LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN Chỉnh sửa lần cuối: 17:45:35 Ngày 2 tháng 8 năm 2022

Cơ sở toán học −πD 3T 4T

Độ quá ĐC: ∆h = k exp √ , ts5% ≈ , ts2% ≈
1−D 2 D D
Phép biến đổi Laplace k
Khâu TP_QT bậc 2: G(s) =
x L x L s(1 + T1 s)(1 + T2 s)
ω −τ s Tiệm cận đứng: −k(T1 + T2 ) √
sin(ωt) δ(t − τ ) e
s + ω2
2 1 k T1 T2
tn 1 1 Cắt trục hoành tại: ω = √ , Re =
u(t) u(t) T1 T2 T1 + T2
n! sn+1 s
e−τ s e −τ s
u(t − τ ) (t − τ ).u(t − τ ) Vẽ biểu đồ Bode
s s2
1 α
e−αt u(t) (1 − e−αt )u(t) ˆ Xác định tần số gãy và sắp xếp ωi = Ti−1
s+α s(s + α)
Ma trận hàm mũ: ˆ Hường đi vào A(1, 20 log k)
→ Sử dụng toán tử Laplace: eAt = L−1 {(sI − A)−1 } ˆ Độ dốc ban đầu: −20 × α, α khâu tích phân lý tưởng,
→ Calley - Hamilton: Với mọi ma trận A ∈ Rn ,, bao giờ hoặc 20 × α, α khâu vi phân lý tưởng
cũng có n hàm phụ thuộc thời gian: a0 , a1 , . . . , an−1 , sao cho,
eAt = a0 (t)I + a1 (t)A + · · · + an−1 (t)An−1 , và đẳng thức trên ˆ Tại các tần số gãy, cộng thêm (−20) (cho khâu quán tính
cũng thỏa mãn đẳng thức sau cho tất cả các trị riêng. bậc 1), hoặc (20) (cho khâu quán vi phân 1), hoặc (−40)
→ giải hệ tìm các hàm a0 , a1 , . . . , an−1 (cho khâu dao động bậc 2), hoặc (40) (cho khâu vi phân
bậc 2)
Các khâu động học
k Kiểm tra ổn định
Khâu TP_QT bậc 1: G(s) =
s(T s + 1)
−t
Đáp ứng QĐ: h(t) = k[t − T (1 − exp( ))] Tiêu chuẩn Routh: Tiêu chuẩn Hurwitz:
T
Bảng Routh được xác định  
như dưới a1 a3 a5 . . .
 a0 a2 a4 . . .
 
H=  0 a1 a3 . . . 
 0 a0 a2 . . .
... ... ... ...
Các ma trận vuông Hi chứa i
phần tử trên đường chéo chính
khác 0 và cùng dấu.
k → các hệ số trong cột đầu của
Khâu QT bậc 1: G(s) = Dự trữ ổn định: GM, ΦM >
sT + 1 bảng Routh cùng dấu và khác
0
0 → hệ thống ổn định
−t Dự trữ biên: GM =
Đáp ứng QĐ: h(t) = k(1 − exp( )) Tiêu chuẩn Nyquist: Nếu
−L(ω−π ) = M −1 (ω−π )
T hàm truyền có n điểm không
Dự trữ pha ΦM = π + φ(ωc )
nằm bên trái trục ảo, thì cần
A.Quốc phát biểu: Nếu
và đủ để hệ kín ổn định là
không có điểm cực nào không
đường Nyquist phải bao điểm
nằm bên trái trục ảo, thì chỉ
−1+0j n lần theo chiều ngược
cần không bao và không đi
chiều kim đồng hồ
qua điểm −1 + 0j

k
Khâu QT b2
 1 
(T1 s + 1)(T2 s + 1) Bộ điều khiển PID kp 1 + + TD s
−t −t TI s
T1 exp( ) − T2 exp( ) i
T1 T2
h
Đáp ứng QĐ: h(t) = k 1 − Phương pháp tối ưu đối xứng:
T1 − T2 → Khâu TP-QT B1: chọn bộ đk PI
1 1
→ kp = √ , TI = aT1 , Tiền xử lý: M =
kT1 a 1 + aT1 s
→ Khâu TP-QT B2: chọn bộ đk PID
aT1 T2 TI
TI = T1 + aT2 , TD = , kp = √ ,
T1 + aT2 a akT22
1
Tiền xử lý: M (s) =
1 + aT2 s
→ Độ dự trữ ổn định của hệ có bộ điều khiển:
1
Tần số cắt : ωc = √ , T1 : khâu vi phân, T2 : khâu quán
k T1 T2
Khâu DĐ bậc 2: G(s) =
1 + 2DT s + T 2 s2 tính  
−Dt
h exp( )  √1 − D 2 t i ∆φ = arctan ωc T1 − arctan ωc T2 − π +π
QĐ: h(t) = k 1 − √ T sin + arccos D | {z }
1 − D2 T Góc pha

Vu Duc Cuong - 20202313 - EE2 06 K65 Chúc các bạn qua môn!! Trang 1
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN Chỉnh sửa lần cuối: 17:45:35 Ngày 2 tháng 8 năm 2022

