BaigiangCKT - NgoBao

Cơ kỹ thuật
TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦ DẦU MỘT

VIỆN KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ
* *
*
ThS. NGÔ BẢO
CƠ KỸ THUẬT
(Dành cho sinh viên các ngành kỹ thuật)
O2
O1
SA
O3 oSB
o
A B
α
oSC
PB
C
PA
PC
LÝ THUYẾT CHÍNH
BÀI TẬP VÍ DỤ
BÀI TẬP CÓ LỜI GIẢI VÀ ĐÁP SỐ
CÁC ĐỀ KIỂM TRA VÀ THI THAM KHẢO
Bình Dương, 6/ 2023
Ngô Bảo – ÑH TDM 1

Cơ kỹ thuật
LÔØI NOÙI ÑAÀU
Các bạn đang cầm trên tay quyển sách tương đối đầy đủ lý thuyết, ví dụ minh
họa, bài tập có giải, các đề kiểm tra và thi tham khảo của môn học Cơ kỹ thuật,
thời lượng học từ 30 tới 60 tiết. Sách này đã được Hội đồng khoa học nghiệm thu
vào năm 2016. Tùy theo tư tưởng của người giảng dạy và đề cương của mỗi
trường quy định mà môn học này được dạy với số tiết khác nhau. Do đó, học viên
có thể học hết sách này hoặc bỏ một số chương.
Cơ kỹ thuật (có giáo trình gọi là Cơ học lý thuyết hoặc Cơ học) là môn khoa
học cơ sở cho các ngành kỹ thuật ứng dụng. Môn học này nghiên cứu sự cân bằng,
chuyển động, tương tác lực của vật thể trong đời sống và trong kỹ thuật. Nội dung
môn Cơ kỹ thuật gồm 3 phần: Tĩnh học, động học và động lực học. Các phần này
được tác giả trình bày trong 11 chương.
Cuối sách, tác giả có giải toàn bộ các bài tập đã cho, có trích các đề kiểm tra
và thi tham khảo. Đây là sự cố gắng của tác giả để nâng tầm giá trị của quyển
sách này, đồng thời giúp giảng viên đỡ vất vả khi giảng dạy, giúp sinh viên đỡ mất
thời gian tra cứu nhiều sách khi tự học. Sinh viên cần đọc kỹ phần lý thuyết, xem
hiểu rõ các ví dụ và tự giải các bài tập ở cuối mỗi chương, đặc biệt là các bài cơ
bản (có ghi chữ cb). Sinh viên không nên quá lệ thuộc vào các bài giải, vì các bài
giải đó chỉ ở mức hướng dẫn, chưa phải là đầy đủ.
Tác giả đã tham khảo nhiều giáo trình có uy tín hiện nay để biên soạn quyển
sách. Tuy nhiên, để hoàn thành nó, tác giả phải vận dụng kiến thức của mình rất
nhiều, cố gắng trình bày có tính chuyển tiếp giữa vật lý với cơ học, giữa cấp phổ
thông với cấp đại học. Hình thức trình bày các công thức, ngôn ngữ, hình vẽ, …
trong sách này tương đối rõ ràng và gần gũi.
Sau mỗi năm học, tác giả có chỉnh sửa một ít. Đến nay, quyển sách đã gần
như hoàn chỉnh. Tác giả hy vọng quyển sách này sẽ làm các giảng viên đồng
nghiệp và các em sinh viên hài lòng trong giảng dạy, học học tập và tra cứu. Chúc
các em đủ kiến thức để vượt qua các kỳ thi!
Tác giả Ngô Bảo

Cơ kỹ thuật
TOÙM TAÉT
Cơ kỹ thuật là môn học bắt buộc cho sinh sinh các ngành kỹ thuật. Tùy đặc
thù của từng ngành đào tạo mà người giảng viên cần có biến thể môn học này chút
ít để phù hợp với chuyên ngành cũng như trình độ của sinh viên theo học.
Quyển Cơ kỹ thuật này bao gồm các phần chính sau đây:
- Phần 1: Tĩnh học
Cung cấp cho sinh viên kiến thức về cân bằng của hệ cơ học. Trong đó nội
dung chính là phân tích các phản lực liên kết, lập các phương trình cân bằng tĩnh
học, giải các phương trình này để tìm ra các phản lực liên kết. Tính được các phản
lực liên kết là bước đầu quan trọng trong tính toán, kiểm tra bền và thiết kế các
công trình. Mặt khác, đây cũng là kiến thức tiên quyết cho các môn học sau này.
- Phần 2: Động học
Cung cấp cho sinh viên kiến thức về các dạng chuyển động của chất điểm,
chuyển động của vật rắn, chuyển động phức hợp,… Từ đó giúp sinh viên giải
quyết các bài toán vận tốc, gia tốc trong các cơ cấu nâng, hạ vật, cơ cấu quay, lắc,
trượt, các cơ cấu truyền động trong máy móc, …
- Phần 3: Động lực học
Cung cấp cho sinh viên kiến thức về động lực học, trong đó lấy các định luật
Newton làm cơ sở. Nếu trong phần Tĩnh học chỉ nghiên cứu về lực; trong phẩn
Động học nghiên cứu về vận tốc, gia tốc thì trong phần Động lực học lại nghiên
cứu cả hai vấn đề đó. Vì vậy, ở phẩn 3 này, sinh viên cần củng cố lại kiến thức ở
các phần 1 và 2. Đồng thời, sinh viên cũng được cung cấp kiến thức về các nguyên
lý cơ học như: nguyên lý Đalambe (D’Alembert), nguyên lý di chuyển khả dĩ, các
định lý tổng quát của động lực học hệ vật rắn và phương trình Lagrang loại II. Đây
là mảng kiến thức quan trọng làm nền tảng cho các môn học tiếp theo.
Cuối sách là các đề kiểm tra và thi tham khảo, giúp học viên có định hướng
học đúng phần trọng tâm khi bước vào các kỳ thi. Mọi đóng góp ý kiến, độc giả
hãy góp ý công khai, minh bạch và chú thích rõ bằng mực đỏ trong file mềm hoặc
viết hẳn trong sách. Liên hệ email: baon@tdmu.edu.vn; SĐT 090 3852554.
Tác giả trân trọng giới thiệu!
Bình Dương, 6/2023
Tác giả Ngô Bảo

Cơ kỹ thuật
PHẦN 1
TĨNH HỌC
*
* *
CHƯƠNG 1
CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN
TRONG TĨNH HỌC VẬT RẮN
MỤC TIÊU
Sau khi học xong chương này, học viên có khả năng:
1. Trình bày được các khái niệm cơ bản trong tĩnh học vật rắn,
như: lực, phản lực liên kết, hệ lực, ngẫu lực, tổng hợp lực, …
2. Trình bày được các tiên đề của tĩnh học.
3. Vẽ được phản lực liên kết của vài mô hình cơ học thực tế.
4. Tính được các bài toán cơ học cơ bản có liên quan ở các phần
trên.

Cơ kỹ thuật
1.1. CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN

1.1.1. Vật rắn tuyệt đối
Là vật có hình dạng hình học không đổi khi chịu lực tác dụng. Trên vật rắn
tuyệt đối có vô hạn các điểm mà khoảng cách giữa 2 điểm bất kỳ luôn luôn không
đổi.
Thực tế không có vật rắn tuyệt đối, mà chỉ toàn là vật rắn biến dạng khi chịu
lực tác dụng. Tuy nhiên, sự biến dạng của chúng quá nhỏ, ảnh hưởng rất ít hoặc
không ảnh hưởng đến mục tiêu khảo sát. Vì thế mà Cơ kỹ thuật đưa ra khái niệm
vật rắn tuyệt đối (gọi tắt là vật rắn hoặc tắt nữa là vật).
1.1.2. Cân bằng
Là trạng thái đứng yên của vật rắn so với một hệ quy chiếu cho trước.
Hệ quy chiếu là vật rắn làm mốc để dễ dàng xác định vị trí của vật rắn nào
đó ta đang khảo sát. Một vật có thể đứng yên với hệ quy chiếu này nhưng lại
chuyển động đối với hệ quy chiếu khác. Không có cân bằng tuyệt đối.
Ví dụ: Hành khách trong xe đang chạy thì đứng yên đối với xe nhưng lại
chuyển động đối với mặt đường.
Để tiện nghiên cứu trạng thái cân bằng hay chuyển động của vật, người ta
thường gắn hệ quy chiếu vào một hệ trục tọa độ.
1.1.3. Lực
Là sự tác dụng qua lại giữa các vật, kết quả gây ra sự thay đổi trạng thái
hay sự chuyển động của vật.
Ví dụ: Búa đập vào đinh, đầu tàu kéo đoàn tàu, …
Lực có 3 yếu tố:
- Điểm đặt.
- Phương, chiều.
- Độ lớn.
Đơn vị của lực là N (Newton). Các bội số của N là:
1 kN = 1000 N; 1 MN = 1000 000 N
Lực được biểu diễn bằng 1 véc tơ.
Ví dụ: F , P, …
Chiều dài của véc tơ biểu diễn lực gọi là độ lớn của lực. Nếu biểu diễn lực
mà không có dấu véc tơ trên đầu chữ cái thì phải biểu diễn lực bằng chữ cái hoa in
đậm. Trong tài liệu này, tác giả biểu diễn lực bằng véc tơ có dấu mũi tên trên đầu
cho quen thuộc với các giáo trình cấp dưới mà học viên đã biết.

Cơ kỹ thuật
1.1.4. Hệ lực
Là tập hợp các lực cùng tác dụng lên vật.
Ví dụ: Khi treo quả cầu nặng bằng dây vào tường thì các lực tác dụng vào
quả cầu như hình 1.1. Lúc này ta có hệ lực ( P,T , N ).
T

B
N
A
0 O
Hình 1.1. Hệ lực tác dụng lên quả cầu khi treo nó lên tường
Khi thay hệ lực này bằng hệ lực khác mà trạng thái của vật không đổi thì hai
hệ lực đó là tương đương nhau.
Ví dụ: Ta thay hệ lực ( P,T , N ) ở hình 1.1 bằng hệ lực ( F ,Q,T , R, K ), khi đó,
vật vẫn như trạng thái đầu thì ta nói hệ lực ( P,T , N ) tương đương hệ lực
( F ,Q,T , R, K ), ta ký hiệu:
( P,T , N ) ~ ( F ,Q,T , R, K ).
1.1.5. Hai lực trực đối (Hình 1.2a)

Hai lực cùng phương, cùng độ lớn nhưng ngược chiều gọi là hai lực trực
đối.
F1 trực đối F2 thì F1  F2  0 (1.1)
Ví dụ: Khi vật A va chạm vào vật B thì vật A bị tác dụng bởi lực FA , vật B
bị tác dụng bới lực FB thỏa FA  FB .

Cơ kỹ thuật
1.2. HỢP LỰC

F1 O F2 F3
1.2.1. Hợp lực các lực đồng a)
quy cùng phương:
F1 R O F2
Các lực đồng quy cùng b)
phương là các lực cùng giá (hình
1.2a). c) O F1 R
+ Ở hình 1.2b) thì ta có: F2
   F
R  F1  F2 ; F3
Độ lớn: R  F1  F2 F1
R
+ Ở hình 1.2c) thì ta có: d)
  
O
R  F1  F2 ; F2
Độ lớn: R  F1  F2 F3
1.2.2. Hợp lực các lực đồng F1 F
e)
quy không cùng phương:
F2
a) Tìm hợp lực theo quy tắc F12
hình bình hành: F1
+ Ở hình 1.2d), để thu gọn F
   f) O ß 
hệ lực ( F1 ; F2 ; F3 ) thì ta tổng hợp
   F2
F1 và F2 thành lực R . Sau đó, ta F’1
  g) A
lại tổng hợp lực R và F3 để thành F1 F’2
 F2
lực cuối cùng là F .
+ Ở hình 1.2e) thì ta tổng Hình 1.2. Lực và hợp lực
  
hợp F1 và F2 thành lực F12 . Sau
  
đó, ta lại tổng hợp lực F12 và F3 để thành lực cuối cùng là F .
Trong trường hợp các lực không cùng phương, không cùng điểm đặt (tức
chưa đồng quy) thì ta phải dùng phép tịnh tiến để đưa chúng về cùng điểm đặt. Sau
đó, dùng quy tắc hình bình hành như các phần trên để tính hợp lực (hình 1.2 g).
Ta cũng có thể tính được độ lớn của lực theo định lý hàm số cos (Hình 1.2f):
F  F12  F22  2F1 .F2 . cos(1800   )

Cơ kỹ thuật
F  F12  F22  2 F1 .F2 .cos  (1.2)

 
F tạo với F2 góc  sao cho
F 2  F22  F12
cos   (1.3)
2.F .F2
b) Tìm hợp lực bằng phương pháp giải tích (hình 1.7):
Thực tế, các lực ít khi đồng quy nhau (hình 1.3a). Để thấy rõ các lực đồng
quy, ta tịnh tiến các vec tơ lực về cùng gốc và đặt vào gốc đó hệ trục tọa độ Oxy
như hình 1.3b.
y
F3
F1 F3 F3y
F2 F1y F1
FF2x
2y F2
x
F3x O F1x F2x
a) b)
Hình 1.3. Xác định giá trị hợp lực bằng phương pháp giải tích
Ta dùng phương pháp giải tích để tính hợp lực như sau:
Biểu thức véc tơ của lực tổng hợp là:
F  F1  F2  F3  ... (1.4)
Khi chiếu các lực lên Ox, Oy thì ta có giá trị hợp lực theo Ox, Oy là:
Fx  F1x  F2 x  F3 x  ...
Fy  F1y  F2 y  F3 y  ...
Như vậy, giá trị hợp lực là:
F  Fx2  Fy2 (1.5)

Nhắc lại các phép tính về véc tơ (hình 1.4)
 AC  AB  AD (quy tắc hình bình hành)
 AC= AB 2  BC 2  2. AB.BC. cos (độ dài véc tơ)
 AB.BC  AB.BC.cos  (tích vô hướng của 2 véc tơ)

Cơ kỹ thuật
B
α C
A
D
Hình 1.4. Tổng hợp 2 véc tơ
Trong trường hợp hệ lực trong không gian Oxyz, tức là các lực không đồng
phẳng, một cách tương tự như trên, công thức (1.5) được mở rộng như sau:
F  Fx2  Fy2  Fz2 (1.5’)
1.2.3. Hợp lực các lực song song (hình 1.5)

Biểu thức lực tổng hợp:
  
F  F1  F2 (1.6)
a) Hợp lực của 2 lực song song cùng chiều (Hình 1.5a) là 1 lực có:
+ Phương song song với 2 lực; cùng chiều 2 lực.
+ Độ lớn bằng tổng độ lớn 2 lực:
F  F1  F2 (1.7)
+ Điểm đặt tại O trên đoạn AB sao cho:
F1.OA = F2.OB (1.8)
F1
A O B A B O
F2 F
F1
F F2
a) b)
Hình 1.5. Hợp các lực song song

Cơ kỹ thuật
b) Hợp lực của 2 lực song song ngược chiều (Hình 1.5b) là 1 lực có:
+ Phương song song với 2 lực, chiều cùng chiều lực lớn.
+ Độ lớn bằng hiệu trị tuyệt đối độ lớn của 2 lực:
F  F1  F2 (1.9)
+ Điểm đặt tại 0 trên đoạn AB và 0 nằm về phía lực lớn sao cho:
F1.OA = F2.OB (1.10)
1.3. MÔMEN
1.3.1. Khái niệm
Mômen là đại lượng đặc trưng cho tác dụng A
α
của lực khi lực đó làm quay vật.
Một cách đầy đủ, độ lớn mômen được định F d O
nghĩa là mô đun của véc tơ tích có hướng của lực F
với OA:
M  F  OA  F .OA.sin   F .d
Vậy, Giá trị mômen được đo bằng độ lớn của lực nhân với cánh tay đòn.
M = F.d (1.11)
M: mômen (N.m)
F: Lực (N)
d: Tay đòn (m) - (là khoảng cách từ trục quay đến giá của lực)
1.3.2. Ngẫu lực Q

Là hệ 2 lực song song,
ngược chiều, không cùng giá và có O
độ lớn bằng nhau. Ngẫu lực là hệ
lực đặc biệt, có tác dụng làm cho F
vật quay.
Hình 1.6. Ngẫu lực đang tác dụng vào vật
Ví dụ: Ở hình 1.6, ( F , Q ) là
hệ ngẫu lực, có tác dụng làm quay m
vật.
- Tác dụng của ngẫu lực
được đặc trưng bằng mômen M M
(được biểu diễn bằng mũi tên
cong). Mômen M sinh ra véc tơ Hình 1.7. Xác định chiều của véc tơ mômen m

Cơ kỹ thuật
mômen m (được biểu diễn bằng vec tơ) có phương và chiều tạo với M theo quy tắc
“nắm bàn tay phải”(hình 1.7):
“Nắm bàn tay phải sao cho 4 ngón tay khum lại theo chiều M, ngón cái
choãi ra góc 900 chỉ chiều véc tơ m ”.
Quy tắc nói trên thường áp dụng cho tính toán kết cấu bằng máy tính (đặc
biệt dùng nhiều trong phần mềm SAP). Trong cơ học, ta chỉ dùng mômen với ký
hiệu là M.
- Mômen M có tính chất cộng:
M = M1 + M2 + M3 + … (1.12)
m  m1  m2  m3  ... (1.13)
Quy ước: Mômen M (ngẫu lực) làm cho vật quay ngược chiều kim đồng hồ
thì có giá trị dương, ngược lại thì mômen M có giá trị âm.
Quy ước trên nếu áp dụng vào vật đang cân bằng thì phát biểu quen thuộc
như sau: “Tổng mômen làm vật quay theo chiều này bằng tổng mômen làm vật
quay theo chiều ngược lại”.
1.3.3. Mômen của 1 lực đối với 1 điểm

FF
d
O

Hình 1.8. Mômen của lực F đối với điểm O
 
Ta ký hiệu M 0 ( F ) là mômen của lực F đối với điểm O.
Công thức:

M 0 ( F )   F .d (1.14)
F: Lực (N)
d: Cánh tay đòn (m) (–) (+)
 
M 0 ( F ) : Mômen của lực F đối với điểm O (N.m).

Chú ý: Nếu lực F làm cho cánh tay đòn d quay ngược chiều kim đồng hồ

(chiều dương lượng giác) thì M 0 ( F ) lấy (+); ngược lại thì lấy (– ).

Cơ kỹ thuật
Trong trường hợp hình 1.8 thì:

M 0 ( F )  F .d (1.15)
Các giáo trình khác ký hiệu mômen của lực F đối với điểm O là MO (F)
hoặc mO (F) hoặc mO (F) , M/O,…Trong sách này, tác giả dùng ký hiệu là MO (F) . Tất
cả cũng chỉ là ký hiệu, chúng ta không nên quá khó chịu, quan trọng là tính đúng
chiều và độ lớn.
1.4. CÁC TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC

Tiên đề 1: Điều kiện cần và đủ để F1 F2
một vật rắn nằm cân bằng dưới tác dụng
của hai lực là hai lực đó phải cùng
phương, ngược chiều và cùng độ lớn (hai Hình 1.9. Hai lực cân bằng
lực trực đối).
Chú ý: Cần phân biết khái niệm
“hai lực cân bằng” và “hai lực trực đối”. F3
Hai lực cân bằng là hai lực cùng tác dụng
vào 1 vật, còn hai lực trực đối thì chưa F2 F2
chắc cùng tác dụng vào 1 vật.
Tiên đề 2: Tác dụng của hệ lực F4
không đổi khi ta thêm vào hoặc bớt đi hai Hình 1.10. Thêm hai lực cân bằng
lực cân bằng.
Hệ quả: Sự trượt lực B
Tác dụng của lực lên vật rắn không đổi khi trượt T'
các lực trên đường tác dụng của nó.
 B
Ví dụ: Ta có thể trượt lực T ' có điểm đặt tại B về
  T
lực T có điểm đặt tại O; ta có thể trượt lực N ' có điểm đặt N' N
A
0O

tại A về lực N có điểm đặt tại O.
Mục đích của hệ quả trên nhằm giúp ta đưa các lực P
cho chúng đồng quy và từ đó tính toán sẽ dễ dàng hơn.
Hình 1.11. Trượt lực
Tiên đề 3: Hai lực đồng quy có hợp F1
lực là đường chéo của hình bình hành với F
hai cạnh là hai lực đó (quy tắc hình bình O
hành). F2
Hình 1.12. Quy tắc hình bình hành

Cơ kỹ thuật
Tiên đề 4: Lực tác dụng và phản lực

liên kết giữa hai vật có cùng độ lớn, cùng
phương và ngược chiều nhau. Tuy nhiên, NB NA
chúng không phải là hai lực cân bằng vì
chúng không đặt vào cùng một vật (chúng là
2 lực trực đối).
Tiên đề 5: Vật chịu liên kết đang Hình 1.13. Lực và phản lực liên kết
cân bằng, khi giải phóng liên kết và thay
bằng các phản lực liên kết thích hợp thì vật vẫn cân bằng.
A B
T1 T2
O O
a) b)
P
Hình 1.14. a) Vật chịu liên kết b) Giải phóng liên kết
Tiên đề 6: Vật biến dạng đang cân bằng, khi hóa rắn lại vẫn cân bằng,
điều ngược lại không đúng.
F1 F2 F1 F2
Vật biến dạng cân bằng Vật rắn cân bằng
F1 F2 F1 F2
Vật rắn cân bằng Vật biến dạng không cân bằng
Hình 1.15. Hóa rắn và giải phóng hóa rắn
Cơ hệ có liên kết khớp đang cân bằng, ta hóa khớp thành ngàm (liên kết cứng)
thì hệ vẫn cân bằng; ngược lại, hệ có liên kết ngàm đang cân bằng, ta hóa ngàm
thành khớp thì hệ hết cân bằng (xem phản lực liên kết ở phần tiếp theo sau).

