Đại học Bách Khoa Hà Nội

Trường Đại học Cơ khí

----------

Đồ án: Thiết kế hệ thống cơ khí

Đề tài: Thiết kế hệ dẫn động cho kho hàng
tự động

Giảng viên hướng dẫn: TS. Lê Thị Bích Nam

Sinh viên thực hiện: Phạm Công Thắng
MSSV: 20184618

Hà Nội,2022
 Mục lục

Mục lục........................................................................................................................2
Danh mục hình ảnh....................................................................................................3
Danh mục bảng biểu...................................................................................................4
Lời nói đầu..................................................................................................................5
CHƯƠNG 1. PHÂN TÍCH NGUYÊN LÝ VÀ THÔNG SỐ KỸ THUẬT..............6
1.1 Tổng quan về hệ thống......................................................................................7
1.1.1 Nguyên lý hoạt động..........................................................................7
1.1.2 Các thông số kỹ thuật quan trọng của hệ thống..................................7
1.2 Xác định các thành phần của hệ thống dẫn động..............................................7
1.2.1 Hệ thống nâng....................................................................................7
1.2.2 Xe di chuyển......................................................................................7
1.2.3 Sơ đồ động học của hệ thống.............................................................7
CHƯƠNG 2. Thiết kế hệ thống cơ khí......................................................................6
2.1 Tính toán động học...........................................................................................6
2.1.1 Cụm xe nâng......................................................................................6
2.1.2 Cụm xe di chuyển ngang....................................................................7
2.2 Tính chọn các bộ truyền cơ khí và động cơ:.....................................................8
2.2.1 Cụm xe nâng......................................................................................8
2.2.2 Cụm xe di chuyển............................................................................23
2.3 Tính chọn các khớp nối, trục, ổ lăn, phanh.....................................................31
2.3.1 Thiết kế trục.....................................................................................31
2.3.2 Chọn ổ lăn........................................................................................37
2.3.3 Chọn khớp nối..................................................................................40
CHƯƠNG 3. Thiết kế hệ thống cơ khí....................................................................44
3.1 Thiết kế chi tiết và xây dựng bản vẽ lắp..........................................................44
3.2 Mô phỏng nguyên lý hoạt động......................................................................45
KẾT LUẬN...............................................................................................................46
Tài liệu tham khảo....................................................................................................47
 Danh mục hình ảnh

Hình 2.1 Sơ đồ lực tác dụng.........................................................................................6

Hình 2.2 Sơ đồ lực tác dụng.........................................................................................7
Hình 2.3 Động cơ điện 1 pha......................................................................................10
Hình 2.4 Động cơ đnj 3 pha đồng bộ..........................................................................11
Hình 2.5 Động cơ điện 3 pha của siemen...................................................................11
Hình 2.6 Hộp giảm tốc bánh răng trụ 2 cấp khai triển................................................13
Hình 2.7 Hộp giảm tốc bánh răng trụ 2 cấp khai triển................................................25
Hình 2.8 Sơ đồ phân tích lực tác dụng lên trục công tác.............................................32
Hình 2.9 Biểu đồ Mx..................................................................................................32
Hình 2.10 Biểu đồ My................................................................................................33
Hình 2.11 Biểu đồ Mz................................................................................................33
Hình 2.12 Phân tích lực trên trục bánh xe...................................................................34
Hình 2.13 Phân tích lực trên nửa trục.........................................................................34
Hình 2.14 Phân bố lực trên xe....................................................................................35
Hình 2.15 Biểu đồ Mx................................................................................................36
Hình 2.16 Biểu đồ My................................................................................................36
Hình 2.17 Biều đồ Mz................................................................................................37
Hình 2.18 Sơ đồ phân tích lực tại các ổ đỡ trục thang nâng........................................38
Hình 2.19 Sơ đồ phân tích lực tại các ổ đỡ trục xe di chuyển.....................................39
Hình 2.20 Khớp nối trục đàn hồi................................................................................42
Hình 3.1 Bản vẽ lắp hệ thống......................................................................................44
Hình 3.2 Bản vẽ lắp hệ thống bên trong xe di chuyển................................................44
Hình 3.3 Kết cấu vỏ xe di chuyển...............................................................................45
 Danh mục bảng biểu

Bảng 2.1 Trị số hiệu suất các bộ truyền và ổ chọn thang nâng...................................12
Bảng 2.2 Các loại hộp giảm tốc cơ bản.......................................................................13
Bảng 2.3 Bảng thông số của động cơ điện đã chọn.....................................................16
Bảng 2.4 Bảng thông số động học Bộ truyền động trong thang nâng.........................19
Bảng 2.5 Chọn vật liệu thanh răng bánh răng.............................................................19
Bảng 2.6.Bảng thông số cơ bản của bộ truyền xích....................................................27
Bảng 2.7. Bảng thông số của động cơ điện đã chọn....................................................29
Bảng 2.8 Thông số động học bộ truyền động trong xe di chuyển...............................31
Bảng 2.9 Bảng thông số cơ bản của bộ truyền xích....................................................35
Bảng 2.11 Bảng thông số cơ bản của khớp nối trục vòng đàn hồi..............................45
Bảng 2.12 Bảng thông số cơ bản của khớp nối trục vòng đàn hồi..............................46
 Lời nói đầu
Ngày nay, thay vì cách lưu trữ hàng hóa thủ công tốn nhiều diện tích và nhân công lao
động, nhiều công ty trên thế giới trang bị hệ thống kho hàng tự động cho văn phòng,
nhà xưởng của minh... Với công việc ứng dụng công nghệ cao trong việc cất giữ hàng
hóa, giờ đây chúng ta có thể quản lý hàng hóa của mình một cách khoa học, có hệ
thống và có tính linh hoạt cao, từ đó nâng cao hiệu quả hoạt động và giảm giá thành
hoạt động.
Cách mạng khoa học kỹ thuật phát triển, đặc biệt là trong lĩnh vực điện tử, công nghệ
thông tin đã thúc đẩy các ngành khác cùng phát triển. Xu hướng phát triển trong lĩnh
vực công nghiệp hiện nay trên thế giới là tự động hóa, linh hoạt trong sản xuất theo
hướng ứng dụng các loại xe tự động vào các hoạt động sản xuất và lưu kho. Ở Việt
Nam hiện nay, việc ứng dụng tự động hóa vào trong sản xuất đã được thực hiện
nhưng còn rất hạn chế và mới mẻ. Những kỹ sư phải có một kiến thức thiết kế, chế tạo
các loại xe tự hành trong công nghiệp. Từ những suy nghĩ này, em đã tìm hiểu và thực
hiện đồ án: “Thiết kế hệ thống dẫn động của kho hàng tự động”.
Là một sinh viên cơ khí năm 4 chuyên ngành cơ điện tử, do chưa được tiếp xúc và
nghiên cứu về hướng ứng dụng này nên em đã gặp không ít những khó khăn khi tiếp
cận với đề tài trên. Tuy nhiên được sự hướng dẫn, chỉ bảo tận tình của cô TS. Lê Thị
Bích Nam mà em đã một phần nào đó thực hiện được đề tài này.
Do đây là đồ án đầu tiên mà em thực hiện nên không tránh khỏi nhũng sai sót do thiếu
kinh nghiệm thực tế. Em rất mong nhận được sự chỉ bảo của các thầy cô để đồ án của
được hoàn thiện hơn.
Sau cùng em xin gửi lời cảm ơn tới cô Lê Thị Bích Nam đã hướng dẫn chỉ bảo và
giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi giúp em thực hiện đồ án.

Hà Nội, ngày tháng năm 2022

Sinh viên thực hiện:

