1.4 Module Điều Khiển Động Cơ-LV298 V3.

Hình 1.3. Module Điều Khiển Động Cơ-LV298 V3.

1.4.1 IC L298.
IC L298 là một IC tích hợp nguyên khối gồm 2 mạch cầu H bên trong.
Với điện áp làm tăng công suất đầu ra từ 5V – 47V , dòng lên đến 4A, L298 rất
thích hợp trong những ứng dụng công suất nhỏ như động cơ DC loại vừa …
Mình tóm tắt qua chức năng các chân của L298:
- 4 chân INPUT: IN1, IN2, IN3, IN4 được nối lần lượt với các chân 5, 7,
10, 12 của L298. Đây là các chân nhận tín hiệu điều khiển.
- 4 chân OUTPUT: OUT1, OUT2, OUT3, OUT4 (tương ứng với các chân
INPUT) được nối với các chân 2, 3, 13, 14 của L298. Các chân này sẽ được nối
với động cơ.
- Hai chân ENA và ENB dung để điều khiển các mạch cầu H trong L298.
Nếu ở mức logic “1” (nối với nguồn 5V) thì cho phép mạch cầu H hoạt động,
nếu ở mức logic “0” thì mạch cầu H không hoạt động.

1
1.4.2 sơ đồ nguyên lý của mạch

Hình 1.4. Sơ đồ nguyên lý của mạch

Chương 2: Giới thiệu về động cơ DC
2.1 Giới Thiệu
Động cơ điện 1 chiều là thiết bị ngoại vi được sử dụng rất rộng rãi do điều
khiển đơn giản, giá cả phải chăng. Mình mở luồng này để trao đổi về đặc tính,
các phương pháp điều khiển, mạch điều khiển phổ biến của động cơ điện 1
chiều.

2.2. Định nghĩa.

- Động cơ điện một chiều là máy điện chuyển đổi năng lượng điện một chiều
sang năng lượng cơ. Máy điện chuyển đổi từ năng lượng cơ sang năng lượng
điện là máy phát điện.
Đối với động cơ điện 1 chiều có loại không chổi than (BLDC) và động cơ có
chổi tha (DC). Do động cơ BLDC thực chất là động cơ điện 3 pha không đồng
bộ vì vậy mình chỉ xét động cơ điện 1 chiều có chổi than.

2
2. 3 Phân loại động cơ điện một chiều
(đây là cách phân loại theo cách kích từ)
Động cơ điện 1 chiều phân loại theo kích từ thành những loại sau:
-Kích từ độc lập.
-Kích từ song song.
-Kích từ nối tiếp.
-Kích từ hỗn hợp.
Với mỗi 1 loại động cơ điện 1 chiều như trên thì có các ứng dụng khác nhau.
2.4. Cấu tạo và nguyên tắc hoạt động.
2.4.1 Cấu tạo
Gồm có 3 phần chính:
+ stator( phần cảm)
+ rotor ( phần ứng)
+phần chỉnh lưu ( chổi than và cổ góp).
- Stator của động cơ điện 1 chiều thường là 1 hay nhiều cặp nam châm vĩnh cửu,
hay nam châm điện.
- Rotor có các cuộn dây quấn và được nối với nguồn điện một chiều.
- Bộ phận chỉnh lưu, nó có nhiệm vụ là đổi chiều dòng điện trong khi chuyển
động quay của rotor là liên tục. Thông thường bộ phận này gồm có một bộ cổ
góp và một bộ chổi than tiếp xúc với cổ góp.
2.4.2 Nguyên tắc hoạt động

3
Pha 1: Từ trường của rotor cùng cực với stator, sẽ đẩy nhau tạo ra chuyển động
quay của rotor.

Pha 2: Rotor tiếp tục quay

Pha 3: Bộ phận chỉnh điện sẽ đổi cực sao cho từ trường giữa stator và rotor
cùng dấu, trở lại pha 1

