ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA ĐIỆN

ĐỒ ÁN LIÊN MÔN 4
NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HOÁ

ĐỀ TÀI:

THIẾT KẾ HỆ THỐNG GIÁM SÁT VÀ ĐIỀU

KHIỂN CẦU QUAY SÔNG HÀN

Người hướng dẫn: TS. NGUYỄN HOÀNG MAI

BẢNG PHÂN CHIA CÔNG VIỆC ĐỒ ÁN PBL4
STT Họ và Tên Công việc thực hiện Công việc Ghi chú
trong thuyết mình, thực hiện
lập trình, mô phỏng, trong bản vẽ
…

1 Hồ Trọng Tài

2 Nguyễn Ngọc Duy

3 Trần Phước Đức

4 Phan Tuấn Anh

5 Lê Quý Văn

2
 MỤC LỤC
Phần 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG...................................................................5
1 Tính cần thiết...................................................................................................5
2 Mục đính chung...............................................................................................5
3 Cấu trức chung của hệ thống............................................................................6
4 Đặc tính các phần tử.........................................................................................7
5 Các phương pháp điều khiển các phần tử........................................................9
Phần 2: THIẾT KẾ PHẦN ĐIỆN - ĐỘNG LỰC....................................................11
1 Tính toán tải của đối tượng............................................................................11
2 Chọn động cơ.................................................................................................11
3 Chọn bộ điều khiển PLC................................................................................15
4 Chọn cảm biến...............................................................................................17
5 Thiết kế chỉnh lưu..........................................................................................18
6 Tính chọn điện trở hãm..................................................................................20
7 Thiết kế hệ thống bảo vệ................................................................................21
7.1 Tính chọn aptomat tổng........................................................................21
7.2 Tính chọn aptomat cho mỗi động cơ....................................................21
7.3 Tính chọn contactor cho mỗi động cơ..................................................21
8 Thiết kế mạch điện hệ thống..........................................................................22
8.1 Mạch điều khiển...................................................................................22
8.2 Mạch trung gian....................................................................................23
8.3 Mạch động lực......................................................................................23
Phần 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN....................................................................24
1 Bộ điều khiển tuyến tính PID.........................................................................24
2 Bộ điều khiển phi tuyến: FLC, ANN.............................................................24
3 Thiết kế phần cảm biến..................................................................................25
4 Thiết kế bộ điều khiển....................................................................................26

3
Phần 4: MÔ PHỎNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ THỐNG CẦU QUAY
SÔNG HÀN.............................................................................................................27
1 Bộ điều khiển PID..........................................................................................27
2 Bộ điều khiển mờ - pid (FLC - PID)..............................................................29
3 Bộ điều khiển ANN........................................................................................32
4 Bộ điều khiển ANN - PID..............................................................................36
Phần 5: ĐÁNH GIÁ VÀ NHẬN XÉT....................................................................37
Phần 6: TỔNG KẾT................................................................................................38

4
 Phần 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG

1 Tính cần thiết

Hệ thống điều khiển và giám sát cầu sông hàn thực hiện tất cả các chức năng thu
thập, điều khiển và giám sát dữ liệu trên toàn hệ thống cầu xoay. Việc điều khiển
và giám sát có thể được thực hiện từ xa từ máy tính thuộc trạm vận hành hoặc
được tích hợp trong hệ thống điều khiển của trạm biến áp liên quan. Tất cả các
thông tin cần thiết liên quan tới cách thức hoạt động, tính toàn vẹn của thiết bị và
bộ điều khiển, chức năng điều khiển tuần tự và chức năng báo động sẽ sẵn sàng
ngay lập tức tại hệ thống vận hành.
Hệ thống hiệu suất cao cung cấp một loạt các tính năng để kiểm soát công suất
hoạt động và phản kháng, đảm bảo sự ổn định và đồng thời không chịu phụ thuộc
vào hãng sản xuất của thiết bị phần cứng.
Hệ thống có tính năng mô-đun hóa và khả năng mở rộng, cho phép tùy chỉnh chức
năng điều khiển nhà máy và cung cấp các chức năng cần thiết để đáp ứng nhu cầu
về tính đa dạng cao của các yêu cầu. cho phép quản lý vận hành kỹ thuật cho hệ
thống cầu xoay tại chỗ.

