BỘ CÔNG THƯƠNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

Khoa Cơ khí
----------

BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN

MÔ HÌNH HÓA VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

Giáo viên hướng dẫn: TS. Phan Đình Hiếu

Nhóm: 08
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Mạnh Cường - 2019601283
Ngô Thị Thảo - 2019603806
Nguyễn Thị Huyền – 2019604225

Hà Nội – 2021
 PHIẾU HỌC TẬP CÁ NHÂN/NHÓM
I. Thông tin chung
1. Tên lớp: ME6057.3 Khóa: K14
2. Tên nhóm: 08
Họ và tên thành viên: Nguyễn Mạnh Cường 2019601283
Ngô Thị Thảo 2019603806
Nguyễn Thị Huyền 2019604225
II. Nội dung học tập
1. Tên chủ đề: Cho cấu trúc hệ thống điều khiển tốc độ của hệ cơ như hình 1.
Trong đó: M1 và M2 là khối lượng của hai xe. Hai xe liên kết với nhau bằng lò xo. Bỏ
qua ma sát bánh xe với mặt đường. Các thông số của hệ thống như sau:
- Khối lượng vật 1: 1 kg
- Khối lượng vật 2: 1 k g
- Độ cứng lò xo: 0.05 N/m
- Tốc độ đặt: 10m/s

Hình 1

2. Yêu cầu :
- Giới thiệu tổng quan và các ứng dụng về hệ thống điều khiển tốc độ
- Sử dụng phương pháp phân tích vật lý để viết phương trình mô ta hệ
thống cơ.
- xây dựng biểu đồ bond graph và quan hệ nhân quả của biểu đồ bond
graph.
- Thiết kế bộ điều khiển và mô phỏng hệ thống bằng phần mềm 20-sim.

1
3. Hoạt động của sinh viên
- Nội dung 1: Tổng quan về hệ thống (L1.1)
- Nội dung 2: Xây dựng mô hình và mô phỏng hệ thống (L1.1; L1.2)
- Nội dung 3: Viết báo cáo
4. Sản phẩm nghiên cứu: Báo cáo thu hoạch.

KHOA/TRUNG TÂM GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

TS.Nguyễn Anh Tú TS. Phan Đình Hiếu

2
 LỜI NÓI ĐẦU
Ngày nay tự động hóa đã trở thành một vấn đề thiết yếu trong ngành công
nghiệp. Để thiết kế các mô hình tự động hóa trong nhà máy công nghiệp thì
người thiết kế cần nắm được các kiến thức về Lý thuyết điều khiển tự động-bộ
môn cơ bản của ngành tự động hóa. Một trong các kỹ năng mà người học cần
phải có sau khi học xong môn này là nhận dạng các hệ thống điều khiển và biết
cách ổn định các mô hình điều khiển khi mô hình điều khiển không ở trạng thái
ổn định.
Trong môi trường công nghiệp hiện đại ngày nay, bài toán điều khiển vận
tốc động cơ được sử dụng rộng rãi trong ngành cơ khí nói riêng và công nghiệp
nói chung.
Được sự phân công và hướng dẫn của thầy giáo Phan Đình Hiếu, nhóm em
có thực hiện bài tập lớn môn Mô hình hóa và mô phỏng, làm phân tích vật lí và
mô phỏng, đánh giá hệ thống bằng phần mềm 20-sim của hệ thống điều khiển
tốc độ.
Em xin chân thành cảm ơn thầy cô và các bạn đã giúp em hoàn thành bài tập
lớn này và mong mọi người xem giúp em bài tập lớn nhóm em các lỗi mắc phải
trong đồ án, và hy vọng các bạn, thầy cô góp ý kiến cho nhóm em để em có thể
chỉnh sửa đồ án được hoàn thiện hơn!
Em xin chân thành cảm ơn!

