SB2 For Student

Dr.
Danh-Truong Nguyen
Senior Lecturer
School of Mechanical Engineering
Dept of Mechanics of Materials and Structures
CHƯƠNG 8
THANH CHỊU LỰC PHỨC TẠP

Combined Loading
x b1 = 40mm; b2 = 100mm;
A b3 = 120mm; d = 20mm.
B
d
y z
b3
b2
P2 = 200 N
b1
P1 = 800 N
2
THANH CHỊU LỰC PHỨC TẠP
Learning outcome:
Áp dụng nguyên lý chồng chất lực (superposition) tính toán kiểm
bền của thanh chịu lực kết hợp.
- Uốn xiên.
- Uốn, kéo (nén) đồng thời.
- Uốn, kéo (nén) và xoắn đồng thời.
3
1.1 Phân tích lực
➢ Chiếu lực lên các phương // với hệ trục toạ độ quán tính chính.
➢ Dời lực về tâm mặt cắt ngang, chú ý tính mô men sinh ra.
4
1.2 Nguyên lý chồng chất lực
❖ Một vật rắn bị tác dụng bởi nhiều lực thì ta có thể tính toán ứng
suất, biến dạng của vật rắn đó gây ra bởi từng lực riêng rẽ sau
đó cộng kết quả lại.
❖ Điều kiện áp dụng:
1. Vật rắn làm việc trong miền đàn hồi, tức là chuyển vị và
biến dạng là nhỏ.
2. Các lực không có tương quan lẫn nhau.
Hầu hết các kết cấu chịu lực trong thực tế đều thỏa mãn cả 2
điều kiện trên nên ta có thể áp dụng nguyên lý chồng chất lực.
5
REVIEW
Nz
Kéo (nén) đúng tâm: z =
F
Mx Mx
Uốn thuần túy: z = y  z max =
Jx Wx
Mz Mz
Xoắn thuần túy: =   max =
Jp Wp
6
UỐN XIÊN
Chỉ xét những thanh có mặt cắt ngang có 2 trục đối xứng tạo nên
hệ trục quán tính chính trung tâm.
y z
7
2.1 Uốn xiên
❖ Nội lực u
Mô-men uốn Mu nằm trong mặt
x P
phẳng chứa trục thanh nhưng
y z
không trùng với mặt phẳng
quán tính chính trung tâm. đường
tải trọng
Mặt phẳng chứa Mu được gọi là mặt phẳng tải trọng. Py P
Giao tuyến của mặt phẳng tải trọng với mặt cắt ngang
gọi là đường tải trọng. x Px
Phân tích tải trọng về các mặt phẳng quán tính chính:
Mx Py z Pz sin y
My Px z Pz cos
8
2.1 Uốn xiên
❖ Ứng suất u
Mx My x P
z
y x
Jx Jy
y z
Trong đó: x, y là tọa độ tại điểm cần tính ứng suất.
đường
Mx, My dương khi làm căng thớ dương của trục x, y. tải trọng
Py P
Ví dụ như hình vẽ bên:
Mx My Pz sin Pzcos
z
(P ) y x y x x Px
Jx Jy Jx Jy
9
2.1 Uốn xiên
❖ Ứng suất u
Mx My x P
z
y x
Jx Jy
y z
Jx Jy Ju Jx Jy
Nếu: đường
J xy 0 J uv 0 tải trọng
Thì mặt phẳng tải trọng cũng là mặt phẳng quán tính Py P
chính. Khi đó thanh trở về uốn ngang phẳng:
M u sin M u cos Mu
y x u x
z
Ju Ju Ju Px
10
2.1 Uốn xiên
❖ Mặt ứng suất u
Mx My
z y x x P
Jx Jy
y z
❖ Đường trung hòa: là tập hợp những
điểm tại đó ứng suất bằng không. đường
tải trọng
Mx My
y x 0
Jx Jy
x đường
y M yJ x 1 Jx Jx trung hoà
tan tan tan 0
x M xJ y tan Jy Jy
➔ Đường trung hòa, đường tải trọng luôn y

thuộc các góc phần tư khác nhau.
11
2.1 Uốn xiên
❖ Biểu đồ ứng suất
Từ biểu thức ứng suất ta thấy, x đường z min

quỹ tích các điểm có cùng giá trị trung hoà
ứng suất là một đường đoạn

(σz)
y
thẳng // với đường trung hoà.
Điểm có giá trị ứng suất lớn nhất là điểm cách

xa đường trung hoà nhất. z max
12
2.1 Uốn xiên
❖ Kiểm tra bền:
• Bỏ qua ảnh hưởng của lực cắt → TTƯS của thanh chịu uốn
xiên là TTƯS đơn.
• Mặt cắt nguy hiểm là mặt cắt có Mx và My cùng lớn.
• Điểm nguy hiểm nhất là điểm trên mặt cắt nguy hiểm cách xa
đường trung hòa nhất.
Mx My Mx My
z max z min
Wxkeo Wykeo Wxnen Wynen
 max   kéo

• Điều kiện bền 
  min   nén

• Độ võng f fx2 fy2
13
2.1 Uốn xiên
Ví dụ 1: Xác định vị trí đường trung hòa tại mcn nguy hiểm, tìm
giá trị ứng suất max, min.
P1= 80kN
B
A h=20cm
z
x C
P2= 20kN
D y
L=2m b=15cm
14
2.1 Uốn xiên
P1= 80kN
B
A h=20cm
z
x C
P2= 20kN
D y a=1,5m
L=2m b=15cm
15
2.1 Uốn xiên
bh 3 hb 3
Jx ;J y
12 12
16
2.1 Uốn xiên
Ví dụ 3:
qx
x
17
UỐN & KÉO (NÉN) ĐỒNG THỜI
18
2.2 Uốn cộng kéo (nén) đồng thời
❖ Nội lực
Mô-men uốn Mx, My và lực dọc Nz. P
❖ Ứng suất
Mx My Nz
z
(M x , M y , N z ) y x
Jx Jy F
Trong đó: dấu của Mx, My dương khi làm căng thớ dương, Nz
dương khi nó gây kéo.
19
❖ Mặt ứng suất:
Mx My Nz
z y x
Jx Jy F x
đường z min
❖ Đường trung hòa:
trung hoà
Mx My Nz
y x 0 y
Jx Jy F (σz)
❖ Tìm điểm nguy hiểm, kiểm tra bền:

Giống như uốn xiên. z max
20
Ví dụ 1: Tìm giá trị ứng suất tại điểm nguy hiểm.
B P= 80kN
A h=20cm
z
x C
D y
L=2m b=15cm
21
B P1= 50kN
A h=20cm
z
x C
P2= 80kN
D y
L=2m b=15cm
22
q=30kN/m
B
A h=20cm
z
x C
P2= 80kN P1= 50kN
D y
L=2m b=15cm
23
UỐN, KÉO (NÉN) & XOẮN ĐỒNG THỜI
24
2.3 Uốn, kéo (nén) và xoắn đồng thời thanh tròn
❖ Nội lực: Mô-men uốn Mx, My, lực dọc Nz và mômen xoắn Mz.
❖ Ứng suất Trong đó:
Mxy Myx Nz Mz
; τz D4 d4 D4 d4
z
Ju F JP Ju Wu
64 32D
M x2 M y2 Nz Mz D4 d4 D4 d4
; τmax JP WP 2Wu
max 32 16D
Wu F Wp
D2 d2
Do có cả ứng suất pháp và tiếp nên để F
4
kiểm tra bền ta cần dùng thuyết bền:
ƯSTLN:  td =  max + 4 max    = 2  
2 2
Mx
TNBĐHD:  td = 
2
max + 3 2
max    = 3   z
My Nz
M x2 + M u2 + M z2 x
ƯSTLN:  td =    = 2   Mz
Wu
Nz = 0 y
M + M + 0, 75M
2 2 2
TNBĐHD:  td = x u z
   = 3  
Wu
25
Ví dụ 1: Tính ứng suất pháp và ứng suất tiếp lớn nhất.
P= 80kN
oA
a=0,5m
d=30cm
z
L=2m y
26
Ví dụ 2: Tìm [d] để trục đủ bền. Biết [σ]=200 MPa.
P= 5kN
oA a=20 cm
d
z
L=60 cm
y
27
Ví dụ 3: Tìm ứng suất tại điểm nguy hiểm A, B.
28
Ví dụ 3: Tìm ứng suất tại điểm nguy hiểm A, B.
29
Ví dụ 4:
R2 R3
R1 l l l l
Fr 3
Fr1 Fr 2 Ft 3
Fa1
Fa 2
Ft1 Fa 3
Ft 2
30
2.3 Uốn, kéo (nén) và xoắn đồng thời
Ví dụ 4:
R2 R3
R1 l l l l
Fr 3
Fr1 Fr 2 Ft 3
Fa1
Fa 2
Ft1 Fa 3
Ft 2
31
3. Problems
Problem 1: Tìm ứng suất tại điểm nguy hiểm A, B.
x b1 = 40mm; b2 = 100mm;
A b3 = 120mm; d = 20mm.
d
B
d
y z
b3
b2
d
P2 = 200 N
b1
P1 = 800 N
32
3. Problems
Problem 2: Tìm ứng suất tại điểm nguy hiểm A, B.
x
200mm
2,5kN
40mm
A
3kN
B
y 20mm
160mm
0,5kN
33
3. Problems P6.4-6 in [1]
Problem 3: Dầm Công-xôn chiều dài L chịu lực P ở đầu tự

do như hình vẽ. Xác định trục trung hoà và ứng suất kéo,
nén lớn nhất.
34
Problem 4: Dầm Công-xôn L = 4,5 m chịu lực P = 500 N ở

đầu tự do như hình vẽ, α=30o. Xác định trục trung hoà và
ứng suất kéo, nén lớn nhất trong dầm.
35
Problem 5: Xác định trục trung hoà và ứng suất kéo, nén lớn nhất.
M 0 = 5kNm,  = 40o
36
3. Problems
Problem 6: Tìm ứng suất lớn nhất trong dầm khi α=0o và α=1o.
37
3. Problems
Problem 7: Mặt đỡ kích thước 175mm x 600mm chịu lực phân bố đều
140kPa. Xác định ứng suất tại A, B.
38
3. Problems
Problem 8: Xác định trục ứng suất pháp và ứng suất tiếp lớn nhất tại A.
= 3, 2kN
A
r1 = 117 mm,
r2 = 123mm
39
3. Problems P8-31 in [2]
Problem 9: Tìm dmin để mọi điểm tại mặt cắt ngang a-a không bị nén.
Biết tấm dày 20 mm.
40
Problem 10: Tìm [d] theo thuyết bền ƯSTLN

biết [τ]= 60 MPa.
41
Problem 11: Tìm [d] theo thuyết bền TNBDHD

biết [σ]= 60 MPa.
42
“I have no special talent
I am only passionately curious.”
Albert Einstein
CHƯƠNG 9
ỔN ĐỊNH
THANH CHỊU
NÉN ĐÚNG TÂM
HANOI UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY - HANOI UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY - HANOI UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
13/03/2020 ỔN ĐỊNH THANH CHỊU NÉN ĐÚNG TÂM (T3) 31

