CHƯƠNG 2: ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC

CỦA KHÂU VÀ HTTTLT

2.1 Đặc tính động học

2.1.1 Khái niệm

- Khâu động học ????

PTVP của mô hình hóa oto

dv(t )
M + B.v(t ) = f (t ) dy
dt T + y = Ku
dt
PTVP mô hình hóa bình đựng chất lỏng
𝑟.𝐴 𝑑𝑦
+ y(t)= u(t)
𝛾 𝑑𝑡
 CHƯƠNG 2: ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC
CỦA KHÂU VÀ HTTTLT
2.1 Đặc tính động học
2.1.1 Khái niệm
h(t)
- Mô tả sự thay đổi của tín hiệu 1
ra của khâu theo thời gian khi có tác 0,63
t
động ở đầu vào.
0 T1 T2

- Đặc tính động học:

+ Trong miền thời gian
+ Trong miền tần số
2.1.1 Khái niệm

dny d n−1 y d mu d m−1u

ao n + a1. n−1 + ... + an y (t ) = bo m + b1 m−1 + ... + bm .u (t )
dt dt dt dt
Đa thức Q ( p ) = ao p n + a1 p n −1 + ... + a n −1 p + an
= ao ( p − p1 )( p − p2 )...( p − pn )

Q(p): đa thức đặc tính, quy định tính chất dao động của
phần tử, hệ thống.

Đa thức B( p) = bo p m + b1 p m−1 + ... +b m−1 p + bm p

= b o (p − p r1 ).(p − p r2 )...(p − p rm )

B(p): Đặc trưng cho quá trình xác lập của phần tử hay hệ
thống.
 Tín hiệu tiền định

- Tín hiệu tiền định

+ Mô tả bằng một (hoặc nhiều) hàm thời gian x(t)
+ Hàm thời gian đó mang một thông tin vật lý nhất định
+ Truyền tải được thông tin cũng bằng một đại lượng vật lý

Ví dụ:
- Điều khiển chiều cao mực chất lỏng là hằng
số, h =const, giá trị h(t) được đo bởi cảm biến,
biểu diễn dưới hàm số phụ thuộc thời gian u(t)
có đơn vị volt
- Đại lượng vật lý điện áp đã được sử
dụng để truyền tải hàm thời gian u(t)
mang thông tin về độ cao mực nước
 Phân loại tín hiệu tiền định

- Tính hiệu liên tục: x(t) liên tục từng đoạn theo thời gian
- Tín hiệu không liên tục: tín hiệu xác định hữu hạn tại các điểm 𝑡1 ,
𝑡2 , …, 𝑡𝑛
- Tín hiệu tương tự: x(t) liên tục theo miền giá trị
- Tín hiệu rời rạc: x(t) hàm không liên tục theo miền giá trị
- Tuần hoàn và không tuần hoàn:
∃𝑇 𝑠𝑎𝑜 𝑐ℎ𝑜 𝑥 𝑡 + 𝑇 = 𝑥 𝑡 𝑣ớ𝑖 ∀𝑡
2.1.2 Đặc tính thời gian của khâu động học

a, Các tín hiệu tác động vào một khâu u(t)

➢ Tín hiệu bậc thang đơn vị 1

t
0
1 khi t  0
1(t ) =  Hình 2.1: tín hiệu bậc thang
0 khi t  0
2.1.2 Đặc tính thời gian của khâu động học

a, Các tín hiệu tác động vào một khâu

➢ Tín hiệu bậc thang đơn vị

+ + − pt +
 e − e 0  1
L u(t ) =  u(t ).e − pt
dt =  e − pt dt = −
e
= − −  =
0 0
p 0  p p p

 L 1(t) = 1
p

 A khi t  0
A.1(t ) = 
 0 khi t  0

L A.1(t) = A
p
2.1.2 Đặc tính thời gian của khâu động học
a, Các tín hiệu tác động vào một khâu (t)