3
 MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU ................................................................................................................3

DANH MỤC HÌNH ẢNH ............................................................................................. 5

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN. ........................................................................................6

1.1 Giới thiệu hệ thống điều khiển tốc độ. ...................................................................6

1.2 Nguyên lí hoạt động của hệ thống. ........................................................................6

1.3 Giới thiệu chung bộ điều khiển(vi xử lý) ............................................................... 6

1.4 Giới thiệu chung về cảm biến đo vận tốc ............................................................... 7

1.5 Liên hệ thực tế. .......................................................................................................7

CHƯƠNG 2: SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP PHÂN TÍCH VẬT LÝ ĐỂ VIẾT

PHƯƠNG TRÌNH MÔ TA HỆ THỐNG CƠ. .......................................................... 12

CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG BIỂU ĐỒ BOND GRAPH VÀ QUAN HỆ NHÂN

QUẢ CỦA BIỂU ĐỒ BOND GRAPH. ......................................................................16

CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG

BẰNG PHẦN MỀM 20-SIM. .....................................................................................19

4.1 Mô phỏng và đánh giá hệ thống hở ......................................................................19

4.2 Mô phỏng và đánh giá hệ thống kín gồm hệ cơ và bộ điều khiển PID ................21

4.2.1 Bộ điều khiển PID .........................................................................................21

4.2.2 Mô phỏng và đánh giá hệ thống kín .............................................................. 24

KẾT LUẬN ..................................................................................................................28

TÀI LIỆU THAM KHẢO........................................................................................... 29

4
 DANH MỤC HÌNH ẢNH

Hình 1.1 Cảm biến đo vận tốc .........................................................................................7

Hình 1.2 Tủ lạnh ..............................................................................................................8
Hình 1.3 Máy CNC..........................................................................................................8
Hình 1.4 Robot trong robocon .........................................................................................9
Hình 1.5 Cần trục.............................................................................................................9
Hình 1.6 Cánh tay robot ................................................................................................ 10
Hình 1.7 Robot lắp ráp ô tô ........................................................................................... 11
Hình 2.1 Cơ cấu hệ thống. ............................................................................................. 12
Hình 3.1 Xây dựng bond graph bước 1 .........................................................................16
Hình 3.2 Xây dựng bond graph bước 2 .........................................................................16
Hình 3.3 Xây dựng bond graph bước 3 .........................................................................17
Hình 3.4 Xây dựng bond graph bước 4 .........................................................................17
Hình 3.5 Xây dựng bond graph bước 5 .........................................................................18
Hình 4.1 Cơ cấu hệ thống .............................................................................................. 19
Hình 4.2 Mô phỏng hệ thống hở trên phần mềm 20-Sim ..............................................19
Hình 4.3 Thông số cơ bản của hệ thống hở ...................................................................19
Hình 4.4 Đồ thị mô tả sự dao động vận tốc của M2 khi hệ thống hở ........................... 20
Hình 4.5 Mô phỏng hệ thống kín được điều khiển bởi bộ điều khiển PID trên phần
mềm 20-Sim ..................................................................................................................24
Hình 4.6 Thông số cơ bản ban đầu của hệ kín .............................................................. 24
Hình 4.7 Đồ thị biểu diễn tốc độ của vật M2 khi được điều khiển bởi PID ................25
Hình 4.8 Mô phỏng hệ thống kín dùng thêm giảm chấn trên phần mềm 20-Sim .........26
Hình 4.9 Thông số của hệ kín khi thêm giảm chấn .......................................................26
Hình 4.10 Đồ thị biểu diễn tốc độ của M2 khi thêm giảm chấn và được điều khiển bởi
PID .................................................................................................................................27

5
 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN.
1.1 Giới thiệu hệ thống điều khiển tốc độ.

Lĩnh vực điều khiển tự động ngày nay càng phát triển. Đặc biệt là điều
khiển chính xác, đã trở thành một phần không thể thiếu trong ngành trong công
nghiệp hiện đại. Phàn lớn các thiết bị máy móc, thiết bị dân dụng hay trong công
nghiệp sử dụng động cơ điện. Từ đọng cơ điện trong các máy công cụ, máy
CNC, cánh tay robot,… đến trong những thiết bị gia dụng như máy giặt, điều
hòa, máy hút bụi, ngay cả trong máy tính. Những thiết bị như vậy yêu cầu độ
chính xác cao, tiết kiệm năng lượng, tuổi thọ và chu kì bảo dưỡng dài. Một trong
những yêu cầu được đáp ứng để đạt những chỉ tiêu trên đây là điều khiển tốc độ
một cách ổn định, đáp ứng nhanh, vận hành trơn tru khi xác lập và khi thay đổi
trạng thái.
1.2 Nguyên lí hoạt động của hệ thống.