Cơ kỹ thuật
1.5. PHẢN LỰC LIÊN KẾT

N1 Chòu keùo
SA B
N2 A
N
a) Chòu P
a) neùn
SC
C
c)
c) Chòu
neùn
T
T1 T2
A B
P P SB
SA
b)
b) d)
d)
z
Fz
Fy Mx
M Fy y
My
O
Fx Fx Mz
x
e)
e)
FyA FyA FyA FyA
FxA FxA
A A
f)f) g) z
g)
Fz
z
OÅ ñôõ chaën
FzA FzB Fy
y y
A B O
FyA OÅ ñôõ Fx
FxA FxB
x
h)
h) x
i)
i)
Hình 1.16. Các loại liên kết và phản lực liên kết

Cơ kỹ thuật
Vật khảo sát tác dụng lên vật chịu liên kết một lực thì vật chịu liên kết cũng
tác dụng lại vật khảo sát 1 lực, lực này gọi là phản lực liên kết.
Vật khảo sát là vật chịu lực tác dụng (ví dụ: dầm, xà, dây, …) ; vật chịu liên
kết là vật gây ra phản lực liên kết (ví dụ: vách tường, mặt đất, mặt sàn, …).
Ta có các loại liên kết sau đây (hình 1.16):
1.5.1. Liên kết tựa (Hình 1. 16a): Hai vật trực tiếp tựa lên nhau, tiếp xúc theo
bề mặt, đường hoặc điểm. Phản lực có phương vuông góc với mặt tựa hoặc đường
tựa, có chiều cản trở di chuyển của vật.
1.5.2. Liên kết dây (Hình 1.16b): Dây ở dây giả sử là mềm, thẳng, không
dãn. Phản lực của vật rắn tác dụng lên dây gọi là sức căng dây, có phương dọc theo
dây và có chiều hướng ra xa vật.
1.5.3. Liên kết thanh (Hình 1.16c, d): Liên kết loại này thường bỏ qua trọng
lượng của thanh. Lúc đó, phản lực có phương dọc theo hai điểm chịu lực của
thanh, có chiều hướng ra xa điểm chịu lực nếu thanh chịu nén và chiều ngược lại
nếu thanh chịu kéo, ta gọi các phản lực đó là các ứng lực.
1.5.4. Liên kết ngàm (Hình 1.16e): Ngàm được hiểu là 2 vật được hàn cứng
vào nhau. Nếu xét trong mặt phẳng (hệ lực phẳng) thì phản lực liên kết gồm có hai
lực vuông góc nhau và một ngẫu lực nằm trong mặt phẳng tạo bởi hai lực đó. Còn
trong không gian (hệ lực không gian) thì phản lực liên kết gồm ba lực vuông góc
nhau đôi một dọc theo ba trục tọa độ và ba ngẫu lực xoay quanh Ox, Oy, Oz.
1.5.5. Liên kết bản lề (Hình 1.16f): Hai vật có liên kết bản lề với nhau khi
chúng có trục hoặc chốt chung, có thể quay tương đối với nhau. Phản lực liên kết
có phương không xác định. Thông thường, ta phân tích phản lực liên kết theo hai
thành phần vuông góc nhau, dọc theo các trục tọa độ.
1.5.6. Liên kết gối (Hình 1.16g): Gồm có gối cố định và gối di động. Phản lực
liên kết của gối di động gồm hai thành phần dọc theo các trục tọa độ và vuông góc
nhau; phản lực liên kết của gối di động chỉ có một lực như là liên kết tựa.
1.5.7. Liên kết cối (ổ đỡ chặn và ổ đỡ - Hình 1. 16h): Phản lực liên kết có
phương không xác định. Thông thường, ta phân tích các phản lực này dọc theo các
trục tọa độ. Nếu ổ chặn thì có ba phản lực liên kết, còn ổ đỡ thì chỉ có 2 phản lực
liên kết.
1.5.8. Liên kết gối cầu (Hình 1.16i): Gối cầu gồm có một quả cầu gắn trong
một lỗ cầu, xoay được tự do trong lỗ đó. Phản lực liên kết có chiều không xác định.
Thông thường, ta phân tích các phản lực này dọc theo các trục tọa độ.
Chú ý: Các phản lực liên kết thì phải đúng phương như ta đã biểu diễn trên
nhưng chiều thì chưa chắc, mà mới là chiều giả định. Khi tính toán nếu ra kết quả
dương (+) thì chiều giả định là đúng; nếu tính toán ra kết quả âm (–) thì chiều
đúng phải ngược lại với chiều giả định.

Cơ kỹ thuật
1.6. CÁC VÍ DỤ MINH HỌA
Ví dụ 1: Hãy vẽ các phản lực liên kết trong các trường hợp sau:
A Bỏ qua khối
lượng thanh
BC
C
B
m
a) Các khối trụ có trọng lượng P b) Vật bị chống ra xa tường và

tựa lên nhau treo vào dây không dãn
q M
P P
GIẢI
Áp dụng cáchAvẽ phản lực liên kết tựa, liên kết thanh và
D liên kết dây, ta có như sau:
B C
A
qN' P N' N1
2 3 N2 P
P A T
N2 N3 B C
A N4 B N4 C N3 N'D2 E N
N'1
P N1 P P m
C
N N N4 B
P
m
Hình 1.17.MHình ví dụ 1
q P
P
Ví dụ 2: Hãy vẽ các phản lực liên kết trong các trường hợp sau:
A B C D
FxA M
q P
FyA P
FyC
q A D P
B C
A q B C D EP
FxD
FyD
A BFyB C D E
Hình 1.18. Dầm tựa trên các gối đỡ

N N3
N4 2 N4 N3 N'2 B C
N
N'1
P N1
Cơ kỹ thuật P P m
GIẢI
N vẽ phản N
Áp dụng cách lực liên kết gối cốN4
định, gối di động, ta có như sau: P
q M
P P
A B C D
FxA
FyA
FyC
q P
A B C D E
FxD
FyB FyD
Hình 1.18 (tt)
Ghi chú: Ở ví dụ này ta dùng ký hiệu là FxA ; FyA để chỉ lực tác dụng theo
phương x, phương y tại A. Chữ F là viết tắt của force, tức là lực. Nếu bạn đọc thấy
ký hiệu này là dài, khó nhớ thì có thể dùng ký hiệu khác. Điều này không ảnh
hưởng tới bài toán. Ví dụ, ta có thể dùng H A để chỉ lực ngang tại A (H là viết tắc
horizon, tức là ngang), dùng VA để chỉ lực đứng tại A (V là viết tắt của vertical, tức
là đứng).
Ví dụ 3: Xét hình 1.19. Hãy tính tổng mômen của các lực quanh A và B?
F1 F2
d1
FxA C B
A  D
d2
FyA FyB
Hình 1.19. Lực tác dụng lên dầm AB

Cơ kỹ thuật
GIẢI
   
 M A ( Fk )  M A. ( F1 )  M A ( F2 )  M A ( FyB )
 F1d1  F2 . AD  FyB . AB
 F1. AC.cosa  F2 .AD  FyB .AB
   
M B ( F k )  M B ( F1 )  M B ( F2 )  M B ( FyA )
 F2 BD  F1.d 2  FyA AB
 F2 .BD  F1 .BC. sin a FyA AB
Ở ví dụ trên ta đã dùng quy tắc: “Mômen làm cho tay đòn quay ngược chiều
kim đồng hồ thì lấy giá trị dương, mômen làm tay đòn quay cùng chiều kim đồng
hồ thì lấy giá trị âm”.
Chú ý: Trong tam giác vuông thì cạnh góc vuông bằng:
- Cạnh huyền nhân sin góc đối.
- Cạnh huyền nhân cos góc kề.
- Cạnh góc vuông còn lại nhân tan góc đối.
- Cạnh góc vuông còn lại nhân cotg góc kề.
A
AB = AC.sinC = AC.cosA = BC.tanC = BC.cotA
B C
Ví dụ 4: Hãy tính hợp lực của các lực đã cho như hình 1.20 bằng
phương pháp hình bình hành (phương pháp hình học), sau đó tính lại kết
quả bằng phương pháp giải tích? Biết F1 = 9 KN, F2 = 11 KN, F3 = 17
KN.
y
F3 40°
F1
F2
43°
19°
x
O
Hình 1.20. Hình ví dụ 4

Cơ kỹ thuật
GIẢI
a) Phương pháp hình bình hành:
Ta vẽ các véc tơ tổng hợp lực theo quy tắc hình bình hành (phương pháp
hình học) như hình 1.21. Dễ dàng ta tính được các góc:
OF1F12 = 1490
OF3F2 = 760
Áp dụng định lý hàm số cos trong tam giác OF1F12, ta tính độ lớn của lực

F12 như sau:
F12  F12  F22  2.F1 .F2 . cos149 0  9 2  112  2.9.11. cos149 0  19,28 KN
Tương tự, áp dụng định lý hàm số cos trong tam giác OF3F, ta tính độ lớn

của hợp lực F như sau:
F  F122  F32  2.F12 .F3 . cos 76 0  19,28 2  17 2  2.19,28.17. cos 76 0  22,4 KN
y
F
F3
76°
F1 F12
F2
O x
9°
14
Hình 1.21. Tính hợp lực bằng phương pháp hình bình hành
b) Phương pháp giải tích:

Ta kiểm nghiệm lại hợp lực của các lực đã cho bằng phương pháp giải tích
như sau (hình 1.22):
y
F3 F3y
F1y F1
FF2x F2
x
2y
F3x O F1x F2x
Hình 1.22. Tính hợp lực bằng phương pháp giải tích
Fx  F1x  F2 x  F3 x  F1. sin 400  F2 . cos 190  F3 . cos 430

Cơ kỹ thuật
= 9 . 0,643 + 11 . 0,946 – 17 . 0,731 = 3,753 KN
Fy  F1 y  F2 y  F3 y  F1 . cos 40 0  F2 . sin 19 0  F3 . sin 430
= 9 . 0,766 + 11 . 0,326 + 17 . 0,682 = 22,06KN
Như vậy, giá trị hợp lực: F  Fx  Fy  3,75  22,06  22,4KN

2 2 2 2
Kết luận: So sánh 2 phương pháp trên, ta thấy kết quả là như nhau.
TÓM TẮT
1. Cơ kỹ thuật nghiên cứu vật rắn tuyệt đối, tức là vật có hình dạng hình
học không đổi khi chịu lực tác dụng.
2. Cân bằng là trạng thái đứng yên của vật rắn so với một hệ quy chiếu
cho trước.
3. Là sự tác dụng qua lại giữa các vật, kết quả gây ra sự thay đổi trạng
thái hay sự chuyển động của vật.
4. Hệ lực là tập hợp các lực cùng tác dụng lên vật.
5. Hai lực cùng phương, cùng độ lớn nhưng ngược chiều gọi là hai lực
trực đối.
6. Hợp lực: F  F1  F2  F3  ...

- Khi 2 lực cùng phương, cùng chiều: F  F1  F2
- Khi 2 lực cùng phương, ngược chiều: F  | F1  F2 |
- Khi 2 lực vuông góc: F  F12  F22
- Khi 2 lực tạo với nhau góc α: F  F12  F22  2F1F2 .cos
7. Mômen là đại lượng đặc trưng cho tác dụng của lực khi lực đó làm
quay vật. Giá trị mômen được đo bằng độ lớn của lực nhân với cánh tay
đòn: M = F.d
8. Ngẫu lực là hệ hai lực song song, ngược chiều, không cùng giá và có
độ lớn bằng nhau. Ngẫu lực là hệ lực đặc biệt, có tác dụng làm cho vật
quay.
9. Vật khảo sát tác dụng lên vật chịu liên kết một lực thì vật chịu liên
kết cũng tác dụng lại vật khảo sát 1 lực, lực này gọi là phản lực liên kết.
10. Các dạng liên kết thường gặp là: Liên kết tựa, liên kết ngàm, liên
kết dây, liên kết bản lề, liên kết gối, …

Cơ kỹ thuật
BÀI TẬP CƠ BẢN CHƯƠNG 1
1.1cb. Hệ lực phẳng đồng y

quy gồm các lực có trị số F1 = F2
= 100N; F3 = 150N; F4 = 200N;
góc giữa các lực cho trên hình
1.23. Hãy xác định hợp lực của
hệ lực đó (độ lớn và góc véc tơ lực F4
tạo với phưong Ox).
O F1
ĐS: R  Rx2  Ry2  170 N ; O x
Ry 800 500
tan      54 33'
0
Rx
700
F3 F2
Hình 1.23
1.2cb. Ống trụ đồng chất có trọng lượng
P = 60 N đặt trên máng ABC hoàn toàn nhẵn C
và vuông góc ở B như hình 1.24. Mặt BC của
máng hợp với mặt nằm ngang góc  = 60. A
Hãy xác định các phản lực của máng lên ống ở E
hai điểm tiếp xúc D và E bằng 2 phương pháp:
D 0 600
a) Phương pháp hình học. 30
B
b) Phương pháp giải tích.
ĐS: ND = 51,96 N; NE = 30 N Hình 1.24
1.3. Ở hai đầu thanh AB dài 0,6 m người A O B

ta treo hai vật có tải trọng PA = 60 kN và PB =
20 kN như hình 1.25. Xác định điểm đỡ O để
thanh AB nằm ngang.
PA PB
ĐS: O cách A một đoạn 0,15 m
Hình 1.25
1.4. Trên thanh AB dài 7m treo vật A O B
nặng có trọng lượng P = 14 kN như hình 1.26.
Hỏi phải treo vật cách gối A đoạn x bằng bao
nhiêu để áp lực tác dụng lên gối A có trị số là x
FA = 5 kN? FA
P FB
ĐS: x = 4,5 m Hình 1.26

Cơ kỹ thuật
1.5. Hai lực song song ngược chiều như hình 1.27, có:
F1 = 30 kN, F2 = 20 kN, AB = 0,2 m. Hãy xác định hợp lực của
2 lực ấy.
ĐS: R = 10 KN; OA = 0,4 m
1.6. Hệ ngẫu lực phẳng gồm các ngẫu lực có mômen:
M1 = 100 Nm, M2 = – 80 Nm, M3 = 250 Nm và M4 = – 200
Nm. Xác định mômen của ngẫu lực tổng hợp? Nếu ngẫu lực
tổng hợp có cánh tay đòn là 2m thì trị số của lực phải là bao
nhiêu? Hình 1.27
ĐS: F = 35N
II F1 F2
1.7cb. Xác định mômen của các lực
 
F1 vaø F2 đối với các điểm A và B như hình A  B
1.28. Biết F1 = 10kN, F2 = 12kN,  = 30, A C D B
AC = CD = DB = 2m.
ĐS:
K
M A ( F1 )  10 KN .m; M A ( F2 )  48 KN .m;
Hình 1.28
M B ( F1 )  20 KN .m; M B ( F2 )  24 KN .m;
1.8. Hãy tìm hợp lực của các lực song song như hình 1.29a, b. Biết: F1 = F4
= 4 KN; F3 = 2F2 = 3 KN.
F4 F1
F3 F3
1,1 m 1m
2,2 m
A B C D A B C D
4m 1,1 m F2
4m
F2
F1 F4
a) b)
Hình 1.29
1.9cb.
a) Người ta biểu diễn một lực có trị số 300 N bằng độ dài 10 mm. Vậy một
lực có độ dài 18 mm có trị số là bao nhiêu?
b) Hãy xác định phản lực liên kết tác dụng lên thanh AB trong các trường
hợp sau:

Cơ kỹ thuật
CC C
C
A PP B
A AA P B
A B P
A PP B B
B
a) b) c)
D
o
60
C
C 600
A
A
d)
Hình 1.30
ĐS: a) 540 N
1.10cb. Cho các lực trong mặt phẳng Oxy như hình bài 1.31. Biết mỗi đơn
vị dài của hệ trục tọa độ Oxy là 1.
y
F3
F1
F2
O x
F4 F5
Hình 1.31

Cơ kỹ thuật
a) Hãy tính tọa độ của từng véc tơ lực, sau đó tính độ lớn của chúng (theo
công thức tính độ dài của véc tơ)
b) Tính độ lớn mômen của từng lực đối với điểm O?
c) Tính độ lớn hợp lực bằng phương pháp giải tích (có thể tịnh tiến các véc tơ
lực cho chúng đồng quy hoặc không cần).
ĐS: F1  (3;5); F2  (2;5); F3  (6; 4); F4  (0; 4); F5  (2; 2)
Độ lớn: F1  34; F2  29 ; F3  52; F4  4 ; F5  2 2
M O ( F1 )  7; M O ( F2 )  5; M O ( F3 )  0; M O ( F4 )  16; M O ( F5 )  0
Fhl  113 (đơn vị lực)
1.11cb. Hãy xác định tổng F1 F2 F3

đại số mômen của các lực F1, F2,
1,5m 1,5m
F3 đặt vào xà AC đối với hai gối
đỡ A và B. Cho F1 = 438 N, F2 = A
146 N, F3 = 292 N. Các dữ kiện E B C
D
khác theo hình vẽ.
4m 1,5m
Hình 1.32
ĐS:  M A (Fk )  2701Nm;  M B (Fk )  803Nm
1.12. Tìm mômen của các lực F1 ; F2 đối với tâm O như hình 1.33. Biết F1
= F2 = 320N, OA = 0,4m,  = 30o.
F1
F1
OO
A

A
FF22
Hình 1.33
 
ĐS: o 1
M ( F )  128Nm; M o ( F2 )  64Nm

Cơ kỹ thuật
CHƯƠNG 2.
ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG
CỦA HỆ LỰC PHẲNG VÀ HỆ LỰC KHÔNG GIAN
MỤC TIÊU
1. Trình bày được thế nào là hệ lực phẳng, hệ lực không gian,
véc tơ lực chính, véc tơ mômen chính, …
2. Viết được hệ phương trình cân bằng của hệ lực phẳng và hệ
lực không gian.
3. Giải được các bài toán tĩnh học cơ bản (phẳng và không
gian).

Cơ kỹ thuật
2.1. HỆ LỰC PHẲNG

2.1.1. Định nghĩa
Hệ lực phẳng là hệ lực nằm trong một mặt phẳng.
F1
F2 F3
F4
Hình 2.1. Hệ lực phẳng
2.1.2. Véc tơ lực chính (véc tơ lực tổng hợp)

  
Là véc tơ hợp lực của hệ lực ( F1 , F2 , F3 ...) , nếu kí hiệu véc tơ lực chính là
R thì:
   
R  F1  F2  F3  ...   Fk (2.1)
Ta có thể xác định véc tơ lực chính R bằng quy tắc hình bình hành hoặc
bằng phương pháp giải tích. Thông thường, ta hay dùng phương pháp giải tích để
tìm độ lớn của R . Theo kết quả đã biết ở chương 1 như sau:
Rx  F1x  F2 x  F3 x  ...   Fkx (2.2a)
Ry  F1 y  F2 y  F3 y  ...   Fky (2.2b)


Cos của góc tạo bởi lực chính R và các trục tọa độ Ox, Oy như sau:
R  Rx2  R y2 (2.3)
 R
cos(Ox, R)  x (2.4a)
R
 R
cos(Oy, R)  y (2.4b)
R
2.1.3. Mômen chính (mô men tổng hợp)

Mômen chính của hệ lực phẳng là tổng mômen của các lực thành phần.
   
 M A ( Fk )  M A ( F1 )  M A ( F2 )  M A ( F3 )  ... (2.5)

Cơ kỹ thuật
2.1.4. Điều kiện để vật nằm cân bằng trong mặt phẳng
Để vật nằm cân bằng thì lực tổng hợp (hay lực chính) tác dụng lên vật bằng
0 và mômen tổng hợp (hay mômen chính) tác dụng lên vật bằng 0.
 Fx  0  Fx  0  Fx  0
 R  0
   
 hay  Fy  0 hay  M A (Fk )  0 hay viết gọn  Fy  0 (2.6)
 A k
 M ( F )  0    
 M A ( Fk )  0  MB (Fk )  0  M / A  0
Điều kiện trên cũng là nội dung chính của định luật II Newton (trường hợp
gia tốc bằng 0).
Chú ý: Khi chiếu các vec tơ lên trục tọa độ thì ta không ghi dấu vec tơ lên
đầu ký tự biểu diễn lực nữa.
2.1.5. Các ví dụ minh họa về hệ lực phẳng
Ví dụ 1: Quả cầu trọng lượng P được treo vào tường bằng dây không
dãn. Hãy xác định lực căng dây và phản lực của tường tác dụng lên quả
cầu?
y
T

B
N
A
0
O
P
x
O
GIẢI
Hệ lực tác dụng lên quả cầu gồm:

- Trọng lực P hướng thẳng đứng xuống dưới.

- Lực căng dây T dọc theo dây.

- Phản lực N của tường.
 Fx  0  N  P. tan 
 N  T sin  0 
Áp dụng điều kiện cân bằng:    P
 Fy  0  P  T cos  0 T  cos

Cơ kỹ thuật
Ví dụ 2: Thanh AB được giữ cân bằng và chịu mômen M như hình vẽ. Tính
phản lực liên kết tại A và B? Bỏ qua trọng lượng của thanh.
M
A B
C
a a
GIẢI
  
Ta đặt các phản lực F xA và F yA tại A; đặt phản lực F yB tại B. Ta tính các
phản lực này như sau:
FyA FyB
M
FxA
A C B
a a
F x
0 FxA  0 FxA  0
(FyA < 0 nên
M
M /A
0  FyB .2a  M  0  FyB 
2a
chiều của FyA
phải ngược lại).
M
M /B
0 FyA .2a  M  0 FyA  
2a
 Fx  0

Ghi chú: Bài trên có thể dùng công thức  Fy  0 (bạn đọc tự thử lại)

 M / A  0
Ví dụ 3: Thanh ABCD được giữ cân bằng bởi 2 gối đỡ, cường độ lực
phân bố đều là q. Tính phản lực liên kết tại A và B? Bỏ qua trọng lượng
của thanh. Cho P = q.a.
P=q.a P=q.a
q
A C B D
a a a

Cơ kỹ thuật
GIẢI
  
Ta đặt phản lực F yA tại A; đặt phản lực F xB và F yB tại B, ta tính các phản lực
này như sau:
P=q.a P=q.a
q
FxB
A C B D
FyA a a FyB a
 Fx  0 F  0 F  0
  xB  xB
 M/ A  0   P.a  2qa.a  FyB .2a  P.3a  0   FyB  3qa
  
 M/ B  0  P.a  2qa.a  P.a  FyA .2a  0  FyA  qa
 Fx  0

Ghi chú: Bài trên có thể dùng công thức  Fy  0 (bạn đọc tự thử lại)

 M / A  0
Ví dụ 4: Thanh ABCDE được giữ cân bằng bởi 2 gối đỡ. Tính phản lực
liên kết tại B và D? Bỏ qua trọng lượng của thanh. Cho P = 2qa.
q P=2q.a
A B C D E
a a a a
GIẢI
  
Ta đặt phản lực F yB tại B; đặt phản lực F xD và F yD tại D.
q FyB P=2q.a
FyD
FxD
A B C D E
a a a a
Khi hệ cân bằng, ta tính các phản lực này như sau:

Cơ kỹ thuật
+ F x
 0  FxD  0
4qa 2  2qa 2
+  M / D  0  2qa.2a  FyB .2a  2qa.a  0  FyB  2a
 qa
6 qa2
+ M /B  0  2qa.3a  FyD .2a  0  FyD 
2a
 3qa
Ghi chú: Có thể trình bày từng phương trình như trên, không cần đưa vào hệ
cũng được.
Ví dụ 5: Bể nước có trọng lượng P, được đặt trên tháp như hình 2.6. Ở
độ cao H có lực gió nằm ngang quy về lực tập trung có độ lớn Q. Tính
các phản lực tại A, B và tìm a để bể nước không bị lật?
Q
P
A
B
a
GIẢI
  
Ta đặt phản lực F xA, F yA tại A; đặt phản lực F yB tại B.
Áp dụng điều kiện cân bằng:

  FxA  Q
 Fx  0 F  Q  0 
  xA   P Q.H 
 Fy  0   P  FyA  FyB  0   FyA  P    
   2 a 
 M A (Fk )  0 Q.H  F .a  P. a  0  P Q.H
 yB
2  FyB  
 2 a
P Q.H 2Q.H
Để bể nước không bị lật thì FyB   0a
2 a P

Cơ kỹ thuật
Ví dụ 6: Vật có khối lượng m = 1,7 kg được treo tại trung điểm O của
dây như hình 2.7. Tìm lực căng của dây OA; OB theo góc  .
Áp dụng với  = 300 và  = 600. Trường hợp nào dây dễ bị đứt hơn?
A   B
T1 T2 x
O
P
GIẢI
Điều kiện cân bằng:
 Fx  0 T2 cos a  T1 cos a  0 T1  T2

 mg
   P  T1  T2 
 Fy  0 T1 sin a  T2 sin a  P  0 T1  T2  2 sin a 2sin a
Ghi chú: Ở đây không không cần phương trình mômen, vì các lực đồng quy tại O.
1,7.10
+ Khi  = 300: T1  T2   17N
1
2.
2
1,7.10 17
+ Khi  = 600: T1  T2   N
3 3
2.
2
Vậy: Góc  càng nhỏ dây càng dễ bị đứt, vì góc  nhỏ hơn thì dây chịu lực
căng lớn hơn.

Cơ kỹ thuật
2.2. HỆ LỰC KHÔNG GIAN

Hệ lực không gian là tập hợp nhiều lực tác dụng lên một vật rắn mà phương
của các lực đó không nằm trong cùng một mặt phẳng.
Hệ lực không gian là trường hợp tổng quát của hệ lực. Hệ lực
( FxA , FzA , FxB , FzB ,T1 ,T2 ) như hình vẽ 2.8 là hệ lực không gian, vì các lực không
nằm cùng trong một mặt phẳng.
2R
z z
M
2r
FzA FzB
A B y
FxA FxB
T1 x x
T2 0,8a a a
P
Hình 2.8. Hệ lực không gian
2.2.2. Véc tơ lực chính của hệ lực không gian
  
Là véc tơ hợp lực của hệ lực không gian ( F1 , F2 , F3 ...) .
Ta ký hiệu véc tơ lực chính là R .

