Btcolythuyet12236 170412042556 PDF

3
LỜI NÓI ĐẦU

Cuốn “ Bài tập cơ lý thuyết ” in lần này là kết quả của nhiều lần rút kinh
nghiệm qua thực tế giảng dạy của Bộ môn cơ học lý thuyết Trường Đại học Thủy lợi
suốt bốn mươi năm qua.
So với hai tập giáo trình xuất bản năm 1976, chúng tôi đã chọn lọc sửa chữa và
rút bớt lại về số lượng bài, kết cấu lại các chương mục cho phù hợp với đề cương môn
học đã được sửa đổi theo tinh thần cải cách giáo dục và đáp ứng yêu cầu đào tạo các
ngành nghề của Trường Đại học Thủy lợi.
Giáo trình này được dùng cho sinh viên chính quy hệ 5 năm của trường Đại học
Thủy lợi, ngành công trình và ngành máy(chương trình A). Tuy nhiên những sinh viên
học theo chương trình B hoặc sinh viên hệ tại chức, khi sử dụng giiaos trình này có sự
hướng dẫn của giáo viên cũng rất thuận lợi. Ngoài ra giáo trình này còn làm tài liệu ôn
tập cho những học viên ôn tập để thi tuyển vào hệ cao học hay nghiên cứu sinh ngành
cơ học.
Chúng tôi mong có sự góp ý của các thầy giáo cô giáo và người sử dụng về nội
dung và hình thức để giúp chúng tôi hoàn thiện hơn về giáo trình này.
Hà Nội, tháng 10-2003
Tập thể bộ môn Cơ học lý thuyết
GS.TS.Nguyễn Thúc An PGS.TS.Khổng Doãn Điền
PGS.TS.Nguyễn Đình Chiều PGS.TS.Nguyễn Đăng Tộ
PGS.TS.Nguyễn Bá Cự PGS.TS.Lê Đình Don
TS.Nguyễn Đình Thông TS.Nguyễn Thị Thanh Bình
4
PHẦN THỨ NHẤT: TĨNH HỌC
CHƯƠNG I: NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN- HỆ TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC
Tĩnh học là một phần của Cơ học lý thuyết, trong đó nghiên cứu điều kiện cân
bằng của vật rắn dưới tác dụng của lực. Vật rắn ở trạng thái cân bằng hiểu theo nghĩa
tĩnh học là vật rắn đứng yên.
Với qui ước ngay từ đầu vật rắn đã đứng yên, ta có thể đồng nhất khái niệm cân
bằng của vật rắn với khái niệm cân bằng của hệ lực tác dụng lên nó. Do đó để nghiên
cứu điều kiện cân bằng của vật rắn dưới tác dụng của hệ lực, ta chỉ cần nghiên cứu
điều kiện cân bằng của hệ lực tác dụng lên nó là đủ. Nội dung chủ yếu của các bài
toán tĩnh học là tìm phản lực để hệ lực tác dụng lên vật khảo sát cân bằng. Cơ sở lý
luận của phần tĩnh học là hệ tiên đề tĩnh học.
HỆ TIÊN ĐỀ:
Tiên đề 1: ( Tiên đề về sự cân bằng) F F
Điều kiện cần và đủ để hệ hai lực cùng tác dụng lên một vật rắn
cân bằng là chúng có cùng giá, cùng cường độ và ngược chiều
nhau.
r r r r r
(
F1 , F2 ) 0 ⇔ F1 = − F2 và cùng giá.
Tiên đề 2: ( Tiên đề thêm bớt hệ lực cân bằng )

Tác dụng của một hệ lực lên vật rắn không thay đổi nếu ta thêm vào hay bớt đi một hệ
lực cân bằng
r r r
(F1 , F2 ,..., Fn ; P1 , P2 ,..., Pm )
r r r r r r
(
F1 , F2 ,..., Fn )
r
(P , P ,..., P )
r r r
Trong đó: 1 2 m 0
Tiên đề 3: ( Tiên đề về hợp lực ) F2 F
Hệ hai lực cùng đặt tại một điểm có hợp lực đặt tại điểm chung
ấy, véc tơ biểu diễn hợp lực là véc tơ đường chéo của hình bình F1
hành mà hai cạnh là hai vectơ biểu diễn hai lực đã cho.
r r r ur ur ur
(F1 , F2 )
R ; R = F1 + F 2
Tiên đề 4: (Tiên đề về lực tác dụng và phản tác dụng)

Lực tác dụng và phản tác dụng giữa hai vật là hai lực có cùng
giá, cùng cường độ và ngược chiều nhau.
5
Chú ý: Khác với tiên đề 1, trong tiên đề 4, lực tác dụng và phản tác dụng không phải
là hai lực cân bằng.
Tiên đề 5: ( Tiên đề hoá rắn )
Khi vật biến dạng đã cân bằng, thì hoá rắn lại, nó vẫn cân bằng.
HỆ QUẢ:
Những hệ quả phát biểu dưới đây được trực tiếp rút ra từ hệ tiên đề tĩnh học đã nêu ở
trên:
Hệ quả 1: ( Định lý trượt lực)
Tác dụng của một lực lên vật rắn không thay đổi, nếu ta trượt lực dọc theo giá
của nó.
Do đó lực tác dụng lên vật rắn được biểu diễn bằng véc tơ trượt.
Hệ quả 2:
Nếu một hệ lực cân bằng thì một lực bất kỳ thuộc hệ lấy theo chiều ngược lại, sẽ là
hợp lực của hệ lực còn lại.
Hệ quả 3:
Có thể phân tích một lực thành 2 lực theo qui tắc hình bình hành lực.
Hệ quả 4:
Vật rắn chịu tác dụng của một lực khác không, sẽ không ở trạng thái cân bằng.
Hệ quả 5: (Định lý về 3 lực cân bằng )
Nếu ba lực không song song, cùng nằm trong một mặt phẳng mà cân bằng thì giá của
chúng đồng quy tại một điểm.
Liên kết và phản lực liên kết
Nắm vững các loại liên kết và phản lực liên kết là một trong những yếu tố quan trọng
để giải đúng các bài toán tĩnh học.
• Liên kết tựa:
NC
N
NB C N
A NA
6
• Liên kết thanh không trọng lượng:
SA SB SC
A B C
• Liên kết ngàm: RA

XA
MA YA
A
MA
• Liên kết dây mềm, thẳng, khôngdãn:

A B
T
TA TB
• Liên kết bản lề:

+ Bản lề trụ:
Z
x
Y y y
X Y
X
x X
+ Bản lề cầu
Z
Z
Y Y
X X
+ Bản lề cối Z Z Z
Z
R
Z Y y
Y y y
X
X
x x
x
7
Nguyên lý giải phóng liên kết
Vật không tự do có thể coi như tự do nếu thay các liên kết bằng những phản lực liên
kết tương ứng.
ND
B K
B K C NA
C D
D T A
P A P
O
Vật không tự do Vật tự do

Để lập hệ phương trình cân bằng cho các loại hệ lực, chúng ta phải nắm vững cách
chiếu véc tơ lực lên các trục toạ độ và cách lấy mômen của lực đối
F
với một tâm cũng như đối với trục.
α
X
Chiếu lực:
Lực và trục cùng nằm trên một mặt phẳng:
X= F.cosα
Lực và trục không cùng nằm trên một mặt phẳng: z
F
X= Fxy.cosϕ= F.cosθcosϕ
Y= Fxy.sinϕ= F.cosθ.sinϕ y
O θ
Z= F.sinθ
x ϕ
r r r r F
F = X .i + Y . j + Z .k xy
Mômen của lực:

+ Mômen của lực đối với 1 tâm:
r r r r
m0 ( F ) = r ∧ F
r r r B
i j k z
r r
( )
m0 F = x y z h
F
X Y Z r A
y
r O
m0 ( F ) = F .h B'
x d F
r r r
xy
r
m0 ( F ) = 0 khi giá của lực F đi qua tâm lấy
A'
mômen 0.
+ Mô men của lực lấy đối với một trục:
8
r
mz ( F ) = ± d .Fxy
r
Ta có mz ( F ) = 0 khi lực và trục lấy mômen cùng nằm trên một mặt phẳng nghĩa là
r r
giá của lực F cắt trục z, hoặc giá của lực F song song với trục z.
9
CHƯƠNG II. HAI BÀI TOÁN CƠ BẢN CỦA TĨNH HỌC
I. Bài toán thu gọn hệ lực
r r r r r
( F , F ,..., F )
1 2 n ∼ ( R0 , M 0 )
r ⎛ n ⎞r ⎛ n ⎞r ⎛ n ⎞r
R0 = ⎜ ∑ X K ⎟ i + ⎜ ∑ YK ⎟ j + ⎜ ∑ Z K ⎟ k
⎝ K =1 ⎠ ⎝ K =1 ⎠ ⎝ K =1 ⎠
r ⎡n r ⎤r ⎡ n r ⎤r ⎡ n r ⎤r
M 0 = ⎢ ∑ m0 x ( FK ) ⎥ i + ⎢ ∑ m0 y ( FK ) ⎥ j + ⎢ ∑ m0 z ( FK ) ⎥ k
⎣ K =1 ⎦ ⎣ K =1 ⎦ ⎣ K =1 ⎦
Các trường hợp có thể gặp khi thu gọn hệ lực không gian về một tâm được tóm tắt ở bảng
dưới đây
r r r r
R0 . M 0 ≠ 0 R0 . M 0 = 0
≠ 0 = 0
r r
R R
r r r r r r r r
R0 . M 0 > 0 R0 . M 0 < M 0= 0 M0≠0 M 0≠ 0 M0=0
0
Hệ lực thu Hệ lực thu Hệ lực Hệ lực thu Hệ lực thu về Hệ
về xoắn về xoắn thu về về hợp lực một ngẫu có lực
hợp lực r
thuận nghịch có fgiá mômen là M 0 cân
có giá đi không không phụ
bằng
qua tâm 0 đi qua tâm 0 thuộc tâm 0
1. Thí dụ
r r r r r r
Theo các cạnh của lăng trụ tác dụng các lực F1 , F2 , F3 , F4 , F5 , F6 có chiều như hình vẽ.
Z
Biết F1 = F6 = 10N, F1 C
F2 = F4 = 5N , RK
F2
K
F3
MO y
F3 = F5 = 5 2 N, F5 R0 B
0
F6
0
OA =2.OB = 10m , α= 45 . F4 α
x A
Thu gọn hệ lực về dạng tối giản. Hình 1
Bài giải
10
6
∑X
K =1
K = F1 + F6 = 20N
6
2
∑Y
K =1
K = ( F5 − F3 )
2
= 0
6
2
∑Z
K =1
K = F4 − F2 + ( F3 − F5 )
2
=0
r r r r
R0 = 20.i + 0. j + 0.k ⇒ R0 = 20N
6 r 2
∑m 0x ( FK ) = ( F3 − F5 ) 0 B =0
K =1 2
6 r 2
∑
K =1
m0y ( FK ) = F1 .0C + F5 .
2
.0 A − F4 .0 A = ( F1 + F5 2 − 2 F4 )0 B = 50 Nm
6 r 2
∑
K =1
m0z ( FK ) = F5
2
0 A − F6 .0 B = ( F5 2 − F6 ).0 B = 0
r r r r
M 0 = 0.i + 50. j + 0.k ⇒ M0 = 50Nm.
r r r r r r
Vậy, khi thu gọn hệ lực ( F1 , F2 , F3 , F4 , F5 , F6 ) về gốc toạ độ 0, ta được véc tơ chính
r uur
R0 có chiều trùng với chiềucủa trục 0x và có trị số 20N, mômen chính M 0 có chiều
trùng với chiều của trục 0y và có trị số 50Nm.
r r r r
R0 ≠ 0 , M 0 ≠ 0 , R0 .M 0 = 0 suy ra hệ lực đã cho thu về hợp lực.
Hợp lực có trị số và phương chiều trùng với trị số và phương chiều của véc tơ
r M 50
chính R0 . Ta cần tìm điểm đặt của hợp lực: 0 K = 0 = = 2,5m
R0 20
r r r r r r r
Điểm K là điểm đặt của hợp lực: ( F1 , F2 , F3 , F4 , F5 , F6 ) ∼ R K
Điểm K phải nằm về phía chiều dương của trục 0z, cách gốc toạ độ 0 một đoạn
r
2,5m mới phù hợp với trị số và phương chiều của véc tơ chính R0 và mômen chính
r
M0 .
z
2. Thí dụ B
r r r F2
Hệ ba lực ( F1 , F2 , F3 ) đặt tại các điểm A, B, C và
có chiều như hình vẽ. Biết 0A=0B=0C = a. O
F1
y
a. Tìm điều kiện để hệ lực thu về một ngẫu lực. A
xC
F3
b. Tìm điều kiện để hệ lực thu về một lực.
11
Bài giải
Hình 2
r r
Trước hết ta cần tìm véc tơ chính R0 và mômen chính M 0 khi thu gọn hệ lực về
gốc toạ độ 0.
⎧3 2
⎪∑ X K = ( F2 − F3 )
⎪ K =1 2
⎪⎪ 3 2 r 2 r r r
⎨ ∑ YK = ( F3 − F1 ) suy ra R0 = ⎡( F2 − F3 )i + ( F3 − F1 ) j + ( F1 − F2 )k ⎤
⎪ K =1 2 2 ⎣ ⎦
⎪ 3 2
⎪ ∑ Z K = ( F1 − F2 )
⎪⎩ K =1 2
Mômen của một lực lấy đối với một trục bằng không khi giá của lực cắt trục nên ta
r r r
dễ dàng tìm thấy tổng mômen của các lực F1 , F2 , F3 đối với các trục tọa độ 0xyz.
⎧ 3 r 2
⎪ ∑ m0 x ( FK ) = F1.a.
⎪ K =1 2
⎪⎪ 3 r r r r r
⎨∑ m0 y ( FK ) = F2 .a.
2
2
suy ra M0 =
a 2
2
(
F1.i + F2 . j + F3 .k ≠ 0 )
⎪ K =1
⎪ 3 r 2
⎪ ∑ m0 z ( FK ) = F3 .a.
⎪⎩ K =1 2
r r r
R0 .M 0 = 0 ; M 0 ≠ 0
r r r
Kết quả trên luôn luôn đúng đối với hệ lực đã cho ( F1 , F2 , F3 ).
a. Điều kiện để hệ lực thu về một ngẫu lực:
Để hệ lực thu về một ngẫu lực chỉ cần thêm điều kiện :
r
R0 = 0 suy ra F1 = F2 = F3.
r
Ngẫu lực có véc tơ mômen là M 0 .
b. Điều kiện để hệ lực thu về một lực:
Để hệ lực đã cho thu về một lực chỉ cần thêm điều kiện:
⎧− F1 ≠ F2 ≠ F3 ;
r ⎪
R0 ≠ 0 ⇒ ⎨− F2 ≠ F3 ≠ F1 ;
⎪−F ≠ F ≠ F .
⎩ 3 1 2
12
Z
Z
K
P2 P1
P5
A
P3 y P2
O
P4 P1
y
P4 P5 B
α C
A x
x P3
Hình 3
Hình 5
3. Theo các cạnh của lăng trụ tác dụng các lực có trị số P1=40N, P2=P5=10N; P3=15N; P4
= 5N và có chiều như hình vẽ. Biết 0A=2; 0K=20cm, α = 300. Thu gọn hệ lực về dạng tối
giản.
r
Trả lời: Hệ lực thu về hợp lực RK đặt tại điểm K có chiều trùng với chiều trục y,
có trị số RK= 20 3 N .
r r r
4. Cho 3 lực P 1, P 2, P 3 đặt tại các Lực X Y Z
r
điểm tương ứng A1(0,2,1) ; A2(1,-1,3); P1 3 5 4
A3(2,3,1) và chiếu của chúng lên các trục r
P2 -2 2 -6
toạ độ cho trong bảng bên. r
P3 -1 -7 2
Thu gọn hệ lực trên về gốc toạ độ.
r r r
Trả lời: ( )
R0 =0; M0 = 23,4Nm; cos M 0 , i = 0,679
r r r r
(
cos M 0 , j =0,085 ; ) (
cos M 0 , k =- )
0,727
r r r r r
5. Cho hệ lực P 1, P 2, P 3, P 4, P 5 đặt ở các đỉnh của hình hộp chữ nhật có chiều như
hình vẽ. Biết P1=60N, P2=P3=10N, P4=10 5 N, P5=20N, 0A=0B=20cm, 0C=10cm.
Thu gọn hệ lực trên về dạng tối giản.
r
Trả lời: R0 có chiều ngược với chiều trục 0y và R=30N,
r
M 0 nằm trong mặt phẳng 0yz và M0=100 5 Nm. Hệ lực thu về xoắn.
r r
6. Trên hình hộp chữ nhật có lực P và Q tác dụng. Tìm mômen của các lực ấy đối
với các trục toạ độ. Biết 0A = 3cm, 0C = 4cm, 0L=5cm, P= Q = 3N.
r r r
Trả lời: m0x ( P ) = 60 Nm ; m0y ( P ) = − 45 Nm ; m0z ( P ) = 36 Nm
34 34 34
13
r r r
m0x (Q) = −6 2 Nm ; m0y (Q) = 4,5 2 Nm ; m0z (Q) = 0 Nm
Z Z
F K P6
D Q P5 P1
E
y y
P2
O P C O P4
A
x B x P3
Hình 6 Hình 7
7. Tại các đỉnh của một lập phương có cạnh bằng a đặt 6 lực cùng có trị số P, có chiều
như hình vẽ. Rút gọn hệ lực về dạng tối giản.
Trả lời: Hệ lực thu về một ngẫu lực với M0 = 20 3 P đơn vị mômen lực
z z
D
E P1
P1 P3 P3
A B
y O y
P2 O
x
x P2
C
Hình 8 Hình 9
r r
8. Trên một tứ diện đều ABCD đặt các lực P1 hướng theo AB, P2 hướng theo CD và
r r r r
P3 có điểm đặt tại trung điểm E của BD. Giá trị của P1 , P2 tuỳ ý. Chiếu của P3 lên 3
trục toạ độ là X3 = 5 3 P2 ; Y3 = − 1 P2; Z3 = − 2 P2. Thu gọn hệ lực trên.

6 2 3
r r
Trả lời: R0 .M 0 = 0 . Hệ lực thu về hợp lực.
r r r
9. Ba lực P1 , P2 , P3 đặt tại các điểm A, B, C cách gốc toạ độ 0 tương ứng a, b, c nằm
trong các mặt phẳng toạ độ và song song với các trục toạ độ. Hệ lực đã cho phải thoả
mãn điều kiện gì để hệ lực có hợp lực, điều kiện nào để hệ lực đưa về một xoắn có trục
đi qua gốc toạ độ.
Trả lời:
a b c
a. + + =0
P1 P2 P3
14
P1 P P
b. = 2 = 3
bP3 cP1 aP2
F6 E F
P b P2
a F4
H
F5 G P3
c P P4 A P1 B
P F2
D C
F3 F1
Hình 10 Hình 11
Hình 12
10. Theo 3 cạnh không cắt nhau và không song song với nhau của một hình hộp tác
r
dụng 3 lực P có trị số bằng nhau. Tìm quan hệ giữa a, b và c để hệ lực đó thu về một
lực.
Trả lời: b = a+ c
11. Tại các đỉnh của một hình lập phương ta đặt các lực theo phương của cạnh như
r r r r r r
hình vẽ. Tìm điều kiện để hệ lực ( F 1, F 2, F 3, F 4, F 5, F 6) cân bằng.
Trả lời: F1 = F 2 = F 3 = F 4 = F 5 = F 6
12. Tại 4 đỉnh A, B, D, H của hình lập phương đặt 4 lực có trị số bằng nhau P1 = P2
r r r
= P3 = P4 = P, trong đó P1 hướng theo AC, P2 hướng theo HF, P3 hướng theo BE
r
và P4 theo hướng DG. Hãy thu gọn hệ lực về điểm D. Tìm dạng tối giản của hệ lực.
r r r r
Trả lời: R = P 2( j + k ) ; M D = 0 .
Hệ lực thu về một lực.
A
II. Bài toán cân bằng của hệ lực
13. Thí dụ y
SA
b
Vật nặng Q= 9 3 N được treo vào bản lề C. Thanh BC SB x
nằm ngang. Thanh AC và BC bỏ qua trọng lượng được nối B C
với nhau bằng bản lề C và gắn vào tường thẳng đứng bằng
r r Q
bản lề A, B. Biết β= 600. Xác định ứng lực S ′A , S B′ trong thanh
Hình 13
AC, BC.
Bài giải
15
a) Khảo sát cân bằng bản lề C.
b) Các vật liên kết: Thanh AC và thanh BC. (Hình 13)
c) Hệ lực tác dụng lên vật khảo sát bao gồm : Các lực tác dụng tích cực và phản
lực liên kết:
r
• Lực tác dụng tích cực là Q
• Liên kết là hai thanh thẳng bỏ qua trọng lượng hai đầu gắn bản lề nên hai
r r
phản lực có phương dọc theo thanh, ký hiệu là S A , S B và giả sử có chiều như hình vẽ.
r r r
• Hệ lực cân bằng tác dụng lên vật khảo sát là: (Q, S A , S B ) ∼ 0.
d) Hệ lực trên là hệ ba lực đồng qui phẳng. Ta có thể giải bằng phương pháp hình
học hoặc phương pháp giải tích.
Phương pháp hình học: Dựng tam giác lực khép kín.
r
Lực Q đã biết trước cả trị số và phương chiều nên trước hết ta
dựng
uur r Q SA
ab = Q . Từ a và b dựng hai nửa đường thẳng song song với hai
r r β
giá của S A , S B . Chúng cắt nhau tại C. Để được tam giác lực khép b c
r r SB
kín ta chọn chiều của S A , S B sao cho phù hợp với chiều (quay)
r r r
của Q . Vậy ta đã xác định được chiều của S A , S B dựa vào tam giác lực khép kín.
r r
Chiều giả sử của S A , S B ở trên là đúng. Do các cạnh tương ứng song song nên tam giác
lực abc đồng dạng với tam giác hình học ABC. Từ đó trị số SA, SB được xác định theo
định lý hàm số sin trong tam giác lượng:
SA SB SC Q Q 1
0
= 0
= ⇒ SA = = 18 N ; SB = = 9N .
sin 90 sin 30 sin 600 3 32
2 2
Phương pháp giải tích: Hệ trục toạ độ Cxy được chọn như hình vẽ. Nên chọn gốc toạ
độ trùng với điểm đồng qui của hệ lực và các trục toạ độ hướng sao cho việc lập hệ
phương trình cân bằng đơn giản và dễ giải nhất.
Áp dụng hệ phương trình cân bằng đối với hệ lực phẳng đồng qui ta có:
3
∑X
K =1
K = S B − S A cos β = 0 (1)
∑Y
K =1
K = S B sin β − Q = 0 (2)
16
Q 2 3
Từ (2) ta tìm được SA = = Q = 18 N
sin β 3
1
Từ (1) ta có: S B cos β = 18. = 9 N
2
e) Nhận xét:
Nếu giải bằng phương pháp hình học thì dựa vào chiều của tam giác lực khép
kín ta xác định được phương chiều của các phản lực trước sau đó tìm môđuyn của
các phản lực sau. Nếu giải bằng phương pháp giải tích thì dựa vào hệ phương trình
cân bằng của hệ lực ta tìm được môđuyn của các phản lực trứơc. Dựa vào kết quả
tìm được, môđuyn của phản lực nào dương thì phương chiều của phản lực đó đúng
như chiều giả thiết, môđuyn của phản lực nào âm thì phản lực đó có phương chiều
ngược lại với phương chiều giả thiết.
r r
Trong bài toán này SA= 18N > 0; SB = 9N > 0 nên hai phản lực S A , S B có chiều như
giả thiết trên hình vẽ.
r
Ứng lực của thanh AC có môđuyn bằng môduyn của phản lực S A .
r r
S A′ = S A = 18 N ; S A′ = − S A
r
Ứng lực của thanh BC có môđuyn bằng môduyn của phản lực S B .
r r
S B′ = S B = 9 N ; S B′ = − S B
Áp dụng tiên đề 4 và tiên đề 1 tĩnh học ta thấy thanh AC bị
kéo với cường độ 18N, còn thanh BC bị nén với cường độ 9N. A a b B
14. Thí dụ.

TA TB x
Một sợi dây không dãn hai đầu buộc vào trần nằm ngang C
tại hai điểm A, B. Tại điểm C treo tải trọng trọng lượng P.
P3
Các nhánh dây AC, BC lập với đoạn AB các góc α, β. Hãy xác
r
định sức căng T của các nhánh dây AC, BC theo P, α và β. Hình 14
Bài giải
a) Vật khảo sát : Nút C
b) Vật liên kết: hai nhánh dây AC, BC (Hình 14)
r r r 90-b
c) Hệ lực tác dụng lên nút C: P, TA , TB TB
r r r a+b
d) Lập điều kiện cân bằng của hệ lực trên: ( P, TA , TB ) ∼ 0 P3
TA
+ Phương pháp hình học:
90-a
17
Ta dễ dàng dựng được tam giác lực abc như hình vẽ và có:
TA T P
= B =
cos β cos α sin(α + β )
cos β cos α
Suy ra : TA = P ; TB = P
sin(α + β ) sin(α + β )
+ Phương pháp giải tích:
3
∑X
K =1
K = TB cos β − TA cos α = 0 (1)
∑Y
K =1
K = TB sin β + TA sin α − P = 0 (2)
Nhân hai vế phương trình (1) với sinα , phương trình (2) với cosα rồi cộng từng vế
với nhau ta được:
TB (sin α cos β + sin β cos α ) − P cos α = 0
cos α
Suy ra: TB = P
sin(α + β )
cos β
Thay giá trị TB vào (1) thu được: TA = P
sin(α + β )
e) Nhận xét
Các góc α, β nhọn ; 0 < α+β < π nên TA >0 ; TB > 0
r r
Chiều của các phản lực TA , TB chọn như hình vẽ là đúng ( phản lực của dây cũng
như phản lực tựa là loại phản lực đã biết chiều).
Sức căng của dây: Một sợi dây mềm căng thẳng sẽ tách thành hai phần (I) và (II)
ur
nếu ta cắt dây tại một điểm K. Nếu ký hiệu t0 là véc tơ đơn vị định hướng từ (I) đến
(II), thì sức căng T của dây tại điểm K là đại lượng vô hướng xác định bởi hệ thức :
uur ur uur ur
T12 = −T .t0 hay T21 = T .t0
Sợi dây xét luôn căng, và sức căng T là dương. Vậy, O
sức căng TA′ của nhánh dây AC, TB′ của nhánh dây BC D
có môđuyn bằng môđuyn TA, TB tương ứng: TA′ = TA ;
TB′ = TB . RA
NB
15. Thí dụ A C B
Xà AB bỏ qua trọng lượng nằm ngang, đầu A gắn vào

