TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

KHOA ĐIỀU KHIỂN & TỰ ĐỘNG HÓA

ĐỒ ÁN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA

CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA & ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ ĐIỆN CÔNG
NGHIỆP
HỌC PHẦN: ĐỒ ÁN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

Giảng viên hướng dẫn: T.S MAI HOÀNG CÔNG MINH

Nhóm sinh viên: NHÓM 6

Sinh viên thực hiện : PHẠM XUÂN THÀNH -19810430227
NGÔ VƯƠNG TRUNG -19810430117
ĐƯỜNG VĂN HÒA – 19810430111
NGUYỄN THẾ TÙNG – 19810430073
TRẦN NHẬT ANH – 19810430063
LỚP: D14TDH&DKTBCN3

HÀ NỘI, 5 /2022
 MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU....................................................................................................................1
Chương 1. Tổng quan về công nghệ.................................................................................2
1.1 Giới thiệu chung.......................................................................................................2
1.2 Cấu tạo và phân loại................................................................................................2
1.2.1 Cấu tạo...............................................................................................................2
1.2.2 Phân loại,ưu nhược điểm của động cơ một chiều...............................................3
1.3 Nguyên lý làm việc của động cơ điện một chiều kích từ độc lập.........................4
1.4 Phương trình đặc tính cơ......................................................................................5
1.5 Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều kích từ độc lập....6
1.5.1 Phương pháp thay đổi điện trở phụ................................................................6
1.5.2 Phương pháp thay đổi từ thông.......................................................................7
1.5.3 Phương pháp thay đổi điện áp phần ứng.......................................................8
1.6 Kết luận.....................................................................................................................9
Chương 2. Hệ truyền động chỉnh lưu – động cơ một chiều.........................................10
2.1 Phân tích cấu tạo nguyên lý hệ T-Đ.....................................................................10
2.1.1 Giới thiệu chung về hệ T-Đ..............................................................................10
2.1.2 Giới thiệu về chỉnh lưu cầu ba pha...................................................................11
2.2 Hệ T-Đ không đảo chiều........................................................................................16
2.2.1 Nguyên lý hệ T-Đ không đảo chiều..................................................................16
2.2.2 Phương pháp điều chỉnh tốc độ trong hệ T-Đ...................................................18
2.3 Tổng quan về hệ T-Đ đảo chiều............................................................................19
2.3.1 Nguyên tắc cơ bản xây dựng hệ truyền động T-Đ đảo chiều...........................19
2.3.2 Sơ đồ nguyên lý làm việc.................................................................................19
2.4 Kết luận...................................................................................................................20
Chương 3: Tổng hợp hệ thống điều chỉnh tự động hệ truyền động T-Đ....................21
3.1 Mô hình hóa động cơ một chiều kích từ độc lập.................................................21
3.1.1 Mô hình toán ở chế độ quá độ của động cơ một chiều kích từ độc lập............21
3.1.2 Trường hợp động cơ kích từ độc lập có từ thông không đổi...........................23
3.2 Mô hình hóa bộ chỉnh lưu (Cầu 3 pha)...............................................................24
3.3 Tổng hợp mạch vòng dòng điện...........................................................................25
3.4 Tổng hợp mạch vòng tốc độ..................................................................................27
3.5 Tính toán các thông số của hệ thống....................................................................28
 3.5.1 Tính toán các thông số động cơ........................................................................28
3.5.2 Tính toán các thông số bộ điều khiển.........................................................29
Chương 4 : Mô phỏng......................................................................................................30
4.1. Giới thiệu về phần mềm MATLAB.....................................................................30
4.1.1 Giới thiệu chung..............................................................................................30
4.1.2 Giao diện..........................................................................................................31
4.1.3 Một số thao tác cơ bản trong Matlab...............................................................32
4.2 Mô phỏng hệ thống................................................................................................33
4.2.1 Mô phỏng động cơ một chiều...........................................................................33
4.2.2 Mô phỏng hệ thống điều khiển hai mạch vòng điều chỉnh dòng điện và tốc độ
.............................................................................................................................................. 34
KẾT LUẬN.......................................................................................................................37
TÀI LIỆU THAM KHẢO...............................................................................................38
 DANH SÁCH CÁC BẢNG, HÌNH VẼ
Hình 1.1Cấu tạo động cơ một chiều
Hình 1.2 Sơ đồ nối dây của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Hình 1.3: Đặc tính điều chỉnh động cơ bằng cách thay đổi điện trở phụ
Hình 1.4: Đặc tính điều chỉnh động cơ bằng cách thay đổi từ thông
Hình 1.5. Đặc tính điều chỉnh động cơ bằng cách thay đổi áp phần ứng
Hình 2.1: Hệ truyền động T-Đ
Hình 2.1: Hệ truyền động T-Đ
Hình 2.3: Đô thị làm việc của chính lưu cầu 3 pha tải RLE
Hình 2.4: a) Sơ đồ thay thế hệ T – Đ không đảo chiều
b) Đặc tính điều chỉnh tốc độ hệ T – Đ
Hình 2 .5: Sơ đồ điều khiển động cơ điện một chiều có đảo chiều quay
Hình 3.1: Mạch điện thay thế của động cơ một chiều
Hình 3.2: Sơ đồ cấu trúc động cơ một chiều
Hình 3.3: Sơ đồ cấu trúc mô tả động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Hình 3.4: sơ đồ cấu trúc động cơ một chiều kích từ độc lập có từ thông không
đổi
Hình 3.5 Sơ đồ khối mạch chỉnh lưu có điều khiển
Hình 3.6 Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện
Hình 3.7 Sơ đồ thu gọn mạch vòng dòng điện
Hình 3.8: Sơ đồ thu gọn mạch vòng tốc độ
Hình 3.9: Mô hình động cơ một chiều
Hình 4.1: Giao diện Matlab
Hình 4.2 Mô hình động cơ một chiều
Hình 4.3 Mô phỏng động cơ chạy với tải Mc
Hình 4.4 Sơ đồ hệ thống điều khiển hai mạch vòng điều chỉnh dòng điện và tốc
độ
Hình 4.5 Thông số tốc độ định mức
Hình 4.6 Thông số dòng điện định mức
Hình 4.7 Thông số tải định mức
Hình 4.8 Đáp ứng dòng điện
Hình 4.9 Đáp ứng tốc độ
 ĐỀ BÀI BÁO CÁO CHUYÊN ĐỀ
Thiết kế và mô phỏng hệ thống điều khiển hai mạch vòng điều chỉnh dòng điện và tốc
độ cho hệ chỉnh lưu - động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Thông số của động cơ: P= 200 kW; Udm = 600 V; Ra = 0.07 ohm; La = 0.007 H; Kphi
= 2.34 V/rad/s; ndm = 2700 vòng/ phút. Tải mô men ma sát có B = 0.05 Nm/rad/s; J = 100
kg.m2.
Bộ chỉnh lưu cấp điện cho phần ứng là chỉnh lưu cầu 3 pha.
Tổng hợp bộ điều chỉnh dòng điện khi bỏ qua sức điện động của động cơ.
Yêu cầu:
Chương 1: Tổng quan về công nghệ
Chương 2. Hệ truyền động Chỉnh lưu - Động cơ một chiều
Chương 3. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh nối cấp
Chương 4. Mô phỏng hai mạch vòng điều khiển động cơ.
 LỜI NÓI ĐẦU
Hiện nay động cơ điện 1 chiều đóng một vai trò quan trọng trong các ngành công
nghiệp cũng như trong cuộc sống của chúng ta. Động cơ điện 1 chiều được ứng dụng rất
phổ biến trong các ngành công nghiệp cơ khí, các nhà máy cán thép, nhà máy xi măng, tàu
điện ngầm và các cánh tay robot ; để thực hiện các nhiệm vụ trong công nghiệp hiện đại với
độ chính xác cao, lắp ráp trong các dây chuyền sản xuất, yêu cầu có bộ điều khiển tốc độ.
Đối với các phương pháp điều khiển kinh điển, do cấu trúc đơn giản và bền vững
nên các bộ điều khiển PID ( tỉ lệ, tích phân, đạo hàm ) được dùng phổ biến trong các hệ điều
khiển công nghiệp. Mục tiêu của điều khiển là nâng cao chất lượng các hệ thống điều khiển
tự động. Tuy nhiên, trên thực tế có rất nhiều đối tượng điều khiển khác nhau, với các yêu
cầu và đặc tính phức tạp khác nhau. Do đó cần phải tiến hành nghiên cứu, tìm ra các
phương pháp điều khiển cho hệ truyền động điện ngày càng đạt được chất lượng điều chỉnh
cao, mức chi phí thấp và hiệu quả đạt được là cao nhất, đáp ứng các yêu cầu tự động hóa
truyền động điện và trong các dây chuyền sản xuất.
Trong học kì này em đã nhận được đề tài : “Thiết kế và mô phỏng hệ thống điều khiển hai
mạch vòng điều chỉnh dòng điện và tốc độ cho hệ chỉnh lưu - động cơ điện một chiều kích từ
độc lập”.
Em xin chân thành cảm ơn sự giúp đỡ và chỉ bảo tận tình của thầy MAI HOÀNG
CÔNG MINH trong quá trình làm đồ án môn học với đề tài trên. Mặc dù đã dành nhiều cố
gắng nhưng cũng không tránh khỏi những sai sót nhất định, em mong được sự góp ý, chỉ bảo
thêm của thầy, cô