➢ Hàm xung dirac t

0
Mô tả nhiễu tác động vào hệ thống
Hình 2.2: Hàm xung dirac

+
 0 khi t  0 Thỏa mãn
 (t ) = 
 khi t = 0
  (t )dt = 1
−

+ 0+ 0+
L  (t ) =   (t ).e − pt
dt =   (t ).e − pt dt =   (t ).e −0 dt = 1
0 0 0

L 𝛿(𝑡) = 1
2.1.2 Đặc tính thời gian của khâu động học

a, Các tín hiệu tác động vào một khâu

➢ Hàm xung dirac

 0 khi t  0
Trong thực tế: A (t) = 
 khi t = 0

dA.1(t)
Tính chất: A (t) =
dt
+

 A (t)dt = A

2.1.2 Đặc tính thời gian của khâu động học

a, Các tín hiệu tác động vào một khâu

➢ Tín hiệu tiền định bất kỳ

+ Một tín hiệu tiền định bất kỳ có thể xem như tổ hợp các tín
hiệu bậc thang x

A2 A4

n A1

x(t ) = A0 1(t ) +  Ai 1(t −  i )

A3

i =1 A0

a)

Hình 2.3: Tín hiệu tiền

định – bậc thang
2.1.2 Đặc tính thời gian của khâu động học
a, Các tín hiệu tác động vào một khâu

➢ Tín hiệu tiền định bất kỳ

+ Một tín hiệu tiền định bất kỳ có thể xem như tổ hợp các tín
xung dirac
x

t δ(τ)

x(t ) =  x( ) (t −  )d x(τ)δ(t - τ)

τ
t

Hình 2.4: Tín hiệu tiền định –

xung dirac
2.1.2 Đặc tính thời gian của khâu động học
b, Hàm quá độ

Hàm quá độ (step respone - h(t)):

+ Đáp ứng của hệ thống khi hệ đang ở trạng thái 0 được kích
thích đầu vào là hàm 1(t)
+ Mô tả quá trình hệ thống chuyển từ một trạng thái xác lập này
sang một trạng thái xác lập khác.
+ Đánh giá chất lượng động học của hệ thống trong quá trình quá
độ.
2.1.2 Đặc tính thời gian của khâu động học

b, Hàm quá độ

W(p)
1(t) h(t)

Hình 2.5: Xác định h(t)

Xác định h(t) bằng giải tích :

+ Thay y bởi h(t), u bởi 1(t) vào phương trình vi phân của khâu hay hệ
thống, giải phương trình tìm h(t).
2.1.2 Đặc tính thời gian của khâu động học

b, Hàm quá độ

+ Từ cách tính hàm truyền đạt có:

Lh(t)
W (p) =
L1(t)

Lh(t) =
W(p)
p

1
H(p) = W(p)
p
2.1.2 Đặc tính thời gian của khâu động học
b, Hàm trọng lượng

Hàm trọng lượng hay còn gọi là hàm quá độ xung

δ(t) g (t)
W(p)

Hình 2.6: Hàm trọng lượng

Do:  (t ) = 1' (t )

g(t) = h’(t)
 2.1.2 Đặc tính tần số của một khâu

Biểu diễn mối quan hệ giữa lượng ra và lượng vào của khâu
ở trạng thái xác lập khi tín hiệu vào biến đổi theo quy luật điều hòa.

Tín hiệu vào: u(t) = Umsinωt = Um.ejωt

Sau quá trình quá độ, ta nhận được đầu ra:

y(t) = Ym sin(ωt + φ) = Ym.ej(ωt+φ)

2.1.2 Đặc tính tần số của một khâu

a, Hàm truyền tần số

Hàm truyền tần số của hệ thống được biểu diễn bằng tỉ số

giữa lượng ra và lượng vào:
𝑌𝑚 𝑒 𝑗 𝜔𝑡+𝜑 𝑗𝜑(ω)
W 𝑗ω = = 𝐴(ω)𝑒
𝑈𝑚 𝑒 𝑗 𝜔𝑡

Ta có: 𝑑𝑚 𝑢 𝑚 𝑒 𝑗𝜑(ω)
= 𝑈𝑚 (𝑗ω)
𝑑𝑡 𝑚

𝑑𝑛 𝑦 𝑛 𝑒 𝑗(ω𝑡+𝜑)
= 𝑌𝑚 (𝑗ω)
𝑑𝑡 𝑛
2.1.2 Đặc tính tần số của một khâu
a, Hàm truyền tần số

