BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ

MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-----------------⸙∆⸙-----------------

BÀI BÁO CÁO SỐ 3

Ứng dụng Matlab trong khảo sát tính ổn định

của hệ thống

GVHD: NGUYỄN PHONG LƯU

SVTH: NGUYỄN TẤN TÀI

MSSV: 19151282

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 3 năm 2022

3.1 Mục đích thí nghiệm
Khảo sát đặc tính quá độ của hệ thống với đầu vào là hàm nấc để tìm độ vọt lố và sai
số
xác lập của hệ thống
3.2 Hướng dẫn
• Lệnh vẽ đáp ứng quá độ khi đầu vào là hàm nấc đơn vị: lệnh step(Gk, T)
• Hàm truyền ở bài 2 là hàm truyền vòng hở nên trước tiên ta phải chuyển về hàm
truyền vòng kín bằng lệnh Gk=feedback(70*G,1) với K=70 và lệnh step(Gk,T)

Hình 3.1: Đáp ứng quá độ của hệ thống

Đáp ứng quá độ hiển thị như hình vẽ. Để hiển thị các chú thích về độ vọt lố, thời gian
xác
lập ta nhấp chuột phải. Với menu hiện ra:
• Peak Responese: tìm POT
• Settling time: txl
• Rise time: thời gian lên
Có thể chọn Grid để dễ dàng cho việc tính toán các giá trị. Sau khi vẽ xong hình thứ
nhất,
sử dụng lệnh hold on để giữ hình, sau đó nếu tiếp tục vẽ hình thì hình lần sau sẽ
không xoá
mất hình vẽ thứ nhất.
3.3 Yêu cầu thực hiện:
Yêu cầu 1:Khảo sát hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là G(s):

a. Với giá trị Kgh đã tìm được ở trên hãy vẽ đáp ứng quá độ với đầu vào là hàm
nấc đơn vị. Kiểm chứng lại ngõ ra có dao động không?
b. Với giá trị K đã tìm được ở câu 3.3 d bài thí nghiệm số 2, hãy vẽ đáp ứng quá
độ của hệ thống kín với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian từ 0÷5s.
Tìm độ vọt lố và sai số xác lập của hệ thống. Kiểm chứng lại hệ thống có
σmax% = 25% không?
c. Với giá trị K đã tìm được ở câu 3.3 e bài thí nghiệm số 2, hãy vẽ đáp ứng quá
độ của hệ thống kín với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian từ 0÷5s.
Tìm độ vọt lố và sai số xác lập của hệ thống. Kiểm chứng lại hệ thống có txl =
4s không?
d. Vẽ hai đáp ứng quá độ của câu b và c trên cùng một hình vẽ. Chú thích trên
hình vẽ đáp ứng nào tương ứng với K đó.

Bài làm:

Câu a: Với Kgh=173.

Code MATLAB:

clear; clc;

g=tf([173],conv([1 0.2],[1 8 20]));

figure;

grid on

%Kgh = margin(g)

gf=feedback(g,1)

step(gf,10)
  Ngõ ra có dao động.

Câu b: Với giá trị K=43.4, đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian từ 0÷5s.

Code MATLAB:

clear

clc

g=tf([43.4],conv([1 0.2],[1 8 20]));

figure;

grid on

%Kgh = margin(g)

gf=feedback(g,1)

step(gf,5)

s= stepinfo(gf)
 Sai số xác lập của hệ thống theo tính toán lý thuyết:

Vì ngõ vào là hàm nấc đơn vị

Vậy có sai số xác lập là:

Với K=43.4

 Hệ thống có σmax% = 21.7% gần đạt σmax% = 25%.

Câu C: Với giá trị K=50, đáp ứng quá độ của hệ thống kín với đầu vào hàm nấc đơn vị
trong khoảng thời gian từ 0÷5s.

Code MATLAB:

clear

clc

g=tf([50],conv([1 0.2],[1 8 20]));

figure;

grid on

%Kgh = margin(g)

gf=feedback(g,1)

step(gf,5)

 Theo quan sát thấy độ vọt lố là 26.9%

 Sai số xác lập của hệ thống theo tính toán lý thuyết:

Vì ngõ vào là hàm nấc đơn vị:

 Vậy có sai số xác lập là:

Với K=50 :

 Hệ thống có txl =3.81s gần bằng 4s.

Câu D: Đáp ứng quá độ của câu b và c trên cùng một hình vẽ:

Code MATLAB:

clear

clc

g1=tf([43.4],conv([1 0.2],[1 8 20]));

g2=tf([50],conv([1 0.2],[1 8 20]));

g1f=feedback(g1,1)

g2f=feedback(g2,1)

step(g1f,g2f)

legend('K cau b','K cau c')

Yêu cầu 2: Khảo sát hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là G(s)

a. Với giá trị Kgh đã tìm được ở trên hãy vẽ đáp ứng quá độ với đầu vào là hàm

nấc đơn vị. Kiểm chứng lại ngõ ra có dao động không?

b. Với giá trị K đã tìm được ở câu 2.4 d bài thí nghiệm số 2, hãy vẽ đáp ứng quá

độ của hệ thống kín với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian từ 0÷5s.

