Chương

Cơ học kỹ thuật: TĨNH HỌC

Cơ học kỹ thuật Engineering Mechanics 
Engineering Mechanics: STATICS TĨNH HỌC STATICS

Hệ lực phẳng và cân Hệ lực phẳng và cân bằng

bằng của vật rắn phẳng của vật rắn phẳng

Bộ môn Cơ học ứng dụng

Bộ môn Cơ học ứng dụng GV: ………………………………

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

1. Mômen của lực đối với một điểm – mômen đại số

Mômen đại số của lực F đối với điểm O, ký hiệu mO xác định như sau:
MÔMEN CỦA LỰC ĐỐI VỚI MỘT ĐIỂM MO
B 
O mO (F )  F  d P

d
1. Mômen của lực đối với một điểm – mômen đại số P
F
2. Định lý Varignon
A
3. Công thức tính trong hệ tọa độ Đề-các Oxy
F
Quy ước dấu Nhận xét:
4. Ví dụ • Mômen bằng 0 khi d = 0, tức điểm O nằm
trên đường tác dụng của lực.
d
O • Trị số mômen của lực bằng hai lần diện tích
h mA tam giác tạo bởi véctơ lực và điểm O đó.
mO
A • Mômen của lực đối với điểm O không thay
  đổi khi ta trượt lực trên đường tác dụng của
mO (F )  F  d mA(F )  F  h nó.

Department of Applied Mechanics 3 Department of Applied Mechanics 4

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

2. Định lý Varignon 3. Công thức tính trong hệ tọa độ Đề-các Oxy

    B
R  F1  F2  ...  Fn     y
    C F  Fx  Fy , A(x , y ) F
R
mO (R)  mO (F1 )  mO (F2 )  ...  mO (Fn ) B Fy

F1 Mô men của lực F đối với gốc O A

yA
Chứng minh: D Fx
F2    
Xét n = 2 mO (F )  mO (Fx )  mO (Fy ) O
xA x
      A H1  x AFy  yAFx d
R  F1  F2  mO (R)  mO (F1 )  mO (F2 ) O H2 H

   
mO (R)  2dt OAB  OA  BH , R  F1  F2  BH  CH 1  DH 2 Mô men của lực F đối với điểm B(xB,yB)
   
mO (F1 )  2dt OAC  OA  CH 1, OA  BH  OA  CH 1  OA  DH 2 m B (F )  m B (Fx )  m B (Fy )
   
mO (F2 )  2dt OAD  OA  DH 2 mO (R)  mO (F1 )  mO (F2 )  (x A  x B )Fy  (yA  yB )Fx

Department of Applied Mechanics 5 Department of Applied Mechanics 6

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

4. Ví dụ 4. Ví dụ
Ví dụ 1. Trong mỗi hình, xác định mômen đại số của lực đối với điểm O. Ví dụ 2. Xác định mômen của lực 200 N đối với điểm A.
100 N 2m
2m F=200N

1m 45o
O O
0.75 m 7 kN B
4m 100 mm
2m
A
(b) 50 N
(a) PA1.
(c) d
Xác định cánh tay đòn d.
O
Lời giải 100 mm 100 mm
Cần xác định chiều quay mômen và cánh tay đòn d  0.10 cos 45  0.07071 m

Hình a, MO = -(100) (2) = -200 Nm.

Hình b, MO = -(50) (0.75) = -37.5 Nm. M A  Fd  (200 N)(0.07071 m)
Hình c, MO = (7) (4 – 1)= 21.0 kNm.  14.1 N  m

Department of Applied Mechanics 7 Department of Applied Mechanics 8

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

4. Ví dụ

PA2. Phân tích lực F thành 2 thành phần vuông góc

    
Fy F  Fx  Fy , Fx  x , F  y HỆ NGẪU LỰC PHẲNG
y F=200N

45o
Fx  F cos 45  100 2 N , 1. Định nghĩa ngẫu lực
B Fx
100 mm
Fy  F sin 45  100 2 N 2. Mômen đại số của ngẫu lực
x
A
   3. Sự tương đương của hai ngẫu lực
200 mm
m A (F )  m A (Fx )  m A (Fy ) 4. Tổng hợp và phân tích ngẫu lực

M A  (200 sin 45N)(0.20 m)  (200 cos 45 N)(0.10 m)

