CHƯƠNG 1.

THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THEO PHƯƠNG PHÁP ĐẶT CỰC,

BỘ QUAN SÁT TRẠNG THÁI

1.1. THÀNH LẬP HỆ PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI CỦA HỆ THỐNG

Hàm truyền của hệ thống:
Y (s ) 3s  6
G ( s)   2
U ( s ) s  3s  6

 ( s 2  3s  6) Y( s )  (3s  6) U( s)
.. . .
 y (t )  3 y (t )  6 y (t )  3 u (t )  6u (t )

Đặt các biến trạng thái như sau:

 x1 (t )  y (t )
 .
 2x ( t )  x 1
(t )  1u (t )
.
 x 2 (t )  x2 (t )   2u (t )

Hệ phương trình biến trạng thái của hệ thống có dạng:

 
x(t )  Ax(t )  Bu (t )

 y(t )  Cx (t)

Trong đó:

• 
•
 x1 (t ) 
x(t )  •  x (t ) 
  x (t )   1 
 x 2 (t )  và  x2 (t ) 

 0 1 
0 1
A   a2 a1   
 6 3
 a0 a0  

 b0   3 
 1   a0   1   3 
B    
  2   b1  a11   6  3.3   3
 a   1 
 0 
 C   1 0

Vậy hệ PTTT của hệ thống là:

 • 
  x1 (t )    0 1   x1 (t )    3  u (t )
 •     
 x 2 (t )   6 3  x2 (t )   3
 
 y(t )   1 0 x(t)

1.2. KIỂM TRA TÍNH ĐIỀU KHIỂN VÀ TÍNH QUAN SÁT CỦA HỆ THỐNG
1.2.1. Kiểm tra tính điều khiển

Ma trận điều khiển được: M  [B : AB ]

 0 1   3   3
AB    *  3   9 
Với  6  3     
 3 3
M   B : AB    
Vậy  3 9 
Do det(M) = -36 và rank(M) = 2 nên hệ thống điều khiển được.
1.2.2. Kiểm tra tính quan sát

N  CT : AT CT 
Ma trận quan sát được:  
0 6  1  0 
AT CT     0   1 
Với  1 3    
1 0 
N  CT : AT CT   
  0 1 
Vậy
Do det(N) = 1 và rank(N) = 2 nên hệ thống quan sát được.
1.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BẰNG PHƯƠNG PHÁP ĐẶT CỰC
1.3.1. Khái quát về hệ thống điều khiển bằng phương pháp đặt cực
Cho đối tượng điều khiển mô tả bởi phương trình trạng thái:
 
x(t )  Ax (t )  Bu (t )

 y(t )  Cx(t) (1.1)
 Hệ thống điều khiển đăht cực là hệ thống trong đó tín hiệu điều khiển được xác
định bởi:
u (t )  r (t )  Kx(t ) (1.2)

Kết hợp 1.1 và 1.2 ta được:

 
x(t )  Ax(t )  B[r (t )  Kx(t )]

 y(t )  Cx(t )
 
  x(t )  [A  BK ]x(t )  Br (t )
 y(t )  Cx(t ) (1.3)

Thiết kế hệ thống bằng phương pháp đặt cực là chọn vector hồi tiếp trạng thái K
sao cho hệ thống kín mô tả bởi biểu thức (3.3) thỏa mãn yêu cầu chất lượng mong muốn.
1.3.2. Lựa chọn chất lượng đáp ứng mong muốn
Mục đích của việc thiết kế hệ thống dùng phương pháp đặt cực là để cải thiện đáp
ứng quá độ (giảm độ vọt lố, giảm thười gian quá độ). Vậy nên yêu cầu đặt ra đối với hệ
thống sau khi hiệu chỉnh như sau:
- Độ vọt lố nhỏ hơn 5%.
- Thời gian quá độ nhỏ hơn 0,5s.
1.3.3. Xác định các cực vòng kín mong muốn
Yêu cầu của hệ thống sau hiệu chỉnh:
 Độ vọt lố nhỏ hơn 5%
 Thời gian quá độ nhỏ hơn 0,5s (tiêu chuẩn 5%)
Ta có:

POT  exp( )  5%
 1  2
 
  ln(0.05)  2,99
1  2
  2 2  (2,99) 2 .(1   2 )
 ( 2  2,99 2 ) 2  2,992
2,992
   0,689
 2  2,992
Chọn   0,9

3
t qd =  0,5
 n
3 3
 n 
  6.67
0,5 0,5.0,9
Chọn n  10
 Cặp cực quyết định:
*
s1,2  n  jn 1   2
 s1,2
*
 9  4,359 j
1.3.4. Xác định ma trận K
 Phương trình đặc trưng của hệ thống kín:
det[sI  A  BK]  0
 1 0  0 1   3  
 det  s         k1 k2    0
 0 1   6 3  3 
 s 1   3k1 3k2  
 det    0
 6 s  3  3k1 3k2  
 s 1  
 det     0
  6  3 k1 s  3  3k 2 
 ( s  3k1 )( s  3  3k2 )  (3k1  6)(3k2  1)  0
 s 2  (3  3k1  3k2 ) s  6k1  18k2  6  0 (1.4)
 Phương trình đặc trưng mong muốn có dạng:
( s 2  2n s  n 2 )  0
 ( s 2  2.0,9.10s  10 2 )  0
 s 2  18s  100  0 (1.5)
Cân bằng các hệ số của hai phương trình đặc trưng:
 Từ (1.4) và (1.5), ta có:
 1
 k1 
3  3 k1  3k 2  18  3
 
6k1  18k2  6  100 k  16
 2 3
 1 16 
K 
Vậy vector 3 3 
1.3.5. Kiểm tra chất lượng của hệ thống
Kiểm tra lại đáp ứng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh bằng Matlab:
Ta có:
 0 1   3   1 16   1 17 
A  BK     
 6 3  3  3 3   7 19 

Thay vào biểu thức 3.3 cùng với điều kiện r(t) = 0, ta được:
 • 
  x1 (t )    1 17   x1 (t ) 
  •   7 19   x2 (t ) 
  x 2 (t ) 
  x (t ) 
 y (t )   1 0  1 
  x2 (t ) 

 x1 (t )  x1 (t )  17 x2 (t )

 x 2 (t )  7 x1 (t )  19 x2 (t )
 y (t )  x (t )
 1

Hay  (1.6)

Lấy Laplace biểu thức (1.6), ta được:

 sX 1 ( s )  X 1 ( s )  17 X 2 ( s )

 sX 2 ( s)  7 X 1 ( s)  19 X 2 ( s)
Y ( s )  X ( s )
 1

Từ hệ phương trình trên, ta vẽ được mô hình hệ thống:

Đáp ứng của hệ thống:

Nhận xét: Hệ thống chưa đáp ứng được yêu cầu khi chưa thể bám sát ngõ vào hàm
nấc đơn vị.
1.3.6. Điều chỉnh
Giải pháp đưa ra là thiết kế thêm khâu tỉ lệ D đặt trước ngõ ra để hệ thống đạt được
chất lượng mong muốn.
Đặt giá trị của khâu tỉ lệ là k được tính theo công thức sau:
1
k  5.8824
0,17
Trong đó:
- 1 là giá trị xác lập mong muốn (bằng với giá trị đầu vào hàm nấc đơn vị)
- 0.17 là giá trị xác lập của hệ thống khi chưa thêm khâu tỉ lệ D vào hệ thống

Mô hình hệ thống khi thiết kế hoàn chỉnh :

Ngõ ra của hệ thống sau khi hiệu chỉnh:

 Nhận xét:
- Độ vọt lố giảm xuống còn 0,505%
- Thời gian quá độ gảim xuống còn khoảng 0,48s
- Sai số xác lập nhỏ không đáng kể

1.4. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BẰNG BỘ QUAN SÁT TRẠNG THÁI