Tìm độ vọt lố và sai số xác lập của hệ thống. Kiểm chứng lại hệ thống có

σmax% = 25% không?

c. Với giá trị K đã tìm được ở câu 2.4 e bài thí nghiệm số 2, hãy vẽ đáp ứng quá

độ của hệ thống kín với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian từ 0÷5s.

Tìm độ vọt lố và sai số xác lập của hệ thống. Kiểm chứng lại hệ thống có txl =

4s không?
d. Vẽ hai đáp ứng quá độ của câu b và c trên cùng một hình vẽ. Chú thích trên hình vẽ
đáp ứng nào tương ứng với K đó.

Bài làm:

Câu a: Với giá trị K=Kgh=102.5

Code MATLAB:

clear

clc

g=tf(conv([102.5],[1 1]),conv([1 5 0],[1 3 9]));

figure;

gf=feedback(g,1)

st= stepinfo(gf)

step(gf,5)

grid on

 Ngõ ra có dao động.

Câu b: Với giá trị K=9.34, đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian từ 0÷5s.

Code MATLAB:

clear

clc

g=tf([43.4],conv([1 0.2],[1 8 20]));

figure;

grid on

%Kgh = margin(g)

gf=feedback(g,1)

step(gf,5)

s= stepinfo(gf)

 Sai số xác lập của hệ thống theo tính toán lý thuyết:

Vì ngõ vào là hàm nấc đơn vị

Vậy có sai số xác lập là:

 Với K=43.4

 Hệ thống có σmax% = 21.7% gần đạt σmax% = 25%.

c. Với giá trị K=50, đáp ứng quá độ của hệ thống kín với đầu vào hàm nấc đơn vị
trong khoảng thời gian từ 0÷5s.

Code MATLAB:

clear

clc

g=tf([50],conv([1 0.2],[1 8 20]));

figure;

grid on

%Kgh = margin(g)

gf=feedback(g,1)

step(gf,5)
  Quan sát thấy độ vọt lố là 26.9%
 Sai số xác lập của hệ thống theo tính toán lý thuyết:
Vì ngõ vào là hàm nấc đơn vị

Vậy có sai số xác lập là:

Với K=50

 Hệ thống có txl =3.81s gần bằng 4s.

d. Đáp ứng quá độ của câu b và c trên cùng một hình vẽ:

Code MATLAB:

clear

clc
g1=tf([43.4],conv([1 0.2],[1 8 20]));

g2=tf([50],conv([1 0.2],[1 8 20]));

g1f=feedback(g1,1)

g2f=feedback(g2,1)

step(g1f,g2f)

legend('K cau b','K cau c')

3.4 Câu hỏi mở:

1. Tại sao chúng ta phải khảo sát chất lượng của hệ thống?

Trả lời: Khảo sát chất lượng của hệ thống là công việc bắt buộc và không thể thiếu,
quá trình khảo sát chất lượng là bước quan trọng để người thiết kế hệ thống tiếp nhận
số liệu của hệ thống rõ rang hơn và kịp thời phân tích sửa đổi những vấn đề chưa đáp
ứng với yêu cầu của người thiết kế hệ thống.
2. Những hệ thống nào có sai số xác lập bằng 0 với tín hiệu ngõ vào là hàm nấc?

Trả lời: Khi đó hệ thống phải có ít nhất 1 khâu tích phân 1/s .
3. Những hệ thống nào có sai số xác lập bằng 0 với tin hiệu ngõ vào là hàm ramp?

Trả lời: Khi đó hệ thống phải có ít nhất 2 khâu tích phân 1/s.
4. Hãy miêu tả đáp ứng của hệ thống khi hệ thống có cặp cực quyết định nằm ở trực
thực của quỹ đạo nghiệm số.

Trả lời:

- Khi đó hệ thống sẽ không có độ vọt lố, cực thực nằm càng xa trục ảo thì thời
hằng T càng nhỏ, hệ thống đáp ứng càng nhanh.
- Nếu cực thực nằm càng xa trục ảo thì đáp ứng của khâu quán tính bậc nhất
càng nhanh, thời gian quá độ ngắn dạng hàm mũ.

5. Hãy miêu tả đáp ứng của hệ thống khi hệ thống có cặp cực quyết định nằm ở trực
ảo của quỹ đạo nhiệm số.

Trả lời:

- Khi đó đồ thị đáp ứng quá độ là hình sin, dao động lên xuống liên tục từ t= 0
đến t=∞ , giá trị Cmax= 2K.

3.5 Tài liệu tham khảo:

- “Lý thuyết Điều khiển tự động”, Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng, NXB
ĐHQG TPHCM.
- “Bài giảng Điều khiển tự động”, Nguyễn Thế Hùng
- “MATLAB for Control System Engineers” Rao V Dukkipati
- “MATLAB for Control Engineers” Katsuhiko Ogata