Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

Chương I
Những
vấn đề
cơ bản
của tĩnh
học vật
rắn tuyệt
đối
Bộ môn Cơ Kỹ Thuật – Đại học Bách Khoa Tp.HCM
Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

1.1. Các khái niệm cơ bản

1.2. Hệ tiên đề tĩnh học
1.3. Liên kết – Phản lực liên kết
1.4. Điều kiện cân bằng và các phương trình cân
bằng của hệ lực không gian

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

1.1. Các khái niệm cơ bản

1.1.1. Vật rắn tuyệt đối
Vật rắn tuyệt đối là một tập hợp vô hạn các chất điểm mà
khoảng cách giữa hai chất điểm bất kì luôn luôn không đổi.
1.1.2. Cân bằng của vật rắn
Vật rắn được gọi là cân
bằng khi vị trí của nó không
thay đổi so với vị trí của
một vật nào đó được chọn
làm chuẩn gọi là hệ quy
chiếu.

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
1.1.3. Lực
a. Khái niệm
Lực là một đại lượng vector được dùng để đo lường sự
tương tác cơ học giữa các vật thể với nhau. Nghĩa là khi thực
hiện sự tương tác cơ học, các vật thể sẽ truyền cho nhau
những lực. Lực là nguyên nhân gây ra sự biến đổi trạng thái
chuyển động cơ học của vật, là nguyên nhân gây nên các
biến dạng của vật.

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

1.1.3. Lực
a. Khái niệm  b
Lực là một đại lượng vector, gồm F
A
có điểm đặt, phương chiều và độ
lớn a

A: Điểm đặt của lực F


 Giá ab là phương của lực F, hướng của F
F
là chiều của lực tác dụng

Độ lớn (cường độ) của lực F

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

1.1.3. Lực
b. Phân loại lực
Lực tập trung: Lực chỉ tác dụng lên một điểm của vật.
Lực phân bố: Lực tác dụng lên nhiều điểm của vật
• Lực phân bố theo đường: Là loại lực phân bố có các
điểm tác động lên vật tạo thành một loại đường hình học
trên vật (đường thẳng, đường tròn, ellipse, …). Đơn vị:
N/m.

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

1.1.3. Lực
b. Phân loại lực
• Lực phân bố theo mặt: Là loại lực phân bố mà quỹ tích các
điểm tác dụng lên vật tạo thành một loại mặt hình học trên
vật.


p


 Với p : áp lực. Đơn vị: N/m2.
HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
1.1.3. Lực
b. Phân loại lực
• Lực phân bố theo thể tích (lực khối): Là loại lực phân bố
mà quỹ tích các điểm tác dụng lên vật tạo thành một loại thể
 học.
tích hình
Ký hiệu: γ . Đơn vị: N/m3.
Ví dụ: Trọng lực tác dụng lên vật là loại lực phân bố thể tích.

Thể tích cực nhỏ.

(V ) 
C γ
Trọng lực là lực tập
trung: khái niệm đúng

P nhưng không thật!
HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
1.1.4. Quy đổi lực phân bố trên đoạn thẳng về lực tập
trung tương đương
a. Tổng quát
Ω q (x)
Q
C C
O
xA
A B
x
~ O A
xD D
B
x
x
xC
xB b)
a)  xB
= Q ∫ q( x ).dx ≡ Ω
Với: 
xA

x x B

= ∫ q ( x ). x.dx  Q ≡ xC
 D x A 
HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
b. Trường hợp riêng
b1). Lực phân bố đều
l
l 2 l 2
D
A
C
B ~ A
C
B

Ω = q.l q = const Q ≡ Ω = q.l

b2). Lực phân bố tam giác:
1
1 Q ≡ Ω = qmax .l
Ω = qmax .l 2
qmax 2 C
A
C
2l 3 B ~ A
D 2l 3 B
l HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
1.1.6. Moment
Dưới tác động của một lực vật rắn có thể chuyển động tịnh
tiến, chuyển động quay, hoặc vừa chuyển động tịnh tiến vừa
quay đồng thời. Tác dụng của lực làm vật rắn quay sẽ được
đánh giá bởi đại lượng moment của lực.
a) Moment của lực đối
với một điểm:

   
m A ( F )= r × F
mA ( F=
) M= F .d
HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

1.1.6. Moment
Cách xác định chiều vector moment:

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

1.1.6. Moment

mO ( F ) = ??

