TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT ĐỀ THI CUỐI KỲ HỌC KỲ 2 NĂM HỌC 17-18

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
NGÀNH CNKT ĐK VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
-------------------------
Môn: Hệ thống Điều khiển tự động .........................
Mã môn học: ACSY330346.........................................
Đề số/Mã đề: 01 Đề thi có 02trang.
Thời gian: 75 phút.
Được phép sử dụng tài liệu là 1 tờ A4 chép bằng tay
làm tài liệu tham khảo.

Câu 1: (3.0 điểm): Cho hệ thống bơm hoá chất vào các khay trống như hình 1a. Khay trống
được di truyển bởi động cơ tuyến tính và có hàm truyền như hình 1b.

Hình 1a

+
- Gc(s) G(s)
R(s) Y(s
)

Hình 1b.
() +
𝐺" 𝑠 = 𝐾& + ,𝐺 𝑠 =
* *(* - ./*.+0)

a. Tìm hàm truyền kín của hệ thống (1,0 điểm)

b. Tìm điều kiện của Kp và KI để hệ ổn định theo tiêu chuẩn Routh. (1,0 điểm)
c. Với Kp=1, KI =6, hãy tính sai số xác lập của hệ thống trên với
tín hiệu vào là parabol. (1,0 điểm)

Câu 2:(3.0 điểm) Cho hệ thống xác định vị trí mổ mắt bằng tia laser như hình 2a và hàm truyền
được mô tả ở hình 2b

Số hiệu: BM1/QT-PĐBCL-RĐTV Trang:1/2

 Hình 2a

Camera
and Laser
+
R(s) - G(s) Y(s)
Position

Hình 2b

1
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 4)
a. Vẽ giản đồ bode cho hệ thống trên (2,5 điểm)
b. Tính độ dự trữ pha của hệ thống trên. (0.5 điểm)
Câu 3: (4 điểm):
a. Xác định phần trăm độ vọt lố (POT), thời gian quá độ tqd (2%)
của hệ thống ở Câu 2 (1,0 điểm)
b. Thiết bộ điều khiển sớm pha sao cho hệ thống ở Câu 2 có phần trăm độ vọt lố
(POT)=5% và thời gian quá độ tqd=0.5s (2%). (3,0 điểm)

--------------------------------------------------Hết--------------------------------------------------
Ghi chú: Cán bộ coi thi không được giải thích đề thi.

Chuẩn đầu ra của học phần (về kiến thức) Nội dung kiểm tra
[G2.1]Nắm rõ các phương pháp xây dựng mô hình toán Câu 1a
học cho một đối tượng bất kỳ trong lĩnh vực điều khiển tự
động
[G 4.1]: Phân tích được tính ổn định của đối tượng cụ thể Câu 1b, 2a
[G 4.2]: Phân tích và đánh giá được việc áp dụng bộ điều Câu 1c, 3a
khiển phù hợp với đối tượng
[G 4.3]: Tính toán được các thông số của bộ điều khiển đối Câu 3b
với từng đối tượng cụ thể

Ngày tháng năm 2019

Thông qua Trưởng ngành

Số hiệu: BM1/QT-PĐBCL-RĐTV Trang:2/2