Nhóm2 - L08 - Báo Cáo Bu I 1

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM
ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
BÁO CÁO THÍ NGHIỆM BUỔI 1
MÔN CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
GVHD: Thầy Trần Quốc Tiến Dũng
Lớp: L08 Nhóm: Nhóm 2
STT Họ và Tên MSSV
1 Đặng Minh Triết 1912275
2 Lê Ngọc Duy Thái 1915109
3 Lê Nguyễn Nhân Thọ 1910574
4 Lê Tuyết Đoan Trang 1810592

PHẦN A ....................................................................................................................................................... 1
ỨNG DỤNG MATLAB PHÂN TÍCH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG ................................... 1
1. BÀI 1: Tìm hàm truyền tương đương hệ thống ........................................................................... 1
2. BÀI 2: Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ bode ............................................................................... 3
3. CÂU 3: Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Nyquist ........................................................................ 8
4. CÂU 4: Khảo sát hệ thống sử dụng phương pháp QĐNS ......................................................... 11
5. CÂU 5: Đánh giá chất lượng của hệ thống ................................................................................. 14
PHẦN B ..................................................................................................................................................... 20
ỨNG DỤNG SIMULINK MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG .................. 20
BÀI 1: Khảo sát mô hình hệ thống điều khiển nhiệt độ: ................................................................... 20
PHẦN CÂU HỎI TRÊN BKEL............................................................................................................... 32
1. CÂU 1 ............................................................................................................................................. 32
2. CÂU 2:............................................................................................................................................ 34
3. CÂU 3:............................................................................................................................................ 36
4. CÂU 4:............................................................................................................................................ 37
PHẦN A
ỨNG DỤNG MATLAB PHÂN TÍCH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

1. BÀI 1: Tìm hàm truyền tương đương hệ thống
∘ Mục đích:
Giúp sinh viên làm quen với các lệnh cơ bản để kết nối các khối trong một hệ thống.
∘ Thí nghiệm:
Bằng cách sử dụng các lệnh cơ bản conv, tf, series,parallel, feedback ở phần phụ
lục chương 2 (trang 85) trong sách Lý thuyết tự động, tìm biểu thức hàm truyền tương
đương G(s) của hệ thống sau:
∘ Thực hành:
Trong cửa sổ command window của MATLAB, nhập các lệnh với ý nghĩa như sau để thực
hiện yêu cầu đề bài:
G1 = tf([1 1],conv([1 3],[1 5])) : Nhập hàm truyền G1 như đề bài
G2 = tf([1 0],[1 2 8]) : Nhập hàm truyền G2 như đề bài
G3 = tf(1,[1 0]) : Nhập hàm truyền G3 như đề bài
H1 = tf([1 2],1) : Nhập hàm truyền H1 như đề bài
G13 = parallel(G1,G3) : G13 có giá trị là hàm G1 song song với G3
G2H1 = feedback(G2,H1) : G2H1 là hồi tiếp âm, có giá trị 𝐺2/(1 + 𝐺2 ∗ 𝐻1)
1
Gh = series(G13,G2H1) : Gh nối tiếp, có giá trị 𝐺13 ∗ 𝐺2𝐻1
Gk = feedback(Gh,1) : Gk hồi tiếp âm, có giá trị 𝐺ℎ/(1 + 𝐺ℎ ∗ 1)
Gk=minreal(Gk) : Đơn giản hàm truyền 𝐺𝑘
Code hoàn chỉnh:

G1 = tf([1 1],conv([1 3],[1 5]))
G2 = tf([1 0],[1 2 8])
G3 = tf(1,[1 0])
H1 = tf([1 2],1)
G13 = parallel(G1,G3)
G2H1 = feedback(G2,H1)
Gh = series(G13,G2H1)
Gk = feedback(Gh,1)
Gk=minreal(Gk)
Kết quả mô phỏng:
2
2. BÀI 2: Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ bode
∘ Mục đích:
Từ biểu đồ Bode của hệ hở 𝐺 (𝑠), ta tìm được tần số cắt biên độ, độ dự trữ pha, tần
số cắt pha, độ dự trữ biên của hệ thống hở. Dựa vào kết quả tìm được để xét tính ổn định
của hệ thống hồi tiếp âm đơn vị với hàm truyền vòng hở là 𝐺 (𝑠).
∘ Thí nghiệm:
Khảo sát hệ thống phản hồi âm đơn vị có hàm truyền vòng hở:
𝐾
𝐺 (𝑠 ) =
(𝑠 + 0.2)(𝑠 2 + 8𝑠 + 20)
a. Với 𝐾 = 10, vẽ biểu đồ Bode biên độ và pha hệ thống trên trong khoảng tần số
(0.1, 100).
b. Dựa vào biểu đồ Bode, tìm tần số cắt biên, độ dự trữ pha, tần số cắt pha, độ dự trữ
biên của hệ thống. Lưu biểu đồ Bode thành file *.bmp để chèm vào file word phục
vụ viết báo cáo. Chú ý phải có chỉ rõ các giá trị tìm được lên biểu đồ Bode trong file
*.bmp
c. Hệ thống trên có ổn định không, giải thích.
d. Vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống trên với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng thời
gian 𝑡 = 0 ÷ 10𝑠 để minh họa kết luận ở câu c.
e. Với 𝐾 = 400, thực hiện lại các yêu cầu ở câu a đến d.
∘ Thực hành:
Câu a: Với 𝐾 = 10, vẽ biểu đồ Bode biên độ và pha hệ thống trên trong khoảng tần số
(0.1, 100).
Bài làm
Nhóm thực hiện từng câu lệnh sau để vẽ biểu đồ Bode theo yêu cầu của đề bài bằng
phần mềm MATLAB.
Thực hiện nhập hàm truyền 𝐺(𝑠) (trong bài thí nghiệm nhóm đặt là hàm 𝐺1):
3
G1 = tf(10, conv([1 0.2],[1 8 20]))
Nhập lệnh figure để tạo mới, lệnh bode(G,{a,b}) với a=0.1 và b=100 theo yêu cầu
của đề bài để vẽ biểu đồ bode, lệnh grid on để kẻ lưới cho hình vẽ:
figure;
bode(G1,{0.1,100});
grid on;
Code hoàn chỉnh:
G1 = tf(10, conv([1 0.2],[1 8 20]))

