Phân tích vật lý mô hình hệ thống động cơ điện một chiều

Hình 1: Mô hình động cơ Dc

Các thông số hệ thống:

 Điện cảm phần ứng L: 1.10−3 H
 Điện trở phần ứng R: 0.7 Ω
 Hệ số cản b = 6.710−3 Nms/rad
 Momen quán tính J= 0.1 Nms 2 /rad
 Hệ số Momen K= 0.3
 Tín hiệu vào: Điện áp V
 Tín hiệu ra: Xác định vị trí (θ).
Mô hình hóa hệ thống bằng hàm truyền và phương trình không gian
trạng thái:

Xây dựng hàm truyền của hệ thống

Phương trình vi phân:

Áp dụng định luật Kirchhoff cho phần điện ta có:

dI (t )
V ( t )=RI + L . +e (t) (2.1)
dt

d θ (t)
Ta có: e(t) = K. (Suất điện động phần ứng của động cơ)
dt
 dI (t ) dθ(t )
 V ( t )=R . I (t)+ L . +¿ K. (2.2)
dt dt

 V =L. İ + R.I + K.θ̇ (theo hàm thời gian) (2.3)

Áp dụng định luật II Niuton cho phần cơ ta có phương trình:

2
d θ (t) d θ (t)
T(t) = M t (t ) + b. + J. 2 với T(t) = K. I(t) (2.4)
dt dt

Nên ta có: K.I = J.θ̈ + b.θ̇ (theo hàm thời gian) (2.5)

Trong đó:
 K = K t :Hệ số momen
 M t =0 vì hệ thống động cơ quay không tải.

 T = momen của động cơ

Biến đổi Laplace:

(2.3) V(s) = R.I(s) + L.s.I(s) + K.s.θ(s) (2.6)

(2.4) K.I(s) = J. s2 . θ(s)+ b.s.θ(s)

K . I (s )
 θ ( s )= s(J . s +b) (2.7)

Từ (2.1.6) và (2.1.7) ta có:

θ(s) K
=
V (s ) J . L. s + ( b . L+ J . R ) . s 2+ ( b . R+ K 2 ) . s
3

Phương trình hàm truyền của hệ thống: Đầu vào là điện cảm ứng V(s), đầu ra là
góc quay θ.

θ(s) K
G(s) = V (s ) = 3 2 2
J . L . s + ( b . L+ J . R ) . s +(b . R + K )s

Xây dựng phương trình không gian trạng thái:

 Chọn đặt các biến trạng thái θ ( góc quay ) , θ̇ ( vận tốc quay ), I (dòng diện). Với tín
hiệu đầu vào của hệ thống là điện áp V và tín hiệu đầu ra của hệ thống là góc quay
(θ ¿.

Từ (2.3) và (2.5)
V R K
V = L. İ + R.I + K.θ̇  İ = − . I − . ˙θ
L L L

K b
K.I = J.θ̈ + b.θ̇  θ̈= . I − . θ̇
J J

Phương trình biểu diễn các biến trạng thái

dθ
=θ̇ (2.8)
dt
2
d θ −b K
= . θ̇+ . İ (2.9)
dt J L
dI V K R
= − . θ̇− . I (2.10)
dt L L L
Ta có phương trình không gian trạng thái:

[ ] []
0 1 0

[] []
0
−b K
d θ 0 θ
0
dt θ̇ = J J * θ̇ +V (2.11)
İ −K −R I
0 L
L L

[]
θ
y= [ 1 0 0 ] θ̇ (2.12)
I
Thay giá trị:

[] [ ] [] [ ]
d θ 0 1 0 θ 0
dt θ̇ = 0 −0.067 3 * θ̇ + 0
İ 0 −300 −700 I 1000.V

[]
θ
y= [ 1 0 0 ] θ̇
I