Phương trình vi phân tổng quát (PTVPTQ):

dny d n−1 y d mu d m−1u

ao n + a1. n−1 + ... + an y (t ) = bo m + b1 m−1 + ... + bm .u (t )
dt dt dt dt

aoYm ( j ) n e j (t + ) + a1.Ym ( j ) n −1 e j (t + ) + ... + anYm .e j (t + )

= boU m ( j ) m .e j + b1.U m ( j ) m −1 e jt + ... + bm .U m .e jt

Do đó có hàm truyền tần số của hệ thống:

Y m.e j (t + ) bo ( j ) m + b1 ( j ) m −1 + ... + bm

W ( j ) = jt
=
U me ao ( j ) n + a1 ( j ) n −1 + ... + an
2.1.2 Đặc tính tần số của một khâu

a, Hàm truyền tần số

Y m.e j (t + ) j
W ( j ) = = A.e
X m e jt
Hoặc
R1 ( ) + jI 1 ( )
W ( j ) =
R2 ( ) + jI 2 ( )

R1, R2 là các đặc tính phần thực:

R1 = bm + bm−2 ( j ) 2 + bm−4 ( j ) 4 + .....

R2 = an + an−2 ( j ) 2 + an−4 ( j ) 4 + .....

2.1.2 Đặc tính tần số của một khâu

a, Hàm truyền tần số

I1, I2 là các đặc tính phần ảo:

I 1 = bm−1 ( j )1 + bm−3 ( j ) 3 + .....

I 2 = an −1 ( j )1 + an −3 ( j ) 3 + .....

b, Đặc tính tần - biên - pha

W ( j ) = R( ) + jI ( ) = A( ).e j ( )

Biên độ và góc lệch pha của tín hiệu ra phụ thuộc vào tần số.
2.1.2 Đặc tính tần số của một khâu

c, Đặc tính biên tần

A( ) = R( ) 2 + I ( ) 2

Đặc tính biên tần cho thấy sự phụ thuộc của biên độ tín hiệu
ra vào tần số

d, Đặc tính pha tần I ( )

 ( ) = arctg
R( )
2.1.2 Đặc tính tần số của một khâu

e, Đặc tính tần số Lôgarit

LnW(jω) = lnA(ω) + jφ(ω)

Đơn vị dexiben (db): 1ben = 10db

Ben là đơn vị đo lôgarit thập phân của hệ số khuếch đại

công suất tín hiệu. Vì công suất tỷ lệ với bình phương của biên
độ nên 1ben = lgA2 = 2lgA.

Đặc tính tần - biên độ lôgarit như sau:

L(ω) = 20lgA(ω)
10
1dec = lg = lg 10

 Ý nghĩa của hàm đặc tính tần

Cho hệ thống có hàm truyền đạt

2( p + 0.5)
G ( p) = −
p +1
Kích thích hệ từ trạng thái 0 bằng u(t)=sin(ωt)


Ta có: U ( p) =
p2 +  2

2( p + 0.5) 
Ta có đáp ứng của hệ Y ( p) = − . 2
p +1 p +2
 Ý nghĩa của hàm đặc tính tần

Ta có đáp ứng của hệ

2( p + 0.5) 
Y ( p) = − . 2
p +1 p +2

1    (1 + 2 2 ) p. 
=  − − 
1+  2  p +1 p2 +  2 p2 +  2 

y (t ) =
1
1+  2

 .e −t
− (1 + 2 2
) sin t −  cos t 
1 + 5 2 + 4 4
Khi t → ; e −t → 0 y (t ) = sin(t +  )
1+  2
 Ý nghĩa của hàm đặc tính tần