figure;
bode(G1,{0.1,100});
grid on;
Hình ảnh biểu đồ được mô phỏng trên MATLAB:
Câu b: Dựa vào biểu đồ Bode, tìm tần số cắt biên, độ dự trữ pha, tần số cắt pha, độ dự trữ
biên của hệ thống.
Bài làm
4
Dựa vào các thông số đã vẽ trên biểu đồ bode trên Matlab, nhóm xác định được các
thông số sau theo yêu cầu của đề bài:
Tần số cắt biên: ωc = 0.455 (rad/s)
Tần số cắt pha: ω−π = 4.65 (rad/s)
Độ dự trữ biên: GM = 24.8 (dB) > 0
Độ dự trữ pha: ΦM = 103° > 0
Câu c: Hệ thống trên có ổn định không, giải thích
Bài làm
Theo lý thuyết, ta kết luận được hệ thống ổn định vì qua thí nghiệm, ta xác định
được độ dự trữ biên và pha có giá trị dương.
Câu d: Vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống trên với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng
thời gian 𝑡 = 0 ÷ 10𝑠 để minh họa kết luận ở câu c.
Bài làm
Nhóm thực hiện từng câu lệnh sau để vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống theo yêu cầu của
đề bài bằng phần mềm MATLAB.
Thực hiện nhập hàm truyền 𝐺(𝑠) (trong bài thí nghiệm nhóm đặt là hàm 𝐺1):
G1 = tf(10, conv([1 0.2],[1 8 20]))
Vì hàm truyền G1 vừa nhập là hàm truyền vòng hở, nên trước tiên ta tính hàm truyền
vòng kín 𝐺𝑘 = 𝐺/(1 + 𝐺 ∗ 𝐻) bằng cách dùng lệnh 𝑮𝒌 = 𝒇𝒆𝒆𝒅𝒃𝒂𝒄𝒌(𝑮, 𝑯). Sau đó
dùng lệnh step để xác định đầu vào hàm nấc đơn vị với khoảng thời gian như đề bài yêu
cầu:
Gk = feedback(G,1)
step(Gk,10);
5
Code hoàn chỉnh:
G1 = tf(10, conv([1 0.2],[1 8 20]))

Gk = feedback(G,1)
step(Gk,10);
Hình ảnh biểu đồ được mô phỏng trên MATLAB:
Step Response
0.8
0.7
0.6
0.5
Amplitude
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)
Câu e: Với 𝐾 = 400, thực hiện lại các yêu cầu ở câu a đến d.
Bài làm
Dùng code sau để vẽ:
G = tf(400,conv([1 0.2],[1 8 20]))
figure;
bode(G,{0.1,100});
grid on;
6
Bode Diagram
40
System: G
Gain Margin (dB): -7.27
20 At frequency (rad/s): 4.65
Closed loop stable? No
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
0
-45
-90
Phase (deg)
System: G
-135 Phase Margin (deg): -23.4
Delay Margin (sec): 0.873
At frequency (rad/s): 6.73
-180 Closed loop stable? No
-225
-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Xác định các thông số tần số cắt biên, tần số cắt pha, độ dự trữ biên, độ dự trữ pha:
Tần số cắt biên: ωc = 6.73 (rad/s)
Tần số cắt pha: ω−π = 4.65 (rad/s)
Độ dự trữ biên: GM = −7.27 (dB) < 0
Độ dự trữ pha: ΦM = −23.4° < 0
⟹ Hệ thống không ổn định do có độ dự trữ biên và độ dự trữ pha đều âm.
Đáp ứng quá độ:
G = tf(400,conv([1 0.2],[1 8 20]));

