CHỈNH LƯU 3 PHA

ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DC

GVHH: TS. Nguyễn Mạnh Linh

SVTH: Vũ Đức Tùng 20174350
Nguyễn Minh Tú 20174317

1
Nội dung trình bày

1. Tổng quan

2. Chọn động cơ DC

3. Mô hình hóa, thiết kế điều khiển

4. Mô hình trên Matlab

5. Mô phỏng PIL

6. Kết luận

2
1. Tổng quan

 Sử dụng rộng rãi trong điều khiển động cơ

DC công suất lớn.

 Dòng làm việc liên tục.

 Cần ít bộ lọc hơn.

3
 2. Chọn động cơ DC

Chọn động cơ DMR 160 MN-Y7AP của hãng ABB

 Công suất định mức Pđm = 105 kW

 Tốc độ định mức ωđm = 2702.45 rpm

 Momen định mức M = 369 Nm

Hình 2.1. Động cơ DMR 160 MN-Y7AP  Điện cảm phần ứng La = 1.5 mH

 Điện trở phần ứng Ra = 0.0045 Ω

 Momen quán tính J = 0.35 kg×m2

4
3. Mô hình hóa, thiết kế điều khiển

3.1. Mô hình hóa

Hình 3.1. Sơ đồ tương đương của động cơ DC

5
3. Mô hình hóa, thiết kế điều khiển

3.1. Mô hình hóa

Phương trình động học
Điện áp phần ứng:

Sức phản điện động (Back Electromotive Force – back EMF)

Mô men điện từ:

Phương trình chuyển động:

Điện áp kích từ

Thực tế:

6
3. Mô hình hóa, thiết kế điều khiển

3.1. Mô hình hóa

Phương trình động học

Hình 3.2. Mô tả động cơ DC kích từ độc lập

7
Hình 3.3. Đáp ứng tốc độ của động cơ DC
3. Mô hình hóa, thiết kế điều khiển

3.2. Thiết kế bộ điều khiển

 Bộ điều khiển dòng điện

Trong đó :

8
3. Mô hình hóa, thiết kế điều khiển

3.2. Thiết kế bộ điều khiển

 Bộ điều khiển dòng điện

9
3. Mô hình hóa, thiết kế điều khiển

3.2. Thiết kế bộ điều khiển

 Bộ điều khiển dòng điện

10
3. Mô hình hóa, thiết kế điều khiển

3.2. Thiết kế bộ điều khiển

 Bộ điều khiển tốc độ

11
3. Mô hình hóa, thiết kế điều khiển

3.2. Thiết kế bộ điều khiển

 Bộ điều khiển tốc độ

12
4. Mô hình trên Matlab

4.1. Sơ đồ mạch lực

13
4. Mô hình trên Matlab

4.2. Sơ đồ điều khiển

14
4. Mô hình trên Matlab

4.3. Khối s-function builder

BĐK trên miền liên
tục

BĐK trên miền

gián đoạn

Sai phân BDK

Viết chương trình

trên khối
s-function builder

15
4. Mô hình trên Matlab

4.4. Kết quả mô phỏng

Tốc độ của động cơ, có tăng momen tải thêm 50 Nm tại 1s

16
4. Mô hình trên Matlab

4.4. Kết quả mô phỏng

Momen điện từ và momen đặt

17
4. Mô hình trên Matlab

4.4. Kết quả mô phỏng

Dòng điện phần ứng

18
4. Mô hình trên Matlab

4.4. Kết quả mô phỏng

Điện áp điều chế

19
5. Mô phỏng PIL

PIL (Processor In the Loop): là kĩ thuật mô phỏng với mô hình vật lý trên Matlab
Simulink và bộ điều khiển chạy trên vi điều khiển ngoại vi, Matlab có thể tự tạo
code và nạp vào vi điều khiển.
20
5. Mô phỏng PIL
Ta sử dụng TMS320F28379D của hãng TI để mô phỏng PIL.
Một số đặc điểm của vi điều khiển TMS28379D:
- Tần số xung clock tối đa 90MHz.
- Hỗ trợ tính toán dấu phẩy động.
- Bộ nhớ Flash 256KB, bộ nhớ RAM 100KB.
- 16 kênh PWM 16 bit.
- 3 timers 32 bit.
- 16 kênh ADC với độ phân giải 12 bit.
- Hỗ trợ các chuẩn truyền thông SPI, UART, CAN, USB, I2C.
- 54 chân GPIO có thể lập trình được.
Sử dụng môi trường MATLAB 2019a và các add-ons cần thiết:
- TI C2000 Packages (sử dụng để configure các thông số khi kết nối với
vi điều khiển)
- MinGW64 (biên dịch C code)
21
 5. Mô phỏng PIL
CHUYỂN MÔ HÌNH MÔ PHỎNG SANG MIỀN GIÁN ĐOẠN