1
 Chương 1. Tổng quan về công nghệ
1.1 Giới thiệu chung
Động cơ điện một chiều là loại máy điện biển điện năng dòng một chiều thành cơ năng.Ở
động cơ một chiều từ trường là từ trưởng không đổi. Để tạo ra từ trường không đổi người ta
dùng nam châm vĩnh cửu hoặc nam châm điện được cung cấp dòng điện một chiều.
Động cơ điện một chiều được phân loại theo kích từ thành những loại sau:
- Kích từ độc lập
- Kích từ song song
- Kích từ nối tiếp
- Kích từ hỗn hợp
Công suất lớn nhất của máy điện một chiều vào khoảng 5-10 MW. Hiện tượng tia lửa ở
cổ góp đã hạn chế tăng công suất của máy điện một chiều. Cấp điện áp của máy một chiều
thường là 120V, 240V, 400V, 500V và lớn nhất là 1000V. Không thể tăng điện áp lên nữa vì
điện áp giới hạn của các phiến góp là 35V
1.2 Cấu tạo và phân loại
1.2.1 Cấu tạo
Động cơ điện một chiều gồm hai phần chính là phần tĩnh và phần động.

Hình 1.1Cấu tạo động cơ một chiều

1- Thép, 2- Cực chính với cuộn kích từ, 3- Cực phụ với cuộn dây, 4- Hộp ổ bi, 5- Lõi thép, 6-
Cuộn phần ứng, 7- Thiết bị chổi, 8 Cỗ góp, 9- Trục, 10- Nắp hộp đấu dây

* Phần tĩnh hay stato hay còn gọi là phần kích từ động cơ, là bộ phận sinh ra trường nó
gồm có:
- Mạch từ và dây cuốn kích từ lồng ngoài mạch từ (nếu động cơ được kích từ bằng
nam châm điện), mạch từ được làm băng sắt từ (thép đúc, thép đặc). Dây quấn kích

2
 thích hay còn gọi là dây quấn kích từ được làm bằng dây điện từ, các cuộn dây điện
tử nay được mắc nối tiếp với nhau.
- Cực từ chính: Là bộ phận sinh ra từ trường gồm có lõi sắt cực từ và dây quấn kích từ
lồng ngoài lõi sắt cực từ. Lõi sắt cực từ làm bằng những lá thép kỹ thuật điện hay
thép cacbon dày 0,5 đến 1mm ép lại và tán chặt. Trong động cơ điện nhỏ có thể
dùng thép khối. Cực từ được gắn chặt vào vỏ máy nhờ các bulông. Dây quấn kích từ
được quấn bằng dây đồng bọc cách điện và mỗi cuộn dây đều được bọc cách điện kỹ
thành một khối, tẩm sơn cách điện trước khi đặt trên các cực từ. Các cuộn dây kích
từ được đặt trên các cực từ này được nối tiếp với nhau
- Cực từ phụ: Cực từ phụ được đặt trên các cực từ chính. Lõi thép của cực từ phụ
thường làm bằng thép khối và trên thân cực từ phụ có đặt dây quấn mà cấu tạo giống
như dây quấn cực từ chính. Cực từ phụ được gắn vào vỏ máy nhờ những bulông
- Gông từ: Gông từ dùng làm mạch từ nối liền các cực từ, đồng thời làm vỏ máy.
Trong động cơ điện nhỏ và vừa thường dùng thép dày uốn và hàn lại, trong máy
điện lớn thường dùng thép đúc. Có khi trong động cơ điện nhỏ dùng gang làm vỏ
máy
- Các bộ phận khác:
 Nắp máy: Để bảo vệ máy khỏi những vật ngoài rơi vào làm hư hỏng dây
quấn và an toàn cho người khỏi chạm vào điện. Trong máy điện nhỏ và vừa nắp máy
còn có tác dụng làm giá đỡ ổ bi. Trong trường hợp này nắp máy thường làm bằng
gang.
 Cơ cấu chổi than: Để đưa dòng điện từ phần quay ra ngoài. Cơ cấu chổi than
bao gồm có chổi than đặt trong hộp chổi than nhờ một lò xo tì chặt lên cổ góp. Hộp
chổi than được cố định trên giá chổi than và cách điện với giá. Giá chổi than có thể
quay được để điều chỉnh vị trí chổi than cho đúng chỗ, sau khi điều chỉnh xong thì
dùng vít cố định lại
* Phần quay hay rôto: Bao gồm những bộ phận chính sau.
- Phần sinh ra sức điện động gồm có:
 Mạch từ được làm bằng vật liệu sắt từ (lá thép kĩ thuật) xếp lại với nhau.
Trên mạch từ có các rãnh để lồng dây quấn phần ứng.
 Cuộn dây phần ứng: Gồm nhiều bối dây nối với nhau theo mọi nhất định.
Mỗi bối dây gồm nhiều vòng dây các đầu dây của bối dây được nối với các phiến
đồng gọi là phiến góp, các phiến góp đó được ghép cách điện với nhau và cách điện
với trục gọi là cổ góp hay vành góp.
 Tỷ trên cổ góp là cặp trổi than làm bằng than graphit và được ghép sát vào
thành cổ góp nhờ lò xo.
1.2.2 Phân loại,ưu nhược điểm của động cơ một chiều
* Phân loại động cơ điện một chiều
Khi xem xét động cơ điện một chiều cũng như máy phát điện một chiều người ta phân
loại theo cách kích thích từ các động cơ. Theo đó ta có 4 loại động cơ điện một chiều thường
sử dụng:

3
 - Động cơ điện một chiều kích từ độc lập: Phần ứng và phần kích từ được cung cấp từ
hai nguồn riêng rẽ.
- Động cơ điện một chiều kích từ song song: Cuộn dây kích từ được mắc song song
với phần ứng.
- Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp: Cuộn dây kích từ được mắc nối tiếp với
phần ứng.
- Động cơ điện một chiều kích từ hỗn hợp: Gồm có 2 cuộn dây kích từ, làm một cuộn
mắc song song với phần ứng và một cuộn mắc nối tiếp với tốc đi qua phần ứng.
* Ưu nhược điểm của động cơ điện một chiều
Do tính ưu việt của hệ thống điện xoay chiều: để sản xuất, để truyền tải..., cả máy phát và
động cơ điện xoay chiều đều có cấu tạo đơn giản và công suất lớn, dễ vận hành... mà máy
điện (động cơ điện) xoay chiều ngày càng được sử dụng rộng rãi và phổ biến. Tuy nhiên
động cơ điện một chiều vẫn giữ một vị trí nhất định trong công nghiệp giao thông vận tải, và
nói chung ở các thiết bị cần điều khiển tốc độ quay liên tục trong phạm vi rộng (như trong
máy cán thép, máy công cụ lớn, đầu máy điện...). Mặc dù so với động cơ không đồng bộ để
chế tạo động cơ điện một chiều cùng cỡ thì giá thành đắt hơn do sử dụng nhiều kim loại màu
hơn, chế tạo bảo quản cổ góp phức tạp hơn. Nhưng do những ưu điểm của nó mà máy điện
một chiều vẫn không thể thiếu trong nền sản xuất hiện đại.
- Ưu điểm của động cơ điện một chiều là có thể dùng làm động cơ điện hay máy phát
điện trong những điều kiện làm việc khác nhau. Song ưu điểm lớn nhất của động cơ
điện một chiều là điều chỉnh tốc độ và khả năng quá tải. Nếu như bản thân động cơ
không đồng bộ không thể đáp ứng được hoặc nếu đáp ứng được thì phải chi phí các
thiết bị biến đổi đi kèm (như bộ biến tần....) rất đắt tiền thì động cơ điện một chiều
không những có thể điều chỉnh rộng và chính xác mà cấu trúc mạch lực, mạch điều
khiển đơn giản hơn đồng thời lại đạt chất lượng cao.
- Nhược điểm chủ yếu của động cơ điện một chiều là có hệ thống cổ góp - chổi than
nên vận hành kém tin cậy và không an toàn trong các môi trưởng rung chấn, dễ cháy
nổ.
1.3 Nguyên lý làm việc của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Khi nguồn một chiều có công suất không đủ lớn thì mạch điện phần ứng và
mạch điện kích từ mắc vào hai nguồn độc lập nhau. Lúc này động cơ được gọi là
động cơ điện một chiều kích từ độc lập