2 Mục đính chung

Thông qua dự án liên môn này nhằm giúp mọi người đạt được và củng cố một số
kỹ năng nhất định cho sau này:
- Rèn luyện kỹ năng làm việc nhóm, giao tiếp, thuyết trình, ...
- Rèn luyện tính tư duy - logic, phân chia và quản lý công việc và tính chủ
động để vận dụng cho công việc sau này.
- tích lũy được những kinh nghiệm và kiến thức về thiết kế và lập trình hệ
thống
- Đạt được tất cả các yêu cầu của môn học.

5
6
3 Cấu trức chung của hệ thống

3.1 Đối tượng điều khiển

Thiết kế hệ truyền động một chiều, trung tâm của hệ là động cơ điện một chiều
DC. Đối với hệ thống cầu xoay, ta sử dụng 2 động cơ với vai trò trong khi 1 động
cơ kéo thì động cơ còn lại sẽ hoạt động ở chế độ hãm.
Nguồn năng lượng cung cấp cho hệ truyền động là nguồn điện xoay chiều
380/220V thông qua bộ xử lý công suất là bộ chỉnh lưu có điều khiển đưa ra một
điện áp một chiều có thể điều khiển được cấp cho động cơ.
3.2 Bộ điều khiển
Sử dụng các bộ điều khiển
- Điều khiển mờ
- Điều khiển ANN
- Điều khiển FLC-PID
- Điều khiển ANN-PID
- Điều khiển FLC-ANN-PID
- Điều khiển ANN-FLC-PID

7
 Phần 2: THIẾT KẾ PHẦN ĐIỆN - ĐỘNG LỰC

1 Phân tích yêu cầu công nghệ, các yêu cầu của tải
3.3 Giới thiệu về hệ thống
(hình vẽ hệ thống – dưới đây là ví dụ)

Hệ thống gồm có:

- Tải của hệ thống là cầu xoay 1200 tấn…
- Nguồn xoay chiều 3 pha 220/380V.
- Động cơ điện một chiều kích từ độc lập.
- Bộ điều khiển.
- Bộ chỉnh lưu …
- Các cảm biến: …
3.4 Yêu cầu công nghệ của tải:
- Lựa chọn động cơ điện phải dựa trên các yêu cầu như yêu cầu kỹ thuật, độ
tin cậy trong quá trình làm việc và tính kinh tế của hệ thống truyền động điện. Các
tiêu chuẩn mà động cơ phải đáp ứng như:

 Động cơ phải có đủ công suất kéo.

8
  Tốc độ phù hợp và đáp ứng được phạm vi điều chỉnh tốc độ (tùy theo
phương pháp điều chỉnh thích hợp).
 Thỏa mãn các yêu cầu về mở máy và hãm điện.
 Thích hợp với các điều kiện làm việc (nhiệt độ, độ ẩm, bụi bặm,…).

4 Tính chọn công suất động cơ

Đồ thị tốc độ mong muốn của phụ tải:

Từ đồ thị tốc độ mong muốn của phụ tải, để tìm ra tốc độ của động cơ, với vận
tốc truyền trên cáp là như nhau tại mọi điểm, nên ta có:
M RM  L RL
R 6
 M  L  L  L  12L
RM 0.5
Lúc này ta có đồ thị tốc độ mong muốn của động cơ:

9
 Để xác định Momen kéo cầu, ta áp dụng phương trình biến thiên của động
lượng theo thời gian:
dp
 M
dt
d L
J  M k  M ms
dt
d L
 Mk  J   mgRL
dt
Từ biểu thức này, ta xác định được đồ thị mong muốn của Momen kéo cầu:

10
 Momen kéo này qua một hệ pully 5 tầng nên sẽ được giảm đi 10 lần, vì vậy ta
xác định được Momen điện từ Tem của động cơ kéo:

Công suất của động cơ kéo được xác định theo biểu thức và ta có đồ thị mong
muốn của công suất động cơ:

P  TemM

Công suất đẳng trị của động cơ tính theo:

11
 Chọn động cơ có: Pđm=(1,1÷ 1,3). Peq
Chọn hệ số dự trữ k =1,1, ta chọn động cơ có công suất như sau:
…
Vậy chọn động cơ ZZJ-806 do Trung Quốc sản xuất có các thông số sau:
Công suất định mức: 22,4 kW
Điện áp định mức phần ứng: 440 VDC
Dòng điện định mức phần ứng là: 50 A
Tốc độ quay định mức là: 200 vòng/phút
Điện áp kích từ định mức: 220 VDC
Dòng kích từ định mức: 3,06 A
Khối lượng: 770kg
Momen định mức :1500 N.m
Momen quán tính của động cơ: 4,15 kg.m2
Ta kiểm nghiệm lại động cơ:

*tính động cơ hãm

2 Chọn bộ điều khiển PLC
Bộ điều khiển PLC S7 1200
S7-1200 là bộ điều khiển lập trình khả vi do hãng SIEMENS chế tạo, ra đời
năm 2009 dùng để thay thế dần cho S7-200. So với S7-200 thì S7-1200 có những
tính năng nổi trội hơn. S7-1200 được thiết kế nhỏ gọn, chi phí thấp, và một tập
lệnh mạnh giúp những giải pháp hoàn hảo hơn cho ứng dụng sử dụng với S7-1200.
CPU kết hợp bộ vi xử lý, bộ nguồn tích hợp, các mạch đầu vào và đầu ra,
PROFINET tích hợp, I / O điều khiển chuyển động tốc độ cao và các đầu vào
tương tự trên bo mạch trong một vỏ máy nhỏ gọn để tạo ra một bộ điều khiển
mạnh mẽ. Sau khi bạn tải xuống chương trình của mình, CPU chứa logic cần thiết
để giám sát và điều khiển các thiết bị trong ứng dụng của bạn. CPU giám sát đầu
12
vào và thay đổi đầu ra theo logic của chương trình người dùng của bạn, điều này có
thể bao gồm logic Boolean, đếm, định thời gian, các phép toán phức tạp và giao
tiếp với các thiết bị thông minh khác.
CPU cung cấp một cổng PROFINET để giao tiếp qua mạng PROFINET. Các
mô-đun bổ sung có sẵn để giao tiếp qua mạng PROFIBUS, GPRS, RS485 hoặc
RS232.

1. Cổng nguồn.
2. Khe cắm thẻ nhớ dưới cửa trên.
3. Đầu nối dây người dùng có thể tháo
rời (phía sau cửa).
4. Đèn LED trạng thái cho I / O trên bo
mạch.
5. Đầu nối PROFINET (ở dưới cùng của
CPU).

Các thành phần của PLC S7-1200 bao gồm:

 bộ điều khiển nhỏ gọn với sự phân loại trong các phiên bản khác nhau giống
như điều khiển AC, RELAY hoặc DC phạm vi rộng.
 mạch tương tự và số mở rộng ngõ vào/ra trực tiếp trên CPU làm giảm chi
phí sản phẩm.
 13 module tín hiệu số và tương tự khác nhau bao gồm (module SM và SB).
 module giao tiếp RS232/RS485 để giao tiếp thông qua kết nối PTP.
 Bổ sung 4 cổng Ethernet.
 Module nguồn PS 1207 ổn định, dòng điện áp 115/230 VAC và điện áp 24
VDC.
Sản phẩm PLC S7-200 CPU 1214C

13
Mã sản phẩm 6ES7214-1BG40-0XB0

SIMATIC S7-1200, CPU 1214C, compact CPU, AC/DC/relay

onboard I/O: 14 DI 24 V DC; 10 DO relay 2 A; 2 AI 0-10 V DC
Thông số
Power supply: AC 85-264 V AC at 47-63 Hz
Program/data memory 100 KB

Kích thước 11,40 x 11,70 x 8,80

Khối lượng 0,491 Kg

Hãng sản xuất Siemens AG

Xuất xứ China

3 Chọn cảm biến

Cảm biến dòng Qi-300-i

Thông số kỹ thuật:
o Model: Qi-300-i.

14
 o Xuất xứ: từ hang Qeed-Italy.
o Đo dòng một chiều và xoay chiều với dãy đo từ 0-150A, 0-300A.
o Nguồn cấp: 11-30 VDC.
o Ngõ ra: tín hiệu analog 4-20mA.
o Hệ số cách ly: 3000 VAC, chống nhiễu tốt.
o Thời gian phản hồi nhanh chóng: 100ms.
o Nhiệt độ làm việc: -15 đến 65 độ C.
o Kiểu lắp đặt: lắp trên Din rail.
o Đường kính luồng dây: 33mm.
o Cài đặt dãy đo: thông qua công tắc Switch.

