Bé lao ®éng th­¬ng binh vµ x· héi

Tr­êng ®¹i häc s­ ph¹m kü thuËt nam ®Þnh

tËp bµi gi¶ng

truyÒn ®éng ®iÖn

Nam ®Þnh 2011

 LỜI NÓI ĐẦU

Truyền động điện có nhiệm vụ thực hiện các công đoạn cuối cùng của một công
nghệ sản xuất. Đặc biệt trong dây chuyền sản xuất tự động hiện đại, truyền động điện
đóng vai trò quan trọng trong việc nâng cao năng suất và chất lượng sản phẩm. Vì vậy
các hệ truyền động điện luôn luôn được quan tâm nghiên cứu nâng cao chất lượng để
đáp ứng các yêu cầu công nghệ mới với mức độ tự động hóa cao.
Ngày nay, do ứng dụng tiến bộ kỹ thuật điện tử công suất, tin học các hệ truyền
động điện được phát triển và thay đổi một cách đáng kể. Các bộ biến đổi điện tử công
suất được chế tạo hoàn chỉnh ứng dụng khoa học tiên tiến và phương pháp tính để điều
chỉnh tốc độ động cơ đáp ứng yêu cầu công nghệ, đạt chất lượng cao, tiết kiệm năng
lượng, giảm kích thước và hạ giá thành của hệ.
Ở nước ta, do yêu cầu công nghiệp hóa và hiện đại hóa nền kinh tế, ngày càng
xuất hiện nhiều dây chuyền sản xuất mới có mức độ tự động hóa cao với những hệ
truyền động hiện đại. Nghiên cứu các hệ truyền động, đó là nghiên cứu và phân tích
các đặc tính cơ của động cơ, máy sản xuất và các phương pháp điều chỉnh tốc độ đang
ứng dụng để truyền động cho các cơ cấu của máy công nghiệp.
Để thống nhất nội dung giảng dạy, có tài liệu nghiên cứu cho các giảng viên và
sinh viên. Bộ môn Kỹ thuật điều khiển đã biên tập bài giảng môn học truyền động
điện. Môn học chia 4 chương:
- Chương 1: Những khái niệm cơ bản về hệ truyền động điện
Nội dung chính xây dựng được cấu trúc của hệ truyền động điện, đặc tính cơ của động
cơ điện, độ cứng của đặc tính cơ, đặc tính cơ của máy sản xuất, phương trình động học
của truyền động điện.
- Chương 2: Đặc tính cơ của động cơ điện
Xây dựng được phương trình đặc tính cơ của các động cơ điện một chiều kích từ độc
lập , kích từ nối tiếp, động cơ điện không đồng bộ, động cơ điện đồng bộ, nêu ảnh
hưởng của các tham số đến đặc tính cơ.
- Chương 3: Điều chỉnh tốc độ truyền động điện
Vẽ được sơ đồ nguyên lý, xây dựng được các phương trình đặc tính, đặc tính làm việc
của các hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều kích từ độc lập, động
cơ điện không đồng bộ, động cơ điện đồng bộ.
- Chương 4: Tính toán và chọn công suất động cơ điện trong truyền động điện
Nêu được các điều kiện chung để tính toán và chọn công suất động cơ cho truyền động
điện, các chế độ làm việc của truyền động điện, tính chọn và kiểm nghiệm công suất
động cơ điện cho các chế độ làm việc khác nhau.

1
 Với kinh nghiệm giảng dạy, kiến thức tích lũy nhiều năm, các tác giả đã cố gắng
biên tập nội dung môn học những kiến thức cơ bản nhất, nhưng vẫn cập nhật được với
những tiến bộ của khoa học kỹ thuật, với thực tế sản xuất, các hệ thống truyền động
đang trang bị điện cho các máy trong công nghiệp. Các nội dung chi tiết của từng
chương trình bày từ đơn giản đến phức tạp, từ các khâu đến tổng thể và có câu hỏi ôn
tập, bài tập giải mẫu, bài tập tự giải của cuối chương, tạo điều kiện cho sinh viên tự
học. Phần cuối tập bài giảng có hướng dẫn thiết kế và tính chọn hệ truyền động, tạo
điều kiện cho sinh viên nghiên cứu thiết kế các chuyên đề về truyền động điện trong
thực tế và làm đồ án tốt nghiệp.
Tập giáo trình được biên soạn theo hướng mở, kiến thức rộng và chỉ ra tính ứng
dụng các bộ biến đổi điện tử công suất đang điều chỉnh tốc độ trong các máy công
nghiệp. Tập giáo trình được dùng để làm tài liệu để giảng dạy hoàn chỉnh kiến thức
cho các bậc cao đẳng lên đại học, làm tài liệu nghiên cứu của các cán bộ kỹ thuật đang
trực tiếp sản xuất.
Trong quá trình biên soạn, tác giả đã hết sức cố gắng tham khảo nhiều nguồn tài
liệu, cập nhật các kiến thức mới về điều khiển truyền động hiện đại, trao đổi ý kiến
chuyên môn với các bạn đồng nghiệp, song vẫn hạn chế về thông tin và khả năng nên
nội dung không tránh khỏi thiếu sót. Rất mong các thầy, cô giáo, bạn đọc đóng góp để
nhóm tác giả hoàn thiện tốt hơn. Nội dung đống góp xin giử về bộ môn Kỹ thuật điều
khiển – Khoa điện trường đại học Sư phạm Kỹ thuật Nam định.
Tác giả

2
 MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU .................................................................................................................1
CHƯƠNG 1. NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN .........6
1.1. Cấu trúc chung và phân loại ...................................................................................12
1.2. Khái niệm chung về đặc tính cơ của động cơ điện .................................................13
1.3. Đặc tính cơ của máy sản xuất .................................................................................14
1.4. Trạng thái làm việc của truyền động điện .............................................................. 15
1.5. Qui đổi mômen cản , lực cản và mômen quán tính, khối lượng quán tính ............17
1.6. Phương trình động học của truyền động điện.........................................................20
1.7. Điều kiện ổn định tĩnh của truyền động điện .........................................................21
CÂU HỎI ÔN TẬP, BÀI TẬP ......................................................................................17
CHƯƠNG 2. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN ...............................................19
2.1. Khái niệm chung................................................................................................ 19
2.2. Đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ độc lập .......................................... 20
2.2.1 Phương trình đặc tính cơ ..............................................................................20
2.2.2. Xét ảnh hưởng của các tham số đến đặc tính cơ. ........................................24
2.2.3. Cách vẽ đặc tính cơ .....................................................................................27
2.2.4. Khởi động và tính toán điện trở khởi động. ................................................30
2.2.5. Đặc tính cơ trong các trạng thái hãm. ..........................................................36
2.3. Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp .................................. 42
2.3.1. Phương trình đặc tính cơ .............................................................................43
2.3.2. Cách vẽ đặc tính cơ .....................................................................................45
2.3.3. Khởi động và xác định điện trở khởi động. .................................................47
2.3.4. Trạng thái hãm của động cơ một chiều kích từ nối tiếp. ............................. 48
2.4. Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ xoay chiều ba pha ............................. 52
2.4.1. Phương trình đặc tính cơ .............................................................................53
2.4.2. Ảnh hưởng của các tham số đến đặc tính cơ ...............................................57
2.4.3. Cách vẽ đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ biến trở. .................................62
2.4.4. Khởi động và cách xác định điện trở khởi động .........................................65
2.4.5. Đặc tính cơ trong các trạng thái hãm...........................................................67
2.5.Đặc tính cơ của động cơ đồng bộ ....................................................................... 77
2.5.1. Đặc tính cơ của động cơ đồng bộ ................................................................ 77
2.5.2. Khởi động và hãm động cơ đồng bộ ...........................................................82
CHƯƠNG 3. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN .................................97
3.1 Các chỉ tiêu cơ bản đánh giá chất lượng hệ thống truyền động điện ................. 97
3.3.1. Sai số tốc độ.................................................................................................97

3
 3.1.2. Dải điều chỉnh tốc độ .................................................................................. 97
3.1.3. Độ trơn của điều chỉnh tốc độ. .................................................................... 98
3.1.4. Sự phù hợp giữa đặc tính điều chỉnh và đặc tính tải. .................................. 99
3.1.5. Chỉ tiêu kinh tế ............................................................................................ 99
3.1.6. Các chỉ tiêu khác ......................................................................................... 99
3.2. Điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều .........................................................99
3.2.1. Khái niệm chung ......................................................................................... 99
3.2.2. Nguyên lý điều chỉnh điện áp phần ứng .................................................... 100
3.2.3. Nguyên lý điều chỉnh từ thông động cơ .................................................... 104
3..2.4. Hệ thống truyền động máy phát - động cơ một chiều (F-Đ) ..............................105
1. Cấu trúc hệ F-Đ ............................................................................................... 105
2. Các chế độ làm việc của hệ F-Đ ...................................................................... 106
3. Đặc điểm của hệ F-Đ. ..................................................................................... 108
3.2.5. Hệ thống khuếch đại từ - động cơ (KĐT - Đ) ...........................................108
1. Khái niệm chung ............................................................................................. 108
2. Hệ thống KĐT - Đ dùng khuếch đại từ một pha ............................................. 111
3. Hệ thống KĐT - Đ dùng KĐT 3 pha ............................................................... 112
4. Đặc tính cơ của hệ thống KĐT-Đ ................................................................... 112
5. Hệ thống KĐT-Đ có phản hồi, có chuyển dịch .............................................. 113
3.2.6. Hệ thống chỉnh lưu – động cơ điện một chiều .........................................114
1. Khái quát chung .............................................................................................. 114
2.Đặc tính cơ của hệ truyền động chỉnh lưu tiristo- động cơ một chiều……….156
3.Truyền động tiristo- động cơ một chiều (T-Đ) có đảo chiều quay…………...159
4. Tính chọn các phần tử cơ bản trong hệ thống T-Đ ......................................... 129
5. Đặc điểm của hệ thống T-Đ ............................................................................ 132
3.2.7. Các hệ truyền động điều chỉnh xung áp - động cơ một chiều (XA-Đ) .........132
1. Điều chỉnh xung áp mạch đơn ......................................................................... 132
2. Điều chỉnh xung áp đảo chiều ......................................................................... 136
3.2.8. Ổn định tốc độ làm việc của truyền động điện một chiều ............................139
1. Khái quát chung. ............................................................................................. 139
2. Điều chỉnh Eb theo dòng tải............................................................................. 140
3. Điều chỉnh Eb theo điện áp phần ứng .............................................................. 141
4. Điều chỉnh Eb theo tốc độ động cơ .................................................................. 142
3.2.9. Hệ truyền động điều chỉnh tự động ...............................................................144
1. Sơ đồ nguyên lý hệ CL-Đ tự động dùng bộ khuếch đại tổng......................... 144
2 Sơ đồ nguyên lý hệ CL-Đ tự động có điều chỉnh độc lập các toạ độ kiểu nối tiếp . 145

4
 3.3. Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ...................................................... 146
3.3.1. Khái quát điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ xoay chiều 3 pha. ..146
3.3.2. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi số đôi cực của động cơ .................147
3.3.3. Điều chỉnh điện áp động cơ .......................................................................151
3.3.4. Điều chỉnh điện trở mạch roto ...................................................................158
3.3.5. Điều chỉnh tần số nguồn cấp cho động cơ không đồng bộ ........................160
3.3.6.Điều chỉnh công suất trượt .........................................................................195
3.4. Điều chỉnh tốc độ động cơ đồng bộ ................................................................. 202
3.4.1. Điều chỉnh tốc độ và mômen .....................................................................203
3.4.2. Phân loại hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động cơ đồng bộ ..................206
BÀI TẬP VÀ CÂU HỎI ÔN TẬP CHƯƠNG 3 .........................................................207
CHƯƠNG 4. TÍNH TOÁN VÀ CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ ĐIỆN TRONG
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ..............................................................................................218
4.1. Khái niệm chung về tính toán và chọn công suất động cơ điện ...................... 218
4.2.Các chế độ làm việc của truyền động điện ....................................................... 219
4.3.Chọn công suất động cơ cho những truyền động không điều chỉnh tốc độ ..... 220
4.3.1. Chọn công suất động cơ làm việc dài hạn .................................................220
4.3.2. Chọn công suất động cơ làm việc ngắn hạn ..............................................221
4.3.3. Chọn công suất động cơ cho phụ tải ngắn hạn lặp lại ...............................224
4.4. Tính chọn công suất động cơ cho truyền động có điều chỉnh tốc độ .............. 226
4.5. Kiểm nghiệm công suất động cơ ..................................................................... 228
4.6. Hướng dẫn trình tự các bước thiết kế đồ án môn học truyền động điện ......... 237
4.6.1. Khái quát chung .........................................................................................237
4.6.2. Trình tự các bước khi thiết kế ...................................................................282
CÂU HỎI ÔN TẬP .....................................................................................................237
TÀI LIỆU THAM KHẢO ...........................................................................................248

5
 CHƯƠNG 1
NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

1.1. CẤU TRÚC CHUNG VÀ PHÂN LOẠI

Hệ thống truyền động điện là một tập hợp các thiết bị như: thiết bị điện, thiết bị
điện từ, thiết bị điện tử, phục vụ cho việc biến đổi năng lượng điện - cơ cũng như gia
công truyền tín hiệu thông tin để điều khiển quá trình biến đổi năng lượng đó. Cấu
trúc chung của hệ truyền động điện, được trình bày trên hình1.1, bao gồm 2 phần
chính:
- Phần lực là bộ biến đổi và động cơ truyền động. Các bộ biến đổi thường dùng là bộ
biến đổi máy điện (máy phát một chiều, xoay chiều), bộ biến đổi điện từ (khuếch đại từ,
cuộn kháng bão hòa), bộ biến đổi điện tử ( chỉnh lưu tiristo, biến tần tranzitor, thyristor).
Động cơ điện có các loại: động cơ một chiều, xoay chiều đồng bộ, không đồng bộ và các
loại động cơ điện đặc biệt (động cơ bước, động cơ servo AC, servo DC).
- Phần điều khiển gồm các cơ cấu đo lường, các bộ điều chỉnh tham số và công
nghệ, ngoài ra còn có các thiết bị điều khiển, đóng cắt phục vụ công nghệ và cho con
người vận hành. Đồng thời một số hệ thống truyền động có cả mạch ghép nối với các
thiết bị tự động khác trong một dây truyền sản xuất.

Hình 1.1. Mô tả cấu trúc chung của hệ truyền động

Trong đó: BBD - Bộ biến đổi; DC - Động cơ truyền động; MSX – Máy sản xuất; RT –
Bộ điều chỉnh công nghệ; KT - các bộ đóng cắt phục vụ công nghệ; R - Các bộ điều
chỉnh truyền động; K - các bộ đóng cắt phục vụ truyền động; VH - người vận hành;
GN- mạch ghép nối

6
 Tuy nhiên, trong thực tế sản xuất, không phải hệ thống truyền động nào cũng có
đầy đủ cấu trúc như vậy. Cho nên có thể phân loại hệ thống truyền động như sau:
- Truyền động không điều chỉnh: thường chỉ có một động cơ nối trực tiếp với
lưới điện, quay máy sản xuất với một tốc độ nhất định.
- Truyền động điện có điều chỉnh: trong loại này tùy thuộc vào yêu cầu công
nghệ mà ta có truyền động điều chỉnh tốc độ, truyền động điều chỉnh mô men, lực kéo
và truyền động điều chỉnh vị trí. Trong cấu trúc hệ truyền động có điều chỉnh có thể là
truyền động nhiều động cơ. Ngoài ra tùy thuộc vào cấu trúc và tín hiệu điều khiển ta
có được hệ truyền động điều khiển số, điều khiển tương tự hoặc truyền động điều
khiển theo chương trình v.v...
1.2. KHÁI NIỆM CHUNG VỀ ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN
Đặc tính cơ của động cơ điện là quan hệ giữa tốc độ quay và mô men của động
cơ. Ta có đặc tính cơ tự nhiên của động cơ, nếu như động cơ vận hành ở chế độ định
mức (điện áp, tần số, từ thông định mức và không nối thêm các điện trở, điện kháng
vào động cơ). Trên đặc tính cơ tự nhiên ta có điểm làm việc định mức có giá trị
( M đm ,đm ). Đặc tính cơ nhân tạo của động cơ là đặc tính khi ta thay đổi các tham số
nguồn hoặc nối thêm điện trở, điện kháng vào động cơ.
Để đánh giá và so sánh các đặc tính cơ, người ta đưa ra khái niệm độ cứng đặc
tính cơ  và được tính:
M
 (1-1)

Trong đó M là mômen động cơ,  là tốc độ động cơ.
Độ cứng  có giá trị lớn ta có đặc tính cơ cứng,  có giá trị nhỏ đặc tính cơ
mềm,    đặc tính cơ tuyệt đối cứng.
Truyền động có đặc tính cơ cứng tốc độ thay đổi rất ít khi mô men biến đổi lớn.
Truyền động có đặc tính cơ mềm tốc độ giảm nhiều khi mô men tăng (xem hình.1-2)

Hình 1.2. Độ cứng đặc tính cơ

7
Ví dụ như trên hình vẽ đường đặc tính cơ 1 mềm hơn so với đường đặc tính cơ 2 và 3
1.3. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA MÁY SẢN XUẤT
Đặc tính cơ của máy sản xuất rất đa dạng. Tuy vậy phần lớn được biểu diễn
dưới dạng biểu thức tổng quát:

  
M c  M co  M đm  M co   (1-2)
 đm 
Trong đó:
M co - mô men ứng với tốc độ   0
M đm - mô men ứng với tốc độ định mức đm
M c - mô men ứng với tốc độ 
Ta có các trường hợp:
-   0 , M c  M đm  const , các cơ cấu nâng hạ, băng tải, cơ cấu ăn dao máy cắt
gọt kim loại này (đường 1, hình 1-3a)
ω ω ω
(1) (2)

Mc Mc Mc
ω c ®m (3)
M M
M c ®m
(4)
Mc (2) (1)
M c0 M c ®m Mc
a) b) c)

Hình 1.3. a) Dạng đặc tính cơ của một số máy sản xuất:
(1)   0 , (2)   1, (3)   2 ,(4)   1 ;
b) Dạng đặc tính cơ của máy sản xuất có tính thế năng.
c) Dạng đặc tính cơ của máy sản xuất có tính phản kháng
-   1, mô men tỷ lệ bậc nhất với tốc độ, thực tế rất ít gặp, về loại này có thể
lấy ví dụ máy phát điện một chiều tải thuần trở (đường 2, hình 1.3a)
-   2 , mô men tỷ lệ bậc hai với tốc độ, là đặc tính của các máy bơm, quạt gió
(đường 3, hình 1.3a)
-   1, mô men tỷ lệ nghịch với tốc độ, các cơ cấu máy cuốn dây, cuốn giấy,
các truyền động quay trục chính máy cắt gọt kim loại có đặc tính thuộc loại này
(đường 4, hình 1.3a)
Ngoài ra, một số cơ cấu của các máy có đặc tính khác nhau, ví dụ:

8
 - Mô men phụ thuộc vào góc quay của M c  f ( ) hoặc mô men phụ thuộc vào
đường đi M c  f (s) , trong thực tế các máy công tác có pittông, các máy trục không có
cáp cân bằng có đặc tính cơ thuộc loại này.
- Mô men phụ thuộc vào số vòng quay và đường đi M c  f (, s) như các loại xe điện.
- Mô men cản phụ thuộc vào thời gian M c  f (t ) , ví dụ như máy nghiền đá, quặng.
Trên hình 1.3b và c biểu diễn đặc tính cơ của mômen cản phản kháng và mômen cản
thế năng.
- Mô men cản thế năng (như các cơ cấu nâng hạ tải trọng) có đặc tính
M c  const và không phụ thuộc vào chiều quay (hình 1.3b)
- Mô men cản phản kháng luôn luôn chống lại chiều quay như mômen ma sát,
mômen của cơ cấu ăn dao máy cắt gọt kim loại v.v.v….(hình 1.3c)
1.4. TRẠNG THÁI LÀM VIỆC CỦA TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
Trong hệ thống truyền động điện, bao giờ cũng có quá trình biến đổi năng lượng
điện – cơ. Chính quá trình biến đổi này quyết định trạng thái làm việc của truyền động
điện. Ta định nghĩa: Dòng công suất điện Pđ có giá trị dương nếu như nó có chiều
truyền từ nguồn đến động cơ và từ động cơ biến đổi công suất điện thành công suất cơ
Pc  M . cấp cho máy sản xuất.
Công suất cơ này có giá trị dương nếu như mô men động cơ sinh ra có cùng
chiều quay với tốc độ quay.
Ngược lại, công suất điện có giá trị âm nếu nó có chiều từ động cơ về nguồn,
công suất cơ có giá trị âm khi nó truyền từ máy sản xuất về động cơ và mô men động
cơ sinh ra ngược chiều với tốc độ quay.
Mômen của máy sản xuất được gọi là mô men phụ tải hay mô men cản. Nó
cũng được định nghĩa dấu âm và dương, ngược lại với dấu mô men của động cơ.
Phương trình cân bằng công suất của hệ thống truyền động là:
Pđ  Pc  P (1-3)

Trong đó : Pđ : công suất điện

Pc : công suất cơ
P : tổn thất công suất
Tùy thuộc vào biến đổi năng lượng trong hệ mà ta có trạng thái làm việc của
động cơ gồm: Trạng thái động cơ và trạng thái hãm, (xem bảng 1-1)

9
Bảng 1-1 Trạng thái làm việc của truyền động điện
Trạng thái làm
Biểu đồ công suất Pđ Pcơ P
việc
1 Pđ
Động cơ không
>0 =0 = Pđ
P
tải

2 Pđ
= Pđ  Pc
Pc
>0 >0 Động cơ có tải
P

3 Pc

P
=0 <0 = Pc Hãm không tải

4 Pđ
Pc
<0 <0 = Pc - Pđ Hãm tái sinh
P

5 Pđ
Pc
>0 <0 = Pc  Pđ Hãm ngược
P

6 Pc
= Pc
=0 <0 Hãm động năng
P

- Trạng thái động cơ bao gồm trạng thái có tải và không tải.
- Trạng thái hãm gồm hãm không tải, hãm tái sinh, hãm ngược và hãm động năng.
Hãm tái sinh Pđ < 0, Pc < 0 cơ năng biến thành điện năng trả về lưới
Hãm ngược Pđ > 0, Pc < 0 điện năng và cơ năng chuyển thành tổn thất P
Hãm động năng P đ = 0, Pc < 0 cơ năng biến thành công suất tổn thất P .

Trạng thái hãm và trạng thái động cơ được phân bố trên đặc tính cơ M  ; ở góc phần
tư I, II: trạng thái động cơ, góc phần tư II, IV: trạng thái hãm ( xem Hình 1.4)

10
 Hình 1.4. Trạng thái làm việc của truyền động điện trên các góc phần tư đặc tính
1.5. QUI ĐỔI MÔMEN CẢN , LỰC CẢN VÀ MÔ MEN QUÁN TÍNH, KHỐI
LƯỢNG QUÁN TÍNH
Trên hình 1.5 mô tả cấu trúc cơ học tổng quát của truyền động, mỗi một cơ cấu
của truyền động đều có các đại lượng  , M, v, F và mô men quán tính J. Để dễ dàng
cho việc nghiên cứu và tính toán, người ta thường tính quy đổi tất cả các đại lượng đó
về trục động cơ. Nguyên tắc của tính toán quy đổi là đảm bảo năng lượng của hệ trước
sau khi quy đổi không thay đổi.
a) Tính quy đổi mômen M c và lực cản Fc về trục động cơ.
- Giả sử khi tính toán và thiết kế người ta cho giá trị của mô men tang trống
M t qua hộp giảm tốc có tỷ số truyền là i và hiệu suất là  i . Mômen này sẽ
tác động lên trục động cơ có giá trị M cqđ
M t .t
M cqđ .đ  (1-4)
i
1 1
M cqđ  M t . (1-5)
i i
đ
Trong đó: i  ;  i là hiệu suất hộp tốc độ
t
Giả thiết tải trọng G sinh ra lực F c có vận tốc chuyển động là V nó sẽ tác động lên trục
động cơ mô men M cqđ , ta có:

11
 Fc .V
M cqđ .đ 
i .t (1-6)
Fc 1
M cqđ  .
  (1-7)
đ
Trong đó :  ;    i . t
V

J ® ;ω® ; M®
Mq®
(1) x (2)
Jq® J t ;ωt ; Mt

x x x
(3)
x x
(4) V,F

G
Hình 1.5. Sơ đồ động học của cơ cấu nâng hạ hàng
(1) động cơ điện; (2) hộp tốc độ; (3) tay quay; (4) tải trọng
b) Tính quy đổi mô men quán tính
Các cặp bánh răng có mô men quán tính J1 .....J K , mô men quán tính tang trống
J t , khối lượng quán tính m và mô men quán tính động cơ J đ đều có ảnh hưởng đến
tính chất động học của hệ truyền động.
Nếu xét điểm khảo sát là đầu trục động cơ và quán tính chung của hệ truyền
động tại điểm này ta gọi là J qđ . Lúc đó phương trình động năng của hệ là:

đ2 đ2  12 k2  t2 V2

J qđ .  Jđ .   J1.  ...  J k .   J t . m
2 
(1-8)
2 2 2  2 2
k
Jk J m
J qđ  J đ    2t  2
1
2
ik it  (1-9)

Ví dụ 1-1: Xác định mô men cản và mô men quán tính của tải trọng và dây cáp qui đổi
về trục động cơ biết cơ cấu nâng hạ có sơ đồ động học giống như hình 1-5. Trong đó
bộ truyền gồm 2 cặp bánh răng có tỷ số truyền của từng cặp i1 = i2 = 5, trọng lượng của
vật nâng G = 10KN, trọng lượng dây cáp Gc = 10%; tốc độ nâng v = 16,5m/s; hiệu

12
suất mỗi cặp bánh răng 1 = 2 = 0,95; hiệu suất tang trống tời t = 0,93; Đường kính
trống tời Dt= 0,6m.
Giải:
Lấy tốc độ tính toán là tốc độ động cơ  , khi đó mô men động cơ M được giữ nguyên.
Tổng trọng lượng được nâng hạ;
Gt = G + Gc= 10 + 1 = 11KN = 11000N
Mômen cản gây ra trên trống tời:
MCT = Gt .Dt/2.t = 11000.0,6/2.0,93 = 3548 Nm
Tỷ số truyền của hộp giảm tốc ( tính từ trục động cơ đến trục trống tời):
i = i1. i2 = 5.5 = 25
Hiệu suất hộp giảm tốc:
 = 1. 2 = 0,95.0,95 = 0,9
Vậy mômen cản tĩnh của tải trọng và dây cáp qui đổi về trục động cơ sẽ là:
MC = MCT / i. = 3548/ 25.0,9 = 157,7 Nm
Khối lượng tải trọng và dây cáp tính theo kg:
Gt 11000
m  1121 kg
9,81 9,81
Quan hệ giữa tốc độ quay nt ( vòng/ phút) của trống tời với tốc độ nâng v (m/s)
của tải trọng:
60.v
nt 
Dt
60
nt  .t
2
60.v 60
 .t
Dt 2
Từ đó ta rút ra được tỷ số truyền ( tỷ số biến đổi từ t sang v) của trống tời –
dây cáp:
t 2 2 1
t     3,33
v Dt 0,6 m
Tỷ số truyền từ động cơ đến dây cáp:
  t 1
  .  i. t  25.3,33  83,25
v t v m
Vậy mô men quán tính của tải trọng và dây cáp qui đổi về trục động cơ sẽ là:
1 1
J Gqđ  m. 2  1121.  0,16 kgm2
 83,25 2

13
1.6. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
Phương trình cân bằng năng lượng của truyền động điện :
W = Wc+ W (1-10)
Trong đó : W : là năng lượng đưa vào động cơ,
Wc : năng tiêu thụ của máy truyền động ,
W : mức chênh lệnh năng lượng giữa năng lượng đưa vào và năng
lương tiêu thụ chính là động năng của hệ:
1 2
W  J (1-11)
2
Đạo hàm phương trình (1-11) và chia hai vế cho  ta có:
1 
d  J 2 
1 dW 1 dWc 1  2 
  (1-12)
 dt  dt  dt
1 dW
Ở đây :  M là mô men của động cơ,
 dt
1 dWc
 M c là mô men cản
 dt
1 
d  j 2 
1 2 M
đông
 dt
Phương trình động học của hệ truyền động tổng quát có dạng
d 1 dJ
M J    Mc (1-13)
dt 2 dt
dJ
Thông thường  0 ,vì vậy ta có phương trình động học thường dùng là:
dt
d
M J  Mc (1-14)
dt
Từ phương trình (1-14) thấy rằng :
M  M c thì d > 0 hệ tăng tốc.
dt

M  M c thì d < 0 hệ giảm tốc.

dt
d
M  Mc thì = 0 hệ làm việc ổn định.
dt

14
Phương trình (1-14) mô tả quá trình quá độ về cơ của hệ truyền động điện. Có thể giải
nó bằng phương pháp giải tích, đồ thị hoặc số tùy theo đặc tính cơ M () và M c ( ) .
1.7. ĐIỀU KIỆN ỔN ĐỊNH TĨNH CỦA TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
Như ở phần 1.6 đã nêu, khi M  M c thì hệ truyền động làm việc ổn định. Điểm
làm việc ổn định là giao điểm của hai đặc tính cơ của động cơ M và của máy sản
xuất M c . Tuy nhiên không phải với bất kỳ động cơ nào cũng có thể làm việc với các
loại tải mà nó phải có điểm giao nhau do thỏa mãn điều kiện ổn định, người ta gọi là
ổn định tĩnh hay sự làm việc phù hợp giữa động cơ và tải.
Để xác định điểm làm việc ta dựa vào phương trình động học của truyền động
điện:
d  M M 
J  ( ) X  ( c ) X (   X ) (1-15)
dt    
Điều kiện để ổn định là :
M M
( )X  ( c )X  0 (1-16)
 
Hay  đ -  c  0
Chữ x đánh trên thể hiện điểm khảo sát tại giao điểm đặc tính cơ của động cơ và máy
sản xuất
Trên hình 6 a,b xét các điểm làm việc ổn định của hệ truyền động.
Ở tại điểm khảo sát ta xét thấy 3 điểm A, B, C là điểm làm việc ổn định, còn điểm D
là điểm làm việc không ổn định.
Trường hợp :
Điểm A:  đ  0 và  c 2  0  đ   c 2  0 ổn định
Điểm B:  đ  0 và  c3  0 nên  đ   c3  0 ổn định
Điểm C:  đ  0 và  c 2  0 nên  đ   c 2 ổn định
Điểm D:  đ  0 và  c 2  0 nên  đ   c 2  0 không ổn định

15
 a. b.
Hình 1.6. Xét điểm làm việc ổn định của hệ truyền động
a) Đặc tính cơ động cơ 1 trơn đều độ cứng âm
b) Đặc tính cơ động cơ M gẫy 2 đoạn độ cứng âm và dương

16
 CÂU HỎI ÔN TẬP

1. Chức năng nhiệm vụ của hệ truyền động điện là gì?

2. Hệ truyền động gồm những khâu và những phần tử nào ? Lấy một máy thực tế
ở một nhà máy sản xuất mà anh (chị) đã biết.
3.Viết biểu thức tính độ cứng đặc tính cơ và nêu ý nghĩa của nó.
4. Viết biểu thức đặc tính cơ của máy sản xuất, lấy ví dụ đặc tính cơ của máy sản
xuất trong thực tế và vẽ dạng đặc tính của nó.
5. Thế nào là mô men cản thế năng ? Đặc điểm của nó thể hiện trên đồ thị tốc độ ?
Lấy ví dụ một cơ cấu có mômen cản thế năng.
6. Thế nào là mô men cản phản kháng ? Lấy ví dụ cơ cấu có mô men cản phản
kháng.
7. Nêu các trạng thái làm việc của truyền động điện
8. Viết các biểu thức tính qui đổi mô men cản, lực cản, mô men quán tính, khối
lượng quán tính về trục động cơ.
9. Thành lập phương trình động học của truyền động điện và nêu điều kiện để hệ
tăng tốc, hệ giảm tốc, hệ làm việc ổn định.
10. Nêu điều kiện ổn định tĩnh của truyền động điện, lấy ví dụ và phân tích.
BÀI TẬP
1. Một hệ thống TĐĐ có dạng đặc tính cơ như hình vẽ (Hình 1.7, Hình 1.8). Hãy
xác định điểm làm việc ổn định của hệ ?
Hình 1.7 Hình 1.8

ω ω
MC M§
A B

M§ MC

M M

a) b)
2. Một hệ thống truyền động điện dùng động cơ điện một chiều kích từ độc lập kéo
phụ tải quạt gió. Đặc tính cơ của tải có phương trình
ω 2
Mc = 50 +300 ( ) Nm ; đmq = 158 rad/s
ω ®m

17
Đặc tính cơ của động cơ đã cho trên hình (Hình 1.9). Hãy xác định điểm làm việc ổn
định của hệ thống bằng phương pháp đồ thị.

ω(rad/s)

165
155
A
ω® m

M®m M(N, m)
100 200 300 400

Hình 1.9 Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập

3. Xác định mô men cản và mô men quán tính của tải trọng và dây cáp quy đổi về trục
động cơ biết rằng cơ cấu nâng hạ có sơ đồ động học tương tự như trên hình 1-5 trong
đó bộ truyền lực gồm 2 cặp bánh răng có tỷ số truyền của từng cặp là i 1= i2= 8, trọng
lượng của vật nâng là G = 20KN, trọng lượng dây cáp là Gc = 10%G; tốc độ nâng
v=10 m/s; hiệu suất mỗi cặp bánh răng 1 = 2 = 0,95; hiệu suất của tang trống tời t =
0,92; đường kính trống tời Dt = 0,4m.

18
 CHƯƠNG 2
ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN

2.1. KHÁI NIỆM CHUNG

Quan hệ giữa tốc độ và mô men của động cơ gọi là đặc tính cơ của động cơ
điện:  = f(M) hoặc n = f(M).
Quan hệ giữa tốc độ và mô men của máy sản xuất gọi là đặc tính cơ của máy
sản xuất :  = f(MC) hoặc nC = f(MC).
Các dạng đặc tính cơ trên có thể biểu diễn ở dạng hàm thuận hoặc hàm ngược,
ví dụ  = f(M) hoặc M = f(  )
Ngoài đặc tính cơ đối với động cơ điện một chiều người ta còn sử dụng đặc tính
cơ điện. Đặc tính cơ điện biểu diễn quan hệ giữa tốc độ và dòng điện trong mạch động
cơ :  = f(I) hay n = f(I).
Trong các biểu thức trên :
 - tốc độ góc đơn vị rad/s
n- tốc độ quay đơn vị vòng/ phút
M- mô men đơn vị Nm
Trong nhiều trường hợp để đơn giản trong tính toán hoặc dễ dàng so sánh, đánh
giá các chế độ làm việc của truyền động điện người ta có thể dung đơn vị tương đối.
Muốn biểu diễn một đơn vị nào đó dưới dạng tương đối ta lấy trị số của nó chia
cho trị số cơ bản của đại lượng đó. Các đại lượng cơ bản thường được chọn là :
U đm , I đm ,  đm , M đm ,  đm , Rcb
Với đại lượng tương đối ta dùng ký hiệu ‘*’. Ví dụ điện áp tương đối là U * ,
mômen tương đối là M * . Như vậy một số thông số có thể tính được trong hệ đơn vị
tương đối như sau :
U U
U*  hoặc U * %  .100%
U đm U đm
I M  R
Tương tự các thông số khác : I  ; M*  ; *  ; R* 
*

I đm M đm  đm Rcb
 
*  ,* 
đm o
Việc chọn các đại lượng cơ bản là tùy ý , sao cho các biểu thức tính toán được
đơn giản, thuận tiện như:

19
 Tốc độ cơ bản của động cơ điện một chiều kích từ độc lập và kích từ hỗn hợp là
tốc độ tốc độ không tải lý tưởng  o , với động cơ không đồng bộ và đồng bộ là tốc độ
đồng bộ 1 . Còn động cơ kích từ nối tiếp tốc độ cơ bản là đm .
Tri số điện trở cơ bản là RCb .
Với động cơ điện một chiều:
U đm
Rcb 
I đm
Trong đó Uđm điện áp định mức , Iđm là dòng điện định mức
Với động cơ điện không đồng bộ thông thường điện kháng định mức ở mỗi pha
rất nhỏ so với tổng trở định mức nên ta có thể coi gần đúng là :
Rcb  Z 2cb
E 2 nm
Khi mạch roto đâu sao ta có R2cb 
3.I 2 đm
Trong đó E2nm là sức điện động ngắn mạch của roto
I 2 đm là dòng điện định mức ở mỗi pha roto
Nếu mạch roto đấu tam giác thì điện trở định mức ở mỗi pha của roto là :
1
R2cb  .R2cbY .
2
Trọng tâm của môn học chúng ta nghiên cứu đặc tính cơ , trạng thái làm việc ,
phương pháp khởi động của ba loại động cơ điện thường sử dụng:
- Động cơ điện một chiều
- Động cơ điện xoay chiều không đồng bộ ba pha
- Động cơ điện xoay chiều đồng bộ ba pha
2.2. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP
2.2.1 Phương trình đặc tính cơ
U
U + -
+ -
R kt Rf
E
I
Ikt C kt
Rf R kt
C kt
E Ukt Ikt
I + -
a/ b/
Hình 2.1. Sơ đồ nguyên lý động cơ điện một chiều
a/ Động cơ kích từ song song; b/ Động cơ kích từ độc lập

20
 Khi nguồn điện một chiều có công suất vô cùng lớn và điện áp nguồn không
thay đổi thì mạch kích từ mắc song song với mạch phần ứng, lúc này động cơ được gọi
là kích từ song song (Hình 2.1a).
Khi nguồn điện một chiều có công suất không đủ lớn thì mạch phần ứng và
mạch kích từ mắc vào hai nguồn một chiều độc lập với nhau (Hình 2.1b), lúc này động
cơ được gọi là kích từ độc lập.
Trong động cơ điện một chiều từ thông kích từ luôn vuông góc với dòng điện
phần ứng, từ thông  do cuộn dây kích từ Ckt có dòng điện Ikt sinh ra. Khi đặt vào phần
ứng điện áp U trong cuộn dây phần ứng có dòng điện phần ứng I. Tương tác giữa  và
I tạo thành mô men làm phần ứng quay, phần ứng quay làm cuộn dây của nó cắt từ
thông , làm xuất hiện sức điện động.
Như đã biết khi dòng điện I tăng thì phản ứng phần ứng tăng, cho nên đối với
động cơ không có cuộn bù thì từ thông  sẽ giảm. Trong thực tế các máy lớn người ta
chế tạo có cuộn bù, đối với máy nhỏ và trung bình thì có cuộn ổn định nối tiếp với
cuộn dây cực từ chính, chúng đều có tác dụng khử phản ứng phần ứng và giữ cho 
không đổi. Trong tính toán người ta giả thiết là phản ứng phần ứng được bù hoàn toàn,
có nghĩa là  không phụ thuộc vào I . Theo sơ đồ nguyên lý (Hình 2.1) ta có thể viết
phương trình cân bằng điện áp của mạch phần ứng như sau:
U = E + (Ru +Rf) I (2-1)
trong đó: U - điện áp phần ứng, V.
E - sức điện động phần ứng, V.
Ru - điện trở mạch phần ứng, 
Rf - điện trở phụ trong mạch phần ứng, 
I - dòng điện mạch phần ứng, A
với Ru = ru + rctf + rb + rct.
ru - điện trở cuộn dây phần ứng
rctf - điện trở cuộn cực từ phụ
rb - điện trở cuộn bù
rct - điện trở tiếp xúc của chổi than.
Sức điện động E của phần ứng động cơ được xác định theo biểu thức:
pN
E=  = K (2-2)
2π a
trong đó : p - số đôi cực từ chính
N - số thanh dẫn tác dụng của cuộn dây phần ứng.
a - số đôi mạch nhánh song song của cuộn dây phần ứng

21
  - từ thông kích từ dưới một cực từ, Wb.
 - tốc độ góc, rad/s.
pN
K= - hệ số cấu tạo của động cơ ( nó không đổi đối với mỗi loại động cơ)
2πa
Nếu biểu diễn sức điện động theo tốc độ quay n thì:
2πn n
= 
60 9,55
pN
Vì vậy E = .n = Ken (2-3)
60a
pN
Ke = - hệ số sức điện động của động cơ.
60a
K
Ke = = 0,105K
9,55
Từ (2-1) và (2-2) ta có:
U Ru  R f
  I (2-4)
K K
Biểu thức (2-4) là phương trình đặc tính cơ điện của động cơ.
Mặt khác mô men điện từ của động cơ được xác định bởi:
Mđt = KI (2-5).
suy ra: I = Mđt/K.
Thay giá trị I vào (2-4 ) ta được:
U Ru  R f
  M đt (2-6)
K K 2
Nếu bỏ qua các tổn thất thép thì mô men cơ trên trục động cơ bằng mô men điện từ, ta
ký hiệu M. Nghĩa là Mđt = Mcơ= M.
U Ru  R f
  M (2-7)
K K 2
Đây là phương trình đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ độc lập.
Phản ứng phần ứng được bù đủ nên từ thông động cơ  = const, các phương trình đặc
tính cơ điện (2-4) và phương trình đặc tính cơ (2-7) là tuyến tính. Đồ thị của chúng
được biểu diễn trên hình (Hình 2.2a) và (Hình 2.2b) là những đường thẳng.

22
 ω ω

ω0 ω0

ω® m ω® m

I
M

0 I® m I nm
0 M® m M nm
a) b)

Hình 2.2 Đặc tính cơ điện của động cơ điện một chiều kích từ độc lập (a)
Đặc tính cơ điện của động cơ điện một chiều kích từ độc lập (b)
Theo các đồ thị trên, khi I = 0 hoặc M = 0 ta có:
U
= = o (2- 8)
K
o được gọi là tốc độ không tải lý tưởng của động cơ.
Còn khi  = 0 ta có:
U
I  I nm (2-9).
Ru  R f
và M = KInm = Mnm (2-10).
Inm, Mnm được gọi là dòng điện ngắn mạch và mô men ngắn mạch.
Mặt khác, phương trình đặc tính (2-4), (2-7) cũng có thể viết ở dạng:
U R
  I = o -  (2-11).
KΦ ( KΦ) 2
U R
  M = o -  (2-12).
KΦ ( KΦ) 2
Trong đó R = Ru + Rf ;
U
0 
K
R R
  I M
K K2

 được gọi là độ sụt tốc độ ứng với giá trị M.

Ta có thể biểu diễn đặc tính cơ điện và đặc tính cơ trong hệ đơn vị tương đối,
với điều kiện từ thông là định mức (  = đm).
Trong đó *= /o , I*= I/Iđm, M* = M/Mđm, R*= R/Rcb.
(Rcb = Uđm/Iđm được gọi là điện trở cơ bản).

23
Từ (2-4) và (2-7), ta viết được đặc tính cơ điện và đặc tính cơ đơn vị tương đối:
*= 1 – R*I* (2-13).
*= 1 – R*M* (2-14).
2.2.2. Xét ảnh hưởng của các tham số đến đặc tính cơ.
Từ (2-7) ta thấy có ba tham số ảnh hưởng đến đặc tính cơ: từ thông động cơ ,
điện áp phần ứng U và điện trở phần ứng động cơ. Ta lần lượt xét ảnh hưởng của từng
tham số.
a. Ảnh hưởng của điện trở phần ứng
Giả thiết U = Uđm= const và  = đm= const.
Muốn thay đổi điện trở mạch phần ứng ta nối thêm điện trở phụ Rf vào mạch
phần ứng. Trong trường hợp này tốc độ không tải lý tưởng:
U đm
0  = const.
K đm
2
ΔM  ( KΦ đm )
Độ cứng của đặc tính cơ: =  = var.
Δω R  Rf
u
Khi Rf càng lớn,  càng nhỏ nghĩa là đặc tính cơ càng dốc. Ứng với Rf = 0 ta có đặc
tính cơ tự nhiên:
 ( KΦ đm ) 2
TN = (2-15).
R
u
TN có giá trị lớn nhất nên đặc tính cơ tự nhiên có độ cứng hơn tất cả các đặc tính cơ có
điện trở phụ (đặc tính cơ nhân tạo). Trên đồ thị biểu diễn với các giá trị điện trở khác
nhau Rf3 > Rf2 > Rf1 .

ω0 TN(R u )

R f1

Rf2
M
o Rf3
Hình 2.3. Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập khi thay đổi điện trở

24
 Như vậy khi thay đổi điện trở phụ Rf ta được họ đặc tính biến trở có dạng như
(hình 2.3). Ứng với một phụ tải Mc nào đó, nếu Rf càng lớn thì tốc độ động cơ càng
giảm, đồng thời dòng điện ngắn mạch và mô men ngắn mạch càng giảm. Cho nên
người ta thường sử dụng phương pháp này để hạn chế dòng điện khi khởi động và điều
chỉnh tốc độ động cơ dưới tốc độ cơ bản.
b. Ảnh hưởng của điện áp phần ứng
Giả thiết từ thông  = đm = const, điện trở phần ứng Ru = const. Khi thay đổi
điện áp theo hướng giảm so với Uđm ta có các đặc tính cơ ứng với các điện áp khác
nhau Uđm > U1 > U2 > U3 > U4.

ω0

01 U ®m

02 U1

03 U2
U3
04
Mc M (I)

0
U4

Hình 2.4 Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập khi thay đổi điện áp
phần ứng
Tốc độ không tải:
Ux U đm
ox =  var < o =
KΦ đm KΦ đm
Độ cứng đặc tính cơ:
( KΦ đm ) 2
=- = const.
R
Như vậy khi thay đổi điện áp đặt vào phần ứng động cơ ta được họ đặc tính cơ
song song với đặc tính tự nhiên như (Hình 2.4). Ta thấy khi thay đổi điện áp (giảm áp)
thì mômen ngắn mạch, dòng điện ngắn mạch của động cơ cũng giảm ứng với phụ tải
nhất định. Do đó phương pháp này cũng được sử dụng để điều chỉnh tốc độ động cơ
nhỏ hơn tốc độ định mức và hạn chế dòng điện khởi động, mômen khởi động.
c. Ảnh hưởng của từ thông

25
 Giả thiết điện áp phần ứng U = Uđm = const. Điện trở phần ứng Ru = cosnt. Khi
thay đổi dòng điện kích từ I kt động cơ.
Trong trường hợp này, tốc độ không tải:
U đm U
0 x   var  0  đm
K x K đm
Độ cứng đặc tính cơ:

 
 K 2
 var
Ru
Do cấu tạo của động cơ điện, thực tế thường điều chỉnh giảm từ thông. Nên khi
từ thông giảm thì ox tăng, còn  sẽ giảm. Ta có họ đặc tính cơ với ox tăng dần và độ
cứng của đặc tính giảm dần khi giảm từ thông.
U đm
Ta thấy khi thay đổi từ thông, dòng điện ngắn mạch: I nm   const
Ru
Mô men ngắn mạch: Mnm= KxInm = var.
Các đăc tính cơ điện và đặc tính cơ của động cơ khi giảm từ thông được biểu
diễn trên hình (Hình 2 .5a,b) . Trên hình vẽ các đường đặc tính cơ điện và đặc tính cơ
ứng với các giá tri từ thông đm > 1 > 2 .

ω ω

ω02 ω02
Φ2 Φ2
ω01 ω01
Φ1 Φ1
ω0 ω0 Φ®m (TN )

TN (Φ®m ) Mc
I I M

I nm M nm2 M nm1 M nm
0 0
a) b)
Hình 2.5 Đặc tính cơ điện (a) và đặc tính cơ (b) của động cơ điện một chiều kích từ
độc lập khi giảm từ thông.
Với dạng mômen tải Mc thích hợp với chế độ làm việc của động cơ thì khi giảm
từ thông tốc độ động cơ tăng lên lớn hơn tốc độ định mức (xem hình 2.5b). Ta có thể
điều chỉnh tốc độ động cơ lớn hơn tốc độ cơ bản.

26
 2.2.3. Cách vẽ đặc tính cơ
a. Các đặc tính tự nhiên
Trong phần này ta nêu phương pháp tính toán và vẽ các đường đặc tính của
động cơ khi biết các thông số của động cơ.
Theo biểu thức (2-7) đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ độc lập là tuyến
tính nên khi vẽ ta chỉ cần xác định hai điểm của đường thẳng. Ta thường chọn điểm
không tải lý tưởng và điểm định mức. Đặc tính cơ điện tự nhiên trên hình (Hình 2.6a).

ω ω

ω0 ω0

ω ®m ω ®m

I I M
I ®m 0 M ®m
0 a) b)

Hình 2.6. Đặc tính cơ điện (a) và đặc tính cơ (b) của động cơ điện một chiều kích từ
độc lập
Điểm thứ nhất (Iư = 0,  = o).
U đm  I đm Ru
o = Uđm/Kđm , Kđm=
ω đm
Điểm thứ hai ( I = Iđm,  = đm). đm= nđm/9,55 (rad/s)
Đặc tính cơ tự nhiên trên hình (Hình 2.6b).
Điểm thứ nhất ( M = 0,  = o).
Điểm thứ hai ( M = Mđm,  = đm).
P
Trong đó: Mđm= đm .103 , Nm.
đm
b. Cách vẽ đặc tính nhân tạo
* Đặc tính biến trở:
Các đặc tính biến trở điều đi qua điểm không tải lý tưởng o, vì vậy khi vẽ các
đặc tính này chỉ cần xác định điểm thứ hai. Thường chọn điểm ứng với tải định mức:
Đăc tính cơ điện   ứng với Iđm
Đặc tính cơ   ứng với Mđm

27
Từ phương trình đặc cơ điện tự nhiên (2-7) ta có:
U đm  I đm.R
  u
đm KΦđm
Và từ phương trình đặc tính biến trở tính được:
U đm  I đm .(Ru  R f )
NT =
KΦ đm
lập tỉ số NT /đm và sau khi biến đổi ta được :
U đm - I đm .(Ru  R f )
NT = đm
U đm - I đm .Ru
Từ các số liệu trên ta vẽ được các đặc tính biến trở ( Hình 2.7a,b).

ω ω
ω0 TN ω0 TN
ω®m ω ®m

ω ® mNT ω ® mNT

I I- M
0 I ®m 0 M ®m
a) b)

Hình 2.7. Đặc tính cơ nhân tạo khi thay đổi điện trở phụ
(a) Đặc tính cơ điện và (b) đặc tính cơ
Thông thường giá trị điện trở phần ứng Ru không ghi trên nhãn máy. Do vậy ta có thể
tính gần đúng giá trị Ru. Một phương pháp tính gần đúng là dựa vào giá trị hiệu suất
định mức đã biết đm và tính được tổn thất của máy điện ở chế độ định mức. Coi gần
đúng phần tổn thất điện áp do điện trở phần ứng gây ra bằng một nửa tổn thất. Như
vậy ta tính gần đúng giá trị điện trở phần ứng là:
Ru = 0,5(1 - đm) Uđm/Iđm (2-16).
* Cách vẽ đặc tính cơ khi giảm từ thông
Khi giảm từ thông đặc tính cơ điện và đặc tính cơ của động cơ không đồng nhất
với nhau, do vậy cần phải xét riêng từng loại đặc tính.
*Đặc tính cơ điện
Khi giảm từ thông, tốc độ không tải của động cơ tăng tỷ lệ với độ giảm từ
thông. Còn dòng điện ngắn mạch Inm giữ không đổi. Vì vậy khi vẽ đặc tính cơ điện ta
cần xác định hai điểm:

28
 Điểm không tải lý tưởng ox, điểm còn lại là dòng điện ngắn mạch Inm.
U đm
I nm  (2-17)
Ru
- Gọi độ suy giảm từ thông là x = đm/ ta có ox= oTN.x là giá trị tốc độ không tải lý
tưởng khi giảm từ thông. Cách vẽ đặc tính cơ điện khi giảm từ thông trên ( hình 2.8a).
*Đặc tính cơ.
Cách vẽ đặc tính cơ khi giảm từ thông cũng tương tự như đặc tính cơ điện,
nhưng thay vào giá trị Inm không đổi ở đặc tính cơ điện bằng giá trị mô men ngắn
mạch thay đổi. Đặc tính khi giảm từ thông trên hình 2.8a,b.
Mnm= Mnmđm/ x (2-18).

ω ω
ω0 x ω0 x
Φx Φx
ω0
Φ® m ω0
Φ® m

ω® m

I M
0 I nm 0 M® m M nmx M nm® m
a) b)

Hình 2.8. Đặc tính cơ điện (a) và đặc tính cơ (b) nhân tạo khi giảm từ thông
c. Ví dụ
Vẽ đặc tính tự nhiên và nhân tạo của động cơ điện một chiều kích từ độc lập với
điện trở phụ trong mạch phần ứng ở hai trường hợp: Rf1 = 0,62  ; Rf2 = 1,24. Số
liệu động cơ cho như sau:
Pđm = 15kw; Uđm = 220v; Iđm = 81,5 A; nđm = 1600vg/phút; đm = 0,837
Bài giải.
* Tính điện trở dây quấn phần ứng:
U đm 220
Ru = 0,5 (1- đm) = 0,5(1-0,837) = 0,22
I đm 81,5
U đm 1600 220
* Tính tốc độ 0: 0 = đm  .  182rad / s
U đm - I đm .Ru 9,55 220 - 81,5.0,22
n ®m 1600
* Tính tốc độ định mức: đm = = = 168rad / s
9,55 9,55

29
 Pđm .103 15.103.9,55
* Tính mô men định mức: Mđm =  = 90 N.m
ω đm 1600
* Tính tốc độ nhân tạo khi Rf1 = 0,62 
U đm - I đm ( Ru  R f 1 ) 220  81,5(0,22  0,62)
NT1 = đm .  168. =125,6rad/s
U đm - I đm .Ru 220  81,5.0,22
* Tính tốc độ nhân tạo khi Rf2 = 1,24 
220  81,5(0,22 + 1,24)
NT2 = 168. = 84rad/s
220  81,5.0,22
Dựa vào các thông số đã tính toán, ta vẽ đặc tính cơ tự nhiên và nhân tạo của động cơ
điện một chiều kích từ độc lập.

ω Rad/s
ω Rad/s
ω0 TN(Rf = 0) ω0 TN(Rf = 0)
168 168

126 Rf1 = 0,62 126 Rf1 = 0,62

100 100
84
Rf2 = 1,24 Rf2 = 1,24

50 50

0 81,5 100 I(A) 0 90 100 M(N.m)

a) b)

Hình 2.9.Đặc tính cơ điện (a) và đặc tính cơ của động cơ (b)
2.2.4. Khởi động và tính toán điện trở khởi động.
a. Đặc điểm quá trình khởi động
Từ phương trình đặc tính cơ điện ta có:
U đm R
  I
KΦ đm KΦ đm
Với đặc tính tự nhiên (R = Ru) khi khởi động( = 0), ta thấy dòng điện khởi động ban
đầu là:
U đm
I kđ  I nm 
Ru
Ở những động cơ công suất trung bình và lớn, Ru thường có giá trị khá nhỏ, nên
dòng điện khởi động có giá trị rất lớn khoảng Inm = ( 2025)Iđm.

30
 Với giá trị dòng điện khởi động này, không cho phép về mặt chuyển mạch và
phát nóng của động cơ cũng như sụt áp trên lưới điện. Tác hại này còn nghiêm trọng
hơn đối với hệ thống cần khởi động, hãm máy nhiều lần trong quá trình làm việc.
Để hạn chế dòng điện khởi động ta có thể giảm điện áp nguồn đặt vào phần ứng
động cơ (được sử dụng trong những hệ thống có bộ biến đổi điện áp) hoặc nối thêm
điện trở phụ Rf vào mạch phần ứng ( thường sử dụng khi động cơ được cung cấp điện
áp cố định). Sau đây ta khảo sát phương pháp khởi động dùng các điện trở phụ.
b. Sơ đồ nối dây và đặc tính khởi động
Giả sử động cơ được khởi động qua ba cấp điện trở, sơ đồ nối dây của động cơ
và đặc tính khởi động trên ( hình 2.10).
Trị số điện trở phụ tổng mắc trong mạch được chọn sao cho khi khởi động ( =
0) thì dòng điện khởi động không vượt quá 2,5 Iđm để bảo đảm an toàn cho động cơ và
các cơ cấu truyền động. Ngoài ra Inm cũng không nên quá nhỏ khiến cho Mnm cũng nhỏ
đi so với mô men cản Mc.

+ - ω
U A TN i
ω0
CKT Rkt a ΔωTN
c b ΔωNT
e d
2k 3k 1
1k ω ®m
g f 2
E
3
h
Rf1 Rf2 Rf3
0 Ic I2 I1
I
a) b)

Hình 2.10.a) Sơ đồ đấu dây của động cơ khởi động qua 3 cấp điện trở
b) Đặc tính cơ điện khởi động qua 3 cấp điện trở
Thông thường
U đm
I nm   2  2,5I đm (2-19)
Ru  Rf
Khi tốc độ tăng lên dòng điện phần ứng giảm đi theo biểu thức:
U đm - KΦω
(2-20)
Ru  R f
Muốn cho quá trình tăng tốc được điều đặn và động cơ có điểm làm việc ổn
định trên đặc tính tự nhiên (tốc độ cao) thực hiện cắt dần các điện trở phụ, nhờ các tiếp
điểm 1K, 2K, 3K của các công tắc tơ.

31
 Quá trình khởi động động cơ sẽ làm việc trên các đường đặc tính nhân tạo
tương ứng với việc cắt dần các điện trở phụ tại các điểm g, e, c; cuối cùng động cơ làm
việc ổn định tại điểm A trên đặc tính tự nhiên. Ở đó dòng điện động cơ bằng dòng tải
(Ic).
Muốn xác định trị số điện trở phụ khởi động ta có thể dùng các phương pháp đồ
thị hoặc giải tích.
c. Tính điện trở khởi động bằng phương pháp đồ thị
* Cơ sở của phương pháp.
Từ phương trình đặc tính cơ điện:
U Ru  R f
  I  0  
KΦ KΦ
I .R
  o   
K
R  Ru  R f điện trở của mạch phần ứng
- Nếu Rf = 0  R = Ru ta có độ sụt tốc độ tự nhiên:
I.Ru
TN =
K
- Nếu Rf  0  R = Ru + Rf ta có độ sụt tốc độ nhân tạo:

I  R  R 
NT =
 u f 
K
Xét tại cùng một trị số dòng điện ta lập tỷ số:
 NT Ru  R f

TN R
u
 NT  TN
Biến đổi ta được: R  R (2-21)
f TN u

Đây chính là cơ sở của phương pháp đồ thị .