4
 Hình 1.2 Sơ đồ nối dây của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Ở đây ta dùng động cơ một chiều nam châm kích từ độc lập nên có từ thông đ không đổi
nên không cần quan tâm đến vấn đề kích từ. Nếu momen do động cơ điện sinh ra lớn hơn
momen cản, roto bắt đầu quay và suất điện động E sẽ tăng lên tỉ lệ với tốc độ quay n. Do sự
xuất hiện và tăng lên của E, dòng điện lư sẽ giảm theo, m giảm khiến n tăng chậm hơn. Tăng
dần lạ bằng cách tăng U, hoặc giảm điện trở mạch điện phần ứng cho tới khi máy đạt tốc độ
định mức. Trong quá trình tăng lư cần chú ý không để lớn quả so với làm để không xảy ra
cháy động cơ.
1.4 Phương trình đặc tính cơ
Ta có phương trình cân bằng điện áp của mạch phần ứng như sau:
Uư =Eư + (Rư + Rf). Iư (1.1)
Trong đó:
Uư: Điện áp phần ứng(V)
Eư:Sức điện động phần ứng(V)

Rư: Điện trở mạch phần ứng(Ω)

Iư:Dòng điện mạch phần ứng (A)

Với: Rư = rư + rcf + rb + rct

rư: Điện trở cuộn dây phần ứng

rcf: Điện trở cuộn dây cực từ phụ

rct: Điện trở tiếp xúc cuộn bù

Sức điện động Eư của phần ứng động cơ được xác định theo biểu thức:

Trong đó
P:Số đôi cực từ chính
N:Số thanh dẫn tác dụng cuộn dây phần ứng
5
 a:Số đôi mạch nhánh song song của cuộn dây phần ứng

Ф:Từ thông kích từ dưới một cặp từ

ω:Tốc độ góc (rad/s)

Hệ số cấu tạo của động cơ

Từ (1.1) và (1.2) ta có :

Biểu thức trên là phương trình đặc tính cơ điện của động cơ

Mặt khác, mô men điện từ Mđt của động cơ được xác định bởi:
𝑀đ𝑡= K. Ф.Iư (1.4)

Với thay giá trị I vào (1.3) ta có:

(1.5)
Nếu bỏ qua tổn thất cơ và tổn thất thép thì mômen cơ trên trục động cơ bằng mô
men điện từ, ta ký hiệu là M. Nghĩa là: Mđt = Mcơ = M.

(1.6)
Đây là phương tình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập.

1.5 Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Phân tích phương trình đặc tính cơ (1.8) ta thấy rằng để thay đổi tốc độ động cơ, có thể
dùng một số biện pháp sau:
- Thay đổi điện áp đặt vào mạch phần ứng động cơ Ud
- Thay đổi từ thông động cơ ɸ
- Thay đổi điện trở mạch phần ứng động cơ Ru, ví dụ bằng cách nối tiếp với phần
ứng các điện trở phụ ngoài.
1.5.1 Phương pháp thay đổi điện trở phụ
Nguyên lý điều khiển
6
 Trong phương pháp này người ta giữ U=U đm , ɸ = ɸđm và nối thêm điện trở phụ vào
mạch phần ứng để tăng điện trở phần ứng. Độ cứng của đường đặc tính cơ:
2
ΔM ( K ɸ)
β= Δω = Rư + Rf

Ta thấy khi điện trở càng lớn thì B càng nhỏ nghĩa là đặc tính cơ càng dốc và do đó
càng mềm hơn.

Hình 1.3: Đặc tính điều chỉnh động cơ bằng cách thay đổi điện trở phụ
Ứng với RF 0 ta có độ cứng tự nhiên BTN có giá trị lớn nhất nên đặc tính cơ tự nhiên
có độ cứng lớn hơn tất cả các đường đặc tính cơ có điện trở phụ. Như vậy, khi ta thay đổi
Rc ta được một họ đặc tính cơ thấp hơn đặc tính cơ tự nhiên.
Đặc điểm của phương pháp:
- Điện trở mạch phần ứng càng tăng thì độ dốc đặc tính cảng lớn, đặc tính cơ càng
mềm, độ ổn định tốc độ càng kém và sai số tốc độ càng lớn.
- Phương pháp này chỉ cho phép điều chỉnh tốc độ trong vùng dưới tốc độ định mức
(chỉ cho phép thay đổi tốc độ về phía giảm)
- Chỉ áp dụng cho động cơ điện có công suất nhỏ, vì tổn hao năng lượng trên điện
trở phụ làm giảm hiệu suất của động cơ và trên thực tế thường
- Đánh giá các chỉ tiêu: Phương pháp này không thể điều khiển liên tục được mà phải
điều khiển nhảy cấp. Dài điều chỉnh phụ thuộc vào chỉ số mômen tài, tải càng nhỏ thì
dải điều chỉnh D = ωmax / ω min càng nhỏ.
- Giá thành đầu tư ban đầu rẻ nhưng không kinh tế do tổn hao trên điện trở phụ lớn,
chất lượng không cao dù điều khiển rất đơn giản.
1.5.2 Phương pháp thay đổi từ thông
Điều chỉnh tử thông kích thích của động cơ điện một chiều là điều chỉnh momen điện tử
của động cơ M K.., và suất điện động quay của động cơ E = K.D.0. = Mạch kích từ của động
cơ là mạch phi tuyến nên hệ điều chỉnh từ thông cũng là hệ phi tuyến:

7
 ek dФ
ik = r +r + ωk. dt
b k
(1.9)

Trong đó:
r k : điện trở dây quấn kích thích

r b : điện trở của nguồn điện áp kích thích

ωk: số vòng dây quấn kích thích

Trong chế độ xác lập ta có quan hệ:
ek
ik = r +r ; ωk = f [ik]
b k

Hình 1.4: Đặc tính điều chỉnh động cơ bằng cách thay đổi từ thông

2
( K ɸ)
Độ cứng: β= R
(1.11)

Khi giảm từ thông để tăng tốc độ động cơ thì độ cứng giảm.

1.5.3 Phương pháp thay đổi điện áp phần ứng.

Giả thiết từ thông Ф = Ф đm = const, từ phương trình đặc tính cơ tổng quát:
UM R
ω= K ɸ - ( K ɸ) M 2 ω = ω-∆ω
Khi thay đổi điện áp đặt vào phần ứng động cơ ta được một họ đặc tính cơ song song với
đặc tính cơ tự nhiên

8
 Hình 1.5. Đặc tính điều chỉnh động cơ bằng cách thay đổi áp phần ứng
Ta thấy rằng, khi thay đổi điện áp (giảm áp) thì momen ngắn mạch, dòng điện ngắn
mạch giảm và tốc độ động cơ cũng giảm với một phụ tải nhất định nhưng độ cứng không
đổi. Do đó phương pháp này được dùng để điều chỉnh tốc độ động cơ và hạn chế dòng điện
khi khởi động
1.6 Kết luận
Qua những phân tích cụ thể 3 phương pháp điều chỉnh tốc độ trên ta thấy mỗi riêng
phù hợp với từng yêu cầu phương pháp điều chỉnh đều có những ưu nhược điểm công
nghệ.
Trong hệ thống truyển động chỉnh lưu điều khiển - động cơ một chiều (hay hệ T-Đ), bộ
biến đổi điện là các mạch chỉnh lưu điều khiển có điện áp ra tải Ua phụ thuộc vào giá trị
của góc điều khiển. Chỉnh lưu có thể dùng làm nguồn điều chỉnh điện áp phần ứng hoặc
dòng điện kích thích động cơ, tuỷ theo yêu cầu cụ thể của truyền động mà có thể dùng các
sơ đồ chỉnh lưu thích hợp.
Căn cứ công nghệ của đề tải ta thấy phương pháp thay đổi tốc độ bằng cách điều chỉnh
điện áp mạch phản ứng động cơ có nhiều ưu điểm như:
- Phạm vi điều chỉnh tốc độ rộng
- Điều chỉnh trơn và điều chỉnh vô cấp
- Sai lệch tĩnh nhỏ, β=const trong toàn dải điều chỉnh
- Để thực hiện tự động hoá
- Mức độ phù hợp tải
- Mc = const
- Pc = var
Do đó ta chọn phương pháp điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp mạch phần
ứng động cơ.