 14.1Nm

Department of Applied Mechanics 9 Department of Applied Mechanics 10

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

1. Định nghĩa ngẫu lực 3. Sự toong đoong của hai ngẫu lực

Ngẫu lực là hệ gồm hai lực song song Định lý. Hai ngẫu lực trong một mặt phẳng là tương đương, nếu chúng có cùng
ngược chiều cùng cường độ. Khi ngẫu lực F mômen đại số, tức là cùng trị số mômen và cùng chiều quay.
d
tác dụng lên vật rắn sẽ làm cho vật chuyển B Chứng minh
Oa Q’ d4
động quay hoặc có xu hướng quay. d2
A Áp dụng định lý trượt lực F’3
F’ F2
Mômen đại số của ngẫu lực là tổng mômen đại số và tiên đề thêm bớt hai A
của hai lực thành phần đối với một điểm tùy ý F’4
lực cân bằng ta được: d1 B
thuộc mặt phẳng ngẫu lực. F3 S’’
d3
C F1
Q
F2
F P’  S
B -F -F P
d F4
d F’2 F’1
-F F A F
        Các phép biến đổi toong đoong
(F1, F1)  (F1  P, F1  P )  (F2 , F2), 1. Thay đổi cường độ lực F và khoảng
          cách d, giữ nguyên tích Fd = const.
MO  F (a  d )  Fa  Fd  C MO  mA (FB )  mB (FA ) (F2 , F2)  (F2  Q, F2  Q )  (F3 , F3)
        2. Tịnh tiến và xoay ngẫu lực trong mặt
(F3 , F3)  (F3  S , F3  S )  (F4 , F4). phẳng ngẫu lực.
(Không phụ thuộc O)

Department of Applied Mechanics 11 Department of Applied Mechanics 12

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

4. Tổng hợp và phân tích ngẫu lực

Định lý: Tổng hợp hệ ngẫu lực phẳng ta thu được ngẫu lực tổng hợp có
mômen bằng tổng các mômen đại số của các ngẫu lực thành phần.
        THU GỌN HỆ LỰC PHẲNG
(F1, F1, F2 , F2,..., Fn , Fn)  (Q,Q ) Q
F1
n
M  m1  m2  ...  mn  m k
A 1. Định lý dời lực song song
k 1 F2
F’2 2. Thu gọn hệ lực
Chứng minh: Xét n = 2. B
Q’ 3. Các dạng chuẩn của hệ lực phẳng
          F’1
(F1, F1, F2 , F2)  (F1  F2 , F1  F2)  (Q,Q ) 4. Thu gọn hệ lực phẳng song song
  
M  mB (Q )  mB (F1  F2 )
  Theo cách ngược lại, ta có thể phân tích một ngẫu
 mB (F1 )  mB (F2 )  m1  m2 lực thanh hai hay nhiều ngẫu lực thành phần:
     
(Q,Q )  [(F1, F1) & (F2 , F2)]
Department of Applied Mechanics 13 Department of Applied Mechanics 14

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

1. Định lý dời lực song song 2. Thu gọn hệ lực phẳng về một lực và một ngẫu lực
Lực F tác dụng tại điểm A tương đương với lực đó tác dụng tại điểm B và một Định lý: (a) (b) (c) RO
F1
ngẫu lực có mômen bằng mômen của lực đó (đặt tại A) đối với điểm B.     F2 F2 F1
(F1, F2 ,..., Fn )  (RO , MO )
    n  r1 m2 MO
F1 F1 F1 RO  F1  F2  ...  Fn   Fk , r2 O
A A A O O
  k 1  m1
m MO  mO (F1 )  mO (F2 )  ...  mO (Fn )

B F2 B Q F2 B Q
Chứng minh
  
           Fk  (Fk /O , mk ), mk  mO (Fk )
F1  (F1, F2 ,Q )  (F2 , F1,Q )  (F2 , m ) m(F1,Q )  mB (F1 )
     
(F1, F2,..., Fn )  (F1/O , F2/O ,..., Fn /O , m1, m2 ,..., mn )
             
F1  (F1, F2,Q )  (F2, F1,Q )  (F2 , m ) 
 (RO , MO )
0 m
Department of Applied Mechanics 15 Department of Applied Mechanics 16
Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

2. Thu gọn hệ lực phẳng về một lực và ngẫu lực 3. Các dạng chuẩn của hệ lực phẳng

Ảnh hưởng của tâm thu gọn     Dạng chuẩn của hệ lực là hệ đơn giản nhất mà thay thế được hệ lực
RA (F1, F2 ,..., Fn )  (RO , MO ) ban đầu nhưng không làm thay đổi tác dụng của hệ lực lên một vật rắn.
(a) (a) (c) RO
F1 (c)     F1
F2 (F1, F2 ,..., Fn )  (RA, M A ) F2
r1      r1 MO     
MA RO  F1  F2  ...  Fn  RA,
r2 A
r2 O (F1, F2 ,..., Fn )  (RO , MO )  (RA, M A  0)
O O
  
MO  mO (F1 )  mO (F2 )  ...  mO (Fn )
  
M A  mA (F1 )  mA (F2 )  ...  mA (Fn ) Các dạng chuẩn của hệ lực phẳng
(b) RO
   
RA  (RO , m ), m  mO (RA ) • Hệ lực cân bằng khi RO  0, M O  0.

