Chương 2

Biểu diễn trong miền thời gian của

hệ thống tuyến tính bất biến
theo thời gian
(Time-domain representation of linear time-
invariant systems)

1
2.1. Giới thiệu

• Mục đích
- Xem xét một số phương pháp biểu diễn mối quan hệ giữa đầu ra và đầu vào
của hệ thống tuyến tính bất biến theo thời gian LTI
Hữu ích khi phân tích, dự đoán đáp ứng của hệ thống LTI và triển khai hệ
thống rời rạc trong miền thời gian trên máy tính
- 4 phương pháp
+ Chập (convolution): tổng hay tích phân chập
+ Phương trình vi sai/sai phân tuyến tính hệ số hằng (linear constant-
coefficient)
+ Sơ đồ khối
+ Biến trạng thái (state variable)

2
• Hệ thống tuyến tính bất biến LTI
- Một hệ thống được gọi là bất biến theo thời gian nếu bất kỳ sự trễ hay sớm về
mặt thời gian của đầu vào cũng sẽ dẫn đến sự dịch thời gian tương ứng của đầu
ra
→hệ thống đáp ứng giống hệt không liên quan tới thời điểm đưa tín hiệu vào
→tính chất của hệ thống không thay đổi theo thời gian

3
 Toán tử dịch thời gian S được thực hiện trước (trái) và sau toán tử H

Hệ thống là tuyến tính bất biến nếu y2(t) và y1(t-t0) là giống nhau với mọi x1(t)
→St0 và H là giao hoán (commute) với mọi t0

4
• Đáp ứng xung (impulse response) của hệ thống LTI
- Đáp ứng xung của hệ thống LTI là đầu ra của hệ thống khi đầu vào là tín hiệu
xung đơn vị (unit impulse) tại thời điểm t=0 (liên tục) hay n=0 (rời rạc)
- Với hệ thống liên tục thì không thể có tín hiệu xung, độ rộng bằng 0 và biên
độ vô cùng mà được xấp xỉ bởi xung có biên độ lớn và độ rộng rất nhỏ.
- Nếu đáp ứng xung của hệ thống là đã biết
→ xác định được đầu ra ứng với đầu vào dạng bất kỳ bằng cách biểu diễn đầu
vào như xếp chồng trọng số (weighted superposition) của các xung dịch thời
gian hay xung tại các thời điểm khác nhau (time-shifted)
→đầu ra là xếp chồng trọng số của các đáp ứng xung dịch thời gian hay còn
gọi là chập (convolution)

5
2.2. Tổng chập

- Cho hệ thống LTI rời rạc

- Một tín hiệu rời rạc bất kỳ được biểu diễn bởi xếp chồng trọng số hay một
chuỗi các xung dịch
- Tín hiệu x[n] giả sử được nhân với chuỗi xung δ[n] → x[n]δ[n]=x[0]δ[n]
Mở rộng: x[n]δ[n-k]=x[k]δ[n-k]

6
7
- Giả thiết hệ thống LTI được thể hiện bởi toán tử H

Sử dụng tính chất tuyến tính

8
9
10
11
✓ Ví dụ: Cho đáp ứng xung của hệ thống. Xác định đầu ra với đầu vào đã cho

- Biểu diễn

12
2.3. Quy trình thực hiện tổng chập

- Điều gì xảy ra nếu đầu vào là một chuỗi dài???