9
 Chương 2. Hệ truyền động chỉnh lưu – động cơ một chiều

2.1 Phân tích cấu tạo nguyên lý hệ T-Đ

2.1.1 Giới thiệu chung về hệ T-Đ
Hệ T-Đ là hệ thống chỉnh lưu điều khiển – động cơ một chiều thực hiện điều khiển động
cơ theo nguyên lý thay đổi điện áp phần ứng

Hình 2.1: Hệ truyền động T-Đ

Phân loại :
* Dựa theo số pha nguồn cấp cho các van chỉnh lưu: có mạch một pha, ba pha,sáu pha,...
Các mạch chỉnh lưu cơ bản gồm 6 sơ đồ sau:
- Sơ đồ chỉnh lưu một pha, nửa chu kỳ
- Sơ đồ chỉnh lưu một pha hình tia
- Sơ đồ chỉnh lưu một pha cầu
- Sơ đồ chỉnh lưu ba pha hình tia
- Sơ đồ chỉnh lưu cầu ba pha
- Sơ đồ chỉnh lưu sáu pha có cuộn kháng cân bằng.
* Dựa theo loại van bán dẫn:
- Mạch dùng hoàn toàn bằng diode: Chỉnh lưu không điều khiển.
- Mạch dùng kết hợp diode và thyristor: Chỉnh lưu bán điều khiển.
- Mạch dùng hoàn toàn bằng thyristor: Chỉnh lưu điều khiển hoàn toàn.
* Dựa theo sơ đồ mắc van có 2 kiểu:
- Sơ để hình tia: Trong sơ đồ này số van dùng cho chỉnh lưu sẽ bằng số pha nguồn cấp
cho mạch chỉnh lưu. Các van đấu chung một đầu nào đó với nhau: hoặc Á chung,
hoặc K chung.
- Sơ đồ hình cầu: Trong sơ đồ này số lượng van gấp đôi số pha nguồn cấp cho mạch
chỉnh lưu, trong đó một nửa số van mắc chung nhau A, một nửa số van mắc chung K
10
Trong đồ án này sử dụng chỉnh lưu cầu ba pha nên đi sâu về tìm hiểu sơ đồ này.
2.1.2 Giới thiệu về chỉnh lưu cầu ba pha

Hình 2. 2: Sơ đồ cấu trúc

Mạch van được đẩu thành 2 nhóm: Nhóm đánh số lẻ đấu chung katot, nhóm đánh số chẵn
đấu chung anot. Để điều khiển van, cần tuân thủ một số quy tắc sau:
- Với thyristor đấu katot chung, điểm mốc để tinh góc điều khiển là điểm Tiện thể
giao nhau của các điện áp pha nguồn khi chúng ở nửa chu kì điện áp dương.

11
- Với các thyristor đấu anot chung, điểm mốc để tính góc điều khiển là điểm giao
nhau của các điện áp pha khi chúng ở nửa chu kì điện áp âm.

- Xung điều khiển được phát lần lượt theo đúng thử tự đánh số từ Tị đến To cách
nhau 60° điện, còn trong mỗi nhóm thì xung phát cách nhau
- Để thông mạch điện tải cần hai van cùng dẫn, trong đó mỗi nhóm phải có 1 van
tham gia, do đó 2 van có thứ tự cạnh nhau phải được phát xung cùng lúc. Vì vậy
dạng xung là xung kép, xung thứ nhất được xác định theo góc điều khiển cần có,
xung thứ hai đảm bảo điều kiện thông mạch, thực tế là xung của van khác gửi đến.
Ví dụ xung Ig của van Tị đồng thời gửi đến van T6, sau đó đến lượt xung của T 2 gửi
đến T1.

12
 Hình 2.3: Đô thị làm việc của chính lưu cầu 3 pha tải RLE
2.1.3 Tính toán chọn các phần tử trong mạch lực
A. Tính chọn Thyristor
Khi lựa chọn van ta dựa vào hai thông số cơ bản và quan trọng nhất là dòng điện qua
van và điện áp ngược lớn nhất mà van chịu được.
Điện áp ngược lên van: 𝑈𝑛𝑔𝑚𝑎𝑥 = 𝐾𝑛𝑣 × 𝑈2
Trong tính toán ta phải tính sao cho Ud lớn nhất, cos𝛼 = 1.
𝐾𝑛𝑣 = 2,45 : Hệ số điện áp ngược.
(Sách thiết kế điện tử công suất-Phạm Quốc Hải –Bảng 1.1 –Tr 12)
𝑈𝑑 : Điện áp trung bình chỉnh lưu.
𝑈2: Điện áp nguồn xoay chiều.
Ud
U 2= =256,4(V)
2 , 34
𝑈𝑛𝑔𝑚𝑎𝑥 = 2,45.256,4 =628.18 (𝑉)
Dòng điện làm việc của van:
𝐼ℎ𝑑𝑣 = 𝐾ℎ𝑑𝑣.𝐼đ𝑚
𝐼ℎ𝑑𝑣 : Dòng hiệu dụng qua van

𝐾ℎ𝑑𝑣 : Hệ số hiệu dụng ứng với sơ đồ cầu 3 pha 𝐾ℎ𝑑𝑣 =

√2 =0,71
2
𝐼đ𝑚 : Dòng qua tải
⇒ 𝐼ℎ𝑑𝑣 = 0,71 . 5 = 3,55(𝐴)
Ud 600
Id = = = 12 (A)
R 50
Dòng điện trung bình qua van ở chỉnh lưu cầu 3 pha:
Id
Itbv = =4(A)
3
Điện áp ngược của van cần chọn:
𝑈𝑛𝑔𝑣 = 𝐾𝑑𝑡𝑢 . 𝑈𝑛𝑔𝑚𝑎𝑥
Với 𝐾𝑑𝑡𝑢 = 1,5 ÷ 1,8: Là hệ số dự trữ điện áp chọn 𝐾𝑑𝑡𝑢 = 1,6

13
 (Tr 37 sách - thiết kế điện tử công suất-Phạm Quốc Hải)
⇒ 𝑈𝑛𝑔𝑣 = 1,6 . 628,18 = 1005,08 (𝑉)
Dòng điện hiệu dụng của van cần chọn:
𝐼ℎ𝑑𝑣 = 𝐾𝑑𝑡𝑖 . 𝐼ℎ𝑑𝑣
𝐾𝑑𝑡𝑖 = 1,1 ÷ 1,4 : Là hệ số dự trữ dòng điện chọn 𝐾𝑑𝑡𝑖 = 1,3
(Tr 34 sách - thiết kế điện tử công suất-Phạm Quốc Hải)
⇒ 𝐼ℎ𝑑𝑣 = 1,3 . 3,55 = 4,615 (𝐴)
Dựa vào 2 thông số 𝐼ℎ𝑑𝑣 và 𝑈𝑛𝑔𝑚𝑎𝑥 ta chọn van T16-400 ( machdientu.org)
Có số liệu sau :
Điện áp ngược van: 𝑈𝑛𝑔𝑚𝑎𝑥 = 1200(𝑉)
Dòng điện làm việc cực đại: 𝐼ℎ𝑑𝑚𝑎𝑥 = 11(𝐴)
Dòng điện xung điều khiển: 𝐼𝐺𝑚𝑎𝑥 = 250(𝑚𝐴)
Điện áp xung điều khiển: 𝑈𝐺𝑚𝑎𝑥 = 4 (𝑉)
Độ sụt áp lớn nhất trên thyristor ở trạng thái dẫn: ∆𝑈𝑚𝑎𝑥 = 2,1(𝑉)
Dòng điện rò: 𝐼𝑟𝑚𝑎𝑥 = 20 (𝑚𝐴)
dU 2
Tốc độ biến thiên điện áp: =
dt 3
B. Tính toán tụ C
2Q ¿
Cmin= .C min
Ungmax
Ta chọn thông số ở đồ thị 1.22 ở sách hướng dẫn thiết bị điện tử công suất
Với k = 1,6 có C*min= 0,75, Rmin = 0,8Ω , Rmax = 1,85Ω
Dùng đồ thị hình 1.28 theo tốc độ giảm dòng và dòng điện trung bình có điện tích lũy
trong van là: Q=1,3Aμs
−6
2Q
.C min = 2.1 , 3.10 .0 , 75 =2,82.10−9 ( F )
¿
Cmin=
Ungmax 690 ,5
Chọn C =3nF
Tính toán điện trở R

