Mô hình hoá thiết kế hệ thống điều khiển điện tử công suất

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HÓA CÔNG NGHIỆP – VIỆN ĐIỆN
Mô hình hóa và thiết kế điều khiển cho các bộ

biến đổi Điện tử công suất
Modeling and Control of Power Electronic Converter
Trần Trọng Minh, Vũ Hoàng Phương

7/25/2017
Lecture notes on modeling and design of control system for power electronic converter
0
TABLE OF CONTENTS
DANH MỤC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT ......................................................................... 6
1 TỔNG QUAN VỀ CÁC BỘ BIẾN ĐỔI ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT VÀ
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂNEquation Chapter 1 Section 1 ................................................................... 14
1.1 Sơ đồ hệ thống điều khiển bộ biến đổi điện tử công suất ......................................... 14
1.2 Mạch phát xung điều khiển đóng mở van bán dẫn ................................................... 15
1.2.1 Điều khiển mở cho Tiristor .................................................................................. 15
1.2.2 Điều khiển đóng cắt cho MOSFET ...................................................................... 17
1.2.3 Điều khiển đóng cắt cho IGBT ............................................................................ 19
1.2.4 Mạch driver cho MOSFET và IGBT ................................................................... 21
1.3 Mục tiêu đặt ra trong thiết kế điều khiển các bộ biến đổi ......................................... 23
1.4 Các loại hệ thống điều khiển ..................................................................................... 25
2 các phương pháp ĐIỀU CHẾ ĐỘ RỘNG XUNG PWM Equation Chapter 2 Section 2 .. 27
2.1 Các dạng sơ đồ điều chế............................................................................................ 27
2.2 Phân tích sóng hài dạng sóng điều chế PWM ........................................................... 29
2.3 Mô hình tín hiệu nhỏ AC cho PWM với tần số sóng mang không đổi ..................... 32
2.4 Mô hình tín hiệu nhỏ AC cho PWM với tần số sóng mang thay đổi ........................ 35
2.5 Điều chế PWM cho các bộ nghịch lưu...................................................................... 36
2.5.1 Điều chế PWM cho nghịch lưu một pha nửa cầu ................................................ 36
2.5.2 Điều chế PWM cho nghịch lưu cầu một pha ....................................................... 38
2.5.2.1 Điều chế hai cực tính .......................................................................... 38
2.5.2.2 Điều chế một cực tính (Phase shift modulation) .................................. 39
2.5.3 Thời gian chết trong chu kỳ điều chế ................................................................... 40
2.5.4 Phương pháp biến điệu độ rộng xung ứng dụng điều khiển số: PWM trích mẫu đều
41
2.6 Điều chế PWM cho nghịch lưu nguồn áp ba pha...................................................... 44
2.6.1 Phương pháp sinPWM ......................................................................................... 44
2.6.2 Phương pháp điều chế vector không gian (SVM) ................................................ 47
2.6.2.1 Thuật toán điều chế vector không gian ................................................ 47
2.6.2.2 Mô phỏng phương pháp sinPWM và SVM ......................................... 56
3 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÒNG KÍN CHO CHỈNH LƯU TIRISTOR
Equation Chapter 3 Section 3 ............................................................................................................... 59
3.1 Mạch tạo xung điều khiển các bộ biến đổi Tiristor ................................................... 59
3.1.1 Nguyên lý tạo xung điều khiển cho bộ biến đổi Tiristor ..................................... 59
3.1.2 Mạch tạo xung điều khiển chỉnh lưu cầu ba pha.................................................. 61
1
3.2 Mô hình hóa và tổng hợp mạch vòng dòng điện cho chỉnh lưu Tiristor ................... 64
4 MÔ HÌNH HÓA CÁC BỘ BIẾN ĐỔI Equation Chapter 4 Section 4 ............................. 72
4.1 Các phương pháp mô hình hóa bộ biến đổi bán dẫn công suất ................................. 72
4.2 Mô hình đóng cắt ...................................................................................................... 73
4.2.1 Mô hình toán học ................................................................................................. 73
4.2.2 Mô hình đóng cắt cho các bộ biến đổi DC-DC .................................................... 74
4.3 Mô hình trung bình cổ điển ....................................................................................... 77
4.3.1 Cơ sở toán học của mô hình trung bình ............................................................... 77
4.3.2 Tuyến tính hóa và mô hình trung bình tín hiệu nhỏ ............................................. 79
4.3.3 Mô hình trung bình cho các bộ biến đổi DC-DC có tính tới tổn hao ................... 82
4.3.3.1 Mô hình trạng thái trung bình cho Bộ biến đổi kiểu boost ................... 83
4.3.3.2 Mô hình trung bình cho Bộ biến đổi kiểu buck ................................... 85
4.3.3.3 Mô hình trung bình cho Bộ biến đổi kiểu Buck- boost ........................ 87
4.4 Mô phỏng kiểm chứng các mô hình .......................................................................... 88
4.4.1 Mô hình mô phỏng bộ biến đổi kiểu buck ........................................................... 88
4.4.2 Mô hình mô phỏng boost converter ..................................................................... 90
5 PHƯƠNG PHÁP TRUNG BÌNH PHẦN TỬ VÀ MẠNG ĐÓNG CẮT
Equation Section (Next) ........................................................................................................................ 93
5.1 Phương pháp trung bình phần tử đóng cắt ................................................................ 93
5.1.1 Sơ đồ tương đương bất biến của phần tử đóng cắt............................................... 93
5.1.2 Mô hình trung bình phần tử đóng cắt cho Bộ biến đổi kiểu buck ........................ 97
5.2 Phương pháp trung bình hóa mạng đóng cắt............................................................. 99
5.2.1 Trung bình hóa mạng đóng cắt cho sơ đồ Bộ biến đổi kiểu boost ....................... 99
5.2.2 Trung bình hóa mạch đóng cắt cho Buck, Buck-boost ...................................... 102
5.2.3 Hàm truyền cho bộ biến đổi có tính tới điện trở cuộn cảm rL và điện trở rESR của tụ
103
5.2.4 Hàm truyền có tính tới tổn hao trên van bán dẫn và điôt ................................... 106
5.2.5 Mô hình trung bình tính tới tổn hao do quá trình đóng cắt ................................ 108
6 MÔ HÌNH TRUNG BÌNH TỔNG QUÁT Equation Section (Next) ............................ 110
6.1 Mô hình trạng thái trung bình tổng quát và vectơ động .......................................... 110
6.1.1 Khái niệm về phazor động ................................................................................. 110
6.1.2 Phương trình với các biến động tín hiệu nhỏ ..................................................... 112
6.1.3 Liên hệ giữa phazor động và dạng sóng thực .................................................... 113
6.2 Mô hình trung bình tổng quát ................................................................................. 114
6.3 Mô hình trung bình tổng quát cho nghịch lưu nguồn áp một pha ........................... 115
6.3.1 Mô hình nghịch lưu nguồn áp cầu một pha xung chữ nhật ................................ 115
6.3.2 Mô hình nghịch lưu nguồn áp cầu một pha điều chế PWM............................... 118
2
6.4 Mô hình trung bình tổng quát cho nghịch lưu ba pha ............................................. 120
6.4.1 Sơ đồ chỉnh lưu kiểu Boost ba pha .................................................................... 120
6.4.2 Sơ đồ nghịch lưu ba pha nguồn áp ..................................................................... 124
7 MÔ HÌNH TRUNG BÌNH HẠ BẬC Equation Section (Next) ..................................... 128
7.1 Phương pháp giảm bậc phương trình trạng thái ...................................................... 128
7.2 Mô hình giảm bậc cho Bộ biến đổi kiểu boost trong chế độ DCM......................... 129
7.3 Mô hình trung bình giảm bậc của bộ biến đổi DC-AC nối lưới ............................. 131
8 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO CÁC BỘ BIẾN ĐỔI Equation Section (Next)
DC/DC 135
8.1 Nhắc lại một số kiến thức về lý thuyết điều khiển tự động ..................................... 135
8.2 Điều khiển trực tiếp đầu ra ...................................................................................... 139
8.2.1 Cơ sở thiết kế cấu trúc điều khiển trực tiếp đầu ra ............................................ 139
8.2.2 Ví dụ thiết kế cho bộ biến đổi DC/DC kiểu Buck ............................................. 141
8.2.3 Ví dụ thiết kế cho bộ biến đổi DC/DC kiểu Boost............................................. 145
8.3 Điều khiển gián tiếp đầu ra – cấu trúc hai mạch vòng ............................................ 153
8.3.1 Ví dụ thiết kế cho bộ biến đổi DC/DC kiểu Buck ............................................. 158
8.3.2 Ví dụ thiết kế cho bộ biến đổi DC/DC kiểu Boost............................................. 164
8.4 Điều khiển bằng phương pháp phản hồi trạng thái áp đặt điểm cực ....................... 173
8.4.1 Các bước tiến hành thiết kế................................................................................ 173
8.4.2 Mô phỏng kiểm chứng thiết kế .......................................................................... 179
8.5 Triển khai cấu trúc điều khiển DC/DC trong thực tế .............................................. 180
8.5.1 Kỹ thuật điều khiển tương tự ............................................................................. 181
8.5.2 Kỹ thuật điều khiển số ....................................................................................... 181
9 ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH CHO CÁC BỘ BIẾN ĐỔI DC-AC VÀ AC-DC
Equation Section (Next) ...................................................................................................................... 186
9.1 Đặc điểm và yêu cầu điều khiển cho các bộ biến đổi có khâu xoay chiều tần số thấp
186
9.2 Thiết kế điều khiển trên hệ tọa độ quay 0dq ........................................................... 188
9.2.1 Cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực .............................................................. 188
9.2.2 Xác định thông số các bộ điều chỉnh PI ............................................................. 191
9.2.3 Kết quả mô phỏng .............................................................................................. 193
9.2.4 Cấu trúc điều khiển nghịch lưu 3 pha làm việc độc lập ..................................... 199
9.3 Các bộ điều chỉnh cộng hưởng ................................................................................ 206
9.3.1 Khái niệm về các bộ điều chỉnh cộng hưởng ..................................................... 206
9.3.2 Phương pháp thiết kế bộ điều chỉnh PR ............................................................. 210
9.3.2.1 Phương pháp thiết kế trên miền tần số .............................................. 210
3
9.3.2.2 Phương pháp đa thức Naslin ............................................................. 213
9.3.2.3 Số hóa bộ điều chỉnh PR ................................................................... 215
9.3.3 Cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực 1 pha..................................................... 217
9.3.4 Cấu trúc điều khiển nghịch lưu nguồn áp độc lập 1 pha .................................... 223
9.4 Thuật toán vòng khóa pha ....................................................................................... 228
9.4.1 Thuật toán vòng khóa pha 3 pha ........................................................................ 228
9.4.2 Thuật toán vòng khóa pha 1 pha ........................................................................ 231
9.5 Triển khai hệ thống điều khiển bộ biến đổi DC/AC trong thực tế .......................... 234
10 CÁC PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN CHO ĐIỆN TỬ CÔNG
SUẤT Equation Section (Next) .......................................................................................................... 244
10.1 Một số cơ sở toán học ......................................................................................... 244
10.2 Bậc tương đối và động học không ...................................................................... 246
10.3 Tổng quan về các phương pháp điều khiển phi tuyến áp dụng cho Điện tử công suất
248
11 TUYẾN TÍNH HÓA BẰNG PHẢN HỒI CHO CÁC BỘ BIẾN ĐỔI ĐIỆN TỬ CÔNG
SUẤT Equation Section (Next) ......................................................................................................... 250
11.1 Khái niệm về tuyến tính hóa nhờ phản hồi ......................................................... 250
11.2 Khả năng vận dụng phương pháp thiết kế tuyến tính hóa chính xác cho bộ biến đổi
DC/DC 253
11.2.1 Xét ví dụ cho bộ biến đổi DC/DC kiểu Buck .................................................. 253
11.2.2 Xét ví dụ bộ biến đổi DC/DC kiểu Boost ........................................................ 256
11.3 Khả năng vận dụng phương pháp thiết kế tuyến tính hóa chính xác cho bộ biến đổi
AC/DC. 261
12 ĐIỀU KHIỂN TỰA PHẲNG CHO BỘ BIẾN ĐỔI ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT .......... 262
12.1 Hệ phẳng và điều khiển tựa khiển phẳng ............................................................ 262
12.2 Phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển tựa phẳng ......................................... 264
12.3 Áp dụng điều khiển tựa phẳng cho bộ biến đổi DC/DC ..................................... 266
12.3.1 Ví dụ cho bộ biến đổi Buck ............................................................................. 266
12.3.2 Ví dụ cho bộ biến đổi Boost ............................................................................ 269
12.4 Áp dụng điều khiển tựa phẳng cho nghịch lưu nguồn áp ba pha nối lưới........... 273
12.4.1 Xác định mô hình tựa phẳng ............................................................................ 273
12.4.2 Thiết kế trực tiếp .............................................................................................. 275
........................................................................................... 275
12.4.3 Điều khiển nối cấp
12.4.4 Mô phỏng ......................................................................................................... 277
13 ĐIỀU KHIỂN TỰA THỤ ĐỘNG CHO ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT
Equation Section (Next) ...................................................................................................................... 278
13.1 Định nghĩa hệ thụ động ....................................................................................... 278
4
13.2 Biểu diễn Euler-Lagrange cho hệ động học ........................................................ 279
13.3 Mô hình tổng quát dạng thụ động cho các bộ biến đổi bán dẫn công suất.......... 280
13.4 Ví dụ biểu diễn dạng Euler-Lagrange của các bộ biến đổi ................................. 282
13.5 Điều khiển ổn định cho các bộ biến đổi bán dẫn công suất ................................ 290
13.5.1 Cơ sở lý thuyết trong điều khiển ổn định ......................................................... 290
13.5.2 Tính toán biến điều khiển cho vấn đề ổn định hệ thống .................................. 292
13.5.3 Hệ điều khiển thụ động thích nghi ước lượng tham số .................................... 293
13.6 Ví dụ thiết kế điều khiển tựa thụ động cho Bộ biến đổi kiểu boost .................... 294
13.6.1 Tính toán tín hiệu điều khiển ........................................................................... 294
13.6.2 Tính chọn các hệ số cho ma trận cản dịu ......................................................... 296
13.6.3 Phân tích tính ổn định của hệ kín ..................................................................... 297
13.6.4 Thích nghi ước lượng tham số ......................................................................... 298
13.6.5 Mô hình mô phỏng hệ thống điều khiển tựa thụ động thích nghi ước lượng tham
số cho Bộ biến đổi kiểu boost ..................................................................................................... 299
14 ĐIỀU KHIỂN HỆ CÓ CẤU TRÚC THAY ĐỔI Equation Section (Next) ............... 300
14.1 Hệ thống điều khiển kiểu rơ-le ............................................................................ 300
14.2 Chế độ trượt trong VSS ....................................................................................... 302
14.2.1 Ví dụ một hệ VSS đơn giản ............................................................................. 302
14.2.2 Chế độ trượt trong VSS ................................................................................... 304
14.2.3 Tính ổn định của chế độ trượt .......................................................................... 305
14.2.4 Điều khiển trượt cho Bộ biến đổi kiểu buck .................................................... 306
14.2.5 Mô phỏng hệ điều khiển trượt cho Bộ biến đổi kiểu buck ............................... 308
14.3 Điều kiện tồn tại chế độ trượt.............................................................................. 310
14.4 Điều khiển tương đương ..................................................................................... 311
14.4.1 Điều khiển tương đương đối với hệ tuyến tính điều khiển vô hướng .............. 312
14.4.2 Điều khiển tương đương đối với hệ tuyến tính điều khiển vector ................... 313
14.4.3 Điều khiển tương đương đối với hệ phi tuyến tính dạng affin ......................... 314
14.5 Phương pháp thiết kế điều khiển theo mode trượt .............................................. 315
14.5.1 Thiết kế điều khiển trượt cho bộ biến đổi kiểu buck ....................................... 315
14.5.2 Thiết kế điều khiển trượt cho bộ biến đổi kiểu boost ...................................... 320
14.5.3 Thiết kế điều khiển trượt cho các BBĐ DC-DC .............................................. 327
14.6 Thiết kế điều khiển trượt cho BBĐ DC-AC........................................................ 330
15 Tài liệu tham khảo....................................................................................................... 332
5
DANH MỤC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT
Các chữ viết tắt
Chữ viết tắt Ý nghĩa

PAF Bộ lọc tích cực (Power Active Filter)
CCM Chế độ dòng điện liên tục (Continuous-conduction mode)
DCM Chế độ dòng điện gián đoạn (Discontinuous-conduction mode)
SISO Một đầu vào – một đầu ra (Single Input Single Output)
CF PWM Bộ điều chế với tần số không đổi
MIMO Nhiều đầu vào – nhiều đầu ra (Multiple-Input-Multiple-Output)
PWM Điều chế độ rộng xung (Pulse-width modulation)
SWM Điều chế độ rộng xung (Space vector modulation)
ZOH Khâu trích mẫu và giữ bậc không (Zero-Order Hold)
PFC Hiệu chỉnh hệ số công suất (Power factor correction)
PM Dự trữ pha (Phase Margin)
GM Dự trữ biên độ (Gain Margin)
ADC Chuyển đổi tương tự sang số (Analog to Digital Converter)
DAC Chuyển đổi số sang tương tự (Digital to Analog Converter)
PLL Vòng khóa pha (Phase Locked Loop)
PI Bộ điều chỉnh tỷ lệ tích phân (Proportional Integral)
PR Bộ điều chỉnh cộng hưởng tần số (Proportional Resonant)
DSP Xử lý tín hiệu số (Digital Signal Processor)
VOC Điều khiển tựa điện áp lưới (Voltage Oriented Control)
EMI Nhiễu điện từ (Electromagnetic interference)
UPS Thiết bị cấp nguồn liên tục (Uninterruptible power supplier)
RHP Điểm zero nằm bên phải mặt phẳng phức (Right half plane)
ESR Nội trở nối tiếp tụ điện (Equivalent series resistance)
PV Pin mặt trời (Photovoltaics)
FPGA Field-programmable gate array
MBA Máy biến áp
SMC Điều khiển trượt (Sliding mode control)
Các ký hiệu
Ký hiệu Thứ nguyên Ý nghĩa

td s Thời gian trễ
iT A Dòng qua tiristor
ID A Dòng qua tiristor tăng đến ID
vT V Điện áp giữa ca-tôt và a-nốt
Von V Điện áp giữa ca-tôt và a-nốt giảm xuống đến Von
tgt s Thời gian mở van.
diT/dt Tốc độ giảm dòng qua van về không
Irr A Giá trị đỉnh của dòng qua van
trr s Thời gian dòng có giá trị âm,thời gian phục hồi
Qrr C Điện tích phục hồi
6
tq s Thời gian khóa van,lớn hơn thời gian phục hồi khoảng
2 lần
dvT/dt V/s Tốc độ tăng điện áp
Uco V Điện áp ngắn mạch khi van bị khóa
RGint Ω Điện trở nội của cực điều khiển
RGext Ω Điện trở mắc nối tiếp ở cực điều khiển
VP V Giá trị đỉnh xung điều khiển đưa ra từ Driver
UGS, VGS V
UDS, VDS V
CGS F Tụ CGS
CDS F Tụ CDS
T, T1, T2 s Hằng số thời gian
CDSl F Tụ CDS ở mức thấp
UGS(th) V Giá trị ngưỡng của UGS khi tụ (CGS + CDSl) được nạp
td(on) = t1 s Thời gian trễ khi mở
VDD V Giá trị điện áp nguồn
t1,t2, t3, t4 s Các khoảng thời gian đặc trưng
A1 Đặc trưng cho điện tích nạp cho tụ (CGS + CGD)
A2 Đặc trưng cho điện tích nạp cho tụ CGD trong khoảng
t2 đến t4
td(off) s Thời gian trễ khi khóa
RDS(on) Ω Điện trở DS khi dẫn
RG Ω Điện trở với cực điều khiển G
Cgc, Cge F Thể hiện các tụ ký sinh giữa cực điều khiển và
collector, emitter.
VGE(th) V Điện áp giữa cực điều khiển và emitter đạt đến giá trị
ngưỡng (khoảng 3 – 5V)
I0 A Giá trị dòng qua collector
tr s Thời gian dòng điện giữa collector-emitter tăng theo
quy luật tuyến tính từ không đến dòng tải I0
VGE,Io V Điện áp giữa cực điều khiển và emitter
VCE V Điện áp giữa collector-emitter
Vdc V Điện áp nguồn 1 chiều
tfv1, tfv2 s Hai giai đoạn của quá trình mở
Ron Ω Điện trở giữa collector-emitter khi khóa bão hòa hoàn
toàn
VCE,on V Khi bão hòa hoàn toàn,VCE,on = I0Ron
VG V Điện áp giữa cực điều khiển và emittertăng đến giá trị
cuối cùng.
tfi1,tfi2 s Hai giai đoạn giảm dòng qua collector
i1, i2 A Dòng của MOSFET trong cấu trúc bán dẫn IGBT ở 2
giai đoạn tfi1 và tfi2
UCE(sat) A Điện áp khi IGBT dẫn
dUCE/dt
7
∆UGE V
IG,max A Dòng điện được dòng điều khiển đầu cung cấp.
P W Tổn hao công suất trung bình do mạch phát xung
QG nC điện tích nạp cho tụ đầu vào
fsw Hz tần số đóng cắt của IGBT
d Hệ số lấp đầy xung (hê số điều chế)
r(t) Tín hiệu đặ mong muốn
c(t) tín hiệu sóng mang dạng răng cưa
bpwm(t) Tín hiệu logic
sign Hàm dấu
vcontrol(t) V tín hiệu từ đầu ra bộ điều chỉnh điện áp
vr(t) V tín hiệu đặt dòng điện có dạng sin
vg(t) V Điện áp khâu nhân
Rs Ω Giá trị điện trở Shunt
va(t) V Tín hiệu đo được
vr(t) V Tín hiệu đặt
H(s) hàm truyền của bộ điều chỉnh điện áp
r(t)
c(t) Tín hiệu răng cưa
R1 biên độ của thành phần sóng sin cơ bản mong muốn
f1 Hz tần số
1 Rad góc pha của sóng mong muốn
fc Hz tần số sóng mang răng cưa
f1 Hz tần số sóng cơ bản
D Hệ số lấp đầy xung ở chế độ xác lập
M Hệ số điều chế.
Cm biên độ sóng răng cưa
Jn(z) Hàm Bessel
iL A dòng điện qua cuộn cảm
vC V điện áp trên tụ
io A Dòng tải
h(t)
Ts Chu kỳ điều chế
m0 độ nghiêng của răng cưa
Toff thời gian khóa van không đổi
Ton Thời gian mở van tại chế độ xác lập
fc Tần số đóng cắt tại chế độ xác lập
G1(s) hệ số khuếch đại của bộ điều chế
G0 gọi là hệ số khuếch đại DC
G2(s) Hệ số khuếch đại của khâu điều chế
VOC(t) V Điện áp đầu ra nghịch lưu
m(t) Tín hiệu điều chế
vAN(t) V điện áp ra của nửa cầu vAN(t) từ đầu ra A so với điểm
âm N
vBN(t) V điện áp ra của nửa cầu vBN(t) từ đầu ra B so với điểm
âm N
vo(t) V Điện áp ra nghịch lưu
 s Thời gian trễ
8
vAn, vBn, vCn V Điện áp giữa các pha đầu ra so với điểm giữa nguồn
một chiều n
vpn V điện áp giữa điểm trung tính của tải với điểm giữa
nguồn một chiều
VA,VB,VC V Điện áp ra tải
da,db,dc Hệ số điều chế cho mỗi pha
𝜔 Rad/s Tốc độ góc
 ua , ub , uc  V Điện áp pha trong hệ tọa độ abc
Um V Điện áp 3 pha được biểu diễn trong hệ tọa độ αβ
u p ,u n V Thành phần thuận nghịch của vector không gian điện
áp 3 pha
uS V Vector điện áp
d1, d2 Hệ số điều chế
fh Hz Tần số của các thành phần hài sau phép điều chế
 rad Góc chậm pha so với điểm chuyển mạch tự nhiên của
các tiristo được điều khiển mở bởi các xung tại các
thời điểm
udpA V Điện áp đồng bộ
udk V điện áp điều khiển
Vdα V điện áp trung bình của đầu ra chỉnh lưu Tiristor loại p
xung
P độ đập mạch điện áp chỉnh lưu đầu ra
V2m V giá trị đỉnh của điện áp dây đặt vào mạch chỉnh lưu
ud V Điện áp đầu ra chỉnh lưu
rL Ω Điện trở cuộn cảm
Gr(S) Hàm truyền giữa tín hiệu điều khiển và điện áp ra
e Thành phần sức điện động
Toc s hằng số thời gian
Kpc Tham số
Ai ma trận trạng thái 𝑛 × 𝑛
Bi ma trận đầu vào 𝑛 × 𝑝
x(t) vector biến trạng thái n phần tử
e(t) vector p phần tử của các nguồn độc lập
hi hàm chứng nhận
uk(t) Hàm đóng cắt
bk, d Vector cột n phần tử

Bk ma trận 𝑛 × 𝑛
x vector biến trạng thái tín hiệu nhỏ
h1,h2
f t  0
Phép lấy trung bình trượt
x Biến trạng thái trung bình
0
uk Biến điều khiển trung bình

0
xe 0
9
xi , uk Tín hiệu xoay chiều AC
H(s) Ma trận hàm truyền
I Ma trận đơn vị 𝑛 × 𝑛
x2 Biến đầu ra,điện áp trên tụ C
Ts s Chu kì điều chế
rC Ω Điện trở trên tụ
VD,0 V Sụt áp trên diode
x 0 biến trạng thái trung bình
u d biến điều khiển trung bình
0
xe Giá trị tại điểm làm việc cân bằng
vap V Điện áp 1 chiều
vcp V Điện áp dạng xung
Vc-p V Điện áp giữa 2 cực c và p
vcp(t), vap(t) V các giá trị tức thời của điện áp giữa c-p và giữa a-p
Ia A Thành phần dòng điện xác lập DC
Vcp V Thành phần điện áp xác lập DC
Ĩa (t) A Thành phần dòng điện biến động nhỏ AC
ṽcp A Thành phần điện áp biến động nhỏ AC
ia(t) A
ZLc Ω trở kháng song song giữa mạch tụ lọc C và tải R
ZL Ω là trở kháng mạch điện cảm L
vîn V biến động điện áp đầu vào
d̃ Biến động điều khiển
ṽ0 (s) V điện áp đầu ra bị tác động
ṽg V
i1(t) A dòng qua cuộn cảm
p điểm cực bội
z điểm zero dương
0 Hz Tần số dao động tự do
tr s Thời gian phục hồi
ak, bk biên độ của các thành phần sóng hài bậc k có trong
x(t).
 x k  t  hệ số phức của chuỗi Fourie
X k , , X k ,  , X k thành phần thực, ảo và mođul của giá trị xác lập của
phazơ thứ k.
vo u 1 , iL u 0
e vector với độ dài E, quay với tốc độ góc 𝜔
id,iq 2 thành của dòng điện trong hệ trục 0dq
 t  tín hiệu sin chuẩn, tần số bằng tần số điện áp nguồn e

 t  tín hiệu dạng răng cưa với tần số cao fpwm
d , q 2 biến điều khiển đầu vào
10
ik A Dòng qua cuộn cảm
vo V Điện áp 1 chiều trên tụ
uk 1
 k t  thành phần bậc nhất của các tín hiệu điều khiển
ek 1 , uk Tín hiệu điều khiển
1
ik uk 0
ek V sức điện động phía xoay chiều
iS A dòng một chiều trung bình qua các thành phần dòng
0
xoay chiều
T Ma trận T
u , u β V tín hiệu điều khiển đến từ khâu điều chế
e, e V Sức điện động điện áp đầu ra xoay chiều
 t  Tín hiệu điều khiển
e điểm làm việc cân bằng tại đầu vào điều khiển
 Hệ số với tín hiệu vào điều khiển 

L2 Lưới qua điện cảm liên kết
Pin_DC W Công suất đưa vào tụ DC-link
Z out  s  Ω Trở kháng đầu ra
Vm Hệ số truyền đạt khâu PWM
,f c Hz Tần số cắt
Kc Hệ số khuếch đại
fRPH HZ tần số tại điểm zero nằm bên phải trục ảo
 Hệ số tắt dần
Hid(S) hàm truyền giữa dòng điện qua cuộn cảm và hệ số
điều chế
Hvi(S) Hàm truyền giữa điện áp ra và lượng đặt dòng điện
qua cuộn cảm
iL* A Đại lượng đặt cho dòng điện
ĨL A
Re Ω Điện trở tải
Tqd s Thời gian quá độ
fci Hz tần số cắt cho mạch vòng dòng điện
n Hz Tần số dao động riêng
Hoi  s 
Hco(S)
iL độ đập mạch dòng điện
isd, isq A
id , iq A
d Biến động của hệ số lấp đầy xung
T0v s Chu kì mạch vòng điện áp
T0c s Chu kì mạch vòng dòng điện
Kpc Hệ số khuếch đại
11
uAC(t) V Tín hiệu điều khiển
hDC(t) Hàm trọng lượng
HAC(S) Bộ điều chỉnh cộng hưởng
wi hoành độ điểm các đường thẳng cắt nhau
αi khoảng cách giữa các điểm cắt này theo trục hoành
H0(s) Hàm truyền
w0 độ đập mạch
𝜔 CL Hz Tần số cắt
Kp, Ki hệ số của bộ điều chỉnh PR
Td s Thời gian trễ
GPI+, GPI-
ise , me
e V Điện áp lưới
Ti s Hằng số thời gian tích phân
En modul của vector điện áp
𝜃e tín hiệu sai lệch pha giữa góc pha thực và góc pha tính
toán của vector điện áp
ts s Thời gian xác lập
en V Điện áp en ảo
Us_max V Điện áp pha lưới lớn nhất
Tpll s Chu kỳ trích mẫu thực hiện thuật toán PLL

Is_Max A giá trị dòng điện pha lớn nhất
T cs s Chu kì thực hiện thuật toán
UC_max V Điện áp trên tụ lớn nhất
f(x) Hàm f(x) gọi là trường vector
g(x) hàm g(x) là một ma trận n  p phần tử của các trường
vector
yref Lượng đặt
X1_ref , x2_ref V Điện áp mong muốn

Rank Hạng của ma trận
end V điện áp end được coi là nhiễu
iload A
Ln2
L2e
δi
w u,y  uT y Dòng công suất đầu vào
q vector của hệ tọa độ tổng quát
M(q) ma trận quán tính tổng quát
C(q, q˙) ma trận lực ly tâm và lực Coriolis
g(q) trọng lực
τ vector lực tác động vào hệ thống
12
H ma trận xác định dương gọi là hàm tích trữ
F(u) ma trận biểu diễn phần năng lượng nội tại trong hệ
thống
K(u) ma trận xác định không âm thể hiện tốc độ tổn hao của
năng lượng
RLi(u) Ω điện trở tương đương trong mạch
xTF(u)x
x d. giá trị cân bằng xác lập
xdc quỹ đạo trạng thái mong muốn ở chế độ xác lập
xdf quỹ đạo trạng thái tương ứng của biến tự do
F(.) quan hệ hàm số nào đó.
Kic, Kif
Pr và Pest tham số thật và tham số được ước lượng tương ứng
 ma trận đường chéo xác định nửa dương dùng để xác
định tốc độ hội tụ của ước lượng tham số
τf s hằng số thời gian của biến tự do xf
τc s Hằng số thời gian của biến điều khiển được
E V Điện áp đầu vào
γ1, γ2 hai số dương, xác định tốc độ hội tụ của sai lệch ước
lượng tham số E, Y tới không
ωo2Vg thành phần cưỡng bức
Si(x) Hàm đóng cắt
ueq Tín hiệu điều khiển tương đương
vo  Vo* điểm làm việc cân bằng của hệ quá độ bậc nhất với
hằng số thời gian 
iˆ, vô A,V sai lệch của dòng điện qua cuộn cảm và điện áp đầu ra
trên tụ tương ứng
Kv một hệ số của các tọa độ trên mặt phẳng pha
Rs Ω xác định độ nghiêng của đường thẳng trượt, có thể là
điện trở của mạch đo dòng điện.

1 Hz Tần số cắt của khâu lọc bậc nhất
M băng thông lớn nhất có thể đạt được của đáp ứng sai
lệch đầu ra vô trong miền thời gian
fM Hz Tần số băng thông
13
1 TỔNG QUAN VỀ CÁC BỘ BIẾN ĐỔI ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT
VÀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
Các bộ biến đổi bán dẫn đóng vai trò là một khâu biến đổi với hiệu suất cao nguồn điện phía
đầu vào tới đầu ra với các thông số thay đổi như mong muốn. Yêu cầu đầu tiên đối với quá trình biến
đổi là hiệu suất cao nhất có thể. Để đạt hiệu suất cao các bộ biến đổi sử dụng các phần tử bán dẫn công
suất như các khoá điện tử, dùng để nối tải vào nguồn theo những quy luật nhất định, trong những khoảng
thời gian nhất định, nhờ đó mà biến đổi được các thông số của nguồn điện, đáp ứng các yêu cầu khác
nhau của phụ tải cũng như các yêu cầu về điều chỉnh khác nhau. Các quy luật đóng cắt van bán dẫn
được thực hiện bởi các khâu điều chế độ rộng xung (PWM). Các phần tử công suất đóng cắt các dòng
điện, có thể rất lớn, hàng trăm đến hàng nghìn A, dưới điện áp có thể rất cao, từ vài chục đến vài trăm
V, tuy nhiên lại được điều khiển bởi những dòng điện, điện áp rất nhỏ, tạo ra bởi những mạch điện tử
công suất nhỏ thông thường, gọi là các mạch phát xung.
Để có được những thông số nguồn điện ở đầu ra mong muốn, như giá trị và dạng sóng của điện
áp, dòng điện, trong điều kiện các thông số của nguồn và các biến động của tải tác động, có thể phải áp
dụng các hệ thống điều khiển có phản hồi. Trong đa số trường hợp bộ biến đổi không thể làm việc được
nếu thiếu các mạch vòng điều chỉnh kín. Việc áp dụng các công cụ của Lý thuyết điều khiển tự động
trong các ứng dụng của Điện tử công suất gọi là điều khiển Điện tử công suất.
Các mạch phát xung phải tạo ra xung điều khiển trực tiếp đóng cắt các van bán dẫn, được xây
dựng từ các phần tử rời rạc. Các khâu điều chế có thể xây dựng từ các phần tử rời rạc, nghĩa là hoàn
toàn bằng phần cứng, nhưng cũng có thể thực hiện bằng phần mềm. Khi đó quy luật điều chế có thể
thực hiện bằng chương trình trên các vi điều khiển hoặc bộ xử lý tín hiệu số DSP. Cùng với khâu phát
xung, khâu điều chế được coi là mức điều khiển thấp nhất.
Các mạch vòng điều chỉnh bao gồm các mạch đo lường dòng điện, điện áp, bộ xử lý sai lệch,
đưa ra tín hiệu điều khiển tới mạch điều khiển ở mức thấp hơn. Trước đây mạch vòng điều chỉnh chủ
yếu được xây dựng bởi các phần tử tương tự rời rạc vì bản chất nó phải làm việc với các tín hiệu tương
tự. Tuy nhiên ngày nay do tiến bộ vượt bậc của vi điều khiển và DSP các hệ thống điều khiển hoàn toàn
số đã được áp dụng rộng rãi. Do đó các hệ thống điều chỉnh chủ yếu được thực hiện bằng phần mềm.
1.1 Sơ đồ hệ thống điều khiển bộ biến đổi điện tử công suất

Trong xu hướng phát triển hiện nay phần lớn các bộ biến đổi Điện tử công suất là một hệ thống
điều khiển số. Về mặt cấu tạo hệ thống bao gồm phần cứng và phần mềm. Phần cứng bao gồm mạch
lực, các khâu phát xung được xây dựng từ các phần tử rời rạc. Các khâu đo lường các tín hiệu điện như
dòng điện, điện áp, cũng dùng những mạch tương tự để phối hợp trở kháng, chuẩn hóa, lọc nhiễu, trước
khi đưa tín hiệu đến các khâu A/D để chuyển thành tín hiệu số. Phần mềm sẽ chịu trách nhiệm xử lý
các tín hiệu trong môi trường số. Bản chất các hệ thống điều khiển số là các hệ trích mẫu, trong đó các
tín hiệu vào ra được cập nhật ở đầu mỗi chu kỳ, quá trình tính toán phải hoàn thành trong chu kỳ trích
mẫu và cập nhật trên đầu ra ở đầu chu kỳ tiếp theo. Những quá trình nhanh như mạch vòng dòng điện
phải được cập nhật với chu kỳ ngắn hơn nhiều so với các quá trình chậm, như mạch vòng điện áp hoặc
các mạch vòng bên ngoài của bộ biến đổi. Mối quan hệ giữa các khâu và quá trình xử lý trong hệ thống
điều khiển bộ biến đổi điện tử công suất được minh họa như trên hình 1.1.
14
Power layer Controll layer
Power input 100 ms
10 µs 100 µs 1 ms
U/I
Filters Sensors 10 ms
Pulse modulation
Slow controller
Fast controller
0.1-1 µs
Control bus
Master
Data bus
PE Gate
Controller
switches drivers
(supervision)
I/U
Filters Sensors
Process ....
Sensors
Hardware Software
Hình 1.1 Hệ thống điều khiển điện tử công suất tiêu biểu.
Trên hình 1.1 thể hiện vị trí của các thành phần trong hệ thống điều khiển bộ biến đổi bán dẫn
nói chung, trong đó chỉ ra mối quan hệ giữa phần cứng và phần mềm thông qua khoảng thời gian trích
mẫu tương ứng. Phần cứng bao gồm mạch van bán dẫn và mạch phát xung với thời gian tác động ngắn
nhất, cỡ 0,1 ÷ 1 µs. Mạch điều khiển ở cấp thấp nhất bao gồm khâu điều chế, mạch đo các đại lượng
điện như điện áp, dòng điện ở đầu vào, đầu ra bộ biến đổi hoạt động với chu kỳ trích mẫu cập nhật tín
hiệu vào, ra cỡ 10 µs. Mạch vòng tác động nhanh như mạch vòng dòng điện, mạch vòng mô men, cùng
với khâu đo lường các biến quá trình (có thể là tốc độ, áp suất, nhiệt độ, ...) thường cập nhật với chu kỳ
cỡ 100 µs. Mạch vòng ngoài cùng liên quan đến công nghệ như tốc độ, độ dịch chuyển, vị trí, cập nhật
ở tần số thấp, chu kỳ cỡ 1 ms. Các quá trình theo dõi, giám sát, trao đổi thông tin với hệ thống điều
khiển cấp cao hơn được trích mẫu với thời gian cỡ 100 ms.
Hình 1.1 thể hiện một hệ thống điều khiển số. Tuy nhiên một hệ thống điều khiển tương tự cũng
có thể được hình dung với việc sắp đặt các mạch vòng tương tự như vậy, trong đó thời gian trích mẫu
được hiểu là các hằng số thời gian nhanh chậm tương ứng.
1.2 Mạch phát xung điều khiển đóng mở van bán dẫn
1.2.1 Điều khiển mở cho Tiristor
Tiristor là phần tử khóa bán dẫn cơ bản, mở dẫn dòng bằng tín hiệu điều khiển nhưng khóa lại
do tác dụng bên ngoài. Tiristor khóa lại khi bị đặt điện áp ngược lên giữa ca-tốt và a-nốt hoặc do dòng
qua nó về bằng không. Nói cách khác thì tiristor là phần tử điều khiển không hoàn toàn. Đặc tính đóng
cắt của tiristor cho trên hình 1.2.
Trên hình 1.2 tiristor được điều khiển mở bởi một xung dòng điện đưa vào giữa cực điều khiển
và ca-tốt iG. Sau một khoảng thời gian trễ td dòng qua tiristor iT bắt đầu tăng lên đến giá trị ID và điện
áp giữa ca-tôt, a-nốt vT giảm xuống đến giá trị Von là sụt áp nhỏ rơi trên van khi mở. Khi tiristor đã dẫn
dòng xung điều khiển không còn cần thiết nữa. Thời gian từ lúc có xung điều khiển đến khi van mở dẫn
hoàn toàn như trên đồ thị tgt là thời gian mở van.
15
Hình 1.2 Dạng điện áp và dòng điện của Tiristor trong quá trình đóng cắt.
Giả sử tại thời điểm t1, điện áp trên van đảo cực tính, van bắt đầu khóa lại. Dòng qua van giảm
về không với một tốc độ giảm diT/dt do mạch bên ngoài quyết định. Dòng tiếp tục đảo chiều qua không
đến giá trị đỉnh Irr sau đó mới giảm dần về không. Thời gian dòng có giá trị âm trr là khoảng thời gian
phục hồi tính chất khóa của van, thiết lập giá trị điện áp âm cho tiếp giáp bán dẫn p-n. Lượng điện tích
đi vào cấu trúc bán dẫn để xác lập điện áp trên các tiếp giáp phân cực ngược, bằng phần diện tích dưới
đường cong dòng điện, Qrr gọi là điện tích phục hồi. Cho đến khi dòng ngược chưa đạt giá trị đỉnh Irr
van vẫn trong trạng thái phân cực thuận, điện áp giữa a-nốt, ca-tốt vẫn có giá trị dương nhỏ Von. Từ thời
điểm dòng ngược bắt đầu giảm van mới thực sự bị phân cực ngược, điện áp trên van mới tăng lên đến
giá trị điện áp âm như từ ngoài đặt vào. Trên đồ thị có thể thấy điện áp trên van có một giá trị đỉnh trong
một thời gian ngắn do dòng ngược biến động nhanh sinh ra trên các điện cảm ký sinh trong mạch. Thời
gian van khóa lại coi là khoảng thời gian bắt đầu từ khi dòng qua không và lớn hơn thời gian phục hồi
khoảng 2 lần, tq. Sau thời gian tq điện áp trên van có thể dương trở lại mà van không bị tự mở ra. Đối
với tiristor thời gian khóa của van quyết định bởi thời gian phục hồi trr. Với các tiristor nhanh trr cỡ từ
5 đến 30 µs, với các van chậm trr có thể đến 100 µs.
Hình 1.3 Sơ đồ mạch nguyên lý tiêu biểu mở Tiristor

(a) dùng biến áp xung, (b) Dùng IC cách ly.
16
Ngoài thời gian đóng mở, các thông số quan trọng liên quan đến đặc tính động của van còn là
các giới hạn cho phép về tốc độ tăng dòng điện diT/dt và tốc độ tăng điện áp dvT/dt.
Sơ đồ tiêu biểu của một mạch khuếch đại xung điều khiển tiristor được cho trên hình 1.3. Trên
sơ đồ hình 1.3 (a) khóa transistor T được điều khiển bởi một xung có độ rộng nhất định, đóng cắt điện
áp phía sơ cấp biến áp xung. Xung điều khiển đưa đến cực điều khiển của tiristor ở phía bên cuộn thứ
cấp. Mạch lực được cách ly hoàn toàn với mạch điều khiển bởi biến áp xung. Điện trở R hạn chế dòng
qua transistor và xác định nội trở của nguồn tín hiệu điều khiển. Điôt D1 ngắn mạch cuộn sơ cấp biến
áp xung khi transistor T khóa lại để chống quá áp trên T. Điôt D2 ngăn xung âm vào cực điều khiển.
Điôt D3 mắc song song với cực điều khiển và có thể song song với tụ C có tác dụng giảm quá áp trên
tiếp giáp G-K khi tiristor bị phân cực ngược. Trên hình 1.3 (b) tiristor được điều khiển bởi mạch phát
xung cách ly nhờ optocoupler, trong đó cần có nguồn cách ly bên phía cực điều khiển.
1.2.2 Điều khiển đóng cắt cho MOSFET

Quá trình điều khiển đóng cắt một khóa MOSFET được mô tả qua sơ đồ trên hình 1.4. Trên
hình 1.4, MOSFET được thay thế bằng mạch tương đương với các tụ ký sinh giữa các cực máng D, cực
gốc S, và cực điều khiển G. Van đóng cắt một phụ tải nguồn dòng giữa cực máng và cực gốc, song song
với điôt D để ngắn mạch khi van bị khóa, dưới điện áp +Uco, được điều khiển bởi mạch phát xung
DRIVER. Đây là loại phụ tải tiêu biểu cho van trong sơ đồ các bộ biến đổi bán dẫn. Trên cực điều khiển
ngoài điện trở nội tại RGint ta xét đến ảnh hưởng của điện trở mắc thêm RGext.
Hình 1.4 Mạch điều khiển mở MOSFET.

Khi có xung dương ở đầu vào của DRIVER ở đầu ra của nó sẽ có xung với biên độ VP đưa đến
trở RGext. Điện áp UGS sẽ tăng với hằng số thời gian xác định bởi T1 = (Rdr + RGext + RGin).(CGS + CGDl),
trong đó tụ CGD đang ở mức thấp CGDl do điện áp UDS đang ở mức cao. Dạng sóng của quá trình mở van
thể hiện trên hình 1.5 (a). Theo đồ thị, trong khoảng thời gian từ 0 đến t1, tụ (CGS + CDSl) được nạp theo
quy luật hàm mũ tới giá trị ngưỡng UGS(th). Trong khoảng này cả điện áp UDS lẫn dòng ID đều chưa thay
đổi. td(on) = t1 gọi là thời gian trễ khi mở. Bắt đầu từ thời điểm t1 khi UGS đã vượt qua giá trị ngưỡng,
dòng cực máng ID bắt đầu tăng, tuy nhiên điện áp UDS vẫn giữ nguyên ở giá trị điện áp nguồn VDD.
Trên đồ thị hình 1.5 (a), A1 đặc trưng cho điện tích nạp cho tụ (CGS + CGD) trong khoảng t1 đến
t2, A2 đặc trưng cho điện tích nạp cho tụ CGD trong khoảng t2 đến t4.
17
Nếu coi điôt không D không phải là lý tưởng thì quá trình phục hồi của điôt sẽ ảnh hưởng đến
dạng sóng của sơ đồ như được chỉ ra trong hình 1.5 (a), theo đó dòng ID có đỉnh nhô cao ở thời điểm t2
tương ứng với dòng ngược của quá trình phục hồi điôt D.
uGS (t )  U p 1  e  t / T1  uGS (t )  U p e  t / T2

uGS (t )  U p 1  e  t / T2 
uGS (t )  U p e  t / T1
Hình 1.5 Đồ thị dạng xung dòng điện, điện áp trên MOSFET (a) Quá trình điều khiển mở,
(b) Quá trình điều khiển khóa.
Dạng sóng của quá trình khóa thể hiện trên hình 1.5 (b). Khi đầu ra của vi mạch điều khiển
DRIVER xuống đến mức không VGS bắt đầu giảm theo hàm mũ với hằng số thời gian T2 = (Rdr + RGext
+ RGin).(CGS + CGDh) từ 0 đến t1, tuy nhiên sau thời điểm t3 thì hằng số thời gian lại là T1 = (Rdr + RGext
+ RGin).(CGS + CGDl). Từ 0 đến t1 là thời gian trễ khi khóa td(off), dòng điều khiển phóng điện cho tụ CGS
và tụ CGD. Sau thời điểm t1 điện áp VSD bắt đầu tăng từ ID.RDS(on) đến giá trị cuối cùng tại t3, trong khi đó
dòng ID vẫn giữ nguyên mức cũ. Khoảng thời gian từ t2 đến t3 tương ứng với mức Miller, dòng điều
khiển và điện áp trên cực điều khiển giữ nguyên giá trị không đổi. Sau thời điểm t3 dòng ID bắt đầu giảm
về đến không ở thời điểm t4. Từ t4 MOSFET bị khóa hẳn.
Cả quá trình mở và khóa của MOSFET đều phụ thuộc vào hằng số thời gian phóng nạp tụ CGS
và CGD, với sự tham gia của điện trở RGext. Thay đổi giá trị điện trở này có thể làm giảm thời gian đóng
mở của van, điều này là cần thiết để giảm bớt tốc độ thay đổi của dòng qua van, nhờ đó tránh được các
dao động điện áp do các thành phần điện cảm ký sinh trong mạch gây ra.
Khi dẫn MOSFET thể hiện bởi tham số RDS(on) (điện trở DS khi dẫn).
18
1.2.3 Điều khiển đóng cắt cho IGBT
Xét quá trình mở và khóa một IGBT theo sơ đồ thử nghiệm cho trên hình 1.6. Trên sơ đồ IGBT
đóng cắt một tải cảm có điôt không D0 mắc song song. IGBT được điều khiển bởi nguồn tín hiệu với
biên độ VG, nối với cực điều khiển G qua điện trở RG. Cgc, Cge thể hiện các tụ ký sinh giữa cực điều
khiển và collector, emitter.
Hình 1.6 Sơ đồ thử nghiệm đặc tính đóng/mở IGBT.

Quá trình mở IGBT diến ra rất giống với quá trình này ở MOSFET khi điện áp điều khiển đầu
vào tăng từ không đến giá trị VG. Dạng sóng của quá trình mở IGBT cho trên hình 1.7. Trong thời gian
trễ khi mở td(on) tín hiều điều khiển nạp điện cho tụ Cge làm điện áp giữa cực điều khiển và emitter tăng
theo quy luật hàm mũ, từ không đến giá trị ngưỡng VGE(th) (khoảng 3 – 5V), chỉ bắt đầu từ đó MOSFET
trong cấu trúc của IGBT mới bắt đầu mở ra. Dòng điện giữa collector-emitter tăng theo quy luật tuyến
tính từ không đến dòng tải I0 trong thời gian tr. Trong thời gian tr điện áp gữa cực điều khiển và emitter
tăng đến giá trị VGE,Io, xác định giá trị dòng I0 qua collector. Do điôt D0 còn đang dẫn dòng tải I0 nên
điện áp VCE vẫn bị găm lên mức điện áp nguồn một chiều Vdc. Tiếp theo quá trình mở diễn ra theo hai
giai đoạn, tfv1 và tfv2. Trong suốt hai giai đoạn này điện áp giữa cực điều khiển giữ nguyên ở mức VGE,Io
(mức Miller), để duy trì dòng I0, do dòng điều khiển hoàn toàn là dòng phóng của tụ Cgc. IGBT vẫn làm
việc trong chế độ tuyến tính. Trong giai đoạn đầu diễn ra quá trình khóa và phục hồi của điôt D0. Dòng
phục hồi của điôt D0 tạo nên xung dòng trên mức dòng I0 của IGBT. Điện áp VCE bắt đầu giảm. IGBT
chuyển điểm làm việc qua vùng chế độ tuyến tính để sang vùng bão hòa. Giai đoạn hai tiếp diễn quá
trình giảm điện trở trong vùng thuần trở của collector, dẫn đến điện trở giữa collector-emitter về đến
giá trị Ron khi khóa bão hòa hoàn toàn, VCE,on = I0Ron.
Sau thời gian mở ton, khi tụ Cgc đã phóng điện xong điện áp giữa cực điều khiển và emitter tiếp
tục tăng theo quy luật hàm mũ, với hằng số thời gian bằng CgeRG, đến giá trị cuối cùng VG.
Dạng điện áp, dòng điện của quá trình khóa thể hiện trên hình 1.8. Quá trình khóa bắt đầu khi
điện áp điều khiển giảm từ VG xuống –VG. Trong thời gian thời gian trễ khi khóa td(off), chỉ có tụ đầu vào
Cge phóng điện qua dòng điều khiển đầu vào với hằng số thời gian bằng CgeRG, tới mức điện áp Miller.
Bắt đầu từ mức Miller điện áp giữa cực điều khiển và emitter bị giữ không đổi do điện áp Vce bắt đầu
tăng lên và do đó tụ Cgc bắt đầu được nạp điện. Dòng điều khiển bây giờ sẽ hoàn toàn là dòng nạp cho
tụ Cgc nên điện áp VGE được giữ không đổi.
19
Hình 1.7 Đồ thị dạng xung khi điều khiển Hình 1.8 Đồ thị dạng xung khi điều khiển
mở IGBT. khóa IGBT.
Điện áp Vce tăng từ giá trị bão hòa Vce,on tới giá trị điện áp nguồn Vdc sau khoảng thời gian trV.
Từ cuối khoảng trV điôt D0 bắt đầu mở ra cho dòng tải I0 ngắn mạch qua, do đó dòng collector bắt đầu
giảm. Quá trình giảm dòng diễn ra theo hai giai đoạn, tfi1 và tfi2. Trong giai đoạn đầu, thành phần dòng
i1 của MOSFET trong cấu trúc bán dẫn IGBT suy giảm nhanh chóng về không. Điện áp Vge ra khỏi
mức Miller và giảm về mức điện áp điều khiển ở đầu vào –VG với hằng số thời gian RG(Cge + Cgc). Ở
cuối khoảng tfi1, Vge đạt mức ngưỡng khóa của MOSFET, VGE(th), tương ứng với việc MOSFET bị khóa
hoàn toàn. Trong giai đoạn hai, thành phần dòng i2 của transistor p-n-p bắt đầu suy giảm. Quá trình
giảm dòng này có thể kéo rất dài vì các điện tích trong lớp n- chỉ bị mất đi do quá trình tự trung hòa
điện tích tại chỗ. Đó là vấn đề đuôi dòng điện đặc trưng cho IGBT mà không có ở MOSFET.
Lớp n- trong cấu trúc bán dẫn của IGBT giúp giảm điện áp rơi khi dẫn vì khi đó số lượng các
điện tích thiểu số (các lỗ) tích tụ trong lớp này làm giảm điện trở đáng kể. Tuy nhiên các điện tích tích
tụ này lại không có cách gì di tản ra ngoài một cách chủ động được, làm tăng thời gian khóa của phần
tử. Ở đây công nghệ chế tạo bắt buộc phải thỏa hiệp. So với MOSFET, IGBT có thời gian mở tương
đương nhưng thời gian khóa thì dài hơn.
Khi dẫn IGBT dẫn dùng tham số UCE(sat) tương tự như ở transitor. Cũng có hãng chế tạo đưa ra
điện áp trên IGBT khi dẫn bão hòa, bao gồm cả hai thành phần cấu tạo transitor và MOS trong IGBT
là:
U C E ( sat )  U C E ( p  n )  R C E ( on ) I c (1.1)
Điện áp U C E ( sa t ) của IGBT thường nhỏ hơn MOSFET, và đây cũng là ưu điểm IGBT so với
MOSFET.
20
Đối với MOSFET, xung điều khiển mở UGS-on = 6÷10V, xung khóa thường chỉ yêu cầu UGS-off
= 0V. Đối với IGBT, xung mở UGE-on = 15V, xung khóa phải có giá trị âm UGE-off = - 5V.
1.2.4 Mạch driver cho MOSFET và IGBT

Những khó khăn trong điều khiển IGBT và MOSFET chủ yếu là tạo được các xung điều khiển
với sườn xung dựng đứng, thời gian tạo sườn xung chỉ cỡ vài ns hoặc nhỏ hơn. Các tụ điện ký sinh giữa
cực điều khiển G với cực gốc S (hoặc E ở IGBT), giữa cực G với cực máng D (hoặc collectơ C), cản
trở tốc độ thay đổi của tín hiệu điều khiển. Đã có nhiều vi mạch chuyên dụng, phục vụ cho khâu tạo
xung điều khiển cuối cùng này, gọi là các driver. Sơ đồ một mạch driver cho trên hình 1.9.
Hình 1.9 Sơ đồ mạch nguyên lý sử dụng driver cho MOSFET, IGBT.

Điện trở RG mắc nối tiếp với cực điều khiển có một số tác dụng quan trọng. RG giảm thời gian
xác lập tín hiệu điều khiển, giảm ảnh hưởng của dUCE/dt, giảm tổn thất năng lượng trong quá trình điều
khiển nhưng lại làm mạch điều khiển nhạy cảm hơn với điện cảm ký sinh trong mạch.
Dòng điều khiển đầu vào phải cung cấp được dòng điện có biên độ bằng:
U GE
I G ,max  (1.2)
RG
trong đó U GE  U GE ( on )  U GE ( off ) .
Tổn hao công suất trung bình do mạch phát xung có thể tính bằng:
P = UGE.QG.fsw, (1.3)
Trong đó QG (nanoculông, nC) là điện tích nạp cho tụ đầu vào, giá trị thường được cho trong
tài liệu kỹ thuật của nhà sản xuất, fsw là tần số đóng cắt của IGBT.
Điện trở nối tiếp với cực điều khiển RG được tính theo công thức sau:
VGE  VGE
RG   Rg (1.4)
I GP
Công suất tiêu tán lớn nhất trên điện trở RG là: I G2 P R G .
21
Trong khi MOSFET có thể điều khiển khóa lại dễ dàng nhờ đưa tín hiệu điều khiển giữa G và
S về mức 0V thì ở IGBT thời gian khóa bị kéo dài hơn do cấu trúc bán dẫn giống như tranzito thường.
Ngoài ra việc khóa IGBT không thể chủ động như ở MOSFET, khi quá tải IGBT có thể ra khỏi chế độ
bão hòa, tổn hao công suất trên phần tử có thể tăng vọt, phá hỏng phần tử. Chính vì vậy driver cho
IGBT thường có kết hợp một driver giống như ở MOSFET với các mạch bảo vệ chống quá tải khác. Sơ
đồ điều khiển IGBT dùng IC driver HCPL-316J cho trên hình 1.10.
Hình 1.10 Sơ đồ mạch nguyên lý sử dụng driver HCPL 316J.
Hình 1.11 Sơ đồ mạch sử dụng driver HCPL 316J với bộ đệm khuếch đại dòng điện.
Driver cho IGBT có tích hợp quá tải bằng cách theo dõi điện áp giữa collectơ và emitơ trong
thời gian có tín hiệu mở, nếu điện áp này lớn hơn 5 đến 7V mạch sẽ tự động phát tín hiệu quá tải và
thực hiện khóa IGBT lại với thời gian khóa được kéo dài ra gấp 10 lần (tới 10s). Như vậy IGBT sẽ
khóa lại qua vùng tuyến tính, dòng tải không bị ngắt đột ngột, tránh được xung quá điện áp đánh thủng
van. Chức năng bảo vệ này gọi là desaturation, nghĩa là khoá qua vùng không bão hoà. Sơ đồ cho trên
hình 1.11 là phương án điều khiển các IGBT dòng lớn hơn, đến 600 A, dùng Driver HCPL 310J, đầu
ra có mạch đệm dùng hai MOSFET công suất nhỏ để khuếch đại xung đầu ra.
22
1.3 Mục tiêu đặt ra trong thiết kế điều khiển các bộ biến đổi
Hệ thống điều khiển các bộ biến đổi bán dẫn có mục đích đảm bảo quá trình biến đổi
năng lượng diễn ra trong bộ biến đổi trong khi sự thay đổi của một số biến đầu ra tuân theo các
yêu cầu đặt ra. Ví dụ trong các bộ biến đổi DC-DC, một điện áp nguồn DC đầu vào, thay đổi
trong một phạm vi nhất định, được biến đổi thành một điện áp DC ở đầu ra và cần được giữ ổn
định ngay cả khi tải thay đổi trong một phạm vi rộng, như đối với Bộ biến đổi kiểu boost trong
sơ đồ trên hình 1.12.
v o* iL*
Hình 1.12 Sơ đồ cấu trúc điều khiển điện áp đầu ra cho Bộ biến đổi kiểu boost.
Trong một cấu trúc khác, như sơ đồ trên hình 1.13, bộ biến đổi DC-AC phải đảm bảo
đưa được năng lượng từ phía nguồn phát DC, có thể là pin mặt trời, về phía nguồn lưới AC,
với biên độ điện áp và tần số tương đối ổn định. Trong sơ đồ này để đảm bảo quá trình biến
đổi diễn ra điện áp một chiều trên tụ DC-link phải được giữ ổn định, cao hơn giá trị biên độ
của điện áp lưới, dòng điện qua cuộn cảm liên kết nghịch lưu với lưới L phải có dạng hình sin.
Điều này có thể thực hiện được nhờ cấu trúc điều khiển hai mạch vòng, mạch vòng điện áp bên
ngoài và mạch vòng dòng điện bên trong.
Trong các bộ lọc tích cực (Power Active Filter – PAF) cũng có yêu cầu điều khiển hai
thông số, trong đó điện áp vDC cần giữ không đổi ở mức cao hơn giá trị biên độ của điện áp
phía lưới xoay chiều. Dòng điện qua cuộn cảm liên kết cần được bảo đảm có dạng chứa đủ các
sóng hài bậc cao để bơm vào điểm kết nối, bù hết được dòng tải phi tuyến, qua đó dòng phía
lưới sẽ có dạng sin. Điều này đòi hỏi mạch vòng dòng điện phải có băng thông đủ rộng để cho
qua sóng hài đến bậc cao nhất theo dòng cần bù.
Nhìn chung quá trình thiết kế điều khiển cho các bộ biến đổi bán dẫn công suất có mục
tiêu đảm bảo các quá trình ở tần số thấp, thường thấp hơn nhiều so với tần số đóng cắt của các
khóa bán dẫn. Chính vì điều này mà các mô hình trung bình có ý nghĩa rất quan trọng trong mô
tả đặc tính động học của các bộ biến đổi.
23
Cdc
*
udc is* us* m
is
sin   en
Hình 1.13 Sơ đồ cấu trúc điều khiển cho hệ nguồn phát từ pin mặt trời kết nối với lưới điện một
pha.
Các đặc tính của bộ biến đổi chỉ thể hiện trong mối quan hệ tương tác giữa chúng với
toàn bộ hệ thống biến đổi năng lượng liên quan, vì vậy mô hình hóa phải bao gồm cả các khâu
liên quan này. Ví dụ trong các hệ thống điều khiển truyền động mà bộ biến đổi tham gia, các
tham số trong quá trình biến đổi năng lượng như điện áp, dòng điện liên quan mật thiết với các
thông số điện cơ như mô men, tốc độ, quán tính của hệ thống cơ học cũng như quá trình điều
khiển gia tốc mong muốn. Như vậy điều khiển truyền động điện thậm chí là một lĩnh vực riêng
với nhưng yêu cầu về mô hình hóa và thiết kế điều khiển đặc thù của mình. Trong các hệ thống
cấp nguồn đặc điểm yêu cầu là điện áp phải ổn định trong toàn bộ dải thay đổi của phụ tải, từ
không tải đến định mức, một cách ngẫu nhiên, trong khi nguồn đầu vào sơ cấp có thể biến động
chậm trong một phạm vi nào đó. Vì vậy trong các hệ thống cấp nguồn hệ thống điều khiển phải
có khả năng loại bỏ gần như hoàn toàn tác động của những nhiễu ngẫu nhiên mà nhiễu này có
thể không mô tả được. Khi bộ biến đổi đảm bảo quá trình trao đổi năng lượng với một “lưới
điện khỏe”, ví dụ như lưới điện quốc gia, thì có thể coi một phía nguồn là nguồn áp lý tưởng,
bộ biến đổi sẽ làm việc trong điều kiện điện áp hình sin và yêu cầu chính là khả năng điều chỉnh
dòng công suất tác dụng cũng như công suất phản kháng, nói cách khác là đảm bảo yêu cầu về
cân bằng năng lượng tức thời. Chính vì điều này lý thuyết về công suất tức thời có ý nghĩa quan
trọng để có thể mô hình hóa các biến liên quan đến năng lượng. Trong các hệ thống nguồn phát
phân tán (Distributed Generation – DG) trong các hệ thống năng lượng tái tạo nguồn lưới thể
hiện là một “lưới yếu”, đối lập với khái niệm lưới khỏe trên đây. Việc mô hình hóa trở nên một
bài toán phức tạp hơn vì phải mô tả hệ thống cân bằng năng lượng trong điều kiện các thông
số như tần số, điện áp thay đổi trong một phạm vi rộng và phải chỉ ra đâu là bộ điều khiển tần
số, đâu là bộ điều khiển điện áp (những thông số này là cố định trong hệ thống điện quốc gia).
Trong đa số trường hợp mô hình bộ biến đổi sử dụng những cặp nguồn phụ thuộc điều
khiển bởi cùng một đầu vào, hệ số lấp đầy xung d. Chính điều này làm cho mô hình là phi
tuyến (có tích của biến trạng thái với biến điều khiển) và đặc tính của hệ thống phụ thuộc vào
điểm làm việc cân bằng.
24
Các phần tử thụ động như cuộn cảm, tụ điện cũng có thể thay đổi tùy theo dòng điện,
điện áp trên chúng, dẫn đến mô hình sẽ có các thông số thay đổi. Tùy theo thiết kế các phần tử
này cũng ảnh hưởng đến chế độ làm việc của bộ biến đổi như chế độ dòng liên tục (CCM),
dòng gián đoạn (DCM), điều này có thể thay đổi cả cấu trúc của hệ thống điều khiển.
Băng thông của mạch vòng kín là yêu cầu cơ bản đặt ra khi thiết kế điều khiển nên khi
các thông số thay đổi độ dự trữ ổn định về pha có thể ảnh hưởng rất mạnh. Vì vậy ở đây người
thiết kế phải biết thỏa hiệp giữa chất lượng điều khiển và hiệu quả chung của sơ đồ. Có thể nói
rằng đảm bảo tính ổn định bền vững và độ nhạy cảm với sự thay đổi tham số vẫn luôn là các
vấn đề mở đối với thiết kế điều khiển trong điện tử công suất.
1.4 Các loại hệ thống điều khiển

Các hệ thống điều khiển áp dụng và thử nghiệm cho Điện tử công suất bao gồm rất
nhiều các cấu trúc khác nhau, tuy nhiên cho đến nay có thể chia làm hai lớp chính: hệ tuyến
tính và hệ phi tuyến. Mỗi hệ thống điều khiển thông thường đều có thể thực hiện theo hệ liên
tục hoặc hệ điều khiển số gián đoạn.
Một trong những hệ thống điều khiển cơ bản nhất, cổ điển và được ứng dụng rộng rãi
nhất trong thực tế là hệ thống dựa trên bộ điều khiển PID thông số bất biến (cố định, không
thay đổi theo thời gian). Trong đó tham số bộ điều chỉnh chỉnh định dựa trên mô hình tuyến
tính hóa quanh điểm làm việc cân bằng, một đầu vào – một đầu ra (SISO – Single Input Single
Output). Đầu ra của PID là tín hiệu điều khiển liên tục (Hệ số lấp đầy xung - Duty Ratio, d), sẽ
qua khâu điều chế PWM, SVM hoặc sigma-delta biến đổi thành tín hiệu xung đưa đến đóng cắt
các khóa bán dẫn. Khi điều kiện làm việc xấu nhất đã được xác định tham số bộ điều chỉnh
được tính toán theo các phương pháp cổ điển như đặc tính tần số chuẩn hay sắp đặt điểm cực
– điểm zero.
Cấu trúc điều khiển được ứng dụng rất hiệu quả là hệ thống hai mạch vòng, trong đó
mạch vòng ngoài đảm nhiệm chức năng điều chỉnh hoặc bám theo lượng đặt trong khi các biến
điều khiển mạch vòng trong vẫn đảm bảo trong giới hạn của mình. Ví dụ trong bộ biến đổi DC-
DC có hai biến trạng thái, điện áp trên tụ và dòng qua cuộn cảm, mạch vòng điện áp bên ngoài
đảm bảo ổn định điện áp thay đổi chậm và mạch vòng dòng điện bên trong tác động nhanh hơn
nhiều. Bộ điều chỉnh điện áp tạo lượng đặt cho dòng điện, còn bản thân dòng điện chính là đầu
vào điều khiển cho mạch vòng điện áp bên ngoài.
Một cấu trúc điều khiển tuyến tính khác là hệ phản hồi trạng thái, trong đó biến điều
khiển hệ số lấp đầy xung là tổ hợp tuyến tính của các biến trạng thái với các hệ số khuếch đại
xác định từ các điểm cực và zero cho hệ kín được áp đặt. Khi một số biến trạng thái không thể
đo được có thể cần xây dựng các bộ quan sát. Tuy nhiên vẫn cần có mạch vòng có khâu tích
phân ngoài cùng để đưa đầu ra đến đúng giá trị đặt mong muốn. Vì các biến bên trong không
được điều khiển trực tiếp nên có thể cần có các biện pháp phụ để đảm bảo chúng chỉ thay đổi
trong giới hạn cho phép.
Đối với các sơ đồ ba pha AC-DC hay DC-AC có thể chuyển các đại lượng ba pha sang
hệ trục tọa độ tĩnh 0αβ hay hệ tọa độ đồng bộ 0dq, nhờ đó bậc của mô hình trung bình giảm
xuống. Ngoài ra có thể điều khiển riêng biệt cho các thành phần tác dụng và thành phần phản
25
kháng bằng các bộ điều chỉnh PI trên mỗi kênh. Trên hệ tọa độ 0dq có mối liên hệ chéo giữa
hai kênh và cần có mạch bù tách kênh.
Các mô hình tuyến tính trung bình cũng có thể sử dụng các bộ điều chỉnh cộng hưởng
cho các bộ biến đổi có làm việc với thành phần xoay chiều AC. Các bộ điều chỉnh cộng hưởng
sử dụng khâu tích phân tổng quát, có hệ số khuếch đại bằng vô cùng tại một số tần số. Điều
này cho phép điều khiển bám theo một số sóng hài (ví dụ tại tần số điện áp lưới) và loại bỏ
được tất cả những sóng hài không mong muốn.
Trong khi các mô hình tuyến tính đều phụ thuộc vào các điều kiện tại điểm làm việc
cân bằng thì các mô hình phi tuyến sẽ không có hạn chế này. Các mô hình trung bình tín hiệu
lớn, phi tuyến, bilinear có thể được sử dụng hiệu quả để xây dựng hệ điều khiển phi tuyến trong
toàn bộ dải làm việc của sơ đồ. Một số phương pháp thiết kế phi tuyến như tuyến tính hóa chính
xác (Exact Linear State-Feedback), điều khiển ổn định Liapunov, tựa phẳng (Flatness Control),
tựa thụ động (Passivity-Based Control) cho phép thiết kế mạch vòng điều chỉnh gồm các khâu
tích phân nối tiếp. Trong nhiều trường hợp thuật toán điều khiển có thể yêu cầu mức độ tính
toán khá phức tạp với độ chính xác cao, phụ thuộc nhiều vào độ tin cậy ước lượng tham số, là
nhược điểm chính của những phương pháp này.
Cuối cùng, bản chất của các bộ biến đổi bán dẫn là một hệ thống với cấu trúc thay đổi
(mỗi trạng thái cho phép của khóa bán dẫn ứng với một trạng thái) thì điều khiển trượt (Sliding-
Mode Control) có thể là một giải pháp tốt. Bộ điều khiển trượt rất đơn giản, chỉ là đóng cắt để
thay đổi quỹ đạo trạng thái của hệ thống hướng về mặt trượt, và không cần khâu điều chế PWM,
bền vững, có thể áp dụng vào hệ liên tục hay điều khiển số là ưu điểm lớn của phương pháp
này. Mặt trượt có phương trình rất đơn giản, có bậc thấp, thường là một quỹ đạo trạng thái
mong muốn do người thiết kế chỉ ra, không phụ thuộc vào độ phức tạp của hệ thống. Nhược
điểm của điều khiển trượt là yêu cầu tần số đóng cắt cao và thay đổi, có hiện tượng rung
(Chattering), nghĩa là yêu cầu tần số đóng cắt rất cao và không sớm tắt dần.
26
2 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHẾ ĐỘ RỘNG XUNG PWM
2.1 Các dạng sơ đồ điều chế

Điều chế độ rộng xung PWM là cơ sở cho hệ thống điều khiển các bộ biến đổi DC-DC và DC-
AC. Một trong những PWM được sử dụng phổ biến nhất là phương pháp điều chế theo sóng mang, trong
đó tần số của sóng mang là một thông số quan trọng, có thể cố định và có thể thay đổi. Bộ điều chế với
tần số không đổi (CF PWM - Constant Frequency) được thực hiện bởi sơ đồ như trên hình 2.1(a), trong
đó tín hiệu đặt mong muốn r(t) so sánh với tín hiệu sóng mang dạng răng cưa c(t), đầu ra của khâu so
sánh là tín hiệu logic bpwm(t) có dạng:
b pwm  t   sign  r  t  – c  t   (2.1)
Trong đó sign là hàm dấu.
Có ba dạng sóng mang được sử dụng là:
1. Sóng mang dạng răng cưa có sườn đi xuống, như trên hình 2.1 (b). Trong sơ đồ này sườn trước
của xung bpwm(t) cố định ở đầu mỗi chu kỳ sóng mang còn sườn sau sẽ thay đổi, tùy theo giá trị của tín
hiệu đặt r(t). Vì vậy sơ đồ này còn gọi là điều chế sườn sau.
2. Sóng mang dạng răng cưa có sườn đi lên, như trên hình 2.1 (c). Trong sơ đồ này sườn sau của
xung bpwm(t) cố định ở đầu mỗi chu kỳ sóng mang còn sườn trước sẽ thay đổi, tùy theo giá trị của tín
hiệu đặt r(t). Vì vậy sơ đồ này còn gọi là điều chế sườn trước.
3. Sóng mang dạng răng cưa tam giác cân, như trên hình 2.1 (d). Trong sơ đồ này cả sườn trước
và sườn sau của xung bpwm(t) đều thay đổi, tùy theo giá trị của tín hiệu đặt r(t). Sơ đồ này còn gọi là
điều chế xung tam giác.
Trong các bộ biến đổi DC-DC thì điều chế sườn sau được dùng phổ biến hơn cả. Điều chế xung
tam giác cho phép loại bỏ một số sóng hài ở tần số điều chế, vì vậy hay được sử dụng trong các bộ biến
đổi DC-AC hoặc AC-DC cho các bộ nghịch lưu, trong đó tín hiệu mong muốn r(t) có dạng là sóng hình
sin.
r(t)
+
c(t) -
c(t)
(a) (c)
r(t)
c(t)
(b) (d)
Hình 2.1 Các dạng bộ điều chế PWM tần số không đổi (CF Constant Frequency); (a)
Bộ so sánh lượng đặt mong muốn r(t) và tín hiệu sóng mang c(t); (b) PWM điều chế xung
sườn sau; (b) PWM điều chế xung sườn trước; (c) PWM điều chế xung tam giác.
Tín hiệu điều chế bpwm(t) được dùng để điều khiển bộ biến đổi DC-DC trong chế độ điều khiển
theo điện áp vì điện áp đầu ra của các sơ đồ, ví dụ như trên hình 1.12, đều phụ thuộc trực tiếp vào tỷ số
d = ton/Tpwm, nói cách khác là tín hiệu đầu ra của bộ điều chế bpwm(t).
27
Các sơ đồ điều chế với tần số thay đổi (VF PWM - Variable Frequency) được sử dụng trong
các chế độ điều khiển bộ biến đổi DC-DC theo dòng điện. Có ba dạng của VF PWM là: 1. Thời gian ton
không đổi, toff thay đổi; 2. Thời gian ton thay đổi, toff không đổi; 3. Điều chế bằng bộ so sánh có ngưỡng.
Điều chế bằng bộ so sánh có ngưỡng là loại PWM không dùng sóng mang. Trên hình 2.2 thể
hiện ứng dụng của VF PWM trong bộ chỉnh lưu có hệ số công suất hiệu chỉnh được PFC (Power Factor
Corection), trong đó yêu cầu dòng điện có dạng sin giống như điện áp đầu vào. Trên hình 1.26 (a) là bộ
điều chỉnh nhờ bộ so sánh có ngưỡng, trong đó dòng điện qua cuộn cảm đo về được so sánh với dạng
điện áp hình sin. Khóa bán dẫn được đóng vào trong thời gian ton cho đến khi dòng qua cuộn cảm còn
nhỏ hơn dòng đặt ir(t) + ir. Khi dòng vượt qua giá trị này van lập tức khóa lại, bắt đầu thời gian toff,
dòng sẽ chạy qua điôt và giảm xuống. Đến khi dòng giảm đến giá trị ir(t) - ir van lại được đóng lại, bắt
đầu khoảng ton mới. Giá trị ir không đổi và là ngưỡng so sánh. Có thể thấy cả thời gian ton lẫn toff đều
thay đổi, phụ thuộc vào giá trị của lượng đặt ir(t), nghĩa là tần số điều chế thay đổi.
Bộ PFC cũng có thể được điều khiển theo dòng điện trong chế độ tới hạn, như thể hiện trên
hình 2.2 (b). Giống như điều khiển theo ngưỡng nhưng ngưỡng dưới luôn là không, dẫn đến dòng điện
ở trong chế độ tới hạn, là chế độ chuyển giao giữa dòng liên tục và dòng gián đoạn. Sơ đồ bộ chỉnh lưu
PFC thực hiện nguyên lý điều khiển này cho trên hình 1.27.
ton t ton
Ts Ts t
Hình 2.2 Điều khiển theo dòng điện sử dụng bộ điều chế với tần số thay đổi; (a) Bộ
điều chỉnh theo ngưỡng; (b) Bộ điều chế theo dòng trung bình trong chế độ tới hạn (có
thể với ton = constant).
Trên hình 2.3 tín hiệu từ đầu ra bộ điều chỉnh điện áp vcontrol(t) qua khâu nhân với điện áp vg(t)
để tạo nên tín hiệu đặt dòng điện có dạng sin vr(t) = kxvg(t)vcontrol(t), kx là hệ số để chuẩn hóa tín hiệu, ví
dụ được chọn để biên độ dòng đặt lớn nhất là 10 V. Tín hiệu dòng đặt so sánh với dòng phản hồi về đo
trên cực gốc của MOSFET trong mạch lực, với hệ số Rs, chính là giá trị của điện trở shunt của khâu đo
dòng. Khâu phát hiện dòng về không (Zero current detector) sẽ phát xung lật trạng thái của tri-gơ Q về
một, mở MOSFET Q1. Mỗi khi dòng đo về va(t) vượt quá dòng đặt vr(t) bộ so sánh phát tín hiệu reset
R lật trạng thái tri-gơ Q về không, khóa transistor Q1 lại, dòng qua cuộn cảm L sẽ chuyển năng lượng
ra tải qua điôt D1. Như vậy cả thời gian ton và toff đều thay đổi, nghĩa là đây là quá trình điều chế với tần
số thay đổi VF PWM.
28
EMI filter Boost converter
ig(t) i(t)
+ L D1 +
vg(t)
Q1 v(t) R
- -
vconverter(t) vg(t)
Rs Zero current
Multiplier x S Q
vs(t) ig detector
+
R
-
Controller
Hình 2.3 Sơ đồ bộ chỉnh lưu PFC điều khiển theo dòng trung bình trong chế độ tới hạn.
Nguyên lý hoạt động giống như trên hình 2.3 có thể thực hiện đơn giản hơn bằng cách điều
khiển mở van trong thời gian ton không đổi. Ở cuối thời gian ton dòng đạt giá trị đỉnh nào đó, sao đó van
khóa lại, dòng bắt đầu giảm và chạy qua điôt. Cho đến khi dòng về đúng đến không thì van lại đóng lại,
bắt đầu chu kỳ mới với ton không đổi. Trong cả hai phương án VF PWM trên đây giá trị trung bình của
dòng điện trong một chu kỳ điều chế bao giờ cũng bằng một nửa giá trị đỉnh đạt được sau mỗi khoảng
thời gian ton, vì vậy đây còn gọi là phương pháp điều khiển theo dòng trung bình trong chế độ tới hạn.
2.2 Phân tích sóng hài dạng sóng điều chế PWM
Bộ điều chế PWM là một khâu trong hệ thống điều chỉnh vòng kín trong các bộ biến đổi, như
thể hiện trên hình 2.4. Trên hình hình 2.4, H(s) là hàm truyền của bộ điều chỉnh điện áp, nghĩa là tín
hiệu đặt cho PWM r(t) là đầu ra của bộ điều chỉnh điện áp. Tùy theo bộ biến đổi dạng sóng của r(t) khác
nhau. Nếu là bộ biến đổi DC-DC thì trong chế độ xác lập r(t) là tín hiệu DC không đổi, r(t) = Ro, trong
đó Ro sẽ xác định một tỷ số truyền áp nào đó giữa đầu vào đến đầu ra. r(t) sẽ chỉ thay đổi khi có các
biến động từ phía nguồn đầu vào hoặc từ phía dòng tải. Khi đó thông thường tín hiệu răng cưa sẽ chỉ có
một cực tính, c(t) thay đổi tuyến tính từ 0 đến biên độ răng cưa Cm. Đầu ra khâu so sánh sẽ chỉ thay đổi
giữa 0 và một giá trị nào đó, thông thường là 1 (V), nghĩa là tín hiệu vpwm(t) chỉ có một cực tính. Trong
trường hợp này PWM cũng gọi là một cực tính, như minh họa trên hình 2.5.
vin v0
Power Stage
-
vref

bpwm(t)
r(t)
PWM H(s)
c(t)
Hình 2.4 Bộ điều chế như một phần của mạch vòng điều chỉnh.
29
t
t
-1
Hình 2.5 PWM một cực tính.
t
-1
Hình 2.6 PWM hai cực tính.
Trong các bộ biến đổi AC-DC hay DC-AC lượng đặt r(t) sẽ có dạng là một sóng sin, với tần số
bằng tần số phía lưới xoay chiều hoặc phía tải. Khi đó răng cưa sẽ có dạng đối xứng qua trục thời gian,
biên độ giữa –Cm và +Cm. Tín hiệu đầu ra của PWM cũng là dạng hai cực tính. Để chuẩn hóa đầu ra của
PWM có thể giả thiết đầu ra PWM vpwm(t) sẽ có giá trị +/- (½) như thể hiện trên hình 2.6.
Trong cả hai trường hợp có thể biểu diễn lượng đặt dưới dạng:
r  t   R0  R1 cos  2 f1t  1  (2.2)
Trong đó Ro là thành phần DC, R1 là biên độ của thành phần sóng sin cơ bản mong muốn, f1 là
tần số và 1 là góc pha của sóng mong muốn. Khi PWM làm việc với bộ biến đổi DC-DC biên độ R1 sẽ
được cho giá trị nhỏ hơn nhiều so với R0 để xét biến động nhỏ trong mô hình tín hiệu AC. Khi PWM
làm việc với bộ biến đổi DC-AC hoặc AC-DC sẽ phải đặt R0 = 0. Có thể thêm vào một số thành phần
sóng hài bậc cao nữa khi cần thiết.
Với lượng đặt đầu vào khâu PWM trong các trường hợp sóng răng cưa khác nhau có thể tiến
hành phân tích Fourier để đánh giá thành phần sóng hài trên điện áp đầu ra bộ biến đổi. Do phép phân
tích Fourier thông thường đòi hỏi dạng điện áp ra phải lặp lại theo chu kỳ nhất định, điều này chỉ có thể
nếu tần số sóng mang răng cưa là bội của tần số sóng cơ bản (fc = kf1, k là một số nguyên). Tuy nhiên
việc đảm bảo chính xác fc = kf1 là không thể khi f1 có thể thay đổi. Trong trường hợp chung nhất phương
pháp phân tích Fourier bội hai có thể được sử dụng để có được đánh giá về thành phần sóng hài. Phương
pháp toán học Fourier bội hai được giới thiệu chi tiết trong tài liệu [1], dưới đây sẽ chỉ đưa ra các kết
quả cần thiết:
30
Trước hết ta đưa ra hai thông số nữa đặc trưng cho quá trình điều chế:
1. Hệ số lấp đầy xung trung bình (Average Duty Ratio):

R0
D ; (2.3)
Cm
2. Chỉ số điều chế (Modulation Index):
2 R1
M  . (2.4)
Cm
Có thể thấy rằng hệ số D trong các bộ biến đổi DC-DC liên quan đến hệ số biến đổi điện áp
giữa đầu ra đến đầu vào, ví dụ:
- Trong Bộ biến đổi kiểu buck Vo = DVg ;