P
bản lề A, đầu B là gối tựa con lăn đặt lên mặt phẳng
Hình 15
18
nghiêng so với phương nằm ngang một góc α= 450. Tại điểm C của xà treo vật nặng P
1
= 20N. Biết AC = BC = 2m. Xác định phản lực tại A, B.
3
Bài giải
a) Vật khảo sát: Xà AB cân bằng.
b) Liên kết: Bản lề A, gối tựa con lăn B. (Hình 15)
r r r
c) Hệ lực tác dụng lên xà: ( P, N B , RA ) ∼ 0
r
d) Trong hệ ba lực cân bằng trên ta đã biết được phương chiều của hai lực P
r
và N B , giá của chúng giao nhau tại điểm O, còn phương chiều của phản lực
r r
RA chưa biết. Theo hệ quả 5 ta có giá của RA cũng phải đi qua 0. Do đó ta có
thể giải bài toán này bằng phương pháp hình học hoặc giải tích như hai thí dụ
trên. Tuy nhiên trong trường hợp này ( khi đã đưa về dạng hệ ba lực đồng qui)
nên dùng phương pháp hình học để giải thì nhanh gọn hơn, còn o
muốn sử dụng phương pháp giải tích không nhất thiết phải tìm uuur
NB
tâm đồng qui. a
ur b d
Phương pháp hình học
P
r uur
Từ điểm 01 tùy ý dựng véc tơ 0C = P . Từ gốc 0 và mút C dựng các nửa q RA
r r
đường thẳng song song với các giá của lực N B , RA , hai nửa đường
r r
thẳng này cắt nhau tại điểm d. Dựa vào chiều của lực P và phản lực N B c
ta có tam giác lực ocd. Tam giác giác lực ocd đồng dạng với tam giác hình học 0CD.
Dựa vào các điều kiện hình học ta dễ dàng tính được các cạnh:
0C = 6m; 0D=2 2 m ; CD= 2 5 m.
RA N P 5 20 5
Do đó ta có: = B = suy ra RA = P= (N);
2 5 2 2 6 3 3
2 20 2
NB = P= (N).
3 3
r
Từ tam giác lực khép kín ocd ta có chiều của phản lực RA . B
16. Thí dụ: α
RA O
Thanh đồng chất AB nặng P=2N treo vào tường thẳng đứng
r
nhờ bản lề A và dây BC. Biết α= 300. Xác định phản lực RA A T
α
C
của bản lề A, sức căng của dây BC. P
Bài giải Hình 16
a) Vật khảo sát: Thanh AB cân bằng
19
b) Liên kết: Bản lề A, dây BC. (Hình 16) c
r r r
c) Hệ lực tác dụng lên thanh AB: ( P, T , RA ) ∼ 0, trong đó giá của T
r r P
trọng lực P và giá của phản lực T cắt nhau tại 0 nên giá của o
r
phản lực RA cũng phải qua 0. RA
a
d) Ta sử dụng phương pháp hình học để giải.
Dựng tam giác lực o1ac. Tam giác lực o1ac đồng dạng với tam giác hình học
0AC nên các góc tương ứng bằng nhau do đó ta có:
RA T P
0
= 0
=
sin 30 sin 60 sin 900
1
Suy ra: RA = P.sin300 = 2. = 1N
2
3
T= P.sin600= 2. = 3N
2
e) Sức căng của dây BC có cường độ T ′ = T = 3 N và có chiều ngược với chiều
r
của phản lực T :
r r
T'=- T
Bài toán này cũng như các bài toán tĩnh học khác có thể được giải bằng phương
pháp giải tích:
Do điều kiện hình học đã cho, ta chọn gốc toạ độ trùng với tâm đồng qui còn hai
r r
trục toạ độ trùng với giá của RA , T :
3
∑X
K =1
K = −T + P cos300 = 0 (1)
∑Y
K =1
K = RA − P cos 600 = 0 (2)
3 1
T = P cos300 = 2. = 3 N ; RA = P cos 600 = 2. = 1 N.
2 2
17. Thanh AC nằm ngang được nối với thanh BC bởi bản lề C và A C
cùng gắn vào tường thẳng đứng bởi bản lề A, B. Tại bản lề C treo tải
trọng Q = 30N. Biết AC=1,2m; BC=1,5m. Bỏ qua trọng lượng hai Q
thanh. Xác định ứng lực trong các thanh AC, BC.
Trả lời: Thanh AC bị kéo với cường độ S ′A = SA = 40N B
Hình 17
20
Thanh BC bị nén với cường độ S B′ = SB = 50N.
18. Dây AB được buộc chặt tại A đầu B treo vật nặng P. Dây BCD luồn qua ròng
rọc C và đầu D treo vật nặng Q=10N. Bỏ qua ma sát ở ròng rọc C. Biết dây AB và BC
lập với phương thẳng đứng các góc tương ứng α=450; β=600. Tìm lực căng của dây
AB và trọng lượng P.
Trả lời: T= 12,2N ; P= 13,7N .A
C
α β
D
Q
B
P
Hình 18
19. Thanh AC và BC được nối với nhau và gắn vào tường thẳng đứng nhờ các bản lề
A, B, C. Tại C treo tải trọng Q=1000N.Bỏ qua trọng lượng hai thanh. Xác định ứng
lực trong các thanh AC, BC cho các trường hợp:
a. α=600; β=300 Trả lời: a) S1=866N ; S2= - 500N.
b. α=300; β=600 b) S1= 577N ; S2= - 1154N.
c. α=600; β=300 c) S1= 1154N ; S2= -577N

A A
A 1
C 1
β 1
β β
Q
α α
2 C
α C
2 B
2 Q
B
B Q
Hình 19a Hình 19b
Hình 19c
20. Thanh AC và BC không trọng lượng được nối với nhau và gắn vào trần nằm ngang
bởi các bản lề A, B, C. Tại C treo tải trọng Q=1000N. Xác định phản lực của hai thanh
AC, BC.
Trả lời: SA= SB= 707N
21
21. Một vật nặng 15N treo tại trung điểm B của dây ABC dài 20m. Biết A,C,D nằm
ngang, BD = 0,1m. Tìm lực căng của đoạn dây AB, BC.
Trả lời: TA= TC= 750N
β α
O
A 45 45
O
B A D C A
C
B
C B
Q Q
Hình 20 Hình 21 Hình 22
22. Một đèn nặng 2N treo tại điểm B của dây ABC. Xác l
định lực căng của các đoạn dây AB, BC. Biết α=600 , A B
β=1350. x
D
Trả lời: TA= 1,46N ; TC= 1,04N. C Q
Q E
P
Hình 23
23. Đoạn dây CAEBD vắt qua hai ròng rọc nhỏ nằm ngang A, B, AB = l. Tại mút C và
D treo hai tải trọng cùng trọng lượng Q, tại E treo tải trọng P. Bỏ qua ma sát ở hai ròng
rọc. Tìm khoảng cách x từ E đến AB khi hệ ở vị trí cân bằng.
Pl
Trả lời: x=
2 4Q 2 − P 2
C
24. Thanh AB bỏ qua trọng lượng được gắn bản lề ở A, đầu B Q
được treo tải trọng P và buộc dây vắt qua ròng rọc nhỏ không ma B
sát C có treo vật nặng Q. A, C cùng trên đường thẳng đứng, α
AC=AB. Xác định ứng lực trong thanh AB và góc α khi hệ cân A P
bằng.
Hình 24
α Q
Trả lời: S =-P, sin =
2 2P
25. Vật P=20KN treo trên cần trục ABC nhờ xích vắt qua hai B
ròng rọc bỏ qua ma sát A và D. Các góc cho trên hình vẽ. Trọng
lượng các thanh và xích không đáng kể. Tìm ứng lực trong thanh 60 A
AB và AC. D o
30
o
Trả lời: S1=0 ; S2=-34,6KN 30 Q
o
r
26. Tìm trị số tối thiểu của lực ngang P để nâng con lăn nặng
40KN, bán kính 50cm lên khỏi nền gạch cao 10cm. C
Hình 25
22
Trả lời: P=30KN
27. Trên hai mặt phẳng nhẵn vuông góc với nhau AB và BC đặt quả cầu D đồng chất
nặng 60N. Xác định áp lực của quả cầu lên mỗi mặt phẳng nghiêng nếu BC tạo với
phương ngang góc 600.
Trả lời: RD = 52N ; RE = 30N
28. Trên tường nhẵn, thẳng đứng AB treo một quả cầu đồng chất D nặng P nhờ dây
AC tạo với tường một góc α. Xác định lực căng của dây và áp lực của quả cầu lên
tường.
P
Trả lời: T= ; R=Ptgα.
cos α
A
C
P O O
A α
r E C
D
O
60 O B
29. Xà AB được giữ ở vị trí nằm ngang nhờ thanh CD và D

các bản lề A, C, D. Xác định phản lực ở bản lề A, D nếu
tại B tác dụng lực thẳng đứng xuống dưới F=5KN. Bỏ qua A C 45 B
0
trọng luợng xà và thanh, AC=2m, BC=1m. F
2 1
Trả lời: RA=7,9KN
RD=10,6KN Hình 29
30. Thanh đồng chất AB nặng 2N được treo vào tường nhờ bản lề A và dây BC. Xác
định phản lực tại A.
r
Trả lời: RA= 1N, ( RA , AC ) = 600
23
31. Thanh đồng chất AB=2m, nặng 5N đầu A tựa vào tường thẳng đứng, đầu B buộc
vào sợi dây BC, biết góc ∠ (DAB) =450. Xác định khoảng cách AC cần thiết để buộc
dây vào tường, phản lực ở A và lực căng của dây khi thanh cân bằng.
Trả lời: AC=AD=1,41m
T=5,6 N ; NA=2,5N
C C l
A
A
P
h
A 30O O
O 45
60 B B B
32. Một cần trục được giữ bởi bản lề A, và bản lề cối B mang tải trọng P. Các kích
thước cho trên hình vẽ. Bỏ qua trọng lượng cần trục. Xác định phản lực các bản lề.
l l2 O α
Trả lời: RA = P ; R B = 1 + 2 P
h h r B
33. Thanh đồng chất nặng P dài 2a tựa lên nửa hình cầu
lõm nhẵn bán kính r như hình vẽ. Xác định phản lực ở A
A, B và góc α giữa thanh và phương ngang khi thanh Hình 33
cân bằng.
a + a 2 + 32r 2 cos 2α
Trả lời: cos α = ; RA= Ptgα ; RB= P
8r cos α
34. Tại điểm giữa của xà AB=4m bắt bản lề ở đầu A còn đầu B đặt trên con lăn tác
dụng lực P=20KN tạo với xà góc 450. Xác định phản lực ở A, B trong hai trường hợp
(a) và (b). Bỏ qua trọng lượng xà.
Trả lời:
a. RA= 15,8KN ; RB = 7,1KN
b. RA= 22,4KN; RB = 10KN
P P
O
A 45 B
O
45
A B
45 O
2m 2m 2m 2m
Hình34 Hình35
24
r
35. Lực P tác dụng vào khung ABCD bỏ qua trọng lượng tại B theo phương nằm
ngang. Xác định phản lực tại bản lề A, con lăn D.
P 5 P
Trả lời: RA = ; RD =
2 2
36. Ở trục ròng rọc C treo tải trọng P=18N có thể trượt dọc theo dây cáp ACB, hai đầu
dây A, B được buộc chặt vào 2 tường có khoảng cách 4m, dây dài 5m. Bỏ qua trọng
lượng dây cáp và ma sát ở ròng rọc. Xác định sức căng của dây cáp khi ròng rọc cân
bằng.
Trả lời: T=15N và không phụ thuộc vào độ cao BF.
P B C 4m
B
2a A F
a
A D C
P
Hình35
Hình 36
37. Thí dụ:
z
Cột 0A thẳng đứng được giữ nhờ hai dây AB và
AC tạo với cột góc α =30 0 , góc giữa hai mặt phẳng R
F2
0AB và 0AC là β =60 0 . Tại đầu Acủa cột buộc hai dây A F1
vuông góc với nhau và song song với các trục 0x, 0y. TB TC
Biết lực kéo mỗi dây F=200N. Tìm áp lực thẳng
đứng của cột lên nền và sức căng của mỗi dây AB,
AC. Bỏ qua trong lượng cột và hai dây. a
a
Bài giải
O y
a) Vật khảo sát : Nút A cân bằng
b) Liên kết: Cột AB, hai dây AB, AC.(Hình 37) B b
ur ur ur ur ur x
c) Hệ lực tác dụng lên nút A: ( R, T B , T c , F 1 , F 2 ) 0 C
Hình 37
d) Dựng hệ trục toạ độ như hình vẽ và áp dụng hệ
phương trình cân bằng đối với hệ lực đồng qui không gian ta có:
⎧ 5
⎪ ∑ K =1
X K = TB sin α + TC sin α cos β − F1 = 0
⎪ 5
⎪
⎨ ∑ YK = TC sin α sin β − F2 = 0
⎪ K =1
⎪5
⎪∑ Z K = R − TB cos α − TC cos α = 0
⎩ K =1
25
Với F1= F2 = F = 200N
Giải hệ phương trình trên ta thu được:
β
(1 − cot g β ) ; R = F ⎛⎜1 + tg ⎞⎟ cot gα
F F
TC = ; TB =
sin α sin β sin α ⎝ 2⎠
Để đảm bảo dây luôn căng, thì cần điều kiện β > 450.
Thay số vào ta có: TC = 461N ; TB = 172N ; R= 546N
r r r
e) Các phản lực liên kết R, TB , TC có chiều như hình vẽ là đúng vì TC > 0 ; TB > 0;
R >0.
Vậy áp lực thẳng đứng của cột, sức căng của các dây AB, AC tương ứng là:
r r r r r r
R′ = − R ; TB′ = −TB ; TC′ = −TC .
38. Cột 0A thẳng đứng được giữ nhờ hai dây AB và AD tạo với cột góc α=300 , góc
giữa các mặt phẳng 0AB và 0AD là ϕ=600. Tại đầu A của cột P1 A
z
buộc hai dây vuông góc với nhau và song song với 0x, 0y. P2
Biết lực kéo mỗi dây P1=P2=P=100N. Bỏ qua trong lượng cột
α
và dây AB, AD. Tìm áp lực thẳng cột và sức căng mỗi dây.
α
Trả lời: ϕ>450 ; TD = 231N ; TB= 85N ; R= 273N
O x
y ϕ B
H
Hình 38
39. Hai dây điện thoại được buộc vào cột AB tại A lập với nhau góc ∠ (DAE)=900. Sức căng
của các dây AD và AE tương ứng bằng 12N và 16N. Cột chống AC lập với phương ngang góc
600. Bỏ qua trọng lượng hai cột. Xác định góc α lập bởi hai mặt phẳng BAC và BAE và ứng
lực cột chống AC.
Trả lời : α = 36o50', S = -40 N.
D A
A
α
P C
E B
O
O
B 60 C
D
26
Hình 39 Hình
40
40. Tại đỉnh A của giá 3 chân AB, AC, AD treo vật P=100N. Khoảng cách từ A đến đất
0A=3m, độ dài mỗi chân l=10m, 3 đỉnh B, C, D tạo thành tam giác đều. Tìm lực nén lên mỗi
thanh.
Trả lời: S= - 41,67N
41. Cột AB được giữ ở vị trí thẳng đứng nhờ 4 dây neo sắt đặt đối xứng. Góc giữa hai dây kề nhau
là α=600 Sức căng mỗi dây bằng 1000N, trọng lượng cột là 2000N. Xác định áp lực của cột lên mặt
đất.
Trả lời: R= 4828N
B
D a D
ϕ B a
O C
D a B E
E
Q A
A A
P
C F
42. Vật nặng Q=100N được giữ bởi xà 0A, bỏ qua trọng lượng, bắt bản lề tại A
và nghiêng so với phương thẳng đứng góc α=450 và hai xích nằm ngang 0B, 0C
dài như nhau trọng lượng không đáng kể. Biết ∠ (CBO)= ∠ (BCO)=α=450. Tìm
sức căng của xích và ứng lực của xà.
Trả lời:
T= 71N ; S= 41N
r r r
43. Tìm ứng lực S1 , S 2 trong các thanh AB, AC và sức căng T của dây AD của
cần trục, nếu CBA=BCA=60 0 , EAD=30 0 , P=300N, mặt phẳng ABC nằm ngang.
Các thanh được bắt bản lề tại A, B, C.
Trả lời: T = 600N ; S 1 = S 2 = - 300N
27
D
A C
D E α Q
C α y
A C O α D
O By
Q B
A Q
V
W x
B
r
44. Tìm ứng lực S trong thanh AB và sức căng của dây xích AC, AD giữ trọng
vật Q = 42N nếu AB = 145cm, bỏ qua trọng lượng, AC = 80cm, AD=60cm, mặt
phẳng chữ nhật ACED nằm ngang, mặt phẳng V, W thẳng đứng, B là bản lề.
Trả lời: S= -58N ;
TC = 32N ; TD= 24N
45. Vật nặng Q=1000N treo ở điểm D như hình vẽ. Các thanh được gắn với nhau bằng
bản lề A, B, C, D. Tìm phản lực tại A, B và C, α=450.
Trả lời: SA= SB= 2640N;
SC= 3350N
46. Tại các điểm A, B, C nằm trên 3 trục toạ độ cách đều gốc toạ độ 0 một khoảng l buộc
1
các sợi dây AD=BD=CD=L và nối với nhau tại D có toạ độ x=y=z= l − 3L2 − 2l 2 .
3
( )
2
Tại D treo tải trọng Q. Biết l < L < l . Tìm sức căng của các dây AD, BD, CD.
3
l − 3L2 − 2l 2
Trả lời: T A = TB= LQ ;
3l 3L2 − 2l 2
l + 2 3L2 − 2l 2
TC = LQ
3l 3L2 − 2l 2
47. Thí dụ
y
Trên dầm công xông CD nằm ngang, bỏ
qua trọng lượng, tác dụng ngẫu lực có mômen C RA M RB F
x
M= 50Nm. Tại đầu D tác dụng lực thẳng đứng D
r A B
F có giá trị F= 4N. Biết AB= 10m ; BD= 5m.
Tìm phản lực tại A, B. Hình 47
28
Bài giải
a) Vật khảo sát: Dầm CD.
b) Liên kết: Tựa tại A, B (Hình 47)
r r r r
c) Hệ lực tác dụng lên vật: ( M , F , RA , RB ) 0
d) Hệ lực trên là hệ lực song song phẳng. Sử dụng hệ phương trình cân bằng cho
loại hệ lực này ta có:
⎧ 5
⎪⎪ ∑ K =1
YK = RA + RB − F = 0
⎨5 r
⎪∑ mAz ( FK ) = RB . AB + M − F . AD = 0
⎪⎩ K =1
F . AD − M
Giải ra ta được: RB = = 1N
AB
RA= F- RB = 3N
r r
e) Nhận xét: RA = 3N > 0 ; RB = 1N >0 như vậy chiều của các phản lực RA , RB
như trên hình vẽ là đúng.
48. Thí dụ
Thanh AB nằm ngang trọng lượng 100N có
thể quay xung quanh bản lề A cố định. Đầu B y
C
được giữ nhờ quả tạ trọng lượng G= 150N vắt RA K T
qua ròng rọc không ma sát bằng dây nhẹ, không A B
dãn. Tại điểm K với BK=20cm treo vật nặng Q= P
Q
500N. Tìm phản lực tại A và độ dài thanh AB khi G
Q
thanh cân bằng.
Hình 48 G
Bài giải
1. Vật khảo sát: Thanh AB cân bằng.
2. Liên kết: Bản lề A, dây.
r r r r
3. Hệ lực tác dụng lên AB: ( P, Q, YA , T ) 0
Ròng rọc C là lý tưởng (bỏ qua khối lượng và ma sát). Với dây mềm nhẹ
không dãn (lý tưởng) vắt qua ròng rọc lý tưởng thì sức căng T trên dây là đồng
đều. Ta thừa nhận được T = G = 150 N. (Có thể xem chứng minh phần ma sát -
công thức Ơle).
29
4. Hệ phương trình cân bằng của hệ lực song song phẳng trên:
⎧ 4
⎪⎪ ∑ K =1
YK = YA + T − P − Q = 0
⎨4 r
⎪∑ m ( F ) = T . AB − P. AB − Q. AK = 0
⎪⎩ K =1 Az K
2
Trong đó: AK = x; AB = x + 20.
Thay các trị số đã cho vào hệ phương trình trên và giải ra ta thu được:
YA = 450N ; AB= 25cm.
5. Nhận xét:
r
YA = 450N > 0 như vậy chiều của phản lực YA chọn là đúng.
49. Một dầm đồng chất AB=1,5m có trọng lượng P=80N. Tại mút B treo vật nặng
r r
Q=200N, ngoài ra còn tác dụng vào dầm ngẫu lực ( F1 , F2 ) có mômen M=100Nm. Các
kích thước cho trên hình vẽ. Tìm phản lực tại C, D.
F1
D B P
A M
C
F2 C
0.23 0.3 0.23 0.75 A B
Q
Hình 49 Hình 50
Trả lời: NC= 1020N ; ND =1300N

50. Trên dầm công xon nằm ngang, bỏ qua trọng lượng tác dụng một ngẫu lực có
r
mômen M=60KNm. Tại C tác dụng lực thẳng đứng P có giá trị P=20KN. Biết
AB=3,5m; BC=0,5m. Tìm phản lực ở A, B.
r
Trả lời: RA= - 20KN ; RA hướng xuống dưới.
r
RB= 40KN ; RB hướng lên trên.
r r
51. Trên dầm hai côngxon nằm ngang tác dụng ngẫu lực ( P, P ' ), bên công xon trái tác
ur r
dụng lực phân bố đều q , tại D bên công xon phải chịu tác dụng lực thẳng đứng Q .
Xác định phản lực tại A, B. Biết P=10KN, Q=20KN, q=20KN/m; a=0,8m.
30
Trả lời:RA= 15KN ; RB= 21KN.
q P' Q
a A D B
C P D C
A B
a a a a P
Hình 51 Hình 52
52. Dầm AB=1,5m trọng lượng 80N đặt giữa hai gối đỡ C và D nằm ngang. Tại mút B
treo tải trọng 200N. Biết AC=25cm, CD=30cm. Tìm phản lực tại C, D.
Trả lời: RC= 688,7N ; RD= 966,7N
C
A B
C
B
A P
P
P1
Hình 53 Hình 54
53. Xà đồng chất BC=4m nặng 5KN. Đầu C treo vật nặng P=40KN đầu kia tựa vào hai
điểm cố định A và B với AB=0,5m. Xác định phản lực tại A, B khi xà cân bằng.
Trả lời: RA= 340KN ; RB= 295KN
54. Tìm giá trị phản lực của cần trục cầu tại A và B trên đường ray, phụ thuộc vào vị
AC
trí của xe nhỏ C trên có gắn ròng rọc ở nửa bên trái cầu, đặt = n. Trọng lượng cầu
AB
P=6KN, trọng lượng xe kể cả ròng rọc P1=4KN.
AC
Trả lời: RA=(7- 4n)KN ; RB= (3+4n)KN ; n =
AB
55. Trên một dầm ngang đặt lên hai bệ đỡ cách