Gk = feedback(G,1);
step(Gk,10);
Step Response
6000
4000
2000
0
Amplitude
-2000
-4000
-6000
-8000
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)
7
3. CÂU 3: Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Nyquist
∘ Mục đích:
Từ biểu đồ Nyquist của hệ hở 𝐺(𝑠), ta tìm độ dự trữ biên, độ dự trữ pha của hệ
thống vòng kín hồi tiếp âm đơn vị. Dựa vào kết quả tìm được để xét tính ổn định của hệ
thống kín.
∘ Thí nghiệm:
Khảo sát hệ thống phản hồi âm đơn vị có vòng truyền vòng hở:
𝐾
𝐺 (𝑠 ) =
(𝑠 + 0.2)(𝑠 2 + 8𝑠 + 20)
a. Với K = 10, vẽ biểu đồ Nyquist của hệ thống
b. Dựa vào biểu đồ nyquist tìm độ dự trữ pha, độ dự trữ biên của hệ thống. So sánh
với kết quả ở phần III.2
c. Hê thống trên có ổn định không. Giải thích. So sánh với kết quả ở phần III.2
d. Với K = 400, thực hiện lại các yêu cầu ở câu a → c
∘ Thực hành:
Câu a: Với K = 10, vẽ biểu đồ Nyquist của hệ thống
Bài làm
Với K = 10, Code Mathlab dùng để mô phỏng:
TS = 10
MS = conv([1 0.2],[1 8 20])
G = tf(TS,MS)
nyquist(G,{0.1,100})
grid on
8
Nhấp chuột phải vào biểu đồ, chọn Characteristics sau đó chọn Minimum Stability
Margins, ta được hai điểm lần lượt là tần số cắt biên và tần số cắt pha
Ta được đồ thị:
Câu b: Dựa vào biểu đồ nyquist tìm độ dự trữ pha, độ dự trữ biên của hệ thống. So sánh
với kết quả ở Câu 2
Bài làm
Tại tần số cắt pha 4.65 (rad/s), ta tìm được độ dự trữ pha 𝜙𝑀 của hệ thống là: 103𝜊
Tại tần số cắt biên 0.455 (rad/s), ta tìm được độ dự trữ biên GM của hệ thống là:
24.8 dB
Kết quả giống với kết quả ở phần Câu 2
Câu c: Hê thống trên có ổn định không. Giải thích. So sánh với kết quả ở Câu 2
Bài làm
GM và 𝜙𝑀 của hệ thống đều dương nên hệ thống ổn định
9
Câu d: Với K = 400, thực hiện lại các yêu cầu ở câu a → c
Bài làm
Code Mathlab:
TS = 400
MS = conv([1 0.2],[1 8 20])
G = tf(TS,MS)
nyquist(G,{0.1,100})
grid on
Nhấp chuột phải vào biểu đồ, chọn Characteristics sau đó chọn Minimum Stability
Margins, ta được hai điểm lần lượt là tần số cắt biên và tần số cắt pha
Ta được đồ thị:
Tại tần số cắt pha 4.65 (rad/s), ta tìm được độ dự trữ pha 𝜙𝑀 của hệ thống là: −23.4𝜊
Tại tần số cắt biên 0.455 (rad/s), ta tìm được độ dự trữ biên GM của hệ thống là: -7.27 dB
GM và 𝝓𝑴 của hệ thống đều âm nên hệ thống không ổn định

10
4. CÂU 4: Khảo sát hệ thống sử dụng phương pháp QĐNS
∘ Mục đích:
Khảo sát đặc tính của hệ thống tuyến tính có hệ số khuếch đại K thay đổi, tìm giá
trị giới hạn 𝐾𝑔ℎ của K để hệ thống ổn định.
∘ Thí nghiệm:
Hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở:

𝐾
𝐺 (𝑠 ) = , 𝐾 > 20
(𝑠+0.2)(𝑠 2 +8𝑠+20)
a. Vẽ QĐNS của hệ thống. Dựa vào QĐNS tìm 𝐾𝑔ℎ của hệ thống, chỉ rõ giá trị này
trên QĐNS
b. Tìm K để hệ thống có tần số dao động tự nhiên 𝜔𝑛 = 4
c. Tìm K để hệ thống có hệ số tắt 𝜉 = 0.7
d. Tìm K để hệ thống có độ lọt vố POT = 25%
e. Tìm K để hệ thống có thời gian xác lập (tiêu chuẩn 2%) 𝑡𝑥𝑙 = 4𝑠
∘ Thực hành:
Câu a: Vẽ QĐNS của hệ thống. Dựa vào QĐNS tìm 𝐾𝑔ℎ của hệ thống, chỉ rõ giá trị này
trên QĐNS
Bài làm
Code Mathlab dùng để mô phỏng:
TS = 1
MS = conv([1 3],[1 8 20])
G = tf(TS,MS)
rlocus(G)
grid on
11
Ta được QĐNS như sau:
𝐾𝑔ℎ chính là giá trị Gain tại giao điểm của QĐNS với trục ảo, vậy từ đồ thị ta tìm
được: 𝐾𝑔ℎ = 426.
Câu b: Tìm K để hệ thống có tần số dao động tự nhiên 𝜔𝑛 = 4
Bài làm
Để hệ thống có tần số dao động tự nhiên 𝜔𝑛 = 4, ta giao tìm giao điểm QĐNS với vòng
tròn 𝜔𝑛 = 4, tại giao điểm này ta tìm được giá trị Gain = 51.8, ta được K = 51.8
12
Câu c: Tìm K để hệ thống có hệ số tắt 𝜉 = 0.7
Bài làm
Để hệ thống có hệ số tắt 𝜉 = 0.7, ta giao tìm giao điểm QĐNS với đường thẳng 𝜉 =
0.7, tại giao điểm này ta tìm được giá trị Gain = 22.5, ta được K = 22.5
Câu d: Tìm K để hệ thống có độ lọt vố POT = 25%
Bài làm
Từ POT = 25%, ta suy ra được hệ số tắt 𝜉 bằng công thức:

𝜉𝜋
𝑃𝑂𝑇 = exp (− ) = 25% ⇒ 𝜉 = 0.4
√1− 𝜉 2
Vậy ta giao tìm giao điểm QĐNS với đường thưởng 𝜉 = 0.4, tại giao điểm này ta
tìm được giá trị Gain = 79.3, ta được K = 79.3
Câu e: Tìm K để hệ thống có thời gian xác lập (tiêu chuẩn 2%) 𝑡𝑥𝑙 = 4𝑠
13
Bài làm
4
Với 𝑡𝑥𝑙 = = 4𝑠 ⇒ 𝜉𝜔𝑛 = 1
𝜉𝜔𝑛
Ta tìm giao điểm của đường tròn 𝜔𝑛 = 4 và đường thẳng 𝜉 = 0.25, từ đồ thị ta tìm
được hai giao điểm, ta vẽ 1 đường thẳng đi qua hai giao điểm này
Vậy ta giao tìm giao điểm QĐNS với đường thưởng vừa tìm vẽ ở trên, tại giao điểm
này ta tìm được giá trị Gain = 175, K = 175.
5. CÂU 5: Đánh giá chất lượng của hệ thống