1
- Trong Bộ biến đổi kiểu boost Vo  Vg ;
1 D
D
- Trong Bộ biến đổi kiểu Buck-boost Vo  Vg .
1 D
Chỉ số điều chế M đặc trưng cho các bộ biến đổi DC-AC, nó chỉ ra độ lớn biên độ của thành
phần sóng sin cơ bản trên điện áp đầu ra so với điện áp một chiều đầu vào Vg.
Phép phân tích Fourier bội hai cho biết, đối với tất cả các dạng sóng răng cưa và phép điều chế
một cực tính, điện áp đầu ra chứa thành phần một chiều, giá trị tỷ lệ với D. Đối với điều chế xoay chiều
hai cực tính, điện áp đầu ra có chứa thành phần sóng cơ bản đồng pha với tín hiệu R1cos(2f1t +1),
biên độ bằng lượng đặt R1, chia cho biên độ sóng răng cưa Cm. Các quan hệ tuyến tính này có ý nghĩa
quan trọng là trong các phép điều chế với tần số không đổi ta có được thành phần điện áp ra mong muốn
đúng theo lượng đặt.
Ngoài thành phần một chiều và thành phần sóng cơ bản ra mong muốn, phép biến đổi Fourier
bội hai cũng cho biết rằng, có tồn tại những thành phần sóng hài bậc cao, với thành phần như sau:
1. Sóng hài tại tần số sóng mang fc và các bội số của chúng mfc, với m = 1, 2, ..., .
2. Các sóng hài biên của sóng mang và bội của nó, tại các tần số: f = mfc + nf1, với m = 1, 2, ...,
, n  1,  2,...,   .
Các sóng hài biên chỉ tồn tại trong điều chế xoay chiều, tại tần số f = mfc + nf1 biên độ của
chúng bằng:
J n  m M 
- đối với răng cưa đi lên hoặc răng cưa đi xuống. (2.5)
m
2  m M 
Jn   - đối với răng cưa tam giác cân. (2.6)
m  2 

j n
Trong đó Jn(z) là hàm Bessel: J n  z   e
jz cos
e jn d . (2.7)
 0
Đối với hàm Bessel có tính chất sau đây:
31
J n  J n (2.8)
Như vậy với điều chế xung tam giác cân biên độ các sóng hài biên tại các tần số f = mfc + nf1
sẽ đối xứng qua tần số hài răng cưa mfc. Các hệ số của khai triển Fourier bội hai cho phép điều chế này
còn cho thấy một số hài sẽ mất đi. Để thấy rõ điều này ta sẽ viết lại khai triển Fourier khi điều chế bằng
sóng răng cưa tam giác cân như sau (R0 = 0) [1]:
M 
2  m M  m
bpwm  t   cos 1t  1    J0   sin cos  m ct   c  
2 m 1 m  2  2
(2.9)
 
 
2  m M   m  n   cos  m  t    n  t   
Jn   sin   c c  1 1 
m 1 n 1 m  2  2
 m  n
Biểu thức (2.9) cho thấy khi m + n là số chẵn thì do thành phần sin  0 các hài
2
tương ứng sẽ bị loại bỏ. Như vậy với các hài của sóng mang là lẻ, m = 1, 3, 5, ... thì các hài biên lẻ sẽ
biến mất, tương tự nếu hài sóng mang chẵn, m = 2, 4, 6, ... thì các hài biên chẵn cũng bị loại bỏ. Chất
lượng sóng hài tốt hơn chính là một ưu điểm của điều chế với sóng mang tam giác cân, điều này giải
thích vì sao chính phương pháp điều chế này được ứng dụng rộng rãi cho các bộ biến đổi DC-AC.
2.3 Mô hình tín hiệu nhỏ AC cho PWM với tần số sóng mang không đổi
Trong thiết kế các mạch vòng điều chỉnh cho bộ biến đổi bán dẫn công suất bằng các phương
pháp tuyến tính ta cần tuyến tính hóa quanh điểm làm việc cân bằng. Quanh điểm làm việc cân bằng đã
xác định được, giả sử các biến có các biến động đủ nhỏ, có thể xét tác động của chúng bằng nguyên lý
xếp chồng của các hệ tuyến tính. Nhờ đó thay vì thiết kế trên miền thời gian ta sử dụng các phương
pháp trên miền tần số.
Lượng đặt r(t) ở đầu vào PWM đến từ bộ điều chỉnh vòng ngoài, ví dụ bộ điều chỉnh điện áp.
Đối với bộ biến đổi DC-DC trong chế độ xác lập khi điện áp đầu vào không thay đổi, với một tải nào
đó, điện áp đầu ra được xác định bởi hệ số lấp đầy xung D. Khóa bán dẫn trong các bộ biến đổi DC-DC
chỉ có hai trạng thái, mở thông dẫn dòng hoặc khóa. Ứng với mỗi trạng thái của van mạch điện trên sơ
đồ là tuyến tính. Nếu dòng điện qua cuộn cảm iL và điện áp trên tụ vC được chọn là các biến trạng thái,
đầu vào là điện áp vg nguồn DC và io là dòng tải, ký hiệu x  iL , vC  , u   v g , io  , có thể mô tả
T T
mạch điện bằng hệ phương trình vi phân sau:
Trong trạng thái van dẫn:
x  A1x  B1u (2.10)
Trong trạng thái van khóa:
x  A2 x  B2 u (2.11)
Ký hiệu tín hiệu đầu ra của PWM một cực tính điều khiển van bán dẫn là h(t), h(t) bằng 1 khi
van dẫn và bằng 0 khi van khóa, có thể kết hợp (2.10), (2.11) trong một hệ phương trình như sau:
x   A1   A1  A2  h  t   x   B1   B1  B2  h  t   u (2.12)
32
Phương trình (2.12) là phương trình phi tuyến không dừng vì có chứa biến điều khiển thay đổi
theo thời gian là hàm h(t). Lấy trung bình cả hai vế của (2.12) trong một chu kỳ điều chế Ts ta có phương
trình:
.
x   A1   A1  A2  d  x   B1   B1  B2  d  u (2.13)
Trong đó ký hiệu trong ngoặc nhọn  chỉ giá trị trung bình. (2.13) gọi là phương trình trạng
thái trung bình vì thay vì xét các biến trạng thái tức thời, có dạng đập mạch, ta xét giá trị trung bình của
chúng trong một chu kỳ điều chế. Qua phép lấy trung bình hàm đóng cắt h(t) đã trở thành hệ số lấp đầy
xung d, 0 < d < 1. Phương trình (2.13) vẫn là phi tuyến vì có chứa tích của biến trạng thái với biến điều
khiển d. Có thể tuyến tính hóa phương trình (2.13) quanh điểm làm việc cân bằng để có được mô hình
với tín hiệu nhỏ. Như vậy cần phải có quan hệ hàm truyền giữa đầu vào mong muốn r(t), là tín hiệu
điều khiển thực sự, với đầu ra của PWM hệ số lấp đầy xung d để hoàn tất mô hình. Hàm truyền này còn
gọi là hệ số khuếch đại của bộ điều chế.
Quan hệ hàm truyền của khâu PWM có thể tìm được trong miền thời gian hay trong miền tần
số. Để tìm hàm truyền trong miền thời gian giả sử tín hiệu đầu vào gồm một thành phần R0 xác định
điểm làm việc trong trạng thái xác lập, tức là tín hiệu xác định hệ số lấp đầy xung D, và một biến động
nhỏ R̂ . Do răng cưa là tín hiệu tuyến tính, đối với mọi phép điều chế với tần số không đổi, có thể dễ
dàng thấy được hệ số lấp đầy xung có biến động tương ứng là:
R
d  (2.14)
Cm
Để tìm hàm truyền trong miền tần số giả thiết rằng lượng đặt bao gồm một thành phần DC R0
và một thành phần biến động tín hiệu nhỏ xoay chiều với tần số f1. Phép phân tích Fourier cho tất cả
các dạng răng cưa sử dụng đều cho thấy trên đầu ra có thành phần đồng pha với tín hiệu tần số f1, biên
độ bằng:
M R
 1 (2.15)
2 Cm
Biểu thức (2.14), (2.15) cho thấy hệ số khếch đại của PWM vẫn là 1/Cm.
Trong các lý luận trên ta đang bỏ qua ảnh hưởng của các thành phần sóng hài ở tần số sóng
mang và các hài biên của chúng. Các sóng hài có mặt tại các tần số:
f = mfc + nf1; m = 1, 2, ..., ; n  1, 2,...,  . (2.16)
Khi tần số của biến động nhỏ f1 bằng một nửa tần số sóng mang fc ta sẽ có hài biên tại m = 1, n
= -1, là:
f = fc – f1 = 2f1 –f1 = f1 (2.17)
Như vậy tần số hài đúng bằng tần số sóng biến động. Biên độ của nó bằng:
J 1  M 
 cos 1t  1   c  2 D  (2.18)

33
Biểu thức (2.18) cho thấy góc pha của thành phần hài sai khác so với lượng đặt, 1  c  2D
, phụ thuộc góc pha ban đầu của lượng đặt, pha của tín hiệu răng cưa, và thay đổi. Biên độ của hài cũng
phi tuyến so với biên độ của lượng đặt. Như vậy quan hệ tuyến tính giữa biến động nhỏ của lượng đặt
và đáp ứng đầu ra không còn nữa, có nghĩa là là mô hình không còn là tuyến tính nữa.
Những sóng hài bậc cao hơn có biên độ giảm nhanh, có thể bỏ qua trong phân tích mô hình tín
hiệu nhỏ. Tuy nhiên những sóng hài ứng với n = 0 và n = -1 thì không thể bỏ qua vì dẫn đến đáp ứng
sóng hài có tần số bằng tần số của biến thiên lượng đặt. Nói chung những tần số dạng bội của một nửa
tần số sóng mang là không thể bỏ qua:
mf c
f1  , m  1, 2,..., . (2.19)
2
Biểu thức (2.19) nói lên rằng chỉ những biến động với tần số nhỏ hơn một nửa tần số sóng mang
thì vẫn có thể dẫn đến đáp ứng tuyến tính với đầu vào. Nói cách khác là mô hình tín hiệu trung bình chỉ
còn đúng khi xét với những đáp ứng tần số nhỏ hơn một nửa tần số sóng mang. Cũng vì lý do này mà
khi thiết kế mạch vòng điều chỉnh dựa trên mô hình tuyến tính hóa băng thông của hệ thống bị hạn chế,
dẫn đến đáp ứng của hệ thống cũng không thể nhanh được. Các phương pháp thiết kế phi tuyến, ví dụ
như sử dụng bộ điều chỉnh trượt (Sliding Mode Control), có thể khắc phục những nhược điểm này.
Các lập luận trên đây áp dụng cho chế độ điều khiển theo điện áp. Bộ điều chỉnh điện áp xử lý
sai lệch giữa lượng đặt và điện áp đầu ra đo về, đưa ra tín hiệu r(t) là lượng đặt cho bộ điều chế PWM.
Trong chế độ dòng liên tục mô hình của bộ biến đổi thể hiện là một khâu dao động bậc hai do thành
phần LC tác dụng như bộ lọc. Tần số của mạch lọc nhỏ hơn nhiều so với tần số điều chế fc để suy giảm
đến mức cần thiết độ đập mạch của điện áp ra do quá trình đóng cắt sinh ra. Khi lập nên vòng điều chỉnh
kín băng thông của mạch vòng, tương ứng với tần số cắt của mạch hở (Cross frequency) lại phải chọn
lớn hơn một chút tần số của mạch lọc vì lý do đảm bảo ổn định. Ngoài ra với Bộ biến đổi kiểu boost và
Buck-boost hàm truyền bộ biến đổi còn có điểm zero bên phải trục ảo, có tần số còn thấp hơn tần số
của khâu lọc. Vì vậy băng thông của hệ thống còn phải hẹp hơn nữa. Nói tóm lại chế độ điều chỉnh theo
điện áp có tính tác động nhanh rất hạn chế. Nhược điểm này sẽ được khắc phục khi điều khiển theo
dòng điện, nghĩa là thêm vào một mạch vòng bên trong nữa cho dòng điện. Điều này không chỉ đúng
cho các bộ biến đổi DC-DC mà cũng đúng cho các bộ biến đổi DC-AC khi đầu ra tải xoay chiều có tính
cảm.
Khi làm việc trong chế độ dòng gián đoạn, trong khoảng thời gian ton dòng qua cuộn cảm đạt
một giá trị nào đó, tiếp theo trong khoảng thời gian toff, khi điôt dẫn dòng sẽ giảm về đến 0 trước khi kết
thúc chu kỳ Ts. Như vậy trong một chu kỳ điều chế sẽ tồn tại thêm một khoảng thời gian thứ ba, khi
không có van nào dẫn. Khoảng thời gian không có van nào dẫn đưa thêm một phương trình nữa vào hệ
phương trình trạng thái. Hơn nữa thời gian điôt dẫn dòng sẽ phụ thuộc vào một số thông số của sơ đồ,
vì vậy cần đưa ra một quan hệ ràng buộc nữa (Duty ratio constraint) để biểu diễn thời gian thời gian
này.
34
2.4 Mô hình tín hiệu nhỏ AC cho PWM với tần số sóng mang thay đổi
Trên hình 2.7 thể hiện quá trình điều chế với thời gian toff không đổi, tần số đóng cắt thay
đổi. Xét với lượng đặt là tín hiệu một chiều R0 và biến động nhỏ có dạng sóng sin r(t) với biên
độ nhỏ hơn nhiều so với lượng một chiều R1  R0 . Như vậy có thể xét đầu ra là xếp chồng của
hai tác động trên.
r(t)
R0
t1 = 0 t2 t3 t4 t5 t6 t
V1 Ton Toff
V2 T1 T2 Toff
Hình 2.7 Điều chế với thời gian toff = const; v1 tín hiệu pwm khi lượng đặt là R0; v2 tín
hiệu pwm đối với lượng đặt là tín hiệu sin r(t) với biên độ nhỏ.
Trước hết ta xét riêng rẽ tác động của hai tín hiệu, với đầu ra là:
1. V1 là đầu ra PWM khi đầu vào là tín hiệu một chiều r(t);
2. V2 là đầu ra PWM khi đầu vào là tín hiệu một chiều và biến động sóng sin với biên độ
nhỏ r(t).
Ký hiệu độ nghiêng của răng cưa là m0, thời gian khóa van không đổi ký hiệu là Toff.
Thời gian mở van tại chế độ xác lập với đầu vào R0 (khi R1 = 0 ) là Ton. Theo hình 2.7, ta có:
R0
Ton  (2.20)
m0
Tần số đóng cắt tại chế độ xác lập là fc = 1/(Toff + Ton).
Khi đó theo [2] hệ số khuếch đại của bộ điều chế có thể biểu diễn dưới dạng:
sTon
Toff
G1  s   K1  s  e 2
(2.21)
m0 Ton  Toff 
2
Theo (2.21) G1(s) gồm 3 thành phần:
Toff
1. G0  , không phụ thuộc vào tần số đóng cắt (dĩ nhiên là phụ thuộc vào điểm
m0 Ton  Toff 
2
làm việc trong chế độ xác lập), gọi là hệ số khuếch đại DC.
35
2. K1(s), phụ thuộc vào tần số làm việc. Tuy nhiên K1 luôn có trị thực, vì vậy không ảnh hưởng gì
đến góc pha của đáp ứng đầu ra. Hơn nữa biên độ của K1 cũng gần bằng một, vì vậy ảnh hưởng của nó
đến đầu ra là không đáng kể.
3. Thành phần thứ ba rõ ràng là phụ thuộc vào tần số nhưng có biên độ bằng một và chỉ làm thay
đổi góc pha tỷ lệ với tần số và thời gian mở van Ton.
Như vậy có thể thấy điều khiển có tần số thay đổi với thời gian mở van Ton không đổi có đặc
điểm rất tốt là có góc vượt pha, như vậy tăng cường được độ ổn định khi xây dựng mạch vòng.
Hệ số khuếch đại của khâu điều chế khi điều khiển với Ton không đổi cũng có thể xác định
tương tự nếu nhận xét tính đối xứng của nó so với điều khiển với Toff không đổi. Cũng theo [2], hệ số
khuếch đại của khâu điều chế biểu được dưới dạng:
sToff
Ton
G2  s   K2  s  e 2
(2.22)
ms Ton  Toff 
2
Giống như K1(s), K2(s) có biên độ gần bằng một và có giá trị là số thực nên hầu như không ảnh
hưởng gì đến đặc tính của G2(s). Góc pha của G2(s) bao gồm hai thành phần, một là góc -180 do dấu
trừ ở tử số, và thành phần sớm pha tỷ lệ với tần số và độ lớn của thời gian Toff. Nói chung ở vùng tần số
cao cả G1(s) và G2(s) đều cho góc sớm pha, điều này tăng cường độ dự trữ về pha cho mạch vòng điều
chỉnh.
Những phương pháp điều khiển khác có tần số đóng cắt thay đổi khi điều khiển theo chế độ
dòng điện sẽ được đề cập đến trong phần mô hình hóa bộ biến đổi ở các mục sau này.
2.5 Điều chế PWM cho các bộ nghịch lưu

Nghịch lưu là các bộ biến đổi DC-AC, dùng để biến đổi một nguồn một chiều thành một nguồn
xoay chiều cho một ứng dụng nào đó. Các lĩnh vực ứng dụng chủ yếu của nghịch lưu DC-AC bao gồm:
- Các bộ nguồn tần số và điện áp thay đổi được, như trong các ứng dụng trong các hệ thống điều
khiển truyền động điện bằng điều khiển tần số.
- Tạo ra bộ nguồn tần số và điện áp không đổi như trong các bộ nguồn cấp điện liên tục (UPS).
- Là bộ bù tĩnh công suất phản kháng.
- Là bộ lọc tích cực.
- Bộ biến đổi DC-AC nối lưới để trao đổi công suất giữa phía một chiều và phía lưới điện xoay
chiều.
2.5.1 Điều chế PWM cho nghịch lưu một pha nửa cầu
Các bộ biến đổi DC-AC có ứng dụng rộng rãi nhất hiện nay là các bộ nghịch lưu nguồn áp điều
chế PWM, bộ điều chế PWM là mức điều khiển thấp nhất. Với sơ đồ nghịch lưu cơ bản nhất, sơ đồ nửa
cầu cho trên hình 2.8, các bộ điều chế PWM như trình bày ở phần 1.5 đều có thể áp dụng, chỉ khác là
lượng đặt sẽ là tín hiệu sin r  t   R1 cos  2 f1t  1  , không có thành phần một chiều R0.
36
S1 D1
E1
Es Ls Rs
I0
S2
D2
E2
Hình 2.8 Sơ đồ nghịch lưu nửa cầu.
c(t), m(t) c(t) *

VGE1(t)
cPK m(t)
m(t)
VMO(t)
c(t)
*
Ts t VGE2(t)
COMPARATOR
*
VGE1(t)
DRIVER
t
*
VGE2(t)
t
dTs
VOC(t)
+VDC
t
-VDC
Hình 2.9 Ứng dụng mạch điều chế PWM cho sơ đồ nghịch lưu nửa cầu.
Trên sơ đồ nửa cầu trạng thái van được phép chỉ có thể là S1 và S2 mở ngược nhau, van trên mở
thì van dưới khóa và ngược lại. Tải xoay chiều nối giữa đầu ra nghịch lưu „o“ và điểm giữa của phía
một chiều „C“. Như vậy điện áp ra nghịch lưu là uoC = +/- VDC.
Ứng dụng sơ đồ điều chế PWM cho nghịch lưu nửa cầu khá đơn giản, như mô tả trên hình 2.9.
Hình 2.9 thể hiện ứng dụng của bộ điều chế PWM tương tự, trong đó tín hiệu điều chế bpwm(t) được tạo
ra bởi bộ so sánh giữa tín hiệu răng cưa c(t) và sóng sin mong muốn m(t). Đầu ra của bộ so sánh và tín
hiệu nghịch đảo của nó qua khâu khuếch đại xung tạo nên xung điều khiển VGE1(t) và VGE2(t) cho van
S1 và S2 trên sơ đồ trên hình 2.9. Điện áp đầu ra nghịch lưu VOC(t) có dạng là xung điện áp +/- VDC với
độ rộng thay đổi theo tín hiệu điều khiển bpwm(t).
Phân tích sóng hài điện áp đầu ra nghịch lưu có dạng như (2.9) đối với sóng răng cưa dạng tam
giác cân. Với các ký hiệu như đã sử dụng trên hình 2.7, răng cưa có dạng đối xứng qua trục thời gian
với biên độ bằng Cm/2, tín hiệu ra PWM có dạng +/- ½, có thể thấy rằng:
vOC  t   2VDC bpwm  t  (2.23)
Sóng hài bậc nhất điện áp ra sẽ là:
VOC1  t   VDC M cos 1t  1  (2.24)
37
Các thành phần sóng hài sẽ có mặt ở tần số sóng mang và các hài biên của chúng, như (2.16):
f = mfc + nf1; m = 1, 2, ..., ; n  1,  2,...,   (2.25)
Tuy nhiên do sử dụng sóng mang tam giác nên khi m + n là số chẵn thì các hài tương ứng sẽ bị
loại bỏ. Nghĩa là khi hài của sóng mang là lẻ, m = 1, 3, 5, ... thì các hài biên lẻ sẽ biến mất, tương tự
nếu hài sóng mang chẵn, m = 2, 4, 6, ... thì các hài biên chẵn cũng bị loại bỏ.
2.5.2 Điều chế PWM cho nghịch lưu cầu một pha
Sơ đồ nghịch lưu nguồn áp cầu một pha cho trên hình 2.10, có thể coi gồm hai nhánh nửa cầu
(V1, V2) và (V3, V4). Do tải nối giữa đầu ra hai nhánh nửa cầu nên phía một chiều không cần có điểm
giữa. Các trạng thái van được phép trên sơ đồ cho trong bảng 2.1.
id
V1 D1 D3 V3
in Zt
E
C
D4 D2
V2 V4
Hình 2.10 Sơ đồ nghịch lưu nguồn áp cầu một pha.
Bảng 2.1 Các trạng thái được phép của van trên sơ đồ nghịch lưu cầu một pha.
V1 V2 V3 V4 vo
On Off Off On VDC
On Off On Off 0
Off On Off On 0
Off On On Off -VDC
Theo bảng 1-3 có thể thấy điện áp trên đầu ra nghịch lưu cầu có thể có ba mức, +VDC, 0, -VDC.
Các mức điện áp ra có thể được sử dụng khác nhau trong các sơ đồ PWM khác nhau.
2.5.2.1 Điều chế hai cực tính

Nghịch lưu cầu một pha có thể sử dụng phương pháp điều chế điện áp ra hai cực tính. Phương
pháp này rất đơn giản, giống như đã thực hiện cho sơ đồ nửa cầu đã đề cập đến ở trên, thể hiện trên
hình 2.11(a). Theo đó tín hiệu đầu ra khâu so sánh sẽ dùng để mở cặp van theo đường chéo của cầu (V1
mở cùng V4 bởi tín hiệu VGE1,4(t), V2 mở cùng V3 bởi tín hiệu VGE2,3(t)). Điện áp đầu ra nghịch lưu sẽ
chỉ có hai mức +/-VDC, như thể hiện trên hình 2.11(b). Thành phần sóng hài sẽ đúng như đã phân tích
đối với sơ đồ nửa cầu, cũng được thể hiện trên đồ thị hình 2.11(c).
38
Hình 2.11 Điều chế PWM một cực tính cho nghịch lưu cầu một pha.
2.5.2.2 Điều chế một cực tính (Phase shift modulation)

Có thể sử dụng ba mức điện áp trên đầu ra trong sơ đồ cầu để quá trình điều chế cho điện áp có
dạng sóng hài tốt hơn. Khi đó sẽ sử dụng phương pháp điều chế một cực tính sao cho điện áp ra trong
nửa chu kỳ dương của tín hiệu điều chế m(t) sẽ chỉ gồm các xung điện áp dương, nghĩa là gồm hai mức
0 và + VDC, trong nửa chu kỳ âm của m(t) sẽ chỉ có các xung điện áp âm, nghĩa là gồm hai mức 0 và –
VDC. Phương pháp này gọi là điều chế kiểu dịch pha, có hai cách để thực hiện cho ra kết quả như nhau.
Phương pháp thứ nhất sử dụng cùng một hệ thống răng cưa tam giác, biên độ +/- Cm, nhưng
cần hai tín hiệu sin chuẩn r(t) và ngược pha 180 của nó là – r(t). Hai tín hiệu đầu ra khâu so sánh, gọi
là bpwm+(t) và bpwm-(t) sẽ điều khiển hai nửa cầu tương ứng. Nghĩa là bpwm+(t) điều khiển V1, V2, còn
bpwm-(t) điều khiển V3, V4. Phương pháp này được minh họa trên hình 2.12.
Trên hình 2.12 (b) thể hiện điện áp ra của nửa cầu vAN(t) từ đầu ra A so với điểm âm N của
nguồn một chiều. Tương tự hình 2.12 (c) thể hiện điện áp ra của nửa cầu vBN(t) từ đầu ra B so với điểm
âm N của nguồn một chiều. Điện áp ra nghịch lưu, thể hiện trên đồ thị hình 2.12 (d), chính bằng vo(t) =
vAN(t) – vBN(t).
39
Hình 2.12 Điều chế PWM hai cực tính cho nghịch lưu cầu một pha.
Có thể tiến hành phân tích Fourier như ở mục 1.4 cho dạng điện áp vAN(t) và vBN(t), là các dạng
điện áp ra của quá trình điều chế hai cực tính, từ đó tìm ra được thành phần sóng hài của điện áp vo(t).
Bỏ qua các phân tích trên nhưng kết quả phổ sóng hài được thể hiện trên đồ thị hình 2.12 (e), so với kết
quả của điều chế hai cực tính trên hình 2.11(c) cho thấy các sóng hài ở tần số đóng cắt fc và các biên
của nó đã biến mất. Điều này cho thấy điều chế một cực tính cho chất lượng sóng hài của điện áp ra tốt
hơn.
Phương pháp thứ hai (phase shift modulation) để thực hiện điều chế một cực tính cho sơ đồ cầu
một pha là dùng một sóng sin chuẩn nhưng phải có hai hệ sóng răng cưa, ngược pha nhau theo tần số
fc. Hai tín hiệu điều chế thu được bpwm+(t) và b pwm   t  (dấu bằng bên trên thể hiện là tín hiệu nghịch
đảo của nó) được dùng để điều khiển mỗi cặp van nửa cầu (V1, V2) và (V3, V4) như phương pháp trên.
Đễ dàng thấy rằng các tín hiệu PWM này là tương đương hoàn toàn với các tín hiệu ở phương pháp
trên. Ưu điểm của cách làm này tạo ra các tín hiệu răng cưa nghịch đảo dễ hơn là tạo ra hai tín hiệu sin
chuẩn ngược nhau.
2.5.3 Thời gian chết trong chu kỳ điều chế

Đối với hai van trên cùng một nhánh cầu tín hiệu điều khiển giữa các lần khoá một van trên mở
một van dưới và ngược lại phải có một thời gian trễ tối thiểu nhằm đảm bảo van đã khoá lại chắc chắn
trước khi van kia mở ra. Nếu không sẽ xuất hiện dòng đâm xuyên làm tăng tổn thất trên sơ đồ, thậm chí
có thể phá hỏng các van. Hình 2.13 mô tả sự xuất hiện dòng đâm xuyên và yêu cầu đối với tín hiệu điều
khiển. Thời gian trễ  giữa tín hiệu mở V1 và V4 phải ít nhất bằng thời gian khoá của van. Đối với
IGBT giá trị tiêu biểu   1,5  2  s .
40
  
Hình 2.13 Hình 2.1(a) Sự xuất hiện dòng đâm xuyên; (b) Tín hiệu điều khiển IGBT.
2.5.4 Phương pháp biến điệu độ rộng xung ứng dụng điều khiển số: PWM trích
mẫu đều
Nguyên lý thực hiện phép điều chế độ rộng xung có thể áp dụng bởi các mạch điện tử số hoặc
cài đặt trên các vi điều khiển. Trong đó mỗi một khâu chức năng analog sẽ được thay thế bởi các khâu
số, khâu tạo răng cưa được thay bởi bộ đếm cơ số hai, khâu so sánh analog được thay bởi khâu so sánh
số. Cấu trúc tiêu biểu của khâu PWM số cho trên hình 2.14 có thể thấy trong nhiều vi điều khiển hiện
đại. Nguyên lý hoạt động của PWM số mô tả trên đồ thị hình 2.15.
Theo hình 2.14 và hình 2.15 sau mỗi nhịp xung đồng hồ Clock nội dung của thanh ghi bộ đếm
tăng lên một đơn vị. Chu kỳ của bộ đếm bằng Ts, xác định bởi số bít của bộ đếm và chu kỳ xung đồng
hồ Clock. Ở đầu mỗi chu kỳ trích mẫu Ts giá trị của hệ số điều chế được cập nhật vào thanh ghi hệ số
điều chế và giữ nguyên không đổi trong suốt chu kỳ Ts. Nội dung thanh ghi hệ số điều chế sẽ liên tục
được so sánh với nội dung của thanh ghi bộ đếm. Hai thanh ghi này có cùng số bit, 16 hoặc 32 trong vi
điều khiển hiện đại. Khi có sự bằng nhau của hai thanh ghi một tín hiệu logic sẽ phát ra. Tín hiệu ra của
PWM gồm hai tín hiệu. Một tín hiệu bộ đếm đã đầy sau mỗi chu kỳ trích mẫu Ts phát động một ngắt
gọi một chương trình con tiến hành cập nhật tín hiệu hệ số điều chế hoặc khởi động bộ ADC cập nhật
các tín hiệu đo lường điện áp hay dòng điện. Tín hiệu gọi ngắt này cũng xác lập tín hiệu logic ở đầu ra
bộ so sánh ở mức 0 hoặc mức 1. Tùy theo xác lập đầu mỗi chu kỳ Ts tín hiệu thứ hai PWM phát ra khi
bộ so sánh phát hiện hai thanh ghi bằng nhau sẽ lật ngược lại tín hiệu này.
Clock Binary Counter Timer Interrupt
n bits
Binary Comparator Match Interrupt
n bits
Duty-Cycle
Hình 2.14 Cấu trúc của khâu PWM số, có trong nhiều vi điều khiển hiện đại.
41
Gate signal
Timer interrupt request
Programmed duty-cycle
Timer count
Ts t
Hình 2.15 Nguyên lý hoạt động của PWM số.
Đặc điểm của PWM số là tín hiệu điều chế được trích mẫu tại đầu mỗi chu kỳ Ts và giữ nguyên
không đổi trong suốt chu kỳ này. Hiệu ứng này có thể được mô tả bởi khâu trích mẫu và giữ bậc không
(zero-order hold – ZOH) đối với tín hiệu điều khiển, như thể hiện trên hình 2.16.
m(t)
ms(t) VMO(t)
ZOH +
Ts -
c(t)
Hình 2.16 Tín hiệu điều chế được mô tả bởi khâu trích mẫu và giữ bậc không (Zero-
Order Hold – ZOH).
Nếu tín hiệu điều khiển chỉ cập nhật một lần trong mỗi chu kỳ Ts thì tùy theo bộ đếm tạo tín
hiệu như răng cưa là bộ đếm tăng, giảm hay vừa tăng vừa giảm sẽ có các phương pháp điều chế khác
nhau: điều chế sườn sau của xung, điều chế sườn trước của xung hoặc cả hai sườn xung. Điều này được
minh họa trên hình 2.17.
c(t), m(t) c(t), m(t) c(t), m(t)

c(t)
cPK cPK cPK
c(t) m(t) c(t) m(t) m(t)
ms(t) ms(t) ms(t)
Ts t Ts t Ts t
VMO(t) VMO(t) VMO(t)
t t t
a) b) c)
Hình 2.17 Các phương pháp thực hiện PWM số; (a) Điều chế sườn sau của xung
(Trailing-edge Modulation); (b) Điều chế sườn trước của xung (Leading-edge
Modulation); (c) Điều chế đối xứng xung tam giác (Triangular carrier Modulation).
Phép điều chế có thể thực hiện cập nhật tín hiệu điều khiển hai lần trong một chu kỳ Ts, ở đầu
chu kỳ và ở giữa chu kỳ, như thể hiện trên hình 2.18. Cập nhật tín hiệu hai lần đòi hỏi bộ đếm tiến lùi,
42
trong một chu kỳ Ts xảy ra hai lần so sánh, tín hiệu ra sẽ ở mức thấp đầu mỗi chu kỳ Ts, lên mức cao ở
lần so sánh thứ nhất, trở lại mức thấp ở lần so sánh thứ hai. Phép điều chế này đòi hỏi việc thực hiện
phức tạp hơn nhưng sẽ sẽ đưa đến ưu điểm ở độ đập mạch thấp hơn đối với dòng điện đầu ra nghịch
lưu.
Gate signal
Time interrupt request
t
Programmed duty-cycle
Time count
t
Ts
Hình 2.18 PWM cập nhật hai lần.
Phép cập nhật tín hiệu hai lần còn thể hiện hiệu quả trong quá trình đồng bộ giữa điều khiển
đóng cắt van và cập nhật tín hiệu đo lường dòng điện. Hệ thống điều khiển nghịch lưu có mục tiêu đảm
bảo dòng trung bình đầu ra có dạng như mong muốn. Giá trị trung bình của dòng điện chính là giá trị
dòng tức thời ở chính giữa xung điện áp đầu ra nghịch lưu (giá trị đang là +E hoặc –E). Điều này được
mô tả trên đồ thị hình 2.19. Như vậy nếu ở giữa chu kỳ Ts bộ điều khiển cập nhật giá trị dòng điện thì
đó sẽ chính là giá trị trung bình của dòng trong chu kỳ Ts này. Cần phải biết rằng nếu dòng điện được
cập nhật ở một thời điểm khác điểm giữa của xung điện áp sẽ xuất hiện sự lệch pha giữa dòng điện thật
với tín hiệu dòng điện đặt, do đó sẽ xuất hiện dao động trong mạch vòng điều chỉnh với tần số thấp và
điều này sẽ rất khó khắc phục.
Reconstructed
signals
Sample signal
(load current)
Vdc Instantaneous
load voltage
-Vdc
t
Ts
Not Synchronized
synchronized
Hình 2.19 Phép PWM cập nhật hai lần có thể đảm bảo đo được đúng giá trị trung bình
của dòng điện đầu ra nghịch lưu.
43
2.6 Điều chế PWM cho nghịch lưu nguồn áp ba pha
Trên hình 2.20 chỉ ra nguyên lý phương pháp điều chế độ rộng xung PWM, kênh PWM sẽ đưa
xung điều khiển đến mạch Driver bằng cách so sánh sóng điều chế và sóng mang (tần số sóng mang
không đổi), sóng điều chế cho mỗi nhánh van mạch nghịch lưu được tính toán theo phương pháp
sinPWM hoặc điều chế vector không gian (đối với nghịch lưu nguồn áp ba pha chỉ cần 3 sóng điều chế
cho mỗi nhánh van vì trạng thái logic của nhóm van trên và nhóm van dưới luôn nghịch đảo nhau). Với
nguyên lý thực hiện này, mạch nghịch lưu nguồn áp 3 pha có thể thay đổi đồng thời cả biên độ và tần
số sóng hài cơ bản điện áp. Chi tiết thuật toán sinPWM và điều chế vector không gian sẽ được trình bày
chi tiết trong 2 mục dưới đây.
U dc
da
M
us1 db
Driver
dc us
NLNA
sinPWM/SVM Sóng mang
Hình 2.20 Sơ đồ khối thực hiện kênh PWM cho nghịch lưu nguồn áp 3 pha.
Đối với nghịch lưu nguồn áp (kể cả sơ đồ một pha và sơ đồ 3 pha) đều phải có yêu cầu bắt buộc
chống ngắn mạch trong cùng một nhánh van, do đó mạch điều khiển phải bổ sung thêm khâu tạo thời
gian trễ (deadtime) và thời gian trễ τ phải lớn hơn tổng thời gian ton + toff của van bán dẫn IGBT như
trên hình 2.21. Trước đây khâu deadtime này được thiết kế bởi sơ đồ mạch phần cứng, tuy nhiên hiện
tại hầu hết các dòng vi điều khiển đều tích hợp khâu deadtime này trong các kênh PWM.
So sánh PWM1 
V1
da
PWM1 
V4
db
dc PWM2 
V3
PWM2 
V6
PWM3 
V5
PWM3 
V2
Sóng mang Deadtime
Hình 2.21 Bố trí tín hiệu PWM cho mạch nghịch lưu nguồn áp 3 pha.
2.6.1 Phương pháp sinPWM
44
Bản chất phương pháp sinPWM cho mạch nghịch lưu nguồn áp 3 pha là xuất phát từ ba sơ đồ
nửa cầu (half bridge), mỗi mạch nửa cầu hoạt động như một pha độc lập. Bởi vậy ta thể hiện sơ đồ
nghịch lưu ba pha tương đương như ba sơ đồ nửa cầu như trên hình 2.22. Sơ đồ hình 2.22 thể hiện các
van là các khóa lý tưởng. Phía một chiều có hai tụ lọc đủ lớn để phân áp, tạo điểm giữa n cho nguồn.
Điện áp giữa các pha đầu ra so với điểm giữa nguồn một chiều vAn, vBn, vCn là ba hệ thống điện áp ra của
ba sơ đồ nửa cầu. Gọi vpn là điện áp giữa điểm trung tính của tải với điểm giữa nguồn một chiều.
S1 S3 S5
1 Zt
A
Vdc
2
n B
1 C
Vdc
2
S2 S4 S6 vAn
vBn
vpn
vCn
Hình 2.22 Sơ đồ nghịch lưu ba pha như ba sơ đồ nửa cầu.
Điện áp giữa pha và điểm trung tính n của sơ đồ mạch nghịch lưu 3 pha như sau:
 Vdc
vAn  sa 2

 Vdc
vBn  sb (2.26)
 2
 Vdc
vBn  sc 2

Và điện áp trên các pha tải bằng:
v A  v An  v pn

vB  vBn  v pn (2.27)

vC  vCn  v pn
Điện áp trên các pha tải thỏa mãn điều kiện: vA + vB + vC = 0. Do đó từ (2.27) rút ra:
1
 v An  vBn  vCn 
v pn  (2.28)
3
1
Từ (2.28) ta có dạng điện áp vpn có biên độ  Vdc và tần số bằng 3f1 (f1 là tần số điện áp ra),
6
nghĩa là thế của điểm trung tính tải có dạng đập mạch với tần số bằng 3 lần tần số điện áp ra. Trong
mạch điện ba đối xứng ta biết rằng các thành phần sóng hài bậc ba có trở kháng bằng vô cùng, nghĩa là
các sóng hài bậc ba không ảnh hưởng gì đến dòng điện trong mạch ba pha. Hình dạng điện áp ra nghịch
lưu trên hình 8.33.b cho thấy điều này. Kết quả này là cơ sở trong quy luật điều chế PWM có bơm các
thành phần sóng bậc ba vào dạng sóng sin chuẩn để tăng biên độ điện áp ra []. Theo cấu trúc điều khiển
hình 2.21, bỏ qua ảnh hưởng của phần tạo trễ chống dòng đâm xuyên, dạng tín hiệu điều khiển và điện
áp ra cho trên đồ thị hình 2.23. Đồ thị trên hình 2.23 thu được với giả thiết rằng mỗi pha nửa cầu có thể
điều khiển PWM một cách riêng biệt, miễn là ba pha đều dùng chung một tín hiệu răng cưa và hệ số
điều chế cho mỗi pha được tính bằng:
45
 v An V sin 1t 
d a   m
 0, 5Vdc 0,5Vdc


d 
vBn


Vm sin 1t  1200 
 b (2.29)
 0,5Vdc 0,5Vdc

d  vCn  m 
V sin 1t  2400 
 b 0,5Vdc 0,5Vdc
Từ (2.29) chỉ rõ biên độ điện áp tối đa mà mạch nghịch lưu 3 pha thực hiện theo phương pháp
sinPWM là 0,5Vdc, khi đó hệ số điều chế cho mỗi nhánh van nằm trong khoảng [-1 ÷ 1].
dc da db
t
0
-1
V1
t
0
V3 t
0
V5 t
0 Ts/2 Ts Ts Ts
t0 t1 t2 t3
2/3Vdc
uA
1/3Vdc
t
0
-1/3Vdc
uB
t
0
-1/3Vdc
-2/3Vdc
Hình 2.23 Dạng tín hiệu điều khiển và dạng điện áp ra trong PWM ba pha.
Trên hình 2.23 chỉ thể hiện tín hiệu điều khiển cho ba van V1, V3, V5, nối lên thanh dẫn (+)
của nguồn một chiều đầu vào trong sơ đồ hình 2.22 và các van nối xuống thanh dẫn (-) được điều khiển
46
ngược lại. Lưu ý dạng của tín hiệu điều khiển trong mỗi chu kỳ xung răng cưa Ts có dạng đối xứng theo
mỗi nửa chu kỳ Ts/2. Lý do là vì ở đầu chu kỳ và giữa chu kỳ, tín hiệu răng cưa có biên độ lớn nhất nên
không thể cắt một điện áp sin chuẩn nào.
Trong mỗi nửa chu kỳ Ts/2 đều có 4 khoảng thời gian đặc trưng: t0, t1, t2, t3. Trong khoảng t0 cả
ba van V1, V3, V5 đều dẫn, tải ba pha đầu ra bị nối ngắn mạch lên thanh dẫn (+) của nguồn một chiều
E. Điện áp ra tải ở cả ba pha đều bằng không. Trong khoảng t3 cả ba van V2, V4, V6 đều dẫn, tải ba pha
đầu ra bị nối ngắn mạch xuống thanh dẫn (-) của nguồn một chiều E. Điện áp ra tải ở cả ba pha cũng
đều bằng không. Quá trình điều chế chỉ diễn ra trong khoảng t1 và t2. Trong các khoảng t1, t2 có thể xác
định được dạng điện áp ra nhờ các sơ đồ tương đương của mạch nghịch lưu nguồn áp 3 pha trong mỗi
chế độ dẫn dòng điện tương ứng. Ví dụ, trên hình 2.23, trong khoảng t1, V1, V5 và V6 dẫn. Pha A, pha
C nối lên thanh dẫn (+), pha B nối xuống thanh dẫn (-) của nguồn E, tải tương đương như sơ đồ hình
8.29.(a), do đó vA=vC=1/3Vdc, vB=-2/3 Vdc. Từ đó có dạng điện áp ra vA, vB như biểu diễn trên đồ thị
hình 2.23.
Cấu trúc điều khiển như trên cho dạng điện áp ra không phụ thuộc tải và tính chất của tải, tức
là phương pháp PWM đảm bảo NLĐL ba pha là nghịch lưu áp. Tính chất thứ hai quan trọng nữa là mẫu
xung điều khiển có tính đối xứng trong mỗi nửa chu kỳ xung răng cưa Ts và có tính tối ưu về số lần
chuyển mạch ít nhất. Có thể nhận thấy sơ đồ chuyển mạch diễn ra theo trình tự t0->t1->t2->t3->t3->t2-
>t1->t0, mỗi lần chỉ có một cặp van trong một pha phải chuyển mạch.
2.6.2 Phương pháp điều chế vector không gian (SVM)
2.6.2.1 Thuật toán điều chế vector không gian

a. Khái niệm vector không gian
Trong hệ thống điện áp 3 pha 3 dây thông thường, các giá trị điện áp ( dòng điện) được biểu diễn
bởi các giá trị tức thời  ua , ub , uc  . Bằng phép chuyển trục tọa độ Clarke đưa hệ thống 3 pha từ hệ tọa
độ (abc) sang hệ tọa độ αβ, ta hoàn toàn có khả năng biểu diễn hệ 3 pha như 1 vector duy nhất với biên
độ xác định và quay gốc tọa độ.
2
u (ua   ub   2uc ) (2.30)
3
2
j 1 3
Trong đó:   e 3
  j
2 2
Vector điện áp u được biểu điện trên tọa độ tĩnh αβ thông qua hai thành phần tương ứng như sau:
u  u  ju  (2.31)
Trong đó:
 1 1  u
 a
 1  
  2
u 2 2  
    ub (2.32)
u   3  0 3 3 
 u 
 2 2   c 
Trong hệ tọa độ αβ điện áp 3 pha được biểu diễn bằng 1 vector quay có gốc tại tâm hệ trục tọa độ,
độ lớn xác định bằng U m  (u2  u 2 ) và quay xung quang gốc tọa độ với vận tốc góc    (với
u
  arctan( ) ), cách biểu diễn như vậy được gọi là 1 vector không gian. Với hệ 3 pha cân bằng và
u
đối xứng – các pha điện áp có biên độ bằng nhau, và góc lệch tương ứng 2π/3.
47

ua  U m cos(t )

 2
ub  U m cos(t  )  u  U m (t ) (2.33)
 3
 2
uc  U m cos(t  3 )
Khi đó vector không gian u sẽ có độ lớn bằng U m và quay quanh gốc tọa độ với vận tốc góc bằng
 . Trong trường hợp tổng quát với hệ 3 pha đối xứng (có thể cân bằng hoặc không cân bằng) vector
không gian điện áp 3 pha có thể biểu diễn bởi 2 thành phần thuận và nghịch.
u  u p  un (2.34)
Trong đó:
u p  U pm  p
 (2.35)
u n  U n  n
m
Thành phần thuận u p được coi như thành phần cơ bản của hệ, và quay cùng chiều với hệ khi hệ
trong trạng thái cân bằng. Thành phần nghịch u n là thành phần bổ xung vào hệ, có chiều quay ngược
chiều với thành phần thuận, là tác nhân gây ra tính chất mất cân bằng của hệ.
Trong hệ thống điện áp 3 pha có dạng sin và cân bằng, thì quỹ đạo của vector không gian u là một
đường tròn, có bán kính bằng với biên độ điện áp pha u  U m . Còn nếu điện áp của hệ sin nhưng mất
cân bằng, thì quỹ đạo vector u vẽ nên sẽ có dạng elip, đường bán kính dài có độ lớn bằng biên độ thành
phần thứ tự thuận u p  U pm , đường bán kính ngắn có độ lớn bằng hiệu biên độ thành phần thứ tự thuận
và nghịch u p  u n  U pm  U nm .
up
u
p

u
n
Hình 2.24 Quỹ đạo vector không gian trên mặt phẳng αβ.
b. Vector chuẩn trong sơ đồ mạch nghịch lưu 3 pha

Sơ đồ nghịch lưu nguồn áp 3 pha có 8 trạng thái đóng ngắt các van, và tương ứng với mỗi trạng thái
đóng ngắt van ta lại thu được 1 vector điện áp cố định (cả về hướng và độ lớn). Do đó ta sẽ thu được
tổng cộng 8 vector điện áp cố định – được gọi là 8 vector biên chuẩn, như liệt kê dưới bảng 2.2.
Bảng 2.2 Bảng giá trị điện áp các vector chuẩn
Vector
Van dẫn ua ub uc uab ubc u
chuẩn
u0 S2 , S 4 , S6 0 0 0 0 0 0
48
u1 S6 , S1 , S2 2/3 Vdc -1/3 Vdc -1/3 Vdc Vdc 0 2 / 3U dc 0
u2 S1 , S2 , S3 1/3 Vdc 1/3 Vdc -2/3 Vdc 0 Vdc 2 / 3U dc ( / 3)
u3 S 2 , S3 , S 4 -1/3 Vdc 2/3 Vdc -1/3 Vdc - Vdc Vdc 2 / 3U dc (2 / 3)
u4 S3 , S4 , S5 -2/3 Vdc 1/3 Vdc 1/3 Vdc - Vdc 0 2 / 3U dc ( )
u5 S4 , S5 , S6 -1/3 Vdc -1/3 Vdc 2/3 Vdc 0 - Vdc 2 / 3U dc (2 / 3)
u6 S5 , S6 , S1 1/3 Vdc -2/3 Vdc 1/3 Vdc Vdc - Vdc 2 / 3U dc ( / 3)
u7 S1 , S3 , S5 0 0 0 0 0 0
Các trạng thái mạch nghịch lưu được chỉ ra trên hình 2.25 (trạng thái “1” – nhóm van lẻ nối
tải với thế (+) nguồn DC, trạng thái “0” – nhóm van chẵn nối với thế (-) nguồn DC).
49
S1 S3 S5 S1 S3 S5
Udc Udc
S4 S6 S2 S4 S6 S2
u1 =100 u2 =110
S1 S3 S5 S1 S3 S5
Udc Udc
S4 S6 S2 S4 S6 S2
u3 =010 u4 =011
S1 S3 S5 S1 S3 S5
Udc Udc
S4 S6 S2 S4 S6 S2
u5 =001 u6 =101
S1 S3 S5 S1 S3
S5
Udc Udc
S4 S6 S2 S4 S6
S2
u7 =111 u0 =000
Hình 2.25 Trạng thái mạch nghịch lưu nguồn áp tương ứng vector chuẩn.
Ta thấy biên độ các vector chuẩn ( u1 , u 2 , u 3 , u 4 , u5 , u 6 ) đều có độ lớn là 2 / 3U dc và

các góc pha lệch nhau một góc  / 3 , biên độ của 2 vector không còn lại  u 0 , u 7  có độ lớn
bằng không. Từ các cặp vector biên chuẩn này, không gian vector chia làm 6 sector đều nhau,
có độ mở là  / 3 .
50
 u1  u 2  u 3  u 4  u 5  u 6  2 / 3U dc
 (2.36)
 u 0  u 7  0

u3 u2
uS
u0  u1
u4 
u7
u5 u6
Hình 2.26 Vị trí vector chuẩn trên hệ tọa độ tĩnh αβ
Vị trí vector điện áp u S có thể nằm bất kỳ trong các sector trên hệ tọa độ tĩnh αβ. Do đó, bước đầu
tiên trong thực hiện phương pháp điều chế vector không gian là phải xác định được vị trí hiện tại của
vector điện áp đang nằm trong sector nào. Có nhiều phương pháp xác định vị trí vector điện áp dựa vào
phân tính thành phần của nó trên hệ trục tọa độ tĩnh αβ [].
Hình 2.27 Mối quan hệ giữa các sector và điện áp tức thời usa, usb, usc
Tuy nhiên, cũng có phương pháp khác cho phép ta có được thông tín về vị trị vector điện áp, chỉ
bằng các xét dấu các thành phần điện áp dây, theo thuật toán hình 2.28.
51
us us 

usa  us

 us  3us
usb  * 
 2
 us  3us
usc 
 2
Hình 2.28 Thuật toán xác định vector điện áp đặt trong mỗi sector
c. Xác định hệ số điều chế
Vector điện áp u S sẽ được tổng hợp từ 2 vector chuẩn trong mỗi sector đó, nên cần xác định được
thời gian thực hiện hai vector chuẩn này trong mỗi chu kỳ điều chế, thời gian còn lại mạch nghịch lưu
sẽ ở trạng thái các vector không.

u2
u s  d1.u1  d 2 .u 2
u
u0
u7 u u1 
Hình 6.1 Vector điện áp được điều chế trong Sector 1
Sử dụng phương pháp đại số để xác định các hệ số điều chế cho vector điện áp từ hai vector chuẩn
gần nhất trong mỗi sector (Hệ số điều chế là tỷ số giữa thời gian thực hiện vector chuẩn trong mỗi chu
kỳ điều chế).
u S  d1un  d2u m (2.37)
Trong đó un , um là hai vector chuẩn trong mỗi sector.
Biểu diễn (2.37) theo thành phần trên hệ tọa độ tĩnh  .
 u S  un  um  un um   d1 
   d1    d 2     (2.38)
uS    un    u m   un um   d 2 
Từ (2.38) tính được hệ số điều chế như sau:
1
 d1  un um  uS  u S  

 d  u     A nm   (2.39)
 2   n um  uS   uS  
Hê điều chế d 0 - thực hiện vector không sẽ được xác định:
d0  1  d1  d 2 (2.40)
52
Ví dụ trong trường hợp vector điện áp u S nằm trong sector 1 và u S được biểu diễn theo 2 vector
chuẩn u1, u2 với các hệ số điều chế d1, d2 như (2.41).
2 1 
 u S  u1 u2   d1  3 3   d1 
u    u     U dc   (2.41)
 S    1 u2    d 2  0 1   d 2 
 
 3
Theo (2.39) tỷ số d1 , d2 được xác định như sau:
1
2 1 
3 3 u
 1
d 1 3 3   u S  1     S   u S 
d   U   
1  u S   U dc 2 2     A nm   (2.42)
 2 dc  0 0 u S   u S  
   3 
 3
Hoàn toàn tính toán tương tự khi vị trí vector điện áp nằm trong sector còn lại. Kết quả tính toán ma
trận Anm được tổng hợp theo bảng 2.3 sau:
Bảng 2.3 Bảng tổng hợp ma trận Anm trong mỗi sector sử dụng trong (2.39).
Sector 1 Sector 2
1 1
2 1   1 1  3 3 
3 3    
1 3 3  1    1  3 3 1  2 2 
A nm     2 2  A nm    
 U dc  3
U dc  1  U dc  U dc  1 1  3
0  0 3     
 3  3 3  2 2 
Sector 3 Sector 4
1 1
 1 2
 0  1 2
   3      0  3
1  3 3 1   1  3 3 1  
A nm      3 3  A nm      3 3 
U dc  1  U dc   U dc  1 U dc  
 0   2

2 
  0   2 2 

 3   3 
Sector 5 Sector 6
1 1
 1 1   3 3 2 1 
        3 3 
1 3 3 1  2 2  1 3 3  1  
A nm     A nm      2 2 
U dc  1 1  U dc  3 3 U dc  1  U dc 
      0   0  3 
 3 3  2 2   3
d. Trình tự thực hiện các mẫu xung cho mạch nghịch lưu
Bước tiếp theo từ hệ số điều chế thực hiện các vector chuẩn phải xác định hệ số điều chế cho mỗi
van bán dẫn của mạch nghịch lưu. Để xác định hệ số điều chế cho mỗi van bán dẫn, cần phải xây dựng
mẫu xung đưa ra cho mỗi sector. Mẫu xung này được đưa ra để đảm bảo các van bán dẫn trong mạch
nghịch lưu phải chuyển mạch nhất.
Xét ví dụ trong sector 1, có các vector chuẩn u1, u2 và u0, u7.
Bảng 2.4 Trạng thái logic của vector chuẩn trong Sector 1.
u1 u2 u7 u0
Pha a 1 1 1 0
Pha b 0 1 1 0
Pha c 0 0 1 0
53
Như vậy, nếu trạng thái cuối cùng của chu kỳ trước tương ứng với vector chuẩn u0, thì trình tự thực
hiện để đảm bảo các van bán đẫn trong mạch nghịch lưu ít chuyển mạch nhất sẽ là: u0 → u1 → u2 →
u7. Trạng thái cuối cùng của chu kỳ trước tương ứng với vector chuẩn u7, thì trình tự thực hiện để đảm
bảo các van bán đẫn trong mạch nghịch lưu ít chuyển mạch nhất sẽ là: u7 → u2 → u1 → u0. Ta có mẫu
xung đưa ra trong sector 1 được chỉ ra trên hình 2.29 ,bằng cách đưa ra mẫu xung hình 2.29 cho phép
ta giảm các thành phần hài bậc cao do chuyển mạch giữa các van được lặp lại trong 1 chu kỳ trích mẫu,
1
các thành phần hài sau phép điều chế sẽ có tần số là f h  k.2 f s (với f s  ) – điều chế đối xứng,
Ts
tương ứng với dạng sóng mang có cả sườn lên và xuống đối xứng.
Hình 2.29 Mẫu xung chuẩn trong Sector 1.
Từ mẫu xung chuẩn trong sector 1 hình 2.29 ta tính được hệ số điều chế của từng van bán
dẫn của mạch nghịch lưu trong mỗi chu kỳ điều chế. Đối với nghịch lưu nguồn áp ba pha, ta
chỉ cần tính được hệ số điều chế cho nhóm van bán dẫn ở nhánh trên (S1, S3, S5) để đưa vào
kênh PWM của vi điều khiển. Còn trạng thái của nhóm nhánh van dưới (S4, S6, S2) được xác
định dựa vào trạng thái nhóm nhánh van trên (S1, S3, S5).
 d
d a  2 0
 4
  d 0 d1 
db  2    (2.43)
  4 2
 d d d 
dc  2  0  1  2 
  4 2 2 
Tương tự thực hiện theo nguyên tắc trên ta có mẫu xung đưa ra trong các sector còn lại hình
2.30 và bảng tổng hợp tính toán hệ số điều chế cho nhóm nhánh van trên của mạch nghịch lưu
trong mỗi chu kỳ điều chế bảng 2.5.
54
Ts/2 Ts/2 Ts/2 Ts/2
T0/4 T1/2 T2/2 T0/4 T0/4 T2/2 T1/2 T0/4 T0/4 T1/2 T2/2 T0/4 T0/4 T2/2 T1/2 T0/4
u0 u1 u2 u7 u7 u2 u1 u0 u0 u3 u2 u7 u7 u2 u3 u0
S1 S1
S3 S3
S5 S5
S4 S4
S6 S6
S2 S2
Sector 1 Sector 2
Ts/2 Ts/2 Ts/2 Ts/2
S1 S1
S3 S3
S5 S5
S4 S4
S6 S6
S2 S2
Sector 3 Sector 4
Ts/2 Ts/2 Ts/2 Ts/2
S1 S1
S3 S3
S5 S5
S4 S4
S6 S6
S2 S2
Sector 5 Sector 6
Hình 2.30 Các mẫu xung chuẩn đưa ra trong mỗi sector.
Bảng 2.5 Hệ số điều chế cho nhóm nhánh van của mạch nghịch lưu.
Sector Thời gian đóng/cắt Sector Thời gian đóng/cắt
da = d0/2 da = d0/2 + d1 + d2
Sector
db = d0/2 + d1 Sector 4 db = d0/2 + d1
1
dc = d0/2 + d1 + d2 dc = d0/2
da = d0/2 + d1 da = d0/2 + d1
Sector
db = d0/2 Sector 5 db = d0/2 + d1 + d2
2
dc = d0/2 + d1 + d2 dc = d0/2
da = d0/2 + d1 + d2 da = d0/2
Sector
db = d0/2 Sector 6 db = d0/2 + d1 + d2
3
dc = d0/2 + d1 dc = d0/2 + d1
55
Các mẫu xung trên hình 2.30 chỉ là một cách để tạo ra dạng điện áp đầu ra mạch nghịch lưu 3
pha. Trong thực tế, tùy thuộc vào các ứng dụng đặc thù và yêu cầu kỹ thuật cụ thể, người ta có thể tạo
ra được các mẫu xung khác nhau: điều chế ngẫu nhiên ứng dụng cho bộ biến đổi nghịch lưu 3 pha phía
lưới, điều chế 2 nhánh van ….[], đây là một ưu thế của phương pháp SVM mà phương pháp sinPWM
không thể có được. Ngoài ra, phương pháp SVM còn cho khả năng tận dụng điện áp một chiều tới
1 3 V dc (quĩ đạo điện áp nằm trong đường tròn nội tiếp lục giác đều), cao hơn hẳn so với phương
pháp sinPWM chỉ có khả năng tận dụng điện áp một chiều lớn nhất là 0,5Vdc như trên hình 2.31.
U dc / 3
2U dc / 3
U dc / 2
Hình 2.31 Quĩ đạo vector điện áp theo phương pháp điều chế độ rộng xung cho nghịch
lưu ba pha nguồn áp.
2.6.2.2 Mô phỏng phương pháp sinPWM và SVM

Để thấy rõ hiệu quả của 2 phương pháp sinPWM và SVM, ta tiến hành khảo sát thông qua ví dụ
cụ thể, tham số mô phỏng sơ đồ Vdc = 500V, tải của mỗi pha mạch nghịch lưu R= 5Ω, L = 2mH (tải đối
xứng, đấu hình sao), và biên độ điện áp đỉnh mỗi pha là 200V, tần số cơ bản 50Hz. Để tiện cho việc cài
đặt xuống vi điều khiển, hệ số điều chế của phương pháp sinPWM sẽ được biến đổi lại để nằm trong
dải từ 0 ÷ 1.
56
Duty cycle
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
is (A)
50
-50
vab (V)
600
400
200
0
-200
-400
-600
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
Time (s)
Hình 2.32 Kết quả mô phỏng với phương pháp điều chế sinPWM.
Duty cycle
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
is (A)
50
-50
vab (V)
600
400
200
0
-200
-400
-600
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
Time (s)
Hình 2.33 Kết quả mô phỏng với phương pháp điều chế SVM.
57
a. Phương pháp sinPWM b. Phương pháp sinPWM
Hình 2.34 Phân tích phổ dòng điện xoay chiều đầu ra mạch nghịch lưu nguồn áp.
Kết quả mô phỏng mô phỏng trên hình 2.32, hình 2.33 cho thấy khả năng tận dụng điện áp một
chiều của phương pháp SVM tốt hơn phương pháp sinPWM thể hiện giá trị lớn nhất hệ số điều chế
phương pháp sinPWM lên tới 0,9, trong khi đó phương pháp SVM giá trị lớn nhất hệ số điều chế chỉ là
0,845. Ngoài ra, hệ số méo dạng sóng hài dòng điện khi thực hiện phương pháp điều chế SVM chỉ là
3,6% thấp hớn hơn 4% đối với phương pháp sinPWM. Đo đó, hiện tại phương pháp điều chế vector
không SVM là tiêu chuẩn cho các bộ nghịch lưu nguồn áp 3 pha.
58
3 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÒNG KÍN CHO CHỈNH LƯU TIRISTOR
Các bộ biến đổi thyristor gồm lớp các bộ biến đổi trong đó các van chuyển mạch dưới tác dụng
của điện áp lưới, bao gồm các bộ chỉnh lưu, các bộ biến đổi xung áp xoay chiều và biến tần trực tiếp.
Nguyên lý xây dựng hệ thống phân phối xung cho các van Tiristor của các bộ biến đổi này là giống
nhau và đã được đề cập chi tiết trong tài liệu []. Tuy nhiên, thực tế có rất nhiều các bộ biến đổi chỉnh
lưu Tiristor cần phải thực hiện yêu cầu công nghệ: tạo bộ chỉnh lưu nguồn dòng cho các lò thép trung
tần, hoặc mạch vòng dòng điện phần ứng trong hệ truyền động hệ T-D, như vậy cần phải đưa ra cơ sở
khoa học để làm công cụ tổng hợp tham số và cấu trúc cho mạch vòng dòng điện trong chỉnh lưu
Tiristor.
3.1 Mạch tạo xung điều khiển các bộ biến đổi Tiristor
3.1.1 Nguyên lý tạo xung điều khiển cho bộ biến đổi Tiristor
Sơ đồ cấu trúc của hệ thống điều khiển cho trên hình 3.1. Các tiristo được điều khiển mở bởi
các xung tại các thời điểm, chậm pha so với điểm chuyển mạch tự nhiên một góc , gọi là góc điều
khiển. Điểm chuyển mạch tự nhiên có thể là các điểm điện áp nguồn qua không hoặc các điểm điện áp
nguồn cắt nhau. Các bộ biến đổi phụ thuộc gọi là bộ biến đổi điều khiển theo góc pha. Trong sơ đồ cấu
trúc khâu đồng pha có nhiệm vụ tạo ra hệ thống điện áp tựa, đồng bộ với điện áp lưới, nghĩa là cho phép
xác định giá trị đầu của góc điều khiển . Điện áp điều khiển được biến đổi thành góc điều khiển  tại
khâu so sánh nhờ so sánh với điện áp tựa. Khâu tạo xung và khuếch đại xung sẽ tạo ra xung có đủ biên
độ, độ rộng để đưa đến các tiristo trong mạch lực. Xung truyền đến cực điều khiển của tiristo qua các
mạch cách ly dùng biến áp xung hoặc các phần tử photocoupler.
K
G G
Lưới điện Tạo Khuyếch đại
Đồng pha So sánh Tạo xung
răng cưa xung
K
A
vđk
Hình 3.1 Cấu trúc của hệ thống điều khiển các bộ biến đổi phụ thuộc.
Tín hiệu đồng bộ thường được lấy từ máy biến áp hoặc các phần tử cách ly quang, dùng để xác
định điểm điện áp nguồn qua không. Các tín hiệu đồng bộ này sẽ khởi động bắt đầu chu kỳ máy phát
tín hiệu dạng răng cưa, là tín hiệu điện áp tuyến tính theo thời gian. Tại khâu so sánh tín hiệu tuyến tính
theo thời gian được so sánh với điện áp điều khiển, từ đó xác định được góc pha so với điểm điện áp
nguồn qua không. Khi thay đổi điện áp điều khiển có thể thay đổi được góc điều khiển trong toàn dải
mong muốn.
Đối với các sơ đồ chỉnh lưu cầu ba pha góc điều khiển α được tính từ các điểm chuyển mạch
tự nhiên, là các điểm điện áp nguồn cắt nhau. Sơ đồ máy biến áp 3 pha lấy tín hiệu đồng pha cho trên
hình 3.2. Với cách đấu máy biến áp Δ/Y, như trên hình 3.2 (a), phạm vi điều chỉnh α = 00 ÷ 1800 vì điện
áp đồng bộ udpA lấy theo tỷ lệ điện áp dây uAC, do đó điểm qua 0 của điện áp này vào đúng giao điểm
cắt nhau của hai điện áp pha A và C, mà điểm này tương đương với góc α = 0 0 của van lực pha A. Khi
máy biến áp đấu Y/Y như trên hình 3.2 (b), điện áp đồng pha sẽ là điện áp pha A của lưới, do đó điểm
qua 0 của điện áp này sớm pha hơn 300 so với điểm tương ứng góc α = 00. Như vậy phạm vi điều chỉnh
góc mở α = 00 ÷ 1500.
59
Hình 3.2 Sơ đồ lấy tín hiệu đồng bộ bằng máy biến áp đồng pha cho chỉnh lưu ba pha; (a)
Đấu Δ/Y, (b) Đấu Y/Y.
Điện áp tựa có thể có dạng răng cưa dốc xuống uc  t  , như theo hình 3.3. Khi đó góc điều khiển
 được xác định là giao điểm giữa điện áp điều khiển và điện áp răng cưa, udk  t   uc  t  .
U c ,m
udk  t   U c ,m  

(3.1)
 u 
    1  dk 
 U 
 c ,m 

    2
Hình 3.3 Điện áp tựa dạng răng cưa sườn xuống.
Điện áp tựa có thể có dạng răng cưa sườn lên, như theo hình 3.4. Góc  xác định theo:
U c,m
udk  t   

(3.2)
udk
  
U c ,m
60

    2
Hình 3.4 Điện áp tựa dạng răng cưa sườn lên.
Dạng răng cưa đi lên sẽ cho quan hệ giữa điện áp răng cưa và góc điều khiển  tỉ lệ thuận, điện
áp điều khiển lớn thì góc mở  lớn. Tuy nhiên quan hệ giữa góc điều khiển  và điện áp đầu ra chỉnh
lưu là hàm cosin, U d  U do cos   ,  tăng thì Ud giảm. Như vậy khi điện áp điều khiển tăng sẽ làm
giảm điện áp chỉnh lưu, điều này nhiều khi không thuận lợi cho hệ thống điều khiển vòng kín. Để có
quan hệ cùng tăng giảm theo điện áp điều khiển nên sử dụng dạng răng cưa sườn xuống.
Điện áp tựa cũng có thể có dạng côsin như trên hình 3.5, khi đó góc  được xác định bằng:
 U dk 
  arccos   (3.3)
 U c ,m 

  2
Hình 3.5 Điện áp tựa dạng cosin.
Với điện áp tựa dạng côsin điện áp chỉnh lưu sẽ phụ thuộc tuyến tính vào udk . Đây là một ưu
điểm của dạng điện áp tựa này. Tuy nhiên điện áp tựa côsin thường được tạo ra trực tiếp từ máy biến
áp đồng pha nên dễ bị ảnh hưởng của nhiễu và sự thay đổi của điện áp lưới. Trong thực tế người ta dùng
chủ yếu là dạng điện áp tựa răng cưa.
3.1.2 Mạch tạo xung điều khiển chỉnh lưu cầu ba pha
Sau khâu so sánh tín hiệu điều khiển cần được tạo dạng xung phù hợp và khuếch đại để đưa
đến cực điều khiển của tiristor. Do tín hiệu mở tiristor có thể là các xung ngắn, có độ rộng cỡ từ 20 đến
100 µs, nên các mạch tạo xung có thể được thiết kế với kích thước gọn nhỏ.
61
Hình 3.6 Chỉnh lưu cầu ba pha tiristor.
Với các chỉnh lưu cầu ba pha, như sơ đồ trên hình 3.6, tại một thời điểm bất kỳ, dòng phải chảy
qua ít nhất là hai van, một thuộc nhóm catôt chung, một thuộc nhóm anôt chung. Nếu điều khiển các
tiristo bằng các xung ngắn thì sơ đồ sẽ không khởi động được hoặc không làm việc được trong chế độ
dòng gián đoạn. Trong thực tế vấn đề ngày được giải quyết bằng mạch tạo xung kép hoặc mạch tạo
xung chùm. Điều khiển dùng xung kép là mỗi tiristo khi nhận được tín hiệu điều khiển mở thì xung
điều khiển đó cũng được lặp lại ở tiristo đã vào làm việc ngay trước đó. Như vậy mỗi tiristo sẽ nhận
được hai xung điều khiển, mỗi xung cách nhau 60, như được minh hoạ trên đồ thị hình 3.7.
600
UGK,V1 

UGK,V2 Xung lặp lại 
UGK,V3 
UGK,V4 
UGK,V5 
UGK,V6 
Hình 3.7 Biểu đồ phát xung kép cho chỉnh lưu cầu ba pha.
Dạng xung chùm là dạng thông dụng nhất vì cho phép mở tốt van lực trong mọi trường hợp,
với mọi dạng tải và nhiều sơ đồ chỉnh lưu khác nhau. Xung chùm thực chất xung rộng, được băm ra
nhờ trộn với các xung có tần số cao (fx = 8 ÷ 12 kHz). Độ rộng xung của một chùm xung có thể được
hạn chế trong khoảng (100÷130) độ điện, như thể hiện trên hình 3.8.
Hình 3.8 Biểu đồ phát xung chùm cho chỉnh lưu cầu ba pha.
62
Hệ thống điều khiển các bộ biến đổi phụ thuộc (chỉnh lưu, biến đổi xung áp xoay chiều) có thể
được xây dựng rất thuận tiện nếu sử dụng vi mạch chuyên dụng TCA785 của Simens. Sơ đồ cấu trúc
của TCA785 và ký hiệu chân ra được cho trên hình 3.9. Có thể thấy rằng TCA785 tích hợp các khâu
đồng bộ, tạo điện áp tựa dạng răng cưa, khâu so sánh và cả việc tạo ra dạng xung điều khiển với độ rộng
thích hợp, sẵn sàng đưa ra để điều khiển các thyristor trong mạch lực.
1. GND chân nối đất,

2. Q2 đầu ra 2 đảo,
3. QU đầu ra U,
4. Q1 đầu ra 1 đảo
5. VSYNC đầu vào đồng bộ,
6. Inhibit đầu vào cấm,
7. QZ đầu ra Z,
8. VSTOP =VREF điện áp chuẩn, xác
định biên độ của răng cưa.
9. R9 điện trở mạch tạo răng cưa,
10. C10 tụ điện mạch tạo răng cưa,
11. V11 điện áp điều khiển,
12. C12 tụ tạo độ rộng xung,
13. Tín hiệu tạo điều khiển bằng
xung rộng,
14. Q1 đầu ra 1,
15. Q2 đầu ra 2,
Hình 3.9 Sơ đồ cấu trúc của TCA785. 16.VS nguồn cung cấp
Điện áp đồng bộ được đưa tới chân số 5 qua một điện trở có giá trị lớn đưa đến khâu xác định
điểm điện áp nguồn qua không (Zero Detector), đầu ra của nó đưa tín hiệu đến thanh ghi đồng bộ
(Synchron. Register) để xác định các nửa chu kỳ của điện áp lưới. Thanh ghi đồng bộ cũng điều khiển
mạch nạp tụ C10 bằng dòng không đổi, xác định bởi điện trở R9, tạo ra răng cưa ở mỗi nửa chu kỳ của
điện áp đồng bộ. Điện áp điều khiển đưa vào ở chân 11, V11, so sánh với răng cưa tại khâu so sánh
(Control Comparator), thời điểm hai giá trị này bằng nhau xác định góc điều khiển  được đưa đến
khâu Logic để sử lý tạo độ rộng xung. Góc  thay đổi được từ 0 đến 180 tùy thuộc giá trị của V11 so
với biên độ của răng cưa, về giá trị bằng VS-2V.
Với mỗi nửa chu kỳ, tại góc điều khiển , xuất hiện hai xung có độ rộng khoảng 30 s tại hai
đầu ra Q1 và Q2. Độ rộng này có thể làm rộng ra tới 180 bằng tụ C12. Nếu chân 12 nối đất xung điều
khiển sẽ kéo dài từ  đến 180. Tín hiệu U ở chân 3 có độ rộng  + 180 có thể được dùng vào các
mục đích khác. Tương tự như vậy là tín hiệu Z ở chân 7 có giá trị bằng NOR giữa Q1 và Q2. Dùng
chân 13 có thể nhận được tín hiều điều khiển kiểu xung rộng (180-). Tín hiệu cấm ở chân 6 sẽ xóa
bỏ tín hiệu ra Q1, Q2 và Q1,Q2 .
63
Q1
Q2
 180

Hình 3.10 Đồ thị dạng xung của TCA785.
3.2 Mô hình hóa và tổng hợp mạch vòng dòng điện cho chỉnh lưu
Tiristor
3.2.1 Mô hình hóa mạch vòng dòng điện sử dụng bộ biến đổi chỉnh lưu tiristor
Theo [], điện áp trung bình của đầu ra chỉnh lưu Tiristor loại p xung:
p  
vd  V2m sin   cos    Vdo cos   (3.4)
  p
Trong đó: p độ đập mạch điện áp chỉnh lưu đầu ra ( p  2 cho chỉnh lưu một pha, p  6 cho
m
chỉnh lưu cầu ba pha). V2 giá trị đỉnh của điện áp dây đặt vào mạch chỉnh lưu.
Mối quan hệ giữa điện áp trung bình đầu ra và góc mở α theo thể hiện theo qui luật hàm cos,
nên nếu điện áp tựa là dạng acos thì mối quan hệ giữa điện áp ra chỉnh lưu Tiristor và điện áp điều khiển
là tuyến tính. Tuy nhiên, trong thực tế người ta lại sử dụng điện áp tưa dạng răng cưa sườn lên hoặc
sườn xuống, nguyên tắc này phù hợp với nguyên lý làm việc IC TCA 785 (sườn lên) hoặc chế độ làm
việc của timer trong vi điều khiển. Vì vậy, ta phải sử dụng phương pháp tuyến tính hóa quanh điểm làm
việc ( Vd ,  ) để tìm được hệ số khuếch đại thể thiện mối quan hệ giữa biến thiên điện áp điều khiển và
điện áp đầu ra theo các công thức sau đây:
64
vd  Vd  Vdo cos     
(3.5)
 vd  Vd  Vdo  cos    cos    sin    sin   
Chú ý cos    1,sin     và Vd  Vdo cos    nên ta có:
vd  Vdo sin     (3.6)
Khi điện áp tựa có dạng sườn răng cưa đi lên mối quan hệ giữa góc mở  với điện áp điều
khiển tuân theo (3.7), trong trường hợp sử dụng răng cưa sườn xuống thì tiếp cận để tìm ra hệ số khuếch
đại điện áp Kr là tương tự.
udk
   (3.7)
Uc ,m
Từ (3.6), (3.7) ta có mối quan hệ giữa điện áp đầu ra chỉnh lưu ud và điện áp điều khiển udk là:
  
vd   U do sin     udk  K r udk (3.8)
 U c ,m 
Do bộ biến đổi chỉnh lưu Tiristor chuyển mạch phụ thuộc vào dấu điện áp lưới, nên khi thay
đổi điện áp điều khiển thì điện áp đầu ra bị thay đổi trễ pha, phụ thuộc chu kỳ điện áp lưới và đặc điểm
sơ đồ mạch lực thể hiện qua hệ số đập mạch, một cách gần đúng mối quan hệ hàm truyền đạt giữa tín
hiệu điều khiển và điện áp ra được thể hiện trên (3.9)
vd  s 
 T 
 s  Kr
Gr  s    Kr e  2 p   (3.9)
udk  s   T 
1 s  
 2p 
Trong đó: T là chu kỳ điện áp lưới.

hình 3.11 cho thấy mối quan hệ giữa dòng điện và điện áp đầu ra chỉnh lưu được thể hiện thông
qua phương trình (3.10).
did
L  rL id  vd  e (3.10)
dt
65
id* udk Modulator 
GPI  s  Load
id
(a)
Ld
id* udk +
GPI  s  - ud  K r udk Rd
id
E
(b)
Hình 3.11 Hệ thống điều khiển vòng kín cho chỉnh lưu Tiristor (a) Sơ đồ khối, (b) mạch điện
tương đương.
Mặc dù từ phương trình (3.10) có thể tìm ra hàm truyền đạt giữa điện áp ra và dòng điện, tuy
nhiên do đặc điểm phi tuyến của khâu điều chế xung cho bộ biến đổi Tiristor mà ta chỉ có hàm truyền
tín hiệu nhỏ giữa điện áp điều khiển và điện áp ra, do đó cần phải tìm ra được mối quan hệ biến thiên
điện áp ra và dòng điên bằng phương pháp tuyến tính hóa quanh điểm làm việc và mối quan hệ này
được chỉ ra trong (3.11)
id  s  1
Gvi  s    (3.11)
vd  s   L 
e  s   0 rL  1  s
 rL 
Từ (3.9) và (3.11), ta có mối quan hệ giữa điện áp điều khiển và dòng điện ở mạch một chiều
như dưới đây:
id  s  Kr 1 rL 
Gvi  s    (3.12)
udk  s    T   L 
e  s   0
1  s    1  r s 
  2 p   L 
L T
Với đặc điểm đối tượng có dạng bậc 2, có điểm cực thực (  ), nên ta sử dụng bộ điều
rL 2p
chỉnh PI và điểm không của bộ điều chỉnh đặt trùng với điểm cực đối tương nằm gần gốc tọa độ nghĩa
L
là Tic  để cải thiện đáp ứng động học mạch vòng điều chỉnh dòng điện.
rL
 1 
GPI  s   K pc 1   (3.13)
 sTic 
66
e
id*  1  udk
K r ,m
vd 1 id
K pc 1    T 
 Tic s  1 s  
 2p 
rL 1 s  L rL  
e
id*  1  udk vd 1 id
K pc 1   1
 Tic s  rL 1 s  L rL  
Hình 3.12 Mạch vòng điều khiển dòng điện của hệ chỉnh lưu Tiristor thể hiện dưới dạng tín hiệu
nhỏ.
Hàm truyền kín của mạch vòng dòng điện khi có sự tham gia bộ điều chỉnh PI được viết lại như
(3.14) (coi thành phần sức điện động e là nhiễu và sẽ được triệt tiêu nhờ vào thành phần tích phân của
bộ điều chỉnh dòng điện):
id  s  K pc K r
Gk  s    (3.14)
id*  s   TTic  2
e  s   0
 2 p rL  s  Ti rL  s  K pc K r
 
 TTic 
Thực tế, khi tổng hợp tham số cho mạch vòng dòng điện do  rL  rất nhỏ, nên một gần
 2p 
đúng ta thể xấp xỉ hàm truyền (3.14) như một khâu quán tính bậc nhất.
id  s  K p Kr 1
Gk  s     (3.15)
id*  s  Tic rL  s  K p K r  T r 
 ic L  s  1
 K pc K r 
Chọn hằng số thời gian Toc mong muốn đạt được đáp ứng cho mạch vòng dòng điện, tham số
Kpc được chỉ ra như sau:
L
K pc  (3.16)
K rToc
Khi đó hàm truyền kín mạch vòng dòng điện được viết lại như (3.17):
67
id  s  1
Gk  s    (3.17)
id*  s  Toc s  1
Đến đây, việc tổng hợp tham số cho bộ điều chỉnh dòng điện đã hoàn thành, tuy nhiên người
thiết kế cần phải đánh giá ảnh hưởng sự thay đổi nguồn sức điện động tác động đến dòng điện thông
id  s 
qua hàm truyền đạt Gk  s   . Sau đó, kết quả thiết kế mạch vòng dòng điện phải được
e  s  *
id  s  0
kiểm chứng bằng phần mềm mô phỏng với sự tham gia khâu điều chế xung và sơ đồ mạch lực. Chi tiết
khảo sát mô phỏng cho một trường hợp cụ thể cũng được thể thông qua ví dụ dưới đây.
3.2.2 Chỉnh lưu tiristor đóng vai trò như một bộ biến đổi nguồn dòng
Tham số mô phỏng: Điện áp nguồn 380V/50Hz; Tải sức phản điện động R=0,5Ω, L=20mH,
E= 100V; Điều khiển theo phương pháp xung kép với độ rộng xung 20e-5s và sử dụng điện áp tựa răng
cưa có dạng sườn lên (giống nguyên lý làm việc của IC TCA785); Lượng đặt dòng điện thay đổi từ
50÷100(A) tại thời điểm 0,1s. Giả thiết dòng điện liên tục, khi đó điện áp đầu ra chỉnh lưu cầu 3 pha
(p=6) ở chế độ làm việc xác lập được tính như sau:

V  V m 6 sin     513,18(V)
 do  
2
 6

Vd  IrL  E  150(V)

  acos Vd Vdo   1.27(rad) (3.18)
 m
V2  2380(V)