2.1. Khái niệm cơ bản về ổn định
Xét một thanh, chiều dài khá lớn so kích thước mcn, chịu lực như
hình vẽ:
Tiếp theo ta tác dụng một xung lực R. Sau khi hết xung lực R nếu:
P
Thanh trở về trạng ban đầu→ thanh ổn định.
R

hình vẽ:
Thanh ko trở về TT ban đầu, nhưng thanh P P Pth

vẫn còn trong miền đàn hồi ta nói thanh ở R
trạng thái tới hạn. Khi đó P=Pth

hình vẽ:
P P Pth
Thanh bị cong với biến dạng lớn ta nói
thanh ở trạng thái mất ổn định. P>Pth. R

2.2. Tính lực tới hạn của thanh chịu nén đúng tâm – Euler
Cho một thanh có liên kết và chịu lực như
hình vẽ. Giả sử khi đó P=Pth.
Nếu tác động xung lực R, thanh sẽ bị cong
theo mặt phẳng có độ cứng nhỏ nhất.
Gọi y là độ võng, giá trị mômen uốn sẽ là:
Mx = Pth.y
Mặc khác ta có:
Mx Pth y Pth
y y y 0
EJmin EJmin EJmin
2 2 Pth
y ky 0 trong ®ã k
EJmin
là ptvp đường đàn hồi.

*) Giải phương trình vi phân đường đàn hồi:
Dạng nghiệm tổng quát :
y = C1sinkz + C2coskz
Điều kiện biên: y(z=0)=0→ C2=0.
y(z=l)=0→ y = C1sinkl =0 → sinkl =0 ( vì C1 ko thể =0)
n
k n 0,1,2,...
l
n
y A sin z n 0,1,2,....
l
n2 2
Pth k 2 EJmin 2
EJmin n 0,1,2,...
l
2
Với n=1 cho ta lực tới hạn nhỏ nhất là: Pth 2
EJmin
l

n=1 n=2
n
k n 0,1,2,...
l
n
y A sin z n 0,1,2,....
l

*) Tính với các ĐK biên khác:
- Đầu ngàm, đầu tự do: M x = − Pth ( − y )
Mx Pth Pth y Pth Pth
y = − = −  y + y=
EJ min EJ min EJ min EJ min EJ min
Pth
 y + k 2 y = k 2 trong ®ã k 2 =
EJ min
*) Giải ptvp đường đàn hồi:
Pth
δ
y = C1sinkz + C2coskz + δ B
Điều kiện biên: y(z=0)=0→ C2 = -δ. y
y’(z=0)=0→ kC1 =0 → C1 =0.
y(z=l)=δ→ -δ coskl + δ =δ → coskl =0. z
n n 2 2
kl n 1, 3, 5,...  Pth = k EJ min =
2
EJ min A
( 2l )
2
2 y

*) Tính với các ĐK biên khác: n 2 2
- Đầu ngàm, đầu tự do: Pth = 2
EJ min
(2l )
 2 EJ min
Pth =
(2l ) 2

- Đầu ngàm, đầu gối đơn: M x = Pth y − R ( L − z )
Mx R ( L − z ) Pth y Pth R(L − z)
y = − = −  y + y=
EJ min EJ min EJ min EJ min EJ min
R(L − z) Pth
 y + k y =
2
trong ®ã k =
2
EJ min EJ min
R(L − z)
y = C1sinkz + C2coskz + Pth
y
RL
Điều kiện biên: y(z=0)=0→ C2 = -
Pth z
y’(z=0)=0→ kC1 =R/Pth
y(z=l)=0→ tgkl =C2/C1=kl → kl =4,49 (Nghiệm min≠0)

- Đầu ngàm, đầu gối đơn:
4, 492  2 EJ min
Pth = 2 EJ min 
l (0, 7l ) 2

- Hai đầu ngàm: Mx Pth y MB
Mx MB Pth y Pth MB
y y y
EJmin EJmin EJmin EJmin EJmin
2 MB 2 Pth
y ky trong ®ã k
EJmin EJmin
Dạng nghiệm tổng quát : MB MB
y = C1sinkz + C2coskz + P
th
MB
Điều kiện biên: y(z=0)=0→ C2 = - y
y’(z=0)=0→ kC1 =0→C1=0. Pth

z
M
y(z=l)=0→ C2coskl + B =0→coskl =1
Pth
y’(z=l)=0→ -C2sinkl =0 → sinkl =0→ kl=2nπ

- Hai đầu ngàm:
( 2n )
2
Pth = 2
EJ min
l
→ Giá trị tới hạn nhỏ nhất:
( 2 )
2
 2 EJ min
Pth = 2 EJ min =
l (0,5l ) 2

Kết luận:
2 2 2 2
EJmin EJmin EJmin EJmin
Pth 2
Pth 2
Pth 2
Pth
l (2l ) (0, 7l ) (0, 5l )2

2.3. Áp dụng bài toán Euler
Với giả thiết thanh vẫn trong giới hạn đàn hồi khi ở trạng thái tới
hạn nên ta có: P  2 EJ E 2i 2 E 2
 th = th
= min
= min
=   tl
F (l ) 2
F ( l ) 2
 2
Trong đó μ là hệ số phụ thuộc liên kết ở biên.

J min
imin bán kính qt nhỏ nhất của mcn.
F
l
được gọi là độ mảnh của thanh. Nó phụ thuộc hình
imin
dạng mcn, liên kết tại biên và chiều dài của thanh.
λ càng lớn thanh càng mảnh và ứng suất tới hạn càng nhỏ.
Chú ý: nếu mỗi mặt phẳng thanh có liên kết (μ) khác nhau ta
cần tìm λ cho mỗi mặt phẳng. So sánh tìm λmin và ĐK sử dụng
CT Euler là: E 2
tl

2.4. Tối ưu hình dạng thanh ổn định

2.5. Ví dụ tính thanh ổn định
Ví dụ 1: Cho thanh CD, tiết diện vuông cạnh b=70mm, chiều
dài L= 2,4m, E= 200GPa. Tìm [Q]? Để thanh CD ổn định.

Ví dụ 2: Tìm [Q]? Để thanh CD, AF ổn định.

Ví dụ 3: Tìm h/b? Để lực tới hạn theo hai mp như nhau.

Ví dụ 4: Tìm [W]? để các thanh AB, BC (mcn vành khăn) ổn định.
Biết E=210GPa, D=100mm, d=87mm, L=7m.

Ví dụ 5: Tìm [T]?để cột trụ rỗng,D=40mm,d=30mm. E=200GPa.
ổn định.

Ví dụ 6: Tìm d? để cột tròn ổn định.

Ví dụ 7: Tìm [Q]? để cột vuông (a=42mm,E=190GPa, L=5.25m)
ổn định. Lấy hệ số an toàn n=2.

Ví dụ 8: Tìm Pth1:Pth2:Pth3? Biết các hình có diện tích như nhau.

CHƯƠNG 10
CÁC PHƯƠNG PHÁP NĂNG LƯỢNG

Energy Methods
1
CÁC PHƯƠNG PHÁP NĂNG LƯỢNG
Learning outcome:
• Demonstrate about work, strain energy and principles of work
and energy.
• How to apply the energy principles to determine the
displacements at points on bars, trusses, beams, shaft, and
frames.
2
1. Work done by force and moment
• Công sinh ra bởi lực F khi điểm đặt lực dịch chuyển trên s,
y F
dW = Fx dsx + Fy ds y + Fz dsz = Fds
s
ds s

W = Fds
0
x
z
Nếu s là đoạn thẳng, F
s
W =  F cos  ds  = F, s R 
0
• Nếu s là một cung tròn bán kính R với lực F

M
luôn thay đổi chiều và luôn là tiếp tuyến của s,
s s  
W =  Fds =  Fds =  FRd W =  Md

0 0 0 0
3
• Đặt lực P tác dụng lên một hệ đàn hồi gây ra chuyển vị tại điểm
đặt lực P là Δ.
• P và Δ phụ thuộc tuyến tính hoặc phi tuyến với nhau.
F

W =  Fdu  P
P
0 P. =  Fdu +  udF W*
0 0
P W
Công bù
W * =  udF
0
Complementary work u

4
• Hệ đàn hồi tuyến tính:
F
Linear Linear
P
elastic elastic
F = k .u
P
 k= 
 u
  
P
P
• Công đàn hồi: • Công khả dĩ:
 +
1 2 1
F = ku  W =  kudu = k  = F  = W * F = P W =  Pdu = P
0
2 2 
5
2. Strain energy – Complementary strain energy
• Năng lượng biến dạng U: TTƯS đơn
x x
dz
dU = W =  (
0
x dydz ) .d (  x dx ) =   x d  x dV
0
x x
 x  x dy
dU
U =     x d  x  dV Uo = =   x d x dx
  dV 0
V 0   x dx
• Năng lượng biến dạng BÙ: 
x
x
x
  dU *
U o*
U =     x d x  dV
*
U =
*
=   x d x
o
  o
dV
V 0  0
Uo
x x
U o + U o* =   x d  x +   x d x =  x x 
0 0 x
6
• Năng lượng biến dạng U: TTƯS trượt thuần  xy
tuý
x  xy
dU =  ( xy dydz ) .d (  1dx ) + ( xy dxdz ) .d (  2 dy )  =  xy d  xy dV

0 0  xy dy  xy
  xy  dU
 xy dx
U =     xy d  xy  dV Uo = =  d  xy  xy

V 0
 dV
xy
 0
• Năng lượng biến dạng BÙ:  xy dy  xy
 xy
  1dx
   xy 1
*
dU o
U =     xy d xy  dV U o =
* *
=   xy d xy
dx

V 0
 dV  2 dy  xy
 0
 xy  xy 2
U o + U o* = 
0
xy d  xy + 
0
xy d xy =  xy xy dy
dx
 xy
7
TTƯS khối
• Mật độ năng lượng biến dạng: y
x y z  xy  yz  zx
 xy
U o =   x d  x +   y d  y +   z d  z +   xy d  xy +   yz d  yz +   zx d  zx
0 0 0 0 0 0 x  zy x
z  zx
• Mật độ năng lượng biến dạng BÙ:
x y z  xy  yz  zx
U o* =   x d x +   y d y +   z d z + y
0 0 0