∘ Mục đích:
Khảo sát đặc tính quá độ của hệ thống với đầu vào hàm nấc để tìm độ vọt lố và sai
số xác lập của hệ thống
∘ Thí nghiệm:
Với hệ thống như ở phần III.4
a. Với giá trị K=Kgh tìm được ở trên, vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống vòng kín với
đầu vào hàm nấc đơn vị. Kiểm chứng lại đáp ứng ngõ ra có dao động không?
14
b. Với giá trị K tìm được ở câu d. phần III.4, vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống vòng
kín với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian 𝑡 = 0 ÷ 5𝑠. Từ hình vẽ, tìm
độ lọt vố và sai số xác lập của hệ thống. Kiểm chứng lại hệ thống có 𝑃𝑂𝑇 = 25%
không? Lưu hình vẽ để viết báo cáo.
c. Với giá trị K tìm được ở câu e. phần III.4, vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống vòng kín
với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian 𝑡 = 0 ÷ 5𝑠. Từ hình vẽ, tìm độ
vọt lố và sai số xác lập của hệ thống. Kiểm chứng lại hệ thống có 𝑡𝑥𝑙 = 4𝑠 không?
Lưu lại hình vẽ để viết báo cáo.
d. Vẽ 2 đáp ứng quá độ ở câu b. và c. trên cùng 1 hình vẽ. Chú thích trên hình vẽ đáp
ứng nào là tương ứng với K đó. Lưu hình vẽ này để viết báo cáo.
∘ Thực hành:
Câu a: Với giá trị 𝐾 = 𝐾𝑔ℎ tìm được ở trên, vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống vòng kín với
đầu vào hàm nấc đơn vị. Kiểm chứng lại đáp ứng ngõ ra có dao động không?
Bài làm
Với 𝐾 = 𝐾𝑔ℎ tìm được ở phần III.4, code hoàn chỉnh để vẽ:
G = tf(426,conv([1 3],[1 8 20]))

Gk = feedback(G,1)
step(Gk,10)
grid on
Hình vẽ mô phỏng thực hiện trên MATLAB:
15
Step Response
1.8
1.6
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)
Từ hình vẽ, ta có thể kết luận: Hệ thống ở biên giới ổn định, do có dao động.
Câu b: Với giá trị K tìm được ở câu d. phần III.4, vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống vòng
kín với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian 𝑡 = 0 ÷ 5𝑠. Từ hình vẽ, tìm độ lọt
vố và sai số xác lập của hệ thống. Kiểm chứng lại hệ thống có 𝑃𝑂𝑇 = 25% không? Lưu
hình vẽ để viết báo cáo.
Bài làm
Với 𝐾 tìm được ở phần III.4, code hoàn chỉnh để vẽ:
Gb = tf(79.2,conv([1 3],[1 8 20]));

Gbk = feedback(Gb,1);
step(Gbk,5)
grid on
16
Step Response
0.7
System: Gk
Peak amplitude: 0.691
Overshoot (%): 21.5
At time (seconds): 0.955
0.6 System: Gk
Settling time (seconds): 2.09
0.5
0.4
Amplitude
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)
Từ hình vẽ trên, nhóm xác định được các thông số sau:
Độ vọt lố: 21.5%
Sai số xác lập: 2.09s
Câu c: Với giá trị K tìm được ở câu e. phần III.4, vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống vòng
kín với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian 𝑡 = 0 ÷ 5𝑠. Từ hình vẽ, tìm độ vọt
lố và sai số xác lập của hệ thống. Kiểm chứng lại hệ thống có txl=4s không? Lưu lại hình
vẽ để viết báo cáo.
Bài làm
Với 𝐾 tìm được ở câu e. phần III.4, code hoàn chỉnh để vẽ:
Gc = tf(175,conv([1 3],[1 8 20]));

Gck = feedback(Gb,1);
step(Gck,5)
grid on
17
Step Response
1.4
System: Gk
1.2 Peak amplitude: 1.08
Overshoot (%): 45.7
System: Gk
0.8
Settling time (seconds): 3.9
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)
Độ vọt lố: 45.7%

Sai số xác lập: 3.9s
Hệ thống lúc này không còn 𝑡𝑥𝑙 = 4𝑠.
Câu d: Vẽ 2 đáp ứng quá độ ở câu b. và c. trên cùng 1 hình vẽ. Chú thích trên hình vẽ đáp
ứng nào là tương ứng với K đó. Lưu hình vẽ này để viết báo cáo.
Bài làm
Code hoàn chỉnh dùng để mô phỏng:
Gb=tf(79.2,conv([1 3],[1 8 20]))

Gbk=feedback(Gb,1)
step(Gbk,5)
grid on
hold on
Gc = tf(175,conv([1 3],[1 8 20]))
Gck = feedback(Gc,1)
step(Gck,5)
grid on
18
Step Response
1.4
System: Gck
1.2 Peak amplitude: 1.08
Overshoot (%): 45.7
System: Gbk
Peak amplitude: 0.692
0.8
Overshoot (%): 21.5
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (seconds)
19
PHẦN B
ỨNG DỤNG SIMULINK MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ

THỐNG
BÀI 1: Khảo sát mô hình hệ thống điều khiển nhiệt độ:
III.1.a. Khảo sát hệ hở, nhận dạng hệ thống theo mô hình Ziegler-Nichols:
∘ Mục đích:
Đặc trưng của lò nhiệt là khâu quán tính nhiệt. Từ khi bắt đầu cung cấp năng lượng
đầu vào cho lò nhiệt, nhiệt độ của lò bắt đầu tăng dần lên từ từ. Để nhiệt độ lò đạt tới giá
trị nhiệt độ cần nung thì thường phải mất một khoảng thời gian khá dài. Đây chính là đặc
tính quán tính của lò nhiệt. Khi tuyến tính hóa mô hình lò nhiệt, ta xem hàm truyền của lò
nhiệt như là một khâu quán tính bậc 2 haowjc như là một khâu quán tính bậc nahats nối
tiếp với khâu trễ. Trong bài thí nghiệm này ta xem mô hình lò nhiệt như là một khâu quán
tính bậc 2.
Trong phần này, sinh viên sẽ khảo sát khâu quán tính bậc 2 cho trước. Dùng phương
pháp Ziegle-Nichols nhận dạng hệ thống sau đó xây dựng lại hàm truyền. So sánh giá trị
các thông số trong hàm truyền vừa tìm được với khâu quán tính bậc 2 cho trước này.
∘ Thí nghiệm:
Dùng SIMULINK xây dựng mô hình hệ thống lò nhiệt vòng hở như sau:
a. Chỉnh giá trị của hàm nấc bằng 1 để công suất cung cấp cho lò là 100%. Chỉnh thời
gian mô phỏng Stop time = 600s. Mổ phỏng và vẽ quá trình quá độ của hệ thống
trên.
20
b. Trên hình vẽ ở câu trên, vẽ tiếp tuyến tại điểm uốn để tính thông số L và T theo
hướng dẫn trong Bài thí nghiệm 5. Chỉ rõ các giá trị này trên hình vẽ. So sánh giá
trị L, T vừa tìm được với giá trị của mô hình lò nhiệt tuyến tính hóa.
∘ Thực hành:
Câu a: Chỉnh giá trị của hàm nấc bằng 1 để công suất cung cấp cho lò là 100%. Chỉnh thời
gian mô phỏng Stop time = 600s. Mổ phỏng và vẽ quá trình quá độ của hệ thống trên.
Sinh viên thực hiện bài thí nghiệm sử dụng MATLAB 2017 để thực hiện. Chọn biểu
tượng Simulink trên thanh công cụ để truy cập vào Simulink.
Cửa sổ Simulink Start Page hiện ra, chọn Blank Mode để tạo cửa sổ mới. Vào
Library Browser để lấy các khối cần thao tác ra cửa sổ chính, sắp xếp các khối như yêu
cầu đề bài.
Lần lượt nhấp vào các khối và hiệu chỉnh thông số phù hợp với yêu cầu đề bài.Khối
Step:
21
Các khối Transfer Fnc:
22
Cuối cùng, hiệu chỉnh Stop time = 600𝑠 và ấn Run để chạy mô phỏng. Nhóm nhận
được kết quả mô phỏng quá trình quá độ của hệ thống:
Câu b: Trên hình vẽ ở câu trên, vẽ tiếp tuyến tại điểm uốn để tính thông số L và T theo
hướng dẫn trong Bài thí nghiệm 5. Chỉ rõ các giá trị này trên hình vẽ. So sánh giá trị L, T
vừa tìm được với giá trị của mô hình lò nhiệt tuyến tính hóa.
Tiến hành vẽ tiếp tuyến tại điểm uốn, nhóm xác định được các thông số L và T như
trong hình:
23
Theo hình vẽ, ta có: 𝑇 = 165𝑠, 𝐿 = 25𝑠
Theo mô hình tuyến tính lò nhiệt, ta có: 𝑇 = 135𝑠, 𝐿 = 28𝑠
III.1.b. Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ ON-OFF:
∘ Mục đích:
Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ ON-OFF, xét ảnh hưởng của khâu rơle có trễ.
∘ Thí nghiệm:
Trong đó:
- Tín hiệu đặt đầu vào hàm nấc u(t)=100 (nhiệt độ đặc 100𝑜 𝐶)
- Khối Relay là bộ điều khiển ON-OFF.
- Giá trị độ lợi ở khối Gain=150 dùng để khuếch đại tín hiệu ngõ ra khối
Relay để quan sát cho rõ. Lưu ý rằng giá trị này không làm thay đổi cấu
trúc của hệ thống mà chỉ hỗ trợ việc quan sát tín hiệu.
a. Chỉnh thời gian mô phỏng Stop time = 600s để quan sát được 5 chu kỳ điều khiển.
Khảo sát quá trình quá độ của hệ thống với các giá trị của khâu Relay theo bảng sau:
Vùng trễ Ngõ ra cao Ngõ ra thấp
(Switch on/ Switch off) (Output when on) (Output when off)
+1/ -1 1 (công suất 100%) 0 (công suất 0%)
24
b. Tính sai số ngõ ra với tín hiệu đặt và thời gian đóng ngắt ứng với các trường hợp
của khâu relay ở câu a theo bảng sau:
Vùng trễ △ 𝒆𝟏 − △ 𝒆𝟐 Chu kỳ đóng ngắt (s)
+1/ -1
+5/ -5
+10/ -10
+20/ -20
Nhận xét sự ảnh hưởng của vùng trở đến sai số ngõ ra và chu kỳ đóng ngắt của khâu Relay.
c. Lưu quá trình quá độ của trường hợp vùng trễ (+5/ -5). Trên hình vẽ chỉ ra sai số
d. △ 𝒆𝟏/− △ 𝒆𝟐 quanh giá trị đặt và chu kỳ đóng ngắt.
e. Để sai số của ngõ ra xấp xỉ bằng 0 thì ta thay đổi giá trị vùng trễ bằng bao nhiêu?
Chu kỳ đống ngắt lúc này thay đổi như thế nào? Trong thực tế, ta thực hiện bộ điều
khiển ON-OFF như vậy có được không? Tại sao? Vùng trễ lựa chọn bằng bao nhiêu
là hợp lý. Hãy giải thích sự lựa chọn này.
∘ Thực hành:
Câu a: Chỉnh thời gian mô phỏng Stop time = 600s để quan sát được 5 chu kỳ điều khiển.
Khảo sát quá trình quá độ của hệ thống với các giá trị của khâu Relay theo bảng sau:
Vùng trễ Ngõ ra cao Ngõ ra thấp