* Các bước tiến hành xây dựng đặc tính khởi động và tính Rf khi khởi động.
-Bước 1: Dựa vào các thông số động cơ vẽ đặc tính cơ điện tự nhiên hình 2.10b.
-Bước 2: Chọn hai giới hạn chuyển dòng điện khởi động động cơ:
I1  (2 2,5)Iđm (2-22).
I2  (1,1 1,3)Iđm (2-23).
-Bước 3: Lấy giá trị I1, I2 trên trục hoành. Từ I1, I2 kẻ hai đường dóng song song
với trục tung cắt đặc tính tự nhiên tại a và b, nối o với h(I1) ta được đặc tính khởi

32
động đầu tiên; đặc tính này cắt đường dóng I2 tại g.Tại g ta kẻ đường song song với
trục hoành cắt đường dóng I1 tại f. Nối o với f ta được đường đặc tính khởi động thứ
hai…..Cứ tiếp tục như thế tới khi từ c kẻ song song với trục hoành sẽ gặp điểm b. Nếu
điều kiện này không thoả mãn ta chọn lại I1 hoặc I2 rồi vẽ lại cho tới khi đạt được.
Ngoài ra đặc tính khởi động còn phải đảm bảo số cấp khởi động đã yêu cầu.
 Bước 4
- Xác định các trị số điện trở khởi động:
Dựa vào biểu thức của độ sụt tốc độ  trên các đặc tính cơ đã vẽ ứng với một
dòng điện, ví dụ với I1 tính Rf của từng đường và từng cấp.
- Tính điện trở phụ của từng đường:
Gọi điện trở phụ của đường số 1 là: RI
Gọi điện trở phụ của đường số 2 là: RII
Gọi điện trở phụ của đường số 3 là: RIII
Qua đồ thị ta tính được điện trở phụ ứng với từng đường:
id - ib bd
RI = .Ru  Ru
ib ib
if - ib bf
RII = .Ru  Ru
ib ib
ih  ib bh
RIII = .Ru  Ru
ib ib
Tính điện trở phụ của từng cấp:
bd
Rf1 = Ru (2-24)
ib
df
Rf2 = RII - RI= Ru (2-25)
ib
fh
Rf3 = RIII - RII = Ru ; ( 2-26)
ib
Trong đó các đoạn thẳng ib, bd, df1, fh ... được đo trên đồ thị với cùng 1 thước tỷ lệ.
d. Tính điện trở khởi động bằng phương pháp giải tích
Giả thiết động cơ được khởi động với m cấp điện trở phụ. Đặc tính khởi động
dốc nhất là đặc tính khởi động thứ (m) ; ví dụ trên đồ thị Hình 2.10b là đặc tính thứ 3.
Các đặc tính khởi động tiếp theo là (m - 1), (m - 2)……
Điện trở phụ ở mỗi cấp ta ký hiệu là Rf1, Rf2.... Rfm và điện trở tổng ứng với mỗi
đặc tính là:

33
 R1 = Ru + Rf1
R2 = Ru + Rf1 + Rf2
(2-27)
Rm-1= Ru + Rf1 +Rf2 +.............+Rfm-1
Rm = Ru + Rf1 +Rf2 +..............+Rfm
U ®m - E m
Tại điểm g trên hình 2.10b ta có: I2 =
Rm
U ®m - E m
Tại điểm f: I1 =
R m-1
Trong đó Em là sức điện động của động cơ ứng với m, lập tỉ số I1/ I2 ta có:
I1 R m
=
I 2 R m-1
Tương tự đối với các cấp tiếp theo ta được :
I1 R m R m-1 R
= = =…= 1 = (2-28)
I 2 R m-1 R m-2 R-
 là bội số dòng điện khởi động.
Ta lần lượt rút ra:
R1 =  Ru
R2 =  R1 = 2 Ru
R3 =  R2 = 3 Ru (2-29)
...............
Rm =  Rm-1 = mRu
Theo (2-29) ta thấy:
- Nếu biết số cấp điện trở khởi động m và Rm, Ru ta tính được bội số dòng điện khởi
động:
Rm U
= m  m đm (2-30)
Ru Ru I1
trongđó: Rm = Uđm/ I1
1 1
- Nếu tính trong hệ tương đối:  = m  m (2-31)
Ru* I1* Ru* M1*

Ru
trong đó: Ru*  , I1*= I1/Iđm = M1/Mđm=M* (với  = đm).
Rcb
- Nếu biết , Rm, Rư ta xác định được số cấp điện trở khởi động m:

34
 Rm 1 1
lg lg * * lg * *
Ru Ru I1 Ru M 1
m = = = (2-32)
lg  lg  lg λ
Trị số từng cấp điện trở khởi động được tính như sau:
Rf1 = R1 – Ru =  Ru- Ru = ( - 1)Ru
Rf2 = R2 - R1 = 2 Ru -  Ru =  ( - 1)Ru
Rfm-1 = Rm-1 – Rm-2 = m-1 Ru - m-2 Ru = m-2( - 1)Ru (2-33)
Rfm = Rm – Rm-1 =  Rư = 
m m-1
Ru =  m-1
( - 1)Ru

Như vậy xác định điện trở khởi động bằng phương pháp giải tích có thể tiến hành
trong các trường hợp sau:
*Khi cho trước số cấp điện trở khởi động m và yêu cầu khởi động nhanh (mở máy
cưỡng bức)
- Chọn giới hạn dòng điện khởi động I1 là cực đại cho phép: I1 = 2,5 Iđm và tính
Rm = Uđm /I1
-Theo biểu thức (2-31) tính .
-Theo các biểu thức (2-33) xác định trị số các cấp điện trở khởi động cần thiết: Rf1,
Rf2,.......Rfm
*Khi cho trước cấp điện trở khởi động m, chế độ khởi động bình thường:
- Chọn giới hạn dòng điện chuyển khi khởi động:
I2 = (1,1  1,3)Iđm
-Từ (2-30) hoặc (2-31) thay I1 =  I2 hoặcI*1= I*2= M*2 và biến đổi ta sẽ tính được .
U đm
 = m1 (2-34)
Ru I2
1 1
hoặc  = m+1 = m1 (2-35)
M * I *2 R *u M *
-Theo biểu thức (2-33) xác định trị số các cấp điện trở khởi động Rf1, Rf2,……Rfm.
*Khi cần xác định số cấp điện trở khởi động m và các điện trở khởi động theo các điều
kiện khởi động cho trước.
- Dựa vào các yêu cầu của truyền động và khởi động chọn các giá trị của I1, I2, M1, M2.
- Theo biểu thức (2-31) tính .
- Theo biểu thức (2-32) tính số cấp điện trở khởi động m . Nếu m tính được không phải
là nguyên thì phải chọn lại I1, M1 hoặc I2, M2và tính lại cho đến khi m là nguyên.
- Theo các biểu thức (2-33) xác định trị số điện trở mỗi cấp.

35
 2.2.5. Đặc tính cơ trong các trạng thái hãm.
Hãm là trạng thái mà động cơ sinh ra mô men quay ngược chiều tốc độ . Trong
tất cả các trạng thái hãm, động cơ điều làm việc ở chế độ máy phát.
Động cơ điện một chiều kích từ độc lập có ba trạng thái hãm :
Hãm tái sinh, hãm ngược, hãm động năng.
a. Hãm tái sinh (hãm trả năng lượng về lưới)
Hãm tái sinh xảy ra khi tốc độ quay của động cơ lớn hơn tốc độ không tải lý
tưởng. Khi hãm tái sinh E > U, động cơ làm việc như một máy phát điện song song với
lưới. So với chế độ động cơ, dòng điện và mômen đã đổi chiều và được xác định theo
biểu thức:
U - E KΦωo - KΦω
Ih   0 (2-36)
R R
Mh = KIh < 0 .
Trị số Mh hãm lớn dần lên cho đến khi cân bằng với mô men phụ tải của cơ cấu
sản xuất thì hệ thống làm việc ổn định với tốc độ ođ > o.
Vì sơ đồ đấu dây của mạch động cơ vẫn không thay đổi nên phương trình đặc
tính cơ tương tự như (2-7) nhưng mô men có giá trị âm.
Đường đặc tính cơ ở trạng thái hãm tái sinh nằm trong góc phần tư thứ hai và
thứ tư của mặt phẳng toạ độ trên hình 2.11a.

ω U I ω
n©ng t¶i
U Ih M
A ωo ® E Mc
ω
ω0 ω0
E A
M M k® M
Mc Mc

M Mc
ω
- ω0 - ω0

ωo ® A’
A’
a) b) h¹ t¶i

Hình 2.11.Đặc tính cơ hãm tái sinh của động cơ một chiều kích từ độc lập
Trong thực tế, cơ cấu nâng hạ của cần trục, khi nâng tải động cơ được đấu vào
nguồn theo cực tính thuận và làm việc trên đặc tính nằm ở góc phần tư thứ nhất. Khi
muốn hạ tải ta phải đảo chiều điện áp đặt vào phần ứng động cơ. Lúc này nếu mô men
do tải trọng sinh ra lớn hơn mô men ma sát trong các bộ phận chuyển động của cơ cấu,
động cơ làm việc ở trạng thái hãm tái sinh. Trên hình 2.11b: Khi hạ tải, để hạn chế
dòng điện khởi động ta đưa thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng. Tốc độ động cơ
tăng dần, khi tốc độ đạt tới giá trị o ta cắt điện trở phụ, động cơ tăng tốc trên đường

36
đặc tính tự nhiên. Khi tốc độ vượt quá  > o, mô men điện từ của động cơ đổi dấu trở
thành mô men hãm đến điểm A mô men hãm Mh = Mc, tải trọng được hạ với tốc độ ổn
định ođ, trong trạng thái hãm tái sinh.
Hãm tái sinh cũng xảy ra khi ta điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách thay đổi
điện áp phần ứng và điều chỉnh từ tốc độ cao xuống thấp tương ứng với một phụ tải Mc
nào đó.
b. Hãm ngược:
Trạng thái hãm ngược của động cơ xảy ra khi phần ứng dưới tác dụng của động
năng tích luỹ trong các bộ phận chuyển động hoặc do mô men thế năng quay ngược
chiều với mô men điện từ của động cơ. Mô men sinh ra bởi động cơ, khi đó chống lại
sự chuyển động của máy sản xuất. Có hai trường hợp hãm ngược:
* Đưa điện trở phụ vào mạch phần ứng:
Giả sử động cơ đang làm việc nâng tải với chế độ xác lập ứng với điểm a. Ta
đưa một điện trở phụ đủ lớn vào mạch phần ứng, động cơ sẽ chuyển sang làm việc ở
điểm b trên đặc tính biến trở hình 2.12.a.
Tại đó mô men động cơ sinh ra nhỏ hơn mô men cản nên động cơ giảm tốc độ
nhưng tải vẫn theo chiều nâng lên. Đến điểm c tốc độ bằng không nhưng vì mô men
động cơ nhỏ hơn mô men tải nên dưới tác động của tải trọng, động cơ quay theo chiều
ngược lại . Tải trọng được hạ xuống với tốc độ tăng dần. Đến điểm d mô men động cơ
cân bằng với mô men cản nên hệ ổn định với tốc độ hạ không đổi ođ, cd là đoạn đặc
tính hãm ngược.

ω0 n©ng t¶i
ω
b a

c Mc (M)
I
M
Mc

U I
h ¹ t¶i
E
ωo ® d

Hình 2.12.a. Đặc tính cơ khi hãm ngược khi đưa Rf vào mạch phần ứng với tải mang
tính chất thế năng.

37
Khi hãm ngược vì tốc độ đổi chiều, sức điện động đổi dấu nên:
UE U  K U  KΦ ω
Ih   = (2-37)
Ru  R f Ru  R f Ru  R f
M = KIh (2-38)
Như vậy ở đặc tính hãm ngược sức điện động tác dụng cùng chiều với điện áp
lưới. Động cơ làm việc như máy phát nối tiếp với lưới điện, biến điện năng nhận từ
lưới và cơ năng trên trục thành nhiệt năng đốt nóng điện trở tổng của mạch phần ứng
vì vậy tổn thất năng lượng lớn.
Vì sơ đồ nối dây của động cơ không thay đổi, nên phương trình đặc tính cơ là
phương trình đặc tính biến trở.
*Đảo chiều điện áp phần ứng:
Giả sử động cơ đang làm việc tại điểm a trên đặc tính tự nhiên với tải Mc, ta đổi
chiều điện áp phần ứng và đưa thêm điện trở phụ Rf trong mạch phần ứng. Động cơ
chuyển sang làm việc ở điểm b trên đặc tính biến trở, tại b mô men đã đổi chiều chống
lại chiều quay của động cơ nên tốc độ giảm theo đoạn bc. Tại c tốc độ bằng không, nếu
ta cắt phần ứng khỏi điện áp lưới thì động cơ sẽ dừng lại , còn nếu vẫn giữ điện áp
nguồn đặt vào động cơ và tại c mô men động cơ lớn hơn mô men cản Mc thì động cơ
sẽ quay ngược lại và làm việc ổn định tại điểm d. Đoạn bc trên hình 2.12c là đặc tính
hãm ngược.
ω
- ω0
+ U®m a
CKT Rkt b

M(I)
c Mc
Mc
I
Rf d ωo ®

E - ω0
b/ c/

Hình 2.12.(b.c) Hãm ngược bằng cách đảo chiều điện áp phần ứng
b. Sơ đồ đấu dây, c. Đặc tính cơ
Dòng điện hãm được tính:

Ih 
U  E

U  E  (2-39)
Ru  R f Ru  R f
Mh = KIh. (2-40)

38
 Biểu thức (2-39) biểu thị dòng điện hãm Ih có chiều ngược với chiều làm việc
ban đầu và dòng điện hãm này có thể khá lớn; do đó điện trở phụ đưa vào phải có giá
trị đủ lớn để hạn chế dòng điện hãm ban đầu Ihđ trong phạm vi cho phép:
Ihđ  (2  2,5)Iđm,
và phương trình đặc tính cơ có dạng:
U Ru  Rf
 - M (2-41)
K ( K) 2
c. Hãm động năng
Hãm động năng là trạng thái động cơ làm việc như một máy phát mà năng
lượng cơ học của động cơ đã tích luỹ được trong quá trình làm việc trước đó biến
thành điện năng tiêu tán trong mạch hãm dưới dạng nhiệt.
*Hãm động năng kích từ độc lập:
Khi động cơ đang quay muốn thực hiện hãm động năng kích từ độc lập ta cắt
phần ứng động cơ khỏi lưới điện và đóng vào một điện trở hãm, còn mạch kích từ vẫn
nối vào nguồn như cũ hình 2.13a.
Tại thời điểm ban đầu, tốc độ động cơ vẫn có giá trị hđ nên:
Ehđ = Khđ, (2-42)
E hđ KΦωhđ
và dòng điện hãm ban đầu : I hđ   - (2-43)
R u  Rh R u  Rh
Tương ứng với mô men hãm ban đầu : Mhđ = K  Ihđ < 0. (2-44)
E hđ
Vậy điện trở hãm cần thiết: Rh   Ru
I hđ
ω

U -
+
Rkt
b2 b1 a
CKT
R h1

R h2 M(I)
E
Ih Mh ®2 Mh ®1 0 Mc
Rh
ωo ®2 c2
ωo ®1 c1
a) b)
Hình 2.13. Sơ đồ nối dây (a) và đặc tính cơ hãm động năng (b) của động cơ điện một
chiều kích từ độc lập

39
Biểu thức (2-43) và (2-44) chứng tỏ dòng hãm Ihđ và Mhđ ngược chiều với tốc độ ban
đầu của động cơ khi hãm động năng U = 0 nên ta có phương trình đặc tính cơ điện:
R  Rh
 u I (2-45)
K
Phương trình đặc tính cơ:
R  Rh
 u M (2-46)
( KΦ)2
Đặc tính cơ điện và đặc tính cơ khi hãm động năng kích từ độc lập trên
hình 2.13.b.
Khi  = const thì độ cứng của đặc tính cơ hãm phụ thuộc vào Rh.. Khi Rh càng
nhỏ, đặc tính cơ càng cứng, mô men hãm càng lớn, hãm càng nhanh.
Tuy nhiên cần chọn Rh sao cho dòng điện ban đầu nằm trong giới hạn cho phép:
Ihđ  (2 2,5) Iđm
Trên đồ thị đặc tính cơ hãm động năng ta thấy với mô men cản M c là phản
kháng thì động cơ sẽ dừng hẳn, đặc tính cơ hãm động năng là đoạn b1o hoặc b2o. Với
mô men cản thế năng thì dưới tác dụng của tải sẽ kéo động cơ quay theo chiều ngược
lại đến làm việc ổn định tại điểm M = Mc. Đoạn b1c1 hoặc b2c2 cũng là đặc tính hãm
động năng.
Khi hãm động năng kích từ độc lập, năng lượng chủ yếu được tạo do động năng
của động cơ tích luỹ được nên công suất tiêu tốn chỉ trong mạch kích từ:
Pktđm= (15)%Pđm.
Phương trình cân bằng công suất khi hãm động năng:
E.Ih = (Ru + Rh)Ih2 .
*Hãm động năng tự kích:
Nhược điểm của hãm động năng kích từ độc lập là nếu mất điện lưới thì không thực
hiện được. Muốn khắc phục người ta dùng phương pháp hãm động năng tự kích từ.
ω

b2 b1 a
CKT
Ikt M(I)
E Mc
I Mh ® 2 Mh ®1 0
Ih Rh
ωo ® 2 c2
ω c1
a) b) o ®1
Hình 2.14.Sơ đồ nối dây (a) và đặc tính cơ khi hãm động năng tự kích (b) của động cơ
điện một chiều kích từ độc lập

40
 Hãm động năng tự kích xẩy ra khi động cơ đang quay ta cắt cả phần ứng và
cuộn kích từ khỏi lưới điện để đóng vào điện trở hãm, trên hình 2.14a.
Chú ý chiều dòng kích từ vẫn phải giữ không đổi
Từ sơ đồ nguyên lý ta có : I = Ih + I kt
-E - KΦω
I= =
R .R R .R
R u  kt h R u  kt h
Rkt  Rh Rkt  Rh
Và các phương trình đặc tính là :
Rkt .Rh
Ru 
Rkt  Rh
 I (2-47)
KΦ
R .R
R u  kt h
Rkt  Rh
và   M (2-48)
( KΦ)2
Trong quá trình hãm tốc độ giảm dần, dòng kích từ giảm dần,do đó từ thông
giảm dần và là hàm của tốc độ .Vì vậy các đặc tính cơ khi hãm có dạng như đường đặc
tính không tải của máy phát điện tự kích và phi tuyến, như trên hình 2.14b.
So với phương pháp hãm ngược, hãm động năng có hiệu quả kém hơn khi
chúng có cùng tốc độ ban đầu và cùng mô men cản. Tuy nhiên hãm động năng ưu việt
hơn về mặt năng lượng đặc biệt là hãm động năng tự kích từ vì không tiêu thụ năng
lượng từ lưới nên phương pháp hãm này có khả năng hãm khi có sự cố mất điện lưới.
*Các ví dụ.
*Ví dụ 1: Xác định trị số điện trở phụ cần thiết đóng vào mạch phần ứng động cơ một chiều
kích từ độc lập với dòng điện hãm ban đầu bằng 2 lần dòng định mức. Biết rằng trước khi
hãm động cơ làm việc với tốc độ định mức. Các số liệu của động cơ cho như sau:
Pđm= 46,5Kw; Iđm= 238A; Uđm= 220V; nđm=1500vòng/phút.
Bài giải
* Tính điện trở phần ứng:
U đm 220
Ru  0,5(1 - ηđm ).  0,5.(1 - 0,9).  0,046
I đm 238
* Tính dòng điện hãm ban đầu:
I hđ  2.I đm  2.238  476 A
* Tính sđđ phần ứng khi bắt đầu hãm:
E hđ  Kđm.ωđm  Uđm - I đm.Ru  220 - 238.0,046  209V
* Vậy điện trở cần thiết đóng vào mạch khi thực hiện hãm là:

41
 E 209
R fh  - Ru  - 0,046  0,393
I hđ 476
*Ví dụ 2: Xác định trị số điện trở phụ cần thiết đưa vào mạch phần ứng động cơ điện 1
chiều kích từ song song khi hạ tải trọng ở chế độ hãm ngược biết tốc độ ổn định khi hãm nh
= 725 vòng/phút. Mô men tải trên trục động cơ Mc = 0.8 Mđm. Số liệu động cơ cho như sau:
Pđm=35 Kw; Uđm = 220V; Iđm = 185A; nđm=575 vòng/phút.  = 0.86; Ru = 0,0835 
Bài giải:
* Tính mô men định mức của động cơ:
Pđm .103 35.103.9,55
M đm    585 N .m
đm nđm
* Dòng điện của động cơ ứng với mô men cản trên trục là 0,8Mđm.
Mc 0,8M đm
I c  I đm  185.  148 A
M đm M đm
* Tốc độ không tải lý tưởng của động cơ:
U đm U đm 575 220
ω0   ωđm .  .  64,7rad / s
K đm U đm - I đm .Ru 9,55 220 - 185.0,0835

* Tốc độ quay của động cơ khi làm việc trên đặc tính tự nhiên với mô men phụ tải trên
trục là 0,8Mđm.

đ  0  0  đm 
Mc
 64,7  64,7  60,2.0,8  61,1rad / s
M đm
Vậy trị số điện trở phụ cần thiết đóng vào mạch phần ứng động cơ khi hạ tải trọng ở
chế độ hãm ngược là:
Từ biều thức:
U đm - I c Ru  R f 
ωh  ωđ .
U đm - I c .Ru
725 220  1480,0835  R f 
thay số vào:   61,1.
9,55 220  148.0,0835
465,8
Rf   3,15
148
2.3. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KÍCH TỪ NỐI TIẾP
Đặc điểm của động cơ một chiều kích từ nối tiếp là cuộn kích từ nối tiếp với
mạch phần ứng, nên cuộn kích từ có tiết diện lớn, điện trở nhỏ, số vòng ít, dễ chế tạo.

42
 Sơ đồ nguyên lý động cơ một chiều kích từ nối tiếp trên hình 2-15a.Vì dòng
kích từ cũng là dòng phần ứng nên từ thông động cơ biến đổi theo dòng điện phần ứng.
2.3.1. Phương trình đặc tính cơ
Từ sơ đồ nguyên lý hình 2.15a, ta có:
U = E +I Ru = K +I Ru (2-48)
Với Ru = ru + rcf + rct+ rkt
Ru điện trở tổng của mạch phần ứng
ru điện trở của dây quấn phần ứng
rcf điện trở cuộn dây cực từ phụ
rct điện trở tiếp xúc của chổi điện
rkt điện trở của cuộn dây kích từ
Sau khi biến đổi ta nhận được :
U Ru
 - I (2-49)
KΦ KΦ
U Ru
 - M (2-50) .
KΦ ( KΦ)2
Trong các phương trình trên từ thông  biến đổi phụ thuộc vào dòng điện mạch kích
từ theo đặc tính từ hoá (1) trên hình 2.15b.

2
+ đ m 1
U -

CKT Rf
E
I
0
Ikt ® m Ikt
a)
b)
Hình 2.15.Sơ đồ nối dây (a) và đặc tính từ hóa (b) của động cơ điện một chiều kích từ
nối tiếp
Để đơn giản khi thành lập phương trình các đặc tính ta giả thiết từ thông phụ
thuộc tuyến tính vào dòng điện kích từ đường (2)  = C.Ikt , với C là hệ số tỉ lệ.
Nếu phản ứng phần ứng được bù đủ: = C.I (2-51)
Thế vào phương trình (2-48) ta nhận được:
U R A
 -  1 -B (2-52)
K .C.I K.C I

43
trong đó đặt A1 = U/KC, B = R /KC
Mặt khác ta có: M = KI
M
I = (2-53)
K.C
A1 K.C A
Thay (2-53) vào (2-52) ta được: = -B= 2 -B (2-54)
M M
trong đó A2 = A1 K.C
Biểu thức (2-52) là phương trình đặc tính cơ điện của động cơ và (2-53) là phương
trình đặc tính cơ của động cơ. Dạng đặc tính được biểu diễn trên hình 2-16ab.
ω ω

TN TN

NT R f =0 NT R f =0

R f 0 I R f 0 M
0 0
a) b)
Hình 2.16. Đặc tính cơ điện (a) và đặc tính cơ (b) của động cơ điện một chiều kích từ
nối tiếp
Ta thấy các đặc tính này có dạng hyperbol và mềm ở phạm vi dòng điện có giá
trị nhỏ hơn định mức.
Ở vùng dòng điện lớn, do mạch từ bão hoà nên từ thông hầu như không đổi và
đặc tính cơ có dạng gần tuyến tính.
Giả thiết động cơ không tải (I = 0 hoặc M = 0) thì tốc độ không tải lý tưởng sẽ
là vô cùng lớn. Nhưng thực tế do có ma sát và các tổn thất phụ và động cơ có từ dư:
d= (2  10) đm nên khi không tải thì tốc độ không tải của động cơ vẫn có giá trị là:
ot = U /Kdư
Tốc độ ot này thường rất lớn so với tốc độ định mức, nên thực tế không cho
phép động cơ một chiều kích từ nối tiếp làm việc ở chế độ không tải.
Ngoài ra nhìn vào đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ nối tiếp và cấu tạo của nó
ta có nhận xét:
- Đặc tính cơ mềm và độ cứng thay đổi theo phụ tải. Do đó thông qua tốc độ
của động cơ ta có thể biết được sự thay đổi của phụ tải. Tuy nhiên không nên sử dụng
động cơ này cho những truyền động có yêu cầu ổn định tốc độ cao mà nên ứng dụng
cho những truyền động có yêu cầu tốc độ thay đổi theo tải .

44
 - Động cơ kích từ nối tiếp có khả năng quá tải lớn về mô men. Nhờ cuộn kích từ
nối tiếp nên ở vùng dòng điện phần ứng lớn hơn định mức thì từ thông động cơ lớn
hơn định mức, do đó mô men của nó tăng nhanh hơn so với sự tăng của dòng điện.
Như vậy với mức độ quá dòng như nhau thì động cơ một chiều kích từ nối tiếp có khả
năng quá tải về mô men và khả năng khởi động tốt hơn động cơ một chiều kích từ độc
lập. Nhờ ưu điểm đó mà động cơ kích từ nối
tiếp rất thích hợp cho những truyền động làm *
2,4
việc thường có quá tải lớn và yêu cầu mômen =f(i)
2,0
khởi động lớn như máy nâng chuyển, máy cán Pđm<10kw M=f(i)
1,6
thép…..
-Vì từ thông của động cơ chỉ phụ thuộc vào 1,2
Pđm>10kw
dòng điện phần ứng nên khả năng chịu tải của 0,8

động cơ không bị ảnh hưởng tới sự sụt áp của 0,4

lưới điện. Loại động cơ này thích hợp cho I*

0 0,4 0,8 1,2 1,6 2,0 2,4 2,8
những truyền động dùng trong ngành giao
thông có đường dây cung cấp điện dài. Hình 2.17. Đặc tính vạn năng
của động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp

2.3.2. Cách vẽ đặc tính cơ

Do quan hệ  = f(I ) là phi tuyến nên để vẽ các đặc tính cơ điện và đặc tính cơ
của động cơ người ta sử dụng phương pháp đồ thị giải tích dựa vào
các đường cong thực nghiệm đã cho. Vì các động cơ một chiều kích từ nối tiếp
cùng loại điều có khe hở không khí, và mức độ bão hoà từ không khác nhau
nhiều nên các quan hệ giữa tốc độ , mô men M với dòng điện I theo đơn vị
tương đối gần như hình 2.17. Đặc tính vạn năng của động cơ điện một chiều
kích từ nối tiếp
trùng nhau. Người ta gọi quan hệ *= f(I*), M*= f(I*) là các đặc tính vạn năng và được
xác định bằng thực nghiệm. Các đặc tính này trên hình 2.17.
a. Phương pháp vẽ đặc tính tự nhiên từ các đặc tính vạn năng
Với mỗi động cơ một chiều kích từ nối tiếp ta biết các trị số của Pđm , Iđm , đm........
Muốn vẽ đặc tính tự nhiên ta tiến hành như sau:
* Bước 1: Lấy các giá trị tuỳ ý của dòng điện tương đối I 1* , I *2 , I *3 ..... I *n . Dựa
vào các đặc tính vạn năng ta tra được các trị số tương ứng của tốc độ và mô men
tương đối :*1, *2.....*n và M*1, M*2...... M*n.

45
 * Bước 2: Tính đổi các đại lượng tương đối ra các đại lượng tuyệt đối theo các biểu
thức:
I = I* .Iđm ;  = *đm ; M = M*.Mđm
* Bước 3: Lập bảng các số liệu đã tính toán. (Bảng 2-1)
* Bước 4: Dựa vào kết quả tính trên bảng (2-2) ta vẽ được đặc tính cơ điện tự
nhiên  = f(I) và đặc tính cơ tự nhiên  = f(M) như trên hình 2.18.
Bảng 2-2. Xây dựng đặc tính cơ động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp
I* I*1 I*2 I*3 ... I*n
I (A) I1 I2 I3 ... In
* *1 *2 *3 ... *n
(rad/s) 1 2 3 ... n
M* M*1 M*2 M*3 ... M*n
M (Nm) M1 M2 M3 ... Mn

ω1

ω2

ω3 TN(R f  0 )
ω4
M

0 M1 M2 M3 M4
NT(Rf  0 )

Hình 2.18. Cách vẽ đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ nhân tạo của động cơ nhân tạo
của động cơ một chiều kích từ nối tiếp.
b. Vẽ đặc tính biến trở
Từ phương trình đặc tính cơ điện tự nhiên ta có:
U  Ru I
TN 
K
Từ phương trình đặc tính cơ điện nhân tạo ta có:
U  Ru  R f I
NT 
K
Nếu xét ở cùng một dòng điện thì từ thông trong hai phương trình trên là như
nhau nên ta có:

46
 U  Ru  R f I 
NT  TN   (2-55)
 U  Ru I 
Từ (2-55) và ứng với các giá trị I1, I2..... In ta tính được NT1, NT2.... NTn với Rf
đã biết, ghi tiếp kết quả tính này vào bảng (2-1). Căn cứ vào số liệu này ta vẽ được đặc
tính cơ điện nhân tạo, như hình 2.18.
2.3.3. Khởi động và xác định điện trở khởi động.
Tương tự như trường hợp động cơ một chiều kích từ độc lập để hạn chế dòng
điện khởi động ta cũng đưa thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng.
Giả sử động cơ khởi động qua 3 cấp điện trở phụ, ta có sơ đồ nguyên lý và đặc tính
khởi động trên hình 2.19 a,b.

ω
+ U- -
X
1k 2k 3k a
CKT b TN
c
E NT e d
Rf1 Rf2 Rf3 g f
I
a/ b/ h
Ic I2 I1

Hình 2.19.đồ nối dây (a) và đặc tính khởi động (b)
Các đặc tính khởi động sau khi đã tuyến tính hóa có dạng hình tia đồng quy tại điểm x
như hình 2.19b.
Quá trình xây dựng các đặc tính khởi động và xác định trị số điện trở khởi động
được tiến hành theo các bước sau:
Bước 1: Dựa vào các thông số của động cơ và đặc tính vạn năng ta tính toán vẽ
ra đặc tính cơ điện tự nhiên.
Bước 2: Chọn dòng điện giới hạn I1 (2  2,5)Iđm và tính điện trở tổng của
mạch phần ứng khi khởi động:
R = Uđm/I1
Bước 3: Chọn dòng điện chuyển khi khởi động: I2 = (1,1  1,3)Iđm
Dóng I2 lên đặc tính cơ tự nhiên có giá trị TN2(a) từ đó xác định giảm (g) trên đặc tính
khởi động ứng với giá trị dòng I2 :

47
 U ®m - I 2 R
NT2= TN2.
U ®m - I 2 R -
Kẻ đường thẳng qua gh, trên đặc tính tự nhiên kẻ đường thẳng qua ba. Hai đường này
cắt nhau tại X.
Bước 4: Từ X dựng đường đặc tính khởi động hình tia thoả mãn điều kiện :
- Bảo đảm đúng số cấp khởi động yêu cầu
- Cuối cùng từ điểm c kẻ đường song song với trục hoành cắt đặc tính tự nhiên đúng ở
điểm b. Nếu không thoả mãn điều kiện trên ta phải chọn lại giá trị I 1 , I2 để xây dựng
lại đặc tính khởi động.
Bước 5: Tính điện trở khởi động :
Gọi điện trở phụ mắc vào mạch phần ứng khi khởi động là Rf.
Ta có Rf = R - Ru
Như vậy điện trở khởi động trong từng cấp là :
bd df fh
Rf1 = .R f ; Rf2 = .R f ; Rf3 = .R f (2-56)
bh bh bh
2.3.4. Trạng thái hãm của động cơ một chiều kích từ nối tiếp.
Do đặc điểm của động cơ một chiều kích từ nối tiếp có tốc độ ot rất lớn nên
động cơ chỉ thực hiện hãm ngược và hãm động năng chứ không có trạng thái hãm tái
sinh.
Phương pháp hãm ngược và hãm động năng của động cơ một chiều kích từ nối
tiếp cũng giống như động cơ một chiều kích từ độc lập.
a. Trạng thái hãm ngược

a
b

M
c MC
0
d

Hình 2.20. Đặc tính cơ hãm ngược với Rf trong mạch phần ứng
* Hãm ngược bằng cách đưa Rf lớn vào động cơ.

48
 - Hãm ngược bằng cách đưa điện trở Rf lớn vào mạch phần ứng động cơ. Đặc
tính cơ khi hãm chính là đặc tính biến trở. Ứng với tải thế năng, đoạn đặc tính cơ cd
chính là đặc tính hãm ngược. Dòng điện hãm ngược được tính :
U  K
Ih  (2-57)
Ru  R f
Đặc tính cơ hãm ngược với Rf trên hình 2.20. Ứng với một phụ tải MC động cơ đang
làm việc tại điểm a , khi đưa Rf vào mạch động cơ chuyển về điểm b tốc độ động cơ
giẩm dần theo đường đặc tính biế trở bcd.
* Hãm ngược bằng đảo chiều điện áp đặt vào phần ứng.
Sơ đồ nguyên lý và đặc tính cơ khi hãm trên hình 2.21a,b. Chú ý khi thực hiện
hãm ngược bằng cách đảo chiều điện áp phần ứng, chiều dòng điện kích từ cần giữ
nguyên, người ta thường sử dụng trạng thái hãm này để hãm dừng máy. Động cơ đang
làm việc tai điểm a, khi đảo chiều điện áp phần ứng động cơ chuyển sang làm việc tại
điểm b, tốc độ giảm dần đến điểm c và làm việc ổn định tại điểm d.
Đoạn bc trên đặc tính cơ là đặc tính hãm ngược.
ω
b a
ωb ®
+ U -

c Mc M(I)
CKT Rf 0 Mc
I
E
IKT ωo ®
d
a) b)

Hình 2.21. Sơ đồ nối dây (a) và đặc tính cơ hãm ngược (b) khi đảo chiều điện áp phần
ứng của động cơ kích từ nối tiếp
U  K
Dòng điện hãm là: Ih   (2-58)
Ru  R f
U Ru  R f
Phương trình đặc tính cơ là:   M (2-59)
K K 2
Rf được tính sao cho dòng điện hãm ban đầu nằm trong giới hạn cho phép Ihđ  2,5 Iđm.
b. Trạng thái hãm động năng
* Hãm động năng kích từ độc lập.
Khi động cơ đang quay, muốn thực hiện hãm ta cắt phần ứng động cơ khỏi
nguồn và đóng vào điện trở hãm. Còn cuộn kích từ được nối vào lưới điện với một

49
điện trở phụ sao cho dòng điện kích từ lúc này có chiều như cũ và trị số không đổi
bằng Iktđm. Trạng thái hãm này giống như ở máy điện một chiều kích từ độc lập. Sơ đồ
và đặc tính trên hình 2-22..
Phương trình đặc tính cơ khi hãm là:
Ru,  Rh
 M (2-60)
K đm 2
Trong đó Ru,  ru  rctf  rct
Điện trở hãm Rh được chọn sao cho dòng điện hãm ban đầu nằm trong giới hạn
K đm .hđ
cho phép: I hđ   = (2  2,5) Iđm. (2-61)
Ru,  Rh
K đmhđ
Nên Rh   Ru,
I h max
ω

+ U- b a
- ωb ®
Rfkt
CKT Mc M
E 0
Ih IKT®m
Rh
ωo ® c
a/ b/
Hình 2.22. Sơ đồ nối dây (a) và đặc tính cơ hãm động năng kích từ độc lập (b) của
động cơ kích từ nối tiếp
 Hãm động năng tự kích.
Khi động cơ đang quay, muốn thực hiện hãm động năng tự kích ta cắt cả phần
ứng và cuộn kích từ khỏi lưới điện và đóng vào điện trở hãm nhưng dòng điện kích từ
vẫn giữ nguyên chiều cũ. Sơ đồ nguyên lý và đặc tính cơ hãm trên hình 2.23.


Hình 2.23.Sơ đồ nối dây (a) và đặc tính hãm động năng tự kích (b) của động cơ một
chiều kích từ nối tiếp
Phương trình đặc tính cơ khi hãm là:
Ru  Rh
 M (2-62)
K2

50
 Và từ thông kích từ giảm dần trong quá trình hãm động năng tự kích. Đặc tính cơ là
đường cong như hình 2.23. Đặc tính cơ có dạng như vậy là khi hãm tốc độ động cơ
giảm dần, dẫn đến sức điện động phần ứng giảm dần và từ thông động cơ cũng giảm
dần.
2.3.5. Ví dụ:
Tính toán vẽ đặc tính tự nhiên và nhân tạo của động cơ điện 1 chiều kích từ nối
tiếp với Rf = 2. Số liệu của động cơ cho như sau:
Pđm=16KW; Uđm= 440V; nđm= 630 vòng/phút; Iđm=44A; đm=0,83
Bài giải
Tính tốc độ định mức của động cơ.
630
đm = = 66 rad/s
9,55
Tính Ru trong mạch phần ứng động cơ ( Gồm có điện trở cuộn dây phần ứng ru + điện
trở cuộn kích từ rkt).
Ru= ru+rkt

ru  0,51   đm 
U đm 440
= 0,5(1-0,83). = 0,85
I đm 44

rkt = 0,5 ru= 0,5.0,85 = 0,425

Ru = 0,85+0,425 = 1,280
Mô men định mức của động cơ .
3
P 16.10
Mđm = ® m .103 = = 242 Nm
ω® m 66
a/ Tính toán vẽ đặc tính tự nhiên.
* * * * *
Chọn các giá trị dòng điện tương đối: I 1 , I 2 , I 3 , I 4 , I 5

Trên đặc tính vạn năng ta tra được : ω1 , ω*2 , ω*3 , ω*4 , ω*5
*

* * * * *
M 1 , M 2 , M 3 ,M 4 , M 5
Tính giá trị tuyệt đối theo biểu thức:
I=I * .Iđm; =*.đm ; M=M*.Mđm
Kết quả tính được lập vào bảng (2-2):
b. Tính toán và vẽ đặc tính nhân tạo với Rf = 2
NT = TN MC* (*)

51
ứng với mỗi giá trị của Iư và ωTN thay vào phương trình (*) ta tính được một giá trị
ω NT . Kết quả ta có ωNT1 , ω NT 2 ... ωNTn và lập tiếp vào bảng 2.2.
Bảng 2.2 Các giá trị xây dựng đặc tính cơ
I* 0,4 0.8 1,2 1,6 2

I (A) 18,0 35,0 53,0 70,0 88

 1,7 1,2 0,9 0,85 0,75

 (rad/s) 112 80,0 60,0 56,0 50.0

M* 0,3 0,8 1,3 1,9

M (N.m) 73 194,4 316 462

NT 103,0 65,0 43,0 33,0 22

c.Vẽ đặc tính tự nhiên và nhân tạo

 Rad/s
112
110
103
100

90
TN(Rf = 0)
80 Rf
70
65
60
56
50
43
40
33
30
22
20

10

18 35 53 88
10 20 50 80 90
30 40 60 70 I(M)

Hình 2.24. Đặc tính cơ tụ nhiên và đặc tính biến trở của động cơ kích từ nối tiếp
2.4. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ XOAY CHIỀU BA PHA
Động cơ không đồng bộ được sử dụng rất nhiều trong thực tế. Ưu điểm nổi bật
của nó là :
- Cấu tạo đơn giản, đặc biệt động cơ rôto lồng sóc. So với động cơ một chiều
động cơ không đồng bộ có giá thành hạ; vận hành tin cậy, chắc chắn. Ngoài ra động cơ
không đồng bộ dùng trực tiếp lưới điện xoay chiều 3 pha, nên không cần các thiết bị
biến đổi kèm theo.
Nhược điểm của nó điều chỉnh tốc độ và khống chế quá trình quá độ khó khăn;
riêng với động cơ rôto lồng sóc có các chỉ tiêu khởi động xấu hơn.

52
 Xét về mặt cấu tạo, động cơ không đồng bộ có 2 loại: Động cơ rôto dây quấn và
động cơ rôto lồng sóc (gọi là động cơ rôto ngắn mạch).
2.4.1 Phương trình đặc tính cơ
Để thành lập phương trình đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ ta sử dụng
sơ đồ thay thế một pha của động cơ trên hình 2.25. Khi nghiên cứu ta đưa ra một số
giả thiết sau:
- 3 pha của động cơ là đối xứng
- Các thông số của động cơ không đổi nghĩa là không phụ thuộc nhiệt độ, điện
trở rôto không phụ thuộc vào tần số dòng điện rôto; mạch từ không bão hoà nên điện
kháng X1, X2 không đổi.

I1 x1 R1 x2

x μ I’2
R '2
Uf1 Iμ
S
Rμ

Hình 2.25. Sơ đồ thay thế một pha của động cơ không đồng bộ
- Tổng dẫn mạch từ hoá không thay đổi, dòng điện từ hoá không phụ thuộc tải mà chỉ
phụ thuộc điện áp đặt vào stato động cơ.
- Bỏ qua các tổn thất ma sát, tổn thất trong lõi thép.
- Điện áp lưới hoàn toàn sin và đối xứng ba pha.
Trong đó: Uf1 – trị số hiệu dụng của điện áp pha stato .
I, I1, I’2 – các dòng điện từ hoá, dòng điện stato và dòng điện rôto đã quy đổi
về stato.
X, X1 , X’2 - điện kháng mạch từ hoá, điện kháng tản stato và điện kháng tản
rôto đã quy đổi về stato.
R, R1, R’2 – các điện trở tác dụng của mạch từ hoá của cuộn dây stato và rôto
đã quy đổi về stato .
ω1 - ω
s - độ trượt của động cơ: s= (2-63)
ω1
2 πf1
1- tốc độ góc của từ trường quay, còn gọi là tốc độ đồng bộ: 1= (2.64)
p
Trong đó: f1- tần số của điện áp lưới đặt vào động cơ.
 - tốc độ góc của động cơ.

53
Từ sơ đồ thay thế ta tính được dòng điện stato:

1 1
I1 = Uf1 [ + ] (2.65)
R μ2 + X μ2 R'
(R1 + 2 ) 2 + X 2nm
S
Xnm= X1 + X’2 điện kháng ngắn mạch
Biểu thức (2.65) là phương trình đặc tính dòng điện stato và có thể biểu diễn
trên hình 2.26.a.

ω s ω s
0 MF
ω1 ® /c ω1
R f0
R f =0
R f0 R f0
I1 I2
0 I nm 0 I'2nm
IM
a) b)

Hình 2.26. Đặc tính dòng điện stato của động cơ không đồng bộ (a)
Đặc tính dòng điện roto của động cơ không đồng bộ (b)
Từ (2-65) ta thấy:
Khi  =0, s = 1 thì I1 = Inm

1
Khi  = 1, s = 0 ta có I1 = Uf1 [ ] = I (2-66)
2 2
R +X
μ μ

I1nm – dòng điện ngắn mạch stato.

IM là dòng điện từ hóa có tác dụng tạo ra từ trường quay khi động cơ quay với
tốc độ đồng bộ. Ta cũng tính được dòng điện rôto quy đổi về stato:
U f1
I’ 2 = (2-67)
R'
(R1 + 2 )2 + X 2nm
s
Khi  = 1, s = 0 thì: I’ 2 = 0
U f1
Khi  = 0, s1 = 1 thì: I’2 = I’2nm = (2-68)
R'2 2
(R1 + ) + X 2nm
s
Đặc tính dòng điện rôto biểu diễn trên hình 2.26.b.

54
 Để tìm phương trình đặc tính cơ của động cơ ta dựa vào điều kiện cân bằng
công suất trong động cơ: Công suất điện từ chuyển từ stato sang rôto:
Pđt = Mđt. 1
- Mđt là mô men điện từ của động cơ, nếu bỏ qua các tổn thất phụ thì:
Mđt = Mcơ = M.
- Công suất Pđt chia thành 2 phần :
Pcơ công suất đưa ra trên trục động cơ,
 P2 công suất tổn hao đồng trong rôto:
Pđt = Pcơ +  P2 (2-69)
M1 = M  +  P2
Do đó:  P2 = M(1-  ) = M1s
P2
M=
ω1s
Mặt khác:  P2 = 3I’22R’2 (2-70)
R'2'2
3I 2
Nên: M= s (2-71)
ω1
Thay giá giá trị I’2 đã tính được ở trên vào (3- 9) và biến đổi ta có:
2 R '2
3U f1
M= s (2-72)
R '2 2
ω1 [(R 1 + 2
) + X nm ]
s
Biểu thức (2-72 ) là phương trình đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ, đặc
tính cơ là đường cong như trên hình 2.27a. Có thể xác định các điểm cực trị của đường
dM
cong bằng cách = 0 , ta sẽ được trị số cuả M và s taị điểm cực trị ký hiệu là M th,
ds
sth (mô men và độ trượt tới hạn), cụ thể là
R2'
sth =  (2-73)
R12  X nm
2

Thay (2-73) và (2-72) tìm được

3U 2f 1
Mth =  (2-74)
2ω1 ( R1  R12  X nm
2
)

55
 ω S
ω
ω1 1
S thF ωđm
2
M th § Sth
0 M TN(R f  0 )
ω1
MthF
Sth § R f0
c
M
0 Mdm M th
a) s 1 b)
Hình 2.27.Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ (a)
Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ ở chế độ động cơ (b)
Trong hai biểu thức trên dấu (+) ứng với trạng thái động cơ, dấu (-) ứng với trạng
thái máy phát. Do đó Mth ở chế độ máy phát lớn hơn Mth ở chế độ động cơ. Ngoài ra
khi nghiên cứu các hệ truyền động với động cơ không đồng bộ người ta quan tâm
nhiều đến trạng thái làm việc của động cơ, nên các đường đặc tính cơ lúc này thường
biểu diễn trong khoảng tốc độ 0  s <sth trên hình 2.27.b.
Phương trình đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ có thể biểu diễn thuận hơn
bằng cách lập tỉ số giữa (2-72) và (2-74) và biển đổi ta được phương trình đặc tính cơ:
2M th (1  a.sth )
M= (2-75)
s sth
  a.sth
sth s
Trong đó a = R1/ R’2
Đối với động cơ công suất lớn thường R1 rất nhỏ so với Xnm, ta có thể bỏ qua
R1, nghĩa là coi R1= 0, asth = 0 và (2-75) có dạng gần đúng:
2 M th
M= (2-76)
s s th
+
s th s
R2'
trong đó: sth =  (2-77)
X nm
3U 2f 1
Mth =  (2-78)
2ω1 X nm
Nhiều trường hợp cho phép sử dụng những đặc tính gần đúng bằng cách tuyến
tính hoá các đặc tính trong đoạn làm việc. Ví dụ vùng độ trượt s << sth tỉ số s/sth nhỏ,
gần đúng coi s/sth= 0. Lúc này phương trình đặc tính cơ có dạng đơn giản :

56
 2 M th
M= .s (2-79)
s th
Nó chính là đường tiếp tuyến với đặc tính cơ tại điểm đồng bộ 1, đường 1
trên hình 2-27.b.
Cũng có thể tuyến tính hoá đoạn làm việc qua điểm định mức, đường 2 trên
hình 2-27.b. Phương trình gần đúng là:
M ®m
M= .s (2-80)
s ®m
Từ dạng đặc tính cơ hình 2.27.b ta thấy độ cứng đặc tính cơ biến đổi cả về trị số
và dấu tuỳ theo điểm làm việc.
ΔM ΔM ΔS
= = . (2-81)
Δω ΔS Δω
Với đặc tính tuyến tính, đường 1 hình 2.27.b.
ΔM 2M th
= ;
Δω Sth
ΔS 1 2M th
=- ; vậy  = - (2-82)
Δω ω1 ω1 .Sth
Tương tự đặc tính tuyến tính hoá đường 2 hình 2.27.b.
M ®m
=- (2-83)
ω1 .S® m
Như vậy trên đoạn làm việc của đặc tính cơ động cơ không đồng bộ  có giá trị
âm và gần như không đổi.
Đối với đoạn đặc tính s > sth, khi s >> sth bỏ qua sth/s và phương trình đặc tính
cơ là:
2M th .Sth
M= (2-84)
S
2M th .Sth
= (2-85)
ω1.S2
Trong đoạn này độ cứng là dương và có giá trị bíên đổi. động cơ không đồng
bộ không làm việc trên đoạn này.
2.4.2. Ảnh hưởng của các tham số đến đặc tính cơ
Từ phương trình đặc tính cơ động cơ không đồng bộ, ta thấy các tham số ảnh
hưởng bao gồm:

57
 - Ảnh hưởng điện trở, điện kháng mạch stato (nối thêm điện trở phụ R f và X1f
vào mạch stato).
- Ảnh hưởng điện trở mạch rôto (nối thêm điện trở phụ R2f vào mạch rôto với
động cơ rôto quấn dây).
- Ảnh hưởng của suy giảm điện áp lưới cung cấp cho động cơ.
- Ảnh hưởng của thay đổi tần số lưới điện cấp cho động cơ f1.
Ngoài ra việc thay đổi số đôi cực sẽ thay đổi tốc độ đồng bộ và làm thay đổi đặc
tính cơ (trường hợp này xẩy ra đối với động cơ nhiều cấp tốc độ ).
a. Ảnh hưởng của suy giảm điện áp cấp cho động cơ
Khi điện áp lưới suy giảm, theo (2-74) mô men tới hạn giảm bình phương lần
độ suy giảm của điện áp. Trong khi đó 1 = const và sth = const. Ta có dạng đặc tính
cơ khi điện áp lưới trên hình 2.28. Trên hình vẽ các đặc tính cơ ứng với các giá trị điện
áp khác nhau Uđm > U1 > U2 > U3 ; điện áp giảm mô men ngắn mạch cũng giảm. Đặc
tính này thích hợp với phụ tải bơm và quạt gió không thích hợp với tải không đổi.
Ngoài ra đối với động cơ công suất lớn làm việc với phụ tải bơm hoặc quạt gió; người
ta dùng phương pháp tăng dần điện áp đặt vào động cơ để hạn chế dòng diện khởi
động.
ω s
ω1 U®m (TN)

ωth
Mc1 U3 U2 U1

M
Mnm3 Mnm2 Mc2 Mnm Mth1 Mth2
Mnm1

Hình 2.28. Đặc tính cơ của động cơ khi giảm điện áp

b.Ảnh hưởng của điện trở, điện kháng phụ mạch stato
Khi nối thêm điện trở hoặc điện kháng vào mạch stato R1f hoặc X1f thì tốc độ
1 = const, sth giảm, Mth giảm nên đặc tính cơ có dạng như hình 2.29 a.b.

58
 ω s
ω1 TN

Sth
Xf Xf Xf
Rf Rf Rf R1f X1f

M M M
M’nm Mnm Mth
a/ b/

Hình 2.29. Sơ đồ nối điện trở phụ ( hoặc điện kháng phụ) trong mạch stato (a)
Đặc tính cơ khi nối điện trở (hoặc điện kháng phụ trong mạch stato (b)
Ta thấy khi cần tạo ra đặc tính có cùng mô men khởi động Mnm thì đặc tính cơ
có Xf cứng hơn đăc tính cơ có Rf trong mạch stato động cơ.
Dựa vào tam giác tổng trở ngắn mạch có thể xác định được R1f hoặc X1f trong
mạch stato khi khởi động hình 2.30.

X1f
Z’nm
Znm Z’nm
Xnm Xnm
Znm Xnm
Znm

a/ Rnm b/ R1f Rnm c/ Rnm

Hình 2.30.a) Tam giác tổng trở ngắn mạch tự nhiên

b) Tam giác tổng trở ngắn mạch thêm R1f
c) Tam giác tổng trở ngắn mạch thêm X1f

Giả sử cần hạn chế dòng điện khởi động từ I nm ứng với đặc tính tự nhiên đến
dòng I’nm ứng với đặc tính có R1f hoặc X1f trong mạch stato :
I’nm = Inm ( < 1) còn M’nm = 2Mnm
Z nm
Tương ứng trong tam giác tổng trở ngắn mạch: Z’nm=
α
2
Ζ nm
R1f = - X 2nm - R nm (2-86)
α
2
Ζ nm
X1f = - R 2nm - X nm (2-87)
α

59
Trong đó: Rnm= R1 + R’2 ; Znm= (R1 + R'2 )2 + X 2nm
c. Ảnh hưởng của số đôi cực p
Để thay đổi số đôi cực ở stato ta phải thay đổi cách đấu dây, điều này chỉ thực
hiện được khi động cơ không đồng bộ chế tạo mỗi pha có nhiều nhóm dây.
2 πf1
Vì 1 = (2-88)
p
và  = 1( 1 - s) (2-89)
Nếu thay đổi số đôi cực p thì 1thay đổi, do đó tốc độ động cơ cũng thay đổi.
Còn sth = const, nghĩa là độ cứng đặc tính cơ vẫn giữ nguyên. Nhưng khi thay đổi p sẽ
phải thay đổi cách đấu dây ở stato nên một số tham số như Uf, R1, X1 có thể thay đổi,
do đó tuỳ trường hợp sẽ ảnh hưởng khác nhau đến mô men tới hạn Mth của động cơ.
p1
Đặc tính cơ khi thay đổi p với p 2 = và Mth = const trên hình 2.31.a. Đặc tính cơ khi
2
p1
thay đổi p ( p 2 = ) và P = const, trên hình 2.31.b.
2
ω s ω s
ωp 2
p2 ωp 2 p2

p1 ω p1 p1
ω p1
M
M
Mth
a/ b/
Hình 2.31. a) Đặc tính cơ khi thay đổi số đôi cực của động cơ không đồng bộ
Mth=const, b) Đặc tính cơ của động cơ không khi thay đổi số đôi cực P1= const
d. Ảnh hưởng của điện trở mạch rôto
Đối với động cơ không đồng bộ rôto dây quấn người ta thường mắc thêm điện trở
phụ vào mạch rôto để hạn chế dòng điện khởi động hoặc điều chỉnh tốc độ động cơ.
Khi đưa R2f vào rôto thì:
R '2  R '2 f
1 = const ; Mth = const ; sth =
X nm
R2f càng lớn sth càng lớn và theo (2-82)  càng nhỏ, nghĩa là đặc tính cơ càng mềm khi
đặc tính cơ nằm trong đoạn làm việc. Đặc tính cơ trên hình 2.32.c.

60
 ω ω s
ω1 ω1 TN
1
1 TN 2
M 2
3 3

Rf Rf Rf I2 M
Inm3 Inm2 Inm1 Inm3 Mnm Mn1Mn2 Mth
a/
b/ c/

Hình 2.32. Ảnh hưởng của điện trở mạch roto đến đặc tính cơ
a) Sơ đồ đấu dây; b) Các đặc tính dòng điện rotor; c) Các đặc tính cơ biến trở
U f1
,
Theo (2-68) I =
2nm
(R1  R '2 )2  X 2nm
Ta thấy Rf càng tăng, dòng điện khởi động càng giảm. Các đặc tính dòng điện
rôto trên hình 2.32. Trong phạm vi nhất định khi tăng Rf làm Mkđ tăng lên, còn sau đó
mô men khởi động sẽ giảm. Vì vậy phải căn cứ vào điều kiện khởi động và đặc điểm
của phụ tải mà chọn trị số điện trở phụ cho thích hợp.
e. Ảnh hưởng của thay đổi tần số lưới điện f1 cấp cho động cơ
Xuất phát từ biểu thức 1 = 2 f1/p, ta thấy thay đổi tần số sẽ làm thay đổi tốc
độ 1và sẽ thay đổi tốc độ  của động cơ.
- Xét trường hợp khi tăng f1 > fđm từ biểu thúc (2-78) biến đổi ta có:
3 p 2 .U 2f 1
Mth = 2
(2-90)
8π 2 Lnm f1'
Khi tần số tăng , Mth giảm ( U = const); do vậy Mth 1/f2
- Xét trường hợp tần số giảm f1< f1đm, nếu giữ nguyên điện áp U1 thì dòng điện
động cơ sẽ tăng rất lớn (vì tổng trở của động cơ giảm theo tần số). Do vậy khi giảm tần
số cần phải giảm điện áp theo quy luật nhất định sao cho động cơ sinh ra được mô men
như trong chế độ định mức. Đó là bài toán tìm quy luật tối ưu trong chế độ làm việc
tĩnh của hệ điều chỉnh tần số động cơ không đồng bộ .

61
 ω s f11 f >f®m
ω11 f12
ω12
f1®m
ω1®m
ω13
f13
ω14 f1<f1®m
f14

M
Mth

Hình 2.33. Đặc tính cơ khi thay đổi tần số của động cơ không đồng bộ
Trên hình 2-33 là đặc tính cơ khi f1< f1đm với điều kiện từ thông  = const
(hoặc gần đúng giữ U1/f1= const) thì Mth = const. ở vùng f1 > f1đm, mô men tới hạn tỉ
lệ nghịch với bình phương tần số.
2.4.3. Cách vẽ đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ biến trở.
a. Đặc tính cơ tự nhiên
Từ phương trình đặc tính cơ (2-75):
2M th (1  a.S th )
M=
S S th
  a.Sth
Sth S
ta lần lượt tính các giá trị của sth, Mth, và a theo các tham số cho trước của động cơ:
Pđm, U1đm, I1đm, E”2nm, R1, X1, R’2, X’2, đm,  M, Mkđ .
Thay thế các giá trị đó vào phương trình đặc tính cơ và cho s biến thiên từ s = 0  1 ta
xác định được các giá trị tương ứng của mô men M. Theo các cặp giá trị s và M ta vẽ được
đặc tính cơ tự nhiên của động cơ không đồng bộ . Nếu tính càng nhiều thì đặc tính cơ vẽ được
càng chính xác.
Việc xác định a và sth có thể giải 2 phương trình đồng thời tại hai điểm (điểm
định mức và điểm khởi động):
2M th (1  a.S th )
-Tại điểm định mức: Mđm = (2-91)
S m S th
  a.S th
S th S m

2M th (1  a.S th )
-Tại điểm khởi động: Mkđ = Mkđ. Mđm = (2-92)
1
 S th  a.S th
S th
Sau đó thay Mth, sth, a vào phương trình đặc tính cơ để tính và vẽ như đã nêu ở trên.

62
Trong trường hợp không biết một vài tham số ta có thể dùng các biểu thức gần đúng:
Mth= MMđm (2-93)
S th = S ®m (λM + λ2M - 1 ) ; (2-94)
 1- 
Trong đó: S dm  dm
(2-95)
1
E '2 S ®m
Điện trở một pha cuộn dây roto R '2 = . (2-96)
3 I '2 ®m
b. Đặc tính biến trở (đối với động cơ rôto dây quấn):
Với các tham số cho trước của động cơ như ở trên có thể tính được độ trượt tới
hạn của đặc tính cơ nhân tạo:
R'2 + R'f 2
sthNT = (2-97)
R12 + X 2nm
R1
aNT = (2-98)
'
R + R 'f 2
2

Phương trình đặc tính cơ biến trở có dạng:

2M th (1  a NT .S thNT )
M= (2-99)
S S
 thNT  a NT .S thNT
S thNT S
Đặc tính cơ biến trở cũng vẽ được bằng cách cho s biến thiên từ s = 0 đến s = 1 và tính
M tương ứng.
Chú ý: Khi vẽ đặc tính cơ tự nhiên hay nhân tạo trong một số trường hợp ta có
thể bỏ qua R1, nghĩa là coi R1 = 0, tức là a = 0. Lúc này biểu thức tính đơn giản nhiều,
ta dùng các biểu thức gần đúng ( 2-76),(2-77),( 2-78 ) nên đặc tính cơ vẽ được chỉ là
gần đúng .
Khi không có đầy đủ các số liệu ta có thể tính và SthNT theo các biểu thức sau:
Với cùng một giá trị của mô men M ta có quan hệ:
S thTN S TN R'2
  (2-100)
S thNT S NT R'  R
2 f

SthNT= SthTN.
R  Rf
'
2  (2-101)
R '2
c. Ví dụ:
Tính toán, vẽ đặc tính cơ tự nhiên và nhân tạo của động cơ không đồng bộ xoay
chiều 3 pha roto dây quấn kiểu AM114-8 khi: Rf1= 0,029; Rf2 = 0,053.