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

1.1.6. Moment

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

1.1.7. Moment
Moment của lực F
b) Moment của lực đối với một trục:
 đối với trục quay
∆ F sẽ được quy ước là
  đại lượng dương
mo ( F ) 
A(x,y,z)
(+) nếu nhìn dọc
r theo trục quay từ
ngọn của trục ấy ta

F' thấy lực hình chiếu
F’ sẽ có xu hướng
π O quay quanh tâm O
  ngược chiều kim
m ∆ ( F ) = mO ( F ') đồng hồ và ngược
   lại.
m ∆ ( F ) = hch∆ [mO ( F )]
HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

1.2. Hệ tiên đề tĩnh học

Tiên đề 1: Tiên đề về hai lực cân bằng
Điều kiện cần và đủ để cho hai hệ lực cân bằng là chúng có cùng
đường tác dụng, hướng ngược chiều nhau và có cùng cường độ.
   
F F' F F'
A B A B

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

1.2. Hệ tiên đề tĩnh học

Tiên đề 2: Tiên đề thêm bớt hai lực cân bằng
Tác dụng của một hệ lực không thay đổi nếu thêm hoặc bớt hai
lực cân bằng.
=> Tác dụng của một hệ lực không thay đổi khi trượt lực trên
đường tác dụng của nó.

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
1.2. Hệ tiên đề tĩnh học
Tiên đề 3: Tiên đề hình bình hành lực
Hệ hai lực cùng đặt tại một điểm tương đương với một lực đặt
tại điểm đặt chung và có vector lực bằng vector chéo hình bình
hành mà hai cạnh là hai vector biểu diễn hai lực thành phần.

  
R= F1 + F2
HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

1.2. Hệ tiên đề tĩnh học

Tiên đề 4: Tiên đề tác dụng và phản tác dụng
Lực tác dụng và lực phản tác dụng giữa hai vật có cùng đường
tác dụng, hướng ngược chiều nhau và có cùng cường độ.


F
A  B
F'
 
F = −F '
HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

1.2. Hệ tiên đề tĩnh học

Tiên đề 5: Tiên đề hóa rắn
Một vật biến dạng đã cân bằng dưới tác dụng của một hệ lực thì
khi hóa rắn lại nó vẫn cân bằng.
Tiên đề 6: Tiên đề giải phóng liên kết
Vật không tự do (vật chịu liên kết) cân bằng có thể được xem là
vật tự do cân bằng nếu giải phóng các liên kết, thay thế tác dụng
của các liên kết được giải phóng bằng các phản lực liên kết
tương ứng.

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

1.3. Liên kết – Phản lực liên kết

1.3.1. Khái niệm
1.3.1.1. Vật rắn tự do hoàn toàn
Là vật rắn có thể thực hiện được mọi dạng chuyển động trong
không gian mà không có bất kỳ cản trở nào.

1.3.1.2. Bậc tự do của vật rắn

Là số chuyển động độc lập mà vật rắn ấy có thể thực hiện đồng
thời trong không gian. Ví dụ: chuyển động của quạt trần và của
trái đất là 2 chuyển động độc lập.

Ký hiệu bậc tự do của vật rắn là Dof (Degree of freedom).

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

1.3. Liên kết – Phản lực liên kết

Xác định Dof của vật rắn tự do hoàn toàn

Trong không gian hai chiều: 2D

Dof = 3 y (S )
①: tịnh tiến thẳng theo ②
phương ngang.
②: tịnh tiến thẳng theo
③
phương đứng.
O x
③: quay. ①

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

1.3. Liên kết – Phản lực liên kết

Trong không gian 3 chiều: 3D
z
(V )
Dof = 6



O 
  y
x 
 Chú ý rằng một chuyển động độc lập bao gồm cả hai chiều
chuyển động theo một phương.
HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

1.3. Liên kết – Phản lực liên kết

1.3.1.3. Liên kết
Là những đối tượng có tác dụng hạn chế khả năng chuyển động
của vật rắn trong không gian.
Ràng buộc của liên kết (Rlk): Là số chuyển độc lập bị mất do
liên kết.

