Chương

Cơ học kỹ thuật: TĨNH HỌC

Cơ học kỹ thuật Engineering Mechanics 
Engineering Mechanics: STATICS TĨNH HỌC STATICS

Hệ lực không gian và cân bằng Hệ lực không gian và cân bằng
của vật rắn không gian của vật rắn không gian

Bộ môn Cơ học ứng dụng

GV: ……………………………..
Bộ môn Cơ học ứng dụng

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body

HỆ LỰC KHÔNG GIAN MÔMEN CỦA LỰC ĐỐI VỚI MỘT ĐIỂM –
ĐỐI VỚI MỘT TRỤC
1. MÔMEN CỦA LỰC ĐỐI VỚI MỘT ĐIỂM / MỘT TRỤC.
1. Véc tơ mômen của lực đối với một điểm
2. NGẪU LỰC, NGẪU LỰC TƯƠNG ĐƯƠNG, THU GỌN HỆ NGẪU
LỰC, PHÂN TÍCH NGẪU LỰC. 2. Mômen của lực đối với một trục
3. THU GỌN HỆ LỰC, CÁC DẠNG CHUẨN, THU GỌN HỆ LỰC
PHÂN BỐ SONG SONG.

Department of Applied Mechanics 3 Department of Applied Mechanics 4

Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body

1. Véctơ mômen của lực đối với một điểm 1. Véctơ mômen của lực đối với một điểm

Véctơ mômen của lực F đối với điểm O, ký hiệu MO Lưu ý: định lý trượt lực. z
P B
     MO
• Phương:  mặt phẳng chứa O và F. MO  mO (FA )  rA  FA rB
mO
• Chiều: xác định theo quy tắc bàn tay phải     F
A  mO (FB )  rB  FB
• Độ lớn: MO  F  d  2S OAB F     A
r  mO (FC )  rC  FC rA
 F  r sin  B
d
O y
O rC
x C
P
Định lý Varignon R
    (a) A
MO (F )  r  F F     F2
r
Trục mômen
MO d R  F1  F2  ...  Fn 
B
        F1
O mO (R)  r  R  r  (F1  F2  ...  Fn )
r
A mO       A
 d
(b)  mO (F1 )  mO (F2 )  ...  mO (Fn ) r
r O
F
O

Department of Applied Mechanics 5 Department of Applied Mechanics 6

Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body

1. Véctơ mômen của lực đối với một điểm 1. Véctơ mômen của lực đối với một điểm
z
Tính véctơ mômen MO trong hệ trục tọa độ đề các Oxyz Ví dụ 1: Tính mômen của lực 60N hướng từ C B
đến B đối với điểm A.
    z
rB
F  Fx i  Fy j  Fz k Sử dụng tích có hướng hai véctơ 2m 60 N
MO
     A
     M A  mA(FB )  rB  F 1m
y
r  rA  xi  yj  zk F     3m
rC
uF 3m

k
 mA(FC )  rC  F x 4m
C
   r A
      
i j k rC  xC i  yC j  zC k  3i  4 j  0k (m )
    i O j y
MO (F )  r  F  x y z
Sử dụng ma trận sóng       
Fx Fy Fz x rB  x Bi  yB j  z Bk  1i  3 j  2k (m )
   0 z y  Fx  
     
MO (F )  (yFz  zFy )i  MO  rF
 z 0 x  Fy   CB (x B  xC )i  (yB  yC )j  (z B  zC )k  
  u f    F  60u f (N )
(zFx  xFz )j  (xFy  yFx )k  y x 0  Fz  | CB | (x B  xC )2  (yB  yC )2  (z B  zC )2
  
Department of Applied Mechanics 7 Department of Applied Mechanics 8
Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body

1. Véctơ mômen của lực đối với một điểm 1. Véctơ mômen của lực đối với một điểm
     Mômen của lực F đặt tại A đối với gốc O và đối với B tùy ý.   
F  (60 N)uF  (40i  20 j  40k ) N i j k