0
xy d xy + 
0
yz d yz +   zx d zx
0

 = E x
• Với vật liệu đàn hồi tuyến tính: 
 = G
U o*
U o = U o* =
1
2
(  x x +  y y +  z z +  xy xy +  yz yz +  zx zx )
Uo

1 x  2
+  2
+  2
 2
+  2
+  2
 
=  + 
y z xy yz zx
 x
2 E G 
8
Nz Nz
❖ Kéo, nén đúng tâm:  z = ; z =
A EA
1 N z2 N z2 N z2
U o =  z . z = 2
U =  2
dV =  dz
2 2 EA V
2 EA L
2 EA
N z2
U = dz
L
2 EA
n 2
• Hệ có n thanh thì: U = 
N
 zi
i =1 Li 2 Ei Ai
dz
n
N zi2 Li
• Hệ có n thanh có E, A, L, Nz là hằng số: U =
i =1 2 Ei Ai
9
Mz Mz
❖ Xoắn thuần tuý:  = r;  z = r
JP GJ P
1 M z2 2 M z2 2 M z2 M z2
U o =  . = 2
r U =  2
r dV =  2
dz  r dA = 
2
dz
2 2GJ p V
2GJ p L
2GJ p A L
2GJ p
M z2
U = dz
L
2GJ P
n
M zi2
• Hệ có n thanh thì: U =   dz
i =1 Li 2Gi J pi
M zi2 Li
n
• Hệ có n thanh có E, Jp, L, Mz là hằng số: U =  dz
i =1 2Gi J pi
10
Mx Qy S xout
❖ Uốn ngang phẳng: z = y; =
Jx J x .b
1 1  z2 M x2 2 M x2 2 M x2 M x2
U o − =  z . z = = 2
y  U =  2
y dV =  2
dz  y dA = 
2
dz
2 2 E 2 EJ x V
2 EJ x L
2 EJ x A L
2 EJ x
1 Q (S ) 1 A(S )
2 out 2 out 2
1 1  Qy S  1
2 out 2 2
1 1Q
=  . = =   U =  dV =  dz 
x y x y x
U o −  dA
2 2 G 2  J x .b  G V
2 J 2 2
x .b G L
2 G A A
J 2 2
x .b
η = hệ số ảnh hưởng do sự phân bố

M 2
Qy2
U = dz +  
x
dz không đều của lực cắt trên mcn.
Mặt cắt ngang hình chữ nhật: η =1.2
L
2 EJ x L
2GA Mặt cắt ngang hình tròn: η =10/9
❖ Combined 2 2
Qy2
N M M z2
loading U =
L 2 EA dz + L 2 EJ x dz + L  2GA dz + L 2GJ P dz
z x
11
• Kéo, nén:
L
1 2
N dz N z2
dz =
N z .dz
 dW = N z .dz = z U =W =  dz
EA 2 2 EA 0
2 EA
Conservation of enrgy principle
• Uốn thuần tuý:

Mx 1 M x2 .dz M x2
d = dz  dW = M .d = U =W =  dz
EJ x 2 2 EJ x L
2 EJ x
• Xoắn thuần tuý:
M z dz 1 M z2 .dz M z2
d =  dW = M z .d = U =W =  dz
GJ p 2 2GJ P L
2GJ P
12
Example 1: Tính năng lượng biến dạng
E, A
13
Example 2: Tính năng lượng biến dạng
• Bỏ qua ảnh hưởng của lực cắt, lực dọc
Strain energy:
2EJ
L EJ EJ
14
3.1 Conservation of energy principle
• Nguyên lý bảo toàn năng lượng:
“Công sinh ra bởi ngoại lực tác dụng lên vật rắn bằng năng
lượng biến dạng cộng với biến thiên động năng của vật rắn.”
Wext = U + K − K o
Wext = công của ngoại lực.
U = năng lượng biến dạng.
K = động năng của hệ sau khi chịu lực.
Ko = động năng của hệ trước khi chịu lực.
15
Example 3: Tính chuyển vị tại điểm đặt lực
E, A L
16
Trusses: E=200GPa, A=400mm2, P=4kN.
Determine the horizon displacement of joint C. P = 4kN
C
Strain energy:
3m
A B
4m 4m
17
Example 5 Tính chuyển vị tại điểm đặt lực
P
z

L
18
Strain energy:
2EJ
L EJ EJ
19
3.2 Principle of virtual displacement
• Vi phân 2 vế của PT Nguyên lý bảo toàn năng lượng:
Wext = U + K − K o  Wext =  U +  K
δWext, δU, δK là công của ngoại lực, năng lượng biến dạng, động
năng của hệ chịu một di chuyển khả dĩ δu nào đó.
Di chuyển khả dĩ là di chuyển rất nhỏ và bảo toàn liên kết của hệ.
• Với hệ cân bằng ➔ Động năng δK=0 ➔  Wext =  U
“Điều kiện cần và đủ để vật rắn cân bằng là công của ngoại lực
trong mọi di chuyển khả dĩ bằng với năng lượng biến dạng khả dĩ.”
Nguyên lý di chuyển ảo.
Nguyên lý di chuyển khả dĩ.
Nguyên lý công ảo
20
Example 7: Xác định phản lực tại gối B? P
A E
B C D
YB
2a 2a a a
Thay liên kết tại B bằng lực YB.
Hệ lực (P, YB) lúc này không
B D
còn gây biến dạng các thanh C
A E
B C D
YB
➔δU=0. Do đó: 2a 2a a a
21
3.3 Principle of minimum total potential energy
• Hệ cân bằng, thế năng toàn phần của hệ: Π=U-W. Theo NL di
chuyển khả dĩ:
 =  U −  Wext = 0 NLý Thế năng toàn phần cực tiểu
• Xét hệ chịu tác dụng các ngoại lực Pi (i=1, 2,…, n). Gọi qi là
các chuyển vị tại điểm đặt ngoại lực Pi khi hệ đã cân bằng. Tạo
các di chuyển khả dĩ δqi tại các điểm đặt lực Pi.
U
n n
U =   qi ;  Wext =  Pi qi Pi là lực thì qi là chuyển vị dài.
i =1 qi i =1 Pi là mô-men thì qi là chuyển vị góc.
n
U n n
 U 
  qi −  Pi qi =   − Pi   qi = 0  qi
i =1 qi i =1 i =1  qi 
U U
 − Pi = 0 Pi = Castigliano’s 1st theorem
qi qi
22
3.4 Principle of virtual force
• Với hệ cân bằng, ta cũng có:
Wext* = U *  Wext* =  U *
“Điều kiện cần và đủ để vật rắn cân bằng là công bù của ngoại lực trong
mọi di chuyển khả dĩ bằng với năng lượng bù biến dạng khả dĩ.”
Nguyên lý lực ảo
Nguyên lý công bù ảo
23
3.5 Principle of complementary total potential energy
• Hệ cân bằng, thế năng toàn phần của hệ: Π*=U*-W*. Theo NL
di chuyển khả dĩ:
* =  U * −  Wext* = 0 Nguyên lý Thế năng bù cực tiểu
• Gọi qi là các chuyển vị tại điểm đặt ngoại lực Pi khi hệ đã cân
bằng. Tạo thêm ngoại lực δPi tại các điểm đặt lực Pi gây võng
thêm δqi. Ta có:
n
U * n
 1  n
U = 
*
 Pi ;  Wext =   qi Pi +  qi Pi    qi Pi
*
i =1 Pi i =1  2  i =1
n
U * n n
 U 
  Pi −  qi Pi =   − qi   Pi = 0  Pi
i =1 Pi i =1 i =1  Pi 
U U
 − qi = 0 qi = Castigliano’s 2nd theorem
Pi Pi
24
Strain energy:
L
Apply Castigliano’s second theorem. P

We get
25
Example 9: Tính chuyển vị tại điểm C
A
Pgt
Strain energy:
C L
B
Apply Castigliano’s second theorem. P
We get
26
Example 10: Tính chuyển vị thẳng đứng tại điểm C
Strain energy:
Apply Castigliano’s second theorem.

We get
27
P
z
Strain energy: 
L
Apply Castigliano’s second theorem. We get
28
Strain energy:
2EJ
L EJ EJ
Apply Castigliano’s second theorem. L

We get
29
Example 13: Tính chuyển vị tại điểm đặt lực A
Năng lượng biến dạng: P a

P
a
C
L L
b b
Chuyển vị tại đầu B bằng không nên:

B
R
Chuyển vị tại C:
30
4. Displacement by Castigliano’s 2nd theorem
• Năng lượng biến dạng của hệ thanh chịu lực tổng quát:
N z2 M x2 Qy2 M z2
U =  dz +   dz +    dz +   dz
L
2 EA L
2 EJ x L
2GA L
2GJ P
• Áp dụng ĐL Castigliano 2:
U N z N z M x M x Qy Qy M z M z
qi = =  dz +   dz +    dz +   dz
Pi L
EA Pi L
EJ x Pi L
GA Pi L
GJ P Pi
❖ Note:
• qi là chuyển vị dài Δ nếu Pi là lực tập trung
• qi là chuyển vị góc xoay φ nếu Pi là mô-men uốn.
• qi là chuyển vị góc xoắn θ nếu Pi là mô-men xoắn.
31
• Gọi N z , M x , Qy , M z là các nội lực gây ra bởi ngoại lực thực tế hệ
phải chịu.
• Gọi N zk , M xk , Qyk , M zk là các nội lực gây ra bởi ngoại lực 1 đơn vị
đặt tại vị trí k trên thanh.
• Giả sử đặt thêm 1 ngoại lực tập trung Pk lên hệ:
N z* = N z + N yk .Pk ; M x* = M x + M yk .Pk ; Qy* = Qy + Qyk .Pk ; M z* = M z + M zk .Pk
N z* M x* Q*y M z*
 = N yk ; = M xk ; = Qyk ; = M zk
Pk Pk Pk Pk
qk =  
(N z + N zk .Pk ) N zk
dz +  
(M x + M xk .Pk ) M xk
dz +   
(Q y + Qyk .Pk ) Qyk
dz +  
(M z + M zk .Pk ) M zk
dz
L
EA L
EJ x L
EA L
GJ p
N z N zk M x M xk Qy Qyk M z M zk
Pk = 0  qk =   dz +   dz +    dz +   dz
L
EA L
EJ x L
EA L
GJ p
Maxwell-Mohr Formular
32
• Gọi N zm , M xm , Qym , M zm là các nội lực gây ra bởi ngoại lực 1 đơn
vị đặt tại vị trí m trên thanh.
• Theo công thức Maxwell-Mohr:
Chuyển vị tại k do lực Pm đặt tại m gây ra là:
Pm N zm N zk Pm M xm M xk PmQymQyk PM M
qkm =  dz +   dz +    dz +   m zm zk dz
L
EA L
EJ x L
EA L
GJ p
Chuyển vị tại m do lực Pk đặt tại k gây ra là:
Pk N zk N zm PM M Pk Qyk Qym PM M
qmk =   dz +   k xk xm dz +    dz +   k zk zm dz
L
EA L
EJ x L
EA L
GJ p
ĐL Công tương hỗ
Từ 2 biểu thức trên ta có: Pk qkm = Pm qmk
ĐL Betti
“Công của ngoại lực trạng thái k trên chuyển vị do trạng thái m = với
công của ngoại lực trạng thái m trên chuyển vị do trạng thái k.”
Nếu Pk=Pm=P qkm = qmk ĐL Chuyển vị tương hỗ
“Chuyển vị tại k do lực P đặt tại m = chuyển vị tại m do lực P đặt tại k.”
33
• Viết lại công thức Maxwell-Mohr:
unit-load virtual internal loads cause by unit-load
N z dz M x dz Qy dz M dz
1.qk =   N zk +   M xk +   Qyk +   M zk z
L
EA L
EJ x L
EA L
GJ p
Real displacements cause by real loads

