CHƯƠNG 1 : KHÁI NIỆM CHUNG

§1.1. LÝ THUYẾT ĐÀN HỒI - MỘT NHÁNH CỦA CƠ HỌC VẬT RẮN
BIẾN DẠNG:
Cơ học vật rắn biến dạng là một ngành học lớn, nghiên cứu sự làm việc
của vật rắn về mặt cơ học như trạng thái ứng suất, trạng thái chuyển vị và biến
dạng…dưới các tác dụng bên ngoài (tải trọng, sự thay đổi nhiệt độ, sự chuyển vị
cưỡng bức…
Do các đối tượng nghiên cứu, đều kiện làm việc và mức độ yêu cầu
nghiên cứu khác nhau nên trong quá trình phát triển, ngành học lớn này chia
thành nhiều môn học riêng như sau:
1.Sức bền vật liệu và cơ học kết cấu: (đàn hồi ứng dụng trong kỹ thuật):
Chủ yếu nghiên cứu thanh và hệ thanh. Trong quá trình tính toán đã đưa
ra các giả thiết để đơn giản việc nghiên cứu từ đó có những kết quả tiện lợi trong
vấn đề tính toán.
2. Lý thuyết đàn hồi : Nghiên cứu các vật rắn đàn hồi có hình dạng bất kỳ.
3. Các lý thuyết khác :
- Lý thuyết dẻo: Nghiên cứu sự làm việc của vật liệu ở giai đoạn biến
dạng dẻo, sự hình thành biến dạng dẻo và các ứng suất tương ứng.
- Lý thuyết từ biến: Nghiên cứu sự biến đổi theo thời gian của ứng suất
và biến dạng của kết cấu dưới tác dụng của ngoại lực ban đầu (kể cả trường hợp
ngoại lực không thay đổi theo thời gian).
- Lý thuyết lưu biến (Nghiên cứu về sự chảy của vật chất): Nghiên cứu
những định luật chung về sự phát sinh và phát triển của biến dạng theo thời gian
của vật chất do những nguyên nhân khác nhau trong những điều kiện nhiệt động
và hóa lý khác nhau.
Nhìn chung các môn học này đều có đối tượng và phương pháp nghiên
cứu khác nhau nhưng mang tính tương đối. Trong thực tế ranh giới giữa các
môn học này nhiều khi bị xóa bỏ và xâm nhập lẫn nhau.

§1.2. NỘI DUNG, ĐỐI TƯỢNG VÀ CÁC GIẢ THIẾT CỦA LÝ THUYẾT
ĐÀN HỒI

1. Nội dung: Nghiên cứu trạng thái ứng suất, biến dạng, chuyển vị của vật thể
đàn hồi dưới các tác dụng bên ngoài (tải trọng, sự thay đổi nhiệt độ, sự chuyển
vị cưỡng bức…)
2. Đối tượng: Các vật rắn thực tuân theo các giả thiết cơ bản sau:
3. Các giả thiết cơ bản:
a. Vật liệu liên tục, đồng nhất và đẳng hướng: là vật liệu ở tại mọi điểm và
theo mọi phương tính chất cơ lý của nó đều như nhau.
b. Vật liệu có tính đàn hồi tuyệt đối: theo giả thiết này quá trình tăng tải
và giảm tải hoàn toàn thuận nghịch, trong quá trình chịu tải năng lượng hoàn
toàn được bảo toàn.
c. Quan hệ giữa ứng suất và biến dạng là bậc nhất tức là vật liệu làm việc
tuân theo định luật Hooke.
1
 d. Vật liệu ở trạng thái tự nhiên trước khi chịu lực: Ở trạng thái ban đầu,
khi vật thể chưa biến dạng thì trong vật thể không phát sinh ứng suất, nghĩa là
bên trong vật thể không có ứng suất trước.
e. Giả thiết biến dạng bé: theo giả thiết này biến dạng tương đối rất nhỏ so
với 1 do đó tích các biến dạng có thể bỏ qua so với biến dạng và so với 1.

* Giả thiết biến dạng bé cùng giả thiết quan hệ giữa ứng suất và biến dạng
là bậc nhất cho phép ta áp dụng nguyên lý cộng tác dụng khi giải các bài toán.

§1.3. NỘI LỰC - ỨNG SUẤT - HỆ THỐNG CÁC KÝ HIỆU

1. Khái niệm nội lực :

Trong vật lý, giữa các phần tử vật chất của vật thể luôn luôn tồn tại các
lực tương tác. Khi vật thể chịu tác dụng của ngoại lực như tải trọng, sự thay đổi
nhiệt độ, sự chuyển vị cưỡng bức.... các lực tương tác này cũng sẽ thay đổi.
Lượng thay đổi của các lực tương tác giữa các phần tử của vật thể được gọi là
nội lực.

2. Phương pháp mặt cắt, ứng suất và hệ thống các ký hiệu :

- Phương pháp mặt cắt (Đã nghiên cứu trong SBVL và CHKC): là phương
pháp làm xuất hiện và để tính các nội lực.
S S
dP
n n
B
M M dF
A A


Nếu ký hiệu n là pháp tuyến ngoài của mặt cắt tại điểm M thì cường độ phân

bố nội lực tại điểm M được ký hiệu là Pn và gọi là ứng suất toàn phần.

Định nghĩa: Ứng suất toàn phần Pn là nội lực trên một đơn vị diện tích dF có

pháp tuyến n lấy tại điểm M(x, y, z) đang xét.

 dP
Biểu thức định nghĩa : Pn 
dF

dP : Tổng nội lực trên diện tích vô cùng bé dF chứa điểm M thuộc mặt cắt
  
S nên ứng suất toàn phần là một hàm chứa các biến là M và n : Pn (M , n )
* Các cách ký hiệu của ứng suất toàn phần:
   
a. Trong hệ tọa độ Descartes : Pn  Pnx . e1  Pny . e2  Pnz . e3 .

2
 y t Pn
Pny
n n

t
Pn n
M(x,y) n Pnx
dF x M

Pnz

z   
b. Trong Sức bền vật liệu: Pn   n   nt
Trong đó:

 n là ứng suất pháp, có một chỉ số chỉ phương pháp tuyến của mặt cắt.

 nt là ứng suất tiếp, có 2 chỉ số, chỉ số thứ nhất chỉ phương pháp tuyến của
mặt cắt, chỉ số thứ hai chỉ phương song song với ứng suất tiếp hoặc chứa ứng
suất tiếp.
c. Trường hợp đặc biệt khi mặt cắt qua điểm M(x, y, z) đang xét lần lượt

vuông góc với các trục tọa độ, các pháp tuyến n tương ứng trùng với phương
của các trục tọa độ:
y y y
xz y zy
M
yx
M x M
zx
yz
xz z
x x x

z z z

* Trên mặt cắt vuông góc với trục x :

- Ưng suất pháp có phương theo trục x ký hiệu : x.
- Ứng suất tiếp nằm trong mặt phẳng này chia thành hai thành phần theo
hai phương y, z: ký hiệu : xy , xz .
Tương tự :
y
*Trên mặt cắt vuông góc trục y : y , yz , yx .
xy>0
*Trên mặt cắt vuông góc trục z : z , zx , zy.
*xy>
*Quy ước về dấu của các thành phần ứng suất : x>0 0 *  x>0

- Nếu pháp tuyến của mặt cắt hướng theo chiều dương của các trục tọa độ
tương ứng, chiều của ứng suất cũng hướng theo chiều dương của các trục tọa độ
tương ứng thì ứng suất là dương.