Hệ thống bao gồm: cảm biến tốc độ, một bộ điều khiển trung tâm.
Nguyên lí: Cảm biến tốc độ đo được tốc độ hiện tại của hệ thống, khi
muốn thay đổi tốc độ của hệ thống, thì bộ điều khiển trung tâm sẽ tính toán và
tăng hoặc giảm để đạt được giá trị mong muốn. sau đó bộ điều khiển trung tâm
sẽ tác động vào bộ vận hành (motor) quay nhanh, chậm theo tốc độ mong muốn.
1.3 Giới thiệu chung bộ điều khiển(vi xử lý)

PID được tạo thành từ cụm từ tiếng Anh đầy đủ là Proportional Integral
Derivative. Đây là một cơ chế phản hồi vòng điều khiển trong các hệ thống điều
khiển công nghiệp mà hiện nay được sử dụng rất rộng rãi. Bộ điều khiển này
được đưa vào sử dụng nhiều nhất trong các hệ thống điều khiển vòng kín hay
các hệ thống có tín hiệu phản hồi.
Bộ điều khiển PID sẽ giúp các máy công nghệ tính toán ra các giá trị sai số
là hiệu số giữa các giá trị đo thông số về biển đối và giá trị đặt theo mong muốn
của người thiết kế, người dùng. Thông qua các điều chỉnh giá trị điều khiển đầu
mà mà nhờ đó hệ thống điều khiển khi thực hiện sẽ giảm được tối đa những sai
số, cho hoạt động chính xác hơn và đạt hiệu quả cao hơn.

6
 Để đạt những kết quả tốt nhất, các thông số của PID cần được sử dụng điều
chỉnh theo tính chất của hệ thống nó được gắn vào. Trong trường hợp điều khiển
giống nhau, cần tính toán đẻ các đặc thù của hệ thống để các thông số của PID
được chuẩn xác và hiệu quả cao nhất khi làm việc.

1.4 Giới thiệu chung về cảm biến đo vận tốc

Trong cuộc sống hằng ngày, chúng ta thường sử dụng các loại cảm biến trong
nhiều ứng dụng khác nhau như bộ cảm biến hồng ngoại được sử dụng để điều khiển
truyền hình từ xa, cảm biến hồng ngoại thụ động được sử dụng cho hệ thống cửa tự
động mở của trung tâm mua sắm và cảm biến LDR dùng cho chiếu sáng ngoài trời,
hoặc hệ thống chiếu sáng đường phố tự bật tắt, cảm biến tốc độ đo tốc độ quay động
cơ, v.v ...

Hình 1.1 Cảm biến đo vận tốc

1.5 Liên hệ thực tế.

• Tủ lạnh

7
 Hình 1.2 Tủ lạnh

Tủ lạnh có bộ điều khiển trung tâm điều khiển nhiệt độ, tốc độ quạt gió,
thời gian quạt gió, thời gian xả tuyết trong các khoang tủ lạnh một cách chính
xác.
• Máy CNC

Hình 1.3 Máy CNC

Máy CNC là máy rất cần thiết và phổ biến trong công nghiệp ngày nay.
Từ máy CNC là đồ mộc, đến máy gia công các chi tiết máy. Máy CNC điều
khiển motor bước chính xác để xác định vị trí cần giá công chuẩn nhất dựa vào
điều khiển tốc độ, vòng quay của motor bước.

8
 • Robot trong sân chơi Robocon

Hình 1.4 Robot trong robocon

Các robot cũng được lập trình điều điều khiển vận tốc của từng động cơ
sao cho hợp lí. Giúp robot vận hành với hiệu suất cao hiệu quả nhất, đặc biệt là
đưa robot đến vị trí chính xác và nhanh nhất.
• Cần trục trong thi công xây dựng

Hình 1.5 Cần trục

Cần trục gồm 3 cơ cấu liên quan đến điều khiện vận tốc Motor. Bộ phận
thứ nhất là phần tời nâng hạ vật liệu, phần này có thể nâng hạ vật liệu nhanh
chậm theo ý muốn người công nhân. Bộ phận thứ hai là cần nâng giúp mang liệu

