Kiểm tra giữa kỳ 1 năm học 2008-2009

Môn: Cơ sở ñiều khiển tự ñộng

Thời gian: 45 phút
Sinh viên ñược tham khảo tài liệu

Câu 1 (1.5đ)
Cho mô hình động cơ DC như Hình 1 với giá trị các tham số cho ở Bảng 1.
Đặc tính ñộng học của ñộng cơ ñược mô tả bởi hệ phương trình vi phân :
ia(t) ϕ(t) if(t)=If Bảng 1. Giá trị tham số
 dia
 La dt + Ra ia + K bωm = va
.
.
+ Ra + Tham số Giá trị Đơn vị
 Va(t) Lf Ra 2.000 Ω
Vb(t)
 d ωm La 0.500 H
Jm + Bmωm = K i ia - .
La
-
. Kb 0.015 ---
 dt Ki 0.015 ---
 dθ m Tm, Jm, Bm, θm, ωm Bm 0.200 Nms
 dt = ωm Jm 0.020 kg.m2
 Hình 1. Mô hình động cơ DC

Xác định pt trạng thái mô tả hệ thống với các biến trạng thái: x1 = θm, x2 = ωm, x3 = ia và ngõ ra: y = ωm.

Câu 2 (3đ)
1.5
Cho hệ thống hồi tiếp âm như Hình 2. Hàm truyền Go ( s ) =
s 3 + 14 s 2 + 40 s
a). Xác định K để hệ thống ổn định. (1đ)
θr s+K θo
b). Vẽ quỹ đạo nghiệm số của hệ thống Go(s)
s+2
khi K thay đổi từ 0 → +∞. (2đ)
(Giao điểm QðNS với trục ảo : ±2.25j)
Hình 2
Câu 3 (2.5đ)
Cho hệ thống hồi tiếp âm như Hình 3.
s +1 θr θo
Go(s) như câu 2, Gc(s)=10, H(s) = Gc(s) Go(s)
s+2
Vẽ biểu đồ Bode của hệ hở. (1.5đ)
Gh(s) = Go(s) Gc(s) H(s)
H(s)
Hệ thống vòng kín có ổn định không? Tại sao? (1đ)
Hình 3
Câu 4 (3đ)
Cho hệ thống như Hình 4. Xác định hàm truyền tương ñương của hệ thống Gtd =
C .
R
G4
G6
R C
G1 G2 G3

G5 G7
Hình 4
GV ra đề CNBM
 Kiểm tra giữa kỳ 1 năm học 2008-2009
Môn: Cơ sở ñiều khiển tự ñộng
Thời gian: 45 phút
Sinh viên ñược tham khảo tài liệu

Câu Nội dung Điểm

1 Xác định phương trình trạng thái 1.50
x&1 = θ&m = ωm = x2
Bm K B K
x&2 = ω& m = − ωm + i ia = − m x2 + i x3 0.50
Từ hệ pt vi phân → Jm Jm Jm Jm
Ra K 1 R K 1
x&3 = i&a = − ia − b ωm + va = − a x3 − b x2 + va
La La La La La La
Viết dưới dạng ma trận
 
   
0 1 0 
 x&1    x1   0   x1 
 x&  = 0 − Bm Ki     
 x2 +  0  va , y = [ 0 1 0]  x2  0.50
 2  Jm Jm       
 x&3    x3  1  x3 
 Kb Ra   
0 − −   La 
 La La 
Thay số
 x&1   0 1 0   x1   0   x1 
 x&  =  0 −10 0.75  x  +  0  v , y = [ 0 1 0]  x2  0.50
 2   2   a  
 x&3   0 −0.03 −4   x3   2   x3 
2 3.00
a) Xác ñịnh K ñể hệ thống ổn ñịnh 1.00
PT ñặc trưng s+K 1.5
1+ * =0
s+2 s + 14s 2 + 40 s
3
0.25

⇒ s 4 + 16s 3 + 68s 2 + 81.5s + 1.5K = 0

Bảng Routh
s4 1 68 1.5K
s3 16 81.5 0
1/16 s2 62.9063 1.5K 0 0.50
0.2543 s1 81.5-0.3815K 0 0
s0 1.5K 0 0

