CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

BÀI TẬP 1 – CHƯƠNG 2

Hạn chót: 23g00, 13/02/2022

1-1. Cho cơ hệ trong hình sau. Biết khối lượng của hai xe , , hệ số giảm chấn và độ cứng lò
xo là các hằng số. Vị trí của hai xe , thay đổi theo ngoại lực tác dụng vào xe 2. Tìm hàm
( ) ( )
truyền ( )
và ( )
của cơ hệ.

( )
1-2. Tìm hàm truyền ( )
của mạch khuếch đại opamp trong hình sau.

( )
1-3. Tìm hàm truyền ( )
của các đối tượng mô tả bởi phương trình vi phân sau:

a. 2⃛( ) + 5 ̈ ( ) + 10 ̇ ( ) + 20 ( ) = 3 ( )
b. 2⃜( ) + 3 ̈ ( ) + 10 ̇ ( ) + ( ) = 3⃛( ) + 5 ̇ ( ) + ( )

c. 2⃛( ) + 4 ̇ ( ) + 5 ( ) + ( ) = 4 ̈ ( ) + 2 ( ) + 10 ( )

Cập nhật cuối: 09/02/2022 (v1.2) 1

 ( ) ( )
1-4. Tìm các hàm truyền tương đương ( )
(câu a, b) và ( )
(câu b) của các hệ thống sau dùng hai
phương pháp: biến đổi sơ đồ khối, sơ đồ dòng tín hiệu. So sánh ưu nhược điểm của mỗi phương pháp
dựa trên quá trình giải.

a.

b.

( ) ( ) ( ) ( )
1-5. Tìm các hàm truyền ( )
, ( )
, ( )
, ( )
của hệ thống sau dùng phương pháp sơ đồ dòng tín
hiệu.

1-6. Thành lập phương trình trạng thái của các hệ thống mô tả bởi phương trình vi phân sau:
a. 2⃛( ) + 5 ̈ ( ) + 10 ̇ ( ) + 20 ( ) = 3 ( )
b. 2⃜( ) + 3 ̈ ( ) + 10 ̇ ( ) + ( ) = 3⃛( ) + 5 ̇ ( ) + ( ) (dùng phương pháp tính beta)
c. 2⃜( ) + 3 ̈ ( ) + 10 ̇ ( ) + ( ) = 3⃛( ) + 5 ̇ ( ) + ( ) (dùng phương pháp tọa độ pha)

Cập nhật cuối: 09/02/2022 (v1.2) 2

1-7. Thành lập phương trình trạng thái của hệ thống điều khiển máy cuộn dây cáp mô tả bởi sơ đồ
khối sau. Biết là hằng số. Lưu ý: sinh viên tự đặt các biến trạng thái trên sơ đồ sao cho số lượng
biến cần dùng là tối thiểu.

1-8. Thành lập phương trình trạng thái của hệ thống điều khiển mô tả bởi sơ đồ khối sau. Biết , ,
là các hằng số. Lưu ý: sinh viên tự đặt các biến trạng thái trên sơ đồ sao cho số lượng biến cần dùng
là tối thiểu.

1-9. Cho hệ thống mô tả bởi phương trình trạng thái sau.

̇ ( ) 0 1 ( ) 1
= + ( )
̇ ( ) −3 4 ( ) 2
( )
( ) = [1 1]
( )
( )
a. Tìm hàm truyền ( )
của hệ thống.

b. Biến đổi phương trình trạng thái sang dạng chính tắc (tham khảo sách Lý thuyết điều kiển tự động,
trang 81-83), từ đó vẽ sơ đồ khối hệ thống ở dạng chính tắc.

Cập nhật cuối: 09/02/2022 (v1.2) 3

Hướng dẫn thực hiện:
Sinh viên làm bài tập theo nhóm đã đăng ký, viết tay lời giải ra giấy A4 hoặc giấy tập, không đánh
máy, ghi rõ họ tên, MSSV và ký tên lên từng tờ bài làm (những tờ không có thông tin sẽ không được
chấm). Mỗi nhóm scan bài giải thành một file pdf duy nhất, đặt tên theo cú pháp “NhomX_BTY.pdf”,
cử 1 đại diện nộp bài lên e-learning trước hạn chót quy định. Bài nộp trễ sẽ bị trừ 1 điểm mỗi giờ.
Chú ý: Mặc dù làm theo nhóm, mỗi sinh viên đều phải hiểu cách giải của tất cả các bài. Giảng viên
sẽ gọi ngẫu nhiên sinh viên giải thích bài làm của nhóm vào buổi hôm sau.
Sinh viên tự bổ sung các giải thiết đề bài nếu cần thiết. Trường hợp đề bài có sai sót, sinh viên phản
ánh với giảng viên qua email thknguyen@hcmut.edu.vn trước hạn chót nộp bài ít nhất 2 ngày để kịp
thời điều chỉnh.

Cập nhật cuối: 09/02/2022 (v1.2) 4