MO    • Một ngẫu lực khi RO  0, M O  0
(RA, M A )  (RO , M A  m )  (RO , MO ) 
O • Hợp lực khi RO  0, M O  0
    
RA  RO & MO  M A  mO (RA ) ( RO  0, M O  0)  ( RA  0, M A  0)

Department of Applied Mechanics 17 Department of Applied Mechanics 18

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

3. Các dạng chuẩn của hệ lực phẳng / các troờng hợp đặc biệt 3. Các dạng chuẩn của hệ lực phẳng / các troờng hợp đặc biệt
• Hệ lực đồng quy: • Hệ lực song song: F1
F3
F2 RO
F1
O A

    RO  0
O
F3 O (F1, F2 ,..., Fn )  (RO , 0) :  
RO  0
F2
   
(F1, F2 ,..., Fn )  (RO , MO )
• Hệ ngẫu lực phẳng: 
(RO  0, MO  0) Hệ lực cân bằng.

m1 Q          
(F1, F1, F2, F2 ,..., Fn , Fn )  (Q, Q ) (RO  0, MO  0) Hệ lực tương đương ngẫu lực
m2
M  0  
-Q (m1, m2 ,..., mn )  M : (RO  0, MO  0)
 Hệ lực song
M  0  Hệ lực có hợp lực.
   song cùng chiều
(RO  0, MO  0)  (RA  0, M A  0) thì có hợp lực
Department of Applied Mechanics 19 Department of Applied Mechanics 20
Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

4. Thu gọn hệ lực song song 4. Thu gọn hệ lực song song

R  q(x )dx , ½L R
q0 N/m
q 0  const
RxC   xq(x )dx ,
R  q 0L,

 xC 
 xq(x )dx O
x
xQ 
1
L
L
R 2

n
R  q(x )dx , 2/3 L R 1/3 L q (x )  q 0
x
L
R G , k RxC   xq(x )dx , q0 N/m
1
k 1
R q L,
RxC   x kGk , xC 
 x kGk
 xC 
 xq(x )dx
O
2 0
R R x 2
L xQ  L
3

Department of Applied Mechanics 21 Department of Applied Mechanics 22

 Chương
Cơ học kỹ thuật: TĨNH HỌC
Cơ học kỹ thuật Engineering Mechanics 
Engineering Mechanics: STATICS TĨNH HỌC STATICS

Hệ lực phẳng và cân Hệ lực phẳng và cân bằng

bằng của vật rắn phẳng của vật rắn phẳng

Bộ môn Cơ học ứng dụng

Bộ môn Cơ học ứng dụng GV: ……………………………

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

1. Điều kiện và phương trình cân bằng của hệ lực phẳng

Vật rắn phẳng tự do cân bằng  hệ lực y

F2
phẳng tác dụng lên vật là hệ lực cân bằng.
CÂN BẰNG CỦA VẬT RẮN PHẲNG   
F3

(F1, F2 ,..., Fn ,C 1,...,C m )  0 F1 Cj

F4
1. Điều kiện cân bằng và PTCB O
   
2. Các loại liên kết/ Sơ đồ giải phóng liên kết/ Sơ đồ VTTD (F1, F2 ,..., Fn ,C 1,...,C m )  (RO , MO )  0 x

3. Các ví dụ áp dụng
4. Tính xác định tĩnh  
RO   Fk  0,

MO   mO (Fk )   C j  0, O

Department of Applied Mechanics 3 Department of Applied Mechanics 4

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

1. Điều kiện và phương trình cân bằng của hệ lực phẳng 1. Điều kiện và phương trình cân bằng của hệ lực phẳng
 
RO   Fk  0, Số PT
 y Dạng hệ lực Hình vẽ
CB
Các PT cân bằng
MO   mO (Fk )   C j  0, O F2
F3 y Cj
Cj F1  Fkx  0,
Dạng 1.  Fkx  0, (1) Hệ lực F3
F1
 Fky  0, (2)
phẳng tổng
F2 3  Fky  0,
 F4 quát 
O  mO (Fk )   C j  0,
 mO (Fk )   C j  0 (3) O x
x

Dạng 2. Dạng 3.
 y
 Fkx  0, (1)  mA (Fk )   C j  0 (1) F3  Fkx  0,
  Hệ lực 2
 mA (Fk )   C j  0 (2)  mB (Fk )   C j  0 (2) F1
 Fky  0,
  phẳng đồng
 mB (Fk )   C j  0 (3)  mC (Fk )   C j  0 (3) quy O F2 x
(x khong  AB) (A, B, C khong thang hang)

Department of Applied Mechanics 5 Department of Applied Mechanics 6

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

1. Điều kiện và phương trình cân bằng của hệ lực phẳng 2. Các loại liên kết phẳng / Giải phóng liên kết

Số PT Lò xo đàn hồi tuyến tính Cáp (dây) vắt qua ròng rọc,
Dạng hệ lực Hình vẽ Các PT cân bằng
CB trục quay trơn
y
l0
Hệ ngẫu lực C1
C3
phẳng 1 C k  0 s
k
C2
O 

x T
Fs T
Fs
s 
T
y T P
Hệ lực song F3 F2 2
 Fky  0 Lực lò xo kéo nén

song y  mO (Fk )  0
F1 Quan hệ lực-biến dạng (Định luật Hooke)
O 
x F  ks  k (l  l 0 ) s / l 0 nho P