    
  MO  mO (F )  rA  F  x A yA z A
i j k z
     Fx Fy Fz
M A  mA (FB )  rB F  1 3 2 z
MA
B
40 20 40 d rB B F m   0 z A yA  Fx 
   F u
rB  Ox    

i j k A mO  rAF, mOy    z A 0 x A  Fy 
   
M A  mA (FC )  rC F  3 4 0 y
rA m   y xA 0  Fz 
A
y
 Oz   A  
40 20 40 rC O
x C        
   M B  mB (FA )  u  F  (rA  rB )  F
     160i  120 j  100k x
M A  160i  120 j  100k Nm  um    
1602  1202  1002 i j k
 
 xA  xB yA  yB zA  zB
M A  1602  (120)2  1002  224Nm  M A  M Aum
Fx Fy Fz
Khoảng cách từ A đến lực F d  MA / F m
m B  (rA  rB )F
Department of Applied Mechanics 9 Department of Applied Mechanics 10

Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body

2. Mômen của lực đối với một trục 2. Mômen của lực đối với một trục
Biểu diễn dạng đại số B 
Trục 
   F
m  (F )  hc  [mO (F )], O   m
F
M F2
F1
A
A B’
      r F1
M   mO (F )  u   (r  F )  u  O
d
 
d
 F1
O
 u   (r  F ) A’ 

 
u B  
m  (F )  mO (F1 )  F1  d
Biểu diễn dạng véctơ M 
   F 
      F song song 
M   M u   [u   (r  F )]u  MO (F )
 A m  (F )  0 khi  
O rA F giao cat 
Department of Applied Mechanics 11 Department of Applied Mechanics 12
Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body

2. Mômen của lực đối với một trục – tính toán trong hệ trục tọa độ 2. Mômen của lực đối với một trục. Ví dụ
• Mômen của F đối với điểm O Ví dụ 2: Lực F nằm trên đường chéo của hình lập z
   z phương cạnh a, hướng từ A đến B. Xác định B
i j k 
     
MO
F     
F
MO  mO (F )  rA  F  x A yA z A mO (F ) & mx (F ), my (F ), mz (F )
Fx Fy Fz Lời giải
M r A  O
  
• Mômen của F đối với trục  qua O F  Fxex  Fyey  Fzez y
     O y   
M   mO (F )  u   (r  F )  u    13 Fex  13 Fey  1
Fez x A
   x 3   
 u   (r  F )        {ex ,ey ,ez }
   rA  x Aex  yAey  z Aez  aex  aey  0ez
i j k ux uy uz   
   ex ey ez
 (ux i  uy j  uz k )  rx ry rz  rx ry rz    
mO (F )  rA  F  a a 0 m (F )  (yF  zF )  1 aF ,
Fx Fy Fz Fx Fy Fz
F m (F )  (zF  xF )   1 aF
Ox z y 3
 1
F 1 F 1
• Biểu diễn véctơ mômen của F đối với trục  qua O  3
 3
 3 Oy
 x z 3
       1
aFex  1
aFey  0ez mOz (F )  (xFy  yFz )  0
M   M u   [u   (r  F )]u  3 3

Department of Applied Mechanics 13 Department of Applied Mechanics 14

Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body

1. Ngẫu lực và véctơ mômen của ngẫu lực

Ngẫu lực là hệ gồm hai lực song song

ngược chiều cùng cường độ. Khi ngẫu lực F
d
HỆ NGẪU LỰC KHÔNG GIAN tác dụng lên vật rắn sẽ làm cho vật chuyển
động quay hoặc có xu hướng quay.
Oa B
A
F’

1. Ngẫu lực và véctơ mômen của ngẫu lực Mômen của ngẫu lực là tổng mômen của hai lực thành phần đối với một
điểm tùy ý. Khi tính toán mômen của ngẫu lực đối với một điểm, người ta
có thể sử dụng cách biểu diễn mômen đại số hoặc véctơ mômen.
2. Sự tương đương của hai ngẫu lực
C
B -F
3. Tổng hợp và phân tích véctơ mômen ngẫu lực -F
r
d F -F
A
F rB d
rA F
O

Department of Applied Mechanics 15 Department of Applied Mechanics 16

Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body

1. Ngẫu lực và véctơ mômen của ngẫu lực 2. Sự tương đương của hai ngẫu lực

Véctơ mômen của ngẫu lực Định lý. Hai ngẫu lực có cùng véctơ mômen thì tương đương.
        