    
R  F1  F2  F3  ...   Fk (2.7)
Ta có thể xác định véc tơ lực chính R bằng quy tắc hình bình hành hoặc
bằng phương pháp giải tích. Thông thường, ta hay dùng phương pháp giải tích để
tìm độ lớn của R . Theo kết quả đã biết ở chương 1, ta có các công thức sau:
Rx  F1x  F2 x  F3 x  ...   Fkx (2.8a)
Ry  F1 y  F2 y  F3 y  ...   Fky (2.8b)
Rz  F1z  F2 z  F3 z  ...   Fkz (2.8c)
R  Rx2  R y2  Rz2 (2.9)

Cơ kỹ thuật
 R
cos(Ox, R)  x (2.10a)
R
 R
cos(Oy, R)  y (2.10b)
R
 R
cos(Oz, R)  z (2.10c)
R
2.2.3. Mômen chính của hệ lực không gian

a) Mômen của một lực đối với một điểm
m o( F )
Mo ( F )
F
d
O α
P A
Hình 2.9. Mômen của một lực đối với 1 điểm


 Như đã biết ở chương 1, mômen
 của lực F đối với điểm O ký hiệu là

MO( F ). Véc tơ mômen của lực F đối với điểm O ký hiệu là m O( F ) với các tính
chất sau:

- Phương vuông góc với mặt phẳng qua O và chứa F . Tức là mặt phẳng
(P), hình 2.9.

- Chiều nhìn từ ngọn đến gốc véc tơ thấy F quay quanh O ngược chiều kim
đồng hồ (đây chính là quy tắc nắm bàn tay phải đã biết ở chương 1).
- Điểm đặt tại O.

- Độ lớn: Là mô đun của véc tơ tích có hướng của F với OA như sau
 
| m O( F )| = F  OA  F.OA.sin  (2.11)

Trong thực hành, ta rất cần biết chiều tác dụng cùa MO( F ), nên ta có:
  
|MO( F )=  m O( F )| =  F.d (2.12)

(d là khoảng cách từ O đến giá của lực F )

Cơ kỹ thuật
Chú ý:
1/ Nếu lực F làm cho cánh tay đòn d quay theo (–) (+)
chiều dương (ngược chiều kim đồng hồ) thì M0 (F ) lấy
(+); ngược lại thì lấy (– ).
Trong trường hợp hình 2.9 thì: M0 (F )  F.d
2/ Cần phân biệt 2 kiểu ký hiệu:

 
a) Độ lớn mômen của lực F đối với điểm O ký hiệu là MO( F ).
  
b) Vec tơ mômen của lực F đối với điểm O ký hiệu là m O( F ).
Theo toán học, nếu ta biết được tọa độ điểm gốc và tọa độ điểm ngọn của
véc tơ thì ta sẽ biết được tọa độ của véc tơ đó. Khi có tọa độ của các véc tơ ta tính
tích có hướng của chúng dễ dàng.
 
Ví dụ: Tính m O( F ) biết: OA  (1;2;4) , F  (0;3;10 ) .
Ta tính theo công thức:
   2 4 4 1 1 2
m O( F ) = [OA, F ] =  ; ;   (8;10;3)

 3 10 10 0 0 3 

Từ đó, ta tính được MO( F ):
  
MO( F ) =| m O( F )| = 82  (10) 2  32  13,153 (lực.độ dài)
b) Mômen của một lực đối với một trục
z
F
mz ( F )
Mo ( F )
F'
d
O
P A
Hình 2.10. Mômen của một lực đối với 1 trục

Cơ kỹ thuật
Cách thức là ta quy mômen của lực đối với trục bằng mômen của lực đối với
điểm. Theo hình 2.10, ta có:
 
 Mômen của lực F đối với trục
 z ký hiệu là M z( F ), là mômen đại số của của

lực F ’ đối với điểm O. Trong đó, F ’ là hình chiếu của F lên mặt phẳng (P), còn
O là giao điểm của mặt phẳng (P) và trục z.
 
Mz( F ) = MO( F ’) = ± F’.d (2.13)
Chú ý: Nếu lực F ' làm cho cánh tay đòn d quay
(–) (+)
theo chiều dương (ngược chiều kim đồng hồ) thì M0 (F ')
lấy (+); ngược lại thì lấy (– ).
Trong trường hợp hình 2.10 thì: M0 (F ')  F '.d
c) Mômen chính của hệ lực không gian

Mômen chính của hệ lực không gian đối với một điểm là tổng mômen của
các lực thành phần đối với điểm đó.
+ Véc tơ mômen chính của hệ lực:
   
 mA (Fk )  mA (F1 )  mA (F2 )  mA (F3 )  ... (2.14)

+ Mômen chính của hệ lực:
   
M A
(Fk )  M A (F1 )  M A (F2 )  M A (F3 )  ... (2.15)
Véc tơ mômen chính có tính chất của véc tơ nên ta có thể xác định nó bằng
quy tắc hình bình hành hoặc bằng phương pháp giải tích, tức là ta chiếu các véc tơ
thành phần lên các trục tọa độ, rồi tính độ lớn véc tơ tổng.
Một cách đơn giản, nếu ta có véc tơ mômen của các lực thành phần đối với
  
O là m1 , m2 , m3 , … thì ta tính độ lớn mômen chính như sau:
mx  m1x  m2 x  m3 x  ...   mkx (2.16a)
my  m1 y  m2 y  m3 y  ...   mky (2.16b)
mz  m1z  m2 z  m3 z  ...   mkz (2.16c)
m  mx2  m y2  mz2 (2.17)
Chú ý: Trong nhiều bài toán cơ học, ta thường dùng thuật ngữ là mômen, ký

hiệu là M, mà không dùng thuật ngữ vec tơ mômen m .

Cơ kỹ thuật
2.2.4. Điều kiện để vật nằm cân bằng trong không gian
Để vật nằm cân bằng trong không gian thì vec tơ lực tổng hợp (hay lực chính)
tác dụng lên vật bằng 0 và mômen tổng hợp (hay mômen chính) tác dụng lên vật
bằng 0.
 Fx  0

 Fy  0
 R  0
 Fz  0
 
 hay  (2.18)
 M A ( Fk )  0   M Ax ( Fk) 0

 M ( F )  0
 Ay

k
 M Az ( Fk )  0
Điều kiện trên cũng là nội dung chính của định

luật II Newton khi gia tốc của hệ vật bằng 0. z
 F
Chú ý: Giả sử có lực F tạo với các trục Ox,  F
Oy, Oz góc lần lượt là  ,  ,  (hình 2.11) thì hình
   y
chiếu của lực F lên các trục Ox, Oy, Oz lần lượt là:
O
Fx  F .cos (2.19a) x
Fy  F . cos  (2.19b) Hình 2.11
Fz  F.cos (2.19c)
2.2.5. Các ví dụ minh họa về hệ lực không gian

Ví dụ 1: Cho cơ hệ như hình 2.12. Biết R = 0,3m, r = 0,15 m, T 1 =
5KN, T2 = 2 KN, vật có trọng lượng P = 5KN, xác định giá trị M để hệ
cân bằng và phản lực tại các ổ trục. Bỏ qua mọi ma sát.
2R
M
2r
T1
T2 0,8a a a
P

Cơ kỹ thuật
GIẢI
 
Ta gắn cơ

hệ vào hệ trục tọa độ Oxyz và đặt phản lực F xA, F zA tại A; đặt
phản lực F yB, F zB tại B (hình 2.13).
2R
z z
M
2r
FzA FzB
A B y
FxA FxB
T1 x x
T2 0,8a a a
P
Hình 2.13. Phân tích lực tác dụng lên cơ hệ
Ta thấy, lực tác dụng lên cơ hệ chỉ theo 2 phương, đó là Ox và Oz, không có
lực tác dụng theo phương Oy. Do đó, hệ phương trình cân bằng chỉ còn 5 phương
trình như sau:
 Fx  0

 Fz  0
 
 M Ax ( Fk )  0
 
 M Ay
( Fk
)0
 M ( F )  0
 Az k
T1  T2  FxA  FxB  0
 P  F  F  0
 zA zB
  FzB .2a  P.a  0

T .R  T .R  M  P.r  0
 1 2
(T1  T2 ).0,8a  FxB .2a  0
 P
 FzA  2  2,5 KN

  FzB   2,5 KN
P
 2

M  (T1  T2 ).R  P.r  0,15KN .m
 F  (T  T ).1,4  9,8KN
 xA 1 2
 FxB  (T1  T2 ).0,4  2,8KN


 
Tính
 toán ra độ lớn của F xA là số âm, nên chiều của nó trên hình 2.13 phải
ngược lại.

Cơ kỹ thuật
Ví dụ 2: Một xe ba bánh ABC đặt trên mặt đường nhẵn nằm ngang như
hình 2.14. Tam giác ABC cân tại C, có đáy AB = 1 m, đường cao OC =
1,5 m, trọng lượng của xe là P (KN) đặt tại trọng tâm G cách O là 0,5 m.
Tìm phản lực của mặt đường lên các bánh xe.
z
NB
B
NC
P
y
O
G C
NA
GIẢI
Xe ở trạng thái cân bằng dưới tác dụng của 4 lực: P; N A ; N B ; N C
Hệ cân bằng trong không gian nên:
 Fx  0 (luôn đúng)

 Fy  0 (luôn đúng)
 F 0  N A  N B  NC  P  0
 z 
   P.0,5  NC .1,5  0  N A  N B  NC  P / 3
 MOx (Fk )  0  N .0,5  N .0,5  0
 M (F )  0  A

B
 Oy k
 MOz (Fk )  0 (luôn đúng)


Chi chú:
Lực song song hoặc cắt trục thì mômen của lực đó đối với trục bằng 0.
Thật vậy:
- Khi giá của lực song song với trục thì hình chiếu của lực lên mặt phẳng
vuông góc với trục chỉ là 1 điểm. Lúc đó: M = F’.d = 0. d = 0.
- Khi giá của lực cắt trục thì khoảng cách d giữa lực và trục bằng 0. Lúc đó:
M = F’.d = F’.0 = 0.

Cơ kỹ thuật
TÓM TẮT
1. Hệ lực phẳng là hệ lực nằm trong một mặt phẳng.

2. Để vật nằm cân bằng thì lực tổng hợp (hay lực chính) tác dụng lên
vật bằng 0 và mômen tổng hợp (hay mômen chính) tác dụng lên vật
bằng 0.
 Fx  0
 R  0
 
 hay  Fy  0
 M A ( Fk )  0
  
 A k )  0
M ( F
3. Hệ lực không gian là tập hợp nhiều lực tác dụng lên một vật rắn
mà phương của các lực đó không nằm trong cùng một mặt phẳng.
4. Để vật nằm cân bằng trong không gian thì lực tổng hợp (hay lực
chính) tác dụng lên vật bằng 0 và mômen tổng hợp (hay mômen chính)
tác dụng lên vật bằng 0.
 Fx  0

 Fy  0
 Fz  0
 R  0
  
 hay 
 A k
 M ( F )  0   M Ax ( Fk) 0

 M ( F )  0
 Ay

k
 M Az ( Fk )  0

Cơ kỹ thuật
2.1cb. Cho dầm AB có liên kết và chịu lực như hình 2.15. Biết AI = a, BI =
2a. Xác định phản lực tại A và B?
F
M
0
I 60
A B
I
M
Hình 2.15
F M 3.F M 3.F
ĐS: FxA   ; FyA    ; FyB  
2 3a 3 3a 6
2.2cb. Cho khung ABCD như hình vẽ 2.16. Biết BC = AD = CD/2 = 1m; F
= 100 KN; lực phân bố q = 20 KN/m. Tính phản lực tại A và B.
q
F
D C
A B
Hình 2.16
ĐS: FxA  100KN ; FyA  30KN ; FyB  70KN
2.3cb. Ở hình 2.17, dầm chịu tác dụng của các ngẫu lực có trị số mômen:
M1 = 20kNm, M2 = 15 kNm, M3 =10 kNm. Hãy xác định phản lực ở các gối A và B
của dầm?
M1 M2 M3
A B
L=4m
Hình 2.17
ĐS: VA  VB  3, 75kN

Cơ kỹ thuật

2.4. Quả cầu đồng chất có trọng lượng P , bán kính R được treo vào mặt
tường nhẵn thẳng đứng nhờ dây OA tạo với tường góc 30 0 như hình 2.18. Tìm lực
căng của dây và phản lực cửa tường lên quả cầu? Nếu dây chịu được lực tối đa
bằng trọng lượng của quả cầu thì dây có bị đứt không?
ĐS: N  P ;T  2 P ; dây bị đứt.
3 3
A l
PF
30 0
rr
O
B O O
Hình 2.18 Hình 2.19

P
P
2.5. Để nâng vật nặng P thì phải đặt vào tay quay của tời (Hình 2.19) một
lực có độ lớn nhỏ nhất bằng bao nhiêu? Biết trống của tời có bán kính r = 0,15m,
tay đòn l = 0,5 m, P = 1000 N. Bỏ qua ma sát tại gối đỡ và khối lượng của trống
tời.
ĐS: Fmin  300 N
2.6cb. Ôtô tải trọng 50 kN dừng trên cầu như hình 2.20, cách đầu cầu A
một đoạn 4 m và đầu cầu B một đoạn 6 m. Xác định phản lực tại A và B.
A B
A B
4m 6m
Hình 2.20
ĐS: VA = 30 kN; VB = 20 N.

Cơ kỹ thuật
2.7. Vật có khối lượng m = 2kg treo trên trần và tường bằng các dây OA;
OB như hình 2.21. Xác định lực căng của các dây với góc  = 1300; góc  = 450.
T1  14, 2 N
ĐS: 
T2  15,38 N
y
BB
 B
D
D

α

A
C
T2 hh
T1 x
O
E E A
A
P
2.8cb. Thang AB dài 4 m, đầu A tựa trên mặt đất, đầu B tựa trên tường cao
tại điểm D và lập với tường góc  =30o như hình 2.22. Thang được giữ ở vị trí
trên nhờ dây AE nằm trên mặt đất. Xác định phản lực tác dụng lên thang tại các
điểm A và D, sức căng T của dây. Biết trọng lượng thang P = 200 N và đặt tại
điểm C chính giữa thang, chiều cao của tường h =3 m. Bỏ qua ma sát.
ĐS: NA=171 N; ND = 57,7 N; T = 50 N
2.9cb. Bán cầu đồng chất khối lượng 100 kg. Trên mép bán cầu đặt một vật
nhỏ khối lượng 7,5 kg như hình 2.23. Hỏi mặt phẳng của bán cầu sẽ nghiêng góc α
bằng bao nhiêu khi có cân bằng. Biết rằng trọng tâm bán cầu nằm cách mặt phẳng
3R
của bán cầu một đoạn , R: bán kính mặt cầu.
8
Hình 2.23
ĐS: 110

Cơ kỹ thuật
2.10cb. Xác định phản lực ngàm tại A của dầm AB như hình 2.24. Biết F =
10 kN, M = 6 kNm, q = 8 kN/m,  = 45, AC = CD = 1 m, BD = 2 m. Bỏ qua
trọng lượng bản thân thanh AB.
F
M q

A C D B
Hình 2.24
ĐS: FxA = 7,07 kN; FyA  23,07 kN; MA  61,07 kNm.
2.11. Cho dầm AB như hình 2.25. Xác định phản lực ở hai gối A và B sao
cho dầm cân bằng. Bỏ qua trọng lượng dầm. Biết q = 4 KN/m, AB = 2AC = 4m.
A B
C
Hình 2.25
ĐS: HA = 0; VA = 6 kN; VB = 2 kN
2.12cb. Cho cơ hệ như hình 2.26. Xà AB trọng lượng G được giữ nằm
ngang bởi dây treo ED và trọng vật P vắt qua ròng rọc.
Cho G = 10KN, P = 5KN, M = 8 KNm, q = 0,5 KN/m, α = 300, AC = CD =
DB = 2 m. Xác định phản lực tại A và lực căng dây ED?
E
q
 M
A
C D B
P
Hình 2.26
ĐS: HA = 3,9 KN; VA = 3,75 KN, T = 4,5 KN

Cơ kỹ thuật
2.13cb. Cho cơ hệ gồm hai dầm AB có trọng lượng P và BE có trọng lượng Q

nối với nhau bằng khớp bản lề và được giữ cân bằng như hình 2.27 (trọng
lượng phân bố đều). Tính các phản lực liên kết tại A và C. Cho P = 40 KN Q =
20 KN, AB = b; BE = a; BD = (2/3).a; AC = (2/3).b, α = 45 0 (đơn vị dài lấy là
mét).
E
D
C 
A
B
Hình 2.27
ĐS: HA = HB =7,5 KN; VA = 3,75 KN, VC = 48,75 KN

2.14cb. Cầu gồm 2 dầm đồng chất AB và BC có trọng lượng lần lượt là P
và Q, liên kết bản lề với nhau tại B như hình 2.28 (đã có hướng dẫn vẽ phản lực
liên kết). Từ giữa dầm thứ nhất đến cuối dầm thứ 2 có một đoàn tàu dừng, trọng
lượng tàu coi như phân bố đều, cường độ q. Tính các phản lực liên kết?
N2 N4 N5
q N3
N1
A C
B Q
P N'4
2a a a a a
Hình 2.28
P Q qa 2P  2Q  10qa
ĐS: N1  0; N2    ; N3  ; N 4  N '4  N5  Q / 2  qa
3 6 3 3
2.15cb. Trong hộp có 2 quả cầu đồng chất cùng bán kính R, cùng trọng
lượng P nằm chồng lên nhau như hình 2.29 (đã có hướng dẫn vẽ phản lực liên
kết). Tìm các phản lực tựa giữa các quả cầu lên thành hộp và giữa chúng với
nhau?
ĐS: N  N '  P 2; N1  N3  P; N 2  2P

Cơ kỹ thuật
y
2a 4a Q
O2 N3 O A
N B
P
N'
N1 O1 45 0 300
P
N2
x
C
O
2.16. Cho cơ hệ như hình 2.30. Thanh OA liên kết bản lề với tường tại O;
thanh BC ngàm với tường tại C. Tìm các phản lực liên kết?
3 5
VB  V 'B  P  3Q; H A  H C  0;VC  P  3Q;
2 2
ĐS:
1
VA   P  2Q; M  4 Pa  6Qa
2
2.17cb. Một trụ tròn trọng lượng P, y
bán kính R nằm cân bằng trong hố mỏng có
độ rộng hố là l như hình 2.31(đã có hướng
dẫn vẽ phản lực liên kết). Xác định phản lực
tại A và B.
ĐS: NA O x
A
P.(l  R) P NB α
NA   ...; N B  ... α
 R  R
2 2
P B
R 1   1  
 R   R 
Hình 2.31
2.18. Cầu ACB gồm 2 nhịp giống nhau, liên kết bản lề với nhau tại C.
Trọng lượng mỗi nhịp cầu là P. Xe trọng lượng Q dừng trên cầu với các khoảng
cách cho trước như hình 2.32 (đã có hướng dẫn vẽ phản lực liên kết). Tính các
phản lực liên kết?
 P Q 2Q Q
 N1  3  3 ; N 2  P  3 ; N3  N '3   3
ĐS: 
N  N '  P  Q ; N  P  Q ; N   P  Q
 4 4
3 3 5 3 6 3 3

Cơ kỹ thuật
aa aa aa
N3
C N4
Q N'4
N'3
P P
3a
3a
N2 N5
A N1 N6
B
Hình 2.32
2.19. Cho cơ hệ như hình 2.33. Bán kính đĩa quấn dây treo vật P gấp 2 lần
bán kính ống trụ quấn dây treo vật Q. Bỏ qua trọng lượng trụ và đĩa. Tìm Q và các
phản lực ổ đỡ khi có cân bằng?
z
C D
O3
O y
x
Q
2a
2a 1,2a
1,2a aa
P P
Hình 2.33
21 10 10 12
ĐS: H C   P;VC  P; H D  P;VD  P; Q  2 P
11 11 11 11
2.20. Cột điện OA như hình 2.34 chôn thẳng đứng trên mặt đất và được giữ
bởi 2 dây AB và AD hợp với cột điện góc α = 300.
Góc giữa mp (AOD) và mp (AOB) là φ = 600. Tại đầu A của cột điện có
mắc dây song song với trục Ox, Oy và chịu các lực lần lượt là P1 = P2 = P = 100
KN. Xác định lực tác dụng dọc trong cột điện và lực căng các dây AB, AD.
ĐS: NA = 273 KN; T AB = 85 KN; T AD = 231 KN

Cơ kỹ thuật
z
P1
P2
A


O B
y
x
D
Hình 2.34
2.21. Cho trụ tròn lăn trong 2 ổ lăn (liên kết bản lề trụ) như hình 2.35. Bán
kính R. Tính phản lực tại các ổ lăn và tìm điều kiện của mômen M để trục cân
bằng.
2R
2r
A B
a b
Q
Hình 2.35

 FxA  0
F  0
 xB
ĐS:  Q.a
 FzB 
 ab
 Q.a Q.b
 FzA  Q  a  b  a  b

 M  Q.R

Cơ kỹ thuật
CHƯƠNG 3
MA SÁT
MỤC TIÊU
1. Trình bày được các khái niệm chung về ma sát.
2. Trình bày được các công thức về điều kiện ma sát.
3. Giải được các bài toán cơ bản liên quan tới ma sát.

Cơ kỹ thuật
3.1. CÁC KHÁI NIỆM CHUNG

3.1.1. Ma sát: Là hiện tượng hai vật tựa lên nhau, gây cản trở chuyển động của
nhau tại chỗ tiếp xúc. Lực gây cản trở chuyển động đó gọi là lực ma sát.
3.1.2. Nguyên nhân gây ra ma sát
- Theo cơ học: Do mặt tiếp xúc không tuyệt đối nhẵn.
- Theo vật lý: Do lực hút giữa các nguyên tử, phân tử.
3.1.3. Các loại ma sát: Tùy từng vấn đề nghiên cứu mà có các tên gọi ma sát khác
nhau. Đó là: ma sát khô, ma sát ướt, ma sát nhớt, ma sát tĩnh, ma sát động, ma sát
lăn, ma sát trượt, ma sát xoay, ...
Để đơn giản, trong chương này ta chỉ nghiên cứu kỹ về ma sát trượt (cản trở
trượt) và ma sát lăn (cản trở lăn). Ma sát trượt được đặc trưng bởi lực ma sát
trượt (ký hiệu Fms ), ma sát lăn được đặt trưng bằng mômen ma sát lăn (ký hiệu
Mms).
3.1.4. Tính chất chung của lực ma sát
- Lực ma sát, mômen ma sát bao giờ cũng gây cản trở vật chuyển động nên
chúng có chiều ngược chiều chuyển động.
- Lực ma sát, mômen ma sát tỉ lệ với phản lực pháp tuyến của mặt tựa, phụ
thuộc vào các lực khác tác dụng lên vật và vật liệu cấu tạo nên vật.
3.2. BÀI TOÁN CƠ HỌC CÓ KỂ ĐẾN MA SÁT
3.2.1. Các công thức tính ma sát tới hạn (Định luật Coulomb):
a) Lực ma sát trượt: Fms  kt .N
b) Mômen ma sát lăn: Mms  kl .N

kt; kl: hệ số ma sát trượt và lăn (xác định bằng thực nghiệm)
N: phản lực pháp tuyến
Hệ số ma sát lăn có thứ nguyên là chiều dài.
Sau đây là giá trị hệ số ma sát trượt và lăn được tìm từ thực nghiệm:
Tên vật liệu Hệ số ma sát trượt
Đá trượt trên gỗ 0,46 – 0,6
Gỗ trượt trên gỗ 0,62
Kim loại trượt trên gỗ 0,62
Đồng trượt trên gang 0,16
Đồng trượt trên sắt 0,19
Thép trượt trên thép 0,15

Cơ kỹ thuật
Tên vật liệu Hệ số ma sát lăn

Gỗ lăn trên gỗ 0,05 – 0,08
Thép lăn trên thép 0,005
Gỗ lăn trên thép 0,03 – 0,04
Con lăn thép lăn trên mặt thép 0,001
3.2.2. Mô hình đầy đủ của bài toán có kể đến ma sát

z
Xu hướng lăn
Mmsx
N N Mmsl N
Fms
a) b) c)
Hình 3.1. Các mô hình ma sát
Trước đây, ta nghiên cứu về liên kết của mặt tựa, để đơn giản, ta đã giả thiết
rằng phần tiếp xúc giữa vật khảo sát và mặt tựa hoàn toàn rắn, nhẵn nên có thể coi
như chúng tiếp xúc nhau tại 1 điểm. Tại điểm đó, phản lực liên kết hướng theo
phương pháp tuyến của mặt tựa (hình 3.1a).
Với mô hình nói trên, ta chưa giải được chính xác bài toán thực tế. Ví dụ: ta
chưa giải thích được vì sao 2 vật đang tựa lên nhau (chẳng hạn như ống cống tròn
nằm trên mặt đường) không thấy có biểu diễn lực theo phương ngang hoặc mômen
nào cả, thế mà ta phải tốn một lực khá lớn mới đẩy vật đi được, hoặc ta phải gắng
sức mới xoay cho vật quay được.
Thực tế, không có vật tuyệt đối nhẵn và rắn, nên tại chỗ tiếp xúc với mặt tựa
có một lực chống di chuyển, đó là lực ma sát Fms (hình 3.1b); cũng có một mômen
chống lăn, đó là mômen ma sát lăn Mmsl (hình 3.1b) hoặc có mômen chống xoay,
đó là Mmsx (hình 3.1c).
Như vậy, mô hình đầy đủ của liên kết tựa trong không gian gồm có phản lực
N , lực ma sát trượt Fms , mômen ma sát lăn Mmsl và mômen ma sát xoay Mmsx (hình
3.1c). Tùy trường hợp xét bài toán mà ta có 1, 2 hoặc cả 3 thành phần trên.