Department of Applied Mechanics 7 Department of Applied Mechanics 8

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

2. Các loại liên kết phẳng / Giải phóng liên kết 2. Các loại liên kết phẳng / Giải phóng liên kết

Fy
  N1 F
F or
N2 Fx or
Dây (lk một phía) N2
N1 F F
Bản lề (gối cố 
F
Nối bản lề với con trượt định)
(tựa 2 phía)
Tựa trơn nhẵn (lk một phía)

Tựa trơn nhẵn (lk một phía) Fy

 
F or F
F M Fx
F
F
or ngàm 
F 
Con lăn trong rãnh Iên kết thanh F
Con lăn (gối di động),
(lk hai phía) M
(lk một phía)

Department of Applied Mechanics 9 Department of Applied Mechanics 10

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

2. Các loại liên kết phẳng / Giải phóng liên kết 2. Các loại liên kết phẳng / Giải phóng liên kết
P Ví dụ 1. Vẽ sơ đồ giải phóng liên kết (Sơ đồ vật thể tự do) cho dầm đồng
Ổ đỡ ngắn (như tựa 2 phía) N1 N2 chất khối lượng 100 kg chịu liên kết ngàm tại đầu A.
2m
2m
1200 N 1200 N
Ay
200 N 200 N

A Ax

6m MA 3m
981 N
Ổ đỡ dài (như ngàm trượt) (a) (b)
Fig. 3-9

N2 N Lời giải
P P
- Vẽ tách dầm khỏi ngàm
- Vẽ các lực đã cho
N1 - Vẽ các lực/ ngẫu lực thay thế cho liên kết: Ax, Ay, MA (hoặc XA, YA, MA). Độ
M
lớn chưa biết, còn chiều được giả định.
- Trọng lượng W đặt tại giữa dầm.
- Sơ đồ giải phóng liên (Sơ đồ vật thể tự do) kết được vẽ ra như trên hình.

Department of Applied Mechanics 11 Department of Applied Mechanics 12

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

2. Các loại liên kết phẳng / Giải phóng liên kết 3. Các ví dụ áp dụng / Xác định phản lực liên kết
Ví dụ 2. Vẽ sơ đồ giải phóng liên (Sơ đồ vật thể tự do) kết cho tấm tam Ví dụ 3.
600 N 200 N
giác đồng chất khối lượng 250 kg chịu liên kết bản lề tại A và con lăn tại C
Dầm có liên kết và chịu tải như hình vẽ. 0.2 m
như trên hình.
Xác định lực liên kết tại A và B. Bỏ qua 45o
trọng lượng của dầm. A B
D
2m 3m 2m
Sơ đồ giải phóng liên kết / Sơ đồ vật
thể tự do 100 N

Gối di động A: 01 thành phần lực Ay

F1, 600 N F3, 200 N
Gối cố định B (bản lề cố định): 02 0.2 m
thành phần lực: Bx, By 45o
Bx
A
Hệ lực cân bằng D B
      2m 3m 2m
(F1, F2 , F3 , Ay , Bx , By )  0 Ay By
F2, 100 N

Department of Applied Mechanics 13 Department of Applied Mechanics 14

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

3. Các ví dụ áp dụng 3. Các ví dụ áp dụng / xác định phản lực liên kết
600 N Ví dụ 4. D
200 N Dầm AB được giữ ngang nhờ gối A và dây CD.
Các phương trình cân bằng 0.2 m 
Xác định lực liên kết tại A và lực căng dây
45o C
Bx Sơ đồ giải phóng liên kết / Sơ đồ vật thể tự do A B
A
D B a b
2m 3m 2m
Dây DC: 01 thành phần lực TCD
By P
Ay Gối cố định A (bản lề cố định): 02
100 N thành phần lực: XA, YA D
 Fx  0 : 600 cos 45  Bx  0  TCD
 Fy  0 : Ay  600 sin 45  100  200  By  0 Hệ lực cân bằng YA
    C B
 M B  0 : 100  2  600 sin 45  5  600 cos 45  0.2  Ay  7  0 (P,TCD , X A,YA )  0 A
XA
a b
PT cân bằng P
Giải hệ nhận được  Fkx  X A  TCD sin   0, (a  b) b
TCD  P , YA   P
Ay  319 N, Bx  424 N, By  405 N  Fky  YA  TCD cos   P  0 a cos  a
 (a  b)
 mA (Fk )  aTCD cos   (a  b )P  0 XA  P tan  ,
a

Department of Applied Mechanics 15 Department of Applied Mechanics 16

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

3. Các ví dụ áp dụng / Xác định lực tác dụng để hệ cân bằng 3. Các ví dụ áp dụng / Xác định vị trí cân bằng
Q
Ví dụ 5. Xác định độ lớn lực Q cần tác dụng  Ví dụ 6. Xác định vị trí cân bằng của hệ (góc lệch ). A 2a O
để giữ hệ cân bằng. Cho biết P , r , h,  Cho biết: tấm chữ nhật cạnh 2a, 2b trọng lượng P. Vật 2b 
h r treo trọng lượng Q. G
B
D
O Sơ đồ giải phóng liên kết /
Sơ đồ giải phóng liên kết / Sơ đồ vật thể tự do Sơ đồ vật thể tự do a) C

