Giảng viên

Viện Điện Đề thi cuối kỳ BCN Bộ môn.

Bộ môn
Điều khiển tự động Ngày thi: 15/09/2021 Thời gian: 90 phút
Ts. Nguyễn Thu Hà
Môn thi: Lý thuyết điều khiển tuyến tính
Ts. Phạm Văn Trường
Mã môn học: EE3288
Ts. Nguyễn Hoài Nam

k
Câu 1: (2 điểm) Cho hệ hở có hàm truyền là Go (s) = s4 +(b+1)s3 +2s2 +s−3 .
Gh (s)
a) Tìm hàm truyền của hệ kín Gc (s) = 1+Gh (s) .
b) Xác định k sao cho hệ kín ổn định.
1
Câu 2: (2 điểm) Cho đối tượng có hàm truyền là G(s) = (2s+1)(s+b+1) .
a) Thiết kế bộ điều khiển PID cho đối tượng trên sử dụng phương pháp tối ưu độ lớn. Có mấy bộ điều khiển thu
được? bộ điều khiển nào cho thời gian xác lập T2% nhỏ hơn? giải thích vì sao?
b) Tính độ dự trữ ổn định pha của hệ thống tương ứng với bộ điều khiển cho thời gian xác lập nhỏ hơn.
2
Câu 3: (2 điểm) Cho hệ thống mô tả bởi phương trình vi phân như sau: ddt2y + 3(a + 1) dy 2
dt + 2(a + 1) y = 10u.
Y (s)
a) Tìm hàm truyền đạt của hệ thống G(s) = U (s) .
b) Vẽ đồ thị đặc tính tần số biên độ pha (Nyquist) của hệ thống.
c) Tìm đáp ứng đầu ra của hệ thống biết u = 1(t), y(0) = −2.5/(a + 1)2 , và dy
dt (0) = 7.5/(a + 1).
Câu 4: (4 điểm) Cho đối tượng được mô tả bởi mô hình trạng thái như sau:

ẋ =Ax + Bu
(1)
y =Cx
 
0 1 0  T  
trong đó A =  0 0 1 , B = 0 0 a + 1 và C = b + 1 0 0 .
−1 3 −2
a) Kiểm tra tính ổn định, tính điều khiển được và tính quan sát được của đối tượng.
b) Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái R sao cho hệ kín có các điểm cực là −1.
c) Thiết kế bộ quan sát trạng thái L sao cho sai lệch ước lượng tiến về không nhanh như hàm e−2t .
d) Biểu diễn hàm truyền Gu (s) = YU (s)
(s) theo R và L đã được thiết kế ở trên.

Chú ý: ab là hai chữ số cuối của mã số sinh viên. Sinh viên được sử dụng tài liệu.
——————— Hết ———————