 K   V sin       154,1796
 r do
U c ,m 
 
Theo (3.16), tham số bộ điều chỉnh PI được chỉ ra trong (3.19) (Cho hằng số thời gian
Toc  1ms ).
 L
Tic  r  0, 04
 L (3.19)
 K  L  K T   0,1297
 pc r oc
Kết quả mô phỏng chỉnh lưu Tiristor thực hiện trong 2 trường hợp, (0 ÷ 0,1s) lượng đặt dòng
điện mạch một chiều 50A và từ (0,1 ÷ 0,2s) lượng đặt dòng điện mạch một chiều tăng lên 100A. Lượng
đặt dòng điện được đưa đến mạch điều khiển với khâu tiền xử lý có dạng quán tính bậc 1 với hằng số
thời gian 1ms.
68
ire f (A), id(A)
140
120
100
id(A)
80
60 ire f (A)
40
20
0
e (A) = ire f - id
30
20
10
0
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (s)
Hình 3.13 Đáp ứng lượng đặt và lượng thực dòng điện mạch DC sơ đồ chỉnh lưu hình cầu.
ia (A), ib (A)
150
100
50
0
-50
-100
-150
Vdα (V)
1000
500
-500
id (A)
140
120
100
80
60
40
20
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (s)
Hình 3.14 Đáp ứng dòng điện phía xoay chiều, điện áp chỉnh lưu và dòng điện phía mạch DC
sơ đồ chỉnh lưu hình cầu.
69
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (s)
Hình 3.15 Đáp ứng tín hiệu điều khiển, điện áp răng cưa và xung điều khiển.
Với cách thức thiết kế hệ hệ thống điều khiển chỉnh lưu Tiristor như trên đã gợi ý nên một giải
pháp các phần tử thực hiện cụ thể như hình 3.16, giải pháp kết hợp giữa vi điều khiển và mạch tạo xung
mở Tiristor. Vi điều khiển sẽ đảm nhiệm tính toán các luật điều chỉnh PI từ các giá trị đo lường về, hiển
thị dữ liệu và thực hiện các giao tiếp truyền thông khác RS485, CAN… nếu sản phẩm có yêu cầu, điện
áp điều khiển được đưa qua cổng DAC (thực tế cổng DAC sẽ phải được thiết kế thêm dựa vào các IC
chuyên dụng như MCP4822… có khả năng giao tiếp với vi điều khiển qua các cổng truyền thông như
SPI, I2C…). Mạch điều chế xung mở Tiristor sẽ do vi mạch phần cứng thực hiện như TCA785… với
tín hiệu điều khiển được lấy từ cổng DAC, tùy thuộc dạng chuẩn hóa của mạch phát xung (nguồn dòng
từ 4mA ÷ 20mA hoặc nguồn áp từ 0 ÷ 10VDC), tín hiệu điều khiển có thể phải qua một mạch khuếch
đại và cách ly với IC chuyên dụng như HCNR201, HCNR23…. Ngoài ra, hệ thống điều khiển chỉnh lưu
Tiristor cũng có thể được thiết kế số hóa hoàn toàn như trên , nghĩa là vi điều khiển sẽ chịu trách nhiệm
tính toán luật điều khiển và phân phối xung đến các Tiristor thông qua mạch khuếch đại xung, khi đó
người thiết cần phải chú ý đến đặc điểm thành ghi Counter là loại 8 bit hay 16 bit để có mô hình hóa
khâu điều chế xung chính xác ở mạch vòng dòng điện. Các giải pháp đưa ra này cũng có thể áp dụng
cho việc điều khiển các bộ biến đổi khác: điều áp xoay chiều (khởi động mềm, thiết bị gia nhiệt lò điện
trở…).
~
Lưới điện
Biến áp đồng pha
V1 V3 V5
DAC
Ref Mạch tạo
Vi điều khiển
xung
ADC
V4 V6 V2
Khuếch đại & cách ly
Hình 3.16 Sơ đồ khối các phần tử thực hiện cấu trúc điều khiển bộ chỉnh lưu.
70
~
V1 V3 V5
ADC
Ref Khuếch đại
Vi điều khiển PWM
xung
ADC
V4 V6 V2
Hình 3.17 Giải pháp điều khiển số cho sơ đồ khối điều khiển bộ chỉnh lưu.
71
4 MÔ HÌNH HÓA CÁC BỘ BIẾN ĐỔI
4.1 Các phương pháp mô hình hóa bộ biến đổi bán dẫn công suất
Mô hình hóa là quá trình nghiên cứu một đối tượng trên cơ sở quan sát, phân tích các
mối liên hệ tương tác giữa đối tượng với môi trường chung quanh, qua đó nêu bật lên được các
quy luật quan trọng nhất mô tả được các đặc tính của đối tượng. Các mô tả của đối tượng thu
được gọi là các mô hình.
Nói chung có hai cách tiếp cận để tiến hành mô hình hóa. Cách thứ nhất là coi đối tượng
là hộp đen (black-box), dựa trên các quan sát đáp ứng của đối tượng khi tương tác với các tác
động đã biết rõ đầu vào để mô tả đối tượng. Cách thứ hai là dựa trên các thông tin đã biết về
hệ thống để mô tả đối tượng (nói cách khác là mô hình xây dựng dựa trên các hành vi của đối
tượng). Ví dụ các thông tin đã biết về đối tượng như các quan hệ trong các quá trình vật lý, hóa
học, sinh học hay trong các tiến trình xã hội.
Mô hình hóa các bộ biến đổi điện tử công suất tiếp cận theo hướng sử dụng thông tin.
Các mô hình xây dựng trên cơ sở các định luật Kirkhop đối với các mạch điện, định luật Ôm
đối với sự thay đổi dòng tải trong các trạng thái ứng với quá trình đóng cắt của các khóa điện
tử trong sơ đồ bộ biến đổi. Trong các hệ phương trình mô tả mạch điện sử dụng các biến là
dòng điện, điện áp trên các phần tử, trong đó các biến liên quan đến các phần tử tích trữ năng
lượng gọi là các biến trạng thái. Như vậy các biến trạng thái được chọn là dòng qua cuộn cảm
hay điện áp trên tụ điện. Các biến trạng thái có tính nhớ, nghĩa là giá trị của nó ở thời điểm
hiện tại không chỉ phụ thuộc vào các tác động đầu vào mà còn phụ thuộc vào giá trị ở thời điểm
trước đó.
Quá trình mô hình hóa phải dựa trên các giả thiết lý tưởng để thu được các mối quan
hệ gần đúng với độ chính xác chấp nhận được, nghĩa là các kết quả tính toán phản ánh được
thực tế mà mô hình không quá phức tạp. Các giả thiết quan trọng nhất đưa ra sau đây:
1. Phần tử bán dẫn là một khóa lý tưởng. Khi nối mạch thì điện trở tương đương bằng
không (Ron = 0), khi ngắt mạch thì điện trở tương đương bằng vô cùng (Roff = ).
Hơn nữa thời gian đóng mở của khóa coi là tức thời (ton = toff = 0).
2. Các nguồn điện là lý tưởng. Nguồn áp có nội trở bằng không, như vậy không được
phép ngắn mạch vì dòng ra sẽ bằng vô cùng. Nguồn dòng có nội trở bằng vô cùng,
như vậy không được phép hở mạch vì điện áp ra sẽ bằng vô cùng.
3. Các phần tử phản kháng như tụ điện, điện cảm là tuyến tính. Nói cách khác là giá
trị điện cảm L không phụ thuộc dòng điện qua nó, còn tụ C không phụ thuộc vào
điện áp trên nó.
Các giả thiết làm các phương trình mô tả mạch điện đơn giản hơn nhưng không vì thế
mà không thể tính tới các yếu tố thực tế.Ví dụ, nếu muốn tính tới tổn hao phát nhiệt thì cần đưa
vào một điện trở nối tiếp với van bán dẫn hay nguồn áp, với nguồn dòng thì đưa vào một điện
trở song song.
Với các bộ biến đổi cần xây dựng các mô hình sau đây:
1. Mô hình đóng cắt, hay còn gọi là mô hình chính xác,
72
2. Mô hình trích mẫu,
3. Mô hình trung bình,
4. Mô hình tín hiệu lớn DC,
5. Mô hình tín hiệu nhỏ AC.
Các mô hình từ 1 đến 5 trên đây được xây dựng tuần tự, bắt đầu từ mô hình đóng cắt
đến mô hình tín hiệu nhỏ AC, tùy theo mục đích của quá trình phân tích, thiết kế.
4.2 Mô hình đóng cắt
4.2.1 Mô hình toán học

Mô hình đóng cắt hay mô hình chính xác dựa trên phân tích các trạng thái đóng cắt có
thể xảy ra trong sơ đồ bộ biến đổi. Có thể thấy rằng ứng với mỗi trạng thái của van bán dẫn lý
tưởng sơ đồ khóa bán dẫn tạo với các phần tử còn lại của sơ đồ một mạch điện tuyến tính, có
thể mô tả bởi một hệ phương trình tuyến tính. Thông thường bộ biến đổi làm việc theo chu kỳ
T. Trong mỗi chu kỳ giả sử có N trạng thái khóa lặp lại, như vậy có thể mô tả bộ biến đổi bởi
tổng của N mô hình tuyến tính như (4.1).
d
x  t   A i  x  t   B i  e  t  , ti  t  ti 1 , (4.1)
dt
N
với   t  t   T . Các thời điểm ti xác định thời điểm chuyển từ trạng thái khóa này sang
i 1
i i 1
trạng thái khóa tiếp theo, Ai là ma trận trạng thái 𝑛 × 𝑛, Bi là ma trận đầu vào 𝑛 × 𝑝 của hệ
phương trình trạng thái tương ứng trạng thái i, x(t) là vector biến trạng thái n phần tử, e(t) là
vector p phần tử của các nguồn độc lập trong sơ đồ. Để chỉ rõ mỗi trạng thái thứ i chỉ tồn tại
trong khoảng thời gian ti đến ti+1 đưa vào hàm chứng nhận hi, chỉ nhận giá trị 1 trong khoảng
(𝑡 − 𝑡 ) và bằng 0 ở ngoài khoảng này, có thể viết được (4.1) dưới dạng ngắn gọn hơn sau
đây:
N
d
x  t     A i  x  t   Bi  e  t    hi (4.2)
dt i 1
Lưu ý rằng với ba giả thiết gần đúng chấp nhận ở trên thì các ma trận Ai, Bi đều là ma
trận hằng nên phương trình (4.1) có dạng tuyến tính, trong khi đó do hàm chứng nhận hi có thể
phụ thuộc thời gian và cả phụ thuộc vào các biến trạng thái nên (4.2) là dạng phi tuyến. Hơn
nữa cả hai phương trình này đều chưa cho thấy đâu là biến điều khiển.
Biến điều khiển có thể đưa vào thông qua khái niệm về hàm đóng cắt uk(t), chỉ nhận hai
giá trị hoặc 0 và 1, hoặc -1 và 1. Có thể dùng p hàm đóng cắt uk để thay thế các hàm chứng
nhận hi trong mô hình (4.2), nếu p là số nguyên nhỏ nhất sao cho 2 ≥ 𝑁.
Bằng việc đưa vào khái niệm hàm đóng cắt u, chỉ nhận hai giá trị {0, 1} (hoặc {-1, 1}),
có thể đưa mô hình (4.2) về dạng tổng quát như sau:
73
p
x  Ax    Bk x  bk   uk  d (4.3)
k 1
Trong đó Bk là ma trận 𝑛 × 𝑛, bk và d là vector cột n phần tử, 𝑘 = 1, … , 𝑝. Trong

phương trình trên 𝐮 = 𝑢 𝑢 … 𝑢 trở thành vector đầu vào điều khiển. Với việc xuất hiện
tích của biến điều khiển với biến trạng thái phương trình (4.3) có dạng bilinear, rất thuận tiện
cho việc thiết kế điều khiển sau này. Từ phương trình này cũng có thể tiến hành tuyến tính hóa
quanh điểm làm việc cân bằng một cách dễ dàng. Ví dụ khi cho các biến trạng thái và biến điều
khiển các biến động nhỏ quanh điểm làm việc cân bằng, phương trình tín hiệu nhỏ AC thu được
sẽ có dạng:
x  A
  x  B  u (4.4)
Trong đó x là vector biến trạng thái tín hiệu nhỏ, quanh điểm làm việc cân bằng xe,
tương ứng với vector biến điều khiển 𝐮𝐞 = 𝑢 𝑢 …𝑢 , với 𝐮 = 𝐮 − 𝐮 . Các ma trận
trạng thái có dạng:
 p


A  A  
k 1
B k uke
 p
(4.5)
B   B x  b 
 
k 1
k e k
Mô hình (4.4) với (4.5) có thể dùng trực tiếp để thiết kế điều khiển bằng các phương
pháp tuyến tính.
4.2.2 Mô hình đóng cắt cho các bộ biến đổi DC-DC
Hình 4.1 Sơ đồ bộ biến đổi kiểu boost.
74
Hình 4.2 Hai trạng thái của khóa bán dẫn trong sơ đồ bộ biến đổi kiểu boost; (a) Khi
khóa H dẫn dòng, điôt D khóa; (b) Khi khóa H không dẫn, điôt D dẫn dòng.
Phân tích sơ đồ bộ biến đổi DC-DC kiểu Boost cho trên hình 4.1, trong chế độ dòng
liên tục CCM có hai trạng thái làm việc, khi khóa H dẫn dòng và H không dẫn dòng. Vì chỉ có
hai trạng thái khóa nên mô hình chỉ cần một hàm đóng cắt, vì 2 ≥ 2, p = 1, N = 2. Mạch điện
tương đương của hai trạng thái này cho trên hình 4.2. Chọn biến trạng thái là dòng qua cuộn
cảm iL và điện áp trên tụ vC. Theo hình 4.2 có thể viết được phương trình trạng thái cho sơ đồ
4.2 (a) và 4.2 (b) như sau:
 E   E vC
iL  L i  
 L L L
 , h1  1;  , h2  1 (4.6)
v   vC i
v  
L v C
 C RC  C C RC
Viết lại phương trình (4.6) dưới dạng ma trận như sau:
 
   
 0  1 
0   1   0   1  
iL     iL     
 L  iL    
   
1    L   E  
 1  1
h  
   L  E  h2 (4.7)
vC   0  vC   0     1   vC  0  
 RC      

    C  RC 
 A1 b1  b2
 A2 
Chọn hàm đóng cắt u sao cho khi H dẫn dòng u = 1, khi H không dẫn u = 0. Thay h1 =
u, h2 = 1 – u vào (4.7) ta có:
 1  
 0 0  i E  0  E 
iL     
  L   L  u    L   i 
      L    1  u 
L
    1   vC    
(4.8)
vC   0   1 1   C  0  
v
 RC  0     
  C RC  
Biến đổi (4.8) thành như (4.9):
75
 1   1 
0  0 E
iL   L  iL   L  iL 
         u   L  (4.9)
v
 C   1 1 v
  C   1 v  
0   C 0 

C RC  C 
d
A B
Phương trình (4.9) có dạng bilinear như (4.3). Có thể thấy rằng cách làm từ phương
trình (4.6) đến (4.7), (4.8) suy ra trực tiếp dạng bilinear (4.9) rất dễ thực hiện.
Bằng cách tương tự có thể tiến hành xây dựng mô hình đóng cắt cho bộ biến đổi kiểu
Buck, Buck-Boost. Ví dụ với sơ đồ Buck-Boost cho trên hình 4.3 tiến hành như sau đây.
Hình 4.3 Sơ đồ Buck-Bộ biến đổi kiểu boost.

Ứng với hai trạng thái làm việc của khóa H và hàm đóng cắt u, viết được hệ phương
trình khi xét không có biến động điện áp nguồn:
  Vg  vC
iL 
L iL   L
 , h1  1;  , h2  0 (4.10)
v   vC v  iL  vC

C
RC  C C RC
Viết lại (4.10) dưới dạng (4.7), rồi thay h1 = u, h2 = 1 – u, tương tự (4.8) viết được:
 
 1  
 0 0    0    Vg    Vg 
 iL     iL   L  iL       
  1     u     
 L   1  u    L 
v
 C 0  v
 C   1 1 v
  C  0  
 RC       0 

B1  
 C RC
b2  d
 B2 
(4.11)
So với bộ biến đổi kiểu boost thì mô hình bộ biến đổi kiểu buck-boost xuất hiện vector
b2.
76
 
 1   1  
0   0  V  
iL   L   iL    L  iL    
g
    
     
    L u (4.12)
vC   1  1   vC     1 0   vC   0  
 C RC     

  
C
b 
A  B1 
Như vậy với Buck-boost mô hình chính xác (4.12) có vector b nhưng không còn vector
d so với mô hình bộ biến đổi kiểu boost. Có thể kiểm tra lại rằng với bộ biến đổi kiểu buck mô
hình chính xác sẽ không có Bk, có dạng tuyến tính.
Hai ví dụ trên cho thấy việc xây dựng mô hình bilinear có vẻ rất đơn giản và trực tiếp.
Thực sự là như vậy đối với đa số các bộ biến đổi cơ bản DC-DC, DC-AC có bộ điều chế độ
rộng xung PWM, khi làm việc trong chế độ dòng liên tục. Đối với bộ biến đổi DC-DC trong
chế CCM chỉ có hai trạng thái của khóa nên chỉ cần một hàm đóng cắt. Với các bộ biến đổi
DC-AC xây dựng trên cơ sở sơ đồ nửa cầu cũng chỉ có hai trạng thái của khóa. Với sơ đồ cầu
một pha điều chế hai cực tính cũng chỉ có hai trạng thái khóa. Sơ đồ ba pha DC-AC thực chất
là ba sơ đồ nửa cầu, vì vậy sẽ cần có ba hàm đóng cắt. Hàm đóng cắt u được sinh ra từ chính
đầu ra của khâu điều chế PWM. Sau khi tiến hành trung bình hóa thì trung bình của u(t) chính
là hệ số lấp đầy xung (Duty Ratio) d, là đầu vào điều khiển của mô hình trung bình. Như vậy
mô hình đóng cắt xây dựng trên hàm đóng cắt có ý nghĩa thực tiễn rất quan trọng.
Tuy nhiên việc chuyển từ hàm chứng nhận hi sang hàm đóng cắt uk trong một số trường
hợp không hẳn dễ dàng. Để có thể dùng hàm đóng cắt như đầu vào điều khiển cần liên hệ uk
với tín hiệu điều khiển khóa bán dẫn trong sơ đồ. Điều này là có thể như ví dụ qua hai sơ đồ
DC-DC trên đây. Có thể liên hệ giữa hàm đóng cắt với điều khiển khóa bán dẫn qua việc xét
các biến đóng cắt (switching variable), ví dụ như điện áp hay dòng điện trên khóa bán dẫn.
Trong chế độ dòng gián đoạn (DCM) do hàm chứng nhận phụ thuộc thời gian và biến trạng
thái nên khi chuyển sang hàm đóng cắt chưa thể liên hệ ngay với tín hiệu điều khiển khóa bán
dẫn và cũng không có được hệ phương trình dạng bilinear. Chính vì vậy chế độ dòng gián đoạn
đòi hỏi phương pháp mô hình hóa đặc thù khác, không có tính hệ thống như cách làm trên đây.
Các mô hình chính xác có thể dùng cho các mục đích sau:
- Dùng để mô phỏng mạch lực bộ biến đổi,

- Cũng có thể dùng để tiến hành thiết kế điều khiển bằng các phương pháp phi tuyến,
hay điều khiển theo mode trượt.
- Là mô hình để tiến hành phép trung bình hóa, sau đó tính toán chế độ xác lập và tuyến
tính hóa quanh điểm làm việc cân bằng để thu được mô hình tuyến tính tín hiệu nhỏ
AC.
4.3 Mô hình trung bình cổ điển

4.3.1 Cơ sở toán học của mô hình trung bình
Các bộ biến đổi bán dẫn thường làm việc làm việc theo chu kỳ. Trong mỗi chu kỳ các
trạng thái của các khóa bán dẫn sẽ lặp lại qua các trạng thái có thể, trong mỗi trạng thái của
77
khóa sơ đồ sẽ giống như mạch điện tuyến tính. Đó chính là cơ sở để xây dựng mô hình đóng
cắt hay mô hình chính xác ở mục 4.2 trên đây. Tuy nhiên mục đích của các bộ biến đổi là khống
chế các quá trình năng lượng mà các quá trình này diễn biến chậm hơn, hoặc thậm chí không
thay đổi gì cả đối với các quá trình xảy ra dưới điện áp và dòng điện một chiều khi đã vào chế
độ xác lập, hoặc xảy ra với tần số chậm hơn nhiều dưới dòng điện và điện áp xoay chiều. Kể
cả khi quá trình năng lượng chưa cân bằng khi xảy ra biến động phụ tải hoặc dưới tác động
điều khiển thì các biến động này cũng chậm hơn nhiều so với chu kỳ làm việc của các khóa
bán dẫn. Vì vậy các diễn biến ở tần số thấp, có thể bao gồm vài đến nhiều chu kỳ làm việc của
khóa bán dẫn, là rất đáng quan tâm. Đó là lý do cần có những mô hình trung bình có thể mô tả
hoạt động của bộ biến đổi sau những khoảng thời gian dài hơn so với chu kỳ đóng cắt, nghĩa
là ở dải tần số thấp hơn.
Cơ sở toán học của các mô hình trung bình là phép lấy trung bình trượt:
t T
1
f t    f   d (4.13)
0 T t
Phép lấy trung bình theo (4.13) cho giá trị f t  0

phụ thuộc thời gian. Tuy nhiên nếu
f(t) thay đổi theo chu kỳ hoặc không đổi thì giá trị trung bình trượt sẽ không đổi, giống như
phép lấy trung bình thông thường. Chỉ số “0” ở dưới ngoặc nhọn có ý nghĩa là thành phần một
chiều, DC, nếu như phân tích phổ Furier tín hiệu f(t). Như vậy trung bình trượt còn có ý nghĩa
toán học chặt chẽ. Phương pháp trung bình tổng quát giới thiệu ở phần sau sẽ cho thấy điều
này. Trong phần này sẽ giới thiệu phương pháp giải tích để xây dựng mô hình trung bình. Các
phương pháp cổ điển hơn nhưng vẫn có thể sử dụng là trung bình mạng đóng cắt hay trung
bình phần tử đóng cắt cũng sẽ đề cập đến ở phần sau.
Phép trung bình trượt có tính chất quan trọng sau:
d d
f t  0  f t  (4.14)
dt dt 0
Biểu thức (4.14) nói lên rằng đạo hàm của phép lấy trung bình sẽ bằng trung bình của
đạo hàm đó. Tính chất này sẽ cho phép thay toán tử vi phân trên các biến tức thời bằng vi phân
các biến trung bình, nói cách khác là chuyển từ hệ phương trình vi phân các biến tức thời sang
hệ phương trình vi phân trên các giá trị trung bình của chúng.
Lấy trung bình hai vế của hệ phương trình bilinear (4.3):
p
d
x  Ax    B k x  b k   uk  d (4.15)
dt 0 k 1 0
Do tính chất tuyến tính của phép lấy trung bình và do A, Bk, bk, d là các ma trận và vector
hằng (trong một trạng thái của các khóa bán dẫn thì mạch điện là tuyến tính do ba giả thiết gần
đúng nêu ở mục 4.1), do tính chất (4.14), có thể viết lại rằng:
78
p
d
x  A x 0    Bk x  bk   uk  d (4.16)
dt 0 k 1
0 0
Trong (4.16) còn một vấn đề, đó là nói chung trung bình của tích không bằng tích của
các trung bình. Tuy nhiên trong một số điều kiện thì có thể chấp nhận tính gần đúng này, trung
bình của tích bằng tích của các trung bình, ít nhất là đối với hai biến. Nếu một trong hai biến ít
biến động trong chu kỳ lấy trung bình T thì trung bình của nó bằng chính nó. Ví dụ:
x  u t  0
 x 0
 u t  0
(4.17)
Biểu thức (4.17) là chính xác nếu thực sự x(t) là không đổi nhưng cũng sẽ là gần đúng
nếu x(t) biến động đủ nhỏ. Điều này thường đúng đối với các bộ biến đổi bán dẫn trong một số
trường hợp nếu chấp nhận giả thiết gần đúng là độ đập mạch của dòng qua cuộn cảm hay điện
áp trên tụ là đủ nhỏ, hay nếu là nguồn đầu vào thì biến động đủ chậm. Chấp nhận tính gần đúng
này có thể viết lại (4.16) như sau:
p
d
dt k 1

x 0  A x 0   Bk x 0  bk uk  0
 d 0
(4.18)
(4.18) thể hiện là dạng phương trình trạng thái đối với biến trạng thái trung bình x 0 và
biến điều khiển trung bình uk 0
, hay là dạng tổng quát của mô hình trung bình tín hiệu lớn
của các bộ biến đổi. Mô hình trung bình được xây dựng từ mô hình chính xác.
4.3.2 Tuyến tính hóa và mô hình trung bình tín hiệu nhỏ
Tuyến tính hóa và mô hình trung bình tín hiệu nhỏ xuất phát từ mô hình trung bình tín
hiệu lớn. Từ mô hình trung bình tín hiệu lớn cho đạo hàm bên vế trái bằng không để tìm điểm
làm việc cân bằng, giả sử là các giá trị xe 0
, trong đó chỉ số e chỉ giá trị ở điểm làm việc cân
bằng. Cho các biến trạng thái các biến động nhỏ:
xi  xi 0
 xie 0 , i  1,..., n
(4.19)
uk  uk 0
 uke 0 , k  1,..., p
Lưu ý rằng các biến động nhỏ xi , uk là những tín hiệu xoay chiều AC, có biên độ phải
nhỏ hơn nhiều so với các giá trị xác lập:
xi  xie 0 , i  1,..., n

(4.20)
uk  uke 0 , k  1,..., p
Thay (4.19) vào (4.18), tính các đạo hàm cho các biến động nhỏ, bỏ qua các biến động
nhỏ bậc hai, là tích của hai biến động nhỏ, sẽ thu được mô hình tín hiệu nhỏ dưới dạng:
 x  Ax  Bu

 (4.21)
 y  Cx  Du
79
Trong đó x, y là biến trạng thái và đầu ra, A, B, C, D là các ma trận của hệ phương
trình trạng thái tín hiệu nhỏ thu được. Ma trận hàm truyền được tính bằng:
H  s   C  sI - A  B  D
-1
(4.22)
Trong (4.22) I là ma trận đơn vị 𝑛 × 𝑛. Trong trường hợp D không bằng không thì bậc
tương đối của hàm truyền bằng không. Các điểm cực của nó là nghiệm của ma trận trạng thái
A. Trong trường hợp hệ có nhiều đầu vào ma trận hàm truyền trong (4.22) chứa tất cả các hàm
truyền từ các đầu vào tới các đầu ra của hệ thống. Đó là các thông tin cần thiết cho bước thiết
kế các mạch vòng điều chỉnh.
Ví dụ các bước tiến hành xây dựng mô hình tín hiệu nhỏ cho Boost Conveter, có mô
hình đóng cắt đã xây dựng như sau:
 1   1 
  0    0 E
iL  L iL  L  iL 
         u   L  (4.23)

v
 C   1 1 v
  C   1 v  
0   C 0 
 C RC   C  
  d
A B
Tiến hành bước trung bình hóa, ký hiệu x1  iL 0

, x2  vC 0
,d u 0
. Lưu ý rằng
hàm đóng cắt u có giá trị trong {0, 1}, trong đó u = 1 tương ứng với thời gian điều khiển mở
khóa H, do đó trong một chu kỳ đóng cắt của sơ đồ giá trị trung bình của u chính bằng d, là hệ
số lấp đầy xung của tín hiệu điều khiển (Duty Ratio). Trong các sơ đồ bộ biến đổi DC-DC d
chính là đầu vào điều khiển trong mô hình trung bình. Với các ký hiệu này dạng trung bình hóa
của (4.23) có thể viết được bằng:
 x2 E
 x1   L 1  d   L
 (4.24)
 x  x1 1  d   x2
 2 C RC
Điểm làm việc cân bằng được tính bằng cách cho đạo hàm bên vế phải của (4.24) bằng
không.
 E
 x1e 
1  de  R
2

 (4.25)
x  E
 2e 1  d e 

Trong đó de là hệ số lấp đầy xung ở điểm làm việc cân bằng.
Cho các biến trạng thái và biến điều khiển có biến động nhỏ, như (4.19), thay vào (4.24)
, tính được:
80
 Lx1  E  x2 e  x2 e  x2 e d e  x2 e d  x2 d e  x2 d
  (4.26)
Cxe  x1e  x1e  x1e d e  x1e d  x1d e  x1d  x2 e / R  x2 / R
Trong (4.26) lưu ý điểm làm việc cân bằng theo (4.25) và bỏ qua tích của hai biến động
nhỏ, thu được:
 Lx1  x2 e d  1  de  x2
  (4.27)
Cx2  1  d e  x1  x1e d  x2 / R
Thay trở lại (4.25) vào (4.27) và biểu diễn dưới dạng ma trận, ta có:


1  de    E 

L    L 1  d e 
 0 
x   x  d (4.28)
 1  d e  1   1 
   
 RC 1  de 
2
 C RC  
Biến đầu ra là điện áp trên tụ C, tức là x2. Hàm truyền từ điều khiển đến đầu ra có thể
tìm được nhờ tính toán theo (4.22) cho hệ (4.28). Tuy nhiên với hệ phương trình đơn giản có
thể tính trực tiếp. Từ (4.27) ký hiệu x1, x2 là biểu diễn Laplace của chúng, viết được hệ phương
trình sau:
 sLx1  x2e d  1  d e  x2

 (4.29)
 sCx2  1  d e  x1  x1e d  x2 / R
Phương trình (4.29) được viết lại dưới dạng như sau:
 sLx1  1  d e  x2  x2 e d

  1 (4.30)

1  d e  x1   sC   x 2  x1e d
  R
Viết lại dưới dạng ma trân:
 sL 1  d e   x
   1   x2e  
 1 d  1    x    x  d (4.31)
     sC    2   1e 
R  
e

Trạng thái x1 và x 2 được tính như sau:
1
 sL 1  de   x
 x1     2e  
 x     1    d (4.32)
 2  1  de    sC     x1e 
  R 
81
Từ hệ phương trình (4.32) dễ dàng tìm được các hàm truyền đat sau:
vo  s  1  D  x2e   Lx1e  s

Gvd  s   
d  s  LCs 2  L s  1  D 2
 
R
(4.33)
i  s   Cx2e  s  2 1  D  x1e
Gid  s   L 
d  s  LCs 2  L s  1  D 2
 
R
4.3.3 Mô hình trung bình cho các bộ biến đổi DC-DC có tính tới tổn hao
Các bộ biến đổi DC-DC cơ bản như DC-DC giảm áp, tăng áp, vừa tăng vừa giảm (Bộ
biến đổi kiểu buck, Bộ biến đổi kiểu boost, Buck-Boost) có hai trạng thái cho phép của van.
Một chu kỳ điều chế PWM Ts gồm hai khoảng thời gian ứng với hai trạng thái, dTs và (1-d)Ts
(0 < d < Ts). Với loại sơ đồ này để không phải tiến hành tuần tự các bước thay hàm chứng nhận
hi bằng hàm đóng cắt uk, sau đó mới tiếp tục phép trung bình hóa, ta có phương pháp làm sau
đây đơn giản hơn. Các kết quả mô hình đưa ra là tương đương nhưng cách làm sau đây tránh
được các phức tạp khi trong sơ đồ có tính tới tổn hao trên điện trở dây cuốn rL, trên tụ rC, điện
trở trên khóa khi dẫn ron và sụt áp trên điôt VD,0.
Biến trạng thái là dòng iL và điện áp trên tụ vC, x  iL , vC  .

T
Trong trạng thái thứ nhất, ứng với khoảng 0 ≤ 𝑡 < 𝑑𝑇, hệ thống được mô tả bởi hệ
phương trình:
 dx
 = A 1 x+ B1u (4.34)
 dt
 y = C1 x+D1u
Trong trạng thái thứ hai, ứng với khoảng 𝑑𝑇 ≤ 𝑡 ≤ 𝑇, hệ thống được mô tả bởi hệ
phương trình:
 dx
 =A 2 x+B 2u (4.35)
 dt
 y =C 2 x+D 2u
Trong (4.34), (4.35) các ma trận A1, B1, C1, D1, A2, B2, C2, D2 mô tả mạch điện tuyến
tính của sơ đồ trong các khoảng thời gian tương ứng; y là biến đầu ra, bằng điện áp đầu ra; u là
hàm đóng cắt. Hàm đóng cắt tương ứng với tín hiệu điều khiển khóa bán dẫn như sau:
u  1, 0  t  dT
 (4.36)
u  0, dT  t  T
Mô hình trung bình hóa được biểu diễn bởi hệ:
82
d x 0
  A x 0 B u
 dt 0
(4.37)
y  C x  D u
 0 0
Trong đó x 0
là biến trạng thái trung bình, u 0
 d là biến điều khiển trung bình. Các ma
trận của hệ sẽ là:
A  dA1  (1  d )A 2
B  dB1  (1  d )B2
(4.38)
C  dC1  (1  d )C2
D  dD1  (1  d )D2
dx e
Từ phương trình trạng thái trung bình thu được có thể xét chế độ xác lập, khi 0,
dt
ký hiệu xe là giá tại điểm làm việc cân bằng.
0  A e xe  B e d e
 (4.39)
 yo  C e xe  De d e
Nghiệm của hệ (4.39) thể hiện là các giá trị tại điểm làm việc xác lập:
 x e   A e1B e d e
 (4.40)
 1
 yo  Ce A e B e  D e d e 
Mô hình tín hiệu nhỏ thu được nhờ tuyến tính hóa quanh điểm làm việc cân bằng:
 x  t   x e  x  t 
 (4.41)

 d  t   de  d  t 
Từ (4.40), (4.41) và bỏ qua các biến động nhỏ bậc cao, ta thu được phương trình trạng
thái đối với tín hiệu nhỏ AC như sau:
 dx  
 dt  A e x  t   Be d  t    A1 -A 2  x e   B1 -B 2  d e  d  t 
 (4.42)
 y o  t   Ce x  t   De d  t    C1 -C2  x e   D1 -D2  d e  d  t 
  
Thông thường trong các bộ biến đổi thì D = 0 nên phương trình (4.42) sẽ có dạng đơn
giản hơn.
4.3.3.1 Mô hình trạng thái trung bình cho Bộ biến đổi kiểu boost
Sơ đồ Bộ biến đổi kiểu boost có tính tới tổn hao trên cuộn cảm và trên tụ qua các điện
trở rL và rC cho trên hình 4.4. Mạch điện tương đương cho hai trạng thái của sơ đồ cho trên
hình 4.5, 4.6. Ứng với mỗi trạng thái mạch điện là một sơ đồ tuyến tính.
83
Hình 4.4 Sơ đồ Bộ biến đổi kiểu boost.
Hình 4.5 Bộ biến đổi kiểu boost Hình 4.6 Bộ biến đổi kiểu boost
trong trạng thái 1. trong trạng thái 2.
Phương trình trạng thái cho trạng thái 1 có dạng:
 diL 1
    rL iL  Vin 
 dt L
 dvC 1  1 
    vC (4.43)
 dt C  R  rC 
 R
vo   vC  rC iL 
 R  rC
 rL 
 L 0  Vin   RrC R 
A1    ; B1  L ; C1  R  rC R  rC  ; D1  0
   (4.44)
 0  1     
 0   0 0 

 C  R  rC  

Phương trình trạng thái cho trạng thái 2 có dạng:
 diL 1  RrC R 
   iL  rLiL  vC  Vin 
 dt L  R  rC R  rC 

 dvC 1  R 1 
   iL  vC  (4.45)
 dt C  R  rC R  rC 
 R
vo   vC  rC iL 
 R  rC
84
 1  RrC  R 
   rL     Vin   RrC R 
L  R  rC  L  R  rC   ; B   L  ; C   R  r R  r  ; D  0 (4.46)
A2  
 R 1  2   2  C C
 2
   0
  
 0 0 
 C  R  rC  C  R  rC  
Áp dụng (4.38) cho (4.44), (4.46) sẽ thu được phương trình trạng thái trung bình (ký
hiệu d’ = (1- d):
 rL RrC R 
 L  R  r d ' 
L  R  rC 
d'   Vin   RrC R 
A
C
 ; B   L  ; C   R  rC R  rC  ; D  0
 R 1     
 d'   0   0 0 
 C  R  rC  C  R  rC  
(4.47)
4.3.3.2 Mô hình trung bình cho Bộ biến đổi kiểu buck
Hình 4.7 Sơ đồ Bộ biến đổi kiểu buck.

Sơ đồ Bộ biến đổi kiểu buck cho trên hình 3.7. Hai trạng thái của sơ đồ cho trên hình
3.8, 3.9.
Hình 4.8 Trạng thái 1 của Bộ biến đổi Hình 4.9 Trạng thái 2 của Bộ biến đổi
kiểu buck. kiểu buck.
Phương trình cho trạng thái 1:
85
 di
 L L  vg  rLiL  vo
 dt
 dvC R 1
C  iL  vC (4.48)
 dt R  rC R  rC
 R
vo   rC iL  vC 
 R  rC
Trong đó:
 1  RrC  R 
   rL     Vin   RrC R 
L  R  rC  L  R  rC  
A1   ; B1   L  ; C1  R  rC R  rC  ; D1  0

 R 1     
   0   0 0 
 C  R  rC  C  R  rC  
(4.49)
 di
 L L   rLiL  vo
 dt
 dvC R 1
C  iL  vC (4.50)
 R
 R  rC
Do đó:
 1  RrC  R 
   rL     RrC R 
L  R  rC  L  R  rC   0
A2   ; B2    ; C 2  R  rC R  rC  ; D 2  0 (4.51)

 R 1  0  
   0 0 
 C  R  rC  C  R  rC  
Do đối với Bộ biến đổi kiểu buck A1 = A2; C1 = C2; D1 = D2 = 0 nên phương trình
trạng thái trung bình sẽ có các ma trận là:
 1  RrC  R 
   rL     1  RrC R 
 L  R  rC  L  R  rC    de   
A
 
; B L ; C   R  rC R  rC  ; D  0 (4.52)
R 1  
    0   0 0 
 C  R  rC  C  R  rC  
86
4.3.3.3 Mô hình trung bình cho Bộ biến đổi kiểu Buck- boost
Hình 4.10 Bộ biến đổi kiểu Buck- boost.
Hình 4.11 Mạch điện tương đương trong hai trạng thái.
 di
 L L  rLiL  vg
 dt
 dvC 1
C  vC (4.53)
 dt R  rC
 R
vo  vC
 R  rC
Do đó:
 rL 
 L 0  1 
0
R 
A1    ; B1   L  ; C1   R  rC  ; D  0 (4.54)
 0  1     
 0  
 0 0 

 C  R  rC  
 di
 L L   rLiL  vo
 dt
 dvC R 1
C  iL  vC (4.55)
 R
 R  rC
87
Do đó:
 1  RrC  R 
   rL     RrC R 
L  R  rC  L  R  rC   0 
A2   ; B2    ; C2  R  rC R  rC  ; D2  0 (4.56)

 R 1  0   
    0 0 
 C  R  rC  C  R  rC  
4.4 Mô phỏng kiểm chứng các mô hình

Sau đây giới thiệu cách thức xây dựng các mô hình mô phỏng trên MATLAB – Simulink để
kiểm chứng các mô hình trên đây, đồng thời cũng để cho thấy sự khác biệt giữa mô hình đóng cắt và
mô hình trung bình. Trong đó có thể thấy rằng phép trung bình hóa thực sự làm phẳng đi độ đập mạch
của dòng qua cuộn cảm và điện áp trên tụ nhưng vẫn phản ánh các đáp ứng của sơ đồ với các biến động
tần số thấp.
4.4.1 Mô hình mô phỏng bộ biến đổi kiểu buck

Mô hình buck converter có mô hình đóng cắt với hàm điều khiển u {1, 0} như sau:
 diL
 L dt  Vg u  vo
 (4.57)
C dvo  i  1 v
 dt L
R
o
Vì vậy đối với buck converter mô hình trung bình cũng có dạng đơn giản như (4.57), trong đó
biến điều khiển dạng xung u được thay bằng biến trung bình d như sau:
 diL
 L dt  Vg d  vo
 (4.58)
C dvo  i  1 v
 dt L
R
o
Để đơn giản ta đã giữ nguyên ký hiệu các biến iL, vo, Vg ở (4.58) như ở (4.57) với lưu ý rằng đó
là các giá trị trung bình.
Mô hình mô phỏng được xây dựng như thể hiện trên hình 4.12, trong đó sử dụng Matlab
function do người dùng xác định (user-defined function). Ví dụ ở đây đặt tên hàm là ssBuck. Hàm
ssBuck nhận 4 đầu vào là:
Vg = u(1); % Điện áp nguồn đầu vào.
Ucontrol = u(2); % Tín hiệu điều khiển dạng xung.
iL = u(3); % Giá trị dòng iL.
vC = u(4); % Giá trị điện áp trên tụ.
Các đầu vào đưa vào vector input u qua khâu Mux 4 đầu vào. Hàm ssBuck có đầu ra y gồm hai
tín hiệu tính toán đạo hàm của dòng điện diL và đạo hàm của điện áp trên tụ duC, được tính toán trong
hàm ssBuck, bằng:
88
diL = (Vg.u – vC)/L;
dvC = (iL – vC/R)/C;
Các giá trị đạo hàm này đưa ra đầu y của hàm ssBuck, qua khâu Demux đưa đến khâu tích phân,
sẽ trở thành giá trị dòng điện iL và điện áp trên tụ vC.
Khâu đầu vào điều khiển được tạo ra bởi mạch phát xung với tần số 50 KHz, độ rộng xung
bằng 40 %, như vậy cho ra hệ số biến đổi điện áp là 0,4. Điện áp đầu vào là 25 V, đầu ra sẽ là 10 V.
Mô hình trung bình được tạo ra giống như đã mô tả ở trên ngoại trừ đầu vào điều khiển bây giờ
là hệ số lấp đầy xung d, cho bằng 0,4 để có điện áp đầu ra là 10 V với đầu vào 25 V. Hàm do người
dùng xác định có dạng giống như ssBuck, đặt tên là ssBuck1.
Các tín hiệu của hai mô hình cho hiển thị trên cùng đồ thị để dễ so sánh. Các thông số khác của
mô hình bao gồm: L = 100 H; C = 10 F; R = 1 ; Vg = 25 V. Các kết quả dạng sóng cho trên hình
4.13.
Hình 4.12 Mô hình mô phỏng BBĐ kiểu buck, mô hình đóng cắt và mô hình trung bình.
Trên hình 4.13 cho thấy dạng xung điều khiển u là các xung tần số 50 KHz, độ rộng 40 % (mầu
gạch). Tín hiệu điều khiển của mô hình trung bình là d, giá trị không đổi là 0,4 (mầu xanh). Trên dạng
dòng iL và dạng điện áp vC cho thấy rõ độ đập mạch của tín hiệu từ mô hình đóng cắt iL_switching,
vC_switching (đồ thị mầu gạch) và các dạng trơn của tín hiệu từ mô hình trung bình iL_ave, vC_ave
(mầu xanh). Dòng điện và điện áp đạt đến giá trị xác lập 10 A, 10 V sau 0,5 ms từ lúc khởi động. Trong
khoảng thời gian đầu cỡ 0,1 ms giữa hai mô hình có sự sai khác nhau nhiều nhưng sau đó các giá trị
bám nhau khá sát. Đây cũng là đặc điểm của mô hình buck converter mà các mô hình boost và buck-
boost sẽ không thể hiện như vậy. Có thể giải thích điều này là do trong mô hình buck thì tín hiệu điều
khiển không tác động đến phương trình điện áp vo trong khi với mô hình boost tín hiệu điều khiển tác
89
động đến cả hai phương trình, nghĩa là quá trình trung bình hóa có tác động gần đúng đến cả hai phương
trình dòng điện và điện áp nên đã gây nên sai số nhiều hơn.
Control u, d
1.5
0.5
-0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
10-3
iL_switching, iL_ave
6
5
4
3
2
1
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
10-3
vC_switching, vC_ave
6
5
4
3
2
1
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (s) 10-3
Hình 4.13 Kết quả mô phỏng dạng sóng dòng điện, điện áp mô hình BBĐ kiểu buck.
4.4.2 Mô hình mô phỏng boost converter

Tương tự như cách làm ở mục 4.4.1 có thể xây dựng mô hình mô phỏng cho boost converter.
Mô hình đóng cắt của boost converter với hàm điều khiển u {1, 0} có dạng:
 diL
 L dt  Vg  vo 1  u 
 (4.59)
C dvo  i 1  u   vo
 dt L
R
Mô hình trung bình có dạng giống như (4.59), trong đó ta thay hàm xung u bằng giá trị trung
bình của nó d, các ký hiệu khác giữ nguyên nhưng phải hiểu đó là các giá trị trung bình:
 diL
 L dt  Vg  vo 1  d 
 (4.60)
C dvo  i 1  d   vo
 dt L
R
90
Mô hình xây dựng trên Matlab như thể hiện trên hình 4.14, trong đó các hàm do người dùng
xác định là ssBoost và ssBoost1, giống như đã xây dựng ở mục trên cho buck converter, dĩ nhiên là quá
trình tính toán phù hợp với phương trình của boost converter, theo (4.59) và (4.60).
Hình 4.14 Mô hình mô phỏng boost converter, mô hình đóng cắt và mô hình trung bình.
Mô phỏng thực hiện với các tham số sau: Vg = 12 V; L = 120 H; C = 10 F; R = 10 ; f = 50
KHz. Điện áp ra mong muốn bằng 24 V, tương ứng xung điều khiển có độ rộng 50 % chu kỳ, hệ số lấp
đầy xung d = 0,5. Kết quả mô phỏng cho trên hình 4.15. Có thể nhận thấy độ đập mạch đối với dòng
điện và điện áp của mô hình đóng cắt iL_switching, vC_switching (các đồ thị mầu gạch) và dạng sóng
trơn của mô hình trung bình iL_ave, vC_ave (mầu xanh). Có thể thấy từ 0 ms đến 0,8 ms dạng sóng
dòng điện và điện áp của hai mô hình mới theo sát nhau chứng tỏ sự phản ánh khác nhau giữa hai mô
hình đối với biến động lớn, trong đó đáp ứng của mô hình trung bình chậm hơn. Điều này khác với mô
hình buck, trong đó mô hình trung bình cũng có độ tác động nhanh gần như mô hình đóng cắt.
91
Ucontrol, d
1.5
0.5
-0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
10-3
iL_switching, iL_ave
12
10
8
6
4
2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
10-3
vC_switching, vC_ave
40
30
20
10
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (s) 10-3
Hình 4.15 Dạng sóng của mô hình mô phỏng boost converter.
92
5 PHƯƠNG PHÁP TRUNG BÌNH PHẦN TỬ VÀ MẠNG ĐÓNG CẮT
Phương pháp trung bình phương trình trạng thái ở chương 4 trên đây có ưu điểm là có
cơ sở toán học rõ ràng. Các bước tính toán chỉ dựa trên các phép biến đổi ma trận và có thể tự
động hóa bằng một số công cụ hữu hiệu như Matlab, Mathcad, … Tuy nhiên việc sử dụng công
cụ toán học thuần túy làm tách rời ý nghĩa vật lý, dẫn đến những khó khăn khi giải thích các
đặc tính thu được và tiến hành hiệu chỉnh trong quá trình thiết kế.
Phương pháp trung bình hóa mạng đóng cắt (switching network averaging) với một
dạng khác của nó là trung bình hóa phần tử đóng cắt (switch averaging), dựa trên cơ sở lý
thuyết mạch điện, được sử dụng cho mô hình hóa các mạch điện tử công suất từ rất sớm. Ngày
nay phương pháp này lại gây được sự quan tâm vì mô hình thu được gần với mô hình vật lý,
có thể mô tả cả các phần tử gây tổn thất như điện trở khi dẫn dòng của van, sụt áp trên van,
một số mạch điện ký sinh (ví dụ như mô hình tụ điện ở tần số cao là một mạch RLC). Phương
pháp cũng có thể được dùng cho các sơ đồ cộng hưởng, cho sơ đồ một pha, ba pha, các loại bộ
biến đổi DC-DC, DC-AC, AC-DC. Trung bình hóa phần tử hay mạng đóng cắt đều dùng thay
thế một phần của mạch điện bằng một mạng hai cửa với các biến là điện áp, dòng điện ở cửa 1
và cửa 2, v1(t), i1(t), v2(t), i2(t). Tùy theo điện áp hay dòng điện có thể coi là biến độc lập (ví dụ
điện áp nguồn vào, đầu vào điều khiển, điện áp ra trên tải), các biến này được mô tả bởi nguồn
áp hay nguồn dòng độc lập. Hai biến còn lại sẽ trở thành các nguồn dòng hay nguồn áp phụ
thuộc, tùy theo chức năng hoạt động của sơ đồ. Nếu phần tử được thay thế bằng một mạng hai
cửa thì có thể đặt nó vào bất cứ sơ đồ nào để phân tích tiếp. Tuy nhiên vị trí trong sơ đồ của
phần tử khác nhau dẫn đến mô hình có thể phức tạp không cần thiết. Vì vậy phương pháp trung
bình mạng đóng cắt tỏ ra phù hợp hơn cho mục đích mô hình hóa.
Cơ sở chính của mọi phương pháp trung bình hóa là các đại lượng cần quan tâm được
điều khiển hay thay đổi với tần số thấp hơn nhiều (ít nhất là 10 lần), so với tần số đóng cắt của
sơ đồ. Khi đó có thể bỏ qua độ đập mạch của điện áp hay dòng điện và chỉ cần quan tâm đến
giá trị trung bình của chúng trong một chu kỳ đóng cắt Ts. Sau khi trung bình hóa ta sẽ loại bỏ
được phần tử đóng cắt và thu được mô hình phi tuyến cho tín hiệu lớn DC. Tiếp theo sẽ tiến
hành tuyến tính hóa quanh điểm làm việc cân bằng bằng cách đưa vào các biến động nhỏ đối
với các biến, cuối cùng sẽ thu được mô hình cho tín hiệu lớn DC và tín hiệu nhỏ AC.
5.1 Phương pháp trung bình phần tử đóng cắt

5.1.1 Sơ đồ tương đương bất biến của phần tử đóng cắt
Phép lấy trung bình cho phép đưa ra được sơ đồ bất biến của phần tử đóng cắt cho tất
cả các bộ biến đổi DC-DC gồm hai phần tử, một transitor là phần tử tích cực và một điôt là
phần tử thụ động. Khái niệm bất biến được hiểu là sơ đồ thay thế sẽ không phụ thuộc vào nó
được ứng dụng trong mạch điện nào. Các sơ đồ khóa trong các mạch bộ biến đổi thể hiện trên
hình 5.1. Trong sơ đồ khóa có thể thấy bao giờ điện áp vap cũng là điện áp một chiều, trong khi
vcp luôn có dạng xung, như trên hình 5.3(c), (d). Về dòng điện bao giờ dòng qua điểm chung ic
93
cũng là dòng một chiều, thể hiện là dòng tổng đi qua cuộn cảm bị đóng cắt, còn dòng ia là dòng
qua transistor, phần tử tích cực, có dạng xung, như trên hình 5.3 (a), (b). Các dạng điện áp,
dòng điện này là bất biến, theo nghĩa là ở sơ đồ nào của bộ biến đổi DC-DC thì nó cũng như
vậy.
Hình 5.1 Sơ đồ khóa trong các bộ biến đổi, từ trái sang phải, từ trên xuống dưới:
Buck, Boost, Buck-Boost.
Mạch điện có các phần tử đóng cắt của sơ đồ Bộ biến đổi kiểu buck giữa các điểm ký
hiệu là a, p, c, được vẽ riêng lại như trên hình 5.2. Ý nghĩa của ký hiệu là “a” là cực nối vào
phần tử đóng cắt tích cực (Transistor hay MOSFET trong sơ đồ bộ biến đổi DC-DC), “p” là
cực nối với phần tử đóng cắt thụ động (passive, là điôt trong sơ đồ), “c” là cực nối với điểm
chung của transitor và điôt (trong sơ đồ Bộ biến đổi kiểu buck đó chính là cực gốc của MOSFET
Q1 và catot của điôt CR1). Chiến lược trung bình hóa là ta lấy trung bình dạng sóng dòng vào
cực “a” và trung bình dạng sóng điện áp giữa hai cực Vc-p trong một chu kỳ đóng cắt Ts. Thông
thường các dạng sóng dòng điện, điện áp hoàn toàn biết được qua việc phân tích nguyên lý
hoạt động của sơ đồ. Hơn nữa dạng sóng thường đơn giản nên phép lấy giá trị trung bình không
khó khăn gì.
ia  t  ic  t 
vap  t  vcp  t 
Hình 5.2 Phần tử đóng cắt trong sơ đồ bộ biến đổi DC-DC.
94
ic
ia  t  ic  t 
ia
(a) (b)
vap
vcp  t 
vap  t 
vcp
(c) (d)
Hình 5.3 Dạng dòng điện, điện áp tại các cổng của mạch điện của phần tử đóng cắt.
ia
ip
iL
ΔiL
vc-p Ts
Ton Toff
Hình 5.4 Dạng sóng điện áp, dòng điện của các phần tử trên sơ đồ Bộ biến đổi kiểu
buck trong chế độ dòng liên tục.
Có thể kiểm tra lại dạng dòng điện, điện áp trên các cực của sơ đồ khóa, thể hiện trên
hình 5.3, qua dạng sóng điện áp, dòng điện của các phần tử trên sơ đồ Bộ biến đổi kiểu buck,
thể hiện trên hình 5.4. Theo hình 5.3 có thể thấy các mối quan hệ sau:
ic  t  : 0  t  dTs
ia  t    (5.1)
0 : dTs  t  dTs
vap  t  : 0  t  dTs
vcp  t    (5.2)
0 : dTs  t  Ts
Trong đó ia(t), ic(t) là giá trị tức thời của dòng điện đi vào điểm a và đi ra điểm c, vcp(t),
vap(t) là các giá trị tức thời của điện áp giữa c-p và giữa a-p, 0  d  1 là hệ số lấp đầy xung
95
(duty-ratio). Lấy trung bình các giá trị trong biểu thức (5.1), (5.2) ta có được quan hệ giữa các
đại lượng trung bình:
 ia  d ic
 (5.3)
 vcp  d vap
Các đại lượng trong ngoặc chỉ giá trị trung bình. Phương trình (5.3) là dạng bất biến
của hệ phương trình mô tả phần tử đóng cắt gồm một transitor và một điôt trong các sơ đồ bộ
biến đổi DC-DC, trong chế độ dòng liên tục. Phương trình bất biến (5.3) là cho tín hiệu lớn vì
không có giới hạn nào cho các tín hiệu liên quan và là phi tuyến vì có chứa tích của biến điều
khiển d với các biến dòng điện và điện áp.
Để thu được phương trình cho tín hiệu nhỏ, có thể tuyến tính hóa (5.3) quanh điểm làm
việc cân bằng bằng cách cho các biến có các biến động nhỏ. Ví dụ hệ số điều chế d được cho
dưới dạng hệ số cố định d = D ứng với chế độ xác lập và lượng biến động nhỏ d  t  như sau:
d  t   d e  d  t  (5.4)
Khi đó các đại lượng khác cũng có những đáp ứng tương ứng:
 
I a  ia  t   D  d  t   I c  ic  t    DI c  Dic  t   I c d  t   d  t  ic  t  (5.5)
 
Vcp  vcp  t   D  d  t  Vap  vap  t    DVap  Dvap  t   Vap d  t   d  t  vap  t 
(5.6)
Trong (5.5), (5.6) bỏ qua số hạng cuối cùng trong tổng thể hiện là tích của hai biến động
nhỏ, có giá trị nhỏ hơn nhiều so với các số hạng còn lại, và tách các thành phần của chế độ xác
lập ra, ta có được quan hệ của các biến thiên nhỏ:
Thành phần dòng điện xác lập DC
I a  DI c (5.7)
Thành phần dòng điện biến động nhỏ AC
ia  t   Dic  t   I c d  t  (5.8)
Thành phần điện áp xác lập DC
Vcp  DVap (5.9)
Thành phần điện áp biến động nhỏ AC
vcp  t   Dvap  t   Vap d  t  (5.10)
96
Để áp dụng 4 phương trình trên vào một mạch điện đơn giản có thể nhận thấy rằng
thành phần một chiều DC (không phụ thuộc tần số) có thể được thay thế bằng một máy biến
áp lý tưởng với hệ số máy biến áp giữa sơ cấp và thứ cấp là 1:D. Nếu điện áp sơ cấp là Vap thì
điện áp thứ cấp là Vcp = DVap. Nếu dòng thứ cấp (dòng ra tại c) là Ic thì dòng phía sơ cấp là Ia
= DIc. Các tín hiệu nhỏ được đưa vào sơ đồ bởi các nguồn phụ thuộc. Với dòng ia(t) gồm hai
thành phần, thứ nhất là I c d  t  mô tả bởi nguồn dòng nối giữa a với p, còn thành phần Dic  t 
phản ánh qua máy biến áp. Với điện áp:
 Vap  
vcp  t   Dvap  t   Vap d  t   D  vap  t   d t   (5.11)
 D 
ngoài thành phần thứ nhất Dvap  t  phản ánh qua máy biến áp cần có thêm nguồn áp phụ thuộc
Vap 
d  t  như thể hiện trên hình 5.5.
D
Vap 
d t 
D 1:D c
a
ia ic
I c d  t 
Hình 5.5 Mạch điện tương đương tín hiệu lớn DC và tín hiệu nhỏ AC của phần tử đóng
cắt.
5.1.2 Mô hình trung bình phần tử đóng cắt cho Bộ biến đổi kiểu buck
Sau khi có được mô hình tương đương cho khóa bán dẫn cho cả tín hiệu lớn DC và tín
hiệu nhỏ AC, lắp vào sơ đồ với mạng điện còn lại ta có được mô hình cho Bộ biến đổi kiểu
buck, như biểu diễn trên hình 5.6.
Hình 5.6 Mô hình cho chế độ dòng liên tục của Bộ biến đổi kiểu buck.
97
Mô hình trên hình 5.6 được sử dụng trong phân tích các quan hệ DC và AC. Khi phân
tích tín hiệu DC ta nhận xét rằng: các cuộn cảm có trở kháng bằng 0, nghĩa là trở nên ngắn
mạch, các tụ điện có trở kháng bằng vô cùng, nghĩa là trở nên hở mạch, các tín hiệu nhỏ cho
bằng 0. Từ sơ đồ có thể thấy quan hệ Vin  Vap  DVcp  DVo . Biết điện áp đầu vào, đầu ra sẽ
tính được hệ số điều chế D cần thiết.
Khi phân tích tín hiệu AC ta giả thiết Vin = 0 vì chỉ quan tâm đến đáp ứng với tín hiệu
xoay chiều AC. Đối với máy biến áp ta có quan hệ:
Vap  vcp Vap Vin

 d  vcp    (5.12)
D d D D
Quan hệ từ vcp đến vo bằng:
vo Z RC
 (5.13)
vcp Z RC  Z L
R 1  srC C 
Trong đó Z RC  là trở kháng song song giữa mạch tụ lọc C và tải R;
1  sC  R  rC 
Z L  rL  sL là trở kháng mạch điện cảm L. Như vậy hàm truyền giữa đầu vào điều khiển d với
đầu ra điện áp vo sẽ là:
vo vo vcp Vin

   
R

1  srC C  (5.14)

d vcp d  D R  rL   RrL  L  2 R  rC
1  s C  rC     s LC
  R  rL  R  rL  R  rL
Hàm truyền (5.14) hoàn toàn giống với kết quả thu được từ những phương pháp khác,
ví dụ như từ phương pháp trung bình phương trình trạng thái.
Để tìm hàm truyền giữa điện áp đầu vào với điện áp ra, áp dụng nguyên lý xếp chồng,
coi điện áp đầu ra bị tác động của điều khiển và điện áp đầu vào:
vo  s   Gvd  s  d  s   Gvg  s  vg  s  (5.15)
Xét riêng đầu vào có biến động điện áp nhỏ vîn , còn biến động điều khiển d  0 , ta có:
1
vg  vcp (5.16)
D
Từ (5.13), (5.16), kết hợp với (5.14), suy ra:
vo
 D
R

1  srC C  (5.17)
vg R  rL   RrL  L  2 R  rC
1  s C  rC     s LC
  R  rL  R  rL  R  rL
98
Cách làm này không chỉ đúng với sơ đồ Buck mà ta còn có thể áp dụng cho các sơ đồ
khác. Trong đó cách mô hình hóa khóa bán dẫn có thể thực hiện tương tự đối với sơ đồ Boost
và Buck-Boost. Trong các sơ đồ đó có thể thấy cấu trúc của mạch khóa bán dẫn đều có một đầu
vào nối với khóa tích cực, một đầu nối với điôt, một đầu là điểm chung, tức là ba điểm “a, p,
c” như đã đưa ra trên đây.
5.2 Phương pháp trung bình hóa mạng đóng cắt

5.2.1 Trung bình hóa mạng đóng cắt cho sơ đồ Bộ biến đổi kiểu boost
Mục đích của phương pháp là thay thế phần mạch có phần tử đóng cắt bằng một mạng
hai cửa. Từ đó có thể thay thế mạng đóng cắt phi tuyến bằng một mạng tuyến tính qua phép
lấy trung bình. Trước hết ta giới thiệu phương pháp trung bình hóa mạch đóng cắt xây dựng
cho Bộ biến đổi kiểu boost.. Trên sơ đồ Bộ biến đổi kiểu boost mạng đóng cắt gồm van
MOSFET và điôt như trên hình 5.7(a), mạng đóng cắt được mô tả bởi một mạng hai cổng với
điện áp và dòng điện tương ứng .Vì dòng vào cổng 1, i1(t) chính là dòng qua cuộn cảm nên coi
là biến độc lập, điện áp đầu ra trên tụ vo(t) chỉ thay đổi do tải thay đổi nên cũng coi là biến độc
lập.
i2 i1 i2
L i1
v2 C R vin v1 v2 C R
v1
vin
1  d  t   :1
a) b)
Hình 5.7 Sơ đồ mạch lực bộ biến đổi kiểu boost và mô hình mạng đóng cắt.
Lấy trung bình điện áp v1(t) và dòng i2(t) trong một chu kỳ Ts, với giả thiết vo(t), i1(t)
đập mạch không đáng kể hoặc chỉ thay đổi gần tuyến tính, thu được mô hình trung bình như
(5.18). Hệ phương trình (5.18) mô tả một mạng điện hai cửa tương đương là máy biến áp lý
tưởng với hệ số truyền áp là 1  D  và được biểu diễn dưới dạng sơ đồ mạch điện như hình
5.7b.
 v1  t   1  d  t   vo  t   d '  t  vo  t 
 (5.18)
 i2  t   1  d  t   i1  t   d '  t  i1  t 
Từ hình 5.7b bổ sung thêm các phần tử thụ động của bộ biến đổi Boost, ta dễ dàng viết
ra được mô hình trung bình cho bộ biến đổi này. Tuy nhiên, trong thực tế cũng phải tìm được
mô hình bộ biến đổi boost dưới dạng tín hiệu nhỏ, do đó ta tiếp tục tiến hành tuyến tính hóa
mô hình (5.18) bằng cách đưa vào các biến động nhỏ:
99
 vg  t   Vg  vg  t 

 iL  t   I L  i1  t 

 vo  t   Vo  vo  t 
 (5.19)
 v1  t   V1  v1  t 

 i2  t   I 2  i2  t 
  
 d  D  d  t  ; d '  1  d  D ' d  t 
Nguồn áp phụ thuộc ở cổng vào 1 trở thành:
 
v1  t   d '  t  v2  t   D ' d  t  V2  v2  t    D ' V2  v2  t    V2 d  t   d  t  v2  t  (5.20)
Số hạng cuối cùng thể hiện là tích của hai biến động nhỏ, có thể bỏ qua. Số hạng đầu
tiên D ' V2  v2  t   thể hiện phụ thuộc vào điện áp đầu ra V2  v2  t   theo tỷ lệ D’, được mô
tả bởi nguồn áp phụ thuộc. Số hạng V2 d  t  là nguồn áp điều khiển bởi hệ số điều chế, trở thành
nguồn áp độc lập nối tiếp trong mạch, số hạng I1d  t  trở thành nguồn dòng song song trong
mạch.
Nguồn dòng phụ thuộc ở cổng 2 trở thành:
 
i2  t   d '  t  i1  t   D ' d  t   I1  i1  t    D '  I1  i1  t    I1d  t   d  t  i1  t 
(5.21)
Số hạng cuối cùng thể hiện là tích của hai biến động nhỏ, có thể bỏ qua. Số hạng đầu
tiên D '  I1  i1  t   thể hiện phụ thuộc vào dòng điện đầu vào  I1  i1  t   theo tỷ lệ D’, được
mô tả bởi nguồn dòng phụ thuộc. Số hạng I1 d  t  là nguồn dòng điều khiển bởi hệ số điều chế,
trở thành nguồn dòng độc lập song song trong mạch.
Nguồn dòng và nguồn áp phụ thuộc được mô tả bởi máy biến áp lý tưởng với tỷ số máy
biến áp 1:D’. Kết quả thu được mô hình như trên hình 5.8, trên hình vẽ máy biến áp lý tưởng
có ký hiệu nét đậm giữa hai cuộn dây, dấu “~” ở trên và dấu “-“ ở dưới chỉ rằng máy biến áp
này cho phép biến đổi cả lượng xoay chiều và lượng một chiều.
100
i1 i 2
U o d
û1 I1 d û2
Hình 5.8 Sơ đồ phần tử đóng cắt của bộ biến đổi boost thể hiện dưới dạng tín hiệu
nhỏ.
i1 i 2
U o d
uîn û1 I1 d û2
û0
Hình 5.9 Sơ đồ bộ biến đổi kiểu boost dưới dạng tín hiệu nhỏ.
Lắp mô hình mạng trung bình vào sơ đồ ta có mô hình trung bình của Bộ biến đổi kiểu
boost như trên hình 5.9. Từ mô hình này có thể tiến hành phân tích mạch để đưa ra các đặc tính
mong muốn, trong đó quan trọng nhất là các hàm truyền đạt từ điện áp đầu vào đến điện áp đầu
ra, Gvg(s), và từ điều khiển (hệ số điều chế d) đến điện áp đầu ra, Gvd(s).
Hệ thống có hai đầu vào, điện áp và điều khiển, vậy điện áp đầu ra được biểu diễn bởi
xếp chồng tác động của chúng:
vo  s   Gvg  s  vg  s   Gvd  s  d  s  (5.22)
Các hàm truyền có thể được xác định là:
vo  s  vo  s 
Gvg  s   ; Gvd  s   (5.23)
vg  s  d  s   0
d  s 
vg  s   0
Từ mạch điện tương đương hình 5.9 viết phương trình cho mạch vòng dòng điện qua
cuộn cảm và nút điện áp trên tụ, bỏ qua các thành phần DC độc lập như Vg, IL và Vo vì đang xét
các biến động tín hiệu nhỏ:
 sLiL  s   V d  s   D ' vo  s   vg  s 

 o
 vo  s  (5.24)
 sCvo  s    I L d  s    D ' iL  s 
 R
101
Rút ra iL(s) và giải đối với vo(s);
Vo d  s   D ' vo  s   vg  s 

iL  s  
sL
(5.25)
vo  s  Vo d  s   D ' vo  s   vg  s 
sCvo  s    I L d  s    D'
R sL
Biểu diễn được vo  s  dưới dạng:
vo  s  
 D 'V o
 sI L L  d  s  
D'
vg  s  (5.26)
 2 L 2  2 L 2
 s LC  s  D '   s LC  s  D ' 
 R   R 
Rút ra được các hàm truyền đạt từ điều khiển đến điện áp đầu ra, Gvd(s), và từ điện áp
vào đến điện áp ra, Gvg(s), như sau:
Gvd  s  
vo  s 

1 
D 'Vo  sI L L 
d  s 
vg  s   0
D '  2 LC
2
L 
s 2
s 2
 1
 D ' RD '  (5.27)
v  s  1 1
Gvg  s   o d  s   0

vg  s  D '  2 LC L 
s 2
s 2
 1
 D' RD ' 
Chuyển về dạng tiêu chuẩn theo tần số ứng với các điểm zero và điểm cực, viết lại
(5.27) như (5.28).
 s 
1  
Gvd  s   Gvd 0  z 
  s 2 1 
   s  1
  0  Q0  (5.28)
 
1
Gvg  s   Gvg 0
 s  2
1 
   s  1
  0  Q0 
 
D' L D 'Vo V 1
Trong đó 0  ;Q  D ' R ; z  ; Gvd 0  o ; Gvg 0  . z là điểm zero
LC C ILL D' D'
dương, bên phải trục ảo. Mẫu số trong hàm truyền (5.28) thể hiện có điểm cực bội p.
5.2.2 Trung bình hóa mạch đóng cắt cho Buck, Buck-boost
Bằng cách làm tương tự hoàn toàn có thể xây dựng mô hình trung bình mạch đóng cắt
cho Buck, Buck-boost và có được các hàm truyền cần quan tâm. Kết quả cho trên hình 5.10,
Hình 5.11. Các thông số cơ bản của hàm truyền đối với 3 sơ đồ bộ biến đổi DC-DC cơ bản
102
cho trong bảng 5.1. Dạng của hàm truyền giữa điện áp đầu vào đến điện áp đầu ra, giữa đầu
vào điều khiển đến điện áp ra và ý nghĩa các thông số giống như trong (5.28).
i1
i 2
U1 d
û1 û1 I 2 d û2 û0
Hình 5.10 Mô hình trung bình của Bộ biến đổi kiểu buck.
dˆ (t ) Vg  V  VD  IRon 
iˆg (t ) L
1: D D ' :1
+
-
i(t ) 
. . DRon . .
+ vˆ(t )
vˆg (t ) Idˆ (t ) Idˆ (t ) C R
-
Hình 5.11 Mô hình trung bình của Buck-boost.

Bảng 5.1 cho thấy có hai bộ biến đổi là Bộ biến đổi kiểu boost và Buck-boost có điểm
zero dương bên phải trục ảo trong hàm truyền từ điều khiển đến điện áp ra. Từ tần số z trở đi
hệ số khuếch đại có độ tăng +20 dB/dec trong khi góc pha lại bị giảm đi đến -90. Điều này
dẫn đến khả năng mất ổn định trong hệ thống điều chỉnh điện áp mạch vòng kín.
Bảng 5.1 Các thông số cho hàm truyền của các bộ biến đổi DC-DC cơ bản.
Sơ đồ Gvg0 Gvd0 0 Q z
Buck D Vo 1 L 
D R
LC C
Boost 1 Vo D' L D '2 R
D' D' D'R
LC C L
Buck-Boost D Vo D' L D '2 R
D' DD '2 D'R
LC C DL
5.2.3 Hàm truyền cho bộ biến đổi có tính tới điện trở cuộn cảm rL và điện trở rESR của
tụ
Dùng sơ đồ trung bình hóa mạch đóng cắt, lắp vào sơ đồ còn lại có tính tới giá trị điện
trở thuần của cuộn cảm và điện trở ESR của tụ, có thể đưa ra hàm truyền chính xác hơn. Các
phần tử tính tới tổn hao trên van bán dẫn như RDson và sụt áp cố định trên điôt VD0 cũng có thể
được đưa vào sơ đồ để tính toán tổn hao trong mạch.
103
I1  i1
V1 d I 2  i 2
V2  v 2
Vg  v g I 2 d
Hình 5.12 Mô hình trung bình cho Bộ biến đổi kiểu buck có tính tới điện trở thuần cuộn
cảm rL và điện trở tổn hao trên tụ (ESR) rC.
Trên hình 5.12 thể hiện sơ đồ Bộ biến đổi kiểu buck có tính tới các giá trị điện trở thuần
trong mạch cuộn cảm và ESR trong mạch tụ. Khi có những yếu tố thực tế này trong mạch hình
dạng dòng i2 và điện áp trên tụ vC sẽ không còn dạng tuyến tính nên khi lấy trung bình trong
một chu kỳ Ts tính toán sẽ phức tạp hơn. Tuy nhiên nếu lưu ý rằng rL và rC có giá trị thực tế rất
nhỏ thì những giả thiết về dạng tuyến tính của i2 và vC vẫn có thể áp dụng, do đó mạch điện
trung bình cho mạng đóng cắt có thể áp dụng mà không cần thay đổi gì. Từ đó những yếu tố
thực tế này sẽ chỉ thay đổi dạng của hàm truyền tín hiệu, như sẽ chỉ ra sau đây.
Từ sơ đồ ta có:
v2  Dv1  V1d (5.29)
Trước hết ta xét hàm truyền từ tín hiệu điều khiển đến điện áp đầu ra nên giả thiết
v
v1  0  2  V1 .
d
vo Z RC R 1  srC C 
 , trong đó Z RC  là trở kháng song song giữa mạch tụ lọc
v2 Z RC  Z L 1  sC  R  rC 
C và tải R; Z L  rL  sL là trở kháng mạch điện cảm L. Như vậy hàm truyền giữa đầu vào điều
khiển d với đầu ra điện áp vo sẽ là:
vo vo v2

   V1 
R

1  srC C  (5.30)

d v2 d  R  rL   RrL  L  2 R  rC
1  s C  rC     s LC
  R  rL  R  rL  R  rL
v
Nếu xét hàm truyền từ đầu vào đến điện áp đầu ra thì d  0  2  D , do đó (5.30) trở
v1
thành:
vo vo v2

   D
R

1  srC C  (5.31)
v1 v2 v1 R  rL   RrL  L  2 R  rC
1  s C  rC     s LC
  R  rL  R  rL  R  rL
104
Biểu thức (5.30), (5.31) cho thấy hàm truyền từ đầu vào điều khiển đến đầu ra và từ đầu
vào đến đầu ra đều xuất hiện điểm zero âm 1/ rC C , gọi là điểm zero ESR. Hệ số khuếch đại
DC (khi s = 0) cũng thay đổi theo hệ số R /  R  rL  . Đặc biệt là xem xét mẫu số của hàm
truyền ta thấy tần số dao động tự do 0 và hệ số chất lượng mạch tải Q sẽ đều thay đổi so với
các giá trị trong bảng 5.1.
I1  i1
Vo d
V1  v 1
Vg  v g I o d
Hình 5.13 Mô hình Bộ biến đổi kiểu boost với các điện trở rL và rC.
Xét sơ đồ Bộ biến đổi kiểu boost với các thành phần điện trở thuần của cuộn cảm và
điện trở ESR của tụ điện trên hình 5.13.
Viết phương trình cho nút dòng điện qua tụ C, chỉ xét với các thành phần xoay chiều:
v  s  i1  s   1  sC  R  rC  
I o d  s   o   i1  s   D '  I o d  s   vo  s   (5.32)
Z RC D'  sCR 1  srC C  
 1  R 1  srC C 
Trong đó Z RC    rC  R  là trở kháng mạch tải.
 sC  1  sC  R  rC 
Viết phương trình cho mạch vòng dòng điện qua cuộn cảm:
i1  s  rL  sL   v g  s   Vo d  s   D ' vo  s  (5.33)
Thay biểu thức dòng i1  s  vào:
 1  sC  R  rC  
D '  I o d  s   vo  s    rL  sL   vg  s   Vo d  s   D ' vo  s 
 R 1  srC C  
(5.34)
Gom các số hạn có vo  s  sang vế trái, ta có:
 1  sC  R  rC    rL  sL    D ' Io L 
D ' 1    vo  s   vg  s   Vo  D ' I o rL   1  s  v  s 
 R 1  srC C    Vo  D ' I o rL  
(5.35)
105
vo  s  vo  s 
Từ đó có thể thấy với Gvg  s   ; Gvd  s   sẽ xác định được:
vg  s  d  s   0
d  s 
vg  s   0
Gvg  s  
1

R

1  srC C  (5.36)
D ' R  rL   RrL  L  2 R  rC
1  s C  rC     s LC
  R  rL  R  rL  R  rL
 D ' Io L 
1  s  1  srC C 
Vo  D ' I o rL  R  Vo  D ' I o rL  
Gvd  s     (5.37)
D' R  rL   RrL  L  2 R  rC
1  s C  rC     s LC
  R  rL  R  r L  R  rL
So sánh (5.36), (5.37) với (5.26) có thể thấy sự tương đồng giữa các hàm truyền và sự
khác nhau bởi sự xuất hiện điểm zero ESR ở các hàm truyền sau này. (5.37) cũng chỉ ra điểm
zero bên phải trục ảo và sự phụ thuộc của nó vào các thông số tải tại điểm làm việc cân bằng.
Với sơ đồ Buck-Boost cũng có thể tiến hành tương tự để tìm ra các hàm truyền cần
quan tâm.
5.2.4 Hàm truyền có tính tới tổn hao trên van bán dẫn và điôt
Có thể tính tới tổn hao trên van bán dẫn, nghĩa là tổn hao trên điện trở khi dẫn Ron của
MOSFET, và trên điôt, nghĩa là tổn hao do sụt trên điôt khi dẫn dòng VD0, trong sơ đồ trung
bình hóa. Trước hết xét ví dụ với sơ đồ Bộ biến đổi kiểu buck.
Xét sơ đồ Bộ biến đổi kiểu buck với mạng mạch đóng cắt trong vùng chữ nhật nét đứt
như trên hình 5.14. Giả sử khi van dẫn dòng điện trở khi dẫn Ron không đổi và khi điôt dẫn sụt
áp trên điôt VD0 cũng không đổi. Trạng thái của sơ đồ cho trên hình 5.15, a, b. Trong mạng
mạch đóng cắt vì điện áp v1(t) chính bằng điện áp đầu vào, gần như không đổi, và dòng i2(t) là
dòng qua cuộn cảm có độ đập mạch nhỏ nên ta chọn là các biến độc lập. Cần biểu diễn i1(t) và
điện áp v2(t) qua các biến độc lập này và tín hiệu điều khiển d(t).
Hình 5.14 Sơ đồ Bộ biến đổi kiểu buck với mạng mạch đóng cắt.
106
Hình 5.15 Mạch điện Bộ biến đổi kiểu buck; (a) Khi van bán dẫn thông; (b) Khi van
không thông, điôt D thông.
Dạng sóng điện áp v2 và dòng điện i1 cho trên hình 2-25.
Hình 5.16 Dạng dòng điện i1(t), điện áp v2(t).

Tính toán các giá trị trung bình, lưu ý rằng tất cả các giá trị trung bình đều tính trong
một chu kỳ Ts:
 i1  t   d i2  t 
 (5.38)
 v2  t   d V1  Ron i2  t   d 'VD 0  dV1  d 'VD 0  Ron d i2  t 
Từ (5.38) có mô hình trung bình tín hiệu lớn cho Buck Convverter như hình 5.17.
i1  t 
i2  t 
d 'VD 0
v1  t  v2  t 
Hình 5.17 Mô hình trung bình tín hiệu lớn của Bộ biến đổi kiểu buck tính tới tổn hao
trên van và điôt khi dẫn dòng.
107
5.2.5 Mô hình trung bình tính tới tổn hao do quá trình đóng cắt
Mô hình trung bình có thể tính tới tổn hao do quá trình đóng cắt. Lấy ví dụ Bộ biến đổi
kiểu buck như trên hình 5.14. Ở đây ta bỏ qua các tổn thất do dẫn dòng và trên các phần tử
khác như cuộn cảm, tụ điện. Xét đến quá trình phục hồi của điôt khi khóa lại. Khi điôt khóa lại
có một dòng điện âm xuất hiện để di tản hết điện tích Qr ra ngoài tiếp giáp p-n của điôt. Thời
gian di tản hết tr s, gọi là thời gian phục hồi, Qr gọi là điện tích phục hồi. Qr và tr là các thông
số của điôt do nhà sản xuất cung cấp. Hình dạng sóng dòng i1(t) và điện áp v2(t) cho trên hình
5.18.
Hình 5.18 Dạng sóng dòng điện, điện áp trên phần tử khi có hiện tượng phục hồi của
điôt trong Bộ biến đổi kiểu buck.
Trên hình 5.18 giả sử ở đầu chu kỳ điôt D trước đó đang dẫn dòng qua cuộn cảm, bắt
đầu khóa lại và xuất hiện dòng điện ngược. MOSFET bắt đầu mở ra và dòng qua van lớn hơn
dòng qua cuộn cảm phần dòng ngược của điôt. Trong thời gian điôt phục hồi tính chất khóa sụt
áp trên điôt coi là rất nhỏ, chỉ sau thời gian tr điôt khóa hẳn, điện áp v2 sẽ bằng Vg. Tính toán
các giá trị trung bình:
T
1 s Q t
i1  t    i1  t  dt  r  r i2  t   d i2  t  (5.39)
Ts 0 Ts Ts
Thời gian dTs là khoảng thời gian mở MOSFET trừ đi thời gian tr, do đó:
v 2  t   d v1  t  (5.40)
Từ (5.39), (5.40) ta có mô hình trung bình tín hiệu lớn Bộ biến đổi kiểu buck như trên
hình 5.19. Các thành phần độc lập trong (5.39) mô tả bởi các nguồn dòng phía sơ cấp máy biến
áp DC lý tưởng. Từ máy biến áp các thành phần là lý tưởng, không tổn hao. Vì vậy tổn hao
trên sơ đồ tính bằng:
Q t 
Ploss  v1  t    r  r i2  t   (5.41)
 Ts Ts 
108
i1  t 
i2  t 
v1  t  Qr v2  t 
tr Ts
I2
Ts
Hình 5.19 Mô hình trung bình Bộ biến đổi kiểu buck tính tới tổn hao do van đóng cắt.
Trong chế độ xác lập sơ đồ cho phép xác định được các mối quan hệ sau:
Vo  DV g (5.42)
Công suất đầu vào bộ biến đổi bằng:
Q t 
Pin  Vg I1  Vg  r  r I o  DI o  (5.43)
 Ts Ts 
Công suất đầu ra bằng:
Po  Vo I o  DV g I o (5.44)
Hiệu suất bộ biến đổi bằng:
Po DVg I o 1
   (5.45)
Pin Q t  Qr t
Vg  r  r I o  DI o  1  r
 Ts Ts  DI oTs DTs
109
6 MÔ HÌNH TRUNG BÌNH TỔNG QUÁT
6.1 Mô hình trạng thái trung bình tổng quát và vectơ động
6.1.1 Khái niệm về phazor động
Dạng dòng điện, điện áp trên các phần tử trong các bộ biến đổi bán dẫn thường có dạng
chu kỳ lặp lại trong chế độ xác lập và không có dạng sin hoàn toàn. Đặc tính động của các quá
trình thường thể hiện ở sự thay đổi của giá trị biên độ hay là đường bao của các dạng đặc tính
này. Ta đã biết rằng các đại lượng hình sin có thể biểu diễn bởi các vectơ quay có tần số góc
không đổi và độ dài không đổi. Khi tất cả các đại lượng có cùng tần số thì tần số góc của các
vectơ là như nhau. Vì vậy nếu xét các vectơ đều quay thì vị trí tương đối giữa chúng không hề
thay đổi. Góc giữa các vectơ tương ứng với sự lệch pha trên đặc tính theo thời gian giữa các
vectơ. Vì vậy nếu coi các vectơ là đứng yên so với nhau thì có thể biểu diễn mỗi đại lượng
bằng một vectơ có độ dài nhất định, có một góc pha nhất định, cố định trên mặt phẳng tọa độ.
Đó chính là đồ thị vectơ mà ta vẫn thường dùng khi tính toán các mạch điện xoay chiều ở cùng
một tần số. Trong kỹ thuật điện, người ta dùng một tên riêng để chỉ các vectơ loại này, gọi là
phazơ. Khái niệm cùng một tần số còn được áp dụng khi ta xét đến tác động của cùng một
thành phần sóng hài.
Nếu một đại lượng biểu diễn bởi hàm số x(t), xác định trên đoạn  l , l  và chỉ có các điểm
gián đoạn loại một, ta có thể biểu diễn nó qua chuỗi Fourier:
a0   k t k t 
x t      ak cos  bk sin , (6.1)
2 k 1  l l 
trong đó
l l
1 k t 1 k t
ak   x  t  cos dt ; bk   x  t  sin dt (6.2)
l l l l l l
gọi là các hệ số của chuỗi Fourier.
Nếu hàm x(t) tuần hoàn với chu kỳ T thì biểu diễn trên có dạng đơn giản hơn nếu thay
2
biến   t  t .  ,  tương ứng gọi là góc pha và tần số góc.
T
a0 
  ak cos k t  bk sin k t 
2 
x t   (6.3)
k 1
Trong đó:
 
1 1
ak   x   cosk d ; bk   x   sink d (6.4)
 
 
Các hệ số ak, bk có ý nghĩa là biên độ của các thành phần sóng hài bậc k có trong x(t).
Mô hình trạng thái trung bình tổng quát xuất phát từ việc một đại lượng thay đổi theo thời
gian x   , trong khoảng thời gian   (t  T , t ] có thể được phân tích thành chuỗi Fourie dưới
dạng phức:
110

x    
k 
 x k  t  e jkt (6.5)
2
Trong đó   và  x k  t  là hệ số phức của chuỗi Fourie.  x k  t  là một số phức, có
T
thể biểu diễn dưới dạng vectơ, giống như phazơ. Tuy nhiên  x k  t  có độ dài và góc pha thay
đổi theo thời gian nên gọi là phazơ động. Hệ số thứ k hay phazơ thứ k được tính bằng:
T
1
 x k  t   x  e jk d ,
T t T
(6.6)
Các phazor chỉ số âm thứ k liên quan đến chỉ số dương như sau:
 x k  t    x   k  t  (6.7)
Trong đó nét gạch bên trên chỉ số phức liên hợp.