Q YO
 P Hệ lực cân bằng
A
Hệ lực cân bằng 2a
O XO    
 (P ,Q, XO ,YO )  0
h r      2b
YO (P ,G ,Q, XO ,YO )  0 G 
B
PT cân bằng
O XO
D 
PT cân bằng  mO (Fk )  Pb sin   Q[a cos   2b sin  ]  0
P C
 b)
(P  2Q )b sin   Qa cos   0
G  mO (Fk )  hQ cos   rP  0
r Qa
 Q P  tan      ...
P
h cos 
Q (P  2Q )b

Department of Applied Mechanics 17 Department of Applied Mechanics 18

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

3. Các ví dụ áp dụng / Bài toán vật lật 4. Tính xác định tĩnh
Cần xác định khả năng vật lật quanh điểm 
 F2 Hệ xác định tĩnh Hệ không xác định tĩnh
nào, chiều lật, từ đó tính mô men gây lật F1  (do nhiều liên kết hơn cần thiết, tức siêu tĩnh)
và mô men chống lật: Fn 1200 N
M cl  M gl 
(3pt, 5 ẩn)

NA  1200 N
1200 N
NB Ay C
Ví dụ 7: cho P và F, xác định A By y
khoảng cách a để hệ không bị lật. A  B A C Ax
XA B MA
F
NB  0 1200 N 3m 981
N
A 1200 N C
B 1200 N Ay By y
h M cl  Pa / 2, M gl  Fh B Ax
P A C
M cl  M gl  Pa / 2  Fh 3m
981 N
A B (3pt, 3 ẩn)
(3pt, 4 ẩn)
 a  2Fh / P
a

Department of Applied Mechanics 19 Department of Applied Mechanics 20

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

4. Tính xác định tĩnh

Hệ không xác định tĩnh do bố trí liên kết.

200 N A B

O
100 N CÂN BẰNG CỦA HỆ VẬT RẮN PHẲNG
A B
C

Fky  0, mO (Fk )  0 Fkx  0 1. Phương pháp tách vật và pp hóa rắn (cấu trúc con)
2. Phần tử hai lực và phần tử ba lực
100 N

A B
O

C 
mO (Fk )  0

Department of Applied Mechanics 21 Department of Applied Mechanics 22

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

1. Phương pháp tách vật và pp hóa rắn 1. Phương pháp tách vật và pp hóa rắn

Từng vật thuộc Phương pháp B phương pháp tách vật

Hệ
vật hệ cân bằng tách vật P By By
rắn Q Bx Bx
cân Phương pháp P
Từng nhóm vật
bằng hóa rắn
cân bằng Q
A C

Tiên đề tác dụng và phản tác dụng

(action = reaction) A Ax Cx C
phương pháp hóa rắn + tách vật
P F Ay Cy
5 F Bx
P
3 IV B
P P
4 V
Q
III II 1 6 By
I Chú ý:
B B
2 A Ax tiên đề tác dụng và phản tác dụng
A A C A Ax
Cx (action = reaction)
Hệ vật rắn phẳng cân bằng Sơ đồ tách vật Ay Ay
Cy

Department of Applied Mechanics 23 Department of Applied Mechanics 24

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

1. Phương pháp tách vật và pp hóa rắn 2. Phần tử hai lực và phần tử ba lực
Phần tử hai lực
1m F By S B A
F 2m 2m B
B F3 F4
B C D FB=-FA FA FB=-FA
C
D Bx K FA
K
2m P A B FB
Bx B F1 B FA
P F5 FB=-FA A
N F2

2m By
F A
N Phần tử ba lực FA
C B B A
A D Ay F1 FA
K S F2 FB=-FA
F2
MA Ax F1
P
N A O
Ay
F3
Ax F3
MA
A Ba lực đồng quy Ba lực song song
Department of Applied Mechanics 25 Department of Applied Mechanics 26

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

2. Phần tử hai lực và phần tử ba lực 2. Phần tử hai lực và phần tử ba lực
Ví dụ 8. Xác định lực liên kết tại các bản lề A, P, 400 N Phân tích chỉ rõ ABC là khâu ba lực. Đó là hệ 3 lực đồng quy.
(a) C
B, D. Bỏ qua trọng lượng các vật.
  
Phân tích chỉ rõ BD là khâu hai lực. 0.2m 0.5 m
0.5 m (P, FB , FA )  0
FB P, 400 N O
(b) B C P
45o
0.2m
B 0.5 m D A
0.5 m 45o
45o  FA  HD tính toán
P, 400 N O
C B
FB
D 45o 0.1m FB FA 0.2 m tan   0.7 / 0.4
FD 0.5 m

  Phân tích chỉ rõ ABC là    60.3     45
FD  FB B khâu ba lực. A
(c)
FA 0.1m P FA FB
FB      
(P , FB , FA )  0 sin  sin 45 sin(180  45   )
A
0.1m
(c)  FA, FB FA  1.07 kN , F  1.32 kN .