Phạm Công Thắng

 
CHƯƠNG 1. PHÂN TÍCH NGUYÊN LÝ VÀ THÔNG SỐ KỸ THUẬT

1.1 Tổng quan về hệ thống

Hệ thống có 3 thành phần chuyển động độc lập chính gồm:
- Chuyển động tịnh tiến theo phương thẳng đứng của hệ thống nâng (9).
- Chuyển động tịnh tiến theo phương ngang của xe di chuyển (11) thông qua
chuyển động quay của bánh xe (8).
- Chuyển động của hàng hóa (12) theo phương ngang thông qua bộ truyền xích
(13) và hệ con lăn di chuyển hàng (7).
1.1.1 Nguyên lý hoạt động
Đầu tiên xe di chuyển (11) sẽ được đặt hàng hóa (12) lên sau đó được nâng đến tầng
muốn cất giữ thông qua chuyển động tịnh tiến theo phương thẳng đứng của hệ thống
nâng (9), tiếp đó xe di chuyển sẽ chuyển động tịnh tiến theo phương ngang thông qua
chuyển động quay của bánh xe (8). Cuối cùng khi đến nơi, hàng hóa (12) sẽ được bộ
truyền xích (13) và hệ con lăn (7) truyền chuyển động theo phương ngang để đưa vào
đúng vị trí cần cất giữ hàng.
1.1.2 Các thông số kỹ thuật quan trọng của hệ thống
1. Thời hạn phục vụ l h = 25 000(h)
2. Đặc tính tải trọng: Êm
Cụm xe nâng:
3. Đường kính lăn bánh răng 3 d 3 = 100 (mm)
4. Chiều cao xe nâng h = 245 (mm)
5. Chiều dài xe nâng L = 980 (mm)
6. Vận tốc nâng V n = 4,9 (m/ph)
7. Trọng lượng tối đa của xe nâng (1, 2, 3, 4, 9) Gn = 100 (kg)
Cụm xe di chuyển
8. Trọng lượng tối đa của hàng và xe di chuyển ngang (5,6,7,8,11,12,13) Gd = 60 (kg)
9. Đường kính bánh xe 8 d 8 = 100 (mm)
10. Vận tốc xe di chuyển hàng V x = 6,0 (m/ph)
11. Chiều dài xe di chuyển L1 = 780 (mm)
12. Chiều dài phần đặt hàng trên xe L2 = 580 (mm)
1.2 Xác định các thành phần của hệ thống dẫn động
Hệ có 2 thành phần chuyển động độc lập, tách biệt nhau là hệ thống nâng (9) và xe di
chuyển (11).
1.2.1 Hệ thống nâng
Hệ bao gồm:
- 1 động cơ để truyền chuyển động (4)
- 1 hộp giảm tốc 2 cấp (1)
- 2 thanh răng được gắn với 2 cột dẫn hướng cố định (14)
- 2 bánh răng nằm ở đầu ra của hộp giảm tốc và liên kết với thanh răng (3) để
tạo chuyển động tịnh tiến
- 6 con lăn (2) có nhiệm vụ giữ và dẫn hướng cho xe nâng
- Khung xe và các khớp nối
→ Hệ thống có nhiệm vụ nâng hạ xe đến ray dẫn để đi vào kho.
Nguyên lỹ hoạt động: Khi có tín hiệu điều khiển, động cơ sẽ quay, sau đó sẽ được
điều chỉnh tốc độ khi truyền động qua hộp giảm tốc, tiếp đó chuyển động sẽ được
biến đổi từ quay sang tịnh tiến theo phương thẳng đứng thông qua hệ bánh răng –
thanh răng (3). Chiều chuyển động của giá nâng phụ thuộc vào chiều quay của động
cơ. Việc dừng và khống chế hành trình phụ thuộc vào các cảm biến và công tắc hành
trình đặt dọc theo các ray dẫn hướng.
 1.2.2 Xe di chuyển
Hệ bao gồm:
- 1 hộp giảm tốc 2 cấp
- 2 động cơ, trong đó 1 động cơ truyền chuyển động cho bánh răng của hộp giảm
tốc (5) và 1 động cơ truyền chuyển động cho bộ truyền xích (13)
- 2 bộ truyền xích, trong đó bộ truyền xích (6) truyền chuyển động cho bánh xe
(8) và bộ truyền xích (13) truyền chuyển động cho hệ con lăn di chuyển hàng
(7)
- 1 hệ con lăn di chuyển hàng vào kho (7)
- 4 bánh xe (8) di chuyển theo ray dẫn vào kho (10)
- Khung xe và các khớp nối
Nguyên lý hoạt động: Khi đã đến độ cao cần thiết sẽ có tín hiệu điều khiển, động cơ
của bánh xe được cấp điện sẽ quay kéo theo chuyển động theo phương ngang của hệ
xe (11) và hàng hóa (12) thông qua bộ truyền xích (6). Khi đã đến đúng vị trí cần cất
giữ, động cơ thứ 2 sẽ quay dẫn đến chuyển động của hệ con lăn (7) thông qua bộ
truyền xích (13). Qua đó hàng hóa (12) sẽ được đưa đến đúng vị trí yêu cầu.
 1.2.3 Sơ đồ động học của hệ thống

Bắt đầu

+ Nghiên cứu số liệu và yêu cầu thiết

kế
+ Chuẩn bị tài liệu

Tính toán công suất sơ bộ

Xe đẩy Xe nâng
Chọn động cơ

Tính toán bộ truyền Tính toán đường Tính toán đường

xích kính trục sơ bộ kính trục sơ bộ

Kiểm Kiểm Kiểm

tra độ tra độ tra độ
bền bền bền

Chọn ổ lăn, khớp nối Chọn khớp nối

Kiểm Kiểm
tra độ tra độ
bền bền

Kết thúc
 CHƯƠNG 2. Thiết kế hệ thống cơ khí

2.1 Tính toán động học

2.1.1 Cụm xe nâng
a) Công suất trục công tác:
Cụm nâng của kho hàng có hai quá trình cần quan tâm là quá trình nâng và quá trình
hạ.

Hình 2.1 Sơ đồ lực tác dụng

Các lực cản:

 Trọng lực của các bộ phận trong cụm, gọi là lực cản chính (vì thường là lớn
hơn các lực cản khác, ví dụ: lực cản do ma sát).
 Lực ma sát giữa con lăn và ray (tùy từng trường hợp cơ cấu đi lên hay đi xuống
mà chiều sẽ thay đổi.)
Lực phát động:
Khi nâng: cụm cơ cấu nâng (bao gồm hàng và các cụm cơ cấu liên quan như
giá xe đỡ, xe mang hàng,...) đi lên: Thông thường lực phát động khi nâng sẽ hướng
lên. Do đó lực phát động thường ngược chiều lực cản do ma sát và trọng lực.
Khi hạ: cụm cơ cấu nâng (bao gồm hàng và các cụm cơ cấu liên quan như giá
xe đỡ, xe mang hàng,...) đi xuống: Thông thường lực phát động khi hạ sẽ hướng
xuống. Do đó lực phát động thường ngược chiều lực cản do ma sát nhưng lại cùng
chiều trọng lực.
Gọi trọng lượng của hàng và xe di chuyển ngang là Gd , trọng lượng của xe
nâng là Gn, Lực ma sát khi nâng và hạ là F ms ,n, F ms ,h Lực cản khi nâng và hạ là F c, n ,
F c, h.
 Quá trình nâng: F c, n=F ms ,n +Gn +Gd
Ta thấy: lực cản khi nâng sẽ lớn hơn lực cản khi hạ, do đó ta chỉ tính chọn động cơ đủ
khả năng làm việc khi nâng thì cũng thỏa mãn khi hạ.
Xét momen tại trung điểm của BC với N - áp lực giữa con lăn và dẫn hướng:
L 980
Gn . +G d . L 100. +60.980
2 2
N= = .9,8=4312(N )
h 245
(Chọn gia tốc trọng trường g = 9,8 m/s^2)
Lực ma sát:
F ms=f 1 . N=0,11.4312=474,32 (N)
Với: f 1 – hệ số ma sát nghỉ giữa con lăn và dẫn hướng. (f = 0,11 Trang 44 [1])
Suy ra:
Lực cản trong quá trình nâng:
F c, n=F ms ,n +Gn +G d =474,32+ ( 100+60 ) .9,8=2042,32(N)
Công suất trên trục ra của hộp giảm tốc của bộ phận nâng là:
F c, n . V n 2042,32 . 4,9
Plv ,n= = =0,174 ( kW )
60.1000 . ηtr . ηoxn 60.1000 .0,97 .0,99
b) Tốc độ trục công tác:
4,9
60000.
60000 v n 60
nlv = = =15,59( vòng/ phút)
π d3 π .100
Trong đó:
v n là vận tốc nâng (m/s)
d 3 là đường kính lăn (mm)

2.1.2 Cụm xe di chuyển ngang

Hình 2.2 Sơ đồ lực tác dụng

a) Công suất trên trục công tác:

Lực cản xe đẩy do ma sát giữa con lăn và ray:
F msd =f 2 . Gd =0,11. 60.9,8=64,68(N )
Với f 2=0,11 là hệ số ma sát nghỉ giữa con lăn và dẫn hướng.
Công suất trên trục bánh xe của xe đẩy là:
F msd . v x 64,68. 6
Plv =Pd = = =6,533. 10−3 (kW )
60.1000 . ηoxd 60.1000 .0,99
Trong đó:
v x – vận tốc xe chuyển hàng (m/ph)
η oxd - là hiệu suất của ổ trục bánh xe đẩy.
b) Tốc độ trục công tác:
6
60000.
60000. v x 60
nlv = = =19,09(vòng / phút )
π . d8 π .100

2.2 Tính chọn các bộ truyền cơ khí và động cơ:

Xác định hiệu suất chung của bộ truyền động:
η c = ∏ ηi
k

Trong đó:
ηi - hiệu suất của chi tiết hoặc bộ truyền thứ i.
k - số chi tiết hay bộ truyền thứ i đó.
Tỉ số truyền chung của cụm
u sb=∏ u i
Trong đó: ui là tỉ số truyền sơ bộ của bộ truyền thứ i
2.2.1 Cụm xe nâng
2.2.1.1. Tính toán chọn động cơ
a) Công suất yêu cầu trên trục động cơ:
Với sơ đồ bố trí hệ dẫn động như trên đề bài ta có hiệu suất truyền động của cụm:

ηc =∏ ηi =η x . ηol . ηBR . ηk PT 2.1

k 4 2

Tham khảo các giá trị bảng 2.3 [2] để chọn trị số các bộ truyền và ổ:
Bảng 2.1 Trị số hiệu suất các bộ truyền và ổ chọn thang nâng

Tên gọi Kí hiệu Số Giá trị chọn Ghi chú

lượng
Hiệu suất xích ηx 1 0.93 Để hở
Hiệu suất 1 cặp ổ lăn η ol 4 0.995
Hiệu suất 1 cặp BR ηbr 2 0.98 Che kín
Hiệu suất khớp nối ηk 2 1

Áp dụng PT 2 .1 Ta có:
4 2
ηc =0,93.0,995 .0,98 =0,88
Suy ra công suất yêu cầu trên trục của động cơ:
 Plv 0,174
P yc = = =0,197( kW )
ηc 0,88
b) Tốc độ quay sơ bộ của động cơ:
n đc, sb=nlv . u sb
Trong đó :
n đc , sb là số vòng quay sơ bộ mà động cơ cần có.
nlv tốc độ quay của trục máy công tác
u sb tỉ số truyền sơ bộ của
Với sơ đồ cụm đã cho ta có:
u sb =∏ u i=uhgt
Trong đó :
uhgt là Tỉ số truyền hộp giảm tốc
Bảng 2.2 Các loại hộp giảm tốc cơ bản

Tỉ số
Hộp giảm tốc Sơ đồ
truyền

1 cấp ≤5

Bánh răng trụ 2 cấp 8÷40

3 cấp 37÷250

Bánh răng côn và

côn trụ
1 cấp ≤6

2 cấp 8÷15
 3 cấp 25÷75

1 cấp 8÷63

BRTV
- 50÷130
Trục vít
TVBR

2 cấp 70÷2500

Dựa vào Bảng 2.4 [2] Chọn sơ bộ:uhgt =8 ,u x =5 ;

⟹ usb=∏ ui=u hgt . u x =40
Suy ra :
n đc , sb=nlv . u sb= 15,59.150= 623,6 (vòng/phút)
c) Chọn động cơ điện
Phân loại động cơ điện: một pha và ba pha.
Động cơ một pha có công suất tương đối nhỏ, có thể mắc vào mạng điện chiếu
sáng, do vậy dùng thuận tiện cho các dụng cụ gia đình, nhưng hiệu suất thấp.