Cơ kỹ thuật
3.2.3. Các điều kiện ma sát
Để giảm bớt khối lượng biện luận khi giải bài toán cơ học có kể đến ma sát,
ta có bảng điều kiện sau:
Khoâng Khoâng Khoâng laên, Vöøa laên, vöøa Laên khoâng Tröôït khoâng
tröôït laên khoâng tröôït tröôït tröôït laên
 Fms  kt .N  Fms  kt .N  Fms  kt .N  Fms  kt .N

Fms  kt.N Mms kl.N    
 Mms  kl .N  Mms  kl .N  Mms  kl .N  Mms  kl .N
(Ba cột sau chỉ đúng trong trường hợp lý tưởng)

Chú ý: Fms, Mms trong bảng trên được tìm từ điều kiện bài toán. Hiều ngầm
Fms, Mms là các giá trị để thắng được ma sát, tức thắng được giá trị “Hệ số ma sát
nhân với phản lực pháp tuyến”.
3.3. GÓC MA SÁT VÀ NÓN MA SÁT
Nếu chỉ xét ma sát trượt thì hợp lực tác dụng khi vật cân bằng trên mặt tựa
là: R  N  Fms
Phương của lực R tạo với lực N góc φ gọi là góc ma sát. Tuy nhiên, nếu
vật nằm trên mặt phẳng (P) thì vật có xu hướng chuyển động theo mọi phương trên
mặt phẳng (P), nên lực ma sát cũng có thể hướng theo mọi phương trong mặt
phẳng (P). Do đó, sẽ có rất nhiều phương lực tổng hợp R . Tập hợp các phương của
R tạo thành mặt nón có góc ở đỉnh là 2φ, gọi là nón ma sát (hình 3.2a).
R N R N R N
φ φ F φ
Fms Fms Fms

a) b) c)
Hình 3.2. Góc ma sát và nón
Như vậy, điều kiện làm cho vật trượt được thì lực tác dụng vào vật phải
thắng được lực ma sát trượt và có phương nằm ngoài nón ma sát (hình 3.2b), còn
nếu phương của lực tác dụng vào vật nằm trong nón ma sát thì cho dù lực có lớn
đến mức nào đi nữa cũng không làm cho vật chuyển động (hình 3.2c), đây là sự tự
hãm.

Cơ kỹ thuật
Ví dụ 1: Tìm điều kiện để vật có trọng lượng P nằm cân bằng trên mặt
nghiêng so với phương ngang góc β như hình 3.3a. Cho biết hệ số ma sát
trượt là kt.
y
Fms N
Fms
β β x
P
a) b)
GIẢI
Ta đặt các lực vào vật như hình 3.3b. Để vật cân bằng thì:
 Fx  0  P sin   Fms  0  Fms  P sin 
  
  Fy
 0  N  P cos   0  N  P cos 
Vật không trượt xuống thì:
Fms  kt .N  P sin   kt .P cos   tan   kt    arctan kt
Ví dụ 2: Cho giá đỡ vật nặng P như hình 3.4a. Biết hệ số ma sát trượt
của mặt giá so với điểm tựa là kt, bỏ qua trọng lượng giá, các kích thước
cho trên hình. Tìm chiều dày d để giá cân bằng.
F’ms
A A
N’
h l h Fms l
B N
P B
d d P
a) b)

Cơ kỹ thuật
GIẢI
Đặt các lực tác dụng lên cơ hệ như hình 3.4b.

h
Vậy, chiều dày d của giá phải thỏa điều kiện: d   2l
kt

Cơ kỹ thuật
TÓM TẮT
1. Ma sát là hiện tượng hai vật tựa lên nhau, gây cản trở chuyển động của
nhau tại chỗ tiếp xúc. Lực gây cản trở chuyển động đó gọi là lực ma sát.
2. Nguyên nhân gây ra ma sát là do mặt tiếp xúc không tuyệt đối nhẵn.
3. Tính chất chung của lực ma sát:
- Lực ma sát, mômen ma sát bao giờ cũng gây cản trở vật chuyển động nên
chúng có chiều ngược chiều chuyển động.
- Lực ma sát, mômen ma sát tỉ lệ với phản lực pháp tuyến của mặt tựa, phụ
thuộc vào các lực khác tác dụng lên vật và vật liệu cấu tạo nên vật.
4. Các công thức tính ma sát tới hạn (Định luật Coulomb):
a) Lực ma sát trượt: Fms  kt .N
b) Mômen ma sát lăn: Mms  kl .N

kt; kl: hệ số ma sát trượt và lăn (xác định bằng thực nghiệm);
N: phản lực pháp tuyến
5. Các điều kiện ma sát:
Khoâng laên,
Khoâng Khoâng Vöøa laên, Laên khoâng Tröôït
khoâng
tröôït laên vöøa tröôït tröôït khoâng laên
tröôït
 Fms  kt .N  Fms  kt .N  Fms  kt .N  Fms  kt .N
   
Fms  kt.N Mms kl.N  Mms  kl .N  Mms  kl .N  Mms  kl .N  Mms  kl .N
6. Điều kiện làm cho vật trượt được thì lực tác dụng vào vật phải thắng
được lực ma sát trượt và có phương nằm ngoài nón ma sát (hình 3.2b), còn
nếu phương của lực tác dụng vào vật nằm trong nón ma sát thì cho dù lực
có lớn đến mức nào đi nữa cũng không làm cho vật chuyển động, đây là sự
tự hãm.

Cơ kỹ thuật
3.1cb. Con lăn trọng lượng P, bán kính R = 0,3 m, đặt nằm trên mặt phẳng
nghiêng như hình 3.5. Tìm góc α nhỏ nhất để con lăn không lăn xuống. Cho hệ số
ma sát lăn là 0,02.
ĐS:   30 48'
Q
O
α α
Hình 3.5 Hình 3.6

3.2cb. Khối trụ trọng lượng P, bán kính R nằm trên mặt phẳng nghiêng góc
α như hình 3.6. Khối trụ chịu tác dụng của lực đẩy Q song song mặt phẳng
nghiêng. Cho hệ số ma sát lăn và trượt lần lượt là k l, kt.
a) Tìm điều kiện của Q để khối trụ không lăn, không trượt xuống mặt phẳng
nghiêng?
b) Tìm tỉ số Q/P để khối trụ lăn, không trượt lên phía trên mặt phẳng
nghiêng?
 k 
ĐS: a) Q  max  P(sin   kt .cos ); P.(sin   l .cos )
 R 
k Q
b) sin   l .cos    sin   kt .cos 
R P
3.3. Tính gia tốc chuyển động của vật m khi nó chuyển động có ma sát. Biết
lực ma sát khi có chuyển động được tính bằng công thức Fms = kt.N, với kt là hệ số
ma sát trượt, N là phản lực pháp tuyến.
a) Trên mặt phẳng ngang
b) Trên mặt phẳng nghiêng góc α
ĐS: a) a = – kt.g b) a = g(sinα – kt.cosα)
3.4cb. Cho con lăn trọng lượng P bán kính R, chịu tác dụng của lực Q và
mômen M như hình 3.7. Cho hệ số ma sát trượt và lăn lần lượt là k t, kl. Tìm điều
kiện của Q để con lăn có thể:
a) Lăn không trượt b) Không lăn, không trượt
c) Vừa lăn vừa trượt d) Trượt không lăn

Cơ kỹ thuật
Xu hướng lăn
R
M
M
Xu
Q hướng Q O Q
O lăn
Hình 3.7
Hình 3.8
 M  kt .P  M  kt .P
ĐS: a) Q  min kt .P;  b)  Q  kt .P
 R  R
M  kt .P  M  kt .P 
c) kt .P  Q  d) Q  max kt .P; 
R  R 
3.5cb. Bánh xe chịu tác dụng của mômen M = 100 N.m như hình 3.8. Tính
trị số nhỏ nhất của lực Q tác dụng vào má phanh để bánh xe không quay. Biết
bánh xe có đường kính d = 0,5 m, hệ số ma sát trượt là kt = 0,25.
ĐS: Qmin = 800 N
3.6cb. Cho con lăn hình trụ, bán kính r = 0,6 m, khối lượng 300 kg nằm
trên mặt phẳng ngang như hình 3.9. Tính lực Q lớn nhất tác dụng vào thanh đẩy
OA để con lăn vẫn còn cân bằng (không lăn, không trượt). Cho OA = 1,5 m, h =
1,05 m, hệ số ma sát trượt và lăn lần lượt là kt = 0,8; kl = 0,05.
ĐS: Qmax  270 N
Q
A
Q
O α h

3.7. Một vật có trọng lượng P = 500 N đặt trên mặt phẳng ngang như hình
3.10. Cho hệ số ma sát giữa bề mặt vật và mặt ngang là k t = 0,6, α = 300. Tính giá
trị nhỏ nhất của lực Q để vật bắt đầu trượt?
ĐS: 257,3 N

Cơ kỹ thuật
3.8cb. Cho cơ cấu phanh như hình 3.11. Các số liệu cho trên hình. Tìm giá
trị nhỏ nhất của lực P để hệ thống cân bằng.
Q
Hình 3.11
ĐS: Pmin  40 KN
3.9cb. Thang đồng chất chiều dài 2l, trọng lượng P như hình 3.12. Hai đầu
tựa vào tường và nền không nhẵn. Cho hệ số ma sát trượt là kt. Xác định góc
nghiêng α của thang so với mặt tường để có cân bằng.
2kt
ĐS: tan  
1  kt 2
A D
O
Hình 3.13
P
Hình 3.12
3.10cb. Cho cơ hệ như hình 3.13. Biết hệ số ma sát trượt giữa trụ B và
thanh AD là kt. Trụ B có trọng lượng Q,. Tìm độ lớn P để kéo trượt trụ B.

Cơ kỹ thuật
kt .Q
ĐS: P 
sin   kt .cos 
3.11. Cho cơ cấu hãm dùng đai như

hình 3.14 (có hướng dẫn vẽ sẵn các phản
lực liên kết). Cho hệ số ma sát trượt giữa
dây đai và bề mặt bánh phanh là kt. Tìm giá
trị nhỏ nhất của lực F để có thể phanh
được.
M .e kt .
ĐS: F 
2 R(ekt .  1)
Hình 3.14

Cơ kỹ thuật
CHƯƠNG 4
TRỌNG TÂM CỦA VẬT RẮN
MỤC TIÊU
1. Trình bày được thế nào là trọng tâm của hệ lực song song
cùng chiều.
2. Viết được các công thức tổng quát để tìm trọng tâm của vật
rắn.
3. Viết được các công thức tìm trọng tâm của vài vật rắn có
hình dạng đặc biệt.
4. Tìm được trọng tâm của các vật thường gặp.

Cơ kỹ thuật
4.1. CÁC VẤN ĐỀ CƠ BẢN

4.1.1. Trọng tâm vật rắn: Là điểm đặt của trọng lực tác dụng lên vật rắn đó.
Khi vật đồng chất, khối lượng phân bố đều thì trọng tâm của vật rắn chính là
trọng tâm hình học của nó.
4.1.2. Cách xác định tọa độ trọng tâm của hệ lực song song cùng
chiều
R
z
F1
r1 A F2
rG G r2
B y
O
F3
x
r3
C
Hình 4.1. Xác định tâm G của hệ lực song song cùng chiều
  Trong hệ trục tọa độ Oxyz, giả sử ta có các lực song song cùng chiều
F1 , F2 , F3 có điểm gốc lần lượt tại A, B, C. Hợp lực của chúng là R cùng chiều với
chúng, có điểm đặt tại G và có độ lớn:
R = F1 + F2 + F3
   
- Nếu ta biết độ lớn của các lực F1 , F2 , F3 thì ta tính được độ lớn của lực R
dễ dàng bởi công thức trên.
- Nếu ta biết được tọa độ các điểm A, B, C thì ta cũng tìm được tọa độ điểm
G. Ta làm như sau:
Ta đặt các véc tơ:

r1  OA  ( x A ; y A ; z A )

r2  OB  ( x B ; y B ; z B )

r3  OC  ( xC ; yC ; zC ) .

Cơ kỹ thuật

Tọa độ véc tơ rG  OG  ( xG ; yG ; zG ) được tính theo công thức:
  
 F1.r1  F2 .r2  F3 .r3
rG  (4.1)
F1  F2  F3
Từ đó ta có được tọa độ điểm G(xG; yG; zG).
  
Một cách
tương tự, nếu có hệ lực song song cùng chiều có nhiều lực
F1 , F2 , F3 ,...Fn thì ta có công thức tổng quát để xác định tọa độ trọng tâm G:
n

  F .r k k
rG  k 1
n (4.2)
F
k 1
k
4.1.3. Cách xác định tọa độ trọng tâm vật rắn

Xét một vật rắn S ở gần mặt đất, ta chia vật S này thành n phần tử đủ nhỏ để
có thể xem n phần tử đó như m chất điểm M1, M  2, …  Mn. Các chất điểm này bị
Trái đất hút bởi các lực song song cùng chiều P1 , P2 ,...Pn . Các lực này có hợp lực là
 
P chính là trọng lực của vật rắn S. P có điểm đặt tại G. G gọi là trọng tâm của vật
rắn S.
Tương tự như trình bày phần trên, điểm G có tọa độ được tính bởi tọa độ véc

tơ rG  OG  ( xG ; yG ; zG ) như sau:
n  n 
  Pk .rk  Pk .rk 1 
rG  k 1
n
 k 1
  rk dPk
P P (S )
 Pk
k 1
Ta biết, trọng lượng của vật bằng trọng lượng riêng nhân với thể tích của nó
nên:
Pk   .v
P   .V
Với v là thể tích phần tử chia nhỏ, V là thể tích toàn vật rắn. Do đó, biểu thức
trên được viết lại như sau:
 1  1 
rG   rk dPk   rk .dv (4.3)
P (S ) V (V )

rk  ( xk ; yk ; zk ) là tọa độ véc tơ có điểm đặt tại gốc O của hệ trục Oxyz, có

ngọn tại điểm đặt lực Pk (trọng lực của một phần tử nào đó trên vật S).

Tách lấy từng thành phần tọa độ của rk  ( xk ; yk ; zk ) , ta viết từng thành phần
tọa độ của vec tơ rG như sau:

Cơ kỹ thuật
1
xG 
V
 x .dv
(V )
k (4.4a)
1
yG   yk .dv
V (V )
(4.4b)
1
zG   z k .dv
V (V )
(4.4c)
Ta thấy, các hàm số dưới dấu tích phân là các hàm số lẽ nên chúng bằng 0
khi miền lấy tích phân là đối xứng. Vì thế, ta có tính chất sau:
“ Nếu vật rắn đồng chất, có mặt phẳng đối xứng, trục đối xứng hoặc tâm đối
xứng thì trọng tâm của nó cũng nằm trên mặt phẳng, trục hoặc tâm đối xứng này”.
Ví dụ: Các vật hình cầu, hình hộp, hình trụ, … có tâm đối xứng thì trọng tâm
của chúng chính là tâm đối xứng.
Từ công thức ở 4.4 trên, ta chia vật ra nhiều phần (hình 4.2), ta có công thức
tọa độ trọng tâm như sau:
 V1 x1  V2 x2  ... m1 x1  m2 x2  ...
 xG  
 V 1  V 2  ... m1  m2  ...
 V y  V y  ... m y  m2 y 2  ...
 yG   1 1
1 1 2 2
(4.5)
 V1  V2  ... m1  m2  ...
 V1 z1  V2 z 2  ... m1 z1  m2 z 2  ...
 z  
  m1  m2  ...
G
 V 1 V 2 ...
V1 ; V2; … là các thể tích của phần 1, 2, … , n.

m1 ; m2; … là các khối lượng của phần 1, 2, … , n.
(x1; y1; z1) ; (x2; y2; z2); … là tọa độ trọng tâm của phần 1, 2, ... ,n.
y
y2 O2
y1 O1
x
O x1 x2
Hình 4.2. Mô hình chia tấm mỏng đồng chất ra nhiều phần để tìm trọng tâm

Cơ kỹ thuật
Chú ý: Nếu vật thể bị khuyết thì khi dùng công thức (4.5) ta xem khối lượng
hay thể tích bị khuyết đó mang dấu âm.
Nếu vật khảo sát là tấm cùng chiều dày và đồng chất thì:
mi =  .Vi =  .h.Si (4.6)
mi: Khối lượng phần thứ i
 : Khối lượng riêng của vật
Vi: Thể tích phần thứ i
h: Chiều dày vật
Lúc đó, công thức (4.5) được viết như sau:
 S1 x1  S 2 x2  ...
 xG 
 S1  S 2  ...
 S1 y1  S 2 y 2  ...
 yG  (4.7)
 S1  S 2  ...
 S1 z1  S 2 z 2  ...
 z 
S1  S 2  ...
G

4.1.4. Toạ độ trọng tâm của vài hình phẳng thường gặp (Hình 4.3):
a) Hình vuông cạnh a: Trọng tâm là giao điểm 2 đường chéo.
 xG  a / 2
 (4.8)
 yG  a / 2
y y
a a
A B
G G G
yG yG D
b
a
x x
O xG O xG C
Hình 4.3
b) Hình chữ nhật a x b: Trọng tâm là giao điểm 2 đường chéo

 xG  a / 2
 (4.9)
 yG  b / 2

Cơ kỹ thuật
c) Hình tam giác: Trọng tâm là giao điểm 2 đường trung tuyến. Trọng tâm
G nằm trên AD sao cho GA = 2 GD. Nếu ta biết tọa độ 3 đỉnh của tam giác thì ta
tính tọa độ trong tâm tam giác đó theo công thức:
y
 x A  x B  xC
 xG 
3
 
y  A y y B  yC
 G 3
(4.10)

 z  z A  z B  zC
 G 3 G x
O
2α
d) Hình quạt bán kính R, góc ở đỉnh 2α
(rad):
Trọng tâm nằm trên trục đối xứng sao cho:
 2 R sin  Hình 4.4
 xG 
 3 (4.11)
y  0
 G
 4.R
Khi   : ta có xG 
2 3.
4.1.5. Toạ độ trọng tâm của vài hình không gian thường gặp (hình
4.5)
a) Hình lập phương cạnh a; hình hộp cạnh a, b, c: Trọng tâm G là giao
điểm 2 đường chéo.
b) Hình tứ diện ABCD, chóp, nón: Trọng tâm là điểm trên đoạn thẳng nối
AM
từ đỉnh A tới trọng tâm M của mặt đáy thỏa: GM  (hình 4.5).
4
c) Hình cầu: Trọng tâm là tâm hình cầu.
d) Hình trụ: Trọng tâm là trung điểm đường nối tâm 2 đáy.
A A
h
3r/8
G G G
B D G G
r O r
M M O
C
Hình 4.5. Trọng tâm vài hình không gian thường gặp
e) Nửa hình cầu bán kính r: Trọng tâm cách mặt đáy đoạn 3r/8.
f) Chỏm cầu bán kính r, cách đường bao ngoài đoạn h: Trọng tâm cách
h(4r  h)  h2 (3r  h)
đáy đoạn ;V  .
4(3r  h) c hom 3

Cơ kỹ thuật
Ví dụ 1: Xác định trọng tâm của bản mỏng đồng chất như hình 4.6:
yy
10
60 10
o xx
10
GIẢI
Chia vật làm 2 phần và đặt hệ trục tọa độ xOy như hình vẽ 4.6. Dùng công
thức (4.5), ta có như sau:
 m1. x1  m2. x2  0  0.m2
 x   x 
m1  m2 m1  m2
G G
 
 
 y  m1 . y1  m2 . y2  y  m1.55  m2 .25
 G m1  m2  G m1  m2
Vì m1 = S4.h.d; m2 = S2.h.d
m1 S1 10.30 3 3
    m1  m2
m2 S 2 10.50 5 5

Cơ kỹ thuật
 xG  0
 3  xG  0
 m2 .55  25m2 
Nên:  y  5  145
 G 3  y G 
 m2  m2 4
 5
Vậy: G(0; 145/ 4)
Ghi chú: Có thể giải bằng công thức (4.7). Bạn đọc tự giải.
Ví dụ 2: Tìm tọa độ trọng tâm của hệ gồm 3 thanh đồng chất, cùng
vật liệu và cùng tiết diện như hình 4.7.
z
c
60 o b y
O
G3
G2
a
x G1
Hình 4.7. Tìm trọng tâm hệ thanh
GIẢI
Đặt các trọng tâm của từng thanh như hình vẽ 4.7.
 b  a  a b c
Với G1  a; ;0  , G2  ; b;0  , G3  ; ; 
 2  2  2 2 2
 a a
 m .a  m  m
m1 x1  m2 x2  m3 x3 1 2
2
3
2
 xG  
 m1  m2  m3 m1  m2  m3
 m .
b
 m .b  m
b
 m1 y1  m2 y 2  m3 y3 1
2
2 3
2
 yG  
 m1  m2  m3 m1  m2  m3
 m . 0  m . 0  m
c
 m1 z1  m2 z 2  m3 z3 1 2 3
2
 zG  
 m1  m2  m3 m1  m2  m3

Vì các thanh là đồng chất, cùng tiết diện, có chiều dài lần lượt là a, b, 2c nên
ta có khối lượng từng thanh là: m1  S.a. ; m2  S .b. ; m3  S.2.c.