(Switch on/ Switch off) (Output when on) (Output when off)

25
Bài làm
Các thao tác tương tự như III.1.a, xây dựng mô hình hệ thống như yêu cầu của đề bài:
Hiệu chỉnh thông số của khối Relay như yêu cầu của bảng, tiến hành khảo sát từng trường
hợp:
∙ Vùng trễ: +1/ -1
∙ Vùng trễ: +5/ -5
26
∙ Vùng trễ: +10/ -10
∙ Vùng trễ: +20/ -20
Câu b: Tính sai số ngõ ra với tín hiệu đặt và thời gian đóng ngắt ứng với các trường hợp
của khâu relay ở câu a theo bảng sau:

+1/ -1
+5/ -5
+10/ -10
+20/ -20
Nhận xét sự ảnh hưởng của vùng trở đến sai số ngõ ra và chu kỳ đóng ngắt của khâu Relay.
Bài làm
Với kết quả khảo sát tại câu a, ta tính được:

+1/ -1 6 1.6 54
+5/ -5 12.5 7 97
+10/ -10 20 15 125
27
+20/ -20 32 25 170
Nhận xét: khi vùng trễ càng lớn thì sai số ngõ ra càng tăng và chu kỳ đóng ngắt
càng tăng. Do vùng trễ của khâu Relay làm cho hệ thống đáp ứng chậm hơn với sự thay
đổi của tín hiệu sai số, vùng trễ càng lớn thì đáp ứng của khâu Relay càng chậm.
Câu c: Lưu quá trình quá độ của trường hợp vùng trễ (+5/ -5). Trên hình vẽ chỉ ra sai số
△ 𝒆𝟏/− △ 𝒆𝟐 quanh giá trị đặt và chu kỳ đóng ngắt.
Bài làm
Các thông số △ 𝒆𝟏/− △ 𝒆𝟐 và chu kỳ đóng ngắt của quá trình quá độ ở trường hợp
vùng trễ +5/-5 được xác định như trong hình:
Câu d: Để sai số của ngõ ra xấp xỉ bằng 0 thì ta thay đổi giá trị vùng trễ bằng bao nhiêu?
Chu kỳ đống ngắt lúc này thay đổi như thế nào? Trong thực tế, ta thực hiện bộ điều khiển
ON-OFF như vậy có được không? Tại sao? Vùng trễ lựa chọn bằng bao nhiêu là hợp lý.
Hãy giải thích sự lựa chọn này.
Bài làm
28
Thông qua mô phỏng ta nhận thấy càng giảm độ rộng vùng trễ thì sai số càng tiến
về 0. Chu kỳ đóng ngắt rất nhỏ và tiến về 0. Trong thực tế ta không thể thực hiện bộ điều
khiển ON-OFF như vậy được vì phần tử chấp hành bao giờ cũng có vùng trễ và thời gian
đáp ứng của phần tử chấp hành. Ta có thể sử dụng giá trị sao cho dung hòa giữa sai số ngõ
ra và chu kỳ đóng ngắt.
III.1.c. Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt đồ dùng phương pháp Ziegler-Nichols (điều
khiển PID):
∘ Mục đích:
Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ dùng bộ điều khiển PID, các thông số của bộ
PID được tính theo phương pháp Ziegler-Nichols. Từ đó so sánh chất lượng của hệ thống
ở 2 bộ điều khiển PID với bộ điều khiển ON-OFF.
∘ Thí nghiệm:
Xây dựng mô hình hệ thống điều khiển nhiệt độ PID như sau:
Trong đó:
- Tín hiệu đặt đầu vào hàm nấc u(t)=100.

- Khâu bảo hòa Saturation có giới hạn là upper limit = 1, lower limit = 0
(tượng trưng ngõ ra bộ điều khiển có công suất cung cấp từ 0% đến 100%)
- Bộ điều khiển PID có các thông số cần tính toán.
- Transfer Fcn – Transfer Fcn1: mô hình lò nhiệt tuyến tính hóa.
29
a. Tính giá trị các thông số Kp, Ki, Kd của khâu PID theo phương pháp Ziegler-
Nichols từ thông số L và T tìm được ở phần III.1.a.
b. Chạy mô phỏng và lưu đáp ứng của các tín hiệu ở Scope để viết báo cáo. Có thể
chọn lại Stop time cho phù hợp. Trong hình vẽ phải chú thích rõ tên các tín hiệu.
c. Nhận xét về chất lượng ngõ ra ở 2 phương pháp điều khiển PID và ON-OFF.
∘ Thực hành:
Câu a: Tính giá trị các thông số Kp, Ki, Kd của khâu PID theo phương pháp Ziegler-
Nichols từ thông số L và T tìm được ở phần III.1.a.
Bài làm
Giá trị các thông số:
1.2𝑇 1.2 × 135