Với cùng một đại lượng x(t) thì các hệ số trong triển khai theo (6.3) và (6.5) có những quan
hệ sau đây:
 1
 x k  ak  jbk ak  2   x k   x  k 
 ;  ; k  0,1,2,... (6.8)
 x  k  ak  jbk b   j 1   x   x 
k
 k 2 k
Phazơ động có tính chất quan trọng sau:

d  x k d
dt
 t    x k  t   jk   x k  t 
dt
(6.9)
Tính chất quan trọng này có nghĩa là đạo hàm của phazơ động thứ k được biểu diễn qua
giá trị trung bình thứ k của giá trị đạo hàm của chính đại lượng này và thành phần  jk  x k  t 
Áp dụng (6.9), ví dụ cho phương trình cân bằng điện áp trên cuộn cảm:
di  t 
L  u t  (6.10)
dt
Dẫn đến:
d  i
L
dt
t    js  t  Li  t   u  t  (6.11)
Trong (6.11) tạm thời bỏ qua chỉ số k của các phazơ vì phương trình đúng cho mỗi phazơ.
Lưu ý rằng (6.11) cũng là phương trình vi phân như (6.10) nhưng với các biến là các phazor
động mà trong nhiều trường hợp ta chỉ cần xét đến phazor bậc 1 đến bậc 3 là cùng. Đây là
phương trình với sự thay đổi tín hiệu bất kỳ hay nói cách khác là phương trình với các biến
động tín hiệu lớn.
111
Trong nhiều trường hợp các đại lượng x   có tốc độ thay đổi đủ chậm, dẫn đến thay vì
việc xét chính các đại lượng này ta chỉ cần xét đến các phazơ của chúng hoặc một số phazơ là
đủ. Đối với nghịch lưu cộng hưởng thường điện áp hoặc dòng điện có dạng gần sin, vì vậy có
dx
thể chỉ cần xét đến các phazơ bậc một của chúng. Nếu để ý rằng các đạo hàm thể hiện các
dt
biến trạng thái trong hệ phương trình mô tả mạch điện bộ biến đổi thì (6.9) cho phép chuyển
d  x k
các phương trình vi phân thành các phương trình với các biến trạng thái mới là
dt
 t  hệ
số hằng (không phụ thuộc thời gian). Đây chính là ý nghĩa của phương pháp trung bình tổng
quát.
Phương pháp trung bình cổ điển là trường hợp riêng của trung bình tổng quát khi chỉ số
của phazơ là “0”, nghĩa là chỉ xét đến thành phần  x 0  t  , k = 0.
Một tính chất quan trọng khác là phazơ của một tích hai hàm theo thời gian có thể tính
được. Thực vậy, giả sử có hai tín hiệu x và y biểu diễn qua chuỗi Fourier như sau:




x    
k 
 x k  t  e jkt
 
(6.12)
 y   
 
k 
 y k  t  e jkt
Giả sử tích của z là tích của xy và có biểu diễn dưới dạng chuỗi Fourier:

z    xy    
k 
 z k  t  e jkt (6.13)
Khi đó các phazơ z k

là tích chập của x i , y j
, như (6.14).
 z k    xi  y k i (6.14)
i
6.1.2 Phương trình với các biến động tín hiệu nhỏ
Để có được đáp ứng của mô hình với các biến động nhỏ, về biên độ và về tần số, ta cần
tuyến tính hóa xung quanh điểm làm việc cân bằng và khảo sát đáp ứng với các biến động nhỏ.
Điểm làm việc cân bằng xác định bởi nghiệm của phương trình (6.11) trong chế độ xác lập, khi
các đạo hàm bên vế trái cho bằng 0. Giả thiết rằng các đại lượng quan tâm trong (6.11) có các
biến động nhỏ sau đây:
u  U  u; i  I  i; s  s   s (6.15)
Khi đó phương trình đối với các biến động nhỏ đối với cuộn cảm có dạng:
di
L   js Li  j s LI  u (6.16)
dt
112
Trong phương trình (6.16) có sự tham gia của các biến động nhỏ của điện áp, dòng điện
và tần số. Tương tự như đối với cuộn cảm ta có thể xét các biến động nhỏ tương tự đối với tụ
điện như phương trình (6.17).
du
C   j sCu  j s CU  i (6.17)
dt
Có thể biểu diễn  x k  t  trên mặt phẳng phức qua phần thực và phần ảo:
 x k  t   xk ,  jxk , (6.18)
6.1.3 Liên hệ giữa phazor động và dạng sóng thực

Mỗi phương trình trạng thái ban đầu sẽ tạo thành hai phương trình thành phần, một viết
cho phần thực của phazơ và một viết cho phần ảo. Hệ phương trình trạng thái sẽ có bậc hay số
biến gấp đôi. Sau khi đã tính được các thành phần thực và ảo của các biến trạng thái, phazơ sẽ
được thiết lập trở lại bằng việc tính các giá trị module và góc pha của các phazơ:
xk , 
 x k  t   xk2,  xk2, ; arg   x k  t    arctg . (6.19)
xk ,
Với các biến động nhỏ, (6.19) trở thành:
X k , x  X k , x X k , x  X k , x

xk   (6.20)
X k2,  X k2,  Xk
Trong (6.20), X k , , X k ,  , X k tương ứng là các thành phần thực, ảo và mođul của giá trị
xác lập của phazơ thứ k.
Khi mô tả hệ thống bằng phazor động tín hiệu thực liên hệ với phasor qua (6.5). Tuy vậy
thông thường ta chỉ cần đến phasor bậc k = 0 cho tín hiệu DC:
x  t    x 0 , (6.21)
hoặc đến bậc k = 1 cho tín hiệu AC:
x  t    x1  t  e jt   x 1  t  e jt (6.22)
Theo (6.8) có thể thấy rằng đối với phazor bậc một ta có quan hệ:
 1
 x1  a1  jb1 a1  2   x1   x 1 
 ;  (6.23)
 x 1  a1  jb1 b   j 1   x   x 
1
 1 2
1
Như vậy:
113
x  t    x1  t  cos   j sin     x 1  cos   j sin   ,   t
   x1  t    x 1  t   cos   j   x1  t    x 1  t   sin  (6.24)
 2a1 cos   2b1 sin 
(6.24) cho thấy có thể lập lại tín hiệu theo thời gian x(t) từ phần thực và phần ảo của
phazor động (bậc nhất) của nó.
Ngược lại, có thể thiết lập lại tín hiệu thật từ các thành phần phasor của nó. Từ (6.24)
nếu nhân tín hiệu thật x(t) với cos  , ta có:
x  t   cos    2a1 cos   2b1 sin   cos 

(6.25)
 a1   a1 cos 2  b1 sin 2 
Trong (6.25) có thể thấy rằng số hạng thứ nhất a1 là thành phần DC, số hạng thứ hai thể
hiện là thành phần hài bậc hai. Tương tự như vậy từ (6.24) nếu nhân tín hiệu thật x(t) với sin 
, ta có:
x  t   sin    2a1 cos   2b1 sin   sin 

(6.26)
  a1 sin 2  b1 cos 2   b1
Từ (6.25), (6.26), có thể thiết lập hai thành phần thực, ảo a1, b1 của phasor từ tín hiệu
thật x(t) bằng mạch mô phỏng như trên hình Error! Reference source not found. nhờ mạch
vòng khóa pha PLL để có được tín hiệu cos  , sin  .
cos(kωt)
PLL
x1 = Re (<yk>)
y(t)
x2 = Im (<yk>)
PLL
sin(kωt)
Hình 6.1 Sơ đồ xác định hai thành phần thực ảo của phasor từ tín hiệu thật nhờ PLL.
6.2 Mô hình trung bình tổng quát

Từ mô hình chính xác, hay mô hình đóng cắt:
p
x  Ax    Bk x  bk   uk  d (6.27)
k 1
Lấy trung bình cho phần DC hoàn toàn giống như mô hình trung bình cổ điển:
114
p
d
dt
x 0
k 1

 A x 0   B k x 0  b k uk  0
 d 0
(6.28)
Trong khi phần AC có mô hình cho sóng hài bậc nhất như sau:
p
d
x 1   j x 1  A x 1   Bk uk x 1  uk bk 1  d 1
(6.29)
dt k 1
Kết hợp cả hai (6.28), (6.29) chính là mô hình trung tổng quát. Các tính toán sẽ đơn
giản rất nhiều nếu lưu ý rằng đối với phần DC nếu là tín hiệu xoay chiều đối xứng sẽ bằng
không, còn tín hiệu một chiều khá bằng phẳng. Phần phức tạp nhất là đối với phần AC mỗi biến
sẽ có hai phương trình, một cho phần thực và một cho phần ảo, sau đó lại phải dùng kết quả
của hai phần này để thiết lập lại tín hiệu theo thời gian.
6.3 Mô hình trung bình tổng quát cho nghịch lưu nguồn áp một pha
6.3.1 Mô hình nghịch lưu nguồn áp cầu một pha xung chữ nhật
Xét bộ chỉnh lưu tích cực xây dựng trên cơ sở nghịch lưu nguồn áp, có sơ mạch lực cho
trên hình 6.2 . Trên hình 6.2 đầu ra phía xoay chiều của nghịch lưu nguồn áp một pha nối với
nguồn lưới e qua điện cảm L. Điện áp phía một chiều trên tụ C là vo, dòng tải một chiều mô tả
bởi nguồn dòng iS. Hàm đóng cắt u nhận hai giá trị 1 và -1 để biến điện áp một chiều thành
điện áp xoay chiều dạng chữ nhật đối xứng. Phương trình mạch điện vì vậy có cả phần một
chiều và phần xoay chiều, mô tả bởi hệ phương trình sau:
 diL
 L dt  e  vo u
 (6.30)
C dvC  i u  i
 dt L S
Hình 6.2 Bộ chỉnh lưu tích cực xây dựng cơ sở nghịch lưu nguồn áp.
Nếu chỉ quan tâm đến thành phần sóng hài bậc nhất của các biến AC và giá trị trung
bình của biến DC, ta có mô hình trung bình tổng quát như sau:
d iL 1

 dt
1
  j iL 1 
L

e 1  vo u 1 
 (6.31)
d vo 1
 dt
0

C
iu L 0
 iS 0 
115
Hình 6.3 Dạng điện áp phía xoay chiều và dạng điện áp nghịch lưu do hàm đóng cắt u(t) tạo
ra.
Hàm đóng cắt có dạng xung chữ nhật đối xứng, tần số bằng tần số điện áp lưới. Theo
dạng xung trên hình 6.3 tính được trung bình của hàm đóng cắt như sau:
T 2 2
1 1 1
u 1  u  t  e  jt dt   u   e d 
 j
 u   cos   j sin   d
T 0 2 2
0 0
(6.32)
2 j
 e
j
Ứng dụng phép tích chập (6.14) và giới hạn chỉ xét đến giá trị trung bình và phazor bậc
nhất có thể tính được các liên hệ vou 1 , iLu 0
như sau:
 vo u 1  vo 0
u 1  vo 1
u 0,
 (6.33)
 iL u 0  iL 0
u 0
 iL 1
u 1  iL 1
u 1
Với lưu ý rằng vo 1

 0, u 0
0
 2 j
 vou 1  vo 0
u 1
j
e vo 0 ,
 (6.34)
iu  i u 1  iL u
 L 0 L 1 1 1
Đặt x1  Re  iL 1 , x 2 
 Im iL 1 
2 2
iL u   x1  jx2   j cos   sin     x1  jx2    j cos   sin  
0
 
(6.35)
4 4
 x1 sin   x2 cos 
 
Nếu nguồn e có dạng sin với biên độ E, e  t   E sin t  , phazor của nó bằng:
116
T 2
1 E
e  t  1   E sin t e jt dt   sin   cos  j sin   d
T0 2 0
2
(6.36)
E  sin 2 1  cos 2  E
  j  d 
2  0 2 2  j2
Với lưu ý (6.32), (6.35), (6.36), sau khi tách phần thực và phần ảo của (6.31) ta được
mô hình sau:
 dx1 2
   x2  vo 0 sin 
 dt L
 dx2 E 2
   x1   vo 0 cos  (6.37)
 dt 2L L
 d vo 0 4 i
   x2 cos   x1 sin    S 0
 dt C C
Phương trình (6.37) mô tả dòng điện iL qua phần thực và phần ảo của nó trong phân
tích Fourier và vo qua giá trị trung bình.
iL  t   iL  t  1  2  x1 cos   x2 sin   ,   t (6.38)
Trong điều khiển bộ biến đổi nối lưới nếu biểu diễn dòng điện qua các thành phần dòng
tích cực và dòng phản kháng thì có thể điều khiển riêng biệt công suất tác dụng và công suất
phản kháng tức thời. Như vậy có thể hiệu chỉnh hệ số công suất của sơ đồ (PFC), ví dụ cho
dòng điện trùng pha với điện áp lưới để cos   1 , trong đó  là góc lệch pha của thành phần
sóng hài bậc nhất dòng điện so với điện áp. Phép chuyển hệ tọa độ cho phép biểu diễn dòng
điện qua thành phần dòng tác dụng, dòng phản kháng. Trong hệ tọa độ đứng yên 0αβ điện áp
e(t) là dao động hình sin, e  t   E sin t  , có thể coi e là vector với độ dài E, quay với tốc độ
góc . Theo (6.38) iL(t) cũng có thể coi là vector quay cùng với tốc độ . Phép chuyển hệ tọa
độ 0αβ sang hệ tọa độ 0dq, quay đồng bộ với vector điện áp e sao cho trục d trùng với vector
j
e, tương đương với phép nhân với vector e  cos  j sin,  t . Nếu trong hệ tọa độ mới
0dq vector iL có tọa độ id, iq thì có thể biểu diễn:
i L  id s i n  t  iq c o s  t (6.39)
Từ (6.38), (6.39) suy ra:
 1
id  2 x2  x2   2 id
 , hay  (6.40)
iq  2 x1 x  1 i
 1 2 q
Thay (6.40) vào (6.37) ta có phương trình trong hệ tọa độ đồng bộ 0dq, trong đó các
biến trạng thái là thành phần dòng điện là id và iq, tương ứng là thành phần dòng tác dụng và
117
dòng phản kháng, và điện áp một chiều trung bình vo 0
, như (6.41). Phương trình (6.41) là
phương trình tín hiệu lớn, phi tuyến, có thể dùng để thiết kế điều khiển hoặc tiến hành mô
phỏng.
 dxd E 4
 dt   iq  L  vo 0  L cos 

 dxq 4
   id  vo 0 sin  (6.41)
 dt  L
 d vo 0 2 iS 0

 dt

C
 id cos   iq sin   
C
6.3.2 Mô hình nghịch lưu nguồn áp cầu một pha điều chế PWM
Xét sơ đồ nghịch lưu như trên hình 6.3 nhưng tín hiệu điều khiển u(t) tạo bởi bởi bộ
điều chế PWM. Sơ đồ và dạng xung PWM cho trên hình 6.4 .
Hình 6.4 Sơ đồ PWM; (a) Sơ đồ tạo xung PWM; (b) Dạng xung ra của PWM.
Hàm đóng cắt tạo bởi bộ điều chế PWM có thể mô tả bởi hàm dấu sgn(x) như sau:
1, x  0
u  t   sgn    t     t   , trong đó sgn  x    (6.42)
1, x  0
Trong bộ điều chế PWM   t  là tín hiệu sin chuẩn, tần số bằng tần số điện áp nguồn
e. Khi thay đổi biên độ hay góc pha của   t  có thể thay đổi biên độ sóng cơ bản của điện áp
ra của nghịch lưu, hơn nữa có thể thay đổi góc pha của điện áp ra nghịch lưu so với điện áp
lưới e, nhờ đó thay đổi công suất tác dụng và công suất phản kháng trao đổi với nguồn.   t 
là tín hiệu dạng răng cưa với tần số cao fpwm.
Ta sẽ bắt đầu bằng mô hình đóng cắt (6.30) và tiến hành lấy trung bình cho phương
trình điện áp một chiều trên tụ và phazor bậc một cho phương trình dòng qua cuộn cảm xoay
chiều:
118
 diL
 L dt  e 1  vo u 1
 1
(6.43)

 C dvC  iL u  iS
 dt 0
0 0
E
Lấy pha của tín hiệu e  t   E sin t  làm chuẩn, phazor của nó bằng e  t  1  . Giả
j2
sử trung bình bậc nhất của dòng qua cuộn cảm có dạng iL 1
 x1  jx2 , của tín hiệu điều khiển
có dạng u 1  u1  ju2 , có thể tính được trung bình của các tích sau:
v0u 1  v0 0
u 1  v0 1
u 0  v0 0
u 1  v0 0
u1  ju2  (6.44)
iL u 0
 iL 0
u 0
 iL 1
u 1
 iL 1
u 1
 iL u  iL u
1 1 1 1
(6.45)
  x1  jx2  u1  ju 2    x1  jx2  u1  ju 2 
 2  x1u1  x2 u 2 
Thay (6.44), (6.45) vào (6.43) và nhóm lại theo phần thực, phần ảo, ta có:
 dx1 1
   x2  vo 0 u1
 dt L
 dx2 E 1
   x1   vo 0 u2 (6.46)
 dt 2L L
 d vo 0 1 iS 0
   x2u1  x1u2  
 dt C C
Có thể chuyển (6.46) sang hệ tọa độ 0dq đồng bộ với vector e, khi đó có thể viết được:
i L  i d s in  t  i q c o s  t , với id   2 x 2 , i q  2 x1 .
Giá trị hài bậc nhất của tín hiệu điều khiển từ đầu ra của bộ điều chế PWM chính là tín
hiệu đặt:
u 1   t  ,
Là dạng sóng sin mong muốn có thể biểu diễn   t   d sin t  q cos t , với .
 d   2 u 2 ,  q  2 u1 .
Như vậy có thể biểu diễn (6.46) trong hệ tọa độ đồng bộ 0dq như sau:
119
 did E 1
 dt  iq  L  L vo 0  d

 diq 1
  id  vo 0  q (6.47)
 dt L
 d vo 0 1 iS 0
   id  q  iq  d  
 dt C C
Phương trình (6.47) mô tả bộ nghịch lưu nguồn áp điều chế PWM nối lưới trong hệ tọa
độ đồng bộ 0dq, trong đó các biến trạng thái được mô tả gần đúng bằng tổng giá trị trung bình
và thành phần sóng hài bậc nhất của nó. Phương trình cũng cho thấy có hai biến điều khiển đầu
vào là  d ,  q nên có thể gọi là mô hình điều khiển vector cho bộ nghịch lưu nối lưới.
6.4 Mô hình trung bình tổng quát cho nghịch lưu ba pha
6.4.1 Sơ đồ chỉnh lưu kiểu Boost ba pha
udc
Hình 6.5 Sơ đồ nghịch lưu nguồn áp ba pha nối lưới.

Sơ đồ chỉnh lưu tích cực trên cơ sở bộ nghịch lưu nguồn áp cho trên hình 6.5 . Tín hiệu
điều khiển các van nghịch lưu u1, u2, u3 đến từ bộ điều chế PWM ba pha, mỗi pha PWM có
dạng giống sơ đồ một pha như trên hình 6.5. Trước hết ta sẽ xây dựng mô hình đóng cắt của sơ
đồ này.
Hàm đóng cắt của mỗi nhánh nửa cầu ui nhận hai giá trị trong {1, -1}, trong đó 1 tương
ứng mở khóa trên Hi và -1 mở khóa dưới H i , i = 1, 2, 3. Như vậy điện áp trên mỗi pha đầu ra
nghịch lưu sẽ chuyển qua lại giữa điện áp trên thanh cái một chiều v+ và v-.
Đặt biến trạng thái là dòng qua các cuộn cảm ik và điện áp trên tụ một chiều vo. Với ký
hiệu như trên sơ đồ hình 6.5 có phương trình mô tả mạch điện là:
 Lik  ek  vk , k  1, 2, 3,
 (6.48)
 Cvo  io  iS
Trong hệ thống ba pha cân bằng tổng điện áp và dòng điện bằng không:
3 3 3
 ek  0, ik  0, vk  0
k 1 k 1 k 1
(6.49)
120
Với lưu ý rằng uk  1, 1 , k  1, 2,3, và v   v   vo , có thể suy ra rằng:
  1  uk  1  uk v  v  v0
 v k  v  v   uk , k  1, 2,3,
2 2 2 2
 (6.50)
i  i 1  uk  1  i u  i u  i u 
3
 0  k 1
k
2 2
1 1 2 2 3 3
Tổng ba điện áp ba pha ra nghịch lưu phải bằng 0, cộng ba phương trình đầu tiên trong
(6.50) có thể thấy rằng:

3 v  v v v0 3
uk . Từ đây biểu diễn lại điện
3 3
 
0   vk 
k 1 2 2
0
 u k , suy ra v  v  
k 1 3 k 1
áp ra nghịch lưu dưới dạng:
vo v 3
vk  uk  0  uh , k  1, 2,3. (6.51)
2 6 h1
Thay điện áp nghịch lưu trong (6.51) và dòng điện một chiều ở phương trình thứ hai
trong (6.50) vào (6.48), thu được phương trình đóng cắt, hay gọi là mô hình chính xác, cho
nghịch lưu như sau:
  vo v0 3
 Lik  ek  2 uk  6

 u , k  1, 2,3,
h 1
h
 3
(6.52)
Cv  1 i u  i
 o 2  k 1
k k S
Tiến hành lấy trung bình (6.52) với lưu ý trung bình của thành phần dòng xoay chiều
bằng 0 và thành phần xoay chiều trong điện áp trên tụ một chiều bằng 0, thu được mô hình
trung bình sau:
 d vo vo 3
L
 dt
ik 1   jL ik 1  ek 1 
2
0
uk 1

6
0

k 1
u k 1 , k  1, 2, 3,
 (6.53)
3
C d v  1
 dt o 0 2 
ik uk 0  iS 0
k 1
Mô hình (6.53) sau khi tách ra phần thực, phần ảo sẽ gồm 7 phương trình, 2 cho mỗi
dòng điện và 1 cho điện áp trên tụ. Việc tính toán tiếp sẽ bao gồm tìm ra dạng điện áp ba pha
và tín hiệu điều khiển ek 1 , uk 1 , k  1,2,3 và tích ikuk 0 , k  1,2,3 .
Giống như trong sơ đồ PWM một pha ta có thành phần bậc nhất của các tín hiệu điều
khiển bằng uk 1
 k  t  , k  1,2,3 . Hơn nữa:
121
3 3
 k 1
uk 1
  k  t   0
k 1
(6.54)
Thành phần bậc nhất của hệ thống điện áp ba pha bằng:
E 3E E 3E E
e1 1   j , e2 1    j , e3 1  j (6.55)
2 4 4 4 4
Như đã thực hiện đối với sơ đồ một pha, biểu diễn các biến trung bình qua phần thực,
phần ảo của chúng như sau:
 i1 1  x1  jx2 ; u1 1  a1  ja2

 i2 1  y1  jy2 ; u2 1  b1  jb2 (6.56)

 i3 1  z1  jz2 ; u3 1  c1  jc2
Các thành phần một chiều ik uk 0

, k  1, 2,3 , có thể tính theo các thành phần trung bình
bậc nhất với lưu ý rằng:
ik uk 0
 ik 1
uk 1
 ik 1
uk 1 , k  1, 2,3 . Các giá trị trung bình với bậc âm, ví dụ -
1, là số phức liên hợp của giá trị bậc dương tương ứng, ví dụ bậc 1. Từ (6.56) tính được:
 i1u1 0  2  x1a1  x2 a2 

 i2u2 0  2  y1b1  y2 b2  (6.57)

 i3u3 0  2  z1c1  z 2 c2 
Thay (6.54) đến (6.57) vào (6.53) và tách ra phần thực, phần ảo, ta có:
1 1 E
Lx1   Lx2  vo 0 a1 , Lx2   Lx1  vo 0 a2 
2 2 2
1 3 1 E
Ly1   Ly2  vo 0 b1  E, Ly 2   Ly1  vo 0 b2 
2 4 2 4 (6.58)
1 3 1 E
Lz1   Lz2  vo 0 c1  E, Lz2   Lz1  vo 0 c2 
2 4 2 4

C vo 0
 x1a1  x2 a2  y1b1  y2b2  z1c1  z2 c2  iS 0
Đến đây sẽ thấy rằng vì sao cần chuyển hệ thống ba pha về hệ hai pha. Phép chuyển hệ
tọa độ cho phép biểu diễn các đại lượng ba pha bằng các vector trên một hệ tọa độ nào đó, nhờ
đó phương trình mạch điện sẽ chỉ còn viết tương ứng cho các thành phần trên hai trục tọa độ.
Số phương trình sẽ giảm đi nghĩa là bậc của phương trình cũng giảm. Hệ tọa độ hay sử dụng
là hệ 0dq quay đồng bộ với vector điện áp, như đã sử dụng cho sơ đồ một pha ở trên.
122
Phép chuyển một hệ thống ba pha, dòng điện hay điện áp (f1, f2, f3) về hệ tọa độ 0dq
thực hiện bởi phép biến đổi sau:
  2   2  
 cos t cos  t   cos  t     f1 
 fd  2  3   3   
     f2  (6.59)
f
  3   2   2  
sin t sin  t   sin  t    f 
q
  3   3   3 
Phép biến đổi ngược là:
cos t sin t 
 
 2   2 
 f1  cos  t   sin  t   f 
f    3   3  d
 2    f  (6.60)
2   2   q
 f3  cos  t   sin  t  
  3   3 
 
 
Áp dụng (6.60) cho dòng điện i1, i2, i3 ta có:
 
cos t sin t 
i1   
i   cos  t  2   2   id 
 2     sin  t     i  (6.61)
3   3    q
i3  
  2   2  
cos  t   sin  t   
  3   3  
Dòng điện cũng có thể biểu diễn qua phần thực và phần ảo trong mô hình trung bình
của chúng, giống như (6.38), viết lại cho ba pha như sau:
i1   2 x1 cos t  2 x2 sin t 

i    2 y cos t  2 y sin t  (6.62)
 2  1 2 
i3   2 z1 cos  t  2 z2 sin  t 
So (6.61) với (6.62) có thể chuyển x1, x2, y1, y2, z1, z2 sang id, iq như sau:
1 1
x1  iq , x2   id
2 2
1 3 3 1
y1   iq  id , y2   iq  id (6.63)
4 4 4 4
1 3 3 1
z1   iq  id , z 2  iq  id
4 4 4 4
Điều tương tự có thể làm đối với biến điều khiển 1 ,  2 , 3 , ta có:
123
1 1
a1   q , a2   d
2 2
1 3 3 1
b1    q   d , b2   q  d (6.64)
4 4 4 4
1 3 3 1
c1    q   d , c2  q  d
4 4 4 4
Thay (6.63), (6.64), vào (6.58) ta thu được phương trình trung bình tổng quát biểu diễn
trên hệ tọa độ 0dq với chỉ hai phương trình cho dòng điện id, iq và một phương trình điện áp:
 did E 1
 dt  iq  L  2 L vo 0  d

 diq 1
  id  vo 0  q (6.65)
 dt 2L
 d vo 0 3 iS 0

 dt

4C
 id  q  iq  d  
C
Có thể thấy rằng (6.65) có dạng rất giống với (6.47) của sơ đồ một pha, chỉ khác một
vài hệ số. Điều này là đúng vì bản chất của hai mô hình đều dùng biến vector, là hình thức thể
hiện của mạch điện hai pha.
6.4.2 Sơ đồ nghịch lưu ba pha nguồn áp
PWM 1 PWM 3 PWM 5
PWM 1 PWM 3 PWM 5
Hình 6.6 Sơ đồ bộ biến đổi ba pha; (b) Chỉnh lưu kiểu Boost; (c) Nghịch lưu ba pha nguồn áp
(VSI).
Trên hình 6.6 thể hiện bộ biến đổi ba pha, có thể sử dụng trong cấu hình như chỉnh lưu
tích cực kiểu boost hình 6.6 (b) hay như bộ nghịch lưu DC-AC hình 6.6(c). Sơ đồ chỉnh lưu đã
được mô hình hóa ở mục 5.4.1 ở trên. Sau đây ta sẽ xét mô hình hóa bộ nghịch lưu. Đối với bộ
nghịch lưu phía một chiều là nguồn áp, vì vậy không thể điều khiển gì ở đây. Phía xoay chiều
nối với tải, trong trường hợp chung nhất tải mô tả bởi mạch LC, có thể có sức phản điện động
ở phía xoay chiều như khi nối với động cơ hoặc là điện trở tải R trong các trường hợp chung
khác.
Mô hình đóng cắt xây dựng giống như đã làm ở trên đối với chỉnh lưu ba pha kiểu
boost. Hàm đóng cắt của mỗi nhánh nửa cầu ui nhận hai giá trị trong {1, -1}, trong đó 1 tương
124
ứng mở khóa trên Hi và -1 mở khóa dưới H i , i = 1, 2, 3. Như vậy điện áp trên mỗi pha đầu ra
nghịch lưu sẽ chuyển qua lại giữa điện áp trên thanh cái một chiều v+ và v-.
Đặt biến trạng thái là dòng qua các cuộn cảm ik phương trình mô tả mạch điện có dạng:
Lik   Rik  vk  ek , k  1, 2, 3, (6.66)
Trong đó ek là sức điện động phía xoay chiều, R là điện trở dây cuốn cuộn cảm L. Lưu
ý về dấu của ek và vk ở phương trình cho nghịch lưu (6.66), ngược với phương trình của chỉnh
lưu ở (6.48), tương ứng với chiều dòng điện theo ký hiệu trên hình 6.5 và hình 6.6. Sai sót về
dấu là lỗi thường gặp trong các tính toán hay khi xây dựng mô hình mô phỏng.
Trong hệ thống ba pha cân bằng tổng điện áp và dòng điện bằng không:
3 3 3
 ek  0,
k 1
 ik  0,  vk  0
k 1 k 1
(6.67)
Với lưu ý rằng uk  1, 1 , k  1, 2, 3 , và v   v   vo , có thể suy ra rằng:
1  uk 1  uk v   v  vo
vk  v   v   uk , k  1, 2, 3,
2 2 2 2
(6.68)
3
1  uk 1
io   ik   i1u1  i2u2  i3u3 
k 1 2 2
Tổng ba điện áp ba pha ra nghịch lưu phải bằng 0, cộng ba phương trình đầu tiên trong
(6.68) có thể thấy rằng:
3
0   vk 

3 v  v v 3
vo 3
k 1 2
o
2
 uk , suy ra v   v   
k 1 3
u
k 1
k
. Từ đây biểu diễn lại điện
áp ra nghịch lưu dưới dạng:

3
vo v
vk 
2
uk  o
6
 u , k  1, 2,3.
h 1
h (6.69)
Thay điện áp nghịch lưu trong (6.69) vào (6.66), thu được phương trình đóng cắt, hay
gọi là mô hình chính xác, cho nghịch lưu như sau:
3
v v
Lik   Rik  o uk  o u k  ek , k  1, 2,3, (6.70)
2 6 k 1
Tiến hành trung bình hóa, thu được phương trình có dạng giống như (6.53) với các lưu
ý về dấu tương ứng:
125
 d vo vo 3
L
 dt
ik 1   jL ik 1  R ik 1
 ek 1

2
0
uk 1

6
0

k 1
u k 1 , k  1, 2,3,
 3
0  1
  ik uk 0  iS 0
2 k 1
(6.71)
Trong (6.71) phương trình điện áp sẽ chỉ thể hiện dòng một chiều trung bình iS 0
qua
các thành phần dòng xoay chiều và tín hiệu điều khiển ik uk 0 .
(6.70) là mô hình đóng cắt hay mô hình chính xác của nghịch lưu ba pha. Việc trung
bình hóa, theo (6.71), có thể thực hiện tiếp tục tùy theo nghịch lưu được điều khiển theo phương
pháp nào, có thể là điều khiển điện áp ra có dạng 6 xung cơ bản, điều chế PWM tuyến tính hay
điều chế vector không gian SVM. Áp dụng trung bình tổng quát có thể tiến hành như cho sơ đồ
chỉnh lưu kiểu boost ở trên với kết quả giống như (6.53), biểu diễn qua phần thực, phần ảo như
(6.58), chuyển về hệ tọa độ đồng bộ 0dq như (6.65).
Tuy nhiên với nghịch lưu ba pha sử dụng phép điều chế PWM và SVM, trong đó hệ
thống điều khiển có thể xây dựng trực tiếp trên mô hình đóng cắt, ví dụ như phương pháp điều
khiển trượt (Sliding Mode Control). Vì vậy ở đây sẽ tiến hành xây dựng mô hình đóng cắt trên
hệ tọa độ vuông góc, tĩnh 0, hoặc đồng bộ 0dq.
Viết lại (6.70) dưới dạng ma trận, ta có:
 i1  1 0 0   i1   2 1 1  u1  1 0 0   e1 
d   R    v0  1
i2   0 1 0  i2   1 2 1 u2    0 1 0   e2  (6.72)
  
dt   L 6L  L
 i3  0 0 1   i3   1 1 2   u3   0 0 1   e3 
Áp dụng ma trận chuyển hệ tọa độ với mỗi vector trong (6.72) bằng phép nhân với ma
trận T như sau:
 x1   x1 
 x   x   2 1 1/ 2 1/ 2   x 
 x   T  2  3 0  2 (6.73)
   3 / 2  3 / 2  
 x3   x3 
 x1   1 0 
x   T T  x  2    x 
 2    x    1/ 2 3 /2   (6.74)
   3  1/ 2  x 
 x3 
  3 / 2 
Áp dụng phép biến đổi (6.73) vào (6.72), với lưu ý thay mỗi vector ba pha bằng (6.74)
, thu được:
126
1 0 0   2 1 1 1 0 0
d R v  1 2 1 T T u  1 T
i   T 0 1 0  TT i  0 T     L 
0 1 0 T T e
   
dt L 6L
 0 0 1   1 1 2   0 0 1 
(6.75)
Tối giản các phép tính ma trận đơn giản, thu được:
d  R v 1
i   I 2i  0 I 2 u   I 2 e (6.76)
dt L 2L L
Trong đó I2 là ma trận đơn vị 2×2. Có thể kiểm tra lại rằng:
u  2u1  u2  u3

 1 (6.77)
u  3  u2  u3 

Viết lại (6.76) dưới dạng hai kênh :
d  R vo 1
 dt i   L i  2 L u  L e
 (6.78)
 d i   R i  vo u  1 e
 dt  L

2L

L

(6.78) là phương trình đóng cắt bộ nghịch lưu nguồn áp (VSI) trong hệ tọa độ vuông
góc tĩnh 0β, trong đó u , uβ là tín hiệu điều khiển đến từ khâu điều chế; e, e là sức điện
động điện áp đầu ra xoay chiều.
127
7 MÔ HÌNH TRUNG BÌNH HẠ BẬC
7.1 Phương pháp giảm bậc phương trình trạng thái

Các mô hình trung bình, từ mô hình trung bình cổ điển đến trung bình tổng quát, đều
xuất phát từ mô hình đóng cắt rồi nhờ phép trung bình loại bỏ được chính yếu tố đóng cắt,
thường ở tần số cao, mô tả được những quá trình ở tần số thấp, những đặc tính quan trọng nhất,
ví dụ như những quá trình trao đổi năng lượng. Trong các bộ biến đổi điện tử công suất các
trạng thái được mô tả bởi các biến trạng thái, các đầu vào có thể là các biến điều khiển hoặc
tác động của nhiễu, có thể có dạng một chiều DC (tần số bằng không) hoặc dạng xoay chiều
AC (ở một số tần số nào đó). Trong khi mô hình trung bình cổ điển chỉ hiệu quả đối với các
biến dạng DC thì mô hình trung bình tổng quát có thể mô tả được cả các biến dạng DC lẫn
dạng AC. Tuy phương pháp trung bình và phương pháp gần đúng sóng hài bậc nhất đã được áp
dụng trong phân tích các mạch điện nhưng chủ yếu cho quá trình xác lập, không liên hệ được
với các đặc tính động học của hệ thống. Hai phương pháp nêu trên cung cấp công cụ toán học
chặt chẽ để mô hình hóa nhiều bộ biến đổi bán dẫn công suất.
Tuy nhiên trong một số trường hợp cả hai phương pháp trên đều tỏ ra không hiệu quả,
theo nghĩa là hoặc mô hình đưa ra không sử dụng được hoặc mô hình có dạng quá phức tạp,
đến mức không thể tính toán hay mô phỏng được. Ví dụ về những trường hợp như vậy là chế
độ làm việc với dòng gián đoạn (DCM) trong các bộ biến đổi DC-DC.
Vì vậy phương pháp trung bình giảm bậc được đề xuất để giải quyết những trường hợp
này, ít nhất là cho ba trường hợp sau:
- Bộ biến đổi có chế độ dòng gián đoạn;

- Bộ biến đổi có cả các biến AC và biến DC nhưng có thể bỏ qua các biến AC;
- Nếu mô hình bộ biến đổi được xét đến theo quan điểm cấu trúc điều khiển, tức là một
số biến biến động nhanh hơn nhiều một số biến còn lại nên tác động của chúng có thể
bỏ qua.
Cơ chế giảm bậc cho phép có được mô hình với bậc thấp hơn, do đó dễ xử lý hơn, bằng
cách giải phương trình đại số mối quan hệ giữa các biến nhanh khi coi các biến chậm là không
đổi, làm biến mất các phương trình vi phân với biến nhanh.
Phương pháp thực hiện mô hình giảm bậc tiến hành theo các bước sau:
1. Viết phương trình đóng cắt cho bộ biến đổi.

2. Chia mô hình ra làm hai hệ con, một cho các biến nhanh (HF) và một cho các biến
chậm (LF).
3. Giải hệ con cho các biến nhanh (HF) bằng cách cho các biến chậm (giá trị trung
bình của chúng) là không đổi và tìm ra giá trị xác lập cho các biến nhanh, tất nhiên
phụ thuộc vào các biến chậm.
4. Lắp các giá trị xác lập của biến nhanh vào mô hình còn lại, tiến hành trung bình hóa
(cổ điển hoặc tổng quát) cho hệ còn lại đối với biến chậm.
128
7.2 Mô hình giảm bậc cho Bộ biến đổi kiểu boost trong chế độ DCM
iL L D iD
E
C R vC
u
Hình 7.1 Sơ đồ Bộ biến đổi kiểu boost.
Xét sơ đồ Bộ biến đổi kiểu boost cho trên hình 7.1. Chế độ dòng liên tục CCM (dòng
qua cuộn cảm iL có giá trị nhỏ nhất cũng lớn hơn không) đã được mô tả bởi mô hình trung bình
cổ điển. Trong chế độ dòng gián đoạn DCM dòng qua cuộn cảm bắt đầu từ không khi khóa H
mở, tăng tuyến tính đến giá trị max, sau đó giảm tuyến tính về không khi khóa H khóa lại dòng
chạy qua điôt D. Dòng về đến không trước khi một chu kỳ mới bắt đầu. Đồ thị dạng dòng điện,
điện áp cho trên hình 7.2.
iL
iD
iL , iD
slope slope
E/L
imax
 E  vC  / L
t
0 T2
T1   T
u
1 t
0
Hình 7.2 Đồ thị dạng dòng điện, điện áp của sơ đồ Bộ biến đổi kiểu boost trong chế độ
dòng gián đoạn.
Mô hình đóng cắt cho Bộ biến đổi kiểu boost có thể viết như sau:
 1 1  sgn  iL 
iL   E  vC 1  u   rL iL  
 L 2
 (7.1)
v  1  i 1  u   C 
v
 C C  L R

Trong (7.1) hàm đóng cắt u lấy một trong hai giá trị {0, 1}, bằng 1 khi khóa H mở
thông, bằng 0 khi H khóa, điôt D thông. Hàm dấu sgn(iL):
129
1, iL  0
sgn  iL    (7.2)
1, iL  0
Do chế độ dòng gián đoạn như trên đồ thị hình 7.2, trong chu kỳ T xuất hiện khoảng
thời gian T3 dòng qua cuộn cảm bằng không. Giả thiết C đủ lớn để trong toàn chu kỳ T điện áp
vC bằng phẳng, thay đổi không đáng kể. Như vậy điện áp vC là biến chậm, dòng điện iL là biến
nhanh. Phương pháp mô hình giảm bậc gợi ý trong phương trình thứ nhất của (7.1) cần đưa ra
giá trị xác lập của dòng iL_st trong giả thiết vC không đổi, sau đó thay vào phương trình thứ hai
để tiến hành trung bình hóa.
Dạng dòng qua cuộn cảm iL khi tăng và khi giảm đều tuyến tính, vì vậy có thể biểu
diễn dòng đỉnh imax theo hai cách:
E v E
imax  T1  C T2 (7.3)
L L
Từ đây suy ra T2:
E
T2  T1 (7.4)
vC  E
Trong phương trình của vC dòng qua nút dòng điện iC = iD – iR , trong đó dòng qua điôt
chính là thành phần iL(1 – u). Trên đồ thị dòng trung bình qua điôt chính là diện tích bôi đen
nằm dưới đường dòng điện chia cho chu kỳ T. Vậy dòng trung bình qua điôt bằng:
imaxT2
iD 0
 (7.5)
2T
Thay (7.4) vào (7.5), với lưu ý rằng T1  u 0 T   T , ta có:
E 2T  2
iD  (7.6)
0
2 L  vC  E 
Thay (7.6) vào phương trình thứ hai trong (7.1) và lấy trung bình, thu được:
.
d vC E 2T  2 vC
C 0
  0
(7.7)
dt 
2 L vC 0
E  R
(7.7) là phương trình hạ bậc đối với Bộ biến đổi kiểu boost trong chế độ DCM, là
phương trình phi tuyến với tín hiệu điều khiển   t  . Có thể tuyến tính hóa (7.7) quanh điểm
làm việc cân bằng tại đầu vào điều khiển  e bằng cách cho vế trái bằng không:
.
2
2 L vC 0e
 2 LE vC 0e
 RE 2T  e 2  0 (7.8)
130
Giải (7.8) đối với điện áp và lấy nghiệm dương:
E E 2 RT  e 2
vC 0e
  1 (7.9)
2 2 L
Để tuyến tính hóa quanh điểm làm việc cân bằng, đưa vào biến mới v  vC 0e
E ,
thay vào (7.7):
.
E 2T 2 v  E
C v   (7.10)
2 Lv R
Hay:
.

E 2T 2 2 2 2 E
Cv  2
  v  v (7.11)
L R R
Tuyến tính hóa (7.11) với biến động nhỏ quanh điểm cân bằng (7.9), với lưu ý
ve  vC 0e
 E nên v  
vC 0 :
.
 E 2Te 2 E
v    v  v (7.12)
LCve RC RCve
Quay về biến vC 0
ta có:
.

 E 2T  e 2 vC E 
vC 0    0e
vC 0 (7.13)

LC vC 0e
E  
RC vC 0e
E 
(7.13) cho thấy đặc tính động của điện áp ra. Hệ số với tín hiệu vào điều khiển  là hệ
số khuếch đại, nghịch đảo hệ số của 
vC 0 là hằng số thời gian.
7.3 Mô hình trung bình giảm bậc của bộ biến đổi DC-AC nối lưới
Sơ đồ bộ biến đổi DC-AC nối lưới áp dụng cho nguồn phát pin mặt trời được đưa ra trên hình
7.3. Sơ đồ gồm hai phần, phần thứ nhất là khâu DC-DC với đầu vào là nguồn phát pin mặt trời E, đầu
ra là điện áp DC-link vdc. Phần thứ hai là nghịch lưu cầu một pha nối lưới, đầu vào là điện áp DC-link
vdc, đầu ra nối lưới qua điện cảm liên kết L2.
131
iL L D
S1 S3
iS
α V R Cdc en
E
S4 S2
Driver Driver
vdc
βd
d
*
iL* Current v*dc Voltage iL Current
Controller Controller Controller
Hình 7.3 Sơ đồ bộ biến đổi DC-AC nối lưới áp dụng cho nguồn phát pin mặt trời.
Xét mô hình bộ biến đổi trên hình 7.3, áp dụng cho hệ nguồn phát pin mặt trời. Năng
lượng lấy vào từ nguồn pin E thay đổi theo chế độ của pin, qua bộ Bộ biến đổi kiểu boost đưa
sang điện áp một chiều trên tụ C. Bộ nghịch lưu cầu một pha chuyển năng lượng sang lưới qua
điện cảm liên kết L2. Phía DC dòng đầu ra iL1 được điều khiển bởi đầu vào α. Phía DC-AC đầu
vào điều khiển là βd. Bộ điều khiển DC-AC chuyển sang hệ tọa độ 0dq đồng bộ với điện áp
xoay chiều nhưng cho kênh βq = 0, tức là chỉ đưa công suất tác dụng ra phía lưới. Mong muốn
xây dựng mạch vòng điều chỉnh nối tầng, trong đó đầu ra bộ điều chỉnh điện áp vDC là lượng
đặt cho mạch vòng dòng điện iL2 bên trong. Có thể thấy nếu xét tất cả các biến điều khiển ra
mong muốn thì hệ thống khá phức tạp. Các biến đầu ra gồm iL1, iL2, vDC. Bởi vậy nếu định
hướng trước cấu trúc điều khiển thì áp dụng mô hình trung bình giảm bậc sẽ cho ra mô hình
đơn giản hơn.
Trước hết xây dựng mô hình đóng cắt cho sơ đồ với hai hàm đóng cắt u1, u2, ta có
phương trình trạng thái như sau:
 L1iL   1  u1  vdc  E

 L2is  e  u2 vdc  iL 2 r (7.14)
Cv  1  u i  v / R  i u
 dc  1  L1 dc L2 2
Lấy trung bình tổng quát (7.14) thu được:
132
 d iL 0 1
   E  vdc 1    
 dt L1
 dis En vdc ir
   d  d (7.15)
 dt L2 L2 L2
 dvdc 1 1 i
  iL1 0 1     vdc  d  d
 dt C RC 2C
Trong đó vDC  vo 0
, id  iL 2 1
. Dòng id thể hiện là biên độ của dòng qua cuộn cảm
và  d  u2 1
là đầu vào điều khiển thành phần dòng tác dụng theo trục d (thành phần dòng
T
phản kháng  q cho bằng 0). Vector biến trạng thái là x   iL1 0
id vdc  và vector biến đầu
vào là u    d E  , bao gồm biến điều khiển u    d  và nhiễu E.

T T
Phương trình (7.15) là phương trình tín hiệu lớn DC. Tiếp theo có thể tiến hành tuyến
tính hóa quanh điểm làm việc cân bằng để có phương trình tín hiệu nhỏ AC và thiết kế các bộ
điều chỉnh phù hợp.
Tuy nhiên ở đây ta sẽ tiến hành theo một cách khác, theo phương pháp mô hình giảm
bậc. Trước hết có nhận xét rằng đầu ra iL1 được điều khiển bởi một kênh riêng, có thể theo đòi
hỏi của thuật toán tìm điểm làm việc công suất lớn nhất của đầu vào pin mặt trời. Vì vậy iL1 coi
là nhiễu đối với phần còn lại. Dòng id được điều khiển bởi mạch vòng dòng điện bên trong, có
độ tác động nhanh nhanh hơn nhiều so với mạch vòng vDC. Vì vậy có thể coi id ảnh hưởng đến
vDC bằng giá trị xác lập của nó, được tính bằng cách cho đạo hàm bên vế phải của phương trình
dòng điện bằng 0 khi coi vDC là không đổi. Để đơn giản coi điện trở r = 0, ta tìm được từ phương
trình thứ hai của (7.15) giá trị xác lập d st :
En
 d  st  (7.16)
vdc
Thay (7.16) vào phương trình điện áp của (7.15)
1 1 i E
vdc  iL1 0
1     vdc  d n (7.17)
C RC 2Cvdc
Hay
2 Pin _ DC 1 2 E
vDC
2
  vDC  n id (7.18)
C RC C
Trong đó Pin _ DC  iL1 0 vdc 1    thể hiện là công suất đưa vào tụ DC-link. Phương
trình (7.18) thể hiện là phương trình tuyến tính đối với bình phương điện áp trên tụ DC-link,
đầu vào là tín hiệu điều khiển id, nhiễu tác động là công suất Pin_DC. Hàm truyền tương ứng là:
133
2
vDC En R
Hi 2
 vDC
s  
RC
(7.19)
d
id s 1
2
Nếu muốn điều khiển theo điện áp vDC chứ không phải là bình phương của nó cần
tuyến tính hóa (7.18). Muốn vậy tìm điểm làm việc cân bằng bằng cách cho đạo hàm bên vế
phải bằng không:
2 Pin _ DCe 1 2 V
0  vDCe  ide (7.20)
C RC C
Tuyến tính hóa hàm bậc hai theo chuỗi Taylor, lấy đến số hạng bậc nhất theo biểu thức:
x 2  x02  2 x0  x  x0  (7.21)
Cho các biến có biến động nhỏ:
vd  vdce  vdc

 (7.22)
id  ide  id
Tuyến tính hóa (7.18):
2Pin _ DCe 4vdce 2v 2 E E

2vdce vdc   vDC  dce  n ide  n id (7.23)
C RC RC C C
Trong đó giả thiết biến động nhỏ của công suất đầu vào Pin_CD coi như bằng không. Lắp
giá trị cân bằng từ (7.20) vào (7.23) thu được:
4vDCe V
2vdce vdc   vdc  id (7.24)
RC C
Vậy ta có hàm truyền:
vdc  s  ER 1
H s   n (7.25)
id  s  4vdce s RC  1
2
Hàm truyền (7.25) có cùng hằng số thời gian như (7.19) nhưng khác hệ số khuếch đại.
Phương trình cho thấy điện áp vDC phụ thuộc theo khâu quán tính bậc nhất vào dòng id. Đây là
cơ sở để xây dựng cấu trúc mạch vòng điều chỉnh như trên hình 7.3, trong đó theo sự thay đổi
của vDC mà bắt buộc dòng id phải thay đổi theo.
134
8 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO CÁC BỘ BIẾN ĐỔI DC/DC
8.1 Nhắc lại một số kiến thức về lý thuyết điều khiển tự động
Hầu hết các bộ điều chỉnh trong cấu trúc điều khiển bộ biến đổi DC/DC được thiết kế trên miền
tần số, công cụ thiết kế dựa trên đồ thị Bode của hàm truyền đạt đối tượng điều khiển trước và sau khi
có bộ điều chỉnh (trong cấu trúc điều khiển bộ DC/DC hay gọi là bộ bù, do nguyên tắc thiết kế dựa trên
đồ thị Bode nên bộ điều chỉnh sẽ tham gia bù pha và biên độ cho đối tượng điều khiển) tham gia vào.
Nguyên tắc thiết kế được đưa ra sao cho hàm truyền đạt hở có được dự trữ pha (Phase Margin - PM)
và biên độ (Gain Margin –GM) mong muốn để hệ kín ổn định, và để triệt tiêu được sai lệch tĩnh thì
hàm truyền hệ hở phải có một khâu mang đặc điểm tích phân, do lượng đặt cho bộ biến đổi DC/DC là
hằng số.
Hình 8.1 Dự trữ pha và dự trữ biên độ của hệ hở a) Hệ không ổn định b)Hệ ổn định.
Sau đây, chúng tôi sẽ giới thiệu một số bộ điều chỉnh (bộ bù) hay dùng trong cấu trúc điều khiển
bộ biến đổi DC/DC.
a. Bộ bù loại I
Bộ bù loại 1 thực chất là một khâu tích phân, bộ bù này hay được sử dụng trong cấu trúc điều
khiển phản hồi trạng thái cho bộ biến đổi DC/DC. Hàm truyền bộ bù có dạng như (8.1), pha bộ bù bằng
900.
y s 1
Gc  s    Kc   (8.1)
x s s
135
60dB
T(s) Control-to-output
40dB
20dB
0dB
-20dB
Compensation
-40dB
-60dB
10Hz 100Hz 1kHz 10kHz 100kHz 1MHz
00
-900
PM T(s)
0
-180
-2700
10Hz 100Hz 1kHz 10kHz 100kHz 1MHz
Hình 8.2 Minh họa hiệu quả sử dụng bộ bù loại I.

b. Bộ bù loại II
Bộ bù loại 2 có 1 điểm không và 1 điểm cực được kết hợp với một khâu tích phân để triệt tiêu
sai lệch tĩnh, bộ bù này hay được sử dụng trong cấu trúc điều khiển gián tiếp hoặc các bộ biến đổi làm
việc trong chế độ dòng điện gián đoạn. Hàm truyền bộ bù loại 2 có dạng như sau
 s 
1  
y s  1   z 
Gc  s    Kc   (8.2)
x s s s 
 1  
 p 
Để hiểu rõ hiệu quả bộ bù này trong cấu trúc điều khiển bộ biến đổi DC/DC, cần phải
nắm vững đặc tính tần của nó, khả năng bù pha và biên độ cho đối tượng điều khiển, minh họa
trên hình 8.3.
136
Hình 8.3 Minh họa hiệu quả sử dụng bộ bù loại II.
Hình 8.3 chỉ rõ, bộ bù loại II làm chậm pha tín hiệu 900 tại tần số nhỏ tần số tại điểm không và
góc pha của bộ bù đạt giá trị lớn nhất tại tần số cắt. Theo [], ta có thể xác định tần số điểm không và
điểm cực bộ bù theo công thức sau:
 1  sin 
 f z  fc
 1  sin 
 (8.3)
f  f 1  sin 
 p c
1  sin 
Trong đó: θ – góc pha của bộ bù loại II tại tần số cắt.
Một số cấu trúc điều khiển, người ta có thể dùng bộ bù Lead-Lag (đôi khi một số tài
liệu gọi là bộ bù PID) có hàm truyền (8.4), bộ bù này hay dùng trong cấu trúc điều khiển trực
tiếp cho cả bộ biến đổi Buck, Boost…
137
 s 
1  
  z   L 
Gc  s   K c 1   (8.4)
 s  s 
 1  
 p 
c. Bộ bù loại III
Bộ bù loại III có 2 điểm không và 2 điểm cực được kết hợp với một khâu tích phân để triệt tiêu
sai lệch tĩnh, bộ bù này hay được sử dụng trong cấu trúc điều khiển trực tiếp cho bộ biến đổi Boost,
Buck-Boost. Hàm truyền bộ bù loại III có dạng như sau:
 s  s 
1   1  
y s  1    z1   z 2 
Gc  s    Kc   (8.5)
x s s s  s 
 1  

1 
  p1   p 2 
Hình 8.4 Minh họa hiệu quả sử dụng bộ bù loại III.

Hình 8.4 cho thấy bộ bù loại III có góc pha dương, nên bộ bù này có khả năng cải thiện góc pha
cho đối tượng điều khiển mà có dự trữ pha thấp.
138
8.2 Điều khiển trực tiếp đầu ra
8.2.1 Cơ sở thiết kế cấu trúc điều khiển trực tiếp đầu ra
Điều khiển trực tiếp đầu ra dùng chỉ một mạch vòng, điều khiển biến đầu ra, có thể là
dòng điện hay điện áp. Trong đa số các bộ DC-DC biến đầu ra là điện áp, vì vậy gọi là điều
khiển theo điện áp. Cấu trúc điều khiển cho Bộ biến đổi kiểu buck cho trên hình 8.5. Điều khiển
theo điện áp cần phải đo được điện áp đầu ra, thường được thực hiện bằng mạch phân áp nhờ
mạng điện trở.
Thiết kế điều khiển một mạch vòng có thể thực hiện theo các bước sau:
uo*
Hình 8.5 Điều khiển theo điện áp cho Bộ biến đổi kiểu buck.
- Mô hình hóa trung bình cho bộ biến đổi,
- Tuyến tính hóa quanh điểm làm việc cân bằng để có được mô hình tín hiệu nhỏ AC,
- Lập hàm truyền từ đầu vào điều khiển đến điện áp đầu ra,
- Vẽ biểu đồ Bode hệ hở,
- Từ biểu đồ Bode hệ hở xác định cấu trúc bộ điều chỉnh, đưa vào khâu lead-lag, có thể
cả khâu PI,
- Sắp đặt các tần số cắt phù hợp để hệ kín có độ ổn định về góc pha tại tần số cắt.
Để có cơ sở thiết kế cụ thể cho bộ biến đổi DC/DC, chúng ta sẽ khảo sát cấu trúc điều khiển
trực tiếp cho bộ biến đổi này trên miền tín hiệu nhỏ AC.
Trong đó:
vo  s 
Gvd  s  
d  s  v g 0
it  0
vo  s 
Gvg  s   (8.6)
vg  s  d 0
it  0
vo  s 
Z out  s   
it  s  d 0
vg  0
139
Hàm truyền Gvd  s  - cho phép khảo ảnh hưởng biến thiên hệ số điều chế đến điện áp ra,
hàm truyền Gvg  s  - cho phép khảo sát ảnh hướng biến điện áp vào đến điện áp ra và hàm
truyền Z out  s  - trở kháng đầu ra bộ biến đổi DC/DC, cho phép khảo sát ảnh hưởng thay đổi
tải đến điện áp ra. Hàm truyền H  s  - hàm truyền khâu đo điện áp, thực tế trong quá trình thiết
kế hàm truyền này có thể cho bằng 1, nghĩa là ta đo chính xác biên độ và pha điện áp đầu ra.
Ngoài ra, Vm là hệ số truyền đạt khâu PWM, Vm =1 sử dụng cho thiết kế cấu trúc điều khiển số
và Vm ≠1 sử dụng cho thiết kế tương tự (giá trị Vm được xác định theo datasheet của IC điều
khiển).
iˆt Z out  s 
uô
uˆ g Gvg  s 
uô* vˆc 1 d̂
Gc  s  Gvd  s 
Vm
H s
Hình 8.6 Cấu trúc điều khiển bộ biến đổi DC/DC sử dụng mô hình tín hiệu nhỏ
Khi có bộ điều chỉnh Gc  s  được đưa vào cấu trúc điều khiển như hình 8.6. Ta viết lại được
các mối quan hệ hàm truyền mới như sau:
Gc  s  Gvd  s  / Vm Gvg  s 
vo  s   vo*  s   vg  s 
1  H  s  Gc  s  Gvd  s  / Vm 1  H  s  Gc  s  Gvd  s  / Vm
(8.7)
Z out  s 
 it  s 
1  H  s  Gc  s  Gvd  s  / Vm
Bằng cách đặt T  s   H  s  Gc  s  Gvd  s  / Vm , công thức (8.7) được viết lại:
1 T  s Gvg  s  Z out  s 
vo  s   vo*  s   vin  s   it  s  (8.8)
H  s 1 T  s 1 T  s 1 T  s
Và T  s  được gọi là hàm truyền đạt hở của cấu trúc điều khiển trên hình 8.6. Từ công thức
(8.8), ta nhận thấy nếu ở dải âm tần hệ số khuếch đại vòng hở đủ lớn sẽ làm cho điện áp đầu ra
sẽ bám theo lượng đặt, giảm thiểu ảnh hưởng thay đổi điện áp vào và tải đến điện áp ra. Đây
chính là nguyên lý cơ bản để thiết kế bộ bộ điều chỉnh DC/DC trên miền tần số.
140
Ngoài ra, với bộ bù thêm vào hàm truyền đạt T  s  sẽ được thiết kế đảm bảo có dự trữ pha
nằm trong khoảng từ 300 đến 600. Để đạt được mục tiêu này hoàn thoàn phụ thuộc vào pha của
bộ bù được thiết kế, mối quan hệ giữa pha bộ điều chỉnh và dự trữ pha của hàm truyền đạt
T  s  được thể hiện theo công thức sau:
arc Gc  j      1800   PM  arc Gvd  j    (8.9)

C C
Trong đó ωc – là tần số cắt nghĩa là T  j   1.

  c
Trên đây là bước thiết kế chung cho lớp bộ biến đổi DC/DC, tuy nhiên do đặc điểm mô
hình mà sự thiết kế cho bộ biến đổi DC/DC kiểu Buck sẽ khác so với bộ biến đổi DC/DC kiểu
Boost, Buck-Boost, Flyback…Cụ thể về phương pháp thiết kế sẽ được chúng tôi trình bày cụ
thể thông qua hai ví dụ sau đây.
8.2.2 Ví dụ thiết kế cho bộ biến đổi DC/DC kiểu Buck

Thiết kế cấu trúc điều khiển trực tiếp cho bộ biến đổi DC/DC Buck có các thông số định mức
sau: điện áp nguồn 28V, điện áp ra 15V cho dòng tải 5A (R = 3Ω), L = 50µH, C = 500µF, fs= 100kHz.
Hàm truyền điện áp đầu ra và hệ số điều chế được viết lại dưới dạng như sau (xét trong trường
hợp Vm = 1 và H(s) = 1):
vo  s  1
Gvd  s    Gvdo (8.10)
d  s 
2
s  s 
1  
Q00  0 
Trong đó:
Gvdo  Vin  28V

0 1
f0    1kHz (8.11)
2 2 LC
C
Q0  R  9,5  (19,5dB)
L
Hàm truyền điện áp đầu ra và điện áp đầu vào.
vo  s  DR
Gvg  s    (8.12)
vg  s  R  Ls  RLCs 2
Cấu trúc điều khiển trực tiếp cho bộ biến đổi kiểu buck, không xét trong trường hợp
thay đổi tải.
141
vg
Gvg  s 
vo*  vo
Gc  s  d Gvd  s 
Hình 8.7 Cấu trúc điều khiển trực tiếp bộ biến đổi kiểu buck
Bode Diagram
60
System: Gvd
Frequency (Hz): 101
40 System: Gvd
Magnitude (dB): 29
Magnitude (dB)
Peak gain (dB): 48.5

At frequency (Hz): 1e+003
20
0
System: Gvd
Frequency (Hz): 5.44e+003
-20 Magnitude (dB): -0.0481
0
-45
Phase (deg)
-90 System: Gvd

Phase Margin (deg): 1.16
Delay Margin (sec): 5.95e-007
-135 At frequency (Hz): 5.42e+003
Closed Loop Stable? Yes
-180
2 3 4
10 10 10
Frequency (Hz)
Hình 8.8 Đồ thị Bode của hàm truyền đạt Gvd(s) trong (8.10).
Khi không có bộ bù, theo đồ thị Bode hình 8.8 có tần số cắt xấp xỉ 5,5kHz và độ dự trữ pha là
PM = 1,160. Ta sẽ thiết kế bộ bù có cấu trúc PID để có tần số cắt đạt được fc = 10kHz (bằng 1/10 tần
0
số phát xung) và có độ dự trữ pha mong muốn là 55 . Sử dụng cấu trúc điều khiển PID có dạng:
 s   L 
1   1  
z   s 
GPID  s   K c  (8.13)
 s 
1  
 p 
Theo (8.9) với PM  55 và độ dữ trự pha của hàm truyền đạt (8.10) là DT  1,16 nên
0 0
pha của bộ điều khiển sẽ là   53,84 . Do đó, từ (8.3) tần số của điểm không và điểm cực của
0
bộ bù được tính như sau:
142
 1  sin  53,84 
0
 f z  fc  3, 26kHz
 1  sin  53,84 
0

 (8.14)
 1  sin  53,84 
0
 f p  fc  30, 63kHz
1  sin  53,84 
0

Theo … thành phần Kc có giá trị để thỏa mãn biên độ của hệ thống có giá trị bằng 1 ở tần số
cắt fc (đảm bảo tần số cắt của hệ bằng fc ), và hệ số này có thể được xác định thông qua phần mềm
Matlab. Trong trường hợp này, tần số cắt được chọn là 10kHz thì hệ số Kc  1,12 .
Bode Diagram
100
50
Magnitude (dB)
-50
-100
0
System: sys
-45
Phase (deg)

-90 At frequency (Hz): 9.88e+003
Closed Loop Stable? Yes
-135
-180
1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10 10
Frequency (Hz)
Hình 8.9 Đồ thị Bode của hệ sau khi có bộ bù tham gia.

Hàm truyền giữa điện áp đầu ra và điện áp đầu vào khi có bộ điều chỉnh Gc  s  tham
gia.
vo  s  Gvg  s  Gvg  s 

G s    (8.15)
vg  s  1  Gc  s  Gvd  s  1 T  s 
v0*  s 0
Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(G,2*pi*100) ta có:
 G  j   0, 0033
  2  100
 (8.16)
    2 100  arcG  j   2 100  76, 77
0
143
Do đó, nếu điện áp đầu vào có dao động với biên độ 1V tại tần số 100Hz, ảnh hưởng
điện áp đầu vào tác động điện áp đầu ra chỉ còn là 0,0033V.
Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gvg,2*pi*100) ta có:
 Gvg  j   0, 54
  2  100
 (8.17)
    2 100  arcGvg  j   2 100  0, 61
0
Như vậy nếu không có bộ bù, khi điện áp đầu vào có dao động với biên độ 1V tại tần
số 100Hz, ảnh hưởng điện áp đầu vào tác động điện áp đầu ra sẽ là 0,54V.
Cấu trúc điều khiển cho bộ biến đổi Boost có tham số như ở mục 8.2.2 được thể hiện
trên hình 8.10, trong mô hình này có bổ sung một khâu lọc thông thấp với tần số cắt 1kHz cho
lượng đặt điện áp với ý nghĩa là một thành phần khởi động mềm (soft start) cho hệ điều khiển.
Hình 8.10 Mô hình mô phỏng cấu trúc điều khiển trực tiếp cho bộ biến đổi Buck.
Kết quả mô phỏng được thực hiện với lượng đặt điện áp đầu ra là 10V trong khoảng thời gian
(0 ÷ 0,05s) và 18V trong khoảng (0,05s ÷ 0,1s) cho kết quả như trên hình 8.11. Tương ứng với
các chế độ vận hành này hệ số điều chế d thay đổi từ 0,5 đến 0,… tương ứng.
Control u, d
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
i L(A)
14
12
10
8
6
4
2
0
vC(V)
25
20
15
10
5
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Time (s)
144
Hình 8.11 Kết quả mô phỏng cấu trúc điều khiển trực tiếp cho bộ biến đổi Buck.
Ngoài việc sử dụng sơ đồ mô phỏng trên Matlab/Simulink/Simpower System, người thiêt
kế nên dùng Matlab function (user-defined function) để thuận tiện cho quá trình chỉnh định
tham số. Đoạn mã chương trình viết bằng m-file trên Matlab sử dụng cho thiết kế cấu trúc điều
khiển trực tiếp cho bộ biến đổi Buck cũng được cung cấp đưới dây.
clear all
clc
C = 500e-6; %tu dien
L = 50e-6; %cuon cam
R = 3; %Tai thuan tro
D = 15/28; %He so dieu che
Uc=15; %gia tri xac lap dien ap tren tu
IL=Uc/R;%gia tri xac lap dong qua cuon cam
Uin=28; %gia tri xac lap dien ap dau vao
%%
%Ham truyen giua dien ap dau ra/he so dieu che
Gvd=tf(R*Uin,[R*L*C L R]);
%Ham truyen giua dien ap dau ra/dien ap dau vao
Gvg=tf(R*D,[R*L*C L R]);
fc=10000; %tan so cat 10kHz
PM=55;%du tru pha la 55 degree
[mag1,phase1]=bode(Gvd,2*pi*10e+3); %bien do va goc pha cua ham truyen Gvd
tai 10kHz
theta=PM-(phase1+180);%tinh pha bo bu
fz=fc*sqrt((1-sin(theta*pi/180))/(1+sin(theta*pi/180)));
fp=fc*sqrt((1+sin(theta*pi/180))/(1-sin(theta*pi/180)));
fl=fc/20;
%tinh toan bo bu Lead (PD)
numc=[1/(2*pi*fz) 1];
denc=[1/(2*pi*fp) 1];
Gc1=tf(numc,denc)*tf([1 2*pi*fl],[1 0]);
[mag2,phase2]=bode(Gc1,2*pi*fc);
kc=1/(mag1*mag2);
Gc=kc*Gc1;
8.2.3 Ví dụ thiết kế cho bộ biến đổi DC/DC kiểu Boost

Thiết kế cấu trúc điều khiển trực tiếp cho bộ biến đổi DC/DC Buck có các thông số định mức
sau: điện áp nguồn 5V, điện áp ra 18V cho dòng tải 3A (R = 3Ω), L =20µH, C= 480µF, f s =
200kHz, resr = 8e-3Ω.
Hàm truyền điện áp đầu ra và hệ số điều chế được viết lại dưới dạng như sau (xét trong
trường hợp Vm = 1 và H(s) = 1):
 s  s 
 1   1 
vo  s   esr   RHP 
Gvd  s    Gvdo (8.18)
d  s  s  s 
2
1  
Q00  0 
Trong đó:
145
Vg
D 1  0.7222
Vo
Vg
Gvdo   64.8
1  D 
2
esr 1
f esr    4.1447kHz
2 2 rcC
(8.19)

f0  0 
1  D   451.2134Hz
2 2 LC
R 1  D 
2

f RHP  RHP   3.6841kHz
2 2 L
C
Q  1  D  R  8.1650
L
Bode Diagram
60
System: Gvd System: Gvd

40 Frequency (kHz): 0.457 Gain Margin (dB): -17.1
Magnitude (dB)
Magnitude (dB): 53.9 At frequency (kHz): 1.52

Closed loop stable? No
20
-20
0
-45
System: Gvd
Phase (deg)
-90 Phase Margin (deg): -1.98

-135 At frequency (kHz): 9.95
Closed loop stable? No
-180
-225
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (kHz)
Hình 8.12 Đồ thị Bode của hàm truyền đạt Gvd(s).

Hàm truyền Gvd(s) có tần số cắt 9,95kHz và độ dự trữ pha là PM = -1,980, và hệ kín
không ổn định. Đối với bộ biến đổi DC/DC kiểu Boost, trong trường hợp này chúng ta sẽ sử
dụng 2 cấu trúc bộ bù để thiết kế: Bộ bù loại III và bộ bù PID.
a. Sử dụng bộ bù loại III cho cấu trúc điều khiển bộ Boost
Các bước thực hiện cho để thiết kế bộ bù loại III cho bộ biến đổi Boost được thực hiện
lần lượt theo 8 bước như sau []:
146
Bước 1: Một điểm cực được đặt tại gốc mặt phằng phức (mạch vòng có chứa thành phần
tích phân), điều này là đương nhiên với cấu trúc bộ bù loại III
Bước 2: Các tần số điểm không (zeros) được đặt tại lân cận tại tần số cộng hưởng của
đối tượng (hàm truyền quan hệ giữa điện áp đầu ra và hệ số điều chế). Đối với tham số bộ biến
đổi DC/DC kiểu Boost trong trường hợp này ta chọn:
f z1  f z 2  fo  450Hz (8.20)
Bước 3: Tần số điểm cực thứ 2 được đặt trùng với tần số do ảnh hưởng thành phần nội
trở nối tiếp tụ điện đầu ra (esr – effective series resistor) trong hàm truyền quan hệ giữa điện
áp đầu ra và hệ số điều chế.
f p1  fesr  4.1447kHz (8.21)
Bước 4: Tần số điểm cực thứ 3 được đặt trùng với tần số tại điểm zero nằm bên phải trục
ảo (RHP – right half plane) trong hàm truyền quan hệ giữa điện áp đầu ra và hệ số điều chế.
f p 2  f RHP  3.6841kHz (8.22)
Bước 5: Nếu tần số tại điểm ESR và RHP của đối tượng lớn hơn 1/2 tần số phát xung của
bộ biến đổi thì tần số các điểm cực được đặt bằng 1/2 tần số phát xung (kiểm tra lại điều kiện
chọn các điểm cực)
Bước 6: Tần số cắt (fc) nên bé hơn 1/10 tần số phát xung của bộ biến đổi.
Bước 7: Tần số cắt (fc) nên bé hơn 1/5 tần số RHP của của đối tượng (hàm truyền quan
hệ giữa điện áp đầu ra và hệ số điều chế).
Bước 8: Tần số cắt (fc) nên lớn hơn ít nhất 2 tần số cộng hưởng của của đối tượng (hàm
truyền quan hệ giữa điện áp đầu ra và hệ số điều chế).
Từ bước 6 đến bước 8, đối với tham số bộ biến đổi DC/DC kiểu Boost trong trường hợp
này ta chọn tần số cắt fc = 1 kHz. Bước tiếp theo ta phải xác hệ số khuếch đại Kc trong bộ bù
loại III.
Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gvd,2*pi*1000) ta có biên độ và pha của đối tượng
Gvd(s) tại tần số 1kHz là:
 Gvd  j   17,6151
  c
 (8.23)
   c  arcG  j  c  182,3480
0
Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gc1,2*pi*1000) ta có biên độ và pha của hàm truyền

Gc1(s) (hàm truyền của bộ bù chỉ có 2 điểm không, 2 điểm cực và 1 điểm cực tại gốc tọa độ)
tại tần số 1kHz là:
 Gc1  j   5,5710
  c
 (8.24)
   c  arcGc1  j  c  102,7937
0
Hệ số khuếch đại Kc trong bộ bù loại III được tính bằng:

1 1
Kc    0,0102 (8.25)
Gvd  j    Gc1  j    17,6151  5,5710
c c
147
Bode Diagram
40
20
Magnitude (dB)
0
-20
-40
-60
-80
360 System: untitled1
Delay Margin (sec): 0.000124
At frequency (kHz): 1
270
Phase (deg)
Closed loop stable? Yes
180
90
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (kHz)
Hình 8.13 Đồ thị Bode của hệ sau khi có bộ bù loại III tham gia.
Hàm truyền Gc(s)Gvd(s) có tần số cắt 1kHz và độ dự trữ pha là PM = 44,8, và hệ kín ổn
định.
trên hình 8.10, trong mô hình này có bổ sung một khâu lọc thông thấp với tần số cắt 1kHz cho
lượng đặt điện áp với ý nghĩa là một thành phần khởi động mềm (soft start) cho hệ điều khiển.
Hình 8.14 Mô hình mô phỏng cấu trúc điều khiển trực tiếp sử dụng bộ bù loại III cho bộ
biến đổi Boost
Kết quả mô phỏng được thực hiện với lượng đặt điện áp đầu ra là 10V trong khoảng thời
gian (0 ÷ 0,05s) và 18V trong khoảng (0,05s ÷ 0,1s) cho kết quả như trên hình 8.11. Tương ứng
với các chế độ vận hành này hệ số điều chế d thay đổi từ 0,5 đến 0,… tương ứng.
148
Hình 8.15 Kết quả mô phỏng cấu trúc điều khiển trực tiếp sử dụng bộ bù loại III cho bộ
biến đổi Boost.
khiển trực tiếp sử dụng bộ bù loại III cho bộ biến đổi Boost cũng được cung cấp đưới dây.
clear all
clc
%%
% Tham so bo bien doi boost
rC=80e-3; %esr
rL=0;
Vo=18; %gia tri xac lap dien ap tren tu
Vg=5; %gia tri xac lap dien ap dau vao
D = 1-Vg/Vo; %He so dieu che
IL=Vo/((1-D)*R);%gia tri xac lap dong qua cuon cam
%ham truyen giua dien ap dau ra va he so dieu che
w_esr=1/(rC*C);
w_RHP=R*(1-D)*(1-D)/L;
Q=(1-D)*R*sqrt(C/L);
w0=(1-D)/sqrt(L*C);
Gvdo=Vg/((1-D)*(1-D));
num=Gvdo*[-1/(w_esr*w_RHP) (1/w_esr)-(1/w_RHP) 1];
den=[1/(w0*w0) 1/(Q*w0) 1];
Gvd=tf(num,den);
%ham truyen bo bu
wz1=2*pi*200; %chon bang tan so fo = 100Hz
wz2=2*pi*200; %chon bang tan so fo = 100Hz
wp1=w_esr;
wp2=w_RHP;
149
numc=[1/(wz1*wz2) (1/wz1)+(1/wz2) 1];
denc=[1/(wp1*wp2) (1/wp1)+(1/wp2) 1];
Gc1=tf(numc,denc)*tf(1,[1 0]);%ham truyen bo bu voi kc=1
fc=1500; %tan so cat 1,5kHz
[mag1,phase1]=bode(Gvd,2*pi*fc);
kc=1/(mag1*mag2);
Gc=kc*Gc1;
b. Sử dụng bộ bù PID cho cấu trúc điều khiển bộ Boost
Ta sẽ thiết kế bộ bù có cấu trúc theo để có tần số cắt đạt được 1,5kHz (theo các điều
kiện ràng buộc ở bước 6-8 tương tự như đối với bộ bù loại III) và hệ có độ dự trữ pha mong
0
muốn là PM =55 . Trong trường hợp này ta dùng lệnh Matlab để xác định biên độ tại tần số
1,5kHz của hàm truyền đạt như sau theo các bước dưới đây.
Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gvd,2*pi*1500) ta có:
 Gvd  j   17,6151
  c
 (8.26)
   c  arcG  j  c  182,3480
0
Dự trữ pha của hàm truyền đạt Gvd(s) là PM = - 1,980, nên pha của bộ điều chỉnh tại tần
số cắt sẽ là 56,980 theo ….. Do đó, theo …. tần số của điểm không và điểm cực của bộ bù được
tính như sau:
 1  sin  56, 98 
0
 f z  fc  3, 26kHz
 1  sin  56,98 
0

 (8.27)
 1  sin  56, 98 
0
 f p  fc  30, 63kHz
1  sin  56,98 
0

Hệ số khuếch đại Kc có giá trị để thỏa mãn biên độ của hệ thống có giá trị bằng 1 ở tần
số cắt và cách thức xác định tương tự như đối với bộ loại III.
150
Bode Diagram
60
40
Magnitude (dB)
20
-20
45
0
System: untitled1
Phase (deg)

-45
At frequency (kHz): 1.5
-90
-135
-180
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (kHz)
Hình 8.16 Đồ thị Bode của hệ sau khi có bộ bù PID tham gia.
trên , trong mô hình này có bổ sung một khâu lọc thông thấp với tần số cắt 1kHz cho lượng đặt
điện áp với ý nghĩa là một thành phần khởi động mềm (soft start) cho hệ điều khiển.
Hình 8.17 Mô hình mô phỏng cấu trúc điều khiển trực tiếp sử dụng bộ bù PID cho bộ
Kết quả mô phỏng được thực hiện với lượng đặt điện áp đầu ra là 10V trong khoảng thời
gian (0 ÷ 0,05s) và 18V trong khoảng (0,05s ÷ 0,1s) cho kết quả như trên hình 8.11. Tương ứng
151
Hình 8.18 Kết quả mô phỏng cấu trúc điều khiển trực tiếp sử dụng bộ bù PID cho bộ
khiển trực tiếp sử dụng bộ bù PID cho bộ biến đổi Boost cũng được cung cấp đưới dây.
clear all
clc
%%
rC=80e-3; %esr
rL=0;
w_esr=1/(rC*C);
w_RHP=R*(1-D)*(1-D)/L;
Q=(1-D)*R*sqrt(C/L);
w0=(1-D)/sqrt(L*C);
Gvdo=Vg/((1-D)*(1-D));
num=Gvdo*[-1/(w_esr*w_RHP) (1/w_esr)-(1/w_RHP) 1];
den=[1/(w0*w0) 1/(Q*w0) 1];
Gvd=tf(num,den);
%ham truyen bo bu
fc=1500; %tan so cat 1,5kHz
PM=55; %Du tru pha 55 degree
[mag1,phase1]=bode(Gvd,2*pi*fc);
theta=PM-(phase1+180);%tinh pha bo bu Lead - Lag
152
fz=fc*sqrt((1-sin(theta*pi/180))/(1+sin(theta*pi/180)));
fp=fc*sqrt((1+sin(theta*pi/180))/(1-sin(theta*pi/180)));
fl=fc/20;
numc=[1/(2*pi*fz) 1];
denc=[1/(2*pi*fp) 1];
Gc1=tf(numc,denc)*tf([1 2*pi*fl],[1 0]);
kc=1/(mag1*mag2);
Gc=kc*Gc1;
8.3 Điều khiển gián tiếp đầu ra – cấu trúc hai mạch vòng
Đối với đa số các bộ biến đổi DC-DC biến đầu ra là điện áp, do đó luôn cần có mạch
vòng điện áp. Nếu có mạch vòng dòng điện bên trong thì cả hai biến trạng thái đều được điều
khiển, đảm bảo chặt chẽ sự thay đổi của các biến đều được kiểm soát. Thông thường cấu trúc
hai mạch vòng hay có thể mở rộng lên cho nhiều mạch vòng lồng vào nhau (nesting) có thể áp
dụng nếu các biến đầu ra của mỗi mạch vòng có đặc tính động học phân biệt rõ ràng về nhanh
hay chậm.
Ví dụ trong hệ truyền động động cơ một chiều, có hai quá trình là quá trình điện từ liên
quan đến dòng điện sinh ra mô men động cơ và quá trình cơ học liên quan đến quán tính của
hệ thống cơ học. Hai biến trạng thái là dòng điện động cơ và tốc độ động cơ, mỗi biến trạng
thái xác định một điểm cực thực, với điểm cực lấn át của tốc độ trục động cơ. Rõ ràng là quá
trình điện từ rất nhanh hơn so với quá trình cơ học. Dòng điện thay đổi trong phạm vi ms trong
khi để tốc độ thay đổi cần đến hàng giây. Trong trường hợp này sự phân ly của hai biến điều
khiển là rất rõ ràng và việc sử dụng hai mạch vòng là rất tự nhiên.
Tuy nhiên trong các bộ biến đổi bán dẫn không có sự phân ly giữa các biến như vậy.
Trong các mô hình bộ biến đổi DC-DC có hai biến trạng thái, dòng điện qua cuộn cảm và điện
áp trên tụ, nhưng hai biến này nói chung tạo nên điểm cực phức với độ tắt dần yếu ( nhỏ hơn
0,5 và còn nhỏ hơn khi điện trở tải tăng). Chính vì vậy việc phân tách ra hai biến trạng thái có
động học khác nhau chỉ được thực hiện bởi chiến lược điều khiển.
Phân tách biến trạng thái sẽ phân hệ thống ra hai hệ nhỏ: hệ nhanh hơn ở trong, được
điều khiển bởi hệ chậm hơn ở ngoài. Trong hệ thống gồm hai biến trạng thái hệ nhanh hơn là
dòng qua cuộn cảm, hệ chậm hơn là điện áp trên tụ. Mục tiêu điều khiển chính là điện áp trên
tụ. Từ các phân tích trên, cấu trúc điều khiển gián tiếp cho bộ biến đổi DC/DC sẽ có 2 phương
án thực hiên: điều khiển theo dòng điện trung bình như trên hình 8.19a và điều khiển theo dòng
điện đỉnh hình 8.19a. Đối với cấu trúc điều khiển điều khiển dòng điện trung bình, người thiết
kế sẽ phải tiến hành tổng hợp tham số của cả 2 bộ điều chỉnh dòng điện và điện áp. Còn với
cấu trúc điều khiển dòng điện đỉnh, người thiết kế chỉ cần tổng hợp tham số cho bộ điều chỉnh
điện áp, bộ điều chỉnh dòng điện sẽ được thiết kế dựa trên sai lệch giữa giá trị đặt và giá trị đo
về của dòng điện (trong thực tế có thể là dòng điện do về trên cuộn cảm như đối với bộ biến
đổi Buck, Boost…hoặc dòng điện chảy qua van bán dẫn như đối với bộ biến đổi Flyback…).
153
uo* iL*
S Q
uo* iL*
R Q
Hình 8.19 Sơ đồ khối điều khiển gián tiếp (indirect mode) cho bộ biến đổi DC/DC, a)
điều khiển nguyên lý dòng điện trung bình, b) điều khiển theo nguyên lý dòng điện đỉnh.
Cấu trúc điều khiển dòng điện trung bình sẽ thiết kế thông qua 2 bước: bước 1, tổng
hợp các tham số bộ điều chỉnh (bộ bù) cho mạch vòng dòng điện, việc tổng hợp tham số này
dựa trên hàm truyền giữa dòng điện qua cuộn cảm và hệ số điều chế khi xét không có ảnh
iL  s 
hưởng biến thiên điện áp vào và điện áp đầu ra H id  s    ; bước 2, tổng hợp các tham
d s  vc  0
số bộ điều chỉnh (bộ bù) cho mạch vòng điện áp, việc tổng hợp tham số này dựa trên hàm
truyền giữa điện áp ra và lượng đặt dòng điện qua cuộn cảm khi xét không có ảnh hưởng biến
vc  s 
thiên tải tác động H vi  s   . Khi tổng hợp theo phương pháp này cần chú ý động
iL*  s  is  s  0
học mạch vòng dòng điện nhanh hơn mạch vòng điện áp, thông thường được lựa chọn bằng 5
hoặc 10 lần.
Cấu trúc điều khiển dòng đỉnh cũng được thiết kế theo 2 bước. Đối với mạch vòng
dòng điện, xung điều khiển đưa tới van bán dẫn được xác định trực tiếp dựa trên sai lệch giữa
dòng điện thực và lượng đặt dòng điện, kết hợp với một khâu Flip-Flop RS. Điều này có ưu
điểm là hệ tác động nhanh và không phụ thuộc vào tham số của mô hình.
Tuy nhiên, cấu trúc dòng điện đỉnh xuất hiện hiện tượng dao động (sub-harmonic
oscillation) khi hệ số điều chế lớn 0,5 như minh họa ở hình 8.20.
154
Hình 8.20 Minh họa chế độ làm việc dòng điện chảy qua cuộn cảm trong 2 trường hợp:
a. Hệ số điều chế nhỏ 0,5; b. Hệ số điều chế lớn hơn 0,5.
Để hiểu rõ hiện tượng này và có giải pháp khắc phục phù hợp, ta sẽ có phân tích chi tiết
sau đây. Xét dạng dòng điện qua cuộn cảm iL khi có biến động nhỏ của dòng xác lập tại đầu
mỗi chu kỳ:
iL  0   I L 0  iL  0  (8.28)
Trong khoảng 0 < t < DTs dòng qua cuộn cảm có độ tăng m1, trong khoảng DTs < t < Ts
dòng có độ giảm m2.
iL  dTs   ic  iL  0   m1dTs
ic  iL  0  (8.29)
d 
m1Ts
Trong giai đoạn đầu, dòng điện tăng tuyến tính đến khi đạt đến giá trị iL(dTs) = ic, .Do
đó, trong giai đoạn dòng giảm tuyến tính:
iL Ts   iL  dTs   m2 d ' Ts
(8.30)
 iL  0   m1dTs  m2 d ' Ts
I L  0   iL  0  iL Ts 
d T s
 D  dT
s
Hình 8.21 Minh họa giải thích hiện tượng dao động (sub-harmonic oscillation) trong
chế độ điều khiển dòng điện đỉnh.
Trong chế độ xác lập, iL(0) = iL(Ts), d = D, m1 = M1, m2 = M2. Vì vậy ta có:
M2 D
M 1 DTs  M 2 D ' Ts  0   (8.31)
M1 D '
Biến động nhỏ ở đầu chu kỳ (0) và cuối chu kỳ (Ts) đều xảy ra trong khoảng biến động
 , do đó:
nhỏ dTs
155
 m   D
iL Ts   iL  0    1   iL  0     (8.32)
 m2   D'
Vậy đến chu kỳ tiếp theo, ta có:

2
 D  D
iL  2Ts   iL Ts      iL  0     (8.33)
 D'  D'
Như vậy sau n chu kỳ ta có:

n
 D  D
iL  nTs   iL   n  1 Ts      iL  0     (8.34)
 D'  D'
D
Từ (8.34), nhận thấy để i L  nTs   0 thì   1 hay D  0,5 .
D'
Tiếp theo, ta sẽ tìm hiểu giải pháp cụ cho 2 loại DC-DC cơ bản để khắc phục hiện
tương….khi hệ số điều chế lớn hơn 0,5, các bộ biến đổi DC/DC khác có cách tiếp cận hoàn
toàn tương tự.
Đối với bộ biến đổi DC/DC kiểu buck, m1, m2 có các giá trị sau:
vg  vo vo
m1  m2  (8.35)
L L
Đối với bộ biến đổi DC/DC kiểu Boost, m1, m2 có các giá trị sau:
vg vg  vo
m1   m2  (8.36)
L L
Sai lệch dòng điện ở thời điểm thứ k
iL'  k   iL  k    iL  k   m1  dTs  m c  dTs (8.37)
Sai lệch dòng điện ở thời điểm thứ (k+1)
iL'  k  1  iL  k  1  iL  k  1
(8.38)
 m2 dTs  mc dTs
Tỷ số sai lệch dòng điện được xác định:
iL  k  1 m2  mc
 1 (8.39)
iL  k  m1  mc
Hay
156
m2  m1
mc  (8.40)
2

dTs

m1 dT s

m c dT s

m 2 dT s
iL  k 
iL'
iL  k 1
iL
Hình 8.22 Minh họa cách xác định độ nghiêng của lượng đặt dòng điện trong cấu trúc
điều khiển dòng điện đỉnh.
Mạch vòng dòng điện trong cấu trúc điều khiển dòng điện đỉnh được thiết kế như trên hình
8.23, trong đó lượng đặt dòng điện sẽ được bù bởi một tín hiệu răng cưa có hệ số góc bằng mc và chu
kỳ bằng chu kỳ của xung clock (clk).
S Q
ic iv
R Q
Hình 8.23 Nguyên lý làm việc của mạch vòng dòng điện trong cấu trúc điều khiển dòng
điện đỉnh: a. Nguyên lý thực hiện, b. Dạng xung điều khiển khi không bù độ nghiêng, c.
Dạng xung điều khiển khi bù độ nghiêng.
Sau khi đã thành công trong việc thiết kế mạch vòng dòng điện, để thiết kế mạch vòng
điện áp, ta sẽ coi như hàm truyền đạt kín mạch vòng dòng điện bằng 1, nghĩa là dòng điện thực
157
bám theo dòng điện đặt. Từ đó, ta dễ dàng tìm ra hàm truyền thể hiện mối quan hệ giữa điện
áp đầu ra và đặt dòng điện, các hàm truyền này sẽ là cơ sở để tổng hợp tham số bộ điều chỉnh
điện áp vòng ngoài.
Cấu trúc điều khiển dòng điện cho các bộ biến đổi DC/DC có các tiếp cận thiết kế tương
đối giống nhau, tuy nhiên do đặc điểm động học của mô hình mà từng kiểu bộ biến đổi sẽ khác
nhau. Để thấy rõ điều này, chúng ta sẽ tiến hành thiết kế cho bộ biến Buck và Boost trong 2 chế
độ điều khiển dòng điện theo các mục sau đây.
8.3.1 Ví dụ thiết kế cho bộ biến đổi DC/DC kiểu Buck

Giả thiết rằng biến ra là điện áp trên tụ vC phải được điều khiển giữ ổn định hoặc bám
theo lượng đặt thay đổi tương đối chậm. Nếu mục tiêu này đạt được thì biến chậm vC có thể coi
là không đổi đối với phương trình của biến dòng điện. Ví dụ đối với phương trình trạng thái
trung bình của Bộ biến đổi kiểu buck:
 LiL  dE  vC  rL iL
 (8.41)
 vC
CvC  iL 
 R
Trong (8.41) lấy riêng ra phương trình thứ nhất, coi vC là không đổi, hệ số lấp đầy xung
d là biến đầu vào điều khiển, tiến hành tuyến tính hóa quanh điểm làm việc có thể viết được
hàm truyền từ đầu ra là dòng điện đến đầu vào điều khiển như sau (thực tế hàm truyền này
hoàn toàn có thể xác định được từ (8.41), do mô hình trung bình của bộ biến đổi Buck là tuyến
tính):
iL  s  E
H id  s    (8.42)
d  s  vc  0
L
s 1
rL
*
Mạch vòng dòng điện bên trong đảm bảo dòng iL bám theo lượng đặt iL đủ nhanh. Đối
với mạch vòng ngoài có thể coi dòng điện là iL  kiL , với k nhỏ hơn nhưng rất gần 1. Cho đạo
*
hàm bên vế trái của của phương trình dòng điện trong (8.41) bằng không, có thể tìm được quan
hệ tại điểm làm việc cân bằng giữa biến điện áp ra vC và biến điều khiển đầu vào của dòng điện
α (bỏ qua ảnh hưởng của điện trở dây cuốn cuộn cảm rL):

vC  dE (8.43)
Thay iL  kiL và vC  E vào phương trình thứ hai trong (8.41), thu được phương trình:
*
dvC v
C  kiL*  C (8.44)
dt R
Tiến hành tuyến tính hóa (8.44) quanh điểm làm việc cân bằng, xác định bởi điện trở
tải Re, thu được:
158
v
Cvc  kiL*  c  is (8.45)
Re
vCe
Trong đó is   là biến động dòng tải do điện trở tải biến động. Trong (8.45) biến
Re2 R
đầu vào điều khiển là iL, chính là lượng đặt cho dòng điện, và biến đầu ra là điện áp vC, suy ra
*
hàm truyền sau:
vc  s  kRe
H vi  s    (8.46)
iL*  s  is  s  0
CRe s  1
Phương trình (8.46) mô tả động học của vC sẽ thay đổi như thế nào theo lượng đặt dòng
điện thay đổi. Điều này quy định việc thiết kế mạch vòng ngoài sao cho điện áp bám theo lượng
đặt với hằng số thời gian ít nhất là chậm hơn nguyên lần so với mạch vòng trong (thực tế người
thiết kế có thể chọn chậm hơn 5 lần so với mạch vòng dòng điện).
Để hiểu rõ các bước thiết kế cấu trúc điều khiển gián tiếp cho bộ biến đổi Buck, ta đi xét
ví dụ cụ thể sau. Thiết kế cấu trúc điều khiển gián tiếp cho bộ biến đổi kiểu Boost trong 2chế
độ điều khiển dòng điện: dòng điện đỉnh và dòng điện trung bình. Tham số bộ biến đổi Buck
tải công suất định mức như sau: điện áp nguồn 28V, điện áp ra 15V cho dòng tải 5A (R = 3Ω),
L = 50µH, C = 500µF, fs= 100kHz.
a. Cấu trúc điều khiển dòng điện đỉnh cho bộ biến đổi Buck
Cấu trúc điều khiển dòng điện đỉnh cho bộ biến đổi kiểu Buck được chỉ ra trong hình
8.24. Trong đó, mạch vòng trong được điều khiển theo nguyên lý dòng điện đỉnh, mạch vòng
ngoài là bộ điều chỉnh điện áp được thiết kế phục thuộc vào đặc điểm động học của đối tượng
điều khiển, đối với bộ Buck sẽ sử dụng bộ điều chỉnh PI.
iin V L
clk
uin uo
D C
t
Ts
clk ic
S Q
vo* ic m1
mc iv
R Q
Gcv(s)
t
159
Hình 8.24 Mạch vòng dòng điện ở chế độ điều khiển dòng điện đỉnh cho bộ biến đổi
kiểu Buck.
Phương trình (8.42) được viết lại như sau:
vc  s  1
Gvc  s    kRe
iL*  s  is  s  0 1
s
p (8.47)
1
k  1 p 
ReC
Hàm truyền điện áp và dòng điện có dạng khâu quán tính bậc 1, trong trường hợp này ta sử
dụng bộ điều chỉnh PI cho mạch vòng điện áp có cấu trúc:
  
GPI  s   Kc 1  L  (8.48)
 s 
Nhiệm vụ bộ điều chỉnh PI phải khử được hằng số thời gian trong hàm truyền đối tượng
điều khiển (8.47), điều này được giải quyết bằng cách lựa chọn điểm zero của bộ điều chỉnh PI
trùng với điểm cực của đối tượng điều khiển, nghĩa là p  L . Hàm truyền kín của mạch
vòng điện áp được xác định theo (8.49).
vo  s  Gvc  s  GPI  s  1 1
Gk  s      (8.49)
vo*  s  1  Gvc  s  GPI  s 
vg  0
 1  Tqd s  1
  s  1
 K c R p 
Bằng cách lựa chọn hằng số thời gian quá độ Tqd mong muốn, hệ số tỷ lệ của của bộ điều
chỉnh PI được chỉ ra như sau:
C
Kc  (8.50)
Tqd
Với tham số bộ biến đổi Buck như trên, ta sẽ cho Tqd = 1ms cho cấu trúc điều khiển dòng
1 1
điện đỉnh và L   p   (xét tại tải định mức).
ReC  3  500e  6
160
Hình 8.25 Sơ đồ mô phỏng cấu trúc điều khiển dòng điện đỉnh cho bộ biến đổi Buck.
Hình 8.26 Sơ đồ mô phỏng bộ điều chỉnh dòng điện đỉnh [].