Unit-load method
Trong đó N zk , M xk , Qyk , M zk có thể được gọi là các hệ số ảnh
hưởng (influence coefficients) của các chuyển vị gây ra bởi ngoại
lực thực tế tác dụng lên hệ tới chuyển vị đang cần tính qk.
Ảnh hưởng bởi chuyển vị của lò xo, nhiệt độ, sai số chế tạo?
34
• Chuyển vị do gối có độ mềm cgm hay gối lò xo có độ cứng klx.
Rlx Rlx , Rgm = phản lực tác dụng lên lò xo,
qk =  Rlxk +  Rgmk Rgm cgm gối mềm do ngoại lực thật.
klx Rlxk , Rgmk = phản lực tác dụng lên lò xo,
gối mềm do ngoại lực đơn vị ảo.
❖ Note: chú ý chiều lực để xét dấu của các phản lực nêu trên.
• Chuyển vị do thay đổi nhiệt độ và sai số chế tạo.
qk =  N zk Ler
ΔLer = sai số chế tạo chiều dài của thanh.

• Thanh bị dài hơn so thiết kế ➔ ΔLer > 0.
• Thanh bị ngắn hơn so với thiết kế ➔ ΔLer < 0.
35
• Chuyển vị do chênh lệch nhiệt độ
T1 − T2
T2 Tm =
2
z
T2
T +T
h
2
h
2
 z = Tm dz
Tm = 1 2
A 2 h h
Tm dz
  =
dz T1 2 2
T1 Tm z 0,5h
dz
T dz T1 + T2
qk =   N zkT dz +   M xk T = T1 − T2 ; T = − To
L L
h 2
α = hệ số giãn nở dài nhiệt độ.

To = nhiệt độ môi trường ban đầu.
T1 = nhiệt độ môi trường ở phía dưới dầm.
T2 = nhiệt độ môi trường ở phía trên dầm.
36
5. Procedure for Calculation of Displacements
❖ B1: Tính các nội lực trong hệ thanh gây ra bởi tải đơn vị P=1 đặt tại vị
trí và phương muốn tính chuyển vị.
➢ Đặt lực tập trung P=1 nếu tính chuyển vị dài.
➢ Đặt mômen tập trung M=1 nếu tính chuyển vị góc.
❖ B2: Tính các thành phần chuyển vị thật
• Tính các nội lực trong hệ thanh gây ra bởi tải trọng thật.
• Nhiệt độ tăng ΔT > 0, nhiệt độ giảm ΔT < 0.
• Dài hơn so thiết kế ΔL > 0, ngắn hơn so thiết kế, ΔL < 0.
➢ B3: Lắp các giá trị trên vào công thức tích phân ➔ chuyển vị.
37
5. Procedure for Calculation of Displacements
❖ Chuyển vị trong thanh chịu kéo, nén đúng tâm:
N zk N z
k =   dz +   N zkTdz +  N zk Ler
L
EA L
❖ Chuyển vị trong hệ thanh chỉ chịu lực tại các khớp:

n
N zi Li n n
 k =  N zik +  N zik i .Ti .Li +  N zik .Leri
i =1 Ei Ai i =1 i =1
❖ Chuyển vị trong khung phẳng chịu lực kết hợp:

• Khung phẳng không có mômen xoắn.
M x M xk N N Qy Qyk T12 dz
qk =   dz +   zk z dz + +    dz +  N zk Ler +   N zkTdz +   M xk
L
EJ x L
EA L
EA L L
0,5h
❖ NOTE: Trong các công thức trên, giá trị số hạng thứ nhất
thường rất lớn so với các số hạng còn lại ➔ Thực hành thường
chỉ đến số hạng thứ nhất và bỏ qua các số hạng còn lại.
38
Example 14
Trusses: E=200GPa, F=400mm2. C P = 4kN
Determine the vertical displacement of joint C.
a) By P=4kN. 3m
A B
b) By AB was 5 mm too short.
4m 4m
N i Li
C =  Ni . C
EF
1 3m
A B
 C =  N i .Leri 4m 4m
virtual force N ki
39
Example 15 E
D
Trusses: E = 200 GPa, F = 300 mm2.
3m
Determine the vertical displacement
A B C D
of joint C.
3m 3m 3m
N i Li
C =  Ni . 20kN 20kN
EF
D E
3m
A B C D
3m 3m 3m
Virtual forces N ki
1
40
Example 16
Trusses: E=200GPa.
Only truss AD: radiant heat from wall α=1,08.10-5 /oC; ΔT=+60 oC.
Determine the vertical displacement of joint B.
1
1,8m
wall B 300kN B 300kN B
A 1200mm 2 A A
1200mm 2
2, 4m 1200mm 2
D 1200mm 2
C D
C D
C
real forces N virtual forces N ki

400kN 400kN
41
P
Example 17
Determine the displacement and the A B
L
tangential rotation of point B.
PL3 PL2
B = ; B =
3EJ 2 EJ
42
Example 18
Determine the vertical displacement of steel
beam at point B. Take α = 11,7.10-6 /oC. 70o C
A B
25o C
3m
A B
L
43
Example 19 P = 3kN
C
Determine the displacement and the A B
0,5L 0,5L
tangential rotation of point C.
M x = −P ( L − z )
Take E = 200GPa, I = 60.106 mm4.
1
C
A B
0,5L 0,5L
1
C
A B
0,5L 0,5L
44
z
Dùng công thức Maxwell-Mohr: C
y B 2EJ
L EJ EJ
z z
A y D Py
y
L
45
6. Vereshchagin Graph Multiplication Method
Xét tích phân sau: S =  G ( z ) f ( z )dz G

l
Trong đó G(z) là hàm số bậc bất kỳ theo z.

f(z) là hàm số có bậc ≤ bậc nhất: f(z)=az+b. C
Ta có: z
S =  ( az + b ) G ( z )dz =  ( az + b ) d  z dz
l l
zc
 S = a  zd  + b  d  = azC  + b =  ( azC + b ) f
l l
f = az + b
S = . f ( zc )
f ( zc )
NOTE: Ω và tung độ f(zc) cùng phía thì S > 0 z
và ngược lại. l
46
Diện tích, trọng tâm một số hình cơ bản.
h h
ZG ZG
l l
1 1 1
 = hl ; ZG = l = hl ; ZG = l
2 2 3
Bậc 2 Chú ý: Nếu KHÔNG đạt cực trị

h thì công thức KHÔNG còn đúng.
h Bậc 2
ZG ZG
l l
1 1 2 3
 = hl ; ZG = l = hl ; ZG = l
3 4 3 8
47
Nhân một số biểu đồ cơ bản:
Hm Hm
Hk Hk
ll l
1 1 2 5
. y = H ml. H k . y = H ml. H k
3 4 3 8
48
Hm Hm
hm
Hk
Hk
1 1 1  2 
. y = H ml. H k . y = H k l.  hm + ( H m − hm ) 
2 3 2  3 
49
Hm
Hm
hm hm
Hk Hk
l l
1 1 2 
. y = H k l.  H m − hm 
2 3 3 
50
Chú ý quan trọng:
- Biểu đồ lấy giá trị tung độ phải là đường bậc nhất và khả vi. Tức
là nó được biểu diễn bằng MỘT phương trình, không gập khúc.
- Nếu biểu đồ trạng thái “m” và “k” đều là bậc nhất thì lấy diện tích
phần biểu đồ nào cũng được. Tung độ tương ứng lấy ở biểu đồ
còn lại (nên chọn sao cho dễ tính diện tích và tìm trọng tâm).
- Nếu các biều đồ nội lực có dạng phức tạp ta có thể chia chúng
thành nhiều hình đơn giản để tính. Sau đó cộng kết quả lại.
- Biểu đồ tính diện tích KHÔNG cần liên tục, khả vi, miễn chỉ cần
tính được diện tích và tìm được tọa độ trọng tâm là được.
51
Example 21
Tính độ võng, góc xoay tại đầu tự do của dầm. P
A B
l
52
Example 22
Tính độ võng tại C.
P
A B
C
0,5l 0,5l
53
Example 23
Tính góc xoay tại A:
P
A B
0,5l 0,5l
54
Example 24
Tính độ võng tại D.
P
A B
D
0,25l 0, 25l 0,5l
55
Example 25
Tính độ võng tại C.
q
A B
C
0,5l 0,5l
56
Example 26
Tính góc xoay tại A.
q
A B
0,5l 0,5l
57
Example 27
Tính độ võng tại D.
q
A B
D
0,25l 0, 25l 0,5l
58
Example 27
Qy
Tách biểu đồ
ql
2 \\\\\\
\\\\\\
ql
2
Mx ql 2 8
Qy 1
8ql 2
ql 32
\\\
4
\\\ \\\\\\
3ql ql 2
Qy 2 4 32
Mx1
ql
4
\\\\\\
8ql 2
32
Mx2
59
Example 27 q
Tính độ võng tại D. A B
0,5l 0,5l
8ql 2
32
ql 2
Mx1 32
\\\\\\
8ql 2
Mx2 32
Pk = 1
A B
0,25l 0, 25l 0,5l Mk 2l/16