→cần có giải pháp thay thế

- Nhớ lại:

→nếu định nghĩa một tín hiệu trung gian

Với h[n-k] = h[-(k-n)] là h[k] được đối xứng qua gốc tọa độ (bởi –k) và dịch
(bởi –n)→nếu n là âm, dịch h[-k] sang trái còn n là dương, dịch h[-k] sang phải

13
✓ Ví dụ: hệ thống có đáp ứng xung như sau. Xác định đầu ra tại n=-5, 5 và 10
khi x[n]=u[n] (với u[n] là xung bậc thang

14
15
• Quy tắc:
+ B1: vẽ x[k]. Vẽ h[n-k] bằng cách lật h[k] quanh k=0 sau đó dịch -n.
+ B2: bắt đầu với n âm, lớn, dịch h[-k] về xa bên trái
+ B3: xác định tín hiệu trung gian wn[k]
+ B4: tăng n →dịch h[n-k] sang phải đến khi wn[k] còn thay đổi. Giá trị n xảy
ra thay đổi xác định điểm cuối của khoảng hiện tại và bắt đầu khoảng mới
+ B5: khi n ở trong khoảng dịch mới, lập lại bước 3 và 4 cho tới khi hết các
khoảng dịch và mọi wn[k] được xác định
+ B6: trong mỗi khoảng dịch, tính y[n] là tổng của các wn[k] tương ứng trong
khoảng đó

16
✓Ví dụ: cho đáp ứng xung của hệ thống h[n]=(u[n] - u[n-4])/4. Xác định đầu ra
với x[n]= u[n]- u[n-10]

17
 wn[k] với 0≤n≤3

wn[k] với 3<n≤9

wn[k] với 9<n≤12

18
Chú ý:

→
+ n<0:
+ 0≤n≤3: y[n]

+ 3<n≤9:

+ 9<n≤12:

19
2.4. Tích phân chập

- Đối với hệ LTI liên tục, tương tự như với LTI rời rạc nhưng thay tổng bằng
tích phân
- Tín hiệu được biểu diễn bởi

→đầu ra

- Sử dụng tính chất tuyến tính

- Nếu h(t)=H{δ(t)}là đáp ứng xung của hệ thống với xung đơn vị đầu vào. Hệ
thống là LTI nên

20
Đáp ứng xung của hệ
thống LTI (trên). Đầu ra
ứng với xung đầu vào
dịch thời gian

21
2.5. Quy trình thực hiện tích phân chập

- Tương tự như với tổng chập

→định nghĩa một tín hiệu trung gian

Với h[t-τ] = h[-(τ-t)] là h[τ] được đối xứng qua gốc tọa độ (bởi –τ) và dịch (bởi
–t) → nếu t là âm, dịch h[-τ] sang trái còn t là dương, dịch h[-τ] sang phải

22
• Quy tắc:
+ B1: vẽ x(τ). Vẽ h(t-τ) bằng cách lật h(τ) quanh τ=0 sau đó dịch -t.
+ B2: bắt đầu với t âm, lớn, dịch h(-τ) về xa bên trái
+ B3: xác định tín hiệu trung gian wt(τ)
+ B4: tăng t →dịch h(t-τ) sang phải đến khi wt(τ) còn thay đổi. Giá trị t xảy ra
thay đổi xác định điểm cuối của khoảng hiện tại và bắt đầu khoảng mới
+ B5: khi t ở trong khoảng dịch mới, lập lại bước 3 và 4 cho tới khi hết các
khoảng dịch và mọi wt(τ) được xác định
+ B6: trong mỗi khoảng dịch, tính y(t) là tích phân của wt(τ) với τ từ -∞ tới +∞

23
✓Ví dụ: cho đáp ứng xung của hệ thống h(t) ={u(t) – u(t-2)}. Xác định đầu ra
với x(t)= u(t-1) - u(t-3)

1≤t<3 3≤n<5

24
+ t<1, cạnh phải h(t-τ) chưa chạm cạnh trái của x(τ)→wt(τ)=0
+t=1: cạnh phải h(t-τ) chạm cạnh trái của x(τ). Khi tăng t, wt(τ) không đổi cho
đến khi t>3, lúc 2 cạnh của h(t-τ) vượt cạnh trái của x(τ)

+ t>3: wt(τ) không đổi cho đến khi t>5 lúc cạnh trái của h(t-τ) vượt cạnh phải
của x(τ)

+ t>5: cạnh trái h(t-τ) vượt cạnh phải của x(τ) nên wt(τ)=0

25