3
 - Nếu pháp tuyến của mặt cắt hướng theo chiều âm của các trục tọa độ
tương ứng, chiều của ứng suất cũng hướng theo chiều âm của các trục tọa độ
tương ứng thì ứng suất là dương.
- Các trường hợp khác với những điều nêu trên thì ứng suất là âm.

§1.4. CHUYỂN VỊ - BIẾN DẠNG - HỆ THỐNG CÁC KÝ HIỆU

1. Chuyển vị :
a. Khái niệm: Chuyển vị là sự thay đổi vị trí của các phần tử vật chất
trong vật thể khi vật thể bị biến dạng.
b. Các thành phần chuyển vị và ký hiệu :
y

P N

m M1(x1,y1,z1)
P N
n

M(x,y,z)

x
Hình 1.1
z
Xét điểm M(x,y,z) trong vật thể V
Sau khi vật thể biến dạng M(x,y,z) chuyển thành M1(x1, y1, z1)
Vectơ MM 1 là vectơ chuyển vị.
Véc tơ chuyển vị có các hình chiếu lên ba trục tọa độ x, y, z là u, v, w.
Các điểm M(x,y,z) khác nhau sẽ có các chuyển vị khác nhau nên u, v, w
là hàm của điểm M hay là hàm của 3 biến x, y, z .
u = u(x,y,z)
v = v(x,y,z)
w = w(x,y,z)
Các chuyển vị bé tức là giá trị của nó nhỏ hơn rất nhiều so với kích thước
của vật thể.

2. Biến dạng :
a. Khái niệm: Biến dạng là sự thay đổi hình dáng, kích thước của vật thể
hoặc của các yếu tố hình học trong vật thể.
b. Các thành phần biến dạng và ký hiệu :
Để định lượng biến dạng của vật thể, ta xét những thay đổi của các yếu tố
hình học như chiều dài, góc, thể tích của vật thể .
 Biến dạng dài tương đối :

Xét một phân tố chiều dài MN = ds theo phương n
Sau biến dạng MN = ds trở thành M1N1 = ds1
ds1  ds
Định nghĩa: Biến dạng dài tương đối, ký hiệu n, là tỷ số  n 
ds
Ý nghĩa: Biến dạng dài tương đối là biến dạng của một đơn vị chiều dài,
có một chỉ số chỉ phương của biến dạng.
4
 Do đó biến dạng dài tương đối theo các phương x, y, z trong hệ tọa độ
Descartes là : x, x, z.
 Biến dạng góc :
Xét góc vuông PMN
Sau biến dạng PMN trở thành P1M1N1
Định nghĩa: Biến dạng góc, ký hiệu mn là hiệu số mn = PMN - P1M1N1

= - P1M1N1
2
= 
Ý nghĩa: Biến dạng góc là lượng thay đổi của một góc vuông trong mặt
phẳng đang xét, có 2 chỉ số chỉ mặt phẳng xét biến dạng góc.
=> Biến dạng góc trong các mặt phẳng xoy, yoz, zox là : xy, yz, zx.
 Biến dạng thể tích tương đối :
Xét phân tố có thể tích dV sau biến dạng trở thành dV1.
Định nghĩa: Biến dạng thể tích tương đối, ký hiệu , là tỷ số :
dV1  dV
=
dV
Ý nghĩa: Biến dạng thể tích tương đối là lượng thay đổi thể tích của một
đơn vị thể tích.
*Các hàm , ,  là hàm của các biến x,y,z:
 = (x,y,z)
 = (x,y,z)
= (x,y,z)

Theo giả thiết biến dạng bé ta có: //<< 1, / /<< 1, / / << 1

Ý nghĩa : Có thể bỏ qua tích của biến dạng so với biến dạng và so với 1.
* Qui ước dấu của các thành phần biến dạng
- x , y , z > 0 khi chiều dài đang xét dãn dài ra. Ngược lại < 0.
- xy, yz, zx > 0 khi các góc vuông bé lại. Ngược lại < 0.

§1.5. PHƯƠNG PHÁP, MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU CỦA LÝ THUYẾT

ĐÀN HỒI

1.Phương pháp: Dựa trên cơ sở các phương trình toán học để mô tả các điều
kiện cân bằng về mặt cơ học của vật thể, từ đó xác định các đại lượng như ứng
suất, biến dạng và chuyển vị của vật thể.
2. Mục đích: Qua môn học này :
- Có phương pháp giải các bài toán phức tạp : Như các bài toán có hình
dạng và lực tác dụng vượt ra khỏi khuôn khổ của môn học SBVL, CHKC.
Những bài toán không tuân theo các giả thiết tính toán cơ bản trong SBVL khi
chịu tác dụng của ngoại lực . Các bài toán tấm, vỏ, khối.
- Là “chiếc cầu” để đi tới những môn học xa hơn trong cơ học như: Lý
thuyết dẻo, lý thuyết từ biến, cơ học phá hủy.....

5
 CHƯƠNG 2 : LÝ THUYẾT TRẠNG THÁI ỨNG SUẤT

§2.1. ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG

2.1.1. Đặt vấn đề :

Trong hệ tọa độ Decartes cho 1 vật thể chịu tác dụng của ngoại lực, bao
gồm:
* Lực thể tích: Là lực phân bố trong không gian của vật thể, được đặc
trưng bởi cường độ f và là lực trong một đơn vị thể tích, có hình chiếu lên 3 trục
tọa độ x, y, z là: fx , fy , fz .
* Lực diện tích (lực bề mặt): Là lực tác dụng trên một phần hay trên toàn
bộ bề mặt giới hạn của vật thể, được đặc trưng bởi cường độ f* và là lực trên một
đơn vị diện tích, có hình chiếu lên ba trục tọa độ x, y, z là f *x , f *y , f *z .
Dưới những tác dụng này, vật thể nằm ở trạng thái cân bằng tĩnh hoặc
động nên những phần tử vật chất của vật thể cũng nằm ở trạng thái cân bằng
tương ứng. Tưởng tượng dùng họ những mặt phẳng vuông góc với các trục toạ
độ và cách nhau những đoạn vi phân dx, dy, dz cắt qua vật thể (hình vẽ 2.1) ta sẽ
nhận được :
a
y b
a Phần tử loại 1
dy

b Phần tử loại 2
dy

dx dx

x
M(x,y,z)
z (Hình 2.1)

* Những phần tử hình hộp có sáu mặt cắt ở bên trong vật thể gọi là phần
tử loại 1.
* Những phần tử có ít nhất một mặt là bề mặt ngoài của vật thể gọi là phần
tử loại 2, trong trường hợp tổng quát, phần tử loại 2 là một khối tứ diện.
Điều kiện cân bằng của vật thể được đảm bảo thông qua điều kiện cân
bằng của tất cả các phần tử loại 1 và loại 2.