Department of Applied Mechanics 27 Department of Applied Mechanics 28

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

2. Phần tử hai lực và phần tử ba lực

Lưu ý: Bài toán này hoàn toàn giải được bằng phương pháp tách vật,
tổng cộng có 6 phương trình cho 6 ẩn.

C
400 N
400 N
MỘT SỐ HỆ PHẲNG TIÊU BIỂU
 C
YB
0.2m 0.5 m  0.5 m
XB  1. Cấu trúc vòm/khung ba khớp bản lề
 XB
B
B
YD B
 2. Hệ dầm nối tiếp
 YA
0.2m 
D A D
XD
YB 3. Cơ cấu máy – hệ truyền lực

A XA 4. Hệ thống ròng rọc
0.1m
(a) (b) 0.1m (c) 5. Hệ thanh phẳng (có mục riêng)

        
FA  X A  YA, FB  X B  YB , FD  X D  YD
Department of Applied Mechanics 29 Department of Applied Mechanics 30

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

1. Cấu trúc vòm/khung ba khớp bản lề 1. Cấu trúc vòm/khung ba khớp bản lề
Xác định lực liên kết cho kết cấu vòm tạo bởi hai tam giác đồng chất có trọng
lượng W và chịu lực như trên Hình.

Department of Applied Mechanics 31 Department of Applied Mechanics 32

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

1. Cấu trúc vòm/khung ba khớp bản lề 2. Hệ dầm nối tiếp

Tấm (I): mA  XC h  W 13 a  YC a  0

Tấm (II): mB  W 13 a  XC h  YC a  Fh  0

Thực hiện cộng và trừ hai phương trình trên, ta suy ra

XC  a
3h
W  21 F , YC   2ha F
Viết các phương trình hình chiếu cho hai vật:
Tấm (I):
Fkx  X A  XC  0  X A  XC  a
3h
W  21 F

Fky  YA  W  YC  P  0  YA  W  P  YC  W  P  h
2a
F
Tấm (II): Fkx  X B  XC  F  0  X B  F  XC   21 F  a
W
3h

Fky  YB  W  YC  0  YB  W  YC  W  h
2a
F

Department of Applied Mechanics 33 Department of Applied Mechanics 34

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

2. Hệ dầm nối tiếp 3. Cơ cấu truyền lực

Ví dụ 9. Cho hệ dầm nối tiếp có kích thước và chịu lực như Hình vẽ. Hãy
xác định các phản lực liên kết và lực liên kết tại các khớp nối.

Department of Applied Mechanics 35 Department of Applied Mechanics 36

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

3. Cơ cấu truyền lực 4. Hệ ròng rọc (puli, cáp không trọng lượng, không ma sát)
Ví dụ 10. Xác định lực căng cáp để khi tải trọng 1000 kg được giữ
cân bằng. Bỏ qua ma sát và trọng lượng các puli.


Đòn OAB: mO (Fk )  S 1b  Pa  0 Giải hệ bốn phương trình trên ta nhận được

Nút C: Fkx  S1  S 2 sin   S 3 sin   0 a cos  cos 

Fc  P
Fky  S 2 cos   S 3 cos   0 b(sin  cos   cos  sin  )
W mg
Đầu dao: Fky  Fc  S 2 cos   0 5T  W  0  T    200g  1962 N
5 5

Department of Applied Mechanics 37 Department of Applied Mechanics 38

 Chương
Cơ học kỹ thuật: TĨNH HỌC
Cơ học kỹ thuật Engineering Mechanics 
Engineering Mechanics: STATICS TĨNH HỌC STATICS

Hệ lực phẳng và cân Hệ lực phẳng và cân bằng

bằng của vật rắn phẳng của vật rắn phẳng

Bộ môn Cơ học ứng dụng

Bộ môn Cơ học ứng dụng GV: ………………………………..

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

1. Mở đầu và Các giả thiết

PHÂN TÍCH HỆ THANH PHẲNG

1. Mở đầu và Các giả thiết

2. Tính xác định tĩnh của hệ thanh
3. Xây dựng hệ thanh tĩnh định
4. Phương pháp cân bằng nút
5. Các thanh không chịu lực
6. Phương pháp mặt cắt

Department of Applied Mechanics 3 Department of Applied Mechanics 4

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

1. Mở đầu và Các giả thiết 1. Mở đầu và Các giả thiết

1. Các phần tử thanh được nối với nhau bằng các bản lề trơn tại hai đầu
thanh. Trường hợp các thanh được nối với nhau bằng bu lông hoặc
hàn cứng mà trục của các thanh tại cùng mối nối đồng quy thì ta cũng
thay thế gần đúng bằng các khớp nối bản lề trơn. Các khớp nối bản lề
trơn này được gọi là các nút
2. Các tải trọng chỉ đặt vào các nút, nơi các thanh gặp nhau. Nếu kể đến
trọng lượng phần tử thì ta chia tải trọng về hai đầu thanh.