Hình 2.3 Động cơ điện 1 pha

Trong công nghiệp sử dụng rộng rãi động cơ ba pha. Chúng gồm hai loại :
đồng bộ và không đồng bộ.
Động cơ ba pha đồng bộ có vận tốc góc không đổi, không phụ thuộc vào trị số
của tải trọng và thực tế không điều chỉnh được.
 Hình 2.4 Động cơ đnj 3 pha đồng bộ

So với động cơ ba pha không đồng bộ, động cơ ba pha đồng bộ có ưu điểm
hiệu
suất và hệ số công suất cos φ cao, hệ số quá tải lớn, nhưng có nhược điểm: thiết bị
tương đối phức tạp, giá thành tương đối cao vì phải có thiết bị phụ để khởi động động
cơ. Vì vậy động cơ ba pha đồng bộ được sử dụng trong những trường hợp hiệu suất
động cơ và trị số cosự) có vai trò quyết định (thí dụ khi yêu cầu công suất động cơ lớn
- trên 100kW, lại ít phải mở máy và dừng máy) cũng như khi cần đảm bảo chặt chẽ trị
số không đổi của vận tốc góc.
Động cơ ba pha không đồng bộ gồm hai kiểu: rôto dây quấn và roto ngắn
mạch.
Động cơ ba pha không đồng bộ roto dây quấn cho phép điều chỉnh vận tốc
trong một phạm vi nhỏ (khoảng 5%), có dòng điện mở máy nhỏ nhưng hệ số công
suất (cos^>) thấp, giá thành cao, kích thước lớn và vận hành phức tạp, dùng thích hợp
khi cần điều chỉnh trong một, phạm vi hẹp để tìm ra vận tốc thích hợp của dây chuyển
công nghệ đã được lắp đặt.
Động cơ ba pha không đồng bộ roto ngắn mạch có ưu điểm: kết cấu đơn giản,
giá thành tương đối hạ, dễ bảo quản, làm việc tin cậy, có thể mắc trực tiếp vào lưới
điện ba pha không cẩn biến đổi dòng điện. Nhược điểm của nó là: hiệu suất và hệ số
công suất thấp (so với động cơ ba pha đổng bộ), khổng điều chỉnh được vận tốc (so
với động cơ một chiều và động cơ ba pha không đồng bộ roto dây quấn).

Hình 2.5 Động cơ điện 3 pha của siemen

 Nhờ có nhiều ưu điểm cơ bản, động cơ xoay chiều ba pha không đồng bộ roto
ngắn mạch được sử dụng rất phổ biến trong các ngành công nghiệp. Để dẫn động các
thiết bị vận chuyển, băng tải, xích tải, thùng trộn V.V.
Chọn động cơ:
Trong cụm thang nâng của chúng ta lựa chọn động cơ điện thỏa mãn:

{
Kích thước nhỏ gọn(Chiều dài< L/2)
Khối lượng phù hợp ( ¿Gn=100 Kg )
Công suất ( Pđc > P yc =0,197 kW )
Số vòng quay ( nđc ≈ n sb =623,6 vòng / phút )

Từ các điều kiện trên ta chọn được động cơ hợp lý nhất trong [2]là:
4A71B8Y3
Bảng 2.3 Bảng thông số của động cơ điện đã chọn

Kí hiệu
Pđc (kW ) n đc (vg/ ph) T k /d n T max /T d đc (mm) mđc ( Kg)
động cơ
4A71B8Y3 0,25 680 1,6 1,7 19 15,1
Phân phối tỉ số truyền:
680
uhgt =8 ; ux = =5,5
15,59 . 8
Dựa vào bảng 3.1 Tr43[2] ta chọn được tỉ số truyền cho các cấp bánh răng trong hộp
giảm tốc hai cấp bánh răng trụ khai triển thỏa mãn đồng thời 3 tiêu chí: khối lượng
nhỏ nhất, momen quán tính thu gọn nhỏ nhất và thể tích các bánh lớn nhúng trong dẩu
ít nhất

{ u1=3,3
Chọn: u =2,42
2
 Trục 3
Trục 1

Trục2

Hình 2.6 Hộp giảm tốc bánh răng trụ 2 cấp khai triển

Tính tốc độ quay trên các trục:

Trục động cơ:
n đc=680 (vg / ph)
Trục 1:
n đc 680
n1 = = =123,64( vg / ph)
u x 5,5
Trục 2:
n 1 123,64
n2 = = =37,47 (vg / ph)
u1 3,3
Trục 3=Trục công tác:
n 2 37,47
n3 = = =15,48(vg / ph)
u 2 2,42
Tính công suất trên các trục:
Trục động cơ:
Pđc =0,25(kW )
Trục 1:
P1=Pđc .η ol . η x =0,231(kW )
Trục 2:
P2=P1. η BR . η ol =0,224( kW )
Trục 3 = Trục công tác:
P3=P2 . ηBR . ηol =0,218 ( kW )
Trục công tác:
2
Pct =P3 . ηk . ηol =0,213(kW )
6 Pi
Tính momen xoắn các trục: T i=9,55. 10 .
ni

Trục động cơ:

0,25
T đc =9,55.10 6 . =3511,03(Nmm)
680
Trục 1:
0,231
T 1=9,55. 106 . =17842,52(Nmm)
123,64
Trục 2:
0,224
T 2=9,55. 106 . =57091,01(Nmm)
37,47
Trục 3:
6 0,218
T 3=9,55. 10 . =134489,66( Nmm)
15,48
Trục công tác:
0,213
T ct =9,55. 106 . =131405,04(Nmm)
15,48
Đường kính trục sơ bộ:
Áp dụng công thức:

T k =T : Momen xoắn tại điểm có momen xoắn (N.mm)

dk ≥
√
3 Tk
0,2 . [ τ ]

[ τ ]: Là ứng suất xoắn cho phép (MPa); [ τ ]=15 ÷ 30 (MPa)

d sb 1 ≥

⟹ Chọn d sb 1=17 (mm)

√
3 T1
0,2. [ τ ] √
=3
17842,52
0,2. [ 15 ÷30 ]
=14,38 ÷ 18,11 ( mm )

d sb 2 ≥

⟹ Chọn d sb 2=24 (mm)

√
3 T2
0,2. [ τ ] √
=3
57091,01
0,2 . [ 15 ÷30 ]
=21,19 ÷ 26,69 ( mm )

⟹ Chọn d sb 3=28(mm)
d sb 3 ≥
√
3 T3
0,2. [ τ ] √
=3
134489,66
0,2 . [ 15 ÷ 30 ]
=28,19 ÷ 35,52 ( mm )

√ √
T3 131405,04
3 3
2 2
d sb ≥ = =22,21 ÷ 27,98(mm)
ct
0,2. [ τ ] 0,2. [ 15÷ 30 ]
⟹ Chọn d sb =26 (mm)
ct
 Bảng 2.4 Bảng thông số động học Bộ truyền động trong thang nâng

Trục
Động cơ I II III Công tác
Thông số

Tỉ số truyền 5,5 3,3 2,42 1

Tốc độ
680 123,64 37,47 15,48 15,48
quay
Công suất 0,25 0,231 0,224 0,218 0,213
Momen
3511,03 17842,52 59091,01 134489,66 65702,52
xoắn
Đường kính
17 24 28 26
trục sơ bộ

2.2.1.2. Thiết kế bộ truyền thanh răng – bánh răng

Thông số đầu vào

{
P=P3=0,218(kW )
T =T 3 =134489,66 ( Nmm )
l h=25000( giờ )
a) Chọn vật liệu
Tra bảng 6.1 Tr92 [2] Ta chọn được:
Bảng 2.5 Chọn vật liệu thanh răng bánh răng

Bánh răng Thanh răng

Vật liệu Thép C45, tôi cải thiện Thép C45, tôi cải thiện
Kích thước s ≤ 60 (mm) s ≤ 100 (mm)
Độ rắn 260 HB 230 HB
Giới hạn bền 850 Mpa 750 Mpa
Giới hạn chảy 580 Mpa 450 Mpa
 Chọn module là: 4(mm)
 Đường kính bánh răng 3 là 100(mm)
Ta có:
d 100
Z= = =25
m 4
Vậy bánh răng 3 có: 25 răng.
 Chọn bề rộng vành răng: b w =60(mm)
 Thanh răng có chiều dài bằng với chiều cao thang nâng: 1800 (mm)
 Vận tốc vòng của bánh răng: v = 4,9 (m/ph) = 0,0816 (m/s)
Theo bảng 6.13 Trang 106 [2], với v = 0,0816 (m/s), ta được cấp chính xác động học
là 9
 Với cấp chính xác động học là 9, chọn cấp chính xác tiếp xúc là 8, khi gia công
cần đạt độ nhám Ra =(2,5 ÷ 1,25) μm
b) Xác định ứng suất cho phép
Ứng suất tiếp xúc cho phép [ σ H ] và ứng suất uốn cho phép [ σ F ]
[ σ Hlim ]
o

[σ H ] =
SH
.Z R . ZV . K xH . K hL

[ σ Flim ]
o

[σ F ] =
SF
.Y R . Y S . K xF . K fC . K fL

Trong đó:
 Z R: Hệ số xét đến độ nhẵn của mặt khi làm việc
 ZV : Hệ số xét đến ảnh hưởng của vận tốc vòng
 K xH : Hệ số xét đến ảnh hưởng của kích thước bánh răng
 Y R: Hệ số xét đến ảnh hưởng của độ nhám mặt lượn chân răng
 Y S : Hệ số xét đến độ nhạy của vật liệu đối với tập trung ứng suất
 K xF: Hệ số xét đến kích thước bánh răng ảnh hưởng đến độ bền uốn
 K fC : Hệ số xét đến ảnh hưởng của đặt tải. K fC =1 khi đặt tải 1 phía (bộ truyền
quay 1 chiều). K fC =0,7 ÷ 0,8 Nếu đặt tải hai chiều. Trị số 0,8 khi HB > 350.
 Tính thiết kế sơ bộ:
Z R . Z V . K xH =Y R . Y S . K xF =1
 S H , S F: Hệ số an toàn khi tính về tiếp xúc và uốn:
⟹ Bánh chủ động: S H 1 =1,1; S F 1=1,75
⟹ Bánh bị động: S H 1 =1,1; S F 1=1,75

