HỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ

KHOA KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN

Bản số: …

BÀI GIẢNG
Học phần: Kỹ thuật ĐKTĐ
Bài 11: Hệ thống ĐKTĐ gián đoạn
Đối tượng: Học viên quân sự K56
Năm học: 2022 - 2023

Đại tá, GVC, TS Trương Đăng Khoa

HÀ NỘI, THÁNG 7 NĂM 2022

HỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ
 KHOA KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN

PHÊ DUYỆT
Ngày 27 tháng 7 năm 2022
PHÓ GIÁM ĐỐC HỌC VIỆN

Thiếu tướng, PGS, TS Lê Minh Thái

BÀI GIẢNG
Học phần: Kỹ thuật ĐKTĐ
Bài 11: Hệ thống ĐKTĐ gián đoạn
Đối tượng: Học viên quân sự K56
Năm học: 2022 - 2023

Ngày 27 tháng 7 năm 2022

PHÓ GIÁM ĐỐC HỌC VIỆN

Thiếu tướng, PGS, TS Lê Minh Thái

HÀ NỘI, THÁNG 7 NĂM 2022

 NỘI DUNG BÀI GIẢNG
1. Khái niệm và phân loại hệ thống điều khiển tự động gián đoạn tuyến tính
HTĐKTĐGĐ là các HTĐKTĐ trong đó việc truyền và xử lý thông tin
được thực hiện tại từng thời điểm thời gian gián đoạn. Việc xuất hiện các
HTĐKTĐGĐ là do các nguyên nhân sau đây:
- Bản thân một số phần tử trong hệ thống làm việc tại những thời điểm gián
đoạn

- Các ưu điểm của HTGD mang lại: Thay đổi thuật tóan điều khiển bằng phần
mềm
2. Phân loại HTĐKTĐGĐ
Theo pt toán mô tả hệ thống
- HTĐKTĐGĐ tuyến tính: mô tả bằng các phương trình toán học tuyến
tính
- HTĐKTĐGĐ phi tuyến: mô tả bằng các phương trình toán học phi
tuyến.
Theo tính chất của các tham số:
- HTĐKTĐGĐ dừng: các tham số không thay đổi (thay đổi không đáng
kể, có thể bỏ qua) theo thời gian
- HTĐKTĐGĐ không dừng: đó là các HTĐKTĐGĐ có các tham số thay
đổi theo thời gian
Nếu hệ thống liên tục có 1 hoặc 1 số phần tử gián đoạn: hệ liên tục – gián
đoạn
Trong các HTĐKTĐGĐ (HTĐKTĐ số) có thể thực hiện các thuật toán
điều khiển phức tạp nhằm nâng cao chất lượng điều khiển. Mặt khác, có thể thay
đổi thuật toán điều khiển một cách linh hoạt bằng cách thay đổi chương trình
máy tính mà không cần thay đổi phần cứng như trong các HTĐKTĐ liên tục.
HTĐKTĐGĐ có nhược điểm ở chỗ có sai số gián đoạn, nhưng điều đó có thể
được khắc phục bằng việc tăng độ phân giải của các bộ biến đổi tín hiệu từ dạng
liên tục sang dạng số (AD) và giảm sai số dụng cụ, điều mà trong các HTĐKTĐ
liên tục khó có thể thực hiện được.
3. Lượng tử hoá tín hiệu liên tục
3.1. Gián đoạn hoá theo thời gian (Rời rạc hóa)
Biến đổi hàm liên tục y(t) thành chuỗi các giá trị rời rạc y(t i), trong đó ti là các
thời điểm thời gian.
Khoảng cách giữa các thời điểm ti có thể là bất kỳ, nhưng thực tế thường không
đổi ti=iT, T được gọi là chu kỳ gián đoạn (rời rạc)

. (1)

File Giandoan_lientuc_1S
3.2. Gián đoạn hoá theo mức
Thay thế các giá trị biến thiên liên tục của tín hiệu y(t) bằng các giá trị

gián đoạn phân biệt , khác nhau một khoảng ∆

3.2. Gián đoạn hóa theo thời gian và theo mức (lượng tử hóa)

4. Công cụ toán học nghiên cứu hệ tự động gián đoạn

4.1. Hàm chấn song
Hàm chấn song, ký hiệu là x(iT) (viết tắt là x(i)), là hàm được xác định từ
hàm liên tục x(t) tại các thời điểm gián đoạn iT(i là số nguyên).
4.2. Hiệu số hữu hạn
Hiệu số hữu hạn thuận bậc nhất
(2)
Hiệu số hữu hạn ngược bậc nhất
(3)

Hiệu số hữu hạn thuận bậc hai

(4)

Hiệu số hữu hạn ngược bậc hai

(5)

Công thức tổng quát:

(6)

(7)

. (8)

4.3. Phương trình hiệu số hữu hạn

Phương trình hiệu số hữu hạn thuận tuyến tính biểu diễn quan hệ đâu vào
– đầu ra hệ thống ĐKTĐ gián đoạn:
(9)

trong đó: - tín hiệu đầu ra - tín hiệu đầu vào ; là các

hệ số.
Nếu như các hệ số không thay đổi theo thời gian thì nhận được HTĐKTĐGĐ
dừng, trong trường hợp ngược lại-HTĐKTĐGĐ không dừng.
Biểu diễn quan hệ vào – ra dạng hồi quy (thuận):
(10)
Biểu diễn quan hệ vào – ra dạng hồi quy (nghich):
(11)

; (12)

. (13)

5. Mô hình toán học quá trình lượng tử hoá theo thời gian và phép biến đổi
Laplace gián đoạn
Giả sử rằng quá trình lượng tử hoá theo thời gian được thực hiện bằng
một PTX lý tưởng có khả năng đóng mở tức thì sau các khoảng thời gian bằng
nhau T.
Tín hiệu sau khi rời rạc hóa nhờ PTX:
(14)

là dãy xung có độ rộng nhỏ vô hạn, biên độ bằng 1 và cách đểu nhau T,
được tính trong khoảng thời gian 0 đến vô cùng.
Biến đổi Laplace gián đoạn tín hiệu x*(t):

(15)

Biểu diễn dưới dạng chuỗi Fourier:

(16)

(17)

Vì trong vùng lấy tích phân [-T/2÷T/2] chỉ có một xung δ=1: .
 Do đó: . (18)

(19)

, (20)

(21)

Tín hiệu x*(t) ngoài phổ của tín hiệu x(t) còn chứa các thành phần cao tần.
Nếu tín hiệu x(t) có độ rộng phổ tần số ωm thì có thể được khôi phục lại hoàn
toàn bằng cách mắc sau PTX một bộ lọc dải thông hẹp lý tưởng có tần số cắt
ωc>=Ω/2
Định lý Kachenhikốp (Nyquist)

(22)

Phép biến đổi Z

Theo (1):

Thực hiện biến đổi Laplace gián đoạn biểu thức trên:

. (24)

Đặt biến :
(25)

KẾT LUẬN
HƯỚNG DẪN NGHIÊN CỨU
Ngày 25 tháng 7 năm 2022
NGƯỜI BIÊN SOẠN

Đại tá, GVC,TS Trương Đăng Khoa