2.1.2. Phương trình vi phân cân bằng :

Trước tiên ta khảo sát sự cân bằng của các phần tử loại 1 lấy tại điểm
M(x,y,z)

6
1. Lực tác dụng lên phần tử :
- Ngoại lực là lực thể tích f có hình chiếu lên các trục toạ độ : fx , fy , fz
- Nội lực là các ứng suất trên các mặt của phần tử, các ứng suất này là các
hàm số liên tục của tọa độ điểm M(x,y,z).
y
 xy
xy  xy  dx
x

dz
P(x,y+dy,z)

 x
x x  dx
x

dy
N(x+dx,y,z)
xz   xz
 xz  dx
Q(x,y,z+dz) x
dx

z (Hình 2.2)

 Hai mặt vuông góc với trục x:

+ Mặt đi qua điểm M(x,y,z) có các thành phần ứng suất : x , xy , xz
+ Mặt đi qua điểm N(x+dx,y,z): khai triển theo Taylor và bỏ qua các số hạng vô
cùng bé bậc cao có các thành phần ứng suất :
   xy
 
x
dx ;  
x
dx;  
xy
dx xz
xz

x x x
Tương tự:
 Hai mặt vuông góc với trục y:
+ Mặt đi qua điểm M(x,y,z) có ứng suất : y , yx , yz
+ Mặt đi qua điểm P(x,y+dy,z) có các ứng suất :
 y  
y  dy ;  yx  yx dy;  yz  yz dy
y y y
 Hai mặt vuông góc với trục z:
+ Mặt đi qua điểm M(x,y,z) có các ứng suất z , zx , zy
+ Mặt đi qua điểm Q(x,y,z+dz) có các ứng suất :
 z  
z  dz ;  zx  zx dz; zy  zy dz
z z z
2. Phương trình cân bằng:
Dưới tác dụng của ngoại lực, giả sử phần tử đang xét nằm ở trạng thái cân bằng,

7
các phương trình cân bằng được thỏa mãn :
 x 
X  0  ( x   x  dx )dydz  (  yx   yx  yx dy)dxdz 
x y

 (  zx   zx  zx dz)dxdy  f x dxdydz  0
z
Sau khi rút gọn và cũng thực hiện tương tự cho các phương trình ∑Y = 0 ; ∑Z=0,
ta sẽ nhận được 3 phương trình vi phân cân bằng như sau :
 x  yx  zx 2u
   f x  0; ( 2 ) ;
x y z t
 xy  y  zy 2v
   f y  0; ( 2 ) ; (2.1)
x y z t
 xz  yz  z  2w
   f z  0. ( 2 ) .
x y z t
Với  : mật độ khối lượng của vật thể.
+ Trong trường hợp cân bằng tĩnh: vế phải của hệ (2.1) sẽ bằng 0.
+ Trong trường hợp cân bằng động: vế phải của hệ (2.1) sẽ bằng các lượng
trong dấu ngoặc; u, v, w là các thành phần chuyển vị của phần tử vật chất tại
điểm M theo 3 phương x,y,z. Lượng trong dấu ngoặc nếu đổi dấu thì chính là các
lực quán tính của một đơn vị thể tích chiếu lên ba phương của các trục tọa độ.
Hệ phương trình (2.1) được gọi là phương trình cân bằng tĩnh học NAVIER-
CAUCHY.
2.1.3. Định luật đối ứng của ứng suất tiếp :
* Từ phương trình cân bằng môment của phân tử đối với các trục tọa độ ta sẽ
được định luật đối ứng của các ứng suất tiếp.
y 
 yx  yx dy
y
Zo
 xy
xy  xy  dx
M x
Zo
yx

(Hình.2.3) x

z cân bằng ∑Mz = 0

Xét phương trình
Để đơn giản ta đặt tọa độ ban đầu ở tâm hình lập phương.
Tìm moment tại tâm phần tử đối với trục zozo, ta có:

8
  xy dx  dy
M z z  ( xy   xy  dx )dydz  ( yx   yx  yx dy)dxdz  0
0 0
x 2 y 2

 xy dx  dy
Bỏ qua các vô cùng bé bậc 5 dxdydz và yx dydxdz so
x 2 y 2
với các vô cùng bé bậc 3, rút gọn và chia 2 vế của phương trình cho dxdydz, ta
có :
 xy   yx ; 

Chứng minh tương tự ta có: M x  0   yz   zy ; (2.2)
M y  0   xz   zx ;

Phát biểu định luật: Ứng suất tiếp trên 2 mặt vuông góc về trị số bằng
nhau nhưng ngược chiều .
a a

a a

(Hình.2.4)

2.1.4. Phương trình điều kiện biên theo ứng suất :

Đây chính là điều kiện cân bằng của các phân tử loại 2.Trong trường hợp
tổng quát, phân tử này là khối tứ diện, có ba mặt vuông góc với các trục tọa độ
và nằm ở bên trong vật thể, có diện tích lần lượt là dSx, dSy, dSz. Mặt còn lại là

mặt ngoài của vật thể có diện tích dS có pháp tuyến n với cosin chỉ phương
l,m,n. y

xz z
zx
x f*y zy
f*z f*x
xy yz
x
y
(Hình 2.5)
yx
z

9
   dSx
l = cos ( n, x ) =
dS
   dSy
Véc to n có m = cos ( n, y ) = (a)
dS
  dSz
n = cos ( n, z ) =
dS
a. Lực tác dụng lên phân tử:
- Ngoại lực : + Lực thể tích f(fx, fy,fz) của thể tích dV.
+ Lực bề mặt f*(f*x, f*y,f*z) trên diện tích dS
- Nội lực :
+ Mặt vuông góc trục x, ký hiệu dSx có các ứng suất : x , xy , xz.
+ Mặt vuông góc trục y, ký hiệu dSy có các ứng suất : y , yx , yz.
+ Mặt vuông góc trục z, ký hiệu dSz có các ứng suất : z , zx , zy.
b. Phương trình cân bằng :
Phương trình tổng hình chiếu của các lực theo phương X là:
X  0    x dSx   yx dS y   zx dSz  f x* dS  f x dV  0 ( b)
Bỏ qua vô cùng bé bậc ba fx.dV so với các vô cùng bé bậc hai và chia (b) cho dS
dSx dS dS
ta có:  x   yx y   zx z  f x*  0 (c )
dS dS dS
Thay (a) vào (c) ta có:

 x l   yx m   zx n  f x*
Tương tự: Y  0   xy l   y m   zy n  f y* (2.3)
Z  0   xz l   yz m   z n  f z*
Hệ phương trình (2.3) là điều kiện cân bằng của phần tử loại hai, được gọi là hệ
phương trình điều kiện biên theo ứng suất.

2.1.5. Kết luận:

1. Về mặt cơ học: Hệ phương trình (2.1) và (2.3) biểu diễn mối quan hệ
giữa nội lực và ngoại lực là điều kiện cân bằng của toàn bộ vật thể.
2. Về mặt toán học:
Hệ phương trình (2.1) là hệ phương trình vi phân đối với các ẩn số ứng
suất, khi tích phân sẽ có các hằng số tích phân.
Còn hệ phương trình (2.3) là điều kiện để xác định các hằng số tích phân
ấy.