{
o
σ Hlim=2 HB +70
 Ta có: o
σ =1,8 HB
Flim

Với bánh chủ động: o

{
σ o Hlim1=2 HB 1+70=2.260+70=590(MPa)
σ Flim 1=1,8 HB1=1,8. 260=468( MPa)

{
o
σ Hlim2 =2 HB 2+70=2.230+70=530(MPa)
Với bánh bị động: o
σ =1,8 HB 2=1,8.230=414 (MPa)
Flim2

 K hL, K fL là hệ số tuổi thọ:

{ √
mH N Ho
K hL=
N He

K fL =
√
mF N Fo
N Fe

Với mH,mF là bậc của đường cong mỏi khi thử về tiếp xúc và uốn
Do bánh răng có HB<350 => mH = mF = 6
 N Ho , N Fo :Số chu kì thay đổi ứng suất khi thử về ứng suất tiếp xúc và ứng suất
uốn
Số chu kì thay đổi ứng suất cơ sở khi thử về tiếp xúc:

{
2,4 2,4 7
N Ho 1=30. HB 1 =30. 260 =1,88.10
N Ho 1=30. HB 22,4 =30. 2302,4 =1,4.107
Số chu kì thay đổi ứng suất cơ sở khi thử về uốn:
6
N FO=4.10
N HE , N FE : Số chu kì thay đổi ứng suất tương đương. Do bộ truyền chịu tải trọng tĩnh
nên:
N HE=N FE=N =60 cnt Σ
Với:
c – Là số ăn khớp trong 1 vòng quay
n – Số vòng quay trong vòng 1 phút
t Σ – tổng số giờ làm việc của bánh răng.
N HE 1=N FE1 =N HE 2 =N FE 2=60.1.15,59 . 25000=23385000
Có:
N HE > N HO ⟹Lấy N HE=N HO ⟹ K hL =1
N FE> N FO ⟹Lấy N FE=N FO ⟹ K fL =1
Thay số liệu vào biểu thức:

{
590
[ σ H 1 ]= 1,1 .1.1=536,36(MPa)
530
[ σ H 2 ]= 1,1 .1.1=481,81(MPa)
Và:

{
468
[ σ F 1 ]= 1,1 .1.0,7 .1=187,2(MPa)
414
[ σ F 2 ]= 1,1 .1 .0,7.1=165,6(MPa)
Do đây là bộ truyền bánh răng trụ răng thẳng:
⟹ [ σ H ]=min ( [ σ H 1 ] , [ σ H 2 ] ) =481,81(Mpa)
Ứng suất tiếp xúc cho phép khi quá tải:
[ σ H ]max =2,8 σ ch =2,8∗580=1624 (MPa)
Ứng suất uốn cho phép khi quá tải:

{[ σ F 1 ]max =0,8 σ ch 1 =0,8∗580=464 (MPa)

[ σ F 2 ]max =0,8 σ ch 2=0,8∗450=360(MPa)
c) Kiểm nghiệm răng về độ bền tiếp xúc

σ H =Z M . Z H . Z ε
√ 2.T 3 . k H . ( ut +1 )
bw .u1 . d w 2
Trong đó:
 ut =1Tỉ số truyền thực tế
 T 3=134489,66
 b w =60( mm) là bề rộng vành răng
 d w =160(mm) đường kính bánh răng.
1
 Z M =274 MPa 3 là hệ số kể đến cơ tính vật liệu của bánh răng ăn khớp (Tra bảng
6.5 Trang 96 [2])
 Z H =1,76 Hệ số kể đến hình dạng bề mặt tiếp xúc (Tra bảng 6.12 Trang 106)
 Z ε=0,86 : Hệ số kể đến sự trùng khớp của răng.

[
ε α = 1,88−3,2
( 1 1
+
Z1 Z2)]
≈ 1,8

⟹ Zε=
√ 4−ε α
3
=
√
4−1,8
3
=0,86

 k H =k Hα . k Hβ k Hϑ =1.1,23 .1,2=1,476
Với:
 k Hα :là hệ số kể đến sự phân bố không đểu tải trọng cho các đôi răng đồng
thời ăn khớp. (= 1 với bánh răng thẳng)
k
 Hβ : là hệ số kể đến sự phân bố không đểu tải trọng trên chiều rộng vành
răng (Tra bảng 6.7 Trang 98 [2])
 k Hϑ : là hệ số kể đến tải trọng động xuất hiện trong vùng ăn khớp (Tra phụ
lục 2.3 Trang 250 [2])
Thay các số liệu vào biểu thức đầu tiên ta thu được:

σ H =274.1,76 . 0,86.

Như vậy: σ H <[σ H ] độ bền được đảm bảo.

√ 2.134489,66 .1,476 ( 1+1 )
60.1 .160 2
=298 ( MPa )

d) Kiểm nghiệm răng về độ bền uốn

2.T . K F . Y ɛ . Y β . Y F 1
σ F1 = ≤ [σ F 1 ]
bw 1 . d w . m

σ F 1 .Y F 2
σ F2 = ≤ [σ F 2 ]
Y F1
Trong đó:
 T: momen xoắn của bánh răng
 d w Đường kính vòng lăn trên bánh chủ động
 Y ɛ :Hệ số kể đến sự trùng khớp của vòng
1 1
Y ɛ= = =0,56
ε α 1,8
 Y β :Hệ số kể đến độ nghiêng của răng
Y β=1
 Y F 1 ,Y F 2 :Hệ số răng theo bảng 6.18 Trang 109 [2]

Z1
Z v1 = 3 = 25 => Y F 1 = 3,9
cos β
Z2
Z v2 = 3 = 143 => Y F 2 = 3,6
cos β
 K F: Hệ số tải trọng khi tính về uốn
K F = K Fα . K Fβ . K Fv = 1.1,37.1,13 = 1,548
Với:
 k Fα :là hệ số kể đến sự phân bố không đểu tải trọng cho các đôi răng đồng
thời ăn khớp khi tính về uốn. (= 1 với bánh răng thẳng)
 k Fβ : là hệ số kể đến sự phân bố không đểu tải trọng trên chiểu rộng vành
răng khi tính về uốn (Tra bảng 6.7 Trang 98 [2])
 k Fϑ : là hệ số kể đến tải trọng động xuất hiện trong vùng ăn khớp khi tính về
uốn (Tra phụ lục 2.3 Trang 250 [2])
Thay số vào biểu thức đầu tiên ta thu được:
2. 134489,66 .1,548.0,56 .1 .3,9
σ F1= =23,68 ( MPa )
60.160 .4
23,68.3,9
σ F2= =24,96 (MPa)
3,7

{σ F 1 <[σ F 1 ]
Như vậy σ <[σ ] độ bền được đảm bảo.
F2 F2

2.2.1.3. Thiết kế bộ truyền xích

Thông số đầu vào:
Pđc =0,25( kW )
n đc=680 (vg / ph)
T đc =3511,03(Nmm)
u x =4,75
Thời gian làm việc: l h=25000 giờ
Đặc tính tải: Va đập vừa.
a) Chọn loại xích
Xích ống con lăn vì:
 Tiếng ồn nhỏ hơn xích ống (vì do là ma sát lăn)
 Độ bền mòn cao, được sửu dụng khá rộng rãi.
b) Xác định các thông số của bộ truyền
 Số răng đĩa xích
Với u x =5,5 tra bảng 5.4 Tr80 [2] Ta có:
Z1 =21
Số răng đĩa xích bánh lớn:
 Z2 =ux Z 1=5,5 . 21=115,5
Chọn Z2 =115(Là số lẻ để xíchăn mòn đều)
Z 2 115
⟹ Tỉ số truyềnthực tế ux (t )= = =5,47
Z 1 21
Sai lệch tỉ số truyền:
|ut −u| |5,47−5,5|
∆ u= = .100 %=0,54 %
|u| |5,5|
 Bước xích
Theo công thức (5.3) Tr81 [2], công suất tính toán
Pt =P . k . k z . k n
Chọn bộ xích tiêu chuẩn có:

{
Z 01=25
n01=800
Ta được:
01Z25
 Hệ số răng: k z= Z = 21 =1,19
1

01 800n
 Hệ số vòng quay: k n= n = 680 =1,18
3

k k k k k
 K = o a đc bt đ ck
Với:
k o : Hệ số kể đến ảnh hưởng của vị trí bộ truyền k o=1
k a : Hệ số ảnh hưởng đến khoảng cách trục và chiều dài của xích. Theo bảng 5.6 tài liệu [2]
trang 82, chọn a = (30 ÷50 )p ⟹ k a= 1
k đc :Hệ số ảnh hưởng của việc điều chỉnh lực căng xích. Điều chỉnh bằng 1 trong các đĩa
xích. Theo bảng P5.6Tr82 [2] k đc=1 (Vị trí trục có thể điều chỉnh bằng 1 trong các đĩa xích)
k bt : Hệ số bôi trơn. Theo bảng 5.6 tr81 [2], ta có: k bt =1,3 (Môi trường làm việc có bụi, chất
bôi trơn II)
k đ : Hệ số tải trọng động. Theo bảng 5.Tr82 [2], Ta có: k đ =1 (Êm)
k c :Hệ số kể đến chế độ làm việc của bộ truyền. Theo bảng 5.6T82 [2] Ta có: k c =1 (Làm việc
1 ca)
⟹ K=1.1 .1.1,3 .1 .1=1,3
⟹ Pt=0,25 .1,3 . 1,19. 1,18 ≈ 0,456 ( kW )

Theo bảng 5.5Tr81 [2] với { Pt =0,456 ( kW )

n01=800( vg / ph)
⟹Bước xích: p = 12,7(mm)
 Khoảng cách trục a:
Sơ bộ a = 40.p = 40.12,7 = 508(mm)
 Số mắt xích x:
 2 2
2 a Z1 + Z 2 ( Z 1−Z 2 ) . p 2.508 21+ 115 ( 21−115 ) .12,7
x= + + = 12, 7
+
2
+ =153,59
p 2 2
4. π . a 4. π 2 .508
Chọn x = 154 (Chọn số chẵn)
Xác định lại khoảng cách trục:

[ √( ) ( )]
2 2
¿ p Z +Z Z +Z Z −Z 2
a = x− 1 2 + x − 1 2 −2 1
4 2 2 π

[ √( ) ( )]
2 2
12,7
¿ 21+115 21+ 115 21−115
⟺a = 154− + 154− −2
4 2 2 π
⟺ a¿ =510,76( mm)
 Để xích không chịu lực căng quá lớn, ta giảm a đi một lượng ∆a:
Với ∆a = (0,002 ÷ 0,004).a
Chọn ∆a = 0,003a = 0,003. 510,76 = 1,53(mm)
Do đó: a = a* - ∆ a = 510,76 – 1,53 = 509,23 (mm)
 Số lần va đập của xích i:
Theo bảng 5.9 Tr85 [2], với xích ống con lăn, p = 12,7 mm, ta chọn được số lần va đập cho
phép là: [i]=60
Z .n 21 .680
Ta có: i = 1 đc = =6,18< [ i ] =60
15 x 15 .154
c) Kiểm nghiệm xích về độ bền
Hệ số an toàn:
Q
s=
k d . Ft+ F0+ Fv
Trong đó
 Q: Tải trọng phá hỏng
Theo bảng 5.2 Tr78 [2], với p=12,7mm thì Q = 18,2(kN) và q =0,65(kg)
 k d : Hệ số tải trọng động k d=1 ,2
 v: Vận tốc trung bình của xích
z1 . p . n 21. 12,7 . 680
v= = = 3,02 (m/s)
60 .1000 60 . 1000

 Ft – lực vòng:
1000 P 1000.0,25
Ft = = = 82,78 (N)
v 3,02
 Fv – lực căng do lực ly tâm sinh ra
Fv = qv2 = 0,65 . 3,022 = 5,93 (N)
 F0 – lực căng do trọng lượng nhánh xích bị động sinh ra:
F0 = 9,81.kf.q.a = 9,81 . 6 . 0,65 .0,50923= 19,48 (N)
 với kf là hệ số phụ thuộc độ võng f của xích và vị trí bộ truyền. Lựa chọn bộ
truyền nằm ngang với kf = 6
 [s] – hệ số an toàn cho phép Tra bảng 5.10 [2] với p = 12,7 mm; n = 680
(vg/ph)
⇒ [s] = 10,2
Vậy thay số ta được:
18,2.1000
S= =145,89>[s]=10,2
1,2. 82,78+19,48+5,93
⇒ Bộ truyền xích thỏa mãn điều kiện về độ bền.
d) Xác định đường kính đĩa xích
 Đường kính vòng chia

{
p 12,7
d 1= = =85,21 ( mm )
π π
sin( ) sin( )
z1 21
p 12,7
d 2= = =464,95(mm)
π π
sin( ) sin( )
z2 115

 Đường kính đỉnh răng

{ [ z] ( ) [ 21 ]
=12,7 . 0,5+cot ( ) =90,61 ( mm )
π π
d a 1= p 0,5+cot
1

da 2
[ z]
= p 0,5+cot
( π
) 2
[
=12,7 . 0,5+cot (
115 )]
π
=471,13(mm)

 Đường kính chân răng

{ d f 1=d 1−2r =85,21−2. 4,33=76,55(mm)

d f 2 =d 2−2 r=471,13−2. 4,33=462,47 (mm)
Với r = 0,5025d l +0,05 = 0,5025 . 8,51+0,05 = 4,33(mm) và d l=8,51 ( mm ) Theo 5.2
 Kiểm nghiệm độ bền tiếp xúc của đĩa xích:

√
σ H = 0,47 k r ( Ft K d + F vđ ) E ≤ [σ H ]
A.kđ
Trong đó:
 k r=0,48 : Hệ số ảnh hưởng của số răng đĩa xích
 K đ =1 : Hệ số tải trọng động va đập êm
 k d = 1: hệ số phân bố không đêu tải trọng cho các dãy(1 dãy)
 F vđ = 13.10−7 n p3m = 13.10−7 . 680 . 12,73. 1 = 1,81 (N) là lực va đập trên 1 dãy xích
 E – modul đàn hồi, MPa, với E1, E2 lần lượt là modul đàn hồi của vật liệu của con lăn và
răng đĩa
2 E 1 E2 2.2,1. 105 .2,1. 105
E= = 5 = 2,1.10 (MPa)
5
E1 + E2 5
2,1.10 +2,1. 10
 A = 39,6 mm2 : diện tích chiếu của bản lề
 F t– lực vòng;
1000 P 1000. 0,25
Ft = = = 82,78 (N)
v 3,02
Vậy thay số:

√
5
σ H = 0,47 0,48.(82,78 . 1+ 1,81) 2,1. 10 = 218,09 (Mpa)
39,6.1
Như vậy theo bảng 5.11 Tr86 dùng thép 45 tôi+ram đạt được độ cứng HCR 45-50 sẽ đạt
được ứng suất tiếp xúc [ σ H ] = 800-900 Mpa. Đảm bảo được độ bền tiếp xúc cho đĩa nhỏ.
Tương tự
σ H ≤ [ σ H ] với cùng loại vật liệu và nhiệt luyện.
2

e) Xác định lực tác dụng lên trục

Fr = kx Ft = 1,15 . 82,78 = 95,19(N) trong đó kx = 1,15 (bộ truyền xích nằm ngang hoặc
nghiêng một góc nhỏ hơn 40 độ)
Bảng 2.6.Bảng thông số cơ bản của bộ truyền xích

STT Thông số Kí hiệu Giá trị Đơn vị

1 Loại xích Xích ống con lăn

2 Bước xích p 12,7 mm

3 Số mắt xích x 154

4 Khoảng cách trục a 509,23 mm

5 Số răng đĩa xích nhỏ z1 21

6 Số răng đĩa xích lớn z2 115

7 Vật liệu làm đĩa xích Thép 45 tôi, ram

8 Đường kính vòng chia đĩa xích nhỏ d1 85,21 mm

9 Đường kính vòng chia đĩa xích lớn d2 464,95 mm

10 Đường kính vòng đỉnh đĩa xích nhỏ da1 90,61 mm

11 Đường kính vòng đỉnh đĩa xích lớn da2 471,13 mm

12 Bán kính đáy r 4,33 mm

13 Đường kính chân răng đĩa xích nhỏ df1 76,55 mm

14 Đường kính chân răng đĩa xích nhỏ df2 462,47 mm

15 Lực tác dụng lên trục Fr 95,19 N

 2.2.2 Cụm xe di chuyển
2.2.2.1. Tính toán chọn động cơ
a) Công suất yêu cầu trên trục của động cơ:
Với sơ đồ bố trí hệ dẫn động như trên đề bài ta có hiệu suất truyền động của cụm:
ηc =∏ ηik =ηk . ηol 5 . ηbr2 . ηx

Tham khảo các giá trị bảng 2.3 [2] để chọn trị số các bộ truyền và ổ:

Tên gọi Kí hiệu Số Giá trị chọn Ghi chú

lượng
Hiệu suất khớp nối ηk 1 0,99
Hiệu suất 1 cặp ổ lăn η ol 4 0.99
Hiệu suất 1 cặp bánh răng ηbr 2 0.97
Hiệu suất bộ truyền xích ηx 1 0.96
Thay số ta được:
4 2
ηc =0,99.0,99 .0,97 .0,96=0,86
Suy ra công suất yêu cầu trên trục của động cơ:
Plv 6,533. 10−3
P yc = = =7,596.10−3 (kW )
ηc 0,86
b) Tốc độ quay sơ bộ của động cơ:
n đc, sb=nlv . u sb
Trong đó :
n đc , sb là số vòng quay sơ bộ mà động cơ cần có.
nlv tốc độ quay của trục máy công tác
u sb tỉ số truyền sơ bộ
Với sơ đồ cụm đã cho ta có:
u sb =∏ u i=uhgt .u x
Trong đó :
uhgt là Tỉ số truyền hộp giảm tốc
u x là Tỉ số truyền bộ truyền xích
Dựa vào Bảng 2.4 [2] Có:uhgt =12; u x =3
⟹ usb =∏ ui=u hgt . u x =36
Suy ra :
n đc , sb=nlv . u sb= 19,09.36= 687,24 (vòng/phút)
 c) Chọn động cơ:
Trong cụm thang nâng của chúng ta lựa chọn động cơ điện thỏa mãn:

{
Kích thước nhỏ gọn
Khối lượng phù hợp ¿(Gd
2
=30 Kg )
Công suất ( Pđc > P yc =7,686.10 kW )
−3

Số vòng quay ( nđc ≈ n sb =687,24 vòng / phút )

Từ các điều kiện trên ta chọn được động cơ hợp lý nhất trong [2]là:
4A71B8Y3
Bảng 2.7. Bảng thông số của động cơ điện đã chọn

Kí hiệu T k /d n T max /T
Pđc (kW ) n đc (vg/ ph) d đc (mm) mđc ( Kg)
động cơ
4A71B8Y3 0,25 680 1,6 1,7 19 15,1
Tính lại tỉ số truyền chung:
nđc 680
uc =u hgt . u x = = =35,62
nlv 19,09
Phân phối tỉ số truyền
Dựa vào bảng 3.1trang43 [2] để lựa chọn tỉ số truyền tiêu chuẩn cho hộp giảm tốc
35,62
bánh răng trụ khai triển tiêu chuẩn: uhgt =12, u x = =2,97 với
12

{Tỉ số truyền cấp nhanh:u 1=4,32

Tỉ số truyền cấp chậm:u2=2,78

Trục 1

Trục 3

Trục 2

Hình 2.7 Hộp giảm tốc bánh răng trụ 2 cấp khai triển
Tính tốc độ quay trên các trục:
Trục 1 = Trục động cơ:
n1 =nđc =680(vg/ ph)
Trục 2:
n 1 680
n2 = = =157,41(vg / ph)
u 1 4,32
Trục 3:
n 2 157,41
n3 = = =56,62(vg / ph)
u2 2,78
Trục CT:
n 3 56,62
nCT = = =19,06( vg / ph)
u x 2,97
Tính công suất trên các trục:
Trục động cơ:
Pđc =0,25(kW )
Trục 1:
P1=Pđc .η ol ηk =0,245025(kW )
Trục 2:
P2=P1 . ηbr .η ol =0,2353 ( kW )
Trục 3:
P3=P2 . ηbr . ηol =0,226 ( kW )
Trục công tác:
2
PCT =P3 . ηx . ηol =0,213( kW )
6 Pi
Tính momen xoắn các trục: T i=9,55. 10 .
ni
Trục động cơ:
0,25
T đc =9,55.10 6 . =3511,03(Nmm)
680
Trục 1:
6 0,245025
T 1=9,55. 10 . =3441,16(Nmm)
680
Trục 2:
6 0,2353
T 2=9,55. 10 . =14275,55( Nmm)
157,41
Trục 3:
6 0,226
T 3=9,55. 10 . =38119,04 ( Nmm)
56,62
Trục công tác:
 6 0,213
T ct =9,55. 10 . =106723,5(Nmm)
19,06
Bảng 2.8 Thông số động học bộ truyền động trong xe di chuyển