63
Số liệu động cơ đã cho : Pđm=60 KW; nđm=721vòng/ phút; M =2,2
E,2đm =175V; I,2đm =216A ; f=50Hz
Bài giải:
 Tính mô men định mức của động cơ
9550.Pđm 9550.60
M đm    800 N .M
nđm 721
 Tốc độ định mức của động cơ
nđm 721
đm    75,5 rad / s
9,55 9,55
 Tốc độ đồng bộ của động cơ
2f1 2.3,14.50
1    78,5 rad / s
P 4
1 -  78,5  75,5
 Hệ số trượt định mức : S đm  đm
=  0,04
1 78,5

 Hệ số trượt tới hạn :

Sth  Sđm (λ M  λ 2M - 1)  0,04(2,2  2,22 - 1)  0,166

 Điện trở phụ của cuộn dây rôto
E,2 .S dm 175.0,04
R.2 = = = 0.0187
3I,2 dm 1,73.216
 Phương trình đặc tính cơ tự nhiên dưới dạng gần đúng
2Mth 2.1760
M  *
S Sth S 0,166
 
Sth S 0.166 S
 Hệ số trượt tới hạn khi điện trở trong mạch roto
- Rf1 = 0,029
(R  Rf )
,
0,0187  0,029
S    Sth
th NT1
2
 0,166.
,
1
 0,42
R 2
0,0187
- Rf  0,053Ω
2

(R  Rf 2)
,
0,0187  0,053
S    Sth.
th NT 2
2
 0,166.
,
 0,64
R 2
0,0187
 Phương trình đặc tính cơ nhân tạo 1 có dạng
2 Mth 2.1760
MNT1  
SNT1 Sth SNT1 0,42
 NT1 
SthNT1 SNT1 0,42 SNT1 (**)
 Phương trình đặc tính cơ nhân tạo 2 có dạng

64
 2 Mth 2.1760
MNT 2  
SNT 2 Sth SNT1 0,64
 NT 2 
SthNT 2 SNT 2 0,64 SNT1 (***)
Từ các phương trình *, **, ***, cho S, S NT1, SNT2 biến thiên từ 0  1. Tính giá trị
của M, MNT1, MNT2. Kết quả tính toán lập theo bảng 2-3:
Bảng 2-3.
S 0,02 0,04 0,166 0,4 0,6 0,8 1
M(N,M) 416 800 1760 1250 906 700 570
SNT1 0,1 0,2 0,42 0,6 0,7 0,8 1
MNT1 795 1360 1760 1660 1550 1450 1260
SNT2 0,2 0,4 0,64 0,7 0,8 0,9 1
MNT2 1000 1580 1760 1750 1715 1650 1590
Từ bảng số liệu trên ta vẽ được các đường đặc tính tự nhiên và đặc tính
biến trở như hình vẽ 2.34.
S 
TN (Rf =0
0

0,166
0,2
Rf1
Rf2
0,4
0,42

0,6

0,8

M(N.m)
1 300 570 900 1260 1500 1590 1760 2100

Hình 2.34.Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ

2.4.4. Khởi động và cách xác định điện trở khởi động
a. Đặc điểm quá trình khởi động.
Các yêu cầu về khởi động cũng như các phương pháp khởi động của động cơ
không đồng bộ không khác gì so với động cơ một chiều kích tù độc lập.
Khi khởi động động cơ không đồng bộ nếu đóng trực tiếp vào lưới điện thì
dòng khởi động lớn gấp (4 8)Iđm .
Dòng khởi động lớn gây ra tác hại :
- Cuộn dây stator và rôto bị lực điện động lớn và bị đốt nóng quá mức.
- Sụt điện áp lưới ảnh hưởng tới các thiết bị khác.

65
Cần hạn chế dòng khởi điện khởi động bằng cách:
- Hạ điện áp đặt vào stato khi mở máy.
- Đưa điện trở phụ vào mạch stator hoặc rôto.
Sau đây ta nghiên cứu phương pháp hạn chế dòng mở máy bằng cách đưa điện
trở phụ vào mạch rôto với động cơ rôto dây quấn.
Khi đưa thêm điện trở phụ vào mạch rôto có lợi là tăng mô men khởi động song
phải khống chế Mkđ  0,85Mth.
Trong quá trình khởi động các cấp điện trở phụ cần được loại dần tự động khi
tốc độ  tăng theo các nguyên tắc: dòng điện, thời gian, tốc độ.
Việc tính toán điện trở phụ theo phương pháp giải tích hoặc đồ thị.
Sau đây ta nghiên cứu phương pháp tính toán điện trở phụ khi khởi động bằng
phương pháp đồ thị.
b. Tính toán điện trở phụ (Rf) khi khởi động bằng phương pháp đồ thị.
Giả sử động cơ được khởi động qua ba cấp điện trở phụ, ta có sơ đồ nối các
điện trở phụ như hình 2-35.
ω S
N k
ω1 a STN
c b SNT
e
M d
Rf1
3

g f 2

h M
Rf1
3k MNT M2 M1
2k Rf2

1k Rf3

a/ b/
Hình 2.35. Khởi động động cơ không đồng bộ rotor dây quấn bằng cách đưa điện trở
phụ vào mạch rotor. a) Sơ đồ nguyên lý; b) Đặc tính cơ khi khởi động
Để xác định trị số các cấp điện trở khởi động ta có thể sử dụng các đặc tính đã
được tuyến tính hoá trong đoạn khởi động.
Các bước tính toán như sau:
Bước 1: Dựa vào các tham số đã cho của động cơ vẽ đặc tính tự nhiên.
Bước 2: Chọn các trị số mô men
M1  0,85 Mth ; M1: là mô men lớn nhất trong quá trình khởi động.
M2  (1,1  1,3) Mđm : M2: là mô men chuyển đổi khi khởi động.

66
Bước 3: Từ M1và M2 dóng song song với trục tung cắt đặc tính tự nhiên tại a và b,
đường ab cắt đường song song với trục hoành qua 1 tại N. Lấy N làm điểm đồng quy
của các đặc tính khởi động. Phương pháp vẽ giống như đối với động cơ một chiều kích
từ độc lập.
Chú ý: Phải đảm bảo số cấp khởi động theo yêu cầu.
Bước 4: Xác định điện trở khởi động:
Ta biết tại cùng một trị số của mômen có:
S NT R '2 + R f S NT - S TN '
= nên Rf = .R 2
S TN R '2 S TN
Xét tại M1 ta tính được điện trở một pha của mạch rôto ở đường đặc tính nhân tạo.
* Tính điện trở phụ của từng đường.
Gọi: - Điện trở phụ của đường số 1 là RI.
- Điện trở phụ của đường số 2 là RII.
- Điện trở phụ của đường số 3 là RIII.
Từ đồ thị ta có:
Kh - Kb ′ bh ′
RI = .R 2 = R2
Kb Kb
Kf - Kb ′ bf ′
R II = .R 2 = R2
Kb Kb
Kd - Kb ′ bd ′
R III = .R 2 = R2
Kb Kb
* Tính điện trở phụ của từng cấp.
bh - bf ′ fh ′
R f 1 = R I - R II = R2 = R2
Kb Kb
bf - bd ′ df ′
R f 2 = R II - R III = R2 = R2
Kb Kb
Kd - Kb ′ bd ′
R f 3 = R III = R2 = R2
Kb Kb
2.4.5. Đặc tính cơ trong các trạng thái hãm
a. Hãm tái sinh
Hãm tái sinh xẩy ra khi tốc độ  của rôto lớn hơn tốc độ đồng bộ 1. Khi đang
làm việc ở trạng thái động cơ thì từ tường quay cắt qua các thanh dẫn của cuộn dây
stato và rôto theo chiều như nhau nên sức điện động stato E1 và sức điện động rôto E2
trùng nhau, còn khi hãm tái sinh E1 vẫn giữ ngyuên chiều cũ, còn E2 có chiều ngược lại
vì khi đó  > 1, các thanh dẫn rôto cắt từ trường quay theo chiều ngược lại.

67
 ω1 - ω
S= 0
ω1
Dòng điện trong cuộn dây rôto được tính :
E '2 S SE'2 SE'2 R '2 E '2 X 2 S 2
I2 ' = = = - j (2-102).
R '2 + jX '2 S R '2 + jX '2 S R '22 + (X 2 S) 2 R '22 + (X '2 S) 2

= I '2a _ jI '2p

I '2a : thành phần tác dụng của dòng rôto

I '2p : thành phần phản kháng của dòng rôto

ω
ω p1
b a
b ωp 2 a'
ωp 3
ωp 4
M
0 Mc

Hình 2.36. Đặc tính cơ khi hãm tái sinh khi giảm tốc độ bằng cách thay đổi tần số
Ta thấy khi chuyển sang hãm tái sinh s< 0, như vậy chỉ có thành phần tác dụng của
dòng điện rôto đổi chiều, còn thành phần phản kháng không đổi chiêù, do đó mômen
đổi chiều. Ở trạng thái hãm tái sinh động cơ làm việc như máy phát điện song song với
lưới, trả công suất tác dụng về lưới còn vẫn tiêu thụ công suất phản kháng để duy trì từ
trường quay.
Những động cơ không đồng bộ đièu chỉnh tốc độ bằng phương pháp tần số
hoặc số đôi cực khi giảm tốc độ để thực hiện hãm tái sinh. Trên hình 2-36, đoạn đặc
tính hãm tái sinh bp2,b’p3.....ở đó  > p2 hoặc  > p3......
Với những động cơ không đồng bộ được sử dụng trong hệ thống truyền động có
tải là thế năng, có thể thực hiện hãm tái sinh hạ tải trọng với tốc độ  > -1. Trên hình
2.37. -1b là đoạn hãm tái sinh khi hạ tải . Ứng với đặc tính cơ này, từ trường quay đã
đổi chiều bằng cách đổi thứ tự 2 trong 3 pha điện áp đặt vào stato.

68
 ω
ω1
a

Mc M

- ω1
b

Hình 2.37. Đặc tính hãm tái sinh của động cơ không đồng bộ khi đảo chiều quay và tải
mang tính chất thế năng.
b. Hãm ngược
Tương tự như động cơ một chiều kích từ độc lập, trạng thái hãm ngược của
động cơ không đồng bộ có 2 trường hợp:
Hãm ngược xẩy ra khi động cơ đang làm việc, ta đóng vào mạch rôto điện trở
phụ đủ lớn, với tải thế năng động cơ sẽ làm việc ổn dịnh tại d, trên hình 2.38a. Đoạn
cd là đoạn đặc tính hãm ngược.

ω ω
ω1
ω1 b' b a
a
b

Mc M M
c'
c c Mc Mc N
d'

ω o®
ω o® - ω1
d
d

a/ b/
Hình 2.38 Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ khi hãm ngược
a) Khi đưa điện trở phụ lớn vào mạch rotor tải mang tính chất thế năng; b) Khi đảo
chiều điện áp đặt vào động cơ
 Hãm ngược xảy ra khi động cơ đang làm việc, ta đổi thứ tự 2 trong 3 pha điện áp
đặt vào stato, động cơ sẽ chuyển sang làm việc trên đặc tính hãm ngược b c hoặc b’c’.
Trên hình 2.38.b.
Nếu tải có tính phản kháng hệ thống sẽ làm việc ổn định tại d hoặc d’.

69
 ω1+ ω
Chú ý: Trong cả hai trường hợp vì s = > 1 nên dòng điện rôto có giá
ω1
trị lớn. Mặt khác tần số dòng điện rôto f2 = sf1 lớn, nên điện kháng X’2 lớn, do đó mô
men nhỏ. Để tăng mô men hãm và hạn chế dòng điện rôto ta cần đưa thêm điện trở
phụ đủ lớn vào mạch rôto (đối với loại động cơ rôto day quấn). Điện trở phụ này có
thể xác định ứng với dòng điện hãm ban đầu tại b’ trên hình 2.38.b.
c. Hãm động năng
Trạng thái hãm động năng xẩy ra khi động cơ đang quaty ta cắt stato ra khỏi
lưới điện xoay chiều, rồi đóng vào nguồn một chiều .
Hãm động năng của động cơ không đồng bộ có 2 dạng:
Hãm động năng kích từ độc lập và tự kích.
* Hãm động năng kích từ độc lập thực hiện theo sơ đồ nguyên lý trên hình 2-
39.a. Nguồn một chiều từ bên ngoài không liên quan đến năng lượng do động cơ sinh
ra.
* Hãm động năng tự kích thực hiện theo sơ đồ nguyên lý trên hình 2-39.c,
nguồn một chiều được tạo ra từ năng lượng mà động cơ đã tích luỹ được trong quá
trình làm việc.

~ ~ ~
K K K
K K K K K K
H

H
+ c c

VR
- c

M M M
H H
VR

Rf

a/ b/ c/

Hình 2.39. Sơ đồ mach hãm động năng động cơ không đồng bộ

a) Hãm động năng kích từ độc lập dung nguồn
một chiều; b) Hãm động năng tự kích dung tụ Φ
E
điện; c) Hãm động năng tự kích từ mạch rotor ω
Hình 2.40. Nguyên lý tạo mô men hãm
động năng động cơ không đồng bộ h
e2
M
*Nguyên lý hãm động năng: Khi cắt stato động i2

cơ khỏi nguồn xoay chiều rồi đóng vào nguồn

một chiều thì dòng một chiều này sinh ra một từ
F

70
trường đứng yên so với stato, giả sử từ thông  có chiều như mũi tên trên hình 2.40.
Rôto động cơ theo quán tính vẫn quay theo chiều cũ thể hiện như trên hình vẽ và các
thanh dẫn rôto sẽ cắt từ trường đứng yên nên xuất hiện trong nó một sức điện động
cảm ứng e2. Xác định chiều của e2 theo quy luật bàn tay phải và ứng với ký hiệu “+”
khi sức điện động có chiều đi vào và ký hiệu “.”, khi sức điện động có chiều đi ra. Vì
rôto kín mạch nên e2 lại sinh ra dòng i2 cùng chiều. Tương tác giữa i2 và từ trường
đứng yên tạo ra lực F có chiều xác định theo quy luật bàn tay trái. Lực F sinh ra mô
men hãm có chiều ngược chiều quay của rôto làm cho rôto quay chậm lại và sức điện
động e2 cũng giảm dần.
Trong hãm động năng kích từ độc lập từ thông  = const, còn hãm động năng
tự kích từ thì  = var. Khi hãm động năng động cơ không đồng bộ làm việc như máy
phát điện đồng bộ cực từ ẩn có tốc độ và tần số thay đổi và phụ tải của máy phát này là
điện trở mạch rôto.
Để thành lập phương trình đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ ở trạng thái
hãm động năng ta thay thế một cách đẳng trị chế độ máy phát đồng bộ có tần số thay
đổi bằng chế độ làm việc động cơ không đồng bộ. Nghĩa là cuộn dây stato thực tế đấu
vào nguồn một chiều nhưng ta coi như đấu vào nguồn xoay chiều. Điều kiện đẳng trị ở
đây là sức từ động do dòng một chiều sinh ra và dòng điện xoay chiều đẳng trị sinh ra
là như nhau
Sức từ động xoay chiều do dòng đẳng trị được xác định theo công thức:
3
F1 = 2I1 W1 (2-103)
2
Sức từ động một chiều do dòng một chiều thực tế tạo ra phụ thuộc vào cách đấu
dây của mạch stato khi hãm và biểu thức tổng quát:
Fmc = aw1Imc (2-104)
Cân bằng hai biểu thức trên ta được :
aW1
I1 = I mn = AImc (2-105)
3
2W1
2
trong đó a, A là các hệ số phụ thuộc sơ đồ nối mạch stato khi hãm động năng.
Ví dụ sơ đồ nối dây và đồ thi véc tơ trên hình 2.41 ta có thể xác định a, A như sau:

71
 VR

+
30o
ImcW1
w1 Imc
Fmc
w1 Imc
w1 -
ImcW1

Hình 2.41. Một kiểu sơ đồ nối dây và đồ thị véc tơ sức tự động một chiều của động cơ
khi hãm động năng
2
Fmc =2ImcW1 cos 300 = 3 w1Imc và a = 3 ; A=
3
Đối với các sơ đồ đấu dây khác nhau của mạch stato ta có thể xác định hệ số A theo
bảng sau:
Bảng 2-4 Sơ đồ nối dây mạch stato và đồ thị véc tơ.
+ +
Imc
w1 Imc Imc Imc +
w1 +
1/3Imc 2/3Imc
1/2Imc -
w1 1/2Imc
w1 - 1/2 Imc
- 1/3Imc
-

30o ImcW1 2
ImcW1 W1 I mc 1
3 I mc W1
2
Fmc 1 Fmc
W1 I mc
Imc 3 Fmc
1
1 I mc W1
ImcW1 W1 I mc 2
3

2 2 2 1
hÖ sè A :
3 2 3 2 3

Dựa vào sơ đồ thay thế một pha của động cơ trong chế độ hãm động năng để
xây dựng đặc tính cơ.
-Ở chế độ động cơ không đồng bộ thì điện áp đặt vào stato không đổi, đó là
nguồn áp, dòng từ hoá I , từ thông  không đổi còn dòng điện stato I1, dòng điện rôto
I2 bíên đổi theo độ trượt s.
-Còn ở trạng thái hãm động năng kích từ độc lập vì dòng một chiều Imc không
đổi nên dòng xoay chiều đẳng trị cũng không đổi, do đó nguồn cấp cho stato là nguồn

72
dòng. Mặt khác vì tổng trở mạch rôto khi hãm phụ thuộc vào tốc độ nên dòng điện
rôto I2 và dòng từ hoá I đều thay đổi, do đó từ thông  ở stato thay đổi theo tốc độ .
Trong chế độ làm việc của động cơ, độ trượt s là tốc độ cắt tương đối của thanh
dẫn rôto với từ trường stato, ở trạng thái hãm động năng nó được thay thế bằng tốc độ
tương đối : *= /1.
Từ sơ đồ thay thế trên hình 2. 42.a, ta có đồ thị véc tơ dòng điện trên hình 2. 42.b.

I1
X’2
φ2

I1 I’2 r' 2
Xμ ω* φ2
Iμ
E2
Iμ r' f
ω * I’2
E’2
a/ b/
Hình 2.42. Sơ đồ thay thế một pha động cơ không đồng bộ khi hãm động năng kích từ
độc lập (a); Đồ thị véc tơ khi hãm động năng (b)
Từ sơ đồ thay thế :

E '2 E '2ω* I μX μω*

’
I2=  =
2
 R'2  R'22  (X '2ω* )2 R '22 + (X '2 ω* )2
   X 22
 ωn 
trong đó : R2 = r2 + Rf2. Theo đồ thị véc tơ ta có:
I21 = (I + I’2sin2 )2 + (I’2cos2)2 hay I21= I2 + I’22 + 2I I’2sin2 (2-106)
trong đó :
X 2 ω*
sin2 =
R'22  (X '2 ω* )2
Thay I’2 và sin2 vào (2-106) ta có

I 2μX 2μω*2 2I 2μX μX '2 ω*2

I1 =I2
2
+ '2 + (2-107)
R 2 + (X '2 ω* )2 R '22 + (X '2 ω* )2
Từ đó ta rút ra :

73
 I1 2
( ) -1
Iμ
* = R’2 (2-108)
' 2 I
(X + X μ )
2 - ( 1 )2 - X'22
Iμ
Từ biểu thức (3-43), (3-44) ,(3-45) sau khi biến đổi ta được :
’ I1 X μω*
I2= (2-109)
(R '2 ) + (X '2 + X μ ) 2 ω*2
Tương tự như đã xét ở động cơ không đồng bộ ta xác định được mô men :
R '2
'2
3I .
ω
2
M= (2-110)
ω1
3I '22 .X μR '2 ω*
và M= (2-111)
[
ω1 R '2 + (X μ + X '2 ) 2 ω*2 ]
Đường cong M = f(*) cũng được khảo sát tương tự như với đường cong đặc tính cơ
của động cơ và cho ta những kết quả :
R '2
th = (2-112)
X μ + X '2
3I12 X 2μ
Mth = (2-113).
2ω1 (X μ + X '2 )
2 M th
M= (2-114)
ω* ω*th
+
ω*th ω*
Biểu thức (2-114) là phương trình đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ khi hãm
động năng kích từ độc lập.
Khi Rf thay đổi thì điện trở trong mạch rôto thay đổi , Mth= const.
Khi thay đổi dòng điện I1 tức là thay đổi dòng điện một chiều Imc thì mô men
tới hạn Mth thay đổi, còn *th= const.
Các đặc tính hãm động năng đó trên hình 2.43.

74
 ω
TN
3

2 ωth2
1

ωth1

Mth1 Mth2 0

Hình 2. 43. Đặc tính cơ hãm động năng kích từ độc lập của động cơ không đồng bộ
Đường 1và 2 có cùng điện trở trong mạch rôto nhưng có Mth2 > Mth1 nên dòng
điện một chiều tương ứng Imc2>Imc1. Còn đường 2 và 3 có cùng dòng điện một chiều
nhưng điện trở phụ trong mạch rôto khác nhau.
Ví dụ:
Hãy lựa chọn đặc tính cơ hãm động năng và xác định các thông số của mạch
hãm, gồm dòng điện một chiều Imc cấp vào cuộn dây stato của động cơ và điện trở
hãm Rh nối vào mạch rôto động cơ không đồng bộ rôto dây quấn sao cho mô men hãm
cực đại đạt được Mhmax= 2,5Mđm và hiệu quả hãm cao. Số liệu cho trước: Động cơ
M th
11KW; 220V; nđm= 953 vòng/phút;    3,1 ; cos đm  0,71 ; cos 0  0,24 (không
M đm
tải); I1đm  28,4 A; I10  19,2 A (không tải); R1= 0,415; X1=0,465; E2nm( điện áp
dây)=200V; I2đm= 35,4A; r2= 0,132; X2= 0,27; Ke= 1,84.
Giải :
nđm 953
Tốc độ định mức: đm    99,8 rad / s
9,55 9,55
1000
Tốc độ từ trường quay : 1   104,7rad / s
9,55
Pđm .1000 11.1000
Mô men định mức: M đm    110,2 Nm
đm 99,8

1  đm 104,7  99,8

Độ trượt định mức : sđm    0,05
1 104,7
Điện kháng mạch từ hóa X được xác định theo sức điện động và dòng điện
không tải stato ( coi dòng không tải bằng dòng từ hóa):
E10 212
X    11,05
I10 19,2

75
 200
E10  K e .E2 nmf  1,84  212V
3
Điện kháng rôto qui đổi vế mạch stato : X 2,  X 2 .Ke2  0,27.1,842  0,92
Theo yêu cầu của đề bài ta có thể chọn đặc tính hãm động năng có mômen tới
hạn là:
M th.đn  M h. max  2,5.M đm  2,5.110,2  275,5Nm
đm 99,8
Tốc độ tới hạn th*  bđ*    0,953
1 104,7
Khi đó đặc tính hãm là đường số 2 trên hình vẽ rõ rang đặc tính này có hiệu quả
hãm thấp vì momen hãm giảm gần như tuyến tính từ tốc độ ban đầu bđ  đm cho đến
 0.
Để cho việc hãm có hiệu quả cao ta cần tạo ra một đặctính cơ đảm bảo một diện
tích lớn nhất giữa nó với trục tung của đồ thị. Khi đó mômen hãm trung bình trong
toàn bộ quá trình hãm là lớn nhất.
Việc tính toán cho thấy đặc tính cơ dạng này có tốc độ tới hạn: th* .tu  0,407
Từ iểu thức tính mômen tới hạn hãm động năng ta rút ra biểu thức tính dòng
điện xoay chiều đẳng trị I1:

I1 

M th.đn .21 X   X 2,  275,5.2.104,711,05  0,92
 43,4 A
2
3X  3.11,052
Qua hệ số tỷ lệ A của sơ đồ nối dây mạch stato vào nguồn điện một chiều khi
2
hãm, chọn sơ đồ nối 1 trong bảng 2-1, ta có A=  0,815 , ta xác định được dòng
3
điện một chiều cần thiết:
I1 43,4
I mc    53
A 0,815
Từ biểu thức của tốc độ tới hạn ta xác định được điện trở trong mạch roto khi
hãm:
R2, t  th* ( X   X 2, )  0,40711,05  0,92  4,87
Tương ứng với giá trị trước khi qui đổi là:
R2, t 4,87
R2t    1,44
2
K e 1,84 2
Vậy điện trở phụ cần nối vào mạch rôto là:
Rh  R2t  r2  1,44  0,132  1,308

76
2.5.ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ
Động cơ đồng bộ được sử dụng khá rộng rãi trong những truyền động công suất
trung bình và lớn, có yêu cầu ổn định tốc độ cao. Động cơ đồng bộ thường dùng cho
các máy bơm, quạt gió, các hệ truyền động của máy luyện kim và cũng dùng làm động
cơ sơ cấp trong tổ máy phát - động cơ công suất lớn . Ưu điểm của động cơ đồng bộ là
có độ ổn định tốc độ cao, hệ số cos và hiệu suất cao, vận hành có độ tin cậy cao, sơ
đồ nguyên lý trên hình 2. 44.a.
Mạch stato của nó tương tự động cơ không đồng bộ, mạch rôto có cuộn kích từ
và các cuộn dây khởi động.
2.5.1. Đặc tính cơ của động cơ đồng bộ
Khi đóng stato vào lưới điện xoay chiều có tần số f 1 không đổi, động cơ sẽ làm
việc với tốc độ không đổi là tốc độ đồng bộ  = 2  f1/p.
Trong phạm vi mô men cho phép M  Mmax, đặc tính cơ là tuyệt đối cứng, đặc
tính cơ có độ cứng   , trên hình 2. 44.b.

~
ω

ω1

0 Mmax
+ -
a/ b/

Hình 2.44. Sơ đồ nguyên lý của động cơ đồng bộ (a)

Đặc tính cơ của động cơ đồng bộ (b)
Khi mô men vượt quá trị số Mmax thì tốc độ động cơ sẽ mất đồng bộ.
Trong hệ truyền động dùng động cơ đồng bộ người ta sử dụng đặc tính góc M =
f(). Đặc tính biểu diễn quan hệ mô men với góc lệch của véc tơ điện áp pha và véc tơ
sức điện động cảm ứng trong dây quấn stato do từ trường một chiều rôto sinh ra. Được
xây dựng bằng cách sử dụng đồ thị véc tơ của mạch stato với giả thiết bỏ qua điện trở
của stato. Đồ thị véc tơ trên hình 2.45.

77
 C
φ- θ
U1
Usinθ
Usin
JIXS
A B
θ E
φ I1

Hình 2.45. Đồ thị véc tơ mạch stato động cơ đồng bộ

U1- điện áp pha của lưới ,V

E - sức điện động pha stato,V
I1 – dòng điện stato, A
Xs - điện kháng pha stato bằng tổng điện kháng mạch từ hoá X và điện kháng
cuộn dây một pha của stato Xs = X + X1
 - góc lệch pha giữa U và E - góc lệch pha giữa véc tơ điện áp U1 và dòng
điện I1 hình 2.45.
 - góc lệch pha giữa véc tơ điện áp U1 và dòng điện I1
Từ đồ thị véc tơ ta có: U1cos = E cos ( - ) (2.115)
Theo tam giác ABC:
U sin θ
cos ( - ) = (2.116)
I1X S
Thay vào phương trình trên ta được:
U sin θ
U1cos  = E. (2.117)
I1X S
E.U 1
Hay U1I1cos  = sin θ (2.118)
XS
U1I1cos  là công suất một pha của động cơ. Vậy công suất 3 pha và mô
men của động cơ là:

3E.U 1
P= sin θ (2.119)
XS

78
 P 3E.U1
M= = sin θ (2.120)
ω1 ω1 X S
Đây là phương trình đặc tính góc của động cơ đồng bộ.
Một cách gần đúng đặc tính góc có dạng sin trên hình 2- 46 (đường M1). Khi 
= /2 ta có
M
3E.U 1
Mmax = M
ω1 X S
lúc này M = Mmsin, M1
Mm
3π/2 t

0 π/2 π 2π
M2

Hình 2.46. Đặc tính góc của động cơ đồng bộ

Mm đặc trưng cho khả năng quá tải của động cơ . Khi tải tăng góc lệch  tăng,
nếu  > /2 thì mô men giảm.
Động cơ đồng bộ thường làm việc định mức với: đm = 200250.
Hệ số quá tải về mô men là :
Mm
M = =22,5.
M ®m
Những điều phân tích trên chỉ đúng với động cơ đồng bộ cực ẩn vì mô men
chỉ xuất hiện khi có kích từ vào mạch rôto. Còn động cơ đồng bộ cực lồi do sự phân
bố khe hở không khí giữa rôto và stato không đều nên trong máy xuất hiện mô men
khản kháng phụ và phương trình đặc tính cơ có dạng:
3 EU1 U2 1 1
M= sin θ + 1 sin 2θ (2-121)
ω1 X d 2 Xq Xd
Xd, Xq là điện kháng dọc trục và ngang trục.
Đường cong biểu diễn M là tổng của 2 thành phần:
3EU1
M1 = sin θ (2-122)
Xd
3U12 1 1
và M2 = (  ) sin 2 (2-123)
21 X q X d

79
 Trên đồ thị đặc tính góc M1, M2 bằng đường nét đứt. Đối với máy cực ẩn Xq =Xd
nên M2 = 0 và M = M1. Nhưng thường M2 rất nhỏ có thể bỏ qua. Khi đó đặc tính góc
của động cơ cực ẩn và cực lồi như nhau.
2.5.2. Khởi động và hãm động cơ đồng bộ
Mạch rôto của động cơ đồng bộ có 2 cuộn dây: cuộn kích từ để tạo ra từ trường
quay trong máy và cuộn khởi động kiểu lồng sóc và dây quấn.
a. Quá trình khởi động
Quá trình khởi động động cơ đồng bộ gồm 2 giai đoạn :
- Giai đoạn thứ nhất: stato động cơ đấu vào nguồn điện xoay chiều, còn cuộn kích từ
đóng kín qua điện trở hạn chế Rhc để cuộn kích từ khỏi bị quá áp do sức điện động cảm
ứngsinh ra trong nó (Rhc= (8 10) Rkt. Trong giai đoạn này động cơ đồng bộ khởi động
như động cơ không đồng bộ. Trên hình 2.47 là đặc tính khởi động.

1
1
cd
Mc®2
Mc®1 2

M
Mnm1 Mnm2
0

Hình 2. 47.Đặc tính khởi động của động cơ đồng bộ

Đường 1: Đặc tính khởi động của động cơ có cuộn dây khởi động có điện trở nhỏ.
Đường 2: Đặc tính khởi động của động cơ có cuộn dây khởi động điện trở lớn. Ta thấy
có Mnm lớn hơn thì Mcđ (mô men vào đồng bộ) lại nhỏ hơn và ngược lại.
- Giai đoạn thứ hai: Cuối giai đoạn thứ nhất khi tốc độ đạt (95%  98%) tốc độ
đồng bộ. lúc này ta đưa dòng kích từ vào rôto để tạo ra mô men đưa tốc độ động cơ lên
đồng bộ. Giai đoạn này rất quan trọng vì nếu không đưa động cơ quay với tốc độ đồng
bộ được thì động cơ sẽ làm việc ở trạng thái không đồng bộ và cuộn khởi động sẽ bị
phát nóng quá mức, có thể bị cháy.
Trong một số trường hợp đặc biệt còn có thể khởi động động cơ đồng bộ bằng
phương pháp sau:
-Khởi động trực tiếp bằng cách đóng stato vào lưới với điện áp định mức ngay
từ đầu. Phương pháp này chỉ sử dụng cho động cơ công suất nhỏ hoặc động cơ có điện
áp cao.

80
 -Khởi động gián tiếp bằng cách đóng stato vào lưới qua điện kháng phụ xf hoặc
biến áp tự ngẫu để hạn chế dòng điện khởi động sau đó ngắn mạch chúng. Trị số Xf có
thể xác định bằng cách dựa vào mô men hoặc dòng điện khởi động cần hạn chế
U k® 2
Mkđ = Mkđđm ( ) . (2-124)
U ®m
U k®
và Ikđ = Ikđđm (2-125)
U ®m
trong đó: Mkđđm , Ikđđm –mô men và dòng điện khởi động ứng với điện áp stato định
mức.
Mkđ , Ikđ mô men và dòng điện khởi động với Ukđ < Uđm.
Nếu bỏ qua điện trở của cuộn dây stato thì điện kháng pha stato có thể được xác định:
U ®m
Xs = (2-126)
3I k ®®m
Với dòng điện khởi động cần hạn chế là Ikđ , khi đó ta xác định trị số điện kháng phụ:
U ®m
Xf = -Xs (2-127)
3I k ®
Cũng có thể xác định Xf từ mô men khởi động cần hạn chế
U ®m M k ®®m M k ®®m
Xf = -Xs = Xs ( - 1) (2-128)
3I k ®®m Mk® Mk®
b. Trạng thái hãm động cơ đồng bộ.
- Đối với động cơ điện đồng bộ thường dùng phương pháp sau:
-Hãm động năng. Khi động cơ đang quay, muốn hãm động năng ta cắt stato khỏi lưới
xoay chiều rồi đóng vào điện trở
phụ ba pha, còn rôto vẫn được kích từ như trứơc. Rh
Sơ đồ nguyên lý khi hãm động năng động cơ đồng bộ
trên hình 2.48.

- +

Hình 2. 48 Sơ đồ nguyên lý hãm động năng

động cơ đồng bộ

81
 Đặc tính cơ hãm động năng có dạng như động cơ không đồng bộ khi hãm động
năng kích từ độc lập.
-Hãm tái sinh :
Hãm tái sinh động cơ đồng bộ xẩy ra khi động cơ làm việc ở đoạn đặc tính cơ
nằm ở góc phần tư thú II trên hệ toạ độ (M, ), hình 2.44.b. Lúc này động cơ đồng bộ
làm việc ở chế độ máy phát biến cơ năng thành điện năng trả về lưới.
2-6. Bài tập
Bài 2-1.
Động cơ điện một chiều kích từ độc lập có : Pđm= 4,4kw, Uđm = 220V, nđm= 1500v/ph,
ηđm = 0,85.
Yêu cầu xác định các thông số sau :
- Từ thông định mức (hoặc KФđm).
- Dòng điện phần ứng định mức : Iđm .
- Momen cơ định mức Mđm.
- Điện trở phần ứng Ru và Ru*
- Điện trở định mức Rđm
- Độ sụt tốc tương ứng với tải định mức ∆ωc và ∆ωc*
- Tốc độ không tải lý tưởng ω0
- Dòng điện ngắn mạch Inm
- Mômen ngắn mạch Mnm
- Độ cứng đặc tính cơ tự nhiên β và β*
- Xây dựng đặc tính cơ tự nhiên,
- Xây dựng các đặc tính cơ nhân tạo khi thay đổi điện trở phần ứng :
Rf1 = 0,4, Rf2 = 0,5.
- Xây dựng đặc tính cơ khi thay đổi điện áp phần ứng U1 = 150V, U2 = 110V
- Xây dựng đặc tính hãm động năng, biết tốc độ hãm ban đầu bằng tốc độ định
mức, dòng điện hãm ban đầu bằng 2 và 2,5 dòng điện định mức, tính điện trở
hãm,.
Lời giải :
Phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
U đm Ru  R f
  M
K K 2
Pđm .103 4,4.103
I đm    23,529 A
 đm .U đm 220.0,85
Tính điện trở phần ứng Ru và Ru* và Rđm :

82
 U đm 220
Rđm    9,35
I đm 23,529
Ru  0,5(1  đm )Rđm  0,51  0,859,35  0,7
Ru 0,7
Ru*    0,075
Rđm 9,35

nđm
Lại có : đm   157rad / s
9,55
Eđm  Uđm  I đm.Ru  220  23,529.0,7  203,5V
Eđm 203,5
K đm    1,296
đm 157
Dòng điện ngắn mạch:
U đm 220
I nm    313,725 A
Ru 0,7
Mnm = KФđm .Inm = 1,296.313,725 = 404,587 N.m
3 3
Mđm = Pđm.10 = 4,4.10 = 28,025 N.m
ωđm 157

Mđt.đm = KФđm .I.đm = 1,296.23.529 = 30,493 N.m

Tính tốc độ không tải ω0 và độ sụt tốc độ tương ứng tải định mức ∆ωc và ∆ωc*:
U đm 220
0    169,753 rad / s
K đm 1,296
I đm .Ru 25,529.0,7
c    12,731rad / s
K đm 1,296
c 12,731
c*    0,075
0 169,753

∆ωc* = ∆ωc =
12,731
= 0,075
ω0 169,753

 
 K đm 

1,2962
 2,395
Rđm 9,35
1 1
*    13,33
Ru* 0,075

83
 β* = ββđm = R1ư* = 0,075
1
= 13,33

- Đặc tính cơ tự nhiên :

Vì đặc tính cơ tự nhiên là đường thẳng nên ta chỉ cần xác định hai điểm của đường
thẳng. Ta thường chọn điểm không tải lý tưởng và điểm định mức.
Ta có điểm thứ nhất ( M = 0 , ω = ω0 )
ω0 = 169,753 rad/s
Ta có điểm thứ hai ( M = Mđm , ω = ωđm )
ω đm = 157 rad/s.
- Đặc tính biến trở :
Khi mắc thêm điện trở phụ vào mặch phần ứng ta có:
U đm  Ru  R f I đm
 NT   đm
U đm  Ru I đm
Ta có bảng giá trị tốc độ nhân tạo ứng với các giá tri điện trở khác nhau
Rf ( Ω) NT ( rad/s)
0,4 149,740
0,5 147,787

- Đặc tính cơ khi thay đổi điện áp :

Khi ta có :
Ta có :U = var (Ux < Uđm )
ω0x = Ux < ω0 = Uđm
KФđm KФđm

∆ωc = ∆ωctn = const = 12,731 rad/s

ωntx = ω0x + ∆ωc = ω0x - 12,731 rad/s.
Ta có bảng giá trị sau :
Ux (v) ω0x ( rad/s) ωntx ( rad/s)
200 154,32 141,589
150 115,740 103
110 84,876 72,145

Khi thay đổi điện áp phần ứng ta được một họ đặc tính cơ song song với đường đặc
tính cơ tự nhiên.

84
 - Đặc tính cơ khi giảm từ thông :
Với điều kiện : Điện áp đặt vào động cơ định mức, điện trở mạch phần ứng không đổi,
còn từ thong động cơ thay đổi với Фx < Фđm
Ta có : x = Фđm Gọi là độ suy giảm từ thông .
Фx
 0 x  0tn . X rad / s
M nmđm
M nm  N .m
X
Ta có bảng giá trị sau :
x ω0x ( rad/s) Mnmx (N.m)

1,3 220,67 311,221

1,4 237,654 288,991
1,5 254,629 269,725

- Đặc tính cơ khi hãm động năng :

Khi động cơ đang quay muốn thưc hiện hãm động năng ta cắt phần ứng động
cơ ra khỏi lưới điện một chiều và đóng vào điện trở hãm mạch kích từ cũng nối nguồn
như cũ.
Mhđ = KФđm Ihbđ
Ru  Rh
Ta có phương trình đặc tính hãm động năng :    M
K đm 2
K đmhđ
Điện trở hãm : Rh   Ru
I hđ
Với tốc độ hãm ban đầu ta chọn : ωhđ = ωđm
Ta có bảng giá trị sau :
Ihbđ (A) Mhđ ( N.m) Rh ( Ω )
Ihđ = 2.Iđm = 47 61 3,629
Ihđ = 2,5.Iđm = 58,82 76,23 2,759

Ta có đồ thị đặc tính cơ như sau:

85
Bài 2-2.
Xác định thông số của động cơ điện xoay chiều không đồng bộ rôto dây quấn
Với các số liệu như sau : Pđm = 3,5 KW ; U1đm = 380 V ; nđm = 915 v/ph ;
λ = 2,3 ; I1đm = 10,5 A ; cosφđm = 0,7 ; E2nm = 181 ; I2 = 13,7 A , tần số lưới f1 = 50 HZ.
Yêu cầu xác định các đại lượng sau :
- Mômen định mức Mđm
- Hệ số trượt định mức sđm
- Mômen tới hạn Mth
- Độ trượt tới hạn sth
- Hệ số biến áp Ke
- Hệ số quy đổi điện trở và điện kháng Kr , R2đm , R2* , R2 , R2’ Xnm ,Xnm’
- Mômen ngắn mạch Mnm

86
Lời giải :
Với tốc độ động cơ nđm = 915 v/ph vậy ta có tốc độ n1 = 1000 v/ph từ đó ta có được tốc độ
định mức là :
1000  915
S đm   0,085
1000
1 1
*    11,764
S đm 0,085
R2* = sđm = 0,085.

Pđm .103 3,5.103

đm    0,723
3.U đm .I1đm .cosđm 3.380.10,5.0,7
E2nm 181
R2đm    7,627
3.I 2đm 3.13,7
R2  R2*.R2đm  0,85.7,627  6,483
0,95.U1đm 0,95.380
Ke    1,994
E2nm 181
Kr = Ke2 = 1,9942 = 3,977.
R2’ = Kr .R2 = 3,977.6,483 = 25,788 Ω.
Tính hệ số trượt tới hạn :
sth = Sđm .( λ + λ2-1 ) = 0,085.( 2,3 + 2,32-1 ) = 0,3715
Từ đó ta tính được :
R2, 25,788
,
X nm    6,94
Sth 3,715
,
X nm 6,94
X nm    1,745
K r 3,977
n1 1000
1    104,712 rad / s
9,55 9,55
nđm 915
đm    95,811rad / s
9,55 9,55
Pđm .103 3,5.103
M đm    36,53 N .m
đm 95,811
Mth = λ . Mđm = 2,3.36,53 = 84,109 N.m

87
 2.M th 2.84,109
M nm    54,914 N .m
1 1
 Sth  0,3715
Sth 0,3715
Bài 2-3.
Dựng đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ roto lồng sóc theo các số liệu sau đây :
Pđm = 14KW; Uđm = 380V; nđm = 2930 v/ph ; λ = 2,5 ; KM = 1,5; tần số lưới f1=50Hz .
Bằng các phương pháp gần đúng và chính xác ,so sánh kết quả của hai phương pháp
đó.
Lời giải :
Với tốc độ định mức của động cơ là nđm = 2930 v/ph ta suy ra tốc độ của từ trường
quay là n1 = 3000 v/ph .
Ta có :
nđm 2930
đm    306,8 rad / s
9,55 9,55
Pđm .103 14.103
M đm    45,631 N .m
đm 306,8
n1  n 3000  2930
S đm    0,023
n1 3000
Sth = Sđm( λ + λ2-1 ) = 0,023.(2,5 + 2,52-1 ) = 0,11
Mnm = Km.Mđm = 1,5.45,631 = 68,445 N.m
Mth = λ .Mđm = 2,5.45,631 = 114 N.m
Ta có phương trình đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ như sau :
2M th 1  a.Sth 
M
S Sth
  a.Sth
Sth S
Phương trình đặc tính cơ dạng gần đúng :
2.M th
M
S Sth

Sth S
- Xác định hệ số a và Sth của phương trình đặc tính cơ dạng chính xác :
Khi tốc độ bằng không S = 1; M = Mnm = 68,445 N.m ta có phương trình:
2.M th 1  a.Sth 
M nm 
1
 Sth  a.Sth
Sth

88
 159,555.a.Sth2 = 68,445.Sth2 - 228.Sth + 68,445 (*)
Khi M = Mđm = 45,631 N.m thì S = Sđm = 0,023 ta có :
2.M th 1  a.Sth 
M đm 
S đm Sth
  a.Sth
Sth S đm

4,2.a.Sth2 = 45,631Sth2 - 5.244.Sth + 0,024 (**)

Từ (*) và (**) ta giải hệ tính được :
Sth  0,19
a  4,8
Vậy phương trình đặc tính cơ chính xác có dạng :
2.M th (1  4,8.Sth )
M
S Sth
  4,8.Sth
Sth S
Phương trình đặc tính cơ gần đúng có dạng :
2.M th
M
S Sth

Sth S
Cho S các giá trị thay đổi từ 0 đến 1, tính mômen động cơ và vẽ được đặc tính
cơ gần đúng và chính xác.

89
 CÂU HỎI ÔN TẬP VÀ BÀI TẬP CHƯƠNG 2
I. Câu hỏi ôn tập
1. Vẽ sơ đồ nối dây và thành lập phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều
kích từ độc lập.
2. Nêu ảnh hưởng của các tham số đến đặc tính cơ
3. Trình bày cách vẽ đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ nhân tạo khi thay đổi điện trở
mạch phần ứng và giảm từ thông của động cơ điện một chieuf kích từ độc lập.
4. Tại sao phải hạn chế dòng điện khởi động, trình bày phương pháp xác định điện trở
khởi động bằng đồ thị
5. Trình bày đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập ở trạng thái hãm
tái sinh.
6. Trình bày đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập ở trạng thái hãm
ngược.
7. Trình bày đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập ở trạng thái hãm
động năng.
8. Vẽ sơ đồ nối dây của động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp, thành lập phương
trình đặc tính cơ và vẽ dạng đặc tính cơ.
9. Trình bày đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp ở trạng thái hãm
ngược.
10. Trình bày đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp ở trạng thái hãm
động năng.
11. Vẽ sơ đồ thay thế một pha của động cơ không đồng bộ, thành lập phương trình đặc
tính cơ và vẽ dạng đặc tính cơ.
12. Viết biểu thức M, Mth, Sth của động cơ không đồng bộ và nêu ảnh hưởng của suy
giảm điện áp lưới đến đặc tính cơ.
13. Viết biểu thức M, Mth, Sth của động cơ không đồng bộ và nêu ảnh hưởng của điện
trở, điện kháng phụ mạch stato đến đặc tính cơ.
14. Viết biểu thức M, Mth, Sth của động cơ không đồng bộ và nêu ảnh hưởng của đôi
cực p đến đặc tính cơ.
15. Viết biểu thức M, Mth, Sth của động cơ không đồng bộ và nêu ảnh hưởng của điện
trở mạch roto đến đặc tính cơ.
16. Viết biểu thức M, Mth, Sth của động cơ không đồng bộ và nêu ảnh hưởng của thay
đổi tần số lưới điện f1 đến đặc tính cơ.
17. Trình bày các vẽ đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính biến trở của động cơ không đồng
bộ

90
18. Trình bày sơ đồ nguyên lý và đặc tính khởi động, cách xác định điện trở khởi động
bằng phương pháp đồ thị của động cơ không đồng bộ.
19. Vẽ đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ ở trạng thái hãm tái sinh
20. Vẽ đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ ở trạng thái hãm ngược
21. Vẽ đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ ở trạng thái hãm động năng
22. Vẽ sơ đồ nguyên lý, đặc tính cơ của động cơ đồng bộ và nêu ứng dụng của động
cơ đồng bộ cho các loại phụ tải nào
23. Trình bày các đặc tính khởi động và hãm của động cơ đồng bộ.
24. Vẽ sơ đồ nối dây và thành lập phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều
kích từ độc lập.
25. Nêu ảnh hưởng của các tham số đến đặc tính cơ
26. Trình bày cách vẽ đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ nhân tạo khi thay đổi điện trở
mạch phần ứng và giảm từ thông của động cơ điện một chieuf kích từ độc lập.
27. Tại sao phải hạn chế dòng điện khởi động, trình bày phương pháp xác định điện trở
khởi động bằng đồ thị
28. Trình bày đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập ở trạng thái hãm
tái sinh.
29. Trình bày đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập ở trạng thái hãm
ngược.
30. Trình bày đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập ở trạng thái hãm
động năng.
31. Vẽ sơ đồ nối dây của động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp, thành lập phương
trình đặc tính cơ và vẽ dạng đặc tính cơ.
32. Trình bày đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp ở trạng thái hãm
ngược.
33. Trình bày đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp ở trạng thái hãm
động năng.
34. Vẽ sơ đồ thay thế một pha của động cơ không đồng bộ, thành lập phương trình đặc
tính cơ và vẽ dạng đặc tính cơ.
35. Viết biểu thức M, Mth, Sth của động cơ không đồng bộ và nêu ảnh hưởng của suy
giảm điện áp lưới đến đặc tính cơ.
36. Viết biểu thức M, Mth, Sth của động cơ không đồng bộ và nêu ảnh hưởng của điện
trở, điện kháng phụ mạch stato đến đặc tính cơ.
37. Viết biểu thức M, Mth, Sth của động cơ không đồng bộ và nêu ảnh hưởng của đôi
cực p đến đặc tính cơ.

91
38. Viết biểu thức M, Mth, Sth của động cơ không đồng bộ và nêu ảnh hưởng của điện
trở mạch roto đến đặc tính cơ.
39. Viết biểu thức M, Mth, Sth của động cơ không đồng bộ và nêu ảnh hưởng của thay
đổi tần số lưới điện f1 đến đặc tính cơ.
40. Trình bày các vẽ đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính biến trở của động cơ không đồng
bộ
41. Trình bày sơ đồ nguyên lý và đặc tính khởi động, cách xác định điện trở khởi động
bằng phương pháp đồ thị của động cơ không đồng bộ.
42. Vẽ đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ ở trạng thái hãm tái sinh
43. Vẽ đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ ở trạng thái hãm ngược
44. Vẽ đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ ở trạng thái hãm động năng
45. Vẽ sơ đồ nguyên lý, đặc tính cơ của động cơ đồng bộ và nêu ứng dụng của động
cơ đồng bộ cho các loại phụ tải nào
46. Trình bày các đặc tính khởi động và hãm của động cơ đồng bộ.
II. Bài tập
1. Vẽ đặc tính cơ tự nhiên và nhân tạo của động cơ điện một chiều kích từ độc lập với
Rf =1,2. Số liệu động cơ như sau: Pđm=20,5KW, Uđm = 440, Iđm= 55A,
nđm=1000 vòng/phút, đm= 0,85.
2. Một hệ thống TĐĐ dùng động cơ một chiều kích từ độc lập kéo phụ tải quạt gió.
Phương trình đặc tính tải như sau:
ω 2
Mc = 50 +340( ) Nm. Tốc độ định mức của quạt gió:
ω ®m
nđm=1500 vòng /phút. Số liệu động cơ như sau: Pđm = 65KW, Uđm = 440V,
Iđm = 168A, nđm = 1480 vòng /phút, đm = 0,88. Hãy xác định tốc độ làm việc ổn định
của hệ thống bằng phương pháp đồ thị với điện trở trong mạch phần ứng là: Rf1= 0 ;
Rf2=0,6.
3. Hãy xác định trị số điện trở phụ cần thiết đưa vào mạch phần ứng động cơ điện một
chiều kích từ độc lập khi hãm động năng với dòng điện hãm ban đầu bằng 2 lần dòng
điện định mức. Biết rằng trước khi hãm động cơ làm việc với phụ tải định mức.
Số liệu động cơ như sau: Pđm = 46,5KW, Uđm = 220V, Iđm = 238A,
nđm = 1500 vòng /phút, đm = 0,9. Vẽ đặc tính cơ khi hãm động năng?
4. Cho động cơ điện một chiều kích từ song song có: Pđm = 10KW, Uđm =440V,
Iktđm = 2,26A, nđm = 2250 vòng /phút, = 0,86, Rư = 0,178.
*Hãy tính dòng điện mở máy trực tiếp ?
*Tính điện trở mở máy khi dòng điện mở máy cho bằng 2 lần Iđm.

92
5. Hãy xác định trị số điện trở phụ cần thiết dưa vào mạch phần ứng động cơ điện một
chiều kích từ song song khi hạ tải trọng ở chế độ hãm ngược. Biết tốc độ ổn định khi
hãm : nh = 725 vòng /phút. Mô mem tải trên trục động cơ Mc = 0,8Mđm. Số liệu động
cơ như sau: Pđm = 35KW, Uđm = 220V, Iđm = 185A, đm = 575 vòng /phút. đm = 0.83
6. Xác định 3 cấp điện trở khởi động cho động cơ một chiều kích từ độc lập với phụ tải
Mc = Mđm. Số liệu động cơ như sau: Pđm = 20,5KW, Uđm = 440V, Iđm =44A,
n = 1000 v/p, đm = 0,85.
7. Tính toán vẽ đặc tính tự nhiên và nhân tạo của động cơ một chiều kích từ nối tiếp
khi: Rf1 = 2, Pđm=16KW, Uđm =440V, Iđm =44A, n = 630 v/p, đm =0,83.
8.Vẽ đặc tính tự nhiên và nhân tạo của động cơ KĐB xoay chiều ba pha rôto dây quấn
khi Rf = 0,03. Số liệu động cơ như sau: Pđm = 100KW, Iđm = 206A,
E’2đm = 340V; nđm = 725 v/p; M = 2,8.
9.Hệ thống TĐĐ dùng động cơ KĐB xoay chiều 3 pha rôto dây quấn kéo phụ tải Mc =0,9Mđm.
Hãy xác định điểm làm việc ổn định của hệ bằng phương pháp đồ thị khi Rf =0,03 . Số liệu
động cơ cho như sau:
Pđm = 60KW, I’2đm = 216A, E’2đm = 175V
nđm = 720 v/p; M = 2,2; 2p = 8.
10. Một hệ thống TĐĐ dùng động cơ KĐB xoay chiều 3 pha kéo phụ tải quạt gió.
Phương trình đặc tính tải có dạng:
ω 2
MC = 80 + 650( ) Nm , nđmc = 750 v/p (tốc độ định mức quạt gió)
ω®m
Số liệu động cơ như sau: Pđm = 60KW, nđm = 720 v/p, 2p = 8, f = 50Hz, M =2.
Hãy xác định điểm làm việc ổn định của hệ thống bằng phương pháp đồ thị ?
11. Cho động cơ KĐB xoay chiều 3pha rôto dây quấn có: Pđm = 100KW, I’2đm = 206A,
nđm = 725 v/p, E’2đm = 340V,  = 2,5. Hãy tính điện trở phụ để động cơ khởi động qua
2 cấp điện trở phụ bằng phương pháp đồ thị ?
12. Cho một động cơ KĐB ba pha rô to lồng sóc có Pđm =100 KW; Uđm= 380 V;
M nm
nđm=1470 vòng/ phút; KM= =1,2 kéo máy bơm nước có mômen cản tĩnh khi =0
M ®m

là Mco=312 Nm. Hãy xác định giá trị điện áp Stato nhỏ nhất U1min để khởi động máy
êm và an toàn.
13. Xác định giá trị điện trở phụ 3 pha Stato để hạn chế dòng điện khởi động của động
cơ Rôto lồng sóc xuống còn Ikđ =3Iđm. Biết động cơ có Pđm=40Kw; nđm=1470
vòng/phút; Uđm=380/220v; Iđm=87,3A; Inm=6Iđm; cosđm=0.82; cosnm=0.58.