A B
nhau 4m đặt hai tải trọng: C nặng 200N, D nặng
C D
100N, CD=1m. Bỏ qua trọng lượng dầm và thanh x
nối CD. Tìm khoảng cách x từ A đến C để phản lực Hình 55
31
ở A gấp đôi phản lực ở B khi dầm cân bằng.
Trả lời: x= 1m D
A
56. Hai thanh đồng chất có cùng tiết diện AB và BC nối cứng 60
o
B
với nhau tạo thành góc 600 và được treo tại điểm A bởi dây
AD. Biết BC=2AB. Xác định góc ϕ tạo giữa thanh BC và C ϕ
phương nằm ngang khi thanh gẫy khúc ABC cân bằng. Hình 56
3 D
Trả lời: ϕ= arctg = 1905’
5 C
ϕ
57. Hai thanh đồng chất cùng tiết diện AC=2a, CB=2b nối α
B
cứng với nhau tại C tạo thành góc α và được treo bởi dây
CD. Tìm góc ϕ giữa thanh AC và phương nằm ngang khi A
thanh cân bằng. Hình 57
a 2 + b 2 cos α
Trả lời: tgϕ=
b 2 sin α
58. Một cửa cống hình chữ nhật rộng b=2m nối với đáy công trình bằng bản lề trụ nằm
ngang còn phía trên có móc giữ chặt. Chiều sâu của nước
phía trước cửa cống là h1=4m, phía sau cửa cống là h2=2m. 0,5 m
K
Chốt bản lề và móc chịu tất cả áp lực phân bố của nước lên
cửa cống từ phía trái và từ phía phải. Biết áp lực riêng của
nước là σ=10KN/m2; HK=0,5m. Xác định phản lực của chốt h1
bản lề B và phản lực của móc H. Trả lời: h 2
RB= 78,5KN ; Rm= 41,5KN B
59. Supap an toàn A của nồi hơi nối liền với thanh AB có Hình 58
cánh tay đòn CD=50cm nặng 1N có thể quay quanh trục cố
r
định C. Đường kính supap d=6cm, BC=7cm. Tìm trị số của lực Q để supap tự mở khi
áp suất nồi hơi là 11N/cm2.
Trả lời: Q=43N
C B D M2
A B
A
Q 30
O
M1 M3
d
Hình 59 Hình 60
32
60. Xà AB=10m, đầu A nối bản lề cố định, đầu B đặt trên con lăn nghiêng so với
phương ngang góc α=300. Trên xà có 3 ngẫu lực tác dụng với mômen M1=8KNm,
M2=10KNm, M3=7KNm và có chiều như hình vẽ. Tìm phản lực ở A, B.
r r
Trả lời: ( )
RA , RB - ngẫu lực: RA=RB=0,58KN P
61. Vật nặng Q=50N được treo vào trục bán kính r=10cm nhờ
dây cáp. Tay quay có độ dài l=1,25m bắt chặt vào trục và cùng r
O
nằm trong mặt phẳng của dây vuông góc với trục. Tìm phản lực ở
uur uur uur
bản lề trụ O và trị số lực của ngẫu ( P, P′ ) nếu giá của P vuông góc Q
với tay quay. P'
Trả lời: R= 50N ; P= 4N Hình 61
62. Bộ phận chính của ròng rọc visai được cấu tạo bằng hai bánh
xe răng khía luồn chặt vào nhau cùng quay quanh trục cố định A R
A r
bán R và r. Một dây xích dài luồn qua hai bánh xe răng khía tạo P
thành hai nhánh. Tại một trong hai nhánh đó đặt ròng rọc B mang vật
r
nặng Q. Tác dụng áp lực động P vào nhánh tự do ở phía tiếp xúc với
B
ròng rọc lớn. Tìm sự liên hệ giữa P và Q. Tính P khi Q=500N,
R=25cm, r=24cm. Bỏ qua ma sát ở ròng rọc. Q
1 ⎛ r⎞ Hình 62
Trả lời: P = Q ⎜1 − ⎟ = 10 N
2 ⎝ R⎠
63. Thí dụ
Một tấm hình tam giác vuông đồng chất 0'A'B' trọng lượng P= 120N được giữ nằm
ngang bởi ba thanh thẳng đứng, bỏ qua trọng lượng AA', BB', 00'. Tại điểm K với
1
B'K'= A'B' đặt vật nặng trọng lượng Q= 240N. Tìm ứng lực trong các thanh.
4
Bài giải
a) Vật khảo sát: Tấm 0'A'B' cân bằng.
b) Liên kết: các thanh không trọng lượng AA', BB', 00'.
c) Hệ lực song song không gian tác dụng lên vật khảo sát:
r r r r r
( P , Q, S 0 , S A , S B ) 0.
d) Hệ phương trình cân bằng của hệ lực trên:
33
⎧ 5
⎪ ∑ Z K = S0 + S A + S B − P − Q = 0 z
K =1
⎪ 5 O' B'
⎪ r b 3.b
⎨ ∑ m0 x ( FK ) = S B .b − P. − Q. =0 K'
⎪ K =1 3 4
⎪5 r a a A' P Q
⎪∑ m0 y ( FK ) = p 3 + Q. 4 − S A .a = 0 O b B y
⎩ K =1
a K
Từ hệ ba phương trình đại số trên dễ dàng tìm A
được: x
Hình 63
P Q P 3
S A = + = 100 N ; S B = + Q = 220 N ;
3 4 3 4
P
S0 = = 40 N
3
e) Nhận xét:
r r r
Các SA, SB, S0 tìm được đều dương, chứng tỏ chiều của S A , S B , S0 như trên hình vẽ là
đúng. Vậy chiều của ứng lực sẽ ngược lại:
r r r r r r
S A′ = − S A ; S B′ = − S B ; S0′ = − S0
Bài toán thuộc dạng này luôn luôn có thể giải được bằng phương pháp hợp lực song
song hoặc phân tích một lực thành hai lực song song và cùng nằm trong một mặt
phẳng.
64. Một tấm chữ nhật đồng chất có cạnh a= 6m và b=12m, trọng lượng P= 180N được
đặt nằm ngang lên 3 điểm nhọn 0, A và K như hình vẽ. Biết phản lực tại 0 là 10N và
điểm K có toạ độ K(2,yK). Tìm phản lực tại A, K và toạ độ yK.
Trả lời: NA = 50N; NK = 120N; yK = 9m.
65. Một bàn tròn có ba chân A1, A2, A3. Tại tâm 0 đặt một vật nặng. Tìm điều kiện các
góc ở tâm ϕ1, ϕ2, ϕ3 sao cho áp lực lên các chân A1, A2, A3 theo tỷ lệ 1:2: 3 .
Trả lời: ϕ1= 1500; ϕ2 =900 ; ϕ3 = 1200.
y A C
O b
ϕ β
a .K O P3 O A
A ϕ α P1
B
xA B ϕ P2
A
34
66. Một đĩa tròn trọng lượng không đáng kể nằm yên ở mặt phẳng ngang tâm tựa lên
r r r
điểm nhọn 0. Xác định góc α, β sao cho khi tác dụng các lực P 1, P 2, P 3 theo phương
thẳng đứng từ trên xuống đĩa vẫn cân bằng. Biết P1=1,5N, P2=1N, P3=2N.
Trả lời: α = 75030’ ; β = 1510
67. Cần trục ba bánh xe A, B, C với kích thước AD=DB=1m, CD=1,5m, CM=1m, KL=4m,
ở cân bằng nhờ đối trọng F. Trọng lượng của cần trục và của đối trọng là 10KN đặt tại điểm
G nằm trong mặt phẳng MLNF với khoảng cách GH=0,5m kể từ trục cần trục MN, tải
z z
y
4m E b D
K L
P B
N Q .
hG
z y
F b E
A
1m D 1m B x x x
G H a
1,5m O C A B
1m M A a
C
trọng Q=3KN. Tìm áp lực của các bánh xe lên ray khi mặt phẳng MLN song song với mặt
phẳng Dyz.
5 5 1
Trả lời: RA = KN ; RB = 7 KN ; RC = 4 KN
6 6 3
68. Một cần trục có hình tứ diện ABCD. Mặt đáy ABC là tam giác đều. Mặt bên thẳng đứng
ADB là tam giác cân. Trục thẳng đứng của cần trục được giữ bởi bản lề 0 và D, thanh
chống 0E mang tải trọng P có thể quay quanh trục đó. Đáy ABC được giữ chặt bởi bản lề
trụ A, B và bulông thẳng đứng C. Xác định phản lực ở A, B, C khi cần nâng 0DE nằm
trong mặt phẳng đối xứng của cần trục, nếu P=1200N, trọng lượng cần trục Q=600N với
trọng tâm ở G, h=1m, a=b=4m.
Trả lời: ZA = ZB = 1506 N ; ZC = -1212 N ; XA=XB=0
69. Một tấm chữ nhật đồng chất có cạnh a và b, trọng lượng P được đặt nằm ngang trên
3 điểm nhọn A, B và E như hình vẽ. Biết áp lực lên điểm A và B tương ứng là P/4 và
P/5. Tìm áp lực lên điểm E và toạ độ của nó.
11 6 10
Trả lời: NE = P;x= a;y= b
20 11 11
70. Thí dụ
Xà AB đồng chất trọng lượng P=100N được giữ trong mặt phẳng thẳng đứng như
hình vẽ. Biết các góc α= 300 ; β= 600. Bỏ qua ma sát trượt. Tìm phản lực tại A, B.
Bài giải
a) Vật khảo sát: Xà AB.
35
b) Liên kết: tựa tại A, B.
c) Hệ lực tác dụng lên vật khảo sát AB:
r r r r
( P, X A , YA , N B ) 0.
d) Hệ lực trên là hệ lực phẳng, trong đó các phản lực phải tìm đều đã biết phương chiều.
Sử dụng hệ phương trình cân bằng của hệ lực C
phẳng ta sẽ tìm được cường độ của chúng.
⎧ 4
⎪∑ K =1
X K = X A − N B cos α = 0
⎪4 NB
⎪
⎨∑ YK = N B sin α − P + YA = 0
B
⎪ K =1
⎪ 4 r AB Y
⎪ ∑ Az K ) = N B . AB sin β − P. 2 cos α = 0
A
m ( F β
XA α
P
⎩ K =1
A
Thay các giá trị đã cho P=100N, α= 300 ;
Hình 70
β= 600 vào hệ phương trình trên ta được:
X A = 25 3 N ; YA= 75N , NB = 50N.
r r r
e) Nhận xét: XA > 0 ; YA > 0 ; NB > 0 như vậy chiều của X A , YA , N B đã chọn là
đúng.
71. Thí dụ
Xác định phản lực bệ đỡ của khung cứng dưới tác y
r
dụng của lực P nằm ngang và lực phân bố theo tam P C l D
giác. Bỏ qua trọng lượng khung. Biết P= 2KN,
cường độ phân bố lớn nhất q=0,2KN/m ; h= 3m ;
ℓ = 1,5m h
Q
Bài giải E NB
YA x
1) Vật khảo sát: Khung ABCD.
q XA
2) Liên kết: Bản lề A, con lăn B. A B
3) Hệ lực tác dụng lên khung ABCD: Hình 71
r r r r r
( P, Q, N B , X A , YA ) 0
q
Trong đó lực phân bố tam giác có cường độ của hợp lực Q = h = 0,3 KN và đặt tại
2
h r
điểm E với AE = = 1m, có phương chiều trùng với phương chiều của q .
3
4) Lập hệ phương trình cân bằng:
36
⎧5
⎪∑K =1
XK = XA + P + Q = 0
⎪ 5
⎪
⎨ ∑ YK = YA + N B = 0
⎪ K =1
⎪ 5 r h
⎪ ∑ mAz ( FK ) = N B .l − P.h − Q 3 = 0
⎩ K =1
Thay các trị số đã cho và giải hệ phương trình trên ta tìm được:
NB= 4,2KN ; XA = -2,3KN ; YA =- 4,2KN
5) Nhận xét:
r r
Vì XA < 0 ; YA <0 nên X A , YA có chiều ngược với chiều giả thiết trên hình vẽ.
72. Thanh AB đồng chất, trọng lượng P, đầu A tựa trên nền nhẵn nằm ngang, đầu B
tựa lên mặt phẳng nghiêng với góc nghiêng β và được giữ bởi dây luồn qua ròng rọc
và buộc vào tải trọng Q. Bỏ qua ma sát. Xác định phản lực ở A, B và Q theo P khi
thanh cân bằng.
P P P
Trả lời: NA = ; NB= cosβ ; Q= T= = sinβ
2 2 2
Β B
Q
B
Ο
30 D
β O
A Α .C 45
A
73. Xà đồng chất trọng lượng 60N dài 4m một đầu tựa trên nền nhẵn và tại điểm B của
xà gác lên cột cao 3m, góc giữa xà và cột là 300 còn tại đầu C của xà buộc dây vào
chân cột A. Tìm phản lực ở B, C và sức căng của dây AC.
Trả lời: T= 15N ; NB= 17,3N ; NC= 51,3N
74. Một thang AB nặng 200N được tựa trên tường nhẵn lập với phương ngang một góc
1
450. Một người nặng 600N đứng tại điểm D với AD= AB. Tìm phản lực tại A, B.
3
Trả lời: NB= 300N ; XA= 300N ; YA= 800N
37
75. Thanh đồng chất dài 2l trọng lượng P tựa vào hai tường tại đầu B và điểm A.
Khoảng cách giữa hai tường là a. Xác định phản lực tại A, B và góc nghiêng α giữa
thanh và phương nằm ngang.
P a
Trả lời: RA = ; RB= P.tgα ; α= arccos 3 ; a≤ l
cos α l
C
A a B
A BF C
B .
D 4m D 2m
a 1m E
A
Hình 75 Hình 76
Hình 77
76. Thanh đồng chất AB nặng 100N tựa tự do tại A và được giữ bởi hai thanh BC, BD
trọng lượng không đáng kể bằng các bản lề B, C, D. BCD là tam giác đều. AB
nghiêng so với phương nằm ngang một góc 450 còn C, D cùng trên tường thẳng đứng.
Xác định phản lực tại A và ứng lực trong các thanh.
Trả lời: NA=35,4N ; SC= 89,5N ; SD= - 60,6N
77. Người ta cần nâng một dầm cầu bằng ba dây cáp như hình vẽ. Trọng lượng của
dầm cầu là 4200N, trọng tâm đặt tại D. Biết AD=4m, BD=2m, BF=1m và AC nằm
ngang. Tìm sức căng của ba dây.
Trả lời: TA= 1800N ; TB= 1757N; TC= 1243N
78. Thanh đồng chất AB trọng lượng P được tựa trên
Α
một mặt phẳng nằm ngang và một mặt phẳng nghiêng.
Hai mặt phẳng lập với nhau góc một α. Thanh được giữ D
lập với mặt phẳng nằm ngang một góc β nhờ dây CD α γ Β
β
lập với phương ngang góc γ. Tìm sức căng của dây, C
phản lực tại A, B. Góc γ phải thỏa mãn điều kiện nào Hình 78
thanh mới có thể cân bằng.
cos β cos γ
Trả lời: NA= − P ;
4cos(α + β − γ )
⎡ cos β cos(α − γ ) ⎤
NB= P ⎢1 − ⎥;
⎣ 2cos(α + β − γ ) ⎦
38
sin α cos β π
T= − P ; γ <α + β − ;
2cos(α + β − γ ) 2
O O
E
D
C
ϕ
ϕ B
C a β B
C M β D
A A α
P
D
79. Một tấm ván hình vuông đồng chất ABCD trọnglượng P được treo bởi sợi dây
BE=BA, đỉnh A tựa trên tường nhẵn thẳng đứng. Xác định phản lực của tường, sức
căng của dây và góc ϕ khi tấm cân bằng.
P 1
Trả lời: N= Ptgϕ ; T= ; ϕ= arctg
cos ϕ 3
80. Quả cầu đồng chất trọng lượng Q, bán kính a và vật nặng P được treo nhờ sợi dây buộc
tại D, khoảng cách OM = b. Xác định góc ϕ tạo bởi 0M và phương thẳng đứng khi quả cầu
cân bằng.
Pa
Trả lời: ϕ= arcsin
( P + Q )b
81. Tấm ván đồng chất AB=2l trọng lượng Q được treo bằng hai sợi dây AC=CB và
cùng lập với ván một góc β. Một người trọng lượng P đứng tại D với AD=m. Xác định
góc nghiêng α của ván với phương nằm ngang khi ván cân bằng.
⎡ (l − m) P ⎤
Trả lời: α = arctg ⎢ cot g β ⎥
⎣ l ( P + Q) ⎦
82. Xà AB= l =3m bỏ qua trọng lượng được giữ bởi bản lề A và con lăn B chịu tác
dụng lực phân bố đều q=2KN/m và F=4KN có phương nghiêng so với xà góc α=600.
Biết a=1m. Tính phản lực tại A, B.
Trả lời: NA= 2,48KN ; XA= 2KN ; YA= 2,98KN.
83. Xà AB= l =3m bỏ qua trọng lượng, bắt bản lề tại A, còn B tựa trên con lăn nghiêng
so với phương nằm ngang góc α=300 chịu tác dụng của lực phân bố đều q=2KN/m
trên một đoạn a=2m và một ngẫu lực có mômen M=3KNm. Tìm phản lực tại A, B.
39
Trả lời: NB= 4,24KN ; XA= 2,12KN ; YA=0,33KN.
F q q
A α B A B
α
a a M a
l l
Hình 82 Hình 83
84. Một xà đồng chất AB= l =27dm trọng lượng Q=10N tựa trên một mặt trụ nhẵn bán
kính r = 6dm tại D. Đầu A bắt bản lề còn đầu B treo vật nặng P trọng lượng P= 5N,
góc α=600. Xác định phản lực ở A, D.
Trả lời: ND=39N ; XA= 33,5N ; YA= 4,5N
B
C A
P
G o o
30 45
D D
r
A α
O B Q
Hình 84 Hình 85
85. Một xà đồng chất AB trọng lượng P=100N gắn vào tường bằng bản lề A và nghiêng với
phương thẳng đứng một góc 450. Đầu B được buộc vào dây luồn qua ròng rọc không ma sát có
treo vật nặng G. Biết đoạn đây BC lập với phương thẳng đứng một góc 300. Tại D với BD =
1 AB treo vật nặng Q=200N. Tìm trọng lượng G và phản lực tại A khi xà cân bằng.
4
Trả lời: G= 146N ; XA= 73N ; YA= 173N
C B F
4m
B P A
α
a
l l
P
A
Hình 86
Hình 87
40
86. Xà AB đồng chất trọng lượng 100N đầu A bắt bản lề vào tường , đầu B buộc vào
dây nằm ngang BC và treo vật nặng P=200N, nghiêng với phương thẳng đứng góc
α=450. Tìm sức căng của dây BC và phản lực tại A.
Trả lời: T= 250N ; XA= 250N ; YA= 300N
87. Một dàn có bệ đỡ bản lề cố định tại A và xe di động B có độ dài AB=20m, nặng
100KN chịu lực ép tổng hợp của gió là F=20KN tác dụng song song với AB từ phải
sang trái và cách AB là 4m. Tìm phản lực tại A, B. Biết α=300.
Trả lời: NB= 62,4KN ; XA= 11,2KN ; YA= 46KN
z
88. Thí dụ:
ZA
AYA y
Khung gấp khúc ABCD có phần ABC nằm ngang, phần XA
BCD thẳng đứng. Khung được giữ bởi bản lề cầu A, bản lề trụ E m1
và dây không dãn DK song song với BA. Khung chịu tác dụng ZE E
r r r B C K
của lực thẳng đứng P tại D và các ngẫu lực m1 , m2 . Biết
∠ (ABC) = ∠ (BCD) = 900; AB = 40cm; BE = 20cm; EC= x XE m2
40cm ; CD = 40cm; P = 100N; m1 = 60Ncm ; m2 = 40Ncm. Bỏ qua T
D
trọng lượng khung. Xác định phản lực tại A, E và sức căng của
dây DK. P
Hình 88
Bài giải
a) Vật khảo sát: Khung ABCD cân bằng.
b) Liên kết: Bản lề cầu A, bản lề trụ E và dây DK.
c) Hệ lực tác dụng lên vật khảo sát:
Với khung ABCD đã cho ta có thể lập hệ trục tọa độ Axyz như hình vẽ.
r r r r r r r r r
Ta có: ( X A , YA , Z A , X E , Z E , T , P, m1 , m2 ) 0
d) Lập hệ phương trình cân bằng của hệ lực không gian trên ta có:
41
⎧7
⎪∑
K =1
XK = XA + XE −T = 0
⎪ 7
⎪ Y =Y =0
⎪∑K =1
K A
⎪ 7
⎪ ∑ ZK = Z A + ZE − P = 0
⎪ K =1
⎨ 9 r
⎪ ∑ mAx ( FK ) = Z E .BE − P.BC − m1 = 0
⎪ K =1
⎪ 9 r
⎪ ∑ mAy ( FK ) = T .CD + P. AB − Z E . AB = 0
⎪ K =1
⎪ 9 r
⎪ ∑ mAz ( FK ) = T .BC − X E .BE + m2 = 0
⎩ K =1
Thay các trị số đã cho vào 6 phương trình cân bằng trên và giải ra, ta tìm được:
YA = 0 ; ZE = 303N ; T = 203N ; ZA = -203N ; XE = 611N ; XA =-408N.
r r r
e) Nhận xét: ZE > 0 ; T > 0 ; XE > 0 nên chiều của Z E , T , X E giả thiết như hình
r r
vẽ là đúng, còn ZA < 0 , XA < 0 nên chiều của Z A , X A ngược lại với chiều giả
thiết trên hình vẽ.
89. Xác định ứng lực trong 6 thanh đỡ giữ tấm vuông ABCD bỏ qua trọng lượng dưới
r
tác dụng của lực nằm ngang P dọc theo AD. Kích thước như hình vẽ.
Trả lời: S1= P ; S2=-P 2 ; S3=-P ; S4=P 2 ; S5=P 2 ; S6= -P .
B C B C
P A D 3 a D 6 a
A
5 4 2 1
3 5
6 1 2 4
a a
a
Hình 89 Hình 90
90. Một tấm đồng chất có dạng hình chữ nhật nặng P nằm ngang được giữ cố định bởi
6 thanh thẳng trọng lượng không đáng kể hai đầu gắn bản lề. Xác định ứng lực trong
các thanh.
P
Trả lời: S1= S3= S4= S5 = 0; S2= S6 =-
6
C z
25 100 K 25 y Gy
D B
z y A B F
H 60 D
B C D C
75 Q 60 O
60o x E A E x
A
E x 42

91. Nắp đồng chất ABCD của hộp chữ nhật được giữ nhờ thanh chống DE. Nắp nặng
12N, AD = AE, góc DAE = 600, bỏ qua trọng lượng thanh. Tìm phản lực tại A, B và
ứng lực trong thanh DE.
Trả lời: XA= 1,73N ; ZA = 3N ;
XB= 0; ZB = 6N ; S = 3,46N;
92. Giá đỡ hàng ABCD của một toa xe có thể quay qunh trục AB nhờ hai bản lề trụ H,
K được giữ ở vị trí nằm ngang bởi thanh bỏ qua trọng lượng ED. Trọng lượng tổng
cộng trên tấm là P = 80N và đặt tại tâm của tấm. Kích thước như hình vẽ (đơn vị là
cm ). Xác định phản lực tại H,K và ứng lực thanh DE.
1 2
Trả lời: XH=13 N ; ZH=50N ; XK= 66 N;
3 3
2
ZK=-10N; S= 66 N.
3
93. Nắp chữ nhật đồng chất nặng 40N được mở so với phương nằm ngang một góc 600
nhờ đối trọng Q, bỏ qua ma sát ở ròng rọc A, D trên đường thẳng đứng và AD = AC.
r
Tìm trị số lực Q và phản lực ở bản lề A, B.
Trả lời: Q= T= 10,4N ; XB= 0 ; ZB=20N ; XA=10N ; ZA=17,3N
Z Z D
y C A
E M H
B C E Dα P
Z C P
D B Y
O Y B
A 30 x A B X
X F E
94. Nắp hộp chữ nhật ABCD có thể quay quanh bản lề A, B. Dây CE song song với
Ax giữ nắp hộp tạo với phương nằm ngang góc α = 300. Biết nắp hộp đồng chất và
nặng 2N. Xác định phản lực ở A, B và sức căng dây CE.
Trả lời: XA= 0 ; ZA = 1N ;
XB= 1,73N ; ZB= 1N ; T= 1,73N
95. Cánh cửa đồng chất ABCD nặng Q = 100N được giữ bởi dây EF// HD, cánh cửa
mở ra góc α = 600. Cho BD= BH ; CE= ED. Xác định trị số của lực P để cánh cửa cân
bằng ở vị trí đang xét và phản lực ở bản lề A, B
Trả lời: P= T= 50N ; XA= 21,6N ; ZA= 37,5N ;
43
XB= 21,6N ; ZB= 37,5N
96. Cánh cửa dồng chất hình chữ nhật ABCE nặng 640N có trục quay thẳng đứng AB
được mở một góc α = 600, AC = AD = 18dm ;AB = 24dm. Cửa được giữ nhờ hai dây CD
và EF, P = 320N, EF// By, bỏ qua ma sát ở ròng rọc D. Tìm sức căng của dây EF và
phản lực ở A, B.
Trả lời: T= T1= 320N ; XA= 69N ; YA= -280N
XB= 208N ; YB= 440N ; ZB= 640N
Z
Z A Y
E α
A B Y B D
H E
D X
X C F
C
Hình 97 Hình 98
97.Nắp chữ nhật đồng chất nặng 200N được giữ ở vị trí nằm ngang nhờ bản lề cầu
A, bản lề trụ B và dây CE; E, A cùng trên một đường thẳng đứng. Góc ∠ ACE=
∠ CAB = 300. Xác định sức căng của dây và phản lực tại A, B.
Trả lời: XA= 86,6N ; YA= 150N ; ZA= 100N
XB= 0 ; ZB= 0 ; T= 200N
98. Một tấm đồng chất ABCD hình vuông cạnh 30cm nặng 50N được giữ ở vị trí nghiêng
so với phương nằm ngang một góc α=300 nhờ bản lề cầu A, bản lề trụ B và điểm nhọn E.
r
Cạnh AB nằm ngang. Tại H tác dụng lực F song song với AB. Biết CE = ED, BH =
10cm, F=100N. Tìm phản lực tại A, B và E.
Trả lời: NE= 21,6N ; XA= 100N ; YA= 23,5N
ZA= 1,1N ;YB= -34,3N ; ZB= 32,3N
44
E
O z
C 30 A D y
P
D B
K Y x Q
C
B E K
X A
Hình 99 Hình 100
99. Một nhịp cầu sắt ABCD nặng 15000N được kéo lên nhờ dây xích CE luồn qua
ròng rọc E và tời K. Ba điểm C, E, K cùng nằm trong mặt phẳng thẳng đứng Byz. Xác
định sức căng của dây xích CE và phản lực tại A, B.
Trả lời: T= 3750N ; YA= 0 ; ZA= 7500N ; YB= -3250N ; ZB = 5625N
100. Thanh gẫy khúc ADEK được giữ trong mặt phẳng nằm ngang nhờ các gối trụ A,
r
B, C. Tại mút A tác dụng lực nằm ngang P hướng dọc theo AD. Tại K tác dụng lực
r
thẳng đứng Q . Bỏ qua trọng lượng thanh. Biết P = 20N, Q=40N, AD= 20cm, BD =
10cm, ED = 25cm; CE = 20cm, EK = 30cm. Xác định phản lực tại A, B và C.
Trả lời: XA= 5N ; XC= -5N ; YB= -20N ; ZA= -60N; ZC= 0; ZB = 100N.
101. Một máy tời gồm hình trụ bán kính r và bánh xe bán kính R cùng quay quanh
trục AB, trục này được giữ nhờ 2 bản lề trụ A, B. Ở hình trụ cuốn một sợi dây có treo
r
tải trọng Q. Một sợi dây khác cuốn vào bánh xe và ở mút đặt lực P lập với phương
r
thẳng đứng góc 300. Biết trọng lượng Q, AB= l; AC=a; AD = b. Tìm trị số lực P và
phản lực ở A, B.
1 ar ⎛ 3 ar ⎞ Q
Trả lời: P= Q ; XB = − Q ; ZB= ⎜ b + ⎟ ;
R 2lR ⎝ 2 R ⎠l
−(l − a )r ⎡ r 3 ⎤Q
XA = Q; ZA = ⎢ l − b + (l − a ) ⎥
2lR ⎣ 2R ⎦l
45
B c
α
R C z b
B
a E
P D
r A y
A
D α F
x
Q Q
Hình 101 Hình 102
102. Trục cơ có thể quay trong gối đỡ A và B. Tại mút của trục có pi nhông bán kính R
r
= 20cm. Tại tâm D của khuỷu nằm ngang đặt lực F nằm trong mặt phẳng thẳng đứng
vuông góc với trục và tạo với phương thẳng đứng góc α=300 . Biết F = 2000N,
r
ED = 15cm, a = 15cm, b=20cm, c=25cm. Tìm trị số lực Q và phản lực ở A, B.
Trả lời: Q= 1298N ; YA= -2286N ; ZA= 964N ; YB= -11,7N ; ZB= 764N
z
B a c b
O
60 A B
y
z
C C D
R Q T2
x t1
P A α
O
x t2
90 y T1
D
K
Hình 103
Hình 104
103. Nhờ trục quay như hình vẽ mà tải trọng Q=100N được nâng lên. Biết R=5cm,
KD = 40cm, KA=30cm, AC=40cm, CB=60cm. Sợi dây rời khỏi tay quay hướng theo
r
tiếp tuyến và nghiêng với phương ngang góc 600 và KD nằm ngang. Tìm trị số lực P
và phản lực ở A, B.
Trả lời: P= 12,5N ; XA= -30N ;
ZA= -35,7N ; XB= -20N ; ZB= -38,4N
104. Một trục nằm ngang có hai pu-li C và D mang đai truyền có thể quay trong gối đỡ
A, B. Bán kính pu-li rC =20cm, rD=25cm, a=b=50cm, c=100cm. Lực căng ở pu-li C nằm
46
ngang T1=2t1=500N, còn ở pu-li D thì tạo với phương thẳng đứng góc α=300 và T2=2t2.
Xác định lực căng t2 và các phản lực ở A, B khi trục cân bằng.
Trả lời: t2= 200N; XA= -637,5N; ZA= 130N ; XB= - 412,5N ; ZB = 390N.
z
10cm B
B 0.5m
80cm
0.5m Q
C P 30
O
0.5m
z 10cm
y
Q A
x
D P P 1m
A
y P 1m
P
x
H×nh 106
Hình 105
105. Trên trục nằm ngang đặt hai gối đỡ A, B có bánh răng C bán kính 1m và D bán
r
kính 10cm; Kích thước khác cho trên hình vẽ. Tại bánh răng D đặt lực thẳng đứng Q ,
r
tại C đặt lực nằm ngang P có trị số 10N. Xác định Q và phản lực ở A, B khi trục cân
bằng.
Trả lời: Q= 100N ; XA= -1N ; ZA= -90N z O
D 30
106. Nhờ một cơ cấu như hình vẽ mà một xe goòng C
r c
nặng Q=10.000N đi xuống đều. Xác định lực P đặt B
vào 4 tay đòn vuông góc với trục tay quay và phản b
lực tại A, B nếu trọnglượng trục quay q=1000N, E K
đường kính d=24cm, độ dài tay đòn l=1m, trục tay
quay ở vị trí thẳng đứng. a
Trả lời: P= 150N ; XA= 0 ; YA= -1250N Q
A y
ZA= 1000N; XB= 0 ; YB = -
3750N x
Hình 107
107. Một vật nặng Q=500N được nâng lên nhờ tời thẳng đứng có trọng lượng G=200N bán
r
kính r=10cm, các khoảng cácha=25cm,b=35cm,c=15cm, CD=50cm. Tại D đặt lực ngang P
47
dưới góc 300 . Xác định trị số lực P và phản lực tại A, B khi cân bằng. Biết đoạn dây EK//CD.
Trả lời: P= 200N ; XA= 25N ; YA= -335N ; ZA= G= 200N ; XB=-125N ;
YB=7,9N
108. Thanh gẫy khúc ABCD có mặt phẳng BCD thẳng đứng, các góc
∠ (ABC)= ∠ (BCD)=900. Thanh được giữ nhờ bản lề
cầu D và bản lề trụ A. Trên thanh có 3 ngẫu lực tác dụng
m1
nằm trong các mặt phẳng vuông góc tương ứng với các m2
phần của thanh. Biết trị số m2, m3, AD = a, BC = b, CD = c, C
B
bỏ qua trọng lượng thanh. Xác định mômen m1, phản lực tại
A, D. m3
bm2 + cm3 m m D
Trả lời: m1= ; YA = 3 ; Z A = 2
a a a
m3 m
XD=0 ; YD= − ; ZD = − 2
a a
Hình 108
109. Thanh gẫy khúc ACDE bỏ qua trọng lượng có mặt z
A y
phẳng ACD nằm ngang, mặt phẳng CDE thẳng đứng.
Thanh được giữ nhờ bản lề cầu A, bản lề trụ B và dây B
D
C K
EK,biết EK // AC, AC = 40cm, BC = 20cm, CD = 60cm,
x
DE = 40cm, ∠ (ACD)= ∠ (CDE)=900. Tại E đặt lực thẳng E
r
đứng P và ngẫu lực nằm ngang có mômen m với P=10N,
m=60Nm. Xác định phản lực tại A , B và sức căng của dây P
EK.
Hình 109
Trả lời: XA= -43N ; YA= 0 ; ZA= -20N
XB= 53N ; ZB= 30N ; T= 20N
110. Thanh AB đồng chất trọng lượng P=8N được giữ ở vị trí nghiêng nhờ hai
dây nằm ngang AD và BC. Mút A tựa trên tường nhẵn thẳng đứng còn mút B
tựa lên nền nhẵn nằm ngang. Biết ∠ (ABC)= ∠ (BCE)= α =60 0 , A và C cùng trên
đường thẳng đứng. Xác định phản lực của tường và nền cùng sức căng của hai
dây.
Trả lời: RA= 2N ; RB= 8N;
TA= 1,15N ; TB= 2,3N
48
C
D
A
E
C
O
60 60
O
B B
ϕ
Hình 110 Hình 111