Rmin .
√ La . Ungmax
2Q
=0 ,8 .
√
0 ,007 × 628 ,18
2.1 ,3. 10−3
= 24,3 (Ω) ¿ Rbv

Rbv¿ Rmax .
√ 2Q
=
√
La . Ungmax 1 , 85 . 0,035.628 , 18
2.1 ,3. 10−3
= 56,4 (Ω)

Cần chọn điện trở bảo vệ trong phạm vi 24,3< Rbv < 56,4Ω vậy chọn R=50Ω
14
 C. Tính toán máy biến áp chỉnh lưu
Điện áp cuộn dây sơ cấp:
𝑈1 = 220 (𝑉)
Điện áp cuộn dây thứ cấp:
Udo 600
𝑈2 = = = 256,4 (V)
Ku 2 ,34
(Ku : hệ số máy biến áp bảng 1.1 TR 45 –sách HDTK-DTCS)
Điện áp chỉnh lưu trên tải:
Ud+2 . ∆ UV + ∆ Udn+ ∆ Uba
𝑈𝑑0 = cosαmi n
Trong đó:
𝛼𝑚𝑖𝑛 = 0° : góc dữ trữ khi có sự suy giảm điện áp lưới
∆𝑈𝑉 = 2 (𝑉) sụt áp trên thyristor.
∆𝑈𝑑𝑛 = 0 (𝑉) sụt áp trên dây nối.
∆𝑈𝑏𝑎 = ∆𝑈𝑟 + ∆𝑈𝑥 sụt áp trên điện trở và điện kháng MBA. Chọn sơ bộ vào
khoảng (5 – 10)%.
∆𝑈𝑏𝑎 = 6% × 𝑈𝑑 = 0,06 × 600 = 36 (𝑉)

Ud+2 ×∆ UV +∆ Udn+∆ Ub a 600+2 ×2+0+36

 𝑈𝑑0 = cos α mi n
= cos 0
=237,2 (V)

Công suất tối đa của tải:

𝑃𝑑𝑚𝑎𝑥 = 𝑈𝑑0 . 𝐼𝑑 = 237,2 . 4,615 = 1094,67 (𝑊)
Công suất biểu kiến của MBA:
𝑆 = 𝐾𝑠 . 𝑃𝑑𝑀𝑎𝑥 = 1,23 .1094,67 = 1346,44 (𝑉𝐴)
𝐾𝑠: Hệ số công suất theo sơ đồ cầu 3 pha 𝐾𝑠 = 1,23. [4](Bảng 1.2)
𝑃𝑑𝑀𝑎𝑥: Công suất phụ tải lúc cực đại
Tiết diện trụ QFe của lõi thép biến áp:

𝑄𝐹𝑒 = 𝑘𝑄 .
√ S
m. f
15
 kQ: hệ số phụ thuộc phương thức làm mát. (kQ = 6 biến áp khô)
m: số pha của máy biến áp.
f: tần số.

𝑄𝐹𝑒 = 6 .
√ 1346 , 44
1 .50
=31,13(cm2 ¿

Dòng điện cuộn sơ cấp :

S 1346 , 44
𝐼1 =
m. U 1
= 1 . 220
= 6,12(A)

Dòng điện cuộn thứ cấp :

S 1346 , 44
I2 =
m. U 2
= 1. 256 . 18 = 5,5 (A)
( Các công thức tính chọn máy biến áp sử dụng trong sách HDTK-DTCS Tr 44)

STT Tên Thiết bị Số Thông số Module

lượng
1 Thyristor 6 Itbv =5,5A T16-400
Udk =4V
Cấp điện áp 3-12
2 Máy biến áp 1 Uin=220V FUSHIN
Uout=24V
P=240 VA
3 Động cơ 1 chiều 1 Côngsuất:200/750W Z20/200
Tốc độ vòng
quay:
2000/3000vòng/phút
4 Điện trở 9 Rbv=50Ω 50R1/4W1%
5 Tụ điện 9 C=3nF Tụ CBB
474J-3nF

2.2 Hệ T-Đ không đảo chiều

2.2.1 Nguyên lý hệ T-Đ không đảo chiều
Khi ta dùng các bộ chính lưu có điều khiển hay là các bộ chỉnh lưu dùng thyristor để làm
bộ nguồn một chiều cung cấp cho phần ứng động cơ điện một chiều như các phần trước ta
đã giới thiệu, ta có điện áp chỉnh lưu của hệ là:

16
 Ud=Udo . cosα
Vậy ta có phương trình đặc tính cơ điện và đặc tính cơ của hệ chỉnh lưu T – Đ không đảo
chiều là:
Ed 0 . cosα R u + Rd
ω= - .I
2

K Фdm K Фdm
Ed 0 . cosα Ru + R d
2

ω= K Фdm - (K Ф )2
.M
dm

ω = ω0 - ∆ω
Trong đó:
Ed 0 . cosα
ω= K Фdm là tốc độ không tải lý tưởng, vì lúc đó ở vùng dòng điện gián đoạn, hệ
sẽ có thêm một lượng sụt áp nên đường đặc tính điều chỉnh đốc hơn, tốc độ không tải lý
tưởng thực ω0 ở sẽ lớn hơn tốc độ không tải lý tưởng giả tưởng ω’0 có ở như hình (2.4).
Vậy khi thay đổi góc điều khiển α = 0 → π thì Ed0, thay đổi từ Ed0 đến - Ed0 và ta sẽ
được một họ đặc tính cơ song song với nhau nằm ở nữa bên phải của mặt phẳng toạ độ [ ω,
1] hoặc [ω, M].

Trong đó:
 XBA: Điện khảng máy biến áp
 f1: Tần số lưới
 Lu’Σ: Điện cảm tổng mạch phần ứng
 m: Số pha chỉnh lưu

17
 Hình 2.4: a) Sơ đồ thay thế hệ T – Đ không đảo chiều
b) Đặc tính điều chỉnh tốc độ hệ T – Đ
Trong vùng dòng điện gián đoạn (ω’0 < ω0)

(2.6)

Trong đó: E2m: Biên độ sức điện động thứ cấp máy biến áp chỉnh lưu.
Đường giới hạn tốc độ cực đại:

(2.7)

2.2.2 Phương pháp điều chỉnh tốc độ trong hệ T-Đ

Trong hệ T-Đ để điều chỉnh tốc độ động cơ ta điều chỉnh góc mở a của. Vi khi ta điều
chỉnh góc mở a thì cosa thay đổi. Dựa vào phương trình điện áp ra trình bày ở dưới thì ta
thấy U, sẽ thay đổi tỷ lệ nghịch với a, a càng lớn thì U, càng nhỏ và ngược lai.