93
15.Bài tập tổng hợp xây dựng các đặc tính của động cơ điện một chiều chia nhóm
(N1....N10)
15.1.Xác định thông số của động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập. Số liệu cho trước là
thông số catalo. Yêu cầu xác định: từ thông định mức (hoặc Kđm), Iư. đm, Mđm
(momen cơ), momen điện từ định mức Mđtđm, điện trở phần ứng Rư, điện trở định mức
Rđm; Rw* ; độ sụt tốc tương ứng với tải định mức c và  *c ; tốc độ không tải lý
tưởng 0; dòng điện ngắn mạch Inm, momen ngắn mạch Mnm; độ cứng đặc tính cơ tự
nhiên  và *.
Gợi ý: Có thể sử dụng các công thức và các quan hệ sau: đm = Pđm/UđmIư. đm;
Mđm = Pđm.103/đm; đm = nđm/9,55; Mđt = K.Iư; Kđm = Eđm/đm = Mđt. đm/ Iư. đm; Eđm
= Uđm –Iư. đm.Rư; Rư = Rư*.Rđm; Rđm = Uđm/Iưđm; Rư* = *c ;  *c = c/0; 0 =
Uđm/Kđm; c = Iư. đm.Rư/ Kđm = MđmRư/(Kđm)2 ; Rư 0,5(1 - đm)Rđm ;  =
(Kđm)2/Rư = Mnm/0 = Mđm/c ; Inm = Uđm/Rư ; Mnm = Kđm.Iư.đm ; ….
Số liệu cho trước:
Thông số
Phương án
Pđm ; kW Uđm ; V nđm ;vg/ph đm J ; kgm2
N.1 6,6 220 2200 0,85 0,07
N.2 4,4 220 1500 0,85 0,07
N.3 2,5 220 1000 0,80 0,07
N.4 9 220 1500 0,85 0,16
N.5 10 220 2250 0,87 0,125
N.6 15 220 1560 0,83 0,4
N.7 13,5 220 1050 0,84 0,5
N.8 21 220 1500 0,86 0,5
N.9 33,5 220 1580 0,87 1,0
N.10 46,5 220 1500 0,88 1,2
Yêu cầu đề tài:
- Vẽ sơ đồ nối dây, viết phương trình đặc tính cơ
- Tính toán và vẽ đặc tính cơ tự nhiên
- Tính toán vẽ đặc tính cơ khi mắc điện trở phụ vào mạch phần ứng:
Rf1 = 0,2; Rf1 = 0,4; Rf1 = 0,6;
- Tính toán và vẽ đặc tính cơ khi giảm điện áp phần ứng:
U1= 160V; U2 = 120V; U3 = 60 V.
- Tính toán và vẽ đặc tính cơ khi giảm từ thông động cơ:

94
 1  0,9 đm; 1  0,8 đm; 1  0,7 đm
- Tính điện trở hãm và vẽ đặc tính hãm động năng biết tốc độ hãm ban đầu
bằng tốc độ định mức dòng điện hãm ban đầu Ihđ1 = 2,1Iđm, Ihđ2 = 2,5 Iđm.
- Tính điện trở khởi động qua 2 cấp điện trở phụ bằng phương pháp giải tích
biết động cơ khởi động nhẹ nhàng.
15.2 Xác định thông số của động cơ điện xoay chiều không đồng bộ roto dây quấn.
Cho trước các số liệu catalo. Yêu cầu xác định các đại lượng: mômen (cơ ) định mức
Mđm ; độ trượt định sđm , mômen tới hạn Mth ; độ trượt tới hạn sth ; hệ số biến áp Ke ; hệ
số quy đổi điện trở và điện kháng Kr ; R2đm, R *2 , R2 , R '2 , Xnm , X 'nm , mômen khởi động
Mnm.cho biết tần số lưới điện 50 Hz.
Gợi ý: Có thể vận dụng các công thức và các quan hệ sau (tính chính xác hoặc tính gần
đúng) : đm = Pđm.103/ 3 UđmI1 đmcosđm; Ke = E1đm/E2nm  0,95U1đm/E2đm ; Kr = Ke2 ;
E 2 nm n n
R2đm  Z2đm = ; sđm = 1 dm ; R *2 = sđm ; R2 = R *2 .R2.đm ;R2’ = KrR2 ; X’nm = KrXnm;
3I 2 dm n1
1
Sth  s đm(+ 2  1 )  R '2 /X 'nm ; Mth = M đm  3U1đm/21Xnm’ ; Mnm = 2Mth/(  sth ),
sth
vv…
Số liệu cho trước:
Thông số
P. án Pđm U1đm nđm I1 đm E2nm I1 đm
 cosđm J ; kgm2
kW V vg/ph A V A
N.1 1,4 380 855 2,3 5,3 0,65 112 4,3 0,021
N.2 3,5 380 915 2,3 10,5 0,7 181 13,7 0,049
N.3 5 380 925 2,5 14,8 0,69 206 16,6 0,067
N.4 11 380 945 2,8 28,6 0,73 172 42,5 0,215
N.5 22 380 965 2,8 55 0,71 225 61,0 0,50
N.6 30 380 720 2,8 77 0,68 280 67,5 1,025
N.7 40 380 730 2,8 101 0,69 322 76,5 1,40
N.8 45 380 575 3,0 115 0,7 185 155 4,25
N.9 60 380 578 3,0 145 0,72 245 153 5,25
N.10 100 380 584 2,8 225 0,67 275 230 10,35

Yêu cầu :
- Tính toán vẽ đặc tính cơ tự nhiên

95
 - Tính toán vẽ đặc tính cơ khi mắc điện trở phụ vào mạch rôto Rf1 = 0,3; Rf1
= 0,5; Rf1 = 0,7
15.3. Dựng đặc tính cơ tự nhiên của động cơ không đồng bộ roto lồng sóc theo các số
liệu catalo bằng phương pháp chính xác và phương pháp gần đúng. So sánh kết quả
của hai phương pháp đó. Số liệu của các phương án cho trong bảng số: cho biết tần số
lứới điện 50 Hz.
Thông số
Phương án Pđm Uđm (điện ápdây) nđm M th M nm
 KM 
kW V vg/ph M dm M dm
N.1 10 380 2930 2,5 1,3
N.2 14 380 2930 2,5 1,5
N.3 20 380 2940 2,9 1,2
N.4 28 380 1460 2,3 1,4
N.5 40 380 1460 2,3 1,2
N.6 55 380 1410 2,3 1,3
N.7 40 380 980 2,2 1,5
N.8 55 380 985 2,2 1,2
N.9 75 380 985 2,2 1,2
N.10 100 380 1470 2,3 1,2

Yêu cầu :
- Tính toán và vẽ đặc tính cơ tự nhiên bằng phưong pháp chính xác và gần đúng.
- Tính toán và vẽ đặc tính cơ khi giảm điện áp đăt vào đông cơ 10%, 20%, 30%
so với định mức

96
 CHƯƠNG 3
ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

Điều chỉnh tốc độ là một trong những nội dung chính của truyền động điện tự
động nhằm đáp ứng yêu cầu công nghệ cuả máy sản xuất.
Điều chỉnh tốc độ truyền động điện là dùng các phương pháp thuần tuý điện tác
động lên bản thân hệ thống truyền động điện (nguồn và động cơ điện) để thay đổi tốc
độ quay của trục động cơ điện .
Tốc độ làm việc của truyền động điện do công nghệ yêu cầu và được gọi là tốc
độ đặt, hay tốc độ mong muốn. Trong quá trình làm việc tốc độ động cơ thường bị
thay đổi do biến thiên của tải, nguồn và do đó gây ra sai lệch tốc độ thực so với tốc độ
đặt. Trong hệ thống truyền động điện tự động thường dùng các phương pháp khác
nhau để ổn định tốc độ động cơ. Để đánh giá chất lượng của một hệ thống truyền động
điện căn cứ vào một số chỉ tiêu kinh tế - kỹ thuật cơ bản, nó được dùng trong thiết kế
hoặc chỉnh định các hệ thống truyền động điện. Sau đây là các chỉ tiêu chủ yếu:
3.1 CÁC CHỈ TIÊU CƠ BẢN ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
3.3.1. Sai số tốc độ
Sai số tĩnh tốc độ là đại lượng đặc trưng cho độ chính xác duy trì tốc độ đặt và
thường được tính theo phần trăm:
 
s% = đ 100% = *% (3-1)
đ
Trong đó: đ - tốc độ đặt (mong muốn) trong trạng thái tĩnh
 - tốc độ làm việc thực
Sai số này càng nhỏ điều chỉnh càng chính xác, hệ điều chỉnh tuyệt đối chính
xác khi s% = 0. Thực tế người ta phải thiết kế các hệ có độ chính xác đáp ứng yêu cầu
công nghệ của máy sản xuất, chẳng hạn truyền động chính của máy cắt gọt kim loại
yêu cầu s%  10%, truyền động ăn dao s%  5%...
3.1.2. Dải điều chỉnh tốc độ
Dải điều chỉnh hay phạm vi điều chỉnh là tỉ số giữa giá trị lớn nhất và nhỏ nhất
của tốc độ làm việc ứng với mômen tải đã cho:
max
D (3-2)
min
Giá trị tốc độ cực đại max bị hạn chế bởi độ bền cơ học của động cơ, đặc biệt
với động cơ một chiều bị hạn chế bởi khả năng chuyển mạch của vành góp. Tốc độ

97
nhỏ nhất min bị chặn dưới bởi yêu cầu về mô men khởi động, về khả năng quá tải và
về sai số tốc độ làm việc cho phép. Để minh hoạ, ta xét ví dụ hình 3-1.
Giả thiết các đặc tính cơ là tuyến tính, có độ cứng không đổi 1 và 2 mômen tải
không đổi Mc, sai số tốc độ tương ứng là:
S1 = Mc/011 và S2 = Mc/022 .
01  max ω02 - ωmin M
( S1  ; S2 = ;  )
01 ω02 

ω
ω01 β1
ωmax

ω02 β2
ωmin
M
0 Mc Mnm

Hình 3.1. Xác định vùng điều chỉnh

Nếu gọi bội số mômen khởi động là:
Knm2 = Mnm2/Mc thì s2 = 1/Knm2
và theo định nghĩa ta có s2 = 1 - min/02
min = (1 – s2) McKnm2/2. (3-3)
Từ biểu thức (3-3) ta thấy sự liên quan giữa dải điều chỉnh, độ chính xác điều
chỉnh và độ cứng đặc tính cơ. Vì dải điều chỉnh và độ chính xác đã được xác định bởi
yêu cầu công nghệ, nên việc xác định giá trị tối thiểu của độ cứng đặc tính cơ là một
phần trong bài toán thiết kế hệ thống truyền động điện tự động.
3.1.3. Độ trơn của điều chỉnh tốc độ.
Độ trơn của điều chỉnh tốc độ được định nghĩa:
 = i+1/i (3- 4)
Trong đó: i là giá trị tốc độ ổn định đạt được ở cấp i,
i+1 là giá trị tốc độ ổn định đạt được ở cấp kế tiếp (i+1)
Từ chỉ tiêu độ trơn của điều chỉnh tốc độ ta có thể phân loại :
- Hệ thống điều chỉnh vô cấp nếu 1, tức là hệ truyền động có thể làm việc ổn
định ở mọi giá trị tốc độ trong suốt dải điều chỉnh.

98
 - Hệ điều chỉnh có cấp, nó chỉ có thể làm việc ổn định ở một số giá trị của tốc
độ trong dải điều chỉnh.
3.1.4. Sự phù hợp giữa đặc tính điều chỉnh và đặc tính tải.
Với các động cơ một chiều và xoay chiều thì chế độ làm việc tối ưu thường là
chế độ định mức của động cơ. Để sử dụng tốt động cơ khi điều chỉnh tốc độ cần lưu ý
đến các chỉ tiêu như: dòng điện động cơ không vượt quá dòng điện định mức, đảm bảo
khả năng quá tải về mômen (trong khoảng thời gian ngắn), đảm bảo yêu cầu về ổn
định tĩnh khi có nhiễu..v..v... trong toàn giải điều chỉnh.
Vì vậy khi thiết kế hệ thống truyền động có điều chỉnh tốc độ, người ta thường
chọn hệ truyền động cũng như phương pháp điều chỉnh sao cho dặc tính điều chỉnh
của hệ bám sát yêu cầu đặc tính của tải. Nếu đảm bảo điều kiện này, thì tổn thất trong
quá trình điều chỉnh sẽ nhỏ nhất.
3.1.5. Chỉ tiêu kinh tế
Chỉ tiêu kinh tế có ý nghĩa quan trọng, nhiều khi là chỉ tiêu quyết định cho việc
chọn phương án điều chỉnh. Chỉ tiêu kinh tế thể hiện ở vốn đầu tư, chi phí vận hành hệ
thống và ở hiệu quả áp dụng phương pháp điều chỉnh đem lại. Trong chi phí vận hành
thì tổn thất năng lượng khi biến đổi và khi điều chỉnh đóng vai trò quan trọng, ngoài ra
hệ số công suất cos của hệ thống cũng góp phần ảnh hưởng không nhỏ đến chi phí
vận hành.
3.1.6. Các chỉ tiêu khác
Ngoài các chỉ tiêu cơ bản đã nêu, trong trường hợp cụ thể còn dùng các chỉ tiêu
khác để đánh giá hệ thống truyền động điện, ví dụ khả năng tự động hoá…Việc đánh
giá chung hệ thống truyền động điện là bài toán đa mục tiêu, tuỳ trường hợp cụ thể có
thể chọn chỉ tiêu ưu tiên để quyết định chọn các phương án điều chỉnh.
3.2.ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
3.2.1. Khái niệm chung
* Về phương diện điều chỉnh tốc độ, động cơ một chiều có nhiều ưu việt so với loại
động cơ khác .
- Điều chỉnh tốc độ dễ dàng.
- Cấu trúc mạch lực, mạch điều khiển đơn giản hơn .
- Đạt chất lượng điều chỉnh cao trong dải điều chỉnh tốc độ rộng.
* Thực tế có 2 phương pháp cơ bản điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều:
-Điều chỉnh điện áp cấp cho phần ứng động cơ
-Điều chỉnh điện áp cấp cho mạch kích từ động cơ

99
* Cấu trúc phần lực của hệ thống truyền động điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều có
bộ biến đổi (BBĐ). Các BBĐ này cấp cho mạch phần ứng hoặc mạch kích từ động cơ.
Cho đến nay trong công nghiệp sử dụng 4 BBĐ chính:
- Bộ biến đổi máy điện gồm động cơ sơ cấp kéo máy phát điện một chiều hoặc
máy điện khuếch đại (MĐKĐ)
- Bộ biến đổi điện từ : Khuếch đại từ (KĐT)
- Bộ biến đổi chỉnh lưu bán dẫn: chỉnh lưu tiristo (CLT)
- Bộ biến đổi xung áp một chiều: tiristo hoặc tranzito (BBĐXA)
* Tương ứng với các BBĐ ta có các hệ thống truyền động sau:
- Hệ truyền động máy phát - động cơ (F-Đ)
- Hệ truyền động máy điện khuếch đại - động cơ (MĐKĐ-Đ)
- Hệ truyền động khuếch đại từ - động cơ (KĐT-Đ)
- Hệ truyền động chỉnh lưu tiristo - động cơ (T-Đ)
- Hệ truyền động xung áp - động cơ (XA-Đ)
* Theo cấu trúc mạch điều khiển các hệ thống điều chỉnh tốc độ có 2 loại :
- Điều khiển theo mạch kín (truyền động điện điều chỉnh tự động) .
- Điều khiển theo mạch hở (truyền động điều khiển hở).
Điều chỉnh tự động có cấu trúc phức tạp, nhưng có chất lượng điều chỉnh cao và
dải điều chỉnh rộng hơn so với truyền động điều khiển hở.
Ngoài ra hệ truyền động điện điều chỉnh tốc độ còn được phân theo truyền động
có đảo chiều và không đảo chiều quay.
Sau đây chúng ta nghiên cứu các tính chất tổng quát, cũng như tính chất riêng
của từng hệ thống truyền động điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều.
3.2.2. Nguyên lý điều chỉnh điện áp phần ứng
a) Sơ đồ khối và sơ đồ thay thế
Để điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ một chiều cần có thiết bị nguồn như
máy phát điện một chiều kích từ độc lập, các bộ chỉnh lưu có điều khiển. Các thiết bị
nguồn này có chức năng biến năng lượng điện xoay chiều thành một chiều có sức điện
động Eb điều chỉnh được nhờ tín hiệu điều khiển Uđk. Vì là nguồn có công suất hữu
hạn so với động cơ nên các bộ biến đổi này có điện trở trong R b và điện cảm Lb khác
không. Sơ đồ khối và sơ đồ thay thế trên hình 3.2

100
 Rb I Ru
Lk +

Uđk U E
BB§ § CKT§ Eb(Uđk)

-
a/ b/
Hình 3.2 Sơ đồ khối a; và mạch điện thay thế b ở chế độ xác lập
b) Phương trình đặc tính cơ
ở chế độ xác lập có thể viết phương trình đặc tính của hệ thống như sau:
Eb - E = I(Rb + Ru)
Eb R  Ru
= - b I (3- 5)
KΦ đm KΦ đm
M
 = o (Uđk) -
β
Vì từ thông của động cơ không đổi nên độ cứng đặc tính cơ cũng không đổi,
còn tốc độ không tải lý tưởng tuỳ thuộc vào điện áp điều khiển Uđk của hệ thống, do đó
có thể nói phương pháp điều chỉnh này là triệt để. Từ (3- 5) ta vẽ được họ đặc tính trên
hình 3.3.
ω
ω0max
ωmax U®k1

U®k2

ω0min
ωmin A
B C M, I
0 M®m Mnm min
Hình 3.3. Xác định phạm vi điều chỉnh
c. Các chỉ tiêu cơ bản khi điều chỉnh
Ta quan tâm 3 chỉ tiêu chủ yếu: dải điều chỉnh D, sai số tĩnh tốc độ s và hiệu suất.
* Dải điều chỉnh tốc độ.
Để xác định dải điều chỉnh tốc độ ta thấy tốc độ lớn nhất của hệ thống bị chặn bởi
đặc tính cơ bản (đặc tính ứng với điện áp phần ứng định mức và từ thông cũng ở giá trị
định mức). Tốc độ nhỏ nhất của dải điều chỉnh bị giới hạn bởi yêu cầu về sai số tốc độ

101
và mô men khởi động. Khi mô men tải là định mức thì các giá trị lớn nhất và nhỏ nhất
của tốc độ là:
M ®m
max = omax - (3- 6)
β
M ®m
min = omin -
β
Để thoả mãn khả năng quá tải thì đặc tính thấp nhất của dải điều chỉnh phải có
mô men ngắn mạch là:
Mnm min = Mc max = KMMđm
Trong đó KM là hệ số qúa tải về mô men. Vì họ đặc tính cơ là các đường thẳng song
song, nên theo định nghĩa về độ cứng đặc tính cơ ta có thể viết:
1 M® m
min = (M nm min - M® m ) = (K M - 1)
β β
M®m ω 0 max β
ω 0 max - -1
β M®m
D= = (3- 7)
M®m
(K M - 1) KM -1
β
Với cơ cấu máy cụ thể thì các giá trị Mđm, KM, omax là xác định, vì vậy phạm
vi điều chỉnh D phụ thuộc tuyến tính vào giá trị độ cứng . Khi diều chỉnh điện áp
phần ứng động cơ bằng các thiết bị nguồn điều chỉnh thì điện trở tổng mạch phần ứng
khoảng 2 lần điện trở phần ứng động cơ. Do đó có thể tính sơ bộ được
omax ./Mđm  10
Vì thế với tải có đặc tính mô men không đổi thì giá trị phạm vi điều chỉnh tốc
độ cũng không vượt quá 10. Đối với các máy có yêu cầu cao về dải điều chỉnh và độ
chính xác duy trì tốc độ làm việc thì sử dụng hệ thống hở trên là không thoả mãn được.
* Sai số tốc độ.
Trong phạm vi tải cho phép có thể coi các đặc tính cơ tĩnh của truyền động một
chiều kích từ độc lập là tuyến tính. Khi điều chỉnh điện áp phần ứng thì độ cứng của
các đặc tính cơ trong toàn dải điều chỉnh như nhau, do đó độ sụt tốc độ tương đối sẽ
đạt giá trị lớn nhất tại đặc tính thấp nhất của dải điều chỉnh mà sai số tốc độ không
vượt quá giá trị sai số cho phép trong toàn bộ dải điều chỉnh. Sai số tương đối của tốc
độ ở đặc tính thấp nhất là:

102
  0 min   
s = min

 0 min  0 min

M m
s = ≤ scp (3- 8)
β ω 0 min
Với các giá trị Mđm, scp, omim là xác định nên có thể tính được giá trị tối thiểu
của độ cứng đặc tính cơ sao cho sai số không vượt quá giá trị cho phép. Để làm việc
này, trong đa số các trường hợp cần phải xây dựng hệ thống kín.
* Hiệu suất.
Trong suốt quá trình điều chỉnh điện áp phần ứng thì từ thông kích từ không
đổi, do đó mô men tải cho phép của hệ sẽ là không đổi:
Mc.cp = KđmIđm = Mđm.
Phạm vi điều chỉnh tốc độ và mô men nằm trong hình chữ nhật bao bởi các
đường  = đm , M = Mđm và các trục toạ độ, trên hình 3.4. Tổn hao năng lượng chính
là tổn hao trong mạch phần ứng, nếu bỏ qua các tổn hao không đổi trong hệ.
Eb = E + I(Rb+Ru)
IEb= IE+ I2(Rb+Ru)

ω ω
1
ω ®m
0
X=
1
X=

M η-
M®m 1

Hình 3.4.Quan hệ giữa hiệu suất truyền động và tốc độ với các loại tải khác nhau
Nếu đặt Rb+ Ru = R thì hiệu suất biến đổi năng lượng của hệ là:
IE ω
=  ;
IE  I 2 R ω  MR
KΦđm 2
ω*
 = *
ω  M* R*

103
 Khi làm việc ở chế độ xác lập mô men động cơ sinh ra đúng bằng mô men tải
trên trục M*= Mc* và gần đúng coi đặc tính cơ của phụ tải là Mc* = (*)x thì:
ω*
 = (3- 9)
ω*  R* ω* 
x 1

Từ (3- 9) xây dựng đồ thị quan hệ hiệu suất truyền động và tốc độ với các loại
tải khác nhau, trên hình 3.4.
Điều chỉnh tốc độ bằng thay đổi điện áp phần ứng động cơ là thích hợp khi mô
men tải là hằng số trong toàn dải điêù chỉnh. Ta thấy không nên nối thêm điện trở vào
mạch phần ứng vì như vậy sẽ làm giảm đáng kể hiệu suất của hệ.
3.2.3. Nguyên lý điều chỉnh từ thông động cơ
Điều chỉnh từ thông kích từ của động cơ điện một chiều là điều chỉnh mô men
điện từ của động cơ M = KI và sức điện động quay của động cơ E = K. Mạch
kích từ của động cơ là mạch phi tuyến, vì vậy hệ điều chỉnh từ thông cũng là phi
tuyến:
ek d
ik =  wk (3- 10)
rb  rk dt
Trong đó: rk - điện trở dây quấn kích từ,
rb- điện trở nguồn điện áp kích từ,
wk- số vòng dây của dây quấn kích từ .
Trong chế độ xác lập ta có quan hệ:
ek
ik = ,  = f(ik)
rb  rk
ω
ωmax ikwk

I +
ik
U®k Φ rbk rk
ek E
wk §T c¬ b¶n
-
a/ M f
M®m Lk(U®kf) o
0 b/ c/

Hình 3.5 .Sơ đồ thay thế (a)Đặc tính điều chỉnh khi điều chỉnh từ thông động cơ (b)
Quan hệ ikt  (c)
Thông thường khi điều chỉnh từ thông thì điện áp phần ứng giữ nguyên bằng
giá trị định mức, do đó đặc tính cơ thấp nhất trong vùng điều chỉnh từ thông là đặc tính

104
có điện áp phần ứng định mức, từ thông định mức và được gọi là đặc tính cơ bản ( đặc
tính cơ tự nhiên của động cơ).
Tốc độ lớn nhất của dải điều chỉnh từ thông bị hạn chế bởi khả năng chuyển
mạch của cổ góp điện. Khi giảm từ thông để tăng tốc độ động cơ thì đồng thời điều
kiện chuyển mạch của cổ góp cũng bị xấu đi, vì vậy để bảo đảm điều kiện chuyển
mạch bình thường thì cần phải giảm dòng điện phần ứng cho phép, kết quả là mô men
cho phép trên trục động cơ giảm rất nhanh. Ngay cả khi giữ nguyên dòng điện phần
ứng thì độ cứng đặc tính cơ cũng giảm rất nhanh khi giảm từ thông kích từ, trên hình
3.5 .

 =
K 2 hay  *= (*)2 quan hệ  = f(ik) trên hình 3.5c.
Ru
Do điều chỉnh tốc độ bằng giảm từ thông nên đối với các động cơ mà từ thông
định mức nằm ở chỗ tiếp giáp giữa vùng tuyến tính và vùng bão hoà của đặc tính từ
hoá thì có thể coi việc điều chỉnh là tuyến tính và hằng số C phụ thuộc vào thông số
kết cấu của máy điện :
C
 = C.ik = ek
rb  rk
Điều chỉnh tốc độ bằng thay đổi từ thông động cơ là thích hợp khi công suất tải
là hằng số trong toàn dải điêù chỉnh.
3.2.4. HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG MÁY PHÁT - ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU (F-Đ)
1. Cấu trúc hệ F-Đ
Hệ thống máy phát - động cơ (F-Đ) là hệ truyền động điện mà bộ biến đổi điện
(BBĐ) là máy phát một chiều kích từ độc lập. Máy phát này thường do động cơ sơ cấp
đồng bộ 3 pha ĐK quay với tốc độ quay của máy phát là không đổi . Sơ đồ nguyên lý
hệ thống F-Đ trên hình 3.6.
~
~

UK§ U®kf
ωF I

iK§

iKF F UF=U§ § M
ω
UKF
U®kU

~ MS

Hình 3.6. Sơ đồ nguyên lý hệ thống máy phát động cơ

105
 Sức điện động của máy phát tỉ lệ với điện áp kích từ bởi hệ số hằng KF. Ta có thể coi
gần đúng máy phát điện một chièu kích từ độc lập là một bộ khuếch đại tuyến tính
EF = KFUKF (3- 12)

Phương trình đặc tính cơ:

Nếu đặt R = RuF + RuĐ thì có thể viết phương trình các đặc tính của hệ F-Đ như sau:
K F .U
= KF - RI
KΦ KΦ
K F .U
= KF - R.M (4- 13)
KΦ (KΦ)2
M
 = o(UKF,UKĐ) -

 U KĐ 
Các biểu thức (4-13) chứng tỏ khi điều chỉnh dòng kích từ của máy phát thì
điều chỉnh được tốc độ không tải của hệ thống, còn độ cứng đặc tính thì giữ nguyên.
Cũng có thể điều chỉnh cả kích từ động cơ để có dải điều chỉnh tốc độ rộng hơn .
2. Các chế độ làm việc của hệ F-Đ
Trong mạch lực của hệ F-Đ không có phần tử phi tuyến nào nên hệ có đặc tính
động rất tốt, rất linh hoạt khi chuyển các trạng thái làm việc. Với sơ đồ cơ bản trên
hình 3.6 động cơ chấp hành Đ có thể làm việc ở chế độ điều chỉnh được cả 2 phía: kích
từ máy phát và kích từ động cơ, đảo chiều quay bằng đảo chiều dòng kích từ máy phát,
hãm động năng khi dòng kích từ máy phát bằng không, hãm tái sinh khi giảm tốc độ
hoặc khi đảo chiều dòng điện kích từ, hãm ngược ở cuối giai đoạn hãm tái sinh khi đảo
chiều hoặc khi làm việc ổn định với mô men tải có tính chất thế năng..vv.
Hệ F-Đ có các đặc tính cơ điền đầy cả 4 góc phần tư của mặt phẳng toạ độ
(M,) , trên hình 3.7a (trong chế độ động cơ), hình 3.7b (trong chế độ hãm tái sinh)
ω
iKF®m; iK§min

I I

E iKF®m EF E
EF R
R iK§®m
ωM M
M M

iKF®m I
iK§®m E
R
iKF®m ωM
iK§min

Hình 3.7.Đặc tính cơ của hệ F-Đ

106
a. Chế độ động cơ
ở góc phần tư thứ I và III tốc độ quay và mô men quay của động cơ luôn cùng
chiều, sức điện động của máy phát và động cơ có chiều ngược nhau và EF>E,
c>. Công suất điện từ của máy phát và động cơ là
PF = EFI > 0
PĐ = EI < 0 (3- 14).
Pcơ = M > 0
Các biểu thức thể hiện năng lượng được vận chuyển thuận chiều từ nguồn
máy phát động cơ tải.
b. Chế độ hãm tái sinh
Vùng hãm tái sinh nằm ở góc thứ II và thứ IV, lúc này do
>onênE>EF, mặc dầu E, EF mắc xung đối nhưng dòng phần ứng lại
ngược từ động cơ về máy phát làm cho mô men quay ngược chiêù với tốc độ. Công
suất điện từ của máy phát, công suất điện từ và công suất cơ học của động cơ là:
PF = EFI < 0
FĐ = EI > 0 (3- 15)
Pcơ = M < 0
Chỉ do dòng điện đổi chiều, nên năng lượng chuyển theo chiều từ tải  động
cơ  máy phát  nguồn, máy phát F và động cơ Đ đổi chức năng cho nhau. Hãm tái
sinh trong hệ F-Đ được khai thác triệt để khi giảm tốc độ, khi hãm để đảo chiều và khi
làm việc ổn định với tải có tính chất thế năng.
c. Chế độ hãm ngượcvà hãm động năng.
Vùng hãm ngược của động cơ trong hệ F-Đ được giới hạn bởi đặc tính hãm
động năng và trục mô men, trên hình 3.8.
I ω
EF E
R
ωM

EF E
R
ωM

Hình 3.8. Đặc tính cơ của hệ F-Đ trong chế độ hãm ngược.

107
 Sức điện động E của động cơ trở nên cùng chiều sức điện động (sđđ) máy phát
hoặc do rôto bị kéo quay ngược bởi ngoại lực của tải thế năng, hoặc do chính sđđ máy
phát đảo dấu. Biểu thức tính công suất sẽ là:
PF = EFI > 0
PĐ = EI > 0
Pcơ = M < 0
Hai nguồn sđđ E và EF cùng chiều và cùng cung cấp cho điện trở mạch phần
ứng tạo nhiệt năng tiêu tán trên đó.
3. Đặc điểm của hệ F-Đ.
Ưu điểm:
- Khống chế quá trình mở máy hãm máy, đảo chiều quay thực hiện ở mạch kích từ nên
có công suất bé, thiết bị khống chế nhẹ và rẻ tiền.
- Thực hiện điều chỉnh tốc độ bằng phẳng, vô cấp, phạm vi rộng, đặc tính cơ có độ
cứng cao.
- Chuyển đổi trạng thái làm việc rất linh hoạt, khả năng quá tải lớn. Do vậy thường sử
dụng hệ F - Đ ở các máy khai thác trong công nghiệp mỏ.
Nhược điểm:
- Dùng nhiều máy điện quay, gây ồn lớn.
- Công suất lớn gấp gần 3 lần công suất động cơ chấp hành.
- Ngoài ra do máy phát một chiều có từ dư, đặc tính từ hoá có trễ nên khó điều chỉnh
sâu tốc độ.
3.2.5. HỆ THỐNG KHUẾCH ĐẠI TỪ - ĐỘNG CƠ (KĐT - Đ)
1. Khái niệm chung
Đối với hệ thống F - Đ đã nêu trên có đặc tính cơ cứng, độ ổn định cao, phạm vi
điều chỉnh tốc độ rộng, quá trình điều chỉnh bằng phẳng, hệ số khuếch đại công suất
lớn nhưng vốn đầu tư cao. Vì thế nó chỉ thích hợp cho những hệ thống TĐĐ một chiều
có công suất trung bình và lớn, phạm vi đièu chỉnh rộng (D > 100:1). đối với hệ thống
TĐĐ một chiều yêu cầu điều chỉnh bằng phẳng, độ ổn định cao nhưng phạm vi điều
chỉnh không rộng (D  10:1), ta có thể dùng hệ thống KĐT - Đ.
a. Cấu tạo, nguyên lý làm việc của khuếch đại từ (KĐT)
Sau đây chỉ nêu sơ lược nguyên lý làm việc của KĐT trên hình 3.9.a. Nó gồm
có một cuộn cản có cuộn dây làm việc và cuộn dây điều khiển với số vòng dây tương
ứng là wlv, wđk. Cuộn dây làm việc do lưới điện xoay chiều cung cấp qua điện trở phụ
tải Rpt. Dòng điện Ipt chạy qua mạch này gây nên điện áp rơi trên điện trở phụ tải. Điện
áp này chính là điện áp ra của bộ khuếch đại.
Ur = IptRpt .

108
 Ipt μ Ipt

Rpt Ur

+
~U

U®k
2
-
W®k Wlv
I®k

a/ b/

Hình 3.9 Sơ đồ nguyên lý (a) Độ từ thẩm (b)

Dòng điện phụ tải:
U~
I pt 
R pt 2  xl 2
Ở công thức trên : U điện áp xoay chiều đặt vào KĐT, xl là điện cảm của cuộn dây
làm việc, Rpt điện trở phụ tải ( chúng ta bỏ qua điện trở của cuộn dây làm việc). Như
vậy khi điện áp lưới và điện trở phụ tải có trị số không đổi thì ta có thể biến đổi dòng
điện qua phụ tải bằng cách thay đổi xl.. Độ từ thẩm  phụ thuộc vào trị số iđk. Khi iđk
tăng thì  giảm theo đường cong 2 trên hình 3.9.b, có nghĩa là xl giảm đi, làm cho Ipt
và điện áp ra Ur tăng lên.
Tóm lại bằng cách biến đổi dòng điện điều khiển iđk, ta có thể biến đổi điện áp
ra của bộ khuếch đại, nếu wđk >> wlv thì hệ số khuếch đại khá lớn. Thực chất của
khuếch đại là như vậy. Tín hiệu vào bộ khuếch đại là điện áp một chiều, còn điện áp ra
là điện áp xoay chiều cùng tần số với điện áp lưới cung cấp .
Sơ đồ khuếch đại từ đơn giản nêu trên có một số khuyết điểm quan trọng (3
khuyết điểm đầu nhận thấy dễ qua phân tích đặc tính tĩnh của khuếch đại từ trên hình
3.9b - đường cong1).
* Bộ khuếch đại có dòng điện không tải Ipto  0, khi tín hiệu điều khiển iđk = 0.
* Bộ khuếch đại không phản ứng với dấu của tín hiệu vào, nghĩa là khi iđk đổi cực
tính thì góc pha của điện áp ra không đổi (do đó khuếch đại thuộc loại khuếch đại đơn)
* Không có quan hệ tỷ lệ giữa tín hiệu vào và ra của bộ khuếch đại, do đặc tính
tĩnh là phi tuyến, hệ số khuếch đại là:
I pt
KI   var
idk

109
 * Trong cuộn dây điều khiển có sức điện động phát sinh do ảnh hưởng của dòng
điện xoay chiều qua cuộn dây làm việc, nên có dòng điện xoay chiều qua cuộn điều
khiển. Dòng điện này làm biến dạng tín hiệu vào và tạo nên tổn thất năng lượng phụ
trong mạch điều khiển. Kết quả là hệ số khuếch đại bị giảm đi .
b. Khuếch đại từ kép
Để tránh được các khuyết điểm trên chúng ta sử dụng bộ khuếch đại từ kép mắc
theo sơ đồ vi sai, trên hình 3.10.
~ I1,I2,Ir
1

Rpt Ur
Ir Ir
I1 I2

Wcd Wcd

WLV Wlv Wlv Wlv 2

W®k
W®k

b/
Ic® Uc®
I§K
a/
+ U§K -

Hình 3.10 . Sơ đồ nguyên lý bộ khuếch đại từ kép

Sơ đồ gồm 2 bộ KĐ đơn giống nhau, mỗi bộ có một lõi sắt từ hình chữ E, cuộn
dây làm việc gồm 2 nửa mắc nối tiếp với nhau và đặt ở các cột lõi thép ngoài. ở cột lõi
thép trong có cuộn dây điều khiển và cuộn dây chuyển dịch hoặc cuộn dây từ hoá phụ.
Các cuộn dây điều khiển mắc nối tiếp với nhau. Các cuộn dây chuyển dịch cũng được
mắc như vậy (cuộn dây này được cung cấp điện một chiều có trị số không đổi).
Hai nửa cuộn dây thứ cấp máy biến áp điện lực cung cấp điện cho cùng một
điện trở phụ tải qua các cuộn dây làm việc, dòng điện đi qua phụ tải Ir = I1 - I2. Cuộn
dây điều khiển được mắc sao cho từ thông của cuộn dây điều khiển cùng chiều với từ
thông của cuộn chuyển dịch ở lõi sắt 1, còn ngược chiều ở lõi sắt 2. Những cuộn dây
làm việc đặt ở cột lõi thép ngoài tạo nên các từ thông triệt tiêu nhau ở cột lõi giữa.
Điều này loại trừ được khuyết điểm thứ 4. Khi có dòng điện từ hoá phụ icd, dòng điện
làm việc của mỗi bộ khuếch đại được chuyển dịch vào giữa đoạn tuyến tính của đặc
tính tĩnh 3.10b), do đó loại trừ được khuyết điểm thứ 3. Còn khuyết điểm thứ 1và 2
được loại trừ bằng cách mắc 2 bộ khuếch đại giống nhau theo kiểu vi sai (3.10a).
*Nguyên lý làm việc của bộ khuếch đại từ kép như sau :

110
 Nếu iđk = 0, Thì I1 = I2. Vì vậy Ir = 0, Ur = 0. Khi iđk dương thì I1 > I2 nên Ir  0,
Ur  0. Khi iđk âm thì I1 < I2 nên Ir  0, Ur  0 nhưng góc pha của nó (góc pha của điện
áp ra biến đổi đi 180o).
Như vậy KĐT là một bộ điều biên. Nếu cần mắc phụ tải một chiều vào KĐT thì
ở đầu ra của nó ta đặt một bộ chỉnh lưu nhạy pha (bộ giải điều).
Một khuyết điểm quan trọng cuả KĐT là quán tính lớn do điện cảm cuộn dây
điều khiển gây nên. Độ đo quán tính là hằng số thời gian của cuộn dây điều khiển
L ®k
T=
R®k
trong đó Lđk, Rđk là điện cảm và điện trở cuộn dây điều khiển. Để giảm quán tính của
KĐT người ta dùng nguồn cung cấp có tần số cao (400 - 500Hz) và dùng các mạch
phản hồi.
2. Hệ thống KĐT - Đ dùng khuếch đại từ một pha

U~
W~
* * A

+ CL
W®k
U®k B
-
R®k
- +
®

- +
CK®

Hình 3.11.Sơ đồ nguyên lý hệ thống KĐT ( 1 pha)-Đ

Phần ứng động cơ được mắc vào một pha lưới điện xoay chiều nối tiếp với
cuộn xoay chiều w qua cầu chỉnh lưu CL. Khuếch đại từ coi như cuộn cảm có điều
khiển. Điện áp đặt vào phần ứng động cơ tỷ lệ với hiệu điện áp: U - U w~KĐT
Muốn điều chỉnh tốc độ động cơ Đ ta điều chỉnh Rđk  Iđk thay đổi Lđk thay
đổi  xL thay đổi  I thay đổi  UĐ thay đổi  Đ thay đổi.
Muốn đạt được tốc độ Đmax ta điều chỉnh Iđk = Iđkmax
Muốn đạt được tốc độ Đmin ta điều chỉnh Iđk = Iđkmin

111
 3. Hệ thống KĐT - Đ dùng KĐT 3 pha

~
W~ W~
* *
* *
* *

W®k W®k
I®k
+ -
U®k
R®k

D
+ -
ck®

Hình 3.12. Sơ đồ nguyên lý hệ thống KĐT (3 pha) - Đ

Ưu điểm:
- Dùng chỉnh lưu cầu 3 pha nên điện áp chỉnh lưu có hệ số đập mạch nhỏ, trị số điện
áp trung bình lớn.
- Nếu mắc thêm các khâu phản hồi thì đặc tính cơ tương đối cứng và độ ổn định khá cao.
- Hệ thống làm việc chắc chắn, tin cậy và êm hơn so với hệ thống F-Đ đơn giản.
- Diện tích lắp đặt nhỏ, gọn và rẻ tiền.
Nhược điểm:
- Tổn hao năng lượng trong quá trình điều chỉnh lớn.
- Hằng số thời gian điện từ và quán tính điện từ lớn.
- Kém nhậy hơn so với máy phát - động cơ (F-Đ).
- Phạm vi điều chỉnh tốc độ hẹp hơn
4. Đặc tính cơ của hệ thống KĐT-Đ
Để xây dựng đặc tính cơ của hệ thống KĐT-Đ, ta phải sử dụng họ đặc tính ngoài của
KĐT và dùng phương pháp đồ thị để vẽ . Dạng đặc tính cơ của hệ thống như sau :
Trên đồ thị các đường đặc tính biểu diễn có dòng điện điều khiển Iđkđm > Iđk1 >
Iđk2……> Iđkmin.

112
 

đm
Iđk=Iđkđm
Iđk1
Iđk2
Iđk3
đk1
min Iđk4
Iđkmin

Mc M
Hình 3.13. Đặc tính cơ của hệ thông KĐT- Đ
5. Hệ thống KĐT-Đ có phản hồi, có chuyển dịch
Để ổn định tốc độ của hệ thống người ta sử dụng các khâu phản hồi âm điện áp
và phản hồi dương dòng điện có sơ đồ nguyên lý như trên hình 3.14. Đó là KĐT 3 pha
và chỉnh lưu mắc theo sơ đồ cầu La-ri-ô-nốp dùng phổ biến trong truyền động quay
chi tiết gia công của các máy mài. Hệ thống này không có đảo chiều quay.
KĐT có các cuộn dây sau:
-W là các cuộn dây làm việc
-W1 là cuộn chủ đạo đồng thời làm nhiệm vụ phản hồi âm điện áp
-W2 là cuộn phản hồi dương dòng điện .
Các điện trở *R2, R3, R5 để đặt tốc độ thấp nhất của hệ thống.
*R6 để đặt tốc độ cao nhất của hệ thống
*R1, R4 có liên hệ cơ khí với nhau, để tạo ra các tốc độ làm việc ổn định
khác nhau, khi điều chỉnh hai con trượt của 2 điện trở này chuyển động đồng thời .
~

A B C
W~

* *

* *

* *

R3 R4 R5

W2 R1
R2 W1

CK§

R6

Hình 3.14. Hệ thống KĐT-Đ có các cuộn phản hồi

113
 Hệ thống KĐT - Đ mắc theo sơ đồ cầu 3 pha nên hệ số đập mạch nhỏ, điện áp
chỉnh lưu ra lớn. Hiệu suất khoảng 0,65 ( = 0,65); cos = 0,75; đặc tính cơ cứng
 n  15%; độ ổn định cao.
3.2.6. HỆ THỐNG CHỈNH LƯU – ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
1. Khái quát chung
Trong hệ thống truyền động chỉnh lưu điều khiển - động cơ một chiều (CL-Đ),
bộ biến đổi điện là các mạch chỉnh lưu điều khiển có sđđ E d phụ thuộc vào giá trị của
pha xung điều khiển (góc điều khiển). Chỉnh lưu có thể dùng làm nguồn điện áp phần
ứng hoặc dòng kích từ động cơ. Tuỳ thuộc yêu cầu cụ thể của truyền động mà có thể
dùng các sơ đồ chỉnh lưu thích hợp, để phân biệt chúng có thể căn cứ vào dấu hiệu sau:
*Số pha:1 pha, 3pha, 6pha..v..v.
*Sơ đồ nối: hình tia, hình cầu, đối xứng và không đối xứng
*Số nhịp: Số xung áp đập mạch trong thời gian một chu kỳ điện áp nguồn.
*Chế độ năng lượng: chỉnh lưu, nghịch lưu phụ thuộc.
*Tính chất dòng điện tải: liên tục, gián đoạn.
Chế độ làm việc của chỉnh lưu phụ thuộc vào phương thức điều khiển và vào
các tính chất của tải, trong truyền động điện tải của chỉnh lưu thường là cuộn kích từ
(L-R) hoặc mạch phần ứng động cơ (L-R-E). Để tìm hiểu hoạt động của hệ CL-Đ ta
phân tích sơ đồ chỉnh lưu hình tia 3 pha mà sơ đồ thay thế trên hình 3.15.
Aa Bb Cc

u2a u2b u2c

~ ~ ~ E

Ed L
+
LDC §
T1 T2 T3
R
T1 T2 T3 -
k
LK
Ia
a/ b/

Hình 3.15. Sơ đồ nguyên lý (a) Mạch điện thay thế (b)

trong đó: E - sđđ quay của động cơ.
u2a, u2b, u2c - sđđ thứ cấp của máy biến áp nguồn.
L, Lx - điện cảm mạch một chiều và điện cảm của dây quấn thứ cấp máy
biến áp.

114
 R - điện trở mạch một chiều (kể cả điện trở dây quấn thứ cấp máy biến
áp đã qui đổi).
L = Lư + L k
R = Rba+Rư
Lba = L2 + L1(W2/W1)2= L2 + L1/ (Kba)2
Rba = R2 +R1(W2/W1)2 = R2 + R1/ (Kba)2
Kba= W1/W2 tỷ số biến đổi của máy biến áp
a. Chế độ dòng liên tục
Khi dòng điện chỉnh lưu id là liên tục thì có thể dựng được đồ thị các quá trình
dòng điện và điện áp trên hình 3.16b. Sđđ chỉnh lưu là những đoạn hình sin nối tiếp
nhau, giá trị trung bình của sđđ chỉnh lưu được tính như sau:
2π
α
p
p
Ed =
2π  U 2m sin θ dθ = Edocos , (3- 16)
α

 = et,
π π
 = o -    ,
2 p
p π p π
Edo = sin U 2m = sin 2 U 2 = K u U2
π p π p
p π
Ku = sin 2
π p
Là hệ số phụ thuộc sơ đồ nối chỉnh lưu :
p là số pha chỉnh lưu, nếu là sơ đồ chỉnh lưu 1 pha 2 nửa chu kỳ và cầu 1 pha
thì p = 2 thì Ku = 0,9; chỉnh lưu hình tia 3 pha p = 3 thì Ku = 1,17; chỉnh lưu cầu 3 pha
thì Ku = 2,34.
e  2f1  314 (rad / s) tần số góc của lưới điện
Ed0 là điện áp chỉnh lưu lớn ứng với góc mở   0
biểu diễn trên hình 3.16a.

115
 Id U
Edo /p
U2a U2b U2c

 E et
/2 
2/p

0 
i

i0 et
Ed0 E
id 
a/ b/ R
U m2

 2

Hình 3.16. Đặc tính điều chỉnh (a) Đồ thị thời gian (b)
trong đó: e -tần số góc của điện áp xoay chiều;
 - góc mở van (góc điều khiển) tính từ thời điểm chuyển mạch tự nhiên;
o - góc điều khiển tính từ thời điểm sức điện động xoay chiều bắt đầu
dương ;
p - số xung áp đập mạch trong một chu kỳ điện áp xoay chiều.
Phương trình vi phân mô tả mạch thay thế là:
di d
U2msin( + o) = E + Rid + L ; với sơ kiện khi  = o thì id = Io có nghiệm sau:
dt
i d  RI 0  E  U 2m cosφsin(α0  φ) e(θα0 ) cot φ  E  U2m cosφsin(θ  φ) (3- 17)
trong đó  = arctg(eL/R)
Nếu gọi góc dẫn của van là  thì có thể tính được thành phần một chiều của dòng điện
chỉnh lưu, chính là thành phần sinh ra mô men quay của động cơ:
p λ p  λ  λ λ 
I= 
2π 0
id dθ  
2πR 
U 2m sin sin α 0    E 
2  2 2 
(3- 18)

Còn giá trị trung bình của dòng điện chỉnh lưu được tính đơn giản hơn:
E d 0 cos α  E
Id = (3- 19)
R  ω0 L
b. Hiện tượng chuyển mạch
Trong sơ đồ chỉnh lưu 3 pha hình tia, khi phát xung nhằm mở một van tiristo
thì điện áp anốt của pha đó phải dương hơn điện áp của pha có van đang dẫn dòng, do
đó mà dòng điện của van đang dẫn sẽ giảm dần về không, còn dòng điện của van kế
tiếp sẽ tăng dần . Do có điện cảm trong mạch nên quá trình xẩy ra từ từ, cũng tại một
thời điểm cả 2 van đều dẫn dòng và chuyển dòng cho nhau, quá trình này gọi là

116
chuyển mạch giữa các van, trên hình 3.17 là quá trình chuyển mạch giữa các van
tiristo T1, T2.

U 2/p
u2a LK T1
/p
~
/p
U2b U2c
LK U2a
u2b T2
~ U 2a  U 2 b
et
2
LK T3
u2c  
N ~ K
Id 2/p

i
i
Ed
i1
i1 i2 i2 i0 et
E 0
L R  
a/ b/

Hình 3.17.Hiện tượng chuyển mạch giũa các van T1, T2

Trong quá trình chuyển mạch vì cả 2 van đều dẫn nên sđđ chỉnh lưu bằng trung
bình cộng của điện áp 2 pha. Phương trình cân bằng điện áp cho các pha lúc chuyển
mạch là:
di1 di 2
U2a – Lk = Ed U2b – Lk = Ed.
dt dt
Để ý rằng i1 + i2 = id và nếu coi di1/dt = - di2/dt thì:
π
U 2 m sin
di 2 U 2 b  U 2a p
  sin θ (3- 20)
dt 2L k Lk
Thời điểm bắt đầu xảy ra chuyển mạch tại  = ; giải (4- 20) ta được biểu thức
dòng điện qua van:
i2 = Imk(cos  - cos  ) (3- 21)
π
U 2m sin
p
trong đó Imk =
ω e Lk
Quá trình chuyển mạch kết thúc khi i1 = 0, i2 = id, nếu trong (3- 21) ta đặt i2 = Id
tại  =  +  thì có thể tính được góc chuyển mạch :
 = arccos(cos - Id/Imk) - 
Trong thực tế vận hành ít khi dòng điện chỉnh lưu vượt quá giá trị Id/Imk = 0,1,
do đó có thể nói trong mạch chỉnh lưu hình tia 3 pha, góc chuyển đổi cực đại là /6.
Do có chuyển mạch nên sức điện động chỉnh lưu bị sụt đi . Giá trị trung bình của sụt
áp do chuyển mạch tính như sau:

117
 pLk ω
Uk = e
I d = X k Id .
2π
c. Chế độ dòng điện gián đoạn
Hiện tượng gían đoạn dòng điện chỉnh lưu xẩy ra do năng lượng điện từ tích luỹ
trong mạch khi dòng điện tăng không đủ duy trì tính chất liên tục của dòng điện khi nó
giảm. Lúc này góc dẫn của van trở nên nhỏ hơn 2/p, dòng điện qua van trở về không
trước khi van kế tiếp bắt đầu dẫn. Trong khoảng dẫn của van thì sức điện động chỉnh
lưu bằng sức điện động nguồn, chế độ dòng điện gián đoạn và biên liên tục.
ed = U2, 0    0 + 
Khi dòng điện bằng không, sức điện động chỉnh lưu bằng sức điện động của động cơ
điện :
ed = E ; 0 +  <   2/p.
Có thể viết được biểu thức tính dòng điện chỉnh lưu nếu trong (3-17) đặt I0 = 0.

id = Im cosφsin(θ  φ)  ε  cosφsin(α0  λ  φ)  εe(θλα0 ) cot gφ  (3- 22)
trong đó như đã đề cập ở trên :  = E/U2m, Im = U2m/R
2/p
U U2a U2b U2c U U2a U2b U2c

E et E et
2/p


0  0 
i id i
id et et

E Um
R
2
 a/ b/

Hình 3.18. Chế độ dòng điện gián đoạn và biên liên tục
Trong trường hợp bỏ qua điện trở R trong mạch phần ứng thì phương trình vi
phân mô tả mạch hình 3.18 là:
di d
U2msin = E + L. (3- 23)
dt
và nghiệm tổng quát của nó như sau, nếu gọi C là hằng số tích phân:
U 2m E
id = ( cos )   C
 eL  eL
Khi  = 0 thì id = 0 nên ta có nghiệm riêng cho trường hợp dòng điện gián đoạn :

118
 U 2m E
id = (cos α0  cos θ)  (α0  θ ) (3- 24)
ωe L ωe L
Dòng điện id bắt đầu xuất hiện khi  = 0 và tăng đến giá trị cực đại tại điểm mà ở
đó Ldi/dt = U2a– E = 0 và giảm đến không tại  = 0 +  .
Nếu đặt  = E/U2m, I*m=U2m/eL ; id* = id/I*m thì có thể viết được biểu thức tính dòng
điện chỉnh lưu ở hệ đơn vị tương đốivới dạng gọn hơn:
i*d = (cos0 - cos ) + (0 - ). (3 - 25)
Đặt  = 0 +  và i*d = 0 vào (4- 25) ta tìm được góc dẫn  ở dạng hàm ẩn:
cosα 0 cos(α 0  λ)
= (3- 26)
λ
Đây là quan hệ hàm ẩn giữa 3 biến số , 0, , có thể giải bằng cách thử lặp
hoặc bằng phương pháp đồ thị. Trong trường hợp giữ nguyên góc điều khiển 0 =
const nhưng tăng dần sức điện động E của động cơ () thì góc dẫn  sẽ giảm dần và
khi E = U2msin 0 thì  = 0 tức là không có dòng chảy trong mạch. Lúc này mô men
động cơ cũng sẽ bằng không, động cơ bị giảm tốc độ và do đó E giảm, dòng điện lại
xuất hiện trong mạch nhưng với tốc độ thấp hơn. Vì thế, ở chế độ dòng điện gián đoạn,
đặc tính cơ của động cơ rất dốc.
Giá trị trung bình của dòng điện ở chế độ gián đoạn viết trong hệ đơn vị tương
đối như sau:
p α0  λ * p λ 
id =  id (θ)dθ   cosα 0  cos(α 0  λ)  sin α 0  sin(α 0  λ) (3- 27)
2π α 0 2π  2 
d. Chế độ nghịch lưu phụ thuộc
Nếu trong sơ đồ hình 3. 19, ta tăng góc mở của các van đến giá trị gần bằng 
và đảo chiều sđđ E bằng cách dùng ngoại lực bắt rôto động cơ quay ngược, hoặc đảo
chiều dòng điện kích từ động cơ thì dòng điện chỉnh lưu vẫn theo chiều cũ nhưng sức
điện động chỉnh lưu đã đảo dấu do các van dẫn dòng trong thời gian điện áp anốt âm.
Công suất điện từ của động cơ và của chỉnh lưu là:
Pđt = EdId > 0 , Pd = EdId < 0.

119
 U
U2a U2b U2c

ω et
U2a U2b U2c 0
E
~
~
~~
~

Ed -E
L 
Lk Lk Lk i
i
id
ω et
T1 T2 T3 R 0

UTq

ω et




Hình 3.19. Chế độ nghịch lưu phụ thuộc trong mạch chỉnh lưu tia 3 pha
Chỉnh lưu trở thành thiết bị nhận điện năng do động cơ phát ra và biến điện
năng một chiều thành điện năng xoay chiều trả về lưới.
Tương tự như chế độ chỉnh lưu, trong chế độ nghịch lưu phụ thuộc cũng có thể
xẩy ra các hiện tượng chuyển mạch và gián đoạn dòng điện. Sau khi đã kết thúc quá
trình chuyển dòng cho van T2, van T1 chuyển từ trạng thái dẫn sang khoá, quá trình
này phải kết thúc trước thời điểm chuyển mạch tự nhiên, là thời điểm U 2a bắt đầu
dương hơn U2b. Thời gian của quá trình này gọi là thời gian khoá . Như vậy nếu tính
cả góc chuyển mạch  thì điều kiện an toàn để bộ biến đổi có thể làm việc ở chế độ
nghịch lưu phụ thuộc là:
 < max=  - max -  (3- 28)
Khi biểu diễn các quan hệ của bộ biến đổi ở chế độ nghịch lưu phụ thuộc thường dùng
khái niệm góc thông sớm  thay cho khái niệm góc mở (góc thông chậm)  :
 =  - .
Như vậy điều kiện an toàn (4- 28) sẽ là:
 > mim = max +  (3- 29)
Nếu điều kiện này không đảm bảo thì nghịch lưu sẽ rơi vào trạng thái sự cố, van
cần khoá vẫn dẫn dòng tiếp, không thực hiện được chuyển mạch giữa các van, không

120
kiểm soát được điện áp, dòng điện của nghịch lưu. Trên hình 3.20 (trạng thái lật
nghịch lưu khi  < mim ) cho ví dụ về chế độ sự cố này, lúc đó van cần khoá T3 không
chuyển dòng cho van T1 mà dẫn tiếp làm cho dòng điện chỉnh lưu tăng mạnh.

U
U2a U2b U2c

ωe t

β = β min β < βmin

id
i
i3
i2 i3 i1 ω et

Hình 3.20. Trạng thái lật nghịch lưu khi    min

e. Van đệm trong mạch chỉnh lưu
Trong các chỉnh lưu mạch đơn, khi giá trị góc điều khiển  đủ lớn thì thành
phần đập mạch của điện áp và dòng điện chỉnh lưu cũng tăng lên, làm xấu chế độ
chuyển mạch của vành góp động cơ và gây phát nóng phụ trong động cơ ở các sơ đồ
truyền động không đảo chiều và động cơ có sức điện động luôn luôn dương, thường
nối thêm van đệm song song ngược với sức điện động của động cơ, van này gọi là van
đệm hoặc van không.

U
U2a Lk
α
~ U2a U2b
U2b Lk T1 Ed
~~ ΔU d ω et
U2c Lk T2
0 π2  πη π  πη
π
~~ 2

D T3
U2c
L B α0
E I R
i id
iD i1 iD i2 ω et

Hình 3.21. Hệ CL-Đ có van điện D

121
 Trong khoảng điều chỉnh góc mở 0    /2 - /p vì điện áp chỉnh lưu không
âm nên van đệm không dẫn dòng . Khi góc mở trong khoảng  >/2 - /p thì diện áp
chỉnh lưu có phần âm dương xen kẽ (xem hình 3.21), trong các khoảng âm này van
đệm dẫn dòng, năng lượng tích luỹ trong điện cảm L sẽ giúp khép kín mạch dòng điện
động cơ qua van đệm mà không qua tiristo vừa dẫn. Cũng xẩy ra chuyển mạch giữa
van đệm và các tiristo chính của chỉnh lưu, trên hình 3.21. Một cách định tính ta thấy
quá trình chuyển mạch từ tiristo sang van đệm xẩy ra lâu hơn quá trình chuyển mạch
ngược lại. Gần đúng ta coi sụt áp do chuyển mạch từ van đệm sang tiristo là ngắn, có
thể bỏ qua, còn sụt áp do chuyển mạch từ tiristo sang van đệm đúng bằng sụt áp do
chuyển mạch giữa cac van tiristo với nhau, khi van đệm chưa tham gia dẫn dòng, tức
là khi:
  /2 - /p.
Để tính điện áp chỉnh lưu ta chia 2 khoảng của góc điều chỉnh: Khi van đệm
chưa dẫn dòng, tức là khi 0    /2 - /p thì
Ed = Edocos  - IdXk.
Khi van đệm tham gia làm việc, tức là khi  > /2 - /p thì đồ thị sức điện động
chỉnh lưu giống hệt đồ thị điện áp khi tải của chỉnh lưu là thuần trở:
π
1  sin(  )
p π p
U 2m sin  d  Ed 0
2π π π
EdR =
π
  2 sin
2 p p
Sức điện động chỉnh lưu khi này sẽ là: Ed = EdR - IdXk.
Giá trị trung bình của dòng điện chỉnh lưu trong toàn dải điều chỉnh góc mở là:
Ed  E
Id = , 0    /2 + /p.
R
2. Đặc tính cơ của hệ truyền động chỉnh lưu tiristo - động cơ một chiều (CL-Đ)
a. Chế độ dòng điện liên tục
Dòng điện chỉnh lưu là dòng điện phần ứng động cơ. Dựa vào sơ đồ thay thế
trên hình 3.22 viết dược phương trình đặc tính sau:

122
 I

XK R

Ed E

Hình 3.22. Mạch điện thay thế hệ Chỉnh lưu – Động cơ điện một chiều (CL-Đ)
Ed 0 cosα R  X k
= - I
KΦ đm KΦ đm

do cosα - R + X k M
E
=
KΦ ®m (KΦ )2 ®m

p
Xk  .X ba
2
X1 X nm
X ba  X 2  
K ba  K ba 2
2

R1 R
R = Rư + Rba: ; Rba  R2   nm 2
K ba  K ba 
2

Rnm; Xnm điện trở và điện kháng của máy biến áp ( Khi ngắn mạch phía thứ cấp).
W U1 f
K ba  1

W 2 U2 f
Xk là điện trở đẳng trị xét đến phần sụt áp do hiện tượng chuyển mạch giữa các tiristo;
X1, X2 là điện kháng cuộn dây sơ cấp và thứ cấp máy biến áp cấp nguồn
Đặc tính cơ có độ cứng  = (Kđm)2/R+Xk, còn tốc độ không tải lý tưởng tuỳ thuộc
vào góc điều khiển :
Ed 0 cosα
o = (3- 30)
KΦ đm
Tuy nhiên tốc độ không tải lý tưởng này chỉ là giả tưởng nếu ta kéo dài đoạn
đặc tính, còn trong thực tế thì tốc độ không tải lý tưởng của đặc tính cơ sẽ khác biểu
thức (3 - 30).
Thay đổi góc điều khiển  từ 0 đến , sức điện động chỉnh lưu biến thiên từ +
Edo đến - Edo ta được họ đặc tính song song với nhau nằm ở nửa bên phải của mặt
phẳng toạ độ (, I) do các van không cho dòng điện phần ứng đổi chiều. Các đặc tính

123
cơ của hệ CL-Đ mềm hơn các đặc tính cơ của hệ F - Đ bởi thành phần sụt áp Uk do
hiện tượng chuyển mạch giữa các van bán dẫn gây nên.