1 + 5 2 + 4 4
y (t ) = sin(t +  )
1+  2


 = arctg
1 + 2 2

Mặt khác hàm đặc tính tần của hệ

2( j + 0.5) 1 + 22

G ( j ) = − =− 2 −j 2
j + 1  +1  +1

1 + 5 2 + 4 4 j
= e
1+  2


 = arctg
1 + 2 2
 Ý nghĩa của hàm đặc tính tần

Tín hiệu ra:

y (t ) = A( ) sin(t +  )

Với φ là góc pha của G(jω)

Các lệnh dùng khảo sát hệ thống ĐKTĐ trong Matlab

num = [1] %khai bao tu so

den=[2 1 3] % khai bao mau so
w = tf(num,den) %chuyen sang ham truyen dat
step(w) % ve dap ung h(t)
impulse(w) %ve dap ung g(t)
nyquist(w) %ve dap ung dac tinh tan bien pha he ho
bode(w) %Ve dac tinh logarit
nichols(w) %ve dap ung bien do - pha he kin
pzmap(w) % xac dinh diem cuc diem khong
impulse(w) %ve dap ung xung
pzmap(w) % xac dinh diem cuc diem khong
Feedback % tao he co phan hoi
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den) % bien doi tu ham truyen sang khong gian
trang thai
ss2tf % bien doi tu khong gian trang thai sang ham truyen
2.2. Đặc tính động học của một số khâu
2.2.1 Đặc tính động học của khâu khuếch đại

Phương trình vi phân (ptvp): y(t)=k.u(t)

Ví dụ: chiết áp, bộ khuếch đại thuật toán, đòn bẩy cơ khí, …

Phương trình cân bằng momen

a.F1(t) = b.F2(t) F2 (p) a

W ( p) = = Đòn bẩy
a.F1(p) = b.F2(p) F1 (p) b

𝑅𝑓
𝑉𝑜 = -I. 𝑅𝑓 = - 𝑅 𝑉𝑖
1

𝑅𝑓
K=− 𝑅1

Hình 2.7: Khâu khuếch đại

2.2.1 Đặc tính động học của khâu khuếch đại

a, Các đặc tính thời gian

➢Hàm truyền đạt của khâu khuếch đại :

W(p) = k

➢Hàm quá độ

Khi u(t)=1(t) thì h(t)=k.1(t)

2.2.1 Đặc tính động học của khâu khuếch đại

a, Các đặc tính thời gian

Hàm trọng lượng g(t) = kδ(t)

h(t) g(t)
K K
t t

Hàm quá độ Hàm trọng lượng

Hình 2.8: Hàm quá độ - Hàm trọng lượng

2.2.1 Đặc tính động học của khâu khuếch đại
b, Các đặc tính tần số jI(ω)

- Hàm truyền trên miền tần số

W(jω) = k A(ω)
k
R(ω)
- Đặc tính tần - biên - pha k

W(jω) = k
- Đặc tính biên - tần φ(ω)
ω

A(ω) = k
- Đặc tinh pha - tần 0

φ(ω) = 0
L(ω) ω

20lg k

lgω

Hình 2 - 9 Các đặc tính tần số

của khâu khuếch đại
2.2.2 Đặc tính động học của khâu tích phân

Khâu tích phân: cơ cấu cân bằng thủy lực với

lượng vào là lực F đặt lên pit tông, bình tích áp,
mạch C, …

𝑦(𝑡) = න 𝑢(𝑡)𝑑𝑡

Phương trình vi phân:

𝑑𝑦
= 𝑘. 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡

Hình 2.10: Khâu tích phân

2.2.2 Đặc tính động học của khâu tích phân

a, Các đặc tính thời gian

➢ Hàm truyền đạt: W ( p) =

k
=
1
p Tp
T :hằng số tích phân.