𝐾𝑝 = = = 0.0193
𝐿𝐾 28 × 300
𝐾𝑝 0.0193
𝐾𝐼 = = = 0.3445 × 10−3
2𝐾 2 × 28
𝐾𝐷 = 0.5𝐾𝑝 𝐿 = 0.5 × 0.0193 × 28 = 0.2702
Câu b: Chạy mô phỏng và lưu đáp ứng của các tín hiệu ở Scope để viết báo cáo. Có thể
chọn lại Stop time cho phù hợp. Trong hình vẽ phải chú thích rõ tên các tín hiệu.
Bài làm
30
Câu c: Nhận xét về chất lượng ngõ ra ở 2 phương pháp điều khiển PID và ON-OFF.
Bài làm
Kết quả hoàn toàn như ta mong muốn, hệ thống nhanh chóng đạt giá trị đặt. Phương
pháp điều khiển ON-OFF thì tín hiệu ra luôn dao động quanh giá trị đặt. Từ đó nhóm kết
luận được phương pháp PID cho chất lượng tốt hơn phương pháp ON-OFF.
31
PHẦN CÂU HỎI TRÊN BKEL
1. CÂU 1
∘ Thí nghiệm:
∘ Thực hành:
Vì 𝑅2 (𝑠) = 0, nên khi tính toán ta bỏ qua 𝐺4(𝑠), vì hàm truyền này nối tiếp với
𝑅2 (𝑠).
Trong cửa sổ command window của MATLAB, nhập các lệnh với ý nghĩa như sau
để thực hiện yêu cầu đề bài:
G1 = tf(1, [1 1]) : Nhập hàm truyền G1 như đề bài
G3G5 = series(G3,G5) : G3G5 nối tiếp, có giá trị 𝐺3 ∗ 𝐺5
G2G6 = feedback(G2,G6) : G2H1 là hồi tiếp âm, có giá trị 𝐺2/(1 + 𝐺2 ∗ 𝐺6)
GA = parallel(G2G6, G3G5) : GA có giá trị là hàm G2G6 song song với G3G5
32
GB = series(GA,G1) : GB nối tiếp, có giá trị 𝐺𝐴 ∗ 𝐺1
Gk = feedback(GB,1) : Gk là hồi tiếp âm, có giá trị 𝐺𝐵/(1 + 𝐺𝐵 ∗ 1)
Gk=minreal(Gk) : Đơn giản hàm truyền 𝐺𝑘
Code hoàn chỉnh:

G1 = tf(1, [1 1])
G2 = tf(1, [1 2])
G3 = tf(1, [1 3])
G5 = tf(1, [1 5])
G6 = tf(1, [1 6])
G3G5 = series(G3,G5)
G2G6 = feedback(G2,G6)
GA = parallel(G2G6, G3G5)
GB = series(GA,G1)
Gk = feedback(GB,1)
Gk=minreal(Gk)
33
2. CÂU 2:
∘ Thí nghiệm:
∘ Thực hành:
Đoạn code dùng để mô phỏng:
G = tf([10 300],conv([5 1],[1 4 25]))
figure
bode(G,{0.1,100})
grid on
Bode Diagram
40
20 System: G
Gain Margin (dB): 6.03
At frequency (rad/s): 5.46
0 Closed loop stable? Yes
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
0
-45
-90
Phase (deg)
-135 System: G
Phase Margin (deg): 62.4
Delay Margin (sec): 0.361
-180 At frequency (rad/s): 3.01
Closed loop stable? Yes
-225
-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
34
𝑟𝑎𝑑
Tần số cắt biên: 𝜔𝑐 = 3.01 ( )
𝑠
𝑟𝑎𝑑
Tần số cắt pha: 𝜔−𝜋 = 5.46 ( )
𝑠
Độ dự trữ biên: 𝐺𝑀 = 6.03 (𝑑𝐵)
Độ dự trữ pha: 𝛷𝑀 = 62.4°
Hệ thống ổn định do có độ dự trữ biên dương, độ dự trữ pha dương
Code hoàn chỉnh mô phỏng đáp ứng nấc của hệ kín:
G = tf([10 300],conv([5 1],[1 4 25]))
Gk = feedback(G,1)
Step (Gk,10)
grid on
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)
35
3. CÂU 3:
∘ Thí nghiệm:
∘ Thực hành:
G = tf([10 300],conv([5 1],[1 4 25]))
Figure
Nyquist(G)
Grid on
Nyquist Diagram
8
0 dB
2 dB -2 dB
2
4 dB -4 dB
Imaginary Axis
6 dB -6 dB
10 dB -10 dB
0
-2
-4
-6
-8
-2 0 2 4 6 8 10 12
Real Axis
Độ dự trữ biên: 𝐺𝑀 = 6.03 (𝑑𝐵)
Độ dự trữ pha: 𝛷𝑀 = 62.4°
Vậy hệ thống ổn định do có độ dự trữ biên dương, độ dự trữ pha dương
36
Đoạn code mô phỏng đáp ứng nấc của hệ kín:
G = tf([10 300],conv([5 1],[1 4 25]));
Gk = feedback(G,1);
step(Gk,10);
grid on;
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)
4. CÂU 4:
∘ Thí nghiệm:
37
∘ Thực hành:
Câu a: Xác định K giới hạn của hệ thống (điểm chuyển giao giữa ổn định và không ổn
định.
Bài làm
Ta có phương trình đặc trưng của hệ thống:
1 + 𝐺 (𝑠) = 1 + 𝐾𝐺𝑜 (𝑠) = 0
⟺ (𝑠 + 10)(𝑠 2 − 4𝑠 + 8) + 𝐾 (𝑠 + 2) = 0
⟺ (𝑠 + 10)(𝑠 2 − 4𝑠 + 8) + 𝐾 (𝑠 + 2) = 0
⟺ 𝑠 3 + 6𝑠 2 + (𝐾 − 32)𝑠 + (80 + 2𝐾) = 0 (𝟏)
Từ phương trình (1), ta có lập ma trận theo tiêu chuẩn Hurwitz:
6 80 + 20𝐾 0
[1 𝐾 − 32 0 ]
0 6 80 + 20𝐾
Từ ma trận trên, ta suy ra các định thức con:
∆1 = 6
∆2 = 6 × (𝐾 − 32) − (80 + 20𝐾) = −14𝐾 − 272

∆3 = (80 + 20𝐾) × (−14𝐾 − 272)
Để hệ thống ổn định thì 3 định thức trên phải có giá trị dương, từ đó xác định được
𝐾 để các định thức này dương, 𝐾 vừa tìm được chính là 𝐾𝑔ℎ :
∆ >0
{ 2 ⟹ −19.43 < 𝐾 < −4
∆3 > 0
Câu b: Xác định K để hệ thống có tần số dao động tự nhiên 𝜔𝑛 = 7. Tính độ vọt lố, thời
gian xác lập lúc này. Vẽ đáp ứng vòng kín tại giá trị 𝐾 vừa tìm được.
Bài làm
38
Để hệ thống có tần số dao động tự nhiên 𝜔𝑛 = 7, ta giao tìm giao điểm QĐNS với
vòng tròn 𝜔𝑛 = 7, tại giao điểm này ta tìm được giá trị Gain = 82.9, ta được K = 82.9.
Từ giao điểm này ta được hệ số tắt 𝜉 = 0.0552.
Từ công thức:
𝜉𝜋
𝑃𝑂𝑇 = exp (− )
√1 − 𝜉 2
Thay 𝜉 = 0.0552 ta tính được độ lọt vố POT là 84,1%.
Từ công thức:
4
𝑡𝑥𝑙 =
𝜉𝜔𝑛
Thay 𝜉 = 0.0552 và 𝜔𝑛 = 7 vào, ta tính được thời gian xác lập:
𝑡𝑥𝑙 = 10.35𝑠
Code Mathlab:
TS = [1 2]
MS = conv([1 10],[1 -4 8])
G = tf(TS,MS)
rlocus(G)
figure(2)
TS_2= 82.9*[1 2]
G_2=tf(TS_2,MS)
Gk = feedback(G_2,1)
step(Gk,100)
grid on
39
Đáp ứng vòng kín nấc tại 𝐾 = 82.9
40
41

Nhóm2 - L08 - Báo Cáo Bu I 1

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Nhóm2 - L08 - Báo Cáo Bu I 1

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM

ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

BÁO CÁO THÍ NGHIỆM BUỔI 1

MÔN CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GVHD: Thầy Trần Quốc Tiến Dũng

Lớp: L08 Nhóm: Nhóm 2

STT Họ và Tên MSSV

1 Đặng Minh Triết 1912275

2 Lê Ngọc Duy Thái 1915109

3 Lê Nguyễn Nhân Thọ 1910574

4 Lê Tuyết Đoan Trang 1810592

ỨNG DỤNG MATLAB PHÂN TÍCH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

G2 = tf([1 0],[1 2 8]) : Nhập hàm truyền G2 như đề bài

G3 = tf(1,[1 0]) : Nhập hàm truyền G3 như đề bài

H1 = tf([1 2],1) : Nhập hàm truyền H1 như đề bài

G13 = parallel(G1,G3) : G13 có giá trị là hàm G1 song song với G3

Gk = feedback(Gh,1) : Gk hồi tiếp âm, có giá trị 𝐺ℎ/(1 + 𝐺ℎ ∗ 1)

Gk=minreal(Gk) : Đơn giản hàm truyền 𝐺𝑘

Code hoàn chỉnh:

Code hoàn chỉnh:

G1 = tf(10, conv([1 0.2],[1 8 20]))

Hình ảnh biểu đồ được mô phỏng trên MATLAB:

Tần số cắt biên: ωc = 0.455 (rad/s)

Tần số cắt pha: ω−π = 4.65 (rad/s)

Độ dự trữ biên: GM = 24.8 (dB) > 0

Độ dự trữ pha: ΦM = 103° > 0

Câu c: Hệ thống trên có ổn định không, giải thích

G1 = tf(10, conv([1 0.2],[1 8 20]))

G1 = tf(10, conv([1 0.2],[1 8 20]))

Hình ảnh biểu đồ được mô phỏng trên MATLAB:

Dùng code sau để vẽ:

G = tf(400,conv([1 0.2],[1 8 20]))

Tần số cắt biên: ωc = 6.73 (rad/s)

Tần số cắt pha: ω−π = 4.65 (rad/s)

Độ dự trữ biên: GM = −7.27 (dB) < 0

Độ dự trữ pha: ΦM = −23.4° < 0

Đáp ứng quá độ:

G = tf(400,conv([1 0.2],[1 8 20]));

Câu a: Với K = 10, vẽ biểu đồ Nyquist của hệ thống

Với K = 10, Code Mathlab dùng để mô phỏng:

MS = conv([1 0.2],[1 8 20])

Kết quả giống với kết quả ở phần Câu 2

GM và 𝜙𝑀 của hệ thống đều dương nên hệ thống ổn định

MS = conv([1 0.2],[1 8 20])

GM và 𝝓𝑴 của hệ thống đều âm nên hệ thống không ổn định

Hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở:

b. Tìm K để hệ thống có tần số dao động tự nhiên 𝜔𝑛 = 4

c. Tìm K để hệ thống có hệ số tắt 𝜉 = 0.7

d. Tìm K để hệ thống có độ lọt vố POT = 25%

Code Mathlab dùng để mô phỏng:

MS = conv([1 3],[1 8 20])

Câu b: Tìm K để hệ thống có tần số dao động tự nhiên 𝜔𝑛 = 4

Câu d: Tìm K để hệ thống có độ lọt vố POT = 25%

Từ POT = 25%, ta suy ra được hệ số tắt 𝜉 bằng công thức:

5. CÂU 5: Đánh giá chất lượng của hệ thống

Với hệ thống như ở phần III.4

G = tf(426,conv([1 3],[1 8 20]))

Hình vẽ mô phỏng thực hiện trên MATLAB:

Với 𝐾 tìm được ở phần III.4, code hoàn chỉnh để vẽ:

Gb = tf(79.2,conv([1 3],[1 8 20]));

Hình vẽ mô phỏng thực hiện trên MATLAB:

Từ hình vẽ trên, nhóm xác định được các thông số sau:

Độ vọt lố: 21.5%