1

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
TRƯỜNG ĐẠI HỌC QUY NHƠN
-------- --------

BÀI GIẢNG

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

Giáo viên giảng dạy: Nguyễn Thái Bảo - Đỗ Văn Cần
Khoa: Kỹ thuật và Công nghệ
Địa chỉ liên hệ: 02563847010
 2

Contents
DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT ....................................................................... 5
Chương 2. GIỚI THIỆU HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ..................... 1
2.1 Mở đầu ....................................................................................................... 1
2.2 Những khái niệm cơ bản ............................................................................ 1
2.3 Đặc tính cơ của tải ..................................................................................... 3
2.4 Các chế độ làm việc của hệ truyền động điện. ........................................... 4
2.5 Mô men của máy sản xuất.......................................................................... 5
2.6 Phương trình động học của truyền động điện. .......................................... 6
2.7 Bài toán ...................................................................................................... 7
Chương 3. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN ......................................... 9
3.1 Một số khái niệm chung ............................................................................. 9
3.1.1 Đặc tính cơ của động cơ ...................................................................9
3.1.2 Độ cứng của đặc tính cơ ...................................................................9
3.1.3 Trạng thái ổn định của hệ truyền động điện. .....................................9
3.2 Đặc tính của động cơ................................................................................ 10
3.2.1 Đặc tính cơ của động cơ 1 chiều kích từ độc lập (kích từ song song)10
3.2.2 Các yếu tố ảnh hưởng đến đặc tính cơ. ........................................... 12
3.2.3 Cách vẽ đặc tính cơ và đặc tính cơ điện .......................................... 13
3.2.4 Mở máy động cơ một chiều kích từ độc lập (kích từ song song). .....15
3.2.5 Các chế độ hãm. ............................................................................. 16
3.3 Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ. ................................................. 19
3.3.1 Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ. ........................................ 19
3.3.2 Ảnh hưởng các yếu tố đến đặc tính cơ............................................. 23
3.3.3 Mở máy động cơ không đồng bộ roto dây quấn 2 cấp điện trở. .......26
3.3.4 Chế độ hãm..................................................................................... 27
3.3.5 Cách vẽ đặc tính cơ tự nhiên ........................................................... 30
3.4 Đặc tính cơ của động cơ đồng bộ. ............................................................ 31
3.4.1 Khởi động và hãm động cơ đồng bộ. ............................................... 33
Chương 4. ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ VÀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN. .......... 38
4.1 Khái niệm chung. ..................................................................................... 38
 3

4.1.1 Sai số tốc độ. .................................................................................. 38

4.1.2 Độ trơn của điều chỉnh tốc độ. ........................................................ 38
4.1.3 Dải điều chỉnh. ............................................................................... 38
4.1.4 Sự phù hợp của đặc tính điều chỉnh và đặc tính tải. ........................ 40
4.1.5 Chỉ tiêu kinh tế................................................................................ 40
4.1.6 Tổn thất năng lượng........................................................................40
4.2 Nguyên lý điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ một chiều. ................... 40
4.3 Nguyên lý điều chỉnh từ thông động cơ. .................................................. 43
4.4 Hệ thống chỉnh lưu động cơ một chiều. ................................................... 45
4.4.1 Chế độ dòng điện liên tục. .............................................................. 45
4.4.2 Chế độ dòng điện gián đoạn. .......................................................... 47
4.4.3 Xét đến hiện tượng trùng dẫn. ......................................................... 47
4.5 Hệ băm áp động cơ một chiều. ................................................................. 50
4.6 Ổn định tốc độ làm việc của truyền động điện, động cơ một chiều. ......... 53
3.1.1. Khái niệm. ............................................................................................. 53
3.1.2. Điều chỉnh theo dòng điện tải........................................................... 55
4.6.1 Điều chỉnh theo điện áp.............................................................. 57

4.6.2 Điều chỉnh theo tốc độ................................................................ 58

Chương 5. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ. ......... 60

5.1 Điều chỉnh điện áp động cơ không đồng bộ. ............................................ 60
5.2 Điều chỉnh công suất trượt....................................................................... 66
5.3 Điều chỉnh tần số nguồn cấp cho động cơ không đồng bộ. ..................... 68
5.3.1 Mô tả động cơ không đồng bộ dưới dạng các đại lượng vectơ. .......68
5.3.2 Điều chỉnh tần số -điện áp. ............................................................. 77
Chương 6. TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ ...................................... 81
6.1 Mục đích của việc tính toán công suất động cơ ....................................... 81
6.2 Sự phát nóng và nguội lạnh của động cơ điện ......................................... 81
6.3 Sự phát nóng của động cơ khi phụ tải biến đổi ........................................ 84
6.4 6.2. ĐỔ THỊ PHỤ TẢI VÀ SỰ PHÂN LOẠI CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC CỦA
ĐỘNG CƠ ............................................................................................................. 85
 4

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ............................... Error! Bookmark not defined.

 5

DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT

Viết tắt Giải thích
VH Vận hành
ĐC Động cơ
KĐB Không đồng bộ
ĐCMC Động cơ một chiều
T - ĐC Thuyristor – Động cơ
BBĐ Bộ biến đổi
CL Chỉnh lưu
ĐAXC Điều áp xoay chiều
MBA Máy biến áp
MSX Máy sản xuất
MF Máy phát
NL Nghịch lưu
CL – ĐC Chỉnh lưu – Động cơ
 1

Chương 1.GIỚI THIỆU HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

1.1 Mở đầu
Một hệ thống truyềnđộng điện thông thường được mô tả như sau (Hình 1.1):

Hình 1.1: Mô hình hóa hệ thống truyền động điện

Trong đó:
 BBĐ: Bộ biến đổi gồmchỉnh lưu, nghịch lưu, băm áp;
 ĐC: Động cơ1 chiều, xoay chiều;
 MSX: Máysản xuấtkéo tải, hạ, nâng;
 R: Bộ điều chỉnhtruyền động;
 K: Các bộ đóngcắt phục vụ cho truyềnđộng điện;
 Rt: Bộ điều chỉnhcủa công nghệ;
 Kt: Bộ đóng cắt phụcvụ cho công nghệ;
 Gn: Ghép nốimáy tính;
 VH: Vận hành.
1.2 Những khái niệm cơ bản
- Truyền động điện:Truyền động điện (cũng có tên là điều khiển động cơ điện),
là một nhánh trong nhóm chuyên môn về điện tử công suất và điều khiển tự
động. Có 2 cách định nghĩa truyền động điện(https://vi.wikipedia.org/wiki/):
+ Hệ truyền động điện là tổ hợp của nhiều thiết bị và phần tử điện-cơ dùng để
biến đổi điện năng thành cơ năng (và ngược lại) cung cấp cho cơ cấu công tác
 2

trên các máy sản xuất, đồng thời có thể điều khiển dòng năng lượng đó tuỳ theo
yêu cầu công nghệ của máy sản xuất.
+ Hệ truyền động điện là một tập hợp các thiết bị điện, thiết bị điện từ, thiết bị
điện tử, phục vụ cho việc biến đổi năng lượng điện-cơ cũng như gia công
truyền tín hiệu thông tin để điều khiển quá trình biến đổi năng lượng đó.
Như vậy, định nghĩa truyền động điện ngày nay ngoài động cơ, máy sản xuất nó
còn cóthiết bị điện tử công suất và thiết bị điều khiển
- Bộ biến đổi: Dùng để chuyển đổi năng lượng điện đầu vào thành năng lượng
điện đầu ra, có thay đổi ít nhất một trong các thông số dòng, áp, tần số, cosφ,
công suất, tốc độ. Nó cho phép các tín hiệu đo lường đưa vào nhằm phúc vụ
chức năng điều khiển và hiển thị.

Hình 1.2: Minh họa bộ biến đổi điện tử công suất

- Bộ điều khiển:Là một khâu sử dụng nguồn năng lượng nhỏ để để khống chế
nguồn năng lượng lớn nhằm ổn định hoặc điều khiển theo mong muốn đầu ra từ
tín hiệu phản hồi đầu ra hoặc dựa vào các trạng thái của hệ thống.
- Vận hành: Thông thường đây là khâu kết nối giữa người và máy sản xuất như
máy tính, màn hình, bàn phím… nhằm quan sát hoặc cài đặt, hiệu chỉnh các
thông số
- Công nghệ sản xuất: Bao gồm máy móc, thiết bị phụ trợ, nguyên lý hoạt động và
một quy trình để tạo ra sản phẩm.
- Ghép nối: là khâu có chức năng kết nối hệ truyền động với các thiết bị bên
ngoài, như các chuẩn truyền thông, khớp mở rộng…
- Phân biệt đặc tính cơ ω = f(M) hoặc n = f(M) với đặc tính cơ điệnω = f(I) hoặc n
= f(I)
 3

1.3 Đặc tính cơ của tải

Đặc tính cơ máy sản xuấtcó nhiều loại, về cơ bản chúng được mô tả bởiphương trình
mô men sau[1]:
q
  
MC  Mc 0  ( Mñm  Mc 0 )   (1.1)
 ñm 
Trong đó:
Mc0: Momen ở chế độ khôngtải;
Mđm: Momen định mức;
ωđm: Tốc độ định mức của động cơ;
ω: Tốc độ thực của động cơ;
α: Chỉ số phụ thuộc vào từng loại tải.

Hình 1.3: Dạng đặc tính cơ máy sản xuất

- Với q=0, MC = Mdm = const, đây là loại tải có cơ cấu nâng hạ, tải thế năng, máy ăn
dao cắt gọt, Mc gần như không thay đổi theo tốc độ (đường số 2 Hình 1.3a) ở đường đặc
tính số .
- Với q=1, Momen MC tỷ lệ thuận bậc nhất với tốc độ ω, trong thực tế ít khi gặp tải
loại này như máy phát điện một chiều tải R và được biểu diễn đường đặc tính số
- Với q=2, Momen MC tỷ lệ thuận bậc hai với tốc độ ω, như các tải máy bơm, quạt
gió và đượcbiểu diễn đường đặc tính số.
- Với q=-1, Momen MC tỷ lệ nghịch với tốc độ ω, như các tải máy cuốn giấy, trục
chính máy cắt gọt kim loại và đượcbiểu diễn đường đặc tính số.
 4

Ngoài các dạng cơ bản trên, một số máy có đặc tính khác như: momen phụ thuộc
vào góc quay, momen phụ thuộc thời gian, số vòng quay. Trên Hình 1.3b biểu diễn
đặc tính cơ của momen cản phản kháng như ma sát, cơ cấu ăn dao cắt gọt và Hình
1.3c là tải thế năng trong các cơ cấu nâng hạ

1.4 Các chế độ làm việc của hệ truyền động điện.

Trong hệ truyền động bao giờ cũng có quá trình biến đổi năng lượng điện – cơ [1]. Từ
đó quyết định đến các trạng thái làm việc của hệ truyền động điện.
Quy ước một số thông số trong hệ truyền động điện: Công suất điện Pđ đi từ lưới điện
đến động cơ là dương, ngược lại là âm. Công suất cơ Pc = M.ω (hoặc momen cản Mc)
cùng chiều với tốc độ quay thì dương và ngược lại.
Trạng thái làm việc động cơ gồm chế độ có tải, không tải và chế độ hãm. Trên Hình 1.4
là chế độ làm việc động cơ (không tải hình a) và có tải (hình b).

Hình 1.4: Các chế độ làm việc của động cơ

Trạng thái làm việc của hệ truyền động thì phương trình cân bằng công suất của hệ
thống được mô tả như sau:
Pđ  Pco  P (1.2)

Trong đó:
Pđ là công suất điện của động cơ;

Pco là công suất cơ đặt lên trục động cơ;

P là tổn thất công suất bao gồm tổn thất trên động cơ và máy sản xuất.
Ở chế độ này, động cơ được lấy điện từ lưới, 1 phần sinh ra tổn hao phần còn lại
chuyển thành cơ năng làm quay máy sản xuất.
Trong trường hợp hãm hệ truyền động điện có 4 chế độ hãm: Hãm tái sinh, hãm ngược
và hãm tự do hay gọi là hãm động năng như Hình 1.5.
 5

Hình 1.5: Các chế độ hãm của truyền động điện

- Chế độ hãm tái sinh: Ở chế độ này công suất cơ từ máy sản xuất được trả lại động cơ,
động cơ đóng vai trò là 1 máy phát điện, phát công suất điện về lưới và tiêutốn một lương
tổn hao ΔP
- Chế độ hãm ngược:Ở chế độ này động cơ vừa nhận công suất điện từ lưới và công
suất cơtừ MSX trả ngược lại, cả 2 thành phần đó sinh ra ΔP, vậy ở chế độ này động cơ
sinh ra nhiệt và (phát nóng).
- Chế độ hãm động năng:Ở chế độ này động cơ cắt ra khỏi lưới, do máy sản xuất có
khốilượng cho nên nhờ quán tính động cơ vẫn còn quay, do đó ở phần máy sản xuất vẫn
1
tồn tại một lượng động năng J 2 , cơ năng này được trả ngược động cơ sinh ra tổn hao
2
ΔP.
1.5 Mô men của máy sản xuất
Khi máy sản xuất có giá trị mô men tải là Mt, bộ truyền động có tỷ số truyền tốc độ là i,
hiệu suất truyền động là η, khi đó:
Tốc độ sau hộp tỷ số truyền là

t  (1.3)
i
Mô men đặt lên trục động cơ là:
M t t
Mc  (1.4)

Nếu hệ thống có nhiều khâu truyền động thì tỷ số tuyền tốc độ được tính giữa tốc độ
đầu vào và tốc độ đầu ra. Hiệu suất hệ thống là tích của các hiệu suất thành phần.
in n
i ;  ht  i (1.5)
out i 1
 6

Một hệ thống có nhiều khâu với mô mem quán tính lần lượt là J1, J2, … Jk; khối lượng
quán tính hệ thống m, mô men quán tính trục động cơ là Jđ, khi đó phương trình động
năng của hệ là:
1 1 1 1 1
J ht 2  J đ 2  J112  ...  J k k2  mV
i i
2
(1.6)
2 2 đ
2 2 2
Trong điều kiện lý tưởng ω = ωđ; Vi là vận tốc chuyển động thẳng của một khâu thứ i.
1.6 Phương trình động học của truyền động điện.
Xuất phát từ phương trình bảo toàn cơ năng:
W  Wc  W (1.7)

Trong đó:
1 2
W  J  là động năng của hệ truyền động
2
J: là mô men quán tính,
ω: là tốc độ của động cơ
Wc là năng lượng tiêu thụ máy sản xuất
Từ phương trình (1.7) ta có:
1
W  Wc  J 2 (1.8)
2
Đạo hàm 2 vế của phương trình (1.8) ta được:
dW dWc 1 2 dJ d
    J (1.9)
dt dt 2 dt dt
dJ
Trong thực tếJ không đổi 0 nên (1.9) viết lại :
dt
dW dWc d 1 dW 1 dWc d
  J   J (1.10)
dt dt dt  dt  dt dt
Hay:
d d
M  Mc  J  M  Mc  J (1.11)
dt dt
Đây là phương trình động học (phương trình cơ bản) của hệ truyền động điện
* Nhận xét:
d
- Nếu M > Mc thì J > 0 động cơ tăng tốc;
dt
 7

d
- Nếu M < Mc thì J < 0 động cơ giảm tốc;
dt
d
- Nếu M = Mc thì J = 0 động cơ làm việc xác lập, ổn định.
dt
1.7 Bài toán
Bài 1.1: Vẽ đặc tính cơ của máy sản xuất với các hệ số q có giá trị lần lượt là -1, 0, 1, 2
khi biết Mco = 1Nm, Pđm = 10kW; ωđm = 314rad/s;
Bài 1.2:Cho hệ như Hình 1.6avới các thông số m = 10kg, bỏ qua trọng lượng dây cáp,
vật được nâng với tốc độ V =16,5m/s; trống tời có đường kính Dt = 60cm; hiệu suất ηt =
0,9; hộp số bánh răng có tỷ số truyền i=5; hiệu suất ηbr = 0,8. Xác định mô men cản và mô
men quán tính của vật quy đổi về trục động cơ.

Hình 1.6: Một số hệ truyền động điện

Bài 1.3:Cho hệ thống truyền động nhưHình 1.6b. Tính momen cản, và momen quán
tính quy đổi về trục động cơ quay ở tốc độ 955 vòng/phút. Biết tỷ số truyền bánh răng i
=0,4; hiệu suất η=0,96; tải quạt gió có hệ số q=2; MC0=0; Mđm = 72Nm; nđm =
2000vòng/phút; mô men quán trính của Roto, bánh răng, cánh quạt lần lượt là 0,07; 0,05;
0,03; 0,02.
Bài 1.4: Xác định điểm làm việc ổn định của hệ truyền động điện trên các đường đặc
mô tả ởHình 1.7a.
Bài 1.5: Sử dụng phương pháp đồ thị để xét sự ổn định của các điểm làm việc 1,
2, 3, 4 trên Hình 1.7b.
 8

Hình 1.7: Mô tả đường đặc tính cơ máy sản xuất và của động cơ
Bài 1.6 : Hãy tính Mc và Mqt của tải trọng và dây cáp của cơ cấu nâng hạ vật như hình
(1-6) qui đổi về trục động cơ. Biết rằng cơ cấu nâng hạ có bộ truyền động gồm 2 cặp bánh
răng, mỗi cặp có tỉ số truyền: i1= i2= 5 trọng lượng của vật nặng G = 10 kN, trọng lượng
dây cáp G2= (10%). G. Tốc độ nâng vật là 1,65 m/s. Hiệu suất mỗi cặp bánh răng là µ1 =
µ2 = 0,95 hiệu suất của tang trống ( tang quay) µt = 0,93, đường kính của tang trống Dt =
0,6 m và tính tốc độ của động cơ lúc đó?
 9

Chương 2.ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN

2.1 Một số khái niệm chung
2.1.1 Đặc tính cơ của động cơ
Phương trình mô tả mối quan hệ giữa tốc độ và mô men gọi gọi là đặc tính cơ của động
cơ, tương tự nếu chúng mô tả quan hệ tốc độ và dòng điện thì là đặc tính cơ điện (Hình
2.1) và mô tả phương trình sau:
  f (M ) ; n  f (M ) ;   f ( I ) ; n  f ( I ) (2.1)

Trong đó:
ω là tốc độ góc [rad/s]
n là tốc độ quay [vòng/phút]
M là mô men [N.m]

Hình 2.1: Đặc tính cơ của động cơ điện

2.1.2 Độ cứng của đặc tính cơ
Độ cứng của đặc tính cơ β là tỷ số giữa mô men với tốc độ:
M
 (2.2)

Đối với đặc tính cơ tuyến tính thì
M M 2  M 1
  (2.3)
 2  1
2.1.3 Trạng thái ổn định của hệ truyền động điện.