111. Thanh AB trọng lượng P treo trên hai sợi song song Ac và BD. Nó được giữ ởvị
trí mới tạo với vị trí cũ một góc ϕ nhờ một ngẫu lực nằm ngang có mômen M. Tìm
góc ϕ nếu AC=BD=AB=l.
ϕ 2M
Trả lời: sin =
2 Pl
49
CHƯƠNG III. MỘT VÀI BÀI TOÁN ĐẶC BIỆT CỦA TĨNH HỌC
I. Bài toán cân bằng đòn phẳng
Vật rắn có thể quay xung quanh một trục cố định dưới tác dụng của hệ lực cùng
nằm trong mặt phẳng vuông góc với trục ấy được gọi là đòn phẳng. Giao điểm giữa
trục và mặt phẳng chứa các lực được gọi là điểm tựa của đòn. Nếu điểm tựa của đòn
ký hiệu là 0 thì điều kiện cần và đủ để đòn phẳng cân bằng là tổng đại số mômen của
các lực đặt lên đòn lấy đối với điểm O bằng không.
n r
∑ m (F
K =1
0 K )= 0
112. Thí dụ
Thanh đồng chất 0A= 100cm nặng 4N có thể quay quanh bản lề 0. Đầu A buộc các tải
trọng G nặng 10N, tải trọng Q nặng 20N vắt qua ròng rọc không ma sát B. Tại điểm K treo
vật nặng P1= 10N. Biết 0B thẳng đứng, đoạn dây AB nằm ngang, α= 450. Xác định độ dài 0K
khi thanh cân bằng.
Bài giải
B
T
A
a) Vật khảo sát: Đòn OA
K
b) Liên kết: Bản lề O, dây AB.
G
Q α P
c) Hệ lực tác dụng lên vật khảo sát: P1
r r r r r O
( P, P1 , G , T , R0 ) 0 RO
d) Phương trình cân bằng của đòn: Hình 112
5 r 0A
∑ m (F
K =1
0 K ) = T .0 A cos α − G.0sin α − P
2
sin α − P1.0 K sinα = 0
Trong đó: T= Q
Thay các giá trị đã cho vào phương trình trên và giải ra ta thu được 0K= 80cm.
e) Nhận xét: Nếu phải tìm phản lực ở bản lề 0 thì bài toán cân bằng đòn đưa về bài
toán cân bằng của vật rắn dưới tác dụng của hệ lực phẳng. Ngược lại một số bài toán cân
bằng của vật rắn dưới tác dụng của hệ lực phẳng có thể đưa về bài toán cân bằng đòn
phẳng nếu số ẩn số phải tìm chỉ có một.
50
113. Thí dụ RA
C A
Một xà đồng chất AB trọng lượng P = 100N gắn vào
tường bằng bản lề A và lập với phương thẳng đứng một O
30 O 45
góc 450. Đầu B được buộc vào sợi dây không dãn luồn qua G D
P
ròng rọc không ma sát có treo vật nặng G. Biết đoạn dây BC T
lập với phương thẳng đứng một góc 300. Tại điểm D trên xà B
1 P1
với BD= AB treo một vật nặng 200N. Tìm trọng lượng
4 Hình 113
G khi xà cân bằng.
Bài giải
a) Vật khảo sát: Xà AB

b) Liên kết: Bản lề A, dây BC.
r r r r
c) Hệ lực tác dụng lênvật khảo sát AB: ( P, P1 , T , RA ) 0
Xà AB chính là đòn phẳng với điểm tựa là bản lề A.
d) Sử dụng phương trình cân bằng đòn phẳng ta có:
4 r AB 3
∑m
K =1
A ( FK)= P
2
sin 450 + P1 AB.sin 450 − T . AB sin 750 = 0
4
Trong đó: G = T
Thay các giá trị đã cho vào phương trình trên ta tìm được: G = T = 146N.
114. Thanh đồng chất nặng 2N có thể quay quanh bản lề A. mút B treo quả cân nặng
1N buộc ở diểm C. Một dây khác luồn qua ròng rọc D có buộc quả cân nặng 2N và
cũng buộc vào B. Biết AB=AD, bỏ qua ma sát ở ròng rọc. Tìm góc α khi thanh cân
bằng.
Trả lời: α= 1200
B
C
P
1N α D A K
A B
2N Q
Hình 114 Hình 115
115. Thanh đồng chất AB nằm ngang trọng lượng 100N có thể quay quanh bản lề A cố
định. Đầu B được giữ nhờ quả tạ P=150N buộc vào sợi dây không dãn vắt qua ròng rọc
không ma sát . Tại K, với BK=20cm treo vật nặng Q=500N. Tìm độ dài AB để thanh cân
bằng.
51
Trả lời: AB= 25cm
116. Thanh đồng chất AB trọng lượng P đầu A gắn bản lề với tường, đầu B buộc vào
dây không dãn luồn qua ròng rọc không ma sát C cùng trên tường thẳng đứng với A
và buộc vào tải trọng Q. Cho AB = AC. Tìm góc α khi thanh cân bằng.
Q
Trả lời: α= 2arcsin
P
C A C
α
Q
B Q
a
A B
Hình 116 Hình 117
117. Thanh AB đồng chất trọng lượng P, đầu A găn bản lề với trần còn đầu B
buộc dây không dãn luồn qua ròng rọc không ma sát C treo tải trọng trọng lượng
Q. Biết AB = AC. Xác định góc α khi thanh cân bằng.
α Q + Q2 + 2P
Trả lời: cos =
2 2P
118. Đòn bẩy ABC nặng 80N có trục B cố định, cánh tay đòn AB = 4dm, BC
=1m, trọng tâm đòn bẩy cách đường thẳng đứng BD về phía phải là 2,12dm. Tại A
và C buộc dây vắt qua hai ròng rọc bỏ qua ma sát E và F có mang hai vật nặng
P1=310N, P2=100N. Góc ∠ BAE = 1350 khi đòn bẩy cân bằng. Tính góc ϕ =
∠ BCF.
⎧ 450
Trả lời: ϕ=⎨ 0
⎩135
D
C
A b
j F a
A
D a
P2 Cα B
E 135 o
P1
B
P1 P2
Hình 118 Hình 119
119. Hai thanh AB và CD đồng chất trọng lượng riêng 2p nối chặt vuông góc với
nhau tại C. Thanh CD có thể quay quanh trục nằm ngang tại D. Cho AC=CB=a;
52
CD=b. Tại A và B treo hai quả cân P1, P2 biết P1<P2. Tìm góc nghiêng α giữa thanh
AB và phương ngang khi nó cân bằng.
a P2 − P1
Trả lời: tgα =
b P2 + P1 + ρ (4a + b)
II. Bài toán vật lật
Trong khi xét sự cân bằng của vật rắn chúng ta thường gặp những bài toán trong đó
cần phải xác định giá trị giới hạn của lực hay kích thước của vật rắn để đảm bảo sự
cân bằng đã định. Nếu tăng hoặc giảm giới hạn ấy thì vật có thể bị lật quanh một
điểm nào đó gọi là điểm tựa hay một trục vuông góc với mặt phẳng chứa các lực.
Để giải các bài toán loại này trước tiên ta phải tìm hiểu xem vật có thể bị lật quanh
điểm (trục ) nào, trong điều kiện nào. Sau đó xác định giá trị của lực hay kích thước của
vật để nó không bị lật quanh điểm (trục ) ấy. Liên kết gặp trong các bài toán vật lật
thường là liên kết tựa. Khi xét vật lật quanh điểm tựa nào thì phản lực của những điểm
tựa khác có thể bỏ qua (coi như bằng không ). Do đó điều kiện để vật không lật quanh
điểm tựa đang xét là mômen của hợp lực của hệ lực đã cho lấy đối với điểm ấy bằng
không. Giả sử điểm tựa đang xét là điểm 0
n r
thì: ∑ 0 K ) =0
m (
K =1
F
Căn cứ vào hướng lật của vật quanh một điểm tựa nào đó, người ta còn phân các lực
uur
đã cho Fk , k = 1, n thành hai loại là lực lật và lực giữ đối với điểm tựa ấy. Nếu gọi tổng
mômen của tất cả các lực của từng loại đối với trục đi qua điểm tựa và vuông góc vơí
mặt phẳng hệ lực lần lượt là mômen lật (M0 lật ) và mômen giữ (M0 giữ) thì điều kiện
cân bằng của vật lật có thể viết dưới dạng: M0 lật ≤ M0 giữ.
120. Thí dụ
Cần trục nặng P=30KN có trọng tâm nằm trên đường trung trực của bề rộng AB= 4m,
tay đòn dài 8m. Đối trọng đặt cách chân bánh xe
A là 3m. Tìm trọng lượng lớn nhất của đối trọng
Q để cần trục không bị lật quanh bánh xe A khi C G
cần trục không có tải trọng cũng như khi cần trục P
Q A B
có tải trọng. Xác định trọng lượng lớn nhất của tải
trọng G cần trục có thể nâng được để nó không bị
lật quanh bánh xe B.
Hình 120
Bài giải
53
Vật khảo sát là cần trục, nó là vật lật, có thể bị lật quanh hai điểm tựa là hai bánh
xe A, B.
Khi cần trục có đối trọng mà không có tải trọng thì cần trục chỉ có thể bị lật quanh bánh
xe A( Khi đó NB =0). Điều kiện để cần trục không lật quanh A là mômen lật quanh A
không lớn hơn mômen giữ quanh A.
2
MAl ≤ MAg ⇒ Q.3 ≤ P.2 ⇒ Q ≤ P = 20 KN
3
Khi cần trục có cả đối trọng và tải trọng thì nó có thể bị lật quanh B ( Khi đó
NA =0).
Điều kiện để cần trục không bị lật quanh B là mômen lật quanh B không lớn hơn mômen
giữ quanh B.
2.P + 7.Q
MBl ≤ MBg ⇒ G.8 ≤ P.2 + Q.7 ⇒ G ≤ ≤ 25 KN
8
Với kích thước của cần trục trên, trọng lượng lớn nhất của đối trọng và trọng lượng
lớn nhất của tải trọng là: Q= 20KN ; G=25KN.
G
G
B A 25KN A B
X 3 m 1.5 m 8.5 m l a b
Hình 121 Hình 122
121. Trọng lượng cần trục không có đối trọng là 50KN đặt cách bánh xe bên phải A
một khoảng 1,5m. Tải trọng nâng của giá treo là 25KN. Tay đòn dài 10m kể từ bánh
xe A. Xác định đối trọng bé nhất Q và khoảng cách lớn nhất x kể từ trọng tâm đối
trọng đến đường thẳng đứng qua B để cần trục không bị lật đổ khi cần trục có tải trọng
cũng như khi nó không có tải trọng. Bỏ qua trọng lượng giá treo. AB=3m.
1
Trả lời: Q= 31 KN ; x=6,75m
3
122. Cần trục nặng Q=200KN có độ dài tay đòn l =5m, chiều rộng của đáy AB=a=4m. Đối
trọng có hình lập phương cạnh b=2m nặng P=50KN. Trọng tâm của cần trục nằm trên đường
trung trực của AB. Tìm tải trọng lớn nhất cần trục có thể nâng được mà nó không bị lật quanh
A.
Trả lời: G=130KN
123. Một cần trục được bắt chặt trên nền đá có trọng lượng Q=35KN và trọng tâm A
cách trục của cần trục một khoảng AB=0,8m. Cách tay đòn CD=4m. Nền có đáy là
54
hình vuông cạnh EF=2m và tỉ trọng 0,02N/cm3. Tính chiều sâu cực tiểu để cần trục
nâng tải trọng dưới 30KN không bị lật quanh mép F.
Trả lời: h= 1,1m.
D 4m C
0,8m
G A
B
. A
C B
D E 2m
4m 1.5m
E F X=?
Hình 123 Hình 124
124. Cần trục được bắt chặt trên một ôtô vận tải. Trọng lượng của đối trọng B là
P2=20KN. Trọng lượng của ôtô và cần trục không kể đối trọng là P1=20KN được đặt ở
điểm C. Xác định khoảng cách ngắn nhất DE giữa hai trục của bánh xe ôtô và tải trọng
lơn nhất P3 cần trục có thể nâng để ôtô không bị lật khi có tải trọng cũng như khi
không có tải trọng. Kích thước cho trên hình vẽ.
Trả lời: DE= 3,5m ; P3=35KN
125. Áp lực của nước lên diện tích yếu tố của thành đập tỷ lệ thuận với chiều cao của
cột nước kể từ mặt thoáng và có môduyn bằng trọng lượng
của cột nước ấy còn diện tích đáy bằng diện tích đã lấy.
Xác định bề dầy của đáy đập để nó không bị lật quanh mép
B trong 2 trường hợp: H H
a. Khi diện tích ngang của đập là hình chữ nhật.
b. Khi diện tích ngang của đập là hình tam giác.
Biết hệ số ổn định là 2, chiều cao của đập cũng là chiều cao của Hình 125
cột nước H =5m. Tỷ trọng của nước γ =10KN/m3, của vật liệu xây dựng đập γ1 =
22KN/m3.
Hướng dẫn:
Hệ số ổn định bằng tỷ số giữa mômen giữ và mômen lật. Áp lực của nước lên một
diện tích của đập có bề dài 1m và chiều cao dy bằng γ(h-y)dy ( trong đó y được tính từ
đáy và đo bằng m).
Mômen của áp lực này đối với mép B là γ(h-y)ydy.
h
Mômen lật quanh mép B là ∫ γ (h − y ) ydy

0
.
Trả lời: a= 2,75m ; b=3,37m
55
III. Bài toán hệ vật
Bài toán xét sự cân bằng của nhiều vật rắn có liên kết với nhau được gọi là bài toán
hệ vật.
Giả sử hệ vật gồm n vật rắn S1, S2, ..., Sn chịu tác dụng của hệ lực phẳng
r r r
( F1 , F2 ,..., Fm ), như vậy mỗi vật rắn cũng chỉ chịu tác dụng của một hệ lực phẳng nào
đó. Giải bài toán hệ vật tức là tìm một số phản lực liên kết hoặc cũng có thể tìm một
số lực tác dụng tích cực chưa biết hoặc điều kiện hình học nào đó để hệ vật cân bằng..
Chúng ta có hai phương pháp giải bài toán này:
1. Phương pháp 1:(Phương pháp tách vật)
Xét cân bằng của từng vật, mỗi vật chịu tác dụng của hệ lực phẳng nên ta có 3
phương trình cân bằng. Lần lượt xét cân bằng của cả n vật ta sẽ có 3n phương trình
cân bằng đủ để tìm 3n ẩn số. Phương pháp này thường áp dụng khi phải tìm tất cả
phản lực liên kết là nội lực.
2. Phương pháp 2:(Phương pháp hoá rắn)
Áp dụng tiên đề hoá rắn coi toàn bộ hệ n vật như một vật rắn ta có 3 phương trình cân
bằng, sau đó xét (n-1) vật nào đó riêng biệt ta có 3(n-1) phương trình cân bằng. Tổng
cộng ta cũng có 3n phương trình cân bằng để xác định 3n ẩn. Phương pháp này thường
được sử dụng trong truờng hợp không cần tìm tất cả phản lực liên kết là nội lực hoặc
chỉ cần tìm phản lực liên kết là ngoại lực.
Trong nhiều bài toán hệ vật phải tìm N (N < 3n) ẩn số, khi đó ta chỉ cần lập đủ N
phương trình cân bằng độc lập có chứa N ẩn số đó là đủ.
Tổng quát hơn, nếu mỗi vật của cơ hệ hoặc cả cơ hệ chịu tác dụng của loại hệ lực
nào thì ta áp dụng hệ phương trình cân bằng cho loại hệ lực ấy sao cho số phương
trình cân bằng độc lập bằng số ẩn số cần tìm.
126. Thí dụ. YC

C C XC -XC C
Thang di động cấu tạo bằng
D D
hai thanh đồng chất AC và BC -YC
bắt bản lề ở C. Đầu A và B tựa E
Q
F T Q
FN
NA E
trên nền ngang nhẵn. AC và BC α α P -T
B
được nối với nhau bằng dây EF. A P

A B B
Tại D treo vật nặng Q= 72N. Biết
Hình 126
AC= BC= l = 3m có cùng trọng
56
lượng P=12N , AE= BF= 1m, CD= 0,6m; α = 45 0 . Tìm phản lực tại A,B, C và
sức căng dây EF.
Bài giải
Hệ vật gồm hai thanh AC và BC.
Có thể dùng cả hai phương pháp để giải bài toán này đều thuận tiện như nhau.
Chúng ta sử dụng phương pháp 1: Tách vật ngay từ đầu.
r r r r r
• Xét cân bằng thanh AC: ( N A , T , X C , YC , P ) 0
Hệ lực trên là hệ lực phẳng nên ta có hệ phương trình cân bằng sau:
⎧ 5
⎪∑K =1
XK = T + XC = 0
⎪ 5
⎪
⎨ ∑ YK = N A + YC − P = 0
⎪ K =1
⎪5 r AC
⎪∑ mCz ( FK ) = N A . AC cos α − P 2 cos α − T .EC sin α = 0
⎩ K =1
• Xét cân bằng thanh BC. Hệ lực cân bằng đặt lên BC là:
r r r r r r
( N B , −T , − X C , −YC , P, Q ) 0
Hệ lực trên cũng là hệ lực phẳng nên hệ phương trình gồm có 3 phương trình. Nhưng
chỉ cần tìm 5 ẩn số nên lập thêm 2 phương trình độc lập nữa là đủ:
⎧ 6
⎪⎪ ∑
K =1
YK = N B − YC − P − Q = 0
⎨6 r
⎪∑ m ( F ) = T .CF .sin α + Q.CD.cos α + P BC cos α − N .BC.cos α = 0
⎪⎩ K =1 Cz K 2
B
Thay thế các giá trị đã cho vào hệ 5 phương trình trên và giải ra ta tìm được kết quả:
NA= 40,8N ; NB = 55,2N ; T= 52,2N ; XC =- 52,2N ; YC = -28,8N.
r r
Vì XC < 0 ; YC < 0 nên chiều đúng của X C , YC là chiều ngược với chiều giả thiết trên
hình vẽ.
127. Thí dụ.
Với điều kiện bài toán trên, tại bản lề C treo thêm vật G nặng 50N. Tìm phản lực
tại A,B và sức căng của đoạn dây EF.
Bài giải
Trường hợp bài toán này nên sử dụng phương pháp 2 mới thuận lợi. Trước
hết xét cân bằng của cả hệ vật gồm hai thanh AC, BC chịu tác dụng của hệ lực
song song:
57
r r r r r r
( N A , N B , PAC , PBC , Q, G ) 0
YC
C XC
C
D
G
Q
E F T
NA NB E
P P NA
α α P
A B A
Hình 127
Hệ phương trình cân bằng của hệ lực trên:

⎧6
⎪⎪∑ K =1
YK = N A + N B − 2 P − Q − G = 0
⎨6 r
⎪∑ m ( F ) = G.BC cos α + Q. 8 BC.cos α + P BC cos α
⎪⎩ K =1 B K 10
BC
2
3
+ PAC BC cos α − 2.N A .BC.cos α = 0
2
Để tìm sức căng đoạn dây EF ta xét cân bằng thanh AC. Thanh này chịu tác dụng của
r r r r r
hệ lực phẳng: ( N A , T , X C , YC , P ) 0
Vì không cần tìm phản lực tại bản lề C nên chỉ lập thêm một phương trình mômen của
hệ lực trên đối với điểm C.
5 r 2 AC
∑
K =1
mCz ( FK) =
3
T . AC sin α + P
2
cos α − N A . AC cos α = 0
Thay thế các giá trị đã cho vào hệ 3 phương trình trên và giải ra ta có kết quả:
NA= 65,8N ; NB=80,2N; T=89,7N.
P B a E a C P E a a a a a a
a a a a a a
A D A D
B C
Hình 128 Hình 129
58
uur
128. Trên khung ABECD bỏ qua trọng lượng bắt bản lề tại A, E và D đặt lực P theo
phương nằm ngang tại B. Kích thước cho trên hình vẽ. Tìm phản lực ở A, D.
P 2
Trả lời: R A = RD =
2
129. Cho hệ thống khung bỏ qua trọng lượng, có kích thước như hình vẽ. Tại E tác
r
dụng lực P nằm ngang. Xác định phản lực tại A, B, C và D khi khung cân bằng.
P 2 P 2
Trả lời: RA =
; RB = P ; R C = P ; R D = .
2 2
r
130. Tại bản lề A của máy ép tác dụng lực P nằm ngang. Trọng lượng của thanh và
pittông không đáng kể. Xác định lực ép của pít tông lên vật M theo các góc α, β.
P
Trả lời: Q=
tgα + tg β
D B
A α A
o o
30 30 R
P 90
o 60o
Q
β
B C D
M
Hình 130 Hình 131

131. Cho khung ABCD bỏ qua trọng lượng, các đỉnh A, B, C và D là các bản lề. Tại
r
A tác dụng lực Q=10N. Xác định trị số của lực R đặt vào B để khung cân bằng. Chiều
r r
của lực Q, R và các góc cho trên hình vẽ.
Trả lời: R= 16,3N
132. Cột AB được giữ thẳng đứng nhờ thanh chống AC. Tại điểm D của dây cáp ADE
có treo vật nặng Q=51,8N. Các góc của thanh chống và các đoạn dây cáp so với
phương nằm ngang cho trên hình vẽ. Xác định lực căng của dây cáp ở các đoạn AD,
DE cùng ứng lực trong cột AB và thanh chống AC, bỏ qua trọng lượng cột và thanh.
Trả lời: TE= 173,2N ; TA= 141,5N ;
SC= 245,1N ; SB= 141,5N.
E B
O D α
D 45
α E
A 30O C
Q
N
59
F
C 60OB
Hình 132 Hình 133
133. Để kéo vật nặng từ dưới đất lên, người công nhân buộc đầu A của dây vào vật,
đầu B vào xà ngang và lấy sợi dây thứ hai buộc một đầu vào điểm C của dây thứ nhất
còn đầu kia buộc vào điểm D của cột thẳng đứng. Sau đó anh ta nắm chặt lấy điểm E
của dây thứ hai rồi đu người lên. Biết trọng lượng của người công nhân là 800N, khi
đó đoạn dây AC thẳng đứng, EC nằm ngang và các góc ∠(CE , ED ) = ∠( AC , CB ) = α
= 40. Xác định lực căng của đoạn dây AC.
Trả lời: T= 163592N
134. Trên dầm đồng chất AB=10m nặng 30KN đặt cần trục nặng 50KN với trọng tâm
ở trên trục CD mang tải trọng P=10KN. Biết KL=4m, AC=3m. Tìm phản lực tại A, B
khi cần trục nằm trong mặt phẳng thẳng đứng chứa AB và hệ cân bằng.
Trả lời: RA= 53KN ; RB= 37KN
135. Một số tấm đồng chất có cùng tiết diện và dài 2l được xếp chồng lên nhau sao
cho mỗi tấm đều có phần nhô ra ngoài. Xác định độ dài giới hạn của phần nhô ra ngoài
của mỗi tấm khi chúng cân bằng.
l l l l
Trả lời: l , , , , ,...
2 3 4 5
K 4m L
P
D 2l
C
A B
1m 1m
3m 7m
Hình 134 Hình 135
136. Xà AB=4m nặng 200N có thể quay quanh trục nằm ngang A còn đầu B tựa trên
xà CD=3m, nặng 160N được đỡ tại E và nối với tường nhờ bản lề D. Tại M và N đặt
hai vật đều nặng 80N. Kích thước cho trên hình vẽ. Tìm phản lực A, B, E, D.
Cho AB và CD là các thanh đồng chất
Trả lời: RA= 120N ; RB= 160N ; RE= 400N ; RD= 0
60
C D
A B E D A E F B
M C N
Hình 136 Hình

137
137. Một cái cầu công xôn gồm có dầm chính AB và hai dầm bên AC, BD. Trọng
lượng của mỗi mét trên AB là 15KN, trên AC, BD là 10KN. Xác định phản lực ở các
bệ đỡ C, D, E, F khi FD chịu tác dụng của tải trọng 30KN/m.
Biết EF=50m,AC=BD=20m,AE=FB=15m.
Trả lời: RC=100KN;RD= 400KN ; RE= 542,5KN ;RF=1607,5KN
138. Hai thanh AC và BC trọng
M P Q
lượng không đáng kể được giữ nằm A C D B
E M
ngang nhờ bản lề A và hai gối trụ con 5m 1m 2m 1m 3m
lăn B, D được nối với nhau bằng bản
lề C. Trên thanh AC tác dụng mômen Hình
M=12Nm và lực P=6N tại E, trên thanh
BC tác dụng lực Q=8N tại M. Tìm phản lực ở A, B, C và D. Kích thước cho trên hình
vẽ.
Trả lời: RA= 1N ; RB= 1,5N
RC= 7N ; RD= 16,5N
139. Hai xà AC và CB nằm ngang,

K 4m L
nối với nhau bằng bản lề C, đầu A
ngàm vào tường, đầu B tựa trên con P
lăn. Trên xà đặt cần trục có trọng D
lượng Q=50KN, trọng tâm nằm trên
đường thẳng đứng CD mang tải A C B
trọng P=10KN. Kích thước như hình 1m 1m
vẽ. Hai xà và cần trục cùng nằm 4m 8m
trong mặt phẳng thẳng đứng. Tìm Hình 139
phản lực tại A, B.
Trả lời: RA= 53,75KN ; MA= 205KNm ; RB= 6,25KN
140. Thanh đồng chất CD trọng lượng P được treo bởi dây DE và tựa trên thanh AB
được giữ bởi bản lề 0 tại trọng tâm của nó với OC =l. Tại F treo vât nặng Q. Xác định
khoảng cách 0F để thanh AB cân bằng ở vị trí nằm ngang.
61
lP
Trả lời: x= 0F=
2Q
141. Để xác định trọng tâm của xà không đồng chất AB người ta treo mút A và đặt xà
lên trên đĩa cân tại C. Khoảng cách AC=30cm, trọng lượng của xà là 1,5N, trọng
lượng của quả cân trên đĩa là 1N. Xác định khoảng cách x từ A đến trọng tâm xà.
Trả lời: x= 20cm
A B C
E 30cm
A F C B Q
D 1N
X E F
x l O
P D
A F O B
Q C a b c l x
142. Để đo độ lớn của lực Q người ta dùng hệ đòn ABC và EDF được nối với nhau
bằng thanh CD, B và E là bản lề. Tải trọng P=12,5N có thể dịch chuyển trên đòn EDF.
r
Lực Q đặt tại A cân bằng với tải trọng đặt tại một điểm cách D một khoảng l. Xác
định độ dài x mà tải trọng cần dịch chuyển để giữ nguyên vị trí cân bằng khi tăng độ
lớn của Q lên 1000N. Biết a=3,3mm; b=660mm; c=50mm.
Trả lời: x= 2cm
r2 B
A r1
r
B C ϕ A O O' D 4a
a
O
P 45
E C
45
O
Q
D Q
A
Q
143. Thanh AB đồng chất, nặng P có thể quay quanh A, tựa trên thanh CD cũng đồng
chất có thể quay quanh E trên đường thẳng đứng với A (điểm E là trung điểm CD ).
Biết AB=CD=2l; AE=l. Tại mút D treo tải trọng Q=2P. Tìm góc ϕ giữa AB và phương
thẳng đứng khi hệ cân bằng.
1
Trả lời: ϕ= arccos = 82050’
8
144. Bán kính trục quay của tời r =5cm, bán kính các bánh xe răng cưa tương ứng
r
r1=10cm, r2=20cm, 0A=40cm. Tìm lực P vuông góc với tay quay 0A để cân bằng với
Q=200N.
62
Trả lời: P= 12,5N
145. Cho cơ hệ như hình vẽ. Các thanh đồng chất AB=4a, nặng G=20N, CD=a, nặng
P=10N. Tải trọng Q=10N. Các góc ∠ (CAD) = ∠ (ADC)=450. Mặt phẳng ABCD
thẳng đứng và bản lề A, D cùng nằm trên đường thẳng đứng. Xác định phản lực tại A,
C và D
Trả lời: XA=XC=-XD=42,5N; YA=-7,5N; YC=-37,5N ; YD= 47,5N
D
F O
90
B E
a C
b A 60
O
C B
O
D A E 30
Hình 146 Hình 147
146. Hai thanh đồng chất AB và CD như nhau, dài 4a nặng 20N. AB nằm ngang nhờ
bản lề B và con lăn A đặt trên mặt phẳng nghiêng 300 so với phương ngang. Thanh
CD tựa trên AB tại C và lập với AB một góc 600 nhờ bản lề D. Hai thanh cùng nằm
r
trên mặt phẳng thẳng đứng. Tại E tác dụng lực F có giá vuông góc với CD. Biết
F=10N, CB=DE=a. Tìm phản lực tại A, B, C và D.
Trả lời: NA=16N; NC=15N; XB=8N
YB=21N; XD=8,65N; YD=10N
147. Hai thanh đồng chất AB và AC có đầu A tựa lên nhau theo mặt phẳng thẳng
đứng và trên nền nhẵn nằm ngang. Hai đầu B và C tựa lên hai tường thẳng đứng. Xác
định khoảng cách giữa hai tường khi hệ cân bằng. Biết góc ∠ (BAC)=900, AB=a,
AC=b. Trọng lượng thanh AB là P1, AC là P2.
a P2 + b P1
Trả lời: DE=
P1 + P2
148. Thanh AB đồng chất dài l nặng Q được nối bản lề với hai nửa khối cầu đồng
chất nặng P1 và P2, bán kính r1 và r2. Hệ được đặt trên nền ngang. Xác định các góc ϕ,
ϕ1, ϕ2 của thanh và hai đáy với phương ngang khi hệ cân bằng.
1
Trả lời: sinϕ= [ r1 (1 − sin φ1 ) − r2 (1 − sin φ2 )]
l
8Q
tgϕK= ; K= 1, 2
3PK
63
149. Giữa hai mặt phẳng nghiêng 0A và 0B đặt hai quả cầu đồng chất C1 nặng
P1=10N, C2 nặng P2=30N chạm nhau. Xác định góc ϕ tạo bởi C1C2 với phương ngang,
áp lực của hai quả cầu lên hai mặt phẳng nghiêng và áp lực giữ chúng nếu góc
∠ (A0x1)=600; ∠ (B0x2)=300.
Trả lời: ϕ= 0 ; N1= 20N ; N2= 34,6N ; N3= 17,3N
B
r1 C1
O1
ϕ1 A l O2 r2 A ϕ C2
B ϕ2
ϕ O
O
B O
x1 60 O 30x
2
A
150. Xà đồng chất AB=3r, nặng 16N có thể quay quanh bản lề A và tựa trên hình cầu
nhẵn bán kính r nằm trong mặt phẳng nằm ngang nhẵn và được giữ chặt nhờ dây
không giãn. Biết 0A=2r. Tìm lực căng của dây và áp lực của xà lên bản lề A.
Trả lời: T= 6,92N ; XA= 6N ; YA= 12,5N
151. Một hệ gồm 2 xà AB=1m, CD=0,8m nối với nhau bằng bản lề D và treo lên trần
nằm ngang tại bản lề A và C. Trọng lượng của xà AB là 60N đặt tại E với AE=0,4m.
uur
Trọng lượng của xà CD là 50N đặt tại F với CF=0,4m. Tại B có lực Q tác dụng thẳng
đứng với Q=200N. Biết α=600, β=450. Tìm phản lực tại A,C.
Trả lời: XA= - XC= - 135N ; YA= 150N ; YC= 160N
152. Hai xà đồng chất AC và BC độ dài như nhau, cùng nặng P được nối với nhau
bằng bản lề C, tại A và B gắn bản lề treo vào trần nằm ngang. Tại C treo vật nặng Q.
Biết AB= d, khoảng cách từ C đến đoạn thẳng AB là b. Xác định phản lực tại A và B.
d ( P + Q) Q
Trả lời: XB= -XA= ; YB= YA = P+
4b 2
d
A α β C 45
O Q
A ϕ B A
F ϕ C
E b D
C 60O
D
B Q
B
Q
64
153. Hai xà đồng chất AC và BD dài như nhau và nặng 40N nối với nhau bằng bản lề
D, đầu A, B gắn bản lề vào tường thẳng đứng. Xà AC nằm ngang, xà BD lập với
r
phương thẳng đứng góc 600. Tại C tác dụng lực Q có giá lập với mặt phẳng nằm
ngang một góc 450,có trị số Q= 400N. Tìm phản lực tại A, B
Trả lời: XA= - 287N ; YA= 6N ; XB= 216N ; YB= 145N
154. Hai xà AC và BC có độ dài như nhau và gắn bản lề với nhau tại C, hai đầu A và B
được giữ trên mặt phẳng ngang nhờ hai mấu A và B. Góc giữa mỗi xà và mặt phẳng nằm
ngang là α với tgα= 0,5. Tại trung điểm mỗi xà đặt vật nặng 900N. Tìm áp lực giữa hai xà
tại C và áp lực tại A.
Trả lời: XA= - 900N ; YA= -900N ; XC= ± 900N ; YC= 0.
155. Hai xà AC và BC dài như nhau bắt bản lề tại C. Hai đầu A và B tựa tự do lên
mặt phẳng nằm ngang nhẵn. Xà EF bắt bản lề tại E, F vào xà AC và BC. Biết
tgα=0,5 ; AC= 3.EC. Tại điểm giữa mỗi xà AC, BC đặt vật nặng 800N. Tìm áp
lực tại A và ứng lực trong xà EF.
Trả lời: YA= -800N ; S= 2400N.
C
C P
E F B a C A D E
Q Q 1 2 O O 3 4
60 60
A α α B α α
A B