Control u, d
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
iL(A)
8
6
4
2
0
vC(V)
25
20
15
10
5
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Time (s)
161
Hình 8.27 Đặc tính điện áp đầu ra, dòng điện chảy qua cuộn cảm, xung điều khiển
trong cấu trúc điều chỉnh dòng điện đỉnh cho bộ biến đổi Buck.
10
ic(A) ic_slo pe(A) iv(A)

6
-2
0.02 0.0201 0.0202
Hình 8.28 Đặc tính dòng điện đặt (ic), dòng điện đặt sau khi bù độ nghiêng (ic_slope) và
dòng điện chảy qua van (iv) trong cấu trúc điều chỉnh dòng điện đỉnh.
clear all
clc
D = 15/28; %He so dieu che
Uc=15; %gia tri xac lap dien ap tren tu
IL=Uc/R;%gia tri xac lap dong qua cuon cam
Uin=28; %gia tri xac lap dien ap dau vao
%Tan so wp
wp=1/(R*C);
wL=wp;
Tqd=1e-3; %1ms
kc=C/Tqd;
b. Cấu trúc điều khiển dòng điện trung bình cho bộ biến đổi Buck
Đối tượng bộ điều chỉnh dòng điện và điện áp được chỉ ra ở phương trình (8.42) và
(8.46) đều mang đặc điểm khâu quán tính bậc 1, nên ta có thể dùng bộ điều chỉnh PI cho cấu
trúc điều khiển dòng điện trung bình cho bộ Buck. Cấu trúc điều khiển được thiết kế như trên
hình 8.29.
162
Hình 8.29 Cấu trúc điều khiển dòng điện trung bình cho bộ biến đổi kiểu Buck.
Phương trình được viết lại với giả thiết k = 1 nghĩa là giá trị dòng điện thực bám chính xác
theo dòng điện đặt như sau:
i 1
Hid  s   L E

d vC 0 s
1
p _i (8.51)
rL
p _i 
L
Hàm truyền điện áp và dòng điện có dạng khâu quán tính bậc 1, trong trường hợp này ta sử
dụng bộ điều chỉnh PI cho mạch vòng điện áp có cấu trúc:
  
GPI  s   K c 1  L  (8.52)
 s 
Nhiệm vụ bộ điều chỉnh PI phải khử được hằng số thời gian trong hàm truyền đối tượng
điều khiển (8.47), điều này được giải quyết bằng cách lựa chọn điểm zero của bộ điều chỉnh PI
trùng với điểm cực của đối tượng điều khiển, nghĩa là p  L . Hàm truyền kín của mạch
vòng điện áp được xác định theo (8.49).
iL H id  s  GPI  s  1 1
H CI  s      (8.53)
iL* vC  0
1  H id  s  GPI  s   1  Tqd _ i s  1
  s  1
 K c E p 
Bằng cách lựa chọn hằng số thời gian quá độ Tqd mong muốn, hệ số tỷ lệ của của bộ điều
chỉnh PI được chỉ ra như sau:
1
Kc  (8.54)
Tqd _ i Ep _ i
Hoàn toàn tương tự, khi tổng hợp mạch vòng áp như đối với trường hợp dòng điện trung
bình. Với giả thiết động học của mạch vòng dòng điện nhanh hơn so với mạch vòng điện áp,
trong thực tế thiết kế ta có thể chọn nhanh hơn 5 hoặc 10 lần. Khi đó hàm truyền kín của mạch
vòng điện áp được xác định như sau:
163
vo  s  Gvc  s  GPI  s  1 1
H vi  s      (8.55)
vo*  s  is  s  0
1  Gvc  s  GPI  s   1  Tqd _ v s  1
  s  1
 K c R p 
Bằng cách lựa chọn hằng số thời gian quá độ Tqd_v mong muốn (thực tế hệ số Tqd_v = 5 Tqd_i
hoặc Tqd_v = 10 Tqd_i ) , khi đó hệ số tỷ lệ của của bộ điều chỉnh PI được chỉ ra như sau:
C
Kc  (8.56)
Tqd _ v
8.3.2 Ví dụ thiết kế cho bộ biến đổi DC/DC kiểu Boost

*
Mạch vòng dòng điện bên trong đảm bảo dòng iL bám theo lượng đặt iL đủ nhanh. Đối
với mạch vòng ngoài có thể coi dòng điện là iL  kiL , với k nhỏ hơn nhưng rất gần 1. Cho đạo
*
hàm bên vế trái của của phương trình dòng điện trong (8.66) bằng không, có thể tìm được quan
hệ tại điểm làm việc cân bằng giữa biến điện áp ra vC và biến điều khiển đầu vào của dòng điện
d (bỏ qua ảnh hưởng của điện trở dây cuốn cuộn cảm rL):
 x 
x2  d  2 e  (8.57)
 1  de 
 x 
Thay x1  kx1 và x2  d  2 e  vào phương trình thứ hai trong (8.66), thu được phương
*
 1  de 
trình:
 1  d e  1 
Cx2  1  d e  kx1*  x2  x1e   (8.58)
 x2 e R
Hàm truyền giữa điên áp ra và lượng đặt dòng điện được xác định như sau:
x2  s  1  de  k
Gvi  s    (8.59)
x1*  s   1  de  1 
Cs  x
 1e  
 x2e R
Thiết kế cấu trúc điều khiển gián tiếp cho bộ biến đổi kiểu Boost trong 2chế độ điều khiển
dòng điện: dòng điện đỉnh và dòng điện trung bình. Tham số bộ biến đổi Boost tải công suất
định mức như sau: điện áp nguồn 5V, điện áp ra 18V, tải R = 6Ω (dòng tải 3A), L =20µH, C=
480µF, resr=8e-3Ω và tần số phát xung 200kHz.
a. Cấu trúc điều khiển dòng điện đỉnh cho bộ biến đổi Boost
Cấu trúc điều khiển dòng điện đỉnh cho bộ biến đổi kiểu Boost được chỉ ra trong hình 8.30.
Trong đó, mạch vòng trong được điều khiển theo nguyên lý dòng điện đỉnh, mạch vòng ngoài là bộ điều
chỉnh điện áp được thiết kế phục thuộc vào đặc điểm động học của đối tượng điều khiển, đối với bộ
Boost sẽ sử dụng bộ bù loại II.
164
S Q
ic
R Q
Hình 8.30 Mạch vòng dòng điện ở chế độ điều khiển dòng điện đỉnh.
Khi tổng hợp tham số cho bộ điều chỉnh điện áp, ta vẫn giữ nguyên đặc điểm động học mô
hình bộ biến đổi Boost, do đó từ (4.33), ta có hàm truyền giữa điện áp ra và dòng điện qua cuộn
cảm như sau:
v0  s   1  d e  x 2 e  s  x1e L  
Gvi  s    (8.60)
iL  s   Cx 2 e  s  2 1  D  x1e
Giả mạch vòng dòng điện đã đảm bảo iL iL , phương trình (8.60) dưới dạng (8.61).
*
s
1
v  s  1  de  R RHZ
G  s   o* 
iL  s  2 1
s
p (8.61)
1  de  R
2
2
p  RHZ 
RC L
Chúng ta sẽ đưa ra các bước thiết kế cho mạch vòng điện áp sử dụng bộ bù loại II trong
cấu trúc điều khiển dòng điện đỉnh theo các bước sau:
Bước 1: Một điểm cực được đặt tại gốc mặt phằng phức (mạch vòng có chứa thành phần
tích phân).
Bước 2: Tần số điểm không được đặt tại 1/5 tần số cắt được lựa chọn
1
fz  fc
5
Bước 3: Tần số điểm cực được đặt trùng với tần số điểm không do thành phần ESR hoặc
tần số điểm không do thành phần RHP gây ra, tùy thuộc vào tần số nào thấp hơn.
f p  f RHP  3.6841kHz (8.62)
Bước 4: Tần số cắt được lựa chọn bé hơn hoặc bằng 1/10 tần số phát xung.
Bước 5: Tần số cắt được lựa chọn bé hơn hoặc bằng 1/5 tần số điểm không do thành phần
RHP gây ra, trong trường hợp này tần số cắt fc sẽ được lựa chọn là. Sử dụng lệnh
[mag,phase]=bode(Gui,2*pi*1000) ta có biên độ và pha của đối tượng Gvi(s) tại tần số 1000Hz.
165
 Gvi  j   0,3571
  c
 (8.63)
   c  arcGvi  j  c  266,11
Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gc1,2*pi*1000) ta có biên độ và pha của hàm truyền

Gc1(s) (hàm truyền của bộ bù chỉ có 1 điểm không, 1 điểm cực và 1 điểm cực tại gốc tọa độ)
tại tần số 1kHz là:
 Gc1  j   2, 2176e  4
  c
 (8.64)
   c  arcGc1  j  c  54,8490
0
Biên độ của bộ bù được xác đinh:

1 1
Gco    1, 2628e  4 (8.65)
Gvd  j    Gc1  j    0,3571.2, 2176e  4
c c
Hình 8.31 Sơ đồ mô phỏng cấu trúc điều khiển dòng điện đỉnh cho bộ biến đổi Boost.
Control u, d
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
iL(A)
14
12
10
8
6
4
2
0
vC(V)
20
15
10
5
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Time (s)
166
Hình 8.32 Đặc tính điện áp đầu ra, dòng điện chảy qua cuộn cảm, xung điều khiển
trong cấu trúc điều chỉnh dòng điện đỉnh.
15
ic(A) ic_slo pe(A) iv(A)
10
-5
0.07 0.07 0.07 0.07 0.07 0.0701 0.0701 0.0701 0.0701 0.0701
Hình 8.33 Đặc tính dòng điện đặt (ic), dòng điện đặt sau khi bù độ nghiêng (ic_slope) và
dòng điện chảy qua van (iv) trong cấu trúc điều chỉnh dòng điện đỉnh.
clear all
clc
%%
rC=80e-3; %esr
rL=0;
w_esr=1/(rC*C);
w_RHP=R*(1-D)*(1-D)/L;
Gvio=(1-D)*R/2;
wp=2/(R*C);
num=Gvio*[-1/w_RHP 1];
den=[1/wp 1];
Gvi=tf(num,den);
%ham truyen bo bu
fc=1000; %tan so cat 1000Hz
wzb=(1/5)*2*pi*fc; %chon bang 1/5 tan so fc
wpb=w_RHP;
numc=[1/wzb 1];
denc=[1/wpb 1];
Gc1=tf(numc,denc)*tf(1,[1 0]);%ham truyen bo bu voi kc=1
[mag1,phase1]=bode(Gvi,2*pi*fc);
kc=1/(mag1*mag2);
Gc=kc*Gc1;
b. Cấu trúc điều khiển dòng điện trung bình cho bộ biến đổi Boost
Cấu trúc điều khiển dòng điện trung bình cho bộ biến đổi Boost sẽ được thiết kế thông qua ví
dụ thiết kế cấu trúc điều khiển cho bộ biến đổi hiệu chỉnh hệ số công suất (Power factor correction –
167
PFC), do trong thực tế bộ biến đổi PFC này sử dụng UC3854 là IC điều khiển, trong đó IC này được
thiết kế dựa trên cấu trúc điều khiển dòng điện trung bình.
id
iL
is iL
is
vg  vs
iL id
iL
vg  vs
d t 
t
1  d  t  :1
Hình 8.34 Bộ biến đổi PFC, a) Sơ đồ mạch lực, b) Mô hình trung bình, c,d) Đặc tính
dòng điện, điện áp của sơ đồ mạch lực
Bộ biến đổi PFC có nhiệm vụ điều chỉnh dòng điện phía lưới có dạng gần sin, hệ số
công suất xấp xỉ bằng 1 nghĩa là dòng điện trùng pha với điện áp lưới trong toàn dải làm việc
và điện áp ra bộ biến đổi lớn hơn so với điện áp do chỉnh lưu diode tạo ra, ví dụ đối với lưới
điện 220V/50Hz thì bộ biến đổi PFC sẽ thiết lập điện áp ra 400V. Để đạt mục tiêu này, ta sẽ
điều khiển trở kháng đầu ra bộ chỉnh lưu diode có dạng tải thuần trở, do dó dòng điện phía lưới
sẽ có dường dẫn liên tục trong cả 2 nửa chu kỳ. Dù thực hiện bằng kỹ thuật Analog hay Digital
thì cấu trúc điều khiển bộ biến đổi PFC có dạng cơ bản như trên hình 8.35, bộ điều chỉnh của
mạch vòng dòng điện và điện áp thông thường sẽ có cấu trúc kiểu PI hoặc bộ bù loại 2, tần số
cắt mạch vòng dòng điện lớn hơn rất nhiều so với tần số cắt mạch vòng điện áp. Điểm khác
biệt so với cấu trúc điều khiển bộ biến đổi DC/DC kiểu Boost, cấu trúc điều khiển bộ biến đổi
PFC cần phải thu thập được thông tin góc pha điện áp lưới, điều này được giải quyết bằng cách
đo góc pha điện áp lưới sau đó lấy giá trị tuyệt đối của góc pha hoặc đo chính điện áp ra của
mạch chỉnh lưu diode.
sin t 
iL
iL*
Hình 8.35 Cấu trúc điều khiển cơ bản cho bộ biến đổi PFC.
168
Để nắm rõ các bước thiết kế cho bộ biến đổi PFC, ta xét ví dụ bộ biến đổi PFC có tham
số tại định mức sau: Điện áp lưới 220V/50Hz, công suất 250W, điện áp ra 400V, điện cảm L
= 1mH, tụ C = 220µF và tần số phát xung là 100kHz. Cấu trúc điều khiển dòng điện trung bình
cho bộ biến đổi PFC được thiết kế thông qua 2 bước sau đây.
Bước 1: Thiết kế mạch vòng dòng điện
Theo (4.27), xét với bộ biến đổi kiểu Boost, mô hình tín hiệu nhỏ được viết dưới dạng
không gian trạng thái như sau:
 Lx1  x2e d  1  d e  x2

  (8.66)
Cx2  1  d e  x1  x1e d  x2 / R
Giả thiết rằng biến ra là điện áp trên tụ vC phải được điều khiển giữ ổn định hoặc bám
theo lượng đặt thay đổi tương đối chậm. Nếu mục tiêu này đạt được thì biến chậm vC có thể coi
là không đổi đối với phương trình của biến dòng điện. Trong (8.66) lấy riêng ra phương trình
thứ nhất, coi vC là không đổi, ta tìm được được hàm truyền từ đầu ra là dòng điện đến đầu vào
điều khiển như sau:
x1  s  x2e
H id  s    (8.67)
d  s  x2  0
Ls
iL  s  Uo
Gid  s    (8.68)
d  s  v  s  0
in
sL
v s 0
 C 
Với đặc điểm đối tượng là khâu tích phân, mạch vòng điều chỉnh dòng điện sử dụng bộ
0
bù loại II để hệ hở có dự trữ pha PM = 60 ,, tần số cắt cho mạch vòng dòng điện là fci = 20kHz.
 s 
1  
1 z 
Gc  s   Kc   Kc Gc1  s  (8.69)
s s 
1  
 p 
Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gid,2*pi*20e+3) ta có biên độ và pha của đối tượng

tại tần số 20kHz.
 Gid  j   3,1831
  c
 (8.70)
   c  arcGid  j  c  90
0
Do sử dụng bộ bù loại II có thêm thành phân tích phân vào nên góc pha bộ bù chỉ xét
thành phần PD (Lead) được xác định:
169
 1 
 PD  arc    1800   PM  arcGid  j  
 j    c c
(8.71)
 
  PD  900  600  900  600  
Theo tần số điểm không và điểm cực của bộ bù loại II được xác định:
 1  sin 600
 f z  fc  5,36kHz
 1  sin 600
 (8.72)
 1  sin 60 0
 f p  fc 1  sin 600
 74, 64kHz

Hệ số Kc được xác định sao cho hàm truyền Gc  j    Gid  j   1, cụ thể hệ số

c  c
Kc được tính như (8.73)
1
Kc  (8.73)
Gc1  j  Gid  j 
 c  c
Bode Diagram
40
30
Magnitude (dB)
20
10
-10
-89 System: G_id
Phase Margin (deg): 90
-89.5
At f requency (kHz): 63.7
Phase (deg)

-90
-90.5
-91
1 2 3
10 10 10
Frequency (kHz)
Hình 8.36 Đồ thi bode của đối tượng khi chưa có bộ điều chỉnh dòng điện.
170
Bode Diagram
100
50
Magnitude (dB) 0
-50
-100
-120
System: G_ho1
Phase Margin (deg): 60
Phase (deg)
At frequency (kHz): 20
-150 Closed loop stable? Yes
-180
-1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Frequency (kHz)
Hình 8.37 Đồ thi bode của đối tượng sau khi có bộ điều chỉnh dòng điện.
Bước 2: Thiết kế mạch vòng điện áp
s
1
vo  s  1  D  R RHZ
Gvi  s    Km
ic  s  vg 0
2 1
s
p (8.74)
1  D 
2
2 R
p  RHZ 
RC L
Mặt khác, do đặc điểm điện áp đặt vào bộ biến đổi Boost có tần số bằng 2 lần tần số
lưới, nên mạch vòng điều khiển điện áp sẽ phải được thiết kế có tần số cắt thấp, khi đó có thể
coi cuộn cảm bị ngắn mạch, hàm truyền Gvi(s) được viết lại:
 
Gvi  s  
vo  s 
 Km
1  D  R 1  U s R  1 

ic  s  vg 0
2 1
s Uo 2 
1
s  (8.75)
p  
 p 
Km  1
Lựa chọn bộ bù loại II cho mạch vòng điều khiển điện áp, để hệ hở có độ dự trữ pha là
0
45 , tần số cắt của mạch vòng điện áp 15Hz. Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gvi,2*pi*15) ta
có biên độ và pha của đối tượng tại tần số 15Hz.
171
 Gvi  j   26, 44
  c
 (8.76)
   c  arcGvi  j  c  85,57
0
Góc pha bộ bù chỉ xét thành phần PD (Lead) được xác định:
 1 
 PD  arc    1800   PM  arcGvi  j  
 j   c
c
(8.77)
  
  PD  900  450  85, 570  40,570 
Tần số điểm không và điểm cực của bộ bù loại II được xác định:
 1  sin 40, 57 0
 f z  fc  6, 9 Hz
 1  sin 40, 57 0
 (8.78)
 1  sin 40, 57 0
 f p  fc 1  sin 40, 570
 32, 59 Hz

Hệ số Kc được xác định sao cho hàm truyền Gc  j  Gvi  j  1, cụ thể hệ số
c c
Kc được tính như (8.73)
1
Kc  (8.79)
Gc1  j  Gvi  j 
c c
Mặc dù trong ví dụ thiết kế cấu trúc điều khiển dòng điện trung bình, cả 2 mạch vòng đều sử
dụng bộ bù loại II và cho kết quả làm việc tốt. Tuy nhiên, với đặc điểm đối tượng điều khiển dòng điện
(8.68) và đối tượng điều khiển điện áp (8.75), ta có thể sử dụng cấu trúc bộ điều khiển PI để thiết kế.
172
vC(V)
600
400
200
0
iL(A)
10
350
vs(V), is(A)
200
vs(V)
-200
is(A)
-350
1
Control d
0.5
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
Time (s)
Hình 8.38 Kết quả mô phỏng cho bộ biến đỏi PFC.
8.4 Điều khiển bằng phương pháp phản hồi trạng thái áp đặt điểm cực
8.4.1 Các bước tiến hành thiết kế
Ở các mục trên đây đã xét hệ thống điều chỉnh đầu ra trực tiếp một mạch vòng, hệ thống
điều chỉnh gián tiếp hai mạch vòng lồng nhau. Trên đó cũng chỉ ra rằng ngay cả trong hệ thống
hai biến trạng thái cũng không thể phân tách hoàn toàn vùng tác động của mỗi biến, dẫn đến
trong một số trường hợp đặc tính mong muốn về băng thông không thể đạt được. Trong một
số điều kiện khi tải thay đổi có thể dẫn đến hệ mất ổn định do độ tắt dần quá nhỏ. Điều này dẫn
đến ý tưởng cần có hệ thống bù bậc hai bằng phản hồi trạng thái đầy đủ và một mạch vòng
ngoài cùng làm nhiệm vụ dẫn đầu ra đến giá trị đặt mong muốn. Ý tưởng về cấu trúc điều khiển
đầu ra với mạch vòng phản hồi trạng thái cho trên hình 8.39, trong đó bộ biến đổi DC/DC sẽ
sử dụng mô hình tín hiệu nhỏ để thiết kế.
173
y
d  dx
 =A e x  B e d
*
y Kc 
 dt
s  y =Ce x
Hình 8.39 Cấu trúc điều khiển đầu ra với mạch vòng phản hồi trạng thái bên trong.
Quá trình thiết kế cấu trúc điều khiển phản hồi trạng thái được thực hiện thông qua hai
bước. Bước 1, theo cấu trúc trên hình 8.39, mạch vòng phản hồi trạng thái qua ma trận hệ số
khuếch đại K có thể xác định để áp đặt cặp điểm cực (điểm cực phức) để có hệ số tắt dần đủ
lớn và tần số cắt (xác định băng thông) đủ lớn, thông thường là cho hệ bậc hai. Cơ sở mô hình
để làm điều kiện xác định ma trận hệ số khuếch đại K được chỉ ra trong (8.80).
 dx
 =A e x  B e d (8.80)
 dt
 y =Ce x
Từ điểm cực ban đầu của hệ (8.80), ma trận K được xác định để hệ mới có điểm cực
mong muốn, đối với bộ biến đổi DC/DC là hệ bậc 2 nên điểm cực có thể được lựa chọn theo
gợi ý sau:
pn    nn  jn 1   n2   nn  jn 1   n2  (8.81)

 
Trong đó:  n - hệ số tắt dần và n - tần số dao động riêng.

Khi đó hệ kín mới sẽ có dạng như sau:
 d x
 =  A e  B e K  x  B e (8.82)
 dt
 y = C e x
Tuy nhiên, với đặc điểm bộ DC/DC là hệ SISO ma trận K có thể được xác định theo
phương pháp Ackerman bằng cách sử dụng lệnh K =acker(Ae, Be, [p1, p2]) của MATLAB. Quĩ
đạo điểm cực của hệ (8.80) và (8.82) được thể hiện bằng dùng lệnh rlocus.
Bước 2, sau khi hệ kín mới (8.82) có được động học như mong muốn, người thiết kế
cần phải đưa vào một khâu tiền xử lý mang đặc điểm tích phân, tham số Kc tính toán để hệ có
được tần số cắt như mong muốn. Các bước tính toán tham số Kc được thực hiện thông qua 2
công thức (8.83) và (8.84).
174
Từ (8.82) ta dễ dàng tìm ra mối quan hệ truyền đạt giữa đầu ra y  s  và đầu vào mới
mô hình (8.82) là   s  .
y  s  1
Hoi  s   =C sI2   A  B  K   B (8.83)
  s

Hàm truyền hở của hệ sẽ là sự kết hơp hệ con Hoi  s  với khâu tích phân và có dạng:
Kc
H co  s   H 0i  s  (8.84)
s
Và hệ số Kc được xác định sao cho hệ hở có đặc tần số cắt cnhư mong muốn
H co  j     1 (8.85)
c
Để hiểu rõ hơn về phương pháp này trong điều khiển bộ biến đổi DC/DC, các bước
thiết kế sẽ giải thích thông qua một ví dụ cho bộ biến đổi DC/DC kiểu Boost. Sơ đồ bộ biến
đổi Boost trên hình 8.40 có các thông số sau: E = 5 V; L = 20µH; C = 1000 µF. Trong ví dụ
này bỏ qua ảnh hưởng của điện trở nối tiếp với tụ C (điện trở ESR – Effective Series Resistant)
và nội trở của cuộn cảm. Tải qui đổi tương đương có giá trị R = 6Ω tại điện áp đầu ra yêu cầu
18 V.
Kc ̂ d̂
s
Hình 8.40 Hệ thống điều khiển Bộ biến đổi kiểu boost dùng phản hồi trạng thái.
Mô hình đóng cắt cho Bộ biến đổi kiểu boost có dạng sau đây, có thể kiểm tra lại dễ
dàng nhờ cho u = 1 và u = 0:
  1 
 i   0  1  d  1
L   iL    (8.86)
      L E
L

  C  1  d  1
v 1   vC   0 
  
  C RC 
175
Bằng cách đặt xT   x1 x2   iL vc  và u   d 1 hệ (8.86) được viết lại như sau:
T T
 1
 x1  L  ux2  E 
 (8.87)
 x2   1  ux1  x2 
 C R
Tuyến tính hóa mô hình trung bình tín hiệu lớn (8.87), ta có:
  U   X2 
 x1   0 L   
x   L 
 u
1
     
 x2   U 1   x2    X 1 
  C RC   C  (8.88)

  x1 
 y   0 1  x 
  2
Trong đó ma trận hệ thống A được xác định:
 U 
 0 L 
A  (8.89)
 U 1 
 C RC 
Và mối quan hệ giữa tín hiệu nhỏ và hệ số điều chế ở chế độ xác lập được chỉ ra như
sau:
U  D  1

 y  vc (8.90)
 
 u  d
Tiếp theo xác định điểm cực của hệ (8.90) được xác định bằng cách tìm nghiệm của
phương trình đặc tính:
det  sI2  A  0 (8.91)
Hoặc nghiệm của phương trình đặc tính (8.91) có thể tìm được nhờ hàm pole=eig(A)
của MATLAB. Sau khi có được điểm cực của hệ hở sẽ tìm cách gán điểm cực mới để có được
đặc tính mong muốn, ví dụ mở rộng băng thông và tăng độ tắt dần đến giá trị phù hợp (cỡ 0,7).
Từ các thông số thực tế tính được nghiệm của (8.91) là p1,2  200  j1200 . Trên mặt
phẳng nghiệm có thể kiểm tra hệ có tần số dao động 1220 rad và hệ số tắt dần là 0,164. Rõ ràng
là tần số rất thấp và độ tắt dần quá nhỏ, dẫn tới hệ sẽ dao động nhiều lần khi có biến động đầu
vào điều khiển.
176
4
x 10 Root Locus
2.5
0.35
3.5e+03
2 3e+03
2.5e+03 System: sys
1.5
2e+03 Gain: 0
0.58 Pole: -174 + 2.83e+03i
1 1.5e+03 Damping: 0.0612
Imaginary Axis (seconds-1) 1e+03 Overshoot (%): 82.5
0.76
0.5 0.86500 Frequency (Hz): 451
0.92
0.96
0.984
0.996
0 0.996
0.984
0.96
0.92500
-0.5 0.86 System: sys
0.76
1e+03 Gain: 0
-1 1.5e+03 Pole: -174 - 2.83e+03i
0.58 Damping: 0.0612
2e+03 Overshoot (%): 82.5
-1.5
2.5e+03 Frequency (Hz): 451
-2 3e+03
3.5e+03
0.35
-2.5
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
4
Real Axis (seconds -1) x 10
Hình 8.41 Qũy đạo điểm cực đối tượng ban đầu (Sử dụng lênh rlocus(sys))
Đáp ứng của hệ con bên trong muốn thay đổi để mở rộng băng thông tới n = 6000 rad
và độ tắt dần là n = 0,7. Theo (8.81), điểm cực mới sẽ có giá trị là
pn   4, 2.103  j 4, 28.103  4, 2.103  j 4, 28.103  . Sử dụng hàm K =acker(Ae, Be, [p1, p2])
của MATLAB xác định ma trận phản hồi trạng thái K để có điểm cực trên đây là:
K   K1 K2   0, 24 0,51 (8.92)
4
x 10 Root Locus
3
0.35
0.58 4e+03
2 System: sys
3e+03
Gain: 0
0.76 Pole: -4.2e+03 + 4.28e+03i
2e+03
Damping: 0.7
1 0.86
Imaginary Axis (seconds )
Overshoot (%): 4.6

-1
0.92 1e+03
Frequency (Hz): 955
0.96
0.984
0.996
0
0.996
0.984
0.96
0.92 1e+03System: sys
-1 0.86 Gain: 0
Pole: -4.2e+03 - 4.28e+03i
2e+03
0.76 Damping: 0.7
Overshoot (%): 4.6
-2 3e+03
Frequency (Hz): 955
0.58 4e+03
0.35
-3
-2 0 2 4 6 8 10
4
Real Axis (seconds -1) x 10
177
Hình 8.42 Qũy đạo điểm cực đối tượng với điểm cực mới
Theo (8.83),hàm truyền đạt của hệ con tính được như (8.93) (trong trường hợp này ma
trận C = [0 1], nghĩa là đầu ra lấy là điện áp trên tụ)
1, 43.103.s  1
H oi  s   1, 62. (8.93)
2,8.10 8.s 2  2, 3.10 4.s  1
Tiếp tục xét đến vòng điều chỉnh điện áp ngoài cùng. Để đảm bảo không có sai lệch
tĩnh và có thể bám được những thay đổi chậm của lượng đặt, bộ điều chỉnh có dạng là khâu
tích phân. Theo (8.85), hệ số Kc được xác định để hệ Hco  s  có tần số cắt fc = 300Hz.
1
Kc  (8.94)
 1 
 j H 0i  j  
   c
Bode Diagram
50
0
Magnitude (dB)
System: untitled1
-50 Gain Margin (dB): 10.3
At frequency (Hz): 818
-100
-150
-90
System: untitled1
-180 Phase Margin (deg): 59.3
Phase (deg)
Delay Margin (sec): 0.000549

At frequency (Hz): 300
-270
-360
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10
Frequency (Hz)
Hình 8.43 Đồ thị bode của hàm truyền hệ hở (đã thêm khâu tích phân).
Sau khi đã lựa chọn áp đặt cặp điểm cực cho hệ con phản hồi trạng thái và xác định
tham số cho bộ điều chỉnh mạch vòng ngoài vẫn cần tiến hành mô phỏng để kiểm chứng tính
đúng đắn của thiết kế. Hơn nữa mô phỏng cũng cho phép kiểm tra hoạt động của sơ đồ tại
những điều kiện khác như điểm làm việc cân bằng khác nhau, điều kiện giới hạn cho phép của
dòng điện qua cuộn cảm, điện áp đầu vào thay đổi, … Mô hình mô phỏng có thể xây dựng
dùng MATLAB Simulink.
178
Nếu những kết quả kiểm chứng chưa đáp ứng yêu cầu có thể tiến hành lại thủ tục thiết
kế trên đây bằng cách chọn điểm cực khác theo hướng mở rộng hơn nữa băng thông (tần số
dao động riêng của hệ con bên trong), tăng hoặc giảm Ki để có băng thông và độ tắt dần hệ kín
phù hợp. Cuối cùng mô hình mô phỏng trên mô hình vật lý là kiểm tra bắt buộc để chứng minh
khả năng áp dụng của sơ đồ.
8.4.2 Mô phỏng kiểm chứng thiết kế

Cấu trúc điều khiển cho bộ biến đổi Boost có tham số như ở mục 8.4.1 được thể hiện trên hình
8.44, trong mô hình này có bổ sung một khâu lọc thông thấp với tần số cắt 1kHz cho lượng đặt điện áp
với ý nghĩa là một thành phần khởi động mềm (soft start) cho hệ điều khiển.
Hình 8.44 Mô hình mô phỏng cấu trúc điều khiển phản hồi trạng thái cho bộ Boost.
Kết quả mô phỏng được thực hiện với lượng đặt điện áp đầu ra là 10V trong khoảng thời gian
(0 ÷ 0,05s) và 18V trong khoảng (0,05s ÷ 0,1s) cho kết quả như trên hhình 8.45. Tương ứng
Control u, d
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
i L(A)
30
25
20
15
10
5
0
-5
vC(V)
20
15
10
5
0
-5
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Time (s)
Hình 8.45 Kết quả mô phỏng cấu trúc điều khiển phản hồi trạng thái cho bộ Boost.
Ngoài việc sử dụng sơ đồ mô phỏng trên Matlab/Simulink/Simpower System, người thiêt kế
nên dùng Matlab function (user-defined function) để thuận tiện cho quá trình chỉnh định tham
179
số. Đoạn mã chương trình viết bằng m-file trên Matlab sử dụng cho thiết kế phản hồi trạng thái
cho bộ biến đổi Boost cũng được cung cấp đưới dây.
clear all
clc
rC=0; %esr
rL=0;
%ma tran trang thai
A=[0 -(1-D)/L;(1-D)/C -1/(R*C)];
B=[Vo/L;-IL/C];
pole=eig(A);
%diem cuc moi
wn=6000; %rad/s-tan so dao dong rieng
damping=0.7;%he so tat dan
p1=-damping*wn+j*wn*sqrt(1-damping*damping);
p2=-damping*wn-j*wn*sqrt(1-damping*damping);
K =acker(A,B,[p1 p2]);
A_n=A-B*K;
C_n=[0 1];
%ham truyen dat
[num,den]=ss2tf(A_n,B,C_n,0);
sys=tf(num,den);
fc=300; %1kHz
[mag,phase]=bode(sys,2*pi*fc);
[mag1,phase1]=bode(tf(1,[1 0]),2*pi*fc);
Kc=1/(mag*mag1);
bode(sys*tf(Kc,[1 0]))
Chúng ta có thể nhận thấy việc sử dụng phương pháp thiết kế phản hồi trạng thái có thể dễ
dạng được thực hiện với lớp các bộ biến đổi DC/DC khác như: Buck, Buck-Boost, cần lưu ý
đối với bộ biến đổi Buck thì người thiết kế sử dụng trực tiếp mô hình trung bình để thiết kế do
nó mang đặc điểm tuyến tính. Ưu điểm phương pháp thiết kế này chính là khối lượng tính toán
phần điều khiển thấp, tuy nhiên nó lại đòi hỏi phải đo được chính xác các biến trang thái trên
sơ đồ mạch lực. Ngoài ra, khi xét đến thành phần không lý tưởng của cuộn cảm và tụ điện thì
phương pháp này cần phải đo thêm điện áp đầu ra bộ biến đổi, do điện áp ra sẽ khác giá điện
áp trên tụ. Điều này rất đến phương pháp này sẽ gặp một số thách thức khi triển khai trong thực
tế mà người thiết kế cần phải nắm được.
8.5 Triển khai cấu trúc điều khiển DC/DC trong thực tế
Cấu trúc điều khiển DC/DC trong thực tế có thể được triển khai theo 2 hướng: kỹ thuật điều
khiển tương tự và kỹ thuật điều khiển số. Tùy thuộc vào định hướng thiết kế, mô hình hóa bộ biến đổi
DC/DC phải được đưa ra phù hợp
180
8.5.1 Kỹ thuật điều khiển tương tự
Kỹ thuật điều khiển tương tự, hiện nay đa phần sử dụng các IC điều khiển tích hợp sẵn chế điều
khiển điện áp hoặc dòng điện như: UC4845, UC3854…, nên trong cấu trúc điều khiển phải xét đến hàm
truyền khâu đo lường (thông thường là mạch phân áp) và giá trị đỉnh lớn nhất của điện áp răng cưa (giá
trị này phụ thuộc vào mỗi dòng IC được sử dụng), sơ đồ nguyên lý thực hiện cấu trúc điều khiển tương
tự cho bộ biến đổi DC/DC được chỉ ra trên hình 8.46. Tùy thuộc vào từng dòng IC cụ thể, người thiết
kế cần phải tra cứu kỹ các tài liệu của hãng như: Datasheet, Application note…để có kết quả thiết kế
hợp lý.
Vo
Power Converter
Vin C RL
Ref
Gc(s) O(s)
PWM
(Controller) (plant)
-
Vout
-
+
Ref +
-
O/P PWM
compensator
Hình 8.46 Kỹ thuật điều khiển tương tự cho bộ biến đổi DC/DC.
8.5.2 Kỹ thuật điều khiển số

Kỹ thuật điều khiển số, hàm truyền sensor đo điện áp và giá trị đỉnh điện áp răng cưa được coi
bằng 1, các bộ điều chỉnh (bộ bù) tính toán bằng các vi điều khiển với dữ liệu được đo lường về qua
cổng ADC, đầu ra các bộ điều chỉnh chính là hệ số điều chế sẽ được đưa vào kênh PWM để xuất xung
điều khiển các van bán dẫn như trên hình 8.47, kỹ sư thiết kế nên sử dụng các dòng vi điều khiển có
tích hợp sẵn các kênh PWM và module ADC. Hiện tại có các dòng vi điều khiển rất thông dụng phù hợp
cho các ứng dụng điều khiển các bộ biến DC/DC với nhiều công cụ hỗ trợ phát triển như: hãng
Microchip, Texas Intrument…
181
Vo
Power Converter
Vin C RL
Kd
D
Vs
PWM
ADC
Digital
Controller -
U(n) E(n) Vref
Ge(z)
Hình 8.47 Kỹ thuật điều khiển số cho bộ biến đổi DC/DC.

Cấu trúc điều khiển bộ biến đổi DC/DC được thiết kế hướng đến sử dụng kỹ thuật điều khiển
số được thiện hiện theo các bước sau đây:
Bước 1: Thiết kế các luật điều khiển trên miền liên tục theo các phương pháp được thiết kế ở
chương này, sau khi có được tham số của các hàm truyền đạt sẽ tìm cách xấp xỉ hàm truyền đạt sang
miền ảnh z để thu được phương trình sai phân cài đặt vào vi điều khiển như trên hình 8.48a. Tuy nhiên,
nội dung thiết kế trên miền liên tục ở chương này đang giả thiết bỏ qua ảnh hưởng khâu PWM, trễ trong
quá trình tính toán luật điều chỉnh và đọc ADC (hằng số thời gian trễ Td). Trong thực tế khi xét đến các
ảnh hưởng này, hàm truyền đối tượng điều khiển sẽ được chỉ ra trong (8.95),và mạch vòng điều chỉnh
cho bộ biến đổi DC/DC theo chế độ điện áp được chỉnh ra trên hình 8.48b, sau khi có hàm truyền đối
tượng điều khiển chúng ta hoàn toàn có thể sử dụng phương pháp thiết kế trong mục này để tìm ra tham
số và cấu trúc các bộ điều chỉnh (bộ bù).
 1  e  sTs   sTd
G  s   GZOH  s  H c  s  Gvd  s   
s
 e 
Gvd  s  (8.95)
 
d Vo
Gp(s)
d Vout
Gp(s)
Fm Kd ZOH Kd
Vo -
U E HC Ts
Gc(s)
Vo(n)
-
U(n) E(n) Vref
U(n) E(n) Vref Gc(z)
Gc(z) Gp(z)
Hình 8.48 Cấu trúc điều khiển bộ biến đổi DC/DC.
Bước 2: Gián doạn và chuẩn hóa các bộ điều chỉnh (bộ bù), xét ví dụ bộ bù có 2 điểm không,
2 điểm cực và một điểm cực tại gốc tọa độ (bộ bù loại III) trong cấu trúc điều khiển bộ biến đổi Boost.
182
 s  s 
  1   1
k    z 2
Gc  s   c  z1  (8.96)
s  s  s 
  1   1
  
  p1   p2 
2  z 1 
Sử dụng phương pháp xấp xỉ Tustin (Bilinear transform) s    , thu được hàm truyền
Ts  z  1 
đạt:
d  z d  z B3 z 3  B2 z 2  B1 z 1  B0
Gc  z     (8.97)
v0*  z   v0  z  e z  A3 z 3  A2 z 2  B1 z 1  B0
Viết lại (8.97) dưới dạng phương trình sai phân:
d  k   A1d  k  1  A2 d  k  2   A3 d  k  3 
(8.98)
 B0 e  k   B1e  k  1  B2 e  k  2   B3e  k  3 
Để thuật tiện cho việc cài đặt vi điều khiển, phương trình (8.98) cần phải được với giá
trị V0 _ max (giá trị này do mạch đo quyết định – dải đo của thiết bị)để các đại lượng điều khiển
nằm trong khoảng [0 ÷ 1] và chú ý hệ số điều chế d là đại lượng không có thứ nguyên.
d  k   A1dsp d  k  1  A1dsp d  k  2   A1dsp d  k  3

  B0V0 _ max  e dsp  k    B1V0 _ max  e dsp  k  1   B2V0 _ max  e dsp  k  2    B3V0 _ max  e dsp  k  3
(8.99)
Trong đó:
183
 12  Ts2 p1 p 2  2Ts  p1   p 2  
A1    
 2  Ts p1  2  Ts p 2 
12  Ts2 p1 p 2  2Ts  p1   p 2 
A2  
 2  T   2  T  
s p1 s p2
A3 
 2  T   2  T  
s p1 s p2
 2  T   2  T  
s p1 s p2
Ts k c p1 p 2  2  Ts z1  2  Ts z 2  

B0  
 2  2  Ts p1  2  Ts p 2   z1 z 2 
 
 
Ts k c p1 p 2 4  3Ts2 z1 z 2  2Ts  z1   z 2  
B1   
 2  2  Ts p1  2  Ts p 2   z1 z 2 
 
 
Ts k c p1 p 2 4  3Ts2 z1 z 2  2Ts   z1   z 2  
B2   
 2  2  Ts p1  2  Ts p 2   z1 z 2 
 
Ts k c p1 p 2  2  Ts z1  2  Ts z 2   (8.100)
B3  
 2  2  Ts p1  2  Ts p 2   z1 z 2 
 
Sau khi các thuật toán đã được chuẩn hóa, các tín hiệu và các tham số cài đặt xuống DSP sẽ được
kiểm soát về phạm vi biểu diễn số liêu. Đối với dòng DSP dấu phẩy tĩnh (fixed-point) như
TMS320F2812 hoặc TMS320F2808 sẽ dùng chuẩn dữ liệu –IQ24 (sử dụng 24 bit sau dấu phảy để biểu
diễn phần thập phân, như vậy phạm vi biểu diễn dữ liệu từ [-127 ÷128]), việc sử dụng thư viện dấu phẩy
tĩnh và các hàm toán học liên quan được đề cập chi tiết trong tài liệu của hãng Texas Instrument (TI) [].
Hiện tại, với sự phát triển công nghệ đã cho ra đời các dòng DSP dấu phẩy động (Floating point) như
TMS320F28335, TMS320F28069…có thể cài đặt các thuật toán sau khi đã được chuẩn hóa với kiểu số
thực (float), các dòng DSP dấu phẩy động này có đơn vị tính toán CLA (Control Law Accelerator) chạy
song song với CPU hỗ trợ thực hiện thuật toán dấu phẩy động []. Ngoài ra, các dòng DSP dấu phẩy
động vẫn tiếp tục hỗ trợ thực hiện thuật toán điều khiển với dẫu phẩy tĩnh. Hiện tại hãng TI đã hình
thành nên các thư viên điều khiển điều khiển bộ biến đổi DC/DC dưới dạng các chương trình con (thư
viện mã nguồn mở) sử dụng cho dòng DSP C2000 như: TMS320F2812, TMS320F28335,
TMS320F28069…như trên hình 8.49, chi tiết tài liệu kỹ thuật cho thư viện này có thể tìm thấy trên phần
mềm Control Suite của hãng []. Trên cơ sở thư viện này, kỹ sư phát triển hệ thống điều khiển điện tử
công suất hoàn toàn có thể bổ sung thêm các thuật toán mới như điều khiển gán điểm cực, thuật toán
điều khiển phi tuyến…theo cách thức thiết kế và chuẩn hóa dữ liệu đã trình bày.
184
CNTL CNTL Buck E HR E
P P
2P2Z 3P3Z Single W
Buck W
Ref Ref DRV M Single M
Uout Uout DRV
FB FB
Duty H EPWMnA Duty H EPWMnA
W W
Control 2-pole / 2-zero Control 3-pole / 3-zero
Buck Single Output High Resolution Buck
IIR-FILT IIR-FILT
2P2Z 3P3Z EPWM1A PFC E
MPIL E
EPWM1B 2PHIL P
P W
f f DRV W DRV M
EPWM2A
M
Duty EPWMnA
In Out In Out EPWM2B H
H Adj W EPWMnB
2nd order IIR filter 3rd order IIR filter Duty W
Power Factor 2-phase
Multi-Phase Interleaved Interleaved
SinGen1 SGenHP1
HHB
E IBM
P E
Freq Freq DRV W FB P EPWMnA
Gain Out Gain Out

M DRV W
EPWMnB
M
EPWMnA
Offset Offset Duty H In
EPWM(n+1)A
W EPWMnB H
DelLL
Sine Wave generator High precision Sine Gen W EPWM(n+1)B
Half H-Bridge DelRL
IBM method Full Bridge

SSartSEQ
INV
PSFB E
SQR P EPWMnA A Ch0
DRV ADC Ch1
W D
EPWMnB Ch3
In Out
Delay
M DRV C
Ch4
Phase
EPWM(n+1)A
Inverse Square function Slope Out H H
Llegdb
W Rslt W
Target EPWM(n+1)B
Rlegdb
Soft Start and Sequencing Phase Shifted Full Bridge Analog-Digital Converter driver
Hình 8.49 Thư viện điều khiển bộ biến đổi DC/DC cho dòng DSP C2000 của hãng TI.
E
P
Control “PWM”
W
“3P3Z” DRV M Vin
Vset Ref Duty H
Uout In W Vout
FB
Power
Stage
A
“Loop” “ADC” D
DRV C
Feedback
H
Rslt W
Hình 8.50 Ví dụ sử dụng bộ bù loại III cho bộ biến đổi DC/DC.
185
9 ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH CHO CÁC BỘ BIẾN ĐỔI DC-AC VÀ AC-DC
9.1 Đặc điểm và yêu cầu điều khiển cho các bộ biến đổi có khâu xoay
chiều tần số thấp
Chương 8 liên quan đến chủ yếu các phương pháp thiết kế hệ điều khiển tuyến tính cho
các bộ biến đổi DC-DC, với các biến là tín hiệu một chiều. Các bộ biến đổi DC-AC và AC-DC
có cả các biến một chiều và biến xoay chiều tần số thấp nên về mô hình cũng như thiết kế điều
khiển sẽ có những đặc điểm riêng.
Mục tiêu điều khiển của các bộ biến đổi có khâu AC phụ thuộc vào chức năng của bộ
biến đổi trong mối liên hệ với dòng công suất trao đổi với lưới AC. Nếu bộ biến đổi làm việc
với một tải xoay chiều AC độc lập thì mục tiêu điều khiển là đảm bảo biên độ và tần số điện áp
ra thay đổi được theo như mong muốn (bám theo lượng đặt về tần số và điện áp). Ngược lại,
nếu bộ biến đổi kết nối trực tiếp với lưới điện thì nhiệm vụ chính là cân bằng công suất giữa
phía DC và phía AC, khi đó mục tiêu điều khiển chính là đảm bảo điều chỉnh được điện áp một
chiều DC. Các yêu cầu về chất lượng điều khiển vẫn giống như đối với các bộ biến đổi DC-
DC, đó là đảm bảo sai lệch tĩnh trong phạm vi cho phép (hoặc không có sai lệch tĩnh), băng
thông đủ rộng và độ tắt dần phù hợp (thông thường từ 0,7 trở lên).
Ngoài mục tiêu điều khiển chính trên những mục tiêu khác có thể đóng vai trò quan
trọng tùy theo ứng dụng yêu cầu. Ví dụ khi bộ biến đổi là bộ nguồn xoay chiều AC, như trong
các bộ nguồn cấp điện liên tục UPS, có yêu cầu cao về điện áp ra phải có dạng sin và ổn định
về biên độ, không phụ thuộc vào tải và tính chất tải trong toàn dải thiết kế. Yêu cầu về dạng
điện áp chỉ có thể đạt được bắt đầu từ quá trình thiết kế mạch động lực với việc tính toán cẩn
thận mạch lọc LC ở đầu ra, trong đó tụ C còn có vai trò bù công suất phản kháng của tải. Mạch
vòng điều chỉnh điện áp đầu ra sẽ không chỉ đảm bảo giá trị biên độ mà còn cả giá trị tức thời
theo dạng sin không phải là một bài toán đơn giản. Trong các bộ chỉnh lưu tích cực với khả
năng trao đổi công suất theo hai chiều giữa bộ biến đổi và lưới AC lại có yêu cầu về đảm bảo
dòng điện phải có dạng sin. Đảm bảo dòng xoay chiều có dạng sin cũng bắt đầu từ khâu thiết
kế mạch lực, trong đó điện cảm L liên kết đầu ra xoay chiều của bộ biến đổi với lưới phải có
giá trị nhất định, tùy theo tần số đóng cắt của khâu PWM, nhờ đó độ đập mạch dòng điện iL
tương đối nhỏ, đảm bảo yêu cầu về tổng độ méo sóng hài THD cỡ dưới 5%. Hình dạng dòng
điện cũng có tác động rất mạnh của mạch vòng dòng điện trong đảm bảo giá trị tức thời của
dòng điện bám theo dạng sin.
Đảm bảo chính xác yêu cầu về dạng dòng điện, không chỉ ở tần số cơ bản mà còn với
phổ tần số tương đối rộng, có thể đến bậc 50, trong các bộ lọc tích cực cũng là một nhiệm vụ
điều khiển khó khăn. Bộ lọc tích cực cần bơm vào điểm kết nối dòng điện với toàn bộ phổ tần
số của dòng tải hay tại một số tần số chọn lọc, với pha ngược lại đối với các sóng hài bậc cao,
nhờ đó bù hết được ảnh hưởng của sóng hài làm méo dòng điện lấy vào từ nguồn. Chính vì vậy
mạch vòng dòng điện trong bộ lọc tích cực có vai trò then chốt, phải có băng thông đủ rộng và
độ chính xác điều chỉnh cao.
Tùy theo các mục tiêu điều khiển các mô hình có thể phải có dạng phù hợp. Do có các
khâu AC phương pháp trung bình tổng quát ở chương 5 được sử dụng, cho ra mô hình có cả
186
các biến DC và biến AC. Do đặc điểm của các bộ biến đổi các mô hình này cho thấy có thể
phân tách ra các biến nhanh và biến chậm. Từ đó áp dụng cấu trúc điều khiển theo mạch vòng
lồng nhau với mạch vòng trong là dòng điện AC, mạch vòng ngoài là điện áp AC hoặc DC, như
đã thực hiện đối với các bộ biến đổi DC-DC ở chương 8. Bằng cách chuyển hệ tọa độ, từ hệ
tọa độ tĩnh sang hệ tọa độ đồng bộ 0dq các biến trạng thái trở nên là các biến DC, dòng điện
trở nên gồm hai thành phần, dòng tác dụng id và dòng phản kháng iq. Mối liên hệ chéo giữa hai
kênh dòng điện có thể bù trong bộ điều chỉnh hoặc ở ngoài, như vậy có thể điều khiển một cách
độc lập. Phương trình trạng thái trung bình phi tuyến, bilinear, gồm các biến DC, có thể tiến
hành tuyến tính hóa quanh điểm làm việc cân bằng để có được mô hình tín hiệu nhỏ AC.
Đối với các bộ biến đổi ba pha việc biểu diễn các đại lượng ba pha, điện áp hay dòng
điện, bằng một vector trên hệ tọa độ tĩnh 0αβ được coi như một phương pháp tiêu chuẩn. Với
cách biểu diễn qua vector thay vì phải viết ba phương trình cho ba pha xa, xb, xc chỉ còn cần hai
phương trình cho mỗi thành phần xα , xβ, nghĩa là đây cũng là cách để giảm bậc hệ phương
trình. Bằng phép biến đổi hệ tọa độ tĩnh 0αβ sang hệ tọa độ đồng bộ 0dq, với trục 0d đặt trùng
với vector điện áp, các đại lượng xoay chiều xα , xβ biến đổi sang các đại lượng một chiều xd ,
xq, phương trình trạng thái được biểu diễn trên các biến một chiều DC. Từ đây lại có thể áp
dụng các phương pháp thiết kế điều khiển như đối với các bộ biến đổi DC-DC.
Trong một số trường hợp việc thiết kế điều khiển trực tiếp trên các biến AC có nhiều
lợi ích như không cần qua nhiều phép biến đổi hệ tọa độ, có thể chọn lọc tác động đến một số
thành phần sóng hài cần quan tâm. Điều này có thể thực hiện được nhờ ứng dụng các bộ điều
chỉnh kiểu cộng hưởng, dựa trên khâu tích phân tổng quát. Khâu tích phân thông thường có hệ
số khuếch đại DC vô cùng lớn, dẫn đến sai lệch tĩnh được đưa về không. Khâu tích phân tổng
quát có hệ số khuếch đại vô cùng lớn tại một tần số 0 nào đó và do đó cũng đảm bảo không
sai lệch tĩnh tại tần số đó, nghĩa là đảm bảo không sai lệch tĩnh cho một tín hiệu AC. Do đó mà
có tên gọi tích phân tổng quát.
vL
1 is
is* vs* vs 1
Gc  s  T 
1 s  s  rL 1  sT 
2
Hình 9.1 Mô tả toán học mạch vòng điều khiển dòng điện trên miền toán tử Laplace.
Ta có mối quan hệ hàm truyền đạt giữa đòng điện đầu ra mạch nghịch lưu với dòng
điện đặt và nhiễu điện áp (nhiễu điện áp được hiểu là thành phần điện áp lưới trong trường hợp
nghịch lưu làm việc ở chế độ nối lưới và thành phần điện áp sau mạch lọc LC khi nghịch lưu
làm việc ở chế độ độc lập).
187
 Ts 
 s  1
Gc  s  2 
is  s   is*  s   vL  s 
LTs 2  rLTs  LTs 2  rLTs 
s   L  s  rL  Gc  s  s   L  s  rL  Gc  s 
2  2  2  2 
(9.1)
Trong các sơ đồ điều khiển nghịch lưu nguồn áp, tần số phát xung thông thường từ một
vài kHz trở lên, do đó chu kỳ phát xung Ts rất bé (cỡ dưới 100 µs), nên động học khâu PWM
được bỏ qua trong quá trình thiết kế bộ điều chỉnh dòng điên, phương trình (9.1)vđược viết lại
Gc  s  1
is  s   is*  s   vL  s  (9.2)
Ls  rL  Gc  s  Ls  rL  Gc  s 
Sai lệch điều khiển được xác định:
Ls  rL
er  s   is*  s   is  s   is*  s  (9.3)
uL  s  0 Ls  rL  Gc  s 
Ảnh hưởng của điện áp tác động đến mạch vòng điều khiển được xác định như sau:
is  s  1
ed  s  i*   (9.4)
s  s  0 vL  s  Ls  rL  Gc  s 
Mục tiêu thiết phải đảm bảo er(s) = 0 và ed(s) = 0, khi đó bộ điều chỉnh Gc(s) phải thỏa
mãn điều kiện:
Gc  j      (9.5)
1
Trong đó, ω1 là tần số góc sóng hài bậc 1 của dòng điện đặt và điện áp vL.
Xét đối với bộ điều chỉnh PI có hàm truyền K p  Ki s có biên độ bằng
K p2   Ki 1  , khi đó bộ điều chỉnh này chỉ có khả năng triệt tiêu sai lệch tĩnh và kháng
2
nhiễu tại tần số 1  0 , nghĩa là các thành phần một chiều. Trong khi đó, một bộ điều chỉnh
  
2
cộng hưởng có hàm truyền K p  K i s s 2

 12 có biên độ bằng K p2   K i1 2
1  12  ,
khi đó bộ điều chỉnh này sẽ có khả năng triệt tiêu sai lệch tĩnh và kháng nhiễu tại tần số 1 .
9.2 Thiết kế điều khiển trên hệ tọa độ quay 0dq

9.2.1 Cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực
Bằng cách chuyển sang hệ tọa độ đồng bộ 0dq các đại lượng ba pha xa, xb, xc trở nên
hai tọa độ theo hai kênh xd , xq, hơn nữa là các đại lượng một chiều. Xét ví dụ về thiết kế điều
khiển cho chỉnh lưu tích cực ba pha, sơ đồ cho trên hình 9.1. Mục tiêu điều khiển là giữ điện
áp một chiều trên tụ C vo ổn định tại giá trị lớn hơn biên độ của điện áp xoay chiều đầu vào e
188
khi tải R thay đổi, cùng với đó là đảm bảo dòng xoay chiều đầu vào có dạng sin, trùng pha với
điện áp lưới (hệ số công suất của sơ đồ gần bằng một).
Mô hình trung bình tổng quát cho chỉnh lưu tích cực ba pha, đã xây dựng ở chương 5,
T
viết lại như (9.6), trong đó các biến trạng thái là id iq vo  và đầu vào điều khiển là   d  q 
, ở đây ký hiệu các biến trung bình bỏ qua ngoặc nhọn, qui ước chiều dòng điện chảy từ lưới
về bộ nghịch lưu nguồn áp.
 E 1
isd  isq  L  2 L vo  d

 1
isq  isd  vo  q (9.6)
 2L
 3 vo
vo  4C  isd  q  isq  d   RC

Mô hình (9.6) là mô hình tín hiệu lớn, bilinear vì có tích của đầu vào điều khiển với
biến trạng thái. Giả sử tụ C có giá trị đủ lớn để có thể coi điện áp trên tụ vo thay đổi chậm, trong
khi dòng isd, isq là các biến thay đổi nhanh, có thể dùng cấu trúc điều khiển mạch vòng lồng
nhau với mạch vòng điện áp ở ngoài cùng.
Cho các đạo hàm bên vế trái trong (9.6) bằng không, xác định được các giá trị tại điểm
làm việc cân bằng ide , iqe ,  de ,  qe với điện áp đầu ra bằng lượng đặt voe  voe
*
, tại giá trị tải Re
cho trước. Giả sử mong muốn điều khiển để hệ có hệ số công suất gần bằng 1, chọn iqe  0 .
Các giá trị xác lập còn lại xác định bằng:
2E 2 Lide 2vo*2
 de  ;  qe   ; ide  (9.7)
vo* vo* 3RE
Tuyến tính hóa (9.6) quanh điểm làm việc cân bằng:

 Lisd   Lisq  voe d   de vo

 
 Lisq   Lisd  voe q   qe vo (9.8)

Cv  3 de i  3 qe i  3ide   3iqe   1 v  i
 o 4
sd
4
sq
4
d
4
q
Re
o L
v 
Trong đó iL   oe2 R là sự thay đổi nhỏ của dòng tải khi điện trở tải thay đổi.
Re
Tiếp theo phân tích một số giả thiết làm cho thiết kế điều khiển dễ dàng hơn. Trước hết
là giả thiết điện áp trên tụ thay đổi chậm hơn nhiều so với dòng điện. Như vậy ở hai phương
trình đầu tiên trong (9.8) có thể coi vo = const, số hạng cuối cùng bên vế phải chứa thành phần
vo với tần số thấp, coi như là nhiễu đối với id , iq . Các nhiễu thay đổi chậm này có thể bị loại
189
bỏ dễ dàng nhờ mạch vòng dòng điện tác động nhanh và sự tham gia của thành phần tích phân
trong bộ điều chỉnh dòng điện. Cũng trong hai phương trình này thành phần  Liq ,  Lid là nhiễu
tác động nhanh nhưng có thể làm triệt tiêu nhờ cấu trúc bù tách kênh. Như vậy bộ điều chỉnh
dòng điện có thể thiết kế độc lập theo hai kênh d và q từ hai phương trình đầu tiên này với lưu
ý rằng đối tượng dòng điện thực chất là một khâu tích phân (trong trường hợp có xét đến nội
trở cuộn cảm thì đối tượng có dạng khâu quán tính bậc nhất):
isd  s  isq  s   voe

  , (9.9)
d  s  q  s  2 Ls
Đối với nghịch lưu nguồn áp 3 pha, đầu ra khâu điều chỉnh dòng điện sẽ được đưa đến
thuật toán điều chế vector không gian (SVM), nên để thuận tiện thiết kế cấu trúc điều khiển
nghịch lưu nguồn áp 3 pha nối lưới, quá trình tổng hợp tham số cho bộ điều chỉnh dòng điện,
phương trình (9.9) được viết lại:
isd  s  isq  s  1
  , (9.10)
vsd  s  vsq  s  Ls
Tiếp theo đến thiết kế mạch vòng điện áp, có thể giả thiết rằng kênh điều khiển dòng iq
luôn có thể đảm bảo isq  isq*  0 không phụ thuộc các tác động nhiễu loạn của kênh q. Vì vậy
hệ thống còn lại phương trình đơn giản:
 

1  
 Lisd   2 voe  d   de vo
 (9.11)
3 3i
Cvo  de isd  de d  1 vo  iL
 4 4 Re
Phương trình điện áp cho thấy dòng isd là đầu vào điều khiển đối với biến đầu ra vo . Do
kênh dòng điện tác động nhanh có thể coi đầu vào của đối tượng điện áp là dòng điện đồng
nhất với lượng đặt isd  isd* . Cấu trúc của mạch vòng điện áp cho trên hình 7.3.
Có thể nhận thấy rằng ngoài đầu vào điều khiển id còn có đầu vào dạng nhiễu tần số
cao, là biến động của hệ số lấp đầy xung d , với hệ số khuếch đại ide. Đối với mạch vòng dòng
điện tác động nhanh tín hiệu d chỉ là những xung vi phân ngắn khi đầu vào id* có nhảy cấp
(theo (9.9) dòng điện là tích phân của d , hay d là vi phân của dòng điện id), còn những biến
động rất chậm của vo chỉ tạo ra đáp ứng rất nhỏ của đầu vào này. Vì vậy đầu vào nhiễu này có
thể bỏ qua đối với mạch vòng điện áp. Do đó phương trình điện áp chỉ còn lại dạng sau:
3 1
Cvo  de isd  vo  iL (9.12)
4 Re
Phương trình (9.12) cho thấy hàm truyền từ điều khiển đến điện áp đầu ra có dạng là
khâu quán tính:
190
vo  s  vo  s  3Re  de 1
H id _ vo  s     (9.13)
isd  s  isd*  s  4 ReCs  1
Theo (9.13) có thể thiết kế bộ điều chỉnh điện áp, có thể dùng khâu PI, đầu ra của bộ
*
điều chỉnh chính là lượng đặt isd . Các tham số của bộ điều chỉnh tính toán cho chế độ nặng nề
nhất, như tại tải định mức, cho các đáp ứng động mong muốn. Vì bộ biến đổi được thiết kế
theo công suất cho trước, lượng đặt cho dòng điện tác đụng phải được hạn chế ở giá trị lớn
nhất. Bộ PI cũng phải có mạch chống bão hòa (antiwindup) khi bộ biến đổi đi vào vùng bị giới
hạn.
Hình 9.2 Cấu trúc đối tượng điều khiển điện áp ra với đầu vào là dòng điện id.
Với đặc điểm mô hình đối tượng mạch vòng dòng điện (9.10) và mạch vòng điện áp
(9.13), các bộ điều chỉnh cho 2 mạch vòng này đều có kiểu PI. Cách tổng hợp tham số cho 2
bộ PI này sẽ được tính toán một cách đơn giản như trong mục 9.2.2.
9.2.2 Xác định thông số các bộ điều chỉnh PI

Đối tượng dòng điện có hàm truyền là khâu tích phân (9.9), bộ điều chỉnh dòng điện có
 1 
thể là bộ PI, với hàm truyền H c  s   K pc 1   . Giả thiết khâu điều chế độ rộng xung
 Tic s 
truyền đạt nguyên vẹn về pha và biên độ, khi đó hàm truyền hệ kín sẽ là:
Tic s  1
H0c  s   (9.14)
TicTc 2
s  Tic s  1
K pc
Các tham số bộ điều chỉnh cần đảm bảo băng thông mong muốn 1/T0c và độ tắt dần c.
Nói cách khác là viết lại (9.14) dưới dạng hàm bậc hai dạng chuẩn như (9.15).
191
2 cT0c s  1
H 0c  s   (9.15)
T s  2 cT0 c s  1
2 2
0c
Từ đó các hệ số của bộ điều chỉnh xác định như (9.16).
 K pc  2 c L / T0c
 (9.16)
Tic  2 cT0c
Đối tượng điện áp trở thành khâu bậc nhất như (9.13). Bộ điều chỉnh điện áp có thể là
 1 
bộ PI, với hàm truyền H v  s   K pv 1   , cần đảm bảo băng thông mong muốn 1/T0v và
 Tiv s 
độ tắt dần v. Hàm truyền hệ kín sẽ là:
Tiv s  1
H 0v  s   (9.17)
4Tiv Cc 2  4 
s  1   Tiv s  1
3K pv  de 
 3K pv  de Re 
Trong đó:
 4 vCRe  T0 v
 K pv  3 T R
 de 0 v e
 (9.18)
T  T 4 vCRe  T0v
 iv 0v
CRe
Để lựa chọn được các thông số của các bộ điều chỉnh cần có lưu ý rằng băng thông của
mạch vòng dòng điện phải nhỏ hơn quãng 5 lần tần số đóng cắt của khâu điều chế PWM. Mạch
vòng dòng điện phải nhanh hơn 5 đến 10 lần mạch vòng điện áp, nghĩa là T0v phải lớn gấp 5
đến 10 lần T0c. Đây là các điều kiện để phân tách tác động của các biến trạng thái phù hợp với
cấu trúc điều khiển theo mạch vòng lồng ghép.
Ngoài ra, khi xét đến ảnh hưởng của nội trở của cuộn cảm phía lưới, hàm truyền tín
hiệu nhỏ giữa các thành phần dòng điện và điện áp tương ứng sẽ có dạng khâu quán tính bậc
nhất như sau:
isd  s  isq  s  1
  , (9.19)
vsd  s  vsq  s   Ls  rL 
Đối tượng dòng điện có hàm truyền là khâu quán tính bậc 1, bộ điều chỉnh dòng điện
 1 
có thể là bộ PI, với hàm truyền H c  s   K pc 1   , để có thể khử được hằng số thời gian
 Tic s 
do cuộn cảm gây ra, ta sẽ đặt điểm zero của bộ điều chỉnh dòng điện trùng với điểm cực của
đối tượng, nghĩa là Tic  L rL . Khi đó hàm truyền kín của mạch vòng dòng điện được xác định
như sau:
192
1
H 0c  s   (9.20)
 Tic rL 
  s  1
 K pc 
Bằng cách lựa chọn hằng số thời gian Toc cho mạch vòng kín dòng điện mong muốn,
tham số Kpc của bộ điều chỉnh dòng điện tính được:
Tic rL
K pc  (9.21)
Toc
Lấy ý tưởng thiết kế từ bộ điều chỉnh dòng điện, hằng số thời gian của mạch vòng dòng
điện phải nhanh hơn 5 đến 10 lần mạch vòng điện áp, nghĩa là Tov phải lớn gấp 5 đến 10 lần
Toc, khi tổng hợp mạch vòng điện áp thì hàm truyền kín mạch vòng dòng điện có thể coi xấp xỉ
bằng 1. Đối với đặc điểm đối tượng của mạch vòng điện áp như phương trình (9.13), tham số
bộ điều chỉnh PI được chỉ ra như sau:
Tiv  ReC

 2 Tiv (9.22)
 K pv  3 T R 
 0v e de
9.2.3 Kết quả mô phỏng

Trình tự thiết kế cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực hình 9.3 được thể hiện thông
qua qua ví dụ sau, thiết kế bộ nghịch lưu nối lưới với các thông số sau: nguồn xoay chiều 3 pha
380V/50 Hz; điện áp một chiều Vo = 700V; biên độ dòng tải ±20A, ứng với công suất cỡ 14
kW; điện cảm xoay chiều đầu vào L = 2mH, bỏ qua điện trở dây cuốn; tụ điện phía một chiều
C = 1000 F; tần số fpwm = 5 kHz. Sơ đồ hoạt động với hệ số công suất gần bằng 1.
Tính toán các giá trị xác lập:
 2 E 2 2.220
  de  *   0,8889
 v o 700
 2vo*2 2.7002
i
 de    29,99  A  (9.23)
 3Re E 3.35.311
 2 Lide 2.2 .50.2.10 3.29,99
  qe      0, 0539
 vo* 700
Chọn băng thông của mạch vòng dòng điện từ điều kiện nhỏ hơn 5 đến 10 lần tần số
đóng cắt của mạch điều chế PWM. Trong trường hợp này chọn băng thông cỡ 1000 Hz, tương
ứng hằng số thời gian T0c cỡ 1 ms. Chọn hệ số tắt dần c = 0,7. Tham số của bộ điều chỉnh PI
tính bằng:
193
 K pc  2 c L / T0 c  2.0, 7.2.10 3 / 1.10 3  2, 8

Tic  2 cT0 c  2.0, 7.1.10  0, 0014(s)
3
(9.24)
 K  K / T  2000
 ic pc ic
Với mạch vòng điện áp chọn hằng số thời gian T0v cỡ 10 lần hằng số thời gian của mạch
vòng dòng điện, T0v = 10 ms. Tham số bộ điều chỉnh PI tính bằng:
 4 v CRe  T0 v 4.0, 7.1000.106.35  10.10 3

 K pv    0, 0943
 3 deT0v Re 3.0,8889.10.103.35
 4 v CRe  T0 v 6
3 4.0, 7.1000.10 .35  10.10
3
T
 iv  T0v  10.10 6
 0, 0251 (9.25)
 CR e 1000.10 .35
 Kiv  K pv / Tiv  3, 7498


194
udc
*
udc isd*
usd us
dq
isq* 
sin  * usq us
isd
sin  dq
abc
isq

end
enq
Hình 9.3 Sơ đồ chỉnh lưu tích cực cầu ba pha với mạch vòng dòng điện được thiết kế trên hệ
tọa độ quay dq.
vLd
isd* vd vsd*
isd PI
ωL
isq
ωL
isq* vq vsq*
PI vLq
Hình 11.1 Cấu trúc mạch vòng dòng điện với hai kênh id, iq.
Trên mô hình lượng đặt điện áp cố định Voe = 700 V. Điện áp ban đầu trên tụ một chiều
được khởi động bằng cách ban đầu đưa điện trở vào mạch xoay chiều tham gia vào, tại 0,03s
ngắn mạch điện trở khởi động có giá trị bằng 20Ω, điện áp trên tụ bằng điện áp chỉnh lưu diot
không tải, tại 0,06s phát xung vào bộ nghịch lưu 3 pha thực hiện cấu trúc điều khiển chỉnh lưu
tích cực, điện áp trên tụ được tăng lên 700VDC. Tại 0,15 đưa tải có biên độ dòng điện là 20A
tham gia vào, tại 0,25s đảo chiều dòng tải, tại 0,35s thay đổi lượng đặt thành phần trục q từ 0÷
10A.
195
Vdc (V)
800
700
600
500
400
300
200
100
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Time (s)
Hình 9.4 Đáp ứng điện áp trên tụ một chiều.
iq_ref & iq (A)

40
30
20
iq_ref iq
10
0
-10
-20
-30
id_ref & id (A)

50
id
id_ref
-50
-100
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Time (s)
Hình 9.5 Đáp ứng giá trị thực và đặt cho từng thành phần dòng điện.
196
Duty cycle
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Hình 9.6 Đáp ứng hệ số điều chế cho mỗi nhánh van (đầu ra khâu SVM).
ea, eb, ec (V)

400
300
200
100
0
-100
-200
-300
-400
ia, ib, ic (A)

100
80
60
40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Hình 9.7 Điện áp lưới và dòng điện đi lên lưới.