Điều kiệnđể hệ ổn định

 dc   c (2.4)
 10

2.2 Đặc tính của động cơ.

2.2.1 Đặc tính cơ của động cơ 1 chiều kích từ độc lập (kích từ song song)
Trên Hình 2.1 là sơ đồ nguyên lý động cơ điện một chiều kích từ độc lập (hình a) và
kích từ song song (hình b).

Hình 2.1: Sơ đồ nguyên lý động cơ một chiều kích từ đọc lập và song song
 NếuUkt =U và nguồn điện 1 chiều là lý tưởngcó công suất vô cùng lớn, điện trở
trong gần bằng 0 thì 2 đầu cuộn kích từ của động cơ kích từ độc lập có thể đấu trực tiếp
vào nguồn U thì lúc đó động cơ kích từ độc lập trở thành động cơ kích từ song song.
 Đểtính toán đơn giản thì ta xét 1 động cơ kích từ độc lập để thành lập đặc tính
cơ vàtừ đó đưa ra đặc tính cơ ĐCĐ kích từ song song.
Ta có:
Eu  K  (2.5)

U IR
  u u (2.6)
K K
M  K Iu (2.7)

Trong đó:
K: Là hằng số động cơ
Φ: Là từ thông do phần ứng sinh ra (T)
ω: Là tốc độ quay của động cơ (rad/s)
I u : Dòng điện chạy trong phần ứng (A)
Ru   Ru  R f : Tổng trở phần ứng của động cơ (Ω)

U: Điện áp phần ứng động cơ (V)

Từ phương trình (2.5) và (2.7) ta có:
 11

U R M
  u2 2  0  f (M ) (2.8)
K K 
Đây là phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập.
Khi M = 0 hoặc Iư = 0thì ω0gọi là tốc độ không tải lý tưởng
U
0  (2.9)
K
Khi ω = 0 thì Iưnm gọi là dòng ngắn mạch và Mnm gọi là mô men ngắn mạch
U
I nm  (2.10)
Rö 

U
M nm  K I önm  K  (2.11)
Rönm
Và độ cứng đặc tính cơ lúc này:
U
K 2


M M nm  0
 
Rö 

 K  (2.12)
 0  0 0 Rö 

I ö Rö 
Nếu ta đặt I  là độ sụt tốc theo dòng điện
K
MRö 
Và M  2
là độ sụt tốc theo mô men
 K 
Thì 2phương trình này viết dưới dạng:
  0  I : Là đặc tính cơ điện
  0  M : Là đặc tính cơ
 12

Hình 2.2: Mô tả phương trình đặc tính cơ và đặc tính cơ điện

Do vậy đặc tính cơ điện, đặc tính cơ của động cơnhư Hình 2.2. Hằng số thời gian có
thể được tính theo tham số động cơ như sau:
pN
K (2.13)
2 a
Trong đó:
P: Số đôi cực từ chính
N: Số thanh dẫn trong cuộn dây phần ứng
a:Số đôi mạch nhánh song song của cuộn dây phần ứng
2.2.2 Các yếu tố ảnh hưởng đến đặc tính cơ.
2.2.2.1Điện trở phần ứng
U
Từ phương trình đặc tính cơ (2.8) ta có = const
K
2


M

 K  (2.14)
 Rö  R f

Hình 2.3: Đồ thị đặc tính cơ xét đến thay đổi điện trở phần ứng
Khi Rf tăng thì Ru  tăng theo, khi đó  M tăng và I và đặc tính cơ như Hình 2.3
2.2.2.2Ảnh hưởng điện áp
Rö  M
Giả định thông số động cơ không thay đổi  const , khi đo đặc tính cơ là những
K 22
đường thẳng song song theo điện áp phần ứng và độ cứng là không thay đổi
 13

 
 K   const và 0 
U
(2.15)
Rö  K
Khi đó, đồ thị đặc tính cơ được thể hiện trên Hình 2.4:

Hình 2.4: Đồ thị đặc tính cơ xét đến thay đổi điện áp phần ứng
2.2.2.3Ảnh hưởng của từ thông
Giả thiết điện áp và điện trở phần ứng không thay đồi Uu= const, Ru= const

Hình 2.5: Đồ thị đặc tính cơ điện và cơ khi xét đến thay đổi từ thông
Muốn thay đổi từ thông ta tiến hành thay đổi dòng kích thích của động cơ Iktkhi đó:
2

 
 K   var và 0 
U
 var (2.16)
Rö  K
Xét vấn đề bảo hòa từ, nên trong thực tế người ta thường giảm từ thông, dẫn đến tốc độ
không tải ω0 tăng và độ cứng β sẽ giảm
2.2.3 Cách vẽ đặc tính cơ và đặc tính cơ điện
Như đã biết phương trình đặc tính cơ (cơ điện) của động cơ điện một chiều kích từ độc
lập được mô tả bởi phương trình (2.8) và được viết lại (2.17) có dạng đường thẳng (trừ
đặc tính cơ khi từ thông biến thiên K  var ). Vì vậy, để vẽ đặc tính cơ (cơ điện) cần có 2
điểm, thường các điểm được lựa chọn là điểm không tải, điểm định mức, điểm mở máy.
 14

U R M U I R
  ö2 2   ö ö (2.17)
K K  K  K
2.2.3.1 Vẽ đặc tính cơ tự nhiên
U ñm U I R
+ Điểm không tải có I ö = 0 hoặc M = 0 khi đó    0 , K  ñm  ñm ñm ö
K  ñm ñm

2 nñm n P
+ Điểm định mức có I ö = Iđm, ω = ωđm , ñm   ñm , M ñm  ñm
60 9,55 ñm

U
+ Điểm ngắn mạch có ω = 0, Iu = Inm, M =Mnm, Mñm  K I nm , I nm 
Rö 

Hình 2.6: Đặc tính cơ điện và đặc tính cơ tự nhiên của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Có một số loại máy thì Rư lại không cho trước thì ta có thể tính gần đúng bằng

1 U
Rö 
2
1   ñm  ñm
I ñm
(2.18)

2.2.3.2Đặc tính cơ nhân tạo (đặc tính cơ biến trở)

Xác định được 2 điểm để xây dựng đặc tính cơ nhân tạo
Uñm
Điểm 1: I  0, M  0,   0  (2.19)
K

Điểm 2: I  I ñm , M  M ñm ,   ntñm 

Uñm  I ñm Rö  R f  (2.20)
K  ñm
 15

2.2.4 Mở máy động cơ một chiều kích từ độc lập (kích từ song song).

Hình 2.7: Sơ đồ và đăc tính cơ (cơ điện) mở máy nhân tạo hai cấp điện trở
Trong công nghiệp người ta dùng công suất trung bình và lớn vì vậy khi mở máy trực
tiếp ta có dòng mở máy từ 10  12 lần dòng định mức và lớn hơn nữa, nếu mở máy trực
tiếp sẽ bị các hạn chế sau đây:
 Vì trị số dòng mở máy lớn làm cho các thiết bị bảo vệ tác động.
 Vì mở máy lớn làm cho sụt áp trên đương dây lớn làm cho điện áp giảm sẽảnh
hưởng tới hệ thống chiếu sáng và các thiết bị trong công nghiệp khác.
 Nếu như ta cố mở máy cho được thì dẫn đến hư hỏng các thiết bị, dẫn tới cháy
máy.
Do vậy để mở máy được người ta khống chế dòng mở máy trong khoảng (2  2,5)Idm.
Muốn vậy người ta thêm vào một điện trở phụ Rf = Rf1 + Rf2 và tính toán Rf sao cho trị số
dòng mở máy lúc bấy giờ bằngI2.
Khi bắt đầu mở máy động cơ làm việc ở đặc tính số 1 lúc đóM > Mcđộng cơbắtđầu
tăng tốc trên đường đặc tính số 1 tại điểm a. Khi tốc độ động cơ đạt đến ωbvà điểm làm
việc nằm ở b thì dòng điện giảm về I1 thì ta cho tiếp điểm K1đóng lại loại bỏ Rf1 ra khỏi
mạch phần ứng nên động cơ làm việc trên đặc tính số 2. Tương ứng với tốc độ ωbđiểm
làm việc nhảy qua c, tại c ta có M > Mcđộng cơ bắt đầu tăng tốc trên đường đặc tính số 2
tiến dần từ c  d khi tốc độ động cơ đạt đến ωd thì dòng điện giảm dần về I1 ta tiếp tục
đóng tiếp điểm K2 loại luôn Rfra khỏi mạch phần ứng nên động cơ làm việc trên đường
đặc tính tự nhiên tiến dần từ e  f. Tại f M = Mc động cơ làm việc ổn định, kết thúc quá
trình mở máy.
 16

2.2.5 Các chế độ hãm.

2.2.5.1Hãm tái sinh.
Là chế độ mà lúc đó chế độ động cơ lớn hơn tốc độ không tải lý tưởngω0, động cơ
đóng vai trò là một máy phát điện một chiều phát công suất điện vào lưới.

Hình 2.8: Đặc tính hãm tái sinh động cơ điện một chiều

U ö  Eö K   0  K  
Ih   0 (2.21)
Rö  R f Rö  R f

Ví dụ: giả sử động cơ làm việc với Udm ổn định tại điểm (1) trên đường đặt tính TN tại
điểmđịnh mức. Ta đột ngột giảm điện áp đặt vào động cơcòn U1, thì điểm làm việc của
động cơ nhảy từ 1 sang 2, thì ω > ω0 nên động cơ làm việc ở chế độ hãm tái sinh. Nó
đóng vai trò là một máy phát và phát năng lượng về lưới lúc này động cơ giảm tốc tiến
dần từ điểm 2 3 tại 3 tốc độ ứng với tốc độ thì kết thúc quá trình hãm tái sinh và

bước sang chế độ động cơ và tiếp tục giảm tốctiến đến làm việc tạiđiểm 4,

2.2.5.2Hãm ngược.
1) Trường hợp 1: Đóng đột ngột điện trở phụ vào phần ứng.
 17

Hình 2.9: Hãm ngược khi đưa điện trở phụ vào phần ứng
Giả sử động cơ kéo tải với Mc  const và làm việc tải điểm 1 trên đường đặc tính tự

nhiên thì ta đột ngột đóng thêm điện trở phụ vào phần ứng thì đặc tính cơ của động cơ là
đường đặc tính số 2 nên điểm làm việc nhảy từ A sang B.
Tại điểm 2, M<Mc nên động cơ giảm tốc tương ứng với động cơ nâng tải lên nhưng
lại giảm tốc, điểm làm việc của động cơ tiến dần về điểm 3. Tại 3 thì tốc độ ω=0 nhưng
động cơ bị kéo bỡi trọng lượng tải đi xuống nên động cơ lại tăng tốc theo chiều ngược lại
và tiến đến làm việc tại điểm 4, và từ 3 về 4 và được gọi là đoạn hãm ngược của động cơ.
Chú ý: hãm ngược là trạng thái lúc đó tốc độ và momen ngược chiều nhau.
U ö  Eö U  K  
Ih   (2.22)
Rö  R f Rö  R f

Lúc đó E  K  <0 (âm) cộng về số học

Trường hợp 2: Đảo chiều điện áp phần ứng.
Giả sử ĐC đang làm việc nâng tải với tốc độ xác lập tại A trên đặc tính tự nhiên. Ta đột
ngột đổi chiềuđiện áp phần ứng và đưa thêm điện trở phụ Rf

Hình 2.10: Hãm ngược khi đảo chiều điện áp phần ứng
vào mạch thì điểm làm việc của ĐC nhảy sang B. Tại B mô men đã đổi chiều chống lại
sự quay nên ĐC giảm tốc trên đoạn BC. Tại C tốc độ bằng 0, nếu ta cắt phần ứng ra khỏi
nguồn thì động cơ dừng lại. Còn nếu vẫn giữ điện áp nguồn đặt vàothì ĐC tăng tốc theo
chiều ngược lại tiến đến làm việc ổn định tại D. Vậy đoạn BC là đoạn hãm ngượcvìM<0
còn ω > 0.
2.2.5.3 Hãm động năng.
2) Trường hợp 1: Kích từ độc lập.
 18

Hình 2.11: Hãm động năng cắt nguồn và đưa điện trở hãm vào
Khi động cơ đang chạy ta cắt phần ứng ra khỏi lưới đóng vào 2 đầu phần ứng 1 điện
trở .
Vì mạch phần ứng có thêm điện trở Rh nên đường đặc tính của nó là đường đặc tính
số 2 bình thường động cơ làm việc ởđiểm A trên đặc tính tự nhiên (1)với khi thực
hiện hãm thì động cơ nhảy sang làm việc tại điểm B trên đường đặc tính số 2 lúc này
động cơ vẫn quay cho nên các thanh dẫn phần ứng vẫn chuyển động cắt ngang đường sức
từ thông nên trên 2 đầu cuộn dây phần ứng sẽ sinh ra 1 sức điện động lúc bây giờ
động cơ đóng vai trò là máy phát vì mạch ngoài phần ứng kín nên sinh ra 1 dòng điện
ngược chiều với dòng điện ban đầu. Dòng điện này sinh ra ra một ngược chiều với
momen ban đầu
Trên đường đặc tính , động cơ giảm tốc trên đường đặt tính số 2, tiến dần từ
B1 đến O thì nếu tải có tính chất phản kháng thì động cơ dừng lại, nếu momen
không đổi thì động cơ tiếp tục tăng tốc theo chiều ngược lại tiến đến làm việc ổn định tại
C1
 Chú ý: Để qúa trìnhhãm nhanh và mạch thì nhỏ trongmức cho phép.
Chú ýrằng ngoài chế độ hãm động năng kích từ độc lập còn có hãm động năng tự
kích: (tương tự như trên) ta có đặc tính như sau
 19

Hình 2.12: Hãm động năng cho động cơ DC kích từ nối tiếp
2.3 Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ.
2.3.1 Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ.

Sơ đồ thay thế 1 pha của ĐCKĐB 3 pha

 20

Hình 2.13: Sơ đồ thay thế động cơ không đồng bộ 3 pha

Ta có sơ đồ thay thế 1 pha của ĐCKĐB như hình vẽtrên trong đó U là điện áp pha
đặt vào động cơ;
Rµ,Xµ:là điện trở và điện kháng của mạch từ hóa
R1 , x1 : Điện trở và điện kháng của Stato

R' , x' : Điện trở và điện kháng của Roto quy đổi về Stato
2 2

s: Hệ số trượt
n0  n 0  
s  (2.23)
n0 0
2 f1
0  (2.24)
p

 
 
 1 1 
I1  U  2 2
 2  (2.25)
 R  x  R2'  
 R1  s    xnm  
2

   

U = U1f
U
I 2'  (2.26)
' 2
 R 
2 2
 R1  s   xnm
 

Trong đó: xnm  x1  x2' (khi chế độ ngắn mạch I1 = Inm)

Đặc tính cơ điện

 21

Hình 2.14: Đặc tính dòng điện của động cơ KĐB

Pñt  M0 ; Pco  M  (2.27)

P12  Pco  P2  3I 2'2 R2' (2.28)

M (0   )
.0  3I 2'2 R2' (2.29)
0

M .s.0  3I2'2 R2' (2.30)

3I 2'2 R2' 3U 2 R2'

M  2
(2.31)
s.0  R2'  2

s.0  R1    xnm 
  s  

Hình 2.15: Đặc tính cơ củ động cơ KĐB theo s

dM R2'
Lấy đạo hàm  0  s  sth   (2.32)
ds R12  xnm
2

3U 2
 M th  
2. 0  R1  R12  xnm
2 
 
Trong công thức trên đối với chế độ động cơ thì (+), máy phát thì (-)
 22

Xét ở chế độ động cơ ta có đường đặc tính

Hình 2.16: Đặc tính cơ của động cơ KĐB theo ω

Bên cạnh đường đặc tính trên ta tìm ra công thức(Công thức Closs):
2.M th (1  a.sth )
M  (2.33)
s sth
  2.a .sth
sth s

R1
Trong đó: a  (2.34)
R2
Đối với động cơ trong công nghiệp thườngcó công suất trung bình và lớn:
R1  0,  a  0
2.M th
M  (2.35)
s sth

sth s

R2 R2
sth   (2.36)
R12  xnm
2
xnm

3U 2 3 U2
M th   . (2.37)

2.0 R1  R12  xnm
2
 2 0 xnm

Vậy ở chế độ ngắn mạch: ω = 0; thì s = 1

2 M th
M nm  (2.38)
1
 sth
sth
Thông thường Mth được chọn thông qua Catalog dưới dạng biểu thức:
Mth
 (2.39)
M ñm
Để đơn giảntrong việc tính toán người ta tuyến tính hóa đặc tính:
 Nếu tuyến tính hóa tại điểm ω0 ta được đường số (1).
 23

 Nếu tuyến tính hóa tại điểm ωdm ta được đường số (2).
Xét trong vùng có s <<sth do vậy nên có thể xác định s/sth = 0 như vậy momen:
M th
M 2 s (2.40)
sth
Lúc đó tương ứng với đường số (1) và độ cứng đặc tính cơ lúc bây giờ là:
M th
  2 (2.41)
0 sth
Nếu tuyến tính hóa tại điểm định mức thì:
M ñm
M s (2.42)
sñm
Và độ cứng của đặc tính cơ
M ñm
  (2.43)
0 sñm
2.3.2 Ảnh hưởng các yếu tố đến đặc tính cơ.
2.3.2.1Ảnh hưởng của điện áp lưới.

Hình 2.17: Họ đặc tính cơ của động cơ KĐB theo điện áp lưới
f
0  2 (2.44)
p
Vì tốc độ từ trường quay không phụ thuộc vào điện áp U nên tất cả các họ đường
đặc tính đều đi qua ω0.
 24

R2'
= constan, Mnm  U do vậy khi điện áp giảm momen giảm rất nhanh,
2
sth  2 2
R x
1 nm

3R2' U 2
và M nm  giảm rất nhanh
 2
0  R1  R2'   xnm
2

Nếu ứng dụng trên vào điều khiển tốc độ thì phù hợp với tải có:
M c   2 như tải quạt, máy bơm
2.3.2.2Ảnh hưởng của điện trở, điệnkháng phụ stator.

Hình 2.18: Họ đặc tính cơ của động cơ KĐB theo điện trở và điện kháng phụ
Khi z (tổng trở của mạch stator) tăng thìsthgiảm vàMth;Mnm giảm, như vậy họ các
đường đặc tính càng ép tới trục tung.
2.3.2.3Ảnh hưởng của điện trở phụ Roto.

Hình 2.19: Họ đặc tính cơ của động cơ KĐB theo điện trở roto

Khi Rfmạch roto tăng thi Mth = const; sth tăngdo đó ta được họ các đặc tínhnhư trên

Dùng cho mọi tải đặc biệt là tải thế năng và cơ cấu nâng hạ R2f2> R2f1
 25

Do vậy ta được các họ đặc tính ngày càng dốc xuống ta được đặc tính trên.