C Đây là sự lý tưởng hóa bài toán để nó giải được bằng những phương pháp
4 8 đơn giản.
B D
1 5 7 11
3 9 Hệ thanh không trọng lượng nối với
T T
E nhau bằng các bản lề trơn. (a) chịu kéo
A 2 G 6 F 10

Khi đó các phần tử thanh sẽ là

Các phần tử thanh: 1,2, ..., 11 những phần tử hai lực (thanh chỉ chịu C C
lực dọc – kéo hoặc nén) (b) Chịu nén
Các nút: A, B, ..., G

Department of Applied Mechanics 5 Department of Applied Mechanics 6

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

2. Tính xác định tĩnh của hệ thanh 2. Tính xác định tĩnh của hệ thanh
• Để xác định lực trong mỗi thanh, Hệ thanh xác định tĩnh Hệ thanh không xác định tĩnh
ta có thể vẽ sơ đồ giải phóng B
B B
liên kết (Sơ đồ vật thể tự do) cho P
các nút của hệ thanh. P A
A A
• Hệ lực cho mỗi nút là hệ lực P C
C C
đồng quy, do đó ta viết được 2
PTCB cho mỗi nút của giàn
phẳng.
• VD hệ bên có 7 nút, do đó có Thừa liên kết trong
D
D D (extra member)
7·2 = 14 PTCB cho 14 ẩn (gồm B
11 lực thanh và 3 lực tại các gối Thừa liên kết ngoài
P B
đỡ). A (extra support) P
C A
C
Một giàn được gọi là xác định tĩnh nếu tất cả các lực thanh và
lực gối đỡ có thể được xác định từ các điều kiện cân bằng.
Hệ sẽ sụp đổ khi
D D tác dụng lực

Department of Applied Mechanics 7 Department of Applied Mechanics 8

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

3. Xây dựng hệ thanh xác định tĩnh 4. Phương pháp cân bằng nút
B
Phương pháp xây dựng hệ thanh xác định tĩnh Nội dung phương pháp:
• Giả sử các thanh chịu kéo. SBA P
1. Xây dựng hệ • Tưởng tượng cắt các thanh nối với một khớp
(nút), SBC
thanh từ cấu B
trúc cơ bản • Bắt đầu với khớp có hai lực thanh chưa biết.
• Có thể phải xác định phản lực gối đỡ trước P
khi áp dụng phương pháp cân bằng nút. A
C
Hệ lực tác dụng tại mỗi nút là hệ lực SBC
2. Ghép nối hai hệ
đồng quy. Đối với hệ thanh phẳng, mỗi
thanh (lưu ý khi
nút viết được 2 PTCB SCA
ghép nối)
 Fx  0,  Fy  0 D
SAD
C

3. Thay thế 01 thanh nối Đối với hệ như trên hình, bắt đầu SCD SCD
ND
bằng 01 thanh khác từ nút B -- > nút C -- > nút D.
D

Department of Applied Mechanics 9 Department of Applied Mechanics 10

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

4. Phương pháp cân bằng nút 4. Phương pháp cân bằng nút
Ví dụ 1. Xác định lực trong các thanh của hệ 400 N b. Phân tích cân bằng của các khớp
giàn và chỉ ra thanh chịu kéo hay nén. C 200 N
B • Tưởng tượng cắt các thanh nối C
với một khớp, FCB 600 N
400 N Cy
a. Xác định phản lực liên kết tại gối đỡ • Giả sử các thanh chịu kéo. (e)
200 N
4m C
B
Gối đỡ cố định C và gối đỡ di động A • Bắt đầu với khớp có hai thanh
A Cx
chưa biết lực:
• Khảo sát cả hệ như một vật rắn. D 600 N 4m
3m 3m
• Khớp (nút) A 600 N
• Ba phương trình cân bằng A
400 N
• Khớp (nút) D
Cy
• Khớp (nút) C hoặc B D
C Ay 3m 3m
 Fx  600  C x  0, B
FDB FDC
Cx
 MC  Ay  6  400  3  600  4  0, FAB
4
3
4m 4
 Fy  600  400  C y  0, 3
A 450 N D 600 N
 Ay  600 N, C x  600 N, C y  200 N A FAD (d)

D 600 N
Ay 3m 3m 600 N (c)

Department of Applied Mechanics 11 Department of Applied Mechanics 12

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

4. Phương pháp cân bằng nút 5. Các thanh không chịu lực (zero-force members)
200 N FAB Bài toán sẽ trở nên đơn giản hơn, nếu chúng ta có thể chỉ ra được các
400 N 4
 Fy  600+ 45 FAB  0  FAB  750
B C 3
thanh không chịu lực mà không cần tính toán. Sau đây là quy tắc xác định
600 N Nút A A thanh không chịu lực.
FAD  Fx  53  FAB +FAD  0  FAD  450
A 1
600 N a) Nếu hai thanh không thẳng hàng tại một khớp,
D 600 N 2
600 N
đồng thời tại khớp đó không có ngoại lực tác S1  S 2  0
dụng  ứng lực trong hai thanh này bằng không.
FDB FDC  Fx  600  450  53 FDB  0,  FDB  250 N
4
b) Nếu hai thanh không thẳng hàng tại một khớp,
1 
Nút D F
3
 Fy  FDC  FDB  0, 4
 FDC  200 N ngoại lực tác dụng lên khớp nằm trên phương S1  F 2
5
của một thanh  ứng lực trong thanh kia phải
450 N D 600 N
bằng không.
S2  0