MO  mO (F )  mO (F ) (F1, F1)  (F2 , F2) F’1
F’1 P’ F’2
            A d2
 rA  F   rB  F  rA  F   (rA  r )  F  r  F  C F’2
Q’
Q’ F2
Q
C=M Q
d1
   
B -F B F1 (F1, F1)  (P , P )
r F2  
F1 P  (F2 , F2)
F -F Véctơ mômen ngẫu lực
A C
không phụ thuộc điểm O. C1 B1
rB d Các phép biến đổi tương đương
rA F Véctơ mômen ngẫu lực là F’2 F2
véctơ tự do Q 1. Thay đổi cường độ lực F và khoảng cách
O
D1 A1
d, giữ nguyên tích Fd = const.
2. Tịnh tiến và xoay ngẫu lực trong mặt
C B phẳng ngẫu lực.
Q’ 3. Di chuyển tịnh tiến ngẫu lực đến các mặt
F’1 F1
D
A phẳng song song.

Department of Applied Mechanics 17 Department of Applied Mechanics 18

Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body

3. Tổng hợp và phân tích ngẫu lực 3. Tổng hợp và phân tích ngẫu lực
Tổng hợp hệ ngẫu lực • Phân tích ngẫu lực thành tổng các ngẫu lực
Định lý. Thu gọn hệ ngẫu lực không gian ta được ngẫu lực tổng hợp có
véctơ mômen bằng tổng hình học các véctơ mômen của các ngẫu lực
b b
thành phần.  
        C  C
(F1, F1, F2 , F2,..., Fn , Fn)  (Q,Q ) Cb
        n  
(C 1,C 2 ,...,C n )  C R , C R  C 1  C 2  ...  C n  C k
a
Ca
a
k 1   
CR
z C  Ca  Cb
C2
(a) (b)
C1 C
C2
    
C1 ez 
Cz C  Cx  Cy  Cz
   
ex ey Cx y  C xex  C yey  C zez
(c) Cy
x

Department of Applied Mechanics 19 Department of Applied Mechanics 20

Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body

1. Thu gọn hệ lực

  
Phép dời lực song song
 C  mB (F1 )
C
   
THU GỌN HỆ LỰC KHÔNG GIAN 
FA  FB , mB  FA   F1
A
        
F1  (F1, F2 ,Q )  (F2 , F1,Q )  (F2 ,C )
1. Thu gọn hệ lực  F2 B Q
0 C
2. Các dạng chuẩn của hệ lực Thu gọn hệ lực không gian về một lực và ngẫu lực
     
(F1, F2 ,..., Fn ,C j ,..)  (RO , MO ) F1 MO
R‘O

3. Thu gọn một số hệ lực đặc biệt    

RO  F1  F2  ...  Fn   Fk ,
n 
F2
r1 
     k 1
  
MO  mO (F1 )  mO (F2 )  ...  mO (Fn )  C j r2
O O
n
   n
   Cj
  mO (Fk )  C j   rk  Fk  C j
k 1 k 1

Department of Applied Mechanics 21 Department of Applied Mechanics 22

Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body

1. Thu gọn hệ lực (tiếp) 1. Thu gọn hệ lực / Ảnh hưởng của tâm thu gọn
        
Chứng minh   (F1, F2 ,..., Fn )  (RO , MO )  
Fk  (Fk /O ,C k ), C k  mO (Fk ) RO  RA
mk/A Fk
    
           (F1, F2 ,..., Fn )  (RA , M A ) Fk/A uk
(F1, F2 ,..., Fn ,C j )  (F1/O , F2/O ,..., Fn /O ,C 1,C 2 ,...,C n ,C j ..)  n
  n
  n
  
MO   mO (Fk )   rk  Fk   (rA  uk )  Fk
A
      rk
rA
  k 1 k 1 k 1
 (RO , MO )   n
  n
  
 rA   Fk   mA (Fk )  rA  RA  M A
mk/O

k 1 k 1 Fk/O O

R‘O Định lý biến thiên    

(a) F1 (b)
F2 F1 MO (c)
mômen thu gọn
MO  M A  mO (RA )
F2
C1       
r1 C2

R  MO  R  M A  R  mO (RA )
r2

O O O 0
Cj Định lý Varignon
Cj
       n
 
RA  (F1, F2 ,..., Fn )  MO  mO (RA )   mO (Fk )
k 1

Department of Applied Mechanics 23 Department of Applied Mechanics 24

Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body

2. Các dạng chuẩn của hệ lực không gian 2. Các dạng chuẩn của hệ lực không gian
Dạng chuẩn của hệ lực là hệ đơn giản nhất mà thay thế được hệ      
lực ban đầu nhưng không làm thay đổi tác dụng của hệ lực lên RO  0 & M O  RO  0 M O  0 or M O  RO
một vật rắn.
F1 R‘O 
F2
MO  RA 
      RO 
RO
(F1, F2 ,..., Fn ,C j ..)  (RO , MO ) r1  RA
r2
O
Cj O
h Hoặc h 
O A A MO
Các dạng chuẩn của hệ lực không gian 
  MO O
• Một cặp lực cân bằng khi RO  0, M O  0. [hệ lực cân bằng]
    