➢ Hàm quá độ: W ( p) k

H ( p) = = 2
p p
h(t) = kt

dh(t ) Hình 2.11: Hàm quá độ

➢ Hàm trọng lượng w(t ) = = k .1(t ) Hàm trọng lượng
dt
2.2.2 Đặc tính động học của khâu tích phân

b, Các đặc tính tần số

➢ Hàm truyền tần số:

k k
W ( j ) = =−j Hình 2.12: Đặc tính T-B-P
j 

A(ω)
➢ Đặc tính biên tần:
A( ) = R 2 ( ) + I 2 ( ) 0
1 k 𝜔
= =
Ti  Hình 2.13: Đặc tính biên tần
2.2.1 Đặc tính động học của khâu tích phân
 ( )
b, Các đặc tính tần số

0


−
➢ Đặc tính pha tần 2

I ( )  Hình 2.14: Đặc tính pha tần

 ( ) = arctg =−
R( ) 2

₂
➢ Đặc tính biên tần lôgarit

L( ) = 20 lg A
= 20 lg k − 20 lg 
Hình 2.15: Đặc tính biên tần
logarit
2.2.3 Đặc tính động học của khâu trễ
a, Các đặc tính thời gian

➢ Khâu chậm trễ là khâu động học mà sau một khoảng thời
gian xác định, lượng ra lặp lại lượng vào mà không bị méo tín
hiệu

➢ Phương trình của khâu chậm trễ trên miền thời gian
y(t) = u ( t – τ)

➢ Hàm truyền: w(p) = e-τp

2.2.3 Đặc tính động học của khâu trễ
h(t)
a, Các đặc tính thời gian 1(t - τ)

➢ Hàm quá độ:

τ t
h(t ) = 1(t −  )
Hình 2.16: Hàm quá độ

➢ Hàm trọng lượng: (t)

δ(t - τ)
dh(t )
w(t ) = =  (t −  )
dt t

Hình 2.17: Hàm trọng lượng

2.2.3 Đặc tính động học của khâu trễ jI(ω)

b, Các đặc tính tần số

1 R(ω)
➢ Hàm truyền trên miền tần số

Ae j (t − ) − j
w( p) = = e Hình 2.18: Đặc tính T-B-P
Ae jt
A(ω)
➢ Đặc tính biên - tần:
1
A(ω) = 1
ω

Hình 2.19: Đặc tính biên tần

2.2.3 Đặc tính động học của khâu trễ

b, Các đặc tính tần số

ϕ(ω)

➢ Đặc tính pha tần: ω

0

 ( ) = − PT

Hình 2.20: Đặc tính pha tần

➢ Đặc tính biên tần lôgarit:

A(ω) = 1 nên L(ω) = 0

2.2.4 Đặc tính động học của khâu vi phân lý tưởng

du
Phương trình vi phân: y=k
dt
h(t)
a, Đặc tính thời gian k.δ(t)

Hàm truyền đạt: W ( p) = k . p

0 t
w(t)

Hàm quá độ: kδ’(t)

h(t) = k.1’(t) = k.δ(t)

Hàm trọng lượng 0 t

Hình 2.21: Hàm quá độ -
w(t) = k.h’(t) = k δ’(t) Hàm trọng lượng
2.2.4 Đặc tính động học của khâu vi phân lý tưởng
I(ω)

b, Đặc tính tần số

0
➢Hàm truyền tần số: W ( j ) = jk
R(ω)
➢ Đặc tính tần - biên - pha Hình 2.22: Đặc tính T-B-P

W ( j ) = 0 + jk A(ω)

➢ Đặc tính biên – tần

0

A( ) = R 2 ( ) + I 2 ( ) = k ω
Hình 2.23: Đặc tính biên tần
2.2.4 Đặc tính động học của khâu vi phân lý tưởng
ϕ(ω)
b, Đặc tính tần số
∏/2

➢ Đặc tính pha – tần 0

I ( )  ω
 ( ) = arctg = arctg () =
R( ) 2 Hình 2.24: Đặc tính pha tần

➢ Đặc tính biên tần logarit L(ω)