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

1.3. Liên kết – Phản lực liên kết

Bậc tự do của hệ nhiều vật rắn có liên kết với nhau
∗ Khảo sát một hệ thống cơ học gồm có n vật rắn được liên
kết với nhau bởi m liên kết.
m
- Tổng các ràng buộc của các liên kết trong hệ là: ∑ j
R lk

j=1
m

Xét một cơ hệ trong không gian hai chiều (2D): Dof hệ = 3n - ∑ R j

lk

j=1
m
Xét một cơ hệ trong không gian ba chiều (3D): Dof=
hê 6n − ∑ j

R lk

j=1
∗ Khi Dof hệ > 0: hệ không luôn cân bằng với mọi loại tải
tác động.
∗ Khi Dof hệ ≤ 0: hệ luôn cân bằng với mọi loại tải tác động.
HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

1.3.1.4. Phản lực liên kết

Là những lực do các liên kết phản tác dụng lên vật
Phản lực liên kết là những lực thuộc loại lực thụ động (bị
động).

Tính chất

∗ Tính chất 1: Số phản RB
lực liên kết của một loại
 (V )
RA
liên kết sẽ bằng số làm A
B
tròn của ràng buộc liên  
kết ấy. PA PB
HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
∗ Tính chất 2: Vị trí đặt các phản lực liên kết trùng với vị trí
của các liên kết ấy (Đặt tại vị trí có liên kết).
∗ Tính chất 3: Phương của các phản lực liên kết sẽ trùng
với phương của các chuyển động độc lập bị mất đi.
∗ Tính chất 4: Chiều của các phản lực liên kết sẽ ngược
với chiều của các chuyển động độc lập bị mất đi.
Các liên kết thông dụng trong cơ học
1. Liên kết dây

 Có một phản lực liên kết , số ràng buộc Rdây = 1

T 
T : Lực căng dây

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

2. Liên kết tựa nhẵn


NA

Có một phản lực liên kết , số ràng buộc Rtựa = 1


N A : Phản lực tựa

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

2. Liên kết tựa nhẵn (S )

  tB
NA NB

B
tA
A
tA : tiếp tuyến riêng của bề mặt cố định tại điểm gẫy A.
tB : tiếp tuyến riêng của vật tại vị trí điểm B.
 
N A , N B: phản lực pháp tuyến.
HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

2. Liên kết tựa nhẵn

Tựa

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

2. Liên kết tựa nhẵn

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

3. Liên kết khớp bản lề

a. Khớp bản lề cố định (khớp bản lề
ngoại cố định, gối cố định).
(S )
Rbl = 2
Ay
⇒ Có 2 phản lực
liên kết.
Ax
Chiều phản lực dự đoán

Loại liên kết này có chiều và độ lớn của các phản lực liên
kết chưa biết.
HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
Khớp bản lề cố định

  
Fx + Fy =
F

Mô hình liên kết khớp bản lề trong lý thuyết

A RA Ay Ax
A
A Ay θ
A Ax A
A
HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
b. Khớp bản lề trượt (khớp bản lề ngoại trượt, khớp bản lề di
động, gối di động)
Loại liên kết này chỉ cho phép trượt qua lại theo phương
trượt và quay trong mặt phẳng nhưng không tịnh tiến thẳng
lên, xuống theo phương vuông góc với phương trượt. Để
trượt nhẹ người ta lắp thêm con lăn (hình 1.30).

(V ) 
Rblt = 1
NA
⇒ Có 1 phản lực liên kết.

Chiều và độ lớn phản lực

chưa biết.

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

Mô hình liên kết khớp bản lề di động trong lý thuyết

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
c. Khớp bản lề nội

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
c. Khớp bản lề nội

① ② ① ②

∼
Rbln = 2

⇒ Có 2 phản lực liên kết tác động lên từng vật thỏa tiên đề
4.

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

① Ay'  

②  A = − A'
 x x
  
Ax AX'  y
A = − A '
y
Ay

Khớp bản lề nội

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

Ví dụ
Khớp BL nội
Khớp BL di động 2RB
1RB Bậc tự do của cơ hệ:
+ Số vật: 2
+ Tổng số RB: 6

Dof = 3.2 − 6 = 0

LK tựa
Khớp BL Cố định 1RB
2RB
HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

Ví dụ
Giải phóng liên kết
Q = 2qa Dy

Cx Py = 2qa Dx
Dy'
Px = 2qa
Dx'
M
Ay Ax

NF

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
4. Liên kết khớp cầu
Rcầu = 3 z

⇒ Có 3 phản lực
liên kết.
(V )

zA

 
xA yA y
A
x
HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

5. Liên kết ngàm phẳng

Rngàm2D = 3

⇒ Có 3 phản lực liên kết.