Trục
Động cơ I II III Công tác
Thông số

Tỉ số truyền 1 4,32 2,78 2,97

Tốc độ quay 680 680 157,41 56,62 19,06

Công suất 0,25 0,245025 0,2353 0,226 0,213

Momen xoắn 3840,76 3441,16 14275,55 38119,04 106723,5

2.2.2.2. Thiết kế bộ truyền xích:

Thông số đầu vào:
P3
=0,113(kW )
2
n3 =56,62(vg / ph)
T3
=19059,52(Nmm)
2
u x =2,97
Thời gian làm việc: l h=25000 giờ
Đặc tính tải: Êm
f) Chọn loại xích
Xích ống con lăn vì:
- Tiếng ồn nhỏ hơn xích ống (vì do là ma sát lăn)
- Độ bền mòn cao, được sửu dụng khá rộng rãi.
g) Xác định các thông số của bộ truyền
- Số răng đĩa xích
Với u x =2,97 tra bảng 5.4 [2] Ta có:
Z1 =25
Số răng đĩa xích bánh lớn:
Z2 =ux Z 1=2,97.25=74,25
Chọn Z2 =75(Là số lẻ để xíchăn mòn đều)
Z 2 75
⟹ Tỉ số truyềnthực tế ux (t )= = =3
Z 1 25
Sai lệch tỉ số truyền:
|ut −u| |3−2,97|
∆ u= = .100 %=0,01 %
|u| |2,97|
 Bước xích
Theo công thức (5.3) trong [2], công suất tính toán
Pt =P . k . k z . k n
Chọn bộ xích tiêu chuẩn có:

{Z 01=25
n01=50
Ta được:
Z01 25
 Hệ số răng: k z= Z = 25 =1
1
n 01 50
 Hệ số vòng quay: k n= n = 56,62 =0,88
3

 K = k o k a k đc k bt k đ k c
Với:
k o : Hệ số kể đến ảnh hưởng của vị trí bộ truyền k o=1
k a : Hệ số ảnh hưởng đến khoảng cách trục và chièu dài của xích. Theo bảng 5.6 tài liệu [2]
trang 82, chọn a ≤ 25p ⟹ k a= 1,25
k đc :Hệ số ảnh hưởng của việc điều chỉnh lực căng xích. Điều chỉnh bằng 1 trong các đĩa
xích. Theo bảng P5.6Tr82 [2] k đc=1 (Vị trí trục có thể điều chỉnh bằng 1 trong các đĩa xích)
k bt : Hệ số bôi trơn. Theo bảng 5.6 tr81 [2], ta có: k bt =1,3 (Môi trường làm việc có bụi, chất
bôi trơn II)
k đ : Hệ số tải trọng động. Theo bảng 5.6 Tr82 [2], Ta có: k đ =1 (Êm)
k c :Hệ số kể đến chế độ làm việc của bộ truyền. Theo bảng 5.6 Tr82 [2] Ta có: k c =1 (Làm
việc 1 ca)
⟹ K=1.1,25 .1.1,3 .1 .1=1,625
⟹ Pt=0,113.1,625. 1. 0,88 ≈ 0,16 ( kW )

Theo bảng 5.5Tr81 [2] với {Pt =0,16 ( kW )

n01 =50( vg / ph)
⟹Bước xích: p = 12,7(mm)
 Khoảng cách trục a:
Sơ bộ a = 25p = 25. 12,7 = 317,5(mm)
 Số mắt xích x:
2 2
2 a Z1 + Z 2 ( Z 1−Z 2 ) . p 2.317,5 25+75 (25−75 ) .12,7
x= + + = + + =102,53
p 2 4. π 2 . a 12,7 2 2
4. π . 317,5
Chọn x = 102 (Chọn số chẵn)
Xác định lại khoảng cách trục:

[ √( ) ( )]
2 2
¿ p Z +Z Z 1+ Z 2 Z −Z 2
a= x− 1 2 + x− −2 1
4 2 2 π
 [ √( 25+75 2
) ( )]
2
12,7
¿ 25+ 75 25−75
⟺a = 102− + 102− −2
4 2 2 π
¿
⟺ a =313,93( mm)
 Để xích không chịu lực căng quá lớn, ta giảm a đi một lượng ∆a:
Với ∆a = (0,002 ÷ 0,004)a
Chọn ∆a = 0,003a = 0,003. 313,93 = 0,94(mm)
Do đó: a = a* - ∆ a = 313,93– 0,94= 312,99 (mm)
 Số lần va đập của xích i:
Theo bảng 5.9Tr85 [2], với xích ống con lăn, p = 12,7mm, ta chọn được số lần va đập cho
phép là: [i]=60
Z .n 25 . 56,62
Ta có: i = 1 3 = =0,93< [ i ]=60
15 x 15 . 102
h) Kiểm nghiệm xích về độ bền
Hệ số an toàn:
Q
s=
k d . Ft+ F0+ Fv
Trong đó
 Q: Tải trọng phá hỏng
Theo bảng 5.2 Tr78 [2], với p=12,7mm thì Q = 18,2(kN) và q = 0,65(kg)
 k d : Hệ số tải trọng động k d=1
 v: Vận tốc trung bình của xích
z1 . p . n 25 .12,7 . 56,62
v= = = 0,299 (m/s)
60 .1000 60 . 1000

 Ft – lực vòng:
1000 P 1000.0,113
Ft = = = 377,93 (N)
v 0,299
 Fv – lực căng do lực ly tâm sinh ra
Fv = qv2 = 0,65. 0,2992 = 0,058 (N)
 F0 – lực căng do trọng lượng nhánh xích bị động sinh ra:
F0 = 9,81.kf.q.a = 9,81 . 4. 0,65. 0 , 31299= 7,98 (N)
 với kf là hệ số phụ thuộc độ võng f của xích và vị trí bộ truyền. Lựa chọn bộ
truyền gốc nghiêng nhỏ hơn 40 độ với kf = 4
 [s] – hệ số an toàn cho phép Tra bảng 5.10 [2] với p = 12,7mm; n =
56,62(vg/ph)
⇒ [s] = 7,8
Vậy thay số ta được:
 1 8,2 .1000
S= =47,15>[ s]=7,8
1. 377,93+7,98+0,058
⇒ Bộ truyền xích thỏa mãn điều kiện về độ bền.
i) Xác định đường kính đĩa xích
 Đường kính vòng chia

{
p 12,7
d 1= =
=101,33(mm)
π π
sin( ) sin ( )
z1 25
p 12,7
d 2= = =303,28(mm)
π π
sin( ) sin ( )
z2 75

 Đường kính đỉnh răng

{da2

 Đường kính chân răng

[
d a 1= p 0,5+cot

[
= p 0,5+cot
( zπ )]=12,7 .[ 0,5+cot ( 25π )]=106,88(mm)
1

( zπ )]=12,7 .[ 0,5+cot ( 75π )]=309,36 (mm)

2

{
d f 1=d1 −2r =101,33−2. 4 ,33=92,67 (mm)
d f 2 =d 2−2 r=303,28−2. 4,33=294,62( mm)
Với r = 0,5025d l +0,05 = 0,5025.8,51+0,05 = 4,33(mm) và
d l=8,51 ( mm ) Theo 5.2
 Kiểm nghiệm độ bền tiếp xúc của đĩa xích:

√
σ H = 0,47 k r ( Ft K d + F vđ ) E ≤ [σ H ]
A.kđ
Trong đó:
 k r=0,42 : Hệ số ảnh hưởng của số răng đĩa xích
 K d =1 : Hệ số tải trọng êm
 k đ = 1,7: hệ số phân bố không đêu tải trọng cho các dãy(1 dãy)
 F vđ = 13.10−7 n p3m = 13.10−7 . 56,62. 12,73. 2 = 0,3(N) là lực va đập trên 1 dãy xích
 E – modul đàn hồi, MPa, với E1, E2 lần lượt là modul đàn hồi của vật liệu của con lăn và
răng đĩa
2 E 1 E2 5 5
2.2,1. 10 .2,1. 10
E= = 5 = 2,1.10 (MPa)
5
E1 + E2 5
2,1.10 +2,1. 10
 A = 85,3 mm2 : diện tích chiếu của bản lề
 F t– lực vòng, N;
1000 P 1000. 0,113
Ft = = = 377,9 (N)
v 0,299
Vậy thay số:

√
5
σ H = 0,47 0,42(377,9 .1+ 0,3) 2,1. 10 = 225,42(Mpa)
85,3.1,7
Như vậy theo bảng 5.11 Tr86 dùng thép 45 tôi+ram đạt được độ cứng HCR 45-50 sẽ đạt
được ứng suất tiếp xúc [ σ H ] = 800-900 Mpa. Đảm bảo được độ bền tiếp xúc cho đĩa nhỏ.
Tương tự
σ H ≤ [ σ H ] với cùng loại vật liệu và nhiệt luyện.
2

j) Xác định lực tác dụng lên trục

Fr = kx Ft = 1,15. 377,9 = 434,58(N) trong đó kx = 1,15 (đối với bộ truyền xích ngang).