2.3.2.4Ảnh hưởng của số đôi cực p.

Hình 2.20: Họ đặc tính cơ của động cơ KĐB theo số đôi cực
2 f
Ta có: 0 
p
Khi p thì ω0 dẫn đến tốc độ động cơ giảm cònsth không phụ thuộc vào p nên không
đổi, độ cứng của đặc tính cơ gần như không đổi.Vì trong thực tế khi thay đổi số đôi cực
người ta kèm theo thay đổi tổ đấu dây. Nếu ứng dụng ảnh hưởng để điều khiển tốc độ
thìchỉ thực hiện được một cách nhảy cấp.
2.3.2.5Ảnh hưởng của tần số.

Hình 2.21: Họ đặc tính cơ của động cơ KĐB theo tần số

Nếu f < fđmthìXnm giảmnên trị số dòng điện chạy trong động cơ tăng quá định mức.
Điều này có thể làm nguy hại cho máy. Do vậy để giảm dòng điện người ta phải giảm
kèm với điện áp đặt vào ĐC sao cho (U/f) = const và lúc đó Mthlà không đổi và ĐC làm
việc tối ưu nhất
 26

U
 constan (2.45)
f
3U 2 U
Vì: M th    constan ta được đường đặc tính trên.
20 xnm f
Khi

3U 2 U2 1
M th  3 ~ 2 (2.46)
2 2
20 (R1  R1  X nm ) 20 X nm f

1
Do vậy khi tần số cao hơn định mức thì momen giảm rất nhanh (vì M th ~ ).
f2
2.3.3 Mở máy động cơ không đồng bộ roto dây quấn 2 cấp điện trở.

Hình 2.22: Mở máy động cơ KĐB thay đổi điện trở phần ứng

Ta tính toán điện trở phụ sao cho ĐCbắt đầu mở máy tại điểm e ứng với dòng
điện I1 lúc này M> Mcđộng cơ tăng tốc trên đặc tính số 2 tiến dần từ e về d, khi đạt
đến d tốc độ trị số dòng điện còn I2ta đóng tiếp điểm K1 loại bớt R2f1 ra khỏi

mạch roto điểm làm việc của ĐC nhảy từ d sang c trên đặc tínhsố 1 và dòng điện lại
nhảy vọt lên đến I1. Tại c: M>Mc ĐC lại tăng tốc trên đặc tính số 1 tiến dần từ c về
b. Khi đạt đến b trị số dòng điện giảm còn lại I2 và tốc độ ta tiếp tục đóng tiếp

điểm K2loại hoàn toàn Rfra khỏi mach roto điểm làm việc của ĐC nhảy sang điểm a
trên đặc tínhtự nhiên.Lúc này M>Mc nên ĐC tăng tốc tiếnđến làm việc ổn định tại
điểma, kết thúc quá trình mở máy
 27

2.3.4 Chế độ hãm.

2.3.4.1Hãm tái sinh.

Hình 2.23: Đặc tính cơ hãm tái sinh khi thay đổi tần số
Chế độ hãm tái sinh là chế độ mà tốc độ động cơ lớn hơn tốc độ (tốc độ từ trường
quay)
Lúc bây giờ động cơ đóng vai trò là máy phátphát công suất tác dụng về lưới nhưng
vẫn tiêu thụ công suất phản kháng.
Ví dụ: Động cơ đang làm việc ở trạng thái định mức đường số (1), , tadùng

biến tần giảm đột ngột tần số điện áp xuống điện áp U1, tần số là sao cho thì

đặt tính làm việc của động cơ làm việc tại điểm 2. Điểm làm việc nhảy từ 1 sang 2 trên
đườngđặc tính mới thì lúc bây giờ nên động cơ đang ở trạng thái hãm tái sinh vì
momen ngược chiềunên động cơ tiếp tục giảm tốc tiến đến làm việc ổn định tại điểm 4,
vậy đoạn (2-3) là đoạn hãm tái sinh.
2.3.4.2 Hãm ngược
Hãm ngược là chế độ làm việc của ĐC mà lúc đó tốc độ ĐC ngược chiều với chiều
momen,có 2 trường hợp xảy ra hãm ngược sau:
Trường hợp 1: Đối với ĐC roto dây quấn, ĐC đang làm việc trên đặc tính tự nhiên ta
đột ngột đưa thêm điện trở phụ vào mạch roto thì ĐC cóđoạn cd là đoạn mà ĐC làm việc
ở chế độ hãm ngược vì < 0; M >0
 28

Hình 2.24: Đặc tính cơ động cơ KĐB hãm ngược khi tải thế năng
Trường hợp 2: Giả sử ĐC đang làm việc trên đặc tính tự nhiên thuận tại điểm a, ta đột
ngột đổi chiều từ trường quay bằng cách đổi thứ tự 2 trong 3 pha và đồng thời đóng thêm
điện trở Rf vào mạch phần ứng để tăng momen hãm. Điểm làm việc của ĐC nhảy từ a
sang b’, lúc này momen đổi chiều và Mc cũng đổi chiều M<Mcđộng cơ giảm tốc đến c’ thì
tốc độ bằng 0 và tiếp tục tăng tốc theo chiều ngược lại và tiến đến làm việc ổn định tại d’.
Đoạn b’c’ trên đặc tính là đoạn mà ĐC làm việc ở chế độ hãm ngược

Hình 2.25: Đặc tính cơ động cơ KĐB hãm ngược khi đảo chiều từ trường quay
2.3.4.3Hãm động năng.
 29

Hình 2.26: Hãm động năng cho động cơ điện KĐB

ĐC đang quay ta đột ngột cắt stator ra khỏi lưới và đóng vào 2 pha stato một điện áp
một chiều thông qua điện trở Rh.Dòng một chiều chạy qua cuộn dây stato sinh ra từ
trường một chiều. Lúc này roto vẫn đang quay,các thanh dẫn roto chuyển động cắt ngang
đường sức từ trường một chiều nên trong các thanh dẫn roto sinh ra một suất điện động
cảm ứng. Vì mạch roto kín nên trong mạch roto sẽ sinh ra một dòng điện cảm ứng theo
qui tắc bàn tay phải. Tác động tương hổ giữa từ trường một chiều vàdòng điện cảm ứng
trong roto sẽ sinh ra một mômen hãm (qui tắc bàn tay trái để xác định lực từ và chiều
mômen hãm) ngược chiều với momen quay hãm ĐC lại

Hình 2.27: Nguyên lý hãm động năng

Để tính toán, các cuộn dây stato đấu vào nguồn một chiều nhưng ta coi chúng đấu vào
một nguồn xoay chiều đẳng trị sinh ra một sức từ động bằng sức từ động của dòng một
chiều chạy trong cuộn dây stato.

Fmc=2.Fc.cos 30o= 2.w1.Imc.cos 30o = 3 .w1.Imc.

Mặt khác sức từ độngxoay chiều đẳng trị sinh ra:
F1= (3/2). 2 w1.I1

Vì Fmc =F1 suy ra I1 = 2 .Imc / 3 = A.Imc; trong đó: A=

Tương tự như trên ta tính được giá trị của A ứng với các mạch sau:
Bảng 2.1: Sơ đồ đấu dây mạch Stato và đồ thị véc tơ sức điện động
 30

Saukhitính được I1 ta có phương trình đặc tính cơ ở chế độ hãm động năng kích từ độc
lập như sau:
3I12 . X  R2' * 
M ; *  ; (2.47)
0  R2'2    0
2


X  X '
2  *2


Ta có đặc tính cơ chế độ hãm động năng kích từ độc lập như sau

Hình 2.28: Đặc tính cơ hãm động năng kích từ độc lập của động cơ KĐB
2.3.5 Cách vẽ đặc tính cơ tự nhiên
Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ phức tạp để vẽ nó người ta dùng phương trình
Closs sau đó tính a và cho dầngiá trị s từ 0 đến 1để xác định giá trị momen.

2.Mth 1  a.sth 
M (2.48)
s sth
  2a.sth
sth s
Ta lần lượt xácđịnh từng điểm trên đặc tính cơ. Sau đó nối chúng lại thì ta được hình
cong đặc tính.
Đối với ĐC công suất trung bình và lớn ta có thể dùng đặc tính cơ gần đúng:
 31

2.M th
M th  (2.49)
s sth

sth s
Nhưng để tính toán đơn giản nhanh chóng ta có thể vẽ đặc tính cơ của ĐCKĐB gần
đúng bằng cách xác định 3 điểm công tác như hình vẽ:
Điểm 1: (Điểm không tải) M  0;   0

nñm
Từ nñm  ñm  rad / s và
9,55
60 f n
n0  và 0  0
p 9,55

Điểm 2: (Điểm định mức) M=Mđm;   ñm

Điểm 3: (Điểm tới hạn) M=Mth;   th trong đó:


Mth =λ.Mđm và th được tính dựa vào sth  sñm    2  1 
2.4 Đặc tính cơ của động cơ đồng bộ.

Hình 2.29: Đặc tính động cơ đồng bộ

2 f
 ĐCKĐB thì có tốc độ bằng tốc độ của từ trường quay 0 
p
. Do vậy đặc tính

cơ của nó là một đường thẳng song song với trục M như hình vẽ:
 32

Hình 2.30: Đồ thị vecto mạch Stato động cơ đồng bộ

OD  U1 cos  E.cos     (2.50)

U1 sin 
E.cos      (2.51)
I1 X s
Coi hiệu suất µ=1
sin 
P  3.U1 I1 .cos   3.U1E (2.52)
Xs
P sin 
M  3.U1E (2.53)
0 0 X s

Trong đó
: Điện áp pha đặt vào Stato.

I1 : Là trị dòng điện pha Stato.

E : Là suất điện động pha của Stato.
xs : Là điện kháng pha của Stato.
: Tốc độ đồng bộ của động cơ.
: Là góc của 2 vectơ và .

: Là góc của 2 vectơ và

3.U1E
M max  (khi ).
0 X s
Mmax : Đặc trưng cho khả năng quá tải của động cơ.
Chú ý: Khi tải tăng thì tăng, nếu > thì momen lại giảm xuống.
 33

Động cơ đồng bộ bình thường làm việc định mức với ,

Mmax
  2  2,5
Mñm
 Những điều phân tích ở trên chỉ đúng với động cơ đồng bộ cực từ ẩn, vì khe hở
không khí đều.
 Đối với động cơ đồng bộ cực từ lồi, do sự phân bố của khe hở không khí không
đều giữa Roto và Stato nên trong máy điện sẽ xuất hiện 1 momen phản kháng phụ nên đặc
tính momen như sau:

3 U E U12  1 1  
1
M  sin      sin 2  (2.54)
0  X d 2  X q X d  

Thành phần là mômen phản kháng phụ:

3U12  1 1 
M2     sin 2 (2.55)
21  X q X d 

Nên đặc tính cơ của nó sẽ bị méo đi một tí so với hình sin ban đầu.
Trong đó: Xqvà Xd là điện kháng ngang trục và dọc trục của động cơ đồng bộ.

Hình 2.31: Đặc tính góc của động cơ đồng bộ

2.4.1 Khởi động và hãm động cơ đồng bộ.
2.1.1.1. Khởi động.
 ĐCKĐB ở phần Roto gồm 2 cuộn dây: Cuộn kích từ và cuộn khởi động.
Quá trình khởi động sẽ được thực hiện thành 2 giai đoạn:
 34

Hình 2.32: Đặt tính khởi động của động cơ đồng bộ

 Giai đoạn 1: Nối Stato vào lưới,cuộn kích từ được đóng kín thông qua một điện
trở hạn chế (Rhc= (8 10) Rkt). Trong giai đoạn này ta khởi động động cơ đồng bộ
như ĐCKĐB.
 Giai đoạn 2: Cuối giai đoạn 1 khi tốc độ đạt (95 98%) tốc độ đồng bộ. Lúc
này ta đưa dòng kích từ vào Roto để tạo ra mômen đưa tốc độ động cơ lên đồng bộ.
Giai đoaạn này rất quan trọng vì nếu không đưa ĐC quay với tốc độ đồng bộ
thìĐC sẽ bị mất đồng bộ, cuộn khởi động bị phát nóng quá mức có thể bị cháy
+ Đối với động cơ công suất nhỏ, điện áp lớn ta có thể mở máy trực tiếp.
+ Đối với động cơ công suất trung bình & lớn ta mở máy trực tiếp qua cuộn
kháng mắc nối tiếp vào Stato. Giá trị điện kháng được tính như sau:
 M 
kdñm
X f  Xs   1 (2.56)
 Mkd 
 
Udm
Xs  (2.57)
3.I kdñm
2.4.1.1 Các quá trình hãm.
 Đối với động cơ đồng bộ không có quá trình hàm ngược. Vì trạng thái hàm
ngược là trang thái mà lúc đó M ngược chiều ω. Động cơ sẽ làm việc ở góc phần tư số
(IV). Nhưng động cơ đồng bộ đường đặc tính chỉ nằm ở góc phần tư số (I) và (II). Do vậy
nó chỉ có hai trạng thái hãm: hãm tái sinh và hãm động năng.
 Hãm động năng:
 Khi động cơ đang quay muốn hãm ta cắt stato ra khỏi lưới rồi đóng vào
stato một điện trở 3 pha như hình vẽ (H 2-38).
 35

 Lúc bây giờ mạch stato là kín mạch thông qua Rf và hai đầu cuộn kích từ
vẫn duy trìUkt, Roto vẫn đang quay do quán tính cho nên từ trường do các thanh
dẫnroto sẽ quét qua các vòng dây của stato nên từ thông gửi qua các cuộn dây stato
biến thiên sẽ sinh ra suất điện động cảm ứng trên stato. Mạch stato kín nên trong
cuộn dây stato sẽ xuất hiện một dòng điện cảm ứng. Tác độngtương hỗ giữa dòng
cảm ứng chạy qua cuộn stato và từ trường một chiều cuộn kích từsẽ sinh ra 1
momen hãm, hãm động cơ dừng lại.

Hình 2.33: Hãm động năng động cơ đồng bộ

 Hãm tái sinh:
Trạng thái này xảy ra khi động cơ làm việc trên góc phần tư số II, lúc này động cơ
đóng vai trò là một máy phát, phát công suất điện về lưới.

Bài tập động cơ:

1) Cho một động cơ chiều kích từ độc lập có các thông số sau:
Pđm= 6,6 (KW) ; đm= 0,89; Uđm= 220 (V); Iđm= 35 (A);Ru= 0,26 ( )

nđm= 2200 (vòng/phút)

a)Dựng đặc tính cơ tự nhiên của động cơ trên.
b)Xác định độ cứng của đặc tính cơ. Tính dòng ngắn mạch khi mở máy trực tiếp

và mômen ngắn mạch khi mở máy trực tiếp.

c)Tính điện trở phụ mắc vào mạch phần ứng để khi mở máy thì dòng điện bằng dòng
điện cho phép.
 36

d)Hãy dựng đặc tính cơ nhân tạo của động cơ trên ứng với điện trở phụ mắc vào
mạch phần ứng như câu c).
e)Tính điện trở Rhãm (Rh) để thực hiện việc hãm động năng sao cho momen hãm
bằng 2 lần momen định mức (Mh= 2Mđm). Biết rằng trước khi thực hiện việc
hãm thì động cơ đang chạy ở chế độ định mức.

2) Cho một động cơ một chiều đồng bộ có các số liệu như sau:
Mth
Pđm= 13 (KW),   3 Uđm= 380 (V), fđm= 50 Hz ; Iđm= 27,3 (A)
Mñm
= 0,86

nđm= 1425 (vòng/phút)

cosñm  0,84

Hãy dựng đặc tính cơ làm việc gần đúng (gồm 3 điểm công tự nhiên của động cơ 1 chiều
đồng bộ trên.
a) Xác định độ cứng của động cơ khi ta tuyến tính hóa tại điểm định mức.
b) Để động cơ này người ta dùng biến tần có = const, giả sử động cơ đang kéo tải

cần trục của động cơ nâng hạ. Hãy tính điện áp và tần số của biến tần khi tốc độ
động cơ đạt đến 1000 (vòng/phút).

3) Cho một động cơ một chiều đồng bộ Roto lồng sóc.

Pđm= 100 (KW)
Uđm= 380 (V)
nđm= 1470 (vòng/phút)
fđm= 50 Hz
Mth
  2,3
Mñm

M mm
KM   1,2
Mñm

Mở máy êm là khi M> Mc0 nhưng trong thực tế thì người ta chọn M= 1,1.Mc0
 37

Động cơ kéo bơm nước có Mc tĩnh (là momen cản ứng với lúc = 0) Mc0= 312

(N.m)
Hãy xác định giá trị điện áp stator nhỏ nhất để động cơ chạy êm và an toàn.

5) Cho ĐCKĐB Roto lồng sóc có

Xđ điện trở phụ 3 pha nối tiếpvàostator để hạn chế dòng khởi động của động
cơxuống còn .
 38

Chương 3.ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ VÀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN.

3.1 Khái niệm chung.
3.1.1 Sai số tốc độ
ñ  
S%  .100% (3.1)
ñ

ñ : là tốc độ đặt trước của động cơ

 : là tốc độ thực của động cơ

3.1.2 Độ trơn của điều chỉnh tốc độ
i 1
 (3.2)
i

 i : là tốc độ của động cơ cấp thứ i

i 1 : là tốc độ của động cơ cấp thứ i+1

Một hệ truyền động lý tưởng thì có γ→1
3.1.3 Dải điều chỉnh.
max
D (3.3)
min

Hình 3.1: Tổn thất năng lượng động cơ khi làm việc
max : được xác định theo biểu thức

MC
max  01  (3.4)
1

MC .Knm 2
mim  1  s2  . (3.5)
2
 39

Chứng minh: Thật vậy

Từ
MC MC  M
1   . 01  C (3.6)
01  max 01  max 01 s101

Nên:
MC
s1  (3.7)
01 1

MC M
Ta có: 1  suy ra: max  01  C
01  max 1

M nm 2
Gọi bội số momen khởi động là K nm 2 
Mc

Ta có:
Mc Mc Mnm 2
s2   02  
02  2 s2 .  2 K nm 2 .s2 . 2

Mnm 2
Ta có: 2   Mnm 2   2 02
02

Mc Mc 1
Mà s2 %  .100%  .100%  .100%
02  2 Mnm 2 Knm 2

Hoặc bằng cách xét 2 tam giác đồng dạng ta có:

Mc   min
D  02  s2 ( 3.1)
M nm 2 02
1
  s2 ( 3.2)
K nm 2

Mc M  K nm 2
Từ 02   c
s2  2 2

02  min
Mà s2 
02
 40

M c K nm 2
min  02 1  s2   1  s2  ( 3.3)
2
3.1.4 Sự phù hợp của đặc tính điều chỉnh và đặc tính tải.
Do ảnh hưởng của các thôngsố đến đặc tính cơ của từng loại động cơ là khác
nhau.Cho nên nếu ứng dụng để điều chỉnh tốc độ dựa trên ảnh hưởng các thông số đó thì
ta phải xét đến đặc tính tải cho phù hợp.
Ví dụ: Khi thay đổi điện trở hoặc điện kháng stator thì ta được các họ đặc tính như
hình vẽ ở chương 2. Nếu ứng dụng điều này để điều chỉnh tốc độ thì đúng với tải
có
3.1.5 Chỉ tiêu kinh tế.
Khi tính toán thiết kế 1 hệ truyền động thì ta phải chú ý đến giá thành sản phẩmthấp
nhất và chấp nhận được.
3.1.6 Tổn thất năng lượng.
Hiện nay việc tiết kiệm điện là chỉ tiêu được đặt ra hàng đầu đối với ngành điện, Do
vậy khi tính toán thiết kế ta phải chọn những thiết bị linh kiện sao cho tổn thấtcông suất là
thấp nhất.