10
§2.2. ỨNG SUẤT TRÊN MẶT CẮT NGHIÊNG –
TRẠNG THÁI ỨNG SUẤT - TENXƠ ỨNG SUẤT

2.2.1. Đặt vấn đề :

Giả sử đã biết các ứng suất trên 3 mặt vuông góc với hệ trục tọa độ đi qua

M(x,y,z), tính ứng suất trên mặt cắt nghiêng bất kỳ có pháp tuyến n với các
cosin chỉ phương là (l, m, n) đi qua điểm M(x,y,z) đó.
2.2.2. Ứng suất toàn phần :

Để tìm ứng suất tại điểm M(x,y,z) trên mặt cắt nghiêng có pháp tuyến n
với các côsin chỉ phương l,m,n. Ta xét cân bằng của phần tử tứ diện lấy tại điểm
M(x,y,z), phần tử có ba mặt vuông góc với các trục tọa độ, trên đó có các ứng
suất  , (như H.2.6). Mặt thứ tư của phân tử là mặt nghiêng có ứng suất toàn
phần P n , các hình chiếu của nó lên 3 trục tọa độ x,y,z là Pnx, Pny, Pnz.
y

xz z
zx
x f*Pny zy
f*z f*
xy yz
x
y
yx Hình 2.6
z

* * *
Ba hình chiếu này giữ vai trò tương tự như lực bề mặt f x , f y , f z khi viết
điều kiện biên (2.3), nên có thể có kết quả tương tự như sau:
Pnx   x l   yx m   zx n
Pny   xy l   y m   zy n
Pnz   xz l   yz m   z n
 Pnx   x  yx  zx  l 
   
 Pny    xy  y  zy  x m  (2.4)
 
Pnz   
 xz  yz  z  n 

Giá trị của ứng suất toàn phần Pn được tính theo công thức sau :

11
 Pn  Pnx2  Pny2  Pnz2 (2.5)
2.2.3. Ứng suất pháp và ứng suất tiếp :
Ứng suất toàn phần P n có thể biểu diễn qua ứng suất pháp và ứng suất
tiếp.
1.Ứng suất pháp: là hình chiếu của ứng suất toàn phần P n trên pháp tuyến

n , được ký hiệu  n .
   
Pn  Pnx . e1  Pny . e 2  Pnz . e 3
  
 n  ch n P n  ch n ( Pnx . e1  Pny . e 2  Pnz . e 3 )
 n  Pnx .l  Pny .m  Pnz .n (2.6)
Thay (2.4) vào (2.6) ta có:
 n   x .l 2   y .m 2   z .n 2  2( xy .lm   yz .mn   zx .nl) (2.7)
2. Ứng suất tiếp :
Trị số ứng suất tiếp Tnt trên mặt cắt nghiêng được tính theo công thức :
 nt  Pn2   2n  Pnx 2  Pny 2  Pnz 2   2n (2.8)

2.2.4. Trạng thái ứng suất - Tenxơ ứng suất :

* Trạng thái ứng suất tại một điểm là tập hợp các ứng suất trên mọi mặt
cắt có thể đi qua điểm đó.
* Nếu ứng suất thành phần là khái niệm phụ thuộc điểm và pháp tuyến của
 
mặt cắt [ Pn (M , n ) ] thì trạng thái ứng suất là khái niệm rộng hơn, chỉ phụ thuộc
vào điểm. Điều đó cho phép ta phân biệt, so sánh được trạng thái nội lực tại các
điểm khác nhau trong vật thể.
Các biểu thức (2.7) và (2.8) cho phép xác định ứng suất pháp và ứng suất
tiếp trên mặt cắt nghiêng bất kỳ đi qua điểm đang xét, điều đó chứng tỏ rằng chín
thành phần ứng suất trên các mặt cắt vuông góc với các trục tọa độ là đủ để xác
định trạng thái ứng suất tại điểm đó.
Kết luận: Trạng thái ứng suất tại một điểm đặc trưng bởi chín thành phần
ứng suất trên các mặt cắt vuông góc với các trục tọa đô đi qua điểm đó. Chín
thành phần này lập thành một đại lượng gọi là tenxơ ứng suất.
Ký hiệu : T
Và được biểu diễn:
 x  yx  zx 
 
T   xy  y  xz 
   
 zx yz z 
Tenxơ ứng suất là một tenxơ hạng 2 đối xứng vì theo định luật đối ứng

12
của ứng suất tiếp ta có  xy   yx ;  yz   zy ;  xz   zx , vậy tenxơ ứng suất có 6
thành phần độc lập.

2.2.5. Tenxơ lệch ứng suất và Tenxơ cầu ứng suất :

Tenxơ ứng suất có thể chia thành Tenxơ lệnh ứng suất D và Tenxơ cầu
ứng suất To
 x  yx  zx  ( x   tb )  yx  zx   tb 0 0 
     
  xy
 y
 xz

   xy
(  y
  tb
)  xz   a  0  tb
0 
      
 yz ( z   tb ) 0  yz  tb 
 zx yz z   zx

T  D  To
1
Với  tb  ( x   y   z ) : Ứng suất pháp trung bình.
3
D: Tenxơ lệch ứng suất, gây ra biến dạng hình dạng của phân tử.
To : Tenxơ cầu ứng suất, gây ra biến dạng thể tích của phân tử.

§2.3. MẶT CHÍNH - PHƯƠNG CHÍNH - ỨNG SUẤT CHÍNH

2.3.1.Khái niệm:
* Mặt chính là mặt trên đó có ứng suất tiếp bằng không;
* Phương chính là phương pháp tuyến của mặt chính.
* Ứng suất chính là ứng suất pháp trên mặt chính . Ký hiệu  n .

Giả sử có phương chính n với l = cos (n, x)
m = cos (n , y)
n = cos (n , z)
Trên mặt chính ứng suất toàn phần Pn sẽ có phương vuông góc với mặt
chính và có giá trị Pn   n .
Do đó hình chiếu Pnx, Pny, Pnz của Pn lên các trục x, y, z là :
Pnx = n.l
Pny = n.m (2.9)
Pnz = n.n
Thay (2.4) và (2.9) ta có hệ phương trình:
( x   n ) l   yx m   zx n  0 

 xy l  ( y   tb ) m   xz n  0  (2.10)
 zx l   yz m  ( z   tb )n  0
Hệ (2.10) có nghiệm tầm thường của là l = m = n =0 không thỏa mãn
điều kiện l2 + m2 + n2 = 1 (2.11).

13
 Để hệ (2.10) có nghiệm không tầm thường thì định thức của các hệ số phải
bằng không:
( x   n )  yx  zx 
 
Det   xy ( y   n )  xz   0 (2.12)
   yz ( z   n )
 zx

Khai triển (2.12) ta được phương trình bậc 3 đối với ứng suất chính  n :
3n  I12n  I 2n  I3  0 (2.13)
I1   x   y   z 

Trong đó: I 2   x  y   y  z   z  x  (  xy   yz   zx )  (2.14)
I 3   x  y  z  2 xy  yz  zx  ( x  2yz   y 2zx   z  2xy )
Các hệ số I1, I2 , I3 trong phương trình tìm ứng suất chính là những giá trị
không đổi khi ta xoay trục. Chúng được gọi lần lượt là bất biến thứ nhất, bất
biến thứ hai và bất biến thứ ba của trạng thái ứng suất tại một điểm.
- Giải phương trình bậc 3 (2.13) ta nhận được ba giá trị ứng suất chính,
các giá trị này đều là thực, kí hiệu lần lượt là  1 ; 2 ; 3 và theo qui ước  1   2   3 .
- Phương chính : sau khi đã có các ứng suất chính  1 ; 2 ; 3 ứng với mỗi  i
sử dụng hệ phương trình (2.10) và phương trình (2.11) để tìm cosin chỉ phương
li, mi, ni của ứng suất chính  i đó.
Kết quả ta có ba phương chính tương ứng với ba ứng suất chính  1 ; 2 ; 3 .
Ba phương này trực giao với nhau và lập thành một hệ trục tọa độ, ký hiệu các
trục là 1,2,3.
Tenxơ ứng suất này được viết là :
 1 0 0 
T  0  2 0 
 
0 0  3 
Các bất biến của trạng thái ứng suất chính :
I 1  1   2   3 

I 2  1 2   2  3   3 1 
I 3  1  2  3 

Tùy theo giá trị của các ứng suất chính, ta phân loại trạng thái ứng suất
thành trạng thái ứng suất đơn; trạng thái ứng suất phẳng và trạng thái ứng suất
khối.