• Một ngẫu lực khi RO  0, M O  0
   (RO , MO )  RA , h  MO / RO
• Hợp lực khi RO  0, M O  RO  0
  
• Một hệ xoắn khi RO  0, M O  RO  0 (hay hai lực chéo nhau)

Department of Applied Mechanics 25 Department of Applied Mechanics 26

Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body

2. Các dạng chuẩn của hệ lực không gian 2. Các dạng chuẩn của hệ lực đặc biệt
  
RO  0 & M O  RO  0 • Hệ lực đồng quy: chỉ có thể là cân bằng hoặc tương đương
một lực (có hợp lực)
   • Hệ ngẫu lực chỉ có thể là cân bằng hoặc tương đương một
 RO RO  RA
M RA ngẫu lực.
  
  P M
MO MO 
M • Hệ lực phẳng: chỉ có thể là cân bằng hoặc tương đương một
M
h lực (có hợp lực) hoặc tương đương một ngẫu lực.

 O  O  A Q • Hệ lực song song: chỉ có thể là cân bằng hoặc tương đương
M M A Q
một lực (có hợp lực) hoặc tương đương một ngẫu lực.
           
(RO , MO )  (RO , M  , M  )  (RA , M  )  (RA ,Q,Q )  (P,Q ) • Hệ lực song song và hệ lực phẳng: nếu lực thu gọn khác
không thì nó có hợp lực.
• Lưu ý: hệ lực phẳng không thể có dạng chuẩn này (không thể tương
đương hai lực chéo nhau).

Department of Applied Mechanics 27 Department of Applied Mechanics 28

Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body

3. Thu gọn hệ lực song song (trường hợp lực thu gọn khác không) 3. Thu gọn hệ lực song song (trường hợp lực thu gọn khác không)
Thu gọn hệ lực không gian phân bố song song cùng
chiều (// z, tải trọng mặt)

dF  q (x , y )dA

R   q (x , y )dA

n n

R G , k
R G , k  1
k 1 k 1 my (R)  xC R   x  q(x , y )dA  xC   x  q(x , y )dA
RxC   x kGk , RxC   x kGk , RyC   ykGk R

 1
 x kGk  x kGk  ykGk mx (R)  yC R   y  q(x , y )dA  yC   y  q(x , y )dA
xC  xC  , yC  R
R R R

Department of Applied Mechanics 29 Department of Applied Mechanics 30

Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body

3. Thu gọn hệ lực song song / Ví dụ 3. Thu gọn hệ lực song song / Ví dụ
Ví dụ 3: Xác định hợp lực của hệ lực không gian song song phân bố dạng parabol a /2 l
R   q(x , y )dA   q(x , y )dxdy   dy  q(x , y )dx
a /2 0
a /2 l l
dA  dx  dy
q (x , y )  q 0 [1  (x / l )2 ] N/m 2   a /2
dy  q 0 [1  (x / l )2 ]dx  aq 0 [x  13 l (x / l )3 ]  q 0a[l  13 l ]
0 0

a /2 l a /2 l
 x  q(x, y)dA   a /2
dy  xq(x , y )dx 
0  a /2
dy  q 0x [1  (x / l )2 ]dx
0
l
 aq 0 [ 21 x 2  41 l 2 (x / l )4 ]  q 0a[ 21 l 2  41 l 2 ]
0

a /2 l
 y  q(x, y )dA   a /2
ydy  q(x , y )dx  0
0

1 9 1
xC 
R  x  q(x , y )dA  l
16
yC 
R
y  q(x , y )dA  0

Department of Applied Mechanics 31 Department of Applied Mechanics 32

Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body

3. Thu gọn hệ lực song song / tải trọng đường cong

Tải trọng đường cong (//z)

y  f (x )