Tham số trong quá trình thiết kế cho mạch nghịch lưu nguồn áp 3 pha ở chế độ làm việc chỉnh
lưu tích cực được xây dựng dưới dạng m-file trong Matlab như sau:
clc
%tham so mach nghich luu nguon ap mot pha
L = 2e-3; % 2mH
rL = 0;
C = 1000e-6; % Tu C bang 1000uF
P = 14e3; % Cong suat 14kW
197
Voe = 700; % Dien ap dat 700VDC
R_start = 20; % Dien tro Start
t_R_start = 0.03; % Thoi gian ngat R_start start
t_PWM = 0.06; % Thoi gian phat xung PWM
Re = (Voe^2)/P; % Dien tro
Ts = 1/5000;
w1 = 2*pi*50; % Tan so co ban 50Hz
E = 220*sqrt(2); % Gia tri dinh dien ap luoi 220V
%Diem lam viec xac lap
ide = 2*(Voe^2)/(3*Re*E);
beta_de = 2*E/Voe;
beta_qe = -2*w1*L*ide/Voe;
%tham so mach vong dong dien
C_si_c = 0.7;
Toc = 1e-3; %Toc = 2ms bang 10 Ts
Kpc = 2*C_si_c*L/Toc; % Kp Current
Tic = 2*C_si_c*Toc;
Kic = Kpc/Tic; % Ki Current //
%tham so mach vong dien ap
C_si_v = 0.7;
Tov = 10e-3; %Tov = 20ms bang 10 Toc
Kpv = (4*C_si_v*C*Re-Tov)/(3*beta_de*Tov*Re); % Kp Voltage
Tiv = Tov*(4*C_si_v*C*Re-Tov)/(C*Re);
Kiv = Kpv/Tiv; % Ki Voltage //
Thêm nữa, đối với bộ nghịch lưu nguồn áp một pha làm việc trong chế độ chỉnh lưu tích cực,
và cần có khả năng bù hệ số công suất, thì cơ sở thiết kế cấu trúc điều khiển này có thể sử dụng mô hình
đã được xây đựng ở mục 6.3.2.
 did E 1
 dt  iq  L  L vo 0  d

 diq 1
  id  vo 0  q (9.26)
 dt L
 d vo 0 1 iS 0
   id  q  iq  d  
 dt C C
Trình tự thiết kế cấu trúc điều khiển nghịch lưu nguồn áp một pha làm việc trong chế
độ chỉnh lưu tích cực giống như đối 3 pha, sự khác biệt ở chỗ người thiết kế tạo ra thành phần
dòng điện “ảo” iq, bằng cách dịch pha 900 dòng điện đầu ra mạch nghịch lưu để tạo ra thành
phần dòng điện “ảo” iα, khi đó dễ dàng sử dụng các phép chuyển hệ tọa độ quen thuộc để tạo
ra các thành phần dòng điện id và iq để điều khiển. Cấu trúc điều khiển nghịch lưu nguồn áp
một pha làm việc trong chế độ chỉnh lưu tích cực được chỉ ra cụ thể như hình 9.8.
Điện áp lưới và vector dòng điện đầu ra mạch nghịch lưu được thể hiện như công thức
(9.27).
en  E cos 1t 


i s  I s   isd  jisq
 (9.27)
isd  I s cos  
i   I sin 
 sq s  
198
Từ (9.27), thành phần công suất tác dụng và phản kháng được tính theo công thức sau:
 1
 p  E cos 1t  I s cos 1t   2 end isd
 (9.28)
 q   E cos  t  I sin  t    1 e i
 1 s 1
2
nd sq
it
Cdc
ĐC
ĐC
S1
S4
dòng điện
udc điện áp
*
udc isd*
βd
β
isq* PWM
βq
S2
S3
isd
dq is
abc
isq
Lf
LCL filter
Cf
Rf

Lt
end en
PLL
Hình 9.8 Cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực một pha có khả năng
điều khiển hệ số công suất.
Hệ số điều đưa đến khâu PWM được xác đinh:
  t    d sin t   q cos t (9.29)
9.2.4 Cấu trúc điều khiển nghịch lưu 3 pha làm việc độc lập
Bên cạnh chế độ làm việc nối lưới (chỉnh lưu tích cực chỉ là một trường hợp riêng),
trong thực tế có rất nhiều ứng dụng nghịch lưu 3 pha làm việc độc lập như: đóng vai trò là thiết
bị cấp nguồn UPS, khâu nghịch lưu trong biến tần nguồn áp nuôi động cơ xoay chiều 3
pha…Cấu trúc điều khiển nghịch lưu 3 pha làm việc độc lập đóng vai trò là thiết bị cấp nguồn
được chỉ ra trên hình 9.9. Trình tự thiết kế các mạch vòng điều khiển trong cấu trúc này được
thực hiện thông qua 2 bước: bước 1 – thiết kế mạch vòng điều chỉnh dòng điện, bước 2 – thiết
kế mạch vòng điều chỉnh điện áp.
199
U dc
S1
ĐC ĐC
S4
điện áp dòng điện
*
usd isd*
usd us
S3
S6
dq
isq*  ĐCVTKG
*
usq usq us 

S2
S5
isd
dq is
abc
isq
LC filter
Lf

Cf
usd
dq ut
usq
abc
Zt

Hình 9.9 Cấu trúc điều khiển nghịch lưu nguồn áp 3 pha độc lập.
Mạch vòng dòng điện cho nghịch lưu 3 pha độc lập được thiết kế tương tự như đối với
chế độ làm việc chỉnh lưu tích cực, hệ phương trình (9.6) được viết lại theo (9.30) bằng cách
đặt vsd  d vo , vsq  q vo (Trong trường hợp này, thành phần điện áp lưới được thay thể bởi điện
áp sau mạch lọc LC, chiều dòng điện được qui ước chảy từ nghịch lưu nguồn áp 3 pha đến tải).
 vLd 1
isd  isq  L  L vsd
 (9.30)
i  i  vLd  1 v
 sq sd
L L
sq
Mô hình (9.30) thể hiện mối quan hệ tuyến tính giữa đầu ra dòng điện và tín hiệu điều
khiển là thành phần điện áp tương ứng, các thành phần đan kênh iq , id và nhiễu điện áp tải
sẽ được khử bằng bù chéo kết hợp thành phần tích phân trong bộ điều chỉnh dòng điện. Khi đó
hàm truyền giữa dòng điện và tín hiệu điều khiển là thành phần điện áp tương ứng được viết
theo (9.31). Với cách thể hiện đối tượng điều khiển như (9.31) khi đó đầu ra bộ điều chỉnh
dòng điên có thứ nguyên là điện áp, điều này rất thuận tiện khi kết hợp thuật toán điều chế độ
rộng xung PWM như sinPWM hoặc SVM trong cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực nói riêng
hoặc nghịch lưu nguồn áp 3 nói chung.
id  s  iq  s  1
  , (9.31)
vd  s  vq  s  Lf s
200
Giả thiết khâu điều chế độ rộng xung truyền đạt nguyên vẹn về pha và biên độ, khi đó
hàm truyền hệ kín sẽ là:
Tic s  1
H 0c  s   (9.32)
TicTc 2
s  Tic s  1
K pc
Tham số bộ điều chỉnh dòng điện:
 K pc  2 c L f / T0 c
 (9.33)
Tic  2 cT0c
Mô hình đối tượng mạch vòng điều chỉnh điện áp được viết trên hệ trục độ abc như (9.34) dựa
vào phương trình Kirchhoff viết cho nút dòng điện tại điểm kết nối giữa tải và mạch lọc LC
đầu ra nghịch lưu nguồn áp.
 dvLa
isa  iLa  C f dt

 dvLb
isb  iLb  C f (9.34)
 dt
 dvLc
isc  iLc  C f dt

Tương tự với mạch vòng áp ta áp dụng phép biến đổi hệ tọa độ CLAKE và PARK ta biến đổi phương
trình cân bằng dòng từ hệ tọa độ tĩnh abc sang hệ tọa độ quay dq với tốc độ quay là ω là tần số cơ bản
của điện áp đầu ra.
 dvLd
isd  iLd  C f  C f vLq
dt
 (9.35)
i  i  C dvLq
 C f vLd
 sq Lq f
dt
Giả thiết, các thành phần đan kênh C f vq , C f vd và nhiễu dòng điện tải sẽ được khử
bằng bù chéo kết hợp thành phần tích phân trong bộ điều chỉnh điện áp, từ (9.35) dễ dàng xác
định mối quan hệ giữa thành phần điện áp tải và lượng đặt thành phần dòng điện tương ứng
(coi hàm truyền kín mạch vòng dòng điện xấp xỉ bằng 1).
 vLd  s  1 1
 *  
 isd  s  Cs Tv s
 , (9.36)
 vLq  s   1  1
 i*  s  Cs T s
 sq v
Hàm truyền kín mạch vòng điện áp có dạng:
201
Tiv s  1
H 0v  s   (9.37)
Tiv C f
s  Tiv s  1
2
K pv
Tham số bộ điều chỉnh dòng điện:
 K pv  2 cC f / T0v
 (9.38)
Tiv  2 cT0 v
Trình tự thiết kế cấu trúc điều khiển nghịch lưu độc lập được thể hiện thông qua qua ví
dụ sau, tham số bộ nghịch lưu độc lập: thành phần sóng hài cơ bản đầu ra mạch nghịch lưu 3
pha 380V/50 Hz, điện áp một chiều Vo = 700V, tải 3 pha đối xứng, tham số mạch lọc Lf =
0,7mH và Cf=40µF, tần số phát xung vào mạch ngịch lưu fpwm = 5 kHz.
Trong trường hợp này chọn hằng số thời gian T0c cỡ 0,2 ms (bằng chu kỳ sóng mang
trong khâu điều chế độ rộng xung) và hệ số tắt dần c = 0,71. Tham số của bộ điều chỉnh PI
tính bằng:
 K pc  2 c L f / T0c  2.0, 71.  0.7e  3 /  2e  4   4, 97

 (9.39)
Tic  2 cT0c  2.0, 7.  2e  4   2,84e  4s
Với mạch vòng điện áp chọn hằng số thời gian T0v cỡ 5 lần hằng số thời gian của mạch
vòng dòng điện, T0v = 1 ms. Tham số bộ điều chỉnh PI tính bằng:
 K pv  2 c C f / T0 v  2.0, 71.  40e  6  / 1e  3  0.0568

 (9.40)
Tiv  2 cT0v  2.0, 71. 1e  3  0.0014s
Trong khoảng thời gian từ (0 ÷ 0,1s), giá trị điện trở tải mạch nghịch lưu là 20Ω,
khoảng thời gian từ (0,1 ÷ 0,2s) tải mạch nghịch lưu là 20Ω.
202
800
600
400
200
-200
-400
-600
-800
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (s)
Hình 9.10 Điện áp dây đầu ra mạch nghịch lưu.

vta, vtb, vtc (V)
400
300
200
100
-100
-200
-300
-400
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (s)
Hình 9.11 Điện áp 3 pha sau mạch lọc LC.
203
isa, isb, isc (A)
40
30
20
10
-10
-20
-30
-40
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (s)
Hình 9.12 Dòng điện đầu ra mạch nghịch lưu.

ita, itb, itc (A)
40
30
20
10
-10
-20
-30
-40
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (s)
Hình 9.13 Dòng điện chảy ra tải.
204
Duty cycle
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (s)
Hình 9.14 Đáp ứng hệ số điều chế cho mỗi nhánh van (đầu ra khâu SVM).
id_ref & id (A)
70
60
50
40
30
20
10
0
-10
iq_ref & iq (A)

20
15
10
-5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (s)
Hình 9.15 Đáp ứng giá trị thực và đặt cho từng thành phần dòng điện.
205
vq_ref & vq (V)
10
8
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
vd_ref & vd (V)

350
300
250
200
150
100
50
0
-50
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (s)
Hình 9.16 Đáp ứng giá trị thực và đặt cho từng thành phần điện áp.
Tham số trong quá trình thiết kế cho mạch nghịch lưu nguồn áp 3 pha được xây dựng dưới dạng
m-file trong Matlab như sau:
Lf=0.7e-3;
Cf=40e-6;
rL=0;
Rt=100;
Ts=1/5000;
w=50*2*pi;
% he so damping 0.71
%hang so thoi gian Toc: 0,2ms
Toc=2e-4;
c_si=0.71;
Kpc=2*c_si*Lf/Toc;
Tic=2*c_si*Toc;
% he so damping 0.71
%hang so thoi gian Toc: 1ms
Tov=1e-3;
c_si=0.71;
Kpv=2*c_si*Cf/Tov;
Tiv=2*c_si*Tov;
9.3 Các bộ điều chỉnh cộng hưởng

9.3.1 Khái niệm về các bộ điều chỉnh cộng hưởng
Điều khiển trong hệ tọa độ 0dq có ưu điểm là gồm hai kênh riêng trên hai tín hiệu một
chiều DC, trong đó dòng điện id là thành phần công suất tác dụng, dòng iq là thành phần dòng
công suất phản kháng. Có thể áp dụng bộ điều chỉnh PI với các tham số xác định một cách dễ
dàng. Với mục tiêu cân bằng công suất giữa phía DC và phía AC của bộ biến đổi điện áp trên
206
tụ một chiều vo được điều khiển giữ ổn định ở một giá trị nào đó. Mạch vòng điện áp với đầu
vào là dòng id có thể thiết lập là bất biến (không phụ thuộc thời gian và điểm làm việc cân
bằng), do đó băng thông không phụ thuộc vào điểm làm việc cân bằng, nghĩa là mạch vòng có
tính bền vững nhất định.
Tuy nhiên điều khiển trong hệ tọa độ 0dq có nhược điểm, đó là cần qua nhiều khâu biến
đổi hệ tọa độ, đòi hỏi các phép tính toán với hàm lượng giác nặng nề. Ví dụ về kênh điều khiển
qua các khâu điều chế/điều chế ngược (modulation/demodulation) của mạch điều khiển bộ
nghịch lưu nối lưới cho trên hình hình 9.17. Trên sơ đồ có thể thấy rằng tín hiệu điều khiển đầu
ra bộ điều chỉnh dòng điện phải nhân với hàm sin để đưa ra tín hiệu cho khâu điều chế PWM,
  d sint , tín hiệu dòng đo được iS phải chia cho hàm sin để có thành phần id cho tín hiệu
phản hồi dòng điện, iS  id sin t . Hàm sin, cos theo góc pha điện áp lưới do mạch vòng khóa
pha PLL đưa ra.
u sin(ωt) is
β
..
PWM
βd id
vo
id* vo*
Hình 9.17 Sơ đồ điều khiển bộ nghịch lưu nguồn áp một pha nối lưới sử dụng bộ điều chỉnh PI.
Bộ điều chỉnh có thể thực hiện trực tiếp theo các kênh tín hiệu AC mà không cần qua
các khâu chuyển hệ tọa độ sử dụng các bộ điều chỉnh cộng hưởng. Có thể chứng tỏ rằng bộ
điều chỉnh cộng hưởng có tác dụng tương đương trên tín hiệu AC với bộ điều chỉnh PI thông
thường trên tín hiệu DC qua các khâu chuyển hệ tọa độ, sơ đồ minh họa như trên hình 9.18.
Trên sơ đồ thể hiện eAC(t) là tín hiệu sai lệch xoay chiều, qua khâu chuyển hệ tọa độ thành tín
hiệu sai lệch DC ed, eq, đưa vào đầu vào bộ điều chỉnh PI. Đầu ra bộ điều chỉnh là tín hiệu điều
khiển ud, uq, qua khâu chuyển hệ tọa độ ngược về AC, và cộng nhau lại thành tín hiệu điều
khiển uAC(t).
207
ed vd
sin (ω1t) Kênh d
eac(t) vac(t)
eq vq
cos (ω1t) Kênh q
Hình 9.18 Kênh điều khiển biến xoay chiều qua các khâu chuyển hệ tọa độ.
Trên hình hình 9.18 bộ điều khiển PI thông thường có hàm truyền:
Ki
H DC  s   K p  (9.41)
s
Giả sử hDC(t) là hàm trọng lượng của HDC(s) (đáp ứng theo thời gian của HDC(t) khi đầu
vào là xung Dirac), khi đó đáp ứng theo thời gian của tín hiệu đầu ra uAC(t) là:
u AC  t    eAC cos 0t   h  t  cos 0t   eAC sin 0t   h  t   sin 0t
(9.42)
Trong đó  là tích chập của hai tín hiệu.
Ký hiệu:
f1  t    eAC cos 0t   h  t  ; f2  t    eAC sin 0t   h  t  (9.43)
Lấy biến đổi Laplace của f1(t), f2(t) từ (9.43):
F1  s   L  f1  t   L  e AC cos 0t   h  t   H DC  s  L  eAC cos 0t 

(9.44)
F2  s   L  f 2  t   L  eAC sin 0t   h  t   H DC  s  L  eAC sin 0t 
Sử dụng tính chất dịch tần số của biến đổi Laplace, nếu EAC(s) là ảnh của sai lệch eAC(t),
1 jt  jt 1 jt  jt
với lưu ý rằng cos t 
2

e e 
; sin t 
j2
e e 
, ta có: 
1
L eAC cos 0t   E AC  s  j0   E AC  s  j0 
2
(9.45)
1
L eAC sin 0t   E AC  s  j0   E AC  s  j0  
j2 
Ảnh Laplace của số hạng thứ nhất trong (9.42) bằng:
208
 
L1  s   L  eAC cos 0t   h  t   cos 0t  L  f1  t  cos 0t
1 (9.46)
  F1  s  j0   F1  s  j0  
2
Tương tự ảnh của số hạng thứ hai trong (9.42) bằng:
 
L2  s   L  eAC sin 0t   h  t   sin 0t  L  f 2  t  sin 0t
1 (9.47)
  F1  s  j0   F1  s  j0 
j2 
Ảnh của tín hiệu điều khiển đầu ra uAC(t) bằng UAC(s) = L1(s) + L2(s). Vậy:
1 1
U AC  s    F1  s  j0   F1  s  j0    F2  s  j0   F2  s  j0   (9.48)
2 j2
Thay (9.45) vào (9.44), rồi thay vào (9.48), ta có:
1 
F1  s  j0   H DC  s  j0     EAC  s  j 20   EAC  s   
 2 
1 
F1  s  j0   H DC  s  j0     EAC  s   E AC  s  j 20   
2 
(9.49)
1 
F2  s  j0   H DC  s  j0     E AC  s  j 20   E AC  s   
 j2 
(9.50)
1 
F2  s  j0   H DC  s  j0     E AC  s   E AC  s  j 20   
 j2 
Thay (9.49), (9.50) vào (9.48) và bỏ qua ảnh hưởng của thành phần có tần số 20 ta có
ảnh của tín hiệu điều khiển là:
1
U AC  s    H DC  s  j0   H DC  s  j0   E AC  s  (9.51)
2
Giả sử cần tìm một bộ điều chỉnh HAC(s) tương đương với bộ điều chỉnh trên hình 9.18,
như vậy có thể biểu diễn hệ thống dưới dạng:
U AC  s   H AC  s   E AC  s  (9.52)
So sánh (9.51) với (9.52) ta có được:
1
H AC  s    H DC  s  j0   H DC  s  j0  (9.53)
2
Lắp hàm truyền khâu PI HDC(s) vào (9.53), cuối cùng có được:
209
2 Ki s
H AC  s   K p  (9.54)
s  02
2
Bộ điều chỉnh kiểu (9.54) gọi là bộ điều chỉnh tỷ lệ cộng hưởng (Proportional resonant
– PR), và đây là bộ điều chỉnh cộng hưởng cho thành phần sóng hài cơ bản. Trong một số ứng
dụng thực tế, chúng ta có thể bắt gặp bộ điều chỉnh cộng hưởng với nhiều mắt cộng hưởng như
sau:

Kik s
H AC  s   K p   (9.55)
 
2
k 1 s  k1
2
Đặc tính biên pha của bộ điều chỉnh cộng hưởng ở (9.54) với hệ số Kp = 1, Ki = 100,
1000, 10000, theo tần số thể hiện trên hình 9.19. Trên hình 9.19 cho thấy rõ đặc tính biên độ
có hệ số khuếch đại rất lớn tại đúng tần số 1 (tần số cộng hưởng), đặc tính pha cũng cho thấy
có bước nhảy từ 90 đến -90 tại tần số này, đặc điểm này tiêu biểu cho các khâu cộng hưởng.
Tùy theo hệ số Ki càng lớn thì mức độ thay đổi của biên dộ và góc pha về hai phía tần số cộng
hưởng sẽ đỡ đột ngột hơn. Với hệ số Ki cỡ 100 sự thay đổi biên pha gần như một khâu cộng
hưởng lý tưởng.
Bode Diagram
400
350
300
250
Magnitud
200
e (dB)
150
100
50
0
-50
90
45 Ki = 1000
Phase
(deg)
0 Ki = 100
-45
Ki=10000
-90
-2 -1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency
(Hz)
Hình 9.19 Đồ thị Bode của bộ điều chỉnh cộng hưởng với thành phần sóng hài cơ bản.
9.3.2 Phương pháp thiết kế bộ điều chỉnh PR
9.3.2.1 Phương pháp thiết kế trên miền tần số

Phương thức thiết kế bộ điều chỉnh này được thiết kế trên miền tần số, trên cơ sở lựa
chọn băng thông (Bandwidth) cho hàm truyền hệ thống kín. Thông thường, băng thông được
lựa chọn trong khoảng 10 lần tần số cơ bản và 1/10 tần số phát xung để đảm bảo hệ thống có
đáp ứng động học đủ nhanh và ổn định. Để hiểu rõ cách thức tổng hợp cụ thể ta xét ví dụ tổng
hợp bộ tham số bộ điều chỉnh cộng hưởng cho mạch vòng dòng điện nghịch lưu nguồn áp.
210
Hàm truyền kín mạch vòng dòng điện (xét với tần số cộng hưởng ở tần cơ bản nghĩa là h = 1,
xét PWM khâu truyền đạt 1:1 về pha và biên độ)
Gk  s  
i s

K s  K s  K   p
2
i p
2
1
(9.56)
i*  s  u
 s 0
Ls 3  K  r  s  K   L s  K 
p L
2
i
2
1 p 1
2
 12 rL
L
 
2
 K i 
2
 K p2 12   2
Gk  j   (9.57)
    K  r   
2 2 2
 K i  L 12   2   2 2
 2
  p L 1

Gk  j   arctan 
K i 
  arctan  

  L 02   2  Ki   
  
(9.58)
 Ki 02   2      K p  rL  0   2 

2

 
Bước 1: Cho Ki = 0, phương trình (9.57) được viết lại:
Kp
GPR  j   (9.59)
( L ) 2  ( K p  rL ) 2
Nếu băng thông b được xác định thì hệ số K p được xác định như sau để có hệ số suy
giảm biên độ là -3dB ( hay G PR ( j b )  1 / 2 ).
 Lib 
2
K p  rL   2rL 2 (9.60)
Bước 2: Đưa thành phần tích phân vào biểu thức biên độ trong (9.57)
 2
 02   
r  K p   2.  L. fb   2.K p2  L. fb 
fb 2 2
Ki   (9.61)
 fb
L
 
Trong đó ib ,  fb giới hạn nhỏ nhất và lớn nhất băng thông mà mạch vòng điều khiển
cần đạt được.
Bước 3: Khảo sát mạch vòng dòng điện trên miền tần số với bộ điều chỉnh dòng điện
kiểu PR bù sóng hài bậc 1 (sóng cơ bản - fund), bậc 5, bậc 7, bậc 11 và bậc 13.
211
Hình 9.20 Đặc tính bode hàm truyền đạt hở mạch vòng dòng điện.
Bode Diagram
10
-10
Magnitude (dB)
-20
-30
45
Phase (deg)
-45
-90
1 2 3 4
10 10 10 10
Frequency (Hz)
Hình 9.21 Đặc tính bode hàm truyền đạt kín mạch vòng dòng điện.
Bode Diagram
0.2
0.15
0.1
0.05
0
180
90
Phase (deg)
-90
-180
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frequency (Hz)
Hình 9.22 Đặc tính bode dòng điện so với nhiễu điện áp lưới.
212
9.3.2.2 Phương pháp đa thức Naslin
Có thể thiết kế bộ điều chỉnh bằng việc xét đa thức đặc tính, như đa thức Naslin bậc ba.
Đa thức Naslin là đa thức cho hệ số tắt dần điều chỉnh được.
Ví dụ bắt đầu từ đa thức bậc hai:
a0'
H0  s  (9.62)
a0  a1s  a2 s 2
Trong đó hệ số tắt dần 4 2  a12 /  a0 a2  phụ thuộc các hệ số ở mẫu số, còn hệ số khuếch
đại phụ thuộc tử số, nói chung khác một (a0’/a0  1).
Định nghĩa hệ số tắt dần cho đa thức n-bậc cũng tương tự. Giả sử hệ kín (9.63)có dạng:
a0'
H0  s   (9.64)
a0  a1s    an s n
Trong đó xác định các tỷ số đặc tính:
a12 a2 an2
1  ,  2  2 , ,  n  (9.65)
a0 a2 a1a3 an 1an 1
Và các đập mạch đặc tính:
a0 a a
w0  , w1  1 , , wn  n (9.66)
a1 a2 an1
Các tỷ số và đập mạch liên hệ với nhau theo tỷ lệ liên tiếp:
w1 w w
1  ,  2  2 , ,  n  n (9.67)
w0 w1 wn 1
Minh họa ý nghĩa hình học của các tỷ lệ và độ đập mạch đặc tính lên hệ số khuếch đại
của các số hạng trong đa thức đặc tính của hàm truyền H0(s) cho trên hình 7.10. Trên đồ thị các
đường thẳng thể hiện hệ số khuếch đại của các số hạng aisi liên tiếp, tiệm cận với các đường
thẳng này là đường cong gần đúng của hệ số khuếch đại ứng với đa thức đặc tính. Các wi là
hoành độ điểm các đường thẳng cắt nhau, còn αi là khoảng cách giữa các điểm cắt này theo
trục hoành. Nếu các αi lớn thì độ cộng hưởng sẽ yếu. Khi độ cộng hưởng yếu đường cong hệ
số khuếch đại gần đúng sẽ càng gần với đường cong thực. Vì vậy nhiệm vụ thiết kế chính là áp
đặt các khoảng cách αi, là các tỷ lệ đặc tính, đủ lớn.
Các đa thức kiểu này sẽ đặc trưng bởi bậc của nó n và hệ số tắt dần α cùng một trong
những độ đập mạch của nó. Nếu cho trước một độ đập mạch của nó w0, những hệ số đập mạch
khác xác định như sau:
213
w1   w0 , w2   2 w0 , , wn   n w0 (9.68)
Theo hệ số a0 của nó, các hệ số sau xác định bởi quan hệ:
a1  a0 / w0 , a2  a0 /  w02 , , an  a0 /  n w0n (9.69)
Vậy đa thức bậc n xác định bằng:
 
 N
sn 
PN  s   a0  1   n n 1  (9.70)
 n 1  2 wn 
 0 
Đa thức (9.70) cho phép xác định đặc tính của nó theo hai tham số α và w0.
Hình 9.23 Ý nghĩa hình học của các tỷ lệ và độ đập mạch đặc tính đối với đường cong hệ số
khuếch đại.
Ví dụ đa thức Naslin bậc ba sẽ có dạng:
 s s2 s3 
PN  s   a0 1    3 3 
(9.71)
 w0  w0  w0 
2
Có thể kiểm tra lại rằng s = -αw0 là nghiệm của (9.71). Có thể viết lại (9.71) như sau:
a0
PN  s  
 3 w03
 3 w03   3w02 s   2 w0 s 2  s 3 
a0  3
 3 3 
 w0
 
s   3 w03   2 w0 s  s   w0  
 (9.72)
a0

 3 w03

 s   w0  s 2   w0   1 s   2 w02 
Như vậy có thể áp đặt tần số cắt bằng CL   w0 , phụ thuộc α và w0. Nghiệm phức liên
hợp cũng có tần số tại chính αw0. Hệ số tắt dần của nghiệm phức liên hợp trong (9.72) bằng:
214
 1
  (9.73)
2
Đa thức (9.72) cho thấy α phải lớn hơn 1 để hệ thống ổn định (nghiệm có phần thực
âm), nếu α giữa 1 và 3 thì đa thức có nghiệm phức liên hợp. Hệ có hiện tượng cộng hưởng
nếu 1    1  2 . Nếu α lớn hơn 3 thì đa thức bậc hai:
s 2   w0   1 s   2 w02   w0   1    3  1 

(9.74)
có hai nghiệm thực thay vì có nghiệm phức liên hợp.
Xét hàm truyền hệ kín Error! Reference source not found., trong đó 0 là tần số mà
dòng điện xoay chiều hình sin phải bám theo và Kp, Ki là hệ số của bộ điều chỉnh PR, áp dụng
đa thức Naslin bậc ba như (9.71), dẫn đến các hệ số xác định như sau:
a0   3 w03

 3 w2  w2  2 K i vDC
 0 0
L

 2  K p vDC  rL  (9.75)
 w0 
 L
 0
 w0 
 
Từ (9.75) xác định được hệ số bộ điều chỉnh:
 0 L  rL 02 L  2  1
Kp  , Ki  (9.76)
vDC 2vDC
Từ phương trình thứ tư trong (9.75) ta có:
CL   w0  0  (9.77)
Có thể thấy rằng băng thông, theo (9.77), và độ tắt dần, theo (9.73), đều phụ thuộc vào
α, vì vậy không thể áp đặt độc lập với nhau được. Khi α tăng cả băng thông và độ tắt dần đều
tăng theo. Khi α bằng và lớn hơn 3 cả ba nghiệm của phương trình đặc tính đều là nghiệm thực,
khi đó (9.77) không còn là băng thông của hệ thống nữa.
9.3.2.3 Số hóa bộ điều chỉnh PR

Trong thực tế bộ điều chỉnh PR có thể thực hiện bằng analog, trên các khuếch đại thuật
toán, hoặc bằng số, lập trình trên các vi điều khiển. Trong hệ thống điều khiển số luôn tồn tại
thời gian trễ Td ít nhất 1,5Ts (tín hiệu điều khiển tính toán ở thời điểm thứ k thì phải sang thời
điểm thứ (k+1) mới tác động lên đối tượng), tương tự như việc cập nhật PWM và ZOH (Zero
Order Hold), làm cho chất lượng của các bộ điều khiển này bị giảm xuống và có thể hệ thống
thiết kế trên miền số sẽ không ổn định. Như vậy, khi thực hiện kỹ thuật điều khiển số cho bộ
215
PR phải xét đến ảnh hưởng này, việc này được thực hiện bằng cách dịch vị trí điểm 0 (s=0)
trong (9.41)đi 1 góc θd, nghĩa là thêm vào 1 góc dẫn θd vào thành phần thuận GPI+ và nghịch
GPI- của bộ PI kinh điển .
Ki
GPId  (s)  K p  e jd (9.78)
s  j  h1 
Ki
GPId  ( s)  K p  e jd (9.79)
s  j  h1 
Trên hệ tọa độ cố định ta có được hàm truyền của bộ PR trong miền liên tục:
cos  d  s  h1 sin  d 
c
GPR  s   2K p  Kr (9.80)
s 2   h1 
2
Trong đó,  d  h1 NTs (N – số nguyên, trong hầu hết các ứng dụng N = 2).
2Kp
1 y
Kr cos(θd)
s
12
1
s
ω1sin(θd)
Hình 9.24 Bộ điều chỉnh cộng hưởng có bù trễ do vi điều khiển gây ra.
Hình 9.24 cho thấy, một điều chỉnh cộng hưởng PR được cấu hình bởi 2 khâu tích phân:
trong đó 1 khối là đường truyền thẳng, 1 khối là đường phản hồi. Chính đặc điểm này gợi ý
cho chúng ta 2 phương án gián đoạn cụ thể như sau:
a. Phương pháp Forward Euler & Backword Euler: Bộ điều chỉnh liên tục PR trong (9.80)
được viết lại như (9.81)
1 11
cos  d   h1 sin  d 
c
GPR  s   2K p  Kr s ss (9.81)
2 11
1   h1 
ss
z 1 z 1
Tương ứng ta thay s  và s  vào phương trình (9.81) ta được:
Ts zTs
216
Ts T zTs
cos  d   h1 sin  d  s
d
GPR  s   2K p  Kr z 1 z 1 z 1
2 Ts zTs
1   h1 
z 1 z 1
Ts cos  d  z  1  h1 sin  d  Ts2 z
 z  1
2
 GPR
d
 s   2K p  K r (9.82)
 z  1   h1 sin  d  Ts  z
2 2
 z  1
2
 cos  d   cos  d  h0Ts sin  d  z

 G PRd  z   2 K p  K rTs
z 2   h 202Ts2  2  z  1
b. Phương pháp Backword Euler & Backword Euler: Tương tự giống với phương pháp
Forward Euler & Backword Euler, nhưng ở đây ta ưu tiên thành phần tích phân trên tử
số sẽ là đường phản hồi tương ứng là phương pháp Backword Euler. Tương ứng ta thay
z 1 z 1
s và s  vào phương trình (9.81), ta được:
Ts zTs
zT T zTs
cos  d  s  h1 sin  d  s
GPRd
 s   2K p  Kr z 1 z 1 z 1
2 Ts zTs
1   h1  (9.83)
z 1 z 1
 z 2 cos  d   cos  d  h0Ts sin  d  z
 G PRd  z   2 K p  K rTs
z 2   h 202Ts2  2  z  1
9.3.3 Cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực 1 pha
Mô hình trung bình tổng quát cho chỉnh lưu tích cực một pha, đã xây dựng ở chương 5,
viết lại như (9.6), trong đó các biến trạng thái là is vo  và đầu vào điều khiển là m , ở đây ký
T
hiệu các biến trung bình bỏ qua ngoặc nhọn, qui ước chiều dòng điện chảy từ lưới về bộ nghịch
lưu nguồn áp.
 Lis  rLis  mvo  e


 is vo (9.84)
vo  m 
 C RC
Mô hình (9.84) là mô hình tín hiệu lớn, bilinear vì có tích của đầu vào điều khiển với
biến trạng thái. Giả sử tụ C có giá trị đủ lớn để có thể coi điện áp trên tụ vo thay đổi chậm, trong
khi dòng is là biến thay đổi nhanh, có thể dùng cấu trúc điều khiển mạch vòng lồng nhau với
mạch vòng điện áp ở ngoài cùng.
Cho các đạo hàm bên vế trái trong (9.84) bằng không, xác định được các giá trị tại điểm
làm việc cân bằng ise , me với điện áp đầu ra bằng lượng đặt voe  voe , tại giá trị tải Re cho trước.
*
Các giá trị xác lập còn lại xác định bằng (chú ý rLise  E ):
217
 E  rL ise E
 me  vo*
 *
vo

 * *2
(9.85)
i  vo  vo
 se
Rme RE
Tuyến tính hóa (9.84) quanh điểm làm việc cân bằng:
 Lis  rL is    voe m  mevo   e


  1 (9.86)
Cvo  me is  ise m  vo  iL
 Re
v 
Trong đó iL   oe2 R là sự thay đổi nhỏ của dòng tải khi điện trở tải thay đổi.
Re
Tiếp theo phân tích một số giả thiết làm cho thiết kế điều khiển dễ dàng hơn. Trước hết
là giả thiết điện áp trên tụ thay đổi chậm hơn nhiều so với dòng điện. Như vậy ở hai phương
trình đầu tiên trong (9.86) có thể coi vo = const, số hạng cuối cùng bên vế phải chứa thành phần
vo với tần số thấp, coi như là nhiễu đối với is , nhiễu thay đổi chậm này có thể bị loại bỏ dễ dàng
nhờ mạch vòng dòng điện tác động nhanh. Ngoài ra, nhiễu điện áp lưới e bị loại bỏ ảnh hưởng
đến mạch vòng dòng điện nhờ các mắt lọc trong bộ điều chỉnh dòng điện kiểu cộng hưởng tại
các tần số mong muốn. Khi đó hàm truyền mạch vòng đòng điện có dạng đơn giản như sau:
is  s  voe
G s   (9.87)
m  s  vo  s  0 Ls  rL
e  s   0
Theo (9.60) hệ số Kpc và Kic được xác định như (9.88), với băng thông được lựa chọn
ib  2 500  rad/s  ,  fb  2 600  rad/s  :
 1  2 
 K pc  v*  rL   Lib   2rL 
2
 o
(9.88)

 K  1  fb
  2  02    
  rL  K p   2.  L. fb   2.K p  L. fb 
2 2 2
 ic vo*   fb   
 
Và đối tượng bộ điều chỉnh điện áp có dạng (9.89) (hàm truyền kín mạch vòng dòng
điện bằng 1):
vo  s  vo  s  me
G s    (9.89)
is  s  iL  s   0
is*  s  iL  s   0
RCs  1
Với đặc điểm đối tượng như (9.89), mạch vòng điện áp sử dụng bộ điều chỉnh PI có
dạng:
218
 1 
GPI ( s )  K pv 1   (9.90)
 Tiv s 
Hằng số thời gian tích phân Ti = RC, khi đó hàm truyền kín mạch vòng điện áp được
xác định:
vo*  s  K pv me 1
Gkv  s     (9.91)
vo  s  RCs  K pv me  RC 
  s  1
 K pv me 
Đối với nghịch lưu nguồn áp một pha do điện áp trên tụ DC đầu ra dao động quanh giá
trị xác lập với tần số bằng 2 tần số điện áp lưới, nên hằng số thời gian cho mạch vòng kín Tov
được chọn lớn hơn 0,01s, khi đó hệ số Kp được tính bằng:
RC
K pv  (9.92)
Tov me
Từ những phân tích lý thuyết thiết kế trên, cấu trúc điều khiển nghịch lưu một pha trong
chế độ chỉnh lưu tích cực được chỉ ra trên hình 9.25, cấu trúc này sử dụng phương pháp điều
chế đơn cực. Bộ nghịch lưu 1 pha nối lưới với các thông số sau: nguồn xoay chiều 220V/50
Hz; điện áp một chiều Vo = 400V; biên độ dòng tải ±5A, ứng với công suất cỡ 2 kW; điện cảm
xoay chiều đầu vào L = 3mH, bỏ qua điện trở dây cuốn; tụ điện phía một chiều C = 1000 F;
tần số fpwm = 5 kHz. Sơ đồ hoạt động với hệ số công suất gần bằng 1. it
Cdc
S1
S4
ĐC ĐC
*
udc is* m
PR PWM
S3
S2
is
sin   en
PLL
Hình 9.25 Cấu trúc điều khiển nghịch lưu nguồn áp một pha trong chế độ làm việc nối lưới.
219
40
20
-20
-40
-60
-80
-100
-120
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (s)
Hình 9.26 Đáp ứng lượng đặt và thực dòng điện đầu ra mạch nghịch lưu nguồn áp.
en(V) &is (A)

400
300
200
100
-100
-200
-300
-400
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (s)
Hình 9.27 Đặc tính điện áp lưới và dòng điện đầu ra mạch nghịch lưu.
220
500
400
300
200
100
-100
-200
-300
-400
-500
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (s)
Hình 9.28 Đặc tính điện áp đầu ra mạch nghịch lưu và điện áp lưới.
Duty cycle
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (s)
Hình 9.29 Hệ số điều chế (-m, m) cho kênh PWM.
221
Vdc (V)
500
400
300
200
100
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (s)
Hình 9.30 Điện áp một chiều trên tụ DC.
clear all
clc
L=3e-3;%5mH
rL=0.1;
P=2000;%Cong suat2kW
Voe=400; %Dien ap dat 400VDC
Re=(Voe^2)/P;
Ts=1/5000;
w1 = 2*pi*50; %Tan so co ban 50Hz
C=1000e-6; %Tu C bang 1000uF
vs=310; % Gia tri dinh dien ap luoi
%Diem lam viec xac lap
me=vs/Voe;
wii=2*pi*500; %Bang thong nho nhat 500Hz
wfi=2*pi*550; %Bang thong lon nhat 600Hz
Kpi=(rL+sqrt(((L*wii)^2)+2*(rL^2)));
Kii=(((wfi^2)-(w1^2))*(sqrt((rL+Kpi)^2+2*(L*wfi)^2-2*(Kpi^2))+L*wfi)/wfi);
%tham so mach vong dien ap
Tov=100e-3; %100ms
Tiv=Re*C;
Kpv=Re*C/(Tov*me);
Kiv=Kpv/Tiv;
%c_si=0.71;
%wn=2*pi*10; %tan so dao dong 10Hz
%Kpv=2*c_si*wn*Voe*C/vs;
%Kiv=(wn^2)*Voe*C/vs;
Mặc dù trong mục này, cấu trúc điều khiển nghịch lưu nguồn áp một pha làm việc trong
chế độc chỉnh lưu tích cực và hệ số công suất xấp xỉ bằng 1 được lựa chọn là ví dụ cho việc
thiết kế bộ điều chỉnh dòng điện kiểu cộng hưởng. Tuy nhiên, bộ điều dòng điện kiểu cộng
hưởng hoàn toàn được sử dụng cho thiết kế cấu trúc nghịch lưu nguồn áp ba pha làm việc trong
chế độc chỉnh lưu tích cực, tuy nhiên mạch vòng điện sẽ được thiết kế trên hệ tọa tĩnh αβ như
222
hình 9.31. Cấu trúc này được thiết kế tỏ ra hoạt động hiệu quả khi sử dụng cho mạch lọc tích
cực 3 pha, khi đó bộ điều chỉnh dòng điện sẽ được thiết kế để có các tần số cộng hưởng trùng
với tần số xuất hiện các sóng hài bậc cao trong tải. Chi tiết cách thức thực hiện các cấu trúc
điều khiển sử dụng bộ điều chỉnh cổng hưởng và các kết quả thu được đã được nhóm tác giả
trình bày chi tiết trong tài liệu [].
udc
*
udc isd* is* us
dq

sin  * * is* u s
isq
isq is
sin  dq 
 abc
isd is
Hình 9.31 Cấu trúc điều khiển nghịch lưu nguồn áp ba pha trên hệ tọa độ tĩnh αβ trong chế độ
làm việc nối lưới.
9.3.4 Cấu trúc điều khiển nghịch lưu nguồn áp độc lập 1 pha
Đối với nghịch lưu nguồn áp độc lập một pha có mô hình toán học được chỉ ra trong
công thức (9.93) (Trong trường hợp này, thành phần điện áp lưới được thay thể bởi điện áp sau
mạch lọc LC, chiều dòng điện được qui ước chảy từ nghịch lưu nguồn áp 3 pha đến tải).
 L f is  rLis  vs  vL
 (9.93)
C f vo  is  iL
Mô hình (9.30) thể hiện mối quan hệ tuyến tính giữa đầu ra dòng điện và tín hiệu điều
khiển là thành phần điện áp tương ứng, nhiễu điện áp tải bị loại bỏ ảnh hưởng đến mạch vòng
dòng điện nhờ các mắt lọc trong bộ điều chỉnh dòng điện kiểu cộng hưởng tại các tần số mong
223
muốn.. Khi đó hàm truyền giữa dòng điện và tín hiệu điều khiển là thành phần điện áp tương
ứng được viết theo (9.31).
is  s  1
 (9.94)
vs  s  L f s  rL
Theo (9.60) hệ số Kp và Ki được xác định như (9.88), với băng thông được lựa chọn
ib  2 500  rad/s  ,  fb  2 600  rad/s  :
 K  r  L 2  2r 2
 pc L  ib  L

 Kic 

 2fb  02.( (rL  K p ) 2  2.  L. fb   2.K p2  L. fb )
2
(9.95)
  fb
Từ (9.35) dễ dàng xác định mối quan hệ giữa thành phần điện áp tải và lượng đặt thành
phần dòng điện tương ứng (coi hàm truyền kín mạch vòng dòng điện xấp xỉ bằng 1).
vL  s  1 1
  , (9.96)
is*  s  C f s Tv s
Hàm truyền vòng kín của mạch vòng điện áp:
vL  s  K p s 2  Ki s  K po2
TPR  s    (9.97)
vL*  s   
Cs3  K p s 2  Ki  o2 C s  K po2
Thay s = jω ta có:
 
2
Ki2 2  K p2 o2   2
TPR  j   (9.98)
   
2 2
 Ki  C o2   2   K p2 o2   2
 
Thực hiện thiết kế tương tự cho bộ điều chỉnh PR ở mạch vòng dòng điện ta có, hệ số
Kpv và Kiv được xác định như (9.99), với băng thông được lựa chọn
ib  2 50  rad/s  ,  fb  2 60  rad/s  :

 K pv   C f ib   C f ib
2

 
 2  02   
(9.99)
 2.  C f  fb   K p  C f  fb 
2
 Kiv  fb 2
  fb  
Như vậy, với cách tổng hợp 2 mạch vòng điện áp và dòng điện cho bộ nghịch lưu nguồn
áp làm việc độc như trên. Ta sẽ có đầy đủ cấu trúc điều khiển nghịch lưu nguồn áp 1 pha độc
lập như trên hình 9.32, trong đó cần thiết phải đo được giá trị tức thời của điện áp sau mạch lọc
224
LC và dòng điện đầu ra mạch nghịch lưu, phương pháp điều chế đơn cực. Tham số bộ nghịch
lưu độc lập 1 pha sử dụng làm ví dụ thiết kế như sau: thành phần sóng hài cơ bản đầu ra mạch
nghịch lưu 1 pha 220V/50 Hz, điện áp một chiều Vo = 400V, tham số mạch lọc Lf = 0,7mH và
Cf=40µF, tần số phát xung vào mạch ngịch lưu fpwm = 5 kHz.
U dc
ĐC ĐC
S1
S4
Ut* u*t is* us* m
PR . PWM
PR .
S3
S2
ut is
LC filter
sin()
Cf
Zt
Hình 9.32 Cấu trúc điều khiển nghịch lưu nguồn áp một pha trong chế độ làm việc độc lập.
Trong khoảng thời gian từ (0 ÷ 0,15s), giá trị điện trở tải mạch nghịch lưu là 20Ω, khoảng thời
gian từ (0,15 ÷ 0,2s) tải mạch nghịch lưu là 20Ω.
vL_ref &vL (V)
300
200
100
-100
-200
-300
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Time (s)
225
Hình 9.33 Đáp ứng điện áp tải lượng đặt và lượng thực.
500
400
300
200
100
-100
-200
-300
-400
-500
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Time (s)
Hình 9.34 Điện áp dây đầu ra mạch nghịch lưu.
iL (A)
25
20
15
10
-5
-10
-15
-20
-25
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Time (s)
Hình 9.35 Đáp ứng dòng điện đầu ra mạch nghịch lưu.
226
Duty cycle (m, -m)
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Time (s)
Hình 9.36 Đáp ứng hệ số điều chế (m, -m) theo phương pháp điều chế đơn cực.

Lf=0.7e-3;
Cf=40e-6;
rL=0.2;
Rt=40;
Ts=1/5000;
w1 = 2*pi*50; %Tan so co ban 50Hz
wii=2*pi*500; %Bang thong nho nhat 500Hz
wfi=2*pi*600; %Bang thong lon nhat 600Hz
Kpi=rL+sqrt(((Lf*wii)^2)+2*(rL^2));
Kii=((wfi^2)-(w1^2))*(sqrt((rL+Kpi)^2+2*(Lf*wfi)^2-2*(Kpi^2))+Lf*wfi)/wfi;
wiv=2*pi*50; %Bang thong nho nhat 50Hz
wfv=2*pi*60; %Bang thong lon nhat 60Hz
Kpv=Cf*wiv;
Kiv=((wfv^2)-(w1^2))*(sqrt(2*(Cf*wfv)^2-(Kpv^2))+Cf*wfv)/wfv;
Mặc dù cấu trúc điều khiển hình 9.32 cho kết quả đáp ứng động học khá tốt cho, tuy nhiên các
bộ nghịch lưu nguồn áp độc lập thực tế lại hay sử dụng cấu trúc điều khiển hình 9.37. Trong cấu trúc
này, điện áp tải sẽ được điều khiển theo giá trị hiệu dung, khi đó mạch vòng điện áp chỉ cần sử dụng bộ
điều chỉnh PI.
T
1 1 2
T1 0
VRMS  vL dt (9.100)
227
U dc
ĐC ĐC
S1
S4
U t* is* us* m
PR .. PWM
S3
S2
Ut
is
LC filter
sin()
Cf
RMS
Zt
Hình 9.37 Cấu trúc điều khiển nghịch lưu độc lập nguồn áp một pha sử dụng phương pháp đo
giá trị hiệu dụng.
9.4 Thuật toán vòng khóa pha

Đối với các thiết bị điện tử công suất nối lưới, việc xác định góc pha của lưới điện là một vấn
đề hết sức quan trọng nhằm đảm bảo việc điều khiển dòng năng lượng gữa hệ thống và lưới điện. Trong
trường hợp điện áp lưới lý tưởng: biên độ điện áp và tần số không thay đổi thì việc xác định góc đồng
bộ không gặp vấn đề lớn. Tuy nhiên, khi các điều kiện này không thỏa mãn (thực tế thường hay gặp)
thì cần có thuật toán xác định được chính xác góc pha điện áp lưới. Vì vậy thuật toán vòng khóa pha ra
đời để giải quyết nhiệm vụ trên cho bộ biến đổi một pha nối lưới.
9.4.1 Thuật toán vòng khóa pha 3 pha

Trong một lưới điện lý tưởng, khi các pha là đối xứng và cân bằng, việc tính toán được góc pha
của vector điện áp sẽ dẫn tới việc biết được góc pha của cả 3 pha. Tuy nhiên, hiện nay, việc tính toán
được góc pha của từng pha một không quan trọng bằng tính toán được góc quay của vector điện áp, do
các thuật toán điều khiển hiện đại đều được thực hiện ở trên hệ trục tọa độ tĩnh αβ hoặc hệ trục tọa độ
quay dq.
Đối với lưới điện lý tưởng, vector điện áp có quỹ đạo là đường tròn và quay đều theo chiều
ngược chiều kim đồng hồ với tần số quay bằng với tần số quay của lưới điện. Do vậy, để biết được góc
pha của vector điện áp, chỉ cần sử dụng hàm số arctan.
Tuy nhiên, đối với lưới điện thực tế thì vấn đề lại trở nên khác đi. Như đã phân tích ở trên, trong
lưới điện có thể xuất hiện các hiện tượng không mong muốn. Nếu điện áp 3 pha tồn tại thành phần thứ
tự ngược hoặc có chứa các thành phần sóng hài bậc cao hơn bậc cơ bản, vector điện áp sẽ không còn
quay đều và quỹ đạo quay của nó cũng không còn là đường tròn nữa. Ngoài ra, việc tồn tại các thành
phần hài bậc cao có thể dẫn tới khả năng tồn tại nhiều hơn hai điểm qua không trong một chu kỳ điện
áp lưới. Hai hiện tượng này làm cho góc pha tính toán được nhờ hàm arctan sẽ không còn là góc pha
tăng tuyến tính, dẫn tới làm giảm chất lượng của các hệ thống điều khiển.
228
Để giải quyết vấn đề trên, thay vì tính toán trực tiếp góc pha của vector điện áp lưới, người ta
tìm cách tính toán góc pha của vector thành phần thứ tự thuận bậc 1. Để thực hiện việc đó, cần tới một
cấu trúc đặc biệt gọi là vòng khóa pha (PLL-Phase Locked Loop).
V’ ωref
PI
abc
αβ
Hình 9.38 Cấu trúc vòng khóa pha cho lưới điện ba pha (PLL-3).
hình 9.38 là cấu trúc vòng khóa pha có tên gọi SRF-PLL (Synchronous Reference Frame-Phase
Locked Loop). Cấu trúc này gồm có một khối chuyển vị tọa độ từ hệ trục tọa độ tĩnh sang hệ trục tọa
độ quay, một bộ điều chỉnh PI và một khối tích phân. Nó làm việc theo nguyên tắc điều khiển vận tốc
góc quay của hệ trục tọa độ đồng bộ dq sao cho hình chiếu của vec-tơ điện áp lưới lên trên trục q bằng
0 (lúc ấy vec-tơ điện áp lưới sẽ nằm trên trục d). Nhờ vậy tốc độ quay của hệ trục tọa độ đồng bộ sẽ
bám theo tốc độ quay của vector điện áp lưới. Nhờ vào xác định tốc độ quay và góc quay của hệ trục
tọa độ đồng bộ, ta sẽ tính được tần số và góc pha của điện áp lưới.
Để tuyến tính hóa vòng khóa pha, hệ thống được giả định rằng nó đang ở trạng thái có sai lệch
là nhỏ so với trạng thái thực của lưới điện, nghĩa là có    và    . Dưới điều kiện đó, ta có:

end   En cos(   )  En 
e     (9.101)
 nq   En sin(   )  En (   )  Ene 
Với En là modul của vector điện áp. Bằng cách chia cả hai vế cho En , chúng ta sẽ có đại lượng
enq
  e đóng vai trò như tín hiệu sai lệch pha giữa góc pha thực và góc pha tính toán của vector điện
En
áp. Từ nhận xét trên, ta có thể xây mạch vòng tuyến tính cho vòng khóa pha như hình
ωref

   1 *
En sin    PI
s
229
Hình 9.39 Sơ đồ đơn giản mạch vòng điều chỉnh góc pha PLL.
Hàm truyền kín của mạch vòng điều chỉnh góc pha:
K ps+K i
G θ (s)= 2
(9.102)
s +K ps+K i
Hệ số Kp, Ki của bộ điều chỉnh được xác định thông qua 2 mục tiêu: Độ quá điều chỉnh
σ<10%, thời gian xác lập ts < 2s. Phương trình đặc tính hàm truyền kín Gθ(s) được so sánh với
hàm chuẩn bậc 2 có phương trình đặc tính:
2ωn ξ.s+ωn2
PT(s) = (9.103)
s 2 +2ωn ξ.s+ωn2
Trong đó : ξ - hệ số dao động tắt dần damping ( 0<ξ<1 ), ωn - tần số dao động riêng.
Từ (9.102) và (9.103), tham số bộ điều chỉnh PI được tính như sau:
K p =2.ξ.ωn
 2
(9.104)
K i =ωn
Trong thức tế, hệ số tắt dần ξ=0, 71 và tần số dao động riêng ωn = 20 rad/s
K p =2.ξ.ωn  2.0, 71. 20  6,35

 (9.105)
K i =ωn  400
2
Đặt giới hạn đầu ra bộ điều chỉnh PI là ±30 rad/s, như thuật toán PLL có khả năng bám
(tracking) với tần số lưới (100π ± 30) rad/s (tương ứng tần số lưới 45,2 ÷ 52,7 Hz). Trong cấu
trúc vòng khóa pha hình 9.38 cần thông tin về điện áp pha – trung tính của hệ thống để thực
hiện thuật toán. Tuy nhiên, trong thực tế người ta lại hay dùng thông tin về điện áp dây để thực
hiện, khi đó cấu trúc thuật toán vòng khóa pha không thay đổi mà chỉ có thay đổi nhỏ ở khối
chuyến vị tọa đô abc → αβ.
ωref
PI
abc
αβ
-
+
230
Hình 9.40 Cấu trúc vòng khóa pha cho lưới điện ba pha (PLL-3) và phát hiện thành phần điện
áp thứ tự thuận (TTT) và thứ tự ngược (TTN).
Điện áp lưới (V)

400
200
0
-200
-400
400
TTT (V)
200
0
-200
-400
TTN (V)
100
50
0
-50
-100
Góc pha
8
6
4
2
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (s)
Hình 9.41 Đáp ứng vòng khóa pha 3 pha.
9.4.2 Thuật toán vòng khóa pha 1 pha

Cấu trúc vòng khóa pha một pha được thể hiện trên hình 9.42, đầu vào là điện áp đo
được từ lưới, đầu ra là góc pha của lưới được tính toán. Vòng khóa pha một pha gồm hai thành
phần chính: một là phần tạo điện áp en ảo phục vụ cho việc chuyển hệ trục tọa độ   dq
và bộ điều chỉnh giữ vector điện áp trên trục q eq  0 (lúc đấy vector điện áp lưới sẽ nằm trên
trục d). Như vậy tốc độ quay của hệ trục đồng bộ sẽ bám sát theo tốc độ quay của điện áp lưới
và ta có thể xác định được tần số và pha của điện áp lưới.
 eq *

en  
en
en dq ed
231
Hình 9.42 Cấu trúc vòng khóa pha một pha (PLL-1).
Cấu trúc phần tạo điện áp 𝛽 ảo được sử dụng phổ biến là sử dụng bộ lọc bậc 2 để lọc ra
tần số yêu cầu và lấy tích phân điện áp sau lọc để tạo ra điện áp en ảo trễ pha 900 so với điện
áp 𝛼. Cấu trúc cụ thể thực hiện thuận toán này được chỉ như sau:
en  1 en
k
 s

en 1
s
Hình 9.43 Thuật toán tính thành phần điện áp trên trục αβ từ điện áp lưới.
Ta có hàm truyền đạt giữa thành phần điện áp enα và enβ với điện áp đo từ lưới điện
trong cấu trúc vòng khóa pha PLL 1 pha được viết như sau:
 en  s  2n s
Hd  s    2
 en  s  s  2n s  n2
 (9.106)
 H s  en  s   2n2
 q   e  s  s 2  2 s   2
 n n n
Thành phần điện áp en là tần số góc cộng hưởng của bộ lọc (đối lưới điện 50Hz, tần
số n  100 rad/s) và   1 2  0, 71 . Trên là cấu trúc thuật toán vòng khóa pha hình 9.42,
với thông tin đầu vào là giá trị điện áp lưới trên hai trục  “ảo”, và giá trị đầu ra là thông tin
góc pha điện áp. Đây là cấu trúc bộ PLL ứng dụng trực tiếp thành quả của phép biểu diễn hệ
thống điện áp ba pha thành một vector quay e có vận tốc góc bằng với vận tốc góc của điện áp
lưới và góc quay so với trục  sẽ chính là góc pha của vector điện áp lưới. Từ đây, ta đưa ra
hệ trục vector quay dq cùng chiều quay với vector điện áp, khi đó vector e sẽ có thành phần
dọc trục là end , và thành phần ngang trục enq . Bằng việc điều khiển cho thành phần dọc trục
enq bằng không, thì thành phần ngang trục end lúc này sẽ trùng với vector điện áp thực, và góc
quay của hệ trục khi đó sẽ mang thông tin của góc pha vector điện áp lưới.
232
Hình 9.44 Phân tích vector điện áp thành hai thành phần trên trục tọa độ “ảo dq.
Đến đây, vấn đề tổng hợp tham số bộ điều chỉnh PI cho cấu trúc vòng khóa pha 1 pha
giống như 3 pha và được tính như (9.104).
Hiệu quả thuật toán vòng khóa pha 1 pha được kiểm chứng khi điện áp lưới có chứa
các thành phần song hài bậc 1, 3, 5, 7, 11, 13 theo tiêu chuẩn EN61000-2-2. Kết quả mô phỏng
cho thấy thuật toán vòng khóa pha bám chính xác pha điện áp lưới sau khoảng thời gian 0,08s
nghĩa là sau 4 chu kỳ điện áp lưới.
en (V) & cos(phi) x10
400
300
200
100
0
x10
-100
-200
-300
-400
enq (V)
150
100
50
0
-50
-100
-150
-200
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
233
Hình 9.45 Đáp ứng đâu ra thuật toán vòng khóa pha PLL và thành phẩn điện áp enq.
enα (V) & enβ (V)
400
300
200
100
0
-100
-200
-300
-400
en (V)
400
300
200
100
0
-100
-200
-300
-400
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (s)
Hình 9.46 Đáp ứng đâu ra khâu tách phần điện áp enα và enβ trong thuật toán vòng khóa pha.
9.5 Triển khai hệ thống điều khiển bộ biến đổi DC/AC trong thực tế
Ngoài ra, đầu ra mạch lọc nghịch lưu nguồn áp trong chế độ nối lưới thông thường sử
dụng kiểu LCL, cho phép tăng khả năng lọc thành phần sóng hài dòng điện đi vào lưới so với
sơ đồ mạch chỉ có một cuộn cảm L như thể hiện trên đồ thị Bode. Tần số cắt mạch lọc LCL
được xác định:
f res 
1 1

1 L  L 
i g
(9.107)
2  Li / / Lg  C f 2 Li Lg C f
Khi đó hàm truyền giữa dòng điện và điện áp đầu ra mạch nghịch lưu là:
Gvi  s  
is  s 


1 s  zLC
2 2
 (9.108)
vs  s  
Ls s 2  c2 
  Lg  Li  z LC
1
Trong đó z LC
2
  Lg C f  ;  res
2 2
Li
Thực tế để giảm biên độ tại tần số cộng hưởng, người ta thường sử dụng một điện trở
mắc nối tiếp tụ C, khi đó hàm truyền giữa dòng điện và điện áp đầu ra mạch nghịch lưu được
viết lại:
234
is  s  1  s  rd C f zLC s  z LC 
2 2 2
Gvi  s    (9.109)
vs  s  Ls  s 2  rd C f res
2
s  res
2

Bode Diagram
50
40
30
20 Un-damped LCL
10 L filter
0 Damped LCL
Magnitud
-10
e (dB)
-20
-30
-40
-50
0
Phase
(deg)
-45
-90
10 2 103 10 4
Frequency (Hz)
Hình 9.47 Đáp ứng trên miền tần số hàm truyền giữa dòng điện và điện áp đầu ra mạch
nghịch lưu khi sử dụng bộ lọc L, LCL (Un-damped), LCL (Damped).
Đối tượng của bộ điều chỉnh dòng điện có dạng (9.108) và (9.109), nếu sử dụng các
phương pháp tổng hợp tham số cho bộ điều chỉnh kiểu PI hoặc PR như các mục trước sẽ gặp
khó khăn. Vì vậy, chúng tôi đưa ra một phương pháp tổng hợp tổng quát cho mạch vòng dòng
điện dựa trên đáp ứng trên miền tần số, cơ sở phương pháp này người thiết kế phải xác được
tần số cắt ωc (thông thường được lựa chọn trong khoảng 10 lần tần số cơ bản và 1/10 tần số
phát xung) và dự trữ pha PM (dự trữ pha được lựa chọn trong khoảng 300 ÷ 600). Tham số bộ
điều chỉnh được xác định dựa vào 2 biểu thức sau:
Gc  j    Gvi  j     1 (9.110)
C C
PM  arc Gc  j    +arc Gvi  j     1800

C C
 min  PM   arc Gc  j    +arc Gvi  j     1800  max  PM 

C C
 min  PM    arc Gvi  j     1800   arc Gc  j     max  PM   arc Gvi  j     1800  A2

 C  C  C 
(9.111)
Trong nội dung quyển sách này, chúng tôi giới thiệu hệ thống điều khiển chỉnh lưu tích cực dùng
sơ đồ mạch lực nghịch lưu nguồn áp sử dụng DSP dòng C2000 của Texas Intrument cài đặt các thuật
toán bộ điều chỉnh. Sau khi có được cấu trúc và tham số các bộ điều chỉnh bằng cách thiết kế trên miền
tương tự, bước tiếp theo chúng ta cần thiết phải gián doạn và viết các luật điều khiển dưới dạng các
phương trình sai phân. Ngoài ra, để thuật tiện cho việc lập trình, các tín hiệu sẽ đưa về dạng đơn vị
tương đối nghĩa là không tồn tại thứ nguyên vật lý, công việc này gọi là chuẩn hóa trước khi lập trình.
235
Tùy thuộc vào dải công suất thiết kế, giá trị lớn nhất của các đại lượng đo lường sẽ do mạch đo quyết
định (dải đo) và giá trị này sẽ được sử dụng trong việc chuẩn hóa tín hiệu, khi đó tín hiệu nằm trong
khoảng [0 ÷1] đối với tín hiệu đo đơn cực như điện áp một chiều và trong khoảng [-1 ÷1] đối với tín
hiệu đo lưỡng cực như dòng điện xoay chiều, điện áp xoay chiều…
Bảng 5.2 Giới hạn đại lượng chuẩn hóa theo mạch đo lường.
Ký hiệu Giới hạn đo Ý nghĩa

Upv_max 400V Điện áp lớn nhất đầu ra pin mặt trời
UC_max 800V Điện áp lớn nhất trên tụ  C1 & C 2 
Idc_max 100A Dòng điện một chiều lớn nhất
IS_max 100A Biên độ dòng điện pha lớn nhất
US_max 350V Biên độ điện áp pha lớn nhất
Chi tiết các thuật toán trong cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực được viết dưới dạng phương
trình sai phân sử dụng tín hiệu điều khiển đã được chuẩn hóa.
a) Thuật toán vòng khóa pha: Thuật toán vòng khóa pha PLL xác định góc đồng bộ được
thực hiện bằng cách điều khiển thành phần điện áp lưới enq  0 , chi tiết thuật toán được chỉ ra trong
mục 9.4.1.
  ki 
 s   sref   k p  s  enq  sref  y
  (9.112)

  1 
 s s s
Chuẩn hóa thuật toán xác định góc đồng bộ với 2π và điện áp pha lưới lớn nhất Us _max , và viết
lại (9.112) dưới dạng phương trình sai phân:
 s  k  sref  k  y  k 
  
U s _ max U s _ max U s _ max
 (9.113)
  s  k    s  k  1  TpllU s _ max s  k 
 2 2 2 U s _ max

Trong đó: Tpll - Chu kỳ trích mẫu thực hiện thuật toán PLL, trong ứng dụng này được chọn bằng
chu kỳ trích mẫu đọc ADC.
 y  k  u p  k  ui  k 
  p  k   ui
 u dsp k 
dsp

U
 s _ max U s _ max U s _ max
 dsp
 u p  k   k p .uq  k 
dsp
(9.114)
 dsp
ui  k   ui  k  1  ki .Tpll uq  k 
dsp dsp


236
b) Bộ điều chỉnh dòng điện: Từ cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực, đầu ra mạch vòng điều
chỉnh dòng điện được viết dạng:
 *  K ic  *
vsd   K pc  s   isd  isd   end   Lisq
  
 (9.115)
v*   K  K ic   i*  i    Li
 sq  pc s 
 sq sq sd
Thực hiện chuẩn hóa cho luật điều chỉnh (9.115) với giá trị dòng điện pha lớn nhất Is_max và giá
trị điện áp pha lưới nhất Us _max , xét cho kênh điều chỉnh thành phần dòng điện d và kênh điều chỉnh
thành phần dòng điện q được thực hiện tương tự.
  LI s _ max  dsp
 v   k   u  k   u  k   e
* dsp
sd
dsp
p
dsp
i
dsp
nd 
 U s _ max  isq (9.116)
 
Trong đó:
 dsp K pc I s _ max  * dsp

      K dsp  i* dsp  k    i dsp  k  
dsp
 u p  k   i  k   i  k 
U s _ max   p  sd
sd sd
 sd


 K icTcs I s _ max  * dsp
 ui  k   ui  k  1   isd   k    isd   k  
dsp dsp dsp
(9.117)
U 
 

 s _ max

 uidsp  k  1  K icdsp  isd*   k    isd   k  
dsp dsp

  
Và Trong đó: Tcs -là chu kỳ thực hiện thuật toán (9.117).
Hoàn toàn tương tự, đầu ra của mạch vòng điều chỉnh cho kênh dòng điện q được xác định:
  LI s _ max  dsp
 v   k   u  k   u  k   
* dsp
sq
dsp
p
dsp
i
U
 isd (9.118)
 s _ max 
c) Thuật toán điều chế vector không gian: Xét ví dụ trong sector 1, từ (2.41) tính được hệ số điều chế
d1 , d 2 cho hai vector chuẩn u1, u2.
1
2 1 
3 3
 1 1 3
d 3  vs  1    vs 
d   V    
1  vs  Vdc 
2 2  v  (9.119)
 2 dc  0  s 
   0 3 
 3
Chuẩn hóa (9.119) với giá trị lớn nhất điện áp trên tụ UC_max và điện áp pha lớn nhất Us_max.
237
  3 dsp 3 dsp 
  us  us  
d   U s _ max   2 2 
 1  U  dsp
uC
  C _ max  (9.120)

d   U s _ max  3us
dsp
 
 2  U C _ max  uCdsp
  
Hoàn toàn tương tự khi thực hiện chuẩn hóa công thức tính hệ số điều chế d1, d2 cho các sector
khác nhau.
d) Bộ điều chỉnh điện áp trên tụ: Bộ điều chỉnh điện áp trên tụ có cấu trúc kiểu PI, đầu ra là
*
lượng đặt cho thành phần dòng điện isd .
 K 
isd*   K pv  iv   uC  uC*  (9.121)
 s 
Thực hiện chuẩn hóa luật điều chỉnh (9.121) với giá trị dòng điện pha lớn nhất Is_max và giá trị
lớn nhất điện áp trên tụ là UC_max.
 dsp  K pvU C _ max   dsp

 uC  k    uC   k    K pv uC  k    uC   k  
* dsp * dsp
u p  k   
dsp dsp
  I s _ max     

 dsp K T U 
ui  k   uidsp  k  1   iv vs C _ max  uCdsp  k    uC*   k  
dsp
  I s _ max   (9.122)
  

  u dsp
i  k  1  K dsp  dsp
iv

u C  k    uC   k 
* dsp
 *dsp
isd  k   u p  k   ui  k 
dsp dsp
Trong đó: Tvs -là chu kỳ thực hiện thuật toán (9.122).
Sau khi các thuật toán đã được chuẩn hóa, các tín hiệu và các tham số cài đặt xuống DSP sẽ
được kiểm soát về phạm vi biểu diễn số liêu. Đối với dòng DSP dấu phẩy tĩnh (fixed-point) như
TMS320F2812 hoặc TMS320F2808 sẽ dùng chuẩn dữ liệu –IQ24 (sử dụng 24 bit sau dấu phảy để biểu
diễn phần thập phân, như vậy phạm vi biểu diễn dữ liệu từ [-127 ÷128]) đáp ứng được hầu hêt các ứng
dụng điều khiển: điều khiển bộ nguồn, điều khiển động cơ xoay chiều 3 pha, việc sử dụng thư viện dấu
phẩy tĩnh và các hàm toán học liên quan được đề cập chi tiết trong tài liệu của hãng Texas Instrument
(TI) []. Hiện tại, với sự phát triển công nghệ đã cho ra đời các dòng DSP dấu phẩy động (Floating point)
như TMS320F28335, TMS320F28069…có thể cài đặt các thuật toán sau khi đã được chuẩn hóa với
kiểu số thực (float), các dòng DSP dấu phẩy động này có đơn vị tính toán CLA (Control Law
Accelerator) chạy song song với CPU hỗ trợ thực hiện thuật toán dấu phẩy động []. Ngoài ra, các dòng
DSP dấu phẩy động vẫn tiếp tục hỗ trợ thực hiện thuật toán điều khiển với dẫu phẩy tĩnh. Hiện tại hãng
TI đã hình thành nên các thư viên điều khiển điều khiển bộ biến đổi điện tử công suất dưới dạng các
chương trình con (thư viện mã nguồn mở) sử dụng cho dòng DSP C2000 như: TMS320F2812,
TMS320F28335, TMS320F28069…, thư viện này được phát triển cho cả kiểu dữ liệu dấu phẩy động
và dấu phảy tĩnh, chi tiết tài liệu kỹ thuật cho thư viện này có thể tìm thấy trên phần mềm Control Suite
của hãng []. Trên cơ sở thư viện này, kỹ sư phát triển hệ thống điều khiển điện tử công suất hoàn toàn
238
có thể bổ sung thêm các thuật toán mới, với cách thức thiết kế và chuẩn hóa dữ liệu này đã trình bày.
Cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực được thiết kế lại bằng cách sử dụng các thư viện ngoại vi điều
khiển như trên hình 9.48. Một lần nữa kỹ sư phát triển hệ điều khiển có thể tiến hành mô phỏng lại cấu
trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực với các dữ liệu đã chuẩn hóa và sử dụng các thư viện điều khiển
điều khiển của hãng TI bằng cách sử dụng Toolbox Matlab/Target package TC2 được tích hợp
trong phần mềm Matlab. Chi tiết phần mô phỏng này bạn đọc có thể tìm thấy trong phần phụ
lục.
it
Udc_filter C dc
RC
Udc _filter
MACRO iPARK (struct) IGBT (3.1)
*
Udc PI Id_ref
MACRO PI Vd
.Vd d .Valpha SVM_Gen Ta PWM1 A/B
Id MACRO .Valpha S1 S3 S5
Tb
φ sinφ* PI Iq_ref PWM PWM PWM2 A/B
sin MACRO PI Vq .Vq .Vbeta Tc MACRO HW
Iq MACRO .Vbeta PWM3 A/B
.θ q
Voltage controller
Current controller
S2 S4 S6
Id Udc_filter
sinφ
HSCS
Iq
FILTER
MACRO
ABC_DQ0 ADCResult0(Vdc)
ADCIn0(Vdc)
Tra ns
.ia ia ADCResult4(Ia)
ADCIn4(Ia)
.Iq d
Iq .ib ib ADCResult5(Ib) ADCIn5(Ib)
q
.ic ic ADCResult6(Ic)
ADCIn6(Ic)
Id .Id θ
ω .θ
Lf
Rf
Cf
LCL filter
ADC ADC
MACRO HW
SPLL_3ph_SRF (struct)
Lt
.Va Va ADCResult1(Ea)
ADCIn1(Ea)
θ .(θ) .Vb Vb ADCResult2(Eb)
ADCIn2(Eb)
Vc ADCResult3(Ec) ADCIn3(Ec)
fn .Vc
ABC_DQ0
Trans
.θ θ
Vd
.Vd d Grid
Va
.Va
q
Vb
.Vb
Vq .Vq Vc
ω .Vc
Hình 9.48 Cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực được thiết kế dưới dạng các module phù hợp
cài đặt vi điều khiển.
Sau khi kiểm soát được cấu trúc điều khiển và cấu trúc dữ liệu, bước tiếp theo các kỹ sư sẽ đưa
lưu đồ thuật toán, ví dụ lưu đồ thuật toán thực hiện cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực như trên hình
9.49. Lưu đồ thuật toán gồm 2 phần: chương trình sử dụng khởi tạo các ngoại vi (ADC, PWM...) và các
239
tham số bộ điều chỉnh, chương trình ngắt (sử dụng ngắt Underflow) để thực hiện thuật toán điều khiển,
đọc dữ liệu ADC.
Hình 9.49 Lưu đồ thuật toán điều khiển chỉnh lưu tích cực.
Bảng 1.1 Bảng thống kê linh kiện sử dụng trong cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực.
Van bán dẫn IGBT 6 x IGBT (25/1200V - FGA25N120ANTD)

Driver EXB 840
Đo dòng điện xoay chiều LA -55P, kết hợp IC INA128/129
Điện áp xoay chiều Do vi sai dùng IC INA128/129
Vi điều khiển TMS320F2812
Giá trị cuộn cảm phía lưới L = 2,8mH.
240
Hình 9.50 Hình ảnh thực tế các thí bị thực hiện cấu trúc chỉnh lưu tích cực trong phòng thí
nghiệm.
Nguồn 380V/50Hz được đưa đến sơ đồ mạch lực chỉnh lưu tích cực trên hình 9.48 qua máy biến
áp tự ngẫu 3 pha. Trước hết, máy biến áp tự ngẫu được điều chỉnh để điện áp trên tụ 120VDC, sau đó
thuật toán chỉnh lưu tích cực được thực hiện, điện áp trên tụ sẽ được đặt 200VDC. Các kết quả thực
nghiệm trong trường hợp này được chỉ ra trong hình 9.51, điện áp trên tụ tăng lên 200VDC sau khoảng
thời gian nhỏ hơn 50ms (xấp xỉ 2 chu kỳ điện áp lưới) và độ quá điều chỉnh 240VDC. Ngoài ra, sử dụng
các cổng PWM DAC trên các dòng DSP giúp cho kỹ sư có thể quan sát theo thời gian thực đáp ứng hệ
số điều chế, vòng khóa pha…
241
a. Hệ số điều chế b. Xung điều khiển đưa ra trên cực GE
c. Đáp ứng điện áp DC và dòng điện xoay chiều. d. Góc đồng bộ PLL được đưa ra cổng PWM DAC
c. Điện áp một chiều và dòng điện xoay chiều d. Điện áp một chiều và dòng điện xoay chiều
(chỉnh lưu diode). (chỉnh lưu tích cực).
Hình 9.51 Kết quả thực nghiệm cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực.
Mặc dù chỉ sử dụng các phần tử cơ bản để thiết kế ra mô hình chỉnh lưu tích cực trong phòng thí
nghiệm, như cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực được thiết kế đã bước đầu kiểm soát được các quá
242
trình động học của hệ thống. Đây là những bước đi cơ bản trong quá trình phát triển hệ thống điều khiển
điện tử công suất phức tạp hơn nói chung và chỉnh lưu tích cực nói riêng, các tác giả cùng các cộng sự
đã có những kết quả được đề cập trong các công trình [].
243
10 CÁC PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN CHO ĐIỆN TỬ CÔNG
SUẤT
10.1 Một số cơ sở toán học

Mô hình hóa các bộ biến đổi điện tử công suất đã đề cập đến ở các chương 3, 4, 5, cho
thấy có thể mô tả các bộ biến đổi bằng mô hình trung bình, nói chung là phi tuyến với dạng
bilinear. Tiếp theo cần qua các bước tuyến tính hóa quanh điểm làm việc cân bằng và áp dụng
các công cụ điều khiển tuyến tính cổ điển, như giới thiệu ở các chương 6, 7. Điểm làm việc cân
bằng thường được chọn từ điều kiện làm việc nặng nề nhất, tại chế độ định mức. Tuy nhiên, từ
các mô hình phi tuyến có thể áp dụng ngay các công cụ điều khiển phi tuyến mà những năm
gần đây đã phát triển rất mạnh mẽ, cho toàn bộ dải làm việc, không chỉ phụ thuộc vào một vài
điểm làm việc cân bằng.
Nói chung bộ biến đổi bán dẫn công suất được mô tả bởi mô hình phi tuyến:
dx
 f x  g xu (10.1)
dt
Trong đó x là vector cột n-phần tử biến trạng thái. Hàm điều khiển u chuyển hệ từ trạng
thái này sang trạng thái khác, gọi là hàm đóng cắt. Trong hệ nhiều chiều u là vector gồm p
T
phần tử, u   u1 u2  u p  , trong đó mỗi hàm đóng cắt ui nhận một trong hai giá trị trong tập
{ui-; ui+}. Hàm f(x) gọi là trường vector, hàm g(x) là một ma trận n  p phần tử của các trường
vector. Nếu f(x), g(x) không phụ thuộc thời gian thì hệ gọi là bất biến (invariant), nếu không
thì hệ gọi là không dừng (variant). Các trường vector trong (10.1) đều là bất biến.
Đối với hệ tuyến tính:
f  x   A  x
 (10.2)
g  x   B
Trong đó A là ma trận n  n, B là ma trận n  p. Trong trường hợp bilinear:
f  x   A  x
 (10.3)
g  x   x  b  δ
T
Trong đó A là ma trận n  n, b là vector cột p phần tử và δ là ma trận n  p.
Sau khi định nghĩa trường vector có thể định nghĩa trường vector đóng cắt theo khái
niệm hàm đóng cắt. Trường vector g(x) chuyển giữa hai giá trị:
g  x   g  x   u  , g  x   g  x   u  (10.4)
Trong khi đó trường vector trong (10.1) chuyển giữa:
f  x   g  x u , f  x  g  x  u (10.5)
244
Trong đại số vector đã có khái niệm về chiếu một vector f lên một vector d tương
đương với tích vô hướng của hai vector, ký hiệu là f  d  f  d .
T
Đạo hàm theo thời gian của một trường vector định nghĩa là:
ds  x  s  x  dx
  (10.6)
dt x dt
s  x 
Trong đó gọi là Jacobian của s(x). Nếu hàm s là s : R n  R p thì Jacobian của
x
nó là:
 s1 s1 
  
x1 xn 
s  x  
     (10.7)
x  
 s p 
s p 
 x xn 
 1
Nếu s là hàm vô hướng tuyến tính thì Jacobian của nó là vector trực giao với mặt xác
 s s 
định bởi phương trình s(x) = 0. Ký hiệu ds     là vector gradient của hàm s.
 x1 xn 
Nếu x là vector trạng thái trong phương trình trạng thái thì đạo hàm (10.6) có thể viết
được dưới dạng sau:
ds  x  s  x   s  x  
 f  x    g  x    u (10.8)
dt x  x 
Hay viết lại dưới dạng sau:
ds  x 
 Lf  x  s  x   Lg x  s  x   u (10.9)
dt
Trong đó:
s  x 
Lf  x  s  x   f  x  , (10.10)
x
gọi là đạo hàm Lee của s dọc theo trường vector f. Phương trình (10.9) còn có thể viết lại là:
ds  x 
 Lf  x  g x u s  x  (10.11)
dt
Trong hệ SISO, một đầu vào một đầu ra, hàm u và s(x) đều là vô hướng (scalar), đạo
hàm Lee của s(x) dọc theo trường vector f tính được là:
245
n
 s 
L f s  dsf     fi  x   (10.12)
i 1  xi 
trong đó:
f   f1 f 2   f n 
T
(10.13)
Khái niệm ngoặc vuông Lie được định nghĩa là:
 f  g   L g f  Lf g (10.14)
Trong hệ tuyến tính giữa hai lần chuyển trạng thái f1 = A1x và f2 = A2x, ngoặc vuông
Lie sẽ bằng:
 f1  f 2    A1  A2  A2  A1   x (10.15)
Biểu thức  A1  A 2  A2  A1  chính là biểu diễn chính xác của mô hình trung bình bậc
một khi các ma trận A1, A2 không giao hoán được.
10.2 Bậc tương đối và động học không

Bậc tương đối của hệ phi tuyến là khái niệm giống như ở hệ tuyến tính, khi hàm truyền
của hệ bậc n, có chênh lệch giữa số điểm cực và điểm zero, r = số điểm cực (n) – số điểm zero
(z).
Với trường hợp hệ một đầu vào – một đầu ra SISO, có hệ dưới dạng:
 x  f  x   g  x   u
 , (10.16)
 y  h  x 
gọi là có bậc tương đối r tại một điểm x0 nếu LgLfkh(x) = 0 đối với mọi điểm x trong lân cận
của x0 với mọi k < r – 1, và LgLfr-1h(x0)  0.
Một cách xác định bậc tương đối của một hệ là lấy đạo hàm theo thời gian của đầu ra
cho đến khi tín hiệu điều khiển u xuất hiện trong biểu thức đạo hàm. Bậc tương đối chính là
bậc của đạo hàm tương ứng. Ví dụ trong các mô hình các bộ biến đổi DC-DC, Buck, Boost,
Buck-Bộ biến đổi kiểu boost là các hệ bậc hai, bậc tương đối đều bằng r = 1 vì đạo hàm bậc
nhất của điện áp đầu ra vo đều xuất hiện biến điều khiển u.
Bậc tương đối liên quan đến khái niệm động học không. Động học không có nghĩa là
có thể tìm được hàm điều khiển u0(t) và một trạng thái ban đầu x0, xác định với mọi t trong lân
cận của t = 0, sao cho đầu ra y(t) luôn bằng không với mọi t trong một lân cận của t = 0.
Có thể phân chia không gian vector trạng thái ra làm hai nhóm, một nhóm gồm r biến
trạng thái liên quan đến bậc tương đối r và nhóm còn lại gồm n – r biến trạng thái, sao cho:
246
ξ   z1 z2  zr  , η   zr 1 zr  2  zn 
T T
 y  t   z1  t  , z1  z2 , z2  z3 ,  zr 1  zr

 (10.17)
 zr  b  ξ,η   a  ξ,η  u

 η=q  ξ,η 
Hệ (10.17) đưa ra khái niệm về dạng chuẩn, trong đó nếu đầu ra y(t) phải bằng 0 thì
điều kiện cần là z1  t   z2  t     zr  t   0 , dẫn đến (t) = 0 với mọi t. Do đó để đầu ra bằng
0 trạng thái ban đầu của hệ với nhóm biến trong bậc tương đối phải bằng 0, (0) = 0, còn nhóm
còn lại có thể chọn bất kỳ, (0) = 0. Bài toán cho đầu ra bằng 0 có nghiệm:
b  0, η  t  
u t    (10.18)
a  0, η  t  
Trong đó (t) là nghiệm của phương trình vi phân với điều kiện đầu:
η  t   q  0, η  t   , η  0   η 0 (10.19)
(10.19) thể hiện là động học không của hệ thống phi tuyến đang xét. Gọi là động học
không vì nó thể hiện trạng thái phần bên trong của hệ thống khi đầu vào điều khiển và trạng
thái đầu được chọn sao cho đầu ra buộc phải đồng nhất bằng 0.
Các kết quả trên có thể mở rộng cho một lớp hệ phi tuyến nhiều đầu vào – nhiều đầu ra
MIMO, có số đầu vào bằng số đầu ra. Lớp hệ này có mô hình:
 m
 
x  f  x    g i  x   ui
(10.20)
 i 1
 y  h  x  , y  h  x  , , y  h  x 
 1 1 2 2 m m
Trong đó m là số đầu vào và số đầu ra, f(x), g1(x), g2(x), …, gm(x) là các trường vector
trơn, h1(x), h2(x), …., hm(x) là các hàm trơn, tất cả xác định trong không gian n, có vector bậc
tương đối {r1, r2, …, rm} tại điểm x0 nếu hai điều kiện sau cùng thỏa mãn:
1. LgjLfkhi(x) = 0 đối với 1  j  m, 1  i  m , với mọi k < ri – 1, và mọi điểm x trong

lân cận của x0 (điều kiện giống như ở hệ SISO LgLfr-1h(x0)  0 thể hiện ở điều kiện
2 sau đây).
2. Ma trận m  m:
 Lg1 Lrf1 1 h1  x   Lgm Lrf1 1 h1  x  
 