3l/16
60
Example 28 P = ql
q
Tính góc độ võng tại B.
A B
l l 3
ql 11
ql
6 6
ql 2
l 6 3
ql 2 72
Mx l 3
Pk = 1
A B
l l 3
Mk
61
Example 29
Xác định chuyển vị ngang, thẳng đứng và góc xoay tại C.
Biết E=200 GPa, mcn vành khăn D=20cm, d=16cm.
20 kN m
B C
2m
1m
50kN
1m
C 1
2m
1m
1m
A
62
Example 29
20 kN m
B C
2m
1m
50kN
1m
63
Example 29
20 kN m
B C
2m
1m
50kN
1m
64
Example 30
Tính chuyển vị ngang, góc xoay tại B.
Bỏ qua ảnh hưởng của lực cắt, lực dọc.
(a) (b)
Example 30
(a)
Example 30
Tính chuyển vị ngang tại B.
(a)
Example 30
Tính góc xoay tại B.
(a)
Example 30
Tính góc xoay tại A.
1/2a
(a)
Mk=1
1/2a
Example 30
Example 30
Tính chuyển vị ngang tại B.
(b)
Example 30
Tính góc xoay tại B.
(b)
Example 30
Tính góc xoay tại C.
Mk=1
Example 31
Tính chuyển vị ngang tại C, D của khung chịu lực.
Example 31
Tính chuyển vị ngang tại D của khung chịu lực.
Example 31
Tính chuyển vị ngang tại C của khung chịu lực.
Example 31
Tách biểu đồ.
Example 31
Example 31
CÁCH 2
l
2
3ql 2
8
Example 32
Tìm α để điểm C dịch chuyển theo hướng của lực P.
Example 33
Tính chuyển vị ngang tại C của hệ thanh có gối lò xo.
Mm
M k (zc ) Nm
N k (zc ) Qm
Qk (zc ) N m N kclòxo
km
EJ EF GF klòxo
Example 34
Example 34
Problem 1
Xác định năng lượng biến dạng trong thanh mcn hình chữ nhật
cạnh a x b, chiều dài L, mô-đun đàn hồi E chịu kéo bởi lực F ở 2
đầu.
Năng lượng biến dạng:
84
Problem 3.12 in [1]
D E
Xác định chuyển vị thẳng đứng tại C.
Biết độ cứng các thanh đều là EA. L
A B C D
L L L
85
Problem
Chiều cao h là hằng số.
1. Tìm năng lượng biến dạng U. z
2. Xác định độ võng tại B. bz = b
L
Strain energy:

We get
86
Problem 3.10 in [1]
Chiều cao h là hằng số.

P
1. Tìm năng lượng biến dạng U.
2. Xác định độ võng tại B. A
B
L
z
Strain energy:

We get
87
Problem
kN
Determine the displacement of point B of steel 12
m
beam. Take E = 200GPa, I = 500.106 mm4.
A B
10m
88
Problem 120kN .m 30kN
Determine the displacement at D A

B
of steel beam. Take E = 200GPa, 3m 3m
C D
4,5m
I = 300.106 mm4.
89
Problem
Tính chuyển vị nằm ngang tại E?
90
Problem P
Xác định vị trí đặt lực P để góc A B
xoay tại B lớn nhất. a
L
91
Problem
Xác định chuyển vị nằm ngang tại C.
92
CHƯƠNG 11
TÍNH HỆ THANH SIÊU TĨNH
13/03/2020 TÍNH HỆ THANH SIÊU TĨNH (T9-11) 132

4.1. Khái niệm cơ bản về hệ thanh siêu tĩnh
Xét một hệ thanh trong bài toán phẳng:
- Số liên kết = 3 → Hệ tĩnh định.
- Số liên kết > 3 → Hệ siêu tĩnh. Số thừa chính là bậc siêu tĩnh.
- Hệ siêu tĩnh làm tăng độ cứng, khả
năng chịu lực của kết cấu. Đồng thời
khi một liên kết thừa bị hỏng, kết cấu
ST ngoại bậc 2 vẫn đảm bảo nhiệm vụ.
- Để giải được hết các ẩn số (giải hệ
siêu tĩnh) ta cần tìm thêm các
phương trình liên hệ chuyển vị, biến
dạng. Số pt thêm bằng số bặc siêu
ST nội bậc 3 tĩnh.

4.2. Giải hệ thanh siêu tĩnh bằng phương pháp lực
- Thực chất của phương pháp lực là biến đổi hệ siêu tĩnh về hệ
tĩnh định tương đương = cách bỏ đi các liên kết thừa và thay
bằng các phản lực liên kết → hệ cơ bản.(1 HST→nhiều HCB).
- Sau đó tiến hành giải cho hệ tĩnh
định tìm các phản lực liên kết vừa thêm
X1 bằng các pt điều kiện chuyển vị.
Ví dụ bên thì: đk chuyển vị ở đây là:
ST ngoại bậc 2
X2
Chuyển vị ngang và thẳng đứng tại
B=0 → có thêm 2 pt:
Hệ pt
chính tắc
δij là chuyển vị theo phương Xi do lực 1 đơn vị đặt
theo phương Xj gây ra.
∆ip là chuyển vị theo phương Xi do ngoại lực gây ra.

4.2. Các bước giải hệ thanh siêu tĩnh bậc 2
B1- Chọn hệ cơ bản (HCB) M ki M kjds
B2- Đặt ngoại lực đã cho lên HCB →vẽ biểu đồ Mm.ij EJ
B3- Đặt X1=1 → vẽ biểu đồ Mk1.
M m M kids
B4- Đặt X2=1 → vẽ biểu đồ Mk2. iP
EJ
B5- Tính: X =1 1
M m M k 1ds M k 1M k 1ds X2=1

11
1P
EJ EJ
M m M k 2ds M k 2M k 2ds
22
2P
EJ M k 1M k 2ds EJ
12 21
EJ
Giải hệ pt chính tắc tìm ẩn, nếu kq âm ➔ lực ngc chiều giả thiết.

4.2. Các bước giải hệ thanh siêu tĩnh bậc 1
B1- Chọn hệ cơ bản (HCB)
B2- Viết pt chính tắc (liên hệ chuyển vị): X1 11 1P
0
B3- Đặt ngoại lực đã cho lên HCB →vẽ biểu đồ Mm.
B4- Đặt X1=1 →vẽ biểu đồ Mk1.
B5- Tính:
M m M k 1ds
1P
EJ
X1=1
M k 1M k 1ds
11
EJ
Trạng thái “m” Trạng thái “k1”
X1 1P
11
Giải hệ pt chính tắc tìm ẩn, nếu kq âm ➔ lực ngc chiều giả thiết.

*) Ví dụ 1: Vẽ biểu đồ nội lực Q, M. Tính chuyển vị nằm ngang
tại điểm đặt lực.
X1
HCB 1
HST bậc 1
X1
HCB 2
Phương trình chính tắc: X1 11 1P

0 Có tất cả 4 HCB

Chọn HCB 1:
Trạng thái “m”
X1=1
Trạng thái “k1”

Chọn HCB 1:

Chọn HCB 1:
X1
HCB 1

Chọn HCB 1:
HCB 1

Chọn HCB 1:
+ X1. =
19
P
32

Chọn HCB 2:
Trạng thái “m”
X1
HCB 2
X1=1
Trạng thái “k1”

Chọn HCB 2:

Chọn HCB 2:
HCB 2

Chọn HCB 2:
+ X1. =
3
P
32

Chú ý:
- Hệ siêu tĩnh có nhiều hệ cơ bản, khi giải siêu tĩnh ta chọn HCB
nào cũng được, tuy nhiên biểu đồ nội lực của hệ siêu tĩnh (lực
dọc, lực cắt, mômen uốn…) sẽ là duy nhất.
- Ta nên chọn HCB sao cho việc giải siêu tĩnh là đơn giản nhất.
- Sau khi chọn HCB để giải siêu tĩnh, khi đặt lực Pk=1 để tính
chuyển vị trên HST, ta có thể chọn HCB bất kỳ khác sao cho biểu
đồ Mk là đơn giản nhất, không nhất thiết phải đặt lên HCB khi giải
siêu tĩnh.

*) Tính chuyển vị ngang tại điểm đặt lực P.
Pk=1
Pk=1
Pk=1 HST
HCB2
HCB1

X1
HCB
HST bậc 1
Có tất cả 4 HCB

X1=1


Chú ý:
- Chọn HCB cho HST là ta bỏ đi liên kết thừa (thay thế bằng lực
liên kết ), tuyệt đối không được chuyển đổi liên kết.
HST bậc 1 HCB

Chú ý:
- Hai HST khác nhau có thể có HCB giống nhau (nếu cùng ngoại
lực thì sẽ có cùng biểu đồ Mm). Tuy nhiên lực liên kết thay thế khi
đó là khác nhau tức biểu đồ Mk sẽ khác nhau.
X1
X1

tại điểm đặt lực. Bỏ qua ảnh hưởng lực dọc, lực cắt.
EJ
k
L3
X1
HCB
HST bậc 1

EJ
k
L3
N loxo 1
X1=1

tại điểm đặt lực. Bỏ qua ảnh hưởng của lực cắt.
EJ 0, 5L
EF
L2
HCB
HST bậc 1
X1

*) Ví dụ 5: Vẽ biểu đồ nội lực Q, M sau khi nối khe hở δ. Tính
chuyển vị nằm ngang tại điểm đặt lực. Bỏ qua a/h của lực cắt.
PL
X1
EF
EJ
EF
L2 0, 5L
HCB
HST bậc 1

*) Ví dụ 5: Vẽ biểu đồ nội lực Q, M sau khi nối khe hở δ. Tính
chuyển vị nằm ngang tại điểm đặt lực.
X1
HCB

*) Ví dụ 6: Vẽ biểu đồ nội lực Q, M. Tính chuyển vị thẳng đứng
và góc xoay tại D. Bỏ qua ảnh hưởng lực dọc, lực cắt.
X1
HST bậc 1 HCB








Các bước giải hệ siêu tĩnh bằng phương pháp lực
Bước 1: Xác định bậc siêu tĩnh, chọn hệ cơ bản (HCB).
Trong giới hạn môn học thường chỉ có ST bậc 1.
Bước 2: Vẽ các biểu đồ trên HCB chỉ có tải trọng ban đầu.
Bước 3: Vẽ các biểu đồ trên HCB chỉ có ẩn lực siêu tĩnh X=1.
Bước 4: Nhân biểu đồ tính các chuyển vị: δ11, Δ1P ➔ ẩn X.
Bước 5: Vẽ các biểu đồ, tính các đại lượng được yêu cầu.

