BÀI TẬP LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 2

1. Chứng minh rằng:

Tz
a) Z{kT }=
( z  1)2
z
b) Z{e kT }= .
z  eT
2. Xác định hàm truyền đạt rời rạc của hệ thống có sơ đồ khối, biết:

4
a) G( p)  ;
p2
1
b) G( p)  ;
pa
1
c) G( p)  ;
( p  a )2
a
d) G( p)  .
p ( p  a)
2

3. Thành lập PTTT mô tả hệ, các biến trạng thái cho trên hình vẽ?

0 1   0
A  ; B   ;  1 0,316  0,092
Đáp số:  0 2  1  Ad    ; Bd   .
 0 0,368  0,316
C  [10 0]

4. Xác định PTTT và hàm truyền đạt của hệ kín phản hồi âm đơn vị của hệ thống cho ở bài
tập 3?

 0,08 0,316  0,092 

Ad    ; Bd   ;
Đáp số:  3,16 0,368  0,316
Cd  [10 0]

5. Xác định Ad, Bd của hệ thống có các ma trận A, B tương ứng (lấy T = 0,1 s):
 0 1 0
a) A    ; B  1  .
 2 3   
  0 1  0
b) A    ; B   .
1 0 1 
 1 0  1
c) A    ; B   .
 0 2  1
0 1  0 
d) A    ; B .
 0 0,1 0,01

6. Xác định hàm truyền đạt và PTTT rời rạc hóa của mô hình:
R L

u(t) C uC(t)

Cho biết: R = 1 Ω; L = 1 H; C = 1 F
 0 1 
0 1  0
Đáp số: A   1 R     ; B    ; C  [1 0].
   1 1 1 
 LC L
7. Dùng các tiêu chuẩn đại số xét ổn định của hệ thống có phương trình đặc tính:
a) z 2  az  b  0
b) z 3  0,4 z 2  0,04 z  0
c) 48z 4  28z 3  8z 2  7z  1  0
d) z 3  1,1z 2  0,01z  0,4  0
Đáp số: a) b  1; a  1  b

0,092( z  0,718)
8. Xét ổn định của hệ thống kín có hàm truyền đạt: W ( z )  ?
z 2  1, 2 z  0,32
9. Cho phương trình đặc tính của một hệ thống:
k (0,2 z  0,5)
1  G( z )  1  0
z 2  1,2 z  0,2
Hãy xác định k để hệ thống ổn định (dùng phương pháp quỹ đạo nghiệm số)?
10. Cho hệ thống:
G( z ) 0, 2 z  0,5
W ( z)  với: G( z ) 
1  G( z ) z  1, 2 z  0, 2
2

Hãy dùng tiêu chuẩn Jury xét ổn định của hệ thống?

11. Khảo sát tính ổn định của hệ thống với bộ điều khiển: C(z) = 2?

r y
C(z) ZOH
-
12. Dùng phương pháp quỹ đạo nghiệm số xác định điều kiện của K để hệ thống ổn định,
biết G(p) cho trong các trường hợp sau:

1 1
a) G( p)  ; c) G( p)  .
p2 ( p  2)( p  10)

1
b) G( p)  ;
p( p  1)

3,15z  2,85
13. Xác định hàm truyền đạt kín của hệ thống, biết bộ điều khiển: C ( z )  ?
z  0,7
r y
C(z)
-

Kiểm tra kết quả bằng Matlab?

14. Cho hệ thống rời rạc có sơ đồ khối:

Hãy tìm đáp ứng quá độ và xác định các thông số chất lượng của hệ thống (đầu vào là hàm
bước nhảy đơn vị). Biết: H(p) = 1 và G(p) có hàm truyền đạt cho trong các trường hợp sau:

10
a) G( p)  ;
p5

10
b) G( p)  ;
p( p  5)

10
c) G( p)  .
( p  1)( p  5)
15. Cho hệ rời rạc có sơ đồ khối

5
Biết: G( p) 
p  2p
2

a) Xác định hàm truyền đạt của hệ?

b) Tìm đáp ứng quá độ của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm bậc thang đơn vị?
c) Tính độ quá điều chỉnh, thời gian quá độ và sai số xác lập của hệ thống?
16. Xác định điểm làm việc tĩnh của hệ thống tại u  1(t ) ?

 x3  u   x2  1   e x1  u 
a) x   1  b) x   2  c) x   
 x1  sin x2   x2 ( x1  1)  u   x1  3x2 

17. Xác định mô hình tuyến tính hóa của hệ phi tuyến quanh điểm cân bằng, từ đó xét ổn
định của hệ thống?

 4 x1  x13  x2  x 
a) x   ; c) x   2 
0,5 x2   x2 ( x1  2)  u 

3(  x1  x2 ) 
x 
b) x   2  d) x   x1 (26  x3 )  x2 

4 x1  x1  x2  u 
3

 x1 x2  x3 