3.2 Nguyên lý điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ một chiều.

Hình 3.2:Sơ đồ mạchchỉnh điện áp phần ứng động cơ một chiều

Bộ biến đổi(BBĐ)có nhiệm vụ biến đổi điện lưới xoay chiều 3 pha thành nguồn điện
một chiều có sức điện động là cung cấp hai đầu phần ứng ĐCMC
KL: cuộn sang lọc có nhiệm vụ lọc sóng hài bậc cao
Eb  Eö  I ö  Rb  Rö  ( 3.4)

 Eö  Eb  I ö  Rb  Rö  ( 3.5)

 K  ñm  Eb  I ö  Rb  Rö 
 41

Eb I  R  Rö  Eb M  Rb  Rö 
  ö b   2
K  ñm K  ñm K  ñm  K  ñm 
Eb M
 
K  ñm 

Mà E b ~ E b (U ñk )

Eb (U ñk ) M
 
K  ñm 

Vì từ thông là không đổi, độ cứng đặc tính cơ bản không đổi. Do vậy khi thay đổi điện
áp đặtvào phần ứng động cơ thì cho ta 1 họ các đường đặc tính như hình 3.3
Trong đó:  max và  min được xác định dựa trên biểu thức:

M
max  0 max 


M
min  0 min 


Để thõamãn khả năng quá tải thì đặc tính cơ thấp nhất của dải điều chỉnh phải có
momen ngắn mạch là:
Mnmmin= Mcmax = KM.Mđm
KM: hệ số quá tải về momen. Ta có thể viết:
1 K 1
min   M nm min  M dm   M dm M
 

Dải điều chỉnh:

M dm 0 max 
0max  1
 M dm
D  ( 3.6)
M dm KM 1
 K M  1

 42

Hình 3.3: Xác định phạm vi điều chỉnh của động cơ một chiều

Với một cơ cấu máy cụ thể thì 0 max ; Mđm;KMlà xác định nên D phụ thuộc tuyến tính

0max
vào β khi Rcl =Rư thì:   10
Mñm

Vì thế với tải có Mc = const thì: D  10 . Do vậy đối với các máy có yêu cầu cao về dải
điều chỉnh và độ chính xác duy trì tốc độ làm việc thì sử dụng hệ hở như trên là không
thõa mãn được
0min  min 
Mà s  
0min 0min

Để s  scp trên toàn dải điều chỉnh thì điều này phải thõa đối với đường đặc tính thấp

nhất. Trong quá trình điều chỉnh điện áp phần ứng thì từ thông được giữ nguyên nên
momen tải cho phép của hệ sẽ không đổi:
Mc.cp= K. Øđm.Iđm =Mđm
Phạm vi điều chỉnh tốc độ và momen nằm trong hình chữ nhậtnhư hình 3.3b. Tổn hao
năng lượng chính là tổn hao trong mạch phần ứng nếu bỏ qua các tổn hao không đổi trong
hệ
Eb  Eö  I ö  Rb  Rö  ( 3.7)

 Eb .I ö  Eö I ö  I ö2  Rb  Rö 
x
R= Rb +Rưđ thì hiệu suất điều chỉnh: Mc*   * 
Eb I ö *
ö   x
( 3.8)
Eö .I ö  I ö2 R  *  R *  *
 
 43

Biểu thức trên cho ta đồ thịnhư hình 3.3b. Điều này chứng tỏ phương pháp điều chỉnh
này thích hợp cho loại tải có Mc = const

Hình 3.4: Quan hệ giữ hiệu suất truyền động và tốc độ với các tải khác nhau
3.3 Nguyên lý điều chỉnh từ thông động cơ.
BBĐ (bộ biến đổi) là bộ chỉnh lưu, có nhiệm vụbiến điện lưới xoay chiều thành nguồn
điện một chiều cung cấp chocuộn kích từ của ĐC
Ta có: Eö .  K   ; M  K  I ö

Nên điều chỉnh từ thông cuộn kích từ thực chất là điều chỉnh suất điện động phần ứng
và điều chỉnh momen quay động cơ, vì mạch từ là mạch phi tuyến nên ta có:
ek  d
ik   k ( 3.9)
rb  rk dt

rk : Là điện trở dây quấn cuộn kích thích

rb : Là điện trở của bộ chỉnh lưu ( BBĐ )

k : Là số vòng dây cuộn kích từ

Ở chế độ xác lập thì dòng điện chạy trong cuộn kích từ
ek
ik  ( 3.10)
rb  rk

 là hàm của ik do vậy:   f (ik )

Dựa trên nguyên lý trên muốn tăng tốc động cơ thì phải giảm từ thông
Chú ý: Khi điều chỉnh từ thông mà vẫn giữ nguyên điện áp không đổi bằng định
mứcthì là đặc tính cơ thấp gọi là đặc tính cơ bản( đôi khi cũng là đặc tính tự nhiên), khi
giảm từ thông thì tốc độ lớn nhất của động cơ trong dải điều chỉnh sẽ bị hạn chế do khả
năng chuyển mạch của cổ góp điện. Để tăng tốc, ta giảm từ thôngmà vẫn giữ nguyên điện
 44

áp là định mức thì dòng điện chạy trong phần ứng là định mức. Lúc này vì tốc độ cao nên
khả năng chuyển mạch của cổ góp sẽ bị xấu đi. Để khắc phục được nhược điểm đó, khi
tagiảm từ thông để tăng tốc độ động cơ ta phải giảm dòngđiện chạy trong mạch phần ứng.
Kết quả momen trên trục ĐC giảm rất nhanh. Do vây họ các đặc tính trong vùng điều
chỉnh như hình3.4.
Do điều chỉnh tốc độ bằng cách giảm từ thông, đối với động cơ mà từ thông định mức
nằm ở chổ tiếp giáp của vùng tuyến tính và vùng bảo hòa của đặc tính từ hóa. Lúc đó, ta
có thể coi việc diều chỉnh là tuyến tính (Hình 4.3).
ek
  C .ik  ( 3.11)
rb  rk

Hình 3.5: Điều chỉnh từ thông của động cơ điện một chiều
 45

3.4 Hệ thống chỉnh lưu động cơ một chiều.

Hình 3.6: Điều chỉnh điện áp động cơ điện một chiều

Để đơn giản ta xét 1 hệ chỉnh lưu hình tia 3 pha
Trong đó: E : Là suất điện động của động cơ
L : Là độ tự cảm của toàn mạch
R : Điện trở của toàn mạch
L  Lö  Lk  L ba ( 3.12)
2
w 
L ba  L2   2  .L1
 w1 
R  Rba  Rö  Rk
2
w 
Rba  R2   2  .R1
 w1 

Hình 3.7: Sơ đồ chỉnh lưu tia 3 pha

3.4.1 Chế độ dòng điện liên tục.
 46

Hình 3.8: Đặc tính điều chỉnh chỉnh lưu tia 3 phadòng liên tục
α: Là góc mở van tính từ thời điểm chuyểnmạch tự nhiên.
α0: Là góc điều khiển tính từ thời điểm dòng điện xoay chiều bắt đầu dương
Khi L đủ lớnthì măng lượng điện từ tích lũy trong mạch khi dòng điện tăng đủ để
suy trì trong khoảng thời gian dòng điện giảm. Thì lúc bấy giờ dòng điện chạy trong phần
ứng được duy trì liên tục.
Do vậy, suất điện động đầu ra của BCL là:
2

m
m
Ed   U 2 m Sin d  Ed 0 cos ( 3.13)
2 

m 
Với Ed 0  .sin .U 2 m
 m

Trong đó m là số xung đập mạch trong một chu kỳ.

U2m là biên độ điện áp pha thứ cấp.

Với chỉnh lưu hình tia 3 pha thì m=3;

Với chỉnh lưu hình cầu 3 pha thì m=6;
Với chỉnh lưu hình tia 6 pha thì m = 6.
α và α0 quan hệ với nhau bởi công thức
  
a  a0    
2 m
Lúc đó trị trung bình của dòng điện chỉnh lưu được tính bởi công thức
 47

Ed 0 cos   E
Id  ( 3.14)
R  0 L

Với 0 = m  l

Chú ý: Ở mẫu số ta phải xét them 0 L bởi vì điện áp đầu ra sau bộ chỉnh lưu

không bằng phẳng mà nhấp nhô theo hình trên.

Đối với ví dụ hình vẽ trên là tia 3 pha thì ta có

3 3
Ed  cos  ( 3.15)
2
3.4.2 Chế độ dòng điện gián đoạn.
U  E d  IR  E

Trong khoảng thời gian thì

Sở dĩ ta có chế độ dòng điện gián đoạn là vì độ từ cảm L trong toàn mạch nhỏ nên
năng lượng tích lũy ở thời gian dòng điện tăng không đủ để duy trì trong thời gian
giảm. Kết quả là dòng điện bị gián đoạn trong một khoảng thời gian như hình vẽ.

Hình 3.9:Đặc tính điều chỉnh chỉnh lưu tia 3 pha dòng gián đoạn
Trong thời điểm đó điện áp đầu ra của bộ chỉnh lưu sẽ bằng E.
3.4.3 Xét đến hiện tượng trùng dẫn.
 48

Hình 3.10: Quá trình chuyển mạch giữa các Van

Hiện tượng trùng dẫn là hiện tượng mà 2 van cùng dẫn một lúc. Sở dĩ như vậy là do
trong mạch phần ứng có điện cảm L nên dòng điện chạy qua mỗi van không đột ngột ngắt
liền hay dẫn liền. Do vậy khi chuyển mạch từ van này sang van khác sẽ tồn tại một
khoảng thời gian nào đó để van này có dòng điện giảm về 0 và van kia có dòng điện tăng
lên . Khoảng thời gian xảy ra hiện tượng đó được gọi là khoảng thời gian trùng dẫn.

Trong khoảng thời gian đó xung điện áp đầu ra của bộ chỉnh lưu bằng trung bình cộng của
2 xung điện áp của 2 pha diễn ra hiện tượng trùng dẫn tương ứng.
Do có hiện tượng chuyển mạch nên sức điện động sau bộ chỉnh lưu (điện áp trên bộ
chỉnh lưu) sẽ bị sụt đi một lượng có giá trị trung bình.
m.l .Lba
U  .I d  x k I d ( 3.16)
2
Trong đó:  l là tần số góc của điện áp lưới.

Lba là độ tự cảm của các cuộn dây máy biến áp đã quy đổi về phía thứ cấp.
2
W 
L ba  L2   2  .I1 ( 3.17)
 W1 
Trên cơ sở đó ta có sơ đồ nguyên lý của hệ CL-Đ như sau:
 49

Hình 3.11: Sơ đồ thay thế chỉnh lưu T - Đ

Phương trình đặc tính cơ của hệ:
Ed 0 cos  R  X k
  2
M ( 3.18)
K K 

Hình 3.12:Đặc tính cơ của hệ T - ĐC

Trên cơ sở đó ta có hệ truyền động có đảo chiều quay như sau:
 50

Hình 3.13: Sơ truyền động đảo chiều và các tín hiệu điều khiển
3.5 Hệ băm áp động cơ một chiều.

Hình 3.14: Sơ đồ băm áp một chiều

 51

Đầu tiên nhấn nút nhấn M để nạp điện cho tụ C, tụ C được nạp điện và phân cực như
hình vẽ.

Hình 3.15: Sơ đồ nguyên lý và đặc tính điện áp, dòng điện của hệ băm áp một chiều đơn
Do vậy lúc bấy giờ có điện áp đặt vào phân cực thuận đặt vào giữa A và K, ta

phát xung cho thì mở lúc bấy giờ điện áp U đặt vào động cơ và do thông nên tụ

C lại xả điện qua quaD tới L trở lại tụ C và nạp điện theo chiều ngược lại (B(+), A(-).

Vì B(+), A(-) nên phân cực thuận đặt giữa A và K nên tại thời điểm ta phát xung

cho van thì van thông nên điện thế (+) ở B qua được đặt và K của . Dẫn đến

van phân cực ngược nên bị khóa.

 52

Vậy điện áp đặt vào động cơ bằng 0 và quá trình trên cứ diễn ra lặp đi lặp lại thì ta
được một dãy xung như đồ thị trên.
Từ cơ sở nguyên lý trên thì: với td = t1 thì:
1 t 1 t1
U ÑC   Udt  .U   .U ( 3.19)
T 0 T
t1
Với  
T
Để thay đổi điện áp đặt vào động cơ ta có thể thực hiện một trong hai cách sau:
- Giữ nguyên chu kỳT và thay đổi tt, tức là thay đổi thời gian đóng mở van T1.
- Thay đổi chu kỳ T và giữ nguyên t1.
Xét về điện áp tức thời thì ta có phương trình
di
U Ñ  E  Rö .i  Lö (3.20)
d
UÑ  E L di
i ö (3.21)
Rö Rö d

Lö
Đặt Tö  : hằng số thời gian điện từ trong mạch phần ứng.
Rö

UÑ  E di
 i  Tö (3.22)
Rö d

Giải phương trình vi phân trên kết hợp với điều kiện đầu
Khi t   0; t1  thì U Ñ  U
t t
U E 
T
 
T
i 1  e ö
  I min .e ö
(3.23)
Rö  

Khi t   t1 ; t2  thì U Ñ  0
t t
E  
T
 
T
i 1  e ö
  I max .e ö
(3.24)
Rö  
 
Cũng tương tự như trong hệ CL – ĐC thì trong hệ băm áp động cơ cùng có chế độ
dòng điện gián đoạn vì lúc này năng lượng tích lũy trong thời gian dòng điện tăng không
đủ để duy trì dòng điện khi nó giảm. Do vậy xét về mặt xung điện áp dòng điện ta có đồ
thị như sau:
 53

Vì ta có:
U Ñ  iRö   E (3.25)

Nên khi i  0  U Ñ  E

1 T 1
U DC 
T 0
uÑ dt 
T   U.dt   E.dt   T1 t .U  E T  t 
tñ

0
T

tñ ñ ñ
(3.26)

tñ T  tñ
UÑ  U .E (3.27)
T T
Phương trình đặt tính cơ
tñ T  tñ
UÑ  U .E (3.28)
T T
U ÑC I .Rö  u I .Rö 
  .  (3.29)
K  ñm K  ñm K  ñm K  ñm

U R .M
 .  ö 2
K  ñm  K  
ñm

Hình 3.16:Đặc tính điều chỉnh của hệ băm áp một chiều

3.6 Ổn định tốc độ làm việc của truyền động điện, động cơ một chiều.
3.1.1. Khái niệm.
Mc
s (3.30)
0 . 

Xét Δω0; ωđm

M M c  M 0
   (3.31)
  0   ñm
 54

Khi M0 = 0 ta có:
Mc Mc M
    c (3.32)
0  ñm 0  ñm s.0
0
0

Mc
s
 .0

Mc
Vì s  do vậy để sai số tốc độ động cơ nhỏ hơn hoặc bằng sai số tốc độ cho
 . 0
phép. Người ta chỉ quan tâm đến đường đặc tính thấp nhất.
Lúc đó:
Mc
smin   scp (3.33)
 . 0 min
Muốn thực hiện được điều đó ta phải nâng cao đường đặc tính lên bằng cách thực
hiện mạch kín
2


K   const (3.34)
Rö 

Đặc tính cơ hệ hở có độ cứng không đổi trong toàn dải điều chỉnh. Nếu ứng với tốc
độ thấp nhất của đặc tính có suất điện động Eb0 nếu cho Mc = Mđm thì tốc độ làm việc
'
tương ứng sẽ là    min . Lúc này sai số tốc độ:

Mc
s  scp (3.35)
 . 0 min

Eb R .M
  ö 2
K  ñm  K  
ñm

'
Để sai số tĩnh có thể đạt được s = scp cần tìm biện pháp tăng tốc đến    min . Điểm

làm việc  min

; M ñm  đã nằm trên các đặc tính khác của hệ có  0   01 và

E b1  K  ñm   01  E b 0
 55

Hình 3.17: Đặc tính cơ của hệ thống biến đổi – Động cơ

Nối các điểm 0 min ;0  với điểm min ; M ñm  và kéo dài ra ta được đặc tính mong

M
muốn có độ cứng βm và:    0 min 
m
Các giao điểm của đặc tính cơ mong muốn với đặc tính cơ của hệ hở cho biết giá trị
cần thiết Eb khi thay đổi momen tải

3.1.2. Điều chỉnh Eb theo dòng điện tải.

 1 1 
Eb  K  ñm  0     M (3.36)
    
m 

Hoặc Eb  Eb 0  K d I Eb  f ( I )

2 1 1 
Eb 0  K  ñm0 ; Kñ   K  ñm    
 m
Để thực hiện việc trên ta dùng phản hồi (+) dòng điện như hình vẽ.
 56

Hình 3.18: Bộ phản hồi dòng điện dương

Ta có:
U ñk  U d  Rd .I (3.37)

Với U ñ là điện áp đặt mà E b  kbU ñk

Eb  kb U d  Rd .I  (3.38)

kb là hệ số khuếch đại của bộ biến đổi

Eb là sức điện động của bộ biến đổi.

Eb R .I k U  kb Rb .I R  Rd
Ta có:    ö  b d  I
K  ñm K  ñm K  ñm K  ñm

kbUd  kb Rd I R  Rb
  I
K  ñm K  ñm


kbUd

 
kb Rd   R  Rb  I
K  ñm K  ñm

R là điện trở của động cơ.

là điện trở sun mắc nối tiếp vào phần ứng mục đích để lấy tín hiệu phản hồi dòng

điện.
 57

Từ phương trình đặc tính trên nếu chọn R  Rd  kb Rd thì ta được độ cứng  m   ,

nếu chọn R  Rd  kb Rd thì ta được  m  0 còn nếu chọn R  Rd  kb Rd thì ta được

m  0 .
3.6.1 Điều chỉnh theo điện áp.