R   q (x , y )dl ,

dl  1  y 2 dx


mx (R)  yC R   yq(x , y )dl  yC  R 1  yq(x , y )dl

my (R)  xC R   xq (x , y )dl  xC  R 1  xq (x , y )dl

Department of Applied Mechanics 33

 Chương
Cơ học kỹ thuật: TĨNH HỌC
Cơ học kỹ thuật Engineering Mechanics 
Engineering Mechanics: STATICS TĨNH HỌC STATICS

Hệ lực không gian và cân bằng Hệ lực không gian và cân bằng
của vật rắn không gian của vật rắn không gian

Bộ môn Cơ học ứng dụng

GV: ……………………………..
Bộ môn Cơ học ứng dụng

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics

Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body

1. Điều kiện và Phương trình cân bằng của hệ lực không gian

Vật rắn tự do cân bằng  hệ lực tác

CÂN BẰNG CỦA VẬT RẮN KHÔNG GIAN dụng lên vật là hệ lực cân bằng.

     C1 Cj
z
(F1, F2 ,..., Fn ,C 1,...,C m )  0 F2
1. Điều kiện cân bằng và PTCB F3
2. Các loại liên kết không gian        F1
(F1, F2 ,..., Fn ,C 1,...,C m )  (RO , MO )  0
3. Sơ đồ giải phóng liên kết / Sơ đồ vật thể tự do F4
O
4. Trình tự giải và ví dụ   x
y
RO   Fk  0,
   
MO   mO (Fk )   C j  0, O

Department of Applied Mechanics 3 Department of Applied Mechanics 4

Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body

1. Điều kiện và Phương trình cân bằng của hệ lực không gian 1. Điều kiện và Phương trình cân bằng của hệ lực không gian
      
(F1, F2 ,..., Fn ,C 1,...,C m )  (RO , MO )  0 z Cj
Dạng hệ lực Hình vẽ
Số PT
Các PT cân bằng
F2 CB
 
RO   Fk  0, F3
z  Fkx  0,  Fky  0,
    Cj
MO   mO (Fk )   C j  0, O F1 Hệ lực tổng F3  Fkz  0
quát F1 F2 6  MOx  0,
Hệ lực không gian tổng quát (6 pt, tối đa 6 ẩn) F4
O O  MOy  0,
 Fkx  0,  Fky  0,  Fkz  0, y y
 MOx  0,  MOy  0,  MOz  0
x x  MOz  0

z
Hệ lực không gian đồng quy (3pt)  Fkx   Fky   Fkz  0
 Fkx  0,
Hệ lực đồng F3 3
Hệ lực ngẫu lực không gian (3pt)  MOx   MOy   MOz  0 F1  Fky  0,
quy
Tất cả các lực song song trục z (3pt)  Fkz   MOx   MOy  0 O  Fkz  0
y
Tất cả các lực cắt trục y (5pt)  Fkx   Fky   Fkz   MOx   MOz  0 x F2

Department of Applied Mechanics 5 Department of Applied Mechanics 6

Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body

1. Điều kiện và Phương trình cân bằng của hệ lực không gian 1. Điều kiện và Phương trình cân bằng của hệ lực không gian

Số PT
Dạng hệ lực Hình vẽ Các PT cân bằng Số PT
CB Dạng hệ lực Hình vẽ Các PT cân bằng
CB
z z
C3  MOx  0,  Fkx  0,  Fky  0,
Hệ ngẫu lực C4 F2 F3
Tất cả các  Fkz  0
C1 C2 3  MOy  0,
lực cắt trục F1 5
O  MOz  0 y  MOx  0,
y O
x
y  MOz  0
x
z
 Fkz  0 Lưu ý: số ẩn tối đa không được lớn hơn số phương trình cân bằng.
F3
Hệ lực song 3  MOx  0,
song F1
O  MOy  0,
y
x F2

Department of Applied Mechanics 7 Department of Applied Mechanics 8

Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body

2. Các loại liên kết không gian 2. Các loại liên kết không gian

Số ẩn, hướng của lực liên

Dạng liên kết Lực liên kết 4. Bản lề cầu (cối) Ba ẩn.
kết, chuyển động bị hạn chế
Phản lực liên kết gồm ba thành
1. Dây căng Một ẩn.
phần lực vuông góc với nhau. Ba
Lực căng dây nằm dọc dây, hướng ra Z
T dịch chuyển quay không bị hạn
ngoài vật, đã biết phương chiều của
phản lực liên kết. Chỉ dịch chuyển Y chế.
theo phương làm căng dây bị hạn Z X
Z
chế.
Y
2. Tựa trơn nhẵn Một ẩn. X
Y
Phản lực liên kết vuông góc mặt tựa X