Hình 3.23. Đặc tính cơ của hệ CL-Đ

Khi góc điều khiển biến thiên trong vùng 0    /2, bộ biến đổi làm việc ở
chế độ chỉnh lưu, động cơ có thể làm việc ở chế độ động cơ nếu sức điện động E còn
dương và ở chế độ hãm ngược nếu sức điện động E đổi chiều, trên hình 3.23.
Khi góc điều khiển /2   < max và tải có tính chất thế năng để quay ngược
chiều động cơ thì cả sức điện động Ed và E đều đổi dấu. Nếu sức điện động E động
cơ lớn hơn giá trị trung bình của sức điện động của bộ biến đổi thì dòng điện phần
ứng chạy theo chiều cũ, động cơ làm việc ở chế độ hãm tái sinh, dưới tác dụng sức
điện động E động cơ mà các van tiristo sẽ dẫn dòng trong thời gian nửa chu kỳ âm
của điện áp lưới. Góc pha của dòng điện xoay chiều trở nên lớn hơn /2, bộ biến đổi
làm việc ở chế độ nghịch lưu phụ thuộc, biến cơ năng của tải thành điện năng xoay
chiều, cùng tần số lưới. Dòng điện trung bình của mạch phần ứng và phương trình
đặc tính tốc độ là:
E  Ed
I= ,
R  Xk
E d 0 cosβ R + Xk
ω = + I
KΦ ®m KΦ ®m
ở phần phân tích hiện tượng chuyển mạch, mục trước ta có góc chuyển mạch :
 = arccos ( cos - Id/Imk) - 

124
Điều kiện làm việc an toàn của nghịch lưu phụ thuộc là:
max =  - mim =  - ( + ).
Phối hợp 2 biểu thức trên ta tính được:
cosmax = cosmim = cos - I/Imk.
Thay giá trị này vào phương trình đặc tính tốc độ và E do/Imk = 2Xk ta tìm được giá trị
tốc độ tối đa cho phép của hệ CL-Đ làm việc ở chế độ nghịch lưu phụ thuộc.
Ed 0 cosδ X k  R
max = - I
KΦ đm KΦ đm
Điều kiện này được biểu diễn bởi đường nét đứt dưới cùng của họ đặc tính trên
hình 3.23. Khi mô men tải tăng do dòng qua các van lớn, làm góc chuyển mạch tăng
theo, nên để an toàn cần tăng góc thông sớm min, điều này làm giảm sức điện động bộ
biến đổi và do đó làm giảm tốc độ cực đại cho phép.
b . Chế độ dòng điện gián đoạn
Chọn góc điều khiển α cố định cho một đặc tính, cho góc dẫn   0  2 /p
qua quá trình tính toán ta vẽ được đặc tính cơ, đó là các đoạn cong nét liền rất dốc sát
trục tung, trên hình 3.23. Hệ thống không thể làm việc ổn định ở vùng dòng điện gían
đoạn nếu không áp dụng phương pháp tự động điều chỉnh đặc biệt (ví dụ hệ điều chỉnh
thích nghi).
Trong thực tế tính toán hệ CL-Đ chỉ cần xác định biên giới vùng dòng điện gián
đoạn, là đường phân cách giữa vùng dòng điện liên tục và vùng dòng điện gián đoạn.
Trạng thái biên liên tục là trạng thái mà góc dẫn  = 2/p và góc chuyển mạch  = 0.
Tập hợp các điểm trạng thái biên (blt, Iblt) khi thay đổi góc điều khiển  = o 
gần đúng là đường elip có các trục chính là các trục toạ độ, là đường cong nét đứt trên
hình 3.23.
3. Truyền động tiristo - động cơ một chiều (T-Đ) có đảo chiều quay
Do chỉnh lưu tiristo dẫn dòng theo một chiều và chỉ điều khiển dược khi mở,
còn khoá theo điện áp lưới cho nên truyền động van thực hiện đảo chiều khó khăn và
phức tạp hơn truyền động F - Đ. Cấu trúc mạch lực cũng như mạch điều khiển hệ
truyền động T - Đ đảo chiều có yêu cầu an toàn cao và có logic điều khiển chặt chẽ.
Có 2 nguyên tắc cơ bản để xây dựng hệ truyền động T - Đ đảo chiều:
*Giữ nguyên chiều dòng điện phần ứng và đảo chiều dòng điện kích từ động cơ.
*Giữ nguyên chiều dòng diện kích từ và đảo chiều dòng điện phần ứng. Trong thực
tế các sơ đồ truyền động T - Đ đảo chiều có có nhiều, song đều thực hiện theo một trong hai
nguyên tắc trên và được phân ra 5 loại sơ đồ chính, trên hình 3.24 a, b, c, d, e;

125
 ~
~ ~

b/
a/ ~

~
~

c/ d/ e/

+ -

Hình 3.24. sơ đồ khối truyền động T-Đ đảo chiều a, b, c, d, e.

a - Truyền dộng dùng một bộ biến đổi cấp cho phần ứng và đảo chiều quay bằng đảo
chiều dòng kích từ.
b - Truyền động dùng một bộ biến đổi cấp cho phần ứng và đảo chiều quay bằng công
tắc tơ chuyển mạch ở mạch phần ứng (từ thông giữ không đổi).
c - Truyền động dùng 2 bộ biến đổi cấp cho phần ứng điều khiển riêng.
d - Truyền động dùng 2 bộ biến đổi cấp cho phần ứng nối song song ngược điều khiển
chung.
e - Truyền động dùng 2 bộ biến đổi nối theo sơ đồ chéo điều khiển chung.
Mỗi loại sơ đồ có ưu nhược điểm riêng và thích hợp với từng loại tải và yêu cầu
công nghệ:
(a) dùng cho công suất lớn và rất ít đảo chiều; (b) dùng cho công suất nhỏ, tần số đảo
chiều thấp; (c) dùng cho mọi giải công suất có tần số đảo chiều lớn; (d,e) dùng cho giải
công suất vừa và lớn có tần số đảo chiều cao, so với 3 loại trên thì nó thực hiện đảo
chiều êm hơn, nhưng lại có kích thước cồng kềnh. Vốn đầu tư và tổn thất lớn hơn.
Về nguyên tắc xây dựng mạch điều khiển, có thể chia ra 2 loại chính: điều khiển
riêng và điều khiển chung. Sơ đồ (a, b, c) có nguyên tắc mạch điều khiển gần giống
nhau là phải khoá các bộ biến đổi mạch phần ứng để cắt dòng, sau đó tiến hành chuyển
mạch, như vậy khi điều khiển tồn tại một thời gian gián đoạn. Sơ đồ (d, e) dùng
nguyên tắc điều khiển liên tục. Sau đây ta phân tích 2 loại sơ đồ đặc trưng.
a. Truyền động đảo chiều điều khiển riêng
Khi điều khiển riêng 2 bộ biến đổi làm việc riêng rẽ nhau, tại một thời điểm chỉ
phát xung điều khiển vào một bộ biến đổi, còn bộ kia bị khoá do không có xung điều
khiển. Hệ có 2 bộ biến đổi là BĐ1 và BĐ2 với các mạch phát xung điều khiển tương

126
ứng FX1 và FX2, trật tự hoạt động của các bộ phát xung này được qui định bởi tín hiệu
logic b1và b2. Qui trình hãm và đảo chiều được mô tả bằng đồ thị thời gian, trên hình
3.25.
Trong khoảng thời gian 0  t1, BĐ1làm việc ở chế độ chỉnh lưu với góc  < /2
còn BĐ2 khoá. Tại t1 phát lệnh đảo chiều bởi iLđ, góc điều khiển 1 tăng đột biến lớn
hơn /2, dòng điện phần ứng giảm dần về không, lúc này cắt xung điều khiển để khoá
BĐ1, thời điểm t2được xác định bởi cảm biến dòng điện không SII. Trong khoảng thời
gian trễ  = t3 - t2, BĐ1 bị khoá hoàn toàn, dòng điện phần ứng bị triệt tiêu. Tại t3, sđđ
động cơ E vẫn còn dương, tín hiệu logic b2 kích cho FX2 mở BĐ2 với góc 2 > /2 và
sao cho dòng điện phần ứng không vượt quá giá trị cho phép, động cơ được hãm tái
sinh, nếu nhịp điệu giảm 2 phù hợp quán tính của hệ thì có thể duy trì dòng điện hãm
và dòng điện khởi động ngược không đổi, điều này được thực hiện bởi các mạch vòng
điều chỉnh tự động dòng điện của hệ thống.
~
Ed E

u α1 α1
FX1 t
b1 i1L il®
1
iiu 0 t
LOG t1
i2L

b2 t3
t
α2 τ
u α2 i1l t2
FX2 1
0 t
1 i2l
0 t
1 b'1
E L R 0 t
1 b'2
0 t
1
0 b1
t
1
0 b2
t

Hình 3.25. Sơ đồ khối hệ truyền động đảo chiều và các tín hiều điều khiển

Trên sơ đồ các khối logic LOG iLđ,iL1,iL2 là các tín hiệu logíc đầu vào; b1,b2 là
các tín hiệu logíc đầu ra để khoá các bộ phát xung điều khiển, trên hình 3.26.

127
 b1'
b1

i1L τ

i2L b 1' b2

iLd
τ

Hình 3.26. Sơ đồ mạch logic LOG

iLđ = 1 - phát xung điều khiển mở BĐ1,
iLđ = 0 - phát xung điều khiển mở BĐ2,
i1l(i2L) = 1- có dòng điện chạy qua BĐ1(BĐ2),
b1(b2) = 1 - khoá bộ phát xung FX1(FX2).
Đồ thị thời gian của các tín hiệu mô tả trên hình 3.25.
b1 = i Ld .i 1L  i 2 L ; b2 = i Ld .i 2 L  i 1L .
Khoảng thời gian trễ được bảo đảm bởi các mạch xung có độ rộng không đổi .
Hệ truyền động van đảo chiều điều khiển riêng có ưu điểm là an toàn, không có
dòng điện cân bằng chảy giữa các BBĐ, song cần một khoảng thời gian trễ trong đó
dòng điện động cơ bằng không.
b. Truyền động T-Đ đảo chiều điều khiển chung
Trên hình 3.27 là ví dụ về hệ T-Đ đảo chiều điều khiển chung, tại một thời điểm
cả 2 BBĐ đều nhận xung mở, nhưng chỉ có một BBĐ cung cấp dòng cho nghịch lưu,
còn bộ kia ở chế độ đợi.
Đặc tính điều khiển của BĐ1 là đường I, đặc tính điều khiển của BĐ2 là đường
II. Giả thiết 1 < /2; 2 > /2 sao cho Ed1  Ed2 thì dòng điện chỉ có thể chảy từ
BĐ1 sang động cơ mà không chảy từ BĐ1 sang BĐ2 được. Để đạt trạng thái này thì các
góc điều khiển phải thoả mãn điều kiện:
2   -1 hay 2  1 .
Nếu tính đến góc chuyển mạch  và góc khoá  thì giá trị lớn nhất của góc điều
khiển của BBĐ đang ở chế độ nghịch lưu đợi phải là:
max =  - (max + )
và giá trị nhỏ nhất của góc điều khiển của BBĐ đang làm việc ở chế độ chỉnh lưu là:
mim   + .

128
 a b c
Ed
~ E α0 E α2  E α1 (αi)

A1 K1

Lcb Lcb Icb

Icb
II I π
Lcb Icb Lcb α1 α2
Icb
K2 A2 I β2

II I

2 R L E 1

α 1 min α 2 max
Ud

Hình 3.27. Sơ đồ nguyên lý và đặc tính chỉnh lưu đảo chiều điều khiển chung
Nếu chọnEd1 = Ed2 thì 1 + 2 =  và ta có phương pháp diều khiển chung
đối xứng, khi này sđđ tổng trong mạch vòng giữa 2 BBĐ sẽ triệt tiêu và dòng điện
trung bình chảy vòng qua 2 BBĐ cũng triệt tiêu.
E d1  E d 2
Icb =  0,
R cb
trong đó Rcb là tổng điện trở trong mạch vòng cân bằng.
Trong thực tế điều khiển thường dùng phương pháp điều khiển chung, mặc dù
đã bảo đảm Ed2  Ed1, tức là không xuất hiện giá trị trung bình của dòng cân
bằng, song giá trị tức thời của sđđ các bộ chỉnh lưu ed1(t), ed2(t) luôn khác nhau, do đó
vẫn xuất hiện thành phần xoay chiều của dòng điện cân bằng. Để hạn chế biên độ dòng
điện cân bằng thông thường dùng các cuộn kháng cân bằng Lcb. Trong sơ đồ chỉnh lưu
cầu 3 pha (Hình 3.27) dòng điện cân bằng chảy trong 2 vòng độc lập, vòng I và vòng
II, mỗi vòng tạo thành một chỉnh lưu 3 pha hình tia.
4. Tính chọn các phần tử cơ bản trong hệ thống T-Đ
a. Chọn sơ đồ chỉnh lưu
* Chỉnh lưu 1 pha dùng cho những truyền động có công suất nhỏ dưới vài KW.
*Chỉnh lưu 3 pha hình tia dùng cho những truyền động có công suất nhỏ và trung bình
( hàng chục KW).
*Chỉnh lưu 3 pha cầu dùng cho những truyền động có công suất trung bình và lớn,
(hàng chục đến hàng trăm KW).
b. Chọn chỉnh lưu:

129
Chỉnh lưu được chọn theo dòng điện trung bình dài hạn qua và điện áp ngược cực đại
đặt lên nó:
U ngcp U ng max
Iđm  Itb
Trong đó: -Ungcp là trị số điện áp ngược đặt lên tirsto (SCR) do nhà chế tạo quy
định.
- Ungmax là trị số điện áp ngược lớn nhất cho phép đặt lên SCR trong sơ
đồ chỉnh lưu thực tế. Trị số này phụ thuộc vào sơ đồ chỉnh lưu.
- Iđm là giá trị định mức của dòng qua chỉnh lưu lâu dài do nhà chế tạo
quy định.
- Itb là giá trị trung bình của dòng qua chỉnh lưu trong một chu kỳ của
điện áp xoay chiều, nó phụ thuộc vào dòng tải và sơ đồ chỉnh lưu.
Để đảm bảo an toàn cho chỉnh lưu khi làm việc người ta sử dụng hệ số an toàn
điện áp Ku và hệ số dòng điện KI khi đó điều kiện chọn các van chỉnh lưu như sau:
U ngcp  KuU ng max
I ®m ≥ K I .I tb
Thường chọn Ku = 1,6; KI = 1,2
c. Chọn máy biến áp động lực:
Máy biến áp chỉnh lưu có điều kiện làm việc khác với máy biến áp thông
thường. Trong một chu kỳ làm việc, cuộn thứ cấp chỉ làm việc trong thời gian nhất
định tuỳ thuộc khoảng mở van.
Công thức tính toán của máy biến áp như sau:
Công suất bên sơ cấp: P1 = m1.U1. I1
Công suất bên thứ cấp: P2 = m2.U2. I2
Trong đó: - m1, m2 là số pha bên sơ cấp và thứ cấp của máy biến áp.
- U1 ,U2 là trị số hiệu dụng điện áp bên sơ cấp và thứ cấp của máy biến
áp. U1 được lấy theo điện áp lưới. ,U2 được xác định theo điện áp trung bình
trên tải và hệ số ứng với từng sơ đồ:
Công suất tính toán của máy biến áp:
P1 + P2
Pba = = K p .P®o
2
Trong đó: Pdo = U do .I d là công suất cực đại của dòng chỉnh lưu khi  = 0 , I d là trị số
của dòng một chiều qua tải.
U do là trị số trung bình của điện áp chỉnh lưu ứng với  = 0 hay chính là trị số điện
áp một chiều trên tải trên tải.

130
d. Bảng tóm tắt các thông số của bộ chỉnh lưu
Để thuận tiện cho việc tính chọn máy biến áp và bộ chỉnh lưu ta sử dụng bảng
tóm tắt các thông số của bộ chỉnh lưu :

Tên
sơ đồ
Sơ đồ chỉnh lưu
chỉnh U Ungmax I tb KP
lưu

Chỉnh
+
lưu
1/2 U~ U~ PT 2,22Udo 3,14Udo Id 3,09
chu -
kỳ

Chỉnh
lưu 2
U~
nửa U~
chu + 2,22Udo 3,14Udo 0,5Id 1,48
kỳ PT
hình
tia -

Chỉnh
lưu 2
nửa
U~ U~
chu 1,11Udo 1,57Udo 0,5Id 1,23
+
kỳ PT
hình -
cầu

~U
+
3 pha PT 0,427Udo 1,045Udo 0,33Id 1,05
cầu -

~ U

3 pha
+
0,855Udo 2,1Udo 0,33Id 1,35
tia
PT
-

131
 5. Đặc điểm của hệ thống T-Đ
Ưu điểm nổi bật của hệ T - Đ là độ tác động nhanh cao, không gây ồn và dễ tự
động hoá do các van bán dẫn có hệ số khuếch đại công suất rất lớn, điều đó rất thuận
tiện cho việc thiết lập các hệ thống tự động điều chỉnh nhiều vòng để nâng cao chất
lượng các đặc tính tĩnh và động của hệ thống.
Nhược điểm chủ yếu của hệ T - Đ là do các van bán dẫn có tính phi tuyến, dạng
điện áp chỉnh lưu có biên độ đập mạch cao, gây tổn thất phụ trong máy điện ở các
truyền động có công suất lớn làm xấu dạng điện áp của nguồn. Hệ số công suất Cos
của hệ nói chung thấp.
3.2.7. CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỀU CHỈNH XUNG ÁP - ĐỘNG CƠ MỘT
CHIỀU (XA-Đ)
1. Điều chỉnh xung áp mạch đơn
a. Nguyên lý làm việc của hệ điều chỉnh xung áp mạch đơn
Đối với các động cơ một chiều kích từ độc lập công suất nhỏ (cỡ dưới vài Kw)
người ta có thể sử dụng bộ băm áp để tạo ra dãy xung điện áp một chiều cung cấp cho
phần ứng động cơ. Khi thay đổi độ rộng các xung đó, giá trị trung bình của điện áp
thay đổi, nhờ đó điều chỉnh được dòng điện, tốc độ động cơ.
Sơ đồ nguyên lý đơn giản hệ XA - Đ được vẽ trên hình 3.28a.
Phần chủ yếu của nó là một bộ nguồn một chiều UN, khoá điều khiển K, động
cơ Đ và van diot đệm V0. Giả sử chu kỳ đóng cắt của khoá K là TCK, gồm khoảng
đóng tđ và khoảng cắt tc, thì điện áp đặt vào động cơ sẽ có dạng xung như trên hình
3.28b. Khi K đóng, Uư = UN, dòng điện chạy từ nguồn vào cuộn dây phần ứng tăng
dần theo số mũ (i1); khi K ngắt, động cơ được cắt ra khỏi nguồn UN và đóng kín mạch
qua diot V0, dòng điện được duy trì nhờ năng lượng tích luỹ trong điện cảm của mạch
phần ứng, và nó sẽ giảm dần cũng theo hàm số mũ (i2) Nếu điện cảm của mạch đủ
lớn, dòng điện sẽ được duy trì cho đến chu kỳ sau, ta được dạng dòng điện hình răng
cưa i = f(t) liên tục như trên hình 3.28c. Người ta gọi đây là chế độ dòng điện liên tục.
Vì dòng điện biến thiên theo thời gian, nên mô men và tốc độ động cơ cũng đều
biến thiên theo thời gian và hệ thống không có trạng thái xác lập tĩnh.
Ở chế độ dòng điện liên tục, các đại lượng trong hệ được tính toán theo giá trị
trung bình.
Điện áp hoặc sức điện động trung bình của bộ nguồn băm xung:
tđ
Eb = Utb = UN =UN (3-30)
TCK

132
Trong đó : UN điện áp nguồn một chiều
tđ thời gian đóng nguồn
tc thời gian cắt
TCK = tđ + tc thời gian một chu kỳ
tđ
Độ rộng xung: =  tđ . f x (3-31)
TCK
1
Với f  [Hz] là tần số xung điện áp đặt lên động cơ.
x T
CK
- Dòng điện phần ứng trung bình sẽ là:

E - E ρU - KΦω
Iư = Itb= b = N (3-32)
K
R- R-
+ + E
a,  UN Eb Iư Rư
V0 Lư
- -

u
eb U
b, Utb=Eb
0
t1 t2 t3 t4 t5 t
iư
Imax
i2
i1
c, Imin Itb=Iư
0
t
Iư

d, 0
tđ tc t
TCK

Hình 3.28 a, b, c, d . Nguyên lý làm việc cơ bản của hệ XA-Đ

b. Đặc tính cơ
Phương trình đặc tính cơ và đặc tính cơ điện cũng tương tự như ở các hệ CL -
Đ, và F-Đ đã xét:
ρU ρU
 N - R I N - R M ω - M (3-33)
0
KΦ KΦ KΦ ( KΦ)2 βb

133
 Từ (3- 33) xây dựng được đặc tính cơ trên hình 3.29b, như hệ CL-Đ, trong hệ
ĐX-Đ khi tx< T thì xẩy ra chế độ dòng điện gián đoạn, trong chế độ này do mô men
điện từ gián đoạn mà đặc tính cơ trở nên rất mềm, xác định bởi đường biên giới
(đường chấm chấm).
U§
ω
UN
ρ 1

I, M

1 ρ 0
a) b)
Hình 3.29 a,b Đặc tính điều chỉnh và đặc tính cơ
Đặc tính cơ theo phương trình (3-33) là những đường thẳng song song như trên
hình 3.29.b, trong đó tốc độ không tải lý tưởng phụ thuộc độ rộng xung:
ρU N
0 = ( 3-34)
KΦ
Khi cho  thay đổi, ta sẽ có những đường đặc tính nhân tạo tương ứng với các
giá trị tốc độ khác nhau, hoặc những mômen (dòng điện) khởi động khác nhau.
Chú ý rằng, phương trình (3-33) và các đặc tính cơ là những đường thẳng chỉ
đúng với chế độ dòng điện liên tục. Cũng như ở hệ CL - Đ, ở hệ này khi dòng điện
phần ứng nhỏ (Iư 0), nghĩa là khi phụ tải MC0 thì cũng xuất hiện chế độ dòng
điện gián đoạn được vẽ trên hình 3.28.d còn đặc tính cơ của động cơ ở chế độ này sẽ là
đường cong như đã vẽ ở vùng sát trục tung của đồ thị hình 3.29. Giá trị tốc độ không
tải lý tưởng tính theo (3-34) chỉ là giả tưởng, còn thực chất tất cả các đường đặc tính
đều có chung một tốc độ không tải lý tưởng là :
UN
0.c=0max= (3-35)
KΦ
c. Phương pháp điều khiển hệ (XA-Đ)
Như đã phân tích ở trên, để điều chỉnh các thông số đầu ra của động cơ, ta cần
thay đổi giá trị trung bình của điện áp hoặc sđđ của bộ băm xung, tức phải thay đổi độ
rộng xung điện áp ρ . Từ biểu thức (3-31) ta thấy có 3 phương pháp điều khiển:

134
 - Điều khiển bằng cách thay đổi thời gian đóng khoá tđ và giữ TCK (fx) không
đổi (phương pháp điều rộng xung).
- Điều khiển bằng cách thay đổi thời gian chu kỳ xung: f x = var và giữ tđ= const
(phương pháp điều tần)
- Phương pháp hỗn hợp: Vừa thay đổi tần số xung, vừa thay đổi khoảng đóng
của khoá tđ.
Để thực hiện các phương pháp điều khiển trên, ta phải sử dụng các loại “khoá
điều khiển” không tiếp điểm, có độ tác động nhanh cao và đóng nhanh cao và đóng cắt
bằng tín hiệu điện. Đó là các loại van điện tử công suất như transisto lực hoặc tiristo.
Tần số xung điện fx phụ thuộc vào độ tác động nhanh của các vùng van này, nếu sử
dụng tiristo người ta thường chọn fx= 500Hz.
d. Sơ đồ của hệ XA-Đ đơn giản dùng khóa tiristo
Hình 3.30 giới thiệu một sơ đồ đơn giản của hệ XA-Đ có khóa đóng cắt bằng
tiristo. ở mạch động lực, bộ nguồn một chiều là bộ chỉnh lưu đầu diot ba pha, tạo ra
điện áp U tương đối bằng phẳng, giúp cho việc duy trì chế độ dòng điện liên tục được
dễ dàng.

CL V0
S L Đi
BA 
U T2
+ Iư
UC C K
- T1 Upi Kp
pi 
Ux2 Up
FXC Uxc Ux1 XF ĐCi ĐC
X1
2
Uđk2
ĐB2
Uđb1

Hình 3.30 Sơ đồ nguyên lý hệ XA-Đ có khóa tiristo và điều chỉnh độ rộng xung
Khoá K trong sơ đồ hình 3.28 a được thay bằng tiristo T1, nó được đóng bằng
xung mở Ux1 vào đầu mỗi chu kỳ của xung điện áp, tương tự như đóng khoá K trên
hình 3.28a tại thời điểm 0, t2, t4....
Để ngắt T1, ta cho xung mở T2 để đưa điện áp ngược lấy trên tụ C (có cực tính
ghi trên hình vẽ) đặt trên T1. Điện áp UC phải đủ lớn và được duy trì trong một khoảng
thời gian an toàn để khoá T1. Như vậy, thời điểm đặt xung mở T2 chính là thời điểm
cắt khóa T1, tương ứng với các thời điểm t1, t3, t5... trên hình 3.28b.

135
 U
Uxc

a)
0
t

Ux1

b) 0
t
Uđb2 Uđk

c)
Ux2
t
d)
Uư t

e)
tđ
tx1 tx2 t
TCK

Hình 3.31.a,b,c,d) Dạng xung điện áp trên đầu ra của các khâu trong mạch điều
khiển; e)Dạng điện áp đặt lên phần ứng động cơ
Nếu ta giữ cố định dãy xung mở T1 (dãy Ux1) và cho xê dịch dãy xung mở T2
(dãy Ux2) thì sẽ thay đổi được khoảng tđ, tức thay đổi độ rộng xung điện áp  khi tần số
fx = const. Muốn vậy, trên sơ đồ hình 3.30 người ta đặt bộ ( FXC) phát xung chuẩn
UX1 cho T1 như trên hình 3.31a, b.
Đồng thời, cũng từ dãy xung chuẩn UXC này, qua khâu tạo điện áp đồng bộ cho
T2 (ĐB2), ta được dãy xung răng cưa Uđb2 (Hình 3.31c). Một khâu so sánh đặt trong bộ
tạo xung – dịch pha XF2 sẽ so sánh tín hiệu đồng bộ Uđb2 với điện áp điều khiển Uđk2
để xác định thời điểm tạo xung mở T2 như biểu thị trên hình 3.31c, d.
Như vậy, tiristo T1 sẽ được mở tại thời điểm tx1 và ngắt tại tx2, kết quả ta được
dãy xung điện áp đặt lên động cơ như trên hình 3.31e.
Khi thay đổi Uđk, ta sẽ xê dịch được dãy xung Ux2, do đó điều chỉnh được độ
rộng . Trên sơ đồ cho thấy điện áp điều khiển được tổng hợp từ tín hiệu đặt U đ và hai
vòng điều chỉnh: vòng dòng điện qua bộ ĐCi và vòng tốc độ qua bộ ĐC.
2. Điều chỉnh xung áp đảo chiều
Để hệ truyền động có thể làm việc ở chế độ hãm tái sinh, có thể dùng sơ đồ điều
chỉnh xung áp loại B (Hình 3.32a), trong đó dòng điện phần ứng có thể đảo dấu, song
sđđ động cơ chỉ có chiều dương. Khi khoá S và van D 1vận hành, dòng điện phần ứng
luôn luôn dương, công suất điện từ của động cơ là Pđt = E.I < 0, máy điện làm việc ở

136
chế độ động cơ, quá trình dòng và áp được mô tả như ở mục trên. Để đảo chiều dòng
điện ta đưa khoá S2và van D2và vận hành còn khoá S1 bị ngắt. Nếu E > 0 thì sẽ có
dòng điện chảy ngược lại chiều ban đầu do trong mạch chỉ có nguồn duy nhất là sức
điện động E, công suất điện từ của động cơ Pđt = EI > 0, công suất này được tích luỹ
vào điện cảm L. Khi S ngắt, trên L sinh ra sức điện động tự cảm  UL > 0, cùng chiều
với sức điện động E, tổng 2 sức điện động này trở nên lớn hơn điện áp nguồn UN làm
van D2 dẫn dòng ngược về nguồn và trả về nguồn phần năng lượng đã tích luỹ trong L.
Nếu các tín hiệu điều khiển các khoá như trên hình 3.32b, Sao cho giá trị trung
bình của dòng phần ứng là dương thì máy điện làm việc ở chế độ động cơ, góc I của
mặt phẳng toạ độ (, I).
Một đặc điểm của bộ băm xung loại B là do dòng điện phần ứng có phần âm
nên giá trị trung bình của nó có thể nhỏ bất kỳ, thậm chí bằng không và truyền động
không có chế độ dòng điện gián đoạn. Dòng diện phần ứng của ĐX-Đ loại B bao gồm
4 đoạn ứng với góc dẫn của 4 phần tử bán dẫn S1, D1, S2 , D2 .
Nếu Imax > 0 và Imin< 0 trên hình 3.32b thì truyền động sẽ làm việc ở góc phần
tư II nếu dòng điện trung bình I < 0.
Khi điều chỉnh  sao cho Imax < 0 và do đó dòng trung bình của phần ứng I < 0 thì hệ
sẽ làm việc ở góc thứ II, khoá S1và van D1 không dẫn dòng. Quá trình dòng và áp
được mô tả trên hình 3.32c.
Đặc tính cơ của động cơ trong hệ thống XA-Đ loại B là các đường thẳng liên
tục, chạy song song với nhau từ góc thứ I sang góc thứ II của mặt phẳng(, M) .
ω

UN
+ is1 §2
S1
i§2 ΔU L L R
II
is2
E I
S2 §1 U§
i§1
-

a)

I
b)
0

137
 i®k1
t
i®k2 i® T

Imax §1 §1

S1 S1 I t
o
Imin U§ S2 §2 S2 §2
UN

U§ t
E

iN

IN t

b/
i®k1
t

i®k2
t

i t
Imax
I
Imin U§

U§ E t
iN t
IN

c/

Hình 3.32.a,b,c) Sơ đồ nguyên lý bộ điều chỉnh xung áp loại B

138
 Truyền động đảo chiều thực hiện bởi bộ điều chỉnh xung loại B kép, sơ đồ
nguyên lý và đặc tính cơ trên hình 3.33.

UN
+ §2
S1 S3 §3
L i R E
M
§1 U§ S4 §4 0
S2
-

Hình 3.33 Sơ đồ nguyên lý và đặc tính của hệ truyền động đảo chiều hệ xung áp loại B
kép
3.2.8.ỔN ĐỊNH TỐC ĐỘ LÀM VIỆC CỦA TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN MỘT
CHIỀU
1. Khái quát chung.
Ổn định hoá tốc độ trong truyền động điện có ý nghĩa rất lớn trong việc cải
thiện các chỉ tiêu chất lượng của truyền động điện . Biện pháp chủ yếu để ổn định tốc
độ làm việc là làm tăng độ cứng của đặc tính cơ bằng điều khiển theo mạch kín.
Các đặc tính cơ của hệ hở có giá trị : = (K)2/R không đổi trong toàn giải
điều chỉnh, ở tốc độ thấp nhất ứng với đặc tính thấp nhất có sức điện động Ebo, nếu cho
mô men tải Mc = Mđm thì tốc độ làm việc sẽ là  = min và sai số tĩnh thường lớn hơn
giá trị cho phép:
M dm
s=  s cp
0 min
Để cho sai lệch tĩnh có thể đạt được s = scp cần tìm biện pháp tăng tốc độ đến 
= min. Điểm làm việc (min, Mđm) đã nằm trên đặc tính khác của hệ có o = o1và Eb1
= đm01> Eb0. Nối điểm (0min, 0) với điểm (min, Mđm) và kéo dài ta được đặc tính
mong muốn có độ cứng m và
 = 0mim – M/m (3- 36)
Giá trị của m được xác định bởi biểu thức (3- 8), các giao điểm của đặc tính cơ
mong muốn với các đặc tính cơ của hệ hở cho biết các giá trị cần thiết của E b khi thay
đổi mô men tải. Đặc tính này ở góc trái của hình 3.34).

139
 ω
ω
0
ω0 1 Eb1 Eb2
min
β
ω min
βm
ω'min
Eb
0

Eb Eb0 M,I
0 M®m
)
(M
Eb

M,I

Hình 3.34.Đặc tính cơ của hệ thống BĐ - Đ

2. Điều chỉnh Eb theo dòng tải
Để điều chỉnh sđđ Eb theo dòng điện phụ tải ta tìm quan hệ Eb = f(I). Đặc tính
cơ của hệ hở có dạng (3- 5), tại giao điểm của đặc tính này với đặc tính mong muốn
(3- 34) thì tốc độ và mô men có giá trị như nhau, nên ta có
Eb M M
  0 
K dm  
 1 1 
Eb = Kđm 0  (  )M (3- 36)
  m 
Eb = Ebo +K’dI, (3-37)
trong đó Ebo = Kđm0 ; K’d = (Kđm)2(1/ - 1/m)
Nguyên lý điều chỉnh (3- 37) có thể thực hiện bằng mạch phản hồi dương dòng
điện phần ứng, trên hình 3.35a.

ω
~
I β m0
U® U®k +
BB§ ω0 β m0
Rd §
(+) -
Ui β m0
M,I
a/ 0
b/

140
 Hình 3.35 sơ đồ nguyên lý a; và đặc tính cơ của hệ truyền động có mạch phản hồi
dương dòng điện phần ứng
Eb = Kb(Uđ + RdI) (3- 38)
K bU đ R  (1  K b ) Rd
=  I
K đm K đm
trong đó Uđ - điện áp đặt tốc độ,
Ui = RdI điện áp phản hồi dòng điện,
Rd - điện trở sun trong mạch phần ứng.
So sánh (3 - 37 và (3 - 38):
Ebo = KbUđ, K’d = KbRd.
Nếu chọn KbRd = R + Rd thì m = , được đặc tính cơ cứng tuyệt đối, nếu KbRd
> R + Rd thì đặc tính cơ mong muốn sẽ có độ cứng dương. Trong trường hợp cụ thể,
cho trước , m cần phải tính giá trị Rd và hệ số khuếch đại tổng Kb. Do đưa sun vào
mạch phần ứng nên có tổn thất phụ và có liên hệ về điện giữa mạch lực (điện áp
thường cao) với mạch điều khiển (điện áp thấp). Để trách tổn thất phụ và cách ly về
điện giữa các mạch có thể lấy tín hiệu phản hồi dòng Ui qua các biến dòng mắc trong
mạch xoay chiều của bộ biến đổi (BBĐ) .
3. Điều chỉnh Eb theo điện áp phần ứng
Có thể bù được sụt tốc độ trên điện trở trong của bộ biến đổi bằng mạch phản
hồi âm điện áp phần ứng động cơ. Dựa vào phương trình đặc tính tải của bộ biến đổi
(Hình 3.35b):
Eb = U + RbI, vì Rb = R – Rư nên :
1
I= ( Eb - U ) , (3- 39)
KΦ đm  2 1 1
( - )
β βtn
trong đó : tn = (Kđm)2/Rư là độ cứng của đặc tính cơ tự nhiên. Thay (3 - 39)
vào (3 -37) và đặt:
1 1  1 1  Eb0 1
a =    , b =    , E’bo = , K’ a = ,
  m     tn  1-
a b
-1
b a
ta được biểu thức tính sức điện động Eb theo điện áp phần ứng:
Eb = E’bo – K’aU. (3- 40).
Luật điều chỉnh này được thực hiện bằng sơ đồ phản hồi âm điện áp phần ứng,
trên hình 3.36.

141
 ω
~

U® U®k +
r1 ω0
BB§ § β mβ tn
r2
Uu -
I βm
a/ M,I
0
b/
Hình 3.36 a,b) Sơ đồ nguyên lý và đặc tính cơ của hệ truyền động có mạch phản hồi
âm điện áp phần ứng
r2
Nếu bỏ qua dòng điện trong các điện trở r1, r2 và đặt Ka = thì có quan hệ :
r2  r1
Eb = Kb(Uđ - KaU),
Kb K a
R Rb
K bU đ 1  Kb K a
=  M (3- 41) .
1  Kb K a K đm K đm 2
Nếu mạch có KbKa >> 1 thì (3- 45) có dạng:
Uđ Ru
=   M
K a K đm K đm 2
 = o (Uđ, Ka) – M/tn. (3- 42)
Khi thay đổi hệ số phản hồi điện áp (bằng con trượt trên chiết áp r 1,r2) thì cả tốc
độ không tải lý tưởng và độ cứng đặc tính cơ thay đổi theo. Trường hợp hệ thống có
hệsố khuếch đại lớn thì độ cứng có thể đạt giá trị tối đa bằng độ cứng đặc tính cơ tự
nhiên.
4. Điều chỉnh Eb theo tốc độ động cơ
Từ biểu thức (3 -5) ta tính được dòng điện phần ứng
Eb  K đm
Iu  , trong đó R = Rb+Rư sau đó thay vào (3 - 45) ta được :
R
1 K ' d K đm m m
Eb = ( E   )  E  (  1) K đm ( 3- 43)
K 'd
b 0
R  b 0

1
R
Eb = E'b0 - Kt (3 - 44)
m m
trong đó: E'b0 = E , Kt = (  1) K đm
 b0 

142
 Luật điều chỉnh (3- 42) được thực hiện bằng mạch phản hồi âm tốc độ, trên
hình 3.36, trong đó tín hiệu tốc độ lấy trên máy phát tốc (FT) có điện áp ra tỉ lệ với tốc
độ U = Kt.
RM K b K 't
K bU đ  ( K đm ) 2 (1  )
K đm K đm
= ; m = (3- 45)
K b K 't R
(1  ) K đm
K đm
~
ω β mβ tn
U® U®k +
BB§ Kb ,Kt  
(-)
-
§ ω0

Uω I Kb , K
FT t 
M,I
0
a/ b/

Hình 3.37 a,b) Sơ đồ nguyên lý và đặc tính cơ của hệ truyền động có khâu phản hồi
âm tốc độ
Từ (3- 45) có thể tính được hệ số khuếch đại yêu cầu của hệ thống sao cho đặc
tính cơ thấp nhất trong dải điều chỉnh đạt độ cứng mong muốn. Khi KbKt  thì đặc
tính cơ là tuyệt đối cứng, tức là hệ thống không có sai số tĩnh, tuy nhiên khi này tính
chất ổn định động của hệ thống bị xấu đi rõ rệt.
Trong trường hợp không dùng máy phát tốc thì có thể dùng mạch như hình
Hình 3.38, để lấy tín hiệu tốc độ của động cơ:
r2 UE
U = Ur2 - Uđ = U – (IRu + E), I= .
r1  r2 Rd  Ru
Trong trường hợp cầu điện trở r1, r2, Rd , Rư là cầu cân bằng, tức là:
Ru r
 2
R u  R d r1  r2
thì tín hiệu điện áp U không phụ thuộc vào điện áp U và dòng điện I tỉ lệ với sđđ của
động cơ.
Rd
U =  E  Kt .
Rd  Ru

143
 n (vßng/phót)
+ I
r1 rd
Uω
U
R

r2 U§
E I(A)
-
5 10

Hình 3.38. Mạch nguyên lý cầu đo tốc độ

Mạch lấy tín hiệu tốc độ kiểu này đơn giản và rẻ hơn dùng máy phát tốc, song
có nhược điểm gây tổn thất phụ trong mạch phần ứng do có R d, không cách ly đựơc về
điện giữa mạch lực và mạch điều khiển, nếu bộ biến đổi là chỉnh lưu bán dẫn thì tín
hiệu phản hồi có dạng đập mạch lớn.
3.2.9. HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG
Thực tế rất ít khi gặp hệ Chỉnh lưu – Động cơ điện một chiều (CL –Đ) không
tự động. Hệ CL -Đ tự động thường gặp hai loại: Loại điều chỉnh tự động các toạ độ
động cơ dùng bộ khuếch đại tổng và loại điều chỉnh độc lập các toạ độ kiểu nối tiếp.
1. Sơ đồ nguyên lý hệ CL-Đ tự động dùng bộ khuếch đại tổng
Ở các hệ dùng bộ khuếch đại tổng (Hình 3.39), tín hiệu đặt tốc độ Uđ được lấy
trên biến trở, tín hiệu phản hồi âm tốc độ Up được lấy từ máy phát tốc FT và tín hiệu
phản hồi âm dòng điện có ngắt Upi.ng được tổng hợp thành Uđk trên đầu vào của hệ nhờ
một bộ cộng hoặc một bộ khuếch đại, hoặc có thể trực tiếp đưa vào khối tạo xung –
dịch pha của bộ chỉnh lưu.
Đặc tính cơ điều chỉnh của hệ có dạng đặc tính máy xúc.

BA CLi
BD CA.i OA
Upi
I2 R0 U0
- +
Upi.ng
CL = Uđk +
Uđ
KL CA. -
r2
Đ
Iư FT r1

Hình 3.39 Sơ đồ nguyên lý hệ CL-Đ tự động dùng bộ khuếch đại tổng

144
 2. Sơ đồ nguyên lý hệ CL-Đ tự động có điều chỉnh độc lập các toạ độ kiểu nối
tiếp
Điều chỉnh độc lập các toạ độ kiểu nối tiếp được thưc hiện bằng hai mạch vòng
điều chỉnh: Vòng điều chỉnh dòng điện và vòng điều chỉnh tốc độ với các bộ điều
chỉnh ĐCi và ĐC đặt nối tiếp và “độc lập tương đối” với nhau. Sơ đồ nguyên lý của
hệ cho trên hình 3.40.
Vòng dòng điện gồm tín hiệu đặt dòng Uđ.i , bộ cảm biến CBi lấy tín hiệu phản
hồi âm dòng điện Upi = KPI.Iư và bộ điều chỉnh dòng ĐCi. Tín hiệu ra của ĐCi là Uđk
đưa vào bộ tạo xung- dịch pha của chỉnh lưu. Chức năng của vòng này là duy trì dòng
điện động cơ không đổi theo giá trị đặt Uđ.i, vì vậy người ta sử dụng bộ ĐCi dạng tỷ lệ
– tích phân (PI). Chú ý rằng, điện áp đặt Uđi của vòng dòng điện chính là điện áp ra U-
r của bộ điều chỉnh tốc độ ĐC. Bằng cách tạo cho ĐC một đặc tính hạn chế kiểu
bão hoà như trên hình 3-41, ta sẽ có Uđi.max = Ur.max = const trong các quá trình quá
độ, tương ứng với Iđi.max = ICP = const.
Vòng tốc độ bao gồm tín hiệu đặt tốc độ Uđ., bộ cảm biến CB (FT) lấy tín
hiệu phản hồi âm tốc độ Up = Kp. và bộ điều chỉnh tốc độ ĐC. Như đã nêu trên,
bộ ĐC có đặc tính kiểu khuếch đại bão hoà ( hình 3-.41) ; điện áp đầu ra của nó Ur
được lấy làm tín hiệu đặt cho vòng dòng điện (Uđi = Ur. ).

BA
CBi
Upi
- Uđi
Uđk U
CL = PI
Ur
ĐCi ĐC. - Up
KL CB.
Vòng điều chỉnh tốc độ
Up
Uđ
Đ
FT

Hình 3.40 Sơ đồ nguyên lý hệ CL-Đ tự động có điều chỉnh độc lập các tọa độ kiểu nối
tiếp
Sau đây ta xét một quá trình khởi động của hệ thống làm ví dụ. Giả sử ta đặt
vào hệ tín hiệu đặt tốc độ Uđ1, động cơ sẽ được khởi động nhưng ban đầu tốc độ  =

145
0 nên điện áp phản hồi Up = 0, tín hiệu sai lệch ở đầu vào của bộ điều chỉnh tốc độ
ĐC sẽ là lớn nhất : U= Uđ1 = max. Điểm làm việc đầu tiên của ĐC là điểm A trên
đặc tính điều chỉnh (hình 3.41), tương ứng, tín hiệu ra của ĐC (và cũng là tín hiệu đặt
dòng điện) sẽ là cực đại : Ur = Uđi = Uđi.max.
Người ta chọn Uđi.max= Kpi.Icp nên dòng điện khởi động Ikđ của động cơ được
hạn chế tối đa ở giá trị này : Iư.max = Ikđ= Icp. Sao đó, tốc độ tăng lên, Up tăng lên,
U= Uđ1- Up sẽ giảm dần và điểm làm việc chạy từ A sang B, nhưng trong quá trình
đó điện áp đầu ra của bộ điều chỉnh tốc độ Ur vẫn là giá trị bão hoà không đổi, nghĩa là
vẫn duy trì Uđi.max trên vòng điều chỉnh dòng địên và dòng điện động cơ vẫn được giữ Iư
= Icp = cosnt. Gần cuối quá trình tăng tốc, tốc độ đủ lớn, tương ứng với điện áp phản hồi
tốc độ Up.B = AB ( hình 3.40), điểm làm việc ra khỏi vùng bão hoà, Uđi bắt đầu giảm
xuống và dòng điện động cơ giảm dần cho đến khi làm việc xác lập. Như vậy trong đoạn
khởi động, đặc tính cơ (hoặc cơ điện) là đường thẳng đứng : Iư = Icp = const ; còn trong
vùng công tác, đặc tính cơ có độ cứng phụ thuộc các hệ số phản hồi tốc độ và dòng điện
(K p và Kpi). Ta có dạng đặc tính cơ như hình vẽ trên hình 3.41.

Ur= Uđi
 B A
Uđimax
UpB

Uđ1 U

Hình 3.41. Đặc tính của bộ điều chỉnh tốc độ ĐC.

3.3. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ

3.3.1. Khái quát điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ xoay chiều 3 pha.
Động cơ không đồng bộ 3 pha (KĐB) được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp
từ công suất nhỏ đến công suất trung bình và chiếm tỉ lệ rất lớn so với động cơ khác.
Sở dĩ như vậy là do động cơ không đồng bộ có kết cấu đơn giản, dễ chế tạo, vận hành
an toàn, sử dụng nguồn trực tiếp từ lưới xoay chiều ba pha. Tuy nhiên, các hệ truyền
động động cơ không đồng bộ có điều chỉnh tốc độ lại chiếm tỉ lệ nhỏ, do việc điều

146
chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ có khó khăn hơn động cơ một chiều. Trong thời
gian gần đây, do phát triển công nghiệp chế tạo bán dẫn công suất và kỹ thuật điện tử
tin học, động cơ không đồng bộ mới được khai thác các ưu điểm của nó. Nó trở thành
hệ truyền động cạnh tranh có hiệu quả với hệ tuyền động tiristo - động cơ một chiều.
Trong công nghiệp thường sử dụng các hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động
cơ không đồng bộ ba pha (KĐB):
*Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi số đôi cực động cơ.
*Điều chỉnh điện áp cấp cho động cơ dùng bộ biến đổi tiristo;
*Điều chỉnh điện trở rôto bằng bộ biến đổi xung tiristo;
*Điều chỉnh tần số nguồn cung cấp cho động cơ bằng các bộ biến đổi tần số
tiristo hoặc tranzito.
*Điều chỉnh công suất trượt Ps;
Trong phần này chúng ta nghiên cứu cấu trúc và các đặc tính của các hệ truyền
động này.
3.3.2. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi số đôi cực của động cơ
a) Khái quát chung
2f1 60f1
Xuất phát từ biểu thức: 1= hoặc n1 = (3-46)
p p
Ta có :  = 1 (1 - S ) ; n = n1 (1 - S ) ( 3-47)
Khi thay đổi số đôi cực p của động cơ dẫn tới tốc độ 1,  thay đổi
Hoặc thay đổi số đôi cực p của động cơ dẫn tới tốc độ n1, n thay đổi
Muốn thay đổi số đôi cực p ta thay đổi chiều dòng điện đi trong các cuộn dây
mỗi pha stato bằng cách thay đổi cách đấu đây, động cơ không đồng bộ về cấu tạo mỗi
pha phải có nhiều nhóm dây.
Ví dụ: Có 2 cuộn dây khi nối tiếp nhau sẽ được 2p = 4. (Hình 3.42a)
Khi đấu song song ta có 2p = 2 (Hình 3.42b)

N/2
. .. .
A1
+ S+ N
+ +
S N/2 ;
. . ..
A1
+ S+ +
X1 A2 N
+
X2
X1 A2 X2

A X A X
a) 2p = 4 b) 2p = 2
Hình 3.42. Sơ đồ nối các nhóm dây để thay đổi số đôi cực

147
 Ta biết sức từ động của stato và roto chỉ tác động tương hỗ với nhau khi số đôi
cực của stato và roto bằng nhau. Vì thế khi thay đổi số đôi cực của stato phải thay đổi
đồng thời số đôi cực của rôto.
Với động cơ không đồng bộ rôto lồng sóc khi thay đổi số đôi cực p ở stato thì
số đôi cực p ở rôto cũng tự thay đổi để phù hợp, sử dụng rộng rãi để chế tạo động cơ
nhiều cấp tốc độ.
Còn với động cơ rôto dây quấn khó thực hiện điều đó vì muốn thực hiện phải có
thêm vành góp phụ khiến kích thước và giá thành động cơ tăng vì thế người ta không
sử dụng.
Với những động cơ điện chế tạo để làm việc với nhiều cấp tốc độ mỗi pha của
stato phải có ít nhất 2 cuộn dây trở lên. Còn các động cơ khác không thể thực hiện
được vì mỗi pha chỉ có 1 cuộn dây.
b) Các kiểu đấu dây
Trong thực tế ta thường gặp các kiểu đấu dây ở stato của động cơ không đồng
bộ sau đây:
Đấu dây từ sao - sao ( Y - Y ).
Đấu dây từ sao - sao kép ( Y - Y Y ).
Đấu dây từ tam giác - sao kép ( ∆ - Y Y ).
Ví dụ: ở những động cơ không đồng bộ xoay chiều 3 pha có số rãnh Z = 24 có 2 cuộn
dây A1X1 ; A2X2.
1 pha có 8 rãnh 2 cuộn dây được bố trí như sau:

. .
A2
X1
. . X2

A1

Hình 3.43 .Mỗi pha stato có 2 nhóm dây

*Hãy thực hiện thay đổi số đôi cực theo 3 kiểu trên:
- Đổi nối từ Y (p = 4 ) sang Y (p = 2)
Sơ đồ nguyên lý đấu dây 3 pha như sau: Hình 3.44a; Hình 3.45b
Sơ đồ đấu dây tách 1 pha như sau: Hình 3.44b; Hình 3. 45b

148
 A B C
A1 B1 C1

I®m I®m I®m

X1 Y1 Z1 ; N/2 + S+ N + S+ N +S+ N +S+ N/2

B2 C2 A1 A2 X1 X2
A2

A X
X2 Y2 Z2 2P = 8

a/ b/
Hình 3.44. Đấu dây tạo số đôi cực (2p = 8 )

A B C

X1 Y1 Z1 . . .. . . ..
+ +
S
+
N
+ + +
S
+
N
+
A1 A2 X1 X2
A1 B1 C1

X2 Y2 Z2

2P = 4
A2 B2 C2 A X

a/ b/
Hình 3.45. Đấu dây tạo số đôi cực (2p = 4 )

Tốc độ : Do số đôi cực giảm đi một nửa nên tốc độ tăng gấp đôi.
Xét về công suất và mômen:
Ud
- Khi đấu Y có 2p = 8, p = 4, ta có công suất PY4 =3 Iđm Cos  Y4
3
Ud
- Khi đấu sao có số đôi cực 2p = 4, p = 2 ta có công suất PY2=3 IđmCos  Y2
3
PY 4
Nếu coi Cos  Y2 = Cos  Y4 ta có: 1
PY 2
Khi chuyển từ Y (p = 4 ) sang Y (p = 2) công suất không đổi.
Mô men : MthY4 = 2 MthY2
Vậy khi chuyển từ Y (p = 4) sang Y (p = 2) công suất không đổi, mômen giảm 1/2, tốc
độ tăng gấp đôi.
- Dạng đặc tính cơ như sau: Hình 3.46

149
 

1y2 Y2

1y4
Y4

M
0

Hình 3.46. Đặc tính cơ khi thay đổi số đôi cực động cơ không đồng bộ với công suất
không đổi
- Đổi nối từ Y - YY (pY = 4 sang pYY = 2 )
Sơ đồ nguyên lý đấu dây 3 pha. Hình 3.47a; Sơ đồ tách 1 pha như hình 3.47b
A B C

I ®m
X1 Y1 Z1
. . .. . . ..
+ + + + + + + +
A1 B1 C1 A1 A2 X1 X2

I ®m X2 Y2 Z2

A X
A2 B2 C2

a/ b/

Hình 3.47. Đấu dây tạo số đôi cực (2p = 4)

- Đổi nối từ Y4 sang YY Số cực giảm 1/2. Tốc độ tăng gấp 2 lần.
Ud
Công suất động cơ khi đấu Y là PY =3 Iđm Cos  Y
ω

ω1

ω2
ω TN1
ω3 TN(R f 0 )
ω TN2

ω4 M(I)
ωTN3
I1 I2 I3

3
ωTN4 NT(R f0 )

H I-217

Ud
Công suất động cơ khi đấu YY là PYY = 3 .2.Iđm Cos  YY
3
PYY
Nếu Cos  Y = Cos  YY ta có : 2
PY 4 1Y2
YY

1Y4
Y

Y4
0 Mth

Hình 3.48. Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ khi thay đổi số đôi cực Mth=const
Y4

150
Như vậy khi đấu động cơ thay đổi số đôi cực từ Y sang YY công suất tăng gấp đôi
Mômen tới hạn: MthY = MthYY . Dạng đặc tính cơ hình 3.48.
- Đổi nối ∆ có số đôi cực (p = 4) sang YY có số đôi cực (p = 2)
Sơ đồ nguyên lý đấu dây 3 pha hình 3.49.
A B C A B C

B1
I®m X2 I ®m
A2 Y1
A2 Y1 I®m
I®m B2 I®m I®m
X1
B1
A1 Y2 X2
I ®m A1 Y2
I®m
Z2 C1
C2 Z1
I®m I®m
X1 Z2 C1
B2
C2 Z1
I®m I®m
a/ ( p = 4) b/ ( p = 2)

Hình 3.49 Đấu dây tạo số đôi cực p bằng 4 sang p bằng 2
Đổi nối động cơ từ ∆ sang YY số cực giảm một nửa, tốc độ tăng gấp đôi.
Công suất:
P =3Ud . Iđm .Cos  

Ud
PYY=3 .2Iđm Cos  YY YY
3 1YY
PYY 2
  1,15
PΔ 3
1 
Mômen: Mth= 2MthYY
Khi chuyển từ ∆ - Y Y công suất
tăng lên 1 lượng 15 % có thể xem
như không đổi, mômen tăng gấp
đôi. Dạng đặc tính hình 3.50
0 M

Hình 3.50. Đặc tính cơ động cơ ( KĐB) đấu ∆ - Y Y

3.3.3. Điều chỉnh điện áp động cơ

a) Nguyên lý điều chỉnh
Mô men động cơ tỉ lệ với bình phương điện áp stato, do đó có thể điều chỉnh
được mô men và tốc độ động cơ KĐB bằng cách điều chỉnh giá trị điện áp stato trong
khi giữ nguyên tần số.