Quy luật điều chỉnh:

Với a < 60o ta có quy luật điều chỉnh dạng:
Ud0 =2,34U2 (2.8)
18
 Khi a >60o ta có quy luật điều chỉnh dạng: Udα= Ud0Cosα

(2.9)

Ta có:

(2.10)

Với tải RL hay RLE, các quy luật trên vẫn không đổi.
2.3 Tổng quan về hệ T-Đ đảo chiều
2.3.1 Nguyên tắc cơ bản xây dựng hệ truyền động T-Đ đảo chiều
 Giữ nguyên chiều dòng điện phần ứng và đảo chiều dòng kích từ
 Giữ nguyên dòng kích tử và đảo chiều dòng phản ứng nhưng được phân ra thành
4 sơ đồ chính:
 Truyền động dùng 1 bộ biến đổi cấp cho phần ứng và đảo chiều quay
 Tinh bằng cách đảo chiều dòng kích từ. theo Truyền động bằng 1 bộ biến
đổi cấp cho phần ứng và đảo chiều quay
 bằng công tắc từ chuyển mạch ở phần ứng (từ thông giữ không đổi). Truyền
động dùng 2 bộ biến đổi cấp cho phẩn ứng điều khiển riêng.
 Truyền động dùng 2 bộ biến đổi mắc song song ngược điều khiển chung.
Tuy nhiên, mỗi loại sơ đồ đề có ưu nhược điểm riêng và thích hợp với từng loại tải và
công nghệ.
Ta chọn bộ truyền động dùng 2 bộ biến đổi nổi song song ngược điều khiển chung,
bởi chúng cho dải công suất vừa và lớn có tần số đảo chiều cao và thực hiện đảo chiều
êm hơn.
2.3.2 Sơ đồ nguyên lý làm việc
Sơ đồ gốm 2 bộ biến đổi G1 và G2, đấu song song ngược với các cuộn kháng cân
bằng Lc. Từng bộ biến đổi có thể làm việc ở chế độ chỉnh lưu hoặc nghịch lưu phụ
thuộc.
Cả 2 bộ biến đổi G1 và G2 đều nhận được xung mở tại mọi thời điểm. Ta gọi a1 là
góc mở đối với G1, a, là góc mở với G2, thì sự phối hợp giữa 2 giá trị a, và 02 phải được
thể hiện theo quan hệ:
α1 + α2 = 180o
Sự phối hợp này là tuyến tính

19
 Giả sử động cơ quay thuận ta cho G1 làm việc ở chế độ chỉnh lưu α 1 = 0-90o G2 làm
việc ở chế độ nghịch lưu phụ thuộc α2 =90-180o.
Ud1 = Udcosα1 > 0
Ud2 = Udcosα2 < 0
Cả 2 điện áp Ud1 và Ud2 đều dặt lên phần ứng của động cơ. Động cơ chỉ tuân theo Ud1
và quay thuận. Động cơ không thể quay ngược theo Ud2.

Hình 2.5: Sơ đồ điều khiển động cơ điện một chiều có đảo chiều quay
2.4 Kết luận
Trong chương 2, em đã phân tích cấu tạo về nguyên lý hệ truyền động T-Đ đồng thời
đi sâu phân tích 2 hệ thống:
 Hệ T-Đ không đảo chiều
 Hệ T-Đ đảo chiều
Trong đồ án này, với những phân tịch mục 2.2, em lựa chọn hệ thống T-Đ không đảo
chiều xây dựng hệ thống điều khiển truyền động điện.

20
Chương 3: Tổng hợp hệ thống điều chỉnh tự động hệ truyền động T-Đ

3.1 Mô hình hóa động cơ một chiều kích từ độc lập

Mạch điện thay thế của động cơ một chiều như hình 3.1:

Hình 3.1: Mạch điện thay thế của động cơ một chiều

Hệ thống mô tả động cơ ĐC thường là phi tuyến, trong đó các đại lượng đầu vào
(tín hiệu điều khiển) thường là điện áp phần ứng U, điện áp kích từ U k , tín hiệu ra
thường là tốc độ góc của động cơ ω , mômen quay M, dòng điện phần ứng I hoặc vị
trí của rotor ∅ . Mômen tải M c là mômen do cơ cấu làm việc truyền về trục động cơ,
mômen tải M c là nhiễu loạn quan trọng nhất của hệ truyền động điện tự động.

3.1.1 Mô hình toán ở chế độ quá độ của động cơ một chiều kích từ độc lập
Hệ phương trình được viết cho động cơ dưới dạng toán tử Laplace:
Mạch kích từ có hai biến là dòng điện kích từ I, và từ thông D phụ thuộc phi
tuyến bởi đường cong từ hoá của lõi sắt:
U KT ( s )=R KT . I KT + N KT . s . Φ (s)
Trong đó: N KT là số vòng dây cuộn kích từ.
R KT là điện trở cuộn dây kích từ.
Với mạch phần ứng:
U u ( s )=R u . I u ( s ) + Lu . s . I u ( s ) + E ( s )
Từ phương trình phần ứng ta có:
 1/ Ru
I u ( s )= [ U ( s ) −E ( s ) ]
1+T u . S
Trong đó: Lulà điện cảm mạch phần ứng
Lu
T u .= là hằng số thời gian mạch phần ứng
Ru
Phương trình cân bằng momen:
M e ( s ) −M c ( s )=Jpω (s )
Trong đó: J là mômen quán tính của các phần chuyển động quy đổi về trục
động cơ.
Từ các phương trình trên ta thành lập được sơ đồ cấu trúc của động cơ điện một
chều:

Hình 3.2: Sơ đồ cấu trúc động cơ một chiều

Ta thấy rằng sơ đồ này là phi tuyến mạch. Như vậy ta có thể tuyến tính hóa
lân cận điểm làm việc và các phương trình tuyến tính hóa được viết như sau: Thả
chỉ còn Tin Mạch phần ứng:
U 0 + ΔU ( s )=R u [ I 0 + ΔI ( s ) ] + s . Lu [ I 0 + ΔI ( s ) ] + K [ φ 0+ Δφ(s) ] [ ωB+ Δω(s ) ]
Mạch kích từ:
U k 0 + Δ U k ( s )=R k [ I k 0 + Δ I k ( s ) ]+ s . Lk [ I k 0+ Δ I k ( s ) ]
Một cách gần đúng ta có phương trình gia số:
ΔU ( s )−[ k . ωB . Δφ ( s ) +k . φ0 . Δω(s ) ] = Ru. ΔI ( s ) (1+T u . S)
Δ U k ( s )=Rk . Δ I k ( s )(1+ T k . S)
 K. I 0. Δφ ( s )+K.φ 0 . ΔI ( s ) - Δ M 0 (s)=Js. Δω(s)

Từ hệ phương trình trên ta xác định được sơ đồ cấu trúc tuyến tính hóa như sau:

Hình 3.3: Sơ đồ cấu trúc mô tả động cơ điện một chiều kích từ độc lập

Nhìn vào sơ đồ ta thấy rằng để điều chỉnh tốc độ ω ta có thể thực hiện theo 2cách:
+ Giữ nguyên điện áp mạch kích từ U b , và điều chỉnh điện áp mạch phần
mạch phần ứng U a
+ Giữ nguyên điện áp mạch phần ứng và điều chỉnh điện áp U b ,điều chỉnh từ
thông.
Với đồ án này, ta thực hiện phương án 1
3.1.2 Trường hợp động cơ kích từ độc lập có từ thông không đổi
Khi xét tới động cơ một chiều kích từ độc lập và không điều khiển từ thông thì
có thể xem từ thông là một hằng số. Khi đó, ta không còn mạch kích từ mà chỉ còn
phương trình cân bằng mạch phần ứng. Vì vậy, ta có thể bỏ các chỉ số để chỉ mạch
kích từ và mạch phần ứng. Trong trường hợp này mô hình toán của động cơ chỉ có
hai phương trình là phương trình cân bằng điện áp mạch phần ứng và chuyển động
cơ học:
Phương trình cân bằng mạch phần ứng:
U u ( s )=R u . I u ( s ) +(1+T u s)+ E ( s )
Với :
 E ( s ) = Kφ .ω (s)
Lu
 T u .=
Ru
 Phương trình chuyển động cơ học:
M e ( s ) −M c ( s )=Jsω(s)
Với :
M e ( s ) = Kφ . I u ( s )
Do φ = const, đặt Kφ =C u=const tacó :
M e ( s ) =C u . I ( s )
E ( s ) =C u . ω ( s )
Từ các phương trình này ta xây dựng được mô hình của động cơ điện một
chiều kích từ độc lập từ thông không đổi như sau :
1/ Ru
I u ( s )=
1+T u . S
[ U −C u . ω ( s ) ]
1
ω ( s )= .(C u . I −M c ¿
Js
Sơ đồ cấu trúc động cơ điện một chiều kích từ độc lập với từ thông không đổi :

Hình 3.4: sơ đồ cấu trúc động cơ một chiều kích từ độc lập có từ thông không
đổi

3.2 Mô hình hóa bộ chỉnh lưu (Cầu 3 pha)

 Hình 3.5 Sơ đồ khối mạch chỉnh lưu có điều khiển
Hàm truyền bộ chỉnh lưu :
Ud K CL
W CL ( s )= =
U dk 1+ sT CL
Chọn U dk =10V
Hệ số khuếch đại bộ chỉnh lưu :
U dm 600
K CL= = =60
U dk 10
Hằng số thời gian bộ chỉnh lưu :
1
T CL=
2 f .m
Trong đó :
 f = 50 H z là tần số nguồn lưới
 m là số xung đầu ra của chỉnh lưu cầu 3 pha : m = 6
Suy ra :
1 1
T CL= = =0 , 00167 ( s )
2 f . m 2.50.6
Vậy hàm truyền bộ chỉnh lưu :
60
W CL ( s )=
1+0 , 00167 s
3.3 Tổng hợp mạch vòng dòng điện
Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện :

Hình 3.6 Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện

 Nếu bỏ qua ảnh hưởng của hằng số sức điện động thì ta có sơ đồ cấu trúc thu gọn
sau :

Hình 3.7 Sơ đồ thu gọn mạch vòng dòng điện

Trong đó S0 ilà mô hình đối tượng của bộ điều khiển dòng
I (s) 1/ Ru K CL Ki
S ( s )= = . .
U dk (s) 1+T u . S ( 1+T dk S ) (1+T v S) 1+ T i S
T si =T dk +T v +T i ≤ T u , bỏ qua các hệ số bậc cao ta có :
K CL . K i/ R
S I= u

( 1+T si S ) (1+T u S)
Áp dụng tiêu chuẩn modul tối ưu ta có hàm truyền của hệ thống kín:
1
F OMi= 2 2
1+2 τ σ . s+ 2 τ σ . s
Mặt khác theo hình 2.3 ta có:

S1 ( s ) . R I (s) F1 (s )
F OMi=
1+ S1 ( s ) . R 1(s)
=> R I ( s )= 1+ S
1 ( s ) . F 1 (s)

Suy ra :
1
R I ( s )=
(K ¿ ¿ CL. K i )/R u
. 2 τ ω . s (1+2 τ σ . s)¿
( 1+T si S )( 1+T u S )
Chọn τ σ=min(T si , T u ¿=T si.Vậy hàm truyền của bộ điều chỉnh dòng điện là :

1+ T u S
R I ( s )= Ru 1
2. s . K CL . k i . T si =2K (T u+ )
s
CL . k i . T si
Ru
R I ( s )là khâu tỉ lệ tích phân (PI)
Kết quả khi tổng hợp vòng bằng phương pháp tối ưu modul:
 U i (s) 1 1
F OMi ( s )= = 2
U id ( s ) 1+ 2T SI . s+ 2T SI . s
2
≈
1+ 2T SI . s

3.4 Tổng hợp mạch vòng tốc độ

Sơ đồ mạch vòng tốc độ :

Hình 3.8: Sơ đồ thu gọn mạch vòng tốc độ

Trong đó
1 1 R KΦ
1+ 2T Si . s . k i . KΦT c . s 1+T ω . s
S0 ω ( s ) = .

Đặt T Sω=2 T Si+T ω => T Sω rất nhỏ

Vậy ta có :
R.Kω
S0 ω ( s )=
KΦ T c s . k i .(1+ T ω . s)
Áp dụng tiêu chuẩn modul tối ưu:
1
F 0 Mω ( s )= 2 2
1+ 2 τ σ . s +2 τ σ . s
1
F 0 Mω ( s )
Rω ( s ) =
S 0 ω ( s )−F 0 Mω ( s ) . S0 ω ( s )
= R . Kω
. 2 τ σ . s ( 1+2 τ σ . s )
KΦ T c s . k i . ( 1+T ω . s )

Chọn :τ σ=T sω
Hàm truyền bộ điều chỉnh tốc độ theo tiêu chuẩn modul tối ưu đối xứng :
1+ 4 T sω . S
Rω ( s ) = R . K ω
.4 T sω . s
KΦ T c . k i
Rω ( s )là khâu tỷ lệ - tích phân.
Kết quả khi tổng hợp mạch vòng tốc độ bằng tiêu chuẩn modul tối ưu:
ω(s) 1 1 1 1
ωd (s ) = 2 2. ≈ .
1+ 2T Sω . s+2 T Sω . s K ω 1+ 2T Sω . s K ω
Kết quả khi tổng hợp mạch vòng tốc độ bằng tiêu chuẩn modul tối ưu đối xứng :
ω(s) 1 1 1 1
ωd (s ) = 2 2 3
1+ 4 T Sω . s+ 8T Sω . s +8 T Sω . s
3.
K ω
≈
1+ 4 T Sω . s . K ω

3.5 Tính toán các thông số của hệ thống

Thông số động cơ
 Công suất động cơ Pđm = 200 Kw
 Điện áp định mức U đm = 600V
 Tốc độ định mức n đm = 2700v/p
 Từ thông KΦđm = 2,34 (Wb)
 Điện cảm mạch phần ứng Lu=0,007(H)
 Điện trở mạch phần ứng Ru= 0,07 (Ω)
 Tải momen có ma sát B =0,05 Nm/rad/s
 Momen quán tính J=100(kg.m2 ¿
 Hằng số thời gian bộ chỉnh lưu T CL=0 , 00167 ( s )
 Hằng số thời gian máy biến dòng T i=0 , 004 ( s )
 Hằng số thời gian máy phát tốc T ω = 0,01 (s)
 Hằng số thời gian mạch điều khiển chỉnh lưu T đk = 0,01(s)
 Hằng số chuyển mạch chỉnh lưu T vo =0.014 (s)
3.5.1 Tính toán các thông số động cơ
 Tốc độ định mức : ω đm
nđm
=
9 ,55
=
2700
9 , 55
=282 ,72
rad
s ( )
Pđm 200000
 Momen định mức : M đm = ω = 282 ,72 =707 , 41 ( Nm )
đm
Pđm 200000
 Dòng điện định mức : I đm = U = 600 = 333,3 (A)
đm
Lu 0,007
 Hằng số thời gian mạch phần ứng :T u = R = 0 , 07 = 0,1
u
1/ Ru 1/0 , 07 14
 Hàm truyền của động cơ : W D = = =
1+T u S 1+ 0 ,1 S 1+ 0 ,1 S
 Hình 3.9: Mô hình động cơ một chiều
3.5.2 Tính toán các thông số bộ điều khiển
60
 Hàm truyền bộ chỉnh lưu : W CL ( s )=¿ 1+ 0 , 00167 s
U đk 10
 Hệ số khuếch đại của cảm biến dòng : K I =¿ = =0,03
I đm 333 ,3
Ru 1
 Hàm truyền bộ điều chỉnh dòng điện : R I ( s )=¿ 2 K k . T (T u+ s )
CL . i si

Trong đó T si = T đk +T vo + T i = 0,01 +0,014+0,04 =0,028 (s)

Thay các thông số ta có:
 Hàm truyền bộ điều chỉnh dòng điện :
Ru 1 0 , 07 1 0.7
R I ( s )=¿ (T u+ ) = (0 , 1+ ) = 0,07+
2 K CL . k i . T si s 2.60.0 ,03 . 0 , 028 s s

 Hàm truyền bộ điều chỉnh tốc độ :

1+ 4 T sω . S
Rω ( s ) = R . K ω
.4 T sω . s
KΦ T c . k i
Ch ọ n U ωd =5V
Ta có U ωd = K ω. Ω
U ωd 5
Hệ số khuếch đại của cảm biến tốc độ K ω= = 282 ,72 =0,017
ω

T sω = 2 T si+ T ω =2. 0,028+0.01 =0,066(s)

J . Ru
T c=
( KΦ)
2 = 100.0
¿¿
, 07
= 1,279(s)
Thay số ta có :
1+ 4 T sω . S 1+ 4.0,066 s
285.7
Rω ( s ) = R . K ω = 0 , 07.0,017 .4 .0,066 s = 75.42 +
.4 T sω . s s
KΦ T c . k i 2 , 34.1,279.0 ,03
 Chương 4 : Mô phỏng

4.1. Giới thiệu về phần mềm MATLAB

4.1.1 Giới thiệu chung
MATLAB là một bộ phần mềm dùng để tính toán các bài toán kỹ thuật, được
viết bằng ngôn ngữ C do hãng Math Works Inc sản xuất. Nó được tạo trên cở sở
những phần mềm do các nhà lập trình của các dự án LINPACK và EISPACK viết ra
bằng ngôn ngữ Fortran dùng cho việc thực hiện các phép tính và thao tác trên ma
trận.
Tên của phần mềm MATLAB là chữ viết tắt của ‘Matrix Laboratory” có nghĩa
là ‘phương pháp ma trận’. Đến khi thực hành sử dụng phần mềm ta sẽ thấy mỗi
phần tử cơ bản của Matlab là một ma trận. Phần mềm Matlab liên tục được bổ và
hoàn sung thiện.