A( ) = k . 20lgk
L( ) = 20 log k + 20 log  0
lgω

Hình 2.25: Đặc tính BT logarit

2.2.5 ĐTĐH của khâu quán tính bậc 1
L R + -
Mạch điện phần ứng KT
+
𝑑𝑖 U
-
𝐸(𝑡)
𝜔
𝑖(𝑡). 𝑅 + 𝐿 + 𝐸(𝑡) = 𝑈(𝑡)
𝑑𝑡

Phương trình chuyển động quay ĐC điện 1 chiều kích từ

độc lập, điều khiển bằng
𝑑𝜔(𝑡)
𝑀(𝑡) = 𝐽 + 𝐵𝜔(𝑡) điện áp phần ứng
𝑑𝑡

Hàm truyền

𝜔(𝑝) 𝐾. (𝑅. 𝐽) Trong đó:

W 𝑝 = =
𝑈(𝑝) [𝑝 + 1 (𝐵 + 𝐾. 𝑑 ) K- hằng số ĐC
𝐽 𝑅 d – hằng số phản
điện động
B-hằng số cản
2.2.5 ĐTĐH của khâu quán tính bậc 1

Phương trình vi phân

dv(t )
M + B.v(t ) = f (t )
dt
Trong đó: Hình 2.26: Mô hình hóa ô tô

M: khối lượng xe
v(t): tốc độ xe V ( p) 1 k
W ( p) = = =
f(t): lực kéo F ( p ) Mp + B Tp + 1
B: hệ số ma sát
2.2.5 ĐTĐH của khâu quán tính bậc 1
Trong đó:
u(t): lưu lượng chất lỏng vào
y(t): lưu lượng chất lỏng ra
A: diện tích đáy bình

p(t): áp suất ở đáy bể Hình 2.26: Mô hình bình

r: hệ số chuyển đổi áp suất với lưu lượng đựng chất lỏng

đầu ra
ɣ: hệ số chuyển đổi áp suất với chiều cao
chất lỏng

p(t )
y (t ) = p(t ) =  .h(t )
r
2.2.5 ĐTĐH của khâu quán tính bậc 1

𝑝(𝑡)
y(t) =
𝑟

𝑝(𝑡) 𝛾
yt = = h(t)
𝑟 𝑟

𝑑𝑦 𝛾 𝑑ℎ 𝛾 𝑢 𝑡 −𝑦(𝑡)
= = Hình 2.26: Mô hình bình
𝑑𝑡 𝑟 𝑑𝑡 𝑟 𝐴
đựng chất lỏng

𝑑𝑦 𝛾 𝛾
+ .y(t)= .u(t)
𝑑𝑡 𝑟.𝐴 𝑟.𝐴

𝑟.𝐴 𝑑𝑦
+ y(t)= u(t)
𝛾 𝑑𝑡
2.2.5 ĐTĐH của khâu quán tính bậc 1

Phương trình vi phân: dy

T + y = Ku
dt

a, Các đặc tính thời gian

Y ( p) K
Hàm truyền đạt: W ( p) = =
U ( p ) Tp + 1

t
K −
Hàm quá độ: H ( p) = h(t ) = K (1 − e )T
p (Tp + 1)

Hàm trọng lượng: K − Tt

g (t ) = (e )
T
2.2.5 ĐTĐH của khâu quán tính bậc 1

h(t) g(t)
1/T1
1
1/T2
0,63
t
t
0
0 T1 T2

b) Hàm trọng lượng

a) Hàm quá độ
Hình 2.27: Đặc tính thời gian khâu
quán tính bậc 1
2.2.5 ĐTĐH của khâu quán tính bậc 1

K
b, Các đặc tính tần số W ( j ) =
Tj + 1

Đặc tính T-B-P

K KT
W ( j ) = − j
1 + (T ) 2 1 + (T ) 2

Đặc tính biên tần

K
A( ) = R ( ) + I ( ) =
2 2

(T ) 2 + 1 Hình 2.28: Đặc tính T-B-P;

biên tần
2.2.5 ĐTĐH của khâu quán tính bậc 1

b, Các đặc tính tần số

➢Đặc tính pha tần

I ( )
 ( ) = arctg = −arctg (T )
R( )
Hình 2.30: Đặc tính pha tần

➢Đặc tính biên tần logarit

L( ) = 20 lg A( ) = 20 lg K − 20 lg 1 + (T ) 2

Hình 2.31: Đặc tính biên tần logarit

2.2.6 ĐTĐH của khâu dao động bậc 1

Khảo sát chế độ làm việc của

dộng cơ xoay chiều khi thay đổi
u(t)

