Cơ học lý thuyết

Nguyễn Ngọc Minh, ThS

Bộ môn Cơ kỹ thuật
Đại học Quốc gia – Đại học Bách khoa TP Hồ Chí Minh

1 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

 Phần 1. Tĩnh học
Chương 1. Các khái niệm cơ bản,
thu gọn hệ lực
Vấn đề chính:
• Khái niệm cơ bản: vật rắn, lực, moment

2 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

Nội dung

1. Các khái niệm về lực và moment

2. Định lý tương đương cơ bản
3. Thu gọn hệ lực

3 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

1. Khái niệm cơ bản

Tĩnh học:
Tĩnh học là phần đầu của cơ học lý thuyết, khảo
sát sự cân bằng của vật thể chịu lực tác dụng
Mục tiêu: Giải quyết 2 vấn đề
• Thu gọn hệ nhiều lực về 1 hệ tương đương
về mặt cơ học nhưng ít lực hơn
• Điều kiện cân bằng của hệ lực
Đối tượng: Vật rắn tuyệt đối

4 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

1. Khái niệm cơ bản

Vật rắn tuyệt đối:

Vật rắn tuyệt đối là một tập hợp vô hạn các chất
điểm mà khoảng cách giữa hai chất điểm bất kì
luôn luôn không đổi.
Cân bằng
Vật rắn được gọi là cân bằng khi vị trí của nó
không thay đổi so với vị trí của một vật nào đó
được chọn làm chuẩn gọi là hệ quy chiếu.

5 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

1. Khái niệm cơ bản
1.1. Lực
Lực là đại lượng vector được dùng để đo lường sự
tương tác cơ học giữa các vật chất với nhau.

6 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

1. Khái niệm cơ bản
Phân loại hệ lực
• Lực tập trung
• Lực phân bố

7 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

1. Khái niệm cơ bản
Phân loại hệ lực
• Lực tập trung
Lực chỉ tác dụng tại một điểm duy nhất

8 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

1. Khái niệm cơ bản
Phân loại hệ lực
• Lực phân bố
Lực tác động lên tập hợp điểm thuộc vật

Lực phân bố trên đường [N/m]

9 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

1. Khái niệm cơ bản
Phân loại hệ lực
• Lực phân bố
Lực tác động lên tập hợp điểm thuộc vật

Lực phân bố trên bề mặt [N/m2]

10 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

1. Khái niệm cơ bản
Phân loại hệ lực
• Lực phân bố
Lực tác động lên tập hợp điểm thuộc vật

Lực phân bố trên thể tích [N/m3]

11 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

1. Khái niệm cơ bản
Cách tính lực phân bố thành lực tập trung và vị trí điểm đặt
Độ lớn lực tập trung

Điểm đặt lực

Nhận xét:
• Độ lớn bằng diện tích lực phân bố
• Điểm đặt tại vị trí trọng tâm của lực phân bố

12 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

1. Khái niệm cơ bản
Cách tính lực phân bố thành lực tập trung và vị trí điểm đặt

Trường hợp lực phân bố đều

l
l 2 l 2
D
A
C
B ~ A
C
B

  q.l q  const Q    q.l

13 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

1. Khái niệm cơ bản
Cách tính lực phân bố thành lực tập trung và vị trí điểm đặt

Trường hợp lực phân bố tam giác

1
1 Q    qmax .l
  qmax .l 2
qmax 2 C
A
C
2l 3 B ~ A
D 2l 3 B
l

14 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

1. Khái niệm cơ bản
Ví dụ: Tính lực tổng hợp của lực phân bố trên đường có
dạng phân bố là hàm f(x) = x3

L L
L4
y F   f ( x)dx   x dx
3
y  f ( x)  x3 Độ lớn F
0 0 4
L

 x  f ( x)dx 4
Điểm đặt x 0
L
x L
5
 f ( x)dx
0

15 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

1. Khái niệm cơ bản

Xác định lực mà người này tác dụng lên đệm như thế nào?

16 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

1. Khái niệm cơ bản
1.2. Moment của lực
Dưới tác động của một lực, vật rắn có thể chuyển
động tịnh tiến, chuyển động quay, hoặc vừa tịnh tiến
vừa quay. Tác dụng của lực làm vật rắn quay sẽ được
đánh giá bởi đại lượng moment của lực

17 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

1. Khái niệm cơ bản
Moment của lực đối với một điểm
𝑀𝑂 (𝐹 )
+

𝐹
O B
A
d

𝑀𝑂 𝐹 = ±𝐹𝑑
18 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18
1. Khái niệm cơ bản
Moment của lực đối với một trục
 𝐹
𝑀𝑂 (𝐹 ) A(x,y,z)

𝑟
𝐹′
 O

𝑀∆ 𝐹 = 𝑀𝑂 𝐹′

𝑀∆ 𝐹 = ℎ𝑐ℎ∆ 𝑀𝑂 𝐹

19 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

1. Khái niệm cơ bản
Ví dụ: tính các moment đối với tâm O của các lực sau

20 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

1. Khái niệm cơ bản

Bài toán mé nhánh cây

Cần gây ra moment đối với điểm

nào để mé nhánh cây AGC?

21 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

1. Khái niệm cơ bản
Ngẫu lực: là hai vector lực có tính chất sau
• Cùng phương
• Ngược chiều
• Cùng độ lớn
• Khác giá

22 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

1. Khái niệm cơ bản
1.3. Hệ lực:
Là một tập hợp nhiều lực đang tác động lên đối tượng
khảo sát

Ký hiệu hệ n lực:
𝐹𝑖 , 𝑖 = 1, 𝑛

Hệ lực tương đương

Hai hệ lực được gọi là tương đương về mặt cơ học nếu
chúng cùng gây ra một kết quả cơ học trên một vật rắn

23 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

1. Khái niệm cơ bản
Hệ lực cân bằng
Là loại hệ lực không làm thay đổi trạng thái cơ học của
vật rắn khi vật chịu tác động của loại hệ lực này.

24 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

2. Hệ tiên đề tĩnh học
2.1. Tiên đề 1: Tiên đề về hai lực cân bằng
Điều kiện cần và đủ để cho𝐹hệ hai lực cân bằng là
chúng có cùng đường tác dụng, hướng ngược chiều
nhau và có cùng cường độ.

𝐹 A B 𝐹′ 𝐹 A B 𝐹′

25 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

2. Hệ tiên đề tĩnh học
2.2. Tiên đề 2: Tiên đề thêm bớt hai lực cân bằng
Tác dụng của một hệ lực không thay đổi khi thêm hay
bớt hai lực cân bằng

𝐹 B 𝐹′ A

𝐹 = −𝐹′

26 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

2. Hệ tiên đề tĩnh học
2.3. Tiên đề 3: Tiên đề hình bình hành lực
Hệ hai lực cùng đặt tại một điểm tương đương với
một lực đặt tại điểm đặt chung và có vector lực bằng
với vector đường chéo hình bình hành mà hai cạnh là
hai vector biểu diễn hai lực thành phần.
𝐹1 𝐹
𝐹 = 𝐹1 +𝐹2

A 𝐹2

27 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

2. Hệ tiên đề tĩnh học
2.4. Tiên đề 4: Tiên đề tác dụng và phản tác dụng
Lực tác dụng và lực phản tác dụng (phản lực) là hai lực
có cùng đường tác dụng, cùng cường độ và ngược
chiều nhau.

Chú ý: 𝐹 𝐹′
Đây không phải
là hai lực cân A B
bằng vì không tác
dụng lên cùng
một vật rắn 𝐹 = −𝐹′

28 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

2. Hệ tiên đề tĩnh học
2.5. Tiên đề 5: Tiên đề hóa rắn
Một vật biến dạng đã cân bằng dưới tác dụng của một
hệ lực thì khi hóa rắn lại nó vẫn cân bằng dưới tác
dụng của hệ lực đó.
(điều ngược lại không đúng)
Sợi dây
F Sợi dây F
F F
Hóa rắn Hóa rắn
F F
Thanh thép
F
Thanh thép
F
29 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18
2. Hệ tiên đề tĩnh học
2.6. Tiên đề 6: Tiên đề giải phóng liên kết
Vật không tự do (tức vật chịu liên kết) cân bằng có thể
được xem là vật tự do cân bằng nếu giải phóng các
liên kết, thay thế tác dụng của các liên kết được giải
phóng bằng các phản lực liên kết tương ứng.

30 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

3. Thu gọn hệ lực
Vector chính
Vector chính của một hệ nhiều lực là vector tổng của
các vector lực trong hệ lực đó

x   F jx
𝑛  R '

r n r  '
𝑅 =R '  
𝐹𝑗 F j   R y   F jy
𝑗=1 j 1  '
 Rz   F jz

Vector chính  Thành phần cơ bản thứ nhất của một hệ lực

31 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

3. Thu gọn hệ lực
Vector moment chính
Vector moment chính của một hệ nhiều lực đối với một
tâm là vector tổng của các vector moment từng lực
thành phần trong hệ lấy đối với cùng tâm ấy
r 𝑀 𝐹 r
𝑛  M Ox   M Ox ( F j ) 𝑂𝑥 𝑗 M (F )
x j
r n r  r r
𝑀 =M O  
𝑀𝐽𝑂 M O   M Oy   M Oy ( F j )𝑀𝑂𝑦 
𝐹𝑗 M ( F )
y j
𝑗=1 j 1  r r
 M Oz   M Oz ( F j )𝑀𝑂𝑧 
𝐹𝑗 M ( F )
z j

Vector moment chính  Thành phần cơ bản thứ hai của một
hệ lực

32 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

3. Thu gọn hệ lực
Định lý 3 lực
Nếu vật rắn đã cân bằng với hệ 3 lực thì hệ 3 lực ấy sẽ
thỏa mãn đồng thời 2 điều kiện:
• Đồng phẳng
• Hoặc đồng quy, hoặc song song

33 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

3. Thu gọn hệ lực
Định lý dời lực song song
Có thể di dời song song một lực đến một điểm đặt mới
nằm ngoài đường tác dụng cũ của nó nếu ta thêm vào
trong quá trình dời song song ấy một vector moment
bằng vector moment của lực trước khi di dời lấy đối với
tâm sẽ được dời đến.
lA
𝐹 l A // lB
A 𝐹
B

𝑀𝐵 (𝐹 )
34 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18
3. Thu gọn hệ lực
Định lý thu gọn hệ lực
Mọi hệ lực khi thu gọn về 1 tâm bất kỳ trong không
gian tồn tại của hệ lực đó bao giờ cũng tương đương
với hai thành phần cơ bản của hệ lực đối với tâm thu
gọn đã chọn.
lA
𝐹 l A // lB
A 𝐹
B
𝐹𝐴  𝐹𝐵 , 𝑀𝐵 𝐹𝐴
𝑀𝐵 (𝐹 )

35 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

3. Thu gọn hệ lực
Các dạng tối giản của hệ lực: 4 dạng

Dạng chuẩn 1: 2 thành phần cơ bản đều bằng không

𝑅 =0 & 𝑀 =0  Hệ lực cân bằng

Dạng chuẩn 2:
 Hệ lực  Ngẫu, không có
𝑅 =0 & 𝑀 ≠0 hợp lực, hệ chuyển động
quay thuần túy

36 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

3. Thu gọn hệ lực
Các dạng tối giản của hệ lực: 4 dạng

Dạng chuẩn 3: 𝑅 ≠ 0 & 𝑅 .𝑀 = 0

𝑀 =0  Hệ lực có hợp lực là vector chính tại O: vật

chuyển động tịnh tiến

𝑅 ⊥𝑀  Hệ lực có hợp lực r

MO
nhưng hợp lực này r r
R '' O R'
không đi qua O
d
r
O’ R

37 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

3. Thu gọn hệ lực
Các dạng tối giản của hệ lực: 4 dạng
Dạng chuẩn 4: 𝑅 ≠ 0 & 𝑅 .𝑀 ≠ 0

 Hệ lực không có hợp lực mà sẽ tương đương với 1 lực

và 1 vector moment: Hệ xoắn vít động

38 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

3. Thu gọn hệ lực
Hệ lực cân bằng

Điều kiện cần và đủ để hệ lực không gian cân bằng là

vector chính và vector moment chính của hệ lực đối
với một điểm bất kì phải đồng thời bị triệt tiêu

39 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

3. Thu gọn hệ lực
Ví dụ: Cho hình lập phương cạnh 1 đơn vị. Thu gọn hệ lực
về tâm O

O O O

O O

40 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18

 Cảm ơn các bạn
đã chú ý lắng nghe!

41 Cơ học lý thuyết – ThS Nguyễn Ngọc Minh 16/01/18