9
từ cầu trục lại gần hoặc ra xa. Bộ phận thứ 3 là trục quay gắn giữ than tháp và
cần nâng. Chúng tay có thể điều chỉnh được tốc độ quay.
• Cánh tay robot

Hình 1.6 Cánh tay robot

Trong những ngành công nghiệp nặng ngày nay như sản xuất ô tô, đóng
tàu hay các công việc nguy hiển như hàn, cắt…Thời đại của các dây chuyền tự
động hóa thì cánh tay robot được xem là sản phẩm cần thiết nhất. Nó có thể hoạt
động chính xác để lắp giáp các linh kiện, xử lí công việc trơn tru thông qua điều
khiển động vận tốc, vị trí động cơ ở các khớp robot.

10
Hình 1.7 Robot lắp ráp ô tô

11
CHƯƠNG 2: SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP PHÂN TÍCH VẬT LÝ ĐỂ VIẾT
PHƯƠNG TRÌNH MÔ TA HỆ THỐNG CƠ.
Cho cấu trúc hệ thống điều khiển tốc độ của hệ cơ như hình 1. Trong đó:
M1 và M2 là khối lượng của hai xe. Hai xe liên kết với nhau bằng lò xo. Bỏ
qua ma sát bánh xe với mặt đường. Các thông số của hệ thống như sau:
- Khối lượng vật 1: 1 kg
- Khối lượng vật 2: 1 k g
- Độ cứng lò xo: 0.05 N/m
- Tốc độ đặt: 10m/s

x1 x2
Hình 2.1 Cơ cấu hệ thống.

– Các tham số của hệ thống:

x1, x2 – quãng đường di chuyển tương ứng của M1, M2.
F – Lực tác động vào M1 từ hệ thống điều khiển.
– Mô tả các chuyển động của động lực học hai xe M1 và M2, dựa vào định luật của
Newton về chuyển động. Hệ thống cơ khí có hai bậc tự do chuyển động cùa xe M1 và
M2 ở trên trục X. Phân tích sơ đồ của hệ thống, ta có được sơ đồ lực tác động vào xe
như sau

Fk Fk

P1 P2

12
Chọn chiều dương là chiều chuyển động của xe M1.

– Áp dụng công thức Euler – Lagrange :

1
Động năng: T = ( M1ẋ 12 + M2x22̇ ) (2.1)
2

1
Thế năng: U = K( x1 – x2 )2 (2.2)
2

=> Hàm Lagrange L = T – U

1 1
= ( M1ẋ 12 + M2x22̇ ) – K( x1 – x2 )2
2 2

1
= ( M1ẋ 12 + M2x22̇ – Kx12 + 2Kx1x2 – Kx22 )
2

∂L
= – Kx1 + Kx2 = K( x2 – x1 )
∂x1

∂L
= M1x1̇
∂x1̇

∂L
= Kx1 – Kx2 = K( x1 – x2 )
∂x2

∂L
= M2x2̇
∂x2̇

=> Phương trình Lagrange với tọa độ suy rộng x1 :

d ∂L ∂L
( )– =F (2.3)
dt ∂x1̇ ∂x1

d
=> (M1 𝑥1̇ ) – K( x2 – x1 ) = F
dt

=> M1𝑥1̈ + Kx1 – Kx2 = F

F− K𝑥1 +K𝑥2
=> 𝑥1̈ =
𝑀1

=> Phương trình Lagrange với tọa độ suy rộng x2 :

𝑑 ∂L ∂L
( )– =0 (2.4)
𝑑𝑡 ∂𝑥2 ̇ ∂𝑥2

𝑑
=> (𝑀2 𝑥2̇ ) – K( 𝑥1 – 𝑥2 ) = 0
𝑑𝑡

13
=> M2𝑥2̈ – Kx1 + Kx2 = 0

𝐾𝑥1 −𝐾𝑥2
=> 𝑥2̈ =
𝑀2

• Phân tích toán học :

Đặt : X1(t) = x1 𝑋1̇(t) = 𝑥1̇ = X2(t)
X2(t) = 𝑥1̇ => 𝑋2̇(t) = 𝑥1̈
X3(t) = x2 𝑋3̇(t) = 𝑥2̇ = X4(t)
X4(t) = 𝑥2̇ 𝑋4̇(t) = 𝑥2̈