– hướng vào vật, đã biết phương

chiều. Chỉ dịch chuyển theo phương 5. Bản lề trụ dài Bốn ẩn.
Z
vuông góc mặt tựa bị hạn chế. Mz Phản lực liên kết gồm 2 thành
N phần lực và 2 thành phần mô men.
3. Con lăn Một ẩn. Dịch chuyển dọc trục y và quay
X
Phản lực liên kết vuông góc mặt tựa Mx quanh trục y không bị hạn chế.
– hướng vào vật, đã biết phương
chiều. Chỉ dịch chuyển theo phương
vuông góc mặt tựa bị hạn chế.
N

Department of Applied Mechanics 9 Department of Applied Mechanics 10

Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body

2. Các loại liên kết không gian 2. Các loại liên kết không gian

9. Bản lề trụ ngắn (ổ đỡ Hai ẩn. Bản lề trụ ngắn có chặn (ổ

6. Rãnh trượt dài chữ nhật Z Năm ẩn. ngắn) Phản lực liên kết gồm 2 thành đỡ ngắn có chặn)
Mz Phản lực liên kết gồm 2 thành phần lực. Dịch chuyển dọc trục z
phần lực và 3 thành phần mô men. Y và quay quanh trục ba trục không
X Cho phép vật dịch chuyển dọc trục bị hạn chế do chiều dài ổ không
My X
y. đáng kể.
7. Ổ đỡ dài chặn Năm ẩn.
Z Phản lực liên kết gồm 3 thành
Mz 10. Ngàm không gian Sáu ẩn.
phần lực và 2 thành phần mô men. Phản lực liên kết gồm 3 thành Z
Cho phép vật quay quanh trục y. Z Mz phần lực và 3 thành phần mô
X
Y Liên kết dọc trục y là liên kết một men. Vật thể không có khả năng
Mx Y
phía. Y
di chuyển. X
8. Bản lề trụ ngắn kép Năm ẩn. X Mx My
Z Phản lực liên kết gồm 3 thành
Mz
phần lực và 2 thành phần mô men.
Y Cho phép vật quay quanh trục y.
X
Mx

Department of Applied Mechanics 11 Department of Applied Mechanics 12

Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body

3. Sơ đồ giải phóng liên kết / Sơ đồ vật thể tự do 3. Sơ đồ giải phóng liên kết / Sơ đồ vật thể tự do
Vẽ phác sơ đồ vật thể / Vẽ các lực đã biết Ví dụ 2. Trục tời được giữ nằm ngang bởi ổ đỡ chặn A và ổ đỡ không
Nhận diện liên kết / Bỏ liên kết thay bằng các phản lực liên kết tương ứng chặn B. Hãy vẽ sơ đồ vật thể tự do cho trục tời.
Đặt tên cho các phản lực liên kết
Vẽ các góc, các kích thước cần thiết z
z
Ví dụ 1. a ZA a
A YA
z b b ZB
z c c
x A
B x
D D M XA M
r C r B C
F1, 400 N F2, 300 N F1, 400 N T F2, 300 N C y C y
2m 2m R XB R
2m 1m 2m 1m
A A NC
2m 2m Q Q
C C
NB
B y B y

x x
Department of Applied Mechanics 13 Department of Applied Mechanics 14

Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body

3. Sơ đồ giải phóng liên kết / Sơ đồ vật thể tự do 4. Ví dụ áp dụng

Ví dụ 3. Tấm chữ nhật ABCD được giữ nằm ngang bởi bản lề cầu A, ổ đỡ Trình tự giải
ngắn (bản lề trụ ngắn) B và dây DE. Hãy vẽ sơ đồ vật thể tự do cho trục tời.
 Đưa vào hệ trục tọa độ
 Vẽ sơ đồ giải phóng liên kết/Sơ đồ vật thể tự do. Cần nắm rõ các loại
E E
liên kết.
 z  Nếu liên kết cản trở dịch chuyển của vật theo hướng nào đó xác định,
 ZB
T phản lực liên kết sẽ có hướng ngược lại.
z B y ZA B y
a b YA a b XB  Nếu dịch chuyển xoay quanh một trục bị cản trở, sẽ có phản ngẫu lực
 
A C A C quanh trục đó.
F XA F  Liệt kê hệ lực tác dụng lên vật (tất cả các lực, kể cả lực liên kết).
D x P D x P
 Viết các phương trình cân bằng.
 Nếu số phản lực liên kết nhiều hơn số phương trình cân bằng, bài toán
là không xác định tĩnh.