Các ứng dụng điển hình của Matlab:

 Toán học và tính toán.
 Phát triển thuật toán.
 Tạo mô hình, mô phỏng và giao thức.
 Khảo sát, phân tích số liệu.
 Đồ họa khoa học kỹ thuật.
 Phát triển ứng dụng, gồm cả giao diện người dùng đồ họa GUI.
  Thiết kế các hệ thống điều khiển trong thời gian thực.

Matlab cung cấp cho ta các phương pháp theo hướng chuyên dụng hóa được
gọi là các Toolbox (hộp công cụ). Các Toolbox cho phép người sử dụng học và áp
dụng các kỹ thuật chuyên dụng cho một lĩnh vực nào đó. Toolbox là một tập hợp
toàn diện các hàm của matlab (M-file) cho phép mở rộng môi trường Matlab để giải
các lớp bài toán cụ thể. Các lĩnh vực trong đó có sẵn các Toolbox bao gồm: xử lý tín
hiệu, hệ thống điều khiển, mạng noron, mô phỏng. Hệ thống Matlab gồm có 5 phần
chính:
 Ngôn ngữ Matlab: là một ngôn ngữ ma trận, mảng cấp cao với các câu lệnh, hàm,
cấu trúc dữ liệu vào/ra, các tính năng lập trình đối tượng. Nó cho phép lập trình
các ứng dụng từ nhỏ đến các ứng dụng lớn, từ ứng dụng đơn giản đến phức tạp.
 Môi trường làm việc của Matlab: đây là một bộ các công cụ và phương tiện mà
bạn sử dụng với tư cách người dùng hoặc người lập trình Matlab. Nó bao gồm các
phương tiện cho việc quản lý các biến trong không gian làm việc Workspace cũng
như xuất nhập dữ liệu. Nó cũng bao gồm các công cụ để phát triển quản lý, gỡ rối
và định hình M – file.
 Xử lý đồ họa: đây là một hệ thống đồ họa của Matlab. Nó bao gồm các lệnh cao
cấp cho trực quan hóa dữ liệu hai chiều và ba chiều, xử lý ảnh, ảnh động, . Nó
cũng cung cấp các lệnh cấp thấp cho phép bạn tùy biến giao diện đồ họa cũng như
đi xây dựng một giao diện đồ họa hoàn chỉnh cho ứng dụng Matlab của mình.
 Thư viện toán học Matlab: đây là một thuật toán khổng lồ các thuật toán tính toán
từ các hàm cơ bản cộng, trừ, nhân, chia, sin, cos, số học phức...tới các hàm phức
tạp hơn như: nghịch đảo, ma trận, tìm giá trị riêng của ma trận, phép biến đổi
fourier nhanh.

Giao diện chương trình ứng dụng Matlab API (Application Program Interface):
đây là một thư viện cho phép ta viết các chương trình C và Fortran tương thích với
Matlab.
Simulink là một chương trình đi kèm với Matlab, là một hệ thống tương tác với
việc mô phỏng các hệ thống động học phi tuyến. Nó là một chương trình đồ họa sử
dụng chuột để thao tác cho phép mô hình hóa một hệ thống bằng cách vẽ một sơ đồ
khối trên màn hình. Nó có thể làm việc với các hệ thống tuyến tính, phi tuyến, hệ
thống liên tục theo thời gian, hệ thống gián đoạn theo thời gian, hệ thống đa biến...
4.1.2 Giao diện
 Hình 4.1: Giao diện Matlab

Command Window: Đây là cửa sổ làm việc chính của MATLAB. Tại đây ta
thực hiện tòan bộ việc nhập dữ liệu và xuất kết quả tính tóan. Dấu nháy >> báo hiệu
chương trình sẵn sàng cho việc nhập dữ liệu. Ta kết thúc việc nhập dữ liệu bằng cách
nhấn phím Enter. MATLAB sẽ thực thi dòng lệnh mà ta nhập vào Command Window
và trả kết quả trong Command Window.

Command History: Lưu lại tất cả các lệnh mà ta đã nhập vào trong Command
Window. Ta có thể xem lại tất cả các lệnh bằng cách dùng scroll bar, hay thực hiện lại
lệnh đó bằng cách nhấp kép lên dòng lệnh. Ngòai ra ta còn có thể cut, paste, delete
các lệnh.

Workspace browser: trong MATLAB các dữ liệu được lưu trong biến. Workspace
browser liệt kê tất cả các biến mà ta đang sử dụng trong MATLAB. Nó cung cấp
thông tin về kích thước, loại dữ liệu. Ta có thể truy cập trực tiếp vào dữ liệu bằng
cách nhấn kép vào biến để hiển thị Array editor.
Launch pad: cho phép người dùng truy cập nhanh vào các bộ Toolbox
4.1.3 Một số thao tác cơ bản trong Matlab
Trong MATLAB, thanh trình đơn thay đổi tùy theo cửa sổ mà ta lựa chọn. Tuy
vậy các trình đơn File, Desktop, Window, Help có mặt hầu hết trong các thanh trình
đơn.
Trình đơn File:
+ New: tạo một đối tượng mới (biến, m-file, figure, model, GUI).
+ Open: mở một file theo định dạng của MATLAB (*.m, *.mat, *.mdl)
+ Import data...: nhập dữ liệu từ các file khác vào MATLAB.
+ Save workspace...: lưu các biến trong MATLAB vào file *.mat.
+ Set path: khai báo các đường dẫn của các thư mục chứa các m-file.
+ Preferences: thay đổi các định dạng về font, font size, color cũng như các tùy
chọn cho Editor, Command Window v.v.
+ Page Setup: định dạng trang in.
+ Print: in.
+ Trình đơn Desktop
+ Desktop layout: sắp xếp các cửa sổ trong giao diện.
+ Save layout: lưu cách sắp xếp cửa sổ.
+ Trình đơn Window dùng để kích họat (activate) cửa sổ.
+ Nút Start cung cấp shortcut tới các công cụ trong MATL
4.2 Mô phỏng hệ thống
4.2.1 Mô phỏng động cơ một chiều

Hình 4.2 Mô hình động cơ một chiều

 Hình 4.3 Mô phỏng động cơ chạy với tải Mc

4.2.2 Mô phỏng hệ thống điều khiển hai mạch vòng điều chỉnh dòng điện và tốc độ

Hình 4.4 Sơ đồ hệ thống điều khiển hai mạch vòng điều chỉnh dòng điện và tốc độ
 Hình 4.5 Thông số tốc độ định mức

Hình 4.6 Thông số dòng điện định mức

Hình 4.7 Thông số tải định mức

Hình 4.8 Đáp ứng dòng điện

Hình 4.9 Đáp ứng tốc độ

 KẾT LUẬN
Sau quá trình học tập và nghiên cứu cùng với sự hướng dẫn của thầy MAI
HOÀNG CÔNG MINH . Em và các bạn đã hoàn thành các nhiệm vụ được giao
trong bản đồ án : “Thiết kế và mô phỏng hệ thống điều khiển hai mạch vòng
điều chỉnh dòng điện và tốc độ cho hệ chỉnh lưu - động cơ điện một chiều kích từ
độc lập”.
Các nhiệm vụ đó là:
- Xây dựng mô hình động cơ một chiều kích từ độc lập.
- Xây dựng mô hình điều khiển truyền động cho hệ
- Tính chọn các bộ điều khiển.
- Mô phỏng hệ thống với các mạch vòng dòng điện và tốc độ
- Mô phỏng đáp ứng trên Simulink với các nhiễu tải khác nhau và đánh giá kết
quả.
Trong quá trình thực hiện, bài làm của em sẽ có nhiều sai sót, em rất mong nhận
được những ý kiến đóng góp của thầy.
Em xin chân thành cảm ơn!
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

1. “TRUYỂN ĐỘNG ĐIỆN” Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễu – Nguyễn Thị
Hiền của Nhà Xuất Bản Khoa Học Kỹ Thuật Hà Nội.
2. “CƠ SỞ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN” Tập I – II Bùi Đình Tiếu – Phạm Duy Nghi của
Nhà Xuất Bản Hà Nội năm 1983.
3. Sách “Hướng dẫn thiết kế điện tử công suất” của
Phạm Quốc Hải Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật
Hà Nội -2009
4. “GIÁO TRÌNH KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN” Vụ Trung Học Và
Dạy Nghề.
Phụ lục