Phương pháp tối ưu độ lớn Bộ điều khiển trạng thái gắn điểm cực:,
→ Điều khiển khâu quán tính bậc nhất (bộ đk I): → R là nghiệm của phương
Q trình:
1 → det(sI − A + BR) = (s − si )
Bộ điều khiển là khâu tích phân R(s) = i
2kT s
→ Điều khiển khâu quán tính bậc hai (bộ đk PI):
T1
kp = , TI = T1
2kT2

→ Điều khiển khâu quán tính bậc 3 (bộ đk PID):

T1 T2 T1 + T2 Phương pháp Ackermann ẋ = (A − BR)x + Bw
TI = T1 + T2 , TD = , kp = Xét đối tượng có mô hình dạng chuẩn điều khiển.
T1 + T2 2kT3 
→ R = â0 − ai0 â1 − a1 . . . ân−1 − an−1
Mô hình trên miền thời gian â là hệ số của đa thức đặc tính của hệ sau khi gán điểm cực.
 Đối với hệ thống không ở dạng chuẩn điều khiển
 dx
= Ax + bu
Phương trình trạng thái: dt → z = Sx → −1
 y = cT x + du T
 x=S z
s
2 n
b 0 + b 1 s + · · · + bn s sT
A 
→ G(s) = cT (sI−A)−1 B+D =

2 n−1 n →S=  . . . ,

a0 + a1 s + · · · + an−1 s +s
Mô hình
 trạng thái chuẩn điều khiển
 từ
 hàm  truyền: sT An−1
0 1 0 ... 0 0
 0 0 1 . . . 0  . . . −1  T
sT = b Ab . . . An−1 b

A=...
,b =   . 0 0 ... 1
... ... ... ...  0
−a0 −a1 −a2 . . . −an−1 1
  → dạng chuẩn điều khiển: ẋ = SAS −1 z + Sbu
T
c = b0 − a0 bn . . . bn−1 − an−1 bn , d = bn n−1
âi sT Ai + sT An
P
→ tín hiệu điều khiển R = Rz S =
i=0
Mô hình  trạng thái chuẩn quan sát  từ hàm truyền: Bộ quan sát Luenberger ż = Az + Bu + L(y − Cz − Du)
0 1 0 ... 0
 0 Bộ quan sát trạng thái L là thỏa mãn phương trình cân bằng:
0 1 ... 0 
AT =  ...
, → det(sI − A + LC) = (s − s1 )(s − s2 ) . . . (s − sn )
... ... ... ... 
→ Bộ quan sát không làm thay đổi các điểm cực của hệ thống,
−a0 −a1 −a2 . . . −an−1
  nó chỉ đưa thêm vào hệ thống các điểm cực mới là nghiệm của
b0 − a0 bn  
 , c T = 0 . . . 0 1 , d = bn det(sI − A + LC) = 0
b= ...
bn−1 − an−1 bn
Bậc tương ( đối của hệ thống: được xác định:
= 0, 0 ≤ k ≤ r − 2
x T Ak b =
̸= 0, k = r − 1
Nghiệm
 của phương trình trạng thái:
At
Rt A(t−τ )
 x(t) = e x0 + e Bu dτ



0 Tìm bộ quan sát sử dụng công thức Ackermann:
→ "
Rt A(t−τ )
#
T T
L = (A−λi I)( cT cT A . . . cT An−1 )−1 0 0
Q  


 At
 y(t) = C e x0 + e Bu dτ + Du ... 1
0 i

ma trận hàm e có vector cột thứ k là đáp ứng trạng thái Bộđiều
At " # khiển" có sự tham gia#của " #BQS" Luenberger
#
của PTTT từ trạng thái ban đầu x0 = ek khi hệ không bị  ẋ A −BR x B
 ż = LC A − LC − BR + w



kích thích, tức là khi có u(t) = 0, trong dó ek là vector đơn vị z B
(vector có phần tử thứ k = 1) → h
" #
i x

y = C −DR + Dw

Sai lệch tĩnh e∞ = lim [u(t) − y(t)] = lim s[U (s) − Y (s)] 

t→∞ s→0
 z
= lim sU (s)[1 − Gk (s)] Hệ kín chứa các biến trạng thái thừa z nên sẽ không thỏa
s→0
mãn các tiêu chuẩn điều khiển được và quan sát được, và hàm
Phân tích hệ thống truyền của hệ:
 −1  
  sI − A BR B
Tính điều khiển được G(s) = C −DR +D
 n−1
 −LC sI − A + LC + BR B
→ Tiêu chuẩn Kalman: Rank B AB . . . A B =n
 
→ Tiêu chuẩn Hatus: Rank sI − A B = n ∀ s ∈ C Loại bỏsai h lệch tĩnh bằng
i bộ tiền xử lý
 C(BR − A) −1
nếu phản hồi trạng thái x
TÍnh quan sát được 

→ Tiêu chuẩn Kalman: Rank C CA . . . CAn−1 = n
 T →V =
 h i
 T  C(BRC − A)−1

nếu phản hồi đầu ra y
→ Tiêu chuẩn Hatus: Rank sI − A C = n ∀s, I

Thiết kế bộ điều khiển, bộ quan sát

Họ và tên: ....................................... MSSV: ................
Nhớ kiểm tra xem hệ có điều khiển (quan sát) được hay không.

Vu Duc Cuong - 20202313 - EE2 06 K65 Chúc các bạn qua môn!! Trang 2