Nếu trục của một động cơ điện một chiều được kéo bằng 1 lực ngoài, động cơ sẽ
hoạt động như một máy phát điện một chiều, và tạo ra một sức điện động cảm
ứng Electromotive force (EMF). Khi vận hành bình thường, rotor khi quay sẽ
phát ra một điện áp gọi là sức phản điện động counter-EMF (CEMF) hoặc sức
điện độngđối kháng, vì nó đối kháng lại điện áp bên ngoài đặt vào động cơ. Sức
điện động này tương tự như sức điện động phát ra khi động cơ được sử dụng
như một máy phát điện (như lúc ta nối một điện trở tải vào đầu ra của động cơ,
và kéo trục động cơ bằng một ngẫu lực bên ngoài). Như vậy điện áp đặt trên
động cơ bao gồm 2 thành phần: sức phản điện động, và điện áp giáng tạo ra do
điện trở nội của các cuộn dây phần ứng. Dòng điện chạy qua động cơ được tính
theo biều thức sau:

4
I = (V_{Nguon}-V_{Phan Dien Dong})/R_{Phan Ung}

Công suất cơ mà động cơ đưa ra được, được tính bằng:

2.5. Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều

Đặc tính cơ của động cơ điện là hàm có dạng M=f(w) hoặc w=f(M) trong đó w
là vận tốc góc và M là mô mem.
2.5.1 Đặc tính cơ của động cơ kích từ độc lập và song song
Đây là động cơ loại động cơ điện 1 chiều khá thông dụng trong một số máy loại
nhỏ, cuộc thi robocon và đồ án của sinh viên.

- Sơ đồ nối dây củ
a động cơ điện kích từ độc lập

- Sơ đồ nối dây của động cơ điện kích từ song song.

5
6
Chương 3: Module điều khiển động cơ L298N - cầu H để điều khiển động
cơ DC

Hình 3.1. Module điều khiển động cơ L298N - cầu H để điều khiển động cơ
DC

7
3.1.Sơ đồ nguyên lý:

Hình 3.2. Sơ đồ nguyên lý:

3.2.Thông số kỹ thuật
 Driver: L298N tích hợp hai mạch cầu H.
 Điện áp điều khiển: +5 V ~ +12 V
 Dòng tối đa cho mỗi cầu H là: 2A (=>2A cho mỗi motor)
 Điện áp của tín hiệu điều khiển: +5 V ~ +7 V
 Dòng của tín hiệu điều khiển: 0 ~ 36mA (Arduino có thể chơi đến 40mA
nên khỏe re nhé các bạn)
 Công suất hao phí: 20W (khi nhiệt độ T = 75 ℃)
 Nhiệt độ bảo quản: -25 ℃ ~ +130 ℃

3.3 IC L298 gồm các chân

 VCC: Chân cấp nguồn cho Motor 5VDC-35VDC
 GND: nối với 0VDC

8
 +5V: Được dùng là chân Input 5VDC khi nguồn VCC < 7VDC. Khi
VCC từ 7VDC-35VDC chân "+5V" sẽ là chân output 5VDC
 OUT1, OUT2: Được nối ra 2 chân của Motor A
 OUT3, OUT4: Được nối ra 2 chân của Motor B
 ENA, ENB: Có thể được nối với tín hiệu PWM để kiểu khiển tốc độ
Motor A và Motor B. Nếu không cần điều khiển tốc độ Motor thì 2 chân
này sẽ cần được nối với 5VDC
.

9
 Chương 4.Lập trình và điều khiển
4.1.Phần cứng
4.1.1 Sơ đồ nguyên lý

10
4.1.2 Lưu đồ thuật toán

11
4.1.3. Mạch

Hình 4.1. Mạch demo

2.Chương trình điều khiển
// Declare L298N Dual H-Bridge Motor Controller directly since there is not a
library to load.