           Đặc điểm:
o Tương thích với hầu hết các thiết bị điều khiển.
o Giúp bảo vệ quá tải động cơ.
o Ngõ ra là tín hiệu analog 4-20mA nên không cần dung bộ chuyển đổi,
tiết kiệm chi phí.
o Lắp đặt và bảo trì dễ dàng.
o Độ chính xác cao.
o Dãy đo lớn phù hợp với nhiều động cơ.

5 Thiết kế chỉnh lưu

Chỉnh lưu số
Thông số ban đầu: Công suất động cơ Pđm = 22,5kW, Uđm = 440V, Iđm = 60A,
Imax = 100A, nđm = 650rpm, dòng kích từ Ikt = 3A, điện áp kích từ Ukt = 220 VDC,
hiệu suất 90%.
Với dòng điện quá tải của động cơ là dòng khi khởi động I max = 100A, ta chọn thiết
bị bảo vệ đầu cực AT loại 100A.
Dòng điện định mức khi làm việc là 60A, chọn AT bảo vệ lâu dài là 65A.
Dòng điện làm việc của mỗi pha chỉnh lưu:
I pha =I đm . √ 3=60 ×1,73=103,8 A

Tốc độ động cơ được xác định:

15
 U đm R f
n đm= −
kΦ kΦ

Trong đó điện trở của động cơ là 0,6 Ω.

Sức điện động định mức để tính bộ hãm:
Eđm =k Φ nđm =364 V

Từ phương trình dòng điện pha ta chọn được dòng điện boj chỉnh lưu tối đa 100A,
đồng thời đây là chế độ hoạt động cao nhất, trong khi thực tế động cơ chỉ chạy
75% tải.
Tính toán bộ lọc cho chỉnh lưu
Sử dụng bộ lọc để giảm độ nhấp nhô của dòng điện và điện áp và hạn chế thành
phần xoay chiều của điện áp chỉnh lưu.
Hệ số san bằng để đánh giá hiệu quả bộ lọc:
k đmv
k sb=
k đmr

Trong đó:
 kđmv: hệ số đập mạch đầu vào. trong trường hợp chỉnh lưu cầu
ba pha không điều khiển thì kđmv = 0,7.
 kđmr: hệ số đập mạch đầu ra, giả sử chọn không quá 0,01
Vì tính chất động cơ công suất lớn, công suất căng lớn thì điện trở tải R t càng nhỏ
dễ dàng đáp ứng điều kiện XL >> Rt nên sẽ sử dụng lọc điện cảm là phù hợp so với
sử dụng lọc điện dung.
Trị số điện dung L:
K sb . R
L≥ (H )
2π .f . p

Trong đó:
 ksb: hệ số san bằng.
 R: tổng trở tải.
 f: tần số lấy bằng 50Hz.
 p: số lần đập mạch của điện áp chỉnh lưu trong 1 chu kỳ điện áp
xoay chiều, chỉnh lưu cầu 3 pha nên p = 3.

16
Lúc này:
70 × 8
L≥ 0,594( H)
2 π ×50 ×3

Chọn cuộn dây có điện cảm L bằng 1 (H).

6 Tính chọn điện trở hãm
Từ phương trình Eđm, chọn công suất hãm khi động cơ kéo ngược là (1,5 – 2) kW,
vì nếu chọn lớn quá thì sẽ tổn hao công suất phía động cơ kéo nhiều, đồng thời
công suất không tải của động cơ là:
Po =22,5× 0,005=1,125 kW

ở đây ta chọn hãm động năng có công suất 2kW – 400V, dòng hãm trong điện trở
tối da:
2000
I k= =5 A
400

Suy ra điện trở hãm:

Ph 2000
R= 2
= =80 Ω
I h
25

Do khi hãm, sụt áp trong động cơ không đáng kể, nên công suất hãm của động cơ
sinh ra là:
3642
Ph .đc = =1,64 kW
80,6

Như vậy công suất hãm của động cwo không vượt quá 75% công suất điện trở hãm
nên điện trở hãm không bị cháy.
7 Thiết kế hệ thống bảo vệ
7.1 Tính chọn aptomat tổng
U đmA ≥ U ng ≥ 400V