=> 𝑋1̇(t) X2
𝐹− 𝐾𝑥1+𝐾𝑥2
𝑋2̇(t) =
𝑀1

𝑋3̇(t) X4
𝐾𝑥1−𝐾𝑥2
𝑋4̇(t)
𝑀2

y = x1 = X1
x2 X3

– Tuyến tính hóa quanh điểm làm việc (𝑋̅ , 𝑢̅ ) = ( 0 , 0 )

𝑋̃̇(t) = A. 𝑋̃(t) + B. 𝑢̃(t) (2.5)

𝑦̃(t) = C. 𝑋̃(t) + D. 𝑢̃(t) = H

∂f
A= = 0 1 0 0 (2.6)
∂X
−𝐾 𝐾
(
𝑋̅ , 𝑢̅ ) 0 0
𝑀1 𝑀1

0 0 0 1
𝐾 −𝐾
0 0
𝑀2 𝑀2

14
 ∂f
B = = 0 (2.7)
∂u
1
(
𝑋̅ , 𝑢̅ )
𝑀1

0
0

∂H
C= = 1 0 0 0 (2.8)
∂X

(
𝑋̅ , 𝑢̅ ) 0 0 1 0

∂H
D= = 0 (2.9)
∂u

(
𝑋̅ , 𝑢̅ ) 0

=> ̃̇
𝑋1 0 1 0 0 ̃
𝑋1 0

̃̇
𝑋2 =
−𝐾 𝐾
0 0 ̃ +
𝑋2
1
.u
𝑀1 𝑀1 𝑀1

̃̇
𝑋3 0 0 0 1 ̃
𝑋3 0

̃̇
𝑋4
𝐾 −𝐾
0 0 ̃
𝑋4 0
𝑀2 𝑀2

𝑦̃ = 1 0 0 0 ̃
𝑋1 0 .u

0 0 1 0 ̃
𝑋2 + 0

̃
𝑋3
̃
𝑋4

15
 CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG BIỂU ĐỒ BOND GRAPH VÀ QUAN HỆ
NHÂN QUẢ CỦA BIỂU ĐỒ BOND GRAPH.

Ở bài toán ở trên ta thấy có 2 điểm thay đổi vận tốc là xe M1 và M2 nên ta
có 2 one-junction cho 2 vị trí thay đổi vận tốc đó.
− Xe M1 và M2 được nối với nhau bởi lò xo K.
− 2 xe M1 và M2 có khối lượng bằng nhau và bằng 1.
− Lực F tác động vào xe M1 và tác động lên xe M2 di chuyển.
− Xây dựng bond graph cho hệ thống:
Bước 1: Tại mỗi vị trí có vận tốc khác nhau, ta đặt Junction 1

Hình 3.1 Xây dựng bond graph bước 1

Bước 2: Chèn mỗi phần tử một cổng bằng cách kết nối nó với Junction 0 bằng các
đường liên kết và chèn vào giữa các Junction 0 có liên quan

v1 v2

Hình 3.2 Xây dựng bond graph bước 2

16
Bước 3: Gán chiều công suất tới tất cả các đường liên kết trong sơ đồ

v1 v2

Hình 3.3 Xây dựng bond graph bước 3

Bước 4: Tại các vị trí có vận tốc bằng không đã được xác định thì xóa bỏ các
Junction 1 và các đường liên kết với nó

v1 v2

Hình 3.4 Xây dựng bond graph bước 4

17
Bước 5: Tối giản sơ đồ theo nguyên tắc và thêm quan hệ nhân quả

Hình 3.5 Xây dựng bond graph bước 5

18
CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG
BẰNG PHẦN MỀM 20-SIM.

Hình 4.1 Cơ cấu hệ thống

4.1 Mô phỏng và đánh giá hệ thống hở

Hình 4.2 Mô phỏng hệ thống hở trên phần mềm 20-Sim

- Thông số của hệ thống hở:

Hình 4.3 Thông số cơ bản của hệ thống hở

19
 - Đặc tính dao động của M2:

Hình 4.4 Đồ thị mô tả sự dao động vận tốc của M2 khi hệ thống hở

Theo hình 3.5 ta có thể thấy vẫn tốc của vật M2 luôn liên tục tăng lên. Vì vậy
chúng ta cần thêm bộ điều khiển PID để vẫn tốc đạt 1 mức độ ổn định mà đề bài đặt ra
là 10m/s.