Ay
Ax
MA

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
6. Ngàm không gian (ngàm 3 chiều )
Rngàm3D = 6

⇒ Có 6 phản lực z
liên kết.

Ngàm Az
A A
M y M x
Ax A
A
A y
y
Mz
x
HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
7. Liên kết thanh
Khảo sát thanh thẳng hoặc cong thỏa đồng thời ba điều
kiện sau:
∗ Có trọng lượng rất bé nên
 
có thể bỏ qua được.
RB RD (V )
∗ Có hai liên kết ở hai đầu
cuối của mỗi thanh thuộc D
B
ba loại liên kết sau đây:
khớp cầu, khớp bản lề, tựa
nhẵn.
∗ Các thanh không chịu tác
động của lực hoặc C
A
moment ở giữa thanh.
HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

+ Nếu những thanh thỏa mãn đồng thời các điều kiện như trên
được dùng làm các liên kết cho vật rắn thì chúng sẽ được gọi
là các liên kết thanh. Mỗi liên kết thanh sẽ có một ràng buộc
và sinh ra một phản lực tác động lên vật. Phản lực của liên kết
thanh luôn có tính chất nằm trên một đường thẳng nối liền hai
đầu có liên kết thanh.
A: khớp cầu; B,D: bản lề; C: tựa nhẵn.

 R  AB
AB, CD : 2 liên kết thanh    B
 RD  CD

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

Ví dụ Liên kết thanh

RA RA'

RC

Không là Liên kết thanh

Ay Ay'
C Ax Ax' Cy

Cx
= A cos α ; Ay
Ax R= RA sin α
HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
1.4. Điều kiện cân bằng và các phương trình cân bằng
của hệ lực không gian
1.4.1. Thu gọn hệ lực không gian về tâm O
Định lý dời lực song song
Có thể di dời song song một lực đến một điểm đặt mới nằm ngoài
đường tác dụng cũ của nó nếu ta thêm vào trong quá trình dời song
song ấy một vector moment bằng vector moment của lực trước khi
di dời lấy đối với tâm sẽ được dời đến.
 lA
F l A // lB

A F
B
 
M B (F )
HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
lA

F
d l A // lB
'
A F
"  "
( ) phương,
B
F F , F : Ngẫu lực – Hai lực cùng
ngược chiều,
bằng nhau về độ lớn và
F=' F=
"
F có điểm đặt khác nhau.
 lA
Moment của ngẫu: F l A // lB

= .d M B ( F )
M F= A F
B
 
M B (F )
HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
1.4. Điều kiện cân bằng và các phương trình cân bằng
của hệ lực không gian
1.4.1. Thu gọn hệ lực không gian về tâm O

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
1.4. Điều kiện cân bằng và các phương trình cân bằng
của hệ lực không gian
1.4.2. Định nghĩa vector chính
Vector chính của một hệ nhiều lực là vector tổng của các vector lực
trong hệ lực ấy.
 Rx = ∑ Fjx
 n  
R = ∑ Fj ⇒  Ry = ∑ Fjy
j =1 
 Rz = ∑ Fjz
Tính chất:
-Đối với 1 hệ lực xác định, vector chính của hệ lực đó là vector hằng
 bất biến thứ nhất của hệ lực.
-Vector chính của một hệ lực là một vector tự do, có thể nằm trên
đường tác dụng song song tùy ý trong không gian tồn tại của hệ lực.
Vector chính  Thành phần cơ bản thứ nhất của một hệ lực
HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

1.4. Điều kiện cân bằng và các phương trình cân bằng của
hệ lực không gian
1.4.3. Định nghĩa vector moment chính
Vector moment chính của một hệ lực đối với một tâm là vector tổng
của các vector moment từng lực thành phần trong hệ lấy đối với cùng
tâm ấy.
 