// Motor 1

12
int dir1PinA = 2;
int dir2PinA = 3;
int speedPinA = 9; // Needs to be a PWM pin to be able to control motor speed

// Motor 2
int dir1PinB = 4;
int dir2PinB = 5;
int speedPinB = 10; // Needs to be a PWM pin to be able to control motor speed

void setup() { // Setup runs once per reset

// initialize serial communication @ 9600 baud:
Serial.begin(9600);

//Define L298N Dual H-Bridge Motor Controller Pins

pinMode(dir1PinA,OUTPUT);
pinMode(dir2PinA,OUTPUT);
pinMode(speedPinA,OUTPUT);
pinMode(dir1PinB,OUTPUT);
pinMode(dir2PinB,OUTPUT);
pinMode(speedPinB,OUTPUT);

}
void loop() {
// Cho đô ̣ng cơ tiến trong 2 giay >> đô ̣ng cơ quay về phía trước, cùng tốc độ
analogWrite(speedPinA, 127);//Đặt tốc độ motor A thông qua PWM, các chỉ
số đặt từ 0-255 tương ứng với tốc độ từ 0 đến Max
//Để tiết kiệm pin nên đặt chỉ số <=127

13
digitalWrite(dir1PinA, HIGH); // Điều khiển động cơ A quay tiến về phía
trước
digitalWrite(dir2PinA, LOW); //Nếu không quay theo đúng chiều ta đảo 2
dây motor ở 2 chân OUT1, OUT2

analogWrite(speedPinB, 127); //Đặt tốc độ motor B thông qua PWM, các chỉ
số đặt từ 0-255 tương ứng với tốc độ từ 0 đến Max
digitalWrite(dir1PinB, HIGH); // Điều khiển động cơ B quay tiến về phía
trước
digitalWrite(dir2PinB, LOW); //Nếu không quay theo đúng chiều ta đảo 2 dây
motor ở 2 chân OUT3, OUT4
delay(2000);

// điều khiển 2 động cơ lùi về sau, cùng tốc độ

analogWrite(speedPinA, 127);
digitalWrite(dir1PinA, LOW); // Điều khiển động cơ A quay lùi về sau
digitalWrite(dir2PinA, HIGH); //

analogWrite(speedPinB, 127);
digitalWrite(dir1PinB, LOW); // Điều khiển động cơ B quay lùi về sau
digitalWrite(dir2PinB, HIGH);
delay(2000);

// Cho động cơ ngược chiều kim đồng hồ>> cần điều khiển động cơ B tiến
về phía trước, động cơ A lùi về phía sau, cùng tốc độ
analogWrite(speedPinA, 127);
digitalWrite(dir1PinA, LOW); // Điều khiển động cơ A quay lùi về sau
digitalWrite(dir2PinA, HIGH); //

14
analogWrite(speedPinB, 127);
digitalWrite(dir1PinB, HIGH); // Điều khiển động cơ B tiến về phía trước
digitalWrite(dir2PinB, LOW);
delay(2000);

// Cho đô ̣ng cơ tròn thuận chiều kim đồng hồ>> cần điều khiển động cơ B
lùi về phía sau, động cơ A tiến về phía trước, cùng tốc độ
analogWrite(speedPinA, 127);
digitalWrite(dir1PinA, LOW); // Điều khiển động cơ A quay lùi về sau
digitalWrite(dir2PinA, HIGH); //

analogWrite(speedPinB, 127);
digitalWrite(dir1PinB, HIGH); // Điều khiển động cơ B tiến về phía trước
digitalWrite(dir2PinB, LOW);
delay(2000);
}

15
Tài liệu tham khảo :
- Báo Tự Động Hóa
- Giáo trình Vi Xử Lý của Nguyễn Đình Phú – Trương Ngọc Anh
Cac Website tham khảo:
- http://tailieu.vn/
- http://codien.vn/
- https://www.youtube.com/
- https://www.google.com/
- http://khoahoc.tv/
- http://luanvan.vn/
- http://mualinhkien.vn/
- http://www.dientuvietnam.net/forums/

16