S đm 50
I đmA ≥ I tt = = =72,2 A
√ 3U đm √ 3 .0,4
IN. A ≥ I N

Tra bảng chọn aptomat do Merlin Gerin (Pháp) chế tạo có thông số:

17
 Loại Udm (VA) Idm (A) In (kA) Số cực Số lượng
NC100H 440 100 6 3 1
7.2 Tính chọn aptomat cho mỗi động cơ
Ptt
I tt = =46,66 A
μ √ 3 Ucosφ

Chọn 2 aptomat loại C60H do merlen Gerin (Pháp) chế tạo có thông số:

Loại Udm (VA) Idm (A) In (kA) Số cực Số lượng

NC60H 440 63 10 3 2
7.3 Tính chọn contactor cho mỗi động cơ
U đmctt ≥ U ng ≥ 400 V

S đm 50
I đmA ≥ I tt = = =72,2 A
√ 3U đm √ 3 .0,4
I ctt=1,2. I tt =1,2 ×72,2=86,64 A

Tra bảng thông số chọn contactor loại NF125FV có thông số:

Loại Udm (VA) Idm (A) Số cực Số lượng

NF125FV 440 100 3 2

18
4 Thiết kế mạch điện hệ thống
7.4 Mạch điều khiển

19
7.5 Mạch trung gian
7.6 Mạch động lực

20
 Phần 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN

1 Bộ điều khiển tuyến tính PID

Bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ ( PID- Proportional Integral Derivative) là một cơ chế
phản hồi vòng điều khiển tổng quát được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống điều
khiển công nghiệp – bộ điều khiển PID là bộ điều khiển được sử dụng nhiều nhất trong
các bộ điều khiển phản hồi. Bộ điều khiển PID sẽ tính toán giá trị "sai số" là hiệu số giữa
giá trị đo thông số biến đổi và giá trị đặt mong muốn. Bộ điều khiển sẽ thực hiện giảm tối
đa sai số bằng cách điều chỉnh giá trị điều khiển đầu vào. Để đạt được kết quả tốt nhất,
các thông số PID sử dụng trong tính toán phải điều chỉnh theo tính chất của hệ thống-
trong khi kiểu điều khiển là giống nhau, các thông số phải phụ thuộc vào đặc thù của hệ
thống.

2 Bộ điều khiển phi tuyến: FLC, ANN

4.1 Bộ điều khiển mờ (FLC)
Hệ thống điều khiển mờ là hệ thống điều khiển dựa trên logic mờ - một hệ
thống toán học phân tích các giá trị đầu vào tương tự dưới dạng các biến logic
nhận các giá trị liên tục từ 0 đến 1, trái ngược với logic cổ điển hoặc kỹ thuật số,
hoạt động dựa trên các giá trị rời rạc của 1 hoặc 0 (đúng hoặc sai tương ứng).

21
4.2 Bộ điều khiển ANN
Mạng Nơron nhân tạo (Artificial Neural Network - ANN) là mô hình xử lý
thông tin được mô phỏng dựa trên hoạt động của hệ thống thần kinh của sinh vật,
bao gồm số lượng lớn các Nơron được gắn kết để xử lý thông tin. ANN giống như
bộ não con người, được học bởi kinh nghiệm (thông qua huấn luyện), có khả năng
lưu giữ những kinh nghiệm hiểu biết (tri thức) và sử dụng những tri thức đó trong
việc dự đoán các dữ liệu chưa biết (unseen data).

Kiến trúc chung của một mạng nơron nhân tạo (ANN) gồm 3 thành phần đó
là: Input Layer, Hidden Layer và Output Layer.

5 Thiết kế phần cảm biến

Đo tần số
Đo dòng điện (Biến dòng)
Đo tốc độ (Đo trực tiếp, đo gián tiếp)

22
6 Thiết kế bộ điều khiển
6.1 Điều khiển mờ
Điều khiển tốc độ động cơ theo phản hồi vị trí và dòng điện.

Kéo Hãm
Vị trí cầu (góc) N V L N V L
Tải trọng (dòng điện)
N C V C C V C
V C V C C V C
L C N C C N C

23
 Phần 4: MÔ PHỎNG CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN
CHO HỆ THỐNG CẦU QUAY SÔNG HÀN

1 Bộ điều khiển PID

Bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ ( PID- Proportional Integral Derivative) là
một cơ chế phản hồi vòng điều khiển tổng quát được sử dụng rộng rãi trong các hệ
thống điều khiển công nghiệp – bộ điều khiển PID là bộ điều khiển được sử dụng
nhiều nhất trong các bộ điều khiển phản hồi. Bộ điều khiển PID sẽ tính toán giá trị
"sai số" là hiệu số giữa giá trị đo thông số biến đổi và giá trị đặt mong muốn. Bộ
điều khiển sẽ thực hiện giảm tối đa sai số bằng cách điều chỉnh giá trị điều khiển
đầu vào. Để đạt được kết quả tốt nhất, các thông số PID sử dụng trong tính toán
phải điều chỉnh theo tính chất của hệ thống-trong khi kiểu điều khiển là giống
nhau, các thông số phải phụ thuộc vào đặc thù của hệ thống.

Mô hình mô phỏng bằng Matlab bộ điều khiển PID:

 Tốc độ đặt của động cơ:

24
 Đáp ứng của tốc độ:

 Sai lệch tốc độ

25
2 Bộ điều khiển mờ - pid (FLC - PID)
 Đầu vào bộ mờ: E, DE.
 E: RN, N, V, L, RL.
 DE: RN, N, V, L, RL.
 Đầu ra: Giá trị Kp đưa vào bộ điều
khiển PID.
 Giá trị Kp được tính toán dựa trên bộ điều khiển mờ, gồm 5 giá trị kp1, kp2,
kp3, kp4, kp5.
 Giá trị Ki, Kd được chọn theo phương pháp điều chỉnh Ziegler – Nichols.

DE E RN N V L RL
RN Kp1 Kp1 Kp2 Kp2 Kp3
N Kp1 Kp2 Kp2 Kp3 Kp3
V Kp2 Kp3 Kp3 Kp4 Kp5
L Kp2 Kp3 Kp4 Kp5 Kp5
RL Kp3 Kp3 Kp4 Kp5 Kp5

Mô hình mô phỏng bằng Matlab:

a) Mô hình chung

26
b) Mô hình bộ điều khiển Fuzzy - PID

c) Mô hình động cơ

27
d) Kết quả phản hồi tốc độ:

e) Kết quả sai lệch tốc độ:

28
8 Bộ điều khiển ANN
- Mô hình ANN:

a) Lựa chọn cấu trúc mô hình:

- Lệnh tạo nơron trong phần mềm Matlab:

net=newff(ngovao,ngora,2,{'tansig' 'purelin'},'trainrp');

Trong đó:

29
  ‘ngovao’, ‘ngora’ tương ứng với ma trận dữ liệu đầu vào và đầu ra được lấy
từ bộ Điều khiển PID
 Hàm tác động của lớp ẩn: Tan-sigmoid (tansig)
 Lớp ra: Hàm tuyến tính (purelin)
 Thuật toán huấn luyện mạng là ‘trainrp’
 Số nơ ron lớp ẩn là: 2

b) Dữ liệu đầu vào

- Dữ liệu đầu vào là ma trận các giá trị sai lệch đầu vào của bộ điều khiển PID:

Ma trận dữ liệu đầu vào được lấy 9069 giá trị

c) Huấn luyện mạng

- Thuật toán huấn luyện mạng là: ‘trainrp’
- “trainrp” là một chức năng huấn luyện mạng cập nhật các giá trị trọng số và
độ lệch theo thuật toán lan truyền ngược có khả năng phục hồi (RPROP).
- Các lệnh cấu hình cho huấn luyện mạng:

30
net.trainParam.epochs =20000; % số lần huấn luyện tối đa
net.trainParam.goal =0.000001; % giá trị mse mong muốn
net.trainParam.lr =0.0001; % hệ số học

d) Quá trình huấn luyện mô hình ANN

e) Đồ thị hàm mục tiêu

31
32
 f) Biểu đồ hồi quy giữa giá trị dự báo và thực tế

g) Kết quả thực nghiệm

- Kết quả thực nghiệm từ quan sát đồ thị (Scope) cho thấy mô hình ANN có 2
nơ ron lớp ẩn thõa mãn yêu cầu đặt ra
- Mô hình ANN tối ưu

33
9 Bộ điều khiển ANN - PID

34
Phần 5: ĐÁNH GIÁ VÀ NHẬN XÉT

35
Phần 6: TỔNG KẾT

36