MÔ HÌNH MÔ PHỎNG

 BƯỚC 1: Sắp xếp mô hình thành cấu trúc như hình trên
 BƯỚC 2: Chuyển các giá trị có data type là double sang single trước khi đưa
vào vi điều khiển (Sử dụng khối cast to Single). Kiểm tra data type bằng cách:
Display -> Signals and Ports -> Port Data Types.
5. Mô phỏng PIL
CẤU HÌNH KẾT NỐI VI ĐIỀU KHỂN
 BƯỚC 1: Kết nối card
TMS320F28379d với máy tính
qua cổng kết nối USB.
 BƯỚC 2: Mở Device Manager
trong máy tính lên và kiểm tra kết
nối trong phần Port (COM and
LPT). Dạng giao thức kết nối ở
đây sẽ là XDS100
 BƯỚC 3: Ghi nhớ số của cổng
COM đã kết nối (trong trường hợp
này là 5).
5. Mô phỏng PIL
CẤU HÌNH KẾT NỐI VI ĐIỀU KHỂN
 BƯỚC 4: Trong mô hình trên
MATLAB Simulink, mở mục
Configuration Parameters. Ở
phần Hardware
Implementation, chọn loại
Hardware Board phù hợp với vi
điều khiển đang sử dụng
 BƯỚC 5: Trong phần Target
hardware resources, kiểm tra
lại tên vi điều khiển có đúng là
loại vi điều khiển đang sử dụng
hay không.
 BƯỚC 6: Ở Target hardware
resources, chọn External mode,
Chọn cổng kết nối COM5.
5. Mô phỏng PIL
CẤU HÌNH KẾT NỐI VI ĐIỀU KHỂN

 BƯỚC 7: Chỉnh lại Simulation time từ inf thành thời gian mong muốn
(trong trường hợp này là 2s).
 BƯỚC 8: Cấu hình chân GPIO làm chân truyền và chân nhận, đồng thời
ghi nhớ giá trị baud rate của vi điều khiển.
5. Mô phỏng PIL
CẤU HÌNH KẾT NỐI VI ĐIỀU KHỂN
 BƯỚC 9: Trong phần Code Generation, chọn phần Verification. Chọn
“Enable portable word sizes”.
 BƯỚC 10: Chọn phần advanced parameters, chọn “Create Block PIL”.
 5. Mô phỏng PIL
COMMAND SCRIPT IN MATLAB
 BƯỚC 11: Sử dụng các dòng command dưới đây để setup trước khi tạo
khối PIL. Chú ý sửa tên file, cổng COM, baudrate (ở bước 8) và tên
khối điều khiển cho phù hợp.

model= 'DC_drive_controller';
setpref('MathWorks_Embedded_IDE_Link_PIL_Preferences','COMPort','COM5');
setpref('MathWorks_Embedded_IDE_Link_PIL_Preferences','BaudRate',5000000);
setpref('MathWorks_Embedded_IDE_Link_PIL_Preferences','enableserial',true);
set_param(model,'CreateSILPILBlock','PIL’);
rtwbuild([model,'/control_DC']);
5. Mô phỏng PIL
TẠO KHỐI PIL
 Khối PIL sẽ tạo code C cần thiết để thực hiện các chức năng tương tự trong khối điều
khiển.
 Sử dụng các dòng command đã trình bày ở trên.

KHỐI PIL
5. Mô phỏng PIL
THAY THẾ KHỐI ĐIỀU KHIỂN BẰNG KHỐI PIL ĐÃ TẠO

MÔ HÌNH CỦA HỆ THỐNG

 5. Mô phỏng PIL
KẾT QUẢ MÔ PHỎNG

Đồ thị tốc độ
 5. Mô phỏng PIL
KẾT QUẢ MÔ PHỎNG

Đồ thị momen
 5. Mô phỏng PIL
KẾT QUẢ MÔ PHỎNG

Đồ thị dòng điện

 5. Mô phỏng PIL
VIDEO THỰC HIỆN QUÁ TRÌNH MÔ PHỎNG