151
 Để điều chỉnh điện áp động cơ không đồng bộ phải dùng các bộ biến đổi điện
áp xoay chiều (ĐAXC). Nếu coi ĐAXC là nguồn áp lý tưởng (Zb = 0) thì căn cứ vào
biểu thức mô men tới hạn, có quan hệ sau:
2
M th.u  U b 
  , hay Mth.u* = Ub*2. (3-48)
M th  U dm 
Công thức (3-48) đúng với mọi giá trị của điện áp và mô men.
Nếu tốc độ của động cơ không đổi:
Mu
Mu* = Ub*2,  = const, Mu* = (3-49)
M gh
trong đó: Uđm- điện áp định mức của động cơ,
Ub - điện áp đầu ra của ĐAXC,
Mth- mô men tới hạn khi điện áp định mức,
Mu - mô men động cơ ứng với điện áp điều chỉnh,
Mgh- mô men khi điện áp định mức, điện trở phụ Rf.
Vì giá trị độ trượt tới hạn sth của đặc tính cơ tự nhiên là nhỏ, nên nói chung
không áp dụng điều chỉnh điện áp cho động cơ rôto lồng sóc. Khi thực hiện điều chỉnh
điện áp cho động cơ rôto dây quấn cần nối thêm điện trở phụ vào mạch rôto để mở
rộng dải điều chỉnh tốc độ và mô men. Trên hình 3-51, tốc độ động cơ điều chỉnh bằng
giảm độ cứng đặc tính cơ, trong khi tốc độ không tải lý tưởng của mọi đặc tính đều
như nhau.
Ul; fl 
S=0
U®m;Rf = 0

§AXC
Sth U®m;Rf ≠0
fl Ub ωo ®

Ub2 Ub1
ir
Sth
Rf
Mc () M
a/ b/ Mthu Mth

Hình 3.51 Điều chỉnh điện áp động cơ không đồng bộ

a) Sơ đồ khối nguyên lý; b) Đặc tính cơ điều chỉnh
s
Tổn thất khi điều chỉnh là: Pr = Mc(1 - ) = Pcơ
1 s

152
Nếu đặc tính cơ của phụ tải có dạng gần đúng sau:
Mc = Mcđm(/đm)x = Mcđm(/1)x,
thì tổn thất trong mạch rôto khi điều chỉnh điện áp là:
x
   
Pr = Mcđm   1 1  
 1   1 
Tổn thất cực đại khi  = 0: Prmax = Mcđm.1 = Pđm.
Như vậy tổn thất tương đối trong mạch rôto là:
x
Pr     
  1  , Pr *  *  1  * 
x
(3-50)
1  1   1 
Quan hệ này được mô tả trên hình 3.52, ứng với từng loại phụ tải có tính chất khác nhau.
Phương pháp điều chỉnh điện áp chỉ thích hợp với truyền động mà mô men tải
là hàm tăng theo tốc độ như: quạt gió, bơm ly tâm. Có thể dùng máy biến áp tự ngẫu,
hoặc bộ biến đổi điện áp xoay chiều bán dẫn (ĐAXC), trong đó bộ điều áp kiểu van
bán dẫn là phổ biến.
ΔPr*
1
x=0 x=-1

0,5

x=1
x =2 ω*
0 0,5 1
Hình 3.52 Sự phụ thuộc giũa tổn thất roto và dải điều chỉnh
b) Sơ đồ nguyên lý hệ thống truyền động dùng bộ biến đổi điện áp xoay chiều Tiristo
* Giới thiệu các thiết bị trong sơ đồ
- ĐK – Động cơ không đồng bộ cần điều chỉnh tốc độ.
- FT-Máy phát tốc độ nối cùng trục với động cơ không đồng bộ làm nhiệm vụ phản
hồi âm tốc tốc độ. Tất cả những dao động tốc độ động cơ đều phản ảnh qua sức điện
động của máy phát tốc.
- Bộ biến đổi điện áp gồm 6 tiristo từ T1 đến T6 được nối thành từng cặp song song
ngược ở mỗi pha.
R- Bộ điều chỉnh tốc độ
FX - Hệ thống phát xung điều khiển tiristo.
LOG – Khối logic để điều khiển quá trình đảo chiều quay động cơ.
T, N tiếp điểm các công tắc tơ dùng để đảo chiều điện áp đặt vào động cơ

153
Mô men của động cơ ĐKB có thể được tính theo dòng điện rôto
3I r 2 R r
M= (3.51)
1s
Nếu giữ dòng điện rôto không đổi: Ir = const thì mômen và độ trượt có quan hệ
M.s = const.
Vùng điều chỉnh tốc độ và mô men khi điều chỉnh điện áp bị giới hạn bởi các
3I rdm 2 R r
trục toạ độ và đường cong: M.s =
1
Độ rộng của vùng này tuỳ thuộc vào giá trị điện trở Rf, trên hình 3.53.
a b c
S ω
U®k T1 T2 T3 T4 T5 T6
FX s=0

TN
Rω T N
LOG Ir = Ir®m
®¶o
chiÒu M

0
U® Uω b)
FT ĐK

a)
Rf

Hình 3.53. Điều chỉnh điện áp động cơ không đồng bộ.

a) Sơ đồ nguyên lý ; b) Dạng đặc tính cơ
* Nguyên lý hoạt động của mạch
Do cách nối các van bán dẫn nên để có dòng chạy qua động cơ thì tại một thời
điểm phải có ít nhất 2 van ở 2 pha khác nhau cùng dẫn điện. Động cơ không đồng bộ
có thể coi như phụ tải ba pha gồm: điện trở và điện cảm nối tiếp nhau, trong đó điện
trở rôto biến thiên theo tốc độ quay R = R(s) và điện cảm phụ thuộc vào vị trí tương
đối giữa dây quấn rôto và dây quấn stato, do đó góc lệch pha giữa dòng và áp cũng
biến thiên theo tốc độ quay  = (s).
Do tính chất tự nhiên của mạch điện có điện cảm nên nếu trong khoảng thời
gian  <  mà đặt xung điều khiển vào các van bán dẫn thì các van này chỉ dẫn dòng
từ thời điểm  =  trở đi và do đó dòng điện và điện áp động cơ không phụ thuộc vào

154
góc điều khiển  (Hình 3.53). Như vậy chỉ có thể điều chỉnh được điện áp khi góc điều
khiển  > .
Khi góc điều khiển  >  thì tuỳ thuộc vào giá trị tức thời của các điện áp dây
mà có lúc 3 van ở 3 pha khác nhau dẫn dòng (Hình 3.54 a), điểm a’ nối vào a, b’ nối
vào b, c’ nối vào c, điện áp tức thời trên tải chính là điện áp pha ua’ = Ua. ở những đoạn
chỉ có 2 van dẫn dòng (Hình 3.54 b), điểm a’ nối vào a, b’ nối vào b và c’ hở mạch,
điện áp trên tải sẽ là một nửa điện áp dây tương ứng: ua’ = Uab/2.
Khi góc điều khiển vượt quá giá trị tới hạn nào đó:  > gh thì không tồn tại chế độ
dẫn dòng ở cả 3 pha mà chỉ có chế độ dẫn dòng 2 pha (Hình 3.55b) và (Hình 3.55.c) ở đoạn
các van dẫn dòng thì điện áp tải bằng nửa điện áp dây tương ứng ua = Uab/2.
a b c a c
b

a' b' c' a' b' c'

Za(S) Zb(S) Zc(S) Za(S) Zb(S) Zc(S)

a/ b/

Hình 3.54 Ví dụ về trạng thái dẫn của các van bán dẫn
Đồ thị điện áp trên tải trong các chế độ, trên hình 3-55. a,b,c.
Phương trình vi phân mô tả dòng và áp trên mỗi đoạn là:
di n ()
Un() = L + Rin () (3-52)
d
trong đó: n = 1, 2, 3,.........là số chỉ tên của các đoạn dẫn dòng (Hình 3.55).
Nghiệm tổng quát của phương trình có dạng:
(  n )
U 
in() = n sin(      n )  An e tg
(3-53)
Z
Trong đó: n = 0, /6,-/6 là các điểm mốc,
An - các hằng số tích phân,
n - góc mở van ở đoạn thứ n,
Z - tổng trở pha của động cơ.
Do trong mạch có điện cảm nên giá trị cuối của dòng điện ở đoạn thứ (n - 1)
bằng giá trị đầu của dòng điện ở đoạn thứ n, vì thế có thể tính được các hằng số tích
phân để tìm nghiệm riêng:

155
 An = I(n-1)c – Unsin(n -  + mn)/Z.
u uab uac

π 2π ωt

ua
u'a

ωt
a/
Vïng 1:

u'a u ab u ac
2 ua
2

5 ωt
1 2 3 4 6

α1 δ
λ T1,2

T3,4

b/ T5,6
Vïng 2: α> φ

u'a u ab u ac
2 2
ωt
1 2 3 4

α1 λ
T1,2

T3,4

c/ T5,6

Vïng 3: α > αgh

Hình 3.55 Đồ thị điện áp pha khi điều chỉnh góc mở van

156
 Điện áp đặt lên động cơ không phải là sin, trong đó chỉ có sóng điều hoà cơ bản
sinh ra mô men chính, các điều hoà bậc cao coi như chỉ gây đốt nóng phụ động cơ.
Biên độ điều hoà cơ bản trong khai triển Fourier là:
U1u = a1n 2  b1n 2 (5-8) khi  < gh:

a1n =
1 5

 u ' a cos()d
 n 1 
 b1n =
1
 u '
a sin(θ)dθ (3-54)
π
ở đoạn n = 1, 3, 5 thì u a = Ua = Umsin .
’

ở đoạn n = 2 thì u’a = Uab/2 = .....Umsin( + /6)

ở đoạn n = 4 thì u’a = Uac/2 = .....Umsin(  - /6) Khi  > gh:
1  U ab U 
a1u =  cos()d   ac cos d
 1 2 3 2 
1  U ab U 
b1u =  sin d   ac sin d (3-55)
 1 2 3 2 
Do tính chất phức tạp của quan hệ giữa mômen, điện áp và tốc độ của ĐKB nên
trong tính toán thực dụng thường dùng phương pháp đồ thị xây dựng các đặc tính điều
chỉnh.
c) Sơ đồ nguyên lý hệ thống truyền động dùng bộ biến đổi điện áp xoay chiều triac.
a b c
S ω
U®k Tr1 Tr2 Tr3
FX s=0

TN
T N
Rω
LOG Ir = Ir®m
®¶o
chiÒu M

0
U® Uω b)
FT ĐK

a)
Rf

Hình 3.56. Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh điện áp dùng triac

* Thiết bị chính của sơ đồ:
ĐK - Động cơ không đồng bộ rôto dây quấn
Tr1, Tr2,Tr3 là các triac
FT máy phát tốc làm cảm biến tốc độ

157
 R bộ điều chỉnh tốc độ
FX khối phát xung mở cho các triac
LOG khối điều khiển logic để điều khiển đảo chiều quay động cơ
T, N tiếp điểm của các công tắc tơ đảo chiều điện áp nguồn cấp cho động cơ
* Nguyên lý làm việc:
Để điều chỉnh tốc độ động cơ, bộ điều chỉnh R nhận tín hiệu đặt tốc độ Uđ và
tín hiệu phản hồi âm tốc độ để tạo xung mở cho các triac thay đổi điện áp đặt nên động
cơ.
Để đảo chiều quay động cơ khối LOG nhận tín hiệu đảo chiều để tác động cho
các công tắc tơ đảo chiều T, N tác động.
3.4.4. Điều chỉnh điện trở mạch roto
a) Khái quát chung
Như đã phân tích ở phần đặc tính cơ động cơ không đồng bộ, có thể điều chỉnh
tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách điều chỉnh điện trở mạch rôto, điều chỉnh
trơn điện trở mạch rôto bằng các van bán dẫn, ưu thế của phương pháp này là dễ tự
động hoá việc điều chỉnh. Điện trở trong mạch rôto động cơ không đồng bộ:
Rr = Rrd + Rf,
Trong đó: Rrd - điện trở dây quấn rôto;
Rf - điện trở ngoài mắc thêm vào mạch rôto.
Khi điều chỉnh giá trị điện trở mạch rôto thì mô men tới hạn của động cơ không thay
đổi, còn độ trượt tới hạn tỉ lệ bậc nhất với điện trở. Nếu coi đoạn đặc tính làm việc của
động cơ không đồng bộ (đoạn có s = 0 đến s = sth) là thẳng thì khi điều chỉnh điện trở
ta có
s = siRr/Rrd, M = const, (3-56)
Trong đó: s - độ trượt khi điện trở mạch rôto là Rr,
si - độ trượt khi điện trở mạch rôto là Rrd.
Thay (3-56) vào (2-4) ta được:
3I r 2 Rrd
M= (3-57)
1si
Nếu giữ dòng điện rôto không đổi thì mô men cũng không đổi và không phụ thuộc vào
tốc độ động cơ. Vì thế mà ta có thể ứng dụng phương pháp điều chỉnh điện trở trong
mạch rôto cho truyền động có mô men tải không đổi.
b) Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng phương pháp
xung dòng rôto ( trên hình 3.57a).

158
 Re

R0
3
ĐK R0
4
t
td
Re tn
R0

CL
1
R0
2
t
R0 L Re
Id R0

T1 C
T2 1
R0
V0 L1 4
t
a)
b)
ω ω
ρ =0
ω1 ω1 ρ =0

ρ =1
M M

c) d)
Hình 3.57. Điều chỉnh xung điện trở mạch roto
a) Sơ đồ nguyên lý; b)Phương pháp điều chỉnh; c,d) Các đặc tính
Điện áp ur được chỉnh lưu bởi cầu điốt CL, qua điện kháng lọc L và mạch điều
chỉnh gồm điện trở R0 và khoá bán dẫn T1. Khoá T1 sẽ được đóng ngắt một cách chu
kỳ để điều chỉnh giá trị trung bình của điện trở toàn mạch.
Khi T1 đóng, R0 bị loại ra khỏi mạch, dòng điện rôto tăng, khi T1ngắt, R0 đưa
vào mạch, dòng điện rôto giảm. Với tần số đóng ngắt nhất định, nhờ có L mà dòng
điện rôto coi như không đổi và ta có giá trị điện trở tương đương R e trong mạch. Thời
gian ngắt tn = T - tđ (Hình 3.57b), nếu điều chỉnh trơn tỉ số giữa tđ và tn ta điều chỉnh
trơn được giá trị điện trở trong mạch rôto.
td t
Re = R0  R0 d = R0 (3-58)
td  tn T
Điện trở tương đương Re trong mạch một chiều được tính đổi về xoay chiều 3 pha ở
rôto theo quy tắc bảo toàn công suất. Tổn hao trong mạch rôto nối theo sơ đồ hình 3.55 là:
P = Id2(2Rrd + Re), và tổn hao khi mạch rôto nối theo hình 3.55a là:
P = 3Ir2(Rrd+ Rf) (3-59)

159
 Như vậy 3Ir2( Rrd + Rf) = Id2(2Rrd + Re), với sơ đồ chỉnh lưu cầu 3 pha thì
Id2 = 1,5Ir2
nên: Rf = Re/2 = R0/2. (3-60)
Khi đã có điện trở tính đổi, dễ dàng dựng được đặc tính cơ, họ đặc tính cơ này
quét kín mặt phẳng giới hạn bởi đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ có điện trở phụ R f
= Ro/2 (Hình 3.57c).
Để mở rộng phạm vi điều chỉnh mô men (Hình 3.55d) có thể mắc nối tiếp với
điện trở R0 một tụ có điện dung đủ lớn. Việc xây dựng các mạch phản hồi điều chỉnh
tốc độ và dòng điện rôto tiến hành tương tự như hệ điều chỉnh điện áp .
3.3.5. Điều chỉnh tần số nguồn cấp cho động cơ không đồng bộ
1. Khái quát chung.
60 f1 2 f1
Từ biểu thức n1  hay 1  , khi thay đổi tần số f1 thì tốc độ đồng
p p
bộ n1(hay 1) thay đổi dẫn tới tốc độ rôto thay đổi. Như vậy bằng cách thay đổi tần số
ta có thể điều chỉnh được tốc độ động cơ không đồng bộ xoay chiều.
Khi điều chỉnh tần số nguồn cấp cho động cơ, thường kéo theo điều chỉnh cả điện áp,
dòng điện hoặc từ thông stato, do tính chất phức tạp của các quá trình điện từ trong động cơ
không đồng bộ, nên các phương trình, biểu thức đã phân tích không sử dụng trực tiếp cho
điều chỉnh tần số. Để thuận tiện cho khảo sát hệ thống điều chỉnh tần số ta đánh giá quá trình
điện từ dưới dạng véc tơ.
Đây là phương pháp điều chỉnh tốt nhất. Đặc biệt ngày nay với sự phát triển
mạnh mẽ của ngành công nghiệp điện tử công suất và vi xử lý đã tạo ra khả năng to
lớn cho việc sử dụng động cơ không đồng bộ.
U1 f1
Ngay cả trường hợp khi yêu cầu điều chỉnh const
const
tốc độ trong dải rộng với độ chính xác cao mà
trước đây vẫn phải sử dụng động cơ một
chiều.
Khối điều khiển ĐK có tính năng tính U ®f
toán, chuyển đổi từ hệ phương trình này sang U®
§K U BT
hệ phương trình khác để xử lý tín hiệu đặt Uđ ®Φ

và các tín hiệu phản hồi Uph1, Uph2 ... thành 2

tín hiệu cơ bản để điều khiển tần số Uđf, Uđf . Uph1 I1 U2 f2
Sơ đồ khái quát hệ thống Biến tần – var var
Động cơ (BT –Đ) cho thấy hệ thống BT-Đ là
Uph2
hệ tự động vòng kín, chỉ một số ít có luật điều §
ω
khiển đơn giản đặt trước là hệ điêù khiển
vòng hở.
Hình 3.58.Sơ đồ khái quát hệ thống BT -Đ

160
 Để điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách thay đổi tần số ta dùng các bộ biến tần
và điều chỉnh theo những luật nhất định.
2. Các luật điều khiển tần số
Đặc điểm làm việc của động cơ không đồng bộ là khi nối nó vào nguồn điện áp
Uđm và tần số fđm thì từ thông là đm và mạch từ ở trạng thái bắt đầu bão hoà. Như vậy
mạch từ đã phát huy hết công suất, và động cơ làm việc ở chế độ tối ưu. Sức điện động
của cuộn dây stato E1 tỷ lệ với từ thông 1 và tần số f1 theo biểu thức:
E1  K .Φ
 1. f1  U1 - I1.Z1 (3-61)
Khi điều khiển động cơ bằng cách thay đổi tần số f1 thì từ thông có thể bị thay
đổi và động cơ không đảm bảo được chế độ tối ưu nói trên. Vì vậy người ta đặt ra vấn
đề tìm kiếm các luật điều khiển sao cho khi f1 thay đổi từ thông động cơ vẫn giữ được
giá trị  = đm. Nó có thể là từ thông của stato 1 hoặc từ thông của rôto 2 hoặc từ
thông tổng của mạch từ hoá .
Có một số luật điều khiển sau đây:
a. Luật U/f không đổi: (U1/f1=const).
Từ (5-16) nếu bỏ qua sụt áp trên tổng trở stato Z1, ta có E1U1, do đó:
U1
1  K . (3-62)
f1
Như vậy để giữ 1 = 1đm= const, khi điều chỉnh tần số f1, ta phải thay đổi U1
một cách tỉ lệ:
U đm
U1  . f1 hoặc U1* = f1* (3-63)
f đm
Luật(3-63) rất đơn giản, có thể thực hiện điều khiển vòng hở, bằng cách lấy tín
hiệu đặt tần số Uđf làm chủ đạo, suy ra tín hiệu đặt điện áp Uđu qua khâu tỉ lệ để cùng
điều chỉnh tần số và điện áp ra của bộ biến tần, như sơ đồ hình 3-57. Đặc tính cơ là họ
đường đặc tính ứng với các tần số khác nhau, luật điều chỉnh này thích hợp với phụ tải
Mc không đổi
 f1>fđm
Uđu
(CL) fđm=50Hz
Uđk Đ
BT f1’<fđm
Uđf 10Hz
(NL)
5Hz
0
a) M
b)

Hình 3.59. Sơ đồ khối (a) và đặc tính cơ (b) của hệ truyền động BT-Đ điều khiển theo
luật U/f = const

161
 Về lý thuyết, khi điều khiển theo luật: (U1/f1=const),   f1 và Mth  U12/f12=
const, nghĩa là mômen tới hạn không đổi và ta có họ đặc tính cơ trên hình 3.59b, (các
đường nét đứt)
Tuy nhiên, ở các cấp tần số nhỏ (cỡ dưới 10-15 Hz) thì ảnh hưởng của sụt áp
trên điện trở R1 đáng kể làm cho điện áp U1 bị giảm nhiều hơn giá trị tỷ lệ ở (3-63), do
đó Mth giảm nhiều (xem hình 3.59 b các đường nét liền).
Vì vậy, người ta tính toán bổ sung U1 ở những tần số thấp theo những công thức
tính toán mạch điện, để đạt được mômen tới hạn không đổi.
b. Luật hệ số quá tải không đổi :  = Mth/Mc = const
Luật U/f = const nêu trên với Mth = const. Nếu căn cứ điều kiện về sự phù hợp giữa
momen cho phép của động cơ và momen cản, thì quy luật  = const sẽ ưu việt hơn.
Từ quan hệ :
U 12 M th
Mth  A và = = const
f12 Mc
2
U đm U12
Ta có : 2
    const
f đm .M c.đm f12 .M c
U1 f Mc
Do đó :  1 hoặc U 1* = f1* M *C (3-64)
U đm f đm M c.đm
Trong đó : M C = f() – phụ thuộc tốc độ theo đặc tính của máy sản xuất.
Để điều khiển bộ biến tần theo luật này, ta cũng lấy tín hiệu đặt tần số làm chủ đạo
( U đf ), kết hợp với hàm số M c = f()  f ' ( f1 ) để tạo ra tín hiệu đặt điện áp U đu . Ưu điểm
của luật này là mômen tới hạn M th thay đổi phù hợp với M c ; dạng các đặc tính cơ điều
chỉnh với các loại đặc tính cơ của máy sản xuất khác nhau sẽ như trên hình 3.60.

  Mc 
f13 f12 f12
f1đm
f1đm
f1đm
Mc
f11
f11
f11
f12
(a)

0 Mc Mth M 0 M 0 M

a) b) (c)
Hình 3.60. Đặc tính cơ của hệ BT-Đ khi điều chỉnh theo luật  =const với

162
 1
a) M c*  const ; b) M c*  ; c) M c*  *2
 *

Ở các cấp tần số thấp, điện áp U 1 cũng sẽ bị giảm hơn nhiều so với giá trị tính
theo (5-19), do đó Mth cũng bị giảm tương tự như ở trường hợp sử dụng U/f = const
c. Luật dòng điện không tải không đổi : I 0 = cosnt
Nếu coi dòng điện không tải xấp xỉ dòng từ hoá ( I 0  I μ ), thì giữ nó không đổi
khi thay đổi tần số cũng có nghĩa là duy trì thông tổng Φμ = const. Luật điều khiển này
cho phép tạo ra được những đặc tính cơ gần như thẳng và có mô men tới hạn lớn,
nhưng việc lấy tín hiệu điều khiển tỷ lệ với I 0 hoặc I μ (vốn là một thành phần dòng
điện stato I 1 ) là rất khó khăn.
d. Luật điều khiển dòng stato theo hàm số của độ sụt tốc: I 1 = f()
Trong quá trình biến đổi và tính toán các quan hệ điện từ của động cơ không
đồng bộ người ta tìm ra quan hệ sau:
Φ2
1  T2  
2
I1 = (3-65)
L 12
Trong đó :
Φ2 - từ thông của rôto
L 12 - hệ số hỗ cảm giữa cuộn dây stato và cuộn dây roto
T2 = L 2 / R 2 - hằng số thời gian của mạch roto.
 = 0- : độ sụt tốc hoặc tốc độ trượt của roto
Biểu thức trên cho thấy rằng, nếu giữ Φ2 = Φ = const thì I1 phụ thuộc vào 
2 ®m

theo quan hệ như trên hình 3.61.a.

Nói cách khác, khi thay đổi tần số, nếu ta lấy tín hiệu sụt tốc  để tạo ra hàm
I1 () dạng hình 3.61.a rồi điều khiển bộ biến tần đảm bảo dòng I1 theo quy luật đó
thì từ thông rôto Φ2 sẽ được giữ không đổi và bằng định mức. Việc duy trì 2đm=
const cho phép điều khiển mômen động cơ chính xác và tạo được các đặc tính điều
chỉnh tốt. Hơn nữa, việc điều khiển dòng điện I1 cũng được thực hiện dễ dàng, thông
qua bộ biến tần có ngịch lưu dòng, hoặc điều khiển gián tiếp qua đại lượng U1 của bộ
biến tần có nghịch lưu áp.

163
  I1đ
ĐCi 
 CL

I1
f2=const
L

đ
0 M

ĐC 
 NL
 (f1)
I1
(a) đ 

(b) Đ
Hình 3.61. a) Quan hệ I1 = f() khi giữ 2 = 2đm = const
b) Sơ đồ điều khiển hệ BT-Đ theo luật I1 = f()
Một sơ đồ minh hoạ cho luật I1= f() được giới thiệu trên hình 3.59. Ở đây,
từ tín hiệu đặt đ và tín hiệu phản hồi  ta lấy được tín hiệu . Sử dụng bộ tạo hàm
dạng như hình 3.61.a thì từ  ta sẽ có tín hiệu đặt dòng điện I1đ mong muốn để điều
khiển bộ chỉnh lưu. Mặt khác, tín hiệu đặt đ tỷ lệ với tần số đặt sẽ trực tiếp điều khiển
bộ nghịch lưu.
ĐCi là các bộ điều chỉnh tương ứng trong mạch vòng điều chỉnh dòng điện và
ĐC là bộ điều chỉnh tương ứng trong mạch vòng điều chỉnh tốc độ.
e. Luật điều khiển véc tơ
Từ các luật điều khiển đã nêu, ta nhận xét rằng, việc điều khiển động cơ sẽ là
chính xác nhất nếu ta có được những thông tin về giá trị tức thời và vị trí không gian
của từ thông rôto 2 , rồi điều khiển để giữ véc tơ 2 = 2 max= const. Đó chính là ý
tưởng của luật điều khiển véc tơ. Các bộ biến đổi tần số chất lượng cao đều có luật
điều khiển véc tơ.
Ngày nay, lý thuyết “máy điện tổng quát” kết hợp với các thiết bị tính toán điều
khiển cho phép ta thực hiện được ý tưởng đó. Trước hết, lấy tín hiệu về giá trị tức thời
của dòng điện 3 pha; từ thông trong khe hở không khí (hoặc thành phần dòng điện tỷ
lệ với nó), thực hiện biến đổi chúng về các đại lượng tương ứng của máy điện 2 pha
đẳng trị, sau đó tiến hành biến đổi hệ toạ độ hai pha (phép chuyển vị) mang các thành
phần của các đại lượng trên về các trục định hướng theo từ trường (quay với tốc độ
1). Các thành phần dòng điện trên các trục này sẽ được lưu lại để so sánh với các giá
trị đặt của chúng. Nhờ đó ta nhận được các tín hiệu điều khiển từ thông và mô men
trong hệ trục hai pha. Cuối cùng ta thực hiện biến đổi ngược lại từ hệ trục hai pha về
ba pha và sẽ nhận được các tín hiệu thực để điều khiển bộ biến tần ba pha.

164
Ngoài ra, còn có luật điều khiển giữ Pha U Pha V Pha W
i su isv isw
tổn thất cực tiểu trong động cơ, luật
điều khiển giữ cực tiểu của dòng
điện stato.
Xây dựng mô hình động cơ không
Rotor
đồng bộ rôto lồng sóc có ba cuộn
dây stato ( Hình 3.62) với dòng điện Stator
ba pha bố trí trong không gian tổng
quát như sau: Hình 3.62. Mô hình đơn giản của động cơ KĐB
ba pha rôto lồng sóc.

Ba dòng pha hình sin phía stato isu , isv và isw của động cơ KĐB không nối điểm
trung tính
isu(t) + isv(t) + isw(t) = 0 (3-66)
Có thể được mô tả dưới dạng vector is(t) quay trên không gian với tần số stator fs .
Xem hình 3.63.

is = [ isu(t) + isv(t) ej  + isw(t) ej2  ;  = 2  /3

2
(3-67)
3
Lúc này, ba dòng pha sẽ là hình chiếu của vector is xuống trục của các cuôn dây
tương ứng. Tương tự, ta có thể biểu diễn các đại lượng ba pha khác như điện áp stato,
từ thông stato và rôtor dưới dạng vector us,  s và  r. Tất cả các vector đều quay
xung quanh gốc tọa độ với tốc độ góc  s.
Im

ej120

v
is
Re

u 1
w
i (t)
2/3 su
i (t)ej240
2/3 su
i
2/3 su (t)ej120

ej240

Hình 3.63. Xây dựng vector dòng stator từ ba dòng pha

Nếu bây giờ ta hình dung ra một hệ tọa độ với hai trục d và q, quay đồng bộ với
vector hình 3.63, ta có thể biểu diễn tất cả các vector dưới dạng thành phần như sau:

165
 us  u sd  ju sq

is  isd  jisq
 (3-68)
r  rd  jrq
    j
 s sd sq

Nếu trục d (trục thực) của hệ tọa độ mới (hình 3.62) trùng với trục của vector từ
thông rôtor  r (động cơ không đồng bộ rôtor lồng sóc), khi ấy thành phần trục q của
từ thông rôto sẽ mất đi và ta thu được một bức tranh rất rõ ràng về quan hệ vật lý giữa
mômen quay, từ thông rôto và các thành phần dòng. Có thể viết ngay các quan hệ đó
như sau :
Động cơ không đồng bộ (ĐCKĐB) :
Lm
 rd(s) = isd (3-69)
1  sTr
3 Lm
mM = zp  rd isd (3-70)
2 Lr
mM : mômen quay
zp : số đôi cực
 rd: từ thông rôto (ĐCKĐB)
isd, isq : các thành phần của vector dòng điện stator is
Lm, Lr : hỗ cảm giữa stato và rôto, điện cảm rôto
Tr : hằng số thời gian rôto
s : toán tử Laplace
Trục từ
j thông
rotor
Trục rotor
Pha V
is d
isβ
ωs
jq
isd ω
Ψr

vs
v
isq α

isα Pha U
rotor

Pha W

Hình 3.64. Vector dòng stato trên hệ tọa độ cố định  và hệ tọa độ quay dq

166
 Trên hình vẽ trục  được gắn trên stato và trùng với cuộn dây pha U được gọi là
trục cố định. Trục dq gắn trùng với trục từ thông động cơ.
Quan hệ tuyến tính giữa mô men và thành phần dòng isq được thể hiện rất rõ ở động
cơ không đồng bộ. Nếu từ thông rôto là hằng, dòng isq sẽ đặc trưng cho mô men quay
và vì vậy ta có thể sử dụng đại lượng đầu ra của khâu điều chỉnh (ĐC) tốc độ quay làm
giá trị chủ đạo i*sq cho thành phần dòng trục q. Đối với trường hợp ĐCKĐB, vì từ
thông rôto là đại lượng biến thiên chậm, ta có thể coi nó là hằng trong phạm vi chu kỳ
trích mẫu của khâu ĐC dòng. Trong thực tiễn, nằng các biện pháp ĐC, ta hoàn toàn có
thể giữ cho từ thông rôto không đổi. Điều này được thể hiện rất rõ trong công thức (3-
69). Theo công thức đó, từ thông rôto chỉ có thể bị thay đổi bởi thành phần dòng isd
(gọi là dòng tạo từ thông) với một quán tính nhất định, với chu kỳ trích mẫu của khâu
ĐC dòng stato. Vậy là, giá trị chủ đạo i*sq của dòng tạo từ thông sẽ là đại lượng đầu ra
của một khâu ĐC từ thông. Ngược lại với ĐCKĐB, ĐCĐB có từ thông rôto (từ thông
cực) tồn tại vĩnh cửu. Vì vậy, ĐCĐB sẽ được điều khiển sao cho thành phần isd luôn có
giá trị bằng không. Hình 3.62 minh họa dễ hiểu các quan hệ vừa được diễn giải.
Nếu hình dung ra hệ tọa độ dq đứng yên tại một vị trí, sao cho trục thực d trùng với
trục của một trong ba cuộn dây pha (ví dụ: cuộn dây pha U), và ta đổi tên cho hệ tọa
độ thành  , khi ấy ta thu được một hệ tọa độ cố định với stato. Hệ thống cuộn dây ba
pha vốn là hệ thông cố định. Vì vậy, ta có thể hình dung ra một phép tính chuyển, thay
thế hệ thống ba cuộn dây pha U, V và W của máy điện bởi một hệ hai cuộn dây  và
 . Dòng điện chảy qua hai cộn dây mới là i s và is .

is  isu

 1 (3-71)
is  3 (isu  2isv )

Trong công thức (3-71), do động cơ có điểm trung tính để ngỏ nên ta không cần
đến dòng pha thứ ba.
Hình 3.64 mô tả hai hệ tọa độ có điểm gốc chung, trong đó hệ có các trục  đứng
yên, hệ có các trục dq là hệ quay tròn quanh gốc với tốc độ góc  s  dvs / dt . Vector
dòng is có thể được viết cho hai hệ như sau.
Hệ tọa độ  : iss = i s + j is
Hệ tọa độ dq: isf = isd + j isq
(chỉ số viết bên phải trên cao s, f: hệ tọa độ stato cố định, hệ tọa độ từ thông).
Dễ dàng thu được từ hình 3.64:

167
 isd  is cos vs  is sin vs

 (3-72)
isq  is sin vs  is cos vs

Từ đó ta có:
isf = [ is cos vs  is sin vs ] + j[ is sin vs  is cos vs ]

isf = [ is  jis ][cos vs – sin vs] = is e  jv s

Để thực hiện được phép tính trên ta phải thu thập được giá trị dòng điện
trong quá trình điều chỉnh, sơ đồ thực hiện như hình 3.65.

Xung kích Nghịch

thích lưu
3~
u v W

isd is
isu
 jvs
3 isv
e
isq is 2

s
Máy điện
M
Xoay chiều ba pha 3~

Hình 3.65. Thu thập giá trị thực của các thành phần dòng stator isd , isq
Với kết quả trên ta thu được công thức tổng quát về vector không gian giữa các hệ
tọa độ như sau:
Us = uf e jv <==> uf = us e  jv
s s
(3-73)
Trong (3-73) u là vector bất kỳ. Áp dụng (3-73) cho vector dòng stator is. phép
chuyển hệ tọa độ đưa tới hai thành phần dòng isd, isq là hai thành phần một chiều có tác
dụng tạo từ thông, tạo mômen quay mà công thức (3-69), (3-70) đã mô tả .
Ưu thế của việc mô tả động cơ xoay chiều ba pha trên hệ tọa độ từ thông rôto
Với động cơ không đồng bộ (ĐCKĐB) không tồn tại quan hệ minh bạch ( giữa dòng
và từ thông, giữa dòng và mômen) như ở động cơ một chiều mà là cấu trúc mạch và
các đại lượng phức tạp. Phương pháp mô tả trên dq cho phép mô tả dẫn tới các tương
quan giống như động cơ chiều nhằm đạt được các tính năng điều khiển giống như
động cơ một chiều.
Sau khi xây dựng vector không gian cho các đại lượng dòng áp từ thông và
chuyển các vector đó sang quan sát trên tọa độ dq ta thu được các quan hệ đơn giản
như mômen quay, từ thông và các phần tử của vector dòng stato.

168
 Lm . isd
φr= (3-74 a)
1  pTr

3 Lm
MM = p c . φ rs . i sq (3-74 b)
2 Lt

Với: φ rd Phần tử d của vector từ thông rôto ( cũng chính là modul của vector).
i sd , i sq :phần tử d và q của vector dòng stato
M M : Mômen quay của động cơ.
L r ,L m : điện cảm rôto, hỗ cảm giữa stato và rôto
p c : Số đối cực của động cơ
Tr : hằng số thời gian của vector
p : toán tử laplace
Phương trình (3-74 a) cho ta thấy là từ thông rôto có thể tăng gián tiếp thông qua
tăng isd, quan hệ trong việc áp đặt nhanh và chính xác dòng isd và có thể cói isd là đại
lượng điều khiển của từ thông rotor. Dòng isd được gọi là dòng kích từ và giữ vai trò
tương tự như ik (dòng kích từ) trong công thức tính từ thông  M= k.ik của máy điện
một chiều.
Nếu bằng dòng isd thành công trong công việc điều chỉnh ổn định  rd tại mọi thời
điểm của động cơ, đồng thời thành công trong việc áp đặt nhanh chính xác dòng i sd
theo phương trình (3-74 b) sẽ có thể coi isd là đại lượng điêu khiển mômen động cơ.
Do đó isd được gọi là dòng tạo mômen quay ,tương tự iM (dòng phần ứng) trong công
thức tính mômen quay mM = k.  M.iM của động cơ một chiều.các đặc tính trên cho
phép ta xây dựng cấu trúc hệ thống như hình vẽ sau:
Toàn bộ quá trình diễn giải trên được tổng kết trên hình sau.
rd  id

R u sd Điều
Điều
Khiển
 " Chỉnh
usq Biến
Biến tần
dòng 3~
tần
 MM isq
 Điều chỉnh
U V W
Điều chỉnh tốc độ
vị trí

isu
isv

M
ĐCKĐB
3~
Đo tốc độ
quay

Hình 3.66. Cấu trúc đơn giản hệ thống truyền động điện trên cơ sở của phương pháp
điều chỉnh tựa từ thông rotor.

169
 Trên cơ sở các tính năng lý tưởng đến nay ta vẫn luôn giả thiết cho bộ điều chỉnh
dòng( viết tắt ĐCD) ta thu được cấu trúc hệ thống truyền động điện 1 chiều ,điểm khác
biệt là bởi ĐCD.
Với cách quan sát mới ta không cần quan tâm đến từng pha riêng lẻ nữa mà ta quan
tâm đến toàn bộ vector dòng điện : tại từng điểm làm việc của động cơ vector is phải
cấp hai thành phần thích hợp isd để điều khiển từ thông rôto, isq để sản sinh mômen
quay như bộ điều chỉnh tốc độ quay đòi hỏi.
Vậy việc chuyển các vector quan sát lên hệ tọa độ dq hệ tọa độ quay tròn với tốc
góc ω s =2π f s (f s tần số mạch stator) quanh điểm gốc có trục thực đi qua trục từ thông
rôto đã đưa tới các quan hệ tỷ lệ xây dựng hệ khống chế điều chỉnh truyền động điện
tương tự như trường hợp sử dụng động cơ 1 chiều.
Qua cấu trúc hệ thống trên hình (3-64) ta thấy vấn đề then chốt để dảm bảo cho
chuyển động xoay chiều 3 pha đạt được các tính năng như động cơ điện một chiều là
khâu điều chỉnh dòng. Khâu biến tần có nhiệm vụ chính là tính chuyển các vector điện
áp mà bộ điều chỉnh dòng đòi hỏi thành thời gian đóng cắt các van bán dẫn của biến
tần. Phương pháp “điều chế vector không gian”, đây là phương pháp điều chỉnh đạt
chất lượng cao nhất bây giờ; đang được ứng dụng để xây dựng các thuật toán điều
khiển cho các bộ biến tần trong thực tế.
Trên cơ sở của động cơ không đồng bộ đã xây dựng các hệ phương trình biểu
diễn trên các hệ trục khảo sát, ta đi xây dựng cơ bản động cơ dựa trên nguyên lý
tựa theo từ thông rôto. Để xây dựng sơ đồ cấu trúc ta xuất phát từ các quan điểm
sau:
- Động cơ được nuôi bằng biến tần nguồn áp. Điều đó có nghĩa là:
Là đại lượng điều khiển phải là nguồn áp, điện áp đó sẽ thông qua khâu chế
biến vector không gian (ĐCVTKG) và biến tần để đặt tên stato động cơ. Khâu điều
chế vector không gian được coi là khâu truyền đạt trung thành về pha, về biên độ và
lúc này ta tạm thời chưa quan tâm đến. Nếu điện áp được cho trước dưới dạng u sd và
u sq ta cần sử dụng khâu chuyển hệ toa độ điện áp (CTĐu) để tính chuyển sang u s và
u s trước khi đưa tới khâu điều chế vector không gian. Nếu là dạng u s và u s thì
không cần chuyển hệ tọa độ điện áp.
Ta sử dụng một khâu điều chỉnh nào đó nhằm áp đặt nhanh 2 dòng điện isd và isq
thực sự biến chúng thành 2 đại lượng điều khiển từ thông rôto và mômen. Để làm
được việc này ta sử dụng riêng rẽ 2 bộ điều chỉnh dòng riêng rẽ ĐCid, ĐCiq kiểu tỷ
lệ, tích phân (PI) để giải quyết vấn đề đặt ra, nhưng ta chưa được biết nếu như các đại

170
lượng đầu ra ĐCid và ĐCiq là yd và yq thì kích cỡ và đơn vị của các đại lượng đầu
vào, như dòng điện và ghép chúng vào chuyển tạo độ điện áp như thế nào? Và ở đầu
vào ngoài giá trị phản hồi còn có giá trị cần nhận biết i sd và i sq được cung cấp từ đâu.
Để giải quyết vấn đề trên ta phải :
Dùng một mạng tính các gía trị u sd và u sq từ yd và yq. Mạng đó gọi là mạng
tính áp (MTu).
Dùng một mạng tính dòng ( MTi) để tính i sd và i sq từ thông rôto  rd và
mômen quay m M .
Xuất phát từ quan điểm xây dựng hệ thống cấu trúc như vậy ta có thể ghép các
khâu lẻ tẻ thành một khối hoàn chỉnh biểu diễn như 3.67 :
2 RI
1 R
yd Điều chế
rd* isd* 3 4 Vector
u sd u s tu
j s tv
u sq e u s tw 3~
*
i sq yq MTu 5

s
isd i s isu
rd  j s
3 isv
MHTT e
isq i s 2

8 7 6
Rn 10

*  *
r s M
ĐCKĐB 3~

  Đo tốc độ
quay

Hình 3.67. Cấu trúc kinh điển của một hệ thống truyền động dùng ĐCKĐB nguồn
nuôi bởi biến tần nguồn áp điều chỉnh theo tựa theo từ thông rôto
Trong thực tế cấu trúc kinh điển trên chỉ làm việc tốt trong chế độ tĩnh, chế độ xác
lập, ở chế độ động như quá trình quá độ còn bộc lộ nhiều nhược điểm. Hiện nay người
ta sử dụng cấu trúc khác với: Hai đại lượng i sd và i sq là 2 đại lượng không độc lập mà
là phụ thuộc lẫn nhau thông qua phần phi tuyến . Vì vậy khâu điều chỉnh dòng phải
được thiết kế dưới góc độ coi ĐCKĐB là đối tượng điều chỉnh đa thông số - số lượng
điều chỉnh lớn hơn 1, lúc đó khâu điều chỉnh dòng sẽ là khâu điều chỉnh đa thông số.
Khâu điều chỉnh đa thông số làm nhiệm vụ áp cho từng thành phần dòng các đặc tính
truyền đạt cho trước - thông qua hai cụm điều chỉnh nhánh dọc - đồng thời có nhiệm

171
vụ cách ly thông qua 2 cụm điều chỉnh nội tại nhánh ngang, hai đại lượng khỏi tách tác
động nội tại lẫn nhau.
Ngoài việc thể hiện khâu điều chỉnh dòng cấu trúc này còn sử dụng trong hệ thống
ba khâu là: Khâu mô hình từ thông (MHTT), khâu điều chỉnh dòng từ thông (ĐCTT)
và khâu dẫn từ thong (DTT).
Sơ đồ cấu trúc như hình vẽ 3.68:

9 1 R Điều chế
isd* 2
u sd 3
u s Vector
tu

*
rd
tv
RI
u sq e j s u
s tw 3~
 4
rd
s
7
isd i s isu
3 isv
 j s
MHTT  e
isq i s 2

6 5
Rn
isq*
* M
ĐCKĐB 3~

 Đo tốc độ
quay

Hình 3.68. Cấu trúc của một hệ thống truyền động dùng ĐCKĐB nuôi bởi biến tần
nguồn áp điều chỉnh tự theo từ thông rôto (T4R)
* Điều khiển biến tần trên cơ sở phương pháp điều chế vector không gian
Sơ đồ nguyên lý của ĐCKĐB xoay chiều ba pha nuôi bởi biến tần nguồn áp
Trên hình(3-67) cho thấy sơ đồ nguyên lý của ĐCXCBP nuôi bởi biến tần dùng van
bán dẫn. Thông thường, các van bán dẫn được nhận tín hiệu điều khiển từ bộ vi xử lý .
Bộ vi xử lý có nhiệm vụ tính toán, điều khiển sao cho điện áp xoay chiều ba pha với
biên độ cho trước, với tần số cũng như góc pha cho trước, được đặt lên ba cực của
động cơ đúng theo yêu cầu. Biến tần được nuôi bới điện áp 1 chiều U MC .Đối tượng
biến tần được đề cập đến ở đây hoạt động theo kiểu cắt xung với tần số cắt cao, phân
biệt 2 loại hoạt động theo nhịp dẫn cho các hệ thống với công suất rất lớn, nơi mà thời
gian trễ đóng cắt của van bán dẫn lớn .Các van bán dẫn ở đây được dùng chủ yếu là
transistor công suất ( IGBT,MOSFET).

172
 Vu  Vv  Vw
u
U MC
v
w

Vu  Vv  Vw

Chùm xung kích đến từ vi xư lý

Hình 3.69. Sơ đồ nguyên lý của ĐCKĐB điều khiển bởi biến tần nguồn áp
Mỗi một pha của động cơ ta có thể nhận được trong 2 trạng thái: 1 ( nối với cực
“+” của U MC ) hoặc 0 ( nối với cực “-“ của U MC ) do 3 pha ( 3 cặp van bán dẫn) nên sẽ
tồn tại 2 3 = 8 khả năng nối các pha của động cơ với U MC như bảng 3-1 sau:
Trạng
0 1 2 3 4 5 6 7
thái
Pha U 0 1 1 0 0 0 1 1
Pha V 0 0 1 1 1 0 0 1
Pha W 0 0 0 0 1 1 1 1
Bảng 3.1. Trạng thái nối các pha của động cơ với U MC
Ta quay trở lại với cách bố trí hình học của ba cuộn dây pha trên mặt phẳng ta
thấy rằng tổ hợp thứ 4 đó tương đương với trường hợp áp đặt lên 3 cuộn pha vector
điện pha U s với modul 2 U MC như trong hình 3.70. Để tìm điện áp thực sự rơi trên
từng pha, ta chỉ việc tìm hình chiếu của vector U s lên trục của cuộn dây.
Cuộn dây
Pha V

U sv U sw
U MC
Us Cuộn dây
Pha U
U su
Cuộn dây
Pha W
Hình a Hình b
U s = 2U MC 3
U su =  2U MC 3

U su = U MC 3

Hình 3.70. a) Sơ đồ nối 3 cuộn dây pha theo khả năng thứ 4 của bảng 3-1
b) Vector không gian ứng với khả năng thứ 4 của bảng 3-1

173
 Tương tự ta có thể xây dựng được vector điện áp tương ứng cho các trường còn lại
(hình 3.71).
Các vectror chuẩn đó đánh số U 0 ,U 1 ,….U 7 như số thứ tự trạng thái của bảng 3-1,
ở đây cần lưu ý đến 2 trường hợp đặc biệt:
U 0 cả 3 cuộn dây pha nối với cực “ - ”; U 7 cả 3 cuộn dây phh nối với cực “+”
của nguồn một chiều U MC .Hai vector có modul bằng không và giữ một ý nghĩa rất
quan trọng sau này.
β
Pha V

S2 U2
U3
S3 S1
Q2 Q1
U4 U1 α
U0 U7
Pha U
Q3 Q4
S4 S6

U5
U6
S5
Pha W

Hình 3.71. Tám vector do 3 cặp van bán dẫn của biến tần tạo nên U0, U2,…
U7 (U0 U7  0) ; 4 góc phần tư Q1…Q4; sáu cung S1…S6
Hình 3.71 cho ta thấy rõ ràng vị trí của từng vector chuẩn trong hệ tọa độ  .Ta
2U MC
cần ghi nhớ rằng, modul của từng vector đó luôn có giá trị:
3
Ngoài quy ước thông thường về các góc phần tư Q 1 ….Q 4 (Q: quadrant) phân chia
bởi hai trục của hệ tọa độ, các vector chia toàn bộ không gian thành các góc phần sáu
S 1 …S 6 (S: sector). Chỉ bằng tám vector chuẩn của hình 3.71. Ta phải tạo nên điện áp
stator với biên độ , góc pha bất kỳ mà khâu điều chế điều khiển dòng điện sau này yêu
cầu.
* Nguyên lý của phương pháp điều chế vector không gian
Giả sử phải thực hiện vector u s bất kỳ như ở hình vẽ 3.71 sáu vector đó có thể nằm
ở góc phần sáu bất kỳ nào đó, ở đây u s nằm ở S1 . u s có thể u 2 . Các chỉ số viết thấp
bên phải có ý nghĩa như sau:
P : là vector bên phải.
T : là vector bên trái.

174
 

u2

ut us

up u1 
Hình 3.72. Thực hiện vector điện áp từ hai vector biên
Ta biết rằng điện áp sẽ phải được tính đổi thành thời gian đóng ngắt van trong
phạm vi một chu kỳ cắt xung nào đó là chu kỳ có ích, được phép dùng để thực hiện
vector khi modul tối đa cũng không thể vượt qua 2U MC 3 . Do vậy ta có:
U s max = U 1 =… U 6 = 2 3U MC (3-75)
Nếu thời gian tối đa là T ta có nhận xét sau:
* Vector điện áp u s là tổng của 2 vector biên u p , u t : u s = u p + u t
(cho u p ) và u 2 (cho u t ) trong hai khoảng thời gian sau.
us ut
Tp  T ; Tt  T (3-76)
u s max u s max
Để xác định được Tp , Tt ta phải biết được modul của các vector biên phải u p và
biên trái u t .
Để tính modul và góc pha của vector điện áp do khâu điều chế dòng đòi hỏi. Ta thấy
còn hai vấn đề ta chưa đề cập đến đó là:
- Thời gian thực hiện các vector biên phải Tp và biên trái Tt . Vậy thì trong khoảng
thời gian còn lại T-( Tp + Tt ) biến tần làm gì?
- Ta chưa đề cập đến vector nào thực hiện trước vector nào thực hiện sau. Ta có thể
trả lời cho ý hỏi trên : Trong khoảng thời gian -( Tp + Tt ) còn lại biến tần thực hiện
một trong 2 vector có modul bằng không u 0 hoặc u 7 .
Trên thực tế ta đã thực hiện cộng vector sau:
us = up + ut +u0 (u7 )
Tp Tt T - ( Tp + Tt )
us = u1 + u2 + u0 (3-77)
T T T
Trình tự thực hiện 3 vector u 1 , u 2 hoặc u 7 được đưa ra trong bảng 3-2 sau:
Bảng 3-2.

175
 u0 u1 u2 u7
u 0 1 1 1
v 0 0 1 1
w 0 0 0 1

Ở đây mỗi cặp van chỉ chuyển mạch một lần.

Nếu như trạng thái cuối cùng là u 0 , trình tự thực hiện sẽ là:
u1  u 2  u 7
Nếu trạng thái cuối cùng là u 7 , trình tự sẽ là:
u 2  u1  u 0
Bằng phương pháp thực hiện điện áp như vậy sẽ gây tổn hao đóng ngắt các van của
biến tần ở mức ít nhất. Nếu ta vẽ ghép tượng trưng 2 chu kỳ nối tiếp nhau thuộc góc
phần sáu thứ nhất S1 trong hình 3.71. ta được biểu đồ xung quen thuộc của phương
pháp điều chế bề rộng xung thực hiện bằng kỹ thuật tương tự (analog).

000 100 110 111 110 100 000 100

u1 u2 u7 u2 u1 u0

Tp Tt T7 Tt Tp T0

Tx 2 Tx 2

Hình 3.73. Biểu đồ xung của vector điện áp thuộc góc phần sáu thứ nhất S1
Trong tất cả các góc phần sáu còn lại S1 ...S 6 , cách thực hiện là giống như S1 . Ta có
thể khái quát các vector đó.

176
 u3 us u2

ut up
Tt Tp T7 TpTt T0
u3 u 2 u7 u 2 u3 u0
Hình a. Biểu đồ xung kích thuộc
Tx
S2
u3

us up
TpTt T7 Tt TpT0
u3 u4 u7 u4 u3u0
u4 ut Tx
Hình b. Biểu đồ xung kích thuộc S3
up
u4

us
ut

Tt Tp T7 TpTt T0
u5 u5u6 u7 u4 u5u0
Hình c. Biểu đồ xung kích thuộc S4 Tx

up ut

Tt Tp T7 Tt T pT0
u5 us u6 u5 u 6 u 7 u 6 u5 u 0
Tx
Hình d. Biểu đồ xung kích thuộc S5

ut u1

up us
Tt Tp T7 T pTt T0
u6 u1 u6 u7 u6 u1 u0
Hình e. Biểu đồ xung kích thuộc S6 Tx

Hình 3.74. Vector điện áp và mẫu xung điều khiển van thuộc các góc S2 … S6

177
 Việc tách vector điện áp u s thành hai vector biện có hướng như hai vector chuẩn
kề bên với u s , dường như cho phép thực hiện u s ở mọi góc độ của không gian. Điều
này thực ra không đúng , còn nhiều hạn chế không cho phép tận dụng 100% khả năng
tối đa. Ngoài ra ta chỉ có thể tính toán với độ chính xác hữu hạn (độ phân giải là 16 bit
hoặc 32 bit), hoặc nếu do tốc độ quay bằng máy đo góc tuyệt đối (RESOLVER) thì
cũng sẽ vấp phải hạn chế về độ phân giải. Nhiệm vụ của người kỹ sư thiết kế là phải
nhận biết đầy đủ các khả năng hạn chế để đưa ra các giải pháp kỹ thuật tối ưu nhất
trong phạm vi kinh tế cho phép. Hình 3.74 cho ta thấy dạng của dòng áp tạo theo
phương pháp ĐCVTKG với tần số cắt xung f x = 1 Tx .
* Cách tính và thực hiện thời gian đóng ngắt van bán dẫn của biến tần
Xét cho cùng khi thực hiện nguyên lý điều chỉnh vector không gian (ĐCVTKG) ta
phải trả lời hai câu hỏi khi điều khiển các van bán dẫn: các van đó cần phải được
chuyển mạch như thế nào và trạng thái đó tồn tại trong bao lâu? nếu như modul và góc
pha của điện áp cho trước.
Bằng cách thông tin về góc pha cũng như vị trí (góc phần tư, góc phần sáu) của
vector điện áp ta có thể trả lời câu hỏi đầu tiên với sự giúp đỡ của phần 3.3.1. Các
công thức đã cho ta thấy việc tính toán thời gian hoàn toàn phụ thuộc vào các thông
tin về modul của các vector u p , u t . Vector điện áp stator u s thường được cho biết
trước dưới một trong hai dạng sau:
- Hai thành phần một chiều u sd và usq trên tọa độ tựa theo từ thông rôto (T4R) góc
pha gồm có
 u sd 
u  s  arctg 

(3- 78)
u
 sq 
-Thành phần us , u . Ở công thức trên thông tin về góc pha tồn tại không tường
minh mà ẩn trong us , us  . Vì lý do đó cũng tồn tại 2 phương pháp tính modul của
u p và u t như sau:
* Phương pháp 1:
Xét vector u s bất kỳ thuộc góc phần sáu thứ nhất như trong (hình 3.71). Trên cơ sở
công thức (3-77) ta tính được  s do đó tính được  .
Module của các vector biên phải, biên trái sẽ có như sau:
2 u s sin( 60 0   ) 2 u s sin(  )
up  ; ut  (3-79)
3 3
Module của u s trong (3-77) được tính như sau:

178
 u p  u sd2  u sq2 (3-80)
* Phương pháp 2:
Các vector biên phải, biên trái được tính trực tiếp từ us , us  theo công thưc sau:

2 u s 2 u s
u p  u s ; ut  (3-81)
3 3

β
q

u2
usq

usβ us
ut

γ u1
α
up usα

usd

Hình 3.75. Các khả năng cho biết trước về vector điện áp stator u s
Cả hai phương pháp đều có thể sử dụng một cách thuận lợi như nhau, việc lựa chọn
phương pháp nào là phụ thuộc chủ yếu vào phần cứng và hệ tọa độ (dq hay  ) của
cấu trúc điều khiển . Kết quả tính các điện áp thành phần ở bảng 3-3.
Bảng 3-3.
Up Ut

S1 Q1 1 2
U s - U s U s
3 3
S2 Q1 1 1
U s + U s - U s + U s
3 3
Q2 1 1
- U s + U s U s + U s
3 3
S3 Q2 2 1
U s U s - U s
3 3
S4 Q3 1 2
U s - U s U s
3 3

179
 S5 Q3 1 1
U s + U s - U s + U s
3 3
Q4 1 1
- U s + U s U s + U s
3 3
S6 Q4 2 1
U s U s - U s
3 3

Bảng 3.3. Giá trị của vector biên U p , U t phụ thuộc vị trí của vector điện áp U s
Việc áp dụng phương pháp 2 tưởng chừng phức tạp hơn do phải dùng nhiều công
thức khác nhau trong bảng (3-3). Nhưng quan sát kỹ ta thấy tất cả quy tụ về 3 công
thức sau:
2 u s 2 u s 2 u s
a  u s  . ; b  u s  ;c  (3-81)
3 3 3
Trong cả 3 công thức đều không chứa phép chia như phép tính định lượng giác, vì
thế áp dụng sẽ có lợi nhiều về thời gian tính. Vấn đề tồn tại là cần phải biết “ u s nằm ở
góc phần tư, góc phần sáu nào của không gian vector” để lựa chọn đúng công thức đây
là việc không khó khăn ta chỉ việc áp dụng suy nghĩ sau:
+ Bằng việc xét dấu của u s và us ta có thể dễ dàng nhận biết vector u s nằm ở góc
phần tư thứ mấy.
+ Biểu thức tính b trong (3-81) sẽ đổi dấu mỗi khi vector u s đi qua ranh giới giữa
hai góc phần sáu bất kỳ. Sau khi đã biết góc phần tư (bước 1) bằng việc xét dấu biến
đổi ta có thể biết được góc phần sáu cụ thể thuộc góc phần tư đó.
3) Các thiết bị biến tần ứng dụng trong công nghiệp:
Biến tần là thiết bị biến đổi năng lượng xoay chiều tần số này sang tần số khác để
điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ và động bộ, đang áp dụng nhiều trong công
nghiệp . Biến tần có hai loại: Biến tần trực tiếp và biến tần gián tiếp.
a. Biến tần trực tiếp.
Biến đổi trực tiếp điện áp lưới U1 có tần số f1 thành điện áp U2 có tần số f2. Tần
số đầu ra f2 luôn nhỏ hơn f1, loại này thường dùng cho truyền động có công suất lớn,
dải điều chỉnh tốc độ hẹp.
b. Biến tần gián tiếp.
* Sơ đồ cấu trúc như hình 3.76.

180
 CL NL
U1,f1 U= L U= U2,f2

KC

Uđk
Hình 3.76. Sơ đồ cấu trúc của bộ biến tần gián tiếp
* Bộ chỉnh lưu có điều khiển CL biến đổi điện áp xoay chiều U1 có tần số f1 thành điện
áp một chiều U= có trị số thay đổi, qua bộ lọc L nguồn U= cung cấp cho bộ nghịch lưu
(NL).
* Bộ nghịch lưu tạo thành trên đầu ra của nó dòng xoay chiều 3 pha có điện áp U 2 và
tần số f2 thay đổi theo yêu cầu để cấp vào stato động cơ. Tùy theo luật điều khiển động
cơ ta có thể dùng nghịch lưu nguồn áp hoặc nghịch lưu nguồn dòng.
* Khâu lọc có tác dụng làm giảm đập mạch của nguồn áp một chiều, nếu nghịch lưu áp
thì khâu lọc có tụ lớn, còn nếu dùng nghịch lưu dòng thì khâu lọc có điện cảm lớn.
Hệ thống khống chế KC nhận tín hiệu đặt tốc độ và quan hệ U2/f2 từ bên ngoài
và từ các khâu phản hồi để khống chế chỉnh lưu và nghịch lưu.
- Điện áp đầu ra được điều chỉnh nhờ chỉnh lưu CL bằng cách thay đổi góc điều
khiển . Bộ chỉnh lưu chuyển mạch tự nhiên.
- Tần số đầu ra được điều chỉnh bằng cách thay đổi tần số chuyển mạch giữa các
van của bộ chỉnh lưu. Bộ nghịch lưu chuyển mạch cưỡng bức. Tần số f 2 không phụ
thuộc vào f1.
*Hệ thống biến tần gián tiếp chia thành hai loại:
- Hệ thống biến tần nguồn áp, thường dùng cho truyền động nhiều động cơ. Đối
với biến tần nguồn áp yêu cầu chất lượng điện áp cao thường dùng các biến tần có điều
chế độ rộng xung.
- Biến tần có nghịch lưu độc lập nguồn dòng, thích hợp cho truyền động đảo
chiều, công suất động cơ truyền động lớn.
*Hệ thống biến tần trực tiếp
Biến đổi trực tiếp điện áp lưới U1 có tần số là f1 thành điện áp U2 có tần số là f2
- Sơ đồ nguyên lý bộ biến tần 1 pha đơn giản:

181
 A B C

Ua Ub Uc

Zt

CL1 CL2

U2,f2

Hình 3.77. Sơ đồ nguyên lý bộ biến tần 1 pha

- Hai nhóm chỉnh lưu CL1 và CL2 nối song song ngược.
- Mỗi nhóm làm việc để cung cấp dòng cho tải trong một nửa chu kỳ của tần số
đầu ra f2.
- Giả sử bộ CL1 cung cấp cho tải dòng i2 theo chiều dương.
- Bộ CL2 cung cấp cho tải dòng i2 theo chiều âm.
- Để cho điện áp trên tải U2 có trị số trung bình trong cả 2 chiều như nhau thì góc
mở 1 và 2 của 2 bộ chỉnh lưu phải tuân theo quan hệ:
1 + 2 =  (3-82)
U2 tb = U0cos1 = - U0cos2 (3-83)
Trong đó:
- U0cos1 là giá trị trung bình của điện áp chỉnh lưu do CL1 cung cấp theo chiều dương
- U0cos2 do CL1 cung cấp theo chiều âm
* Dạng điện áp và dòng điện trên tải
Giả thiết tải mang tính cảm kháng (R, L) dòng i2 sẽ chậm sau so với U2 một góc

u2 i2
u2

i2
t
0  t1 t2 t3 t4 t5

CL NL CL NL

Hình 3.78. Đồ thị điện áp và dòng điện

182
- Trong khoảng thời gian t 1  t 3  i 2 dương, chỉnh lưu CL 1 cung cấp điện
áp U 2 tb = U 0 cos 1
+ Khi t1 < t < t2  U2 dương  CL1 làm việc ở chế độ chỉnh lưu
+ Khi t2 < t < t3  U2 âm  CL1 làm việc ở chế độ nghịch lưu
- Trong khoảng thời gian t 3  t 5  i 2 âm, chỉnh lưu CL 2 cung cấp điện áp
U 2 tb = - U 0 cos 2
+ Khi t3 < t < t4  U2 âm  CL2 làm việc ở chế độ chỉnh lưu
+ Khi t4 < t < t5  U2 dương  CL2 làm việc ở chế độ nghịch lưu
* Tần số đầu ra f2:
Điều chỉnh tần số đầu ra f2 bằng cách thay đổi thời hạn làm việc của các nhóm
chỉnh lưu.
Ta biết 1 bộ chỉnh lưu gồm toàn các Tiristor cho ta điện áp U2 là đường cong
gồm N đoạn hình sin
Bộ chỉnh lưu 3 pha hình tia Nmin = 3; hình cầu Nmin = 6
VD1: Hệ thống biến tần 1 pha có bộ chỉnh lưu nối hình tia hình 3-75, mỗi nhóm làm
việc trong thời gian tương ứng với 3 đỉnh của điện áp pha đầu vào như hình vẽ:
Hình 3-77; có N = 3, q= 3
u2 f 2
u2

t
0

T1
CL1 CL2

T2

Hình 3.79. Hình dạng sóng điện áp

Người ta tính được tần số ra f2:
f1 .q
f2 = (3-84)
2N + q - 2
3 f1 3
f2   f1
2.3  3  2 7

183
Trong đó: q là chỉ số chuyển mạch trong một chu kỳ của điện áp nguồn, dòng tải
chuyển q lần từ Tiristor này sang Tiristor khác.
Bộ chỉnh lưu hình tia q = 3, hình cầu q = 6. N là số đoạn hình sin có trong một nửa chu
kỳ của điện áp ra U2.
Như vậy trong một hệ thống đã xác định, q và f1 đã hoàn toàn được xác định; f2 được
quyết định bởi N.
Vậy ta thay đổi tần số làm việc của các nhóm van sẽ thay đổi tần số f2.
Ví dụ 2: Hệ thống biến tần có bộ chỉnh lưu nối hình tia q=3, f 1=50Hz, Nmin=3, tính tần
số đầu ra f2 lớn nhất.
3f1 3.50
f2 max = = = 21,5Hz
2.3 + 3 - 2 7
- Hệ thống biến tần có bộ chỉnh lưu nối hình cầu q= 6, f1=50Hz, Nmin=6:
Tìm tần số đầu ra f2 lớn nhất?
6f1 6.50
f2 max = = = 18,75Hz
2.6 + 6 - 2 16
Vậy để thay đổi điện áp ra U2 ta thay đổi góc mở 1 ,2 của từng nhóm chỉnh lưu.
*Hệ thống biến tần trực tiếp 3 pha
+ Sơ đồ nguyên lý:
Nguån 3pha
N C B A

CK2 CK1 CK2 CK1 CK2 CK1

Pha C Pha B Pha A

Hình 3.78. Sơ đồ nguyên lý biến tần trực tiếp 3 pha

Để cung cấp cho mỗi pha của động cơ phải dùng hai nhóm chỉnh lưu mắc song
song ngược. Mỗi nhóm làm việc để cung cấp dòng điện cho động cơ trong một nửa
chu kỳ của tần số ra f2.