A     (10.21)
 L g1 Lrfm 1 hm  x   Lgm Lrfm 1 hm  x  
 
không suy biến tại x0.
247
Động học không của hệ thống (10.20) được xây dựng hoàn toàn tương tự như ở hệ
SISO, tức là tìm nghiệm cho bài toán đầu ra bắt phải bằng không. Nếu đầu ra y(t) phải bằng 0
thì điều kiện cần phải đặt (0) = 0 trong khi (0) = 0 có thể chọn bất kỳ.
Nghiệm của bài toán đầu ra bằng 0 là tín hiệu điều khiển:
u  t    A  0,η  t     b  0,η  t  

1
(10.22)
với A là ma trận xác định bởi (10.21) còn b(x) xác định bởi:
 Lrf1 h1  x  
 r 
 L f2 h2  x  
b x     (10.23)
. 
 Lrm h  x  
 f m 
Cuối cùng (t) xác định động học không là nghiệm của phương trình vi phân dưới dạng:
η  t   q  0, η  t    p  0, η  t    A  0, η  t     b  0, η  t   , η  0 =η0
1
(10.24)
10.3 Tổng quan về các phương pháp điều khiển phi tuyến áp dụng cho
Điện tử công suất
Các phương pháp tiếp cận điều khiển phi tuyến cho Điện tử công suất chia làm hai
hướng: liên tục và gián đoạn (hay cấu trúc thay đổi). Hướng liên tục bao gồm phương pháp
tuyến tính hóa bằng phản hồi trạng thái phi tuyến (như tuyến tính hóa chính xác) và phương
pháp điều khiển dựa trên năng lượng. Hướng cấu trúc thay đổi hay còn gọi là điều khiển trượt.
Cả ba hướng tiếp cận này đều có thể có nhược điểm về phụ thuộc vào hoặc điểm làm
việc cân bằng hoặc yếu tố không thể tránh khỏi là tham số không thể xác định chính xác hay
sẽ thay đổi theo thời gian, do chế độ làm việc hay do nhiệt độ thay đổi. Chính vì vậy hướng
tiếp cận tiếp theo hứa hẹn khả năng rất lớn là điều khiển thích nghi. Điều khiển thích nghi trang
bị thêm các khâu đo lường hay các bộ quan sát tham số sẽ đảm bảo chất lượng điều khiển trong
toàn bộ chế độ hoạt động. Ví dụ như chuyển giữa các chế độ dòng điện liên tục với dòng gián
đoạn, điện cảm có tính tới yếu tố bão hòa, điện trở có thể thay đổi mạnh khi nhiệt độ tăng cao,
… không thể tính đến được nếu không có những thuật toán thích nghi. Vì vậy với tất cả các
phương pháp điều khiển đều có thể áp dụng thích nghi ở một mức độ nào đó để tăng cường
hiệu quả chung của mục tiêu điều khiển.
Tuyến tính hóa thông qua phản hồi trạng thái phi tuyến sẽ cho phép đưa mô hình phi
tuyến về dạng gồm những khâu quan hệ đầu vào – đầu ra như khâu tích phân thuần túy, bậc
của nó bằng bậc tương đối r của hệ thống như đối với hệ SISO. Hệ thống thu được sẽ có cấu
trúc đơn giản hơn và đảm bảo mở rộng được tính bền vững của hệ điều khiển, ít phụ thuộc vào
điểm làm việc cân bằng nào đó.
248
Phương pháp điều khiển dựa trên năng lượng có hai hướng tiếp cận, một là dựa trên
thiết kế điều khiển ổn định hệ thống theo Liapunov, hai là phương pháp tựa thụ động. Phương
pháp tựa thụ động khai thác một số tính chất đặc biệt trong cấu trúc của mô hình xây dựng cho
mục tiêu điều khiển. Tư tưởng chính của điều khiển dựa trên năng lượng là việc kiểm soát tốc
độ thay đổi của quá trình biến đổi năng lượng (có thể là tổn hao) khi tiến tới các điểm làm việc
cân bằng. Khó khăn chính ở đây là việc đo lường được các biến trạng thái liên quan đến năng
lượng, ví dụ như các biến động của tải. Trong các phương pháp khác biến động tải thường được
coi như nhiễu và được giảm nhẹ ảnh hưởng nhờ tác động của mạch vòng. Vì vậy hướng điều
khiển dựa trên năng lượng thường kết hợp với các phương pháp khác như phản hồi trạng thái
phi tuyến hoặc một số phương pháp tuyến tính.
Do bản chất của các bộ biến đổi bán dẫn là một hệ thống với cấu trúc thay đổi (mỗi
trạng thái cho phép của khóa bán dẫn ứng với một trạng thái) nên điều khiển trượt (Sliding-
Mode Control) có thể là một giải pháp tốt. Bộ điều khiển trượt rất đơn giản, chỉ là đóng cắt để
thay đổi quỹ đạo trạng thái của hệ thống hướng về mặt trượt, và không cần khâu điều chế PWM,
bền vững, có thể áp dụng vào hệ liên tục hay điều khiển số là ưu điểm lớn của phương pháp
này. Mặt trượt có phương trình rất đơn giản, có bậc thấp, thường là một quỹ đạo trạng thái
mong muốn do người thiết kế chỉ ra, không phụ thuộc vào độ phức tạp của hệ thống. Nhược
điểm của điều khiển trượt là yêu cầu tần số đóng cắt cao và thay đổi, có hiện tượng rung
(Chattering), nghĩa là yêu cầu tần số đóng cắt rất cao và không sớm tắt dần.
249
11 TUYẾN TÍNH HÓA BẰNG PHẢN HỒI CHO CÁC BỘ BIẾN ĐỔI ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT
11.1 Khái niệm về tuyến tính hóa nhờ phản hồi

Tuyến tính hóa dùng phép biến đổi không gian biến trạng thái nhờ phản hồi trạng thái
sao cho loại bỏ được tính phi tuyến của hệ và thu được hệ mới tuyến tính, dưới dạng khâu tích
phân thuần túy. Do đó có thể điều khiển đầu ra chỉ cần dùng bộ điều chỉnh tỷ lệ là đã triệt tiêu
được sai lệch tĩnh. Tuy nhiên phương pháp này có một nhược điểm là phản hồi phi tuyến phụ
thuộc vào điểm làm việc cân bằng hoặc sự chính xác của việc xác định các tham số.
Phản hồi trạng thái có thể tiến hành để điều khiển đúng biến đầu ra, gọi là điều khiển
trực tiếp. Tuy nhiên phản hồi cũng có thể để điều khiển chỉ một vài biến trạng thái nào đó, tức
là chỉ tuyến tính hóa một phần đối tượng, sẽ lại cần một mạch vòng riêng để điều khiển biến
đầu ra, gọi là điều khiển gián tiếp. Trong cả hai trường hợp thì bậc tương đối của hệ thống và
động học không là những yếu tố gây khó khăn chính. Chỉ trong trường hợp hệ có bậc tương
đối bằng một, không có động học không, thì tuyến tính hóa bằng phản hồi trạng thái gọi là
chính xác (hay có thể coi là chính xác).
Giả sử hệ thống được mô tả bởi phương trình trạng thái:
 x  f  x   g  x   u
 (11.1)
 y  h  x 
có bậc tương đối r  n tại điểm x0, n là bậc của hệ. Vậy LgLfkh(x) = 0 đối với mọi điểm x trong
lân cận của x0 với mọi k < r – 1, và LgLfr-1h(x0)  0. Phản hồi trạng thái được tính bằng:
u
Lg x  L
1
r 1
f x
hx
 L   h x  v
r
f x
(11.2)
sẽ chuyển hệ (11.1) sang hệ mới với quan hệ đầu ra – đầu vào của nó như một khâu tích phân
bậc r, với hàm truyền như sau:
Y s 1
H s   (11.3)
V s sr
Trong đó Y(s), V(s) là ảnh Laplace của đầu ra y(t), đầu vào v(t). Tiếp theo bằng cách chuyển hệ
tọa độ z = F(x) như sau:
 y  t   z1  t  , z1  z2 , z2  z3 ,  zr 1  zr

 (11.4)
 zr  v, zr 1  qr 1  z  , zr  2  qr  2  z  , , zn  qn  z 
Có thể nhận thấy rằng hệ ban đầu đã bị phân chia thành một hệ tuyến tính bậc r gồm r khâu
tích phân, với chỉ một đầu ra, và hệ còn lại bậc n - r có thể phi tuyến nhưng không ảnh hưởng
đến đầu ra. Hệ còn lại này gọi là động học không, như đã nói đến ở mục 9.2. Hệ thống được
mô tả cấu trúc như trên hình 9.1.
250
...
...
Zero
dynamics
Hình 11.2 Phản hồi trạng thái biến đổi hệ phi tuyến SISO thành hệ con tuyến tính và hệ có động
học không.
Hệ động học không đóng vai trò như các điểm zero trong hàm truyền hệ tuyến tính,
giống như một hệ con nội tại mà động học của nó không ảnh hưởng đến đầu ra.
Isidori (1989) đã chỉ ra rằng có thể mở rộng phương pháp phản hồi trạng thái trên đây
cho hệ nhiều đầu vào – nhiều đầu ra MIMO đặc biệt, với số đầu vào đầu ra bằng nhau, thành
một hệ với quan hệ vào ra như hệ SISO độc lập (ít nhất là từ quan hệ vào – ra), nói cách khác
là được một hệ thống tách kênh hoàn toàn.
Mở rộng cho hệ MIMO sau:
 m
 
x  f    g i  x   ui
x 
 i 1 (11.5)
 y  h  x  , y  h  x  , , y  h  x 
 1 1 2 2 m m
Trong đó m là số đầu vào và số đầu ra, f(x), g1(x), g2(x), …, gm(x) là các trường vector
trơn, h1(x), h2(x), …., hm(x) là các hàm trơn, tất cả xác định trong không gian n, có vector bậc
tương đối {r1, r2, …, rm} tại điểm x0 nếu hai điều kiện sau cùng thỏa mãn:
1. LgjLfkhi(x) = 0 đối với 1  j  m, 1  i  m , với mọi k < ri – 1, và mọi điểm x trong

lân cận của x0 (điều kiện giống như ở hệ SISO LgLfr-1h(x0)  0 thể hiện ở điều kiện
2 sau đây).
2. Ma trận m  m:
 Lg1 Lrf1 1 h1  x   Lgm Lrf1 1 h1  x  
 
A     (11.6)
 L g1 Lrfm 1 hm  x   Lgm Lrfm 1 hm  x  
 
251
không suy biến tại x0.
Động học không của hệ thống (10.20) được xây dựng hoàn toàn tương tự như ở hệ
SISO, tức là tìm nghiệm cho bài toán đầu ra bắt phải bằng không. Nếu đầu ra y(t) phải bằng 0
thì điều kiện cần phải đặt (0) = 0 trong khi (0) = 0 có thể chọn bất kỳ.
Phản hồi trạng thái xác định là:
u  t   A 1  x   b  x   A 1  x   v (11.7)
Với A là ma trận xác định bởi (11.6) còn
 Lrf1 h1  x  
 r 
 L f2 h2  x  
b x    (11.8)
. 
 Lrm h  x  
 f m 
Sẽ chuyển hệ (11.5) thành hệ với quan hệ vào ra như sau:
1 
 s r1 ... 0
 
0 1 ... 0 
H  s    s r2  (11.9)
 
. . . 
 1 
0 ... 
 s rm 
Ma trận A trong (11.6) gọi là ma trận phân ly vì nó đóng vai trò tách các quan hệ vào-
ra thành các kênh khác nhau. Tác động của phép phản hồi trạng thái này được thể hiện trên
hình 9.2. Giống như ở hệ SISO ngoài các kênh tuyến tính vào-ra hệ thống còn lại phần động
học không, không ảnh hưởng đến đầu ra.
252
g1(x) h1(x)
+ y1
w
+
g2(x) x = f(x)+w(x) h2(x)
y2
n
...
...
+
n
g3(x) x hm(x)
u
u = -A-1(x) - b(x) + A-1(x) - v m
v
v1 zr1m z21 z11 = y1

1 ... 1 1
s s s
vm zrmm z2m z1m= ym

1 ... 1 1
s s s
...
...
Zero dynamics
Hình 11.3 Phản hồi trạng thái tách kênh cho hệ MIMO.
11.2 Khả năng vận dụng phương pháp thiết kế tuyến tính hóa chính xác cho bộ
biến đổi DC/DC
11.2.1 Xét ví dụ cho bộ biến đổi DC/DC kiểu Buck

Bộ biến đổi Buck có sơ đồ mạch lực như hình hình 11.6
V L iL
E D C vc R
Hình 11.4 Sơ đồ mạch lực bộ biến đổi Buck converter.

Giả thiết các phần tử trên sơ đồ là lý tưởng, mô hình toán học bộ biến đổi Buck converter
được viết dưới dạng không gian trạng thái sau:
253
 diL
 L dt   vC  dE
 (11.10)
C dvC  i  vc
 dt L
R
Đặt biến trạng thái x T   x1 x2   iL u c  và u  d , công thức (11.23) được viết lại:
T T
 1
 x1  L  uE  x2 
 (11.11)
 x2  1  x1  x2 
 C R
Hàm f  x  , h  x  , g  x  được chọn chỉ ra như sau:
  x2 
 L  E
f x    ; h x   L  (11.12)
 1  x   
x  2  0 
 C  1 R  
Để áp dụng được phương pháp tuyến tính hóa chính xác cho đối tượng (11.11), hàm
đầu ra y  g  x  cần có bậc tương đối bằng 2. Dựa vào phương trình Lh g  x   0 , hàm đầu ra
mở rộng được chọn là:
y  x2 (11.13)
Kiểm tra lại điều kiện bậc tương đối của mô hình thỏa mãn điều kiện tuyến tính hóa
chính xác bằng cách xét đạo hàm Lie.
E
g
Lh g  x   h  x    0 1  L   0
x  
0 
  x2 
g  L  1
   x1  2 
x
Lf g  x   f  x    0 1  (11.14)
x  1  x  x2   C  R
 C  1 R  
E
Lf g  x  1 1   E
Lh Lf g  x   h  x    L 
x C RC    LC
0 
Do Lh Lf g  x   0 , Hệ có bậc tương đối bằng 2 trong toàn bộ không gian trạng thái. Do
đó, tồn tại khâu chuyển hệ tọa độ trạng thái (11.13) cho đối tượng được mô tả theo tuyến tính
trên toàn bộ không gian trạng thái [].
254
u  p  x   q  x  (11.15)
Trong đó:
L2f g  x  1
p x   ; q x  (11.16)
Lh Lf g  x  Lh Lf g  x 
  x2 
Lf g  x  1 
1  L  x 1  x 
L2f g  x   f  x       2  x  2  (11.17)
2  1
x C RC   1  x  LC RC  R
x  2 
 C  1 R  
Theo [], với khâu chuyển hệ tọa độ (11.13), hệ (11.11) trở thành tuyến tính trên toàn
không gian trạng thái mới được mô tả như sau:
 dz 0 1  0
  Az  B    z   
 dt 0 0 1  (11.18)
y  z
 1
Phương trình (11.18) chỉ ra mối quan hệ giữa đầu ra y và đầu vào mới  như dưới
đây:

y  (11.19)
Trong đó, mối quan hệ giữa trạng thái mới z và trạng thái cũ x là:
 x2 
 z1   g  x    
z  1  x2  (11.20)
 z2   Lf g  x     x1  
C  R 
Đối tượng được mô tả theo (11.18) không ổn định, do có hai điểm cực của hệ đều nằm
ở gốc tọa độ. Do đó, cần thiết kế thêm bộ điều chỉnh tuyến tính để đầu ra y của hệ (11.18) bám
theo lượng đặt cho trước  y  y ref , z 2  0  . Trong cấu trúc điều khiển này, sử dụng luật điều
khiển phản hồi trạng thái để đảm bảo đầu ra y và lượng đặt yref theo quan hệ khâu dao động
bậc hai.
y s n2
 (11.21)
yref  s  s 2  2n s  n2
Từ (11.19), (11.21) đầu vào ω được xác định:
   2 n y   n2  y  y ref    k 2 z 2  k1  y  y ref  (11.22)
255
Trong đó: n - tần số dao động riêng,  - hệ số tắt dần của khâu dao động bậc hai và
được lựa chọn trong quá trình thiết kế. Cấu trúc điều khiển cho bộ biến đổi Boost sử dụng
phương pháp tuyến tính hóa chính xác được chỉ ra trên hình 11.5.
iL=x1
u=d Buck
PWM
DC/DC vC = x2
Hình 11.5 Cấu trúc điều khiển bộ biến đổi Buck thiết kết theo phương pháp
tuyến tính hóa chính xác.
Để hiểu rõ quá trình thiết kế phương pháp tuyến tính hóa chính cho bộ biến đổi Buck và các
đáp ứng động học, ta xét ví dụ sau. Thiết kế cấu trúc điều khiển trực tiếp cho bộ biến đổi DC/DC Buck
có các thông số định mức sau: điện áp nguồn 28V, điện áp ra 15V cho dòng tải 5A (R = 3Ω), L = 50µH,
C = 500µF, fs= 100kHz.
11.2.2 Xét ví dụ bộ biến đổi DC/DC kiểu Boost

Bộ biến đổi boost có sơ đồ mạch lực như hình hình 11.6
iL D
E V D C vc R
Hình 11.6 Sơ đồ mạch lực bộ biến đổi Boost converter.

Giả thiết các phần tử trên sơ đồ là lý tưởng, mô hình toán học bộ biến đổi Boost
converter được viết dưới dạng không gian trạng thái sau:
  1
 i   0  1  d  1
L   iL   
      L E
L
(11.23)

  C  1  d  1
v 1   vC   0 
  
  C RC 
Đặt biến trạng thái x T   x1 x 2   iL vc  và u  1  d  , công thức (11.23) được viết
T T
lại:
256
 1
 x1  L  ux2  E 
 (11.24)
 x2  1  ux1  x2 
 C R
 E   x2 
 L   L 
f x    ; h x    (11.25)
  x2   x1 
 RC   C 
Để áp dụng được phương pháp tuyến tính hóa chính xác cho đối tượng (11.24), hàm
đầu ra y  g  x  cần có bậc tương đối bằng 2. Dựa vào phương trình Lh g  x   0 , hàm đầu ra
mở rộng được chọn là:
1
y  g  x 
2 LC

Lx12  Cx22  (11.26)
Kiểm tra lại điều kiện bậc tương đối của mô hình thỏa mãn điều kiện tuyến tính hóa
chính xác bằng cách xét đạo hàm Lie.
 x2 

g x x2   L 
Lh g  x   h x   1  0
x C L   x1 
 C 
 E 
g x x2   L  E x22
Lf g  x   f x   1    x  (11.27)
L   x2  LC
1
x C RLC

 RC 
 x2 

Lf g  x   E 2 x2   L  x2  E 2 x1 
Lh Lf g  x   h x     x 
   
x  LC RLC   1  LC  L RC 
 C 
x2 0 và  x2 
E 2 x1 
Do   0 nên có Lh Lf g  x  0 . Hệ có bậc tương đối bằng 2 trong
L RC 
toàn bộ không gian trạng thái. Do đó, tồn tại khâu chuyển hệ tọa độ trạng thái (11.28) cho đối
tượng được mô tả theo tuyến tính trên toàn bộ không gian trạng thái [].
u  p  x  q  x  (11.28)
257
Trong đó:
L2f g  x  1
p x   ; q x   (11.29)
Lh Lf g  x  Lh Lf g  x 
 E 
Lf g  x   E 2 x2   L  E 2 2 x22
L2f g  x   f x         (11.30)
x  LC RLC   x2  L2C R 2 LC 2

 RC 
Theo [], với khâu chuyển hệ tọa độ (11.28), hệ (11.24) trở thành tuyến tính trên toàn
không gian trạng thái mới được mô tả như sau:
 dz 0 1   0
  Az  B    z   
 dt 0 0 1  (11.31)
y  z
 1
Phương trình (11.31) chỉ ra mối quan hệ giữa đầu ra y và đầu vào mới  như dưới
đây:

y  (11.32)
Trong đó, mối quan hệ giữa trạng thái mới z và trạng thái cũ x là:
 1
 1
z  g  x    2 LC Lx1  Cx2
2 2
 
z    (11.33)
 z2   Lf g  x    E x  x2
2

 LC 1 RLC 
Đối tượng được mô tả theo (11.32) không ổn định, do có hai điểm cực của hệ đều nằm
ở gốc tọa độ. Do đó, cần thiết kế thêm bộ điều chỉnh tuyến tính để đầu ra y của hệ (11.32) bám
theo lượng đặt cho trước  y  yref , z 2  0  . Trong cấu trúc điều khiển này, sử dụng luật điều
khiển phản hồi trạng thái để đảm bảo đầu ra y và lượng đặt yref theo quan hệ khâu dao động
bậc hai.
y s n2
 (11.34)
yref  s  s 2  2n s  n2
Từ (11.32), (11.34) đầu vào ω được xác định:
  2n y   n2  y  yref    k2 z2  k1  y  yref  (11.35)
Trong đó: n - tần số dao động riêng,  - hệ số tắt dần của khâu dao động bậc hai.
258
Từ các mục tiêu điều khiển đạt được với bộ điều khiển tuyến tính hóa chính xác là
y  yref , z2 0 , lượng đặt cho đầu ra yref được xác định từ điện áp mong muốn x2_ref :
  x2 _ ref 
2
x2 _ ref
 x1_ ref  
 R 1  D  RE (11.36)

 1  L 
 yref  r  x2 _ ref    x2 _ ref   x2 _ ref 
2 2
 C
 2 LC  RE 
Nếu z2 0 , y  yref thì y  r  x2   yref  r  x2 _ ref  . Dễ thấy hàm r  v đồng biến
x 
2
khi v  0 , nên cũng có x2 x2_ref , đồng thời x1  2 _ ref

. Vậy luật điều khiển đảm bảo hệ
RE
ổn định (biến trạng thái xác lập tại điểm làm việc mong muốn). Cấu trúc điều khiển cho bộ
biến đổi Boost sử dụng phương pháp tuyến tính hóa chính xác được chỉ ra trên hình 11.7.
iL=x1
vC_ref u d Boost
Pt (11.36) 1-u PWM
DC/DC vC = x2
Hình 11.7 Cấu trúc điều khiển bộ biến đổi Boost thiết kế theo phương pháp
tuyến tính hóa chính xác.
259
Duty cycle
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
iL (A)
20
15
10
5
0
-5
vC (V)
25
20
15
10
5
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Hình 12.1 Đáp ứng động học bộ biến đổi Boost theo phương pháp tuyến tính hóa chính xác.
6 y
x 10
12
10
8
6
4
2
0
x1e (A)
14
12
10
8
6
4
2
0
x2e (V)
20
15
10
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Time (s)
Hình 12.2 Đáp ứng động học bộ biến đổi Boost

clear all
clc
%%
rC=0; %esr
rL=0;
260
E=5; %gia tri xac lap dien ap dau vao
D = 1-E/Vo; %He so dieu che
w0=1/sqrt(L*C);
wn=w0;
K1=10*(wn^2);
K2=2*2.7*wn;
11.3 Khả năng vận dụng phương pháp thiết kế tuyến tính hóa chính xác cho bộ
biến đổi AC/DC.
261
12 ĐIỀU KHIỂN TỰA PHẲNG CHO BỘ BIẾN ĐỔI ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT
12.1 Hệ phẳng và điều khiển tựa khiển phẳng

Trong chương 11 về tuyến tính hóa bằng phản hồi ta đã thấy rằng bằng phép biến đổi z    x 
có thể tuyến tính hóa một phần quan hệ đầu vào – đầu ra và phần còn lại thể hiện là quan hệ động học
không dưới dạng:
z1  z2
z2  z3

(12.1)
zr  v
η  Γ  z, η, v 
y  z1
Trong đó v là đầu vào điều khiển mới, y là đầu ra. Bài toán điều khiển để y = z1 đạt giá trị mong
muốn yd có thể thực hiện trên hệ tọa độ biến mới z2, z3, …, zr bằng bộ điều khiển:
v  z   0  z1  yd   1 z2  r 1 zr , (12.2)
Trong đó αj là các hệ số được lựa chọn phù hợp, sao cho hệ tuyến tính trên hệ tọa độ z ổn định
tiệm cận. Điều này có thể đạt được nếu mạch vòng kín vào-ra của hệ tuyến tính:
y    r 1 y    1 y  0  y  yd   0
r r 1
(12.3)
có phương trình đặc tính với tất cả các nghiệm nằm bên trái trục ảo trên mặt phẳng phức.
Tất cả là hoàn tất nếu hệ động học còn lại trong mạch vòng kín:
η    z, η, v  (12.4)
là ổn định. Khi quan hệ này không ổn định thì hệ được gọi là hệ pha không cực tiểu, ngược lại hệ gọi
hệ pha cực tiểu. Đối với hệ pha cực tiểu thì phép thiết kế bằng phản hồi như trên gọi là tuyến tính hóa
chính xác đầu vào – đầu ra.
Vấn đề sẽ trở nên khó khăn hơn nếu hệ thống là pha không cực tiểu. Khi đó vấn đề là phải tìm
một đầu ra khác y  h  x  mà phép biến đổi thực hiện trên đây đối với đầu ra này sẽ cho một hệ thống
không có động học không. Đó là cách thức đã làm ở mục trước đây đối với các bộ biến đổi DC-DC khi
chuyển từ điều khiển trực tiếp điện áp đầu ra sang điều khiển gián tiếp, qua đầu ra mới là dòng điện.
Tuy nhiên có thể giữ tư duy là cần tìm ra một đầu ra khác để khi thực hiện phép biến đổi tuyến tính hóa
bằng phản hồi trạng thái mà dẫn tới một hệ thống không có động học không. Đầu ra có tính chất như
vậy thực sự tồn tại đối với hệ SISO nếu nó có tính chất phẳng (flatness).
Một hệ thống MIMO nói chung được gọi là phẳng (flat) nếu tồn tại một tập các đầu ra độc lập
tuyến tính, có cùng số chiều với tập các đầu vào, mà qua chúng có thể biểu diễn được hoàn toàn tất cả
các biến trạng thái, các đầu vào điều khiển và các đầu ra tự nhiên của hệ thống. Biểu diễn được hoàn
toàn ở đây phải hiểu rằng tất cả các biến của hệ thống, các đạo hàm của chúng đều biểu diễn được qua
đầu ra phẳng và một số hữu hạn các đạo hàm của đầu ra phẳng này. Tính chất này của hệ phẳng và đầu
ra phẳng cho phép tính toán được quỹ đạo của đầu ra mong muốn cũng như tín hiệu điều khiển để có
được quỹ đạo mong muốn này biểu diễn qua đầu ra phẳng. Khi đầu ra phẳng có ý nghĩa vật lý rõ ràng,
thường là như vậy, thì việc tính toán có thể thực hiện dễ dàng.
Trước hết sẽ cần đưa ra mô tả toán học cho một hệ phẳng. Xét hệ phi tuyến được mô tả bởi
phương trình vi phân dạng tổng quát sau:
dx
 f  x, u  (12.5)
dt
262
trong đó x là biến trạng thái và u là đầu vào.
x   x1 , x2 ,, xn   R n
T
(12.6)
u   u1 , u2 ,, um   R m
T
  f  x, u  
Hệ phi tuyến (12.5) với Rank    m được gọi là phẳng (flat), nếu tương ứng với nó
 u 
ta tìm được vector đầu ra ảo có số chiều bằng số tín hiệu vào:
y    x,    R m (12.7)
dku
  và u
T
1  p k 
Trong đó,   u, u , , u  k , với p ≥ 0 là một số nguyên hữu hạn là bậc lớn
dt
nhất của đạo hàm của u, sao cho từ đó cũng sẽ suy ra được:
 x    
 
T
1 r 
 , với   y , y , , y . (12.8)
u    
(12.8) nghĩa là có thể biểu diễn tất cả biến trạng thái và biến đầu vào qua đầu ra y và các đạo
hàm của nó, với r ≥ 0 cũng là một số nguyên hữu hạn. Tín hiệu ảo khi đó được gọi là đầu ra phẳng.

 d
  d ( , x,  ) u dx x z
 dt  f ( x, u ) z  m( x, )
x u  r ( , u,  ) dt
 
Hình 12.3 Minh họa bản chất hệ phi tuyến [1, 2].
Xét hệ phi tuyến affine dưới dạng x  f  x   g  x  u , có Rank  H  x    m .
a. Nếu m  1 , tức là u  u  R và H  x   h  x  , hay hệ chỉ có một tín hiệu vào, sẽ là hệ phẳng

khi và chỉ khi:
Hàm mở rộng:
  x   span  h  x  , ad f h  x  , , ad nf  2 h  x  
 
là xoắn (involutive) và
dim span  h  x  , ad f h  x  , , ad nf 1 h  x    n
 
Hệ () sẽ là phẳng khi và chỉ khi:
Tất cả n  1 hàm mở rộng G0 , G1,, Gn1 :
Gk =span ad if h1  x  ,, ad if hm  x  0  i  k  , k  0,1,, n 1
 
là xoắn, có số chiều là hằng và
dimGn1  n
Đối với hệ SISO, đầu ra phẳng có thể được tìm bằng cách giải phương trình sau [].
y
 g  x     x   0 0 1 1  x  (12.9)
x
Đầu ra tính được theo (12.9) thỏa mãn điều kiện bậc tương đối bằng n , nghĩa là:
263
 0  0  k  n  2
Lh L fk g  x    (12.10)
 0  k  n  1
12.2 Phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển tựa phẳng
Hiện tại đã có nhiều công trình nghiên cứu để vận dụng lý thuyết điều khiển phẳng ứng dụng
cho một số đối tượng như: động cơ xoay chiều ba pha [], bộ biến đổi nghịch lưu nguồn áp nối lưới [],
bộ biến đổi DC/DC []. Phương pháp thiết kế điều khiển tựa phẳng được thực hiện theo 2 bước:
Bước 1: Tìm đầu ra phẳng cho đối tượng thiết kế.
Hệ y  f  x, u  x ∈ Rn, x ∈ Rn, x ∈ Rn là phẳng nếu thỏa mãn ba điều kiện sau đây.
 Điều kiện 1: “Nếu tìm được đầu ra“

 du d lu 
y  F  x, u, ,...., l  (12.11)
 dt dt 
 Điều kiện 2: “Nếu tồn tại 2 hàm“

  dy dl y 
 x  F  y, ,...., l 
  dt dt 
 (12.12)
u  Q  y, dy ,...., d y 
l 1
  
  dt dt l 1 
 Điều kiện 3: Đầu ra y là độc lập vi phân (các biến phẳng độc lập với nhau và độc lập với đạo
hàm của chúng), nghĩa là không tồn tại một tổ hợp tuyến tính giữa y và các đạo hàm của nó có dạng
sau:
 dy dk y 
H  y, ,...., k   0 (12.13)
 dt dt 
Tuy nhiên cách làm này không chặt chẽ về mặt toán học, do có một số đối tượng như bộ biến
đổi DC/DC (boost, buck-boost) đầu ra phẳng không tìm ra bằng cách kiểm tra lần lượt từng đầu ra có
sẵn của mô hình mà được xác định theo điều kiện (12.9). Chi tiết, cách thức xác định đầu ra phẳng cho
bộ biến đổi DC/DC kiểu Boost có thể tìm thấy trong ví dụ ở mục 12.3.2.
Bước 2: Thiết kế cấu trúc điều khiển tựa phẳng theo hình 12.4.
264
Đối tượng điều khiển
y* u
Thành phần truyền thẳng Đối tượng điều khiển

(Feedforward)
y* u y
Thành phần phản hồi

(Feedback)
PI
Hình 12.4 Giải pháp thực hiện điều khiển tựa phẳng, (a) Trường hợp lý tưởng, (b) Trong thực tế
kỹ thuật.
Cấu trúc điều khiển như trên hình 12.4(a) cho thấy bản chất của hệ phẳng. Nếu nhìn từ đầu vào
điều khiển u đến đầu ra phẳng y như một quan hệ u 
F
 y thì quan hệ giữa đầu vào lượng đặt y* đến
tín hiệu điều khiển u là quan hệ y* 
Q
u chính là quan hệ ngược của nhau, Q là hàm ngược của F.
Quan hệ này dẫn đến có thể đảm bảo rằng y sẽ đúng là lượng đặt y* nhờ tính chất phẳng. Tuy nhiên
điều này chỉ đúng nếu quan hệ F và Q là hàm ngược của nhau. Trong thực tế Q được xây dựng từ mô
hình, còn F là quan hệ thực nên không thể đảm bảo chính xác y sẽ giống như y*. Giải pháp đưa ra là ta
sẽ cần có tín hiệu sai lệch giữa y* - y, sau đó nhờ các bộ điều chỉnh PI để hiệu chỉnh các sai lệch này
cho tín hiệu điều khiển u, cho đến khi không còn sai lệch tĩnh giữa y và y*, như thể hiện trên hình 12.4
(b). Một yêu cầu nữa cũng phải đặt là đầu ra phẳng y phải là hàm trơn, khả vi đến cấp l + 1. Điều này
cũng có nghĩa là lượng đặt cho đầu ra y* cũng phải “trơn”, không thể nhảy cấp hay gián đoạn. Vì vậy
với lượng đặt đầu vào y* cần thiết lập một quỹ đạo trạng thái trơn, khả vi đến cấp nào đó.
Quĩ đạo phẳng thiết lập dựa vào điều kiện khả vi, ví dụ như khả vi cấp 2 (đây là trường hợp
phổ biến cho các đối tượng điều khiển điện tử công suất).
 y   s 
f
*
1 1
 (12.14)
y s
*
 1 
2
1
2
s
1
s 2
1  s   2
  
Thiết lập quỹ đạo phẳng thể hiện như trên hình 12.5.
265
d2yp
dt 2
dy p
dt
 
y*
2 yp
+
2/
Hình 12.5 Thiết lập quĩ đạo phẳng cho phép khả vi cấp 2.
12.3 Áp dụng điều khiển tựa phẳng cho bộ biến đổi DC/DC
12.3.1 Ví dụ cho bộ biến đổi Buck
Bộ biến đổi Buck có sơ đồ mạch lực như hình 12.6
Hình 12.6 Sơ đồ mạch lực bộ biến đổi Buck converter.

Giả thiết các phần tử trên sơ đồ là lý tưởng, mô hình toán học bộ biến đổi Buck converter
được viết dưới dạng không gian trạng thái sau:
 diL
 L dt  uC  dE
 (12.15)
C duC  i  uc
 dt L
R
Đặt biến trạng thái x T   x1 x2   iL u c  và u  d , công thức (11.23) được viết lại:
T T
 1
 x1  L  uE  x2 
 (12.16)
 x2  1  x1  x2 
 C R
266
  x2 
 L  E
f x    ; h x   L  (12.17)
 1  x   
x  2  0 
 C  1 R  
Đối với bộ biến đổi Buck, đầu ra mô hình được lựa chọn theo (12.18). Sau đó, các bước
tiếp theo ta sẽ kiểm tra xem đầu ra y = x2 có thỏa mãn là đầu ra phẳng cho hệ (12.16) theo 3
bước ở mục 12.2.
y  x2 (12.18)
Lấy đạo hàm y
1 x2 
y  x2   x1   (12.19)
C R
Từ (12.18) và (12.19) ta có:
1 y
 x1    y
C R
(12.20)
y
 x1  Cy   1  y, y 
R
Từ (12.19), lấy đạo hàm y
1 x2  1  1 y 

y  x1      uE  x2    (12.21)
C R  C L R
Từ (12.24), (12.37) vào (12.38) rút ra được tín hiệu điều khiển u :
 y   y 
L  Cy    x2 L  Cy    y
R R
u    (12.22)
E E
 Q  y, y , 
y
Từ (12.18), (12.20) kết luận rằng hệ (12.16) là hệ phẳng với đầu ra phẳng y  x2 . Từ
các phân tích trên, cấu trúc điều khiển tựa phẳng cho bộ biến đổi DC/DC kiểu Buck được chỉ
ra trên hình 12.7. Do có sự khác biệt mô hình bộ biến đổi Buck so với sơ đồ mạch lực trong
thực tế như có xét đến ảnh hưởng đặc điểm khâu PWM…, nên cấu trúc điều khiển tựa phẳng
có bổ sung thêm bộ điều chỉnh PI. Tham số bộ điều chỉnh PI sẽ được xác định dựa trên đặc
điểm hàm truyền đạt y  s  u  s  . Ngoài ra, để đảm bảo đầu ra phẳng khả vi cấp 2, lượng
đặt điện áp trên tụ (chính đầu ra phẳng) sẽ được dẫn dắt qua khâu lọc thông thấp bậc 2 (12.14)
.
267
iL=x1
DC/DC
pt(12.19)
Buck vC = x2
y*=vc_ref (y*)f uf u=d

pt(12.23) PWM
pt(12.14) Δu
Δy
Hình 12.7 Cấu trúc điều khiển phẳng cho bộ biến đổi DC/DC kiểu Buck.
Duty cycle
0.8
0.6
0.4
0.2
iL (A)
8
0
vC (V)
25
20
15
10
5
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Time (s)
Hình 12.8 Đáp ứng động học bộ biến đổi Buck điều khiển theo phương pháp tựa phẳng.
268
yf (V)
25
20
15
10
5
0
dyf /dt (V/s)
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
-1000
6 (dyf)2 /dt 2 (V/s2)

15 x 10
10
-5
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Time (s)
Hình 12.9 Thiết lập quĩ đạo phẳng cho cấu trúc điều khiển bộ biến đổi Buck.
12.3.2 Ví dụ cho bộ biến đổi Boost
Hình 12.10 Sơ đồ bộ biến đổi Boost.

Xét sơ đồ bộ biến đổi Boost như trên hình 12.10, mô hình trung bình của bộ biến đổi Boost
converter được xây dựng như ở chương 4, thể hiện lại ở đây như (12.23).
 1
0  1  d  1
iL   L   iL   
      L E (12.23)
uC  1  d  1 
1   uC   0 
 
 C RC 
Đặt biến trạng thái x T   x1 x2    iL u c  và u  1  d  , công thức (12.23) được viết lại:
T T
 1
 x1  L  ux2  E 
 (12.24)
 x2  1  ux1  x2 
 C R
Hàm f  x  , h  x  , g  x  được chọn chỉ ra như (12.25).
269
 E   x2 
 L   L 
f x    ; h x    (12.25)
  x2   x1 
 RC   C 
Xét hàm mở rộng:

 x2 x2 
 L  
RLC
  x    h  x  ad f h     (12.26)
  x1 1  E x1  
  
 C 
C  L RC  
Trong đó:
 1E  x   x 
 0    0 0  2    2 
h f L L   L    RLC
ad f h  f  h   1 
x x 1  x  0    x  1  E x  
 0  2    1 
RC     
1

 C   RC  
 C   C  L RC  
(12.27)
x2  E 2 x1 
det   x       (12.28)
LC  L RC 
Đầu ra phẳng có thể được xác định là nghiệm thỏa mãn phương trình sau (như (12.9)):
 1  E x1  x2 
y   x   C  L  RC  RLC    x   x1 x2 
 
 g  x  0 1    (12.29)
x det   x   x1 x2  det   x   C L 
 C L 
Các đạo hàm riêng theo các biến trạng thái được xác định:
g x1 g x2
 ;  (12.30)
x1 C x2 L
Từ (12.29), (12.30), biến đầu ra có thể xác định là:
1
y  g x 
2 LC

Lx12  Cx22  (12.31)
Nếu ta sử dụng đầu ra y được xác định theo (12.31) thì sẽ thỏa mãn điều kiện bậc tương đối
bằng bậc mô hình (bậc 2). Tuy nhiên, với bài toán thiết kế tựa phẳng ta chỉ cần chọn đầu như (12.32)
và ta kiểm tra đầu ra này có thỏa mãn điều kiện tựa phẳng hay không:
1

y  g  x   Lx12  Cx22
2
 (12.32)
Lấy đạo hàm y

x22
y  Lx1 x1  Cx2 x2  Ex1  (12.33)
R
Từ (12.24) và (12.33) ta có:
270
L 2  2y 
x1  Ex1   y  0 (12.34)
RC  RC 
Giải phương trình (12.34) ta sẽ tìm được
2
 RCE  RC 2 RCE
x1     y  y 
 2L  L L 2L (12.35)
 1  y, y 
Từ (12.33) và (12.35) ta có:
x22
 Ex1  y  E1  y, y   y (12.36)
R
Giải phương trình (12.36) ta có:
x2  R  E1  y , y   y    2  y , y  (12.37)
Lấy đạo hàm y
2

y  Ex1  x2 x2 (12.38)
R
Từ (12.24), (12.37) vào (12.38) rút ra được tín hiệu điều khiển u :
R 2CE 2  2 L 22  y, y   R 2 LCy
u
R 2  y , y   2 L1  y, y   RCE  (12.39)
 Q  y , y , 
y
1
Như vậy, kết luận rằng hệ (12.24) là hệ phẳng với đầu ra phẳng y 
2
 
Lx12  Cx22 . Lượng
đặt đầu ra phẳng y* được xác định từ lượng đặt điện áp trên tụ C theo dưới đây:
  x2 _ ref 
2
x2 _ ref
 x1_ ref  
 R 1  D  RE
 (12.40)
 1 2 L 
 yref  r  x2 _ ref    x2 _ ref    x2 _ ref 
2
C
 2  RE 
Từ các phân tích trên, cấu trúc điều khiển tựa phẳng cho bộ biến đổi DC/DC kiểu Boost được
chỉ ra trên hình 12.11. Do có sự khác biệt mô hình bộ biến đổi Boost so với sơ đồ mạch lựctrong thực
tế như có xét đến ảnh hưởng đặc điểm khâu PWM…, nên cấu trúc điều khiển tựa phẳng có bổ sung
thêm bộ điều chỉnh PI. Tham số bộ điều chỉnh PI sẽ được xác định dựa trên đặc điểm hàm truyền đạt
y  s  u  s  . Ngoài ra, để đảm bảo đầu ra phẳng khả vi cấp 2, đầu ra phẳng y (y sẽ được tính
toán từ lượng đặt điện áp trên tụ) và được dẫn dắt qua khâu lọc thông thấp bậc 2 (12.14).
271
iL=x1
DC/DC
pt(12.33)
boost vC = x2
vc_ref uf u
pt(12.42) pt(12.40) PWM
pt(12.14) Δy Δu
Hình 12.11 Cấu trúc điều khiển phẳng cho bộ biến đổi DC/DC kiểu Boost.
Duty cycle
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
iL (A)
25
20
15
10
5
0
-5
vC (V)
25
20
15
10
5
0
-5
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Time (s)
Hình 12.12 Đáp ứng động học bộ biến đổi Boost điều khiển theo phương pháp tựa
phẳng.
272
yf (V)
0.1
0.08
0.06
0.04
`
0
dyf /dt (V/s)

25
20
15
10
5
0
-5
4 (dyf)2/dt2 (V/s2)
6 x 10
5
4
3
2
1
0
-1
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Time (s)
Hình 12.13 Thiết lập quĩ đạo phẳng cho cấu trúc điều khiển bộ biến đổi Boost.
12.4 Áp dụng điều khiển tựa phẳng cho nghịch lưu nguồn áp ba pha nối
lưới
12.4.1 Xác định mô hình tựa phẳng
Mô hình trung bình cho nghịch lưu nguồn áp 3 pha nối lưới trên hệ tọa độ 0dq tựa điện áp lưới
viết lại ở đây như sau:
 disd
vsd  rL isd  L dt  s Lisq  end
 (12.41)
v  r i  L disq   Li
 sq L sq dt
s sd
Phương trình điện áp trên tụ DC link có dạng:

dvdc
 iload  idc
C dc (12.42)
dt
Công suất đầu vào xoay chiều bộ nghịch lưu nguồn áp nối lưới được tính trên hệ tọa tĩnh αβ và
tọa độ quay 0dq như sau:
3
2
 3
2
 3
PAC   Re vL . iL *   Re e n  iLdq*  end isd
dq
2
  (12.43)
Sử dụng biểu thức cân bằng công suất giữa mạch xoay chiều và mạch DC link (bỏ qua tổn thất
bộ biến đổi), dòng điện idc được tính như sau:
3 vLd iLd
iDC   (12.44)
2 vDC
Như vậy động học phần DC link được xác định bằng:
273
dvdc 3e i
Cdc  iload  nd sd (12.45)
dt 2 vdc
Hoàn toàn tương tự ta xác định được thành phần công suất phản kháng:
3
QAC    vLd iLq (12.46)
2
x T   x1 x2 x3    isd isq vdc  và
T T
Đặt biến trạng thái vector đầu vào
u T  u1 u 2    vsd v sq  , mô hình nghịch lưu nguồn áp nối lưới được viết lại dưới dạng không gian
T T
trạng thái :
 rL vCd 
 L iLd  isq  L    end 
 f f
  Lf 
d  r vCq   
x   L isq  isd   0  (12.47)
dt  Lf Lf   
   iload 
 3 e i   Cdc 
  nd sd
 2 Cdc vdc 
Xét vector đầu ra y T   y1 y 2    isq vdc  , từ (12.47) dễ dàng nhận thấy vector đầu ra
T
T
y
luôn thỏa mãn điều kiện 1.
Viết lại (12.45) sử dụng ký hiệu vector đầu ra yT (giả thiết iload  0 ).
dvdc 3e i
 y 2   nd sd (12.48)
dt 2 Cdc y2
Hay có thể viết lại:
2 C y y
isd    dc 2 2 (12.49)
3 end
Từ (12.47) và (12.49) vector trạng thái được tính từ vector đầu ra và các đạo hàm của nó như
(12.50) (nghĩa là thỏa mãn điều kiện thứ 2).
 2 CDC y2 y 2 
 3 v 
 Ld

x   y1    1  y1 , y2 , y2  (12.50)
 
 y2 
 
Xét vector đầu vào u , từ (12.47) ta có thể viết lại:
r di 
vsd  L  L isd  sd  sisq  (12.51)
L dt 
Kết hợp với (12.49) ta có:
2 CDC L f 2 R C
vCd   ( y 2  y 2  y2  
y2 )   f DC  y2 y 2   L f y1
3 vLd 3 vLd (12.52)
  2,1  y1 , y2 , y 2 , 
y2 
Tương tự cho thành phần điện áp vCq :
274
 2 CDC Rf 
vCq   L f  y1   y2 y 2  y1 
 3 vLd L f  (12.53)

  2,2 ( y1 , y1 , y2 , y 2 )
Như vậy, vector đầu vào u được xác định từ vector đầu ra và các đạo hàm của nó như (nghĩa
là thỏa mãn điều kiện thứ 2).
T
u   2   2,1 , 2,2    2 ( y1 , y1 , y2 , y 2 , 
y2 ) (12.54)
Như vậy, kết luận rằng hệ (12.47) là hệ phẳng với đầu ra phẳng y T   y1 y 2    isq vdc  .
T T
12.4.2 Thiết kế trực tiếp

 * 2 CDC L f  * * 2 R C 
vCd , ff  
3 vLd 

 y 2  y 2  y2  
*
3 vLd

y2* -  f DC  y2* y 2*   L f y1* 
 

v*  - L  y *  2  CDC y * y *  R f y * 
 Cq , ff f 
 1 3 vLd 2 2 L f 1 
  
(12.55)
Do điện áp một chiều được điều khiển giữ bằng hằng số và thành phần dòng phản kháng được
giữ bằng 0, trong chế độ xác lập (12.55) được viết lại:
, ff   L f y1
vCd
* *
 * (12.56)
vCq , ff  R f y1
*
Nonlinear
Feed back
. . .
~
y y . v c,ff
+ v c,fb vc y
Reference Linear + PWM System
Generation Feed back
+ v .c
-
Hình 12.14 Cấu trúc điều khiển trực tiếp cho chỉnh lưu tích cực theo phương pháp tựa
phẳng.
12.4.3 Điều khiển nối cấp

Dễ dàng chỉ ra với mô hình dòng điện được mô tả theo (12.41) có y T   y1 y 2    isd isq  và
T T
vector đầu vào u T  u1 u 2    vsd v sq  đã thỏa mãn được 3 điều kiện phẳng. Như vậy hệ (12.45) là
T T
hệ phẳng với đầu ra phẳng là y T   y1 y 2    isd isq 

T T
Như vậy tính toán vector đầu vào theo lượng đặt dòng điện như sau:
 * d *
vsd , ff  L f dt isd  rL iLd   L f isq
* *
 (12.57)
v*  L d i *  r i *   L i*
 sq , ff f
dt
sq L sq f sd
275
Thành phần điện áp end được coi là nhiễu (nghĩa là mô hình (12.57) tồn tại sai lệch do với mô
hình ban đầu của đối tượng điều khiển dòng điện), điều này sẽ được xử lý bằng bộ điều chỉnh PI ở mạch
vòng dòng điện. Tham số bộ điều chỉnh PI được tổng hợp theo mục…
Từ (12.45) cho thấy đầu ra y  vdc và đầu vào u  isd đã thỏa mãn được 3 điều kiện phẳng.
Như vậy hệ (12.45) là hệ phẳng với đầu ra phẳng là y  vdc
Như vậy tính toán vector đầu vào theo lượng đặt dòng điện như sau:
2 C v* v*
isd* , ff    dc dc dc (12.58)
3 end
Thành phần điện áp iload được coi là nhiễu (nghĩa là mô hình (12.58) tồn tại sai lệch do với mô
hình ban đầu của đối tượng điều khiển dòng điện áp DC), điều này sẽ được xử lý bằng bộ điều chỉnh PI
ở mạch vòng dòng điện áp. Tham số bộ điều chỉnh PI được tổng hợp theo mục…
Từ (12.57), (12.58) cho thấy lượng đặt khả vi cấp 1, nên cần thiết phải thiết lập quĩ đạo phẳng
có thể đơn giản cho qua khâu quán tính bậc nhất. Như vậy đầu ra phẳng và đạo hàm của nó được thực
hiện như sau:
Quĩ đạo phẳng thiết lập dựa vào điều kiện khả vi, ví dụ như khả vi cấp 2 (đây là trường hợp
phổ biến cho các đối tượng điều khiển điện tử công suất).
y p s 1
 (12.59)
y s
*
1
1 s

p
dy
dt
y*
 yp
1/ 
Hình 12.15 Thiết lập quĩ đạo phẳng cho phép khả vi cấp 1.
Tổng hợp lại, ta có cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực được thiết kế theo nguyên lý tựa
phẳng như hình dưới đây.
276
u sq , ff udc
u sd , ff
u D C
*
udc i ld* , fb i l d i ld*
u sd , fb u s
dq
i ld* , ff i * 
lq
u sq , fb us
i lq
i ld
dq
abc
i lq

Hình 12.16 Cấu trúc điều khiển 2 mạch vòng cho chỉnh lưu tích cực theo phương pháp
tựa phẳng.
12.4.4 Mô phỏng
277
13 ĐIỀU KHIỂN TỰA THỤ ĐỘNG CHO ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT
13.1 Định nghĩa hệ thụ động

Một số khái niệm về hệ thụ động và hệ có tổn hao.
Định nghĩa 1: Chuẩn L2 của tín hiệu f :  n 0   n , f  t  ký hiệu là f  t 

n
, và được định
2T
nghĩa là:
 f t 
2
dt , trong đó T là khoảng thời gian mà ta quan tâm. (13.1)
0
Chuẩn L2 ký hiệu là f  t  định nghĩa là lim f  t  .

2 T  2T
Nhờ có các chuẩn định nghĩa trên đây ta có thể xác định không gian L2e:
Định nghĩa 2: Ta nói rằng ánh xạ f :  0   thuộc không gian L2e nếu và chỉ nếu
f t  2T
.
n
Để đưa ra khái niệm về tính thụ động cho các tín hiệu L2 ta đưa ra khái niệm tích nội, là tổng
quát hóa khái niệm về năng lượng cung cấp.
Định nghĩa 3: (Tích nội) Giả sử u, y  L2e và T > 0 thì tích nội xác định T  0 bằng:
T
u| y T
:  u  t  y  t  dt . (13.2)
0
Định nghĩa 4: (Thụ động) Một quan hệ vào/ra G : L2  L2 với u, y  L2 và u → y = G(u). G

m m m
là thụ động nếu tồn tại một    sao cho
u| y T
  , u  Lm2 , T  0 (13.3)
Định nghĩa 5: (Đầu ra luôn thụ động – Output Strict Passivity, OSP) Một quan hệ vào/ra
G : L  Lm2 với u, y  Lm2 và u → y = G(u). G là một đầu ra luôn thụ động nếu tồn tại một   
m
2
và δ0 > 0 sao cho
  0 y t 
2
u| y T 2T
 (13.4)
Định nghĩa 6: (Đầu vào luôn thụ động – Input Strict Passivity, ISP) Một quan hệ vào/ra
G : L  Lm2 với u, y  Lm2 và u → y = G(u). G là một đầu vào luôn thụ động nếu tồn tại    và δi
m
2
> 0 sao cho
 i u t 
2
u| y T 2T
 (13.5)
 Hệ thống có tổn hao
278
Giả sử có hệ thống:
 x  f  x,u 
: (13.6)
 y  h  x,u 
Hệ Σ gọi là có tổn hao đối với dòng công suất đầu vào w(t) nếu tồn tại một hàm liên tục, không
âm, V : X   , gọi là hàm tích trữ, thỏa mãn:
t
V  x  t    V  x  0     w  s  ds (13.7)
0
 Định nghĩa tính thụ động nội
Hệ Σ là thụ động nếu nó có tổn hao đối với dòng công suất đầu vào w  u,y   u T y và hàm tích
trữ thỏa mãn V(0) = 0.
Định nghĩa cuối cùng được nói lại là:
t
V  x  t    V  x  0     u T  s  y  s  ds (13.8)
0
Từ quan hệ (13.8) ta có được kết luận rất cơ bản về tính ổn định của hệ. Nếu ta cố định đầu vào
uT = 0 có thể thấy hàm V(x) sẽ giảm bắt đầu từ bất kỳ quỹ đạo nào của hệ (13.6), mà theo nghĩa Liapunov
thì hệ thụ động với hàm tích trữ không âm nào đó là ổn định. Cũng thấy điều này nếu ta bắt được đầu
ra y = 0, nói cách khác là ta có tính ổn định của hệ động học không (zero dymanic).
13.2 Biểu diễn Euler-Lagrange cho hệ động học

Hướng thiết kế hệ điều khiển tựa thụ động thường tìm cách biểu diễn bằng một cách nào đó tác
động giống như phân bố lại năng lượng trong một hệ thống. Trong một hệ thống cơ học hệ luôn có xu
hướng trở về vị trí có thế năng nhỏ nhất. Ví dụ một lò xo luôn có xu hướng trở về vị trí cân bằng, không
bị nén cũng không bị kéo, khi đó thế năng bằng không. Một vật nặng bao giờ cũng trượt về vị trí thấp
nhất. Khi mô hình hóa các hệ thống nói chung đầu tiên phải tìm ra được một hàm năng lượng mô tả
hoạt động của hệ thống “về mặt năng lượng”. Sau đó cần xây dựng một hệ động học, ví dụ như như
một bộ điều chỉnh (controller), và tìm cách kết nối với hệ thống ban đầu để đảm bảo năng lượng chung
được phân bố lại theo mong muốn. Có hai cách tiếp cận trong thiết kế tựa thụ động. Thứ nhất, coi là
phương pháp tiêu chuẩn, là xác định được một hàm tích trữ năng lượng kiểu hàm Lyapunov rồi dùng
phương pháp thiết kế tương ứng. Thứ hai là phương pháp thiết kế nhờ đưa ra cấu trúc liên kết và đưa
vào một tác động giảm chấn.
Dạng Euler-Lagrange của một hệ thống cơ học được viết như sau:
M  q   
q  C  q,q   q  g  q   τ (13.9)
Trong đó q là vector của hệ tọa độ tổng quát, M(q) là ma trận quán tính tổng quát, C(q, q˙) là
ma trận lực ly tâm và lực Coriolis, g(q) là trọng lực và τ là vector lực tác động vào hệ thống. Hệ thống
(13.9) thể hiện mối quan hệ vào/ra thụ động giữa lực tác động và vận tốc chuyển động τ  q trên giả
thiết rằng thế năng có giá trị tuyệt đối cực tiểu. Về mặt điều khiển ví dụ về hệ thống này là hệ điều khiển
279
tay máy (robot manipulators), trong đó số lượng tín hiệu đầu vào điều khiển bằng với số trạng thái và
bậc tương đối luôn bằng một, không phụ thuộc vào số đầu ra điều khiển. Điều này sẽ không phù hợp
với các hệ thống điện cơ hay các bộ biến đổi công suất, trong đó đều có các chế độ tự do. Bởi vậy cách
tiếp cận điều khiển tựa thụ động phải có những thay đổi so với phương pháp chuẩn.
Sự thay đổi so với phương pháp tiếp cận chuẩn có thể dựa vào mô hình Euler-Lagrange cho
các bộ biến đổi điện tử công suất viết dưới dạng sau đây:
H  x  F  u   x  K  u   x  G  u,E  (13.10)
Trong đó x là vector trạng thái n-phần tử, u vector m-phần tử biến đầu vào, E vector các tác
động từ bên ngoài (ví dụ như lực trong các hệ cơ học hoặc các nguồn áp, nguồn dòng trong các hệ điện),
và G(u,E) mô tả cách thức các tác động này ảnh hưởng đến hệ (ví dụ như các nguồn năng lượng đầu
vào). Các ma trận H, F(u), K(u) liên quan đến sự trao đổi năng lượng. H là ma trận xác định dương
liên quan đến năng lượng tích trữ trong một vài phần tử trong hệ thống (ví dụ như tụ điện, điện cảm),
vì vậy gọi là hàm tích trữ. F(u) là ma trận biểu diễn phần năng lượng nội tại trong hệ thống và K(u) là
ma trận xác định không âm thể hiện tốc độ tổn hao của năng lượng (chính là công suất tổn hao, ví dụ
trên các điện trở thuần trong mạch). Trên hình 10.1 thể hiện hình ảnh mô tả hệ thống theo mô hình
(13.10).
Một điều kiện cần để hệ thống dưới dạng (13.10) thụ động là năng lượng bên trong nó bằng
không, về toán học điều này nghĩa là x T  F  u   x  0 . Giả thiết này là đúng trong cấu trúc của các hệ
thụ động và có thể kiểm chứng trong mô hình các bộ biến đổi điện tử công suất.
13.3 Mô hình tổng quát dạng thụ động cho các bộ biến đổi bán dẫn công suất
Mô hình chung nhất cho các bộ biến đổi bán dẫn công suất có thể biểu diễn một cách tượng
trưng gồm k cuộn cảm, m tụ điện, n khóa bán dẫn lý tưởng, q nguồn áp và p nguồn dòng. Các phần tử
này kết nối với nhau xác định các cấu hình khác nhau.
Đặt các vector:
E = [E1 … Eq]T, I = [I1 … Ip]T là các vector nguồn áp, nguồn dòng;
u = [u1 … un]T là vector trạng thái của khóa bán dẫn (on, off);
IL = [iL1 … iLk]T là k dòng điện qua các cuộn cảm;
VC = [vC1 … vCm]T là m điện áp trên qua các tụ điện;
Như vậy hệ thống có k + m biến trạng thái là dòng qua các cuộn cảm và điện áp trên các tụ
điện, vậy vector biến trạng thái là:
x   I L VC   iL1 ... iLk vC 1 ... vCm 

T
(13.11)
Mỗi biến trạng thái dòng điện và điện áp chịu ảnh hưởng của tất cả các nguồn dòng, nguồn áp
trong một tổ hợp tuyến tính với các trạng thái của khóa bán dẫn. Phương trình trạng thái của một dòng
điện qua cuộn cảm sẽ có dạng như sau:
Li iLi  TSELi  u   E+TSILi  u   I  TILi  u   I L  TVLi  u   VC  RLi  u   iLi (13.12)
280
Trong (13.12) bốn số hạng đầu bên vế phải thể hiện là nguồn điện áp trong mô hình mạch điện
tương đương cho mạch vòng dòng điện có phần tử Li, RLi(u) là điện trở tương đương trong mạch.
TSELi  u   E, TSILi  u   I thể hiện ảnh hưởng của tất cả các nguồn áp và nguồn dòng trong mạch đối với
dòng iLi. TILi  u   I L , TVLi  u   VC thể hiện ảnh hưởng của tất cả các biến trạng thái dòng điện và điện
áp đối với dòng iLi. Trong TILi  u  thì phần tử thứ i sẽ bằng không vì dòng iLi không tham gia vào định
lý nguồn áp tương đương đối với chính nó.
Phương trình trạng thái của một điện áp trên một tụ điện sẽ có dạng như sau:
C j vCj  TSECj  u   E+TSICj  u   I  TICj  u   I L  TVCj  u   VC  vCj / RCj  u  (13.13)
Trong (13.13) bốn số hạng đầu bên vế phải thể hiện là nguồn dòng điện trong mô hình mạch
điện tương đương cho mạch vòng điện áp có phần tử Cj, RLi(u) là điện trở tương đương trong mạch.
TSEC j  u   E, TSIC j  u   I thể hiện ảnh hưởng của tất cả các nguồn áp và nguồn dòng trong mạch đối
với điện áp vCj. TICj  u   I L , TVCj  u   VC thể hiện ảnh hưởng của tất cả các biến trạng thái dòng điện
và điện áp đối với điện áp vCj. Trong TVC j  u  thì phần tử thứ j sẽ bằng không vì áp vCj không tham gia
vào định lý nguồn dòng tương đương đối với chính nó.
(13.12) được suy ra từ định lý nguồn áp tương đương, còn gọi là định lý Thevenin. (13.13) được
suy ra từ định lý nguồn dòng tương đương, còn gọi là định lý Norton.
Gom tất cả k + m phương trình vi phân từ (13.12), (13.13), ta sẽ được phương trình trạng thái
có dạng:
H  x  F  u   x  K  u   x  G  u,E,I  (13.14)
Trong đó x là vector trạng thái đã xác định ở trên (13.11). Các ma trận sẽ có dạng sau:
 L1  TIL1  u  TVL1  u  
    
    
 Lks 0  T  u  TVLk  u  
 , Fu   
ILk
H (13.15)
 C1  TIC1  u  TVC1  u  
 0   
   
 
T TVCm  u  
  ICm  u 
Cm 
 RL1  u  
 
  
 RLk  u  0 
K u    (13.16)
 0 1 / RC1  u  
 
  
 1 / RCm  u  

281
 TSEL1  u   E+TSIL1  u   I 
 
  
 T  u   E+T  u   I 
G  u,E,I    
SELk SILk
(13.17)
 TSEC1  u   E+TSIC1  u   I 
 
  
T 
 SECm  u   E+TSICm  u   I 
Từ đó có thể thấy ma trận G(u,E,I) thể hiện các nguồn áp và nguồn dòng từ bên ngoài tác động
thế nào vào hệ. H là ma trận đường chéo gồm các cuộn cảm và tụ điện, là những phần tử tích trữ năng
lượng. F(u) thể hiện năng lượng giữa các cuộn cảm và tụ điện trao đổi với nhau. K(u) thể hiện phần
tổn hao trên các điện trở thuần.
Để thấy rằng dạng phương trình (13.14) là thụ động cần phải kiểm tra điều kiện cần
x F  u  x  0 . Điều này là đúng nếu F(u) là ma trận đối xứng nghịch, tức là F  u    F  u  (các
T T
phần tử đối xứng qua đường chéo chính bằng và ngược dấu nhau, fi,j = -fj,i). Tuy nhiên đối với các mạch
điện tử công suất điều kiện x T F  u  x  0 có thể suy ra từ một số tính chất của mạng mạch điện biểu
diễn theo hệ phương trình Kirchhoff.
13.4 Ví dụ biểu diễn dạng Euler-Lagrange của các bộ biến đổi

Ví dụ 1.
Ví dụ sơ đồ Buck-Bộ biến đổi kiểu boost, tải R, điện trở của cuộn cảm là r, có biểu diễn mô
hình chính xác, từ chương 3, dưới dạng:
 LiL  Eu  vC 1  u   riL

 vC (13.18)
CvC  iL 1  u  
 R
Trong đó chỉ có một nguồn áp E, không có nguồn dòng. Ký hiệu vector trạng thái là
x  iL vC  , có thể sắp xếp lại (13.18) dưới dạng E-L (13.14) với các ma trận tương ứng là:
T
L 0  r 0  uE   0 1  u 
H  ; K  ; G   ; F   , (13.19)
0 C  0 1/ R   0   1  u  0 
Trong đó có thể thấy ma trận F đối xứng nghịch. Từ cấu trúc này có thể nhận thấy ma trận tổn
hao tác động lên cả dòng điện qua cuộn cảm lẫn điện áp trên tụ. Tuy nhiên tác động từ bên ngoài qua
nguồn áp chỉ tác động lên cuộn cảm, không tác động trực tiếp lên tụ. Vì vậy điều khiển trực tiếp điện
áp trên tụ sẽ dẫn đến mạch vòng không ổn định là điều ta đã biết.
Ví dụ 2.
Dưới đây sẽ xây dựng mô hình bộ nghịch lưu ba pha nối lưới, sơ đồ cho trên hình 10.1, và biểu
diễn dưới dạng E-L. Thêm vào phía tải DC điện trở tải R. Các hàm đóng cắt u1, u2, u3 nhận một trong
hai giá trị {-1, 1}, u = 1 van trên đóng, van dưới khóa, u = -1 thì ngược lại, van dưới đóng, van trên
282
 
khóa. Dòng ba pha thỏa mãn điều kiện i1 + i2 + i3 = 0. Điện áp v  v  vo . Có thể viết được các
phương trình dòng điện và điện áp sau:
  1  uk  1  uk v   v  v0uk
v
 k  v  v   , k  1, 2,3
 2 2 2 2
 (13.20)
i   i 1  uk   1  i u  i u  i u 
3
 o  k 2  2 1 1 2 2 3 3
k 1  
Điện áp phải thõa mãn điều kiện: 0  v1  v2  v3 


3 v  v   v u  u
o
 u3  . Từ đó suy
1 2
2 2
vo
ra v   v     u1  u2  u3  .
3
 v0uk vo
vk  2  6  u1  u2  u3  , k  1, 2,3
Vậy:  (13.21)
i  1  i u  i u  i u 
 o 2 1 1 2 2 3 3
Hình 13.1 Sơ đồ nghịch lưu ba pha nối lưới.
Với vector trạng thái là x  i1 i2 i3 vo  , viết được phương trình trạng thái đóng cắt, hay còn
T
gọi là mô hình chính xác, như sau:
283
  2u1  u2  u3 
 Li1  e1  ri1  vo
 6
  2u2  u3  u1 
 Li2  e2  ri2  vo
6 (13.22)

   2u3  u1  u2  v
 Li3  e3  ri3  6
o

Cv  1  i u  i u  i u   vo
 o 2 1 1 2 2 3 3 R
Các ma trận dạng E-L sẽ là:
L 0 r 0  e1 
 L   r   
e
H ; K   ; G   2;
 L   r   e3 
     
0 C 0 1/ R  0 
(13.23)
 0 0 0  2u1  u2  u3  / 6 
 
 0 0 0  2u2  u1  u3  / 6 
F
 0 0 0  2u3  u2  u1  / 6 
 u / 2  u / 2  u / 2 0 
 1 2 3 
Từ (13.23) có thể kiểm tra điều kiện cần để hệ là thụ động, xT F  u  x  0 , ngay cả khi F(u)
không còn là đối xứng nghịch nữa. Viết lại ma trận F dưới dạng:
 0 0 0 a1 
 0 0 0 a2 
F ,
 0 0 0 a3 
 
 b1  b2  b3 0 
Có thể tính được các phần tử a1, a2, a3, b1, b2, b3 từ các tổ hợp có thể có của u1, u2, u3 (theo hoạt
động của sơ đồ nghịch lưu cầu ba pha), theo như bảng sau:
Tổ hợp u1 u2 u3 a1 a2 a3 b1 b2 b3
1 1 1 1 0 0 0 1/2 1/2 1/2
2 1 1 -1 1/3 1/3 -2/3 1/2 1/2 -1/2
3 1 -1 1 1/3 -2/3 1/3 1/2 -1/2 1/2
4 1 -1 -1 2/3 -1/3 -1/3 1/2 -1/2 -1/2
5 -1 1 1 -2/3 1/3 1/3 -1/2 1/2 1/2
6 -1 1 -1 -1/3 2/3 -1/3 -1/2 1/2 -1/2
7 -1 -1 1 -1/3 -1/3 2/3 -1/2 -1/2 1/2
8 -1 -1 -1 0 0 0 -1/2 -1/2 -1/2
Từ các tổ hợp có thể xảy theo bảng trên, tính được xTFx cho từng tổ hợp, với lưu ý rằng
i1  i2  i3  0 như sau:
1. Tổ hợp 1.
284
Theo bảng trên a1 = a2 = a3 = 0; b1 = b2 = b3 = 1/2. Lắp vào ma trận F ta có:
 0 0 0 0  i1 
 0  
0 0 0  i2 
x Fx  i1 i2 i3 vo  
T  
 0 0 0 0  i3 
   
 1/ 2  1/ 2  1/ 2 0  vo 
 0 
 0 
  1
 i1 i2 i3 vo    0     i1  i2  i3  vo  0
  2
1
  i  i  i 
 2 1 2 3 
2. Tổ hợp 2. Lắp các giá trị tương ứng của a1, a2, a3, b1, b2, b3 vào ma trận F, ta có:
 0 0 0 1/ 3 i1 
 0  
0 0 1/ 3 i2 
x T Fx  i1 i2 i3 vo    
 0 0 0  2 / 3 i3 
   
 1/ 2  1 / 2 1/ 2 0   vo 
 1/ 3vo 
 
 1/ 3vo  1 1
 i1 i2 i3 vo     2 / 3vo    i1  i2  2i3  vo   i1  i2  i3  vo  0
  3 2
  1 i  i  i 
 2 1 2 3 
Tiến hành tương tự với các tổ hợp 3, … , 8, có thể thấy rằng điều kiện xT F  u  x  0 hoàn toàn
thỏa mãn.
Dạng Euler-Lagrange và tính chất thụ động của mô hình không thay đổi qua các phép biến đổi,
trong đó có phép trung bình hóa và các phép biến đổi hệ tọa độ. Ở đây phải lưu ý rằng phép chuyển hệ
2
tọa độ Park thông dụng phải dùng hệ số để bảo toàn công suất. Để thấy điều này trước hết ta sẽ
3
2
dùng phép biến đổi Park với hệ số dưới đây.
3
Bằng phép chuyển hệ tọa sang hệ tọa độ đồng bộ 0dq, các đại lượng ba pha f1, f2, f3 chuyển sang
tọa độ fd, fq nhờ phép biến đổi Park như sau (f0 = 0 trong hệ thống ba pha cân bằng):
 f1 
 f d  2  cos t  cos t  2 / 3 cos t  2 / 3   
f      f2  , (13.24)
 q  3 sin t  sin t  2 / 3 sin t  2 / 3   f 
 3
285
2 cos t  cos t  2 / 3 cos t  2 / 3 
C32    (13.25)
3 sin t  sin t  2 / 3 sin t  2 / 3 
Ở đây dùng hệ số của ma trận biến đổi bằng 2/3 (có thể dùng hệ số 2/ 3 cho phép biến đổi
bảo toàn về công suất). Khi đó vector dòng điện trên hệ tọa độ 0dq, Idq, và vector dòng điện trong hệ
tọa độ 0abc, I123, liên hệ qua biểu thức:
Idq  C32I123 (13.26)
Lấy đạo hàm (13.26) ta được:
d d  0 
Idq  C32 I123    I dq (13.27)
dt dt   0 
Thay (13.27) vào phương trình dòng điện trong (13.22), ta được mô hình đóng cắt (chính xác
trên hệ tọa độ 0dq:
 2  1  1  u1 
d 1 r 1  0 
Idq   C32  1 2  1 u2  vo  I dq  E dq   I dq (13.28)
dt 6L L L   0 
 1  1 2  u3 
Trong đó Edq là vector điện áp nguồn điện lưới trong hệ tọa độ 0dq. Với trục d được đặt trùng
E 
với vector điện áp E thì E dq    , với E là biên độ điện áp.
0 
Dưới đây tiến hành lấy mô hình trung bình tổng quát cho trước hết là mô hình đóng cắt (13.22)
, sau đó là cho mô hình trên hệ tọa độ 0dq.
Đối với hệ thống dòng điện ba pha i1, i2, i3, giá trị trung bình bậc nhất (sóng hài bậc nhất của
nó) có thể biểu diễn qua thành phần thực và ảo như sau:
 i1 1  2 x1 cos t  2 x2 sin t

 i2 2  2 y1 cos t  2 y2 sin t (13.29)

 i3 3  2 z1 cos t  2 z2 sin t
Tương tự đối với ba biến điều khiển u1, u2, u3, giá trị trung bình của chúng ký hiệu là β1, β2, β3
có thể biểu diễn qua phần thực, phần ảo như sau:
 u1 1  1  2a1 cos t  2a2 sin t


 u2 2   2  2b1 cos t  2b2 sin t (13.30)

 u3 3   3  2c1 cos t  2c2 sin t
Trong hệ thống ba pha thì tín hiệu điều khiển phải thõa mãn:
286
u1 1  u2 1  u3 1
 1   2   3  0 (13.31)
Sau đây ta phân tích những tín hiệu có trong phương trình tín hiệu DC ở phương trình (13.22):
ik u k 0
 ik 1
uk 1
 ik 1
uk 1 
 2 Re ik 1
uk 1 , k  1, 2, 3 (13.32)
Từ (13.29), (13.30) suy ra:
 i1u1 0  2  x1a1  x2 a2 

 i2u2 0  2  y1b1  y2b2  (13.33)

 i3u3 0  2  z1c1  z2c2 
Điện áp nguồn có dạng:
 2   2 
e1  t   E sin t  ; e2  t   E sin  t   ; e1  t   E sin  t  
 3   3 
Giá trị trung bình bậc một của điện áp tính được như sau:
E E 1 3 E 1 3
e1 1   j ; e2 1   j     ; e3 1   j     (13.34)
2 2 2 2  2  2 2 
Thay (13.34), (13.32), (13.31), vào phương trình dạng đóng cắt (13.22), ta thu được phương
trình dạng trung bình tổng quát, gồm các biến hài bậc một và biến DC, dưới đây:
 d 1
 L dt i1 1   j L i1 1  e1 1  r i1 1 
2
vo 0 u1 1

 L d i   j L 1
i2 1  e2 1  r i2 1  vo 0 u2 1
 dt 2 1 2
 d (13.35)
L 1
i3 1   j L i3 1  e3 1  r i3 1  vo 0 u3 1
 dt 2
 vo 0
Cvo  1 i1u1 
 i2u2 0  i3u3 0  
 2 0
R
Có thể kiểm tra lại rằng mô hình trung bình tổng quát (13.35) có ma trận F(u) trong biểu diễn
dưới dạng E-L của nó thỏa mãn điều kiện xTF(u)x = 0 vì ma trận F(u) là đối xứng nghịch, do đó mô
hình này cũng thụ động.
Thay (13.33), (13.30), (13.29) vào (13.35) có thể biểu diễn mô hình trung bình qua các phần
thực, phần ảo của các thành phần sóng hài bậc một và thành phần DC như sau:
287
 1 1 E
 Lx1   Lx2  2 vo 0 a1 , Lx2   Lx1  vo 0 a2 
2 2

 1 3E 1 E
 Ly1   Ly2  2 vo 0 b1  4 , Ly 2   Ly1  2 vo 0 b2  4
 (13.36)
 Lz   Lz  1 v c  3E , Lz   Lz  1 v c  E
 1 2
2
o 0 1
4
2 1
2
o 0 2
4
 .
C v   x a  x a  y b  y b  z c  z c   o 0 v
 o 0 1 1 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2
R
Phép biến biến đổi Park đầy đủ dùng ma trận (ta viết ra ma trận đủ C 3x3 để có thể tính được
ma trận ngược C-1) sau:
cos t  cos t  2 / 3 cos t  2 / 3 

2 
Đặt C  sin t  sin  t  2 / 3 sin  t  2 / 3  (13.37)
3 
 1/ 2 1/ 2 1/ 2 
 cos t  sin t  1

 
C1   cos t  2 / 3 sin t  2 / 3 1 (13.38)
 
 cos t  2 / 3 sin t  2 / 3 1
Dùng phép biến đổi ngược biểu diễn dòng i1, i2, i3 qua id, iq như sau (lưu ý rằng trong hệ thống
ba pha cân bằng i0 = 0):
i1  id   cos t  sin t  1  id 

i  =C 1 i   cos t  2 / 3 sin t  2 / 3   
 2  q      1  iq  (13.39)
i3  i   cos t  2 / 3 sin t  2 / 3 
1 i0 
0 
Viết lại (13.39) cho từng dòng điện i1, i2, i3 như (13.40).


i1 =id cos t   iq sin t 

  1 3   3 1 
i2 =   id  iq  cos t    id  iq  sin t  (13.40)
  2 
  2 2   2

i    1 i  3 i  cos t    3 1 
id  iq  sin t 
3  2 d 2 q  2 2 
   
So sánh (13.29) với (13.40) có thể biểu diễn các giá trị thực ảo này qua id, iq như sau:
288

x  1 i , x   1 i
 1 2 q 2
2
d

 1 3 1  11 3 
 y1    id  iq  , y2   id 
 
iq  (13.41)
 2 2 2  22 2 

 z  1  3 i  1 i  , z  1  1 i  3 i 
 1 2 2 d 2 q 2
2  2
d
2 
q
  
Tiến hành tương tự có thể biểu diễn giá trị trung bình bậc nhất của biến điều khiển u1, u2, u3,
giá trị trung bình của chúng ký hiệu là β1, β2, β3, qua các thành phần theo trục 0d, 0q như sau:

a  1  , 1
a2    d
 1 2 q 2

 1 3 1  11 3 
b1     d   q  , b2    d   q  (13.42)
 2 2 2  22 2 

c  1  3   1   , c 
11
  d 
3 
 q 
 1
2  2 d
2
q  2
2
   2 2 
Thay (13.42), (13.41) vào (13.36) sã nhận được mô hình trung bình trên hệ tọa độ 0dq. Có thể
thấy rằng chỉ cần dùng hai phương trình đối với x1, x2 và vo là được vì những phương trình còn lại sẽ
cho dạng giống như vậy.
  1
 Lid  iq  vo 0  d  E
 2
  1
 Liq  id  vo 0  q (13.43)
 2
 .
4 vo 0
C vo 0   id  d  iq  q  
 3 R
So với mô hình trên hệ tọa độ 0dq ở (13.28), viết lại (13.43) dưới dạng vector có cả phương
trình điện áp, chấp nhận lý hiệu vo thay vì dạng trung bình bậc 0 (DC) của nó, như sau:
 d 1 1 0    d   0 
 L I dq        vo  rI dq  E dq    I dq
 dt 2  0 1  q    0 
 (13.44)
 dvo 4   d  1
C dt  3     I dq  R vo
  q
T
Viết lại (13.44) dưới dạng E-L, biến trạng thái là x   id iq vo  , với những ma trận như sau:
289
L 0 0 r 0 0  E 
H   0 L 0  ; K  0 r 0  ; G  0  ;
  
 0 0 C  0 0 1/ R  0 
 1 
 0  L  d  (13.45)
2
 
1 
F    L 0  q
 2 
3 3 
 d q 0 
 4 4 
Có thể thấy rằng ma trận F(u) cũng không có dạng đối xứng nghịch. Tuy nhiên nếu dùng hệ số
2
trong phép biến đổi Park thì F(u) sẽ là đối xứng nghịch và điều kiện cần cho hệ là thụ động xTF(u)x
3
= 0 vẫn thỏa mãn. Người đọc có thể tự kiểm tra lại điều này.
13.5 Điều khiển ổn định cho các bộ biến đổi bán dẫn công suất
13.5.1 Cơ sở lý thuyết trong điều khiển ổn định

Điều khiển ổn định nghĩa là ta muốn giữ một hay vài biến đầu ra nào đó, ví dụ như điện áp đầu
ra, tại một giá trị mong muốn xd, trong khi những tham số khác và những đầu vào như điện áp nguồn,
dòng tải có thể thay đổi.
Giả thiết 1: Mô hình bộ biến đổi đã được đưa về dạng E-L:
H  x  F  u   x  K  u   x  G  u,E  , (13.46)
Với H là ma trận dương, F(u) là ma trận đối xứng nghịch thể hiện tương tác về năng lượng
giữa các phần tử phản kháng tụ điện và điện cảm, K(u) là ma trận thể hiện tổn hao của hệ thống qua
các thành phần điện trở thuần, G(u,E,I) thể hiện các tác động của các nguồn áp, nguồn dòng và điều
khiển. x là vector trạng thái.
Giả sử ta mong muốn hệ thống có thể đến được giá trị cân bằng xác lập xd. Đặt sai lệch so với
giá trị xác lập là:
x  x  xd (13.47)
Thay (13.47) vào (13.46), ta có:

H  x  F  u   x  K  u   x  G  u,E   H  x d  F  u   x d  K  u   x d  (13.48)
Giả thiết 2: Giả sử rằng quỹ đạo nghiệm ở giá trị cân bằng xd có thể đạt đến, như vậy sẽ tồn tại
tín hiệu điều khiển uc tính ra được sao cho vế phải của (13.48) bằng không.
G  u c ,E   H  x d  F  u c   x d  K  u c   x d   0 (13.49)
290
Với giả thiết này động học của sai lệch sẽ còn là vế trái của (13.48):

H  x  F  uc   x  K  uc   x  0 (13.50)
Để khảo sát tính ổn định của hệ sai lệch (13.50) ta sẽ dùng phương pháp Liapunov với hàm
Liapunov đề nghị như sau:
1 T
V  x   x Hx (13.51)
2
Tính đạo hàm của hàm V:
V  x    x T  F  u c   K  u c   x (13.52)
Giả thiết 3: Đến đây giả thiết rằng điều kiện x T  F  u c   x=0
 thỏa mãn.
Giả thiết 3 cho thấy đạo hàm của hàm Lyapunov sẽ có giá trị âm:
V  x    x T  K  u c   x     x  (13.53)
Trong đó x T  K  u   x có dạng bình phương xác định dương và () là một hàm thuộc lớp K,
do đó V  x  cũng là một hàm Lyapunov.
Tóm lại với hai giả thiết 2 và 3 chứng tỏ rằng hệ thống là ổn định tiệm cận đến điểm làm việc
cân bằng của nó. Điều này có nghĩa là ta đã điều khiển theo hệ thống hở và hệ ổn định.
Nếu muốn rằng hệ thống tiến đến điểm làm việc cân bằng xd nhanh hơn như mong muốn, ta
cần đảm bảo rằng đạo hàm của hàm Lyapunov V  x  thật sự âm hơn. Để làm điều này ta sẽ thêm vào
một thành phần để tăng cường thêm giá trị cho lượng K(u) (lưu ý rằng K(u) chính là phần tổn hao trong
hệ thống). Ta sẽ đưa vào một ma trận đường chéo Ki = diag(k1, k2, … , kn), với kj  0, n là bậc của hệ
thống. Như vậy hệ (13.48) trở thành:

H  x  F  u   x  K  u   x+Ki
  x  G  u,E   H  x d  F  u   x d  K  u   x d   Ki  x d
(13.54)
Lại làm giống như trên đây, giả thiết rằng tồn tại tín hiệu điều khiển uc sao cho vế phải của
(13.54) bằng không:
G  u c ,E   H  x d  F  u c   x d  K  u c   x d   Ki  x d  0 (13.55)
Với cùng giả thiết 2 và 3 như ở trên đạo hàm của hàm Lyapunov sẽ là:
V  x    x T  K  u c   Ki  x     x  (13.56)
291
Có thể thấy rằng vai trò của Ki là làm cho đạo hàm âm nhiều hơn. Như vậy Ki chính là lượng
cản dịu, được đưa vào để làm nhanh quá trình ổn định. Vấn đề chính ở đây là phải tính được tín hiệu
điều khiển từ (13.55) và đây chính là quá trình điều khiển để ổn định hệ thống.
Để tính được uc từ (13.55) hệ thống phải là điều khiển được hoàn toàn (fully controllable),
nghĩa là số tín hiệu điều khiển phải bằng số biến trạng thái. Tuy nhiên các bộ biến đổi điện tử công suất
thuộc loại không phải là điều khiển được hoàn toàn, số biến điều khiển nói chung nhỏ hơn số biến trạng
thái.
13.5.2 Tính toán biến điều khiển cho vấn đề ổn định hệ thống
Để tính toán biến điều khiển uc cho ổn định hệ thống bậc n (gồm n biến trạng thái), ta phân chia
hệ thống theo biến trạng thái ra làm hai hệ con, x   x c x f  , trong đó xc chứa các biến trạng thái điều
T
khiển được và xf là các biến trạng thái tự do. Giả sử xc gồm m phần tử, vậy còn lại n – m phần tử tự do.
Ma trận tổn hao K(u) có dạng đường chéo, vì vậy hệ thống (13.46) có thể phân chia thành:
H c  x c  Fc  u   x c  K c  u   x c  Fcf  u   x f  G c  u,E 

 (13.57)
H f  x f  Ff  u   x f  K f  u   x f  Ffc  u   x c  G f  u,E 
Trong đó chỉ số c liên quan đến biến điều khiển được xc, và chỉ số f liên quan đến biến tự do xf.
Giả sử xdc là quỹ đạo trạng thái mong muốn ở chế độ xác lập, xdf là quỹ đạo trạng thái tương
ứng của biến tự do. Giả sử các sai lệch tương ứng là x c  x c  x dc , x f  x f  x df . Phương trình dạng
(13.55) để tính toán tín hiệu điều khiển sẽ có dạng:
G c  u c ,E   Hc  x dc  Fc  u c   x dc  K c  u c   x dc  Fcf  u c   x df   Kic  x c  0


 (13.58)
G f  u c ,E   H f  x df  Ff  u c   x df  K f  u c   x df  Ffc  u c   x dc   Ki f  x f  0

Do mục tiêu điều khiển thì x dc  0 nên phương trình thứ nhất trong (13.58) thể hiện là hệ
thống có xdc như là đầu vào và cho phép tính ra được uc, biểu diễn được qua các phần tử còn lại:
u c  F  x dc , x df , E,I, Ki c  x c  (13.59)
Với F(.) là quan hệ hàm số nào đó. Thay xdc, xdf, uc tính được vào phương trình thứ hai trong
(13.58), ta có được dạng động học của các biến tự do, gọi là động học không:

x df  H f 1  G f  u c ,E    Ff  u c   x df  K f  u c   x df  Ffc  u c   x dc   Ki f  x f  (13.60)
Hệ thống bao gồm (13.59), (13.60) biểu diễn dưới dạng sơ đồ khối như trên hình 10. .
Theo (13.59) biến điều khiển uc tính được một cách trực tiếp nếu các biến điều khiển được có
bậc tự do bằng một, nếu không ta sẽ phải chuyển sang điều khiển gián tiếp. Để hệ thống ổn định một
cách toàn cục ánh xạ đầu vào, đầu ra u c  x df phải là thụ động. Nếu n = m thì sẽ không có động học
không và hệ thống sẽ ổn định toàn cục.
Để lựa chọn ma trận Kic, Kif, trong đó Kif chỉ tham gia một cách gián tiếp vào việc tính toán
biến điều khiển, theo (13.59), nên có thể chọn Kif rất lớn để đạt được độ suy giảm nhanh cần thiết. Đối
292
với biến điều khiển được, Kic lại cần phải lựa chọn dựa trên các yếu tố thực tế như các giới hạn về biên
độ và tốc đọ biến thiên của biến điều khiển, hiện tượng bão hòa của các biến trạng thái (ví dụ điện áp
đầu ra bộ nghịch lưu không thể vượt quá điện áp một chiều vDC, dòng điện qua các van bán dẫn phải ở
trong vùng làm việc an toàn cho phép, …). Về các đáp ứng trong quá trình động thường mong muốn có
thời gian quá độ ngắn, điều này sẽ bị giới hạn bởi tần số đóng cắt của bộ điều chế PWM.
Hình 13.2 Cấu trúc hệ thống điều khiển ổn định tựa thụ động bằng cách tính toán biến điều khiển đầu vào
mong muốn cho các trạng thái tự do.
13.5.3 Hệ điều khiển thụ động thích nghi ước lượng tham số
Trong hệ thống điều khiển có các biến tự do, điều khiển tựa thụ động mất đi tính chất đặc biệt
của nó là tính ổn định nội tại. Yêu cầu kiểm tra điều kiện ổn định của tác động điều khiển đối với các
biến tự do u c  x df là một hạn chế của ứng dụng điều khiển thụ động vì không có phương pháp chung
để chứng tỏ điều này. Phụ thuộc vào các cấu trúc cụ thể ta phải tự tìm ra được cấu trúc phù hợp sao cho
động học không là ổn định. Mô hình mô phỏng cần được xây dựng để kiểm chứng tính ổn định và chất
lượng của bộ điều chỉnh.
Một hạn chế nữa của điều khiển thụ động là cấu trúc điều khiển phụ thuộc mạnh vào các tham
số của hệ thống, như quan hệ trong (13.59) để tính toán ra tín hiệu điều khiển. Các tham số trong (13.59)
cần phải đo hoặc ước lượng ra, ví dụ như điện áp đầu vào E hay điện trở tải R, hoặc các biến trạng thái,
dòng điện, điện áp. Với các biến không thể đo được hoặc sensor đắt tiền ta cần ước lượng chúng bằng
các bộ quan sát, thiết kế cùng với quá trình tính toán điều khiển.
Khác với các giải pháp cổ điển dựa trên ước lượng tham số, trong điều khiển tựa thụ động thích
nghi việc thiết kế bộ điều chỉnh và bộ quan sát có thể tiến hành đồng thời. Điều này có thể thực hiện
được nếu ta biết được rằng hệ thống là tuyến tính đối với các tham số cần ước lượng.
Giả sử Pr và Pest là tham số thật và tham số được ước lượng tương ứng. Vậy sai lệch giữa chúng
có thể biểu diễn qua mối quan hệ sử dụng (13.55).
 G  u c ,E    H  x d   F  u c   x d   K  u c   x d  , (13.61)
293
Trong đó ký hiệu             P là sai lệch tham số. Giả sử rằng có thể tiến hành được
Pr est
việc tham số hóa tuyến tính, có thể bằng cả cách đổi biến, khi đó thể sắp xếp lại (13.61) để có dạng biểu
diễn mà sai lệch P  Pr  Pest có thể tách riêng ra một thừa số chung:
 G  u c ,E    H  x d   F  u c   x d   K  u c   x d   Y  x d , x d , u c    P (13.62)
Khi đó để đảm bảo cả sai lệch điều khiển và sai lệch tham số đều tiến về không, chỉ cần áp dụng
luật ước lượng tham số sau đây (theo Oyarbide-Usabiaga 1998):
Pest    Y  x d , x d , u c   x (13.63)
Trong đó  là ma trận đường chéo xác định nửa dương dùng để xác định tốc độ hội tụ của ước
lượng tham số, thường là phải nhanh hơn tốc độ hội tụ của mạch vòng điều chỉnh kín, xác định bởi ma
trận cản dịu Ki đã áp dụng ở trên. Các phần tử của  được chọn theo thỏa hiệp giữa tốc độ hội tụ và ảnh
hưởng của các tác động tần số cao từ bên ngoài.
13.6 Ví dụ thiết kế điều khiển tựa thụ động cho Bộ biến đổi kiểu boost
Mô hình dạng E-L cho Bộ biến đổi kiểu boost đã trình bày ở mục 10.4, ví dụ 1, như sau:
 LiL  E  vC 1  u   riL

 vC (13.64)
CvC  iL 1  u  
 R
Trong đó chỉ có một nguồn áp E, không có nguồn dòng. Vector trạng thái là x  iL vC  , với
T
các ma trận tương ứng là:
L 0  r 0  E  0 1  u 
H  ; K   0 1/ R  ; G  E   0  ; F  u    , (13.65)
0 C        1  u  0 
13.6.1 Tính toán tín hiệu điều khiển

Với các bộ biến đổi DC-DC có khả năng tăng áp, quan hệ từ điều khiển u đến đầu ra điện áp vo
là pha không tối thiểu, vì vậy ở đây sẽ chọn điều khiển gián tiếp với đầu ra là dòng điện iL. Lượng đặt
* *
dòng điện iL xác định từ lượng đặt điện áp đầu ra mong muốn vC . Giá trị xác lập xác định từ phương
trình (13.64) khi chuyển sang mô hình trung bình có dạng không thay đổi, chỉ cần thay tín hiệu điều
khiển gián đoạn u thay bằng tín hiệu liên tục α (với các ma trận (13.65) cũng như vậy):
 LiL  E  vC 1   

 vC (13.66)
CvC  iL 1    
 R
Cho đạo hàm vế trái bằng 0, xác định được tín hiệu điều khiển ở chế độ xác lập e  1  E / vC*
, thế vào phương trình thứ hai trong (13.66), xác định được quan hệ giữa hai lượng đặt dòng điện và
điện áp:
294
vC*2
i 
*
L (13.67)
ER
Vậy biến điều khiển là xc = iL và biến tự do là xf = vC, do đó bậc tương đối bằng một, bằng số
tín hiệu điều khiển. Lượng đặt mong muốn là x dc  iL* , x df  vdc . Biến sai lệch là:
x c  iL  iL* , x f  vC  vdc .
Lưu ý rằng trong biến sai lệch điện áp, lượng đặt là vdc, nếu muốn điều khiển ổn định điện áp
*
đầu ra sẽ cố định, đã ký hiệu là vC , nếu muốn có điều chỉnh thay đổi thì lượng đặt đầu ra mong muốn
sẽ là vdc và sẽ chịu ảnh hưởng của tín hiệu điều khiển đầu vào.
Với những ký hiệu trên đây ta sẽ sử dụng phương trình (13.58) để tính toán tín hiệu điều khiển
uc.
  