=  M Ox ∑= M Ox ( F j ) ∑ M x ( Fj )
 n   
M O = ∑ M O ⇒  M Oy = ∑ M Oy ( F j ) = ∑ M y ( F j )
j =1  
= M Oz ∑= M Oz ( F j ) ∑ M z ( Fj )
Hình chiếu của vector Moment chính lên phương của vector
chính là hằng số  bất biến thứ 2 của hệ lực
Vector moment chính  Thành phần cơ bản thứ hai của một hệ lực
HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
1.4. Điều kiện cân bằng và các phương trình cân bằng
của hệ lực không gian
1.4.5. Điều kiện cân bằng của hệ lực
Điều kiện cần và đủ để hệ lực không gian cân bằng là vector chính
và moment chính của hệ lực đối với một điểm bất kì phải đồng thời
bị triệt tiêu.
 =  Rx ∑ = Fjx 0
 n   
R = ∑ Fj =⇔ 0  Ry = ∑ Fjy =0
 j =1 
  =  Rz ∑ = Fjz 0
( Fj )  O ⇔  
 =  M Ox ∑ =M Ox ( Fj ) 0
  n     
M O = ∑ M O ( Fj ) = 0 ⇔  M Oy = ∑ M Oy ( Fj ) =

0
 j =1 
 =  M Oz ∑ =M Oz ( Fj ) 0
HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

Bài tập 1. Cho Q = 2 kN, F = 10kN, q = 2kN/m, M = 8kN.m, a

= 1m, b =2m, α = 450 , β = 600. Xác định các phản lực tại A,
B.

Hệ có 1 vật (khung).
Tại B có liên kết khớp bản lề cố định: 2 ràng buộc.
Tại A có liên kết khớp bản lề di động: 1 ràng buộc.

⇒ Dof = 3 ×1 − ( 2 + 1) = 0 Hệ tĩnh định.

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
Bài tập 1
.Cho Q = 2 kN, F =
10kN, q = 2kN/m, M =
8kN.m, a = 1m, b =2m, α
= 450 , β = 600. Xác định
các phản lực tại A, B.

By Trong đó:
Bx 1
B Q =
Q q. ( a + b= ) 3kN
2 (a + b) / 3 Ay 2
Fx = Fx F= cos 60 0
5kN
M
=
A Fy F= sin 600 5 3kN
Fy F HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

Bài tập 1
By
(+)
Các phương trình cân bằng: Bx
B Q
∑ Fx = 0 2m Ay
 2m
∑ Fy = 0 M D Fx
 2m C E
∑ mB ( Fi ) = 0 Fy
1m 2m

 Bx + Fx = 0

⇔  By + Ay − Fy − Q =
0

( )
 M − Fy 2 + 1 + Fx . 2 − Q. ( )
2 + 2 + Ay ( 2 +3 =
0)
HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

Bài tập 2
Cho khung ABCD liên kết với thanh DF nhờ khớp bản lề tại
D. Xác định các phản lực liên kết tại A, C, D, F?

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

Bài tập 2 Giải phóng liên kết

Q = 2qa Dy Dy'

Cx Py = 2qa Dx Dx'
M

Px = 2qa
NF
Ax 5 ẩn số 3 ẩn số
Ay
∑ Fx = 0 ∑ Fx = 0
 
∑ Fy = 0 ∑ Fy = 0
 
∑ mA ( Fi ) = 0 ∑ mD ( Fi ) = 0
HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

Bài tập 2 Dy'

Dx'
M

NF

∑ Fx = 0 − Dx' + N F 2 / 2 =0  N F = qa 2
  '  '
∑ Fy = 0  − Dy + N F 2 / 2 =
0  Dx = qa
   '
∑ mD ( Fi ) = 0  N F .DF − M = 0  Dy = qa

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

Bài tập 2 Lưu ý:

Q = 2qa ∑ Fx = 0  D=
Dy  x =
Dx
'
qa
∑ Fy = 0 
=
 y
D =
D '
qa
Cx Py = 2qa Dx  y

∑ mA ( Fi ) = 0
Px = 2qa  Ax + Px + Cx + Dx = Ax = −qa
0

Ax  Ay − Py − Q + Dy = 0 Ay = 3qa
Ay

− Px .a − Cx .2a − Q.a − Dx .2a + Dy .2a =
0
Cx = −2qa

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology
 Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

Bài tập 2

 N F = qa 2
Kết quả  '
 Dx = qa
 '
 Dy = qa

Cx = 2qa (ngược chiều đã chọn ban đầu)
 A = qa (ngược chiều đã chọn ban đầu)
 x
 Ay = 3qa

HCM 08/2015
Applied Mechanic Hochiminh city University of Technology