Department of Applied Mechanics 15 Department of Applied Mechanics 16

Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body

4. Ví dụ áp dụng 4. Ví dụ áp dụng
Ví dụ 1. Hãy xác định ứng lực trong các thanh và chỉ rõ thanh chịu kéo Ví dụ 2. Tấm tam giác vuông trọng lượng không
hay nén. đáng kể được giữ ngang nhờ hai con lăn B, C và z
z B z B dây đứng AD. Hãy xác định phản lực tại B, C và
 
S2
lực căng dây.
O K y O K y D
  Hướng dẫn
A A T F2, 300 N
S1 F1, 400 N
S3 P      2m
x  2m 1m
x  (F1, F2 ,T , N B , NC )  0 // z A NC
P 2m
C C C
NB
     Fkz  N B  NC  T  F1  F2  0 y
 B
  45 (P, S1, S 2 , S 3 )  0  mx (Fk )  3  NC  2  F2  0
 x
 my (Fk )  2  F1  4  N B  0
 Fkx  S1 cos 45  S 2 cos 45  0
 Fky  S1 sin 45  S 2 sin 45  S 3 sin 45  0 S 3  P 2, NC  2  F2 / 3  ..
 Fkz  P  S 3 cos 45  0 N B  F1 / 2  ..
S1  S 2  21 P 2.
T  F1  F2  N B  NC  ..

Department of Applied Mechanics 17 Department of Applied Mechanics 18

Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body

4. Ví dụ áp dụng 4. Ví dụ áp dụng
Ví dụ 3. Hãy xác định mô men Ví dụ 4. Tấm chữ nhật cạnh a và b, có E
M để giữ hệ cân bằng, sau đó z trọng lượng P được giữ ngang bởi bản lề
xác định phản lực tại hai ổ đỡ A ZA a cầu A, bản lề trụ ngắn B và dây DE. Lực F Z
B
và B. Cho biết trọng lượng Q, và A b ZB thẳng đứng tác dụng tại C. Xác định các T
c z ZA B y
các kích thước a,b,c, và r. Bỏ XA lực liên kết tại A, B và lực căng dây DE. YA a b XB
qua trọng lượng trục tời. x B HD 
M A C
Hướng dẫn        
r C
(P, F , X A,YA, Z A, X B ,YB ,T )  0 F
      C y XA P
XB D x
(Q, M , X A, Z A, X B , Z B )  0 R
 Fkx  X A  X B  T sin  sin   0 T  T sin  sin  ,
  x
 Fkx  X A  X B  0
Q  Fky  YA  T sin  cos   0 T Ty  T sin  cos ,
T  T cos 
 Fkz  Z A  Z B  Q  0  Fkz  Z A  Z B  T cos   P  F  0  z
 M  Qr 
 mx (Fk )  (a  b)  Z B  a  Q  0  mx (Fk )  a  Z B  21 a  P  a  F  0 T  .., Z B  ..
 X B  0, XA  0 
 my (Fk )  r  Q  M  0  my (Fk )  b  F  21 b  P  b  T cos   0 X B  .., X A  ..
 aQ bQ 
ZB  , ZA   mz (Fk )  b  T sin  cos   a  X B  0 YA  .., Z A  ..
 mz (Fk )  (a  b)  X B  0 a b a b
Department of Applied Mechanics 19 Department of Applied Mechanics 20
Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body

Ví dụ 1.

Xác định lực trong sau thanh.

Cho biết P và góc =45.
HỆ THANH KHÔNG GIAN

1. Nhắc lại PP cân bằng nút và PP mặt cắt

2. Các thanh không chịu lực
3. Ví dụ

Department of Applied Mechanics 21 Department of Applied Mechanics 22

Hê lực không gian và cân bằng vật rắn không gian – Spatial force systems & Equilibrium of a spatial rigid body

Ví dụ 2.
Xác định lực trong các thanh của hệ giàn không gian như
trên hình và chỉ ra các thanh đó chịu kéo hay nén.

Department of Applied Mechanics 23