156. Cầu gồm hai xà dài như nhau được nối với nhau bởi bản lề A và bắt bản lề với
các thanh cứng 1, 2, 3, 4 như hình vẽ. Thanh 1, 4 thẳng đứng; Thanh 2, 3 nghiêng với
mặt phẳng ngang góc 600. BC= 6m, AB= 8m. Cầu chịu tải trọng P=150N đặt cách B
một khoảng a= 4m. Tìm ứng lực trong các thanh và phản lực tại A.
Trả lời: S1= 62,5N ; S2= S3=-57,7N ; S4=12,5N ;
XA= ± 28,9N ; YA= ± 37,5N.
65
IV. Bài toán ma sát
157. Vật A nặng P nằm trên mặt phẳng nghiêng góc α so với phương nằm ngang. Tác
r
dụng lên A một lực Q lập với mặt nghiêng góc β. Hệ số ma sát giữa A và mặt nghiêng
là f. Xác định điều kiện của Q để A cân bằng trong hai trường hợp:
a. Vật A có xu hướng trượt lên trên.
b. Vật Acó xu hướng trượt xuống.
P sin(α − ϕ ) P sin(α + ϕ )
Trả lời: a) ≤Q ; b) Q ≤
cos(ϕ + β ) cos( β − ϕ )
y
Q β Q β C
N N Fms
h
Fms
α α x A ϕ
P P
O
Hình 157(a) Hình 157(b) Hình 158
158. Dầm đồng chất dài 2l được tựa vào điểm C cố định có độ cao là h và mút dưới
của nó tựa trên mặt phẳng nằm ngang tại A. Biết giá trị nhỏ nhất của góc j= ∠ (0AC)
khi dầm còn ở cân bằng là ϕ0. Tìm hệ số ma sát f tại điểm A. Bỏ qua ma sát tại C.
sin( β − ϕ ) P sin( β + ϕ )
Trả lời: ≤ ≤
sin(α + ϕ ) Q sin(α − ϕ )
159. Chèn A có độ nghiêng tga=0,05 được chôn xuống độ sâu BB1 bởi lực có cường
độ Q=6KN. Xác định áp lực pháp tuyến N lên má của chèn và cường độ lực P cần
thiết để kéo chèn lên nếu hệ số ma sát f = 0,1.
Trả lời: N =20KN; P=2KN.
Q
Q B
A A
B α B1
T β
Q
P α
66
160. Một khối hộp trọng lượng P nằm trên mặt phẳng ngang không nhẵn với hệ số
ma sát f. Xác định góc b và trị số nhỏ nhất của lực Q để có thể đẩy được khối hộp.
1 P
Trả lời: b=arctgf ; Qmin = tgα ≥ −
f 2 f ( P + Q)
161. Một vật A nặng P nằm trên mặt phẳng nghiêng góc a. Buộc vào A một sợi dây
song song với mặt phẳng nghiêng luồn qua ròng rọc B và treo quả cân ở đầu kia. Khi
A bắt đầu chuyển động xuống thì đĩa cân nặng Q. Xác định hệ số ma sát giữa vật và
mặt phẳng nghiêng.
AC n
Trả lời: f= =
CB m
162. Hai vật A và B trọng lượng P và Q nằm trên hai mặt phẳng nghiêng, nghiêng các
góc a và b so với phương ngang, được nối với nhau bằng một sợi dây luồn qua một
P
ròng rọc ma sát không đáng kể. Xác định tỷ số khi hệ cân bằng. Biết góc ma sát
Q
giữa mặt phẳng nghiêng với các tải trọng là j.
sin( β − φ ) P sin( β + φ )
Trả lời: ≤ ≤
sin(α + φ ) Q sin(α − φ )
H
A B G C
α β A α α B
163. Trên hai mặt AB và BC của khung tam giác vuông cân có hai vật G và H cùng
trọng lượng nối với nhau bằng sợi dây luồn qua ròng rọc B, ma sát không đáng kể. Hệ
số ma sát giữa các vật và các mặt, đều là f. Xác định góc nghiêng a của AC với phư-
ơng ngang để G bắt đầu trượt xuống.
Trả lời: tga = f
164. Thang AB nặng P dựa trên tường nhẵn và nền ngang không nhẵn với hệ số ma
sát f1. Tìm góc a giữa thang với phương ngang để một người nặng Q có thể trèo lên tới
đỉnh thang.
1 P
Trả lời: tgα ≥ −
f 2 f ( P + Q)
67
A
nC C
C
α m D
B 60O B A α
Hình 165 Hình 166 Hình

167
165. Thang AB một đầu tựa trên tường thẳng đứng có hệ số ma sát là f1, đầu kia tựa
trên nền ngang với hệ số ma sát f2. Trọng lượng thang và người đứng trên thang là P
AC n
đặt tại C với = . Tìm góc amax giữa thang và tường để thang cân bằng và phản
CB m
lực tại A và B.
( m + n) f 2 fP P
Trả lời: tgα = ; NA = 2 ; NB =
m − nf1 f 2 1 + f1 f 2 1 + f1 f 2
166. Thang AB đầu A tựa trên nền thẳng đứng, đầu B tựa lên nền ngang không nhẵn
với góc ma sát giữa thang và tường cũng như mặt phẳng ngang là 150. Thang lập với
mặt phẳng ngang một góc 600. Trên thang tại C một người đứng có trọng lượng P bỏ
qua trọng lượng thang. Tìm khoảng cách BC lớn nhất để thang cân bằng.
1
Trả lời: BC= AB
2
167. Thanh đồng chất AB nặng P đặt giữa hai gối cố định C và D. Hệ sô ma sát giữa
thanh và gối là f. Tìm độ dài 2l của thanh để nó có thể ở cân bằng nếu góc giữa thanh
và phương ngang là a, CD=a; AC=b. Bỏ qua bề dầy thanh
a
Trả lời: l > a + b ; 2l ≥ 2b + a + tgα
f
C β C
B B Q
A α A α
Hình 168 Hình 169
168. Một dầm đồng chất đầu A tựa trên nền nằm ngang với hệ số ma sát là f, còn đầu
B được giữ bởi sợi dây làm với phương ngang một góc b. Với giá trị nào của b thì dầm
bắt đầu trượt ở vị trí lập với phương ngang 1 góc a=450.
68
1
Trả lời: tg β = 2+
f
169. Một thanh đồng chất nặng P đầu dưới tựa trên nền không nhẵn có hệ số ma sát là
f, đầu trên được giữ nhờ một sợi dây luồn qua ròng rọc cố định ma sát không đáng kể
và buộc vào tải trọng Q. Tìm Qmax để thanh cân bằng khi nó tạo với phương ngang
góc a.
P f 2 + (1 + 2 ftgα ) 2
Trả lời: Qmax=
2(1 + ftgα )
170. Thanh đồng chất AB, hai đầu có thể trượt theo vòng tròn không nhẵn bán kính a.
Hệ số ma sát giữa thanh và vòng tròn là f. Khoảng cách 0C từ trung điểm của thanh
đến tâm vòng tròn là b. Xác định góc a hợp giữa 0C và đường kính thẳng đứng của
vòng tròn khi thanh cân bằng.
b 2 (1 + f 2 )
Trả lời: cot gα ≥ −f
a2 f
O1
Ro
r R A B
A a
O 2r
P
α
C
B P1
171. Trục tròn nặng Q bán kính R có thể quay nhờ trọng vật P treo ở đầu sợi dây luồn
R Q
qua nó. Bán kính cổ trục r = . Hệ số ma sát trong gối đỡ là f=0,05. Tìm tỷ số để
2 P
vật hạ đều.
Q
Trả lời: = 39
P
172. Một ròng rọc nặng Q bán kính R có cổ trục bán kính r tựa trên mặt trụ AB có các
đường sinh nằm ngang với hệ số ma sát f. Trên ròng rọc có một sợi dây vắt qua hai
đầu được treo hai tải trọng P và P1 với P > P1. Tìm giá trị nhỏ nhất của P1 để ròng rọc
ở cân bằng.
Chỉ dẫn: Vị trí biểu diễn trên hình vẽ không phải là vị trí cân bằng mà vị trí đó
chúng ta cần phải tìm.
69
Trả lời: Ở vị trí cân bằng mặt phẳng đi qua các trục của hình trụ AB và ròng rọc
lập với phương thẳng đứng một góc bằng góc ma sát.
P ( R 1 + f 2 − f .r ) − f .r.Q
P1=
R 1 + f 2 + f .r
P 2r P
A B
a
O1 b
α α
O α
Hình 173 Hình 174

173. Giữa hai tấm OA và OB nối với nhau bằng bản lề O đặt một hình trụ đồng chất
trục O1 song song với trục bản lề. Biết hệ nằm trong mặt phẳng thẳng đứng. Trọng
lượng hình trụ là Q, bán kính r, hệ số ma sát giữa trục và tấm là f, góc AOB= 2a ; AB=
a. Xác định trị số lực nén P ở A và B để trụ cân bằng.
Trả lời:
r Q r Q
a. tgα > f ; ≤P≤
a sin α + f cos α a sin α − f cos α
r Q
b. tgα ≤ f ; P ≥
a sin α + f cos α
174. Một hình chữ nhật đồng chất trọng lượng P tựa trên mặt phẳng nghiêng không
nhẵn với hệ số ma sát f. Góc nghiêng a tăng dần đến giá trị nào thì hình bắt đầu trượt
và bắt đầu lật.
Trả lời:
1) Bắt đầu trượt a= arctgf
a
2) Bắt đầu lật α = arctg
b
P α O P
R
Hình 175 Hình 176
70
r
175. Tìm trị số lực P để con lăn đường kính 60cm nặng 300N lăn đều trên mặt phẳng
r
không nhẵn với hệ số ma sát lăn k= 0,5cm và góc giữa P với phương ngang là a= 300.
Trả lời: P= 5,72N.
176. Quả cầu nặng Q bán kính R nằm trên mặt phẳng ngang không nhẵn với hệ số ma
r
sát trượt f, hệ số ma sát lăn là k. Trong điều kiện nào lực nằm ngang P đặt vào tâm
quả cầu làm quả cầu lăn đều.
k k
Trả lời: P = Q ; f >
R R
A
A B
P
Q O
P Q
α
Hình 177 Hình 178

177. Một con lăn hình trụ bán kính r nặng Q được giữ cân bằng trên mặt phẳng
nghiêng so với phương ngang góc a nhờ sợi dây luồn qua ròng rọc A. Ở mút dây treo
tải trọng P. Hệ số ma sát lăn là d. Xác định giá trị lớn nhất, bé nhất của P để con lăn
cân bằng. Tìm giá trị bé nhất của hệ số ma sát trượt f để con lăn khi chuyển động thì
lăn không trượt.
δ δ δ
Trả lời: Q (sin α − cos α ) ≤ P ≤ Q(sin α + cos α ) ; f >
r r r
r
178. Xác định trị số của lực ngang P tác dụng vào xe trọng lượng G chuyển động đều
trên đường ray nếu trọng lượng các bánh xe là Q, bán kính R, hệ số ma sát lăn là k, OA=
OB.
k (Q + G )
Trả lời: P =
R
b
179. Trục tời quay quanh trục A cố định được giữ
r B
ở cân bằng nhờ lực tiếp tuyến Q và lực ma sát A
P
gây ra do hãm dây da hai đầu buộc vào một đòn α b a
bẩy. Biết hệ số ma sát giữa dây da và trục tời là f,
góc ôm là a. Kích thước như hình vẽ. Tìm P khi
Q
cân bằng. Hình 179
Trả lời: T1= T2efa ;
71
b e fα +1
P = Q fα
a e −1
V. Bài toán trọng tâm
180. Xác định vị trí trọng tâm C của một tiết diện giới hạn bởi nửa vòng tròn AOB
bán kính R và hai đường thẳng bằng nhau AD= BD; OD= 3R.
3π + 16
Trả lời: OC = R = 1,19 R
3π + 12
20cm
2cm o1
20cm 15cm
O D Xc
2cm r1 r1/ 2
Hình 180 Hình 181 Hình
182
181. Tìm trọng tâm của hình đồng chất. Kích thước cho trên hình vẽ.
Trả lời: xC= 9cm.
182. Tìm trọng tâm của đĩa có lỗ hổng tròn, biết bán kính đĩa là r1, bán kính lỗ hổng là
r
r2. tâm lỗ nằm cách tâm đĩa 1 khoảng 1 .
2
r1r22
Trả lời: xC =
2(r12 − r22 )
0.7m
A B C E B
O
0.5m x
2m
O1 K
D C
D A
Hình 183
Hình 184
72
183. Xác định toạ độ trọng tâm của một tấm hình vuông đồng chất cạnh 2m bị hổng
một lỗ cũng hình vuông cạnh là 0,7m và song song với các cạnh hình vuông ABCD,
OK= O1K= 0,5m, O và O1 là tâm của 2 hình vuông; OK và O1K song song với các
cạnh tương ứng của hình vuông
Trả lời: x= y= - 0,07m.
184. Vẽ một đường thẳng DE qua đỉnh D của một hình chữ nhật đồng chất ABCD sao
cho khi treo hình thang ABED tại E thì cạnh DA nằm ngang biết DA= a.
Trả lời: BE= 0,366a.
185. Tìm tọa độ trọng tâm của chu tuyến hình hộp chữ nhật thẳng mà các cạnh xem
như những thanh đồng chất; cạnh 0A= 8dm; 0B= 4dm; 0C= 6dm. Trọng lượng thanh
0A là 25N, thanh 0B, 0C, CD là 7,5N; CG nặng 20N; AF nặng 12,5N; AG và GF nặng
5N ; DE, BD, BF, EF mỗi thanh nặng 2,5 N
Trả lời: x= 2,625dm ; y= 4dm ; z= 1,05dm
186. Xác định trọng tâm cơ cấu thước vẽ ellíp gồm hai con chạy A và B, trọng
lượng mỗi con chạy là Q. Tay quay OK trọng lượng P, thước AB trọng lượng là
2P. Biết OK= AK= BK= l. Coi tay quay và thước vẽ là các thanh đồng chất và
con chạy coi như chất điểm, góc KOB= j.
5 P + 4Q l 5 P + 4Q l
Trả lời: x C= cos φ ; yC= sin φ
3P + 2Q 2 3P + 2Q 2
z y
B F A
D E
K
y
O B
A ϕ x
x C O
G
Hình 185 Hình 186

187. Hai nửa hình trụ đồng chất được gắn với nhau bằng sợi dây vắt qua hình trụ nặng
Q. Ở hai nút dây có 2 quả cân trọng lượng P. Mặt phẳng tiếp xúc của hai nửa hình trụ
thẳng đứng. Tìm P nhỏ nhất để cho 2 nửa hình trụ đứng yên trên mặt phẳng ngang.
2Q
Trả lời: P= N
3π
r
h
A H
r
P
P
73
Hình 187 Hình 188
188. Tìm chiều cao giới hạn h của hình trụ thuộc vật, bao gồm: hình trụ và nửa quả
cầu mật độ như nhau và cùng bán kính r để vật mất ổn định tại vị trí cân bằng, khi bề
mặt nửa quả cầu tựa trên mặt ngang nhẵn.
Chỉ dẫn : Trọng tâm toàn bộ vật thể phải trùng với tâm bán cầu .Khoảng cách của
trọng tâm bán cầu đồng chất đến đáy của nó bằng 3/8 r
r 2
Trả lời: h=
2
74
HỌC PHẦN II: ĐỘNG HỌC
CHƯƠNG I: ĐỘNG HỌC ĐIỂM

Bài tập chương động học điểm có thể chia làm 3 loại sau:
1. Thành lập phương trình chuyển động và phương trình quĩ đạo của động điểm.
2. Tính vận tốc và tìm phương trình tốc độ của động điểm.
3. Tính gia tốc và bán kính cong quĩ đạo của động điểm.
I. Loại 1: Thành lập phương trình chuyển động và phương trình quĩ đạo
của động điểm
1. Thí dụ
Tay quay OA quay quanh trục O với vận tốc
A
Không đổi là w0=10s-1 và j=w0t. Chiều dài
80cm
OA = AB = 80cm. Tìm phương trình chuyển YM M
động, phương trình quĩ đạo trung điểm M ϕ=ωt B

x
O
XM
của then truyền AB và phương trình chuyển
động của con chạy B ? Hình 1
Bài giải
a) Phương trình chuyển động và phương trình
quĩ đạo của động điểm M:
Áp dụng phương pháp toạ độ Đề các, chọn hệ trục như hình vẽ ta có:
3 ⎫
xM = OA.cos φ ⎪
2 ⎪
⎬ (1)
1
yM = OA.sin φ ⎪
2 ⎪⎭
Với ϕ = ω0 t và thay ω0 = 10s −1 vào (1) ta có:
xM = 120.cos10t ⎫
⎬ (2)
yM = 40.sin10t ⎭
(2) là hệ phương trình chuyển động của trung điểm M của then truyền AB.
Để có phương trình quĩ đạo của điểm M, ta khử t từ (2).
75
xM ⎫
= cos10t ⎪
120 ⎪ xM2 yM2
⎬ hay + =1
yM 1202 402
= sin10t ⎪
40 ⎪⎭
Đây là phương trình êlíp, tâm O, bán trục lớn bằng 120cm và bán trục nhỏ bằng 40cm.
b) Phương trình chuyển động của con chạy B:
Nhận xét rằng: Con chạy B luôn luôn chuyển động dọc theo phương Ox, nên có
thể dùng phương pháp toạ độ tự nhiên để khảo sát. Chọn gốc toạ độ O, chiều dương
trùng với chiều dương Ox. Khi đó ta có phương trình chuyển động của con chạy B:
S = xB = 2.OA.cosj
hay S = xB= 160 cos10t
Chú ý: khi biết quĩ đạo của M là elíp bằng cách tương tự chúng ta dễ dàng viết phương
trình chuyển động của nó dới dạng toạ độ tự nhiên (sinh viên tự suy lấy).
Bây giờ nếu chọn trục cực OB trùng với Ox, góc giữa 0M = r với trục OP (hay Ox) là
j1, ta viết
phương trình chuyển động của động điểm M dưới dạng toạ độ cực (r, j)
(120cos10t )
2
r = xM2 + yM2 = + (40sin10t ) 2
= 402 (9cos 2 10t + 1 − cos 2 10t ) = 40 1 + 8cos 2 10t (5)
yM 40sin10t 1
Mặt khác: tgj1= = = tg10t
xM 120cos10t 3
⎛ tg10t ⎞
Suy ra : j1= arctg ⎜ ⎟ (6)
⎝ 3 ⎠
Kết hợp (5) và (6) ta được phương trình chuyển động của điểm M viết dưới dạng toạ
⎧r = 40 1 + 8cos 2 10t
⎪
độ cực: ⎨ ⎛ tg10t ⎞
⎪ φ1 = arctg ⎜ ⎟
⎩ ⎝ 3 ⎠
Cần chú ý phương pháp này chỉ dùng được khi quĩ đạo của điểm là đường cong
phẳng.
2. Cho phương trình chuyển động, xác định quĩ đạo của động điểm.
⎧ x = 20t 2 + 5
1) ⎨ Trả lời: Quĩ đạo là nửa đường thẳng: 3x- 4y = 3.
⎩ y = 15t + 3
2
Điểm gốc (x=5, y=3).
76
⎧ x = 4t − 2t 2
2) ⎨ Trả lời: Quĩ đạo là nửa đường thẳng: 3x- 4y = 0.
⎩ y = 3t − 1,5t 2
Với − ∞ < x ≤ 2 ; − ∞ < y ≤ 1,5

3. Cho phương trình chuyển động của điểm, xác định phương trình quĩ đạo của nó:
⎧ x = 5 + 3cos t ( x − 5) 2 y 2
1) ⎨ Trả lời: Quĩ đạo là elíp + =1
⎩ y = 4sin t 9 16
⎧ ⎛π ⎞
⎪ x = 3cos ⎜ 8 + π t ⎟
⎪ ⎝ ⎠
2) ⎨ Trả lời: Quĩ đạo là elíp
⎪ y = 4sin ⎛ π ⎞
⎪⎩ ⎜ +πt ⎟
⎝4 ⎠
x 2 y 2 xy π π
+ − sin = cos 2
9 16 6 8 8
4. Cho phương trình chuyển động của chất điểm, hãy xác định phương trình quĩ đạo và luật
chuyển động theo quĩ đạo ? Biết rằng gốc toạ độ là vị trí ban đầu của chất điểm.
⎧ x = 3t 2
1) ⎨ Trả lời: Quĩ đạo: 4x- 3y = 0.
⎩ y = 4t
2
Luật chuyển động: S = 5t2

⎧ x = 5cos 5t 2
2) ⎨ Trả lời: Quĩ đạo: x2+ y2 = 25. Luật chuyển
⎩ y = 5sin 5t
2
B
động: S = 25t2
5. Tìm qui luật chuyển động của thanh AB nếu đườngkính bánh xe lệch
tâm d = 2r và trục quay O ở cách tâm của đĩa một khoảng OC = a ? Trục A
a ϕC
Ox hứơng dọc theo thanh, gốc tọa độ O ở trục quay và = λ . O a
r
Hình 5
Trả lời: x = a cos ϕ + r 1 − λ 2 sin 2 ϕ
6. Viết phương trình chuyển động của pít tông lệch tâm trong cơ cấu then truyền tay
quay ( hình vẽ ). Khoảng cách từ trục quay của tay quay tới đường dẫn hướng của pít
tông là h chiều dài của tay quay là OA = r.Chiều dài của then truyền AB = l. Trục x có
phương theo hướng chuyển động của pít tông, gốc tọa độ lấy ở vị trí xa nhất của pít
l h
tông về phía bên phải. Cho biết = λ ; = k ; φ = ω0t .
r r
77
Trả lời: x = r ⎡ (λ + 1) 2 − k 2 − λ 2 − (sin φ + k ) 2 − cos φ ⎤
⎣ ⎦
A A
r
O ϕ=ωt l r ϕ N x
O
h C x
B B
Hình 6 Hình 7
7. Thanh AB = l chuyển động sao cho mút A của nó luôn luôn ở trên một vòng tròn
bán kính r < l/2 và thanh luôn đi qua một điểm N cố định trên vòng tròn đó. Tìm
phương trình chuyển động của điểm B, biết j = wt.
⎧ ωt
⎪⎪ x = r cos ωt + l sin 2
Trả lời: ⎨ A
⎪ y = r sin ωt − l cos ωt
⎪⎩ 2
8. Thanh AB = l chuyển động sao cho đầu mút A trượt C x
dọc theo trục Oy cố định, còn thanh AB ở mọi thời điểm O a
đều đi qua điểm C cố định cách trục Oy một khoảng B
OC = a. Tìm phương trình quĩ đạo của điểm B ? Hình 8
( x − a ) 2 (l 2 − x 2 )
Trả lời: y =
2
x2
9. Tìm phương trình đường cong trong toạ độ cực (r, j) do tầu vạch nên mà góc
phương vị a giữa hướng vận tốc của tầu và hướng từ nó đến điểm cố định luôn luôn
không đổi. Nếu cho a, r/j = r0. Tầu coi như điểm chuyển động trong mặt phẳng và cực
lấy ở điểm cố định bất kỳ trong mặt phẳng này. Khảo sát trường hợp riêng khi
π
a = 0, và p.
2
Trả lời: Đường logarit: r = r0e-jtga
π
Khi a = . Đường tròn r = r0
2
Khi a = 0, p: Đường thẳng
II. Loại 2: Tính vận tốc và tìm phương trình tốc độ của động điểm
10. Thí dụ
Một chất điểm chuyển động theo phương trình như sau:
78
⎧ x = 2cos t
⎨ x, y tính bằng cm, t tính bằng giây.
⎩ y = 2sin t
Xác định trị số và phương vận tốc của chất điểm, khi nó ở trên trục Oy trong toạ độ Đề
các và trong toạ độ cực ?
Bài giải:
a) Toạ độ Đề các: Ta tính M
r
x& = −2sin t ⎫ O
ϕ x
⎬ (1)
y& = 2cos t ⎭
Khi chất điểm ở trên trục Oy thì x = 2cost = 0,do đó cost = 0
π
hay t = ± (K=0). Thay giá trị của t vào (1): Hình 10
2
x& = −2 ; y& = 0 và x& = 2 ; y& = 0
π
Vậy với t= thì V= x& 2 + y& 2 = (−2) 2 = 2 cm/s;
2
r r x& r r y&
cos( V , i ) = = −1 ; cos ( V , j ) = =0
V V
π r r r r
Với t = - thì V = 2cm/s; cos( V , i ) = 1 ; cos ( V , j ) = 0.
2
b) Toạ độ cực: Từ phương trình chuyển động, bằng cách khử t, ta có phương trình
quĩ đạo của điểm: x2 + y2 = 4.
Chọn cực hệ toạ độ cực ở tâm vòng tròn và hướng trục cực theo trục Ox ta có:
x = rcosj
y= rsinj
B
Từ đó x2 + y2 = r2 nên suy ra r = 2 = const.
C
x y
Mặt khác : cosj= = cos t ; sinj= = sint nên suy ra j = t. M
r r O ϕ A x
Vậy phương trình chuyển động của điểm trong toạ độ cực là:
⎧r = 2
⎨ (2) Hình 11
⎩φ = t
Để tìm vận tốc từ (2) ta có: Vr = r& = 0 ; Vj= r φ& = 2
hay V= r& 2 + (rφ&) 2 = 2cm/s = const
79
Rõ ràng chất điểm chuyển động trên đường tròn có
mô đuyn vận tốc không đổi và có phương vuông góc
với bán kính.
11. Thí dụ
Cho cơ cấu thước vẽ elíp OC = AC = BC = 20cm.
Tay quay OC quay quanh trục O vuông góc với mặt phẳng hình vẽ. Góc j giữa OC và
trục Ox tỷ lệ với thời gian j = w0t (w0 là hằng số ). Tìm phương trình chuyển động,
π
phương trình quĩ đạo và vận tốc của điểm M tại j = nếu AM = 10cm, tại thời điểm
2
ban đầu B trùng với O.
Bài giải
a) Thành lập phương trình chuyển động và phương trình quĩ đạo của điểm M. Sử
dụng toạ độ Đề các.
Chọn hệ trục tọa độ Oxy ta có:
1 ⎫
xM = OC cos φ ⎪
1 2 ⎪
AM = OC = 10cm nên ⎬
2 1
yM = OC sin φ ⎪
2 ⎪⎭
Thay j = w0t vào (1) ta được phương trình chuyển động của trung điểm M của đoạn
AC:
⎧ xM = 30cos ω0t
⎨ (2)
⎩ yM = 10sin ω0t
Khử t từ (2) ta có phương trình quĩ đạo của trung điểm M:
xM yM
= cos ω0t ; = sin ω0t
30 10
Sau đó bình phương hai vế rồi cộng lại ta được phương trình quĩ đạo là êlíp:
x2 y2
+ =1
900 100
b) Tính vận tốc của điểm M:
Xuất phát từ phương trình chuyển động (2) ta có:
⎧ x& = −30ω0 sin ω0t
⎨
⎩ y& = 10ω0 cos ω0t
80
π ⎧ x& = −30ω0
Tại j = w0t = thì ⎨
2 ⎩ y& = 0
r r x& r r y&
Vậy: V = x& 2 + y& 2 = 30ω0 cm/s ; cos( V , i ) = = −1 ; cos ( V , j ) = =0
V V
π
Kết quả chỉ rằng: Tại j = thì AB nằm dọc theo trục Oy, vận tốc điểm M có phương
2
song song và ngược chiều với trục Ox.
12. Một chất điểm chuyển động theo luật:
π ⎫
x = 4sin t
2 ⎪⎪
⎬ x, y tính bằng cm, t tính bằng giây.
π ⎪
y = 3sin t
2 ⎪⎭
Xác định vận tốc của điểm khi: t = 0; t = 1; t = 2s ?
Trả lời:
5 r r 4 r r 3
1) V0 = π cm/s ; cos (V0 , i ) = ; cos (V0 , j ) =
2 5 5
2) V1 = 0
5 r r 4 r r 3
3) V2 = π cm/s ; cos (V0 , i ) = - ; cos (V0 , j ) = -
2 5 5
13. Một quả cầu được ném từ máy bay chuyển động theo phương trình:
⎧ x = V0 t
⎪
⎨ gt 2
⎪ y=h-
⎩ 2
Ở đây trục Ox chọn theo phương ngang, trục Oy chọn theo phương thẳng đứng
hướng lên trên. Xác định vận tốc của quả cầu khi nó rơi tới đất ?
Trả lời: V = V02 + 2 gh ;

r r V0
cos (V , i ) = ;
V02 + 2 gh
81
r r 2 gh
cos (V , j ) = −
V02 + 2 gh
y
v0 M
α
R Vo
O
h j
i x
O
Hình 13 Hình 14
14. Một bánh xe lăn không trượt theo đường ray ngang với vận tốc của tâm bánh xe là
V0 = 72km/h. Bán kính bánh xe là R = 1m.
r
a) Xác định vận tốc của điểm M nằm trên vành bánh xe có bán kính lập với V0 một góc
π
+α .
2
r
b) Vẽ hôđôgrap vận tốc điểm M và xác định vận tốc V1 của điểm vạch nên
hôđôgrap đó.
Trả lời:
α r
a) V = 40cos (m/s) , chiều V từ M đến A.
2
α V02
b) Vòng tròn r = 2V0cosq trong đó q = , bán kính r = V0, V1 = = 400m/s2.
2 R
y b
y
A e f x
A o B
l l
r M B C
l d c
ϕ ϕ=ω t x
O a E D H