Cơ kỹ thuật
(Với S là tiết diện ngang các thanh,  là khối lượng riêng của chúng).
 ab ab
 S . ( a 2   a.c) a 2   a.c
2 2
 xG  c

c
 S . ( a  b  ) ab
 2 2
 ab ab
 S . (  b 2  c 2 )  b 2  b.c
Do đó, ta có:  yG  2  2
 c c
S . ( a  b  ) ab
 2 2
 S . .c 2 c2
 zG  
c c
 S . (a  b  ) a  b 
 2 2

Ví dụ 3: Tìm tọa độ trọng tâm của tấm đồng chất, bị mất 1 phần như
hình 4.8. Cho biết : h = 10 mm, R = 30 mm,   120 0 .
R30
1200
Hình 4.8. Tìm trọng tâm khối trụ bị mất 1 phần
GIẢI
Cách 1:
Đặt hệ trục tọa độ xOy vào vật như hình 4.9:
Gọi tọa độ trọng tâm của vật là G ( xG ; yG ; z G ) , ta có:
1 h 10
xG   xk .dv ; yG  0 ; zG    5mm
V (V ) 2 2

Cơ kỹ thuật
Bây giờ, ta chỉ cần tính xG.
Ta chia vật ra làm k phần tử nhỏ. Mỗi phần tử có chiều dày là h. Xét phần tử
thứ k, thể tích của nó là:
1 1 1
dv  dS .h  dl.R.h  R.d .R.h  h.R 2 .d .
2 2 2
2
xk  R. cos 
3
y
y
dl
dα
120
O
d
120 xx
O 120 0
1200 α
OO
1200
120
O
R=30mm
R=30mm
Hình 4.9. Gắn hệ trục tọa độ Oxy vào vật

0 0
1 1 120
1 h.R 3 120
Do đó, xG   xk .dv   3 h.R . cos  .d  2R 2 .h  . cos  .d
3
V (V ) 2 2 120
R .h 120
0 0
3
R 0
3.R 30 3
 .sin  120    8,27mm
120
2 2 2
0
Vậy, G(8,27; 0; 5)
Cách 2: Ta áp dụng công thức (4.5) và (4.9) để tính xG:
 .R 2  2 R sin 60 0 
 .R 0 
2
 
S1 x1  S 2 x2 3   
xG  
S1  S 2  .R 2
 .R 2 
3
2 R3 sin 600
3 R sin 600 30. 3
    8, 27mm
2 .R 2  2
3

Cơ kỹ thuật
Kết quả giống như tính cách 1.
Ví dụ 4: Chứng minh rằng: Trọng tâm của khối tứ diện đồng chất
C1C 1
ABDE như hình 4.10 là điểm C thỏa điều kiện  , với C1 là trọng
C1E 4
tâm tam giác ABD.
Hình 4.10
GIẢI
Ta chia hình thành các phần nhỏ song song với đáy BCD. Mỗi tấm được coi
là tấm phẳng đồng chất hình tam giác. Trọng tâm của mỗi tấm tam giác đó chính là
giao điểm 2 đường trung tuyến. Lớp đáy có trọng tâm là C 1, ứng với C1K = 1/3BK.
Như vậy, tất cả các trọng tâm của các tấm tam giác đều nằm trên đường EC 1
và trọng tâm của vật cũng thuộc EC1.
Tương tự như vậy, trọng tâm của vật cũng thuộc BC 2. Kết quả, trọng tâm
của vật chính là giao điểm C của EC1 và BC2.
C1 K C2 K 1
Ta có:    C1C2 // BE  C1 KC 2 ~ ECB
BK EK 3
C1C2 C1 K C2 K 1 CC CC 1
     C1CC 2 ~ BKE  1  1 2 
BE BK EK 3 CE BE 3
Vậy, trọng tâm C của khối từ diện nằm trên EC 1 và thỏa điều kiện:
C1C 1 CC 1
 hay 1  .
CE 3 C1E 4

Cơ kỹ thuật
Ví dụ 5: Xác định trọng tâm của y

bản đồng chất, chiều dày h có hình
chiếu bằng như hình 4.11. Đĩa hình
trụ tròn tâm O bán kính R, bị khoét
một lỗ tròn bán kính
R
. I O G x
2
GIẢI
Đĩa này có Ox là trục đối xứng nên trọng tâm G  Ox:
yG = 0, zG = h/2. Ta chỉ cần tìm xG.
Ta dùng công thức (4.7), gọi S1 là diện tích phần bị khoét; S2 là diện tích lúc
hình tròn chưa bị khoét.
2
R  R
         .R 2 .0
S .x  S 2 .x 2 2  2 R R
xG  1 1   Vậy: G ( ; 0, h/2).
S1  S 2 R
2
6 6
      .R 2
2
Ví dụ 6: Một bản mỏng, phẳng, đồng chất bề dày đều có dạng như
hình 4.12a. Xác định trọng tâm của bản.
y y
a/2 11
a/2
o1 33
a/2 G
a/2
a
a o2 o3
a/2
a/2 xx
O a
a 22
a) b)

Cơ kỹ thuật
GIẢI
Chia bản mỏng thành 3 phần như hình 4.12b. Theo cách chia đó thì các
phần này có khối lượng bằng nhau. Dùng công thức (4.5) ta có:
a a 3a a a a a
m.  m.  m. 5m. 3m.  m.  m.
xG  4 4 4  4  5a ; y  4 4 4  5a
G
3m 3m 12 3m 5
Vậy: G
5a 5a 
; 
 12 12 
Ghi chú: Hãy chia bản mỏng trên theo cách khác và thử lại kết quả.
Ví dụ 7: Tìm vị trí trọng tâm của tấm tròn đồng chất, bán kính R = 40
mm, chiều dày h = 10 m, có khoét lỗ tròn bán kính r = 10 mm như hình
R
4.13. Cho khoảng cách giữa 2 tâm là  20 mm.
2

GIẢI
Tấm tròn này có Ox là trục đối xứng nên trọng tâm G  Ox:
h
yG = 0, zG =  5 mm. Ta chỉ cần tìm xG. Ta dùng công thức (4.7), gọi S1 là
2
diện tích phần bị khoét; S2 là diện tích lúc hình tròn chưa bị khoét.
 R
 r 2 .     .R 2 .0
S1 .x1  S 2 .x2  2  R.r 2  40.10 2 4
xG     
S1  S 2  r   .R
2 2
2( R  r ) 2(40  10 )
2 2 2 2
3
4 
Vậy: G ;0;5 
 3 

Cơ kỹ thuật
TÓM TẮT
1. Trọng tâm vật rắn là điểm đặt của trọng lực tác dụng lên vật rắn đó.
2. Ta chia vật ra nhiều phần, tọa độ trọng tâm vật rắn như sau:
 V1 x1  V2 x2  ... m1 x1  m2 x2  ...
 xG  
 V1  V 2  ... m1  m2  ...
 V1 y1  V2 y 2  ... m1 y1  m2 y 2  ...
 yG  
 V 1  V 2  ... m1  m2  ...
 V1 z1  V2 z 2  ... m1 z1  m2 z 2  ...
 z  
V1  V2  ... m1  m2  ...
G

V1 ; V2; … là các thể tích của phần 1, 2, … , n.
m1 ; m2; … là các khối lượng của phần 1, 2, … , n.
(x1; y1; z1) ; (x2; y2; z2); … là tọa độ trọng tâm của phần 1, 2, ... ,n.
3. Tọa độ trọng tâm bản mỏng:
 S1 x1  S 2 x2  ...
 xG 
 S1  S 2  ...
 S1 y1  S 2 y 2  ...
 yG 
 S1  S 2  ...
 S1 z1  S 2 z 2  ...
 z 
S1  S 2  ...
G

S1 ; S2; … là các diện tích của phần 1, 2, … , n.

Cơ kỹ thuật
4.1cb. Tìm toạ độ trọng tâm của bản mỏng đồng chất, cùng chiều dày có
tiết diện như hình 4.14.
y
y R54
R27
6 2
8
x O x
0
2
4 R27
a) b)
y y
R100
60
R °
2
R/
O O
x x
c) d)
y
y
80
80
R8
0
160
90°
O x
160
O x
160
160
e)
Hình 4.14 f)

Cơ kỹ thuật
 R 10 R 
ĐS: a) G(9/4; 19/4); b) G(67,5; 54/); c) G  ; ;
 7 21 
 5 3.R 
d) G  0;  ; e) G(560/9; 0); f) G(109,77; 0)
 8  6 3 

4.2cb. Tìm toạ độ trọng tâm của các vật đồng chất, có các kích thước như
hình 4.15.
Nón chiều cao h có chung

đáy với 1/2 cầu bán kính R
b)
a)
Hình 4.15
 3R 4  2 R 2 h 2 
ĐS: a) G(23,6; 23,6; 26,4); b) G  0; 0; 
 4(2 R3  R 2 h) 
y
R
r
4.3cb. Tìm gần đúng trọng 3
tâm hình đồng chất gồm 2 quả cầu d
có bán kính R và r nối với nhau bởi O3
hình trụ có đường kính d, chiều dài l O1 x
O2
(hình 4.16).
l
ĐS: 1 Hình 4.16
2
4  d .l 
2
l 4 3
 .R3 .0   R     .r  R  l  r 
3 4  2 3
xG 
4  d 2 .l 4 3
 .R 
3
  .r
3 4 3
(Gốc tọa độ tại O1)

Cơ kỹ thuật
PHẦN 2
ĐỘNG HỌC
*
* *
CHƯƠNG 5
CHUYỂN ĐỘNG CỦA CHẤT ĐIỂM
MỤC TIÊU
1. Trình bày được cách khảo sát chuyển động của chất điểm
bằng phương pháp véc tơ, phương pháp tọa độ Đề – cát
(Descartes) và phương pháp tọa độ tự nhiên.
2. Nêu được các công thức tính quãng đường, vận tốc, gia tốc
các dạng chuyển động của chất điểm.
3. Giải được các bài tập cơ bản về chuyển động của chất điểm.

Cơ kỹ thuật
5.1. KHẢO SÁT CHUYỂN ĐỘNG CỦA CHẤT ĐIỂM BẰNG

PHƯƠNG PHÁP VÉC TƠ
5.1.1. Vị trí của chất điểm
(C) M
v r
vtb M'
r
r'
O (A)
Hình 5.1. Chuyển động của chất điểm
Xét chất điểm M chuyển động theo quỹ đạo (C) đối với hệ quy chiếu (A). Vị

trí chất điểm M được xác định bằng véc tơ định vị r  OM , trong đó O là điểm bất

kỳ trong hệ quy chiếu (A). Chất điểm M chuyển động nên r thay đổi (phương,
chiều và độ lớn) theo thời gian:
 
r  r (t ) (5.1)
Công thức (5.1) là vị trí của chất điểm M dạng véc tơ.
5.1.2. Vận tốc
Giả sử tại thời điểm t và thời điểm lân cận t’ = t +  t, vị trí chất điểm M
 
được xác định bằng véc tơ định vị r và r ' tương ứng. Qua khoảng thời gian t
véc tơ định vị của điểm M thay đổi một lượng:
  
MM '  r  r 'r

 r
Đại lượng vtb  được gọi là vận tốc trung bình của chất điểm trong
t
khoảng thời gian  t = t’ – t .
Vận tốc tại thời điểm t được xác định như sau:
 
  r dr 
v  lim vtb  lim  r (5.2)
M ' M t 0 t dt
(Chú ý rằng đạo hàm theo thời gian được ký hiệu bằng dấu chấm (.) phía
trên đầu hàm số cần lấy đạo hàm).
Như vậy, vận tốc của chất điểm bằng đạo hàm cấp 1 theo thời gian của véc
tơ định vị chất điểm.

Cơ kỹ thuật
Véc tơ vận tốc của chất điểm có phương trùng với tiếp tuyến với quỹ đạo tại
điểm M.
Đơn vị của vận tốc là mét/giây, ký hiệu m/s.
5.1.3. Gia tốc
Giả sử tại thời điểm t và thời điểm lân cận t’ = t +  t, vị trí chất điểm M có
 
vận tốc tương ứng là v và v ' .
Qua khoảng thời gian t , vận tốc của điểm M thay đổi một lượng:
  
v  v 'v .
  
 v ' v v
Đại lượng atb   Gọi là gia tốc trung bình của chất điểm trong
t t
khoảng thời gian t .
Gia tốc của chất điểm tại thời điểm t được tính như sau:
  
  v dv  d 2 r 
a  lim atb  lim  v  2 r (5.3)
t 0 t 0 t dt dt
(C) M
(C) M
v
v
a a
Hình 5.2. Gia tốc của chất điểm (luôn hướng về bề lõm quỹ đạo)
Như vậy, gia tốc của chất điểm bằng đạo hàm cấp 1 theo thời gian của véc
tơ vận tốc và bằng đạo hàm cấp2 theo thời gian của véc tơ định vị.
Véc tơ gia tốc hướng về bề lõm của quỹ đạo. Đơn vị của gia tốc là mét/giây2,
ký hiệu m/s2.
5.1.4. Tính chất của chuyển động


Chuyển động của chất điểm được gọi là nhanh dần (chậm dần) nếu v , hoặc
1 2 1 2
tương đương với nó v  (v ) tăng (giảm) theo thời gian. Có nghĩa:
2 2
- Chuyển động nhanh dần nếu:
d  1 2   
 v   v .a  0 (5.4)
dt  2 
- Chuyển động chậm dần nếu:
d  1 2   
 v   v .a  0 (5.5)
dt  2 

Cơ kỹ thuật
(C) M (C) M
vv vv
(C) M (C) M
aa aa
a) b)
Hình 5.3. Chuyển động nhanh dần và chậm dần
Chứng minh:
Ta chứng minh công thức (5.4) và (5.5) như sau:
      
Ta biết tích vô hướng của v và a là: v.a  v . a . cos(v , a ) . Do đó:
   
- Nếu góc giữa v và a là nhọn (hình 5.3a) thì cos(v , a)  0 , làm cho
    
v .a  v . a . cos(v , a ) > 0. Lúc đó, chất điểm chuyển động nhanh dần.
   
- Nếu góc giữa v và a là tù (hình 5.3b) thì cos(v , a)  0 , làm cho
    
v .a  v . a . cos(v , a ) < 0. Lúc đó, chất điểm chuyển động chậm dần.

PHƯƠNG PHÁP TỌA ĐỘ ĐỀ – CÁT (DESCARTES)
5.2.1. Phương trình chuyển động
Xét một chất điểm đang chuyển động trên một đường (C) bất kỳ như hình
5.4.
z
(C)
A
r
y
O
x A’
Hình 5.4. Khảo sát chuyển động chất điểm trong tọa độ Đề – cát
Véc tơ định vị chất điểm A trong không gian:
r  x.i  y. j  z.k  ( x; y; z) (5.6)
  
Trong đó, i , j , k là các véc tơ đơn vị, trong từng tọa độ x, y, z cũng là những
hàm số theo thời gian. Do đó, vị trí của chất điểm A được cho từ phương trình
tham số sau:

Cơ kỹ thuật
 x  f1 (t )

 y  f 2 (t ) (5.7)
 z  f (t )
 3
f1 (t); f2 (t); f3 (t) là các hàm số theo thời gian.

Nếu chỉ xét trong mặt phẳng xOy thì véc tơ định vị chất điểm A là:
r  x.i  y. j  ( x; y ) (5.8)
Lúc đó, phương trình tham số của chất điểm như sau:
 x  f 1 (t )
 (5.9)
 y  f 2 (t )
Khi khử t trong các hệ phương trình (5.7) và (5.9) ta nhận được phương trình
quỹ đạo của chất điểm.
5.2.2. Vận tốc

Theo công thức (5.2), ta có:
      
 dr d ( x.i  y. j  z.k ) dx  dy  dz  di dj dk
v   i j  k  x.  y.  z.
dt dt dt dt dt dt dt dt
=0
Vậy:
dx dy dz
v i j  k  xi  yj  zk  ( x; y; z) (5.10)
dt dt dt

dx
v x  x  f1 (t ) 
 dt

 dy
v y  y  f2 (t )   v  v x2  v y2  v z2 (5.11)
 dt

v z  z  dz
f3 (t ) 
 dt

 v
cos(Ox, v )  x (5.12a)
v
 vy
cos(Oy, v )  (5.12b)
v
 v
cos(Oz , v )  z (5.12c)
v

Cơ kỹ thuật
5.2.3. Gia tốc

Tương tự như vận tốc, gia tốc của chất điểm được tính từ công thức:
dv d 2 ( x.i  y. j  z.k ) d 2 x d 2y d 2z
a   i  j  k  xi  yj  zk  ( x; y; z ) (5.13)
dt dt 2 dt 2 dt 2 dt 2
 2
a  v  x  f (t )  d x
 x x 1
dt 2

  d2y
a y  v y  y  f 2 (t )  2  a  a 2  a 2  a 2 (5.14)
 dt x y z
 2
a  v  z  f (t )  d z
 z z 3
dt 2

 a
cos(Ox, a )  x (5.15a)
a
 ay
cos(Oy, a )  (5.15b)
a
 a
cos(Oz , a )  z (5.15c)
a
5.2.4. Tính chất chuyển động
  0 Chuyển động nhanh dần

v .a  x.x  y.y  z.z   (5.16)
 0 Chuyển động chậm dần

PHƯƠNG PHÁP TỌA ĐỘ TỰ NHIÊN
5.3.1. Hệ tọa độ tự nhiên b
O v t
Khi biết trước quỹ đạo chuyển động của
chất điểm, ta thường khảo sát chuyển động của s
nó trong hệ tọa độ tự nhiên (hình 5.5). Thế M
a
nhưng, hệ tọa độ tự nhiên là gì? Quỹ đạo
n
Hệ tọa độ tự nhiên là hệ tọa độ Otnb có 3
trục Ot, On, Ob vuông góc nhau đôi một như hệ Hình 5.5. Hệ tọa độ tự nhiên
tọa độ Đề - cát, nhưng trục pháp tuyến On vuông
góc véc tơ vận tốc, trục tiếp tuyến Ot song song véc tơ vận tốc.

Cơ kỹ thuật
Khi khảo sát chất điểm chuyển động trong hệ tọa độ tự nhiên, ta có khái
niệm gia tốc tiếp tuyến và gia tốc pháp tuyến, còn trong hệ tọa độ Đề - cát ta không
có hai khái niệm này.
Trên quỹ đạo chuyển động của chất điểm, ta chọn một điểm O làm gốc, định
chiều chuyển động (thường chọn chiều dương). Khi đó, vị trí của chất điểm (hay
phương trình chuyển động) theo thời gian t được cho bởi phương trình trong hệ tọa
độ tự nhiên:
s = OM = s(t) (5.17)
5.3.3. Vận tốc
Là đạo hàm cấp 1 của vị trí chất điểm theo thời gian t:
ds
v  s(t )  (5.18)
dt
5.3.4. Gia tốc
- Gia tốc tiếp tuyến: Là đạo hàm cấp 1 của vận tốc theo thời gian t:
d 2s
at  v  2 (5.19a)
dt
- Gia tốc pháp tuyến: Là tỉ số của bình phương vận tốc và bán kính cong của
quỹ đạo.
v2
an  (5.19b)
R
Chú ý: Trong tọa độ cực (chỉ có 2 thông số là khoảng cách và góc quay như
hình 5.6), phương trình chuyển động của chất điểm có dạng:
r  f1 (t )
 (5.20)
  f 2 (t )
A
r
α x
O
Hình 5.6. Toạ độ cực
Điểm A vừa quay quanh O vừa trượt trên OA

Cơ kỹ thuật
5.4. CÁC CHUYỂN ĐỘNG CƠ BẢN CỦA CHẤT ĐIỂM TRONG

THỰC TẾ (ôn tập lại kiến thức cũ)
Từ khảo sát chuyển động của chất điểm trong tọa độ Đề – cát và trong tọa độ
tự nhiên, ta có thể dễ dàng suy ra các công thức của các loại chuyển động quen
thuộc (đã biết từ chương trình vật lý).
5.4.1. Chuyển động thẳng đều
a. Định nghĩa
Vật đi được những quãng đường bằng nhau trong những khoảng thời gian
bằng nhau gọi là chuyển động thẳng đều.
b. Vận tốc
s
v (5.21)
t
v : Vaän toác (m s)

t : Thôøi gian (s)
s : Quaõng ñöôøng (m)


Vận tốc là đại lượng vectơ. Ký hiệu v
Cộng vận tốc: Ta xét 2 trường hợp đặc biệt sau:
Khi hai vật (chất điểm) chuyển động cùng phương:
  
v12  v10  v02 (5.22)
- Hai vật chuyển động cùng phương, cùng chiều: v12 = v10 + v02
- Hai vật chuyển động cùng phương, cùng chiều: v12 = v10 - v02
Khi hai vật (chất điểm) chuyển động vuông góc:
v12  v102  v20

2
(5.23)
v12: Vận tốc vật 1 đối với vật 2
v21: Vận tốc vật 2 đối với vật 1
v10: Vận tốc vật 1 đối với mặt đất (coi đất đứng yên)
v01: Vận tốc mặt đất đối với vật 1
v20: Vận tốc vật 2 đối với mặt đất (coi đất đứng yên)
v02: Vận tốc mặt đất đối với vật 2
Quy ước: v12 = – v21; v10 = – v01, …

Cơ kỹ thuật
c. Phương trình chuyển động:
x = x0 + v.(t – t0) (5.24)
v > 0: Nếu chiều  là chiều chuyển động.

v < 0: Nếu chiều  là ngược chiều chuyển động.
x0: Tọa độ của vật lúc đầu.
t0: Thời điểm đầu
5.4.2. Chuyển động thẳng biến đổi đều

Là chuyển động có vận tốc thay đổi theo thời gian.
a. Gia tốc
v v
a  t  t 0  v (5.25)
0 t
a > 0: Chuyển động nhanh dần đều.
a < 0: Chuyển động chậm dần đều.
vt: Vận tốc ở thời điểm t (m/s)
v0: Vận tốc ở thời điểm ban đầu (m/s)
b. Vận tốc
v = v0 + a(t – t0) (5.26)
Thông thường, chọn gốc thời gian lúc vật xuất phát. Lúc đó:
v = v0 + a.t (5.27)
c. Đường đi
1
S  v 0 (t  t 0 )  a (t  t 0 ) 2 (5.28)
2
Nếu chọn gốc thời gian lúc vật xuất phát thì:
1 2
S  v0 t  at (5.29)
2
d. Phương trình chuyển động:
a(t  t 0 ) 2
x  x 0  v 0 (t  t 0 )  (5.30)
2
1 2
x  x0  v0 t  at (5.31)
2

Cơ kỹ thuật
e. Hệ thức độc lập với thời gian
v2  v02  2as (5.32)
5.4.3. Rơi tự do
Là dạng đặc biệt của chuyển động thẳng nhanh dần đều khi gia tốc của vật
bằng gia tốc trọng trường.
a) Vận tốc
v = g(t–t0) (5.33)
v = g.t (5.34)
b) Đường đi
g
h  (t  t0 )2 (5.35)
2
gt 2
h (5.36)
2
c) Tọa độ
1
y  y0  g(t  t 0 ) 2 (5.37)
2
(chọn chiều  hướng xuống)
d) Phương trình độc lập đối với thời gian
v2  2 gh (5.38)
5.4.4. Chuyển động tròn đều

v
A’
an s
φ
O A
R
Hình 5.7. Chuyển động tròn đều của chất điểm

Cơ kỹ thuật
a. Độ dài cung (đường đi)
s = R. (5.39)
b. Tốc độ góc

  2 .n (rad/s) (5.40)
t
n: số vòng quay trong 1 giây
c. Tốc độ dài
v = R. (m/s) (5.41)
d. Chu kỳ
2
T (s) (5.42)

(Chu kỳ là thời gian vật đi được 1 vòng).
e. Tần số
1 
f   (Hz) (5.43)
T 2
(Tần số là số chu kỳ vật thực hiện trong 1 giây)
f. Gia tốc hướng tâm (Gia tốc pháp tuyến)
v2
a ht  a n   R. 2 (m/s2) (5.44)
R
5.4.5. Chuyển động tròn biến đổi đều

vv
aa
t t
a A'
A’
an
an
s
OO RR
A
A
Hình 5.8. Chuyển động tròn biến đổi đều của chất điểm
 
a. Gia tốc: Gồm gia tốc pháp tuyến a n và gia tốc tiếp tuyến at .
  
a  a n  at (5.45)
Độ lớn:

Cơ kỹ thuật
a  an2  at2 (5.46)
Với:
v v2
at   R. ; n
a  (5.47)
t R
Gia tốc góc (rad/s2)

  0
 (5.48)
t  t0
b) Các phương trình về đại lượng theo chiều dài

at = const
v = a.t + v0
s = ½ a.t2 + v0.t (5.49)
v 2 – v02 = 2.a.s
c) Các phương trình về đại lượng theo góc

ε = const
 = ε.t + 0 (5.50)
 = ½ ε t2 + 0.t
2 – 02 = 2 ε ( –0)
5.5. CHUYỂN ĐỘNG PHỨC HỢP CỦA CHẤT ĐIỂM

Chất điểm chuyển động với hệ trục tọa độ Oxyz mà hệ trục Oxyz lại chuyển
động đối với hệ trục O’x’y’z’. Chuyển động như thế gọi là chuyển động phức hợp
(hình 5.9).
Ký hiệu:
- Chất điểm chuyển động đối với Oxyz là chuyển động tương đối. Vận tốc
 
và gia tốc ký hiệu là vr ; ar .
- Chất điểm chuyển động đối với O’x’y’z’ là chuyển động tuyệt đối. Vận tốc
 
và gia tốc ký hiệu là va ; aa .
- Oxyz chuyển động đối với O’x’y’z’ là chuyển động theo. Vận tốc và gia
 
tốc ký hiệu là ve ; ae .