Bảng 2.9 Bảng thông số cơ bản của bộ truyền xích

STT Thông số Kí hiệu Giá trị Đơn vị

1 Loại xích Xích ống con lăn
2 Bước xích p 12,7 mm
3 Số mắt xích x 102
4 Khoảng cách trục a 312,99 mm
5 Số răng đĩa xích nhỏ z1 25
6 Số răng đĩa xích lớn z2 75
7 Vật liệu làm đĩa xích Thép 45 tôi, ram
8 Đường kính vòng chia đĩa xích d1 101,33 mm
nhỏ
9 Đường kính vòng chia đĩa xích d2 303,28 mm
lớn
10 Đường kính vòng đỉnh đĩa xích da1 106,88 mm
nhỏ
11 Đường kính vòng đỉnh đĩa xích da2 309,36 mm
lớn
12 Bán kính đáy r 4,33 mm
13 Đường kính chân răng đĩa xích df1 92,67 mm
nhỏ
14 Đường kính chân răng đĩa xích df2 294,62 mm
nhỏ
15 Lực tác dụng lên trục Fr 434,58 N
2.3 Tính chọn các khớp nối, trục, ổ lăn, phanh
2.3.1 Thiết kế trục
2.3.1.1. Thang nâng
1) Chọn vật liệu chế tạo trục
Vật liệu chế tạo trục được thiết kế chọn thống nhất là thép 45, tôi có : σ b ≥ 850 MPa,
ứng suất xoắn cho phép là [τ] = 15÷30 (MPa)
2) Chọn sơ bộ đường kính trục
 dk =
√
3 Tk
0,2.[τ ]
Trong đó:
T ct
T k= =65702,52 : Momen xoắn tại trục công tác ( N . mm )
2

⟹ d k=
√
3 65702,52
0,2. ( 15 ÷ 30 )
=22,21÷ 27,98

Vậy chọn đường kính sơ bộ d sb =26(mm)

3) Trục của bánh răng:

Hình 2.8 Sơ đồ phân tích lực tác dụng lên trục công tác

a) Các lực tác dụng lên trục

{
T
2.
2 2.65702,52
Ft= = =1294,05 ( N )
d3 100
F r =Ft . tan 20=1294,05. tan 20=470,99(N )
b) Tính các phản lực và momen
Theo phương Ox: ∑ F=R x −F t + R2=0
Theo phương Oy: ∑ F=R y −F r + R1=0
Momen tại A:

{
−120 F r +160 R1=0
120 Ft −160 R2=0
d3
Góc xoay tại A : ∑ M =−Ft . + M =0
2

{
R x =323,52 ( N )
R y =117,75 ( N )
⟹ R1=353,24 ( N )
R2=970,53 ( N )
M =64702,5( N .mm)

c) Vẽ biểu đồ nội lực

 Hình 2.9 Biểu đồ Mx

Hình 2.10 Biểu đồ My

Hình 2.11 Biểu đồ Mz

d) Đường kính trục

d j=
√
3 M tdj
0,1. [σ ]
Trong đó [σ]: là ứng suất cho phép của thép chế tạo trục
Theo bảng 10.5Tr195 [2], ta có: với d sb =26 mm nên nội suy ta có: [σ] = 80(MPa)
M j và M tdj tương ứng là tổng momen uốn và momen tương đương tại tiết diện j trên
chiều dài trục.
Momen tương đương có giá trị lớn nhất tại B. Theo thuyết bền ứng suất tiếp lớn nhất
ta có:
M td =√ M x + M y + 0,75. M Z = √ 14129,6 +38821,2 +0,75. (−64702,5 )
2 2 2 2 2 2

= 69617,1 (N.mm)

⟹ dB=
√
6 9617,1
3

0,1.80
=20,56 ( mm )

⟹Chọn d B = 21 (mm), d A = 22(mm), d C = 20 (mm)

 2.3.1.2. Xe di chuyển

Hình 2.12 Phân tích lực trên trục bánh xe

Bài toán siêu tĩnh chia trục thành 2 thành phần đối xứng để giảm số bậc siêu tĩnh

Hình 2.13 Phân tích lực trên nửa trục

1) Chọn vật liệu chế tạo trục

Vật liệu chế tạo trục được chọn thống nhất là thép 45, tôi có σ b ≥ 850 (MPa), ứng suất
xoắn cho phép là [ τ ] = 15÷30 (MPa)
2) Tính sức bền cho trục
a) Các lực tác dụng lên trục:
Đường kính bánh xe 8 d8 = 100mm= 0,1m, dày b = 25mm = 0,025m, D thép = 7850 (Kg/m3)
⟹ Khối lượng bánh xe là:
2 2
π .d 8 π . ( 0,1 )
m= . b . Dthép= .0,025 .7850=1,54 (Kg)
4 4
 Hình 2.14 Phân bố lực trên xe

Giả sử: G xe=30 Kg;G Hàng =30 Kg

Ta có: Phản lực tại các trục của bánh xe là:
L1−d 8 L −d 780−100 580−100
Pxe . + Phàng . 2 8 30.9,81 . +30.9,81 .
2 2 2 2
N 1= =
L1 −d 8 780−100
= 251,02 (N)

N 2=
P xe .
L1−d 8
2 (
+ Phàng . L1 −
L2 +d 8
2 )
L1−d 8

¿
30.9,81.
780−100
2
+ 30.9,81. 780− (
580+ 100
2 )
780−100
= 337,58 (N)

N 1+ N 2 251,02+337,58
⟹ Fms 1=f 1 . =0,11. =16,19( N )
4 4

Và:

( )
2
6
2 1,54 .
m. v x 60
F r 1= = =0,308 (N)
r 0,1
2
Lực từ đĩa xích:

{ F t 2=377,9 ( N)
Fr 2 =434,58( N )
 Tính các phản lực và momen tại A:
Theo phương Ox: ∑ F=−F ms 1−F t 2 + R x + R2 =0
Theo phương Oy: ∑ F=F r 1−F r 2 + R y + R1=0
Momen uốn tại A:

{117. F t 2−230. R2 + F ms1 .275=0

−117. F r 2 +230 R 1+ 275 F r 1=0
Góc xoay tại A: M + M ms 1 - M t 2 = 0
d8 100
Trong đó: M ms 1=F ms1 . =16,19 . =809,5(N .mm)
2 2
d1 101,33
M t 2=F t 2 . =377,9. =19146,3(N . mm)
2 2

{
R x =182,5 ( N )
R y =213,572 ( N )
⟹ M =18336,8 ( N )
R2=211,59 ( N )
R1=220,7( N )

b) Tính sơ bộ đường kính trục

dk =

T k =T : Momen xoắn tại điểm có momen lớn nhất (N.mm)

√
3 Tk
0,2 . [ τ ]

⟹ d k=
√
3 18336,8
0,2. [ 15 ÷30 ]
=14,51 ÷ 18,28(mm)

Chọn đường kính sơ bộ: d sb =18(mm)

c) Vẽ biểu đồ nội lực

Hình 2.15 Biểu đồ Mx

Hình 2.16 Biểu đồ My

 Hình 2.17 Biều đồ Mz

d) Tính đường kính trục

d j=

Trong đó [ σ ] là ứng suất cho phép của thép chế tạo trục
√
3 M tdj
0,1. [ σ ]

Theo bảng 10.5 Tr195 [2] ta có: với d = 18(mm) nên [ σ ] = 74 Mpa
M j và M tdjtương ứng là tổng momen uốn và momen tương đương tại tiết diện j trên chiều dài
trục
Momen tương đương có giá trị lớn nhất tại B. Theo thuyết bền thế năng biến đổi hình
dáng ta có:
M tdB =√ M x + M y +0,75. M Z =√ 24987.76 +21351.65 +0,75. (18336.8 )
2 2 2 2 2 2

= 36502.87 (N.mm)

⟹ dB =
√
3 3 6502.87
0,1 . 74
≥ 17.02(mm)

Xác định đường kính trục tại C và D:

Tại C:
M tdC =√ M x + M y +0,75. M Z =√ 13.86 +728.55 + 0,75. ( 809.5 )
2 2 2 2 2 2

= 1011.16 (N.mm)

⟹ d C=
√
3 1011.16
0,1. 74
≥ 5,15(mm)

Chọn d B=18(mm); d C =17 (mm); d A =19(mm) ; d D=16 (mm)

2.3.2 Chọn ổ lăn
2.3.2.1. Trục công tác thang nâng
1) Chọn loại ổ lăn
Với tải trọng nhỏ và chỉ có lực hướng tâm, dùng ổ bi đỡ 1 dãy cho gối đỡ tại C
2) Chọn sơ đồ kích thước ổ
Với đường kính d C = 20mm, chọn ổ bi đỡ 1 dãy cỡ siêu nhẹ, vừa 1000904:

Kí hiệu ổ d(mm) D(mm) B(mm) r(mm) C(kN) C o(kN)

1000904 20 37 9 0,5 5,14 3,12

3) Tính kiểm nghiệm khả năng tải của ổ

 Các lực tác dụng vào ổ lăn:

{ R1=353,24 (N )
R2=970,53(N )
 Phản lực tổng tác dụng vào ổ:
F r 0=√ R21 + R22= √353,24 2+ 970,532=1032,82(N )

Hình 2.18 Sơ đồ phân tích lực tại các ổ đỡ trục thang nâng

Sơ đồ bố trí ổ tại trục:

 Tải trọng động quy ước:
Ql=( XV F r +Y . F a ) . k t . k d Với F a=0( N )
Trong đó:
- V: Hệ số ảnh hưởng đến vòng nào quay. Vòng trong quay =>V=1
- k t: Hệ số kể đến ảnh hưởng của nhiệt độ. Nhiệt độ làm việc ≤ 100° C => k t=1
- k d :Hệ số kể đến đặc tính tải trọng.
Theo Bảng 11.3Tr215 [2], Với đặc tính tải trọng êm. Lấy k d=1
- F r và F a−Tải trọng hướng đâm và tải trọng dọc trục .
F r=F r 0=1032,82(N )
- X và Y – Hệ số tải trọng hướng tâm và dọc trục.
Fa
Theo Bảng 11.4Tr215 [2]Với ≤ e . Thì: X=1 và Y=0
V Fr
 Ql=( XV F r +Y . F a ) . k t . k d= (1.1 .1032,82+0.0 ) .1.1= 1032,82 =1,03282 (kN)
Tải trọng động C d được tính theo công thức: C d=Q l √ L
m

Trong đó:
- L: Tuổi thọ tính bằng triệu vòng quay
- m: Bậc đường cong khi thử về ổ lăn, m=3 đối với ổ bi
- Lh :Tuổi thọ của ổ lăn ( giờ ) Lh=25000 h (đề bài)
106 . L 60. n . Lh 60. 15,48.25000
L h= → L= = =23,22 ( triệu vòng )
60. n 10
6
10
6