1.4.1. Lựa chọn chất lượng đáp ứng mong muốn
Mục đích của việc thiết kế hệ thống băng bộ quan sát trạng thái là để cải thiện đáp
ứng quá độ (giảm độ vọt lố, giảm thười gian quá độ). Vậy nên yêu cầu đặt ra đối với hệ
thống sau khi hiệu chỉnh như sau:
- Độ vọt lố nhỏ hơn 5%.
- Thời gian quá độ nhỏ hơn 0,5s.
1.4.2. Xác định các cực vòng kín mong muốn
Yêu cầu của hệ thống sau hiệu chỉnh:
 Độ vọt lố nhỏ hơn 5%
 Thời gian quá độ nhỏ hơn 0,5s (tiêu chuẩn 5%)
Vì các thống số chon giống như bộ điều khiển đặt cực nên ta có:

Chọn   0,9 và n  10
Cặp cực quyết định:
 *
s1,2  n  jn 1   2
 s1,2
*
 9  4,359 j

1.4.3. Xác định ma trận Ke

•

Ta có: e  ( A  K eC )e
Phương trình đặc tính của bộ quan sát:
k 
K e   e1 
sI  A  K eC  0  ke 2 
với
0 1
A 
Thay  6 3 và C   1 0 vào phương trình đăc tính ta được:

1 0   0 1   ke1 
s       1 0  0
0 1   6 3  ke 2 

 s 1   ke1 0
   0
 6 s  3  k e 2 0

s  ke1 1
 0
6  ke 2 s3

 ( s  ke1 )( s  3)  6  ke 2  0

 s 2  (ke1  3) s  3ke1  ke 2  6  0 (1.7)

Phương trình đặc tính mong muốn:

( s 2  2n s  n 2 )  0

 ( s 2  2.0,9.10s  102 )  0

 s 2  18s  100  0 (1.8)

Cân bằng các hệ số của hai phương trình (1.7) và (1.8) ta được:
ke1  3  18 ke1  15
 
3ke1  ke1  6  100  ke 2  49
  k  15 
K e   e1    
Vậy  ke 2   49 
1.4.4. Kiểm tra chất lượng của hệ thống
Với đầu vảo r(t) = 0 , ta có phương trình quan sát của hệ thống là:
 •
x  ( A  K eC ) x

 y  Cx (1.9)

0 1  15   15 1 
 A  K eC    6 
3  49 
 1 0    55 3
Với:   

Vậy phương trình (1.9) trở thành:

 • 
  x1    15 1   x1 
  •   55 3  x2 
  x2 
 x 
 y   1 0  1 
  x2 


 x1  15x1  x2

 x1  55x1  3x 2
y  x
 1

Hay 

Lấy Laplace ta được:

 sX 1 ( s )  15 X 1 ( s )  X 2 ( s )

 sX 2 ( s)  55 X 1 ( s)  3 X 2 ( s)
Y ( s )  X ( s )
 1

Biểu diễn hệ thống trên simulink:

Đáp ứng của hệ thống:

Nhận xét: Hệ thống chưa đáp ứng được yêu cầu khi chưa thể bám sát ngõ vào hàm
nấc đơn vị.
1.4.5. Điều chỉnh
Giải pháp đưa ra là thiết kế thêm khâu tỉ lệ D đặt trước ngõ ra để hệ thống đạt được
chất lượng mong muốn.
Đặt giá trị của khâu tỉ lệ là k được tính theo công thức sau:
1
k  100
0,01
Trong đó:
- 1 là giá trị xác lập mong muốn (bằng với giá trị đầu vào hàm nấc đơn vị)
- 0,01 là giá trị xác lập của hệ thống khi chưa thêm khâu tỉ lệ D vào hệ thống

Mô hình hệ thống khi thiết kế hoàn chỉnh:

Đáp ứng của hệ thống sau khi hoàn tất các khâu hiệu chỉnh:
Nhận xét:
- Độ vọt lố giảm xuống còn 0.505%
- Thời gian quá độ giảm xuống còn 0,5s
- Sai số xác lập bị triệt tiêu