* *
 
G c  uc ,E   H c  iL  Fc  uc   iL  K c  uc   iL  Fcf  uc   vdc   Ki c  iL  iL  0
* *
  (13.68)

f

G u ,E  H  v  F u  v  K u  v  F u  i*  Ki  v  v  0
 f  c  dc f  c dc f  c dc 
fc  c  L f  C dc 
So sánh (13.68) với (13.65) có thể thấy những ma trận có chỉ số c (kênh điều khiển) và f (kênh
tự do) như sau:
G c  uc , E   E , G f  uc , E   0, H c  L, H f  C ;
Fc  uc   0, Ff  uc   0;
(13.69)
K c  uc   0, K f  uc   1 / R;
Fcf  uc   1  uc  , Ffc  uc    1  uc 
Ma trận Kic và Kif chỉ có một phần tử (vô hướng), ký hiệu là Kic và Kif. Lưu ý rằng vì x dc  iL
*

nên nếu vC không đổi thì đạo hàm x dc  iL  0 . Với (13.69) phương trình đầu tiên trong (13.68) sẽ
* *
có dạng:

E  1  u c  v dc  Kic iL  iL*  0 (13.70)
Từ (13.70) tính được tín hiệu điều khiển như quan hệ (13.59), như sau:
uc    1 

E  Kic iL  iL*  (13.71)
vdc
Phương trình thứ hai trong (13.68) với (13.69) trở thành:
1
Cvdc  vdc  1  uc  iL*  Ki f  vC  vdc   0 (13.72)
R
295
Từ (13.72) có thể phân tích đặc tính động học của biến tự do vdc theo tác động của tín hiệu
điều khiển uc đã tính được. Đáp ứng của biến vdc phải tuân theo yêu cầu mong muốn.
Sơ đồ khối chức năng của mạch vòng điều chỉnh kín cho Bộ biến đổi kiểu boost cho trên hình
10.3, có dạng như sơ đồ trên hình 10.2 nhưng đã chi tiết hóa cho sơ đồ cụ thể này.
Hình 13.3 Hệ thống điều khiển tựa thụ động cho Bộ biến đổi kiểu boost.
13.6.2 Tính chọn các hệ số cho ma trận cản dịu

Các hệ số của ma trận chèn vào Kic, Kif phải được tính toán để biến điều khiển được xc có
được đặc tính động học như mong muốn, cũng như vậy thì biến tự do xf phải có đáp ứng phù hợp.
Trước hết đối với biến điều khiển được là dòng điện iL ta cần xác định hằng số thời gian cảu
mạch vòng điều chỉnh của nó, τc. Hằng số thời gian của mạch vòng dòng điện không thể nhỏ hơn chu
kỳ đóng cắt của van bán dẫn, bằng 1/fs (fs là chu kỳ của mạch điều chế PWM). Vậy ta có cận dưới của
hằng số thời gian:
c 1/ fs . (13.73)
Đối với hằng số thời gian của biến tự do xf, ký hiệu τf, có thể được hiệu chỉnh bởi hệ số cản dịu
Kif, nhưng mặt khác cũng bị ảnh hưởng bởi động học của biến điều khiển được, hiệu chỉnh bởi hệ số
Kic. Nói chung cần hiệu chỉnh để động học của biến tự do phải nhanh hơn động học của biến điều khiển
được, như vậy thì biến tự do mới có đáp ứng bám theo biến điều khiển. Điều này lại có nghĩa là tính
hội tụ của quá trình điều khiển biến tự do sẽ không thể nhanh hơn biến điều khiển được.
Vậy phải hiệu chỉnh sao cho hằng số thời gian của biến tự do, τf, phải nhỏ hơn hằng số thời gian
của biến điều khiển được, τc, thông thường lấy nhỏ hơn 5 lần. Do đó cận dưới của τf cỡ 1/5 của 1/fs:
 f  1/  5 f s  (13.74)
Các hằng số thời gian τc, τf liên quan đến các phần tử trong mạch điện. Thay tín hiệu điều khiển
tính toán theo (13.71) vào phương trình dòng điện trong (13.66), ta có:
296
v  v 
 
LiL   C Kic iL  iL*  E  1  C 
vdc
(13.75)
 vdc 
L
Từ (13.75) có thể thấy hằng số thời gian  c  . Chiếu theo cận dưới của τc ở (13.73) suy
Kic
ra:
Kic  L  f s (13.76)
Hằng số thời gian của biến tự do τf có thể suy ra từ (13.72) nếu coi hai kênh dòng điện và điện
áp tương đối độc lập với nhau:
1 
Cvdc    Ki f  vdc  1  uc  iL  Ki f  vC  0 ,
*
R 
1
f  (13.77)
1/  RC   Ki f / C
Cùng với (13.74), suy ra:
Ki f  5C  fs 1/ R (13.78)
Như vậy (13.76), (13.78) cho cận trên để lựa chọn Kic, Kif.
13.6.3 Phân tích tính ổn định của hệ kín

Tính ổn định của hệ đối với biến tự do, u c  x df , trong trường hợp này là (13.72) cần phải
được kiểm tra. Hệ thống kín trên hình 10.3 được mô tả bởi phương trình trạng thái, gồm hai phương
trình từ (13.66) và phương trình với biến tự do (13.72), như sau:
 1 
 0  0    E
iL   L   iL   0  L
d   1   1      *  
vC   0    vC    0   iL   0  (13.79)
dt    C RC 0
vdc     v  1   
 Ki f 11    dc     
 0    Ki f    C   
 C CR 
Phương trình (13.79) có dạng bilinear vì có tích của biến đầu vào điều khiển α với biến trạng
thái. Tiến hành tuyến tính hóa phương trình này tại điểm làm việc cân bằng. Biến trạng thái là
x SS  iL vC v dc  . Gọi điểm làm việc cân bằng là x SSe  iLe vCe v dce  . Sai lệch của biến trạng thái
T T
  x  x . Đầu vào điều khiển của hệ thống là i* cùng với nó là α, với điểm làm việc cân
sẽ là x SS SS SSe L
*
bằng iLe , e , sai lệch đầu vào là iL*  iL*  iLe* . Phương trình tuyến tính hóa theo sai lệch của các biến
quanh điểm làm việc cân bằng được biểu diễn dưới dạng:

x  *
SS  ASS x SS  BSS iL (13.80)
297
Trong đó:
  x SS    x SS 
A SS  ; BSS  (13.81)
x SS  e
xSS  xSSe
iL*   e
xSS  xSSe
iL* iLe
*
iL* iLe
*
Để xét tính ổn định sẽ chỉ cần quan tâm đến ASS. Có thể tính ra được:
 Ki E  v
 c  C 1  E  vC   E  Kic iL  iL*   



 L  E  vdc  L L  E  vdc 
2

 
A SS 

 1

iL Kic

1

i 
L  E  Ki c i L  i * 
L    

 C C  E  vdc  RC C  E  vdc 
2

 
 i* Ki Ki f 11 
 iL E  Kic iL  iL  
* *
   
 L c
   Ki f   
 C  E  vdc  C CR  C  E  vdc 
2
 e
  x SS  x SSe
i*L iLe
*
Có thể khảo sát điểm cực của ma trận ASS bằng tính toán bằng số, ví dụ dùng các công cụ của MATLAB,
khi cho Kic, Kif thay đổi để xem các điểm cực có nằm phía trái trục ảo không, từ đó đưa ra kết luận về
tính ổn định của hệ (13.80), qua đó toàn hệ thống nói chung.
13.6.4 Thích nghi ước lượng tham số

Ở mục 10.5.3 đã nói về khả năng xây dựng một hệ thích nghi ước lượng tham số cùng với quá
trình thiết kế bộ điều khiển tựa thụ động. Trong đó có giả thiết rằng có quan hệ tuyến tính giữa hệ thống
với tham số cần ước lượng, điều sẽ được kiểm tra trong ví dụ này.
Thông thường tham số thay đổi cần quan tâm nhất là điện áp đầu vào E và điện trở tải R. Ở đây
sẽ tiến hành ước lượng điện dẫn của tải Y = 1/R vì quan hệ này là tuyến tính. Vector tham số cần ước
lượng sẽ là P   E Y  .
T
Gọi ΔE = E – Eest, ΔY = Y – Yest là sai lệch tham số, sẽ cần xác định sự thay đổi của các ma
trận trong hệ phương trình E-L liên quan đến sự thay đổi ΔE, ΔY . Từ hệ (13.65)
 L 0  iL   0 1  u  iL  0 0  iL   E 

0 C              
0 1/ R  vC  0 
  vC    1  u  0   vC     
   G E 
H x F u 
x K x
Có thể xác định các thay đổi của các ma trận sau:
0 0   E 
H  0; F  u   0; K    ; G    ,
 0 Y  0 
Vậy phương trình (13.62) sẽ có dạng:
298
 iL*    E   E 
G - K        Y  x d , x d , u c     ,
vdc   Y  vdc   Y 

xd P
Từ phương trình cuối cùng rút ra được:
1 0 
Y  x d , x d , u c    
 0  vdc 
Vậy phương trình động học của hệ ước lượng tham số (13.63) có dạng:
d  Eest  1 0  1 0  iL  iL 

*
    
dt Yest  0  2  0  vdc  vC  vC* 
(13.82)
Trong đó γ1, γ2 là hai số dương, xác định tốc độ hội tụ của sai lệch ước lượng tham số E, Y tới
không. Tiến hành mô phỏng có thể kiểm chứng được tốc độ hội tụ cũng như tính ổn định của cả hệ
thống, trong đó phần ước lượng tham số sẽ không làm cho mạch vòng bám theo lượng đặt của dòng
điện mất ổn định. Sơ đồ ước lượng tham số kết hợp với bộ điều chỉnh thụ động ở hình 10.3 cho trên
hình 10.4.
Hình 13.4 Cấu trúc hệ thống điều khiển tựa thụ động thích nghi ước lượng tham số.
13.6.5 Mô hình mô phỏng hệ thống điều khiển tựa thụ động thích nghi ước lượng tham
số cho Bộ biến đổi kiểu boost
299
14 ĐIỀU KHIỂN HỆ CÓ CẤU TRÚC THAY ĐỔI
Về bản chất các bộ biến đổi bán dẫn công suất là hệ có cấu trúc thay đổi khi mạch điện tương
đương chuyển từ trạng thái này sang trạng thái khác tùy theo trạng thái của khóa bán dẫn. Hệ phương
trình vi phân mô tả các bộ biến đổi có vế phải dạng gián đoạn. Các phương pháp trung bình hóa đưa
đến các hệ phương trình trên các biến một chiều DC hoặc DC và một số thành phần sóng hài AC, chủ
yếu là sóng cơ bản bậc một, sẽ làm mất đi tính gián đoạn của các hệ phương trình, đưa hệ về dạng liên
tục, từ đó có thể áp dụng các phương pháp tuyến tính trong thiết kế hệ thống điều khiển. Các mô hình
trung bình có dạng phi tuyến kiểu bilinear cũng có thể áp dụng các phương pháp điều khiển phi tuyến.
Do hệ điều khiển thiết kế cho hệ liên tục nên tín hiệu điều khiển là liên tục, vì vậy cần phải đưa đến
khâu điều chế (có thể là điều khiển pha, điều chế độ rộng xung PWM, điều chế vector không gian SVM
hoặc điều chế sigma-delta) để chuyển lại thành dạng xung đưa ra điều khiển đóng cắt khóa bán dẫn.
Tuy nhiên lý thuyết về hệ có cấu trúc thay đổi (Variable Structure Control) có thể được áp dụng
trực tiếp vào mô hình gián đoạn của các bộ biến đổi để đưa ra một cấu trúc điều khiển có tính ổn định
toàn cục, băng thông rất rộng vì không còn cần đến bất cứ khâu điều chế nào. Tư tưởng về hệ có cấu
trúc thay đổi đã được các nhà khoa học Xô viết đưa ra từ những năm 60 thế kỷ trước (Emilianov 1967,
Felipov 1960), phát triển vào những năm 70 bởi Utkin (1978, 1992), cho các hệ có phản hồi dạng gián
đoạn cho nhiều hệ thống cơ điện. Ý tưởng về điều khiển là tìm cách tác động vào hệ thống để đưa quỹ
đạo trạng thái về một mặt định trước rồi trên mặt này hệ thống sẽ trở về trạng thái cân bằng cũng thuộc
mặt này theo một đặc tính động học có chủ định, có thể là đơn giản hơn nhiều so với động học của hệ
thống. Mặt định trước này gọi là mặt trượt (sliding surface) và hệ thống điều khiển đưa hệ về điểm cân
bằng trên mặt trượt bằng những tín hiệu điều khiển gián đoạn gọi là điều khiển trượt (Sliding Mode
Control – SMC). SMC được áp dụng vào điều khiển các bộ biến đổi điện tử công suất những năm gần
đây, cho các bộ biến đổi DC-DC như Silva, JF (1999), Sira-Ramirez (1987, 1988), Ramanarayan (1986,
Thesis “Sliding Mode Control of Power Converters”), áp dụng trong điều khiển nghịch lưu ba pha bốn
dây cho các bộ lọc tích cực, Farid Hamoudi (2012, These “Contribution aux strategies de comande
avancce d’un filtre actif shunt a quatre fils), Guffon S. et al. (Indirect Sliding Mode Control for a three-
phase active power filter, 1998, IEEE).
14.1 Hệ thống điều khiển kiểu rơ-le

Ta sẽ xét một hệ thống biểu diễn dưới dạng phương trình trạng thái sau:
x  f  x   g  x  u (14.1)
u  sign  v  (14.2)
v  h  x (14.3)
Trng đó x     n là vector biến trạng thái n phần tử, u  là biến điều khiển trong phạm
vi umin  u  umax . Các hàm f(x), g(x) là các vector hàm trơn thể hiện là trường vector xác định trên
mặt tiếp tuyến với n , h là một hàm vô hướng trơn.
u là biến điều khiển kiểu rơle, nhận hai giá trị 1 và -1, chuyển trạng thái khi biến v(t) chuyển
dấu, nghĩa là tại v(t) = 0:
300
 1, h  x   0
u  sign  h  x     (14.4)
1, h  x   0
Như vậy điều khiển sẽ chuyển trạng thái khi:
h x  0 (14.5)
Tại mọi điểm trạng thái x thỏa mãn (14.5), nếu hạng của h(x) bằng 1, rank h(x) = 1, thì phương
trình này mô tả một mặt trơn, có số chiều (n – 1):

S  x  n h  x   0  (14.6)
Trong khi đó hàm v(t) thể hiện độ lệch của quỹ đạo trạng thái khỏi mặt S này. Có thể coi mặt S
chia toàn bộ không gian trạng thái ra làm hai miền, một miền ứng với h(x) > 0, gọi là R+, và một miền
ứng với h(x) < 0, gọi là R-, vì vậy mặt S cũng gọi là mặt chuyển đổi.
Khi đó hệ (14.1), (14.2), (14.3) có thể coi là một hệ có cấu trúc thay đổi:
x  f c  x  (14.7)
f  x   g  x  , x  R 
Trong đó: f c  x    (14.8)
f  x   g  x  , x  R

Lời giải của hệ (14.7) sẽ là một hàm trơn có dạng:
 x   t , x  0  , t  0, t *
  
x t    (14.9)

  
 x t , x t , t  t
* *
Trong đó x  là nghiệm của trong vùng dấu không đổi, theo (14.8), và t = t* là thời điểm chuyển
đổi khi xuyên qua mặt S. Điều này minh họa trên hình 11.1.
Ta sẽ phân tích điều kiện để quỹ đạo trạng thái có thể xuyên qua mặt S. Ngay trước thời điểm
chuyển trạng thái, t *   , khi quỹ đạo đang ở một vùng dấu không đổi, vector f  phải hướng sang
phía vùng có dấu ngược lại. Điều này nghĩa là:
v  x  t  t *  0, vv
 t  t*    0 (14.10)
Trong (14.10) điều kiện thứ nhất đạo hàm v  x  *  0 nói lên rằng quỹ đạo v  x  không
t t
 t t*   0 nói lên rằng quỹ đạo

song song với mặt S nên có thể tiến vào mặt S. Điều kiện thứ hai vv
v  x  có xu hướng đi sang vùng có dấu khác, nếu v  x  > 0 thì v  x   0 nên hàm v(x) phải nhỏ đi,
cho đến khi bằng 0 và chuyển dấu âm. Tương tự như vậy khi v(x) < 0 thì v  x   0 nên hàm v(x) phải
tăng lên, cho đến khi bằng 0 và chuyển dấu dương. Ngay sau khi đã xuyên qua S, t *   , vector f 
phải hướng về vùng có dấu không đổi, như trước khi nó xuyên qua S. Điều này nghĩa là:
301
v  x  t  t *  0, vv
 t t*    0 (14.11)
14.2 Chế độ trượt trong VSS
14.2.1 Ví dụ một hệ VSS đơn giản

Xét một hệ có cấu trúc thay đổi (VSS) đơn giản sau:
- Cấu trúc con I, là một hệ bậc hai cho bởi hệ phương trình sau:
 x1  x2
 1    0 (14.12)
 x2  2 x2  x1
Hệ này có phương trình đặc tính p2  2 p 1  0, có nghiệm phức p1,2    j 1   2 với

phần thực dương. Quỹ đạo pha của hệ I có dạng là các đường cong logarit mở rộng ra ngoài, như biểu
diễn trên hình 11.4.
- Cấu trúc con II, là một hệ bậc hai cho bởi hệ phương trình sau:
 x1  x2
 (14.13)
 x 2  2 x2  x1
Hệ này có phương trình đặc tính q2  2 q 1  0 , có hai nghiệm thực phân biệt
q1,2    1   2 , một nghiệm âm, một nghiệm dương. Quỹ đạo pha của nó có dạng như trên hình
11.5.
Hình 14.1 Quỹ đạo pha của hệ con I.
302
Hình 14.2 Quỹ đạo pha của hệ con II.
Có thể nhận thấy rằng quỹ đạo pha của hệ I trong mỗi góc phần tư luôn bị chặn. Đối với hệ II
quỹ đạo pha của nó bị chặn trong góc phần tư 2 và 4. Vì vậy một hệ VSS có thể được tạo ra từ những
phần quỹ đạo pha mong muốn này. Để làm được điều này ta đưa ra luật điều khiển sao cho:
- Quỹ đạo pha tuân theo hệ I khi điều kiện sau thỏa mãn: x1  x2  q1x1   0 ;
- Quỹ đạo pha tuân theo hệ II khi điều kiện sau thỏa mãn: x1  x2  q1 x1   0 .
Quy luật điều khiển này chia mặt phẳng pha thành một số vùng, như thể hiện trên hình 11.6.
Các hệ tích cực thể hiện trên từng vùng như biểu diễn trên hình vẽ. Hai đường thằng chia mặt phẳng ra
làm bốn vùng: x2 = q1x1 và x1 = 0 (chính là trục x2). Trên hình thể hiện quỹ đạo pha hợp thành khi xuất
phát từ một điểm ban đầu bất kỳ, bắt đầu ở vùng II, chuyển sang vùng I, rồi trượt trên đường thẳng x2
= q1x1 về gốc tọa độ là điểm cân bằng.
Hình 14.3 Một hệ VSS đơn giản tạo thành từ hai hệ con I, II ở hình 11.4, 11.5.
Từ đây có thể thấy một đặc điểm rất quan trọng của hệ VSS. Đó là từ các cấu trúc riêng lẻ không
ổn định (I, II) nhưng hệ lại trở nên ổn định nhờ cấu trúc điều khiển đặc biệt. Trên hình 11.7 thể hiện
nhấn mạnh các ranh giới mà hệ chuyển từ cấu trúc con này sang cấu trúc con khác và chuyển về điểm
cân bằng ở gốc tọa độ.
303
Hình 14.4 Các ranh giới chuyển đổi giữa các hệ con trong VSS.
Trong ví dụ trên đây giả thiết hệ có thể chuyển đổi giữa các hệ con một cách tức thời. Trong
thực tế do các phần tử không thể là lý tưởng (các khâu xét dấu) và có thể có trễ do thời gian tác động
của các cơ cấu chấp hành. Các yếu tố không lý tưởng này được tính vào trong mô hình nhờ đưa vào
vùng kém nhạy:
- Quỹ đạo pha tuân theo hệ I khi điều kiện sau thỏa mãn: x1  x2  q1x1    ;
- Quỹ đạo pha tuân theo hệ II khi điều kiện sau thỏa mãn: x1  x2  q1x1    .
Trong đó Δ là một số dương nhỏ, tính tới các yếu tố không lý tưởng thực tế. Khi đó quá trình
chuyển đổi giữa các hệ con diễn ra như thể hiện trên hình 11.8. Như vậy hệ không trở về điểm cân bằng
ở gốc tọa độ một cách lý tưởng nhưng xu hướng chung vẫn là ổn định.
Hình 14.5 Vùng kém nhạy tính tới các yếu tốt thực giữa các ranh giới chuyển đổi.
14.2.2 Chế độ trượt trong VSS

Trong ví dụ trên đây các quỹ đạo của hệ VSS được tạo thành bởi các quỹ đạo thành phần từ hệ
I, II. Tuy nhiên chế độ trượt có thể tạo ra quỹ đạo pha không lấy từ bất cứ thành phần nào trong các hệ
con.
Giả sử có hai hệ con I, II từ chính hệ thống trong ví dụ trên đây. Cấu trúc điều khiển sẽ thay đổi
như sau đây:
- Quỹ đạo pha tuân theo hệ I khi điều kiện sau thỏa mãn: x1  x2  cx1    ;
- Quỹ đạo pha tuân theo hệ II khi điều kiện sau thỏa mãn: x1  x2  c1x1    .
304
Trong đó c  0; c  q1 . Các vùng bị phân chia và các quỹ đạo pha tương ứng trong mỗi
vùng thể hiện trên hình 11.9. Trên hình 11.9 ranh giới giữa các vùng được phân chia bởi hai đường
thẳng: x2  cx1  0, x1  0. Trong đó đường đóng cắt là x2  cx1  0 . Đường đóng cắt có một đặc điểm,
đó là ở lân cận đường này quỹ đạo pha có xu hướng tiến vào, một khi gặp đường thẳng này quỹ đạo
pha không ra khỏi nó được nữa và ở lại trên đường đóng cắt rồi tiến về gốc tọa độ theo chính đường
thẳng này. Có thể thấy rằng đường thẳng x2  cx1  0 không thuộc về bất cứ hệ con nào, I hoặc II.
Chuyển động của quỹ đạo pha theo đường đóng cắt gọi là chế độ trượt. Tính chất quan trọng nhất của
VSS chính là, nếu chế độ trượt tồn tại thì tính chất động học của hệ thống chỉ phụ thuộc vào tính chất
của mặt trượt (đường đóng cắt, trong ví dụ này).
Hình 14.6 Các ranh giới và quỹ đạo pha trong các vùng trong chế độ trượt.
14.2.3 Tính ổn định của chế độ trượt

Thay đổi lại cấu trúc điều khiển trên đây như sau:
- Quỹ đạo pha tuân theo hệ I khi điều kiện sau thỏa mãn: x1  x2  cx1    ;
- Quỹ đạo pha tuân theo hệ II khi điều kiện sau thỏa mãn: x1  x2  cx1    .
Trong đó c  0; c  q2 . Các vùng bị phân chia và các quỹ đạo pha tương ứng trong mỗi
vùng thể hiện trên hình 11.10. Trên hình 11.10 ranh giới giữa các vùng được phân chia bởi hai đường
thẳng: x2  cx1  0, x1  0 . Trong đó đường đóng cắt là x2  cx1  0 , lưu ý rằng bây giờ c < 0. Đường
đóng cắt có một đặc điểm, đó là ở lân cận đường này quỹ đạo pha có xu hướng tiến vào, một khi gặp
đường thẳng này quỹ đạo pha không ra khỏi nó được nữa và ở lại trên đường đóng cắt. Tuy nhiên điều
khác trước ở đây là quỹ đạo sẽ trượt theo đường đóng cắt xa ra vô cùng, nghĩa là hệ không ổn định được
về gốc tọa độ.
305
Hình 14.7 Chế độ trượt tồn tại nhưng không ổn định.
Tuy chế độ trượt tồn tại trong trường hợp này nhưng hệ không ổn định. Tuy nhiên điều này cũng
cho thấy ưu điểm lớn của điều khiển trượt, đó là việc xét ổn định chỉ cần xét cho mặt trượt, với bậc nhỏ
hơn và có thể là đơn giản hơn rất nhiều so với hệ ban đầu.
14.2.4 Điều khiển trượt cho Bộ biến đổi kiểu buck

Sau đây xét hệ điều khiển trượt cho Bộ biến đổi kiểu buck. Hệ phương trình mô tả Bộ biến đổi
kiểu buck có thể viết dưới dạng:
dvo v
C  iL  o
dt R
(14.14)
diL
L  Vg u  vo
dt
Trong đó u là tín hiệu điều khiển, u = 1 khi khóa MOSFET được điều khiển mở, u = 0 khi
MOSFET bị khóa, điôt D mở thông. Có thể coi hệ (14.14) gồm hai hệ con, hệ 0 khi u = 0 và hệ 1 khi u
= 1, mỗi hệ đều là bậc hai. Các thông số thực tế của Bộ biến đổi kiểu buck cho thấy mỗi hệ con này
đều là hệ dao động. Để biểu diễn dưới dạng mặt phẳng pha viết lại (14.14) như sau:
dvo2 1 1 dvo Vg
2
 vo   u (14.15)
dt LC RC dt LC
Ký hiệu vo = x1; dvo/dt = x2; 1/LC = ωo2; 2ζ ωo = 1/LC. Viết lại (14.15) dưới dạng:
x1  x2
(14.16)
x2  o2 x1  2o x2  o2Vg u
Thông thường hệ số suy giảm ζ < 1 nên hệ trên có nghiệm đặc tính phức với phần thực âm.
Khi u = 0 hệ (14.16) có dạng giống như (14.12) nhưng nghiệm đặc tính có phần thực âm. Điểm
cân bằng là điểm tại đó vo = dvo/dt = 0. Khi u = 1 hệ có thêm thành phần cưỡng bức ωo2Vg, điểm cân
bằng sẽ là vo = Vg. Quỹ đạo pha của cả hai hệ con này thể hiện trên hình 11.11.
306
Hình 14.8 Quỹ đạo pha của hệ (14.16).
Xây dựng quy luật điều khiển như sau:
dvo
-  
Hệ 0 tích cực khi vo  Vo*  
dt
0
dv
- 
Hệ 1 tích cực khi vo  Vo*   o  0
dt
Ranh giới giữa hai hệ con này và đường chuyển trạng thái (mặt trượt) thể hiện trên hình 11.12.
Trong trường hợp này chỉ có một đường ranh giới và cũng là đường trượt luôn. Có thể thấy rằng xuất
phát từ một điểm bất kỳ quỹ đạo trạng thái luôn tiến về mặt trượt. Khi đã ở trên mặt trượt quỹ đạo trạng
thái tiến về điểm cân bằng vo = Vo*. Điểm cân bằng xác định bởi chuyển động trên mặt trượt khác hoàn
toàn so với các điểm cân bằng của mỗi hệ con (0 và Vg).
Hình 14.9 Mặt trượt và ranh giới giữa các hệ con.
Ví dụ từ điểm cân bằng 0 ban đầu hệ di chuyển đến mặt trượt, sau đó di chuyển tiếp về điểm
cân bằng trên mặt trượt tại Vo*, như minh họa trên hình 11.13.
307
Hình 14.10 Chuyển động của quỹ đạo pha từ điểm cân bằng ban đầu 0, gồm hai phần:
thứ nhất theo quỹ đạo của hệ 1 (u = 1) đến mặt trượt; thứ hai theo mặt trượt về điểm cân bằng
Vo*.
Khi đã ở trên mặt trượt cách thức quỹ đạo trạng thái di chuyển về điểm cân bằng Vo* chỉ phụ
thuộc vào phương trình mặt trượt:
dvo
vo 
 Vo*  
dt
0.
Phương trình mặt trượt là hệ bậc nhất, với hằng số thời gian là τ, có thể lựa chọn để có đáp ứng
như mong muốn.
14.2.5 Mô phỏng hệ điều khiển trượt cho Bộ biến đổi kiểu buck
Xây dựng mô hình mô phỏng hệ điều khiển trong mục 11.2.4 trên đây để thấy được hoạt động
của hệ điều khiển trượt đã nêu. Mô hình xây dựng trên Matlab-Simulink thể hiện trên hình 11.11. Trên
mô hình dùng khâu đo dòng trên tụ iC để lấy tín hiệu đạo hàm điện áp đầu ra dvC/dt. Hệ số τ lấy bằng
0.2 qua khâu Gain1. Lượng đặt điện áp bằng 1 V, điện áp đầu ra mong muốn là 5 V nên khâu đo điện
áp ra cho qua khâu Gain với hệ số 1/5. Tín hiệu mặt trượt vo – V* + tau*iC đưa vào khâu so sánh dạng
rơ-le với ngưỡng tác động bằng +/- 15e-3.
308
Hình 14.11 Mô hình mô phỏng Bộ biến đổi kiểu buck điều khiển trượt.
Đồ thị XY trên hình 11.12 với trục X là tín hiệu vo, trục Y là tín hiệu iC thể quỹ đạo pha. Có thể
thấy hệ khởi động ban đầu từ điểm cân bằng iC = 0 đến gặp mặt trượt, sau đó chuyển dích dắc về gốc
tạo độ là điểm cân bằng với vo = V*. Trên đồ thị thời gian trên hình 11.16 khi chuyển động lên mặt
trượt tín hiệu điều khiển là u = 1 (trong khoảng thời gian từ 0 đến khoảng 0,05.10-4 s). sau khi đến mặt
trượt tín hiệu điều khiển u thay đổi giữa 0 và 1 để đưa điện áp ra đến 5 V mong muốn. Trên mô hình tại
0,5 ms đưa vào biến động dòng tải 5 A, đến 1 ms bỏ biến động tải 5 A, đến 1,6 ms đưa vào biến động
4 A. Các đáp ứng trên đồ thị mặt phẳng pha XY và đồ thị thời gian cho thấy rõ hệ thống từ các trạng
thái 0, 1 di chuyển về mặt trượt và chuyển qua lại theo mặt trượt để về điểm cân bằng vo = V*.
Mô hình mô phỏng này cho thấy nguyên lý hoạt động của điều khiển trượt, trong đó sơ đồ
không cần đến mạch điều chế nào. Ở đây chưa chú trọng đến chất lượng điều chỉnh và một số yếu tố
khác như hiện tượng rung (chattering) hay quá dòng điện. Trong phần sau sẽ đưa ra cấu trúc điều khiển
trượt cho sơ đồ có bộ điều chế để đảm bảo tần số đóng cắt không đổi cũng như những vấn đề thực tế
ứng dụng yêu cầu.
Hình 14.12 Quỹ đạo pha cho hệ thống mô phỏng trên hình 11.14.
309
Hình 14.13 Dạng sóng dòng điện, điện áp cho mô phỏng Bộ biến đổi kiểu buck trên hình
11.11.
14.3 Điều kiện tồn tại chế độ trượt

Xét một hệ VSS tổng quát sau:
x  f  x, t , u  : x  R n ; f  F n ; u  R m (14.17)
ui  x, t  khi Si  x   0
ui    i  1, 2,..., m (14.18)
ui  x, t  khi Si  x   0
Các đầu vào điều khiển ui (i = 1, 2, …, m) xác định bởi vị trí của quỹ đạo trạng thái trong không
gian trạng thái theo ranh giới mà quy luật điều khiển xác định Si(x) = 0. Chế độ trượt xảy ra trên mặt
trượt  = 0, là giao nhau của những mặt chuyển đổi riêng rẽ:
  0   S1 S 2 ... S m 
T
(14.19)
Ở ngoài siêu mặt  = 0 phương trình chuyển động của quỹ đạo trạng thái là xác định và liên
tục. Các đầu vào điều khiển ui+, ui-, f và các biến trạng thái là những hàm liên tục theo thời gian. Các
ranh giới chuyển đổi riêng rẽ xác định bởi cấu trúc điều khiển là những hàm liên tục đối với các biến
310
trạng thái. Trên các bề mặt chuyển đổi tín hiệu điều khiển ui trở nên gián đoạn và do đó vế phải của hệ
(14.17) trở nên gián đoạn. Do tính liên tục của hàm f(x,t,u) sẽ tồn tại giới hạn của quỹ đạo trạng thái khi
tiến đến mặt trượt từ cả hai phía:
 
lim f x, t , u*  f   x, t 
  0
(14.20)
lim f  x, t , u   f
* 
 x, t 
  0
Với u* , u* là các vector đầu vào cho hướng chuyển động đến   0 ,   0 tương ứng.
Nói chung f   x, t   f   x, t  . Ta sẽ xét quỹ đạo trạng thái từ hai hướng đến ranh giới xác định bởi
 = 0:
d n
 dxi n

dt
 i 1 xi dt
  x f
i 1 i
i  f  grad   (14.21)
Các giới hạn sẽ có dạng:
d
lim  f   grad  
  0 dt
(14.22)
d
lim  f   grad  
  0 dt
Tại mỗi điểm trong lân cận gần  = 0 dấu của các giới hạn này cần thỏa mãn điều kiện sau đây
để quỹ đạo sẽ hướng đến mặt trượt và không thể ra khỏi mặt trượt:
d d
lim  0  lim (14.23)
 0 dt   0 dt
Bất đẳng thức phía trái trong (14.23) nói lên rằng nếu  > 0 thì nó sẽ phải giảm đi nên sẽ tiến
sang vùng  < 0. Bất đẳng thức phía phải có ý nghĩa ngược lại. Có thể biểu diễn tương đương điều kiện
cần và đủ để tồn tại chế độ trượt như sau:
d
lim  0 (14.24)
 0 dt
14.4 Điều khiển tương đương

Điều khiển tương đương là một công cụ để xét đến đặc tính của hệ trong chế độ điều khiển
trượt. Trước hết ta sẽ xét một hệ VSS tổng quát sau:
x  f  x, t , u  : x  R n ; f  F n ; u  R m (14.25)
ui  x, t  khi Si  x   0
ui    i  1, 2,..., m (14.26)
ui  x, t  khi Si  x   0
Các đầu vào điều khiển ui+, ui-, f và các biến trạng thái là những hàm liên tục theo thời gian.
Các ranh giới chuyển đổi riêng rẽ xác định bởi cấu trúc điều khiển là những hàm liên tục đối với các
311
biến trạng thái. Chế độ trượt xảy ra trên mặt trượt  = 0, là giao nhau của những mặt chuyển đổi riêng
rẽ:
  0   S1 S 2 ... S m 
T
(14.27)
Ở ngoài siêu mặt  = 0 phương trình chuyển động của quỹ đạo trạng thái là xác định và liên
tục. Trên các bề mặt chuyển đổi tín hiệu điều khiển ui trở nên gián đoạn và do đó phương trình chuyển
động của quỹ đạo trạng thái, xác định bởi (14.25) trở nên không xác định. Khi chế độ trượt tồn tại, quỹ
đạo trạng thái sẽ đạt đến mặt trượt  = 0 và ở lại trên mặt này, do (14.25) không xác định nên không có
cách nào để nghiên cứu chuyển động của quỹ đạo trạng thái trên mặt trượt. Như vậy sẽ cần một biện
pháp thay thế để xác định chuyển động của quỹ đạo trạng thái theo các phương trình chuyển động ở
ngoài mặt chuyển đổi và trên chính bản thân mặt gián đoạn. Phương pháp này chính là phương pháp
điều khiển tương đương.
Phương pháp điều khiển tương đương được thiết lập như sau. Trước hết tính đạo hàm của các
hàm đóng cắt Si(x) dựa trên (14.25). Khi có chế độ trượt lý tưởng quỹ đạo ở lại trên mặt trượt  = 0, do
đó đạo hàm của các hàm đóng cắt Si(x) cũng phải bằng 0. Dựa trên điều này có thể tính được các thành
phần của vector điều khiển u. Giá trị tính được này gọi là tín hiệu điều khiển tương đương, ký hiệu là
ueq. Tín hiệu điều khiển tương đương sau khi tính được thay vào (14.25) sẽ nhận được phương trình
chuyển động của quỹ đạo trạng thái trong chế độ trượt lý tưởng. Trong thực tế quỹ đạo thật sẽ dao động
chung quanh mặt trượt, tuy nhiên trong một phạm vi đủ nhỏ.
14.4.1 Điều khiển tương đương đối với hệ tuyến tính điều khiển vô hướng
Xét hệ tuyến tính với một đầu vào điều khiển:
x  A  t  x  b  t  u (14.28)
Trong đó: x  R n ; A(t) là mâ trận thuộc tập F nn ; b  t   F n ; u  R1 . u là tín hiệu điều khiển
vô hướng.
u  khi S  x   0
u 
u khi S  x   0
Bề mặt chuyển đổi xác định bởi hàm số:
S  x   g  x   g1 g 2 g n    x1 x 2 xn 
T
Trong chế độ trượt lý tưởng quỹ đạo trạng thái ở lại trên mặt trượt S(x) = 0. Do đó:
dS
 g  x  0 (14.29)
dt
Kết hợp (14.28) với (14.29), ta có:
gAx  gbueq  0 (14.30)
Từ (14.30) với điều kiện gb  0, giải ra cho ueq:
312
u eq    gb  gAx
1
(14.31)
Thay thế tín hiệu điều khiển gián đoạn u bằng ueq vào (14.28) ta có phương trình liên tục, mô
tả chuyển động của quỹ đạo trạng thái trên mặt trượt trong chế độ trượt lý tưởng như sau:
x   A  b  gb gA x   I  b  gb g  Ax

1 1
(14.32)
   
Hạng rank của  I  b  gb g  không đầy đủ nên hệ (14.32) đã được giảm bậc. Điều này cũng
1
 
có thể thấy được nếu để ý rằng trong chế độ trượt quỹ đạo nằm lại trên mặt trượt S(x) = 0, nhưng mặt
S(x) có bậc n – 1 trong không gian trạng thái. Có thể dùng phép biến đổi để đưa hệ về có dạng tương
đương sau:
x1  x2
x 2  x3
... (14.33)
1
x n 1  xn    g1 x1  g2 x2  ...  gn 1 xn 1 
gn
14.4.2 Điều khiển tương đương đối với hệ tuyến tính điều khiển vector
Xét hệ tuyến tính với đầu vào điều khiển vector:
x  A  t  x  B  t  u (14.34)
Trong đó: x  R n ; A(t) là ma trận thuộc F nn ; B  t   F ; u  R .

nm m
ui  khi Si  x   0
u  i  1, 2, ..., m (14.35)
ui khi Si  x   0
Các thành phần A(t), B(t) là các hàm liên tục. ui+, ui- có giá trị không đổi ngoài mặt chuyển đổi
Si(x) = 0. Các bề mặt chuyển đổi cũng là các hàm liên tục đối với các biến trạng thái. Trong trường hợp
điều khiển vector siêu mặt trượt là giao nhau của các siêu mặt chuyển đổi thành phần. Giao nhau của
các siêu mặt sẽ là:
  0   S1 S2 Sm 
T
(14.36)
Trong chế độ trượt quỹ đạo trạng thái sẽ ở lại trên mặt trượt, nên d/dt = 0. Các đạo hàm tính
được như sau:
dS j n
Si dxi
 ;
dt i 1 xi dt
(14.37)
d S
 G  x; G   gi , j  ; gi , j  i
dt x j
313
G là ma trận m×n, trong đó mỗi hàm của nó là những vector gradient của Si(x). Giả thiết
G B 
1
tồn tại, có thể kết hợp (14.34) và (14.37) để xác định vector điều khiển tương đương như sau:
gAx  GBueq  0 (14.38)
u eq   GB  GAx
1
(14.39)
x   I  B  GB  G  Ax
1
(14.40)
 
Hạng rank của  I  B  GB  B  không đầy đủ nên hệ (14.40) đã được giảm bậc. Trong chế độ
1
 
trượt quỹ đạo nằm lại trên mặt trượt, là giao nhau của m mặt chuyển đổi thành phần. Mỗi mặt chuyển
đổi Si(x) = 0 có bậc n – 1 trong không gian trạng thái. Vì vậy mặt trượt có bậc n – m trong không gian
trạng thái. Có thể dùng phép biến đổi để đưa hệ về dạng tương đương bậc n – m.
14.4.3 Điều khiển tương đương đối với hệ phi tuyến tính dạng affin
Xét hệ phi tuyến, tuyến tính đối với đầu vào điều khiển (hệ affin):
x  f  x, t   B  x, t  u (14.41)
Trong đó: x  R n ; f  F nn ; B  t   F nm ; u  R m .
ui  khi Si  x   0
u  i  1, 2, ..., m (14.42)
ui khi Si  x   0
Các thành phần f, B là các hàm liên tục. ui+, ui- có giá trị không đổi ngoài mặt chuyển đổi Si(x)
= 0. Các bề mặt chuyển đổi cũng là các hàm liên tục đối với các biến trạng thái. Trong trường hợp điều
khiển vector siêu mặt trượt là giao nhau của các siêu mặt chuyển đổi thành phần. Giao nhau của các
siêu mặt sẽ là:
  0   S1 S 2 Sm 
T
(14.43)
Trong chế độ trượt quỹ đạo trạng thái sẽ ở lại trên mặt trượt, nên d/dt = 0. Các đạo hàm tính
được như sau:
d
 G  x  0 (14.44)
dt
G là ma trận m×n, trong đó mỗi hàm của nó là những vector gradient của Si(x). Giả thiết G B 
1
tồn tại, có thể kết hợp (14.34) và (14.37) để xác định vector điều khiển tương đương như sau:
Gf  GBueq  0 (14.45)
314
u eq   GB  Gf
1
(14.46)
x   I  B  GB  G  f
1
(14.47)
 
Giống như các trường hợp trên động học của hệ xác định bởi đặc điểm của mặt trượt và không
phụ thuộc vào các tham số của các hệ con. Tín hiệu điều khiển tương đương ueq cũng độc lập với các
đầu vào điều khiển u+, u- đối với lớp hệ thống tuyến tính đối với đầu vào điều khiển.
14.5 Phương pháp thiết kế điều khiển theo mode trượt

Phương pháp thiết kế thiết kế điều khiển trượt tiến hành theo hai bước. Thứ nhất là chọn các
mặt chuyển đổi phù hợp. Trong chế độ trượt quỹ đạo trạng thái luôn ở trên mặt trượt, do đó đặc tính
động học của hệ thống xác định bởi mặt trượt. Như vậy quỹ đạo theo mặt trượt phải hội tụ đến điểm
làm việc cân bằng mong muốn và trong quá trình đạt đến mặt trượt phải đảm bảo thời gian quá độ cũng
như độ quá điều chỉnh trong phạm vi cho phép. Bước thiết kế thứ hai là lựa chọn các hệ con để kích
hoạt chúng trong các vùng làm việc giữa các ranh giới do các mặt chuyển đổi tạo ra. Việc lựa chọn này
cần tuân theo các điều kiện để tồn tại và đạt được chế độ trượt.
Các ranh giới chuyển đổi có dạng Si(x) = 0, trong đó Si thường là một tổ hợp tuyến tính của các
biến trạng thái. Lý do là khi Si là tổ hợp tuyến tính của các biến trạng thái thì khi tính toán tín hiệu điều
khiển tương đương có thể có lời giải giải tích. Thứ hai là động học của hệ thống nói chung được quyết
định bởi mặt trượt, như vậy có thể dùng các công cụ tuyến tính để khảo sát đặc tính của hệ thống qua
mặt trượt một cách thuận lợi. Mặt khác việc gán biến trạng thái có thể là tùy ý, tuy nhiên việc lựa chọn
biến trạng thái cho điều khiển cần dựa vào khả năng đo được hay tiếp cận được, nếu không thì bài toán
sẽ trở nên rất phức tạp. Thông thường nên lựa chọn biến điều khiển là sai lệch đầu ra mong muốn và
các đạo hàm của chúng. Như vậy điểm làm việc cân bằng sẽ là zero, khi sai lệch bằng 0.
14.5.1 Thiết kế điều khiển trượt cho bộ biến đổi kiểu buck
Phương trình trạng thái cho bộ biến đổi kiểu buck viết dưới dạng VSS, như ở mục 11.3, 11.4,
có dạng:
x  Ax  bu
i   0  1/ L   vg / L  (14.48)
x   ; A    ; b 
vo  1 / C  1/ RC   0 
Dòng qua cuộn cảm i và điện áp trên tụ vo đều là các biến liên tục. Đạo hàm của điện áp trên tụ
dvo/dt là dòng qua tụ cũng là một biến liên tục. Mục tiêu điều khiển là ổn định điện áp đầu ra tại giá trị
đặt mong muốn Vo*. Vì vậy đầu ra sai lệch là vo – Vo*. Vì vậy có thể chuyển (14.48) về phương trình
cho đầu ra mong muốn như sau:
y  A* y  b*u  c* (14.49)
Trong đó:
315
 0 1   0   v0  Vo*   0 
A*   1  ; b*   v  ; y    *  *
 
1   g   d v0  Vo
*
   ; c   Vo 
 LC RC   LC     LC 
 dt 
Phương trình (14.49) là bậc hai với một đầu vào điều khiển u, vì vậy có thể điều khiển theo
mode trượt với mặt trượt bậc n – m = 1. Có thể xây dựng mặt trượt là một đường bậc một trên mặt
phẳng pha. Ta thử tìm mặt trượt dưới dạng:
   vo  Vo*   

d vo  Vo*  0 1 
 
T
y  gy (14.50)
dt
Phương trình (14.50) mô tả quỹ đạo trạng thái ổn định với điểm làm việc cân bằng tại vo  Vo
*
và là hệ quá độ bậc nhất với hằng số thời gian . Tiếp theo cần thiết kế quy luật điều khiển chuyển từ
cấu trúc con này sang cấu trúc con khác khi ranh giới chuyển đổi là đường thẳng  = 0. Điều kiện để
tồn tại chế độ trượt là:
lim   0; lim   0 .
  0  0
u khi   0
Chọn tín hiệu điều khiển sao cho: u   
u khi   0
Điều kiện tồn tại chế độ trượt được tính theo:
gA* y  gb*u  gc*  0  gA* y  gb*u  gc*
Triển khai bất đẳng thức trên đây dẫn đến:
    dvo  
1 
 RC

 dt u u


   LC v g u  vo  0 
(14.51)
    dvo  
0  1 
 RC

 dt u u


   LC v g u  vo 
 
Từ (14.51) chọn u  0, u  1 sẽ thỏa mãn điều kiện tồn tại chế độ trượt nếu   RC .
Tiếp theo cần kiểm tra rằng tại một điểm bất kỳ trên mặt phẳng pha quỹ đạo trạng thái sẽ tiến
đến mặt trượt   0 . Điều này thể hiện trên đồ thị mặt phẳng pha trên hình 11.14, đường thẳng trượt
chia mặt phẳng thành hai miền và điểm làm việc cân bằng của mỗi hệ con ứng với đầu vào điều khiển
tương ứng nằm ở vùng phía bên kia. Có thể thấy rằng:
a).   0 là quỹ đạo trạng thái ổn định với điểm làm việc cân bằng là vo = Vo*, hơn nữa là hệ
quán tính bậc một với hằng số thời gian .
b). Ranh giới   0 là mặt trượt khi u  1,    và u  0,    .  là độ rộng của khâu

so sánh có ngưỡng. Điều kiện thỏa mãn chế độ trượt là   RC và vg  Vo* (điều này đúng cho bộ biến
đổi kiểu buck khi điện áp đầu ra luôn nhỏ hơn điện áp nguồn).
316
Hình 14.14 Mặt phẳng pha và mặt trượt   0 cho bộ biến đổi kiểu buck.
Từ hình 11.14 có thể hình dung đặc tính quá độ sẽ xảy ra theo hai giai đoạn. Đầu tiên quỹ đạo
trạng thái từ một điểm nào đó phải đạt đến mặt trượt, sau đó sẽ theo mặt trượt về điểm cân bằng ở gốc
tọa độ (vo = Vo*) theo kiểu hàm mũ (ứng với hệ quán tính bậc nhất, có hằng số thời gian ). Trong quá
trình đó để đảm bảo sơ đồ hoạt động được dòng điện qua van bán dẫn phải được hạn chế, ví dụ ở dòng
định mức theo thiết kế.
Hạn chế dòng điện có thể thực hiện được bằng cách thay đổi lại mặt trượt sao cho tung độ

d vo  Vo*  , tỷ lệ với dòng qua tụ, không vượt quá một dòng lớn nhất cho phép I max. Điều này thể hiện
dt
trên đồ thị hình 11.15.
Mặt trượt bây giờ sẽ gồm ba đoạn:

 d vo  Vo*


 I max  0 khi

d vo  Vo* I
max
 dt dt

 
d vo  Vo*  
d vo  Vo*  I
 
   vo  Vo  
* *
dt
 0 khi
dt
max (14.52)



 d vo  Vo*


 I max  0 khi

d vo  Vo*   I
max
 dt dt
317
Hình 14.15 Thay đổi mặt trượt  *  0 để hạn chế dòng điện.
Mặt trượt mới cũng thỏa mãn điều kiện trượt vì:
I max vg  vo I vg  vo
  u   0   max  u  (14.53)
RC LC LC RC LC LC
(14.53) sẽ đúng với u  0, u  1 và I max đủ nhỏ.
Cấu trúc hệ điều khiển mới với khâu hạn chế dòng điện và khâu so sánh có ngưỡng thể hiện
như trên hình 11.16.
Mô hình mô phỏng như trên hình 11.11 có bổ xung thêm mạch hạn chế dòng điện thể hiện trên
hình 11.17. Kết quả mô phỏng dạng sóng dòng điện, điện áp cho trên hình 11.18. Các thông số của
mạch mô phỏng có thể thấy được trên hình 11.17. Khâu hạn chế dòng qua cuộn cảm L tại Imax = 6,5 A.
Dòng tải định mức là 5 A, chính là dòng trung bình qua cuộn cảm. hạn chế dòng điện thể hiện trên đồ
thị mô phỏng dòng iL trên hình 11.18, trong khoảng thời gian từ 0 đến 0,25 ms, khi mạch bắt đầu khởi
động. Khâu so sánh có ngưỡng của bộ hạn chế dòng đặt ngưỡng ở +/- 50 mA. Có thể thấy dòng điện
được hạn chế chính xác tại 6,5 A. Sau khi qua giai đoạn khởi động mạch lại làm việc theo mode trượt
như thông thường. Giá trị xác lập điện áp đầu ra tiến tới lượng đặt 5 V theo kiểu hàm mũ, với hằng số
thời gian xác định bởi “tau”, trên mô hình đặt là 0,08 (s). Trên đồ thị điện áp ra uC có thể thấy giá trị
xác lập đạt được sau khoảng 0,4 ms (cỡ 3÷4 lần “tau” đối với khâu quán tính. Trên đồ thị cũng cho thấy
tại 1 ms thay đổi lượng đặt xuống còn 4 V để thấy được quá trình quá độ xảy ra. Thời gian xác lập cũng
khoảng 0,4 ms như lúc khởi động ban đầu.
318
Hình 14.16 Cấu trúc hệ thống điều khiển theo mode trượt có khâu hạn chế dòng điện.
Hình 14.17 Mô hình mô phỏng hệ thống điều khiển bộ biến đổi kiểu buck theo mode trượt
có khâu hạn chế dòng điện.
319
Hình 14.18 dạng sóng dòng điện, điện áp cho mô hình mô phỏng trên hình 11.17.
14.5.2 Thiết kế điều khiển trượt cho bộ biến đổi kiểu boost
Đối với bộ biến đổi kiểu buck mặt trượt được chọn là sai lệch điện áp đầu ra và đạo hàm của

d vo  Vo*   0 , là vì cả điện áp đầu ra và đạo hàm của nó đều liên tục. Với bộ

nó,   vo  V o
*
  dt
biến đổi kiểu boost và bộ biến đổi kiểu buck-boost điều này là không thể vì dòng qua tụ đầu ra, thể hiện
là đạo hàm của điện áp trên tụ, chắc chắn gián đoạn. Có thể thấy điều này nếu lưu ý rằng trong cả hai
loại bộ biến đổi này đều có giai đoạn cuộn cảm L bị tách rời ra khỏi mạch tải bởi điôt bị khóa. Giải pháp
có thể sử dụng là điều khiển gián tiếp, chỉ áp dụng điều khiển trượt cho mạch vòng dòng điện qua cuộn
cảm. Khi đó dòng điện sẽ hội tụ về điểm đặt trên mặt trượt (có bậc không, chỉ còn là một điểm) như
điều khiển bang-bang. Bổ xung một mạch vòng điện áp đầu ra với bộ điều khiển PI mà đầu ra của nó
là lượng đặt cho mạch vòng dòng điện bên trong, có thể đạt được triệt tiêu sai lệch tĩnh với điện áp ra.
Tuy nhiên vẫn có thể có phương án điều khiển trực tiếp điện áp ra, trong đó xây dựng mặt trượt
là tổ hợp tuyến tính của các biến trạng thái liên tục, do đó chúng có đạo hàm. Các biến này có thể là
dòng qua cuộn cảm iL và điện áp trên tụ đầu ra vC = vo. Phương pháp này có thể áp dụng cho cả ba loại
bộ biến đổi nhưng trước hết sẽ trình bày dưới đây cho BBĐ kiểu boost.
1. Mặt trượt
320
Giả sử mặt trượt được xây dựng dưới dạng:
  gx  K v  Rs iˆ  vô   0 (14.54)
Trong đó iˆ, vô là sai lệch của dòng điện qua cuộn cảm và điện áp đầu ra trên tụ tương ứng.
  0 thể hiện là một đường thẳng trên mặt phẳng pha mà trục tọa độ là iˆ, vô . Kv là một hệ số của các
tọa độ trên mặt phẳng pha và giá trị của nó không ảnh hưởng gì đến động học của hệ thống trên mặt
trượt. Rs xác định độ nghiêng của đường thẳng trượt. Trong thực tế Rs có thể là điện trở của mạch đo
dòng điện.
2. Tính ổn định của quỹ đạo trạng thái trên mặt trượt
Giả sử rằng chế độ trượt là tồn tại, cần chứng tỏ rằng quỹ đạo trên mặt trượt (14.54) là ổn định
và hội tụ về điểm làm việc cân bằng.
Với BBĐ kiểu boost phương trình trạng thái chính xác có dạng:
di
L  vg  vo u
dt
(14.55)
dv v
C o  iu  o
dt R
Từ phương trình thứ nhất trong (14.55) tín hiệu điều khiển tương đương sẽ là:
di
ueq  vg  L
dt
Thay vào phương trình thứ hai trong (14.55) thu được:
vg i  

2

 2
vo2 d Cvo / 2 d Li / 2  (14.56)
R dt dt
Dạng (14.56) có ý nghĩa hệ cân bằng công suất: công suất đầu vào bằng tổng công suất đầu ra
và tốc độ thay đổi của công suất trên các phần tử tích trữ năng lượng (tụ điện và điện cảm). Dạng
phương trình này là tổng quát cho cả ba loại BBĐ DC-DC.
Từ (14.56) có thể biến đổi về dạng:
Cvo dvo v2 di
i  o , với điều kiện vg  L (14.57)
v g dt Rvg dt
Từ (14.57) cho các biến i, vo các biến động nhỏ:
i  I *  iˆ
(14.58)
vo  Vo*  vô
Thay (14.58) vào (14.57) ta có được phương trình cân bằng tại điểm xác lập:
321
Vo*2
I*  (14.59)
Rv g
Và phương trình cho tín hiệu nhỏ:
CVo* dvô 2Vo* C dvô2 vˆ 2

iˆ   vô   o (14.60)
vg dt Rvg 2vg dt Rvg
Thay (14.60) vào (14.54), ta có phương trình mặt trượt dưới dạng:
  CVo* dvô 2Vo*   C dvô2 vô2  

  K v vo  Rs 
ˆ  v  Rs 
ˆ  
 v dt Rv o   2v dt Rv  
(14.61)
  g g   g g 
2
Phương trình (14.61) có thể coi gồm hai phần, đối với tín hiệu khi sai lệch lớn vô sẽ chiếm ưu
thế, và khi sai lệch nhỏ vô sẽ hiệu chỉnh về chính xác về không.
Với sai lệch lớn đáp ứng sẽ tuân theo phương trình:
RC dvô2
vô2  0 (14.62)
2 dt
Khi sai lệch nhỏ đáp ứng sẽ tuân theo:
 2Vo* Rs  CVo* Rs dvô

 1  ˆ
 o
v  0 (14.63)
 Rv g  v g dt
Đáp ứng tín hiệu lớn ổn định bậc nhất với hằng số thời gian RC/2. Đáp ứng tín hiệu nhỏ cũng
ổn định bậc nhất với hằng số thời gian phụ thuộc điểm làm việc cân bằng và điện trở Rs của mạch đo
dòng. Cả hai đáp ứng đều có điểm làm việc cân bằng tại vô  0 , tức là vo  Vo* .
3. Điều kiện tồn tại chế độ trượt
Quy luật điều khiển cho chế độ trượt được xác định giống như cho điều khiển các BBĐ DC-
DC như sau:
1 if   0
u (14.64)
0 if   0
Trong đó   K v  vô  Rs iˆ  .
Mặt phẳng pha và đường trượt thể hiện trên hình 11.19. Trên hình 11.19 đường thẳng trượt chia
mặt phẳng thành hai miền, ứng với ( > 0, u = 0) và ( < 0, u = 1). Điểm xác lập của chế độ trượt tại
Vo*2
(I*, Vo*) là giao điểm giữa đường trượt  = 0 và đường đặc tính của tín hiệu DC theo (14.59), I * 
Rv g
. Dấu hiệu của tồn tại chế độ trượt có thể xác định bằng suy luận hình học trên mặt phẳng pha nếu hệ
322
con ứng với tín hiệu điều khiển này có điểm cân bằng nằm ở vùng bên kia, nghĩa là quỹ đạo pha ứng
với tín hiệu điều khiển đó sẽ phải tiến đến và cắt qua mặt trượt. Có thể thấy điểm cân bằng ứng với u =
0 là (vg, vg/R), ứng với u = 1 là (vg/R, 0), nằm ở hai phía khác nhau của mặt trượt  = 0, như trên hình
11.19.
Hình 14.19 Mặt phẳng pha cho chế độ trượt điều khiển BBĐ kiểu boost.
Trên hình 11.19 cũng chỉ ra vùng cấm đối với BBĐ kiểu boost, ứng với vo < vg, vì điện áp đầu
ra sẽ luôn lớn hơn điện áp nguồn. Đặc tính trượt cũng kết hợp với đặc tính hạn chế dòng điện tại Imax,
trở thành một đường gấp khúc, gồm hai đoạn a và b. Có thể chứng minh chế độ trượt tồn tại trên đoạn
b bằng giải tích như sau. Chung quanh lân cận của đoạn thẳng b phương trình trạng thái của hệ thống
là:
iˆ   0 u / L  iˆ  vg / L 

     ;
 vô  u / C 1/ RC   vô   0 
  Kv  Rs 1 iˆ vô  .
T
Điều kiện để tồn tại chế độ trượt là:
  0  0
  0  0
Tính toán theo điều kiện trên đưa đến:
Rs C  vo  vg 
L (14.65)
I max
323
Rs RCvg
L (14.66)
vo
Như vậy giá trị điện cảm phải thỏa mãn các điều kiện (14.65), (14.66) để có được chế độ trượt.
4. Ứng dụng thực tế
Từ (14.61) có thể thấy rằng hệ thống luôn ổn định. Khi hệ thống ổn định quan hệ giữa sai lệch
dòng điện và sai lệch điện áp là tuyến tính. Vì vậy có thể biểu diễn quan hệ trên mặt trượt theo đặc tính
tần số. Quan hệ tín hiệu nhỏ từ (14.60) và (14.63) dưới dạng toán tử Laplace có dạng:
2V * CV *
iˆ  s   o vô  s   o svô  s  (14.67)
Rvg vg
iˆ là tín hiệu sai lệch dòng điện. Để đo được sai lệch dòng điện từ dòng i đo về cần trừ đi thành
phần dòng trung bình I*. Có thể thấy điều này nếu biểu diễn trên miền tần số như sau:
1 1
iˆ  s   i  s   i s  i  s
s 1
1 1
1 s
Trong đó 1 là tần số cắt của khâu lọc bậc nhất cho ra dòng trung bình. Kết quả cho thấy có thể
1
dùng khâu điểm cực ngược , như một khâu lọc tần số cao, để lấy ra tín hiệu sai lệch dòng điện
1  1 / s
iˆ  s  từ dòng đo về i  s  . Mặt trượt do đó sẽ thay đổi để tính tới khâu đo sai lệch dòng điện như sau:
 1 
  s   K v  vô  s   Rs iˆ  s   (14.68)
 1  1 / s 
Kết hợp (14.67) với (14.68) có thể viết được:
2 RsVo* 1 CRsVo*
1  
Rvg s vg
  s   Kv vô  s 
1
1
s (14.69)
1 s
1 
s M
 Kv vô  s 
1
1
s
Đặc tính gần đúng (14.69) vì điện trở mạch đo dòng Rs nhỏ hơn nhiều điện trở tải R, và ký hiệu:
1 vg
M  (14.70)
CRs Vo*
324
M thể hiện chính là băng thông lớn nhất có thể đạt được của đáp ứng sai lệch đầu ra vô trong
miền thời gian. Có thể thấy điều này nếu tiếp tục rút gọn gần đúng (14.69) như sau:
1 s  1   s 
1  1   1  
s M  s   M  vˆ s
  s   Kv vô  s   K v o 
1  1 
1 1   (14.71)
s  s 
 s 
 K v 1   vô  s 
 M 
Điều kiện để (14.71) chấp nhận được là 1  M , nghĩa là khi thiết kế để đạt băng thông lớn
nhất thì tần số cắt của mạch lọc 1 phải nhỏ hơn nhiều M băng thông mong muốn.
5. Cấu trúc hệ thống điều khiển
Cấu trúc hệ thống điều khiển theo các bước thiết kế trên đây thể hiện trên hình 11.20.
Hình 14.20 Cấu trúc hệ thống điều khiển trượt cho BBĐ kiểu boost.
6. Mô phỏng điều khiển trượt cho BBĐ kiểu boost
Ví dụ mô phỏng điều khiển trượt cho BBĐ kiểu boost với các thông số sao đây:
- Điện áp DC đầu vào: Vg = 24 V,

- Điện áp DC đầu ra mong muốn: Vo = 48 V,
- Điện trở tải: R = 10 . Hạn chế dòng qua cuộn cảm Imax = 20 A. Điện trở mạch đo dòng chọn
bằng Rs = 0,1 . Tụ một chiều đầu ra chọn giá trị C = 330 F.
Từ các điều kiện hạn chế về giá trị điện cảm cho chế độ trượt ở (14.65), (14.66), tính ra:
Rs C  vo  v g  0,1.330.10 6.  48  24 
L   39, 6.10 6  H  ,
I max 20
325
Rs RCvg 0,1.10.330.106.24
L   165.106  H  .
vo 48
Từ hai giá trị trên có thể chọn giá trị điện cảm nhỏ hơn, L = 35 H.
1 vg 1 24
Băng thông lớn nhất bằng: M  *
 6
 15,15.103  rad / s  . Như vậy
CRs Vo 330.10 .0,1 48
để chọn tần số cắt cho mạch lọc tần số cao 1  M chọn 1 = 1,5.103 (rad/s). Tần số băng thông cỡ
fM = 2,4 kHz, ứng với thời gian quá độ cỡ 0,4 ms.
Mô hình mô phỏng cho trên hình 11.21. Kết quả mô phỏng cho trên hình 11.22.
Hình 14.21 Mô hình mô phỏng điều khiển trượt BBĐ kiểu boost.
326
Hình 14.22 Kết quả mô phỏng cho hình trên hình 11.21.
Mô phỏng thực hiện với điện áp ban đầu trên tụ đầu ra Vo cho bằng 30 V để trành chế độ khởi
động ban đầu quá dài. Lượng đặt điện áp từ 0 đến 1,5 ms là 44 V, từ 1,5 ms đến 2,5 ms là 48 V, từ 2,5
ms trở đi cho về 44 V. Ở 3,5 ms tạo một biến động dòng điện tải bằng nguồn dòng với giá trị 2,5 A. Có
thể thấy ứng với bước nhảy lượng đặt điện áp lớn tại 0ms và 1,5 ms sơ đồ đều qua chế độ hạn chế dòng
max tại 20 A (xem đồ thị dòng iL ở hình 11.22), ở đó sơ đồ chạy trong chế độ nguồn dòng nên điện áp
ra V_C tăng tuyến tính đến lượng đặt (xem đồ thị V_C). Trên đồ thị dòng iL có thể thấy từ giá trị hạn
chế 20 A về đến giá trị hoạt động mất khoảng 0,5 ms, như băng thông quy định bởi M đã thiết kế ở
trên. Khi có biến động dòng tải thêm vào 2,5 A (bằng +50 % Io) tại 3,5 ms cả dòng iL và điện áp V_C
đã đáp ứng rất tốt. Tín hiệu điều khiển cho trên đồ thị đầu tiên ucontrol, có thể căng theo trục thời gian
để thấy rõ hơn hoạt động của sơ đồ. Ngưỡng của cả hai khâu so sánh đều đặt bằng +/- 0,025, cho giới
hạn về tần số không quá cao. Tín hiệu delta ở đồ thị thứ tư thể hiện là mặt trượt theo thời gian (t),
ngoại trừ những đoạn ở chế độ hạn chế dòng thể hiện giá trị rất nhỏ khi quỹ đạo trạng thái bám quanh
mặt trượt.
14.5.3 Thiết kế điều khiển trượt cho các BBĐ DC-DC

1. Thiết kế điều khiển cho BBĐ kiểu buck
Phương pháp thiết kế điều khiển như ở mục 11.5.2 trên đây có thể áp dụng cho BBĐ kiểu buck
và buck-boost, trong đó mặt trượt là tổ hợp của biến sai lệch điện áp đầu ra và dòng trên cuộn cảm.
327
Hình 14.23 Mặt phẳng pha và mặt trượt cho BBĐ kiểu buck.
Trên hình 11.23 thể hiện mặt phẳng pha và mặt trượt cho BBĐ buck. Điểm xác lập của chế độ
trượt tại (I*, Vo*) là giao điểm giữa đường trượt  = 0 và đường đặc tính của tín hiệu DC, có dạng đường
Vo*
thẳng, I 
*
. Đường thẳng trượt có phương trình:
R
  s   vô  s   K v Rs iˆ  s  ,
Khi chuyển đổi sang biến  vô , dvô / dt  sẽ có dạng:
  t   vô  t   K v Rs Cdvô  t  .
Điều kiện để có chế độ trượt, ngoài điều kiện điện áp ra nhỏ hơn điện áp vào Vo*  vg , là:
Kv Rs  R .
Băng thông lớn nhất có thể là: M  1/ Kv RsC . Điều kiện 1  M phải thỏa mãn.
Đường thẳng trượt có thể thực hiện trong thực tế có bao gồm mạch lọc tần số cao để lấy ra
thành phần sai lệch iˆ có dạng:
Kv Rs
 *  s    vo  Vo*   i s  0 .
1  1 / s
2. Thiết kế điều khiển cho BBĐ kiểu buck-boost
328
Trên hình 11.24 thể hiện mặt phẳng pha và mặt trượt cho BBĐ buck-boost. Điểm xác lập của
chế độ trượt tại (I*, Vo*) là giao điểm giữa đường trượt  = 0 và đường đặc tính của tín hiệu DC, có
dạng:
i  vo / R  vo2 / Rvg
Đường thẳng trượt có phương trình:
  s    vô  s   K v Rs iˆ  s   0 ,
Khi chuyển đổi sang biến  vô , dvô / dt  sẽ có dạng:
  t   a  t  vô  b  t  dvô / dt ,
Trong đó:
K v Rs K v RsVo*
a t   1 
R

Rvg

2  vô / Vo* 
K v Rs CVo*
b t   
vg

1  vg / Vo*  vô / Vo* 
Điều kiện để hệ ổn định trên mặt trượt đối với buck-boost là vô / Vo  1. Băng thông lớn nhất
*
là:
 K v RsCVo* / vg khi Vo*  vg

M  
 K v CRs khiVo*  vg
Điều kiện tồn tại chế độ trượt là:
 K v Rg CRv g K v Rs Cvo 
L  min  , 
 vo I max  vo / R 
Đường thẳng trượt có thể thực hiện trong thực tế có bao gồm mạch lọc tần số cao để lấy ra
thành phần sai lệch iˆ có dạng:
K v Rs ˆ
 *  s   vô  s   i s  0 .
1  1 / s
Điều kiện 1  M phải thỏa mãn.
329
Hình 14.24 Mặt phẳng pha và mặt trượt cho BBĐ kiểu buck-boost.
14.6 Thiết kế điều khiển trượt cho BBĐ DC-AC
330
331
15 TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Robert W. Erickson, Dragan Maksimovic; Fundamentals of Power Electronics; Second
Edition, Kluwer Academic Publishers, 2004.
2. Seddik Bacha, Ilulian Munteanu, Antoneta I. Bratcu; Power Electronic Converters
Modeling and Control; Springer, 2014.
3. Hebertt Sira-Ramirez, Ramon Silva-Ortigoza; Control Design Techniques in Power
Electronics Devices; Springer, 2006.
4. Voltage Mode Boost Converter Small Signal Control Loop Analysis Using the TPS61030;
Application Report SLVA274A–May 2007–Revised January 2009.
5. Everett Rogers; Understanding Buck Power Stages in switchmode power supplies;
Application report, Texas Instruments, March 1999.
6. M. Chiaberge, G. Botto and M. De Giuseppe; DC/DC Step-Up Converters for Automotive
Applications: a FPGA Based Approach; New Trends and Developments in Automotive
System Engineering, Prof. Marcello Chiaberge (Ed.), ISBN: 978-953-307-517-4, 2011,
www.intechopen.com.
7. Vatché Vorpérian; Fast analytical techniques for electrical and electronic circuits;
Cambridge University Press 2004.
332

Mô hình hoá thiết kế hệ thống điều khiển điện tử công suất

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Mô hình hoá thiết kế hệ thống điều khiển điện tử công suất

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HÓA CÔNG NGHIỆP – VIỆN ĐIỆN

Mô hình hóa và thiết kế điều khiển cho các bộ

Modeling and Control of Power Electronic Converter

Trần Trọng Minh, Vũ Hoàng Phương

Các chữ viết tắt

Chữ viết tắt Ý nghĩa

Ký hiệu Thứ nguyên Ý nghĩa

bk, d Vector cột n phần tử

uk Biến điều khiển trung bình

 t  tín hiệu sin chuẩn, tần số bằng tần số điện áp nguồn e

 Hệ số với tín hiệu vào điều khiển 

Tpll s Chu kỳ trích mẫu thực hiện thuật toán PLL

X1_ref , x2_ref V Điện áp mong muốn

1.1 Sơ đồ hệ thống điều khiển bộ biến đổi điện tử công suất

Hình 1.3 Sơ đồ mạch nguyên lý tiêu biểu mở Tiristor

1.2.2 Điều khiển đóng cắt cho MOSFET

Hình 1.4 Mạch điều khiển mở MOSFET.

Hình 1.6 Sơ đồ thử nghiệm đặc tính đóng/mở IGBT.

1.2.4 Mạch driver cho MOSFET và IGBT

Hình 1.9 Sơ đồ mạch nguyên lý sử dụng driver cho MOSFET, IGBT.

Hình 1.10 Sơ đồ mạch nguyên lý sử dụng driver HCPL 316J.

1.4 Các loại hệ thống điều khiển

2.1 Các dạng sơ đồ điều chế

b pwm  t   sign  r  t  – c  t   (2.1)

Trong đó sign là hàm dấu.

Có ba dạng sóng mang được sử dụng là:

Hình 2.5 PWM một cực tính.

Hình 2.6 PWM hai cực tính.

r  t   R0  R1 cos  2 f1t  1  (2.2)

1. Hệ số lấp đầy xung trung bình (Average Duty Ratio):

- Trong Bộ biến đổi kiểu buck Vo = DVg ;

Đối với hàm Bessel có tính chất sau đây:

mạch điện bằng hệ phương trình vi phân sau:

Trong trạng thái van dẫn:

x  A1x  B1u (2.10)

Trong trạng thái van khóa:

f = mfc + nf1; m = 1, 2, ..., ; n  1, 2,...,  . (2.16)

f = fc – f1 = 2f1 –f1 = f1 (2.17)

Tần số đóng cắt tại chế độ xác lập là fc = 1/(Toff + Ton).

Theo (2.21) G1(s) gồm 3 thành phần:

2.5 Điều chế PWM cho các bộ nghịch lưu

Hình 2.8 Sơ đồ nghịch lưu nửa cầu.

c(t), m(t) c(t) *

vOC  t   2VDC bpwm  t  (2.23)

Sóng hài bậc nhất điện áp ra sẽ là:

VOC1  t   VDC M cos 1t  1  (2.24)

f = mfc + nf1; m = 1, 2, ..., ; n  1,  2,...,   (2.25)

Hình 2.10 Sơ đồ nghịch lưu nguồn áp cầu một pha.

2.5.2.1 Điều chế hai cực tính

2.5.2.2 Điều chế một cực tính (Phase shift modulation)

2.5.3 Thời gian chết trong chu kỳ điều chế

Clock Binary Counter Timer Interrupt

Binary Comparator Match Interrupt

Timer interrupt request

Hình 2.15 Nguyên lý hoạt động của PWM số.

c(t), m(t) c(t), m(t) c(t), m(t)

VMO(t) VMO(t) VMO(t)

Time interrupt request

Hình 2.18 PWM cập nhật hai lần.

sinPWM/SVM Sóng mang

Sóng mang Deadtime

2.6.1 Phương pháp sinPWM

Hình 2.22 Sơ đồ nghịch lưu ba pha như ba sơ đồ nửa cầu.

2.6.2 Phương pháp điều chế vector không gian (SVM)