Cơ kỹ thuật
Ta có mối liên hệ:
  
va  ve  vr
(5.51)
   
a a  ae  a r  a k

ak : là gia tốc Koriolis
   
ak  2ae , vr  tích coù höôùng (5.52)
 
z
A
z’
O y
O’ y’
x’
Hình 5.9. Chuyển động phức hợp của chất điểm

Cơ kỹ thuật

Ví dụ 1: Cho phương trình chuyển động của chất điểm:
 a
 x  .(ekt  e kt ) (1)
 2
 a, b, k là các hằng số dương.
b
 y  .(ekt  e kt ) (2)

 2
Hãy xác định quỹ đạo, vận tốc, gia tốc của chất điểm đó.
GIẢI
 e  e   2
2x 4x 2
(1)  e  e
kt  kt
 kt  kt 2
(3)
a a
2y 4y2
 
2
(2)  ekt  e kt   ekt  e kt  (4)
b b2
4x 2 4 y 2 x2 y2
(3), (4)    4   1
a2 b2 a2 b2
Vậy: Phương trình chuyển động của điểm đã cho là hypebol ứng với
x > 0; y > 0.
y
a x
O
Hình 5.10. Quỹ đạo chuyển động là một nửa nhánh hypebol (phần tô đậm)
 k.a kt  kt k .ay
vx  x  2 e  e  
b
 k
Vận tốc:  v  v x2  v y2  a4 y 2  b4 x2
v  y  k.b ekt  e kt  k.bx
 
ab
 y 2 a
 k 2 .a kt  kt
ax  vx 
a

e e 
 k2x
Gia tốc:  a  ax2  a y2  k 2 x 2  y 2
a  v  k .b e kt  e  kt  k 2 y
2
 y y
a
 

Cơ kỹ thuật
Ví dụ 2: Cho cơ cấu tay quay – con trượt đang hoạt động như hình
5.11. Biết: AB = 2.OA = 2l, MA = 2l/3,   4t . Tìm phương trình
chuyển động, vận tốc, gia tốc của điểm M trên thanh truyền.
y
A
H M
G
O α
D E x
B
a) Dạng lược đồ b) Dạng kết cấu
Hình 5.11. Cơ cấu tay quay – con trượt
GIẢI
Lấy hệ trục tọa độ như hình vẽ. Gọi M(x,y), ta có:
BD AB 2  AD 2
xM  OE  OD  DE  OA. cos    OA. cos  
3 3
4l 2  l 2 .sin 2  4l 2  l 2 .sin 2 4t
 OA. cos    l. cos 4t 
3 3
AD OH 2
y M  OG  OH  GH  OH   OH   OH
3 3 3
2 2
 OA.sin   l.sin 4t
3 3
Vậy, phương trình tham số của điểm M trên thanh truyền là:
 4l 2  l 2 . sin 2 4t
 x  l. cos 4t 
3

 y  2 l. sin 4t
 3
Lần lượt lấy đạo hàm cấp 1 và 2 theo t của phương trình trên, ta có phương
trình vận tốc và gia tốc của điểm M.
 4l.sin 8t
 v x  x
  4l . sin 4t 
- Vận tốc:  3 4 - sin 2 4t
v  y  8 l . cos 4t
 y 3
- Gia tốc:

Cơ kỹ thuật
 4l(8 . cos 8t. 4 - sin 2 4t  4 . sin 2 8t )

a x  x  16 l. cos 4t 
2
 3(4 - sin 2 4t )


 32 2
 a y  
y   l . sin 4t
3
*
* *
TÓM TẮT
1. Vị trí của chất điểm chuyển động là hàm số theo thời gian:
 
r  r (t )
2. Vận tốc tại thời điểm t là đạo hàm cấp 1 của vị trí: v r
3. Gia tốc tại thời điểm t là đạo hàm cấp 2 của vị trí: a v r
4. Phương trình chuyển động của chất điểm trong tọa độ Đề - Cát:
 x  f1 (t )

 y  f 2 (t ) f1 (t); f2 (t); f3 (t) là các hàm số theo thời gian.
 z  f (t )
 3
5. Vận tốc của chất điểm trong tọa độ Đề - Cát:


dx
v x  x  f1 (t ) 
 dt

 dy  v  v 2  v 2  v 2
v y  y  f2 (t )  x y z
 dt

v z  z  dz
f3 (t ) 
 dt

6. Gia tốc của chất điểm trong tọa độ Đề - Cát:

 2
a  v  x  f (t )  d x
 x x 1
dt 2

 d2y  a  a x2  a y2  az2
a y  v y  y  f2 (t )  2
 dt
 2
a  v  z  f (t )  d z
 z z 3
dt 2


Cơ kỹ thuật

5.1cb. Một vật bắt đầu chuyển động nhanh dần đều và đạt vận tốc 20 m/s
sau 3 phút. Quãng đường vật đi là cung tròn bán kính 800 m. Xác định gia tốc tiếp
tuyến, pháp tuyến và toàn phần của vật sau 2 phút kể từ khi nó bắt đầu chuyển
động.
 2
an  9 m / s
2
ĐS:  a = an2  at2  0,25m / s2

a  1 m / s2
 t 9
5.2cb. Puli (bánh đai) có bán kính R = 0,2m quay nhanh dần đều từ trạng
thái nghỉ, sau t1 = 10s điểm nằm trên vành ngoài có vận tốc v1 = 2m/s. Hãy tính
vận tốc, gia tốc pháp tuyến, gia tốc tiếp tuyến của điểm trên vành puli tại thời điểm
t2 = 15s.
ĐS: v2  3m / s ; an  45m / s ; at  0,2m / s

2 2
 2 .t
 x  10.cos
5
5.3cb. Một chất điểm chuyển động theo phương trình: 
 y  10.sin 2 .t
 5
(x, y tính bằng cm, t tính bằng s).
a) Hãy tìm quỹ đạo chuyển động của chất điểm.
b) Độ lớn và hướng của vận tốc, gia tốc.
ĐS: a) Đường tròn tâm O(0; 0), bán kính R = 10 cm;
b) v  4 cm/s, theo chiều ngược chiều quay của kim đồng hồ;
a  16m / s2 , hướng vào tâm O.
 x  300t
5.4cb. Một chất điểm chuyển động theo phương trình: 
 y  400t  5t
2
(x, y tính bằng m, t tính bằng s).

a) Tìm vận tốc, gia tốc của chất điểm tại thời điểm đầu.
b) Tính độ cao nhất và tầm xa của chất điểm.
c) Tính bán kính quỹ đạo tại thời điểm chất điểm ở chỗ cao nhất.
ĐS: a) 500 m/s; 10 m/s2; b) 8 km; 24 km; c) 9 km.
 x  2.cos 4t

5.5cb. Một chất điểm chuyển động theo phương trình:  y  2.sin 4t
 z  2t


Cơ kỹ thuật
(x, y, z tính bằng m, t tính bằng s). Xác định bán kính cong quỹ đạo.
ĐS: R = 2,125 m
5.6cb. Một điểm chuyển động trên vành bánh xe theo phương trình s =
0,1t , (t tính bằng giây, s tính bằng m), bán kính bánh xe là 2 m. Hãy tính gia tốc
3
tiếp tuyến, gia tốc pháp tuyến và gia tốc toàn phần tại thời điểm vận tốc của nó là
30 m/s.
ĐS: 6 m/s2; 450 m/s2; 450 m/s2
5.7cb. Một xe con chở vật liệu chuyển động chậm dần đều trên cung tròn
bán kính 800m. Xe đi được 800 m, với vận tốc ban đầu 15 m/s và cuối là 5 m/s.
Xác định gia tốc toàn phần tại đầu cung, cuối cung và thời gian xe chuyển động
trên cung đó?
AA vVA A
ĐS: ao = 0,308 m/s ; a = 0,129 m/s ; t = 80s
2 2
5.8cb. Tại một thời điểm vôlăng (bánh đà) có B

B
vVBB
vận tốc góc  = 2 rad/s và gia tốc góc  =3 rad/s2.
Tính vận tốc, gia tốc tiếp tuyến, gia tốc pháp tuyến O
O
và gia tốc toàn phần của một điểm M trên vô lăng
cách trục quay 0,8 m.
ĐS: v = 5 m/s; at = 2,4 m/s2;
an =31,6 m/s2; a = 31,7 m/s2 Hình 5.12
5.9cb. Điểm A nằm trên vành puli chuyển động tròn đều với vận tốc 50 m/s,
điểm B nằm trên bán kính OA với khoảng cách AB = 20 cm chuyển động tròn đều
với vận tốc 10 m/s (hình 5.12). Xác định vận tốc góc và đường kính puli.
ĐS: ω = 200 rad/s; v = 0,5 m
y
5.10cb. Cho cơ cấu tay quay con B

trượt như hình 5.13. Tay quay AB quay 3l
2l
quanh A theo quy luật   k.t làm cho con M

trượt B trượt theo rãnh. Hãy tìm phương
trình quỹ đạo, vận tốc, gia tốc của điểm M là α
A x
trung điểm BC?
C
ĐS: Hình 5.13
Phương trình quỹ đạo (dạng tham số) của điểm M là:
 4l 2  9l 2 .sin 2 kt
 x  3l.cos kt 
 2
 y  3 l.sin kt
 2

Cơ kỹ thuật
 9kl 2 .sin 2kt

 xv  3 kl.sin kt 
Vận tốc M:  2. 4l 2  9l 2 .sin 2 kt  vM  vx2  v y2  ....
 3
vy  2 kl.cos kt
ax  vx
Gia tốc M:   aM  ax2  a y2  .... a  k 2 x2  y2
ay  vy
5.11cb. Cho sơ đồ hộp giảm tốc

của một máy trộn dùng trong xây
dựng như hình 5.14. Cho số răng các
bánh răng 1, 2, 3, 4, lần lượt là: Z1=
10, Z2= 30, Z3= 10, Z4= 40. Tìm tỉ số ω3 Trục ra
truyền (tỉ số tốc độ vào/tốc độ ra) của
hộp giảm tốc nói trên?
ĐS: 12
ω1 Trục vào
5.12. Thước kẻ cung elip có A
chiều dài AB = l = 1m, hai đầu B
trượt trên 2 trục Ox và Oy như
hình 5.15. Đầu A chuyển động
thẳng trên Ox theo quy luật OA =
0.1t (m). Hãy thiết lập phương ω2
trình chuyển động của điểm B.
ω2
Xác định vận tốc, gia tốc của điểm
A và điểm B (t: tính bằng s).
Hình 5.14
y
x
O
A b) Dạng kết cấu
a) Dạng lược đồ
Hình 5.15
0,01
ĐS: Gia tốc điểm A: aA  0 ;Gia tốc điểm B: aB = m/s2
(1  0,01t 2 ). 1  0,01t 2

Cơ kỹ thuật
5.13cb. Cơ cấu cam dùng trong y

máy thi công xây dựng có dạng đĩa tròn N
đường kính 2r quay lệch tâm quanh điểm
O làm cho thanh MN chuyển động lên /
xuống như hình 5.16. Biết OC = a = r/ 3. M
 r
Góc  thay đổi theo quy luật   t . Hãy
2
tìm phương trình chuyển động M thuộc E C
φ
thanh MN, vận tốc và gia tốc điểm M tại O
x
thời điểm t1=3(s).
r  .t r2  .t Hình 5.16
ĐS: y  sin  r 2
 cos 2
3 2 9 2
 .r  .t  .r 2 .sin  t
vM  yM  cos 
6 2 r2 
18. r 2  .cos 2 t
9 2
 r2    2 .r 4 .sin 2  .t
36. 2 r 2 .  r 2  cos 2 t )  .cos  .t 
 9 2  r2 
 r 2  cos 2 t
 .r
2
 9 2
aM  vM   .sin t 
12 2 r 2

1296.(r 2  sin 2 t )
9 2
2 2 r
Khi t = 3s: a M  (m/s2)
48

Cơ kỹ thuật
CHƯƠNG 6
CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN
MỤC TIÊU
1. Trình bày được thế nào là chuyển động tịnh tiến và chuyển
động quay quanh trục cố định của vật rắn.
2.Viết được các công thức về phương trình chuyển động, tốc
độ, gia tốc của 2 loại chuyển động nói trên.
3.Giải được các bài toán cơ bản về chuyển động của vật rắn.

Cơ kỹ thuật
V
ật rắn gồm vô số các chất điểm hợp thành.
Do đó, khảo sát chuyển động của vật rắn
cũng dựa trên tiền đề khảo sát chuyển
động của chất điểm. Hai dạng chuyển động cơ bản của
vật rắn là: tịnh tiến và quay quanh một trục cố định.
Mọi chuyển động phức tạp khác của vật rắn đều có thể
phân tích thành hai dạng chuyển động cơ bản này. Việc
khảo sát chuyển động của vật rắn theo trình tự: xét
chuyển động của toàn vật rồi sau đó mới xét chuyển
động của điểm thuộc vật.
6.1. CHUYỂN ĐỘNG TỊNH TIẾN CỦA VẬT RẮN

Chuyển động tịnh tiến của vật rắn là chuyển động mà mỗi đoạn thẳng thuộc
vật có phương không đổi trong suốt quá trình chuyển động.
M N M N
a)
A
A B A A
B B
M N
A A
B B
A
A
B A B
B
b) c)
Hình 6.1. Các mô hình chuyền động tịnh tiến
Ví dụ:
- Ô tô đang chạy trên đường, mỗi đoạn thẳng thuộc khung xe ở thời điểm t
và thời điểm t’ luôn song song với nhau (hình 6.1a).

Cơ kỹ thuật
- Đu quay thẳng đứng đang quay thì mỗi đoạn thẳng trên khoang ngồi ở
thời điểm t và thời điểm t’ luôn song song với nhau (hình 6.1b).
- Vật A của cơ cấu 4 khâu bản lề đang chuyển động thì đoạn thẳng MN
thuộc nó ở thời điểm t luôn song song với đoạn thẳng MN thuộc nó ở thời điểm t’
(hình 6.1c).
6.1.2. Đặc điểm của chuyển động tịnh tiến
Định lý: Khi vật rắn chuyển động tịnh tiến thì tốc độ, gia tốc của mọi điểm
thuộc vật bằng nhau, quỹ đạo của chúng giống nhau.
Chứng minh: Xét 2 chuyển động A, B tùy ý thuộc vật (S) đang chuyển
động tịnh tiến (hình 6.2), ta có:
 
rB  rA  AB
  
- Tốc độ: vB  rB  rA (do AB là không đổi).
   
- Gia tốc: a B  vB  v A  a A
- Quỹ đạo: Giả sử quỹ đạo của A là L1, quỹ đạo của B là L2. Vì vật (S)
chuyển động tịnh tiến tạo ra đoạn AB mới song song đoạn AB ban đầu nên L 1
giống L2.
z (S)
L2
B’
 B
rB
A L1 A’

rA
y
x O
Hình 6.2. Quỹ đạo của chuyển động tịnh tiến

Nhận xét:
- Quỹ đạo của chuyển động tịnh tiến có thể là thẳng hay cong.
- Khi khảo sát vật chuyển động tịnh tiến, ta chỉ cần khảo sát 1 điểm thuộc
vật.

Cơ kỹ thuật
6.2. CHUYỂN ĐỘNG QUAY QUANH TRỤC CỐ ĐỊNH

Vật rắn chuyển động quay quanh trục có 2 điểm cố định gọi là vật rắn quay
quanh trục cố định.
Ví dụ: Trong máy móc phục vụ thi công xây dựng có bánh răng, bánh xích,
bánh đai, … (hình 6.3) là các vật rắn quay quanh trục cố định.
Hình 6.3. Vài vật rắn chuyển động quay quanh trục cố định
Xét mặt phẳng (P) gắn chặt vào vật và chứa trục quay cố định AB. Xác định
vị trí của vật tương đương xác định vị trí của (P). Lập mặt phẳng chứa trục quay
(Q) cố định (hình 6.4). Vị trí của (P) hoàn toàn xác định bởi góc nhị diện φ giữa
(P) và (Q).
B
φ
Vật quay
P
Q A
Hình 6.4. Vật rắn quay quanh trục cố định
Khi vật rắn chuyển động, φ là hàm của thời gian.

φ= f(t) (6.1a)
Phương trình (6.1) là phương trình chuyển động của vật rắn quay quanh trục
cố định.

Cơ kỹ thuật
Khi nhìn từ đỉnh trục quay, ta thấy vật quay theo chiều dương lượng giác
(ngược chiều kim đồng hồ) thì ta nói vật quay theo chiều dương (φ > 0), ngược lại
thì ta nói vật quay theo chiều âm (φ < 0).
6.2.3. Tốc độ góc
Tốc độ góc của vật quay quanh trục cố định là đại lượng đại số, ký hiệu ω.
   (6.1b)
- Vật quay theo chiều dương thì  > 0.
- Vật quay theo chiều âm thì  < 0.
- Đơn vị của tốc độ góc là rad/s
- Trong kỹ thuật còn dùng khái niệm tốc độ vòng, ký hiệu là n, đơn vị là
vòng/ phút hay vòng/giây.
  2 .n (n tính bằng vòng/s)
n.
Hoặc   (n tính bằng vòng/phút)
30
Ví dụ: Trục máy quay n =1450 vòng/ phút thì tính ra:
n. 1450.
   151,84 rad/s
30 30
6.2.4. Gia tốc góc
Gia tốc góc của vật quay quanh trục cố định là đại lượng đại số, ký hiệu là ε,
đơn vị là rad/s2.
     (6.1c)
- Khi .  0 : vật rắn quay đều
- Khi .  0 : vật rắn quay nhanh dần
- Khi .  0 : vật rắn quay chậm dần
6.2.5. Khảo sát chuyển động của điểm thuộc vật
Khi vật rắn quay quanh một trục cố định, một điểm nào đó thuộc vật sẽ có
đường đi, tốc độ, gia tốc được tính như các công thức trình bày ở chương 5.
6.2.6. Tóm tắt các công thức về chuyển động biến đổi đều của vật
rắn
a) Vật rắn chuyển động tịnh tiến
- Tốc độ
v = v0 + a.t (6.2)
- Đường đi

Cơ kỹ thuật
1
s  v0t  at 2 (6.3)
2
- Hệ thức độc lập với thời gian
v2  v02  2as (6.4)
b) Vật rắn chuyển động quanh trục cố định
 
- Gia tốc: Gồm gia tốc pháp tuyến a n và gia tốc tiếp tuyến at .
  
a  a n  at (6.5)
Độ lớn:
a  an2  at2 (6.6)

Với:
v v2
at   R. ; a n  (6.7)
t R
- Gia tốc góc (rad/s2)
  0
  const (6.8)
t
- Tốc độ góc:
 = 0 +ε.t (6.9)
- Góc quay:
 = ½ ε t2 + 0.t (6.10)
- Biểu thức độc lập thời gian:
2 – 02 = 2 ε (6.11)

Cơ kỹ thuật
Ví dụ 1: Cho nêm có góc nghiêng α như hình 6.5 chuyển động tịnh tiến
với vận tốc v1 làm cho cần đẩy AM chuyển động vận tốc v2 . Hãy tính tỉ
v2
số truyền động i  .
v1
M
v2 y α
A
x
v1
α

GIẢI
Khi nêm đi sang trái đoạn x thì thanh AM đi lên đoạn y. Theo hệ thức lượng
trong tam giác vuông ta có: y = x.tanα
Lấy đạo hàm 2 vế biểu thức trên theo thời gian, ta có:
y v
y  x.tan    tan   i  2  tan 
x v1
Ví dụ 2: Cho hệ thống
bánh răng 1, 2 ăn khớp với v ω2
nhau như hình 6.6. Vật B
được quấn dây vòng qua ω1 M
r
tang 1’ bắt đầu rơi xuống C R2
không tốc độ đầu, gia tốc a R1
không đổi, gây chuyển
động cho cả hệ bánh răng 1’
1’
ăn khớp. Cho biết: R1 = 2
1
200 mm; R2 = 150 mm; a
= 0,1 m/s2; r = 100 mm. B
a) Viết phương trình chuyển động quay của bánh răng 2?

b) Tính tốc độ và gia tốc điểm M khi thả vật B được 2s?

Cơ kỹ thuật
GIẢI
a) Viết phương trình chuyển động quay của bánh răng 2
Vật B rơi xuống với gia tốc a không đổi làm cho cả hệ bánh răng chuyển
động quay nhanh dần đều. Phương trình chuyển động của bánh răng 2 có dạng:
1
  0t   t 2 (1)
2
Vì thả vật B xuống không tốc độ đầu nên: vo = 0; 0  0
vA v0  a.t a.t
- Xét tang 1’ liên kết cứng với bánh răng 1: 1   
r r r
- Xét sự ăn khớp của 2 bánh răng tại C:
R1.1 R1.a.t
R1.1  R2 .2  2  
R2 R2 .r
2 R1.a.t R1.a
- Xét bánh răng 2: 2  0   t   t      (2)
t t.R2 .r R2 .r
Thế (2) vào (1), ta có có phương trình chuyển động của bánh răng 2 là:
R1.a 2 0,2.0,1 2
 t  t  1,5.t 2 (rad )
2.R2 .r 2.0,15.0,1
b) Tính tốc độ và gia tốc điểm M:
- Tốc độ điểm M bằng tốc độ điểm C:
a.t.R1 0,1.2.0,2
vM  vC  1R1    0,4m / s
r 0.1
- Gia tốc điểm M bằng gia tốc điểm C:
a   a   R .    R . 
2 2 2 2
aM  aC  
C C 2
t n 2 2 2
2
 R2 .a.R1    a.t.R1  
2 2 4
2  a.t .R1 
2
 a.R1 
     R2        R2  
 R2 .r    R2 .r    r   R2 .r 
2 4
 0,1.0,2   0,1.2.0,2 
    0,152    1,09m / s 2
 0,1   0,15.0,1 

Cơ kỹ thuật
TÓM TẮT
1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn là chuyển động mà mỗi đoạn
thẳng thuộc vật có phương không đổi trong suốt quá trình chuyển
động.
  