184
- Nhóm katốt nối chung: gọi là nhóm dương, làm việc khi điện thế Anốt các van
dương, tạo nên nửa sóng dương của điện áp ra.
- Nhóm có anốt chung: gọi là nhóm âm, tạo nên nửa sóng âm của điện áp đầu ra.
- Quá trình chuyển mạch giữa các van theo phương pháp tự nhiên.
+Nguyên lý hoạt động.
- Điều chỉnh tần số bằng cách thay đổi thời hạn làm việc của các nhóm van.
- Điều chỉnh điện áp ra U2 bằng cách thay đổi góc mở  của các van trong từng nhóm.
- Khi chuyển từ nhóm này sang nhóm kia có thể xảy ra trường hợp 2 van trong hai
nhóm ở một pha cùng mở một lúc, khi đó xuất hiện dòng điện cân bằng chạy trong hai
pha của lưới. Vậy phải dùng cuộn kháng CK1, CK2 để hạn chế dòng điện đó.
- Việc khống chế các cặp nhóm chỉnh lưu phải đảm bảo sao cho điện áp các pha đầu ra
lệch nhau 1200 theo tần số đầu ra.
* Đặc điểm của bộ biến tần trực tiếp
+Ưu điểm:
- Năng lượng biến đổi trực tiếp nên hiệu suất cao.
- Không cần thiết bị chuyển mạch cưỡng bức.
+Nhược điểm:
- Phải dùng nhiều Tiristor (18 van với sơ đồ hình tia, 36 van với sơ đồ hình cầu).
- Phạm vi điều chỉnh tần số đầu ra nhỏ, chỉ điều chỉnh được f2<f1.
- Mạch điều khiển phức tạp.
- Nhạy cảm với sự biến động của lưới điện.
+Ứng dụng
- Hệ thống này thường được dùng để điều chỉnh tốc độ của động cơ đồng bộ quay ở tốc độ thấp,
có f2 = 515Hz nhằm giảm số đôi cực từ để cấu trúc động cơ được đơn giản.
- Dùng điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ rôto dây quấn.
*Hệ thống biến tần gián tiếp
+Hệ thống biến tần nguồn áp
-Sơ đồ nguyên lý mạch lực của bộ biến tần nguồn áp trên hình 3-79. Bao gồm 4
khối chức năng chính: Nguồn điện một chiều (NMC); mạch lọc (F); Nghịch lưu độc
lập nguồn áp (NL) và động cơ không đồng bộ (KĐB).

185
 CL F NL §K

L Id
D1 D3 D5 S1 S3 S5

U®/2 Ua
ia
Uan a
Ud
C b
c
U®/2
D4 D6 D2 S4 S6 S2

U®kCL
Hình 3.81. Sơ đồ nguyên lý biến tần nguồn áp
Nguồn một chiều và mạch lọc tạo ra điện áp một chiều có giá trị điều chỉnh được.
Nghịch lưu gồm 6 khoá bán dẫn S1S6 và 6 van không điều khiển D1D6. Các
khoá được đóng cắt theo thứ tự nhất định (xem Hình 3.80) tạo thành điện áp xoay
chiều ba pha đặt lên động cơ chấp hành, góc dẫn của các khoá là 1800, thời điểm các
khoá S1, S3, S5 và S2, S4, S6 bắt đầu dẫn lệch nhau 1200, do đó điện áp ra của nghịch
lưu lệch nhau về thơì gian 1200. Điện áp dây của nghịch lưu có dạng xung chữ nhật
với độ rộng 1200 và thoả mãn điều kiện phân tích thành chuỗi điều hoà .
2 3 
1 k 
u ab  u d  cos sin( ke t  ) (3-85)
 k k 6 6
k = 1+6C; C = 0, 1, 2, . . .
Thành phần điều hoà cơ bản của (5 - 26) có biên độ
2 3
U1abm  u  1,103u d (3-86)
 d
6
và có giá trị hiệu dụng là: U1ab  u  0,78u d (3-87)
 d
2
Giá trị hiệu dụng của chuỗi (3-85): U ab  u  0,816u d (3-88)
3 d
2 3
U k abm  ud
Biên độ tầng sóng hài bậc k: k (3-89)

186
S1 ωt

S2 ωt

S3 ωt

S4 ωt

S5 ωt

S6 ωt
π 2π π 4π 5π 2π (a)
3 3 3 3
UaN
ωt

UbN
ud
2 ωt

Uab

ωt

Ua
2ud
3 ud
3 ωt
(b)

a c a a b b b c c

b b c c a c a a b (c)

Hình 3.82. Nguyên lý tạo điện áp xoay chiều 3 pha

a) Trật tự đóng ngắt khóa S
b) Đồ thị điện áp dây và pha
c) Sơ đồ nối tải vào nguồn

187
 Đồ thị điện áp pha có dạng bậc thang, tại thời điểm các khoá chuyển mạch thì
điện áp pha có đột biến nhẩy cấp, giá trị từng cấp được xác định trên hình 3.81b.
Dòng điện của động cơ là nghiệm của phương trình vi phân mô tả động cơ được
giải ở từng đoạn, khi điện áp pha không đổi. Dòng điện có dạng xoay chiều không điều
hoà xem hình 3.81c.

Uab
Ud
π 4π 5π 2π ωt
3 3
a/ π 2π
3 3

Ua

ωt
b/

ωt
c/ S1 S6 S1 D3
S3 S4 S4 D6
D1 D6

Hình 3.83. Đồ thị dòng điện và khoảng dẫn các van

Các khoá S là các khoá bán dẫn, ở các truyền động công suất nhỏ thường dùng
các tranzito, ở các truyền động công suất lớn thường dùng các van tiristio, khi này các
khoá (ngắt) các van được thực hiện bằng các mạch đặc biệt như tụ điện và các van
tiristo phụ. Thời gian gần đây sử dụng các van tiristo đặc biệt là các van khoá bằng
xung điều khiển (GTO).
Giá trị điện áp động cơ được điều chỉnh bởi điện áp một chiều bằng chỉnh lưu
có điều khiển hoặc bằng bộ băm xung áp trên hình 3.84a. Điện áp cũng có thể điều
chỉnh bằng điều chỉnh thời điểm đóng của các khoá S (Hình 3.84.b), hoặc là bằng điều
chế độ rộng các xung áp bằng chính nghịch lưu (Hình 3.84.c,d). Phương pháp sau
được sử dụng rộng rãi ở các truyền động công suất nhỏ, do có ưu điểm nổi bật vừa
điều chỉnh được điện áp vừa làm "sin hoá"điện áp đặt vào động cơ, Với số lượng các
xung có độ rộng thích hợp, phương pháp điều chế xung rộng có thể làm triệt
Ia
tiêu các sóng hài bậc cao.

188
 GTO
S Te
FE
u

§iÒu chØnh biªn ®é

a/
t

b/ §iÒu chØnh ®é réng xung

§iÒu chØnh ®é réng b»ng ®iÒu chÕ cùc tÝnh

c/
t

u
d/ §iÒu chÕ ®é xung hai cùc tÝnh

Hình 3.84. Các phương pháp điều T/2 chỉnh điện áp trong
T/2 nghịch lưu tần số - điện áp.
a) Điều chỉnh biên độ ; b) Điều chỉnh độ rộng xung; c) Điều chỉnh độ rộng bằng điều
chế một cực tính; d) Điều chế độ rộng xung hai cực tính
* Hệ thống biến tần nguồn dòng.
Biến tần nguồn dòng có ưu điểm là tăng được công suất đơn vị máy, mạch lực
đơn giản mà vẫn thực hiện hãm tái sinh động cơ. Nguồn điện cấp cho nghịch lưu phái
là nguồn dòng điện, tức là dòng điện không phụ thuộc vào tải mà chỉ tuỳ thuộc tín hiệu
điều khiển. Để tạo nguồn dòng điện một chiều thường dùng chỉnh lưu có điều khiển
hoặc băm xung áp một chiều có bộ điều chỉnh dòng điện có cấu trúc tỷ lệ tích phân
(PI), mạch lọc điện kháng tuyến tính có trị số điện cảm đủ lớn. Do có nguồn dòng điện
một chiều nên việc chuyển mạch các van bán dẫn có thể thực hiện bằng điện áp trên các tụ
chuyển mạch. Sơ đồ nguyên lý mạch lực bộ biến tần nguồn dòng như trên hình 3.83.

189
 CL L NL §K

T1 T3 T5

- -
-
AC D5 i
3 pha D1 D3 a

a ib
b
c
§K D4 D6 D2
CL - -
Id
-
RI T2
T4 T6
i® - i®


Hình 3.85. Sơ đồ nguyên lý nghịch lưu dòng điện

Thứ tự đóng ngắt các van T1 - T6 và dòng điện các pha của động cơ như trên
hình 3.86. Trong khoảng thời gian các van T1 và T6 dẫn thì dòng điện các pha ia = - ib ,
các tụ chuyển mạch được nạp điện và có cực tính như trên sơ đồ nguyên lý. Khi bắt
đầu đặt xung mở lên tiristo T2 thì T2 dẫn và nối cực dương của tụ điện C62 lên ca tốt
của T6 làm T6 khóa. Do tải có tính chất điện cảm nên dòng ib không tắt ngay, dòng này
khép kín mạch qua D6 - tụ C62 song song với mạch nối tiếp C46 - C42 - T2, nạp cho tụ
C62, điện áp trên C62 tăng tuyến tính cho đến khi xuất hiện dòng điện ic qua pha c của
tải, bắt đầu sự chuyển dòng của D6 cho D2, cũng là sự chuyển dòng từ pha B sang pha
C. Kết thúc quá trình chuyển mạch khi ib = 0 và ic = Id, tụ C62 được phân cực ngựơc
lại, chuẩn bị cho lần chuyển mạch sau. Do mạch stato nối sao nên dòng điện các pha là
các xung chữ nhật có độ rộng là 2 /3 và chiều cao bằng Id.

190
T1 2π / 3
t

T2
t

T3 t

T4 t

T5 t

T6 t

ia 2π / 3
Id ωt

ib 2π / 3
ωt

ic 2π / 3
ωt

Uc
ωt

t1 t2 t3
Hình 3.86. Đồ thị dòng điện động cơ

191
* Bộ biến tần micromaster vector – mmv75/3 ( Bộ biến tần đang ứng dụng trong
công nghiệp)
+Cấu trúc và tính năng kỹ thuật
Bộ biến tần micromaster vector - mmv75/3 có các tính năng kỹ thuật cơ bản sau:
- Dễ lắp đặt, lập trình và vận hành.
- Quá tải 200% trong 3 giây.
- Mômen khởi động lớn và hiệu chỉnh chính xác tốc độ motor bằng điều khiển vector.
- Khoảng nhiệt độ làm việc 0 50%
- Điều khiển quá trình vòng kín bằng điều khiển kiểu PID tỷ lệ (Proportional), tích
phân (Integral) và vi phân (Derivative) cung cấp nguồn 15V/50mA cho bộ chuyển đổi
phản hồi.
- có khả năng điều khiển từ xa qua cổng truyền thông nối tiếp RS485 theo USS
protocol.
- Tần số đầu ra được điều khiển bởi:
1. Bàn phím điều khiển
2. Lối vào tương tự phân giải cao
3. Biến trở ngoài.
4. Tần số xác định qua lối vào nhị phân.
5. Biến trở số.
6. Giao diện nối tiếp
- Hai lối ra relay điều khiển lập trình (13 chức năng)
- Cho phép chọn ổ nối cho chỉ thị đa ngôn ngữ
- Lối vào AC 3 pha 220/380V.
- Công suất điều khiển motor cực đại MMV75/3 là 0,75 KW.
Sơ đồ khối của bộ biến tần micromaster vector – mmv trên hình vẽ gồm các
phần chính:
Bộ biến đổi nguồn AC-DC: biến đổi điện áp xoay chiều 3 pha thành điện áp
một chiều nhờ bộ chỉnh lưu và bộ lọc.
Bộ biến đổi DC-AC: Biến đổi điện áp một chiều thành điện áp xoay chiều 3 pha cung
cấp cho động cơ xoay chiều 3 pha M.

192
Sơ đồ khối của bộ biến tần micromaster vector – mmv trên hình vẽ:

Panel lựa chọn chế dộ

Đầu vào
tương tự -
A/D
Fn 
0 Jog P 

Đầu vào
số

C +DC
Kết nối
Rơ le
Đầu ra P -Link
U

Đầu ra D/A
tương tự

RS485
Cổng
Giao tiếp

Hình 3.87. Sơ đồ khối của bộ biến tần M

- Bộ vi xử lý CPU là trung tâm điều khiển và xử lý, có các nhiệm vụ:

+ Xác lập chế độ vận hành bằng kỹ thuật số.
+ Nhận các lệnh số (digital) điều khiển từ bên ngoài để vận hành hệ thống.
+ Tạo các xung biến điệu độ rộng (PWM) để điều khiển phần công suất.
+ Chỉ thị trạng thái và bàn phím điều khiển.
+ Giao diện nối tiếp RS485 tới máy tính.
+Vận hành hệ thống.
Phương pháp cơ bản để đặt chế độ vận hành bộ biến tần MWV 75/3 là xác lập giá trị
đặt tần số bằng số và chỉ có số ít thông số từ bộ gốc cần thay đổi. Giả sử dùng motor
chuẩn 4 cực Simens nối với MWV 75/3.

193
 ước tác động Nút nhấn Chỉ thị
1. Cấp nguồn cho bộ biến tần. Bộ
chỉ thị hiện tần số 5.0 Hz

2. Nhấn nút truy cập thông số P

3. Nhấn nút  cho đến khi thông 

số P005 xuất hiện
4. Nhấn nút P để chỉ thị giá trị đặt P
tần số
5. Nhấn nút  để đặt giá trị tần số 
thiết kế (ví dụ 35Hz)
6. Nhấn P để đưa giá trị đặt vào P
bộ nhớ
7. Nhấn nút  để quay trở về 
P000
8. Nhấn P để ra khỏi xác lập P
thông số. Bộ chỉ thị sẽ hiện luân .
chuyển giữa tần số hiện thời và
tần số đặt .
9. Nhấn phím RUN để khởi động
motor. Trục motor quay và bộ chỉ .
thị tần số tăng dần đến giá trị đặt
35Hz.
Chú ý: Giá trị đặt sẽ đạt được sau .
7 giây.
Khi cần, có thể thay đổi trực tiếp
tốc độ motror bằng các phím
,.(đặt P001 tới 001 để cho
phép đặt tần số mới vào bộ nhớ
khi biến tần không chạy)
10. Ngắt bộ biến tần bằng cách
ấn nút STOP. Motor sẽ giảm tốc
và chuyển tới STOP có điều
khiển. .
Chú ý: Dừng hẳn sẽ đạt được sau
7 giây.

194
 3.3.6.Điều chỉnh công suất trượt
1.Việc sử dụng công suất trượt trong sơ đồ nối tầng
Trong các trường hợp điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách làm
mềm đặc tính và để nguyên tốc độ không tải lý tưởng thì công suất trượt Ps= s.Pđt
được tiêu tán trên điện trở mạch roto. Điều chỉnh tốc độ càng sâu, độ trượt càng lớn thì
tổn thất càng lớn, do đó chỉ tiêu năng lượng của các phương pháp điều chỉnh đã xét
càng thấp. Ở truyền động công suất lớn tổn hao này là đáng kể. Vì thế để vừa điều
chỉnh được tốc độ truyền động, vừa tận dụng được công suất trượt người ta sử dụng
các sơ đồ điều chỉnh công suất trượt, gọi tắt là các sơ đồ nối tầng. Có nhiều phương
pháp xây dựng sơ đồ nối tầng.
Để thực hiện ý tưởng đó, người ta đưa vào mạch roto một thiết bị biến đổi để
tiếp nhận năng lượng trượt Ps rồi biến đổi nó thành cơ năng bổ xung vào trục động cơ
để cùng quay máy sản xuất (hình 3.86a) hoặc thành điện năng có tần số bằng tần số
lưới điện f1 và trả về lưới điện (hình 3.86b)

Lưới

P1P12
Pcơ
Động cơ Máy sản xuất

Ps
Pcô,
TB Biến đổi
a)

Lưới

P1P12
Pcơ
Động cơ Máy sản xuất

Pđiện Ps

TB Biến đổi
b)

Hình vẽ 3-88 Biểu đồ năng lượng trong các sơ đồ nối tầng

a) Sơ đồ nối tầng điện
b) Sơ đồ nối tầng điện cơ

195
 2. Phân loại sơ đồ nối tầng
Người ta chia sơ đồ nối tầng thành hai loại tương ứng với hai dạng năng lượng
được sử dụng từ công suất trượt của động cơ.
- Sơ đồ nối tầng điện cơ có biểu đồ năng lượng hình 3.88a, dùng thiết bị biến đổi
điện cơ. Đó là một động cơ điện nối chung trục với động cơ được điều chỉnh.Nếu bỏ
qua các tổn thất trong thiết bị biến đổi thì năng lượng trượt được biến đổi thành cơ
năng Pcơ = Ps . Công suất cơ tổng chuyển cho máy sản xuất là:
Pcơ.t = Pcơ + Pcơ = Pcơ + Ps = P12 = Mđt.1 = cons (3- 90)
Vì vậy nối tầng điện cơ còn được gọi là tầng có công suất không đổi khi điều
chỉnh tốc độ.
- Sơ đồ nối tầng điện có biểu đồ năng lượng hình 3. 88b. Ở đây thiết bị biến đổi
là bộ nghịch lưu phụ thuộc, biến năng lượng trượt với tần số của dòng điện roto f2
thành điện năng có tần số của lưới điện f1 để trả về lưới. Nếu giữ dòng điện cấp vào
động cơ là định mức I1đm thì công suất điện từ của động cơ cũng là định mức:
P12 = Mđm .1 . Công suất cơ chuyển cho máy sản xuất sẽ là:
Pcơ = P12 - Ps = Mđm .1 - Mđm1.s = Mđm .1(1-s) (3-91)
Như vậy, công suất cơ cấp cho máy sản xuất sẽ phụ thuộc vào độ trượt, tức là
phụ thuộc vào tốc độ làm việc. Từ (3-91) ta xác định được momen tải cho phép của
động cơ trong sơ dồ nối tầng điện như sau:
Mcp = Pcơ /  = Mđm .1(1-s) /  = Mđm = const (3-92)
Trong đó  = 1(1-s) tốc độ làm việc của động cơ.
Vì vậy, Người ta gọi sơ
đồ nối tầng điện là tầng có
mômen không đổi.
3. Sơ đồ nguyên lý của nối
tầng điện cơ và nối tầng điện
a) Nối tầng điện cơ

Hình 3.89 Sơ đồ nối tầng điện

cơ

Sơ đồ nguyên lý được vẽ trên hình 3.89. Đ là động cơ được điều chỉnh . Sức điện động
roto E2 được chỉnh lưu thành sức điện động một chiều E2d có biểu thức:

196
 E2d = Ku E2 = Ku E2nm .s (3-93)
Ku = 2,34 là hệ số của chỉnh lưu cầu 3 pha.
E 2nm là sức điện động ngắn mạch roto (giá trị pha)
Sức điện động này nối vào phần ứng động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Đmc đóng vai trò thiết bị biến đổi (trong hình 3.88). Động cơ này sẽ nhận năng lượng
trượt từ bộ chỉnh lưu dưới dạng điện năng một chiều, và biến đổi thành cơ năng trên
trục. Trục của nó được nối chung với trục động cơ Đ, do đó nó truyền phần năng
lượng trượt về trục cơ của máy sản xuất. Sức điện động động cơ điện một chiều Đmc
như đã biết, phụ thuộc vào từ thông và tốc độ của nó:
Ebđ = K = K.a.Ikt. (3-94)
Trong đó, từ thông phụ thuộc vào dòng kích từ :  = a.Ikt
Dòng điện phần ứng của động cơ Id = Iư tỷ lệ với dòng điện roto I2 và được xác
định theo các sức điện động trong mạch:
Ed 2  Ebđ
I đ  K i .I 2  (3-95)
Rt
Trong đó Rt là điện trở tổng trong mạch chỉnh lưu – động cơ điện một chiều
Rt = Rcl + Rbđ
Giả sử động cơ đang làm việc tại một điểm xác lập nào đó với tốc độ  , độ
trượt s và dòng điện I2 xác lập, nếu thay đổi dòng điện kích từ của động cơ Đmc , sức
điện động Ebđ của nó sẽ thay đổi ( xem biểu thức 3- 94) , dòng điện I2 thay đổi theo
biểu thức (3-95), do đó mômen động cơ thay đổi. Sự thay đổi của mômen sẽ làm tốc
độ động cơ thay đổi, và hệ thống sẽ chuyển sang làm việc ở một điểm . Đó là nguyên
tắc điều chỉnh tốc độ trong nối tầng điện cơ.
a) Nối tầng điện

Hình 3.90. Sơ đồ nối tầng điện

197
 Hình 3.90 giới thiệu sơ đồ nguyên lý nối tầng điện. Ở đây năng lượng trượt
trong mạch rôto động cơ Đ được biểu thị bởi các thông số sức điện động xoay chiều E2
, dòng điện xoay chiều I2 và tần số mạch roto f2 = s.f1 cũng được chỉnh lưu thành dạng
một chiều với các thông số E2d , Id nhờ bộ chỉnh lưu CL rồi được truyền vào bộ nghịch
lưu NL ( với chức năng là thiết bị biến đổi trong biểu đồ 3-88b). Ở bộ nghịch lưu này
việc chuyển mạch các tiristo được thực hiện nhờ điện áp lưới, do đó năng lượng trượt
dạng một chiều sẽ biến đổi thành xoay chiều có tần số của điện áp lưới , cuối cùng qua
máy biến áp BA, năng lượng được trả về lưới điện.
Trong sơ đồ nối tầng điện (hình 3.88) , dòng điện roto của động cơ I2 hoặc dòng
điện trong mạch một chiều Id cũng được xác định theo biểu thức (3-95) trong đó Ebđ là
sức điện động của bộ nghịch lưu có biểu thức:
Ebđ = ENL = Udocos = - Udocos (3-96)
Trong đó  là góc mở của các tiristo ( > /2)
 =  -  là góc mở chậm của tiristo ở trạng thái nghịch lưu;
Udo là điện áp lớn nhất của bộ nghịch lưu ứng với trường hợp  = 0.
Udo = 2,34.U2.ba
U2.ba trị hiệu dụng điện áp pha thứ cấp máy biến áp BA.
Từ các biểu thức (3-95) và (3-96) ta thấy khi thay đổi mở  của các van trong
bộ nghịch lưu ( từ - /2 đến   ) tương ứng với sự thay đỏi của sức điện động nghịch
lưu Ebđ từ 0 đến  Udo , thì dòng điện Id và I2 sẽ thay đổi, nhờ đó momen và tốc độ sẽ
được điều chỉnh.
4.Đặc tính cơ của động cơ trong sơ đồ nối tầng
a) Các biểu thức liên quan đến đặc tính cơ
Để làm cơ sở cho việc tính toán các đại lượng như độ trượt s, tốc độ  , và
mômen M phục vụ cho việc vẽ đường đặc tính cơ, ta tìm một số biểu thức liên quan
của sơ đồ nối tầng . Hãy xét sơ đồ nối tầng điện (Hình 3.90).
- Momen động cơ:
Nếu coi dòng điện rôto là hình sin, ta qui đổi công suất trượt trong mạch một
chiều trong sơ đồ hình 3.90 về dạng sơ đồ nối điện trở phụ ba pha thông thường có
điện trở đẳng trị R2đt , thì mô men động cơ sẽ là :
3I 22 R2 đt
M (3-97)
1 .s
- Điện trở đẳng trị:
Điều kiện để tính điện trở đẳng trị là coi công suất trượt tỏa ra trên điện trở ba
pha đẳng trị và công suất trượt chuyến vào mạch rôto hình 3.90 bằng nhau:

198
 3I 22 R2đt  2I d2 R2  Ubđ I d (3-98)
2 I d2
Hoặc : R2 đt  R2  U bđ I d (3-99)
3 I 22
Trong đó dòng điện một chiều Id và dòng điện rôto I2 tỷ lệ với nhau qua hệ số
sơ đồ chỉnh lưu:
1
I d  Ki I 2 ; Ki   1,227 (3-100)
0,815
Điện áp trên đầu vào của bộ nghịch lưu Ubd được xác định bằng tổng sức điện
động nghịch lưu Ebd và các điện áp rơi trên điện trở trong của bộ nguồn này.
 m 
U bd  Ebd  I d Rbd  2,34U 2.ba cos   I d  2Rba.2  X ba.2  (3-101)
 2 
Trong đó Rba.2, Xba.2 là điện trở và điện kháng của máy biến áp qui đổi về phía
thứ cấp:
1
Rba.2  Rthc  Rsc,  Rthc  Rsc 2 (3-102)
K ba
1
X ba.2  X thc  X sc,  X thc  X sc 2
(3-103)
K ba
Thay Id từ (3-100) và Ubd từ (3-101) vào (3-99) ta có biểu thức của điện trở
đẳng trị:
0,957U 2ba cos 
Rrđđ  R2  Rba.2  0,48 X ba.2  (3-104)
I2
Trong đó, hệ số trước điện trở R2 và Rba.2 ( xem biểu thức 3-99):
2 I2 2
I  . d2  1,227 2
3 I2 3
m I d2 1 K u I d 2,34
Hệ số 0,48  . . ; 0,957  .  .1,227
2 I 22 3 3 I2 3
Hai số hạng đầu của biểu thức (3-104) biểu thị cho phần tổn thất trên diện trở
thuần của động cơ và biến áp, số hạng thứ ba biểu thị cho phần tổn thất do chuyển
mạch trong các van của nghịch lưu, số hạng thứ tư biểu thị cho phần công suất trượt
được nghịch lưu trả về lưới điện.
- Độ trượt không tải lý tưởng so[ tương ứng tốc độ không tải kt  1 1  so  ]
Được xác định khi dòng điện Id = 0 , tức I2 = 0 và M = 0. Từ sơ đồ nguyên lý hình
3-88 ta thấy Id = 0 khi sức điện động của bộ chỉnh lưu E2d và sức điện động của bộ
nghịch lưu Ebđ bằng nhau:
I d  0 khi E2d  Ebd

199
 Thay E2d từ (3-94) vào Ebđ từ (3-96) ta được:
U 2ba cos 
so  (3-105)
E2nm
Như vậy nếu cho trước góc mở của các van nghịch lưu , ta xác định được so và
1 tức là xác định được trên đường đặc tính cơ điều chỉnh. Ngược lại, nếu cho
trước yêu cầu về cấp tốc độ làm việc (   kt và s so), theo (3-105) ta có thể tìm
được góc mở của các van.
- Điện áp thứ cấp và công suất của máy biến áp:
Máy biến áp BA trong sơ đồ hình 3-88 phải có công suất đủ để chuyển tải được
công suất trượt lớn nhất trong dải điều chỉnh tốc độ của động cơ:
Pba = Pmax  Pđmsmax (3-106)
Nếu coi smax = 1 (tương ứng với trạng thái khởi động), thì công suất máy
biến áp phải là:
Pba  Pđm (3-107)
Khi hệ thống làm việc, trong mạch chỉnh lưu và nghịch lưu có dòng Id
chảy, khi đó:
E2d - Ebd = Id ( Rcl - Rbd) (3-108)
Nếu bỏ qua tất cả sụt áp trên mạch, có thể coi gần đúng:
E2d  Ebd
Do đó : 2,34E2nm.s  2,34U2bacos
Xét cho trường hợp máy biến áp làm việc nặng nhất, ta lấy S = 1 và  = min
E2nm
U 2ba  (3-109)
cos  min
Thông thường người ta lấy min = 200 , bằng tổng của góc chuyển mạch các van
( = 150) và góc khóa van an toàn ( = 50), hki đó ta có:
1
U 2ba  E2nm  1,06E2nm (3-110)
cos 200
- Quan hệ giữa độ trượt s và dòng điện I2:
Phương trình s = f(I2) chính là phương trình của đặc tính cơ điện. Nếu có
phương trình này, kêt hợp với biểu thức (3-97) ta xây dựng được đặc tính cơ s = f(M)
hoặc  = f(M).
Khi hệ thống làm việc, điện áp ra của chỉnh lưu roto và điện áp đặt vào bộ
nghịch lưu là một:
U2d = Ubd (3-111)

200
 m
U 2d  E2d  I d Rcl  2,34E2nm .s  2I d Rnm2  X nm2 .s.I d
Trong đó: 2 (3-112)
 2,34E2nm .s  2,45I 2 ( Rnm2  0,48 X nm2 .s)
Với Rnm2, Xnm2 là điện trở và điện kháng ngắn mạch của động cơ qui đổi về
phía roto:
1
Rnm2  R2  R1,  R2  R1
K e2
(3-113)
1
X nm2  X 2  X  X 2  X1 2
,
1
Ke
E1 U
Ke là hệ số biến áp của động cơ : K e   1
E2 E2nm
Điện áp nghịch lưu Ubd được xác định theo biểu thức đã nêu (3-101)
Cân bằng phương trình trên và (3-112) ta rút ra phương trình s = f(I2):
U 2ba cos   1,047.I 2 0,48 X ba2  Rba2  Rnm2 
s (3-114)
E2nm  0,502I 2 X nm2
b) Trình tự tính toán dựng đặc tính cơ của động cơ trong sơ đồ nối tầng
- Trước hết lấy thong số hoặc tính toán thiết kế máy biến áp để biết giá trị U2ba. Nếu
máy biến áp không cho trước , ta chọn U2ba theo công thức (3-108) hoặc (3-109).
- Chọn giá trị tốc độ không tải tương ứng với cấp tốc độ cần dựng đặc tính cơ vá độ
trượt So:
kt   yc  sđm1 (3-115)
1  kt
so 
1
Trong đó:
yc là cấp tốc độ yêu cầu, hoặc tốc độ làm việc trên đặc tĩnh cơ cần dựng
ứng với tải định mức;
sđm là độ trượt định mức của động cơ
1 tốc độ từ trường quay.
- Tính góc mở chậm của các van nghịch lưu ứng với cấp điều chỉnh So đã chọn.
Từ (3-105) ta có:
so E2nm
cos 
U 2ba
- Lây các giá trị I2 khác nhau, tính ra các giá trị s tương ứng theo biểu thức (3-
114) và tính các giá trị tương ứng R2đt theo (3-99) .

201
 - Thay từng bộ giá trị tương ứng I2, s, R2đt đã tính ở trên vào biểu thức (3-97) ta
xác định được giá tri M.
Kết quả được kê trong bảng tính toán 3-3. Trong đó nếu lấy các cặp giá trị I2 và s,
ta sẽ vẽ được đặc tính cơ điện, và lấy các cặp giá trị s và M ta sẽ vẽ được đặc tính cơ.
Bảng 3-3
I2 I2 = 0 I2.1 I2.2 .... I2.n
R2đt R2đt.1 R2đt.2 ... R2đt.n
S So S1 S2 ... Sn
M M=0 M1 M2 ... Mn

Trên hình 3-89 đưa ra kết quả tính toán đói với động cơ 100KW; 380/220V;
1450 vòng/phút; E 2nm = 136V; R1 = 0,02; X1 = 0,133; R2 = 0,12; X2 = 0,06; sơ
đồ nối tầng điện với bộ biến đổi là nghịch lưu tiristo có máy biến áp 380/220V
( điện áp dây) nối Y/Y; Rsc = 0,019; Xsc = 0,024 ; Rthc = 0,0026; Xthc = 0,014.
Họ đặc tính cơ điều chỉnh có Mth = const (nối tầng điện có momen không đổi)

Hình 3.91 Đặc tính cơ của động cơ nối tầng điện cơ

3.4. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ

Về mặt cấu tạo động cơ đồng bộ gần giống với động cơ không đồng bộ, vì nó làm
việc trên nguyên tắc của từ trường quay do dòng điện xoay chiều tạo ra. tuy nhiên về
mặt điều khiển nó lại có những đặc điểm gần với động cơ một chiều vì nó có phần cảm
(phần kích từ ở rôto) và phần ứng (dây quấn stato) tách biệt nhau; mômen động cơ
được sinh ra nhờ sự tác dụng tương hỗ giữa từ thông và dòng điện của hai phần đó. Do
đó nguyên tắc chung để điều khiển toạ độ của động cơ này vẫn là tác động vào từ

202
trường quay, nhưng các luật điều khiển liên quan nhiều đến phần kích từ và các đặc
tính cơ điều chỉnh có dạng gần với động cơ một chiều.
Người ta thường quan tâm đến vấn đề điều chỉnh tốc độ và mômen động cơ khi
làm việc, nguyên tắc khởi động lên tốc độ đồng bộ và trạng thái kích từ động cơ. Còn
trạng thái hãm chỉ áp dụng phương pháp hãm động năng mà thôi.
3.4.1. Điều chỉnh tốc độ và mômen
Vì động cơ đồng bộ chỉ quay với tốc độ đồng bộ (tốc độ từ trường quay), nghĩa là:
2π
ω = ω1 = .f1 (3-90)
p
Nên để điều chỉnh tốc độ, người ta điều chỉnh tần số dòng điện stato f 1. Khi đó
động cơ được nối vào bộ biến tần theo sơ đồ hình 3.92 a. Đa số trường hợp người ta
dùng biến tần có khâu trung gian một chiều với nghịch lưu nguồn áp hoặc nguồn dòng.
Khi đặt cho nghịch lưu làm việc ở một tần số f1 nào đó, động cơ sẽ làm việc ổn định ở
tốc độ 1 tương ứng theo (3-90) và ta được một đặc tính cơ tuyệt đối cứng trong vùng
phụ tải cho phép (Mc < Mmax)- hình 3.92 b.
Trong sơ đồ, bộ đo vị trí roto lấy tín hiệu (ở dạng dãy xung) đồng bộ với tần số
đặt f1.đ, để thực hiện chuyển mạch các van bán dẫn của nghịch lưu, đảm bảo cho hệ
làm việc ổn định ở tốc độ đặt. Tổ hợp “bộ đo vị trí roto +nghịch lưu” tương đương như
bộ “cổ góp +chổi than” của động cơ một chiều để tạo ra dòng điện “phần ứng” I1 ở
stato, còn từ thông kích từ  ở rôto được giữ không đổi.
Bộ đo
CL NL Đ vị trí rôto 
Ul,I1(const) Ud,Id 04
= = f14
  03
f13
U1,I1,f1 02
f12
(var) kt I 01
- f11
+
Ukt
Đặt tốc độ
ĐK 0 M
Tín hiệu
(a) chuyển mạch (b)
nghịch lưu
Hình 3.92 a) Sơ đồ nguyên lý hệ BT-Đ đồng bộ
b) Họ đặc tính cơ khi điều chỉnh tần số

Theo nguyên lý đó, khi thay đổi tần số f1 ta có thể điều chỉnh cả U1, I1 của khâu
nghịch lưu hoặc Ud, Id của khâu chỉnh lưu để thực hiện điều chỉnh các thông số M và
 của động cơ theo những yêu cầu nhất định. Tương tự các luật điều khiển đã xét với

203
động cơ không đồng bộ khi điều chỉnh tần số. Người ta thường áp dụng hai luật điều
khiển sau:
a. Giữ từ thông động cơ không đổi, nhờ đó duy trì tỷ số E/xs=const.
Từ phương trình mômen (phương trình đặc tính góc) :
3EU 1
M= sin θ (3-91)
ω1 x s
Với những góc lệch giữa véc tơ U1 và E không đổi ( θ =const) và E/xs=const ta
được:
3EU1 1 1
M sin θ.  (3-92)
xs ω1 ω
(trong đó =1), tức là mômen tỷ lệ nghịch với tốc độ. Ta được họ đặc tính cơ trên
hình 3.87.

 

3
2
1
1 2 3
0 M 0 M
(a) (b)
Hình 3.93.a) Các đặc tính mô men khi thay đổi tần số theo luật E/xs = const
b) Các đặc tính mô men khi thay đổi tần số theo luật U/f = const
b. Giữ từ thông động cơ không đổi, đồng thời thay đổi U1 tỉ lệ với tần số f1:
U1/f1=const.
Tương tự như trên khi giữ từ thông không đổi ta có E/xs=const. Mặt khác tần số f1
tỷ lệ với 1 nên việc giữ quan hệ U/f1=const cũng có nghĩa là giữ U1/1=const. Do đó:
3EU1 1
M= sin θ. = const (3-93)
xs ω1
Nghĩa là với các  = const, khi điều chỉnh tần số ta được các đặc tính M=const
như trên hình 3.93.b.

204
3.4.2. Điều chỉnh kích từ động cơ đồng bộ – máy bù công suất phản kháng
Một trong những ưu điểm quan trọng của động cơ đồng bộ là có thể điều chỉnh
được công suất phản kháng mà nó tiêu thụ từ lưới, nghĩa là điều chỉnh được hệ số công
suất cos lên đến giá trị lớn nhất cos =1 và thậm trí nó có thể phát ra công suất phản
kháng trả về lưới điện. Lúc đó động cơ đóng vai trò một máy bù công suất phản kháng.
Hiện tượng trên được giải thích như sau: Bình thường động cơ đồng bộ thuộc
loại tải có tính chất cảm kháng vì cuộn dây stato có điện cảm. Dòng điện I1 chậm pha
so với điện áp U1 (>0) như đồ thị véc tơ hình (a). Thành phần dòng điện phản kháng
I1pk = I1sin>0 cấp vào cuộn dây stato một lượng công suất phản kháng để tạo ra từ
thông stato. Từ thông tổng của động cơ sẽ là tổng hợp của từ thông này và từ thông
rôto do dòng kích từ một chiều tạo ra. Vì vậy người ta ta gọi trường hợp này là “thiếu
kích từ”.
Nếu tăng dòng điện kích từ rôto lên, thì lượng từ thông yêu cầu lấy từ cuộn dây
stato sẽ giảm xuống, nghĩa là I1sin giảm, tương ứng góc  giảm , hệ số công suất
cos tăng lên. Khi ở rôto đạt một lượng “kích từ đủ” nào đó thì góc (=0), I1pk=0,
động cơ không lấy công suất phản kháng của nguồn nữa và hệ số cos=1.
U1 E U1 E
I1
I1tđ>0
I1tđ>0
I1pk>0 I1
>0
<0
I1pk<0
(a) (b)
Hình 3.94 a) Đồ thị véc tơ của động cơ đồng bộ trong trường hợp thiếu kích từ
b) Đồ thị véc tơ của động cơ đồng bộ trong trường hợp quá kích từ
Nếu tiếp tục tăng từ thông kích từ ở rôto, thì <0, véc tơ dòng điện I1 sẽ vượt
trước véc tơ U1; I1pk<0, nghĩa là động cơ sẽ cung cấp dòng điện phản kháng và tương
ứng là cấp công suất phản kháng cho nguồn (hoặc lưới điện). Người ta gọi đây là trạng
thái quá kích từ và động cơ làm việc như một máy bù công suất phản kháng. Đồ thị
véc tơ trong trường hợp náy là hình (b).
Trong hệ “Biến tần -động cơ đồng bộ” trạng thái vừa nêu có thể tạo ra bằng
cách điều khiển khâu nghịch lưu: cho các van chuyển mạch sớm theo nguyên lý
chuyển mạch tự nhiên của nghịch lưu phụ thuộc, các van được chuyển mạch nhờ chính
điện áp U1. Lúc đó ta sẽ được <0.

205
 3.4.3. Phân loại hệ truyến động điều chỉnh tốc độ động cơ đồng bộ
Hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động cơ đồng bộ rất phong phú, có cấu trúc
và đặc tính điều chỉnh khác nhau tùy thuộc vào công suất, tải và phạm vi điều chỉnh.
Trong thực tế, động cơ đồng bộ được chế tạo ở các dải công suất:
- Rất nhỏ: Vài trăm W đến vài KW
- Nhỏ : Vài KW đến 50 KW
- Vừa : 50 KW đến 500KW
- Lớn : Lớn hơn 500KW
Ở dải công suất rất nhỏ, động cơ đồng bộ có cấu tạo mạch kích từ nam châm
vĩnh cửu, thường dùng cho cơ cấu truyền động có vùng điều chỉnh rộng, độ chính xác
cao, có tải Mc = const, ở trong trường hợp này bộ biến đổi được dùng là biến tần
tranzito, nguồn áp điều biến bề rộng xung.
Ở dải công suất nhỏ, động cơ đồng bộ thường dùng cho cơ cấu truyền động có
phụ tải yêu cầu vùng điều chỉnh không rộng lắm, lúc đó bộ biến đổi được dùng là biến
tần tiristo, nguồn dòng chuyển mạch tự nhiên.
Ở dải công suất vừa và lớn, động cơ đồng bộ thường dùng cho các máy bơm,
nén khí, máy nghiền và kéo tàu…với phạm vi điều chỉnh cỡ 10:1 trong các trường hợp
này bộ biến đổi được dùng có hai loại. Biến tần tỉristo nguồn dòng chuyển mạch tự
nhiên và biến tần trực tiếp tiristo (cycloconvertor).

206
 CÂU HỎI ÔN TẬP VÀ BÀI TẬP CHƯƠNG 3
I. Câu hỏi ôn tập
1. Viết phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập, nêu
các phương pháp điều chỉnh tốc độ.
2. Nêu nguyên lý điều chỉnh điện áp phần ứng
3. Nêu nguyên lý điều chỉnh từ thông động cơ
4. Vẽ sơ đồ cấu trúc của hệ thống truyền động Máy phát – Động cơ điện một
chiều (F-Đ), mạch điện thay thế, xây dựng phương trình đặc tính cơ của hệ , vẽ đặc
tính ở chế độ động cơ và nhận xét ưu nhược điểm của hệ.
5. Vẽ sơ đồ nguyên lý hệ truyền động Chỉnh lưu có điều khiển – Động cơ điện
một chiều kích từ độc lập, vẽ mạch điện thay thế, xây dựng phương trình đặc tính cơ
của hệ, vẽ đặc tính cơ và nhận xét.
6. Vẽ các sơ đồ truyền động tiristo – động cơ điện một chiều (T-Đ) có đảo chiều
quay nói ưu nhược điểm và ứng dụng của từng loại sơ đồ.
7. Vẽ sơ đồ nguyên lý mạch điều chỉnh xung áp mạch đơn, xây dựng phương trình
đặc tính cơ của hệ và vẽ đặc tính cơ.
8. Vẽ sơ đồ mạch điều chỉnh xung áp đảo chiều và vẽ đặc tính cơ của hệ
9. Nêu nguyên lý ổn định tốc độ động cơ điện một chiều, xây dựng phương trình
đặc tính cơ mong muốn, vẽ đồ thị và giải thích.
10. Điều chỉnh điện áp Eb theo dòng điện tải
11. Điều chỉnh điện áp Eb theo điện áp phần ứng
12. Điều chỉnh điện áp Eb theo tốc độ động cơ
13. Vẽ sơ đồ nguyên lý, vẽ đặc tính cơ khi điều chỉnh và phân tích nguyên lý điều
chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng điều chỉnh điện áp động cơ.
14. Vẽ sơ đồ nguyên lý, vẽ đặc tính cơ khi điều chỉnh và phân tích nguyên lý điều
chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng điều chỉnh điện trở mạch rôto.
15.Vẽ sơ đồ khái quát hệ truyền động Biến tần – Động cơ không đồng bộ nói ưu
nhược điểm của phương pháp điều chỉnh.
16. Vẽ sơ đồ khối của bộ biến tần có khâu biến đổi trung gian một chiều và nêu
chức năng từng khối.
17. Trình bày nguyên lý điều khiển tần số theo luật U/f không đổi vẽ sơ đồ khối và
đặc tính cơ của hệ.
18. Trình bày nguyên lý điều khiển tần số theo luật hệ số quá tải không đổi  = Mth
/ Mc = const, vẽ đặc tính cơ của hệ ứng với các phụ tải khác nhau.

207
 19. Vẽ sơ đồ nguyên lý hệ Biến tần – Động cơ đồng bộ, họ đặc tính cơ khi điều
chỉnh và phân tích.
20. Vẽ sơ đồ nguyên lý của nối tầng điện cơ và phân tích.
21. Vẽ sơ đồ nguyên lý của nối tầng điện và phân tích.
II.Bài tập giải mẫu
Bài 3-1.
Điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều bằng bộ chỉnh lưu có điều khiển theo
sơ đồ cầu ba pha, có máy biến áp cấp nguồn nối Y/Y biết: Máy biến áp cấp nguồn có
công suất 20 KVA; điện áp sơ cấp U1 = 380/220V , thứ cấp U2 = 220/127 V, điện trở
và điện kháng ngắn mạch (khi ngắn mạch phía thứ cấp) : Rnm = 0,1Ω ; Xnm = 0,6 Ω .
Các thông số động cơ : Pđm = 15KW, Uđm = 220V , nđm = 1500 v/ph , ηđm= 0,88
- Vẽ sơ đồ nguyên lý , mạch điện thay thế và tính các thông số của mạch điện
thay thế.
- Tính góc mở αmin ứng với tốc độ định mức .
- Tính góc mở αmax ứng với tốc độ bằng 1/10 nđm .
- Tính tốc độ động cơ ứng với tải định mức khi góc mở α = 450.
- Tính độ cứng đặc tính cơ của hệ βCL .
Giải:
Sơ đồ nguyên lý và mạch điện thay thế :

Ed = Ud0.cosα
E

D Ru

RCL
I

Dòng điện phần ứng định mức của động cơ :

Pđm .103 15.103
I đm    77,479 A
 đm .U đm 0,88.220
Tính điện trở phần ứng Ru và Rđm :
U đm 220
Rđm    2,839
I đm 77,479

208
 Ru = 0,5.( 1- ηđm ).Rđm = 0,5.(1 - 0,88 ).2,839 = 0,17 Ω
Lại có :
nđm
đm   157 rad / s
9,55
Eđm = Uđm - Iđm .Ru = 220 -77,479.0,17 = 206,828 V.
Eđm 206,828
K đm    1,317
đm 157
Pđm .103 15.103
M đm    95,54 N .m
đm 157
- Tính góc mở αmin ứng với tốc độ định mức :
Ta có :
U1 380
K ba    3
U 2 220
Rnm
Rba  2
 0,033
Kba
X nm
X ba  2
 0,2
Kba
m 6
R cm  . X ba  .0,2  0,19
2 2
Ud0 = 2,34.U2f = 297,18 V
RCL = Rba + Rcm = 0,033 + 0,19 = 0,223 Ω
R = RCL + Ru = 0,223 + 0,17 = 0,393 Ω
Ta lại có :
U d 0 . cos R.M
 
K đm Kđm 2
Khi ω = ωđm , M = Mđm ta suy ra :
đm .K đm 2  R.M 157.1,317 2  0,393.95,54
cos min    0,79
K đm .U d 0 1,317.297,18
 min  37,650
- Tính góc mở αmax ứng với tốc độ bằng 1/10 nđm :
1
n .nđm  150 vòng / phút
10

209
 n
  15,7 rad / s
9,55
Sức điện động của bộ chỉnh lưu tương ứng với tốc độ ω = 15,7 rad/s :

Ed = Ud0.Cosαmax = KФđm.ω + R.Iđm

K đm .  R.I đm 1,317.15,7  0,393.77.479
cos max    0,17
Ud0 297,18
αmax = arccosαmax = 800
Vậy αmax = 800.

- Tính tốc độ động cơ ứng với tải định mức khi góc mở α = 450 :
U d 0 . cos45  R.I đm

K đm
297,18. cos45  0,393.77,479
  136 rad / s
1,317
- Tính độ cứng đặc tính cơ của hệ βCL :

 cl  
K đm    1,317 2  4,413
R 0,393
Bài 3-2: Để điều chỉnh tốc độ động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập, người ta dùng bộ
chỉnh lưu có điều khiển. Bộ chỉnh lưu nối theo sơ đồ cầu 1 pha có máy biến áp cấp
nguồn 380V/220V. Điện trở ngắn mạch máy biến áp Rnm= 0,1Ω, điện kháng ngắn
mạch Xnm=0,3Ω
Thông số động cơ: Pdm= 6,6 kW; Udm= 220V; ndm= 2200 v/p;  dm = 0,85;
Y êu cầu:
- Vẽ sơ đồ nguyên lý, mạch điện thay thế
- Tính các thông số của mạch điện thay thế
- Tính góc mở αmin ứng với tốc độ định mức
- Tính góc mở αmax ứng với tốc độ 1/10 định mức
- Tính tốc độ động cơ ứng với các góc α bằng 600, 450 ứng với tốc độ định mức
- Tính độ cứng của hệ chỉnh lưu
- Vẽ đặc tính cơ của hệ
Bài giải
*

210
 Vẽ sơ đồ nguyên lý, mạch điện thay thế

U1B U2B
+

ĐC
KL
U1A BA U2A -

Udk
=

Ed=Ud0*cosα Eu
D
Ru
RCL
* Tính các thông số của mạch điện thay thế
U1 f 380
Ta có kBA=   3
U 2 f 220
Rnm 0,1
RBA ≈ 2
  0,033()
k BA ( 3) 2
X nm 0,3
XBA ≈ 2
  0,1()
k BA ( 3) 2
m 2
Rcm = . X BA  .0,1  0,032()
2 2
RCL = RBA+ RCM = 0,033 + 0,032 = 0,065(Ω)
m 
Ud0 = .sin . 2U 2  kU .U 2  0,9.250  225(V )
 m
Pđm .103 6,6.103
Ta có: I đm    35,3( A)
U đm . đm 220.0,85
nđm 2200
đm    230,4(rad / s)
9,55 9,55
U đm 220
Ru  0,5.(1   đm )  0,5(1  0,85)  0,47()
I đm 35,3
U đm  I .Ru 220  35,3.0,47
K đm    0,88( Wb)
đm 230,4
* Tính góc mở αmin ứng với tốc độ định mức
Tốc độ lớn nhất trong dải điều chỉnh:
max  dm  230,4(rad / s)
Tốc độ nhỏ nhất trong dải điều chỉnh là:

211
 dm dm
230,4
min   
 23,04(rad / s)
D 10 10
Sức điện động của bộ chỉnh lưu tương ứng với tốc độ định mức là
Edmax= Ud0.cosαmin = K đmmax  (RCL  Ru )I đm
Ud0* cosαmin = 0,88 . 230,4 + (0,065 + 0,47) . 35,3 = 221,6
221,6 221,6
cosαmin =  1
Ud0 225
 min  00
* Tính góc mở αmax ứng với tốc độ 1/10 định mức
Sức điện động của bộ chỉnh lưu tương ứng với tốc độ min là
Edmin= Ud0.cosαmax = Kđm .  Rcl  Ru I đm
= 0,88 . 23,04 +(0,065 + 0,47). 35,3= 39,2
39,2 39,2
cosαmax =   0,174
U d 0 225
αmax = 80o
* Tính tốc độ động cơ ứng với các góc α bằng 600, 450 ứng với tốc độ định mức
Khi α = 60o
Mômen định mức của động cơ là:
Pđm .103 6,6103
M đm    28,6( Nm)
đm 230,4
Tốc độ động cơ:
U d 0 .cos Ru  RCL 225.cos60o 0,54
  M  28,6  45(rad / s)
K dm Kdm 2 0,88 0,882

hay
U d 0 . cos  ( RCL  Ru ) I đm 225.0,5  0,54.35,3
   106,18(rad / s)
K đm 0,88
 α = 45o
U d 0 . cos Ru  RCL 225. cos45o 0,54
  M  28,6  160,85(rad / s)
K đm K đm 2 0,88 0,882
* Tính độ cứng của hệ chỉnh lưu

β =  cl  
 K đm 2

(0,88) 2
 1,45
Ru  Rcl 0,065  0,47

212
 * Vẽ dạng đặc tính cơ của hệ

240

α=0
110
45
α = п/4 M, I

α = п/3

α = п/2

α = 5п/6
240 
Giới hạn max
Bài 3-3.
Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ (KĐB) 3 pha bằng phương pháp biến đổi
tần số. Ứng dụng trong bài tập sau:
Một cơ cấu truyền động chính của máy tiện được trang bị hệ thống Biến tần - Động
cơ không đồng bộ roto lồng sóc , có đặc tính cơ đủ cứng.
Yêu cầu điều chỉnh tốc độ với yêu cầu cho trong bảng số :
Cho trước n (v/ph) 1200 600 300
f1 (Hz)
Xác định
U1 (v)
Cho biết động cơ : Pđm = 40kw , nđm = 1500v/ph , U1đm = 380v , fđm = 50Hz
Yêu cầu xác định tần số và điện áp đầu ra của bộ biến tần ?
Giải: Vì phụ tải là loại máy tiện , có momen cản tỷ lệ nghịch với tốc độ, do vậy để
đảm bảo phù hợp với đặc tính momen tải cho phép của độnh cơ và đặc tính của máy
sản xuất ta sử dụng luật điều khiển cò hệ số quá tải không đổi λ = const.
Luật hệ số quá tải không đổi được thể hiện như sau:
λ = Mth =const
Mc
U
Đối với luật điều khiển = const chỉ phù hợp với phụ tải có momen cản không đổi.
f
nếu căn cứ vào điều khiển về sự phù hợp giũa momen cho phép và momen của động
cơ thì luật λ = const ưu việt hơn.
Ta có :

213
 U1 = f 1 . Mc
U1đm fđm Mcđm
↔ U1* = f1*. Mc*
Lại có :
1
Mc* =
ω*
ω* = f *
Để điều khiển theo luật này ta lấy tín hiệu đặt tần số làm chủ đạo Uđf kết hợp
với hàm số :
Mc = f(ω) = f ‘(f1)
để tạo ra tín hiệu đặt điện áp Uđu .
Ưu điểm của luật này là momen tới hạn cũng thay đổi phù hợp với momen của
phụ tải.

f1đm

1
Mc* =
ω* Mc* = ω*2
Từ lý thuyết trên ta áp dụng vào bài tập:
Ta có :
ωđm = nđm = 157 rad/s
9,55
Với tốc độ cần điều chỉnh là n=1200 v/ph ta có:
n
ω = 9,55 = 125,65 rad/s

ω 125,65
Vậy : ω* = = = 0,8
ωđm 157
→ f* = 0,8
1
→ Mc* = * = 1,25
ω

214
 → U1* = f* . Mc* = 0,89
Vậy :
U1 = U1* . Uđm = 0,89.380 = 338,2 V
f1 = f* .fđm = 0,8.50 = 40Hz

Tương tự ta tính được U1 và f1 đối với các tốc độ n = 600 v/ph và n = 300 v/ph
Với các giá trị điền trong bảng sau :
Cho trước n (v/ph) 1200 600 300
f1 (Hz) 40 20 10
Xác định
U1 (V) 338,2 240,33 170

III.Bài tập tự giải

3-1. Động cơ điện một chiều kích từ độc lập có Uđm = 220V, Iđm = 5A. Dùng hệ
thống chỉnh lưu có điều khiển một pha mắc theo kiểu cầu. Hãy vẽ sơ đồ nối hệ thống
CL-Đ? Tính chọn các van chỉnh lưu và công suất biến áp chỉnh lưu.
3-2. Hệ thống T-Đ có bộ chỉnh lưu 3 pha nối hình tia, động cơ một chiều có :
Pđm = 10KW, Uđm= 440V, đm= 0,86. Hãy vẽ sơ đồ hệ thống T - Đ; Tính toán và chọn
các van chỉnh lưu và công suất máy biến áp chỉnh lưu.
3-3. Hệ thống T-Đ có bộ chỉnh lưu nối hình cầu 3 pha, động cơ một chiều kích
từ song song có: Pđm= 65KW, Uđm= 440V, đm= 0,88. Hãy vẽ sơ đồ hệ thống T- Đ;
Tính chọn các van chỉnh lưu và máy biến áp chỉnh lưu.
3-4. Thiết kế mạch đảo chiều quay động cơ một chiều dùng hệ thống T- Đ với
các phần tử không tiếp điểm .
3-5. Lập sơ đồ thay thế hệ thống CL- Đ và xác định phạm vi điều chỉnh góc mở
van min, max để điều chỉnh tốc độ động cơ trong dải D = 10:1. Số liệu cho trước của
động cơ: Pđm = 13,5kW; Uđm = 220V; nđm = 1050 v/ph; Iđm = 73A; Rư = 0,12 . Chỉnh
lưu tiristo cầu 3 pha, có máy biến áp chuyên dùng là 20kVA, nối Y/Y. Điện áp U1 =
380/220v; U2 = 220/127v; Rnm = 0,15; Xnm = 0,87 (khi ngắn mạch thứ cấp).
3-6. Động cơ điện KĐB Rôto xoay chiều 3 pha dây quấn có R2’ = 0,0278  ;
nđm = 970 vòng/phút; đm = 0,85.
Tính Rf mắc vào mạch Rôto để tốc độ động cơ là 700 vòng/phút. Biết rằng mômen tải
không phụ thuộc vào tốc độ.
3-7.Bộ biến tần trực tiếp 3 pha có bộ chỉnh lưu nối hình tia. Số đoạn hình sin có
trong 1 nửa chu kỳ tần số đầu ra là N = 3, f1 = 50 Hz.
Tính toán tần số đầu ra f2 ?