14
CHƯƠNG 3
LÝ THUYẾT TRẠNG THÁI CHUYỂN VỊ VÀ BIẾN DẠNG

§3.1. PHƯƠNG TRÌNH QUAN HỆ GIỮA CHUYỂN VỊ VÀ BIẾN DẠNG

Xét biến dạng của phần tử vật chất lấy tại điểm M(x,y,z). Với các biến
dạng là bé, ta có thể quan sát biến dạng của phần tử qua biến dạng các hình
chiếu của nó trên các mặt phẳng tọa độ.
y
P Q

M N

x
z
(Hình 3.1)
+ Xét biến dạng trong mặt phẳng xoy (H.3.2). Phân tố chữ nhật MNQP với các
cạnh ban đầu dx, dy sau biến dạng trở thành phân tố M1N1Q1P1.
u
y u 
y
dy

P1
v
v  dy
y
P ( x ,y + d y )

N1

dy

M1 v
N2 v  dx
V

M (x ,y ) N ( x + d x ,y ) x
U u
u  dx
dx x

O x
(Hình 3.2)
- Điểm M(x,y) có chuyển vị theo phương x,y là : u; v.
- Điểm N(x+dx,y) có các chuyển vị theo phương x,y, khai triển Taylor bỏ qua
u v
các vô cùng bé bậc cao là : u + .dx ; v+ .dx
x x

15
 u v
- Điểm P(x,y+dy) có các chuyển vị theo phương x,y là : u + .dy ; v+ .dy
y y
- Biến dạng dài tương đối của các cạnh theo phương x,y là x , y.
- Biến dạng góc trong mặt phẳng đang xét xoy là xy = α+β.
Theo giả thiết biến dạng bé, ta có : /x /<< 1; /y /<< 1; /α/ << 1; /β/ << 1
Sử dụng các công thức gần đúng :
  tg  sin ;   sin   tg
cos   1; cos   1

3.1.1.Tính biến dạng dài tương đối :

M 1 N 1  MN
Ta có :  x  (a)
MN
Trong đó : MN = dx
M1 N 2
M1N1 = M 1 N 1   M1 N 2
cos 
Từ hình vẽ ta có :
u u
M 1 N 2  dx  u 
.dx  u  (1  )dx
x x
u
(1  )dx  dx  dx
M N  MN x u
(a )   x  1 1  
MN dx x
v
Tương tự ta có : y  (b)
y

3.1.2.Tính biến dạng góc: xy = α+β

Góc quay của cạnh MN sẽ là :
u v v
(v  dx )  v
N1 N 2 x
α  tgα = = = x = x
M1 N 2 u u 1   x
(1  )x 1
x x
Theo giả thiết biến dạng bé ta có x << 1 có thể bỏ qua x so với 1
v
 α=
x

16
 u v u
Tương tự β= => xy = α+β= + (c)
y x y

Các kết quả (b) và (c) cho trong mặt phẳng xoy được sử dụng cho hai mặt phẳng
còn lại yoz và zox. Bằng cách hoá vị vòng các chỏ số theo thứ tự của tam diện
thuận x,y,z ta nhận được quan hệ chuyển vị và các biến dạng như sau :
x(u)

y(v) z(w)
 u v u
 x x ;
   xy  
x y

 v w v
 y  ;  yz   (3.1)
 y y z
 w u w

 z  ;  zx  
 z z x

Công thức (3.1) thiết lập mối quan hệ tuyến tính giữa các thành phần biến
dạng và các chuyển vị xét ở thời điểm t, được gọi là phương trình quan hệ hình
học CAUCHY
Từ (3.1) có thể kết luận các biến dạng là bé khi đạo hàm bậc nhất các
chuyển vị theo phương toạ độ là bé.

§3.2 TRẠNG THÁI BIẾN DẠNG - TENXƠ BIẾN DẠNG

3.2.1.Biến dạng dài tương đối theo phương bất kỳ :
Hệ (3.1) cho phép ta tính biến dạng dài tương đối theo các phương x,y,z.
Đặt vấn đề làm sao tính biến dạng dài tương đối theo phương bất kỳ ?
y

dy K1
M1
y
K
M n
x dx
x
z
dz

z (Hình 3.3)

17
 Trong hệ trục toạ độ Descartes.Xét vi phân chiều dài MK= ds theo phương
n với các cosin chỉ phương là l,m,n.
Hình chiếu của ds lên các trục x,y,z là dx, dy, dz.
  dx
l = cos ( n , x ) =
ds
   dy
Véc to n có m = cos ( n , y ) = (a)
ds
  dz
n = cos ( n , z ) =
ds
+Ở trạng thái ban đầu, toạ độ điểm đầu và điểm cuối của vi phân MK là
M(x,y,z) và K(x+dx, y+dy, z+dz)
+Điểm M(x,y,z) chuyển vị theo ba phương x,y,z là u,v, w.
+Điểm K(x+dx, y+dy, z+dz) chuyển vị theo ba phương là : u+du; v+dv;
w+dw.
Với du, dv, dw là các vi phân toàn phần của thành phần chuyển vị u,v,w.
u
du = .dx + u .dy + u .dz
x y z
dv = v .dx + v .dy + v .dz
x y z
dw = w .dx + w .dy + w .dz
x y z
+ Sau biến dạng MK trở thành M1K1 = ds1 trong đó :
M(x,y,z) trở thành M1( x+u, y+v, z+w).
K(x+dx, y+dy, z+dz) trở thành K1(x+dx+u+du, y+dy+v+dv, z+dz+w+dw).
+ Chiều dài vi phân trước biến dạng: ds2 = dx2 + dy2 + dz2 (b)
+ Chiều dài vi phân ds1 sau biến dạng:
ds12 = (dx+du)2 + (dy+dv)2 + (dz+dw)2 (c)
Biến dạng dài tương đối theo phương n của ds. Ký hiệu n là :
ds 1  ds ds1
n = = -1
ds ds
2
2 ds1
 (n + 1) = 2
ds
2 2
2 ds1 ds 1  ds 2
 1+2n + n = 2  n = (d)
ds 2ds 2
(Với giả thiết biến dạng bé có thể bỏ qua n2 so với n)
u u u
Tính ds12 = [dx + ( .dx + .dy + .dz)]2 +
x y z

