TRƯỜNG ĐH TIỀN GIANG – KHOA KTCN

TIỂU LUẬN
ĐIỀU KHIỂN KHÍ NÉN – THỦY LỰC
−−−−§−−−−
HỆ THỐNG LẮP CHỐT TỰ ĐỘNG

2
Xi la nh C 1 3
Xi la nh A
Xi la nh F 2
Xi la nh G 3

8
3

4
Ca ûm bie án

Xi la nh E
Xi la nh B
Xi la nh D

5 6 7

Nhóm GVHD Nguyễn Văn hiếu

 Mỹ Tho,ngày 25 tháng 10 năm 2016

LỜI NÓI ĐẦU

Điều khiển tự động là môn học cung cấp cho học viên những kiến thức cơ
bản về thiết kế và chế tạo những hệ thống tự động trong sản xuất và phục vụ đời
sống.Ngày nay ngành sản xuất tự động ngày càng phát triển dần dần thay thế lao
động cơ khí thông thường.
Mặc dầu trong thời gian rất ngắn, với sự hướng dẫn tận tình của Thầy giáo
ThS Nguyễn Văn Hiếu cùng với sự giúp đỡ của các bạn cùng lớp, đã giúp cho
tôi một số kiến thức cơ bản về môn học đó cũng là nền tảng cho việc nghiên cứu
về tự động hoá sau này.
Chúng tôi xin chân thành cảm ơn Thầy giáo ThS Nguyễn Văn Hiếu đã tận
tình giúp đỡ chúng tôi trong thời gian vừa qua.
 Nhận xét của GVHD

…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………

HỆ THỐNG LẮP CHỐT TỰ ĐỘNG

Trong hệ thống lắp ráp chi tiết máy, khi cần lắp ráp các chi tiết trục, hoặc đóng
chốt vào bạc chúng ta cần lắp chặt để cố định chi tiết. khi lắp ráp bằng tay thì dễ
dẫn đến hiện tượng bị biến dạng và độ chính xác thấp dễ gây hư hỏng chi tiết do
lực ép không đều. Để khắc phục hiện tượng này ta dùng hệ thống lắp ráp tự động
bằng các xy lanh điều khiển bằng hệ thống khí nén, với công nghệ này thì các cụm
chi tiết được lắp ráp một cách chính xác, tránh được hư hỏng.

1. MÔ TẢ HỆ THỐNG

2
Xi la nh C 1 3
Xi la nh A
Xi la nh F 2
Xi la nh G 3

8
3

4
Ca ûm bie án

Xi la nh E
Xi la nh B
Xi la nh D

5 6 7

1.1 Cấu tạo

Hình 1: Hệ thống ép bạc tự động

 1. Chi tiết bạc 5. Robot gắp chi tiết
2. Xy lanh 6. Bệ đở
3. Băng tải 7. Động cơ điện
4. Chi tiết trục 8. Bàn đặt sản phẩm

1.2 Yêu cầu công nghệ

- Chi tết trục (4) và bạc(1) được đưa tới vị trí tay kẹp của Robot bằng băng tải (2).
- Khi cảm biến nhận dạng chi tiết trục thì khi đó Robot bắt đầu đưa tay kẹp xuống
kẹp chi tiết và mang chi tiết đến vị trí cấn lắp ráp.
- Xy lanh A mang chi tiết bạc đến vị trí lắp ráp.
- Xy lanh B và C duỗi ra để định vị chi tiết bạc(1).
- Xy lanh D duỗi ta để ép chặt chi tiết trục(4) vào bạc(1).
- Xy lanh C và D cùng lùi về.
- Xy lanh A và B cùng mang sản phẩm đến băng tải để đư ra ngoài.
- Xy lanh A lùi về hết hành trình kết thúc một chu kỳ.
1.3 Nguyên lý hoạt động
Khi nhấn nút Start cảm biến CB1 nhận dạng chi tiết 4, cánh tay robot mang xy lanh
F sẽ đi xuống khi chạm vào công tắc hành trình S14 sẽ dừng lại khi đó xy lanh G duỗi
ra làm tay kẹp sẽ kẹp chặt chi tiết sau một khoảng thời gian T1 thì xi lanh F lùi về cánh
tay Robot mang chi tiết 4 đi lên chạm vào công tắc hành trình S13 thì dừng. Sau đó
cánh tay Robot sẽ mang chi tiết 4 đến vị trí cần lắp ráp nhờ xy lanh E duỗi ra khi chạm
vào công tắc hành trình S10 thì dừng, xi lanh F đi ra đặt chi tiết 4 đúng vị trí cần lắp
ráp, xi lanh G lùi về tay kẹp nhả ra, sau khỏang thời gian T2 xi lanh F lùi về mang tay
kẹp Robot đi lên chạm vào công tắc hành trình S12 thì dừng lại, xi lanh E lùi về đưa
cánh tay Robot về vị trí ban đầu.
Xy lanh A sẽ đẩy chi tiết bạc(1) đi ra một nữa hành trình để đưa bạc 1 đặt tại vị trí
cần lắp ráp, xy lanh B và C cùng duỗi ra để kẹp chặt chi tiết 1, xy lanh D duỗi ra để ép
trục 4 vào bạc 1. Sau khi lắp xong thì cả hai xy lanh C và D cùng lùi về. Xy lanh A và
B sẽ mang sản phẩm đã lắp ráp xong ra băng tải đưa ra ngoài, cuối cùng xy lanh A sẽ
lùi về kết thúc một chi trình làm việc của hệ thống.
2. THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN-KHÍ NÉN
2.1 Yêu cầu thiết kế.
Yêu cầu thiết kế mạch điều khiển điện khí nén như sau:
Mạch hoạt động theo 2 chế độ:
- Chế độ bằng tay
- Chế độ tự động hoạt động 1 chu kỳ và nhiều chu kỳ
Có nút dừng khẩn cấp khi có sự cố.
2.2 Xây dựng biểu đồ trạng thái Từ yêu cầu của qui trình công nghệ, ta thiết lập
được biểu đồ trạng thái mô tả trình tự hoạt động của các cơ cấu chấp hành như sau:

Hình 2 : Biểu đồ trạng thái

Hình 3 : Sơ đồ mạch khí nén

 2.3 Thiết kế mạch điều khiển theo tầng
Từ biểu đổ trạng thái ta chia ra thành 6 tầng với các tín hiệu đầu tầng như sau:
Tầng I : E1 = Start ^ S1
Tầng II : E2 = S4
Tầng IIII : E3 = S10
Tầng IV : E4 = S13
Tầng V : E5 = S8
Tầng VI : E6 = S2 ^ S3
Với L1, L2, L3, L4, L5, L6 là các tín hiệu điều khiển của tầng I, II, III, IV, V, VI
Hoạt động của các Xy lanh trong mỗi tầng như sau:
Tầng I
 Xi lanh F+→Y11 = L1
 Xi lanh G+→Y13 = L1 ^ S12
Tầng II
 Xi lanh F-→Y12 = L2
 Xi lanh E+→Y9 = L2 ^ S11
Tầng III
 Xi lanh F+→Y11 = L3
 Xi lanh G-→Y9 = L3 ^ S12
Tầng IV
 Xi lanh F-→Y12 = L4
 Xi lanh E-→Y10 = L4 ^ S11
 Xi lanh A+→Y1 = L4 ^ S9
 Xi lanh B+→Y3 = L4 ^ Sn
 Xi lanh C+→Y5 = L4 ^ S4
 Xi lanh D+→Y7 = L4 ^ S6
Tầng V
 Xi lanh C-→Y6 = L5
 Xi lanh D-→Y8 = L5
 Xi lanh A+→Y1 = L5 ^ S5 ^ S7
 Xi lanh B-→Y4 = L5 ^ S5 ^ S7
Tầng VI
 Xi lanh A-→Y2 = L6

2.4 Thiết kế mạch điều khiển theo nhịp

Bảng thực hiện các bước của qui trình
Bước hành 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
trình
Xi lanh F+ G+ F- E+ F+ G- F- E- A+ B+ C+ D+ C- A+ A-
 D- B-
Công tắc tác S11 S13 S12 S9 S11 S14 S12 S10 S1 S3 S5 S7 S6 S1 S2
động S8 S4
Van điện từ Y11 Y13 Y12 Y9 Y11 Y14 Y12 Y10 Y1 Y3 Y5 Y7 Y6 Y1 Y2
Y8 Y4 Y1

2.5 Thiết kế mạch điều khiển điện - khí nén theo phương pháp kết hợp

Hình 4 : Sơ đồ mạch điều khiển điện- khí nén theo phương pháp kết hợp
2.6 Thiết kế mạch điều khiển điện - khí nén hoạt động theo nhịp

Hình 5 : Sơ đồ mạch điều khiển điện- khí nén hoạt động theo nhịp

2.7 Chọn chế độ làm việc:

- Đóng, ngắt hệ thống bằng công tắc chính (MAN) và STOP để đóng, mở hệ thống
phân phối.
- Khởi động: chế độ tự động và bằng tay băng công tăc đảo chiều
AUTO_MANUAL
 - Chạy chế độ tự động nhiều chu kỳ bằng nút nhấn N_CYCLE
- Chạy chế độ tự động một chu kỳ bằng nút nhấn 1_CYCLE
- Chuẩn bị cho hệ thống bằng nút nhấn SET
- Kiểm tra hệ thống trước khi chạy bằng nút nhất RESET
- Dừng hệ thống khẩn cấp khi có sự cố bằng nút nhấn E_STOP
- Chế độ điều khiển bằng tay, đóng - tắt cho từng xy lanh bằng 15 nút nhấn tương ứng
A , A+(1/2), A-, B+, B-, C+, C-, D+, D-, E+, E-, F+, F-, G+, G-.
+

BẢNG ĐIỀU KHIỂN

AUTO MANUAL
MAN STOP A+ A- E+ E-

E-STOP B+ B- F+ F-
AUTO

MANUAL G+ G-
C+ C-
N-CYCLE SET

D+ D-
1-CYCLE RESET