215
Hãy vẽ dạng sóng điện áp đầu ra U2 theo tần số f2.
3-8.Bộ biến tần trực tiếp 3 pha có bộ chỉnh lưu nối hình cầu. Số đoạn hình sin
trong nửa chu kỳ tần số đầu ra là Nmin = 6, f1 = 50Hz.
Tính tần số đầu ra f2max.
Vẽ dạng sóng điện áp ra U2 ứng với tần số f2.
3-9.Bộ nghịch lưu cung cấp điện cho động cơ KĐB xoay chiều 3 pha Rôto
lồng sóc có 2p = 4, Uđm = 380V, nđm = 1450 vòng/phút.
Hãy tính toán điện áp đầu ra U2 và tần số f2 khi tốc độ động cơ có giá trị sau:
a, n = 900 vòng/phút
b, n = 1200 vòng/phút
c, n = 1500 vòng/phút
d, n = 1800 vòng/phút

3-10. Một cơ cấu truyền động chính máy tiện được điều chỉnh tốc độ bằng hệ
thống “ Biến tần – Động cơ không đồng bộ lòng sóc” có đặc tính cơ đủ cứng. Yêu cầu
điều chỉnh tốc độ với các giá trị cho trong bảng số. Hãy xác định tần số và điện áp đầu
ra của bộ biến tần để cấp vào stato động cơ. Cho biết động cơ không đồng bộ roto lòng
sóc : Pđm= 30KW, nđm=1500 vòng/phút, U1 = 380V, f1= 50Hz;
1
Phụ tải : M c*  * ; coi  *  1*  f1*

Cho n
1500 1200 900 600 300 150
trước (Vòng/phút)
Xác f1(Hz)
định U1(V)
3.11.Bài tập chia theo nhóm N1...N10.
Để điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều kích từ độc lập ( phân theo
nhóm N1….N10) người ta dùng bộ chỉnh lưu có điều khiển . Bộ chỉnh lưu nối
theo sơ đồ cầu 1 pha ( N1,2,3,4) có máy biến áp cấp nguồn 380/220V.Bộ chỉnh
lưu nối theo sơ đồ tia 3 pha ( N5,6,7) có máy biến áp cấp nguồn 380/220V.Bộ
chỉnh lưu nối theo sơ đồ cầu 3 pha ( N8,9,10) có máy biến áp cấp nguồn
380/220V. Điện trở ngắn mạch máy biến áp của các nhóm Rnm = 0,1 , điện
kháng ngắn mạch Xnm = 0,3 ( N1,2,3,4); Xnm = 0,5 ( N5,6,7);
Xnm = 0,7 ( N8,9,10):

216
 Thông số
Phương án
Pđm ; kW Uđm ; V nđm ;vg/ph đm
N.1 6,6 220 2200 0,85
N.2 4,4 220 1500 0,85
N.3 2,5 220 1000 0,80
N.4 9 220 1500 0,85
N.5 10 220 2250 0,87
N.6 15 220 1560 0,83
N.7 13,5 220 1050 0,84
N.8 21 220 1500 0,86
N.9 33,5 220 1580 0,87
N.10 46,5 220 1500 0,88
Yêu cầu :
- Vẽ sơ đồ nguyên lý, mạch điện thay thế
- Tính các thông số của mạch điện thay thế
- Tính góc mở min ứng với tốc độ định mức
- Tính góc mở max ứng với tốc độ 1/10 định mức
- Tính tốc độ động cơ ứng với các góc  bằng 600, 450 ứng với tải định mức
- Tính độ cứng của hệ chỉnh lưu
- Vẽ đặc tính cơ của hệ và nhận xét

217
 CHƯƠNG 4
TÍNH TOÁN VÀ CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ ĐIỆN TRONG
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

4.1. KHÁI NIỆM CHUNG VỀ TÍNH TOÁN VÀ CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG
CƠ ĐIỆN
Chọn động cơ để trang bị cho máy sản xuất là một trong các mục tiêu của môn
học truyền động điện. Để chọn được động cơ ta cần xét đến các yếu tố sau:
- Loại động cơ một chiều, không đồng bộ, đồng bộ
- Khả năng điều chỉnh và phương pháp điều chỉnh
- Cấp điện áp
- Kiểu cấu tạo và loại vỏ bảo vệ
- Tốc độ định mức và phạm vi điều chỉnh tốc độ
- Công suất yêu cầu và một số yêu cầu riêng tùy theo từng loại máy hoặc môi
trường làm việc
Nói chung, phần lớn các yếu tố trên được lựa chọn bằng cách căn cứ vào yêu
cầu của quá trình công nghệ trên máy sản xuất, đặc điểm của nguồn điện, đặc điểm của
môi trường làm việc… để quyết định phương án chọn công suất động cơ truyền động.
Yếu tố công suất động cơ đòi hỏi phải tính toán từng bước chặt chẽ và được coi
là yếu tố quyết định cho việc chọn đúng đắn động cơ truyền động cho máy sản xuất.
Mục đích của việc tính toán công suất động cơ theo yêu cầu của máy sản xuất là
việc làm quan trọng để lựa chọn động cơ trang bị cho máy sản xuất. Nếu tính chọn
đúng công suất, thì hệ truyền động sẽ làm việc an toàn, kinh tế, động cơ sẽ làm việc
đúng tuổi thọ thiết kế của nó, và máy sản xuất sẽ phát huy hết công suất. Nếu chọn
công suất động cơ quá lớn so với yêu cầu của máy ( sau đây gọi là của phụ tải) thì kích
thước và trọng lượng của động cơ của cả hệ truyền động sẽ lớn lên, làm tăng vốn đầu
tư ban đầu. Mặt khác, động cơ thường xuyên làm việc non tải nên hiệu suất thấp, và
nếu hệ sử dụng điện xoay chiều thì hệ số công suất cos cũng sẽ thấp. Ngược lại, nếu
chọn công suất động cơ quá nhỏ so với yêu cầu của phụ tải, thì động cơ sẽ phát nóng
quá nhiệt độ cho phép, cách điện của động cơ chóng gia tuổi thọ của động cơ sẽ giảm
xuống .
Có thể lượng hóa nội dung trên bằng quan hệ sau:
Nếu chọn đúng công suất động cơ thì t max
0
 t cp0
Trong đó : t max
0
nhiệt độ lớn nhất của động cơ trong quá trình làm việc

218
 t cp0 nhiệt độ cho phép của động cơ, được qui định bởi nhiệt độ cho phép của
cấp cách điện sử dụng trong động cơ ,ví dụ cấp A : 1050 ; cấp E: 1200 ; cấp B : 1300 .
Như vậy việc tính chọn công suất động cơ thực chất là tính toán nhiệt độ làm
việc của động cơ khi đã cho trước công suất đòi hỏi của máy sản xuất.
4.2.CÁC CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC CỦA TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
Căn cứ vào đặc tính phát nóng và nguội lạnh của các máy điện, người ta chia
chế độ làm việc của truyền động điện thành ba loại: Dài hạn, ngắn hạn và ngắn hạn lặp
lại.
a) Chế độ dài hạn: Do phụ tải duy trì trong thời gian dài, cho nên nhiệt độ của
động cơ đủ thời gian dạt tới trị số ổn định o
PC
PC

o

t
0

Hình 4.1 Chế độ làm việc dài hạn

b) Chế độ ngắn hạn : Do phụ tải duy trì trong thời gian ngắn, thời gian nghỉ dài
cho nên nhiệt độ động cơ chưa đạt tới giá trị ổn định và nhiệt độ động cơ sẽ
giảm về giá trị ban đầu. Đồ thị như hình
PC
PC (t)

o

0 t
lV t
4.2.
Hình 4.2 Chế độ làm việc ngắn hạn
c) Chế độ ngắn hạn lặp lại: Phụ tải có tính chất chu kỳ, thời gian làm việc và nghỉ
xen kẽ nhau. Nhiệt độ động cơ chưa tăng đến trị số ổn định thì được giảm do mất tải;
Nhiệt độ động cơ suy giảm chưa về giá trị ban đầu thì lại tăng lên do có tải. Do vậy
người ta đưa ra khái niệm thời gian đóng điện tương đối:
t lv
%  100% (4-2)
t ck
Trong đó: tlv thời gian làm việc có tải

219
 tck= tlv+ t0 là thời gian của một chu kỳ
t0 là thời gian nghỉ
PC
PC(t)

T«®

T(t)

0 t

Hình 4.3. Chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại

4.3.CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ CHO NHỮNG TRUYỀN ĐỘNG KHÔNG

ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ
Để chọn công suất động cơ, chúng ta cần phải biết đồ thị phụ tải Mc(t) và Pc(t)
đã qui đổi về trục động cơ và giá trị tốc độ yêu cầu.
Từ biểu đồ phụ tải, ta tính chọn sơ bộ động cơ theo công suất; tra ở trong số tay
tra cứu ta có đầy đủ các tham số của động cơ. Từ đó xây dựng đồ thị phụ tải chính xác
( trong các chế độ tĩnh, khởi động và hãm). Dựa vào đồ thị phụ tải chính xác kiểm
nghiệm động cơ đã chọn.
4.3.1. Chọn công suất động cơ làm việc dài hạn
Đối với phụ tải dài hạn có loại không đổi và có loại biến đổi :
a) Phụ tải dài hạn không đổi: Đồ thị phụ tải như hình 4- 4
PC (t)
PC

Hình 4.4 Đồ thị phụ tải không đổi

Động cơ cần chọn phải có công suất định mức Pđm ≥ Pc và đm phù hợp với tốc
độ yêu cầu. Thông thường Pđm = (1 1,3)Pc. Trong trường hợp này việc kiểm nghiệm
động cơ đơn giản : Không cần kiểm nghiệm quá tải về mômen, nhưng cần kiểm
nghiệm điều kiện khởi động và phát nóng.

220
 b) Phụ tải dài hạn biến đổi:
Pc
P2 P2

P4
P6
P1
P1
P3
P5

0 t
T1 T2 T3 T4 T5 T6
Hình 4.5 Đồ thị phụ tải biến đổi
Để chọn được động cơ phải xuất phát từ đồ thị phụ tải tính ra giá trị trung bình
của momen hoặc công suất.
n

M i
M tb  0
n

t 0
i

 Pt i i
Ptb  0
n
(4-3)
t 0
i

Động cơ chọn phải có : Mđm= (1 1,3) Mtb

Pđm= (1 1,3) Ptb (4-4)
Điều kiện kiểm nghiệm: Kiểm nghiệm phát nóng, quá tải về mômen và khởi động
4.3.2. Chọn công suất động cơ làm việc ngắn hạn
Trong chế độ làm việc ngắn hạn có thể sử dụng động cơ dài hạn hoặc sử dụng
động cơ chuyên dùng cho chế độ làm việc ngắn hạn. Biểu đồ phụ tải ngắn hạn tính tại
trục động cơ được trình bày như hình vẽ 4-6.

221
 Pcnh (t)
T«®2

T«®1

T2(t)

T1(t)

t
0 tLV

Hình 4.6 Đồ thị phụ tải ngắn hạn không đổi và đường cong phát nóng nguội lạnh của
động cơ đường T1(t) ứng với Pđm = Plv , đường T2(t) ứng với Pđm < Plv.
a) Chọn công suất động cơ dài hạn làm việc ở chế độ ngắn hạn
Giả thiết động cơ dài hạn được chọn có công suất định mức Pđm và mômen định
mức Mđm. Chắc chắn rằng trong chế độ ngắn hạn với thời gian tlv, có thể tăng công suất
phụ tải đến giá trị Plv = x.Pđm hay Mlv = x.Mđm, khi đó phải tính toán thời gian làm việc
tlv sao cho phát nóng động cơ đạt giá trị cho phép.
Pđm K đm  Vđm
cp   (3-5)
Ađm Ađm
Trong đó Kđm là tổn thất định mức bất biến
Vđm là tốn thất định mức biến đổi
Gia trị phát nóng định khi động cơ làm việc với công suất Plv là:
Plv K đm  x 2Vđm
ođ,   (4-6)
Ađm Ađm
Xuất phát từ đường công phát nóng của động cơ, có thể xác định
 t
 lv 
max 
 cp   1  e T
,
 (4-7)
ođ 
 
K đm M
Đồng thời ta đặt   và x  sau khi biến đổi, tìm được giá trị mômen
Vđm M đm
làm việc Mlv cho phép trong thời gian tlv
 1
M lv  M đm tlv
 (4-8)

1 e T

222
 Giá trị Mlv tìm được không được vượt qúa giá trị cho phép theo điều kiện quá tải
về momen động cơ.
Từ biểu thức (4-8) tìm được thời gian làm việc, trong thời gian này động cơ có thể
làm việc với Mlv
2
1 M đm .M lv
t lv  (4-9)
T M lv  M đm
2 2

Pc
P1
P1

P2 P2

t
P3
t1 t2 P3
tng
tck t3

Hình 4.7 Đồ thị phụ tải ngắn hạn biến đổi

Nếu phụ tải biến đổi như hình 4-7 thì giá trị mômen có tính bằng công thức
đẳng trị
M 12 t1  M 22 .t 2  M n2 t n
M đt  (4-10)
t lv
Để chọn công suất động cơ dài hạn làm việc với phụ tải ngắn hạn ta phải dựa
vào công suất làm việc yêu cầu Plv và giả thiết hệ số quá tải công suất x để chọn sơ bộ
động cơ dài hạn. Từ đó có thể xác định thời gian làm việc cho phép động cơ vừa chọn.
Việc tính chọn đó được tính chọn đó được tính lặp lại nhiều lần làm sao cho t lv tính
toán ≤ tlv yêu cầu.
b) Chọn động cơ ngắn hạn làm việc với phụ tải ngắn hạn
Động cơ ngắn hạn được chế tạo có thời gian làm việc tiêu chuẩn là 15, 30, 60, 90
phút. Như vậy ta phải chọn tlv = tchuẩn và công suất động
Pđm chon ≥ Plv hay Mđm chọn ≥ Mlv
Nếu tlv ≠ tchuẩn thì sơ bộ chọn động cơ có tchuẩn và Pđm gần với giá trị tlv và công
suất Plv. Sau đó xác định tổn thất động cơ Pđm với công suất Pđm và Plv với Plv. Qui
tắc chọn động cơ là

223
 tlv

1 e T
Pđm  tch
Plv (4-11)

1 e T

Đồng thời tiến hành kiểm nghiệm động cơ theo điều kiện quá tải về mômen và
momen khởi động, cũng như điều kiện phát nóng.
4.3.3. Chọn công suất động cơ cho phụ tải ngắn hạn lặp lại
Biểu đồ phụ tải ngắn hạn lặp lại được trình bày trên hình vẽ. Sau một thời gian,
nhiệt sai động cơ sẽ ổn định có hai giá trị min và max .

PC
PC (t)

tLV
tng t

tCK

Hình 4.8 Đồ thị phụ tải ngắn hạn lặp lại không đổi
Cũng tương tự như trong trường hợp phụ tải ngắn hạn, ta có thể chọn động cơ
dài hạn làm việc với phụ tải ngắn hạn lặp lại, hoặc chọn động cơ chuyên dụng ngắn
hạn lặp lại.
a) Tính chọn công suất động cơ dài hạn làm việc với phụ tải ngắn hạn lặp lại:
Thường động cơ dài hạn được chọn ở công suất Pđm ≤ Plv để tận dụng hết khả
năng phát nóng cho phép của động cơ. Như vậy hệ số qua tải về nhiệt độ được tính.
Plv ođ,
  (4-12)
Pđm max
Trong đó ođ, vàmax được định nghĩa trong (4-6) và (4-7)
Xuất phát từ đường cong phát nóng ta có
tlv

 ,
1 e  , .
 0đ
 (4-13)
max t
 lv
1 e 
Trong đó  là hằng số thời gian phát nóng của động cơ
t lv 
,  và   (4-13)
t lv   tô 0

224
  là hệ số xét đến điều kiện làm mát xấu đi trong thời gian nghỉ t0 (   0,5 đối với
máy một chiều;   0,25 đối với máy điện không đồng bộ
Để chọn được công suất động cơ dài hạn làm việc với phụ tải ngắn hạn lặp lại, ta
dựa vào đồ thị phụ tải để có Plv yêu cầu tlv, t0 từ đó chọn sơ bộ công suất động cơ để có
Plv
 và 0 để tính  , và cuối cùng là  .Sử dụng phương pháp tính lặp sao cho  Pđm

của động cơ chọn thì kết thúc việc tính chọn.
b) Tính chọn công suất động cơ ngắn hạn lặp lại cho phụ tải ngắn hạn lặp lại.
Động cơ ngắn hạn lặp lại, được chế tạo chuyên dùng có độ bền cơ khí cao, quán
tính nhỏ (để đảm chế độ khởi động và hãm thường xuyên) và khả năng quá trải lớn
(từ 2,53,5). Đồng thời được chế tạo chuẩn với thời gian đóng điện
Tương đối  %  15%,25%,40%,và60% .
Động cơ được chọn cần có hai tham số
Pđm chọn ≥ Plv
 % chọn phù hợp với  % làm việc
Trong trường hợp  lv % không phù hợp với  % đm chọn thì cần hiệu chỉnh lại công
suát định mức theo công thức:
 lv%
Pđm chon  Plv (4-15)
 đm
%
chon

Pc
P1 P1
P4

P2

P5
t1 t2 t5
t3 t4 t6

t
P3 P6
tLV1 tng1 tLV2 tng2

Hình 4.9 Đồ thị phụ tải ngắn hạn lặp lại biến đổi
Trong trường hợp phụ tải biến đổi, thì ta phải dùng công thức tính các đại lượng
đẳng trị

225
 n

P ti
2
i
Pđt  0
(4-16)
t i

 đt %
t i
(4-17)
t  t
i i0

Sau đó phải kiểm nghiệm về mômen quá tải, mômen khởi động và phát nóng.
4.4. TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ CHO TRUYỀN ĐỘNG CÓ ĐIỀU
CHỈNH TỐC ĐỘ
Để tính chọn được công suất động cơ trong trường hợp này cần phải biết những
yêu cầu cơ bản sau:
a) Đặc tính phụ tải Pyc(), Myc() và đồ thị phụ tải: Pc(t), Mc(t), (t)
b) Phạm vi điều chỉnh tốc độ :max và min
c) Loại động cơ chọn ( một chiều hoặc xoay chiều
d) Phương pháp điều chỉnh và bộ biến đổi trong hệ thống truyenf động đó cần phải
đính hướng xác định trước.
Hai yêu cầu trên nhằm xác định những tham số Pycmax và Mycmax . Ví dụ đối với
phụ tải truyền động yêu cầu trong phạm vi điều chỉnh , P = hằng số.
Ta có công suất yêu cầu cực đại Pmax = Pđm = const, nhưng momen yêu cầu cực
Pđm
đại lại phụ thuộc vào phạm vi điều chỉnh M max  .
min
Đối với phụ tải truyền động yêu cầu trong phạm vi điều chỉnh, M = const. Ta có
công suất yêu cầu cực đại Pmax= Mđm.max.
Hai yêu cầu về loại động cơ và loại truyền động có ý nghĩa đặc biệt quan trọng.
Nó xác định kích thước công suất lắp đặt truyền động, bởi vì hai yêu cầu này cho biết
hiệu xuất truyền động và đặc tính điều chỉnh Pđc(), Mđc() của truyền động. Thông
thường các đặc tính điều chỉnh này thường phù hợp với đặc tính phụ tải yêu cầu P yc(),
Myc().
Tuy vậy có trường hợp, người ta thiết kế hệ truyền động có đặc tính điều chỉnh
không phù hợp chỉ vì mục đích đơn giản cấu trúc điều chỉnh.
Ví dụ đối với tải P = const, khi sử dụng động cơ điện một chiều, phương pháp
điều chỉnh thích hợp là điều chỉnh từ thông kích từ. Nhưng ta chọn phương pháp đieuù
chỉnh điện áp phần ứng thì khi tính chọn công suất động cơ cần phải xét đến yêu cầu
Mmax. Như vậy công suất động cơ cần phải xét đến yêu cầu Mmax. Như vậy công suất

226
 max
động cơ lúc đó không phái là Pđm = Pyc mà là Pđm= Mmax.max= .P  D.Pyc
min yc
(4-18)
Như vậy công suất đặt sẽ lớn hơn D lần công suất yêu cầu Pyc.

Pcmax 
max Pcmax

PC PC

Mc
min min

Mcmax
Mc ,Pc
Mc ,Pc

Hình 4.10.Đồ thị công suất và momen cản tĩnh của các truyền động điều chỉnh với Mc
= const. và Pc = const

 
 max P cmax
PCp
M CP

Mcp
min ωmin

Mdm
M ,P Pdm M,P

Hình 4.11.Đặc tính chọn công suất động cơ với điều chỉnh phù hợp và không phù hợp
Mát khác việc tính chọn công suất động cơ còn phụ thuộc vào phương pháp
điều chỉnh tốc độ, ví dụ cùng một loại động cơ không đồng bộ, mỗi phương pháp điều
chỉnh khác nhau có đặc tính hiệu suất truyền động khác nhau , phương pháp điều chỉnh
điện áp dùng tiristo có hiệu suất rất thấp so với phương pháp điều chỉnh tần số dùng bộ
biến đổi tiristo. Vì vậy khi tính chọn công suất động cơ bắt buộc phải xét tới tổn thất
công suất P và tiêu thụ công suất phản kháng Q trong suốt dải điều chỉnh.
Do vậy việc tính chọn công suất động cơ cho truyền động có điều chỉnh tốc độ
cần phải gắn với một hệ truyền động chọn trước để có đầy đủ các yêu cầu cơ bản cho
việc tính chọn.

227
4.5. KIỂM NGHIỆM CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ
Việc tính chọn công suất động cơ ở trên được coi là giai đoạn chọn sơ bộ ban
đầu. Để khảng định chắc chắn việc tính chọn đó là chấp nhận được ta phải kiểm
nghiệm lại việc tính chọn đó.
Yêu cầu kiểm nghiệm việc tính chọn công suất động cơ gồm có
- Kiểm nghiệm phát nóng:
  cf
- Kiểm nghiệm quá tải về mômen
M đmđc  M c max
-KIểm nghiệm mômen khởi động
M kđ đc  M c mm
Ta thấy rằng điều kiện kiểm nghiệm theo yêu cầu quá tải về mômen và mômen
khởi động có thể thực hiện dễ dàng. Riêng yêu cầu kiểm nghiệm về phát nóng là khó
khăn, không thể tính toán phát nóng động cơ một cách chính xác được ( vì tính toán
phát nóng động cơ là bài toán khá phức tạp). Tuy vậy gần đúng có thể sự dụng các
phương pháp kiểm nghiệm phát nóng gián tiếp qua đại lượng điện.
a) Kiểm nghiệm phát nóng động cơ bằng phương pháp tổn thất trung bình:
Xuất phát từ biểu thức :
Pi 
t

t
i  (1  e  )  bđđ.e  (4-19)
A
Thay thế các giá trị tổn thất công suất Pi ở các giai đoạn vào biểu thức (4-19) và
tính toán gần đúng ta có tổn thất trung bình:
P1 .t1  P2 .t 2 ...  Pi .t i
Ptb 
t1  t 2  ...  t i
Như vậy điều kiện kiểm nghiệm, nếu
Ptb  Pđmđc (4-20)
Thì động cơ thỏa mãn điều kiện phát nóng
Việc tính Pi dựa vào đồ thị P(t) và P() của động cơ.

228
 P Pc
P2

P4
P3

P5
P1
P1

 η2 3 4 5 1 t1 t2 t3 t4 t5 t

Hình 4.12 Đường cong hiệu suất của động cơ và đồ thị phụ tải.
Xác định tổn thất công suất định mức của động cơ theo biểu thức:
1   đm
Pđm đc  Pđm (4-21)
 đm
Chú ý với động cơ có quạt gió tự làm mát trong biểu thức (4-20) phải tính đến
khả năng suy giảm truyền nhiệt khi dừng máy, khởi động và hãm. Ta có biểu thức tính:
n

 P .t i i
Ptb  1
(4-22)
 t   t  t
k 0 lv

Trong đó:
 là hệ số giảm truyền nhiệt khi khởi động và hãm
  0,75 đối với động cơ điện một chiều
  0,5 đối với động cơ điện xoay chiều
tk là thời gian khởi động và hãm
 là hệ số xét đến điều kiện làm mát xấu đi trong thời gian nghỉ t0
 = 0,5 đối với máy điện một chiều
 = 0,25 đối với máy điện không đồng bộ
b) Kiểm nghiệm phát nóng động cơ theo đại lược dòng điện đẳng trị:
Xuát phát từ biểu thức:
P  K  V  K  bI 2 (4-23)
Trong đó : K là tổn thất không đổi
V là tổn thất biến đổi, V = bI2
b là hệ số
Như vậy tương đương với biểu thức Ptb ta có biểu thức dòng điện đẳng trị

229
 n

 I .t i
2
i
I đt  1
(4-24)
 t   t  t
k 0 lv

Điều kiện kiểm nghiệm: I đt  I đm đc

Để tính toán giá trị Iđt ta phaỉ tính toán quá trình quá độ. Giả thiết ta có kết quả
dòng điện i(t) trên đồ thị dạng đường dòng điện là liên
i
I3

I2

I4
I5
I1

t1 t2 t3 t4 t5 t

Hình 4.13 Đồ thị dòng điện có dạng đường cong liện tục
Dùng phương pháp bậc thang để xác định ii và ti
Trong trường hợp đường cong dòng điện có dạng tăng trưởng lớn ta dùng công
thức tính gần đúng
I 2
I i  I đi .I ci  (4-25)
3
Trong đó Iđi, Ici là dòng điện đầu và cuối của một hình thang khảo sát, còn I là độ
chênh lệch dòng điện đầu và cuối của một hình thang dòng điện I khảo sat.
c) Phương pháp mô men đẳng trị
Phương pháp kiểm nghiệm động cơ theo điều kiện phát nóng gián tiếp là mômen
được suy ra từ phương pháp dùng điện đẳng trị, khi mômen tỷ lệ với dòng điện M =
C.I (C là hệ số tỷ lệ).
Đối với động cơ điện một chiều điều kiện này khi từ thông động cơ không đổi.
Đối với động cơ xoay chiều không đồng bộ
M = Cm I22 cos2 (4-26)
Ta cần có từ thông 2 và hệ số công suất cos2 là hằng số.
Công thức kiểm nghiệm
Mđc ≥ Mđt (4-27)

230
 n
1
M đt 
Tck
M
1
i
2
.t i (4-28)

d) Phương pháp công suất đẳng trị

Ở truyền động tốc độ ít thay đổi thì P tỷ lệ với M do vậy có thể dùng đại lượng
công suất đẳng trị để kiểm nghiệm phát nóng
Pđm đc ≥ Pđt (4-29)
n
1
Pđt 
Tck
P
1
i
2
.t i (4-30)

Trong thực tế ở giản đồ phụ tải, tốc độ truyền động sẽ có thay đổi lớn trong quá
trình khởi động và hãm. Do vậy phải tính toán và hiệu chỉnh công suất động cơ chọn.
*Ví dụ bài tập chọn công suất động cơ:
Tính chọn công suất động cơ cho truyền động của xe trục trên cần trục của kho
bãi bốc dỡ. Kết cấu cơ khí của xe trụco ch trên hình vẽ:
Yêu cầu sử dụng động cơ không đồng bộ roto dây quấn, khởi động bằng các
cấp điện trở phụ trên mạch roto, hãm dừng xe bằng phanh hãm cơ khí còn động cơ
được cắt điện.
Các số liệu cho trước : Trọng lượng xe G0 = 10 tấn; tải trọng định mức Gđm =
10 tấn; tốc độ xe v = 55 m/ phút; lực cản chuyển động khi có tải trọng định mức
Fc = 6480 N và xe chạy không tải Fc0 = 3240 N; hiệu suất hộp giảm tốc khi tải
định mức đm = 0,85 và không tải  = 0,78; tỷ số truyền của hộp tốc độ i = 18; đường
kính bánh xe D = 0,35m; momen quán tính của các bộ phận chuyển động quay lắp trên
trục động cơ Jq= 0,15 kgm2 ; momen quán tính của các khâu trong hộp tốc độ lấy bằng
15% (Jđ + Jq) . Thời gian xe dừng lấy tải t01= 150 s và tháo tải t02 = 100s; momen của
phanh hãm cơ khí Mph = 78,5 Nm, hành trình mỗi chiều xe chạy của xe l = 50m. Khi
chạy theo chiều tiến xe mang tải trọng định mức, còn khi chạy về không tải.
Gải :
+.Lập đồ thị phụ tải tĩnh
Một chu kỳ làm việc của xe có 4 gia đoạn
- Dừng để lấy tải: thời gian t1 = t01 = 150s
Công suất phụ tải Pc= 0
- Chuyển tải trọng đến vị trí, hành trình l = 50m
- Vận tốc di chuyển : v = 55/60 = 0,916m/s
- Thời gian : t2 = l/v = 50/0,916 = 55s
- Công suất định mức trên trục động cơ khi mang tải trọng định mức:

231
 Fc .v 6480.0,916
Pc    6,98KW
1000. đm 1000.0,85
- Dừng để tháo tải:
Tthời gian t3 = t02 = 100s
Công suất phụ tải Pc = 0
- Xe chạy không về vị trí ban đầu, hành trình 50 m:
- Thời gian : t4 = t2 = 1/v = 55s
- Công suất trên trục động cơ khi xe chạy không tải:
Fco .v 3240.0,916
Pco    3,8KW
1000. đm 1000.0,78
Theo các số liệu đã tính ta xây dựng đồ thị phụ tải tĩnh như hình vẽ. Đó là đồ thị
phụ tải của chế độ ngắn hạn lặp lại, có 2 bậc công suất xen kẽ nhau và thời gian đống
điện tương đối là:
t2  t4 2.55
TĐ%  .100%  .100%  30%
t ck 360
+ Chọn sơ bộ công suất động cơ
Với phụ tải có TĐ% = 30% không trùng với thời gian đống điện tiêu chuẩn nào.
Ta dự kiến chọn động cơ ngắn hạn lặp lại chuyên dùng có thời gian đông điện tương
đối qui chuẩn TĐ% = 25%.
Tính qui đổi đồ thị phụ tải bậc 2 về bậc 1 không đổi:
Pc2 .t 2  Pco2 .t 4 6,982.55  3,82.55
Pc tt    5,62KW
t2  t4 55  55
Công suất định mức của động cơ được chọn sơ bộ bằng:
TĐ 30
Pđm  K dt .Pc tt .  1,1.5,62.  7,26KW
TĐqc 25
Trong đó Kdt =1,1 là hệ số dự trữ lúc tính chọn.
Để chọn công suất động cơ, ngoài công suất định mức, thời gian đóng điện tương
đối, còn phải biết tốc độ yêu cầu. Tốc độ của động cơ sẽ được tính toán dựa vào tốc độ
của xe, đường kính bánh xe và tỷ số truyền của hộp giảm tốc:
V i.V
nđc = i.nbx; nbx  ; do đó nđc 
.D .D
Trong đó nbx là tốc độ quay trên trục bánh xe ( vòng/phút)
V là tốc độ dài của xe (m/phút)
Thay số vào ta có:

232
 18.55
nđc   900 vòng / phút
.0,35
900
 đc   94,2 rad / s
9,55
Theo số liệu Pđm, nđc, TĐqđ, ta chọn được động cơ roto dây quấn:
MT-22-6, Uđm = 380V, TĐqđ = 25%, Pđm = 7,5 KW, nđm = 945 vòng /phút; hệ số
M th
quá tải    2,8 ; Jđ = 0,26 Kgm2.
M đm
Từ các số liệu catalo trên đây ta có thể xác định thêm một số thông số khác của
động cơ như sau:
Momen định mức và momen tới hạn:
1000.Pđm 1000.7,5
M đm    76Nm
đm 94,2
M th  .M đm  2,8.76  213Nm
Độ trượt định mức :
n1  nđm 1000  945
sđm    0,055
n1 1000
Tốc độ góc định mức:
nđm
đm   98,9rad / s
9,55
+ Xây dựng đồ thị phụ tải toàn phần
Đối với đồ thị phụ tải toàn phần, xây dựng theo momen động cơ thì sẽ thuận tiện
hơn. Vì vậy ta chuyển từ công suất trên trục (phụ tải tĩnh) về momen:
- Momen cản tĩnh trên trục động cơ khi xe chạy có tải định mức ( quy đổi từ cơ
cấu công tác về trục động cơ):
M ct F .D 6480.0,35
Mc   co   74 Nm
i. đm 2.i. 2.18.0,85
Fc .D
Trong đó momen cản tác dụng lên trục bánh xe là M ct  (momen trên cơ
2
cấu công tác).
Fco .D 3240.0,35
M co    40 Nm
2.i. 2.18.0,78
Để xá định phụ tải động và thời gian quá trình quá độ khởi động, đối với động
cơ roto dây quấn điều khiển bằng điện trở phụ ở mạch roto, ta chọn:
- Momen lớn nhất lúc khởi động và tăng tốc:
M1  0,92.M th  0,81.213  167Nm

233
 - Momen chuyển cấp điện trở trong thời gian khởi động:
M2= 1,2.Mc=1,2.74= 88Nm
Vậy momen trung bình trong thời gian khởi động (coi không đổi) sẽ là:
M 1  M 2 167  88
M Kđ    127,5 Nm  const
2 2
Để xác định được thời gian các quá trình quá độ lúc khởi động và hãm, ta phải
tính toán momen quán tính của hệ thống truyền động qui đổi về trục động cơ, trong đó
Jđ = 0,26Kgm2 , momen của các bộ phận chuyển động quay lắp trên trục động cơ
Jq = 0,15Kgm2 , vậy cần xác định thêm momen quán tính của các bộ phận chuyển động
thẳng, đó là khối lượng của xe và tải trọng:
Momen quán tính của xe khi có tải trọng định mức qui đổi về tốc độ động cơ:
2
 V 
2
 0,916 
J x.qđ  (mđm  m0 )   (10000  10000)   1,9Kgm2

 đc   94 , 2 
Momen quán tính của xe hki chạy không tải qui đổi về tốc độ động cơ:
2
 V 
2
 0,916 
J xo.qđ  mo    10000   0,94Kgm2

 đc   94 , 2 
Trong đó mđm = mo = 10000 kg là khối lượng của tải trọng định mức và của xe.
Vậy momen quán tính cảu toàn hệ thống truyền động sẽ là:
Khi xe chạy có tải:
J t  1,15( J đ  J q )  J x.qđ  1,15(0,26  0,15)  1,9  2,37Kgm2
Khi xe chạy không tải:
J o  1,15( J đ  J q )  J xo.qđ  1,15(0,26  0,15)  0,94  1,42Kgm2
Trong đó hệ số 1,15 dùng để xét đến momen quán tính các cặp bánh răng
trong hộp giảm tốc.
Để tính thời gian khởi động và hãm, ta sử dụng phương trình chuyển
động viết dưới dạng sia phân:

M - Mc = J
t
Trong đó  là gia số tốc độ, khi khởi động sẽ là   đm  0 và khi hãm sẽ
là   0  đm , tương ứng với các t là thời gian khởi động và thời gian hãm
Do đó:
- Thời gian khởi động hki xe chạy chiều tiến (có tải)
J t .đm 2,37.98,9
t kđ    4,4s
M kđ  M c 127,5  74
- Thời gian khởi động khi xe chạy về (không tải)

234
 J 0 .đm 1,42.98,9
t kđ .o    1,62s
M kđ  M co 127,5  40
- Thời gian hãm máy (nhờ phanh cơ khí) khi chạy chiều tiến (có tải)
J t . đm 2,37.98,9
th    1,55s
M ph M c 78,5  74
- Thời gian hãm máy khi chạy về (không tải)
J 0 . đm 1,42.98,9
t ho    1,34s
M ph  M co 78,5  40
Ta gọi tốc độ xe chạy trong thời gian khởi động và hãm dừng tốc độ trung bình
Vđm
Vtb  .Trong đó Vđm là tốc độ độ xe tương ứng với tốc độ định mức của động cơ:
2
.D.nđm .0,35.945
Vđm    0,96 m / phút
60.i 60.18
- Vậy chiều dài quãng đường xe đi được trong thời gian khởi động có tải là:
Vđm 0,96
l kđ  .t kđ  .4,4  2,12m
2 2
- Chiều dài quãng đường xe đi được trong thời gian khởi động không tải là:
Vđm 0,96
l kđ .o  .t kđ .0  .1,62  0,78m
2 2
- Tương tự, chiều dài quãng đường xe đi được trong thời gian hãm dừng có tải và
không tải là:
Vđm 0,96
lh  .t h  .1,55  0,75m
2 2
Vđm 0,96
l h.o  .t ho  .1,34  0,65m
2 2
- Chiều dài quãng đường xe đmchạy với tốc độ ổn định hki có tải ( chiều tiến):
lođ  l  (l kđ  l h )  50  (2,12  0,75)  47,13m
- Chiều dài quãng đường xe chạy với tốc độ ổn định khi không tải (chiều về):
lođ .o  l  (l kđđ  l ho )  50  (0,78  0,65)  48,57m
Tốc độ động cơ phụ thuộc vào phụ tải trên trục của nó theo đặc tính cơ. Do đó tốc
độ khi xe chạy tiến và chạy về sẽ khác nhau. Nếu coi đoạn đặc tính công tác của động
cơ là đường thẳng, ta có thể sử dụng phương trình đặc tính cơ dạng tuyến tính
M đm
M .s để xác định độ trượt tương ứng với momen khi có tải Mc và khi
s đm
không tải Mco, từ đó xác định được tốc độ động cơ và tốc độ xe khi chạy chiều tiến và
khi chạy về.

235
 Độ trượt và tốc độ động cơ khi xe chạy chiều tiến (khi có tải Mc):
Mc 74
sc  .sđm  .0,055  0,0537
M đm 76
nc  n1 (1  sc )  1000(1  0,0537)  946 vòng / phút
Độ trượt và tốc độ động cơ khi chạy về ( khi không tải Mco)
M co 40
sco  .sđm  .0,055  0,029
M đm 76
nco  n1 (1  sco )  1000(1  0,029)  971vòng / phút
Tương ứng tốc độ của xe khi chạy tiến và khi chạy về sẽ là:
.D.n c .0,35.946
Vc    0,96 m / s
60.i 60.18
.D.n co .0,35.971
Vco    0,99 m / s
60.i 60.18
Thời gian xe di chuyển với tốc độ ổn định khi có tải (chạy chiều tiến) va khi
không tải (chạy về):
lođ 47,13
tc    49s
Vc o,96
lođ .o 48,57
t co    49s
Vco o,99
Từ các giá trị momen và thời gian đã tính toán ở trên, ta vẽ được đồ thị phụ tải
toàn phần.
+ Kiểm nghiệm động cơ theo điều kiện phát nóng
Thời gian đóng điện tương đối lấy trên đồ thị phụ tải toàn phần là:

TĐ% 
t lv
.100% 
(t kđ  t c  t kđđ  co ).100%
t lv   to t kđ  t c  t kđđ  t co   t 01  t 02  t h  t ho 
104
 .100%  29,2%
104  253
Áp dụng phương pháp momen đẳng trị, trong đó có xét đến hiện tượng kém tản
nhiệt trong thời gian khởi động vì khi đó động cơ chạy với tốc độ thấp, ta lấy hệ số
kém tản nhiệt  = 0,5
M kđ2 (t kđ  t kđ .o )  M c2 .t c  M co2 .t co
M đt 
 (t kđ  t kđđ )  t c  t co

127,52 4,4  1,62  74 2.49  402.49

  66,3Nm
0,54,4  1,62  49  49

236
 Qui đổi mômen này từ hệ số đóng điện TĐ% = 29,2% về thời gian động điện
tương đối qui chuẩn của động cơ TĐ%qc = 25%, ta có:
TĐ 29,2
M đt.qc  M đt  66,3  71,7 Nm
TĐqc 25
So với mômen định mức của động cơ Mđm = 76 Nm, ta thấy:
Mđm > Mđt.qđ
Do đó động cơ đã chọn thỏa mãn điều kiện phát nóng.
4.6. HƯỚNG DẪN TRÌNH TỰ CÁC BƯỚC THIẾT KẾ ĐỒ ÁN MÔN HỌC
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
4.6.1. Khái quát chung
Động cơ điện ngày nay được dùng nhiều để truyền động cho các cơ cấu của một
máy sản xuất, cho một dây tryền sản xuất tự động công nghiệp. Để hoàn chỉnh một hệ
thống thiết kế gồm có : Động cơ chấp hành; thiết bị điều khiển ta phải nắm bắt được
đầy đủ các yêu cầu của quá trình công nghệ cụ thể như:
- Số liệu của phụ tải
- Phạm vi điều chỉnh tốc độ
- Đặc điểm của truyền động dùng động cơ điện ( Một chiều, xoay chiều, đặc biệt)
. Một số hệ khi thiết kế có thể cho biết trước các thông số của động cơ hoặc yêu cầu
phương án chọn bộ biến đổi , và phương án điều chỉnh tốc độ.
- Các chỉ tiêu chất lượng ( như sai lệch tĩnh , lượng quá điều chỉnh, tổn thất năng
lượng khi điều chỉnh)
4.6.2. Trình tự các bước khi thiểt kế
1. Dựa vào sơ đồ động học của hệ truyền động và đồ thị phụ tải tính qui đổi mô
men cản, lực cản, mô men quán tính, khối lượng quán tính về trục động cơ
2. Tính chọn công suất động cơ ( Một chiều; Xoay chiều) theo chế độ làm việc
dài hạn, ngắn hạn, ngắn hạn lặp lại theo yêu cầu công nghệ
3. Thiết kế tính chọn bộ biến đổi ( Bộ chỉnh lưu có điều khiển; Bộ biến đổi tần
số), phương pháp điều chỉnh tốc độ phù hợp với đặc tính tải của máy.
4. Khảo sát và đánh giá chất lượng hệ thống
- Lập sơ đồ điều khiển của hệ thống
- Khảo sát độ ổn định của hệ thống
- Tính sai lệch tĩnh và sai lệch động của hệ thống
- Tìm được các hàm của các bộ điều chỉnh của mạch vòng điều chỉnh tốc độ, bộ
điều chỉnh của mạch vòng điều chỉnh dòng điện để đảm bảo chất lượng yêu cầu.

237
 4.6.3. Thiết kế hệ truyền động một chiều dùng chỉnh lưu - Động cơ điện một
chiều kích từ độc lập :
* Tính chọn thyristor.
Tính chọn thyristor dựa vào các yếu tố cơ bản là dòng tải, sơ đồ đã chọn, điều
kiện toả nhiệt, điện áp làm việc, các thông số cơ bản của van được tính đến như sau
- Điện áp ngược lớn nhất mà tiristor phải chịu:

Ung max = 6.U2 max

- Phương trình cân bằng điện áp khi có tải:
Udo = Ud + Uv + Udn + Uba
Uv = 1,8 (V) : sụt áp trên van.
Udn = 0: sụt áp trên dây nối.
Uba = 6 % . 220 =13,2(V) = Ur + Ux : sụt áp trên điện trở và điện kháng MBA.
Thay số ta có :
Ud0 = Ud +UV +Udn +Uba =220+1,8+13,2=235 (V)
Udo Udo 235
 U2=    200,8 (V)
3 6/2π 1,17 1,17

 Ung max = 6.U2 = 6.200,8 = 491,86 (V)

 Ung van = Kdt.Ung max = 1,8 . 491,86= 885,34 (V)

Kdt = 1,8 : hệ số dự trữ của điện áp.

- Dòng điện làm việc của van là:
1 1
Ilv = .Id = .24,06= 8,02 (A)
3 3
Chọn điều kiện làm việc của van là có cánh toả nhiệt và đầy đủ diện tích toả
nhiệt, không có quạt đối lưu không khí, với điều kiện đó dòng điện định mức của van
cần chọn :
Itbv = ki .Ilv
Ki - hệ số dự trữ dòng điện, chọn Ki = 3,2
Itbv = ki .Ilv = 3,2 . 8,02= 25,66(A)

238
 Từ thông số Ungv và Ilv ta chọn 3 thyristor có kí hiệu sau 36RAC100A do Mỹ sản
xuất.
Ung Iđm Ipik Ug Ih Ir U tcm
Ig du/dt Tmax
Ký hiệu max max max max max max max max
max V/  o
c
0
C

(V) (A) (A) (v) (A) (A) (V) (s)

A36RC1 1000 80 1000 70m 2,5 20m 2m 1,8 30  500 125
00A

Trong đó:
Ung - Điện áp ngắn mạch cực đại.
Iđm - Dòng điện làm việc cực đại .
Ipik - Dòng điện đỉnh cực đại.
Ig - Dòng điện xung điều khiển.
Ug - Điện áp xung điều khiển.
Ih - Dòng điện tự giữ.
Ir - Dòng diện rò.
U max - Sụt áp trên tiristor ở trạng thái dẫn.

du/dt - Tốc độ biến thiên điện áp.

Tcm - thời gian chuyển mạch ( mở và khoá).
Tmax - Nhiệt độ làm việc cực đại.

* Tính toán MBA chỉnh lưu.

1. Tính các thông số cơ bản.
Chọn MBA 3 pha, 3 trụ sơ đồ đấu dây  / Y làm mát bằng không khí tự nhiên.
- Điện áp pha sơ cấp MBA: U1= 380(V).
- Điện áp pha thứ cấp MBA:
Udo Udo 235
U2=    200,8 V 
3 6/2π 1,17 1.17
- Công suất tối đa của tải:
Pd max  U do I d  235.24,06  5654,1(w)

- Công suất biến áp nguồn được tính:

239
 Sba  K s Pd max

Sba là công suất biểu kiến của máy biến áp (KVA).

Ks - là hệ số công suất theo sơ đồ mạch lực ( Ks=1,05).
- Công suất của máy biến áp:
Sba  Ks Pd max  1,05.5,6541  5,94(kva)

- Dòng điện hiệu dụng phía thứ cấp MBA:

I 2  Khd I d

1
Khd là hệ số dòng điện hiệu dụng. K hd 
3
1
I2 = .24,06 = 13,95(A)
3
- Dòng điện hiệu dụng sơ cấp MB:
U2 200,8
I1=Kba .I2 = .I2 = .13,95 = 7,37 (A)
U1 380
* Tính toán sơ bộ mạch từ (xác định kích thước bản mạch từ ).
Tiết diện sơ bộ trụ:

Sba
Qfe=k
m.f
k là hệ số phụ thuộc phương thức làm mát (chọn k = 6)
m - Số trụ của MBA , m=3
f - Tần số nguồn xoay chiều f=50(hz)
Thay số:
5940
Qfe = 6. = 37,76(cm2 )
3.50
- Đường kính của trụ:
4.Qfe 4.37,76
d    6,94 (cm)
π π
Chuẩn hoá đường kính trụ theo tiêu chuẩn: d=7,5 (cm).
Chọn loại thép 330 các lá thép có độ dày 0,5mm.
Chọn sơ bộ mật độ từ cảm trong trụ BT=1(T).
* Tính toán dây quấn.

240
- Số vòng dây mỗi pha sơ cấp MBA:
U1 380
W1=   453,31 (vòng)
4,44.f.QfeBT 4,44.50.37,76.10-4.1
 W1= 453 (vòng)
453 vòng chia thành 6 lớp (5.78 + 63 vòng ).
- Giữa hai lớp đặt một lớp giấy cách điện dày 0,1 mm .
- C họn ống quấn dây làm bằng vật liệu cách điện có bề dày S01 = 1 mm.
- Khoảng cách từ trụ tới cuộn sơ cấp là a01 = 1cm.
- Đường kính trong của ống cách điện là: Dt = d + 2. a01-2.S01 = 9,3 (cm).
- Đường kính trong của cuộn sơ cấp: D11 = Dt +2.S01 = 9,5 (cm).
- Bề dày của cuộn sơ cấp : Bd1 = 5,4 (mm) = 0,54 (cm).
- Đường kính ngoài của cuộn sơ cấp: Dn1 = D11 + 2.Bd1 = 10,58 (cm).
- Đường kính trung bình cuộn sơ cấp : Dtb = (D11 + Dn1 )/2 = 10,04(cm).
- Chiều dài dây quấn sơ cấp :
l1  w1 Dtb1  453. .10, 04  14281, 09  cm  142,81 m

- Số vòng dây mỗi pha thứ cấp MBA:

U2 200,8
W2  .W1  .453,21  239,48 (vòng).
U1 380
239 vòng chia thành 4 lớp (3.75 + 14 vòng ).
- Đường kính trong của cuộn thứ cấp:
Dt2 = Dn1 + 2.a12 = 10,58 + 2.1 = 12,58(cm).
- Chọn bề dày cách điện giữa các lớp dây ở cuộn thứ cấp : cd22= 0,1(mm).
- Bề dầy cuốn thứ cấp:
Bd2 = ( a2+cd22) .n12= (0,116 +0,01).4 = 0,504 (cm).
- Đường kính ngoài của cuộn thứ cấp:
Dn2 = Dt2 + 2.Bd2 = 12,58 + 2.0,504 = 13,084 (cm).
- Đường kính trung bình của cuộn thứ cấp :
Dt2 +Dn2 12,58+13,084
Dtb2    12.832(cm)
2 2
- Chiều dài dây quấn thứ cấp :
l2 = .W2.Dtb2 = . 239 .12,832 = 9629,9(cm) = 96,29(m).

241
Chọn sơ bộ mật độ dòng điện trong MBA với dây dẫn bằng đồng và loại MBA khô J
=(2  2,75) A/ mm 2 chọn J=2,75A/mm.
- Tiết diện dây dẫn sơ cấp MBA:
I1 7,37
S1= = =2,68 (mm2 )
J1 2,75
Chọn dây dẫn tiết diện chữ nhật, cách điện cấp B, chuẩn hoá tiết diện theo tiêu chuẩn
S1 = 2,8 m2 . Kích thước dây có kể cách điện là:
S1cd = a1 . b1 = 0,8 . 2,63 (mm . mm).
* Tính lại mật độ dòng điện trong cuộn sơ cấp.
I1 7,37
J1= J1    2,63 (A/mm2 )
S2 2,8
- Tiết diện dây dẫn thứ cấp MBA.
I2 13,95
S2    5,07 (mm2 )
J2 2,75
Chọn dây tiết diện chữ nhật, cách điên cấp B, chuẩn hoá tiết diện theo tiêu chuẩn: S2
=3,07 (mm2). Kích thước dây có kể cách điện là:
S2cd = a2 . b2= 1,16 . 2,83 (mm . mm)

*Tính lại mật độ dòng điện trong cuộn thứ cấp.

I2 13,95
J2    2,75(A/mm2 )
S2 5,07

4. Tính các thông số của máy biến áp.

- Điện trở trong của cuộn sơ cấp MBA ở 75 0 C.
l1 142,81(m)
R1 = ρ = 0,02133. = 1,14 (Ω)
S1 2,68(mm2 )

ρ = 0,02133(Ωmm2/m)
- Điển trở cuộn thứ cấp ở 75 0 C.
l2 96,29(m)
R2 = ρ = 0,02133. = 0,41 ()
S2 5,07(mm2 )
- Điện trở của máy biến áp quy đổi về thứ cấp:

242
 W2 2 239 2
R ba = R 2 +R1.( ) = 0,41+1,14.( ) = 0,73(Ω)
W1 453

- Sụt áp trên điện trở biến áp:

ΔUr = Rba .Id = 0,73.24,06=17,49 (V)
- Điện kháng MBA quy đổi về thứ cấp:
r B +B
Xba =8.π2 (W2 )2.( ).(a + d1 d2 ). ω . 10-7
hqd 12 3

6,29 0,54+0,504 -2
= 8π2 (329)2.( ).(0,01+ .10 ).314.10-7 = 1,02 (Ω)
22,34 3
r - Bán kính trong cuộn dây thứ cấp [m2].
h - Chiều cao cửa sổ lõi thép [m].
a12- Bề dầy cách điện các cuộn dây với nhau.
- Điện cảm MBA quy đổi về thứ cấp:
Xba 1,02
Lba    3,25.10-3 [H] = 3,25[mH]
ω 314
- Sụt áp trên điện kháng MBA:
3 3
ΔUx = .Xba .Id = .1,02.24,06 =23,45 (V)
π π
- Sụt áp trên MBA:

ΔUba = ΔUr2 +ΔUx2 = 17,492 +23,452 = 29,25 (V)

* Hiệu suất thiết bị chỉnh lưu.

Ud Id 220.24,06
η= = = 96,42%
S 5940
* Chọn máy phát tốc

Máy phát tốc là một thiết bị nối đồng trục với động cơ ta chọn máy phát tốc có các
thông số sau:
Mã hiệu nđm (v/ph) Pđm (w) Iđm (A) Uđm (V)
ZYS231/110 1900 23,1 0,01 110

243
* Tính chọn các thiết bị bảo vệ .
- Bảo vệ quá dòng điện
Bảo vệ ngắn mạch và quá tải về dòng điện dùng Aptômat hoặc cầu chì.
Nguyên tắc chọn thiết bị này là theo dòng điện với Ibv = (1,11,3)Ilv. Dòng bảo vệ
của A-
Bảo vệ quá nhiệt độ cho các van thyristor .
Khi van làm việc thì dòng điện chạy qua van nên có sụt áp trên van, do đó có tổn
hao công suất P.Tổn hao này sinh ra nhiệt đốt nóng van bán dẫn. Mặt khác van chỉ
được phép làm việc dưới nhiệt độ cho phép TCP nào đó . Nếu quá nhiệt độ cho phép thì
van sẽ bị phá hỏng. Do đó để van bán dẫn làm việc an toàn không bị chọc thủng về nhiệt
thì ta phải chọn và thiết kế hệ thống tỏa nhiệt hợp lý.
- Tổn thất công suất trên một thyristor:
ΔP  ΔU.I lv  1,8.8,02=14,436 (W)
- Diện tích bề mặt toả nhiệt:
ΔP
Stn =
Km .τ
Trong đó : ΔP - Tổn hao công suất (W).
 - Độ chênh lệch so với môi trường.

Chọn nhiệt độ môi trường : Tmt =400C nhiệt độ làm việc cho phép của thyrsitor.

Tcp =1250C .Chọn nhiệt độ trên cánh toả nhiệt : Tlv =700C

Ta có: T  Th -Tmt  70 - 40  300C

Km - Hệ số toả nhiệt bằng đối lưu và bức xạ .

0
Chọn Km = 6 [W/m 2 . C ]
14,436
 Stn   0,0802(m2 )
6.30
* Bảo vệ quá dòng điện cho van .
Aptomat dùng để đóng ngắt mạch động lực, tự động bảo vệ quá tải và ngắn mạch
thyristor, ngắn mạch đầu ra bộ biến đổi, ngắn mạch thứ cấp MBA, ngắn mạch ở chế độ
nghịch lưu.
Chọn 1 aptomat có:

244
 Idm 1,1.I1  1,1.7,37  8,107 (A)
Uđm = 220 (V)
có 3 tiếp điểm chính, có thể đóng cắt bằng tay hoặc bằng nam châm điện
Chỉnh định dòng điện ngắn mạch:
Inm = 1,2 .2,5 .I1=1,2 . 2,5 . 7,37 = 22,11 (A)
Dòng quá tải :
Iqt = 1,5 . I1 = 1,5 . 7,37= 11,055 (A)
Dùng cầu chì dây chảy tác động nhanh để bảo vệ ngắn mạch cho các thyiristor, ngắn
mạch đầu ra của bộ chỉnh lưu .
- Nhóm 1CC.
Dòng định mức dây chảy nhóm 1CC:
I1cc=1,1.I2 =1,1.13,95 =13,345 (A)
- Nhóm 2CC.
Dòng định mức dây chảy nhóm 2CC:
I2CC = 1,1 . Ilv = 1,1 . 8,02 = 8,822 (A)
- Nhóm 3CC.
Dòng định mức dây chảy nhóm 3CC:
I1cc = 1,1Id = 1,1.24,06 = 24,466 (A)
Vậy chọn cầu chì có dây chảy là : với nhóm 1CC loại 15(A)
với nhóm 2CC loại 10(A)
với nhóm 3CC loại 25(A)
Bảo vệ quá điện áp cho van .
Do quá trình đóng cắt các thyristor được thực hiện bằng cách mắc các R,C song
song với thyristor. Khi có chuyển mạch các điện tích tích tụ trong các lớp bán dẫn
phóng ra ngoài tạo ra dòng điện ngược trong khoảng thời gian ngắn, sự biến thiên
nhanh chóng này gây ra sức điện động cảm ứng rất lớn trong các điện cảm làm cho
quá điện áp giữa anốt và katốt của thyristor. Khi có mạch R,C mắc song song với
thyristor sẽ tạo ra mạch vòng phóng điện tích trong quá trình chuyển mạch nên
thyristor không bị quá áp.

245
 R1 C1

R2 C2 R2 C2
T

R2 C2

Theo kinh nghiệm chọn:

R1 = (3050)   ta chọn R1 = 50 ()
C1 = (0,22  0,3) F  ta chọn C1 = 0,25 F
- Bảo vệ xung điện áp từ lưới điện.
Ta mắc mạch R,C như hình vẽ, nhờ có mạch lọc này mà đỉnh xung gần như nằm
lại hoàn toàn trên điện trở đường dây . Trị số R,C chọn theo kinh nghiệm
R2 = 15, C2 = 4F
*Tính toán các thông số của mạch điều khiển.
- Việc tính toán mạch điều khiển được tính từ tầng khuếch đại xung ngược trở
lên. Các bước thiết kế mạch điều khiển tham khảo tài liệu điện tử công suất.

CÂU HỎI ÔN TẬP

I.Câu hỏi ôn tập:
2.2. Hãy nêu các điều kiện để chọn công suất động cơ cho truyền động điện
2.3. Nêu các chế độ làm việc chế độ làm việc của truyền động điện
2.4. Hãy trình bày phương pháp tính chọn công suất động cơ dài hạn cho hệ
truyền động điện.
2.5. Hãy trình bày phương pháp tính chọn công suất động cơ ngắn hạn cho hệ
truyền động điện.
2.6. Hãy trình bày phương pháp tính chọn công suất động cơ ngắn hạn lặp lại
cho hệ truyền động điện.
2.7. Nêu các yêu cầu cơ bản để chọn công suất động cơ cho truyền động có điều
chỉnh tốc độ.
2.8. Trình bày nội dung kiểm nghiệm phát nóng động cơ bằng phương pháp tổn
thất trung bình.

246
 2.9. Trình bày nội dung kiểm nghiệm phát nóng động cơ theo đại lượng dòng
điện đẳng trị.
2.10. Trình bày nội dung kiểm nghiệm phát nóng động cơ theo công suất đẳng trị.
II. Bài tập:
2.10.2. Cho một hệ truyền động một chiều dùng động cơ điện một chiều kích từ
độc lập có phụ tải thay đổi theo chu kỳ. Hãy kiểm nghiệm phát nóng động cơ theo điều
kiện phát nóng và quá tải. Cho biết phụ tải thay đổi theo thời gian : P 1 = 65KW, t1 =
10s; P2 = 40 KW, t2 = 5s P3 = 30 KW, t3 = 15s: P4 = 20 KW, t4 = 20s thời gian chạy
không tải t0 = 5s, P0 = 5KW.
Động cơ Pđm= 55KW; nđm = 1500 vòng/phút; Uđm = 220V; đm = 0,9 ; hệ số quá
tải M = 2.
2.10.3. Một máy công tác làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp lại với phụ tải Mc =
150Nm, thời gian làm việc : tlv = 35s, thời gian nghỉ tng = 85s. Động cơ truyền động có
công suất Pđm = 12KW; Uđm = 380/220V, nđm = 950 vòng/phút, hệ số quá tải M = 2,3;
hệ số đóng điện tiêu chuẩn TC% = 25%. Hãy kiểm nghiệm công suất động cơ theo
điều kiện phát nóng và quá tải.
2.10.4. Hãy tính chọn động cơ không đồng bộ, cho truyền động một máy cắt gọt
kim loại có chế độ làm việc dài hạn và phụ tải dài hạn biến đổi: P1 = 8 KW; t1 = 2s; P2
= 6KW, t2 = 3s, P3 = 3 KW, t3 = 5s, P4 = 7 KW, t4 = 7 KW, t4 = 2s, tốc độ định mức
của máy sản xuất yêu cầu 1410 vòng/phút.
2.10.5. Hãy tìm công suất cần thiết để nâng thang máy có tải trọng G = 1,5 tấn
trong 2 trường hợp :
- Thang máy làm việc với đối trọng 2 tấn
- Thang máy không có đối trọng
- Biết hiệu suất của cơ cấu thang máy  = 0,5.

247
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

1. Bùi Quốc Khánh – Nguyễn Văn Liễn – Nguyễn Thị Hiền

Truyền động điện – Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật Hà nội năm 1996
2. Bùi Đình Tiếu – Phạm Duy Nghi- Nguyễn Dư Xứng
Cơ sở truyền động điện tập I, II- Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật Hà nội năm 1974.
3. Nguễn Bính
Điện tử công suất – Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật Hà nội năm 1982.
4. Bùi Đình Tiếu
Truyền Động điện – Nhà xuất bản giá dục năm 2004
5. Nguyễn Phùng Quang
Điều khiển truyền động điện xoay chiều ba pha – Nhà xuất bản khoa học kỹ
thuật Hà nội năm 1996.
6. Bùi Quốc Khánh – Phạm Quốc Hải – Nguyễn Văn Liễn – Dương Văn Nghi
Điều chỉnh tự động truyền động điện – Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật năm 1996
7. Vũ Gia Hanh – Trần Khánh Hà – Phan Tử Thụ - Nguyễn Văn Sáu
Máy điện I, II – Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật Hà nội năm 1998.

248