15. Hãy tìm vận tốc trung điểm M của cơ cấu then truyền tay quay và vận tốc con
chạy khi r = l = a, j = wt (w là const).
a
Trả lời: VM = ω 8sin 2 ωt + 1 ; VB = 2awsinwt.
2
16. Một cơ cấu gồm hai thanh AB và BC cùng độ dài l và gắn bản lề tại B. Mỗi thanh
lại được gắn bản lề với hai thanh khác là ED và DF sao cho hình DEBF là hình thoi có
cạnh có cạnh là a. Xác định vận tốc của điểm D phụ thuộc vào góc j= ∠ (BAC) ? Nếu
82
điểm A cố định, điểm C chuyển động theo phương thẳng góc với BD và có vận tốc là
V.
V
Trả lời: VD = l 2 − 4a (l − a ) cos 2
2l sin
17. Tải trọng D được treo nhờ hai dây EAC và HBC vắt qua hai ròng rọc A và B. ở vị trí
đầu độ võng OC = 10 3 m, và AC = BC. Khoảng cách giữa hai ròng rọc AB = 2a =
20cm. Dây HBC được quấn vào cái tang quay làm nó chuyển động với vận tốc V
không đổi, V = 1m/s. Dây EAC tởi ra nhờ cái tang thứ hai cũng chuyển động với vận
tốc đó. Xác định quĩ đạo của điểm C mà nó nâng tải, cũng như vận tốc của điểm này.
x2 y2
Trả lời: + = 1 ( E líp )
b2 b2 − a 2
r r 3t r
V = 2i + j
300 − 3t 2
18. Chuyển động của điểm cho theo phương trình r = aekt, j = kt ( với a, k là hằng số).
r
Tìm phương trình quĩ đạo và vận tốc của điểm là hàm của bán kính véc tơ r .
Trả lời: r = aej ; V = kr 2 .
19. Chuyển động của điểm trong mặt phẳng cho theo phương trình:
r r r
r = acos60t i + asin60t j
a) Tìm phương trình quĩ đạo, phương trình chuyển động của điểm ở dạng toạ độ
cực, cho chuyển động của điểm ở dạng tự nhiên.
b) Tìm vận tốc của chất điểm từ phương trình chuyển động đã biết ở dạng trên ?
Trả lời: a) Quĩ đạo là đường tròn x2 + y2 = a2
r = a ; j = 60t
S = 60at
b) |Vr| = 0 ; Vj = 60a (cm/s)
VS = 60a (cm/s).
III. Loại 3: Tính gia tốc và bán kính cong quĩ đạo của động điểm
20. Thí dụ.
Một viên đạn được bắn lên chuyển động theo phương trình:
x = 300t
y = 400t - 5 t2
Xác định: a) Vận tốc và gia tốc của nó ở thời điểm ban đầu ( t = 0).
83
b) Tầm cao và tầm xa của viên đạn ?
c) Bán kính cong của quĩ đạo viên đạn ở thời điểm ban đầu và ở thời
điểm khi viên đạn ở vị trí cao nhất?
Bài giải
r r Vo
a) Xác định V0 và W0
Từ phương trình chuyển động ta có: α H=Ymax
x
O
x& = 300 x=0
&& Xmax/2
y& = 400 − 10t y = −10

&& Wo
L
Tại thời điểm ban đầu t = 0:

Hình 20
x&0 = x& t=0 = 300 ; y& 0 = y& t=0 = 400
và x0 = &&
&& x t=0 = 0; y0 = &&
&& y t=0 = -10
Vậy V0= x&02 + y& 02 = 3002 + 4002 = 500 m/s;

r r x
&& r r y
&& 4
cos (V0 , i ) = 0 = 0 ; cos (V0 , j ) = 0 = ;
W0 W0 5
y02 = (0) 2 + (−10) 2 =10 m/s2;
x02 + &&
W0= &&
r r x
&& r r y
&&
cos (W0 , i ) = 0 = 0 ; cos (W0 , j ) = 0 = -1
W0 W0
Kết quả tính toán cho phép ta biểu diễn như ở hình vẽ
b) Xác định tầm cao và tâm xa của viên đạn, tức là xác định vị trí cao nhất và xa
nhất mà viên đạn đạt tới:
Như hệ trục toạ độ đã chọn, trục Ox nằm ngang trên mặt đất, trục Oy hướng thẳng
đứng lên trên, gốc tọa độ tại thời điểm ban đầu và từ phương trình chuyển động của
viên đạn, ta thấy quĩ đạo của viên đạn là parabol ( như hình vẽ). Vậy lúc viên đạn ở
vị trí xa nhất thì y = 0, nghĩa là: y = 400t - 5t2 = t(400-5t) = 0
Ta suy ra: hoặc t = 0 ứng với thời điểm ban đầu hoặc t = 80s ứng với thời điểm đạn
ở xa nhất.
Ta có: l = xmax = x t = 80s = 300. 80= 24000m ;
Do parabol đối xứng qua trục song song với 0y nên vị trí có độ cao lơn nhất ứng với
⎛x ⎞
0,5xmax. Vì thế ta có : h= ymax = y ⎜ max ⎟ = y t=40s
⎝ 2 ⎠
h= ymax = 400. 40 - 5.402 = 8000m
84
c) Xác định bán kính cong quĩ đạo:
Để tính bán kính cong ta áp dụng các công thức sau:
2 2
⎛ dV ⎞ ⎛ V ⎞
2
x& + y& ; W= x + && ⎟ +⎜ ⎟
2 2 2 2
V= && y và W= ⎜
⎝ dt ⎠ ⎝ ρ ⎠
Từ đó suy ra công thức xác định bán kính cong:
( x& + y& 2 )
2 4
r2 = (*)
&&& + yy
( xx &&&) 2
x +y − 2
&& &&2 2
x& + y& 2
Thay biểu thức x, y vào (*) với t = 0 ta có r0 = 41667m .
Tương tự, nếu thay t = 40s ta được: rh = 9000m.
21. Thí dụ
Chất điểm chuyển động trên đường tròn bán kính R = 6cm theo qui luật:
S = 6 + 9t2 - 12t3 . Xác định vận tốc, gia tốc của điểm đó sau 1 giây.
Bài giải
Chọn gốc toạ độ O. Vị trí đầu của điểm là S0 = S t=0 = 6cm. +
Sau 1 giây điểm cách O: S1 = S t=1s = 6 + 9. 12 - 12. 13 = 3cm

O1 R O
a) Tính vận tốc: V
d M
V= (6 + 9t2 - 12t3)= 18t - 36t2. Mo
dt
Tại t = 1s thì: V1 = V t=1s = 18.1- 36.12 = -18 cm/s Hình 21a
Dấu (-) chứng tỏ vận tốc có chiều ngược với chiều dương đã chọn
trên quĩ đạo.
r r r
b) Xác định gia tốc: Ta có : W = W t + W n
dV d 2 S V 2 (18 − 36.t 2 ) 2
Wt = = 2 = 18-72t ; Wn = =
dt dt R 6
W
tại t= 1s thì: Wt = 18- 72 = -54 cm/s2; O1
R
Wτ
(18 − 36.12 ) 2 Wn
Wn = = 54cm / s 2 M
6
Vậy : W1 = ( −54) 2 + (54) 2 = 54 2 cm/s2 Hình 21b

Căn cứ vào kết quả tính toán, ta có thể biểu diễn trên hình vẽ:
85
22. Chất điểm chuyển động theo phương trình:
x = 75cos4t2
y = 75 sin4t2
x , y : tính bằng cm, t : tính bằng giây.
Tìm vận tốc, gia tốc tiếp tuyến và gia tốc pháp tuyến của chất điểm đó.
Trả lời: V = 600t cm/s; Wt = 600 cm/s2 ; Wn = 4800t2 cm/s2
⎧ x = 2cos 4t
⎪
23. Một chất điểm chuyển động theo đường ren vít có phương trình: ⎨ y = 2sin 4t
⎪ z = 2t
⎩
Xác định bán kính cong của quĩ đạo.
1
Trả lời: r= m
8
⎧ x = et cos t
⎪
24. Một chất điểm chuyển động theo phương trình: ⎨ y = et sin t
⎪ z = et
⎩
Xác định bán kính cong của quĩ đạo của chất điểm ở thời điểm t.
3 2 t
Trả lời: r= e
2
⎧ π
⎪⎪ x = 4sin t
2
25. Một chất điểm chuyển động theo phương trình: ⎨
⎪ y = 3sin π t
⎪⎩ 2
Tìm gia tốc và bán kính cong của quĩ đạo ở thời điểm t = 1s
Trả lời: W = 1,25p2 cm/s2 ; r = ∞
D
A y
Q w=wx
C
y
A B ϕ X
B
M O
B p/2
O ϕ x
A
C
x O
86
26. Tìm quĩ đạo điểm M trên then truyền AB trong cơ cấu then truyền tay quay,
nếu OA = AB = 60cm, MB = 20cm, j = 4pt và xác định vận tốc, gia tốc, bán kính
cong quĩ đạo của nó khi j = 0.
x2 y2
Trả lời: Elíp + =1 ;
1002 202
V = 80p cm/s; W = 1600p2 cm/s2 ; r = 4cm.
27. Thanh OB quay quanh trục O với j = ∠ (A0B) = 2t và truyền chuyển động đến
thanh AD. Điểm A và C chuyển động dọc theo các trục toạ độ. Xác định vận tốc và
gia tốc điểm D của thanh tại thời điểm j = 600. Biết AB = OB = BC = CD = 12cm.
Trả lời: V = 41,57 cm/s ; W = 127 cm/s2.
28. Điểm Q chuyển động theo parabol y2 = 2px, biết vị trí của nó chiếu lên trục Oy cho
bởi công thức: y = C.t . Xác định vận tốc, gia tốc điểm Q cũng như bán kính cong của
parabol ?
2x C2 2x + p
Trả lời: V= +1 ; W = ; r= = 2 QA
p p sin φ
( j là góc giữa tiếp tuyến của parabol tại Q và trục Ox).

1 2
29. Chất điểm chuyển động theo vòng tròn bán kính R theo luật sau: S = V0t - at
2
Xác định trị số gia tốc của điểm, thời gian cần thiết để trị số gia tốc đó bằng a, số vòng
đi được của chất điểm cũng như vận tốc của chất điểm ở thời điểm này.
1
Trả lời: W = a2 + 2
(V0 − at ) 4
R
V0 ⎛ V0 ⎞
W = a khi t = ⎜ ⎟
a⎝a⎠
V02
Số vòng: n = và V = 0
4aπ R
30. Một chiếc tầu hoả chuyển động trên một đoạn đường có bán kính cong là r
= 600m. Xác định gia tốc và quãng đường đi được của tầu sau 5 phút, biết phương
5⎛ ⎞
1
− t
trình chuyển động của tầu là: S = 10 ⎜ e 2000
− 1⎟ + 50t .
⎝ ⎠
Trả lời: S = 390m; W = 3,81 m/s2.
31. Một chất điểm trên vành vô lăng bán kính R = 2m, lúc lấy đà chuyển động theo
phương trình S = 0,1t3. Xác định gia tốc tiếp tuyến và pháp tuyến của điểm khi vận tốc
của nó đạt được V = 30 m/s ?
87
Trả lời: Wt = 6m/s2 ; Wn = 450 m/s2.
32. Một con tầu chuyển động chậm dần đều theo cung tròn bán kính R = 800m và di
chuyển được một đoạn đường S = 800m, với vận tốc ban đầu V0 = 54km/h và vận tốc
cuối V = 18km/h. Tính gia tốc con tầu ở đầu và cuối đoạn đường và thời gian cần thiết
để con tầu đi hết đoạn đường đó ?
Trả lời: W0 = 0,308 m/s2 ; W1 = 0,129 m/s2 ; t = 80s.
33. Một tầu hoả chuyển động gia tốc đều, vận tốc của nó tăng từ 18 km/h đến 72 km/h
trong khoảng thời gian 2 phút. Quãng đường nằm trên một vòng cung có bán kính
1000m. Xác định luật chuyển động, vận tốc và gia tốc của tầu hoả sau 10 giây kể từ
lúc chuyển động với gia tốc đều ?
t2
Trả lời: S = 5t + ; V = 10m/s ; W = 0,16 m/s2.
16
34. Một chất điểm chuyển động trong mặt phẳng xOy có chiếu vận tốc lên trục x là
hằng số C. Chứng minh rằng giá trị gia tốc của nó được biểu diễn theo công thức:
V3
W= , trong đó V là giá trị vận tốc, r là bán kính cong của quĩ đạo.
Cρ
35. Hãy xác định chuyển động của viên đạn ( phương trình chuyển động, phương
trình quĩ đạo, độ cao và tầm xa ) nếu biết rằng gia tốc của chuyển động W=g=9,8m/s2
luôn hướng thẳng đứng xuống dưới, vận tốc ban đầu V0 = 1000 m/s và nghiêng một
góc a = 600 so với phương nằm ngang.
Trả lời: x = 500t ; y = 856t - 4,905t2
y = 1,732x - 10-8.1962x2
h = 38,24 km ; S = 88,3 km.
VΟ
36. Từ một khẩu pháo của pháo binh đặt ở trên bờ với αΟ
độ cao là h = 30m so với mặt biển, bắn một phát súng dưới
h
một góc a = 450 so với phương nằm ngang, với vận tốc S
ban đầu của đạn là V0 = 1000m/s.
Hãy xác định khoảng cách S theo phương ngang từ Hình 36
miệng pháo tới đích viên đạn rơi xuống nằm trên mặt nước
biển. Bỏ qua sức cản của không khí.
Trả lời: S = 102 km.
88
CHƯƠNG II: HAI DẠNG CHUYỂN ĐỘNG CƠ BẢN CỦA VẬT RẮN
37. Thí dụ
Một bánh xe có vận tốc góc ban đầu ω0, nó quay được n vòng thì dừng lại vì có xuất
hiện lực cản trở chuyển động. Hãy tìm gia tốc góc ε ? Biết rằng bánh xe quay chậm
dần đều.
Bài giải
Vì bánh xe quay chậm dần đều nên ε = const. Chọn thời điểm ban đầu t0 = 0 thì
dω
ω t=0 = ω0 và ϕ t=0 = ϕ0 = 0. Ta có: ε= suy ra dω = ε.dt
dt
ω t
hay: ∫ dω = ∫ ε dt
ω0 0
suy ra ω = εt+ ω0
dϕ
Mặt khác ta lại có: ω = nên dϕ = ωdt
dt
ϕ t
εt2
hay: ∫ dϕ = ∫ (ε t+ω0)dt
0 0
suy ra ϕ=
2
+ ω0 t
ω + ω0
Ta có: ϕq= ϕ - ϕ0 = ϕ = ε t + ω 0 t =
2
t
2 2
0 + ω0
Do bánh xe quay n vòng thì dừng lại, tức là tại đó ω = 0 nên ϕq = 2πn = t.
2
Suy ra t = 4πn/ω0. Thay giá trị này của t vào biểu thức tính ω và cho ω = 0, ta có:
ω02 ω0
ω = εt + ω0 = 0 hay ε = − =− .
t 4π n
Dấu (-) chứng tỏ rằng bánh xe quay chậm dần đều.
38. Một bánh xe có trục cố định quay với vận tốc góc ban đầu ω0 = 2π s-1. Sau khi
quay được 10 vòng thì nó dừng lại vì ma sát ở trục. Xác định gia tốc góc của bánh xe,
coi nó như hằng số.
Trả lời: ε = 0,1πs-2 và bánh xe quay chậm dần đều. A
39. Xác định vận tốc góc của:
O ϕ B x
1) Kim giây đồng hồ ? L
2) Kim phút đồng hồ ?
Hình 40
3) Kim giờ đồng hồ ?
89
4) Sự quay của trái đất quanh trục của nó ?
Trả lời: ω1 = 0,1047 s-1; ω2 = 0,001745 s-1;
ω3 = 0,0001455 s-1 ; ω4= 0,0000727 s-1.
40. Một cơ cấu cu lít được mô tả như hình vẽ.
π
Hãy xác định vận tốc góc và gia tốc góc của cu lít OC ở thời điểm khi ϕ = , nếu
4
thanh AB chuyển động với vận tốc u= hằng số. Ở thời điểm ban đầu ϕ = 0.
u u2
Trả lời: ω= ; ε= − 2 .
2l 2l
41. Một tải trọng được buộc vào sợi dây quấn vào trục nằm ngang. Nó được nâng lên
nhanh dần đều không có vận tốc ban đầu. Trong t giây đầu nó được nâng lên đoạn
h(m).
Hãy tìm gia tốc góc của trục nếu bán kính nó là r(m).
2h -2
Trả lời: ε= s
rt 2
42. Một vật thực hiện dao động quanh một trục cố định nhận được góc quay biểu diễn
bằng phương trình: ϕ = 200sinψ . Trong đó ψ = 2t, t tính bằng giây.
Hãy xác định vận tốc góc của vật ở thời điểm t = 0, tại thời điểm gần nhất t1, t2 trong
đó thay đổi hướng quay và chu kỳ dao động T.
1 2 -1
Trả lời: ω = π s ; t1 = 45s ; t2 = 135s ; T = 180s.
810
ϕ A r
O I
ϕ B VA R
O VB
II d
ω
h
d
43. Một con lắc dao động trong mặt phẳng thẳng đứng quanh trục nằm ngang cố định
π
Ox. Tại thời điểm ban đầu, từ vị trí cân bằng nó đạt được góc lệch lớn nhất α = rad
16
2
trong thời gian s.
3
a) Viết qui luật dao động của con lắc, coi nó thực hiện dao động điều hoà.
90
b) Ở vị trí nào thì con lắc có vận tốc lớn nhất và bằng bao nhiêu ?
π 3
Trả lời: a) ϕ = sin π t
15 4
3 2 -1
b) ở vị trí thẳng đứng ωmax = π s
64
44. Điểm A thuộc vành bánh xe quay quanh một trục cố định Ox có vận tốc
VA = 50 cm/s. Một điểm B nào đó cũng thuộc bánh xe, cùng nằm trên một bán kính
với điểm A có vận tốc VB =10cm/s. Khoảng cách AB = 20cm. Xác định vận tốc góc ω
và đường kính d của bánh xe.
Trả lời: ω = 2 s-1; d = 50cm.
45. Trục chủ động I truyền chuyển động thực hiện 600v/phút và di chuyển theo qui
luật : d = 10 - 0,5t (cm). Xác định:
a) Gia tốc góc của trục II là hàm số theo d.
b) Gia tốc toàn phần của một điểm B trên vành bánh xe II ở thời điểm khi d = r?
Biết bán kính các bánh xe là r = 5cm; R = 15cm.
50π -2
Trả lời: ε= s ;
d2
W = 30π 40000π 2 + 1 cm/s2.

ω4
46. Hãy tìm tỷ số K = của vận tốc góc đối với các bánh xe răng khía có bán kính
ω1
r1, r2, r3, r4 được gắn với nhau như hình vẽ. Mở rộng cho trường hợp n bánh răng ?
ω4 r r ω
Trả lời: K= = (−1) 4−1 1 ; K = (-1)n-1 1 = n .
ω1 r4 rn ω1
47. Trên hình vẽ biểu diễn sơ đồ truyền chuyển động dây da phức tạp. Puli II và III
gắn chung một trục và hai puli ấy được coi như một. Đường kính các puli là d1=
200cm ; d2= 500cm ; d3= 300cm ; d4 = 100cm. Xác định số vòng quay trong một
phút của puli IV, biết rằng puli I thực hiện chuyển động quay 500v/phút.
Trả lời : n4 = 600 v/phút.
R
iii O
r1 r2 r3 r4 i ii
h
iv
91
48. Một cuộn dây được cuộn vào bánh xe có trục quay nằm ngang buộc tải trọng,
trọng lượng P. Ở thời điểm nào đó tải trọng bắt đầu rơi với gia tốc W0 và làm quay
bánh xe. Hãy tìm gia tốc toàn phần của một điểm trên vành bánh xe là hàm số của độ
cao h là độ dịch chuyển của tải trọng P. Bán kính bánh xe là R, vận tốc ban đầu của tải
trọng P bằng không.
W0
Trả lời: W= R 2 + 4h 2
R
49. Thanh AB chuyển động thẳng đứng xuống dưới với vận tốc hằng số V nhờ tay quay
vuông góc ODC. Xác định vận tốc và gia tốc điểm C phụ thuộc theo góc ϕ. Biết OD = a,
CD = 2a.
cos 2 ϕ
Trả lời: VC = V 5
sin ϕ
V2 5
WC = cot g 3ϕ 1 + 3sin 2 ϕ
a
C 30cm
A 4
2a O1
S 2 3
50cm
ϕ D 1 O
O a
x
50. Trong cơ cấu của máy chỉ báo, kim chuyển động từ thang răng của chốt 1, truyền
cho bánh răng 2, trên trục của nó gắn chặt với bánh xe răng 3, móc với bánh răng 4
mang theo kim. Hãy xác định vận tốc góc của kim, nếu chuyển động của chốt cho
trước bằng phương trình : x = asin(kt) và bán kính của các bánh xe răng tương ứng
bằng r2, r3, r4.
r3
Trả lời: ω4 = ak cos kt
r2 r4
51. Để nhận được sự thay đổi vận tốc góc, người ta gắn 2 bánh xe răng elíp như nhau,
một bánh quay xung quanh trục O với vận tốc góc 270v/p, làm bánh kia quay quanh trục
O1. Hai trục O và O1 song song với nhau và đi qua tiêu điểm elíp. Khoảng cách OO1 =
50cm, bán trục lớn và nhỏ là 25cm và 15cm. Xác định vận tốc góc nhỏ nhất và lớn nhất
của bánh xe O1 ?
Trả lời: ωmin = π s-1 ; ωmax = 81π s-1
92
52. Xác định vận tốc góc ω2 của bánh xe răng elíp II 1
với bán trục a, b. Biết rằng vận tốc góc bánh xe I là I O'1
ω1 M2
ω1=const. Khoảng cách giữa hai trục là O1O2 = 2a, ϕ là ϕ
O1 r1 O2
góc giữa đường thẳng nối hai trục quay và trục lớn của r2
bánh xe elíp I. Hai trục quay đi qua tiêu điểm của elíp N1 ω2
O' 2
II
và 2 bánh xe elíp hoàn toàn giống nhau. N2
a2 − C 2
Trả lời: ω2 = 2 ω1
a − 2aC cos ϕ + C 2
với C = a 2 − b2
93
CHƯƠNG III: CHUYỂN ĐỘNG SONG PHẲNG CỦA VẬT RẮN
Bài tập về chuyển động song phẳng của vật rắn (hay chuyển động của hình
phẳng trong mặt phẳng của nó ) chia ra làm 3 loại như sau:
Loại 1: Thành lập phương trình chuyển động của hình phẳng chuyển động trong mặt
phẳng của nó.
Loại 2 : Tìm vận tốc chuyển động của điểm của hình phẳng.
Loại 3: Tìm gia tốc chuyển động của điểm của hình phẳng.
I. Loại 1: Lập phương trình chuyển động
53. Thí dụ
Bánh xe nhỏ bán kính r lăn không trượt trên bánh xe lớn cố
định bán kính R nhờ tay quay OA quay qua trục O đi qua A
r
tâm bánh xe lớn với gia tốc góc không đổi ε0. Thành lập B
phương trình chuyển động của bánh xe nhỏ với cách chọn RO ϕ x
điểm A là tâm bánh xe nhỏ làm cực. Ở thời điểm ban đầu
t=0 vận tốc góc của tay quay OA là ω0 = 0 và góc quay ban
đầu của nó là ϕ0 =0.
Vì điểm A thuộc thanh OA quay quanh trục cố định O nên:
VA= ω.0A = ω(R+r) (a)
Vì điểm A thuộc bánh xe nhỏ lăn không trượt trên bánh xe lớn cố định với B là tâm
vận tốc tức thời nên: VA= ω1.r (b)
r
Kết hợp (a) và (b) ta có: ω= ω1
R+r
dϕ r dϕ r
hay = . Suy ra: dϕ= d ϕ1
dt R + r dt R+r
ϕ ϕ1
r r
∫ d ϕ=
ϕ0
∫ϕ R + r dϕ1 . Suy ra: ϕ - ϕ0 =
R+r
(ϕ1- ϕ10)
10
Do ϕ0 = 0 theo giả thiết và tại t = 0 ta chọn ϕ10 = 0.

R+r
Vậy theo trên ta có: ϕ1 = ϕ (c)
r
94
dω dϕ
Như ta đã biết: = ε0 hay ω = ε0t +ω0 = ε0t và ω= suy ra rằng:
dt dt
2 2
ϕ=ε0 t + ϕ0 = ε0 t (d)
2 2
R+r 2
Thay (d) vào (c) ta có: ϕ1 = ε0t (*)
2r
Nhìn trên hình vẽ ta có: xA= (R+r)cosϕ ; yA=(R+r)sinϕ
Kết hợp lại ta có phương trình chuyển động của bánh xe nhỏ là:
R+r 2 ⎛ t2 ⎞ ⎛ t2 ⎞
ϕ1 = ε 0t ; x A = ( R + r ) cos ⎜ ε 0 ⎟ ; y A = ( R + r )sin ⎜ ε 0 ⎟
2r ⎝ 2⎠ ⎝ 2⎠
54. Tay quay OA quay đều quanh trục O đi qua tâm của bánh xe răng khía cố định
bán kính R với vận tốc góc ω = const làm bánh xe răng khía nhỏ bán kính r lăn không
trượt bên trong bánh xe cố định. Lấy điểm A làm cực, lập phương trình chuyển động
của bánh xe động ?
⎛R ⎞
Trả lời: ϕ1 = ⎜ − 1 ⎟ ωt
⎝r ⎠
x A = ( R − r ) cos ωt
y A = ( R − r )sin ωt
C A
A r r
ω
O ϕ x C
r r B
R ϕ
O x
Hình 54 Hình 55
55. Tay quay OC quay đều quanh trục O cố định với vận tốc góc ω = const làm thanh
AB của cơ cấu êlíp chuyển động. Lấy B làm cực lập phương trình chuyển động của
thanh AB nếu OC = AC = BC = r.
Trả lời: ϕ = ω0t ; xB = 2rcosω0t ; yB = 0.
95
II. Loại 2: Xác định vận tốc của điểm trên hình phẳng
56. Thí dụ.