Hình 3.19: Bộ phản hồi âm điện áp

Eb  U  Rb I
Và Rb  R  Ru

E U 1
Nên: I  b

R  Ru

2 1 1 

E U
b

 K  ñm      
 tn 

Độ cứng đặc tính cơ  tn 

 K  ñm

R
u

Thay vào phương trình

2   1 1 
E   K  ñm  0     I
   m  
b


  1 1  1
Ta có: E  0     E U  
  m   1  1 
b b

 
   tn 
 1 1  1 1  1 b
Đặt b       ; E 'b 0  Eb 0 ; và K 'a 
   m   tn  1 b 1 b
Khi đó ta có biểu thức sức điện Eb theo điện áp phần ứng
Eb  E 'b 0  K a' U
 58

Nếu bỏ qua dòng trên mạch chiết áp r1, r2

r2
Đặt K a 
r1  r2

Khi đó, Eb  Kb U d  K aU 

Kb Ka
R R
K bU d 1  Kb Ka b
  M
1  K K  K 
b a ñm  K ñm 
2

Nếu KbKa>>1 thì pt trên được viết lại sau:

Ud Ru M
  M   0
(U d
,K a
) 
Ka K  ñm  K  2 tn
ñm

Như vậy hệ thống có hệ số khuếch đại lớn thì độ cứng có thể đạt
được độ cứng tự nhiên

3.6.2 Điều chỉnh theo tốc độ

.
Hình 3.20: Bộ phản hồi âm tốc độ
 59

1 2   1 1 
Từ I 
2 1 1 
 b

E  U và E   K  ñm  0   
b
 
 I

   
 K  dm     m

   tn 

1  K d K  ñm 
Ta có: Eb   Eb 0  
1  K d R   R 

m  
Eb  Eb 0   m  1 K  ñm  E 'b 0  Kt
   

m  
Trong đó: E 'b 0  Eb 0 và K t   m  1 K  ñm
   

Tốc độ và độ cứng mong muốn có thể tính theo:

R R
K bU d  M M
K  ñm KbUd K  ñm
  
 K b .Kt  K  ñm  Kb .Kt K  ñm  K b .Kt
1   K  ñm
 K  ñm 

2  K b .Kt 
 K 
ñm 1 
K  ñm 

m  
R
 60

Chương 4. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ.

4.1 Điều chỉnh điện áp động cơ không đồng bộ.

Hình 4.1: Điều chỉnh điện áp động cơ không đồng bộ (KĐB) và đặc tính cơ
Để điều chỉnh điện áp động cơ không đồng bộngười ta dùng một bộ điều áp xoay
chiều, bộ này có thể là một máy biến áp tự ngẫu, một hệ thống van thyristor, mỗi
pha gồm 2 thyristor đấu song song ngược. Hiện nay người ta hay dùng điều áp bằng
Thyristor.
Bộ điều áp xoay chiều có nhiệm vụ biến điện áp xoay chiều 3 pha có giá trị với
tần số thành giá trị và . Để thực hiện việc này, ta thay đổi tín hiệu thì lúc
bây giờ momen của động cơ tỷ lệ bình phương điện áp Stato.
Do đó để điều chỉnh được momen và tốc độ, ta giữ tần số không đổi và điều chỉnh
giá trị điện áp đặt vào Stato. Nếu coi bộ điều áp xoay chiều là một nguồn lý tưởng (
có tổng trở thì:
2
M th ,u U 
 b  (4.1)
M th  U ñm 
Trong đó:
* Mth ,u là momen tới hạn của động cơ tương ứng với điện áp của Stato là U b .

* Mth là momen tới hạn ứng với điện áp định mức, phương trình trên có thể viết

trong hệ đơn vị tương đối:

2
 
M u*  U b* (4.2)
 61

Mu
Trong đó M u* 
M gh

Mu là momen ứng với điện áp điều chỉnh

Mu* là momen ứng với điện áp điều chỉnh được tính trong hệ đơn vị tương đối.

M gh là momen khi điện áp là định mức và điện trở phụ Rf

Vì đối với ĐCKĐB thì sth rất nhỏ nên áp dụng cho loại Roto lồng sóc thì dải điều

chỉnh sẽ rất nhỏ. Để mở rộng dải điều chỉnh thì phương pháp này được áp dụng cho Roto
dây quấn. Lúc này bên mạch roto có nối thêm điện trở phụ R f và các đường đặc tính sẽ

được vẽ như đường đặc tính hình 4.1 ở trên.

Lúc đó tổn thất điều chỉnh sẽ được tính

Pr  M c 0    (4.3)

Mặc khác:
x
  
M c  M cñm  
 ñm 
x x
       0  0   
Pr  M cñm   . 0     M cñm   .
  ñm    ñm  0
x
P      
 r  M cñm   .1   (4.4)
0  ñm    0 
Phương trình trên viết trong hệ đơn vị tương đối
x
  
Pr*   * . 1   *  (4.5)

Từ phương trình trên ta vẽ đồ thị, ta được hình 4.2

 62

Hình 4.2: Phụ thuộc tổn thất roto vào tốc độ điều chỉnh
 Từ 4 đặc tính trên ta thấy cho ta tổn thất trên Roto là nhỏ nhất. Do vậy
phương pháp này phù hợp nhất là loại tải có , đó là tải bơm, quạt.
Ngoài loại tải trên người ta cũng có thể dùng cho tải ứng với .

 Momen ĐCKĐB được tính theo dòng điện chạy trong Roto theo biểu thức.
3I r2 .Rr
M (4.6)
0 s

Nếu giữ dòng điện roto không đổi: I r  I rñm thì momen và độ trượt quan hệ:
M .s  const (4.7)
Do vậy vùng điều chỉnh tốc độ và momen khi điều chỉnh điện áp sẽ bị giới hạn bởi các
tọa độ và đường cong.
3I r2 .Rr
M .s   const (4.8)
0
Do đó đặc tính cơ chỉ còn phần gạch gạch trên đồ thị đặc tính
 63

Hình 4.3: Điều chỉnh điện áp động cơ KĐB và dạng đặc tính cơ
 Trong thực tế áp dụng phương pháp này có thể thực hiện vừa điều chỉnh tốc độ
có thể đảo chiều quay của một hệ truyềnđộng điện như hình trên.
4.1. Điều chỉnh điện trở mạch Roto.
Để thay đổi điện trở Roto thì người ta mắc thêm một điên trở phụ thông qua bộ chỉnh
lưu 6 Diot vào mạch Roto như hình vẽ và thực hiện việcđóng mở các van T1 và T2 ta được
một dãy xung điện trở như hình vẽ.
 Trong khoảng thời gian : thì bị ngắt nên điện trở được nối tiếp vào
mạch Roto.
 Trong khoảng thời gian : thì thông do vậy được loại ra khỏi mạch
Roto.
Quá trình cứ diễn biến lặp đi lặp lại thì ta được một dãy xung như hình vẽ.
 Do vậy giá trị trung bình của điện trở đặt vào Roto được tính:
 64

1 t d td
Re   R0
dt  R (4.9)
T 0 T 0
td
Re   R0 ; trong đó:  
T

Hình 4.4: Điều chỉnh xung trở roto động cơ KĐB và xung điều khiển
Để thay đổi tức là ta thay đổi giá trị và giữ nguyên chu kỳ T và ngược lại.
Để tính toán, ta coi mạch trên tương đương với mạch mà bên phần Roto được nối vào
mộtđiện trở3 pha có giá trị Rf. Để tính toán ta dựa trên nguyên tắc bảo toàn công suất.

Do vậy trong mạch một chiều tổn hao công suất là:
P  I d2 (2 R rd  R e ) (4.10)

Thì lúc đó trong mạch xoay chiều có:

P  3I r2 (R rd  R f ) (4.11)

Từ trên suy ra:

I d2 (2 R rd  R e )  3I r2 (R rd  R f ) (4.12)

Vì trong mạch chỉnh lưu của Roto là mạch cầu 3 pha nên:

(4.15)
 65

(4.16)

 Trên cơ sở đó điện trở của Roto lúc bấy giờ

(4.17)

: là điện trở dây quấn Roto.

: là giá trị điện trở phụ được nối vào mạch Roto.

Như ta đã biết với ĐCKĐB khi ta thay đổi giá trị thì các đặc tính có momen tới

hạn bằng const nhưngđộ trượt tới hạn của nó tỷ lệ bậc nhất với điện trở roto.
Do đó nếu coi đặc tính làm việc của động cơ trong khoảng từ độ trượt bằng 0 đến độ
trượt tới hạn sth là một đường thẳng thì khi điều chỉnh điện trở roto ta luôn luôn có:

(4.18)

Trong đó là tốc độ trượt ứng với điện trở của mạch roto là

là tốc độ trượt ứng với điện trở của mạch roto là

Và lúc này momen của động cơ được tính bằng biểu thức

(4.19)

Do vậy nếu giữ thì: (4.20)

Vì
(4.21)

Do vậy phương pháp này thích hợp nhất với tải cần trục tức là tải nâng hạ có momen
cản bằng const
 66

Hình 4.5: Đặc tính cơ

4.2 Điều chỉnh công suất trượt.
 Như ta đã biết tổn hao công suất
(4.22)

(4.23)

Khi điều chỉnh tốc độ ĐCKĐBroto dây quấn thì lượng công suất tiêu tánđối với
động cơ công suất lớn là rất đáng kể.do vậy ta vừa điều chỉnh được tốc độđộng cơta vừa
tiết kiệm đượcmột lượng đáng kể công suât tiêu tán trên người ta dùng sơ đồ nối tầngnhư
hình 4.5. Nguyên lý đóđược gọi là nguyên lý điều chỉnh theo công suất trượt.
 Công suất điện lấy từlưới sinh ra tổn hao .

 gồm 2 phần: phần 1 sinh ra tổn hao , phần còn lại sinh ra . được tái
tạo lạimột phần tạo thành Pbđ và một phần sinh ra tổn thất Pbđ. Người ta lợi dụng lượng
công suất trượt này để trả về lướibằng cách thực hiện một mạch chỉnh lưu cầu 3 pha 6 diot
ở phần roto của ĐCKĐBchỉnh lưu điện 3 pha thành một nguồn điện một chiều và đưa
đến mạch nghịch lưu 6 thyristor để chuyển điện áp 1 chiều thành xoay chiều thông qua
máy biến ápvà nối về lưới.
 67

Hình 4.6: Hệ thống nối tần Van điện và giản đồ năng lượng

Hình 4.7: Đồ thị dòng và áp của hệ thống nối tần Van điện
Do vậy phần tiêu tán trong bộ biến đổi, phần còn lại được trả về lưới.
Nhờ sơ đồcầu 3 pha trên, bộ nghịch lưunày hoạt động với góc điều khiển .
Độ lớn của dòng roto hoàn toàn phụ thuộc vào momen tải của động cơ chứkhông phụ
 68

thuộc vào góc điều khiển của bộ nghịch lưu. Cụm mạch chỉnh lưu- nghịch lưu phụ thuộc
chỉ làm thay đổi góc pha của dòng điện ở phía xoay chiều của nghịch lưu khi điều chỉnh
góc mở
4.3 Điều chỉnh tần số nguồn cấp cho động cơ không đồng bộ.
4.3.1 Mô tả động cơ không đồng bộ dưới dạng các đại lượng vectơ.
Khi điều chỉnh tần số KĐB,thường kéo theo theo điều chỉnh cả điện áp,dòng điện hoặc
từ thông mạch stato,do tính chất phức tạp của các quá trình điện từ trong ĐCKĐB,nên các
phương trình,biểu thức đã phân tích không sử dụng trực tiếp được cho trường hợp điều
chỉnh tần số, dưới đây. Để thuận tiện cho việc khảo sát hệ thống điều chỉnh tần số,dưới
đây nêu phương pháp đánh giá quá trình điện từ dưới dạng vectơ.
Trong động cơ KĐB, ít nhất có 6 cuộn dây quấn trên mạch từ, phương trình cân bằng
điện áp của mõi cuộn dây như sau:

(4-24)

Trong đó chỉ số k là tên của dây quấn.

Nếu coi mạch từ là tuyến tính và bỏ qua tổn hao sắt thì momen điện từ của động cơ là

(4-25)

Để đơn giản trong khi viết, coi động cơ có 2 cực (p’=1) xem hình dưới trong đó chỉ số
bằng chữ thường a,b,c chỉ các dây quấn stato, các chỉ số bằng chữ in hoaA,B,C chỉ các

pha roto, góc lệch giữa dây quấn roto và dây quấn stato là thì tốc độ sẽ là đạo hàm của
góc này.

(4-26)

Từ thông móc vòng của các dây quấn.

(4-27)

Trong đó j cũng là chỉ số của các pha dây quấn,

Khi j=k có từ thông tự cảm
J # k có từ thông hổ cảm
 69

Hình 4.8: Sơ đồ nguyên lý của dây quấn động cơ KĐB

Ví dụ có thể tính được từ thông của cuộn dây pha a stato:

(4-28)

Nếu dây quấn của động cơ là đối xứng và khe hở không khí giửa roto và stato là đều
thì:
(4-29)

(4-29)

(4-29)

Trong đó điện cảm tự cảm của từng dây quấn stato,roto.

điện cảm hỗ cảm giữa các dây quấn stato roto với nhau.

Hỗ cảm giữa dây quấn ở stato với dây quấn ở roto phụ thuộc vào góc lệch không gian
giữa hai dây quấn này. Hỗ cảm giữa hai dây quấn cùng pha ở stato và rotosẽ đạt giá trị
cực đại khi trục hai dây quấn trùng nhau,tương ứng lúc đó có điện cảm hổ cảm M:
(4-30)

Hổ cảm giữa 2 dây quấn khác pha ở roto và stato được tính đến khi các dây quấn 3 pha
lệch nhau một góc không gian .

(4-31)
 70

Để đơn giản khi viết, coi các đại lượng điện và từ các vectơ và các thông số của mạch
là ma trận thông số:

(4-32)

Thay thế các đại lượng trong (4-30) vào (4-31) và (4-32) va(4-32) vào (4-27); sau đó
rút gọn biểu thức tính từ thông

(4-33)

Trong đó chữ t chỉ ma trận chuyển vị

Tiếp tục thay thế (4-33) vào (4-24) và (4-25) được phương trình mô tả động cơ không
đồng bộ ba pha, trong đó để đơn giản trong biểu diễn đã bỏ dấu ngoặc ở các ma trận thông
số.

(4-34)
 71

(4-35)

Các phương trình này là các phương trình phi tuyến và có hệ số biến thiên theo thời
gian và vì điện cảm phụ thuộc góc quay:

Ngay cả ở chế độ xác lập, thì hổ cảm giữa Roto và Stato cũng biến thiên

theo tính chất có chu kỳ.

4.3.1.1Chuyển vị tuyến tính các phương trình.
Việc giải trực tiếp các phương trình (4-34), (4-35) là khó khăn nên thường chuyển vị
các phương trình này sang hệ tọa độ khác sao cho sự biến thiên các hệ số là không còn
nữa. Ba dòng điện pha của động cơ lệch nhau về thời gian là chúng lại được đặt lệch

nhau về không gian các góc như thế ở từng thời điểm khác nhau tổng của 3 dòng điện

này gọi là vectơ dòng điện không gian có biên độ không đổi nhưng góc lệch thì khác

nhau xem hình 4.8.

Vecto dòng điện không gian có thể xác định được nếu biết 3 vecto dòng điện pha

, ví dụ hình 4.8c:

(4-36).

Vì vectơ quay trong mặt phẳng vuông góc với trục roto, nên có thể phân tích thành 2

thành phần vuông góc nhau:

(4-37)

,nếu hệ là ba pha đối xứng.

nếu hệ ba pha là không đối xứng, trong đó thành phần thứ tự không
 72

(4-38)

Cho hệ trục tọa độ vuông góc. Mà trên đó biểu thức vecto

Hình 4.9: Dòng điện Stato và không gian vecto

dòng điện không gian quay với tố độ nào đó và gọi đó là hệ trục .vị trí

của hệ trục sẽ là: và vecto dòng điện không gian trong hệ trục mới là

các thành phần của dòng điện trong hệ trục mới được tính như sau:

(4-39)

Việc tính đổi ngược lại từ hệ sang hệ (a,b,c)cho dòng điện roto được thực hiện

bằng cách giải hệ phương trình trên:

 73

(4-39)

Tương tự như trên có thể chuyển vị điện áp ba pha thanh phần điện áp hai pha
(u, ,0)...các đại lượng ở mạch roto cũng có thể được chuyển vị sang hệ (u, ,0)vớ thủ tục

giống như trên,chỉ cần để ý rằng dây quấn roto ở vị trí ,nên trong các biểu thức tính

toán,thay vì viết ( , cần viết ( ,ví dụ:

(4-40)

Các hệ số được chọn cân bằng công suất trước và sau khi khi chuyển vị,

trong trường hợp này khi ta chọn dòng điện không gian theo (4-36) thì Kd = Kq = ;K0 =

Trong đó Ls =Ls1 + Ms
Lso =Ls1 - 2Ms
Lm =
 74

Phần trong ngoặc vuông chính là các thành phần của dòng điện rôto trong hệ (u, ,

o) nên:

Ta thấy rằng chỉ có các dây quấn thành phần đồng trục mới có cảm ứng từ, còn các
dây quấn thành phần vuông góc nhau thì, như nguyên lý cảm ứng điện từ đã chỉ ra, giữa
chúng không có cảm ứng. Tương tự như trên, có thể tính được từ thông rôto trong hệ (u,
, o):

(4-44)

Trong đó: Lr = Lr1+Mr’ Lro = Lr1 – 2Mr’

Các vectơ từ thông được viết như sau:
=

= (4-45)

Thay thế các biểu thức dòng điệnvà từ thông vào (4-34) và (4-35) tính được hệ
phương trình mô tả ĐKB trong hệ tọa độ (u, , o):

- j( - w) Rr + Lr [ + j( - w)]

M = Lm.Im{isw. } (4-46)

Trong đó là vectơ dòng điện liên hợp

Do cách chuyển vị các vectơ mà các hệ số của các phương trình chỉ còn phụ thuộc vào
tốc độ quay của rôto, trong các trường hợp cụ thể có thể giải được dễ dàng các hệ phương
 75

trình này. Trong thực tế tính toán thường chọn cố định tốc độ quay của hệ tọa độ k=

const và thấy bằng các giá trị đặc biệt

1) k= 0 hệ tọa độ là đứng yên, ký hiệu hệ trục ( )

2) k= , hệ tọa độ gắn chặt vào rôto, ký hiệu hệ trục (d, q, o)

3) k= ohệ tọa độ gắn chặt vào từ trường quay, ký hiệu hệ trục (x, y, o)

Nếu máy điện có số đôi cực p’ > 1 thì đại lượng cơ học được tính đổi như sau.

p’, p’, M = ,Mc = , I= (4-47)

Việc tính quy đổi các đại lượng ở mạch rôto thực hiện như sau, nếu số vòng dây ở đây
quấn stoto và rôto khác nhau:

ur = ; ir =

Rr = Rr; = (4-48)

Trong đó:
Ns,Nr-Số vòng dây tác dụng của dây quấn stato, rôto
ms,mr-Số pha stato, rôto
Ở chế độ xác lập có thể viết lại hệ (4-46) khi đặt = 0 và các vectơ không gian được

thay bằng các số phức, ví dụ trong hệ tọa độ (x, y, o) thì:

s Rs + j Ls j Lm s

= (4-49)

O jLm Rr + j Lr r

Trong đó = - là tần số trượt rôto.