20
4.2 Mô phỏng và đánh giá hệ thống kín gồm hệ cơ và bộ điều khiển PID

4.2.1 Bộ điều khiển PID

a, Tổng quan về bộ điều khiển PID

Một bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ ( PID- Proportional Integral Derivative)
là một cơ chế phản hồi vòng điều khiển (lý thuyết điều khiển tự động),bộ điều khiển
tổng quát được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống điều khiển công nghiệp – bộ
điều khiển PID là bộ điều khiển được sử dụng nhiều nhất trong các bộ điều khiển
phản hồi. Bộ điều khiển PID sẽ tính toán giá trị "sai số" là hiệu số giữa giá trị
đo thông số biến đổi và giá trị đặt mong muốn. Bộ điều khiển sẽ thực hiện giảm tối
đa sai số bằng cách điều chỉnh giá trị điều khiển đầu vào. Trong trường hợp không
có kiến thức cơ bản (mô hình toán học) về hệ thống điều khiển thì bộ điều khiển
PID là sẽ bộ điều khiển tốt nhất. Tuy nhiên, để đạt được kết quả tốt nhất, các thông
số PID sử dụng trong tính toán phải điều chỉnh theo tính chất của hệ thống-trong khi
kiểu điều khiển là giống nhau, các thông số phải phụ thuộc vào đặc thù của hệ
thống.

Sơ đồ điều khiển PID được đặt tên theo ba khâu hiệu chỉnh của nó, tổng của
ba khâu này tạo thành bởi các biến điều khiển (MV). Ta có:

MV (t) = P(out) +I(out)+ D(out)

- Khâu tỷ lệ:
Khâu tỷ lệ chính là độ lợi và công năng của nó chính là làm thay đổi giá trị
đầu ra và có có tỷ lệ với giá trị sai số. Để đáp ứng yêu cầu về tỷ lệ, các bạn có thể
điều chỉnh độ lợi này bằng cách nhân sai số với một hằng số Kp - hệ số tỉ lệ. Khi đó
khâu tỉ lệ sẽ được tính với công thức như sau:

P(out) = Kp.e.t
Trong đó:
+ P(out) là thừa số tỉ lệ của đầu ra.
+ Kp là hệ số tỉ lệ hay thông số điều chỉnh.
+ e là sai số và được tính bằng SP - PV.
+ t là thời gian hay chính là khoảng thời gian tức thời.
- Khâu phân tích:

21
 Khâu phân tích hay reset có tỉ lệ thuận với cả biên độ sai số và quãng thời
gian xảy ra sai số đó. Tổng sai số tức thời theo thời gian cho ta thấy được tích lũy
bù đã được hiệu chỉnh tước đó như thế nào. Sau đó thì tích lũy sai số sẽ được đem
nhân với độ lợi tích phân và công thêm tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển PID. Biên
độ phân phối trong khâu phân tích này sẽ được xác định bởi độ lợi tích phân ký hiệu
là Ki.

Khi đó, thừa số tích phân được tính với công thức như sau:

𝑡
I(out) = Ki∫0 𝑒(𝜏)𝑑𝜏
Trong công thức tính ở trên:
+ I(out) là thừa số tích phân đầu ra.
+ Ki là độ lợi tích phân, nó chính là một thông số điều chỉnh.
+ e là sai số.
+ t là thời gian hoặc thời gian tức thời.
+ 𝜏 là một biến tích phân trung gian.
- Khâu vi phân
Để tính tốc độ thay đổi của sai số trong quá trình ta dùng cách xác định độ

dốc của sai số theo thời gian. Hiểu đơn giản tức là xác định đạo hàm theo một bậc

thời gian cụ thể và sau đó sẽ đem nhân chúng với độ lợi tỉ lệ Kd. Biên độ phân khối

của khâu vi phân được tính bằng tất cả các hành vi điều khiển được giới hạn bởi độ

vi phân Kd. Khi đó công thức tính thừa số vi phân như sau:

𝑑
D(out) = Kd e(t)
𝑑𝑡

Trong công thức trên, các đại lượng được biểu thị như sau:

+ D(out) là thừa số vi phân của đầu ra.