A
Tay quay OA = 20cm quay đều với vận
VA C
tốc góc ω0A = 4π s-1 kéo theo thanh truyền VC
AB và cần lắc O1B chuyển động. Nhờ thanh V CD B
VD
truyền CD một đầu nối với trung điểm C của ω0A VB
AB, một đầu nối với tay quay O2D mà tay O 60 O ω0 B
0
quay này được truyền chuyển động. Tại thời D 1
ω0
điểm khảo sát: OA thẳng đứng, O1B = 400cm
2 D
O
VD
thẳng đứng, góc OAB = 600, CD vuông góc
Hình 56
với AB, O2D = 10cm, CD = 20cm. Tính vận
tốc góc của các thanh : O1B ; O2D ; CD ?
Bài giải
* Ta có: VB= ω01B. O1B
VA= ω0A.OA
VA cos300 = VB cos300
VB V 4π .20
ω01B = = A = = 0,8π s-1
O1 B O1 A 100
* VD= ω02D. O2D ; VC = VB = VA

r r r r r r
Vì VB = VA + VBA mà VA = VB nên VBA = 0 suy ra ωAB.AB = 0 mà AB ≠ 0 nên
ωAB = 0. Suy ra AB chuyển động tịnh tiến tức thời.
r r r
Do đó VC = VA = VB
Theo định lý chiếu vận tốc, xét hai điểm C và D thuộc thanh CD ta có:
VDcos300 = VCcos600
cos 600 80 3
hay VD = 0
VC= π
cos30 3
Mặt khác: VD= ω02D.O2D . Suy ra
80 3
VD
ω02D= = 3
O2 D 10
80 3
Vậy: ω02D = π s-1
3
r r r
* Tính ωCD : Lấy D làm cực ta có: VC = VD + VCD
96
r
Chiếu đẳng thức này lên phương VC ta có:
r r 4π .20
VC = VCD cos300 . Hay VCD = . Mặt khác ta lại có: VCD= ωCD.CD.
3
2
4π ..20.2 3
Vậy ωCD = =8 π s-1
3.20 3
V O 2 O2
K ϕ
57. Thí dụ: B
A O1
Vòng tròn bán kính r2 = 9cm lăn không trượt VB
trong vòng tròn lớn cố định bán kính r1 =
18cm. Vòng tròn động gắn bản lề với thanh
AB chuyển động trong rãnh K. Xác định vận
tốc của thanh AB khi ϕ = 450 nếu tay quay Hình 57
O1O2 thực hiện chuyển động quay quanh O1 với n = 180v/p.
Bài giải
Vì thanh AB chuyển động tịnh tiến nên chỉ cần tính vận tốc của điểm B là đủ.
Vì ϕ = 450 nên 02B vuông góc với O1O2 và có thể áp dụng định lý chiếu vận tốc cho
hai điểm O2 và B thuộc bánh xe động: VB.cos450 = V02 (*)
mà V02 = ω0102. O1O2
180π
Suy ra V02 = 9 = 54π . Từ (*) rút ra:
30
VB =V02. 2 = 54π 2 = 239,87 cm/s
58. Hãy xác định vận tốc góc của thanh AB, tay quay O1B của cơ cấu bốn thanh OA,
AB, BO1 và O1O ( thanh O1O cố định ). Tại thời điểm ϕ = 900, tay quay O1B thẳng
1
hàng với thanh OO1. Nếu OA = O1B = AB , vận tốc góc của 0A là ω = 3 s-1.
2
Trả lời : ωAB = 3 s-1 ; ω01B = 5,2 s-1
O
α
A D
β
A B β A
ω B
ϕ B
E
O O1 E O1 O2
97
59. Trong cơ cấu như hình vẽ, tay quay OA quay với vận tốc góc ω0. Xác định vận
tốc 2 điểm B, E và vận tốc góc của tay quay BD tại vị trí khi α = 300, β = 600, còn
thanh BE thẳng đứng. Cho biết OA = AB = a ; BD = a 3 .
3
Trả lời: VB = a 3 ω0 ; VE = aω0 ; ωBD = ω0
2
60. Vận tốc góc của thanh O1A trong cơ cấu 4 thanh gắn bản lề là ω1. Xác định vận tốc góc
ω2 của thanh O2B theo ω1 và các khoảng cách O1D; O2E từ trục quay của O1A và O2B tới
then truyền AB.
O1 D
Trả lời: ω2 = ω1
O2 A
D
A A C
D O B
ω 60O
D
A
ω E B B ωΟ
O E O

61. Các con chạy B và E của cơ cấu then truyền tay quay được gắn bản lề bằng thanh
BE. Tay quay chủ động OA quay với vận tốc góc ω = 12 s-1 và tay quay bị động OD
cùng quay quanh trục cố định chung qua O và vuông góc với mặt phẳng hình vẽ. Xác
định vận tốc góc tức thời của tay quay OD và then truyền DE tại thời điểm khi tay quay
OA vuông góc với phương các con chạy. Biết OA = 10cm; OD= 12cm; AB = 26cm; EB
= 12cm và DE = 12 3 cm.
10 3 -1
Trả lời: ω0D = 10 3 s-1 ; ωDE = s .
3
62. Một cơ cấu tay quay được gắn bản lề từ trung điểm C của then truyền AB với
thanh CD và sau đó thanh CD lại được gắn bản lề với thanh DE, thanh này có thể quay
chung quanh điểm E. Xác định vận tốc của thanh DE ở thời điểm cơ cấu được chỉ dẫn
như hình vẽ. Điểm B và E nằm trên đường thẳng đứng. Tay quay OA = 25cm, quay
với vận tốc góc ω = 8 s-1; DE = 100cm, ∠ (CDE) = 900 ; góc ∠ (BED) = 300.
Trả lời: ωDE = 0,5 s-1.
63. Một cơ cấu được biểu diễn như hình vẽ. Góc giữa hai đường dẫn là 600. Tay quay
OA = r quay với vận tốc góc ω0. Xác định vận tốc của các con chạy B và D tại thời
điểm then truyền AB nằm ngang, BD thẳng đứng và tay quay OA song song với
đường dẫn của con chạy B.
98
3 3
Trả lời: VB = ω0r ; VD = ω0r.
3 6
O2 4
A
A
30
O
O ω
C O D 60
O A1 A2
B
ωΟ Α 1
B C
A O1
3

64. Đoạn thẳng AB chuyển động trong mặt phẳng hình vẽ. Đầu mút A của nó luôn
luôn tựa trên nửa đường tròn CAD và thanh luôn đi qua điểm C cố định của đường
kính CD. Xác định vận tốc của điểm trên thanh trùng với điểm C của đường kính CD
ở thời điểm OA vuông góc với CD. Biết tại thời điểm đó điểm A có vận tốc VA = 4
m/s.
Trả lời: VC = 2,83 m/s.
65. Tay quay OA = 20cm, quay trong một phút được n = 120 vòng, truyền chuyển
động cho then truyền AB và tay quay O2B bằng 60cm. Xác định vận tốc góc của tay
quay O2B tại thời điểm tay quay O1A có vị trí thẳng đứng và góc ∠ (O1AB) = 600 ;
∠ (ABO2 )= 300.
4 3 -1
Trả lời: ω02B = πs .
3
B B
C
.C
r
O A x
B ϕ O
A
0.35m A

66. Tìm vận tốc của con chạy B trong cơ cấu then truyền tay quay lệch tâm khi tay
quay ở 2 vị trí thẳng đứng và 2 vị trí nằm ngang. Tay quay OA = 40cm quay quanh O
với vận tốc góc ω = 1,5 s-1 ; AB = 200cm ; OC =20cm.
Trả lời: VB1 = VB3 = 6,03 cm/s ; VB2 = VB4 = 60 cm/s.
67. Thước vẽ elíp AB = l, đầu A chuyển động dọc theo trục Ox, đầu B chuyển động dọc
theo trục Oy, đầu A của thước thực hiện một dao động điều hoà với phương trình chuyển
động là x = asinωt với a< l. Xác định giá trị vận tốc của điểm C, biết CA = m ;CB = n ; ω
= const.
aω cos ωt m 2l 2
Trả lời: VC = + l ( n − m)
l l 2 − a 2 sin 2 ωt
99
68. Hệ thống truyền chuyển độngcủa một chiếc xe đạp bao gồm một xích bao quanh
đĩa A, có 26 răng và líp B có 9 răng. Líp B gắn chặt vào vành sau có đường kính bằng
70cm ; Xác định vận tốc của xe khi đĩa A quay hết một vòng mất 4 giây, còn bánh sau
C lăn không trượt trên đường thẳng ngang.
Trả lời: V = 28,86 km/h.
69. Một đĩa lăn không trượt theo một đường thẳng với vận tốc V0 = const. Thanh AB
được gắn vào vành đĩa nhờ bản lề B. Tìm vận tốc nút A của thanh theo góc quay của
đĩa. Biết AB = l, bán kính đĩa là r.
⎛ ⎞
⎜ r sin ϕ ⎟ ϕ
Trả lời: VA = 2V0 ⎜ 1 + ⎟ sin 2
⎜ ϕ ⎟ 2
⎜ l 2 − 4r 2 sin 4 ⎟
⎝ 2 ⎠
70. Trong máy nổ dùng để chọn quặng, tay quay O1A quay đều xung quanh trục
O1 với n = 60 v/p. Nhờ AB truyền chuyển động cho tay quay O2B quay xung
quanh trục O2. Biết O1A = O2B = AB = 10cm ; O1O2 = 4cm. Hãy xác định vận tốc
của điểm B ở 3 vị trí của máy khi:
a) Điểm A nằm về bên trái trên đường kéo dài O1O2.
b) AB song song với O1O2.
c) Điểm B nằm về bên phải, trên đường kéo dài O1O2.
Trả lời: VB1 = 44,9 cm/s ; VB2 = 62,8 cm/s ; VB3 = 88 cm/s.
A M3 3
O1 O2 M2 O V0 M4 M2 O V0 M4
B
u
1 M1
71. Bánh xe có bán kính R = 0,5m lăn không trượt trên một đoạn đường thẳng. Vận
tốc của tâm bánh xe không đổi và bằng V0 = 10m/s. Tìm vận tốc của một điểm nằm
trên đầu mút của 2 đường kính ( một đường kính nằm ngang, một đường kính thẳng
đứng ) của bánh xe là M1, M2, M3, M4 và xác định vận tốc góc của bánh xe.
Trả lời: M1 là tâm vận tốc tức thời , VM1 = 0.
VM2 = VM4 = 14,4m/s; VM3= 20 m/s; ω = 30s-1.
72. Một con lăn bán kính R lăn không trượt trên mặt phẳng nằm ngang. Trên
phần trục ở giữa người ta cuộn sợi dây có đầu mút B của nó chuyển động với
r
vận tốc u theo phương nằm ngang. Xác định vận tốc V 0 của tâm con lăn và vận
100
tốc các điểm M1 , M2 , M3 , M4 của vành con lăn ( M1 M3 ⊥ M2 M4 ). Biết R = 0,5m
; r = 0,3m ; u = 4m/s.
I O
Trả lời: V0 = 10m/s ; VM1 = 0 ; VM2 = 14,02m/s ;
VM3 = 20m/s ; VM4 = 14,02m/s. II A B
73. Tay quay OA dài 30cm quay xung quanh trục O cố định với vận
tốc góc ω0 = 0,5 s-1. Bánh xe răng khía II có bán kính r2 = 20cm lăn
không trượt trên bánh xe cố định I có bán kính r1 = 10cm và truyền
chuyển động tới then truyền BC dài 20 26 cm nhờ bản lề B. Xác định
vận tốc góc của then truyền BC, vận tốc điểm B, vận tốc con chạy C ở
C
thời điểm khi OA vuông góc AB. Biết O, A, C thẳng hàng.
Trả lời:ωBC = 0,15 s-1 ; VB = 21,2 cm/s ; VC =18 cm/s. Hình 73
74. Bánh xe K bán kính 10cm và tay quay OA dài 20cm không gắn với nhau nhưng
cùng quay chung quanh trục O. Thanh truyền AB gắn chặt với bánh răng L có bán
kính 10cm, AB = 100cm. Bánh xe răng khía K quay đều trong 1 phút được n = 60
vòng và khớp với bánh xe L để truyền cho AB chuyển động. Cả cơ cấu đều cùng nằm
trong một mặt phẳng. Xác định vận tốc góc của OA tại 4 vị trí I, II, III, IV.
10 10 -1
Trả lời: ωI = π s-1 ; ωII = π s-1 ; ωIII = s ; ωIV = π s-1.
11 9
II A A2 A A O1
α
B B
III O I A3 O A1
β
O
K B
IV A4 II I

75. Trong cơ cấu hành tinh Yatta tay quay OA quay xung quanh trục O với vận tốc
góc ω = 10 s-1. Trục O cũng là trục của bánh răng có bán kính R = 25cm. Thanh truyền
AB = 150cm gắn chặt vào bánh xe răng nhỏ có bán kính r = 10cm lăn bên trong bánh xe
răng nói trên. Tìm vận tốc góc của tay quay OA ở 4 vị trí khi điểm A trùng với các điểm
A1, A2, A3, A4.
Trả lời: ω1 = 17,81 s-1 ; ω2 = 16,67 s-1 ; ω3 = 15,62 s-1 ; ω4 = ω2.
76. Cơ cấu Yatta gồm tay quay OA = 75cm quay quanh O1 với vận tốc góc ω0 = 6 s-1. Nhờ
then truyền AB truyền chuyển động cho tay quay OB quay xung quanh trục O. Cũng trên trục
này có gắn bánh xe I khớp răng với bánh xe II. Then truyền AB gắn chặt với bánh xe II. Xác
định vận tốc góc của tay quay OB và của bánh xe I tại thời điểm α = 600 , β = 900 ; AB =
150cm ; r1 = r2 = 30 3 cm.
101
Trả lời: ω0B = 3,75 s-1 ; ωI = 6 s-1.
A O1
α II A
β O O1
III I B
B O I
II IV
Hình 77 Hình 78
77. Cũng như cơ cấu trong bài 76, nhưng bánh xe II khớp trong bánh xe I, bánh xe I có
bán kính r1 = 25cm, bánh xe 2 có bán kính r2 = 10cm ; O1A=30 2 cm ; AB = 150cm.
Tay quay OB quay với vận tốc góc ω = 8 s-1 quanh trục O. Xác định vận tốc góc của O1A
và bánh xe I khi α = 450 ; β=900.
Trả lời: ω01A = 4 s-1 ; ωI = 5,12 s-1.
78. Một máy bơm nước có xi lanh đu đưa và có tay quay OA = 12cm. Khoảng cách giữa
trục quay của tay quay và trục đu đưa của xi lanh OO1 = 60cm , AB = 60cm. Xác định
vận tốc của pit tông ứng với 4 vị trí của tay quay như chỉ dẫn như hình vẽ. Biết vận tốc
góc của tay quay OA không đổi và bằng ω0A = 5s-1
Trả lời: V1 = 15cm/s ;
V2 = V4 = 58,88 cm/s ;
V3 = 10cm/s.
79. Một hệ thống gồm 4 ròng rọc, người ta treo vào đó các tải trọng P1 và P2.
Hãy xác định:
a) Vận tốc của điểm thấp nhất của 2 ròng rọc I và II.
P1
b) Vận tốc góc của hai ròng rọc I và II.
c) Vận tốc V2 của tải trọng P2, biết rằng tải trọng P1 được hạ xuống
với vận tốc V1 = 12cm/s ; r1 = 6cm ; r2 = 9cm.
I
Trả lời: a) VI = 4,24 cm/s ; VII = 9,49 cm/s
b) ωI = 0,5 s-1 ; ωII = 2 s-1
c) V2 = 3 cm/s II
P2
Hình 79
102
III. Loại 3: Xác định gia tốc của điểm trên hình phẳng
80. Thí dụ q
WBA
Một hình vuông ABCD có cạnh a = 10cm thực hiện chuyển A WBAh WB x
α B
động song phẳng trên mặt phẳng hình vẽ. Tìm vị trí tâm gia WA α
tốc tức thời và gia tốc các đỉnh C và D tại thời điểm đã cho.
Biết WA = WB = 10cm/s2 và hai gia tốc có phương và chiều ε CW
như trên hình vẽ. α WC
α
Bài giải D C
WD
y
* Tìm tâm gia tốc tức thời:
r r r r
Lấy A làm cực ta có: WB = WA + WBAh + WBAq (1) Hình 80
r
Giả thiết WBAq từ C đến B. Chiếu (1) lên hai trục toạ độ ta có:
−WB = −WBAh (2)
0 = WA − WBAq (3)
Từ đó suy ra WBAh = WB = ω 2 . AB và WBAq = ε . AB = WA . Do đó ω 2 = 1 và ε = 1 . Điều đó

r
chứng tỏ rằng chiều đúng của WBAq là chiều hướng lên. Để xác định tâm gia tốc tức
thời ta áp dụng:
ε
tgα = = 1 do đó α = 450
ω 2
10
WA
ACW = =
= 5 2 cm
ε +ω
2 4
1 + 1
r
Từ kết quả α = 450 ; ACW = 5 2 và chiều WBAq có chiều hướng lên ta xác định được
CW là giao điểm của hai đường chéo hình vuông ABCD.
r r
* Tính WD và WC :
WC = CCW ε 2 + ω 4 = 10 cm/s2
r r
Chiều của WC được biểu thị trên hình vẽ: từ C đến B.Tương tự WD có chiều từ D đến
C và có trị số là: WD = DCW ε 2 + ω 4 = 10 cm/s2 VA A CW
WA
81. Thí dụ
l
r
ωο B α
O VB
103 B
Tay quay OA quay đều với vận tốc góc ω0. Hãy tìm gia tốc của con chạy B và gia tốc
góc của then truyền AB ở thời điểm khi ∠ (BOA)=900. Biết OA=r, AB = l .
Hình 81
Bài giải
r
* Tính WB : Vì con chạy B luôn luôn chuyển động dọc theo rãnh ngang nên gia tốc của
nó cũng có phương nằm ngang. Ta cần xác định chiều và trị số của nó.
r
Vì OA quay đều quanh O nên WA hướng tâm và: WA = WAn = ω02 .r .
Áp dụng định lí chiếu vận tốc cho hai điểm A và B của thanh AB tacó:
r
VAcosϕ = VBcosϕ ⇒VA = VB suy ra VAB = 0
Mà VAB= ωAB.AB = 0 Vậy ωAB = 0.

ε π
Do đó tgα = =∞ suy ra α =
ω2 2
r
Ta xác định được CW và chiều cuả WB như trên hình vẽ.
WA W BCW r2
Ta có = B rút ra WB = WA = ω0 2 2
2
ACW BCW ACW l −r

* Tính εAB: Xét điểm A thuộc thanh AB, ta có:
WA = WAC
q
= ε AB . ACW = ω02 .r
W
ω02 r ω02
Do đó ε AB = =
ACW l2 − r2
Chiều gia tốc góc là chiều ngược chiều kim đồng hồ.
82. Thí dụ ε2
x
N q
Bánh xe răng khía bán kính R = 12cm được truyền ω2 WNM
chuyển động nhờ tay quay OA quay quanh trục O
WNMh
của bánh xe cố định có cùng bán kính với bánh xe A
răng khía nói trên. Ở thời điểm khảo sát, tay quay WnA WτA
q
có vận tốc góc ω0 = 2s-1 và gia tốc góc ε0 = 8s-2. WMA
h
M WMA
Xác định:
a) Gia tốc của điểm M nằm trên bánh xe động y εο
ở thời điểm khảo sát trùng
với tâm quay tức thời. O ωO
b) Gia tốc điểm N ( xem hình vẽ ).

Bài giải
104
r
Tính WM : Hình 82
M là tâm vận tốc tức thời của bánh xe răng động.
r r rq rh
Lấy A làm cực ta có: WM = WA + WMA + WMA (1)
r r
Xét điểm A thuộc tay quay OA ta có: WA = WAτ + WAn
WAτ = ε 0 .2 R ;
WAn = ω0 2 R V A = ω0 2 R
Vì M là tâm vận tốc tức thời bánh xe động nên VA = ω2 .R
ω0 .2 R
Vậy ω2 = = 2ω0 = 4 s-1
R
d ω2 d ⎛ VA ⎞ 1 d 1 d
ε2 = = ⎜ ⎟= VA = (2 Rω0 )
dt dt ⎝ R ⎠ R dt R dt
d
= 2 (ω0 ) = 2ε 0 = 16 s −1
dt
Vậy (1) có thể viết lại như sau:
r r r rh rq
WM = WAτ + WAn + WMA + WMA (2)
Vẽ tất cả các véc tơ vế phải lên hình vẽ và chiếu (2) lên hai trục x, y ta có:
WMx = −WAn + WMA
h
= −ω02 .2 R + ω22 .R (3)
WMy = −WAτ + WMA

q
= −ε 0 .2 R + ε 2 .R (4)
Thay giá trị bắng số vào (3) và (4) ta có: WMX = 96cm/s2 ; WMY = 0 cm/s2
r
Vậy: WM = 962 = 96 cm/s2 ; WM có chiều từ M đến A.
r r r rq rh
* Tính WN : lấy M làm cực ta có: WN = WM + WNM + WNM (5)
Vẽ các véc tơ gia tốc ở vế phải của (5) lên hình vẽ rồi chiếu lên các trục toạ độ ta có:
WNx − WNM
h
= 96 − ω22 .2 R = −288 cm/s2
WNy = −WNM
q
= −ε 2 .2 R = -384 cm/s2
Vậy WN = (−288)2 + (−384) 2 = 480 cm/s2

r
Dựa vào WNX, WNY ta biết được chiều của WN
105
A
WA B A C WA
α β WA
WB
A WB
WB O B x C B
83. Tìm gia tốc trung điểm C của thanh AB nếu biết WA = 10cm/s2, WB = 20cm/s2
và góc mà các phương gia tốc lập với đoạn thẳng AB những góc α = 100 ; β = 700.
Trả lời: WC = 8,66 cm/s 2 .
84. Tam giác đều ABC có cạnh bằng 40cm,chuyển động trên mặt phẳng Oxy sao
cho các đỉnh A và B di chuyển theo các trục Ox và Oy. Tìm gia tốc đỉnh C tại thời
điểm khi cạnh AC song song với trục Ox. Biết WA = 20 3 cm/s2, WB = 10cm/s2 và
r r
chiều của W A , W B như hình vẽ.
Trả lời: WC = 26,46 cm/s 2 .
85. Tam giác đều ABC chuyển động trong mặt phẳng hình vẽ. Gia tốc hai đỉnh A
và B tại thời điểm đã cho là WA = WB = 16cm/s2 và có phương chiều theo các cạnh
của tam giác. Xác định gia tốc đỉnh C.
r
Trả lời: WC = 16 cm/s2 và W C có chiều từ C tới B.
A A B WA o
C 30
WA WB A B
WA
WB
o
30
O B x D C D C
B

86. Tam giác đều ABC có cạnh dài 40cm chuyển động trong mặt phẳng Oxy. Tại
r r
thời điểm khảo sát, biết WA = 20 3 cm/s2, WB = 10cm/s2 và W A và W B đều có
chiều từ trên xuống dưới. Tìm gia tốc đỉnh C lúc cạnh AC song song với trục Ox và
tìm tâm gia tốc tức thời của hình phẳng.
Trả lời: WC = 30,86cm/s2 ;
AC = 56,02cm ;
α = 300.
87. Hình vuông ABCD có cạnh là a = 2cm thực hiện chuyển động song phẳng. Tại
thời điểm khảo sát biết WA= 2 cm/s2 ; WB = 4 2 cm/s2 có phương như hình vẽ. Tìm
vận tốc góc và gia tốc góc của hình phẳng và gia tốc của đỉnh C.
Trả lời: ω= 2 s-1; ε=1s-2 ;
r
WC = 6cm/s2 và W C có chiều từ C tới D.
106
88. Hình chữ nhật ABCD thực hiện chuyển động song phẳng, tại thời điểm khảo
sát biết WA = 2cm/s2; WB = 6cm/s2 có chiều như hình vẽ. Cho AB = 10cm;
BC=5cm. Xác định vận tốc góc và gia tốc góc tức thời và gia tốc điểm C.
Trả lời: ω = 0,69s -1 ;
ε = 0,619s -2 ;
W C = 6,7 cm/s 2 .
B
A B 45
O
O1 C
O
45O
A O
ω A B
O1 O2

89. Cơ cấu bản lề 4 thanh O1ABO2, tay quay O1A = 10 3 cm quay với vận tốc góc
3 -1
không đổi ω1 = s truyền chuyển động cho tay quay O2B nhờ then truyền AB. Xác định
2
vận tốc, gia tốc tiếp tuyến và pháp tuyến của điểm B nếu AB = 20cm, ∠ (A0102 )= ∠ (01AB
)= 900 ; ABO2 = 600.
Trả lời: VB = 10 3 cm/s ;
WBτ = - 4,3cm/s2;
WBn = −4,3 cm/s 2 .
90. Trong cơ cấu như hìnhvẽ, tay quay OA quay với vận tốc góc không đổi
ω0 . Xác định tỷ số gia tốc của hai điểm A và B tại thời điểm khi
∠ (AOO 1 )=90 0 ; ∠ ( BO 1 O) = BAO = 45 0 ; OA = O 1 B.
WB 2
Trả lời: =
WA 2
91. Trong cơ cấu 4 thanh, hai thanh OA và OB quay chung quanh trục O với vận
tốc góc không đổi ω0. Xác định vận tốc góc và gia tốc góc của hai thanh CA và CB
và gia tốc điểm C tại thời điểm OA và OB nằm ngang. Cho OA = OB = OC = r.
Trả lời: a) Khi OA và OB quay ngược chiều:
ωCA = ωCB = 0; εCA=εCB = 0; WC = rω02
b) Khi OA và OB quay cùng chiều:
ωAC = ωBC = ω0 ; εAC=εBC = 0; WC = rω02
107
92. Một cơ cấu gồm 4 thanh, hai thanh quay AB và CD cùng dài 40cm nối bản lề với
thanh BC dài 20cm. Thanh AD cố định dài 20cm. Tay quay AB quay với vận tốc góc
không đổi ω0 . Xác định vận tốc góc và gia tốc góc của thanh BC khi ADC= 900.
8 20 2
Trả lời: ωBC = ω0 ; εBC = - ω0 .
3 9
Dấu (-) suy ra thanh BC quay chậm dần.
A B
B
C
ωΟ D B α A β
A O x
O x

93. Một thước vẽ êlíp có AB = 2l = 20cm được truyền chuyển động nhờ tay quay OC
quay quanh O với vận tốc góc không đổi ω0 = 2 s-1. Biết BC = AC = l. Xác định gia
tốc hai điểm A và B và gia tốc của tâm vận tốc tức thời tại thời điểm khi ABO = 300.
Trả lời: WA = 40cm/s2 ;
WB = 69,3 cm/s2 ;
WCV = 80cm/s2.
94. Tay quay OA = 20cm quay đều với vận tốc góc ω0 = 10s-1 và truyền chuyển động tới
then truyền AB = 100cm. Con chạy B chuyển động theo rãnh thẳng đứng. Tìm vận tốc
góc và gia tốc góc của then truyền AB và gia tốc con chạy B ở thời điểm khi tay quay và
then truyền vuông góc với nhau và hợp với trục nằm ngang một góc α = β = 450.
Trả lời: ω = 2s-1 ; ε = 16s-2 ;
WB = 565,6cm/s2.
95. Thanh gẫy khúc BAC vuông tại A chuyển động sao cho các phần của thanh
AB và AC đi qua hai điểm cố định M và N nằm trên đường tròn bán kính r.
Điểm A chuyển động với vận tốc không đổi V trên đường
tròn nhờ sự quay của tay quay OA. Xác định gia tốc các
M O N
điểm thuộc các phần AB và AC ở thời điểm khi nó trùng B
C
với các bản lề M và N. Tìm tâm gia tốc tức thời của thanh
gãy khúc.
Hình 95
2
V
Trả lời: WM = 10 − 6cos ϕ
4r
V2
WN = 10 + 6cos ϕ
2r
108
Tâm gia tốc tức thời CW nằm trên đường thẳng qua O và qua A, cách A một đoạn
bằng 4r.
96. Thanh OA = r = 0,5m quay đều quanh O với vận tốc góc ω0 = 4s -1 truyền
chuyển động cho then truyền AB = 2r làm cho tay quay BC = r 2 chuyển động.
Xác định gia tốc điểm B và vận tốc góc, gia tốc góc
tay quay BC tại thời điểm khi ∠ (OAB) = 900; O ω A
0
∠ (ABC ) = 45 . C
Trả lời: W = 12,65cm/s ;2 45
B o
ωBC = 4s-1; εBC=- 8s-2 B

r r
WBAq và VBA ngược chiều nhau. Hình 96
97. Tâm của một bánh xe lăn không trượt trên mặt phẳng nghiêng chuyển động theo
1
phương trình: S = at2 + b ( a, b là các hằng số ) . Xác định gia tốc điểm tiếp xúc của
2
bánh xe với mặt phẳng nghiêng nếu bán kính bánh xe bằng R.
a 2t 2
Trả lời: WC =
R B
O
D W V
O O C
C M
C M