ðiều kiện ổn ñịnh

81.5 − 0.3815K > 0
 ⇔ 0 < K < 213.62 0.25
1.5 K > 0

GV ra đề CNBM
 Kiểm tra giữa kỳ 1 năm học 2008-2009
Môn: Cơ sở ñiều khiển tự ñộng
Thời gian: 45 phút
Sinh viên ñược tham khảo tài liệu

b) Vẽ QðNS 2.00
Từ PT ñặc trưng →
1.5
1+ K =0 0.25
s + 16 s + 68s 2 + 81.5s
4 3

Cực và zero
p1 = 0, p2 = −2.10, p3 = −3.87, p4 = −10.03 0.25
Không có zero
Tiệm cận
−3π / 4 4 0


(2l + 1)π  −π / 4 ∑ p −∑zi i
0.25
α= = , ΟΑ = i =1 i =1
= −4
4−0  π /4 4−0
 3π / 4
ðiểm tách nhập
Từ PT ñặc trưng →
0.25
K = −( s 4 + 16 s 3 + 68s 2 + 81.5s ) /1.5 ⇒ dK / ds = −(4 s 3 + 48s 2 + 132 s + 81.5) /1.5
⇒ dK / ds = 0 ⇔ s1 = −8.12, s2 = −3.06, s3 = −0.82
(Loại s2)
Giao ñiểm QðNS với trục ảo
Từ câu 2a → Kgh = 213.62 thay vào ptñt, giải ra ta ñược 0.00
s1 = -9, s2 = -7, s3 = -2.25j, s4 = 2.25j.
Vậy giao ñiểm QðNS với trục ảo là: s3 = -2.25j, s4 = 2.25j.

QðNS

1.00

GV ra đề CNBM
 Kiểm tra giữa kỳ 1 năm học 2008-2009
Môn: Cơ sở ñiều khiển tự ñộng
Thời gian: 45 phút
Sinh viên ñược tham khảo tài liệu

3 2.50
Hàm truyền vòng hở 15( s + 1)
Gh ( s) =
( s + 2)( s 3 + 14 s 2 + 40 s) 0.25
s +1
= 0.1875
s (0.5s + 1)(0.025s 2 + 0.35s + 1)
Tần số gãy
ω1 = 1, ω2 = 1/ 0.5 = 2, ω3 = 1/ 0.025 = 6.3 (rad / s ) 0.25

Biểu ñồ Bode ñi qua ñiểm A có tọa ñộ

ω0 = 0.1( rad / s ) 0.25

 L(ω0 ) = 20lg(0.1875) − 20lg(0.1) ≈ 5.46(dB)
(có thể chọn tọa ñộ khác)
Công thức tính góc pha
0.35ω
ϕ (ω ) = −900 + arctg (ω ) − arctg (0.5ω ) − arctg ( )
1 − 0.025ω 2 0.25

ω 0.1 1 2 6.3 10 100

ϕ(ω) -890 -910 -1090 -1710 -1980 -2610
(có thể chọn các ñiểm khác)

0.50

0.50

ðộ dự trữ biên: 34dB

ðộ dự trữ pha : 900 0.50
Hệ thống vòng kín ổn ñịnh.

GV ra đề CNBM
 Kiểm tra giữa kỳ 1 năm học 2008-2009
Môn: Cơ sở ñiều khiển tự ñộng
Thời gian: 45 phút
Sinh viên ñược tham khảo tài liệu

4 Xác ñịnh hàm truyền tương ñương 3.00

Độ lợi ñường tiến
P1 = G4 0.50
P2 = G1G2G3
Độ lợi vòng kín
L1 = G1G5
L2 = −G2G6 1.00
L3 = G3G7
L4 = −G4G5G6G7
Định thức sơ đồ dòng tín hiệu
∆ = 1 − ( L1 + L2 + L3 + L4 ) + L1 L3 0.50
= 1 − G1G5 + G2G6 − G3G7 + G4G5G6G7 + G1G3G5G7
Định thức con
∆1 = 1 − L2 = 1 + G2G6 0.50
∆2 = 1
Hàm truyền tương ñương

C G4 (1 + G2G6 ) + G1G2G3
Gtd = = 0.50
R 1 − G1G5 + G2G6 − G3G7 + G4G5G6G7 + G1G3G5G7

GV ra đề CNBM