- Tốc độ: vB  rB  rA
   
- Gia tốc: a B  vB  v A  a A
2. Quỹ đạo của chuyển động tịnh tiến có thể là thẳng hay cong. Khi
khảo sát vật chuyển động tịnh tiến, ta chỉ cần khảo sát 1 điểm thuộc vật.
3. Vật rắn chuyển động quay quanh trục có 2 điểm cố định gọi là vật
rắn quay quanh trục cố định.
4. Tốc độ góc của vật quay quanh trục cố định   

n.
  2 .n (n tính bằng vòng/s) hoặc   (n tính bằng vòng/phút)
30
5. Gia tốc góc của vật quay quanh trục cố định     

Cơ kỹ thuật

6.1. Trục của một động cơ máy trộn vật liệu quay với tốc độ vòng n = 90
v/ph. Khi tắt máy, trục quay chậm dần đều và sau 40s thì dừng lại. Xác định gia
tốc góc ε và số vòng quay N trong 40s ấy.
3
ĐS:   rad / s 2 ; N = 30v
40
6.2cb. Một vật quay quanh trục cố định O. Ở thời điểm khảo sát, điểm A
cách trục quay khoảng R = 0,5 m có tốc độ v = 2 m/s và gia tốc toàn phần là
8 3 m/s2.
a) Tìm tốc độ góc và gia tốc góc của vật.
b) Tìm tốc độ góc và gia tốc điểm B cách trục quay 1 khoảng r = 0,2 m.
ĐS: a)   4rad / s ;   16. 2rad / s 2 ; b) vB  0,8m / s ; a B  5,54m / s 2
6.3cb. Cho hệ thống tời kéo
2
dùng xích như hình 6.7. Bánh xích 1
C 1
quay nhanh dần đều từ trạng thái
nghỉ, sau 2s đạt tốc độ góc là 6 rad/s. D
R2 r2 R1
Bánh xích 1’ liên kết cứng với tang 2.
Vòng ngoài tang 2 có quấn dây mềm E O2 B O1
không dãn, treo vật nặng A. Cho biết:
R1 = 5 cm, r2 = 3 cm, R2 = 8 cm.
a) Tìm tốc độ góc, gia tốc góc
1’
của bánh xích 1 sau 3 s? vA
b) Tìm tốc độ, gia tốc vật A và
tốc độ, gia tốc điểm B trên vành ngoài A
của tang 2 sau 3 s?
Hình 6.7
ĐS: a) 1  9rad / s ;  1  3rad / s 2 ;
b) vA = vB = 1,2 m/s; aA = 0,4 m/s2; aB = 18 m/s2
6.4cb. Cho cơ cấu truyền động bằng ma sát giữa 2 trục vuông góc nhau
như hình 6.8. Giả sử không có sự trượt tương đối theo chiều quay. Biết trục 1 dịch
chuyển dọc trục theo quy luật x = 0,1 + 0,2.t (m, s) đồng thời quay quanh trục với
tốc độ vòng n = 120 vòng / phút. Tìm tốc độ góc, gia tốc góc của trục 2.
1,6. 0,32.
ĐS: 2  rad / s ;  2  rad / s2
0,1  0,2t (0,1  0,2t)2

Cơ kỹ thuật
11
0,4
0,4
ω1
ω2
22
Hình 6.8
6.5cb. Viết phương trình chuyển động của cần cam như hình 6.9. Biết đĩa
tròn có bán kính R, OI = l, quay đều quanh trục lệnh tâm O với tốc độ góc 0 .
ω0
B
O I
Dạng lược đồ Dạng kết cấu

Hình 6.9
ĐS: Phương trình chuyển động: x  R 2  l 2 sin 2 0 .t  l cos  0 .t
l 20 sin 20 .t
Tốc độ: v  x  l0 .sin 0 .t 
2 R 2  l 2 sin 2 0 .t

Cơ kỹ thuật
16l 202 sin 20 .t ( R 2  l 2 sin 2 0 .t )  l 202 sin 2 20 .t

Gia tốc: a  v  l02 . cos 0 .t 
16( R 2  l 2 sin 2 0 .t ) R 2  l 2 sin 2 0 .t
6.6cb. Cho 2 bánh răng ăn khớp có bán kính lần lượt là R 1, R2 quay quanh
2 trục cố định O1, O2. Tìm tỉ số tốc độ góc của 2 bánh răng trong 2 trường hợp: ăn
khớp ngoài và ăn khớp trong (hình 6.10).
1 R2
ĐS: 
2 R1
vA vA
ω2 ω1
ω1
O2 O1
O1 R1 R2 O2 ω2 A
R2
A R1
Hình 6.10
6.7cb. Cho hệ tời kéo như hình 6.12. Trụ 2 tầng, bán kính tương ứng là R
và r; R = 2r = 0,4 m. Biết vật A rơi xuống theo quy luật s = 1,5t2 (s tính bằng m, t
tính bằng s). Tính vận tốc góc, gia tốc góc của trụ và gia tốc điểm B khi vật A rơi
được 2 s?
C
B
  15rad / s;
ĐS:   7,5rad / s ;
2
R
aB  45m / s 2
Hình 6.12

Cơ kỹ thuật
CHƯƠNG 7
CHUYỂN ĐỘNG SONG PHẲNG CỦA VẬT RẮN
1.
2.
3.
4.

Cơ kỹ thuật
huyển động song phẳng của vật rắn
C là chuyển động phức hợp đặc biệt

hay gặp trong kỹ thuật. Khi khảo
sát, ta phân tích 2 chuyển động phức hợp này thành
2 chuyển động cơ bản đã biết, rồi sử dụng kết quả
của các chương trước để nghiên cứu chuyển động
của toàn vật cũng như các điểm thuộc vật.
7.1. KHẢO SÁT CHUYỂN ĐỘNG CỦA TOÀN VẬT

7.1.1. Định nghĩa và phân tích chuyển động
Chuyển động song phẳng của vật rắn là chuyển động trong đó mỗi điểm
thuộc vật luôn chuyển động trong một mặt phẳng xác định song song với một mặt
phẳng cố định.
Ví dụ: Trong cơ cấu tay quay – thanh truyền – con trượt ở hình 7.1 thì thanh
truyền (2) chuyển động song phẳng, vì mỗi điểm thuộc nó luôn chuyển động song
song với mặt phẳng thẳng đứng.
2
1 3
5
6
Hình 7.1. Ví dụ chuyển động song phẳng
1. Tay quay
2. Thanh truyền
3. Con trượt
4. Bulông
5. Thanh dẫn hướng
6. Đế

Cơ kỹ thuật
Chọn điểm A tùy ý làm cực, dựng hệ trục Ax1y1 chuyển động tịnh tiến so với hệ
trục cố định Oxy (hình 7.2). Vị trí hình phẳng (S) có thể được xác định nhờ x A, yA
và β. Trong đó, xA, yA là tọa độ cực A và β là góc định vị đoạn thẳng AB thuộc
hình phẳng đối với hệ trục Ax1y1.
y y1
Tiết diện của vật rắn (S)
β
yA
A x1
O xA x
Hình 7.2. Khảo sát toàn vật chuyển động song phẳng

Cơ kỹ thuật
7.2. KHẢO SÁT CHUYỂN ĐỘNG CỦA ĐIỂM THUỘC VẬT
y y1
M
α B
β
yA
A x1
O xA x
Hình 7.3. Khảo sát của điểm thuộc vật chuyển động song phẳng
Hình 7.4. Vận tốc của chất điểm chuyển động song phẳng

Cơ kỹ thuật
Hình 7.5.
Hình 7.6.

Cơ kỹ thuật
Cực
Hình 7.7.

Cơ kỹ thuật

Cơ kỹ thuật
α
α
Hình 7.8.
Để tìm tâm gia tốc tức thời Q, ta quay các véc tơ gia tốc a A ;aB tương ứng
quanh các điểm A và B cùng góc α. Giao điểm hai đường nhận được là tâm gia tốc
tức thời Q.
Ghi chú:
- Cũng có trường hợp chuyển động song phẳng là tổng hợp của 2 chuyển
động quay tròn (hình 7.9).
- Chuyển động tịnh tiến và chuyển động quay quanh trục cố định cũng thỏa
điều kiện chuyển động song phẳng, nhưng ta không gọi chúng là chuyển động song
phẳng, vì chúng không là chuyển động phức hợp.

Cơ kỹ thuật
A
D
ω0 ε0
A
Vật
R2 O
O
R1
C
B a) b) A
c)
Hình 7.9
a) Vật quay quanh trục CD, trục CD lại quay quanh trục AB
b) Vật bán kính R2 quay quanh A, A lại quay quanh O
c) Ròng rọc động vừa quay quanh O vừa tịnh tiến lên/ xuống.

Ví dụ 1: Cho cơ cấu tay quay – thanh truyền – con trượt như hình
7.10. Tay quay OA quay theo quy luật α = ωt.
Hãy lập phương trình chuyển động của thanh truyền AB. Biết OA = r,
AB = l, khoảng cách từ trục O đến rãnh trượt bằng a.
α
a β
Hình 7.10. Cơ cấu tay quay – thanh truyền – con trượt

Cơ kỹ thuật
Ví dụ 2: Tay quay OA y
quay đều quanh trục cố
định qua O với vận tốc
góc ω, làm cho bánh C
1 r
(1) có bán kính r lăn A
yA
không trượt trên bánh 2 R ω
cố định (2) có bán kính β
R (hình 7.11). yM
α M x
Hãy lập phương O xM xA MO
trình chuyển động của
bánh (1) và của điểm
M thuộc nó. Cho biết
tại thời điểm đầu, khi α
= 0, điểm M trùng M0.

Cơ kỹ thuật
GIẢI
Vậy, phương trình chuyển động của bánh răng 1 là:
Phương trình chuyển động của điểm M là:
– –

Cơ kỹ thuật
7.12.
B A
7.13.

Cơ kỹ thuật
ω
Hình 7.13


Cơ kỹ thuật
Hình 7.14

Cơ kỹ thuật
------------------------------------
MỘT SỐ BÀI TẬP VẬT RẮN CHUYỂN ĐỘNG SONG PHẲNG

TRONG KỸ THUẬT

Cơ kỹ thuật

Cơ kỹ thuật

Cơ kỹ thuật

Cơ kỹ thuật

Cơ kỹ thuật
TÓM TẮT
1. Chuyển động song phẳng của vật rắn là chuyển động mà trong đó
mỗi điểm thuộc vật luôn chuyển động trong một mặt phẳng xác định
song song với một mặt phẳng cố định.
2. Phương trình chuyển động của vật rắn chuyển động song phẳng:
 x A  f1 (t )

 y A  f2 (t )
  f (t )
 3
3. Phương trình chuyển động của điểm thuộc vật chuyển động song
 x  g1 (t )
phẳng:  M
 yM  g2 (t )
4. Vận tốc của một điểm thuộc hình phẳng trên vật chuyển động song
phẳng bằng tổng hình học của vận tốc cực và vận tốc quay của cực đối
với hệ trục cố định.
5. Trên vật chuyển động song phẳng, tại mỗi điểm tồn tại duy nhất một
điểm P nào đó mà có vận tốc bằng 0. Điểm P đó gọi là tâm vận tốc tức
thời. Khi có tâm vận tốc tức thời P, thì vận tốc của điểm thuộc vật là:
6. Trên vật chuyển động song phẳng, tại mỗi điểm tồn tại duy nhất
một điểm P nào đó mà có gia tốc bằng 0. Điểm P đó gọi là tâm gia tốc
tức thời.

Cơ kỹ thuật
ω0
7.1. Cho cơ cấu 4 khâu bản lề như hình
7.15. tay quay OA quay quanh A với tốc độ góc α
ω0. Cho AB = BC = l; góc BAD = α; góc BCD =
góc ADC = 900 . Tìm vB, vC và tốc độ góc thanh BC? Hình 7.15
ĐS: vB = lω0; vC = lω0sinα; ωBC = 0 .cos 
7.2. Cho cơ cấu gồm 3 thanh OA, AB, BC

như hình 7.16, chúng nối với nhau bằng khớp bản
lề. Cho OA quay đều với tốc độ góc ω0 = 4 rad/s.
OA = r = 5cm, AB = 2r, BC= r 2 . Tại ví trí hình
vẽ góc OAB = 900, góc ABC = 450.
a) Xác định vận tốc góc, gia tốc góc thanh AB, Hình 7.16
BC.
M3
b) Xác định vận tốc góc điểm M là trung điểm
AB
7.3cb. Cho bánh xe lăn không trượt trên M4
mặt phẳng nghiêng góc α (hình 7.17). Tại thời
điểm khảo sát, tâm bánh xe có vận tốc v0 = 1 m/s,
a0 = 3 m/s2. Cho bán kính bánh xe là R = 0,5 m.
Tính vận tốc và gia tốc điểm M2.
α
ĐS: vM 2  2m / s; aM 2  5,83m / s2
Hình 7.17
7.4cb. Một cơ cấu hành tinh như hình 7.18
gồm 2 bánh răng ăn khớp, bán kính ăn khớp lần
lượt là R1 và R2. Tay quay OA quay quanh O, làm
cho bánh răng 2 ăn khớp và chạy xung quanh
bánh răng 1 cố định. Tại thời điểm nào đó tay
quay OA có vận tốc góc ω0 và gia tốc góc ε0.
a) Xác định vận tốc góc ω2 và gia tốc góc ε2
của bánh răng 2.
b) Xác định vận tốc và gia tốc của điểm B
Hình 7.18
thuộc bánh răng 2 lúc AB  OA .

Cơ kỹ thuật
( R1  R2 ).0 ( R  R2 ).0
ĐS: 2  ; 2  1
R2 R2
aBx  ( R1  R2 ).02  ( R1  R2 ). 0  ( R1  R2 )(02   0 )

 ( R1  R2 ) 2 2 aB  2
aBx  aBy
2
 .......
a
 By  ( R1
 R2
). 0
 .0
 R2
7.5cb. Cho cơ cấu tay quay – thanh truyền – con trượt như hình 7.19. Biết
AB = 2.OA = 2l, MA = 2l/3, α = 4πt. Tìm phương trình quỹ đạo, vận tốc, gia tốc
của điểm M trên thanh truyền.
y
A
H
M(x,y)
G
O x
D E
B
Hình 7.19
ĐS:
 4l 2  l 2 .sin2 4t
 x  l.cos4t 
PT tham số:  3
 y  2 l.sin 4t
 3
 4 l.sin8t
 xv  x   4 l.sin 4 t 
Vận tốc:  3 4 - sin 2 4t vM  vx2  v y2  ....
v  y  8 l.cos4t
 y 3
 4 l(8.cos8t. 4 - sin 2 4t  4.sin 2 8t)

ax  x  16 l.cos4t 
2
Gia tốc :  3(4 - sin2 4t )

 32 2
ay  y   3 l .sin 4t
aM  ax2  a y2  ....
7.6cb. Cho cơ cấu như hình 7.20. Tay quay OA có chiều dài là R, quay đều
quanh trục O với vận tốc góc ω0. Khi cơ cấu có vị trí góc α = 300, góc AOC = 900,
hãy tính:
a) Vận tốc tuyệt đối của con trượt A? Vận tốc trượt của con trượt A trên cần
lắc BC?
b) Vận tốc góc của cần lắc BC ?

Cơ kỹ thuật
va  R0
3
vr  va .cos30 0  R0 B
2
1
ĐS: ve  va .sin300  R0 O ω0
2
1 A
ve R0 
  2  0
CA 2R 4
ω
7.7cb. Cho cơ cấu như hình 7.21 α
(con trượt A chuyển động phức hợp). Thanh
OA quay đều quanh O với vận tốc góc ω0, C
làm cho thanh BD chuyển động tịnh tiến.
Tại ví trí như hình vẽ cho góc α = 300; OA
= R. Bỏ qua biến dạng các thanh. Tính vận Hình 7.20
tốc, gia tốc con trượt A và thanh trượt BD.
va  OA.0  R.0
3 3
vr  va . cos300  OA.0  R.0 A
2 2
R
ve  va . sin 300  0 ω0
ĐS: 2 α
O D
aa  OA  R.
2
0
2
0 C
3 3
ar  aa .sin 600  OA02  R02 Hình 7.21
2 2
R
ae  aa .cos600  02
2
ε C
7.8cb. Cho cơ hệ như hình 7.22. Con lăn ω
O gồm 2 tầng, bán kính tương ứng là R và r, lăn
không trượt. R = 2r = 0,4 m. Con lăn được kéo
lên nhờ trọng lượng vật A. Biết vật A rơi xuống A
theo quy luật s = 4t2 + 3 (s tính bằng m, t tính D
bằng s).
I
a) Tính vận tốc góc và gia tốc góc của con
lăn khi t = 2 s? Hình 7.22
b) Tìm vận tốc các điểm O, C, D khi t = 2 s?
  26,7rad / s;
ĐS: vO  10,7m / s; vC  21,4m / s;
vD  15,1m / s

Cơ kỹ thuật
7.9cb. Cho cơ hệ như hình 7.23. Các ròng rọc đều có bán kính R = 0,2m
Vật A rơi xuống theo quy luật s = 2t 2 (s tính bằng m, t tính bằng s).
Tính vận tốc điểm C, B, D và gia tốc góc mỗi ròng rọc sau khi vật A rơi 2s?
(coi dây không dãn).
2
vD  vA  8m / s; 1 R
ĐS: 1  20rad / s ;  2  10rad / s ;

2 2
vB  4. 2m / s C D
R A
B
Hình 7.23
7.10. Cho cơ cấu như hình 7.24. Con

trượt A trượt xuống với vận tốc v và gia tốc A
A
3 2
a v , AC = BC = DE = l. Tìm vận tốc góc
l
các thanh AB, CD, DE và gia tốc con trượt B. C
C
Cho biết vị trí đang khảo sát   300 , thanh CD
ở vị trí thẳng đứng và góc CDE = 900. α
B
B
D EE
D
Hình 7.24

Cơ kỹ thuật
PHẦN 3
ĐỘNG LỰC HỌC
*
* *
CHƯƠNG 8
CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN TRONG ĐỘNG LỰC

HỌC, CÁC ĐỊNH LUẬT NEWTON, PHƯƠNG
TRÌNH VI PHÂN CỦA CHUYỂN ĐỘNG
MỤC TIÊU
1. Trình bày được các khái niệm cơ bản trong động lực học.
2. Trình bày được các định luật Newton.
3. Viết được phương trình vi phân chuyển động của chất điểm
trong tọa độ Đề - Cát và trong tọa độ tự nhiên.
4. Giải được các bài tập cơ bản về phương trình vi phân
chuyển động của chất điểm.

Cơ kỹ thuật
8. 1. CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN CỦA ĐỘNG LỰC HỌC

Sau đây là hệ thống lại vài khái niệm quen thuộc của động lực học đã biết ở
chương trình vật lý.
8.1.1. Động lực học
Là một phần của cơ học nhằm nghiên cứu các quy luật chuyển động của vật
thể khi chịu tác dụng của lực.
Động lực học được xây dựng trên các nghiên cứu của Galile (Galileo
Galilei, 1564 – 1642, người Italia) được Newton (Isaac Newton, 1642 – 1727,
người Anh) phát biểu thành các định luật mà ngày nay ta gọi là định luật Newton.
8.1.2. Vật thể: Trong cơ học, vật thể được mô tả dưới các dạng sau:
a) Chất điểm: Là vật thể có kích thước rất nhỏ so với quỹ đạo chuyển động
của nó.
Ví dụ: Ô tô đang chạy trên đường từ Hà Nội tới Hải Phòng thì ôtô là chất
điểm.
b) Cơ hệ: Là tập hợp nhiều chất điểm có mối liên hệ ràng buộc lẫn nhau.
- Cơ hệ tự do: Là tập hợp các chất điểm chỉ ràng buộc nhau về lực tác dụng
(cơ hệ lúc này tự do hoàn toàn, tức là có 6 bậc tự do).
Ví dụ: Thái dương hệ.
- Cơ hệ không tự do: Là tập hợp các chất điểm chịu ràng buộc nhau về lực
tác dụng, vận tốc, gia tốc và các phản lực liên kết. Trong các bài toán động lực học,
ta hay xét cơ hệ 1 bậc tự do hoặc 2 bậc tự do.
Ví dụ: Cơ hệ tời nâng vật, dầm chịu tải trọng động, …
c) Vật rắn tuyệt đối: Là vật có hình dạng hình học không đổi khi chịu lực
tác dụng. Trên vật rắn tuyệt đối có vô hạn các điểm mà khoảng cách giữa 2 điểm
bất kỳ luôn luôn không đổi.
8.1.3. Lực
Là sự tác dụng qua lại giữa các vật, kết quả gây ra sự thay đổi trạng thái
hay sự chuyển động của vật.
Ta thường gặp các khái niệm về lực như sau:
- Trọng lực: Do lực hút Trái đất lên vật, trọng lực luôn hướng vào tâm Trái
đất. Trên mặt đất thì ta luôn vẽ chiều trọng lực hướng xuống.
- Lực hấp dẫn: Do sức hút lẫn nhau của các vật. Lực hấp dẫn chỉ đáng kể khi
các vật có khối lượng lớn như Mặt trời, Mặt trăng, các vì sao…
- Lực đàn hồi: Vật chịu kéo hay chịu nén đều sinh ra lực đàn hồi. Độ lớn lực
đàn hồi tỉ lệ với độ biến dạng của vật.
- Lực ma sát: Là lực gây cản trở chuyển động của nhau khi các vật tiếp xúc
nhau.

Cơ kỹ thuật
- Nội lực: Do các vật trong cơ hệ tác dụng lẫn nhau. Trong cơ học phân tử và
nhiệt học thì nội lực còn được hiểu là lực gây ra do các nguyên tử, phân tử có
chuyển động.
- Ngoại lực: Lực bên ngoài tác dụng lên các chất điểm trong cơ hệ.
- Phản lực liên kết: Là lực sinh ra khi các chất điểm của cơ hệ có liên kết với
nhau.
- Lực hoạt động: Các lực đặt vào cơ hệ mà không phải là phản lực liên kết.
- Lực tập trung: Lực có điểm đặt tại 1 điểm.
Ví dụ: mũi nhọn của cọc nén vào đất.
- Lực phân bố: Lực có điểm đặt nằm rải rác trên vật.
Ví dụ: thân cây gỗ nằm ngang trên sàn nhà.
- Ngẫu lực: Là hệ 2 lực song song, ngược chiều, có độ lớn bằng nhau và
cùng tác dụng vào vật. Ngẫu lực có xu hướng làm quay vật.
Ví dụ: Dùng 2 tay để quay vô lăng khi lái xe hơi.
Lực là đại lượng véc tơ, nên khi vẽ lực ta quy ước phải vẽ thêm mũi tên trên
đầu chữ cái biểu diễn lực hoặc in đậm chữ cái biểu diễn đó.
8.1.4. Hệ quy chiếu quán tính
Hệ quy chiếu là vật rắn làm mốc để xác định vị trí của vật rắn nào đó ta
đang khảo sát.
Hệ quy chiếu quán tính là hệ quy chiếu nghiệm đúng các định luật Newton,
trong đó, chất điểm chuyển động theo quán tính.
8.1.5. Động lượng
Là đại lượng có độ lớn được tính bằng tích của khối lượng và vận tốc của
vật.
Động lượng là đại lượng có hướng, hướng của động lượng cùng hướng với
vận tốc của vật. Do đó, khi biểu diễn động lượng, ta cũng vẽ thêm mũi tên trên đầu
chữ cái biểu diễn hoặc in đậm chữ cái biểu diễn đó.
8.1.6. Động năng
Là năng lượng sinh ra khi vật chuyển động.
Động năng là đại lượng vô hướng.
8.1.7. Thế năng
Là năng lượng có được khi vật ở cách gốc thế năng một đoạn h nào đó hoặc
vật đang chịu biến dạng l và có xu hướng thu lại đoạn l đó.
Ta thường gặp thế năng trọng trường và thế năng đàn hồi. Thế năng là đại
lượng vô hướng. Để tính thế năng ta phải chọn gốc thế năng.

Cơ kỹ thuật
8.1.8. Cơ năng
Là tổng động năng và thế năng.
Cơ năng là đại lượng vô hướng.
8.1.9. Công
Là năng lượng có được khi lực tác dụng làm cho vật chuyển động một đoạn
s nào đó.
Công là đại lượng vô hướng. Thực chất công là tích vô hướng của véc tơ lực
tác dụng và véc tơ chỉ hướng đường di chuyển của vật.
8.1.10. Công suất
Là công sinh ra trong một đơn vị thời gian.
8.1.11. Năng lượng
Là tổng động năng, thế năng và nhiệt năng tỏa ra hay thu vào trên toàn vật.
8.2. CÁC ĐỊNH LUẬT NEWTON

8.2.1. Ñònh luaät 1
Moät vaät seõ ñöùng yeân hay chuyeån ñoäng thaúng ñeàu khi khoâng coù löïc taùc duïng
vaøo noù hoaëc toång caùc löïc taùc duïng vaøo noù baèng 0.
 
 F  0 (8.1)

 
F  ma (8.2)
m: Khoái löôïng (kg); a: Gia toác (m/s 2)
Löïc töông taùc giöõa 2 vaät laø 2 löïc tröïc ñoái (cuøng phöông, cuøng ñoä lôùn
ngöôïc chieàu).
 