98. Một bánh xe bán kính R = 0,5m lăn không trượt theo đường ray thẳng. Ở thời
điểm khảo sát tâm O có vận tốc V0 = 0,5 m/s và gia tốc giảm dần W0 = 0,5 m/s2. Xác
định:
a) Tâm gia tốc tức thời CW.
b) Gia tốc của tâm vận tốc tức thời C.
c) Gia tốc của điểm M với OM = MC ( M nằm trên OC).
d) Bán kính cong quĩ đạo của M.
Trả lời: a) OCW = 0,3536m ; α = 450;
r
b) WC = 0,5m/s2 ; W C có chiều từ C đến O.
c) WM = 0,3536m/s2.
d)ρ = 0,25m.
109
99. Một con lăn bán kính R có thể lăn không trượt trên mặt phẳng ngang nhờ sợi dây
buộc vào tải trọng M. Tại thời điểm khảo sát, sợi dây có vận tốc V và gia tốc W. Tìm
gia tốc của hai điểm mút đường kính thẳng đứng tại thời điểm đó và gia tốc điểm D
trên con lăn trùng với dây.
RV 2
Trả lời: WC = ;
(R − r)
2
R
WB = 4W 2 ( R − r ) 2 + V 4
(R − r) 2
r 2V 4
WD = W 2 + .
( R − r )4
100. Xác định vận tốc, gia tốc ( pháp tuyến và A
tiếp tuyến của điểm B của cơ cấu được chỉ dẫn
ε0 C
trên hình vẽ ở thời điểm khi tay quay OA và O1B ω0 B
có phương thẳng đứng. Tay quay OA quay với O
gia tốc góc không đổi ε0 = 5s-2 và vận tốc góc ω0
= 10s-1. Biết OA = 20cm; O1B = 100cm; AB = O1
120cm.
Trả lời: VB = 200cm/s ;
Hình100
WBn = 400cm;
WBτ = 370,45 cm/s2
101. Xác định gia tốc điểm B và gia tốc góc của then truyền A
π ε0
AB ở thời điểm khi ∠ (BOA) = . Con chạy B vẽ nên
2 ω0 B
O
vòng tròn bán kính R = 30cm ở thời điểm đang xét nằm trên R
đường nằm ngang OB. Tay quay OA = 20cm quay với vận
Hình101
tốc góc ω0 = π s-1 và gia tốc góc ε0 = 0,2π s-2. Biết AB =
40cm.
Trả lời: WB = 132,1 cm/s2;
εAB = 0,192π2 s
102. Bánh xe II bán kính r2 = 0,2m lăn không trượt trên bánh xe cố định r1 = 0,3m
được truyền chuyển động nhờ tay quay OA tại thời điểm khảo sát tay quay có vận tốc
góc ω = 1s-1 và gia tốc góc ε = - 4s-2. Xác định gia tốc điểm D trên vành bánh động với
bán kính AD vuông góc với OA.
Trả lời: WD = 3,58 m/s2.
110
D A II B
O B O
60
O ω0
ω 90 O O
O I 30 R A
A WO=g
O1
103. Trong cơ cấu then truyền tay quay với đường dẫn cong. Tay quay OA quay với
vận tốc góc ω0 và gia tốc góc ε0. Xác định gia tốc tiếp tuyến và gia tốc pháp tuyến của
con chạy B tại thời điểm khi OAB = 900, O1BA = 300 trong đó O1 là tâm cong của
đường dẫn. Biết OA = a ; AB = 2a 3 ; O1B = 2a.
Trả lời: WBτ = a (ω02 3 − 2ε 0 ) ;
WBn = 2aω02 .
104. Một thanh đồng chất AB dài 39,24cm được ném ngang ra phía ngoài và
chuyển động trong mặt phẳng thẳng đứng. Trọng tâm O của thanh vạch nên một
parabol có gia tốc không đổi W0 = g = 9,81m/s2 hướng xuống dưới theo phương
thẳng đứng. Thanh quay trong mặt phẳng thẳng đứng với vận tốc góc không đổi
ω0 = 10 s-1. Xác định gia tốc của hai đầu mút A và B khi thanh lập với phương
thẳng đứng một góc 600 và xác định tâm gia tốc tức thời của thanh cũng tại thời
điểm đó.
Trả lời: WA = 17m/s2 ;
WB = 25,96m/s2;
OCW = 0,0981m.
111
CHƯƠNG IV: CHUYỂN ĐỘNG PHỨC HỢP CỦA CHẤT ĐIỂM
I. Thành lập phương trình chuyển động tuyệt đối hoặc tương đối của chất
điểm
105. Thí dụ
Một máy trục quay quanh trục thẳng góc với mặt phẳng hình vẽ và đi qua tâm O với
vận tốc góc ω=const. Cánh tay máy trục trùng với chiều trục Ox1. Một xe nhỏ tải vật
chuyển động theo cánh tay máy trục thoả mãn phương trình: y1 y
x1 = acosωt; y1 = 0. Xác định phương trình chuyển động tuyệt x1
đối của xe nhỏ và quĩ đạo của nó. y
ϕ x
Bài giải O x
* Phân tích chuyển động: chọn Oxy làm hệ trục cố định, ta
có:
⎯ Chuyển động của xe nhỏ M dọc theo trục Ox1 so với hệ trục Ox1y1 là chuyển
động tương đối. Hình 105
⎯ Chuyển động của máy trục ( bao gồm cả cánh tay máy trục) đối với hệ Oxy là
chuyển động theo.
⎯ Chuyển động của xe nhỏ M đối với hệ trục Oxy là chuyển động tuyệt đối. Thành lập
phương trình chuyển động tuyệt đối. Trên cơ sở đã phân tích chuyển động ở trên ta có:
x= x1cosϕ - y1sinϕ
y= x1sinϕ + y1cosϕ
Thay x1 = acosωt; y1 = 0 và ϕ = ωt vào ta nhận được phương trình chuyển động tuyệt
đối của xe nhỏ như sau:
x = acos2ωt (1)
a
y= acosωt sinωt = sin2ωt (2)
2
* Tìm quĩ đạo của xe nhỏ M:
x
Từ (1) suy ra: cos2ωt = . Thay vào (2) ta có:
a
x⎛ x⎞ ax − x 2
y = a.cosωt.sinωt= acosωt 1 − cos 2 ωt = a ⎜ 1 − ⎟ = a = x( a − x)
a⎝ a⎠ a2
Vậy phương trình quĩ đạo tuyệt đối của M là:
112
y= x(a − x) hay x2 + y2 = ax
106. Thí dụ
Bộ phận tăng tốc độ của máy bào được xây dựng từ 2 trục song song O và O1 với tay
quay OA và culít O1B. Tìm phương trình chuyển động tương đối của con chạy trong
rãnh culít, biết rằng OA = r quay với vận tốc góc ω = const và OO1 = a.
Bài giải
Phân tích chuyển động: chọn trục O1x1 gắn vào culít O1B, trục OO1 coi như cố
định.
⎯ Chuyển động của con chạy A dọc theo rãnh O1B ( dọc theo O1x1) là chuyển động
tương đối.
⎯ Chuyển động của culít O1B quay quanh trục cố định qua O1 thẳng góc với mặt
phẳng hình vẽ là chuyển động theo.
⎯ Chuyển động của con chạy A đối với trục cố định O và O1 là chuyển động tuyệt
đối.
Tìm phương trình chuyển động tương đối của con chạy A:
Để tìm phương trình chuyển động tương đối của con chạy A so với culít OB ta phải xác định
O1A= x1 và góc ϕ1 lập giữa O1B và OO1 là hàm của thời gian t. Muốn vậy
ta xét tam giác OAO1 với các cạnh: r, a, x1 B
Theo hệ thức lượng trong tam giác thường ta có: H A
ω0 ϕ r
O1A2 = O1O2 + OA2 – 2OO1.OA.cosO1OA O
hay x12 = a2 + r2 +2arcosϕ ϕ1

X1
AH r sin ϕ
Xét tam giác vuông 01AH ta lại có: tgϕ = = O1
01 H a + r cos ϕ
Thay ϕ = ωt vào hai đẳng thức trên, ta có phương trình chuyển Hình 106
động tương đối của con chạy A so cới culít O1B:
x12 = a 2 + r 2 + 2ar cos ωt
r sin ωt
tgϕ1 =
a + r cos ωt
107. Thanh OA = l quay quanh trục O trong mặt phẳng hình vẽ theo luật ϕ = bt. Một
chất điểm M chuyển động dọc theo thanh với luật OM = at. Tìm phương trình quĩ đạo
chuyển động tuyệt đối của M.
a2 ⎛ y⎞
2 2 2⎜ ⎟
Trả lời: x + y = 2 arctg ⎝ x ⎠ .
b
113
y1
x1
y1 y
x y1
A 1 ϕ x
A
M O r M
M r
ϕ B
ϕ x O O1 x1
O a
108. Lưỡi dao chuyển động tịnh tiến thẳng qua lại, đầu mút M của nó chuyển động
trên trục cố định Ox theo luật x = OM = asinωt. Lập phương trình chuyển động và
phương trình quĩ đạo tương đối của M đối với một đĩa quay đều quanh trục O với vận
tốc góc ω ?
a a 2 a2
Trả lời: x1 = sin2ωt ; y1 = -asin2ωt ; 2
x + (y1+ ) =
1 .
2 2 4
109. Tay quay OA = r quay đều trong mặt phẳng hình vẽ quanh điểm cố định O thoả
mãn phương trình: ϕ = ωt. Thanh truyền AB = r. Con chạy B chuyển động dọc theo
Ox. Người ta gắn một cái ống với con chạy và cùng chuyển động tịnh tiến với con
chạy B, và xem nó như một vật rắn tuyệt đối. Một điểm chuyển động trong ống sao
cho O1M = r sinωt, với O1B = a. Cho rằng chuyển động của điểm M đối với ống là
tương đối. Xác định phương trình chuyển động tương đối và tuyệt đối của điểm M và
quĩ đạo tuyệt đối của nó ?
Trả lời: - Phương trình chuển động tương đối của điểm M là:
x1 = 0 ; y1 = rsinωt.
- Phương trình chuyển động tuyệt đối của điểm M là:
x = a+2rcosωt ; y = rsinωt.
- Phương trình quĩ đạo tuyệt đối của điểm M là:
( x − a)
2
y2
+ =1
( ar )
2
r2
110. Đầu mút của con lắc kép vạch nên một đường Litxagvơ nhờ tổng hợp hai dao
động điều hoà liên hợp vuông góc có dạng:
x = asin2ωt
y = asinωt
Tìm phương trình quĩ đạo ?
Trả lời: a2x2 = 4y2(a2-y2).
114
II. Tính vận tốc của chất điểm
111. Thí dụ
Va A x
M
r y 1
Chất điểm M chuyển động dọc theo thanh OA với vận tốc u , 1
Ve M
u
đồng thời OA lại chuyển động quay trong mặt phẳng xOy M
xung quanh tâm O với vận tốc góc ω. Xác định vận tốc tuyệt ω x
O
đối của chất điểm M.
Phân tích chuyển động: chọn hệ trục Oxy cố định và hệ trục Ox1y1 gắn chặt vào
thanh OA.
⎯ Chuyển động của M dọc theo OA ( giả thiết từ O đến A ) là chuyển động tương
r
đối, khi đó vận tốc u có hướng như hình vẽ.
⎯ Chuyển động quay của OA quanh trục qua O và thẳng góc với mặt phẳng hình vẽ là
chuyển động theo. Vận tốc theo của điểm M là vận tốc của điểm M gắn chặt vào thanh OA tại
r
thời điểm khảo sát nó trùng với điểm M, Ve hướng thẳng góc với OA theo chiều quay của vận
tốc góc.
r
⎯ Chuyển động của M so với hệ trục Oxy là chuyển động tuyệt đối. Vận tốc Va
bằng tổng hình học hai vận tốc nói trên.
rM
Tính Va :
r r r r r
Theo định lý hợp vận tốc : VaM = VeM + VrM = VeM + u
Ta có: VeM = ω.OM = ω.r
VrM = u
r r
(V ) + (V )
2 2
Vì VeM ⊥ VrM nên : VaM = e
M
r
M
= ω 2 .r 2 + u 2 VrC VaC
C
112. Thí dụ B Ve B VeC
Chèn A chuyển động tịnh tiến với vận tốc V = 3m/s, còn tải Vr Va B
B
V=Ve
trọng B chuyển động dọc theo biên của chèn A. Cho OB = s 60
O
thay đổi theo luật: s = t2. Tìm vận tốc tuyệt đối của tải trọng B
và C được nối với nhau nhờ dây không dãn tại thời điểm t=2s ?
Hình 112
Bài giải
Phân tích chuyển động: Hệ trục cố định gắn chặt vào mặt đất, hệ trục động gắn
chặt với chèn.
⎯ Chuyển động của B và C trên các biên của chèn là chuyển động tương đối, vận
tốc tương đối là Vr = 2t.
115
⎯ Chuyển động của chèn tịnh tiến trên mặt đất là chuyển động theo. Vận tốc theo là Ve
= 3m/s.
⎯ Chuyển động của B và C đối với mặt đất là chuyển động tuyệt đối, vận tốc tuyệt
r r
đối là VaB , VaC .
r B rC
Tính vận tốc Va , Va :
r r r r r r
Theo định lý hợp vận tốc ta có: VaB = VeB + VrB ; VaC = VeC + VrC
rB
(V )
2 2 2
Theo hình vẽ, tại t= 2s ta có: a = VeB + VrB − 2VeB .VrB .cos 600 = 13
Vậy : VaB ≈ 3,62 m/s

r r
(V )
2
Tương tự, vì VeC ⊥ VrC nên : VaC = e
C
+ (VrC ) 2 = 32 + 42 = 5m/s
113. Để xác định vận tốc của máy bay và gió, người ta vạch một đoạn thẳng độ dài l
xuôi theo chiều gió. Ban đầu máy bay bay theo đoạn thẳng xuôi theo chiều gió mất t1
giây và sau đó bay ngược lại mất t2 giây. Hãy xác định vận tốc riêng V1 của máy bay
và vận tốc V2 của gió ?
l ⎛1 1⎞
Trả lời: V1 = ⎜ + ⎟ m/s
2 ⎝ t1 t2 ⎠
l ⎛1 1⎞
V2 = ⎜ − ⎟ m/s
2 ⎝ t1 t2 ⎠
114. Mưa rơi theo phương thẳng đứng, nhưng hành khách ngồi trong ô tô thấy hạt
mưa rơi theo phương hợp với phương thẳng đứng góc 400. Biết ô tô chuyển động theo
một đường nằm ngang với vận tốc 72 km/h. Tìm vận tốc của những hạt mưa rơi tự do
?
Trả lời: V = 23,8m/s.
V
M
y r r
A
α
ω
A α B
R
ω
ϕ K x
O
l

115. Trong cơ cấu culít tay quay OC đu đưa quanh trục O thẳng góc với mặt phẳng
hình vẽ. Con chạy A di chuyển dọc theo tay quay OC và truyền chuyển động cho
116
thanh AB làm cho thanh này chuyển động dọc theo rãnh thẳng đứng K. Cho OK = l,
tìm vận tốc con chạy A đối với tay quay OC là hàm số của vận tốc góc ω và góc quay
ϕ của tay quay ?
ωltgϕ
Trả lời: Vr4 = .
cos ϕ
116. Những quả cầu của máy tiết chế ly tâm quay quanh trục thẳng đứng với vận tốc
góc ω = 10s-1. Nhờ thay đổi tải trọng của máy, những quả cầu đi ra khỏi trục quay, khi
đó thanh của quả cầu ở vị trí đã cho có vận tốc góc ω = 1,2s-1. Tìm vận tốc tuyệt đối
của quả cầu ở thời điểm đang xét. Biết l = 50cm, khoảng cách giữa 2 trục theo là
2r=10cm và α =300.
Trả lời: VaA = 306 cm/s.
117. Trong tuốc bin thủy lực, nước từ bộ phận dẫn chảy vào bánh xe quay có các cánh bố trí
uur
sao cho vận tốc tương đối Vr tiếp tuyến với chúng để tránh va chạm. Hãy tìm vận tốc tương
đối của hạt nước trên vành ngoài của bánh xe ( tại thời điểm vào) nếu vận tốc tuyệt đối của
nó khi vào V = 15m/s, góc giữa vận tốc tuyệt đối và bán kính là α = 600, bán kính bánh xe
R = 2 m, tương ứng với vận tốc góc của bánh xe n = 30v/p.
r
Trả lời: Vr = 10,06m/s ; ( Vr , R) = 41050’.
ωt b
K
M O ω C
h a
C
V1 r V2 C α B
A O E B y B

118. Một bán trụ rỗng bán kính r = 10cm, chuyển động tịnh tiến trên mặt phẳng ngang
cố định với vận tốc V1 = 30cm/s. Thanh CD tựa trên mặt bán trụ chuyển động theo
rãnh K thẳng đứng. Tìm vận tốc điểm C của thanh đối với bán trụ và tìm khoảng cách
CE từ C đến đường kính AB khi vận tốc của thanh bằng V2 = 40cm/s.
Trả lời: Vr = 50cm/s ; CE = 6cm.
119. Điểm M chuyển động trên mặt phẳng nghiêng AB với vận tốc tương đối
Vr= 2gy (g là hằng số). Tại thời điểm ban đầu, M ở vị trí A. Mặt phẳng nghiêng di
chuyển theo nền ngang về phía bên phải với vận tốc Ve bằng hằng số. Xác định quĩ
đạo tuyệt đối của M và vận tốc tuyệt đối của nó tại thời điểm khi M chuyển động tới
nền. Cho AC = h và mặt nghiêng có góc nghiêng α.
Trả lời: Va2 = Ve2 + 2 gh + 2Ve 2 gh cos α
117
2Ve2
2
(xsinα- ycosα) = y
g
120. Cho cơ cấu chuyển động trong mặt phẳng hình vẽ, tay quay OC dài b quay quanh
trục cố định qua O theo luật ϕ = ωt (ω = const), truyền chuyển động cho thanh BD
quay quanh trục cố định qua B nhờ con chạy C dọc theo BD. Xác định vận tốc tuyệt
π
đối, kéo theo và tương đối của con chạy C tại thời điểm t = , biết OB = a.
2ω
Trả lời: Va = ω.b;
b2
Ve = ω ;
a 2 + b2
ab
Vr = ω .
a 2 + b2
III. Tính gia tốc của chất điểm
121. Thí dụ
Z
Một đĩa tròn bán kính R quay quanh trục z vuông góc
với mặt phẳng đĩa qua tâm O của nó với qui luật ϕ = π.t Vr
. Dọc theo vành đĩa một con chạy xuất phát từ điểm A
ωe
n M
We
chuyển động theo luật S = π.t. Giả sử các chuyển động
r
We
O A
ngược chiều kim đồng hồ. Xác định gia tốc tuyệt đối của Wc
con chạy tại thời điểm t ?
Bài giải
Phân tích chuyển động: Hình 121
⎯ Chuyển động của con chạy theo vành đĩa là chuyển động tương đối với phương
trình S = π.t thì Vr = S& = π
⎯ Chuyển động quay của đĩa tròn quanh trục z là chuyển động kéo theo với luật ϕ=
π.t thì ωe = ϕ& = π ; ε e = 0 .
⎯ Chuyển động của con chạy so với hệ trục cố định Oxyz là chuyển động tuyệt đối.
r
Xác định gia tốc tuyệt đối Wa của con chạy tại thời điểm t bất kỳ.
Giả sử con chạy ở vị trí M (hình vẽ), theo định lý hợp gia tốc ta có:
r r r r
Wa = We + Wr + Wc (1)
r
Để tính Wa ta lần lượt tính các thành phần ở vế phải của hệ thức (1).
118
r
⎯ Tính gia tốc kéo theo We :
Vì chuyển động theo là đĩa quay quanh trục cố định z nên gia tốc có hai thành phần:
r r r
We = Weτ + Wen (2)
Weτ = ε e .0M = 0
r r
Wen = ωe2 . 0M = π2R ; Wen có hướng từ M đến O.
r
⎯ Tính gia tốc tương đối Wr
Vì con chạy chuyển động theo vành đĩa tròn, nên gia tốc tương đối có hai thành
r r r
phần: Wr = Wrτ + Wrn (3)
dVr
Wrτ = = 0 (Vì Vr = π = const )
dt
r n Vr2 π 2 r
Wr = ; Wrn có hướng từ M đến 0.
R R
r r r r
⎯ Tính gia tốc Côriolít Wc : Ta có Wc = 2ωe ∧ Vr (4)
Vì đĩa tròn quay ngược chiều kim đồng hồ và con chạy chuyển động ngược chiều kim
r
đồng hồ ( hình vẽ) nên Wc có hướng từ M đến O.
r
Wc = 2ωe .Vr sin 900 = 2π 2
r
Thay kết quả ở (2), (3), (4) vào (1) ta suy ra gia tốc tuyệt đối của con chạy Wa hướng
từ M đến O có độ lớn là:
π2 π2
Wa = π 2 R + + 2π 2 = ( R + 1) 2
R R
122. Một chèn tam giác chuyển động theo phương ngang, cạnh huyền hợp với phương
ngang một góc α. Xác định gia tốc tuyệt đối của thanh tựa trên chèn và trượt tự do
theo rãnh thẳng đứng. Nếu chèn chuyển động với gia tốc W0 = const.
Trả lời: W = W0 tgα
O O 30o B
α
B C A
A
Wo
α K
119
123. Một cơ cấu truyền chuyển động, tay quay culít của máy búa có culít BC chuyển
động theo rãnh K, con chạy A gắn vào đầu tay quay OA = 40cm, quay n = 120v/p. Khi
t = 0, culít ở vị trí thấp nhất. Xác định gia tốc của culít.
Trả lời: W = 6320 cos4πt.
124. Trên chiếc xe chuyển động về phía phải theo đường nằm ngang với gia tốc W
= 49,2 cm/s2 đặt môtơ điện mà rôto của nó khi phát động, quay theo phương trình ϕ
= t2 (ϕ tính bằng radian) bán kính rôto bằng 20cm. Xác định vận tốc tuyệt đối của
điểm A được chỉ dẫn như hìnhvẽ tại thời điểm t = 1s ?
r
Trả lời: Wa = 74,6cm/s2 ; W a hướng thẳng đứng lên trên.
125. Trên trục quay của động cơ điện gắn chặt thanh OA dài l quay theo phương trình
ϕ = ωt (ω = const). Động cơ điện không gắn chặt với nền thực hiện dao động điều hoà
theo phương trình x = a sinωt. Hãy xác định gia tốc tuyệt đối của điểm A tại thời điểm
π
t= s
2ω
WA = ω2 a + l .
2 2
Trả lời:
l A
a
ϕ C B M
O A S B
M
a O
D ω
ω A ϕ
O1 O2

126. Một hình chữ nhật ABCD quay quanh cạnh CD thẳng đứng với vận tốc góc
π π
ω= s-1 và bằng hằng số. Điểm M chuyển động từ O dọc theo AB theo luật S =asin t
2 2
. Biết OA = CB = a. Xác định gia tốc tuyệt đối của điểm M ở thời điểm t= 1s ?
π2
Trả lời: Wa = a 2 cm/s2.
4
127. Tay quay O1A = 0,5m của một hình bình hành nối bản lề O1ABO2 quay quanh
trục cố định O1 với vận tốc góc ω1 = 2t s-1. Dọc theo cạnh AB của hình bình hành ấy
có con chạy M chuyển động theo luật AM = s = 5t2 (s tính bằng mét, t tính bằng giây).
Xác định gia tốc tuyệt đối của con chạy M tại thời điểm t = 2s, khi ấy ϕ= 300?
Trả lời: Wa = 6,05m/s2.
128. Một hình vuông ABCD có cạnh là 2a quay quanh cạnh AB với vận tốc góc
không đổi ω = π 2 s-1. Một chất điểm thực hiện dao động điều hoà dọc theo đường
120
π
chéo AC theo luật OM = s = acos t (cm). Xác định gia tốc tuyệt đối của M tại thời
2
điểm t = 1s và t = 2s?
Trả lời: Wa1 = aπ2 5 cm/s2; Wa2 = 0,44 π2a cm/s2
η
B C O ξ
M
Mo M
ω O S α M
x
O
A D A Vr

129. Điểm M chuyển động đều trên hình nón tròn xoay có trục OA từ đỉnh dọc theo
đường sinh đến đáy với vận tốc tương đối Vr , góc ∠ (A0M) = α. Tại thời điểm t = 0
khoảng cách OM0 = a. Nón quay quanh trục của nó với vận tốc góc không đổi ω. Tìm
gia tốc tuyệt đối của điểm M.
Trả lời: Gia tốc nằm trong mặt phẳng thẳng góc với trục quay, lập từ tam giác
với các cạnh Wcn = ω2(a+Vrt)sinα và Wk = 2Vrωsinα.
130. Một đĩa quay biến đổi đều với gia tốc góc ε = 1s-2 theo chiều kim đồng hồ quanh
trục vuông góc với mặt phẳng của nó. Khi t = 0, vận tốc góc của nó là ω0 = 0. Một
điểm M dao động theo đường kính của đĩa sao cho ξ = sinπt (cm) , t tính bằng giây.
2
Xác định chiếu của gia tốc tuyệt đối của M trên các trục ξ, η gắn với đĩa tại t = 1
3
giây ?
Trả lời: W0ξ = 10,95 cm/s2 ; Waη = - 4,37 cm/s2.
O Y
M M
O R A 60O O1
ϕ
O
O1 O2 M1
M
131. Một chiếc ống hình khuyên bán kính r = 1m quay quanh trục O nằm ngang theo
chiều kim đồng hồ với vận tốc góc không đổi ω = 1s-1. Trong ống gần điểm A, có một
quả cầu dao động theo luật ϕ = sinπt. Xác định gia tốc tuyệt đối của quả cầu theo hai
1
thành phần tiếp tuyến và pháp tuyến tại thời điểm t = 2 s.
6
Trả lời: Waτ = −4,93 m/s2 ; Wan = 13,84 m/s2.
121
132. Một đĩa quay quanh trục O1OO2 là đường kính của đĩa với vận tốc góc ω = 2t
s-1. Một điểm M chuyển động từ tâm đĩa theo bán kính đĩa tới vành đĩa theo luật
S=OM = 4t2 (cm). Bán kính OM làm với OO2 một góc 600. Xác định giá trị gia tốc
tuyệt đối của điểm M tại thời điểm t = 1s ?
Trả lời: Wa = 35,56 cm/s2.
π
133. Một vòng tròn bán kính R =12 π (cm) quay theo qui luật ϕ = + 0,5t 2 quanh
6
trục nằm ngang O. Một xe con M trượt theo vòng tròn thoả mãn MO = S = 6t2. Xác
định gia tốc tuyệt đối của xe M tại thời điểm khi nó ở vị trí M1 mà O1M1 vuông góc
với OO1.
Trả lời: Wax = 12cm/s2 ; Way = 66cm/s2.
M
1KM 2
O W0 M
M R
g 3V0
1
M
Hình 134 Hình
4 135
134. Dòng sông rộng 1km chẩy từ Nam lên Bắc với vận tốc 5 km/h. Xác định gia tốc
r
Criôlít ( WC ) của nước ở đoạn sông 600 vĩ độ Bắc. Mực nước ở bờ bên nào cao hơn và
cao hơn bao nhiêu nếu biết rằng mặt nước vuông góc với vectơ tổng hợp giữa hai
r
vectơ: Gia tốc trọng trường ( g ) và vectơ bằng và ngược chiều với gia tốc Criôlít
Trả lời: WC = 0,0175 cm/s2 ;
r
WC hướng về Tây. Mực nước bờ Đông cao hơn bờ Tây 1,782cm.
135. Hãy tìm vận tốc và gia tốc của các điểm M1, M2, M3, M4 thuộc dây xích của máy
kéo, chuyển động không trượt theo một đường thẳng với
vận tốc V0 và gia tốc W0, bán kính bánh xe của máy kéo
bằng R, bỏ qua sự trượt của xích trên hai bánh xe. B Vr
C
Trả lời: V1 = V2 = V0 2 ; V2 = 2V0 ; V4 = 0 A
O ξ
2 2
⎛ V ⎞
W1= W02 ⎜ W0 + 0 ⎟ ; W2 = 2 W0 ;
⎝ R ⎠
2 Hình 136
⎛ V02 ⎞
W3 = W ⎜ W0 −
0
2
⎟ ; W4 = 0.
⎝ R ⎠
136. Máy nén khí với rãnh thẳng quay đều với vận tốc góc ω xung quanh trục O vuông
r
góc với mặt phẳng hình vẽ. Không khí chạy theo rãnh với vận tốc tương đối Vr = const .
122
Hãy tìm chiếu của vận tốc tuyệt đối, gia tốc tuyệt đối lên các trục toạ độ của những hạt khí
nằm tại điểm C của rãnh AB. Cho trước: rãnh AB nghiêng với bán kính 0C một góc 450 ;
OC = 0,5m ; ω= 4πs-1; Vr = 2m/s.
Trả lời: Vξ = 7,7 m/s ; Vη = 1,404 m/s ;
Wξ= 25754 m/s2 ; Wη= - 414 m/s2. I B
P
137. Hãy giải bài toán trên với trường hợp rãnh cong, nếu bán C Vr
kính cong của rãnh tại C bằng P, còn góc giữa pháp tuyến của A
ϕ
đường cong AB tại điểm C và bán kính OC bằng ϕ. Cho bán ξ
kính OC = r. O
Trả lời: Vξ = Vrcosϕ + r ω ; Vη= Vrsinϕ ;

Hình 137
⎛ V2 ⎞
Wξ= ⎜ 2Vrω − r ⎟ sinϕ ;
⎝ ρ ⎠
⎡ ⎛ V2 ⎞ ⎤
Wη=- ⎢ rω 2 + ⎜ 2Vrω − r ⎟ cos φ ⎥ .
⎣ ⎝ ρ ⎠ ⎦
123

Btcolythuyet12236 170412042556 PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Btcolythuyet12236 170412042556 PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

3

LỜI NÓI ĐẦU

CHƯƠNG I: NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN- HỆ TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC

Tiên đề 2: ( Tiên đề thêm bớt hệ lực cân bằng )

Tiên đề 4: (Tiên đề về lực tác dụng và phản tác dụng)

• Liên kết ngàm: RA

• Liên kết dây mềm, thẳng, khôngdãn:

• Liên kết bản lề:

Vật không tự do Vật tự do

Mômen của lực:

+ Mô men của lực lấy đối với một trục:

I. Bài toán thu gọn hệ lực

trục toạ độ là X3 = 5 3 P2 ; Y3 = − 1 P2; Z3 = − 2 P2. Thu gọn hệ lực trên.

14. Thí dụ.

Xà AB bỏ qua trọng lượng nằm ngang, đầu A gắn vào

b. α=300; β=600 b) S1= 577N ; S2= - 1154N.

c. α=600; β=300 c) S1= 1154N ; S2= -577N

Trả lời: RD = 52N ; RE = 30N

Hình 26 Hình 27 Hình 28

29. Xà AB được giữ ở vị trí nằm ngang nhờ thanh CD và D

Hình 41 Hình 42 Hình 43

Hình 44 Hình 45 Hình 46

Trả lời: NC= 1020N ; ND =1300N

55. Trên một dầm ngang đặt lên hai bệ đỡ cách

Trả lời: R= 50N ; P= 4N Hình 61

d) Hệ phương trình cân bằng của hệ lực trên:

Hình 91 Hình 92 Hình 93

Hình 99 Hình 100

Hình 101 Hình 102

Hình 110 Hình 111

I. Bài toán cân bằng đòn phẳng

d) Phương trình cân bằng của đòn: Hình 112

a) Vật khảo sát: Xà AB

Hình 116 Hình 117

II. Bài toán vật lật

Mômen lật quanh mép B là ∫ γ (h − y ) ydy

Trả lời: a= 2,75m ; b=3,37m

126. Thí dụ. YC

được nối với nhau bằng dây EF. A P

Hệ phương trình cân bằng của hệ lực trên:

Hình 128 Hình 129

Hình 130 Hình 131

Hình 134 Hình 135

Hình 136 Hình

139. Hai xà AC và CB nằm ngang,

Hình 140 Hình 141 Hình 142

Hình 146 Hình 147

Hình 148 Hình 149 Hình 150

Hình 154 Hình 155 Hình 156

Hình 162 Hình 163 Hình 164

Hình 165 Hình 166 Hình

Hình 168 Hình 169

Hình 170 Hình 171 Hình 172

Hình 173 Hình 174

Hình 175 Hình 176

Hình 177 Hình 178

V. Bài toán trọng tâm

Hình 185 Hình 186

CHƯƠNG I: ĐỘNG HỌC ĐIỂM

động, phương trình quĩ đạo trung điểm M ϕ=ωt B

Với ϕ = ω0 t và thay ω0 = 10s −1 vào (1) ta có:

= 402 (9cos 2 10t + 1 − cos 2 10t ) = 40 1 + 8cos 2 10t (5)

Điểm gốc (x=5, y=3).