*) Tính đối xứng (đx) khi giải hệ siêu tĩnh:
Hệ có đối xứng hình học, tải trọng đối xứng→hệ đối xứng.
Hệ có đối xứng hình học, tải trọng phản đx→hệ phản đx.
Hệ phản đối xứng thì nội lực đối xứng (gồm lực dọc và mô men
uốn) trên mặt cắt tại trục ∆ bằng không.
Hệ đối xứng thì nội lực phản đối xứng (lực cắt) bằng không.
Ví dụ bên ta có:
∆1=X1δ11 + X2δ12 + X3 δ13 + ∆1p =0
∆2=X1δ21 + X2δ22 + X3 δ23 + ∆2p =0
∆3=X1δ21 + X2δ22 + X3 δ33 + ∆3p =0
Với δ13=δ31= δ12=δ21=0
; ∆2p = ∆3p = 0.
−1 p
X 2 = X 3 = 0; X 1 =
11

*) Tính đối xứng (đx) khi giải hệ siêu tĩnh:
Hệ có đối xứng hình học, tải trọng đối xứng→hệ đối xứng.
Hệ có đối xứng hình học, tải trọng phản đx→hệ phản đx.
P Đối xứng P
2 2
P KHÔNG
đối xứng
P PHẢN P
2 đối xứng 2

4.3. Dầm liên tục – Phương trình ba mômen
Định nghĩa:
Dầm liên tục là dầm được đặt trên nhiều gối tựa tạo nên nhiều
nhịp. Đây là bài toán siêu tĩnh, số bậc siêu tĩnh bằng số nhịp
dầm trừ đi một.
Để khử siêu tĩnh có nhiều hệ cơ bản nhưng HCB hợp lý nhất là

đặt các khớp tại gối tựa và thêm vào đó các mômen (ẩn).
Điều kiện cvị: Góc xoay tương đối giữa hai mcn hai bên khớp =0.
Chú ý: tải trọng tác dụng lên nhịp này ko ảh hưởng tới nhịp khác.

Xét tổng quát dầm có m nhịp chiều dài ℓ1,ℓ2 …, ℓm.
Đánh số các gối tựa từ 0,1,2,…,m , m+1.
Xét tại gối tựa n (0<n<m).
Từ điều kiện chuyển vị góc xoay
tương đối giữa hai mcn =0 suy ra:
n
M (n 1). n ,(n 1)
Mn . n ,n
M (n 1)
. n ,(n 1) np
0
Trong đó:
1 1 1 1 ln
n ,(n 1)
l . .
2 n 3 EJn 6 EJn
1 2 1 1 2 1 1 ln ln 1
n ,n
l . . l . .
2 n 3 EJn 2 n 1 3 EJn 1 3 EJn EJn 1
1 1 1 1 ln 1
n ,(n 1)
l . .
2 n 1 3 EJn 1 6 EJn 1
an 1 bn 1 1
np n
. n 1
.
ln EJn ln 1 EJn 1

Thay vào pt chính tắc ta có:
1 ln 1 ln ln 1 1 ln 1 an 1 bn 1 1
M (n 1). Mn . M (n 1) n
. n 1
. 0
6 EJn 3 EJn EJn 1
6 EJn 1 ln EJn ln 1
EJn 1
Nếu các nhịp có cùng độ cứng EJ:

a b
n 1 n 1
M (n 1).ln 2M n .(ln ln 1 ) M (n .l
1) n 1
6 n n
0
ln ln 1
được gọi là phương ba mômen (vì chứa 3 ẩn là 3 mômen).

Chú ý:
- Diện tích Ω dương khi nằm phía dưới.
- Nếu dầm có đầu thừa, ta bỏ
đầu thừa, thêm vào 1 mômen.
- Nếu đầu dầm là ngàm ta bỏ
đầu ngàm = cách thêm nhịp
với chiều dài =0 hoặc EJ =∞.

*) Mômen uốn, lực cắt, phản lực tại gối tựa của dầm liên tục:
Dựa trên nguyên lý cộng tác dụng ta có mômen trên nhịp thứ n
là: Mn 1 Mn
M x /n (z ) M p /n (z ) ln z z
ln ln
Mn Mn
Hay M x /n (z ) M p /n (z ) 1
z Mn 1
ln
Lực cắt trên nhịp thứ n là:
dM (z ) Mn Mn
Qy /n (z ) Qp/n (z ) 1
dz ln
Phản lực tại gối tựa thứ n là:
Yn Qy /n 1(z 0) Qy /n (z ln )

*) Các bước khử siêu tĩnh dầm liên tục:
B1: Xây dựng hệ cơ bản: thay thế gối tựa→khớp+mômen
- Ngàm = thêm nhịp chiều dài=0 hoặc EJ=∞
- Đầu thừa= bỏ đầu thừa và thêm vào mômen
B2: Vẽ biểu đồ mômen do ngoại lực gây nên(MP). Chú ý mỗi
nhịp lúc này như một dầm độc lập.
B3: Tính diện tích (Ω), tọa độ trọng tâm (a,b) biểu đồ mômen MP.
B4: Thế vào phương trình 3 mômen. Giải tìm các ẩn mômen.
B5: Tìm phản lực tại các gối tựa.
Yn Qy /n 1(z 0) Qy /n (z ln )
Kết luận: phương pháp có lợi thế khi tính dầm có số nhịp lớn.

*) Ví dụ 1: Vẽ biểu đồ lực cắt, mômen của dầm.
Xậy dựng hệ cơ bản:
Vẽ biểu đồ mômen Mp:
Tìm diện tích, trọng tâm:

Thế vào phương trình 3 mômen:
Ta có:
Vậy dấu của hai mômen ngược chiều giả thiết ban đầu.

Tìm phản lực tại các gối tựa. Yn Qy /n 1(z 0) Qy /n (z ln )
Các biểu thức lực cắt:

16ql 51ql
Y1 Y2
40 40

Xây dựng hệ cơ bản:

Thế vào pt 3 mômen:
Ta có:


37ql 45ql 171ql

Y2 Y3 Y4
52 52 104

Xây dựng hệ cơ bản:

M1 M2


Thế vào phương trình 3 mômen:
Ta có:
Vậy dấu của hai mômen ngược chiều giả thiết ban đầu.

M1 M2

11ql 11ql
Y1 Y2
10 10

4.4. Bài tập tính hệ thanh siêu tĩnh
*) BT 1: Vẽ biểu đồ lực cắt, mômen uốn của dầm.
Tìm chuyển vị ngang tại C?
P
C

*) BT 2: Hỏi q? để chuyển vị ngang tại C=0.
Vẽ biểu đồ lực cắt, mômen uốn của dầm với giá trị q tìm được.
P=qa
C
q
A

*) BT 3: Vẽ biểu đồ nội lực của hệ khi nối khe hở δ.
2L L
PL
EJ EF
EJ L
EF
L2
2L
EJ

P
L L L
PL
EJ EF
EJ L
EF
2L L2
EJ

2L L
PL
EJ EJ
k EF
L3
EJ L
EF
2L L2
EJ

2L L
PL
EJ EJ
k EF
L3
L
EJ L
EF
P L2
EJ
L

*) BT 7: Vẽ biểu đồ lực cắt, mômen của dầm.
Tìm chuyển vị tại điểm đặt lực tập trung P.

*) BT 8: Vẽ biểu đồ lực cắt, mômen của dầm.
Tìm chuyển vị tại điểm đặt lực tập trung P.

CHƯƠNG 12
TẢI TRỌNG ĐỘNG
Những công trình được đảm bảo an toàn với tải trọng
tĩnh nhưng vẫn có thể bị phá hủy bởi tải trọng động.
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 195

5.1. Mở đầu
*)Đ/N: Tải trọng động là tải trọng có cường độ hoặc điểm đặt
hoặc phương hoặc chiều thay đổi theo thời gian hoặc
thay đổi đột ngột và phát sinh lực quán tính.
*) Phân loại tải trọng động theo gia tốc chuyển động:
- Gia tốc không đổi:
Ví dụ: chuyển động tịnh tiến của dây cáp thang máy, cần cẩu…
chuyển động quay của cơ cấu truyền động…
→ Bài toán thanh chuyển động tịnh tiến với gia tốc không đổi.
- Gia tốc thay đổi:
Ví dụ: rung động của móng nhà, bệ máy…
→ Bài toán dao động.
- Gia tốc thay đổi đột ngột:
Ví dụ: búa máy, vật rơi từ trên cao…
→ Bài toán va chạm.
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 196

5.2. Thanh chuyển động với gia tốc không đổi
*) Chuyển động tịnh tiến:
Xét dây cáp tiết diện F, đầu treo vật nặng trọng lượng P.
Ta đi tìm ứng suất trong thanh: N
*) Nếu thanh đứng yên: N t P
P z t
F
*) Nếu thanh chuyển động với gia tốc a không đổi: P
P a a P
N ®
z
P a 1 P 1 a
g g ®
g F
Đặt: N
a
k® 1 được gọi là hệ số động
g
- a<0 → kđ<1: (chuyện động chậm dần đều) P
ma
- a>0 → kđ>1: (chuyện động nhanh dần đều)
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 197

*) Chuyển động quay:
Xét cơ cấu gồm 2 thanh AB, CD, vật nặng P. A
Ta đi tìm ứng suất trong thanh: a
*) Nếu cơ cấu đứng yên thì chỉ có trọng lực P C Fqt
D
tác dụng gây ứng suất trong các thanh.
r
*) Nếu thanh chuyển động quay với vận tốc góc ω: b P
Ngoài lực P, cơ cấu còn chịu thêm lực quán tính là:
P 2
Fqt r B
g
CD
Fqt P 2
Thanh CD chịu kéo: r
®
FCD gFCD
Thanh AB chịu uốn:
Fqt ab M max P  2 r.ab
M max =   ®AB = =
a+b W g (a + b) W
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 198

Ví dụ : Tìm tiết diện mcn các thanh AC, AB biết [σ]=160MPa.
A
45o 30o 45o
30o
T
NAB 30o 30o T
30o a=9,8m/s2
T
B NAC
Q=30kN
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 199

5.3. Bài toán dao động của hệ đàn hồi
*)Đ/N:Bậc tự do của một hệ đàn hồi khi dao động là các thông
số độc lập để xác định vị trí của hệ.
Nếu hệ đàn hồi bỏ qua khối lượng các phẩn tử thì số bậc tự do
của hệ chỉ còn là các chuyển vị.
2 bậc tự do(x,y)
1 bậc tự do
3 bậc tự do(x,y,φ)
2 bậc tự do(y1,y2)
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 200

*) Nếu hệ đàn hồi không thể bỏ qua khối lượng→ phức tạp.
→ Cách đơn giản nhất là phương pháp thu gọn khối lượng.
- Tức là coi như tất cả khối lượng dầm tập trung tại một điểm,
với chú ý là năng lượng dao động trong hệ không đổi.
→ Khi đó hệ đàn hồi chỉ có một bậc tự do → đơn giản.
Ví dụ: Xét dầm có khối lượng trên 1 đơn vị chiều dài là: m
Trên dầm có gắn thêm vật trọng lượng Q.
Không kể tới m → hệ 1 DOF
Nếu kể đến m → thu gọn m về giữa dầm để hệ vẫn chỉ 1 DOF.
Khối lượng tại điểm thu gọn =  . khối lượng cả dầm?
µ - là hệ số thu gọn.
Điểm thu gọn khác nhau cho Q
hệ số thu gọn µ khác nhau. yz
z
L
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 201

