NỘP BÀI TẬP BUỔI 4

1. Đối tượng điều khiển: Giảm sóc ô tô.

f(t)
M
y(t)

B K

Phương trình vi phân:

d 2 y (t) dy (t)
M 2
+B +ky (t)=f (t)
dt dt

Trong đó: M - khối lượng tác động lên bánh xe

B - hệ số ma sát
K – độ cứng lò xo ( thông số hệ thống )
f ( t )- lực do xóc
y ( t ) - dịch chuyển của thân xe
Hàm truyền:
y( s) 1
G ( s )= = 2
f ( s ) M s + Bs+ k

 y ( s )( M s 2+ Bs+ k ¿ = f ( s )
ẋ1 ( t ) =x2 ( t )
Đặt: { x1 ( t )= y (t)
x2 ( t )= ẏ (t)
=>
{ ẋ2 ( t )=
−k
M
B 1
x 1 (t )− x 2 ( t ) + f (t)
M M
 0 1 x (t ) 0
[ ][ ][ ] [ ]
{
ẋ 1 ( t )
= −k −B 1 + 1 f (t)
ẋ 2 ( t ) M x2 t
( )
 M M
x (t )
y ( t )=[10 ] 1
[ ]
x2 ( t )

ẋ1 ( t )=Ax ( t ) + Bf (t)

 { y ( t )=Cx (t)

0 1 0
suy ra: A = −k
M [ −B
M ] [] B= 1
M
C = ¿]

Phương trình đặc trưng của hệ thống:

1+G ( s ) = 0

 M s 2+ Bs+ k +1=0
Điều kiện cần để hệ thống ổn định là:

M >0 M >0
{ B>0
k +1>0
=> B> 0
k >−1

2. Đối tượng điều khiển: Điều khiển thang máy.

ĐC

τ (t )

MT MĐ

y (t)

Phương trình vi phân mô tả hệ thống:

 d 2 y (t) dy (t )
MT 2
+B + M T g=kτ (t ) + M Đ g
dt dt

Trong đó: M T - khối lượng buồng thang

M Đ - khối lượng đối trọng

B - hệ số ma sát
K - hệ số tỉ lệ
τ (t ) - moment kéo của động cơ: tín hiệu vào
y (t) - vị trí buồn thang: tín hiệu ra

Hàm truyền: ( khi M T =M Đ ¿

y( s) k
G ( s )= =
τ ( s ) M T s 2 +Bs

3. Đối tượng điều khiển: Ổn định nhiệt độ lò nhiệt.

Hàm truyền của lò nhiệt được xác định bằng phương pháp thực nghiệm. Cấp nhiệt tối đa
cho lò ( công suất vào 100% ) nhiệt độ lò tăng dần. Sau một thời gian nhiệt độ lò đạt đến
giá trị bão hòa.

Công suất P=100% LÒ NHIỆT Nhiệt độ t °

C° C°

K K
t(sec) t(sec)
T1 T2 T1 T2

Đặc tính chính xác. Đặc tính gần đúng.

Đặc tính của lò nhiệt
 Hàm truyền gần đúng của lò nhiệt :
C( s)
G(s)=
R( s)
1
Do tín hiệu vào là nấc đơn vị ( P = 100% ) nên : R ( s )=
s
Tín hiệu ra gần đúng chính là hàm :
−t
c(t) = f (t−T ¿ ¿1) ¿ trong đó f ( t )=k (1−e T )
2

Biến đổi laplace ta được:

k
F(s) = s (1+T s )
2

Do vậy, áp dụng định lý chậm trễ ta được :

k e−T s
1

C(s) =
s (1+T 2 s )

Suy ra hàm truyền lò nhiệt là:

k e−T s 1

G(s) =
1+ T 2 s

Biến đổi laplace ta được :

k
G(s) =
(1+T 1 s)(1+T 2 s )

Lấy các thông số thực tế như sau :

T 1 = 20 T 2=15

k
Ta được G(s) =
(1+20 s )(1+ 15 s)

Vẽ quỹ đạo nghiệm số :

Giá trị kng= 6.2509

So sánh và đánh giá kết quả :