⟹ Cd =Ql √ L=1,03282. √ 23,22=2,95 ( kN ) ≤ C=5,14 ( kN )

m 3

Như vậy, Khả năng tải động của ổ đc đảm bảo

 Kiểm nghiệm về khả năng tải tĩnh của ổ:
Đối với ổ bi đỡ, tải trọng tĩnh quy ước
Qt =X 0 . Fr +Y 0. F a
Trong đó:
- X 0 v à Y 0 l à h ệ s ố t ải tr ọ ng hướ ng t â mv à h ệ s ố t ả itr ọ ng d ọ c tr ụ c .
Theo bảng 11.6 Tr221 [2], ổ bị đỡ 1 dãy có X 0=0,6 và Y 0=0,5
 → Qt= X 0 . F r +Y 0. F a=0,6 .1,03282=0,62 ( kN )
- Lấy Q0=F r =0,62 ( kN ) ≤ C 0=3,12(kN )
Như vậy, Khả năng tải tĩnh của ổ được đảm bảo

2.3.2.2. Trục công tác xe di chuyển

1) Chọn loại ổ lăn
Với tải trọng nhỏ và chỉ có lực hướng tâm, dùng ổ bi đỡ 1 dãy cho các gối đỡ B,D
2) Chọn sơ đồ kích thước ổ
Với đường kính d C = 17mm, chọn ổ bi đỡ 1 dãy cỡ siêu nhẹ, vừa 1000903:

Kí hiệu ổ d(mm) D(mm) B(mm) r(mm) C(kN) C o(kN)

1000903 17 30 7 0,5 2,85 1,68
3) Tính kiểm nghiệm khả năng tải của ổ
 Các lực tác dụng vào ổ lăn:

{ R 1=220,7(N )
R2=211,59( N )
 Phản lực tổng tác dụng vào ổ:
F r 0=√ R21 + R22= √220,7 2+211,592 =305,7( N )

Hình 2.19 Sơ đồ phân tích lực tại các ổ đỡ trục xe di chuyển

Sơ đồ bố trí ổ tại trục:
 Tải trọng động quy ước:
Ql=( XV F r +Y . F a ) . k t . k d Với F a=0( N )
Trong đó:
- V: Hệ số ảnh hưởng đến vòng nào quay. Vòng trong quay =>V=1
- k t: Hệ số kể đến ảnh hưởng của nhiệt độ. Nhiệt độ làm việc ≤ 100° C => k t=1
- k d :Hệ số kể đến đặc tính tải trọng.
Theo Bảng 11.3Tr215 [2], Với đặc tính tải trọng êm. Lấy k d=1
- F r và F a−Tải trọng hướng đâm và tải trọng dọc trục .
F r=F r 0=305,7( N )
- X và Y – Hệ số tải trọng hướng tâm và dọc trục.
Fa
Theo Bảng 11.4Tr215 [2]Với ≤ e . Thì: X=1 và Y=0
V Fr
 Ql=( XV F r +Y . F a ) . k t . k d= (1.1 .305,7+0.0 ) .1 .1= 305,7 =0,3057 (kN)
Tải trọng động C d được tính theo công thức: C d=Q l m√ L
Trong đó:
- L: Tuổi thọ tính bằng triệu vòng quay
- m: Bậc đường cong khi thử về ổ lăn, m=3 đối với ổ bi
- Lh :Tuổi thọ của ổ lăn ( giờ ) Lh=25000 h (đề bài)
6
10 . L 60. n . Lh 60. 19,09.25000
Lh = → L= = =28,63 ( triệu vòng )
60. n 10
6
10
6

⟹ Cd =Ql √ L=0 , 3057 . √ 28,63=0,93 ( kN ) ≤C=2,85 ( kN )

m 3

Như vậy, Khả năng tải động của ổ đc đảm bảo

 Kiểm nghiệm về khả năng tải tĩnh của ổ:
Đối với ổ bi đỡ, tải trọng tĩnh quy ước
Qt =X 0 . Fr +Y 0. F a
Trong đó:
- X 0 v à Y 0 l à h ệ s ố t ải tr ọ ng hướ ng t â mv à h ệ s ố t ả itr ọ ng d ọ c tr ụ c .
Theo bảng 11.6 Tr221 [2], ổ bị đỡ 1 dãy có X 0=0,6 và Y 0=0,5
→ Qt= X 0 . F r +Y 0. F a=0,6.0,3057=0,183 ( kN )
- Lấy Q0=F r =0,183 ( kN ) ≤ C 0=1,68( kN )
Như vậy, Khả năng tải tĩnh của ổ được đảm bảo
2.3.3 Chọn khớp nối
2.3.3.1. Thang nâng
Đường kính trục công tác: d sb =26 (mm)
ct

Chọn khớp nối vòng đàn hồi

Khớp nối

{T t ≤ T kn
d t ≤ d kn
Trong đó:
d t −Đường kính trục cần nối d t =d sb=26 (mm)
T t−Momen xoắn tínhtoán T t =k . T
Với
k: Hệ số chế độ làm việc phụ thuộc vào máy. Theo bảng 16.1Tr58 [3], Lấy
k=1,2
T: momen xoắn danh nghĩa trên trục. T =65702,52(Nmm) = 65,70252(Nm)
⟹ T t =k . T =1,2 .65,70252=78,84( Nm)
 Hình 2.1. Khớp nối trục đàn hồi
Theo bảng 16.10a và 16.10b [3] ta chọn được các thông số cơ bản của khớp nối trục
vòng đàn hồi:
Bảng 2.10 Bảng thông số cơ bản của khớp nối trục vòng đàn hồi

ST Thông số Kí hiệu Giá trị Đơn vị

T
1 Momen xoắn lớn nhất T kn 125 Nm
có thể truyền được
2 Đường kính lớn nhất có d kn 28 mm
thể của trục nối
3 Số chốt Z 4
4 Đường kính vòng tâm D0 90 mm
chốt
5 Chiều dài phần tử đàn l3 28 mm
hồi
6 Chiều dài của đoạn l1 34 mm
công xôn của chốt
7 Đường kính của chốt dc 14 mm
đàn hồi

2.3.3.2. Xe di chuyển
Tính sơ bộ đường kính trục 1 hộp giảm tốc:

Chọn d sb = 10(mm)
d 3=
√
3 T ct
√
0,2. [ τ ]
=
3 3441,16
0,2.[15÷ 30]
=8,3÷ 10,46

Chọn khớp nối vòng đàn hồi

Khớp nối

{T t ≤ T kn
d t ≤ d kn
Trong đó:
d t −Đường kính trục cần nối d t =d sb =10(mm)
T t : Momen xoắn tính toán T t=k .T
Với
k: Hệ số chế độ làm việc phụ thuộc vào máy. Theo bảng 16.1Tr58 [3], Lấy k=1,2
T: momen xoắn danh nghĩa trên trục. T =3441,16 (Nmm) = 3,44116(Nm)
⟹ T t =k . T =1,2 .3 , 44116=4,13( Nm)

Hình 2.20 Khớp nối trục đàn hồi

Theo bảng 16.10a và 16.10b [3] ta chọn được các thông số cơ bản của khớp nối trục
vòng đàn hồi:
Bảng 2.11 Bảng thông số cơ bản của khớp nối trục vòng đàn hồi

ST Thông số Kí hiệu Giá trị Đơn vị

T
1 Momen xoắn lớn nhất T kn 6,3 Nm
có thể truyền được
2 Đường kính lớn nhất có d kn 14 mm
thể của trục nối
3 Số chốt Z 4
4 Đường kính vòng tâm D0 50 mm
chốt
5 Chiều dài phần tử đàn l3 10 mm
hồi
6 Chiều dài của đoạn l1 14 mm
công xôn của chốt
7 Đường kính của chốt dc 8 mm
đàn hồi
 CHƯƠNG 3. Thiết kế hệ thống cơ khí

3.1 Thiết kế chi tiết và xây dựng bản vẽ lắp

Hình 3.21 Bản vẽ lắp hệ thống

Hình 3.22 Bản vẽ lắp hệ thống bên trong xe di chuyển

 Hình 3.23 Kết cấu vỏ xe di chuyển

3.2 Mô phỏng nguyên lý hoạt động

- Mô phỏng chuyển động của hệ thống
 KẾT LUẬN

Như vậy đồ án này đã trình bày một cách tổng quan về hệ thống lưu trữ hàng
hóa tự động ngày nay, đồng thời xây dựng thành công mô hình cơ khí của một hệ
thống dẫn động trong kho hàng tự động.
Phần cơ khí của hệ thống được thiết kế hoàn thiện và xuất bản vẽ lắp 2D bao
gồm hệ khung nâng, hệ xe di chuyển và hộp giảm tốc 2 cấp dạng khai triển. Các bộ
truyền bánh răng trong hộp giảm tốc và bộ truyền xích của hệ xe di chuyển được tính
toán và kiểm nghiệm kĩ càng.
Việc mô phỏng nguyên lý hoạt động của các bộ truyền động (bộ truyền bánh
răng và bộ truyền xích), của hệ xe nâng và hệ xe di chuyển được thực hiện bằng công
cụ SOLIDWORKS 2020. Qua đó đánh giá được tính đúng đắn trong thiết kế mô hình
cơ khí của hệ thống.
Đề xuất hướng phát triển:
Em sẽ tiếp tục thiết kế và phát triển sản phẩm này trong đó bao gồm các nội dung:
- Tính toán đầy đủ các bộ phận của hộp giảm tốc xe nâng (bao gồm tính toán
trục, tính chọn vòng chắn dầu, cơ chế bôi trơn, ….)
- Tính toán, thiết kế hệ băng tải con lăn đặt trên xe di chuyển
- Thiết kế hệ thống điện, điều khiển cho hệ dẫn động của kho hàng tự động
 Tài liệu tham khảo

[1] PGS. Hà Văn Vui, Sổ tay thiết kế cơ khí tập 1.

[2] Trịnh Chất and Lê Văn Uyển, Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí tập 1, NXB
Giáo Dục, 2006.
[3] L. V. U. Trịnh Chất, Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí tập 2, NXB Giáo Dục,
2006.