*) Tìm hệ số quy đổi µ tại giữa dầm liên kết simply:
Giả sử đặt tại giữa dầm một lực P.
 PL2 P 3 1
Suy ra chuyển vị tại mcn z là: yz =  z− z 
3  16 12  EJ x
PL 1
Chuyển vị tại giữa dầm: y = 48 EJ
 z z3 
x
yz =  3 − 4 3  y
Động năng của phân tố dz tại mcn z là:  L L 
2
 z z   dy 
2 2
 dyz  1
3
1
dT = mdz   = mdz  3 − 4 3   
2  dt  2  L L   dt 
2
 z z 
2 l
1  dy 
l 3
 T =  dT = m   0  3 L − 4 L3  dz 17
2  dt  Q + mL
0 35
2
1 17  dy  17 yz
 T = . mL.   = z
2 35  dt  35 L
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 202

*) Tìm hệ số quy đổi µ tại đầu tự do của dầm công-xôn:
Giả sử đặt tại đầu tự do một lực P.  PL 2 P 3  1
Suy ra chuyển vị tại mcn z là: yz =  z − z 
3  2 6  EJ x
PL 1
Chuyển vị tại đầu tự do: y =  2 3

3 EJ 3 z 1 z
yz =  2 − 3 
y
Động năng của phân tố dz tại mcn z là: 2 L 2 L 
2
 3 z 1 z   dy 
2 2
 dyz  1
2 3
1
dT = mdz   = mdz  2 − 3   
2  dt  2  2 L 2 L   
dt
2
3 z 1 z 
2 l
1  dy 
l 2 3
 T =  dT = m   0  2 L2 − 2 L3  dz 33
0
2  dt  mL
140
2
 dy 
l
1 33 33
mL.     =
yz
 T =  dT = . z y
0
2 140  dt  140
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 203

*) Các bước tìm hệ số thu gọn khối lượng µ:
B1: Đặt một lực P tại điểm thu gọn.
B2: Tìm chuyển vị tại điểm bất kỳ (pt đường đàn hồi) yz.
→ chuyển vị tại điểm thu gọn y. 2
1  yz 
B3: Tính hệ số thu gọn theo công thức:  =    dz
L L y 
Nếu thanh có mcn thay đổi thì:
2
1  yz 
 =    dv
V V y 
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 204

5.4. PT vi phân dao động hệ đàn hồi 1 bậc tự do
Xét hệ đàn hồi 1 bậc tự do sau: m
Độ võng động y của m được gây ra bởi:
- Ngoại lực: P(t)
- Lực quán tính: Fqt
- Lực cản do môi trường: Fc
Gọi:
δ11 là độ võng tại m do lực
1 đơn vị đặt tại m gây nên.
δ12 là độ võng tại m do lực
1 đơn vị đặt tại điểm lực tuần hoàn.
Suy ra:
y = P(t )12 + ( Fqt + Fc ) 11
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 205

5.4. PT vi phân dao động hệ đàn hồi 1 bậc tự do
Triển khai biểu thức độ võng y với chú ý: Fqt=-ma, Fc=-βv
y = P (t )12 + ( Fqt + Fc ) 11
= P (t )12 + ( − my −  y ) 11
y P (t )12
 = − my −  y
11 11 Đặt:
 1 P (t )12 1
 y+ y+ y= 2 ; 2
m m11 m11 m m 11
2 2
Suy ra: y 2 y y P (t ) 12
là phương trình vi phân dao động của hệ đang xét.

13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 206

5.5. Dao động tự do (P(t)=0)
Khi P(t)=0 ta có ptvp dao động là:
2
y 2 y y 0
Hệ không cản (α=0):
Dạng nghiệm: y=Asin(ωt+φ)
Tần số góc:
1 g g
= = =
m11 Q11 t
∆t là độ võng tĩnh khi đặt Q=mg tại vị trí mcn dao động.
Hệ có cản (α≠0):
Dạng nghiệm: y=Ae-αtsin(ω’t+φ)
Tần số góc:
 ' = 2 − 2
→ dao động tắt dần theo thời gian.
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 207

5.6. Dao động cưỡng bức tuần hoàn P(t)=PosinΩt
Ta có ptvp dao động là:
y + 2 y +  2 y =  2 Po sin t.12
Nghiệm của ptvp trên là tổng của 1 nghiệm riêng và 1 nghiệm
tổng quát của ptvp thuần nhất (bỏ đi vế phải).
Dạng nghiệm TQ của pt thuần nhất: yo=Ae-αtsin(ω’t+φ) .
Dạng nghiệm riêng của pt: y1= C1sinΩt+C2cosΩt.
Thay lên ptvp ban đầu, đồng nhất 2 vế, tìm được C1, C2:
 2 − 2 2
C1 =   21 P0
2
; C2 = −  21 P0 2
( 2
− 2 2
) + 4  2 2
( 2
− )
2 2
+ 4 2  2
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 208

Đặt:
 2 − 2 2
cos = ; sin =
( − 
2 2 2
) + 4  2 2
( −  2 2 2
) + 4 2  2
P012
Suy ra: y1 = sin ( t − )
2
  2 −  2  4 2  2
  +
  2
  4
Suy ra nghiệm của ptvp là:

P012
y = yo + y1 = Ae − t
sin ( ' t +  ) + sin ( t − )
2
  2 −  2  4 2  2
  +
  2
  4
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 209

Sau khoảng thời gian t: yo→0
Còn lại: P012
y= sin ( t − )
2
  2 −  2  4 2  2
  +
  2
  4
Suy ra:
1
y®max = .P012 = k® . yt
2
  2 −  2  4 2  2
  +
  2
  4
Hệ số động
Tương tự:  ® = k ®  t ; ® = k ®  t
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 210

Ta thấy hệ số kđ phụ thuộc vào Ω, ω và hệ số cản α.
Nếu Ω=ω→ cộng hưởng, y→∞ và gây phá hủy kết cấu.
Nếu bỏ qua hệ số cản α ta có:
1
k® 2
1 2
*) Cách giải bài toán tải trọng tuần hoàn P(t)=PosinΩt:

- Tìm hệ số kđ theo công thức.
- Tìm các giá trị tĩnh: yt, σt, τt bằng cách đặt lực Po lên hệ cho.
- Tính các giá trị động:
 ® = k®  t
y® k ® yt ;
 ® = k®  t
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 211

Ví dụ 1: Tìm độ võng lớn nhất tại điểm đặt mô tơ.Bỏ qua lực cản.
Cho biết:
Khối lượng mô tơ: M=600 kg
Vận tốc: n=1200 (vòng/phút)
a
Độ lênh tâm: r=3 mm
Khối lượng lệch tâm: m=20 kg.
Dầm có độ cứng EJ=4.106(Nm2), chiều dài a=2m
Gợi ý:
Tần số kích động:
Lực ly tâm gây bởi khối lượng lệch tâm:

Tần số góc riêng của hệ:
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 212

Suy ra hệ số động:
Độ võng tĩnh gây bởi lực quán tính ly tâm:
Độ võng động:
Độ võng lớn nhất =độ võng động (yđ) + độ võng tĩnh gây bởi
trọng lượng mô tơ(∆t) :
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 213

5.7. Va chạm thẳng đứng hệ một bậc tự do
Xét một vật m’ rơi từ độ cao h với vận tốc ban đầu v0 xuống va
chạm với m. Xác định độ võng max của m khi đó?
Vận tốc m’ trước va chạm là: vt v02 2gh
Bỏ qua mất mát năng lượng, xét
va chạm mềm, vận tốc m và m’
sau va chạm là: m'
v vt
m m'
Có động năng là: 1 2 1 (m ')2
T m m' v vt2
2 2 (m m ')
Sau thời gian, cả 2 cùng đứng lại tại độ võng yđ. Động năng T
mất đi, thế năng giảm (yđ) → tổng năng lượng mất đi:
1 (m ') 2 2
U = vt + ( m + m ') g . y® = biến thiên TNBDĐH của dầm.
2 (m + m ')
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 214

*)TNBDĐH của dầm AB:
2
1 1 yt 1 yt
Trước va chạm:U tr mg.yt .yt
2 2 2
(δ là chuyển vị do lực 1 đv gây ra.)
Sau va chạm: (y y ® )2
1 t
U sau
2
➔ Biến thiên TNBDĐH là:
1 (yt y ® )2 1 yt
2
1 y®
2
yt
U U sau U tr .y ®
2 2 2
Suy ra: 2
1 (m ')2 1 y®
U vt2 (m m ')gy ® mg.y ®
2 (m m ') 2
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 215

2
1 (m ')2 1 y®
Ta có: U vt2 m ' gy ®
2 (m m ') 2
2
1 m' 1 y® m 'g
U vt2 m ' gy ® y ®2 2m ' g y ® vt2 0
2 m 2 m
( 1) g( 1)
m' m'
y ®2 2 y
t ®
t
vt2 0 t
m ' g.
m
g( 1)
m' 2
Giải pt trên lấy nghiệm dương ta có: y® t t
t
vt2
m
g( 1)
Biến đổi ta có: m'
vt2
y® 1 1 t
k® . t
m
g 1
t
m' Hệ số động
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 216

vt2
Ta đặt: k® 1 1 được gọi là hệ số động
m trong va chạm đứng.
g t
1
m'
Trong đó ∆t =m’gδ là độ võng tĩnh khi đặt tĩnh Q=m’g lên hệ.
Tải trọng động phát sinh lớn nhất : Pđmax = kđm’g.
Độ võng toàn phần:
y = yđ + yt = kđ m’gδ + mgδ= (Pđmax+mg).δ
Nhận xét:
2h 2h
- TH rơi tự do: k® 1 1 m 0 k® 1 1
m
1 t
t
m'
- TH va chạm đột ngột: kđ=2.
- Để giảm kđ →tăng ∆t→ gắn thêm lò xo tại liên kết hay tại mcn
va chạm.
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 217

Ví dụ 1: Tìm độ võng và ứng suất lớn nhất? Cho Wx .
Q
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 218

Ví dụ 2: Tìm độ võng và ứng suất lớn nhất? Cho Wx .
Q
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 219

5.8. Va chạm ngang của hệ một bậc tự do
Xét hệ dao động đàn hồi 1 bậc tự do.
Cho một vật m’ va chạm ngang với vận tốc vo vào m.
→ Xác định chuyển vị ngang max của m khi đó?
Tương tự như bài toán va chạm đứng với chú ý:
yt=0
Sau thời gian ∆t cả 2 cùng đứng lại tại độ võng yđ.
Tổng năng lượng mất đi chỉ là động năng T:
1 (m ')2
U vt2
2 (m m ')
2
1 y®
Chuyển thành TNBDĐH của dầm: U .
2
2
1 (m ')2 1 y® (m ')2 m ' vo2
vt2 y ®2 vt2 m'
2 (m m ') 2 (m m ') (m m ')
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 220

vt2
Suy ra: y ®2 2
t
m
g t
1
m'
vt
y® t
m
g t
1
m'
Hệ số động
vt
k® được gọi là hệ số động trong va chạm ngang.
m
g 1 t
m'
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 221