Nhân cả hai vế của phương trình thứ hai với ta được hệ sau:

= Rs s + j Lm + ) s +j Lm r (4-50)
 76

O= r +j Lm s +(Lm + ) r]

Và ta tìm lại được sơ đồ thay thế động cơ không đồng bộ trong hệ tọa độ quay đồng bộ
với từ trường quay như hình H.4-13

Hình 4.10: Sơ đồ thay thế của động cơ KĐB chế độ xác lập ở hệ tọa độ quay
Hình4-8b Sơ đồ thay thế động cơ KĐB ở chế độ xác lập, trong hệ tọa độ quay
Từ sơ đồ thay thế trên có thể tìm được các đại lượng vật lý của ĐKB, theo cách tính
một sơ đồ mạch điện thông thường.
Biên độ vectơ dòng điện stato:

Is = = (4-51)

F(s) =

Biên độ vectơ dòng điện rôto.

Ir = (4-52)

Biên độ vectơ từ thông động cơ.

 77

= (4-53)

Biên độ vectơ từ thông stato.

= (4-54)

Mômen điện từ của động cơ

M= (4-55)

Trong nhiều trường hợp có thể tính mômen động cơ quan dòng điện stato hoặc qua
dòng điện rôto:

M= ; M= (4-56)

Trong đó hệ số tản từ : =1-

Hình4-8c
4.3.2 Điều chỉnh tần số -điện áp.

Hình 4.11: Sơ đồ nguyên lý biến tần nguồn áp

 78

a. Luật điều chỉnh tần số điện áp theo khả năng quá tải
Khi điều chỉnh tần số thì trở kháng, từ thông, dòng điện… của động cơ thay đổi, để
đảm bảo một số chỉ tiêu điều chỉnh mà không làm động cơ bị quá dòng thì cần phải điều
chỉnh cả điện áp. Đối với hệ thống biến tần nguồn áp thường có yêu cầu giữ cho khả năng
quá tải về mômen là không đổi trong suốt dải điều chỉnh tốc độ. Mômen cực đại mà động
cơ sinh rachính là mômen tới hạn Mth, khả năng quá tải về mômen được quy định bằng hệ
số quá tải mômen M.
M =

Hình 4.12: Khả năng quá tải momen

Nếu bỏ qua điện trở của dây quấn stato Rs = 0 thì từ (4 - 55) có thể tính được mômen
tới hạn sau:

Mth = = K. (4-57)

Điều kiện để giữ hệ số quá tải không đổi là:

M = = (4-58)

Thay thế (5-57) vào (5-58) và rút gọn ta được

= (4-59)

Đặc tính cơ gần đúng của các máy sản xuất (phụ tải) có thể viết như sau:
 79

Mc = Mđm = (4-60)

Từ (4-60) và (4-59) rút ra được luật điều chỉnh tần số điện áp để có hệ số quá tải về
mômen không đổi:

= =

Hay ở dạng đơn vị không tên:

Us = (4-61)

b. Các bộ biến đổi tần số - điện áp.

Sơ đồ nguyên lý mạch lực của một bộ biến tần nguồn áp trên H.4-10 bao gồm bốn
khối chức năng chính: nguồn điện một chiều NMC, mạch lọc F, nghịch lưu độc lập nguồn
áp NL và động cơ KĐB. Nguồn một chiều và mạch lọc tạo ra điện áp một chiều có giá trị
điều chỉnh được, nghịch lưu gồm 6 khóa bán dẫn S1, …, S6 và cần 6 van không điều khiển
D1, …, D6. Các khóa nghịch lưu được đóng cắt theo thứ tự nhất định (xem H.4– 11,a) tạo
thành điện áp xoay chiều ba pha đặt lên động cơ chấp hành, góc dẫn của các khóa là 1800,
thời điểm các khóa S1, S3, S5 và S2, S4, S6 bắt đầu dẫn lệch nhau 1200, do đó điện áp ra
của nghịch lưu cũng lệch nhau về thời gian là 1200. Điện áp dây của nghịch lưu có dạng
xung chữ nhật với độ rộng là 1200 và thỏa mãn điều kiện phân tích thành chuỗi điều hòa.

Uab= Ud cos .sin (k.wel.t + ) (4-62)

k = 1+6C; C = 0, ,

Thành phần điều hòa cơ bản của (4-62) có biên độ

= Ud = 1,103Ud (4-63)

Và có giá trị hiệu dụng là:

= Ud = 0,78.Ud (4-64)

Giá trị hiệu dụng của chuỗi (4-62):

 80

Uab = Ud = 0,816 Ud (4-65)

Biên độ tầng sóng hài bậc k:

= Ud (4-66)

Đồ thị điện áp pha của động cơ có dạng bậc thang, tại thời điểm các khóa chuyển
mạch thì điện áp pha có đột biến nhảy cấp, giá trị từng cấp được xác định như trên H.5-
16, b. Dòng điện của động cơ là nghiệm của phương trình vi phân mô tả động cơ được
giải ở từng đoạn, khi điện áp pha không đổi. Dòng điện có dạng xoay chiều không điều
hòa – xem H.4 -11

Hình 4.13: Đồ thị dòng điện và khoảng dẫn các Van

Các khóa S là các khóa bán dẫn, ở các truyền động công suất nhỏ thường dùng các
tranzito, ở các truyền động công suất lớn thườngdùng các van tiristo, khi này việc khóa
(ngắt) các van được thực hiện bằng các mạch đặc biệt như dùng tụ điện avf các van tiristo
đặc biệt là các van khóa được bằng xung điều khiển (GTO).
 81

Chương 5.TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ

5.1 Mục đích của việc tính toán công suất động cơ
Tính toán công suất cho động cơ theo yêu cầu của máy sản xuất là việc làm quan
trọng để lựa chọn động cơ trang bị cho máy. Nếu tính chọn đúng công suất, thì hệ truyền
động sẽ làm việc an toàn, kinh tế, động cơ sẽ làm việc đúng tuổi thọ thiết kế của nó, và
máy sản xuất sẽ phát huy hết năhg suất. Nếu chọn công suất động cơ quá lớn so với yêu
cầu của máy (sau đây ta gọi là của phụ tải) thì kích thước và trọng lượng của động cơ
cũng như của cả hệ truyền động sẽ lớn lên, làm tăng vốn đầu tư ban đầu. Mặt khác, động
cơ sẽ thường xuyên làm việc non tải nên hiệu suất thấp, và nếu hệ sử dụng điện xoay
chiều thì hệ số công suất cos cũng sẽ thấp. Ngược lại, nếu chọn công suất động cơ, quá

nhỏ so với yêu cầu của phụ tải, thì động cơ sẽ phát nóng quá nhiệt độ cho phép, cách điện
trong động cơ chóng già, tuổi thọ động cơ sẽ giảm xuống.
Có thể lượng hoá nội dung trên bằng quan hệ sau: Nếu chọn đúng công suất động cơ
thì :
tmax  tcp

Trong đó : - nhiệt độ lớn nhất của động cơ trong quá trình làm việc.

- nhiệt độ cho phép của động cơ, được quy định bởi nhiệt
độ cho phép của cấp cách điện sử dụng trong động cơ, ví dụ cấp
A : 1050 , cấp E : 1200, cấp B : 1300.
Như vậy, việc tính chọn công suất động cơ thực chất là tính toán nhiệt đô làm việc
của động cơ khi đã cho trước công suất đòi hỏi của máy sản xuất.
5.2 Sự phát nóng và nguội lạnh của động cơ điện
Từ nhận xét nêu trên, ta thấy để có cơ sở tính toán công suất động cơ ta cần xét quá
trình phát nóng và nguội lạnh động cơ khi đóng cắt điện hoặc khi tăng giảm phụ tải của
nó.
Vì động cơ điện có cấu tạo phức tạp, nên việc tính toán nhiệt của nó là khó khăn. Để
cho đơn giản khi phân tích, ta đặt một số giả thiết sau:
- Coi động cơ là vật thể đồng nhất về cấu tạo có hệ số dẫn nhiệt vô cùng lớn và
nhiệt độ ở mọi điểm trong động cơ đều như nhau;
 82

- Coi nhiệt dung C và hệ số tản nhiệt A của động cơ là hằng số.

Một động cơ có hiệu suất là , khi làm việc với phụ tải trên trục Pc thì tổn thất công
suất trong động cơ sẽ là :

P = Pc (6-2)
Sau thời gian dt, nhiệt lượng sinh ra trong động cơ sẽ là : P.dt (jun). Nhiệt lượng đó
được chia làm hai phần: một phần để đốt nóng động cơ và phần còn lại toả ra môi trường
xung quanh. Ta có phương trình cân bằng nhiệt như sau:

P. dt = cd +A .dt (6-3)

Trong đó :

= - là nhiệt sai của động cơ, là hiệu số giữa nhiệt độ của độngcơ

( ) và nhiệt độ của môi trường ( ).

C- Nhiệt dung của động cơ, là nhiệt lượng cần thiết để nâng nhiệt độcủa động cơ lên
10C(j/độ).
A - Hệ số tản nhiệt của động cơ, là nhiệt lượng tỏa ra mặt ngoài của động cơ trong
thời gian lgiây khi nhiệt độ của nó cao hơn nhiệt độ môi trường xung quanh 10C (W/độ).

Giải phương trình (6-3) ta được biểu thức của nhiệt sai phụ thuộc vàothời gian t
như sau:

= 0d +( bd - 0d) (6-4)
Trong đó:
Tn - hằng số thời gian phát nóng của động cơ

Tn = [S] (6-5)

0d - nhiệt sai ổn định của đông cơ ứng với khi t =

 83

0d = (0C) (6-6)

bd - Nhiệt sai ban đầu của đông cơ ứng với khi t = 0

Như vậy giả sử ban đầu động cơ làm việc ổn định với phụ tải nhỏ là Pc1, ứng với tổn

thất công suất (nhỏ) P1 và nhiệt sai làm việc ổn định là 1= P1/A. Nếu ta tăng phụ tải
động cơ lên giá trị PC2 (PC2> PC1) thì tổn thất công suất trong động cơ tăng lên P2, tương

ứng với nhiệt sai ổn định là 0d2 = P2/A. Thay các giá trị bd = 1 và 0d = 0d2 vào (6-4) ta

sẽ được biểu thức của nhiệt sai = f(t) trong quá trình tăng nhiệt của động cơ, theo đó ta
vẽ được “đường cong phát nóng” như trên hình 6-1a.

T 2 3 t T 2 3 t

(a) (b)
Hình 6-1. Đường cong phát nóng (a) và nguội lạnh (b) của động cơ

Ngược lại, giả sử động cơ đang làm việc với tải PC2, tương ứng với nhiệt sai 2 = -

0d2,nếu ta giảm phụ tải xuống PC1, thì nhiệt sai của nó sẽ giảm từgiá trị ban đầu bd = 2 = -

0d2 xuống giá trị ổn định 0d1= Thay bd = 2 = 0d2 và 0d = 0d1 vào biểu thức (6-4) ta sẽ

nhận được biểu thức nhiệt sai = f(t) trong quá trình giảm nhiệt của động cơ, và theo đó ta
được “đường cong nguội lạnh” như trên hình vẽ 6-1b.
Biểu thức (6-4) cho thấy thời gian thay đổi nhiệt độ của động cơ phụ thuộc vào hằng
 84

số thời gian phát nóng Tn. Về lý thuyết, động cơ đạt đến nhiệt sai ổn định 0d khi thời gian

tiến tới vô cùng (t -> ). Nhưng thực tế khi nhiệtsai đạt đến 95% 0d người ta coi như đã
ổn định, tương ứng ta có thời gian phát nóng của động cơ là:

tpn 3Tn (6-7)

Động cơ càng lớn, Tn càng lớn và tpn càng lâu. Ngoài ra, Tn còn phụ thuộc vào điều
kiện làm mát của động cơ và kiểu vỏ bảo vệ. Đối với loại động cơ tự quạt mát, Tn còn phụ
thuộc vào tốc độ làm việc. Sau đây là giá trị của hằng số thời gian phát nóng của một số
loại động cơ :

- Động cơ nhỏ, kiểu hở : Tn 5÷20 phút.

- Động cơ công suất trung bình, kiểu hở, quạt gió ngoài : Tn 20÷40 phút.

- Động cơ công suất lớn, kiểu hở, quạt gió ngoài: Tn 30÷50 phút.

- Động cơ kiểu kín, làm mát bề mặt: Tn 50÷120 phút.

5.3 Sự phát nóng của động cơ khi phụ tải biến đổi
Nếu trong thời gian làm việc, phụ tải trên trục động cơ thay đổi như đồ thị trên
hình 6-2 (đường nét đứt Pc), thì theo kết quả phân tích ở trên ta có thể xác định giá trị tổn
thất công suất Pi tương ứng trong các khoảng thời gian ti:

P
Pi =Pci (6-8) 
P

Trong đó, i - các chỉ số 1,2,3,4 trên đồ thị

P
; 1 - hiệu suất của động cơ tương ứng với công P
τ


suất làm việc Pci. Theo đó ta vẽ được đồ thị P = f(t) như


trên hình 6-2 (đường nét liền P).

t t t t t

Hình 6-2: Nhiệt sai của động

cơ khi phụ tải biến đổi
 85

Nếu động cơ đã được chọn trước, nghĩa là đã biết các giá trị nhiệt dung C,hệ số tản

nhiệt A hoặc hằng số thời gian phát nóng Tn của động cơ thì theo biểu thức (6-4) ta vẽ

được các đường cong τ = f(t) trong từng khoảng thời gian ti và kết quả sẽ có toàn bộ
đường cong τ = f(t) trong thời gian làm việc của động cơ như trên hình 6-2 (đường cong
τ).
Từ đường cong nhiệt sai, ta xác định được nhiệt sai lớn nhất Tmax, và tương ứng là
nhiệt độ lớn nhất của động cơ :

= τmax +
Kết quả này được dùng để kiểm nghiệm công suất động cơ theo điều kiện (6-1): Nếu
thoả mãn, công suất động cơ đã được chọn đúng.
Tuy nhiên việc tính toán này chỉ có tính chất lý thuyết, vì thực tế không đủ số liệu để
tiến hành, vì vậy người ta phải sử dụng các phương pháp khác, gián tiếp nhưng đơn giản
hơn và sẽ trình bày trong các tiết 6-3, 6-4, 6-5.

5.4 6.2. ĐỔ THỊ PHỤ TẢI VÀ SỰ PHÂN LOẠICHẾ ĐỘ LÀM VIỆC CỦA
ĐỘNG CƠ
6.2.1. Định nghĩa đồ thị phụ tải
Đồ thị phụ tải của truyền động điện là quan hệ giữa công suất hoặc momen trên trục
động cơ với thời gian làm việc P = f(t) hoặc M = f(t).
Như ta đã biết, đồ thị phụ tải là cơ
sở để tính toán phát nóng động cơ, tức M

cơ sở chủ yếu để tính chọn công suất M

M
động cơ. Tiết 6-1 đã cho ta làm quen
M
với đồ thị phụ tải công suất pc = f(t) .
Tuy nhiên, trong thực tế người ta
thường sử dụng đồ thị phụ tải momen
Mc = f(t), vì momen dễ xác định hơn. t t t

Phần lớn đồ thị phụ tải có dạng t

đột biến bậc thang, ví dụ như hình 6-2. Hình 6-3: “Bậc thang hóa” đồ thị
Phụ tải dạngbiến đổi liên tục
 86

Tuy nhiên,phụ tải dạng biến đổi liên tụccó trường hợp đó là những đường cong liêntục.
Để tiện tính toán ta có thể “bậc thang hoá” những đường cong này như trình bày trên hình
6-3.
6.2.2. Đồ thị phụ tải tĩnh và đồ thị phụ tải toàn phần
Cần phân biệt hai loại đồ thị phụ tải:
- Đồ thị phụ tải tĩnh, đó là quan hệ giữa momen cản tĩnh hoặc công suất do máy sản
xuất gây ra trên trục động cơ và thời gian làm việc. Người ta còn gọi loại này là “đồ thị
phụ tải của máy sản xuất” và ký hiệu : Mc = f(t) hoặc Pc =f(t).
Đồ thị phụ tải tĩnh được coi là số liệu cho trước, hình thành từ việc tính toán lực cản
và công suất cơ trên cơ cấu công tác của máy sản xuất tương ứng với các chế độ làm việc
xác lập của hệ truyền động. Đồ thị phụ tải tĩnh thường dùng để chọn sơ bộ công suất động
cơ.
- Đồ thị phụ tải toàn phần, hay còn gọi là đồ thị phụ tải của động cơ, bao gồm cả
phụ tải tĩnh (nêu trên) và phụ tải động phát sinh trong các quá trình quá độ như khởi động,
dừng máy, đảo chiều, thay đổi tốc độ. Có thể thấy rõ sự khác biệt giữa hai loại đồ thị phụ
tải này từ phương trình chuyển động: M = Mc+Jd/dt. Phần phụ tải động Jd/dt được bổ
sung vào phụ tải tĩnh Mc, sẽ cho ta đồ thị phụ tải toàn phần M = f(t) hoặc P = f(t). Ngoài
ra đồ thị phụ tải toàn phần còn được biểu diễn theo dòng điện động cơ I = f(t).
Đồ thị phụ tải toàn phần được xây dựng trong quá trình tính toán, sau khi đã chọn
sơ bộ động cơ, nghĩa là khi đã có thêm các số liệu của động cơ như momen quán tính, tốc
độ, gia tốc .... Nó được dùng để tính toán kiểm nghiệm động cơ đã chọn.
6.2.3. Phân loại chế độ làm việc của động cơ
Từ lí thuyết phát nóng và nguội lạnh của động cơ điện, người ta chia ra ba chế độ
làm việc của động cơ tương ứng với ba dạng đồ thị phụ tải đặc trưng: dài hạn, ngắn hạn,
và ngắn hạn lặp lại.
a) Chế độ dài hạn là chế độ làm việc khi phụ tải được duy trì trong thời gian đủ dài
để nhiệt sai của động cơ đạt đến giá trị ổn định. Hình 6-4a biểu thị đồ thị phụ tải dài hạn
không đổi Pc = f(t) = const và đường cong nhiệt sai của động cơ với giá trị τ đạt đến τod.
Động cơ của các máy như quạt gió, bơm nước, các máy công cụ cỡ lớn như máy tiện
đứng, máy bào giường, máy cán liên tục, băng tải ... đều làm việc ở chế độ dài hạn.