+ Kd là độ lợi vi phân, nó chính là một thông số điều chỉnh.

+ e là sai số.

+ t là thời gian hoặc thời gian tức thời.

22
 b, Ứng dụng của bộ điều khiển PID
PID được coi là là bộ điều khiển lý tưởng của các hệ thống điều khiển quy trình
hiện đại. Nó được sử dụng hầu hết trong các ứng dụng điều khiển quá trình tự động
trong công nghiệp hiện nay. Để điều chỉnh lưu lượng, nhiệt độ, áp suất, vv…

• Giảm sai số xác lập đến mức tối thiểu nhất

• Hạn chế độ dao động

• Giảm thời gian xác lập và độ vọt lố.

23
4.2.2 Mô phỏng và đánh giá hệ thống kín

Mô phỏng khảo sát vận tốc của xe:

Hình 4.5 Mô phỏng hệ thống kín được điều khiển bởi bộ điều khiển PID trên phần
mềm 20-Sim

- Các thông số cơ bản

Hình 4.6 Thông số cơ bản ban đầu của hệ kín

24
- Khảo sát tốc độ hai vật M1, M2 :

Hình 4.7 Đồ thị biểu diễn tốc độ của vật M2 khi được điều khiển bởi PID

Từ mô phỏng ta nhận thấy tốc độ của vật M2 không ổn định. Trong trường hợp này,
dù có điều chỉnh bất cứ thông số nào của bộ điều khiển thì hệ thống cũng không thể
ổn định.
Để hệ thống hoạt động ổn định, ta cần thêm một giảm chấn hoạt động kết hợp với lò
xo. Từ đó, ta có thể kiểm soát được hệ thống một cách ổn định

25
Sơ đồ BondGraph của hệ thống sau khi thêm giảm chấn:

Hình 4.8 Mô phỏng hệ thống kín dùng thêm giảm chấn trên phần mềm 20-Sim

- Các thông số cơ bản sau khi thêm giảm chấn:

Hình 4.9 Thông số của hệ kín khi thêm giảm chấn

26
 - Mô phỏng khảo sát vận tốc của xe sau khi thêm giảm chấn:

Hình 4.10 Đồ thị biểu diễn tốc độ của M2 khi thêm giảm chấn và được điều khiển bởi PID

Nhận xét:
Sau khi đã thêm giảm chấn và bộ diều khiển PID thì hệ thống đã được ổn
định và đạt được tốc độ mong muốn trong thời gian ngắn. Cụ thể trong bài toán
này vận tốc vật M2 đã đạt ổn định ở mức 10 m/s.

27
 KẾT LUẬN

Bài tập của môn học mô hình hóa và mô phỏng hệ thống cơ điện tử về bài
toán động học hai vật giúp sinh viên hiểu về cách hoạt động của hệ vật chuyển
động cơ nói chung và chuỗi chuyển động của hệ các vật trên góc độ phân tích.

Khi tìm hiều và giải quyết những vấn đề đặt ra trong yêu cầu của bài tập
chúng em đã xây dựng được phương trình trạng thái mô tả hệ cơ, đồng thời thiết
kế và xây dựng biểu đồ bond graph bằng phần mềm 20-sim để mô phỏng vị trí
vật và khảo sát, điều khiển tốc độ vật.

Qua bài tập lớn giúp cho sinh viên củng cố các kiến thức đã học trên lớp,
hiểu hơn về phương pháp điều khiển điều khiển, biết sử dụng cơ bản phần mềm
20-sim. Cũng cố lại kiển thức môn lí thuyết điều khiển và cơ cấu chấp hành và
điều khiển. Đồng thời, tích lũy được những kiến thức quan trọng để phục vụ cho
việc học tập những học phần có liên quan, đồ án môn học và đồ án tốt nghiệp
sau này.

28
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

Lý thuyết điều khiển tự động – Phan Xuân Minh – Nxb Giáo dục
Giáo trình đo lường và cảm biến – Hà Văn Phương – Nxb KH&KT

29