Ví dụ 1: Ca nô nặng Q=100kN vào bến, do ko phanh kịp nên
húc dầm chặn (chiều dài L=4m, mcn tròn d=30cm, E=104MPa)
với vận tốc v=0,36km/h.
a) Kiểm tra độ bền của dầm với [σ]=10MPa.
b) Tìm độ dịch chuyển tại nơi va chạm?
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 222

Ví dụ 2: Tìm chuyển vị max tại C, góc xoay max tại B?
v
C
Q
L
2
QL
2
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 223

Ví dụ 3: Tìm chuyển vị max tại C, góc xoay max tại B?
Trọng lượng lò xo là P v
C
Q P
L
2
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 224

Các bước giải bài toán tải trọng động
B1: Tìm hệ số kđ theo công thức tương ứng.
Lực tuần hoàn Va chạm đứng Va chạm ngang
1
k® 2 vt2 vt
1 k® 1 1 k®
2 m m
g 1 g 1
g m' t
t
m'
t
B2: Tìm các đại lượng S (ứng suất, chuyển vị, …) theo công thức:
S = So + kđ.St
So gây ra chỉ bởi tải trọng tĩnh.
St gây ra chỉ bởi tải trọng động đặt tĩnh lên hệ.
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 225

5.9. Ví dụ bài toán tải trọng động
Ví dụ 1:
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 226

Ví dụ 2:
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 227

Ví dụ 3: Cho L=4m, trọng lượng mô tơ Q=2kN, phần lệch tâm
q=50N,r=10cm.
Dầm có E=105kN/cm2, J=350cm4,W=58,4cm3.
a) n=200v/ph, tìm USLN?
b) [n] ? Để t/m [σ]=160MPa.
c) n=? Xảy ra cộng hưởng.
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 228

Ví dụ 4: Cho L=4m, trọng lượng mô tơ Q=2kN, phần lệch tâm
q=50N,r=10cm.
Dầm có E=105kN/cm2, J=350cm4,W=58,4cm3, k=1,5kN/cm.
a) n=200v/ph, tìm USLN?
b) [n] ? Để t/m [σ]=160MPa.
c) n=? Xảy ra cộng hưởng.
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 229

Ví dụ 5: Tìm ứng suất lớn nhất trong thanh và chuyển vị ngang
tại C ở 2 trường hợp:
a) Không có lò xo.
b) Có lò xo độ cứng k, trọng lượng lò xo là P=Q.
v v
C C
Q Q P v
v k®
0,5L k® 0,5L P
g g 1 t
t Q
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 230

Ví dụ 6: Trọng lượng P=50N rơi từ độ cao H=10mm xuống đầu
B của dầm dài L=500mm,tiết diện bxh=50.10 mm2. Đầu A ngàm.
Kiểm tra độ bền dầm với [σ]=100MPa,E=2.105MPa.
a) Đầu B tự do.
b) Đầu B được đỡ bởi lò xo k=104N/m, khối lượng m=2,5 kg.
c) Đầu B có gắn lò xo k=104N/m,khối lượng m=2,5 kg.
H
b
h
H
H
b
h
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 231

B của dầm dài L=500mm,tiết diện bxh=50.10mm2. Đầu A ngàm.
H
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 232

b) Đầu B được đỡ bởi lò xo k=104N/m,khối lượng m=2,5 kg.
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 233

c) Đầu B có gắn lò xo k=104N/m, khối lượng m=2,5 kg.
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 234

Ví dụ 7:
Qa 3
Thả vật Q rơi tự do từ độ cao h = tại B va chạm vào khung.
1. Tính hệ số động kđ? EJ x
2. Xác định kích thước mặt cắt ngang cho phép [bxb] để khung
đủ bền. Biết ứng suất cho phép của khung là [σ].
(Bỏ qua ảnh hưởng của khối lượng hệ và ảnh hưởng của lực dọc, lực cắt).
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 235

Ví dụ 7:
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 236

Ví dụ 7:
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 237

Ví dụ 7:
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 238

Ví dụ 8: Thanh AB có tiết diện mặt cắt ngang F, dầm CD có
mômen quán tính là Jx , mômen chống uốn là Wx. Môđun đàn
Jx 57Qa 3
hồi của hai thanh là E. Biết , F 2
;h
a 8EJx
- Tính hệ số kđ trong trường hợp a, và b khi thêm lò xo độ cứng?
2EJx
k
19a 3
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 239

Ví dụ 8:
Nz
Mx
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 240

Ví dụ 9: Khung ABC có mômen quán tính Jx, môđun đàn hồi E.
2EJ x
Độ cứng của lò xo tại gối B là k
19a 3
Tính hệ số kđ ?
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 241

Ví dụ 9:
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 242

ÔN TẬP THI CUỐI KỲ
- Cách vẽ biểu đồ lực dọc (Nz), lực cắt (Qy), momen uốn (Mx).
- Cách nhân biểu đồ Vê-ra-sê-ghin để tính chuyển vị.
- Cách giải bài toán siêu tĩnh.
- Cách giải bài toán tải trọng động.
13/03/2020 TẢI TRỌNG ĐỘNG (T12-14) 243

TS. NGUYỄN DANH TRƯỜNG
Let’s study hard
13/03/2020

SB2 For Student

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

SB2 For Student

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Dr.

THANH CHỊU LỰC PHỨC TẠP

➔ Đường trung hòa, đường tải trọng luôn y

Từ biểu thức ứng suất ta thấy, x đường z min

ứng suất là một đường đoạn

Điểm có giá trị ứng suất lớn nhất là điểm cách

• Độ võng f fx2 fy2

❖ Tìm điểm nguy hiểm, kiểm tra bền:

Problem 3: Dầm Công-xôn chiều dài L chịu lực P ở đầu tự

Problem 4: Dầm Công-xôn L = 4,5 m chịu lực P = 500 N ở

Problem 10: Tìm [d] theo thuyết bền ƯSTLN

Problem 11: Tìm [d] theo thuyết bền TNBDHD

13/03/2020 ỔN ĐỊNH THANH CHỊU NÉN ĐÚNG TÂM (T3) 31

13/03/2020 ỔN ĐỊNH THANH CHỊU NÉN ĐÚNG TÂM (T3) 32

Thanh ko trở về TT ban đầu, nhưng thanh P P Pth

13/03/2020 ỔN ĐỊNH THANH CHỊU NÉN ĐÚNG TÂM (T3) 33

13/03/2020 ỔN ĐỊNH THANH CHỊU NÉN ĐÚNG TÂM (T3) 34

13/03/2020 ỔN ĐỊNH THANH CHỊU NÉN ĐÚNG TÂM (T3) 35

13/03/2020 ỔN ĐỊNH THANH CHỊU NÉN ĐÚNG TÂM (T3) 36

13/03/2020 ỔN ĐỊNH THANH CHỊU NÉN ĐÚNG TÂM (T3) 37

13/03/2020 ỔN ĐỊNH THANH CHỊU NÉN ĐÚNG TÂM (T3) 38

13/03/2020 ỔN ĐỊNH THANH CHỊU NÉN ĐÚNG TÂM (T3) 39

13/03/2020 ỔN ĐỊNH THANH CHỊU NÉN ĐÚNG TÂM (T3) 40

13/03/2020 ỔN ĐỊNH THANH CHỊU NÉN ĐÚNG TÂM (T3) 41

y’(z=0)=0→ kC1 =0→C1=0. Pth

13/03/2020 ỔN ĐỊNH THANH CHỊU NÉN ĐÚNG TÂM (T3) 42

13/03/2020 ỔN ĐỊNH THANH CHỊU NÉN ĐÚNG TÂM (T3) 43

13/03/2020 ỔN ĐỊNH THANH CHỊU NÉN ĐÚNG TÂM (T3) 44

Trong đó μ là hệ số phụ thuộc liên kết ở biên.

13/03/2020 ỔN ĐỊNH THANH CHỊU NÉN ĐÚNG TÂM (T3) 45

13/03/2020 ỔN ĐỊNH THANH CHỊU NÉN ĐÚNG TÂM (T3) 46

13/03/2020 ỔN ĐỊNH THANH CHỊU NÉN ĐÚNG TÂM (T3) 47

13/03/2020 ỔN ĐỊNH THANH CHỊU NÉN ĐÚNG TÂM (T3) 48

13/03/2020 ỔN ĐỊNH THANH CHỊU NÉN ĐÚNG TÂM (T3) 49

13/03/2020 ỔN ĐỊNH THANH CHỊU NÉN ĐÚNG TÂM (T3) 50

13/03/2020 ỔN ĐỊNH THANH CHỊU NÉN ĐÚNG TÂM (T3) 51

13/03/2020 ỔN ĐỊNH THANH CHỊU NÉN ĐÚNG TÂM (T3) 52

13/03/2020 ỔN ĐỊNH THANH CHỊU NÉN ĐÚNG TÂM (T3) 53

13/03/2020 ỔN ĐỊNH THANH CHỊU NÉN ĐÚNG TÂM (T3) 54

CÁC PHƯƠNG PHÁP NĂNG LƯỢNG

• Nếu s là một cung tròn bán kính R với lực F

W =  Fds =  Fds =  FRd W =  Md

dU =  ( xy dydz ) .d (  1dx ) + ( xy dxdz ) .d (  2 dy )  =  xy d  xy dV

• Năng lượng biến dạng BÙ:  xy dy  xy

η = hệ số ảnh hưởng do sự phân bố

• Uốn thuần tuý:

• Với hệ cân bằng ➔ Động năng δK=0 ➔  Wext =  U

Apply Castigliano’s second theorem. P

Apply Castigliano’s second theorem.

Apply Castigliano’s second theorem. We get

Apply Castigliano’s second theorem. L

Năng lượng biến dạng: P a

Chuyển vị tại đầu B bằng không nên:

Real displacements cause by real loads

ΔLer = sai số chế tạo chiều dài của thanh.

α = hệ số giãn nở dài nhiệt độ.

❖ Chuyển vị trong hệ thanh chỉ chịu lực tại các khớp:

❖ Chuyển vị trong khung phẳng chịu lực kết hợp:

real forces N virtual forces N ki

Trong đó G(z) là hàm số bậc bất kỳ theo z.

Bậc 2 Chú ý: Nếu KHÔNG đạt cực trị

0,25l 0, 25l 0,5l Mk 2l/16

Năng lượng biến dạng: