Thiết kế hệ thống

điều khiển điện tử công suất

Điều khiển bộ biến đổi ĐTCS theo

phương pháp tuyến tính hóa chính xác

TS. Vũ Hoàng Phương

BM. Tự động hóa Công Nghiệp – Đại học Bách Khoa Hà Nội

07/2014 1
 Nội dung trình bày

1. Cơ sở lý thuyết của phuong pháp tuyến tính hóa

chính xác (TTHCX).
2. Ví dụ cho bộ biến đổi DC/DC Buck
3. Ví dụ cho bộ biến đổi DC/DC Boost
4. Kết luận
5. Bài tập

07/2014 2
 CƠ SỞ PHƯƠNG PHÁP TTHCX
Nếu đối tượng affine được mô tả

 dx
  f  x  h  xu
 dt
 y  g  x 

Có bậc tương đối r = n thì tồn tại bộ điều khiển phản hồi trạng thái sẽ tuyến tính
hóa chính xác được đối tượng thành tuyến tính
 g x 
 
Quan hệ giữa biến trạng thái cũ x của đối tượng và L g  x 
z  m x   
f

biến trạng thái mới z  

 
Xét riêng với trường hợp hệ SISO
 L g x
n 1

 f 

L g  x
n
1
u f
 
L L g  x L L g x
h
n 1

f h
n 1

07/2014 3
 CƠ SỞ PHƯƠNG PHÁP TTHCX
 0 1  0 0
Hệ tuyến tính thu được có dạng  
d z     
    z      Az  B
 dt  0 0  1 0
 0 0  0  1 
   
 y  z 1

 z  Az  B

 y  Cz
 dx y
u
u  p  x  q  x f x h x u g  x
dt

 g x  z
 
 Lf g  x  

Điều khiển tuyến tính hóa chính xác quan hệ vào – ra kết
hợp với thuật toán điều khiển tuyến tính
07/2014 4
 VÍ DỤ CHO BỘ BIẾN ĐỔI BUCK
Mô hình toán học bộ biến đổi Buck
 di
 L dt  u  dE
L
C


C du  i  u
C c

 dt R
L

Sơ đồ mạch lực bộ biến đổi Buck

T T
ud x  x x
T

1 2
  i u
L c

Trong đó:
 1
 
x   uE  x  x 
E
1 2 2
L  L 
 f x    ; h  x   L 
 x  1  x  x  2
 1  x  x   
0 
2 1 2

 C R  C  1 
R  
yx 2

07/2014 5
 VÍ DỤ CHO BỘ BIẾN ĐỔI BUCK

Kiểm tra lại điều kiện bậc tương đối của mô hình thỏa mãn điều kiện tuyến tính
hóa chính xác bằng cách xét đạo hàm Lie.

E
g
Lh g  x   h  x    0 1  L   0
x  
0 
  x2 
g  L  1 x 
Lf g  x   f  x    0 1     x1  2 
x  1  x  x2   C  R
 C  1 R  

E
Lf g  x  1 1   E
Lh Lf g  x   h x     L 
x C RC    LC
0 

07/2014 6
 VÍ DỤ CHO BỘ BIẾN ĐỔI BUCK

Tồn tại khâu chuyển hệ tọa độ trạng thái u  p  x   q  x 

Trong đó:
L2f g  x  1
p x   ; q x 
Lh Lf g  x  Lh Lf g  x 

  x2 
2 Lf g  x  1 1  L  x 1  x2 
L g x  f x       2
 x 
f
x C RC   1  x2   LC RC 2  1 R 
x 
 C  1 R  
Mô hình tuyến tính mới

 dz 0 1  0 
  Az  B     z    
 dt 0 0  1 
y  z
 1

07/2014 7
 VÍ DỤ CHO BỘ BIẾN ĐỔI BUCK
Trong đó, mối quan hệ giữa trạng thái mới z và cũ x là:

 x2 
 z1   g  
x   
z  1  x2  
 z2   Lf g  x    x1  
 C  R  

Quan hệ giữa đầu ra y và đầu vào mới ω 

y 

Mục tiêu điều khiển  y  y , z2  0 

Dẫn dắt đầu ra → theo quan hệ khâu dao động bậc 2

y p n2
 2
y  p  p  2 n p   n2
Và đầu vào mới ω được xác đinh:

  2n y  n2  y  y    k 2 z2  k1  y  y 
07/2014 8
 VÍ DỤ CHO BỘ BIẾN ĐỔI BUCK
T x1
 yref 0  Boost
 k1 k2   x q x 
dp PWM
DC/DC x2

T
 z1 z2   g x 
 
 Lf g  x  

Cấu trúc điều khiển bộ biến đổi Buck theo phuong pháp tuyến tính hóa chính xác
Điện áp nguồn vào E=28VDC
Điện áp nguồn ra 15VDC
Tải R=3Ω
Tần số phát xung fs= 100 kHz
Tụ điện đầu ra C = 500 µF
Giá trị điện cảm L = 50µH

07/2014 9
 VÍ DỤ CHO BỘ BIẾN ĐỔI BOOST
Mô hình toán học bộ biến đổi Boost
  1
 i   0  1  d   1
L
i
L     L
      L E
 u  1  d  1
C

1  u   0  C

  C RC  Sơ đồ mạch lực bộ biến đổi Boost

T T
u  d 1 x  x x
T

1 2
  i u
L c

Trong đó:
 1
1

x   ux  E 
2
E  x 2 
L L  L 
 f  x    ; h x   
 x   1  ux  x 
2 1
2
  x2 x 1 
 C R  RC   C 

1
y  g  x   Lx  Cx
2

1 2
2

2 LC
07/2014 10
 VÍ DỤ CHO BỘ BIẾN ĐỔI BOOST
Kiểm tra lại điều kiện bậc tương đối của mô hình thỏa mãn điều kiện tuyến tính
hóa chính xác bằng cách xét đạo hàm Lie.
 x2 
g  x1 x2   L 
Lh g  x   h  x     0
x C L    x1 
 C 
E 
g x x2   L  E x22
Lf g  x   f x   1    x1 
x C L    x2  LC RLC
 RC 
 x2 
Lf g  x   E 2 x2   L  x2  E 2 x1 
Lh Lf g  x   h x       x2  
x  LC RLC    x1  LC  L RC 
 C 
07/2014 11
 VÍ DỤ CHO BỘ BIẾN ĐỔI BOOST

Tồn tại khâu chuyển hệ tọa độ trạng thái u  p  x   q  x 

Trong đó:
L2f g  x  1
p x   ; q x 
Lh Lf g  x  Lh Lf g  x 

E 
2 Lf g  x   E 2 x2   L  E 2 2 x22
L g x  f x      
RLC    x2  L2C R 2 LC 2
f
x  LC
 RC 
Mô hình tuyến tính mới

 dz 0 1  0 
  Az  B     z    
 dt 0 0  1 
y  z
 1

07/2014 12
 VÍ DỤ CHO BỘ BIẾN ĐỔI BOOST
Trong đó, mối quan hệ giữa trạng thái mới z và cũ x là:

 1 2 
 z1   g  x    2 LC
 Lx1
2
 Cx2 
z   2

 z2   Lf g  x    E x  x2 
 LC 1 RLC 
Quan hệ giữa đầu ra y và đầu vào mới ω 
y 

Mục tiêu điều khiển  y  y , z2  0 

Dẫn dắt đầu ra → theo quan hệ khâu dao động bậc 2

y p n2
 2
y  p  p  2 n p   n2
Và đầu vào mới ω được xác đinh:

  2n y  n2  y  y    k 2 z2  k1  y  y 
07/2014 13
 VÍ DỤ CHO BỘ BIẾN ĐỔI BOOST
T x1
 yref 0  u d Boost
 k1 k2  u  p  x  q  x 1 u PWM
DC/DC x2

T
 z1 z2   g x 
 
 Lf g  x  

Cấu trúc điều khiển bộ biến đổi Buck theo phuong pháp tuyến tính hóa chính xác
Điện áp nguồn vào E=28VDC
Điện áp nguồn ra 15VDC
Tải R=3Ω
Tần số phát xung fs= 100 kHz
Tụ điện đầu ra C = 500 µF
Giá trị điện cảm L = 50µH

07/2014 14