18
 v v v
+ [dy + ( .dx + .dy + .dz)]2 +
x y z
w w w
+ [dz + ( .dx + .dy + .dz)]2. (e)
x y z
Khai triển (e) và bỏ qua các thành phần vô cùng bé bậc cao
u u u v v v w w w
( .dx+ .dy+ .dz)2;( .dx+ .dy+ .dz)2;( .dx+ .dy+ .dz)2 so với
x y z x y z x y z
u v w u v w
; ; ...(vì theo giả thiết biến dạng bé ; ; ... << 1) và rút gọn :
x y z x y z
u u u
(e)  ds12 = (dx2 + dy2 + dz2) + 2 [( .dx2 + .dxdy + .dxdz) +
x y z
v v v
+ ( .dxdy + .dy2 + .dydz) +
x y z
w w w
+ ( .dxdz + .dydz + .dz2)].
x y z

u u u
 ds12 - ds2 = 2 [( .dx2 + .dxdy + .dxdz) +
x y z
v v v
+( .dxdy + .dy2 + .dydz) +
x y z
w w w
+ ( .dxdz + .dydz + .dz2)].
x y z
2
ds 1  ds 2
Theo (d)  n 
2ds 2
u dx 2 u dxdy u dxdz
 n  . 2  . 2  . 2 
x ds y ds z ds
v dxdy v dy 2 v dydz
=>  .  . 2  . 2 
x ds 2 y ds z ds
w dxdz w dydz w dz 2
 .  .  . .
x ds 2 y ds 2 z ds 2
dx dy dz
Thay l  ;m  ;n  và biểu thức (3.1) vào n :
ds ds ds
 n = x.l2 + y.m2 + z.n2 + xy.lm + yz.mn + zx.nl (3.4).
 xy
n = x.l2 + y.m2 + z.n2 + 2 
 lm 
yz mn  zx nl 

 2 2 2 

19
 Đặt
xy xy ; yz yz ; zx  zx ta có :
2 2 2
n = x.l + y.m + z.n + 2( xy .lm + yz .mn + zx .nl)
2 2 2
(3.5)
Có thể viết dưới dạng toàn phương :
x yx zx  l 
 
n = l m n   xy y zy  m  (3.6)
 
  n 
 xz yz z   
+ Sau khi nhận được (3.5) ta thấy (3.5) hoàn toàn tương tự với (2.7) :
n = x.l2 + y.m2+z.n2 + 2(Txy.ml + Tyz.mn + Txz.nl) (2.7)
Nên có thể kết luận : Trạng thái biến dạng tại 1 điểm được đặc trưng bởi 9
thành phần biến dạng trên các mặt cắt vuông góc với hệ trục toạ độ. Chín thành
phần này cũng thành lập 1 tenxơ hạng 2 đối xứng gọi là tenxơ biến dạng bé.
Ký hiệu : T
x yx zx 
 
Và được biểu diễn : T =  xy x zy 
 
  xz  yz z 
II. Tenxơ lệch biến dạng và Tenxơ cầu biến dạng :
Tenxơ biến dạng T có thể phân tích thành tổng của hai tenxơ hạng 2 là
tenxơ lệch biến dạng D và Tenxơ cầu biến dạng T0.

x xy xz  x  tb xy xz  tb 0 0 

    
 yx y yz  =  yx y  tb yz  + 0 tb 0 
 zx zy z   zx zy z  tb 0 0 tb 
  
T = D + T0.
1
Với tb =
3
  
 x  y  z : Biến dạng dài trung bình.
D: đặc trưng cho biến dạng hình dạng của phần tử
T0: đặc trưng cho biến dạng thể tích của phần tử

§3.3. BIẾN DẠNG CHÍNH VÀ PHƯƠNG BIẾN DẠNG CHÍNH

Trạng thái biến dạng tại điểm M(x,y,z) được đặc trưng bởi tenxơ biến
dạng bé. Tại điểm M(x,y,z) ấy ta có thể tìm được ba phương vuông góc với nhau

20
và trên các mặt phẳng vuông góc với ba phương đó, các biến dạng góc bằng
không. Những phương đó gọi là phương biến dạng chính.
- Các biến dạng dài tương đối theo phương biến dạng chính là các biến
dạng chính, các biến dạng chính là biến dạng dài cực trị tại điểm ấy.
Ký hiệu các biến dạng chính là : 1, 2 , 3. => theo quy ước 1> 2 > 3.
Tương tự như việc tìm các ứng suất chính, biến dạng chính được xác định
từ phương trình sau :
( x   n )  yx  zx 
 
Det   xy ( y   n )  zy 0 (3.7)
 
  zx  yz (  z
  )
n 

Khai triển (2.12) ta được phương trình bậc 3 đối với ứng suất chính  n :
 3n  J1 2n  J 2  n  J 3  0 (3.8)
J1   x   y   z   

Trong đó J 2   x  y   y  z   z  x  (  xy   yz   zx )  (3.9)
2 2 2 
J 3   x  y  z  2  xy  yz  zx  ( x  yz   y  zx   z  xy )
Các hệ số J1, J2 , J3 trong phương trình tìm biến dạng chính là những giá trị
không đổi khi ta xoay trục. Chúng được gọi lần lượt là bất biến thứ nhất, bất
biến thứ hai và bất biến thứ ba của trạng thái biến dạng tại một điểm.
Phương trình (3.8) cho 3 nghiệm biến dạng chính, cả ba nghiệm này đều là thực.
* Tìm phương biến dạng chính :
Sau khi có các biến dạng đường chính 1, 2 , 3, ứng với mỗi i sử dụng
hệ phương trình (3.10) và phương trình (3.11) ta có hệ ba phương trình tương
ứng với ba ẩn số là ba cosin chỉ phương của biến dạng chính i đó.
(   ) l   m
x n
  n0 yx zx

 l 
xy
(   ) m   n  0
y n zy
(3.10)

 l  m 
xz yz
(   ) n  0  z n
2 2 2
Và phương trình: l + m + n = 1 (3.11)
Kết quả ta có 3 phương biến dạng chính tương ứng với 3 biến dạng chính.
Ba phương này trực giao với nhau ký hiệu các trục là 1,2,3.
Tenxơ biến dạng chính được viết là :

21
 1 0 0 
T  0  2 0 
 
0 0  3 
Các bất biến của trạng thái biến dạng chính :
J 1  1   2   3 

J 2   1 2   2  3   3  1 
J 3   1 2  3 


§3.4. PHƯƠNG TRÌNH TƯƠNG THÍCH BIẾN DẠNG

Ở mục trên ta đã lập được 6 phương trình vi phân của biến dạng theo 3
chuyển vị u, v, w. (Biểu thức 3.1).
v u
x = u xy = 
x x y
v w v
y = yz =  (3.1)
y y z
w w u
z = zx = 
z x z
- Các phương trình này cho phép tính được các biến dạng bằng cách lấy
đạo hàm của các chuyển vị u, v, w. Những hàm chuyển vị này, theo tính liên tục
của vật thể sẽ là những hàm đơn trị và liên tục của các biến số. Dó đó, các biến
dạng cũng sẽ là những hàm đơn trị và liên tục.
- Để giải bài toán ngược tìm 3 hàm chuyển vị u, v, w khi biết các biến
dạng, ta có 6 phương trình đạo hàm riêng đối với 3 ẩn số. Số phương trình nhiều
hơn ẩn số, nên để xác định được 3 ẩn số là các hàm liên tục và đơn trị thì 6
phương trình này phải có quan hệ với nhau.
Các quan hệ này được gọi là các điều kiện tương thích hay điều kiện liên
tục của biến dạng cũng được gọi là các điều kiện Sainti - Venant.
Để nhận được các phương trình này, ta khử các chuyển vị u, v, w trong
các phương trình biến dạng Cauchy - Navier.