 Fx  FCB  600 N  0  FCB  600 N 1 3

200 N c) Tại nút có ba thanh gặp nhau, có hai thanh thẳng
Nút C C
hàng và không có tải trọng đặt lên nút đó thì lực S1  S 3 2
FCB 600 N trong thanh thứ ba phải bằng không.
 Fy  200 N  200 N  0, (for checking) S2  0
FDC 200 N

Department of Applied Mechanics 13 Department of Applied Mechanics 14

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

5. Các thanh không chịu lực (zero-force members) 5. Các thanh không chịu lực (zero-force members)
Hãy chỉ ra các thanh không chịu lực trong các hệ giàn sau: Hãy chỉ ra các thanh không chịu lực trong các hệ giàn sau.
D E
Phân tích nút A và D Phân tích nút C và D P

E FDE F E D
D (b)
P (a) C
D
 D A C
FDC B A
F E B
FDA P
 C
x y
C A
A
B
B Chúng ta có thể tháo bỏ các thanh không chịu lực được không?
Các thanh không chịu lực có vai trò làm tăng tính ổn định của hệ
(a) P FCD E
giàn, và có thể sẽ chịu lực khi tải trọng thay đổi.
 C P (d)
y
D Áp dụng phương pháp cân bằng nút cho phép xác định được lực
FDE FCA FCB
FAF trong tất cả các thanh của hệ giàn. Trong nhiều trường hợp ta chỉ

x y cần tính lực trong một số thanh mà không phải tất cả các thanh.
x FDC (c)
A y A B
FAB x Trong trường hợp này phương pháp mặt cắt trình bày trong
phần sau sẽ có ưu điểm hơn phương pháp cân bằng nút.

Department of Applied Mechanics 15 Department of Applied Mechanics 16

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

6. Phương pháp mặt cắt 6. Phương pháp mặt cắt

Nội dung phương pháp Ví dụ 2. Xác định lực trong các A 2 I 6
• Tưởng tượng tạo ra mặt cắt khép kín cắt qua các thanh cần xác thanh 2, 3, và 4. Hoặc trong các
định lực – cô lập một phần của hệ thanh. Đối với hệ thanh phẳng – thanh 6, 7, và 8. 1 3 5
7
9 10
a
mặt cắt đi qua tối đa 3 thanh (không đồng quy, không song song).
• Giả sử các thanh này chịu kéo. 4 8 11
C
• Trước khi cô lập một phần hệ thanh, có thể cần phải xác định phản Sử dụng mặt cắt I-I: B
lực gối đỡ tùy theo hệ. a a a
F
• Viết 03 phương trình cân bằng cho việc xác định lực trong ba thanh. S2 2 I 6 I

 Fx  0,  Fy  0,  MO  0 7
S3
3 5 9 10 Sử dụng mặt cắt II-II:
6
A 2 6 A 2 6 4 8 11 S6
C 7
F
S4 10
7 7 9
1 3 5 9 10 1 3 5 9 10 a a
F 11
S7
4 8 11 4 8 11 I C
8
C B C S8
B        
F F Hệ lực cân bằng (F , S 2, S 3, S 4 )  0 Hệ lực cân bằng (F , S 6, S 7 , S 8 )  0

Department of Applied Mechanics 17 Department of Applied Mechanics 18

Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body Hê lực phẳng và cân bằng vật rắn phẳng – Planar force systems & Equilibrium of a planar rigid body

6. Phương pháp mặt cắt 6. Phương pháp mặt cắt

E
    
Ví dụ 3. Hãy xác định ứng lực G F1, 400 N Cả hệ (F1, F2, X A,YA, N D )  0 G E
F1, 400 N
trong các thanh GE, GC, BC và
cho biết các thanh chịu kéo hay
3m  Fx  400  X A  0, 3m
A A
nén. D  MA  D
B C XA B C
4m 4m 4m  1200  8  400  3  N D  12  0,
4m 4m 4m
HD  Fy  YA  1200  N D  0, YA ND
F2, 1200 N F2, 1200 N
Trước hết phải xác định phản lực liên  X A  400 N, N D  900 N, YA  300 N
kết tại các gối đỡ A và D.     
G E F1, Áp dụng pp mặt cắt (X A,YA, SGE , SGC , S BC )  0
     400 N
(F1, F2, X A,YA, N D )  0  MG  300  4  400  3+S BC  3  0 G SGE
XA A
D  S BC  800 N
 X A,YA, N D SGC
C A
B  MC  300  8+SGE  3  0 C
 SGE  800 N 400 N B SBC
YA ND
F2,
1200 N  Fy  300  SGC  0  SGC  500 N
3
5
300 N (c)

Department of Applied Mechanics 19 Department of Applied Mechanics 20