Phương trình vi phân:

dy
T − y = Ku
dt
2.2.6 ĐTĐH của khâu dao động bậc 1

Phương trình vi phân: dy

T − y = Ku
dt

a, Các đặc tính thời gian

Y ( p) K
Hàm truyền đạt: W ( p) = =
U ( p) Tp − 1

t
K
Hàm quá độ: H ( p) = h(t ) = K (e − 1)
T
p(Tp − 1)

K Tt
Hàm trọng lượng: g (t ) = e
T
2.2.6 ĐTĐH của khâu dao động bậc 1
a, Các đặc tính thời gian

h(t) gt)

t t

Hình 2 - 32 Hàm quá độ và hàm trọng lượng

của khâu dao động bậc 1
2.2.6 ĐTĐH của khâu dao động bậc 1

b, Các đặc tính tần số

Đặc tính T-B-P

−K KT
W ( j ) = − j
1 + (T ) 2 1 + (T ) 2
Hình 2.33: Đặc tính T-B-P

Đặc tính biên tần

K
A( ) = R 2 ( ) + I 2 ( ) =
(T ) 2 + 1

Hình 2.34: Đặc tính biên tần

 ϕ(ω)
2.2.6 ĐTĐH của khâu dao động bậc 1
∏/2
b, Các đặc tính tần số
∏/4

➢Đặc tính pha tần 0

ω
I ( )
 ( ) = arctg = arctg (T ) Hình 2.35: Đặc tính pha tần
R( )

➢Đặc tính biên tần logarit

L( ) = 20 lg A( ) = 20 lg K − 20 lg 1 + (T ) 2

Hình 2.36: Đặc tính biên tần logarit

2.2.7 ĐTĐH của khâu dao động bậc 2

Hình 2.37: Mô hình hóa bộ giảm Hình 2.38: Mạch điện RLC
chấn

d 2 y L dy
LC 2 + + y (t ) = u (t )
dt R dt
2.2.7 ĐTĐH của khâu dao động bậc 2
k
W ( P) = 2 2
T P + 2TP + 1

Trong đó: ξ là hệ số suy giảm có giá trị trong khoảng (0,1)

T là hằng số thời gian
k là hệ số khuếch đại.

a, Các đặc tính thời gian

 k 1
Hàm quá độ H ( P) =  2 2 . 
T P + 2TP + 1 P 
2.2.7 ĐTĐH của khâu dao động bậc 2

a, Các đặc tính thời gian

 2 
1 p + 
1 𝑝𝑇 2 + 2𝜉𝑇 H ( P) = k  − T
𝐻(𝑃) = 𝑘 − 2 2 p  1 
𝑝 𝑇 𝑝 + 2𝜉𝑇𝑝 + 1  p +2 p+ 2 
2

 T T 

   
 p+ 
1
H ( P) = k  − T − T 
p  
2

2

  p +  +
1
(
1 −  2
) 
 p +

 +
1
(
1 −  2
)

  T  T2  T  T2 
2.2.5 ĐTĐH của khâu dao động bậc 2

a, Các đặc tính thời gian

  1−  2 
  
p+ 1−  2
1 T T 
H ( P) = k  − − 
 
2 2


p  
(
1
 p +  + 2 1− 
2
)   1
(
 p +  + 2 1− 
2
)


  T T  T T


 
− t 1 −  2
 
− t 1 −  2 
1 − e T cos t− e T sin t
h(t ) = k  T 1−  2 T 
 
 
2.2.7 ĐTĐH của khâu dao động bậc 2
a, Các đặc tính thời gian


Đăt = 
T

1−  2
 =
T

  − T t  Hình 2.39: Đồ thị hàm quá độ

−t
 1 − e cos t − e sin t 
h(t ) = k   
 
2.2.7 ĐTĐH của khâu dao động bậc 2

a, Các đặc tính thời gian


dh(t )  02 −
w(t ) = = k . 1(t ).e T . sin t
dt 

Hình 2.40: Đồ thị hàm trọng lượng

2.2.7ĐTĐH của khâu dao động bậc 2

b, Các đặc tính tần số

k
W ( j ) =
T 2 ( j ) 2 + 2T ( j ) + 1

k
W ( j ) =
(1 − (T ) 2 ) + j 2 (T )

➢Đặc tính T_B_P

k[(1 − T 2 2 ) − j 2 (T )]
W ( j ) =
[1 − T 2 2 ]2 + [2 (T )]2
2.2.7ĐTĐH của khâu dao động bậc 2

b, Các đặc tính tần số

➢Đặc tính biên tần:

k
A( ) =
(1 − T 2 2 ) 2 + 4 2 .T 2 2

➢Đặc tính pha tần: Hình 2.41: Đồ thị đặc tính T-B-P

I ( ) 2T
 ( ) = arctg = −arctg
R( ) 1 − T 2 2
2.2.7 ĐTĐH của khâu dao động bậc 2

b, Các đặc tính tần số

ϕ (ω)
ω A(ω)

ω1 = 0
A1 = k ϕ1 =0

4k
4
ω2= 1/2T A2 = 9 +16 2 ϕ2 = − arctg
3

k
ω3= 1/T A3 = ϕ3 = -∏/2
2

1− 2 2 Ac =
k
ϕc = − arctg
T
ωc = T 2 1− 2 3

 0 -∏
2.2.7 ĐTĐH của khâu dao động bậc 2
b, Các đặc tính tần số

➢Đặc tính biên tần logarit

L(ω) = 20lgA = 20lgk – 20lg (1 −  T ) + 4  T

2 2 2 2 2 2

Hình 2.42: Đồ thị đặc tính biên tần

logarit
2.3 ĐTĐH của các khâu mắc nối tiếp

a, Đặc tính thời gian

Wht ( p) = W1 ( p).W2 ( p)...Wn ( p)

Hàm quá độ: W ( p)

H ( p) =
p
n
ki
H ( p) = 
i =1 p − pi ki = ( p − pi ).H ( p) p = p
i

h(t ) = L−1H ( p)

Hàm trọng lượng: h , (t ) = g (t )

2.3 ĐTĐH của các khâu mắc nối tiếp

b, Đặc tính tần số Wht ( j ) = W1 ( j ).W2 ( j )...Wn ( j )

Đặc tính T_B_P Wht ( j ) =  Ai ( )e ji ( )

i =1

Đặc tính biên tần A( ) =  Ai ( )

i =1

Đặc tính pha tần

 ( ) =  i ( )
i =1

Đặc tính BT loagarit L( ) = 20 lg A( ) =  Ai ( )

i =1
 Bài tập
Bài 1: Xây dựng hàm đặc tính tần của hệ thống có hàm truyền
4
W ( p) = u (t ) = sin t
1+ p
Bài giải
4 4 4
Hàm truyền tần số: W ( j ) = = − j
1 + j 1 +  2 1+  2

Khi t →

y (t ) = 2 2 sin(t −  / 4)
Bài 2: Xây dựng hàm đặc tính tần của hệ thống có hàm truyền
5
𝑊(𝑝) = u (t ) = sin(0,5t )
1 + 5𝑝 + 4𝑝2
Bài giải
Hàm truyền tần số: 5
𝑊(𝑗𝜔) =
1 + 5𝑗𝜔 − 4𝜔 2

5 − 20 2 25
W ( j ) = − j
1 + 17 2 + 16 4 1 + 17 2 + 16 4

Khi  = 0,5 R( ) = 0 A( ) = 2

I ( ) = −2

Khi t → y (t ) = 2 sin(0,5t −  / 2)