22
I. Nhóm phương trình cho các biến dạng trong cùng 1 mặt phẳng :
2
2  2  u v   2 u  2 v  2 u  2 v  2 x   y
xy

. xy   
xy  y x  xy
   
y xy x y 2 x x 2 y y 2
 2
x
2
 2 x   y  2 xy
 
y 2 x 2 xy
 2 y 2
 2 z   yz
Tương tự ta có :  2  (3.12)
z 2 y yz
 2 z  2 x  2 zx
 2 
x 2 z xz

II. Nhóm phương trình cho các biến dạng trong các mặt phẳng khác nhau:
 

 2 xy  2 zx
=
 2  u v 
 
 2  w u 
 +
xz xy xz  y x  xy  x z 
2 2 2
  u    v w    u 
= .  + .  + . 
y z  x  x 2  z y  yz  x 
2
2 2 x   yz
= 
yz x 2
2 2 x  
   yz  zx  xy 
   


yz x  x y z 


2 2 y
 
 

   yz  zx  xy   (3.13)

zx y  x y z 
 
2 2 z    yz  zx  xy 
   


xy z  x y z 

Ý nghĩa : Hệ phương trình (3.12) và (3.13) thể hiện mối quan hệ giữa các biến
dạng là điều kiện để tìm u, v, w từ phương trình biến quan hệ hình học Cauchy-
Navier gọi là phương trình liên tục biến dạng.

23
 CHƯƠNG 4 : QUAN HỆ GIỮA ỨNG SUẤT VÀ BIẾN DẠNG

Trong hai chương trên ta đã nghiên cứu hai mặt riêng biệt của môi
trường liên tục đó là mặt tĩnh học (trường ứng suất) và mặt hình học (trường
biến dạng), giữa hai mặt này có quan hệ với nhau. Sự phân bố ứng suất và
biến dạng của môi trường phụ thuộc vào quan hệ đó. Xét quan hệ giữa ứng
suất và biến dạng tức là xét về mặt vật lý của môi trường. Sự khác nhau về
mặt vật lý đã dẫn đến những nội dung khác nhau trong lý thuyết cơ học vật
rắn biến dạng như lý thuyết đàn hồi tuyến tính, lý thuyết đàn hồi phi tuyến
và lý thuyết đàn hồi dẻo.
Trong lý thuyết đàn hồi nói chung ứng suất là hàm của biến dạng :
x = f1(x, y, z, xy, yz, zx);
y = f2(x, y,... );
z = f3(x, y,... );
Txy= f4(x, y,... ); (4.1)
Tyz= f5(x, y,... );
Tzx= f6(x, y,... );
Trong môn học này ta giả thiết vật liệu làm việc đàn hồi tuyến tính
tức quan hệ ứng suất và biến dạng là các quan hệ tuyến tính. Do đó (4.1) viết
thành :
x = a11x + a12y + a13z + a14xy + a15yz + a16zx;
y = a21x + a22y + a23z + a24xy + a25yz + a26zx; (4.2)
............
Tzx = a61x + a62y + a63z + a64xy + a65yz + a66zx.
Trong đó :
Các hệ số aij : Là các hằng số đàn hồi của vật liệu.
Trong (4.2) : Có tất cả là 36 hằng số đàn hồi. Ta sẽ chứng minh rằng
đối với vật liệu hoàn toàn đàn hồi và đẳng hướng chỉ có 2 hằng số độc lập
với nhau.

§4.1. CÔNG VÀ THẾ CỦA LỰC ĐÀN HỒI

Xét 1 phần tử hình hộp có các cạnh dx, dy, dz tại điểm M(x,y,z). Các
mặt của phân tử có các ứng suất như hình vẽ (H,4.1). Ứng với các ứng suất
ấy phần tử có chuyển vị đường và chuyển vị góc.
Khi phần tử bị biến dạng các nội lực sinh ra một công.

24
 y
 xy
xy   dx

dz
P (x,y+ dy,z) xy
x
 x
x  x dx
x

dy
N (x+dx,y,z)
xy   xz
Q (x,y,z+ dz)  xz  dx
dx x
x
Hình 4.1
z
4.1.1. Số gia của công do ứng suất pháp sinh ra:
x
Ứng suất pháp trên 2 mặt vuông góc trục x là : x và x + .dx, có
x
độ dài tương đối x, độ dãn dài tuyệt đối : x.dx.
Sau thời gian vô cùng bé t, phân tố có độ dài tương đối thêm số gia:
x. Số gia của độ dãn dài tuyệt đối của cạnh dx : x .dx.
Số gia của công do x sinh ra : (x.dydz)( x.dx)
Tương tự số gia của công y và z sinh ra : (y.dxdz)( y .dy) (a)
(z.dxdy)( y .dz).

4.1.2. Số gia của công do ứng suất tiếp sinh ra:

Xét thành phần Txy ở tại thời điểm t, góc trượt tỷ đối là xy. Sau thời
gian t, góc trượt đó có số gia xy.
Lực do Txy : Txy.dy.dz.
Moment do Txy tác dụng trên 2 mặt phẳng đối diện vuông góc ox :
(Txy.dydz).dx.
Số gia của công do Txy sinh ra : (Txy.dydz.dx). xy.
Tương tự số gia của công do các ứng suất tiếp Tyz và Tzx sinh ra là :
(Tyz.dzdx.dy). xz. (b)
(Tzx.dxdy.dz). zx.

Số gia công của phần tử hình hộp bằng tổng số gia của công do các ứng suất
sinh ra (a+b):
T = (x. x +y. y +z. z +Txyxy + Tyzyz + Tzxzx )dxdydz. (4.3)

25
 Ta có: dV = dxdydz : Thể tích của phần tử trước biến dạng.
*Số gia của công của một đơn vị thể tích (công riêng) A sẽ là :
T
A = = x. x +y. y +z. z +Txyxy + Tyzyz + Tzxzx (4.4)
V
* Đối với vật thể hoàn toàn đàn hồi năng lượng sinh ra do biến dạng được
bảo toàn. Nếu gọi W là thế năng biến dạng đàn hồi tích lũy khi vật thể biến
dạng thì độ lớn của thế năng biến dạng đàn hồi bằng công ngoại lực A.
Do vậy ta có A=W (4.5)
Lực đàn hồi thỏa mãn điều kiện (4.5) gọi là có thế .
Từ (4.5)  A = W (4.6)
Thế năng sinh ra do biến dạng và chỉ do biến dạng mà có, vì vậy thế năng
biến dạng đàn hồi là hàm số của các thành phần biến dạng :
W = f(x, y, z, xy, yz, zx).
Trong miền đàn hồi quá trình biến dạng là thuận nghịch nên W là 1
vi phân toàn phần. Nếu bỏ qua các vô cùng bé bậc cao khi khai triển số gia của
thế năng biến dạng đàn hồi theo biến dạng ta được :
w w w w w w
W = .x + .y + .z + xy + yz + zx. (4.7)
 x  y  z  xy  yz  zx
So sánh (4.4) và (4.7) : A = W : ta có :
w w
x = ; Txy = ;
 x  xy
w w
y = ; Tyz = ; (4.8)
 y  yz
w w
z = ; Tzx = ;
 z  zx
Từ (4.8) cho phép phát biểu kết luận định lý Green: Các phần tử ứng
suất là các đạo hàm riêng của thế năng biến dạng đàn hồi đối với các biến
dạng tương ứng.
§4.2. ĐỊNH LUẬT HOOKE TỔNG QUÁT-
CÁC HẰNG SỐ ĐÀN HỒI CỦA VẬT LIỆU.

4.2.1. Dựa vào định lý Green :

Từ (4.2) ta có : x = a11x + a12y + a13z + a14xy + a15yz + a16zx.
w
(4.8) ta có : x =
 x

26
 2w
 = a15 (a).
 x  yz
Từ (4.2) ta có: Tyz = a51x + a52y + a53z + a54xy + a55yz + a56zx.
w
Từ (4.8) ta có: Tyz =
 yz
2
 w
 = a51 (b).
 x  yz
Vì giá trị đạo hàm không phụ thuộc vào thứ tự lấy đạo hàm, so sánh (a) và
(b) ta có : a15 = a51.
Tổng quát đối với các hằng số đàn hồi của (4.2) ta có:
aij = aji (4.9)
Vậy các hằng số của hệ phương trình (4.2) đối xứng qua đường chéo chính.
Do đó các hằng số cần xác định chỉ còn 36 - 15 = 21 hệ số.

4.2.2. Dựa vào tính chất vật liệu đẳng hướng :

Vật thể đẳng hướng là vật thể có tính chất đối xứng hoàn toàn, bất kỳ mặt
phẳng nào đi qua phần tử cũng là mặt phẳng đối xứng. Tính chất cơ, lý của
vật liệu theo mọi phương là như nhau.
Do đó các phương trình (4.2) không thay đổi khi ta thay đổi hệ tọa độ :
+Giả sử đổi chiều trục y thì ứng suất pháp x của phương trình thứ nhất trong
hệ (4.2) không thay đổi:
x = a11x + a12y + a13z + a14xy + a15yz + a16zx. (c)
Nhưng các biến dạng góc xy
và yz đổi dấu vì khi đổi chiều
trục y thì góc trượt trước đây
làm góc vuông nhỏ lại nay làm
cho góc vuông lớn lên
 x = a11x + a12y + a13z - a14xy - a15yz + a16zx (d).
Đồng nhất (c) và (d) ta có :
a14   a14 
  a14  a15  0
a15   a15 
Tương tự nếu đổi chiều trục z ta có a16 = 0.
Bằng cách chứng minh tương tự ta đi đến kết luận ba hằng số cuối của
ba phương trình đầu trong hệ phương trình (4.2) đều bằng 0.
Do aij = aji nên ba hằng số đầu của ba phương trình cuối trong hệ
phương trình (4.2) cũng bằng 0.

27
* Hệ phương trình (4.2) trở thành :
x = a11x + a12y + a13z
y = a21x + a22y + a23z
z = a31x + a32y + a33z (4.9)
Tyx = a44xy + a45yz + a46zx
Tyz = a54xy + a55yz + a56zx
Tzx = a64xy + a65yz + a66zx
Hệ phương trình (4.9) cho ta kết luận :
- Các ứng suất pháp không có quan hệ với các biến dạng góc.
- Các ứng suất tiếp không có quan hệ với các biến dạng dài tương đối.
Xét phương trình thứ (4) của hệ phương trình ( 4.9) :
Tyx = a44xy - a45yz + a46zx (e)
Nếu ta đổi chiều trục z thì Txy không đổi nhưng yz và zx sẽ đổi dấu:
Tyx = a44xy - a45yz - a46zx (f)
a45   a45 
Đồng nhất (e) và (f) ta có :   a45  a46  0
a46   a46 
Do aij = aji  a54 = a64 = 0.
Tương tự ta có : a56 = a65 = 0.
Hệ phương trình (4.9) có thể rút gọn như sau:
x = a11x + a12y + a13z
y = a21x + a22y + a23z
z = a31x + a32y + a33z
Tyx = a44xy (4.10)
Tyz = a55xy
Tzx = a66xy
Bằng cách hoán vị vòng phương trình (3) của hệ phương trình (4.10), ta có:
x
y z

z = a31x + a32y + a33z

Hoán vị vòng ta có: x = a31y + a32z + a33x (4.14)
Phương trình (1) của hệ phương trình (4.10) : x = a12y + a13z + a11x
Đồng nhất (4.14) và (1) ta có : a31 = a12
a32 = a13
a33 = a11
Vì aij = aj i  a12 = a21
a31 = a13
a32 = a23

28
 * Đặt a = a11 = a22 = a33
b = a12 = a21 = a13 = a31 = a23
Bằng phép hoán vị vòng các phương trình (4,5,6) của hệ (4.10) ta có : (4.15)
c = a44 = a55 = a66
Do đó (4.10) có dạng :
x = ax + b(y + z)
y = ay + b(x + z)
z = az + b(x + y) (4.11)
Txy = cxy
Tyz = cyz
Tzx = czx
*Ta có:  = x + y + z: là biến dạng thể tích tương đối.
nên x = b + (a - b) x
y = b + (a - b) y (4.12)
z = b + (a - b) z
*Đặt b = 
a -b = 2 
(4.12)  x =  +2x
y =  +2y (4.13)
z =  +2z
1
Thực nghiệm chứng minh rằng khi xoay hệ trục tọa độ ta có c = ( a b)
2
c=
 Txy = xy
Tyz = yz (4.14)
Tzx = zx
Các hệ phương trình (4.18) và (4.19) là quan hệ giữa ứng suất và biến
dạng của vật thể đàn hồi và đẳng hướng được gọi là định luật Hooke tổng
quát viết dưới dạng ứng suất theo biến dạng. Đối với loại vật liệu này chỉ có
hai hằng số vật lý là  và . Hai hằng số này được gọi là hằng số LaMê.

$4.3. MỘT DẠNG KHÁC CỦA ĐỊNH LUẬT HOOKE TỔNG QUÁT

Từ (4.18) ta có : x + y + z = 3 + 2

Trong đó :  = x + y + z : Độ biến dạng thể tích tương đối.
1
= (x + y + z) (a)
3  2

29
 y  y2   y z  
Từ (4.18)   y  z  (b)
z  z   
2 
2 

Mặt khác x =  - (y + z) (c)

Thay (a) và (b) vào(c) ta có :
1 x z  
x = (x y z )    .(x y z )
3  2  2  (3  2 ) 
=
 
(x y z ) 
x y
 (3  2 ) 2
  
x = x   .(x y ) (4.15)
 (3  2 )   (  ) 
 (3  2 )
Đặt E =
 

= (416)
2(  )
1
Ta có (4.20) : x =
E
  
 x   ( y  z) ;
1
Tương tự
E
  
:y =  y   ( x  z) ; (4.17)
1
: z = z   (x y) .
E
Từ (4.21) ta có :
 (3  2 )   2  2    
E=      2  (2   2)
           
E
 =
2(   1)
E
Mà G= =G
2(   1)
Lúc này (4.19) có dạng :
1
xy = Txy
G
1
yz = Tyz (4.18)
G
1
zx = Tzx
G

30
Các hệ phương trình (4.22) và (4.23) được gọi là định luật Hooke tổng quát
viết dưới dạng biến dạng theo ứng suất.

*Định luật Hooke khối

Từ (4.17) ta có :
E(x + y + z) = (x + y + z) - 2(x + y + z) (*)
1  2
(*)  E = S (1 - 2)  = .S (4.19)
E
Với:  = x + y + z : Biến dạng thể tích tương đối.
S =x + y + z: Hàm ứng suất tổng.
Phương trình (4.19) được gọi là Định luật Hooke khối.

31