P τ τ P
P P P
P P P

τ τ τ

τ τ

τ
 87

Hình 6-4: Đồ thị phụ tải và đường cong nhiệt sai ở các chế độ làm việc của
động cơ
b) Chế độ ngắn hạn : ởchế độ này, thời gian tồn tại của phụ tải đủ ngắn nên nhiệt sai
của động cơ chưa kịp đạt đến giá trị ổn định, còn thời gian mất tải lại rất dài nên nhiệt sai
của động cơ giảm đến không mà chu kỳ tiếp theo của phụ tải vẫn chưa xuất hiện (hình 6-
4b). Động cơ đóng mở cửa đập nước, động cơ nâng hạ nhịp cầu giao thông, động cơ kẹp
phôi trong máy cắt gọt kim loại,... thường làm việc ở chế độ này.
Đặc trưng cho đồ thị phụ tải của chế độ ngắn hạn là độ lớn của phụ tải Pc hoặc Mc và
thời gian làm việc tương ứng tlv (thường tlv≤ 10 phút).
c) Chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại: Đặc điểm của chế độ này là thời gian làm việc
(có tải) không đủ cho nhiệt độ động cơ tăng đến giá trị ổn định, và thời gian nghỉ cũng
không đủ để cho nhiệt độ động cơ giảm đến nhiệt độ môi trường (τ -> 0). Ví dụ điển hình
của chế độ ngắn hạn lặp lại là động cơ của thang máy, cần trục, các máy công cụ vạn
năng,... Đồ thị phụ tải và đường cong nhiệt sai động cơ ở chế độ này được trình bày trên
hình 6-4c.
Đặc trưng cho đồ thị phụ tải ngắn hạn lặp lại là độ lớn của phụ tải pc hoặc Mc và
“thời gian đóng điện tương đối" TĐ hoặc TĐ%:

TĐ = ; TĐ% = 100% (6-9)

Trong đó :
tlv- thời gian làm việc (có tải);
tck = tlv+t0 - thời gian của chu kỳ, gồm tlv và thời gian nghỉ t0.
Thường quy định tck≤10phút

Chú ý: Các dạng đồ thị phụ tải trên hình 6-4 ít gặp. Thực tế, trong thời gian có tải,

phụ tải thường biến đổi nhiều bậc, như các dạng vẽ trên hình 6-5
 88

Hình 6-5: Đồ thị phụ tải biến thiên của các chế độ làm việc
a) Dài hạn; b) Ngắn hạn; c) Ngắn hạn lặp lại

6.3 TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ LÀM VIỆC

Ở CHẾ ĐỘ DÀI HẠN
Phần trên đã đưa ra khái niệm về yêu cầu tính chọn đúng công suất động cơ và cơ sở
tính toán nhiệt khi động cơ mang tải và tăng giảm phụ tải. Sau đây ta sẽ ứng dụng các cơ
cở ấy để tính toán công suất động cơ cho từng loại phụ tải dài hạn, ngắn hạn và ngắn hạn
lặp lại. Trước hết ta xét cho trường hợp động cơ làm việc ở chế độ dài hạn.
Trường hợp đơn giản nhất là khi tải dài hạn không đổi (Pc = const), ta chỉ cần chọn
động cơ có công suất định mức Pdmlớn hơn (xấp xỉ) công suất phụ tải:
Pđm≥Pc (6-10)
Tuy nhiên, thực tế ít gặp trường hợp này. Đa số trường hợp thuộc loại phụ tải biến
đổi. Lúc đó việc tính chọn công suất sẽ phức tạp hơn. Việc tính toán được tiến hành như
sau:
6.3.1. Lấy số liệu
Số liệu cho trước bao gồm :
- Đồ thị phụ tải tĩnh Mc = f(t) hoặc Pc = f(t).
- Giá trị momen cản lớn nhất, có thể lấy trong đồ thị phụ tải Mc = f(t) : Mc.mac’
- Momen cản lúc khởi động (khi  =0) : Mco;
- Một số số liệu cơ khí khác như momen quán tính của các khâu chuyển động...
6.3.2. Các bước tính chọn công suất: Như đã đề cập ở trên, bài toán chọn công suất động
cơ phải thực hiện bằng cách tiến dần từng bước: Chọn sơ bộ và kiểm nghiệm lại, nếu đạt
yêu cầu thì bài toán kết thúc, nếu không đạt thì phải chọn lại một động cơ khác gần với
yêu cầu hơn và kiểm nghiệm lại cho đến khi đạt yêu cầu.
 89

a) Chọn sơ bộ công suất động cơ: giả sử ta có đồ thị phụ tải dài hạn biến đổi như
trên hình 6-2, cho theo công suất Pc = f(t) hoặc dạng tương tự như vậy cho theo momen
Mc = f(t). Động cơ sẽ được chọn sơ bộ theo phụ tải trung bình với:
Công suất định mức : Pđm = (1,1÷ l,3)Pc.tb (6-11)
Hoặc momen định mức : Mđm = (1,1 ÷ 1,3)Mc.tb (6-12)

Trong đó, công suất và momen trung bình được tính theo đồ thị phụ tải đãcho

Pc.tb = = (6-13)

Mc.tb = = (6-13)
Tck = Σti – Thời gian của một chu kì làm việc.
Theo Pdm hoặc Mdm tính được từ (6-11) và (6-12), kết hợp với tốc độ yêu cầu ta tra
được động cơ và lấy đầy đủ các số liệu của động cơ đó để chuẩn bị cho việc tính toán
bước tiếp theo.
b) Kiểm nghiệm động cơ đã chọn theo điều kiện phát nóng: động cơ đã chọn cần
phải được kiểm nghiệm theo một số điều kiện, trong đó trước hết phải kiểm nghiêm điều
kiện phát nóng.
- Xây dựng đồ thị phụ tải toàn phần: Để kiểm nghiệm điều kiện phát nóng, đòi hỏi
phải tính toán nhiệt, càng chính xác càng tốt, do đó cần xây dựng đồ thị phụ tải toàn phần.
Từ các số liệu động cơ, ta tính toán các quá trình quá độ chủ yếu như khởi động, hãm, đảo
chiều (nếu có), tìm được các đường cong theo thời gian của momen đông cơ M = f(t) hoặc
dòng điện i = f(t), hoặc công suất động cơ P = f(t) trong quá trình quá độ. Bổ sung các giá
trị này vào đồ thị phụ tải tĩnh ta được đồ thị phụ tải toàn phần. Đó cũng chính là đồ thị
phụ tải của động cơ. Việc tính toán nhiệt để kiểm nghiệm động cơ được tiến hành với đồ
thị phụ tải này.
- Các phương pháp kiểm nghiệm điều kiện phát nóng: Ta có thể sử dụng một trong
các phương pháp sau đây để kiểm nghiệm động cơ đã chọn xem có thoả mãn điều kiện
phát nóng hay không:
* Phương pháp nhiệt sai: Như đã trình bày trong tiết 6-1, đây là phương pháp cơ
sở. Từ đồ thị phụ tải, nếu biết hằng số thời gian phát nóng Tn của động cơ, ta xây dựng
được đường cong τ = f(t), xác định được nhiệt sai cực đại τmax. Động cơ đã chọn sẽ đạt
 90

yêu cầu phát nóng nếu thoả mãn điều kiện :

τmax ≤ τcp (6-15)
Trong đó : τcp nhiệt sai cho phép của động cơ, phụ thuộc cấp cách điện sử dụng trong
động cơ.
Nếu coi động cơ làm việc dài hạn, thời gian làm việc gồm nhiều chu kỳ, thời gian
mỗi chu kỳ đủ nhỏ so với Tn, thì đường cong nhiệt sai τ = f(t) tương đối ổn định. Lúc đó,
điều kiện (6-15) có thể biểu thị theo nhiệt sai làm việc τlv, hoặc nhiệt sai cuối chu kỳ τc.ck
hoặc nhiệt sai trung bình trong mỗi chu kỳ:
τlv ≤ τcp ; τc.ck ≤ τcp ; τtb ≤ τcp (6-16)
* Phương pháp tổn thất trung bình: như đã nhận xét, phương pháp nhiệt sai cho
phép trực tiếp đánh giá nhiệt độ làm việc của động cơ, nhưng khó thực hiện vì thường
không biết chính xác hằng số thời gian phát nóng. Do đó người ta sử dụng các phương
pháp gián tiếp, thuận tiện hơn trong tính toán thực tế.
Nếu coi nhiệt sai ổn định của động cơ tỷ lệ với tổn thất công suất trong động cơ : τod

= , thì nhiệt sai trung bình hoặc nhiệt sai cuối chu kỳ làm việc sẽ tỷ lệ với tổn thất công
suất trung bình trong chu kỳ:

τtb = (6-17)
Như vậy, từ đồ thị phụ tải P = f(t), ví dụ có dạng như trên hình 6-2, ta suy ra đồ thị
của tổn thất công suất P = f(t) như đã trình bày trong tiết 6.3.1, từ đó xác định được tổn
thất trung bình :

Ptb = = (6-18)

Mặt khác, đối với động cơ đã chọn sơ bộ, có công suất là Pđm, tương ứng với tổn thất
công suất định mức Pdm và nhiệt sai τcptheo thiết kế. Trong đó,

Pdm = Pdm (6-19)

Và τcp = (6-20)
 91

Thay τtbvà τcptừ (6-17) và (6-20) vào (6-16) ta rút ra điều kiện kiểm nghiệm phát
nóng động cơ theo tổn thất trung bình: Động cơ đã chọn sẽ đạt yêu cầu phát nóng nếu
thoả mãn điều kiện :
Ptb≤Pdm (6-21)
* Phương pháp dòng điện đẳng trị: Phương pháp dòng điện đẳng trị được suy ra
từ phương pháp tổn thất trung bình và nó được dùng khi đã có đồ thị phụ tải theo dòng
điện động cơ I = f(t).
Giả sử ta có đồ thị dòng điện dạng bậc thang tương tự như trên hình 6-2. Tổn thất
công suất trên dây quấn động cơ trong từng khoảng thời gian t1, t2...đều tỷ lệ với bình

phương các dòng điện tương ứng: t1, t2 ... Hãy tưởng tượng ra một giá trị dòng điện
đẳng trị Iđt không đổi trong cả chu kỳ làm việc để thay cho tất cả các giá trị I1, I2. ... nêu
trên với điều kiện cùng gây ra tổn thất trung bình như nhau thì dòng điện đó sẽ là:
tck = t1 + t2 +…

Hoặc Iđt = = (6-22)

Như vậy, dòng đẳng trị Iđt tương ứng với tổn thất trung bình trong chu kỳ làm việc
Ptb.
Mặt khác, đối với động cơ đã chọn sơ bộ, tổn thất định mức của nó Pdm tương ứng
với dòng điện định mức Iđm. Từ nhận xét đó, thay cho điều kiện (6- 21) ta suy ra điều kiện
kiểm nghiệm phát nóng động cơ theo dòng điện như sau:
Iđt≤ Iđm (6-23)
Chú ý, điều kiện (6-23) chỉ đúng khi coi tổn thất trong lõi thép động cơ, tổn thất do
ma sát, tổn thất do tự quạt mát, cũng như điện trở dây quấn động cơ là không đổi.
* Phương pháp momen đẳng trị. Nếu trong quá trình làm việc từ thông động
cơ không đổi thì dòng điện và momen động cơ sẽ tỷ lệ với nhau. Từ nhận xét đó, khi có
đồ thị phụ tải theo momen M = f(t), ta có thể xác định một giá trị momen đẳng trị khồng
đổi Mđt tương tự như (6-22), để thay thế cho tất cả các giá trị M1, M2 ... trong các khoảng
thời gian t1, t2 ... của chu kỳ làm việc:
 92

Mđt = = (6-24)

và rút ra diều kiện kiểm nghiệm theo momen từ (6-23): động cơ đã chọn là đạt yêu
cầu về phát nóng nếu thoả mãn điều kiện:

Mđt≤Mđm (6-25)
Trong dó : Mđm - momen định mức của động cơ.
Tuy nhiên, đối với những động cơ có từ thông thay đổi theo công suất như động cơ
không đồng bộ thì phương pháp này kém chính xác.
* Phương pháp công suất đẳng trị. Nếu trong thời gian làm việc, tốc độ động cơ
ít biến đổi, nghĩa là coi ≈const thì công suất của động cơ sẽ tỷ lệ với momen. Khi đó từ
(6-24) ta suy ra biểu thức của công suất đẳng trị :

Pđt = = (6-26)
Trong đó, P1, P2 ... là giá trị công suất trong đồ thị phụ tải P = f(t) ứng với các
khoảng thời gian t1, t2 ... trong chu kỳ làm việc.
Điều kiện chọn đúng động cơ là :
Pđt ≤ Pđm (6-27)
Chú ý : Các phương trình momen đẳng trị và công suất đẳng trị được sử dụng để
kiểm nghiệm điều kiện phát nóng đối với động cơ đã được chọn sơ bộ, nhưng cũng có thể
sử dụng để chọn sơ bộ động cơ. Khi đó ta dùng đồ thị phụ tải tĩnh để xác định Mđt và Pđt,
còn điều kiện chọn động cơ sẽ là biểu thức (6 -25) hoặc (6-27) thay cho (6-14) và (6-13).
Các phương pháp nhiệt sai và tổn thất trung bình chỉ dùng cho mục đích kiểm
nghiệm động cơ đã chọn mà thôi.
c) Kiểm nghiệm động cơ đã chọn theo điều kiện quá tải và điều kiện khởi động
Động cơ đã chọn, sau khi đã kiểm nghiêm thoả mãn điều kiên phát nóng, cần phải
được kiểm nghiệm thêm về điều kiện quá tải và điều kiện khởi động. Động cơ sẽ được coi
là đạt yêu cầu nếu thoả mãn :
Mmax≥ Mc.max (6-28)
MKĐ≥ Mco (6-29)
Trong đó : Mcmax - momen cản lớn nhất;
 93

Mco - momen cản khi khởi động ( = 0)

Mmax - momen lớn nhất của động cơ, có xét đến điều kiện giảm ngẫu
nhiên của điện áp nguồn. Ví dụ :
Đối với động cơ không đồng bộ: Mmax ≈ 0,8Mth
Động cơ đồng bộ : Mmax≈ (2,5 ÷ 3)Mđm
Động cơ một chiều : Mmax≈ (2 ÷ 2,5)Mđm
Tương tự, MKĐ - momen khởi động của động cơ lấy theo giá trị catalo hoặc giá trị
cho phép của từng loại động cơ, ví dụ đối với động cơ không đồng bộ và động cơ đồng bộ
có cuộn khởi động kiểu không đồng bộ MKĐ lấy theo momen ngắn mạch:
MKĐ= Mnm
Đối với động cơ một chiều, MKĐ lấy theo giá trị cho phép bởi dòng điện phần ứng :
MKĐ = Mcp≈ (2,0÷2,5)Mđm.
Ngoài ra, tuỳ thuộc vào loại máy sản xuất, động cơ đã chọn còn có thể phải kiểm
nghiệm thêm một số điều kiện khác, ví dụ gia tốc cho phép, lực động hoặc momen động
...

6.4 TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ

LÀM VIỆC Ở CHẾ ĐỘ NGẮN HẠN
Có thể chọn động cơ thông dụng (tức động cơ làm việc dài hạn) hoặc động cơ đặc
biệt gọi là “động cơ ngắn hạn” để phục vụ cho các phụ tải ngắn hạn.
6.4.1. Chọn công suất động cơ dài hạn cho phụ tải ngắn hạn
Với đặc điểm của chế độ ngắn hạn như đã nêu trong tiết 6-2, thời gian làm việc (có
thể) tlv nhỏ hơn hằng số thời gian phát nóng Tn của động cơ, nên trong thời gian đó nhiệt
sai của động cơ chưa đạt đến giá trị ổn định. Vì vậy ta cần tính chọn động cơ có công suất
định mức Pđm nhỏ hơn công suất phụ tải Pc.nh, nghĩa là cho động cơ quá tải với một hệ số
K nào đó, sao cho cuối thời gian làm việc (khi t = tlv) thì nhiệt sai của động cơ đạt đến giá
trị cho phép τcp. Trình tự tính chọn công suất như sau:
a) Chọn sơ bộ động cơ: Trước hết cần có đồ thị phụ tải tĩnh Pc = f(t) hoặc Mc = f(t).
Dựa vào đó ta xác định phụ tải ngắn hạn Pc.nh hoặc Mc.nh tương ứng với thời gian làm việc
tlv.
 94

Nếu đồ thị phụ tải códạng không đổi như trênhình 6-4b thì đương nhiênta có : Pc.nh = Pc (Pc trên đồthị phụ
tải).
Nếu phụ tải biến đổinhiều cấp như trên hình 6- 6a ta sẽ quy về dạng không đổi như trên hình 6-6b với giá trị
phụ tải xác định theo phương pháp đẳng trị (tiết 6-3):

P (
P (
P

P
P
P

0
t
t
t t t
t
b
a
Hình Pc.đtQuy
6-6:
Pc.nh = = đổi đồ thị phụ tải biến đổi về dạng không đổi
(6-30)
Hoặc

Mc.nh = Mc.đt = (6-31)

Và thời gian làm việc
tlv = Σti (6-32)
Xác đinh hệ sô quá tải: từ việc phân tích nhiệt sai làm việc của động cơ như đã nêu
trên, người ta đã tìm được biểu thức của hệ số quá tải :

K= (6-33)
Trong đó: a - tỷ số giữa tổn hao thép và tổn hao ma sát với tổn hao đồng trong động
cơ.

a= (6-34)
Để chọn sơ bộ động cơ, ta có thể lấy gần đúng a ≈1 và tlv/Tn≈0,3 ÷ 0,5 để tính ra K.
Động cơ sẽ được chọn sơ bộ theo điều kiện:

Pđm ≥ (6-35)
 95

Hoặc: Mđm ≥ (6-36)

b) Kiểm nghiệm động cơ đã chọn: Việc kiểm nghiệm động cơ được tiến hành tương
tự như đối với động cơ làm việc ở chế độ dài hạn:
Trước hết cần xây dựng đồ thị phụ tải toàn phần P = f(t) hoặc M = f(t).
Kiểm nghiệm điều kiện phát nóng theo đồ thị phụ tải toàn phần: tính lại công suất
hoặc momen ngắn hạn theo phương pháp đẳng trị (tương tự như biểu thức 6-30 và 6-31)
ta được Pnh hoặc Mnh ; xác định lại các giá trị thời gian tlv.
Mặt khác, từ động cơ đã chọn, ta có số liệu để xác định a và Tn, do đó có thể tính lại
hệ số quá tải chính xác Kcx.
Cuối cùng, động cơ đã chọn sẽ thoả mãn điều kiện phát nóng nếu công suất định
mức của nó:

Pđm ≥ (6-37)

Hoặc momen định mức : Mđm≥ (6-38)

Các điều kiện quá tải và khởi dộng cũng được kiểm nghiệm tương tự như đối với
động cơ ở chế độ dài hạn.
6.4.2. Chọn công suất động cơ đặc biệt, loại ngắn hạn cho phụ tải ngắn hạn
Người ta có thiết kế chế tạo một loại động cơ đặc biệt để làm việc ở chế độ ngắn
hạn. Loại động cơ này có hệ số quá tải lớn và được chế tạo quy chuẩn với các thời gian
làm việc tqc = 15, 30, 60 và 90 phút. Công suất định mức và thời gian làm việc quy chuẩn
của đông cơ được cho trong catalo.
Để chọn sơ bộ động cơ, ta căn cứ tlv của đồ thị phụ tải, dự kiến động cơ có thời gian
làm việc quy chuẩn gần nhất (và lớn hơn) tlV. quy đồ thị phụ tải về dạng không đổi Pc.nh
hoặc Mc.nh theo (6-30) và (6-31). Sau đó chỉ cần chọn động cơ có Pđm≥Pc.nh hoặc Mđm≥
Mc.nh.
Việc kiểm nghiệm động cơ cũng được tiến hành tương tự như trên.
6.5. TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ LÀM VIỆC
Ở CHẾ ĐỘ NGẮN HẠN LẶP LẠI
Đặc điểm làm việc của chế độ ngắn hạn lặp lại đã được đề cập trong tiết 6-2. Do đặc
điểm đó, người ta đã chế tạo loại động cơ đặc biệt để làm việc ở chế độ này với các giá trị
 96

quy chuẩn của thời gian đóng điện tương đối TĐ%qc = 15,25,40 và 60%. Trong catalo của
động cơ có ghi Pđm và TĐ%qc.
Nếu đồ thị phụ tải có dạng Pc = const như trên hình 6-4c, với thời gian đóng điện
tương đối TĐ trùng với một trong các giá trị quy chuẩn, thì chỉ cần chọn động cơ có
TĐqc= TĐ và công suất định mức :
Pđm> Pc (6-39)
Nếu đồ thị phụ tải có dạng biến đổi như trên hình 6-5c thì trước hết phải quy về dạng
không đổi bằng phương pháp đẳng trị, tương tự như đã làm với tải ngắn hạn, theo (6-
30)hoặc (6-31), ta được Pcllhoặc Mcll.
Nếu thời gian đóng điện tương đối của đồ thị phụ tải khác với các giá trị quy chuẩn,
ta dự kiến chọn loại động cơ có một giá trị TĐqc nào đó gần với TĐ của phụ tải (có thể lớn
hơn hoặc nhỏ hơn) công suất hoặc momen định mức của động cơ được chọn sơ bộ theo
các biểu thức sau:

Pđm≥ Pcll ; Mđm≥ Mcll (6-40)

Nếu chọn động cơ thông dụng (dài hạn) thì TĐqc = 1 (TĐ%qc = 100%)
Theo Pđm hoặc Mđm và TĐqc ta chọn sơ bộ động cơ và lấy được các số liệu cần thiết
của nó.
Việc kiểm nghiệm động cơ cũng được tiến hành tương tự như ở động cơ ngắn hạn.
Để kiểm nghiệm điều kiện phát nóng, ta căn cứ vào đồ thị phụ tải toàn phần và có thể sử
dụng điều kiện (6-40). Muốn kiểm nghiệm chính xác hơn, ta phải tìm giá trị tỷ số các
thành phần tổn hao trong động cơ (hệ số a - theo biểu thức 6-34) và điều kiện chọn đúng
động cơ sẽ là:

Pđm≥ Pll (6-41)

Mđm≥ Mll (6-42)

Trong đó : Pll, Mll - công suất và momen đẳng trị khi quy đồ thị phụ tải toàn phần
biến đổi về dạng không đổi, tương tự như đã làm đối với Pcll, Mcllcủa đồ thị phụ tải tĩnh.
 97

* Ví dụ 6.1 :
Tính chọn công suất
động cơ cho truyền
động của xe trục trên
cần trục của kho bãi
bốc dỡ. Kết cấu cơ khí
của xe trục cho trên
hình 6 - 7. Yêu cầu sử
dụng động cơ không
đồng bộ roto dây

quấn, khởi độngbằng các cấp Hình 6 - 7 . Kết cấu cơ khí của xe trục
điện trở phụ trong mạch roto, hãm dừng xe bằng phanh hãm cơ khí còn động cơ được
cắt điện.
Các số liệu cho trước : Trọng lượng xe G0 = 10T ; tải trọng định mức Gđm = 10T;
tốc độ xe v= 55m/ph; lực cản chuyển động khi có tải trọng định mức Fc = 6480N và khi
xe chạy không tải Fco = 3240N; hiệu suất hộp giảm tốc khi tải định mức đm= 0,85 và khi
khồng tải=0,78; tỷ số truyền của hộp tốc độ i = 18; đường kính bánh xe D = 0,35m;
momen quán tính củacác bộ phận chuyển động quay lắp trên trục động cơ Jq = 0,15kgm2;
momen quán tính của các khâu trong hộp giảm tốc lấy bằng 15%(Jđ + Jq). Thời gian xe
dừng để lấy tải t01 = 150s và tháo tải t02 = l00s; momen của phanh hãm cơ khí Mph = 78,5
Nm, hành trình mỗi chiều chạy của xe 1 = 50m. Khi chạy theo chiều tiến xe mang tải
trọng định mức, còn khi chạy về - không tải.
Giải:
1. Lập đồ thị phụ tải tĩnh
Một chu kỳ làm việc của xe có 4 giai đoạn :
- Dừng để lấy tải: thời gian t1 = t01 = 150s
Công suất phụ tải Pc = 0;
- Chuyển tải trọng đến vị trí, hành trình 1 = 50m

Thời gian t2 = = = 55s

(trong đó : V = 55/60 = 0,916m/s)
 98

Công suất trên trục động cơ khi mang tải trọng định mức:

Pc = = = 6,98kW
- Dừng để tháo tải:
Thời gian t3 = t02= 100s
Công suất phụ tải: Pc = 0
- Xe chạy không về vị trí ban đầu, hành trình 1 = 50m:

Thời gian t4 = t2= = 55s

Công suất trên trục động cơ khi xe chạy không tải:

PP co =
C = = 3,8kW
KW P
6,9
8

3,8 P

t
t

t t t t t
0
1 5 1 5 1
t(s
)

t2 = 360s

Hình 6-8: Đồ thị phụ tải tĩnh của truyền động xe trục

Theo các số liệu đã tính ta có đồ thị phụ tải tĩnh trên hình 6-8. Đó là đồ thị phụ tải
của chế độ ngắn hạn lặp lại, có 2 bậc công suất xen kẽ nhau và thời gian đóng điện tương
đối là :

TĐ% = 100% = .100% = 30%

2. Chọn sơ bộ động cơ
Với phụ tải có TĐ% = 30% (không trùng với một tiêu chuẩn nào) ta dự kiến chọn
động cơ ngắn hạn lặp lại có thời gian đóng điện tương đốỉ quy chuẩn TĐ%qc = 25%.
Tính quy đổi đồ thị phụ tải hai bậc về dạng một bậc không đổi
 99

Pc.ll = = = 5,62kW
Công suất định mức của động cơ được chọn sơ bộ bằng :

Pdm ≥ Kđt Pcll = 1,1.5,62 =7,26kW

Trong đó : Kđt = 1,1 - hệ số dự trữ lúc tính chọn.

Để chọn động cơ, ngoài công suất định mức, thời gian đóng điện tương đối, còn
phải biết được cỡ tốc độ yêu cầu. Tốc độ của động cơ sẽ được tính toán dựa vào tốc độ
của xe, đường kính bánh xe và tỷ số truyền của hộp giảm tốc

nđc = i.nbx ; nbx = ; do đó: nđc =

Trong đó: nbx – tốc độ quay của trục bánh xe (vg/ph)
V – tốc đọ dài của xe (m/ph);
Thay số vào ta có:

nđc = = 900vg/ph
Hoặc: đc = 900/9,55 = 94,2 rad/s
Theo các số liệu Pđm, nđc, TĐqc ta chọn được động cơ rôto dây quấn MT-22-6, Uđm =
380v; TĐqc = 25%; Pđm = 7,5kW; nđm = 945vg/ph;  - Mth/Mđm = 2,8; Jđ = 0,26Kgm2.
Vậy momen trung bình trong thời gian khởi động (coi không đổi) sẽ là:

Mkđ = = = 127,5Nm = const

Để xác định được thời gian các quá trình quá độ lúc khởi động và hãm, ta phải tính
toán momen quán tính của hệ thống truyền động quy đổi về trục động cơ, trong đó, Jd =
0,26Kgm2 đã tra được theo catalo (xem mục 2), momen quán tính của các bộ phận chuyển
động quay lắp trên trục động cơ Jq = 0,15Kgm2 (đã cho trong đề bài), vậy cần xác định
thêm momen quán tính của các khối có chuyển động thẳng, đó là khối lượng của xe và tải
trọng:
Momen quán tính của xe khi có tải trọng định mức quy đổi về tốc độ động cơ
Momen quán tính của xe khi chạy không tải quy dổi về tốc độ động cơ:
 100

Jx.qđ = (mđm +m0) = (10.000+10.000) = 1,9Kgm2

Momen quán tính của xe khi chạy không tải quy đổi về tốc độ động cơ

Jxo.qđ = m0 = 10.000 = 0,94Kgm2

Trong đó, mđm = m0 = l0.000kg - khối lượng của tải trọng định mức Gđm
và của xe G0.
Vậy, momen qúan tính của toàn hệ thống truyền động sẽ là :
Khi xe chạy có tải :
Jt = l,15(Jđ + Jq) + Jx.qd = 1,15(0,26+0,15)+1,9 = 2,37Kgm2
Khi xe chạy không tải:
J0 = l,15(Jđ + Jq) + Jxoqđ = 1,15(0,26+0,15)+0,94 = 1,42 Kgm2.
Trong đó, hệ số 1,15 dùng để xét đến momenquán tính các cặp bánh răng trong hộp
giảm tốc.
Để tính thời gian khởi động và hãm, ta sử dụng phương trình chuyển động viết ở
dạng sai phân :

M - Mc =J
Trong đó : - gia số tốc độ, khi khởi đông sẽ là  = đm - 0 và khihãm sẽ là 
= 0 - dm, tương ứng với các t là thời gian khởi động và thời gian hãm
Do đó:
- Thời gian khởi động khi xe chạy chiều tiến (có tải):

Jkđ = = = 4,4s
- Thời gian khởi động khi xe chạy về (không tải)

Jkđ.0 = = = 1,62s
- Thời gian hãm máy (nhờ phanh cơ khí) khi chạy chiều tiến (có tải)

th = = = 1,55s
 101

- Thời gian hãm máy khi xe chạy về (không tải)

th0 = = = 1,34s
Ta coi tốc độ xe chạy trong thời gian khởi động và hãm dừng là tốc độ trung bình

Vtb = , Trong đó,Vđm - Tốc độ xe tương ứng với tốc độ địnhmức của động cơ:

Vđm = = = 0,96 m/s

- Vậy chiều dài quãng đường xe đi được trong thời gian khởi động có tải là:

lkđ = tkđ = .4,4= 2,12 m

Chiều dài quãng đường xe đi được trong thời gian khởi động khồng tải là

lkđo = tkđo = .1,62= 0,78 m

- Tương tự, chiều dài quãng đường xe đi được trong thời gian hãm dừngcó tải và
không tải là :

lh = th = .1,55= 0,75 m

lh.o = tho = .1,34= 0,65 m

- Chiều dài quãng đường xe chạy với tốc độ ổn định khi có tải (chiều tiến):
lod = 1 –(lkd +lh) = 50 - (2,12+0,75) = 47,13m
- Chiều dài quãng đường xe chạy với tốc độ ổn định khi không tải (chiềuvề):
lod.o = 1 –(lkd0 +lh0) = 50 - (0,78+0,65) = 48,57m
Tốc độ của động cơ phụ thuôc vào phụ tải trên trục của nó theo đặc tính cơ. Do đó
tốc độ khi xe chạy tiến và chạy về sẽ khác nhau. Nếu coi đoạn đặc tính công tác của động

cơ là đường thẳng, ta có thể sử dụng phương trình đặctính cơ dạng M = . s để xác định
độ trượt ứng với momen khi có tải Mc vàkhi không tải Mco, từ đó xác định được tốc độ
động cơ và tốc độ xe khi chạy chiều tiến và khi chạy về.
- Độ trượt và tốc độ động cơ khi xe chạy chiều tiến (khi có tải Mc) :

Sc = . sđm = . 0,055 = 0,0537

 102

nc = n0 (1 - sc) = 1000 (1-0,0537) = 946 vg/ph.

- Độ trượt và tốc độ động cơ khi xe chạy về (khi không tải Mco)

Sco = . sđm = . 0,055 = 0,029

nco = n0 (1 - sco) = 1000 (1-0,029) = 971 vg/ph
- Tương ứng, tốc độ của xe khi chạy tiến và khi chạy về sẽ là:

Vc = = = 0,96 m/s

Vco = = = 0,99 m/s

- Thời gian xe di chuyển với tốc độ ổn định khi có tải (chạy chiều tiến) và không có
tải (chạy chiều về):

tc = = = 49 s

tco = = = 49 s
Từ các giá trị momen và thời gian đã tính toán ở trên, ra vẽ được đồ thị phụ tải toàn
phần như trên hình 6-9
 103

Hình 6-9: Đồ thị phụ tải toàn phần

4. Kiểm nghiệm động cơ theo điều kiện phát nóng
- Thời gian đóng điện tương đối lấy trên đồ thị phụ tải toàn phần là

TĐ% = =

= = 29,2%
Áp dụng phương pháp momen đẳng trị, ta sử dụng biểu thức (6-24), trong đó chú ý
xét đến hiện tượng kém tản nhiệt trong thời gian khởi động vì khi đó động cơ chạy với tốc

độ thấp, ta lấy hệ số kém tản nhiệt = 0,5

Mll = Mđt =

=
= 66,3 Nm
Quy đổi momen này từ TĐ% = 29,2% về thời gian đóng điện tương đối của động cơ
(TĐ%qc = 25%), ta có :

Mđt.qc =Ml l = 66,3 = 71,7 Nm

. So với momen định mức của động cơ Mđm = 76 Nm, ta thấy:
Mdm>M đt.qc
Do đó động cơ đã chọn thoã mãn điều kiện phát nóng.
 104

6.6. ĐẶC ĐIỂM TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ

CỦA CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐIỂU CHỈNH
Ngày nay các hệ truyền động điện điều chỉnh được sử dụng rất phổ biến. Việc tính
chọn công suất động cơ của các hệ này còn phải kèm thêm yêu cầu kiểm nghiệm khả năng
ỉàm việc của nó khỉ tốc độ được diều chỉnh khác giá trị định mức. Đặc điểm cơ bản của
việc tính chọn và kiểm nghiệm các động cơ này như sau:
6.6.1. Tính chọn ban đầu: Công suất động cơ ở các hệ điều chỉnh cũng được tính
chọn ban đầu giống như đối với các động cơ không điều chỉnh đã trình bày trong các tiết
6-3, 6-4 và 6-5: Chọn sơ bộ (ở tốc dộ định mức), kiểm nghiệm điều kiện phát nóng và các
điều kiện khác. Nếu động cơ đã đạt được các điều kiện trên, ta chuyển sang bước kiểm
nghiệm tiếp theo.
6.6.2. Kiểm nghiệm theo điều kiện điều chỉnh tốc độ: Để tiến hành, cần biết loại
máy sản xuất mà động cơ sẽ lắp dặt và cần dự kiến phương pháp điều chỉnh tốc độ.
- Dựng đặc tính cơ của máy sản xuất: Mc = f() hoặc Pc = f() trong toàn dải điều
chỉnh từ  min +  max (xem chương I).
- Dựng đặc tính tải cho phép của động cơ khi điều chỉnh Mt.cp= f() hoặc Pt.cp = f()
trong dải điều chỉnh nêu trên. Đặc tính này phụ thuộc vào phương pháp điều chỉnh tốc đô,
như đã trình bày trong chương III.
- So sánh hai đường đặc tính :
+ Nếu hai đặc tính Mc() và Mt.cp() trùng nhau: động cơ hoàn toàn thỏa mãn, nó sẽ
làm việc tối ưu về phát nóng trong toàn bộ dải điều chỉnh tốc độ (xem hình 6-10a)
+ Nếu đặc tính Mt.cp() nằm ngoài đặc tính Mc(), tức Mt.cp> Mc trong toàn bộ dải
điều chỉnh tốc độ, động cơ luôn luôn bị non tải ( hình 6-10,b). Trên hình 6-10b, động cơ
chỉ làm việc hợp lý về phát nóng duy nhất ở tốc độ
 min, ở đó Mt.cp = Mc.
+ Nếu Mt.cp() < Mc() như trên hình 6-10c động cơ luôn bị quá tải với tất cả các
tốc độ (trừ tốc độ ( max).
+ Cũng có trường hợp hai đường đặc tính cắt nhau như trên hình 6-10d, động cơ chỉ
làm việc hợp lý ở tốc độ 1. Ở các cấp tốc độ <1động cơ bị quá tải, còn khi >1 động
cơ lại bị non tải


  
Mt.cp
Mt.cp 
M M
Mt.cp
Mt.cp M
 M
 105

Hình 6 -10: So sánh đặc tính tải cho phép của động cơ (Mt.cp)
và đặc tính cơ cùa máy sán xuất (Mc)
Như vậy, trừ trường hợp trên hình 6-10a, các trường hợp khác đều coi không đạt về
điều kiện điều chỉnh tốc độ. Để khắc phục, ta có thể hiệu đính như sau:
- Chọn lại phương pháp điều chỉnh tốc độ, sao cho đặc tính Mt.cp() của động cơ
giống hoặc trùng với đặc tính Mc() của máy sản xuất.
Chọn lại động cơ có công suất phù hợp, sao cho không bị quá tải hoặc bị non tải.
 106

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1]. Bùi Đình Tiếu –CƠ SỞ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN – NXB khoa học kỹ thuật 1983

[2].Bùi Quốc Khánh,Nguyễn Văn, Nguyễn Thị Hiền – Truyền động điện – NXB
Khoa học kỹ thuật 2010

[3]. L.Kule a Kolektiv Technika electrkych pohonu SNTL –Praha 1983

[4]. SB Dewan, A. Straghen – Power Semiconductor Circuits –Toronto 1975