F12   F21 (8.3)
8.3. PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CỦA CHUYỂN ĐỘNG
Phương trình vi phân chuyển động là phương trình trong đó có đạo hàm cấp
1 hoặc 2. Trong khuôn khổ cơ học dành cho trình độ từ đại học trở xuống, ta chỉ
xét phương trình vi phân chuyển động của chất điểm hoặc của 1 vật rắn riêng biệt.
Ta chỉ yêu cầu người học lập phương trình vi phân chuyển động, còn để giải
được phương trình vi phân đó thì ta chỉ giải được các phương trình đơn giản khi
biết trước dạng đặc biệt của chúng.

Cơ kỹ thuật
8.3.1. Phương trình vi phân chuyển động dạng

véc tơ
z z
Trong hệ quy chiếu quán tính Oxyz gắn với mặt (C)
(C)
đất, xét chất điểm A có khối lượng m đang chuyển động A
A
trên quỹ đạo (C). Khi chịu tác dụng của lực F thì chất rr
điểm A chuyển động với gia tốc a như hình 8.1. Lúc đó, yy
theo định luật II Newtơn, ta có: m.a  F . Thế nhưng, ta O A’
đã biết a  r . Do đó, ta viết phương trình vi phân chuyển xx
động của chất điểm dạng véc tơ là:
Hình 8.1
m.r  F (8.4)
8.3.2. Phương trình vi phân chuyển động dạng tọa độ Đề - cát

(Décartes)
Nếu chiếu phương trình (8.4) xuống các trục tọa độ Ox, Oy, Oz, ta có hệ
phương trình sau:
m.x   Fx

m.y   Fy (8.5)

m.z   Fz
Hệ phương trình (8.5) gọi là hệ phương trình vi phân của chất điểm trong
tọa độ Đề - cát (đôi lúc cũng gọi là phương trình, vì các ẩn số trong hệ không phụ
thuộc lẫn nhau, có thể giải từng phương trình riêng rẽ được).
8.3.3. Phương trình vi phân chuyển động dạng tọa độ tự nhiên

Hệ tọa độ tự nhiên (hình 8.2) là hệ tọa độ Otnb có b
3 trục Ot, On, Ob vuông góc nhau đôi một như hệ tọa độ A v t
Đề - cát, nhưng trục pháp tuyến On vuông góc véc tơ vận
tốc, trục tiếp tuyến Ot song song véc tơ vận tốc. s
Nếu chiếu phương trình (8.4) xuống các trục tọa F

độ At, An, Ab ta có hệ phương trình sau:
n
m.s   Ft Hình 8.2

 v2
m.   Fn (8.6)
 R
0   Fb


Cơ kỹ thuật
Hệ phương trình (8.6) gọi là hệ phương trình vi phân của chất điểm trong tọa
độ tự nhiên. Dùng hệ tọa độ tự nhiên thuận lợi khi ta biết quỹ đạo chuyển động của
vật.
8.4. HAI BÀI TOÁN CƠ BẢN CỦA ĐỘNG LỰC HỌC

8.4.1. Bài toán thuận: Cho biết phương trình chuyển động của chất điểm, xác
định lực đã gây ra chuyển động đó.
Cách giải:
+ Lập phương trình vi phân chuyển động của chất điểm.
+ Từ phương trình vi phân suy ra các lực tác dụng lên chất điểm.
8.4.2. Bài toán nghịch: Cho biết các lực tác dụng lên chất điểm, viết phương
trình chuyển động của chất điểm đó.
Cách giải:
+ Thay lực vào phương trình vi phân chuyển động của chất điểm.
+ Giải phương trình vi phân (giống như toán học)
+ Dựa vào điều kiện đầu để tính các hằng số tích phân
+ Kết luận phương trình chuyển động của chất điểm.
Ví dụ 1: Cho chất điểm M có y
v
khối lượng m chuyển động theo
đường elip như hình 8.3 có phương b M
 x  a cos kt F r
trình tham số: 
 y  b sin kt a x
O
(a, b là các hằng số, k là số
dương). Hãy tìm độ lớn lực tác
dụng lên chất điểm.
Hình 8.3
GIẢI
Đây thuộc dạng bài toán thuận.
 x  a cos kt  x  ka sin kt  x  k 2 a cos kt  x  k 2 x
Ta có :    
 y  b sin kt  y  kb cos kt  y   k 2
b sin kt  y  k y
2
Ta có phương trình vi phân chuyển động như sau:

 Fx  mx  mk 2 x
  F  Fx2  Fy2  mk 2 x 2  y 2  mk 2 r
 Fy  my  mk y
2

Cơ kỹ thuật
Ví dụ 2: Để phân loại hạt, người ta dùng sàng có nhiều lỗ như hình 8.4
a. Biết vận tốc hạt khi bắt đầu chuyển động qua lỗ là v0 ; hạt có dạng
hình cầu bán kính R, trọng lượng P. Bỏ qua sức cản không khí.
Xác định khoảng b nhỏ nhất để hạt lọt được qua lỗ.
R R
O vo O vo x
b b P
y
a) b)
Hình 8.4
GIẢI
Đây thuộc dạng bài toán nghịch.
Để hạt lọt qua lỗ được thì trọng tâm của nó phải nằm ngang bằng với mặt
trên của sàng. Chọn hệ trục tọa độ Oxy gắn với sàng như hình 8.4b, coi sàng đứng
yên còn hạt chuyển động so với sàng.
 Fx  0
Lực tác dụng lên hạt có: 
 Fy  mg
mx  0 x  0 (1)
Phương trình vi phân chuyển động của hạt là:  
my  mg  y  g (2)
Tích phân 2 vế phương trình (2), ta có: y  gt  C1 (3)
1 2
Tích phân 2 vế phương trình (3), ta có: y  gt  C1t  C2 (4)
2
Điều kiện đầu: y  0; t  0 : (3)  C1  0; y  0; t  0 : (4)  C2  0
gt 2
Thế giá trị C1 và C2 vào (4):  y  (5)
2
Tích phân 2 vế phương trình (1): x  C3 (6)
Tiếp tục tích phân 2 vế phương trình (6): x  C3.t  C4 (7)
Điều kiện đầu: x  v0  C3  v0 ; t = 0, x = 0: (7)  C4  0
x (8)
Thế giá trị C3; C4 vào (7): x  v0 .t  t 
v0

Cơ kỹ thuật
g 2
Thế (8) vào (5), phương trình quỹ đạo của hạt là: y  x (9)
2v02
2R
Khi y = R thì: x  b  R : (9)  b  R  v0
g
2R 2R
Để hạt lọt được xuống lỗ sàng thì: b  R  v0  bmin  R  v0
g g
*
* *
TÓM TẮT
1. Động lực học là một phần của cơ học nhằm nghiên cứu các quy luật
chuyển động của vật thể khi chịu tác dụng của lực.
2. Chất điểm là vật thể có kích thước rất nhỏ so với quỹ đạo chuyển
động của nó.
3. Cơ hệ là tập hợp nhiều chất điểm có mối liên hệ ràng buộc lẫn nhau.
4. Vật rắn tuyệt đối là vật có hình dạng hình học không đổi khi chịu
lực tác dụng. Trên vật rắn tuyệt đối có vô hạn các điểm mà khoảng cách
giữa 2 điểm bất kỳ luôn luôn không đổi.
5. Lực là sự tác dụng qua lại giữa các vật, kết quả gây ra sự thay đổi
trạng thái hay sự chuyển động của vật.
6. Hệ quy chiếu là vật rắn làm mốc để xác định vị trí của vật rắn nào đó
ta đang khảo sát. Hệ quy chiếu quán tính là hệ quy chiếu nghiệm đúng
các định luật Newton, trong đó, chất điểm chuyển động theo quán tính.
7. Động lượng là đại lượng có độ lớn được tính bằng tích của khối
lượng và vận tốc của vật.
8. Động năng là năng lượng sinh ra khi vật chuyển động.
9. Thế năng là năng lượng có được khi vật ở cách gốc thế năng một
đoạn h nào đó hoặc vật đang chịu biến dạng l và có xu hướng thu lại
đoạn l đó. Ta thường gặp thế năng trọng trường và thế năng đàn hồi.
10. Cơ năng là tổng động năng và thế năng.
11. Công là năng lượng có được khi lực tác dụng làm cho vật chuyển
động một đoạn s nào đó.

Cơ kỹ thuật
12. Công suất là công sinh ra trong một đơn vị thời gian.
13. Năng lượng là tổng động năng, thế năng và nhiệt năng tỏa ra hay
thu vào trên toàn vật.
14. Ñònh luaät 1 Newton: Moät vaät seõ ñöùng yeân hay chuyeån ñoäng thaúng
ñeàu khi khoâng coù löïc taùc duïng vaøo noù hoaëc toång caùc löïc taùc duïng vaøo
noù baèng 0.
 
15. Ñònh luaät 2 Newton:   ma F
m: Khoái löôïng (kg); a: Gia toác (m/s 2)

16. Ñònh luaät 3 Newton: Löïc töông taùc giöõa 2 vaät laø 2 löïc tröïc ñoái
 
(cuøng phöông, cuøng ñoä lôùn ngöôïc chieàu). F12   F21
17. Phương trình vi phân chuyển động là phương trình trong đó có
đạo hàm cấp 1 hoặc 2. Phương trình vi phân chuyển động dạng tọa độ
Đề - cát (Décartes)
m.x   Fx

m.y   Fy

m.z   Fz

Cơ kỹ thuật
ĐS: Fk = 5,035 N
 a
ĐS: T  P 1  
 g
8.4. Cho cơ cấu như hình 8.5. Tay quay OA quay đều quanh O với tốc độ
góc ω. Xác định lực ép Q của con chạy A lên khung BCD theo phương ngang. Cho
biết khung BCD có trọng lượng P, OA = l. Bỏ qua mọi ma sát.
B
ω0
φ
O D
C
Dạng kết cấu Dạng lược đồ
Hình 8.5
8.5cb. Một vật có trọng lượng P được buộc vào đầu
dây chiều dài l, treo tại O như hình 8.6. Quay vật sao cho dây
tạo với phương thẳng đứng góc α. Xác định vận tốc v của vật
và lực căng dây T? α
 l .g
v  .sin 
ĐS:  cos 
T  P
 cos 
Hình 8.6

Cơ kỹ thuật
Chọn gốc thời gian là lúc buông vật.

k
ĐS: x = Acosωt với  
m
ĐS:
8.8cb. Một vật khối lượng m được treo vào

đầu một lò xo có độ cứng k nằm cân bằng tại O như O
hình 8.7a. Kéo vật nặng ra khỏi vị trí cân bằng một e
đoạn x0 và truyền cho nó vận tốc ban đầu v0 hướng về
O. Hãy viết phương trình dao động của vật? Chọn C
gốc thời gian là lúc truyền vận tốc v0.
v0 k
ĐS: x  x0 cos t  sin t ;  
 m a) Con lắc lò xo b) Con lắc vật lý
Hình 8.7
8.9cb. Viết phương trình vi phân chuyển động của con lắc vật lý, có khối
lượng m, mômen quán tính đối với trục quay qua O là J; khoảng cách từ khối tâm
C tới O là e (hình 8.7b). Coi góc φ là nhỏ (φ < 100). Chọn góc thời gian tại biên.
m.g .e
ĐS:   0 cost ;   , 0 là biên độ góc.
J

Cơ kỹ thuật
CHƯƠNG 9
CÁC ĐỊNH LÝ TỔNG QUÁT ĐỘNG LỰC HỌC
MỤC TIÊU
1. Trình bày được các công thức và phương pháp tính mômen
quán tính, động lượng, động năng, thế năng, cơ năng, …
2. Ứng dụng các công thức, định lý, nguyên lý liên quan để giải
các bài toán động lực học cơ bản.

Cơ kỹ thuật
9.1. ĐỊNH LÝ CHUYỂN ĐỘNG CỦA KHỐI TÂM

9.1.1. Khối tâm của cơ hệ
Cho n chất điểm tạo thành một cơ hệ trong hệ trục tọa độ Oxyz, các chất
điểm có khối lượng lần lượt là m1, m2, … mn. Khối lượng của toàn cơ hệ là:
n
M   mk (9.1)
k 1
Tâm C của cơ hệ gọi là khối tâm. Tọa độ khối tâm như sau:
 n
  mk xk
m x  m2 x2  ...
 xC  k 1
 1 1
 M m1  m2  ...
 n


 mk yk
m y  m2 y2  ...
 yC   1 1
k 1
(9.2)
 M m1  m2  ...
 n
  mk zk m1 z1  m2 z2  ...
 z  k 1 
 C M m1  m2  ...


Chú ý: Trong trường trọng lực thì vị trí khối tâm trùng với vị trí trọng tâm.
Nhưng khái niệm khối tâm có ý nghĩa kể cả ngoài trường trọng lực.
9.1.2. Phát biểu định lý chuyển động của khối tâm

Khối tâm của cơ hệ chuyển động như một chất điểm mang khối lượng toàn
cơ hệ chịu tác dụng của ngoại lực.
n
M .aC   Fke  R e (9.3)
k 1
M: Khối lượng toàn cơ hệ
R e : Lực tổng hợp của ngoại lực
Các trường hợp đặc biệt:

n
a) Khi hợp lực tác dụng lên cơ hệ bằng 0, tức F
k 1
k
e
 0 thì aC  0 , làm cho
khối tâm C của hệ chuyển động thẳng đều hoặc đứng yên.

Cơ kỹ thuật
b) Khi hợp lực tác dụng lên cơ hệ theo một phương nào đó bằng 0, chẳng
n
hạn hợp lực theo phương x bằng 0, tức F
k 1
e
kx
 0 thì aCx  0 , làm cho khối tâm C
của hệ chuyển động thẳng đều theo phương x hoặc đứng yên.
9.2. MÔMEN QUÁN TÍNH

Mômen quán tính của vật rắn đối với một trục d nào đó, (ký hiệu là Jd ) là
đại lượng vô hướng, được xác định theo công thức:
Jd   mk .rk2
mk là khối lượng chất điểm thứ k.
rk là khoảng cách từ chất điểm thứ k tới trục d.
Chữ “mômen quán tính” chỉ có ý nghĩa đối với vật quay.
9.2.2. Mômen quán tính của vài vật đặc biệt

a) Mômen quán tính của 1 chất điểm đối với 1 trục (Hình 9.1a)
J   m.r 2 (kg.m2) (9.4)

m: Khối lượng (kg); r: Khoảng cách (m)
Nếu có nhiều chất điểm m1, m2, …, mn ứng với các khoảng cách r1, r2, … rn
thì:
n
J   m r  m r  ...   mi ri 2
1 1
2
2 2
2
(9.5)
i 1
b) Mômen quán tính của 1 điểm đối với 1 điểm (Hình 9.1b)
Công thức giống như mômen quán tính của 1 điểm đối với 1 trục:
J 0  mr 2 (9.6)
Nếu có nhiều chất điểm:
n
J 0  m r  m r  ...   mi ri 2
1 1
2
2 2
2
(9.7)
i 1
c) Mômen quán tính của thanh thẳng đồng chất khối lượng m, chiều dài l,
trục đi qua 1 đầu của thanh (Hình 9.1 c)
m.l 2
J  (9.8a)
3

Cơ kỹ thuật

 
r m m m m
0 r
l l
a) b) c) d)
  
 
m
r r r r r
m m
m
Hình 9.1. e) f) g)
Hình 9.1
d) Mômen quán tính của thanh thẳng đồng chất khối lượng m, chiều dài
l, trục đi qua trung điểm của thanh (Hình 9.1 d)
m.l 2
J  (9.8b)
12
e) Mômen quán tính của vành tròn/ mặt trụ tròn đồng chất khối lượng m,
bán kính r (Hình 9.1 e)
J   mr 2 (9.8c)
f) Mômen quán tính của đĩa tròn/ trụ tròn đồng chất khối lượng m, bán
kính r (Hình 9.1 f)
 C
1
J   mr 2 (9.9)
2 m
g) Mômen quán tính của quả cầu đồng chất khối
lượng m, bán kính r (Hình 9.1 g)
d
2
J  mr 2 (9.10)
5
Hình 9.2
9.2.3. Định lý Huygen về mômen quán tính
J   J c  m.d 2
C: Đường thẳng qua trọng tâm của vật. (9.11)

Cơ kỹ thuật
9.3. ĐỘNG LƯỢNG

9.3.1. Động lượng của vật chuyển động tịnh tiến
a) Định nghĩa - Công thức:
Động lượng của chất điểm là đại lượng vec tơ, ký hiệu là P , bằng tích của
khối lượng chất điểm với vec tơ vận tốc của nó.
P  m.v (9.12a)
m: khối lượng (kg)
v : vận tốc
Đơn vị của động lượng: kg.m/s
b) Độ lớn động lượng:
P  m.v (kg.m/s) (9.12b)
Nếu có nhiều vật:
P  m1.v1  m2 v2  ... (9.12c)
c) Định luật bảo toàn động lượng cho vật chuyển động tịnh tiến
Pñaàu  Psau  m1.v1  m2v2  ...  m1' .v1'  m '2 v2'  ... (9.13)
m1, m2, …: Khối lượng các vật trước va chạm
m’1, m’2, …: Khối lượng các vật sau va chạm
v1, v2: Tốc độ các vật trước va chạm
v’1, v’2: Tốc độ các vật sau va chạm
Định luật này thường dùng cho các vật va chạm nhau, giải thích hiện tượng
súng bắn thì giật lại, xe chạy qua phà thì phà bị kéo lui lại, …
Công thức (9.13) chứa vec tơ, muốn tính toán được các ẩn số chưa biết thì ta
phải chiếu công thức này xuống chiều chuyển động để mất dấu vec tơ. Đây cũng là
phương pháp chung để giải nhiều bài toán cơ học.
d) Định lý biến thiên động lượng
Biến thiên động lượng của cơ hệ trong một khoảng thời gian bằng xung
lượng của lực tác dụng lên cơ hệ trong khoảng thời gian đó.
t2
S  P2  P1   Fdt (9.14a)
t1
S : Xung lượng của lực F (N.s)

t : Thời gian (s)

Cơ kỹ thuật
Trong trường hợp F không đổi về chiều và độ lớn thì ta dùng công thức đơn
giản như sau:
S  P  F .t (9.14b)
P  P2  P1 : Độ biến thiên động lượng (N.s hay có thể ghi kg.m/s)
e) Định lý động lượng
Đạo hàm theo thời gian động lượng của cơ hệ bằng tổng ngoại lực tác dụng
lên cơ hệ đó.
dP
 m.v  m.a  F e (9.15)
dt
Công thức (9.15) phù hợp với định luật II Newton.
F e là ngoại lực.
9.3.2. Mômen động lượng của vật rắn quay quanh một điểm hay
một trục cố định
Mômen động lượng của vật rắn quay quanh điểm O là đại lượng vec tơ, ký
hiệu là L0 ; mômen động lượng của vật rắn quay quanh trục z cố định là đại lượng
vec tơ, ký hiệu là L z . Các công thức tính như sau:
a) Công thức:
L0  J0 . (9.16a)
Lz  J z . (9.16b)
Jo: Mômen quán tính quanh tâm O (kg.m2)
 : Vec tơ vận tốc góc 
m
Ghi chú: Ta dùng ký hiệu  để chỉ một vec tơ có chiều được
xác định theo quy tắc nắm bàn tay phải:
ω
“Nắm bàn tay phải sao cho 4 ngón tay khum lại theo chiều M
ω, ngón cái choãi ra góc 900 chỉ chiều véc tơ  ”.
b) Độ lớn mômen động lượng:
L0  J0 . (9.16c)
Lz  J z . (9.16d)
 : Tốc độ góc (rad/s)
Lo; Lz: Mômen động lượng quanh điểm O, quanh trục z (kg.m2/s)
Ghi chú: Cần phân biệt “vận tốc” và “tốc độ”. Vận tốc là quy ước cho vec
tơ, tốc độ là quy ước cho độ lớn của vec tơ vận tốc.

Cơ kỹ thuật
Nếu có nhiều vật thì:
L0  J01.1  J02 .2  ... (9.16e)
Lz  J z1.1  J z 2 .2  ... (9.16f)

b) Định luật bảo toàn mômen động lượng:
L0 ñaàu  L0 sau  J01.1  J02 .2  ...  J '01 .'1  J '02 .'2  ... (9.17a)
Lzñaàu  Lzsau  Jz1.1  Jz 2 .2  ...  J 'z1 .'1  J 'z 2 .'2  ... (9.17b)
Công thức (9.17a,b) chứa vec tơ, muốn tính toán được các ẩn số chưa biết
thì ta phải chọn chiều chuyển động quay (cùng chiều kim đồng hồ hoặc ngược lại),
sau đó chiếu các công thức này xuống chiều chuyển động quay để mất dấu vec tơ.
c) Định lý mômen động lượng
Đạo hàm theo thời gian mômen động lượng của cơ hệ quanh 1 điểm (hay 1
trục) bằng tổng mômen của các ngoại lực tác dụng lên cơ hệ đó quanh 1 điểm (hay
trục) đó.
dL0
 J 0 .  J 0 .   M A ( Fke )
dt
(9.18)
dLz
 J z .  J z .   M z ( Fke )
dt
 là vec tơ gia tốc góc, cách xác định cũng giống như vec tơ vận tốc góc  .
d) Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn quay quanh trục z:
Ta biết, phương trình vi phân chuyển động của chất điểm chuyển động tịnh

tiến là: ma  F (đây chính là công thức định luật II Newtơn)
Một cách tương tự như vậy, phương trình vi phân chuyển động của vật rắn
quay quanh trục z là:
J Z .   M Z ( Fk ) (9.19)
Ghi chú: Các tài liệu khác ghi công thức (9.19) dạng M = Iγ và tài liệu đó
gọi công thức này là phương trình tổng quát động lực học áp dụng cho vật rắn
quay quanh trục cố định. Hai cách dùng ký hiệu khác nhau, nhưng ý nghĩa như
nhau.
9.4. CÔNG – CÔNG SUẤT
9.4.1. Công thức tính công
a) Công của lực làm vật chuyển động tịnh tiến (hình 9.3a)
Khi vật chịu tác dụng của lực F và vật dịch chuyển theo vec tơ s thì lực F
đã sinh công có độ lớn bằng tích vô hướng của F và s .

Cơ kỹ thuật
A  F.s  F.s.cos  (J) (  F, s ) (9.20a)

b) Công của mômen làm vật quay (hình 9.3b)
Khi vật chịu tác dụng của mômen M và vật quay góc φ thì mômen M đã sinh
công có độ lớn bằng tích của M và φ (φ tính bằng rad).
A  M. (J) (9.20b)
M
F F
α α O
φ
s
a) b)
Hình 9.3. Mô hình tính công của vật khi tịnh tiến hoặc quay
9.4.2. Các loại công thường gặp

a) Công của trọng lực
A   P.h (J) (9.21)
P: Trọng lực (P = mg), đơn vị (N)
h: Khoảng chiều cao di chuyển (m)
- Lấy (+) khi vật đi xuống (vì lúc đó α = 00, dẫn tới cos α = 1)
- Lấy (–) khi vật đi lên (vì lúc đó α = 1800, dẫn tới cos α = – 1)
b) Công của mômen làm quay tay đòn góc 
A = M. (J)
M: Mômen làm quay vật (N.m);  : Góc quay (rad)
c) Công của lực ma sát trượt
A   Fms .s (J) (công cản) (9.22a)
Fms: Lực ma sát trượt; s: Quãng đường di chuyển
d) Công của mômen ma sát lăn
A   Mms . (J) (công cản) (9.22b)
Mms: Mômen ma sát lăn; φ: Góc quay

Cơ kỹ thuật
Ghi chú:
- Công của lực ma sát trượt và công của mômen ma sát lăn luôn là công âm,
vì chúng luôn cản trở chuyển động.
- Nếu phân tích thứ nguyên thì công và mômen đều được tính từ tích số
[lực].[độ dài] (ví dụ: N.m). Tuy nhiên, ta gọi đơn vị của công là J, đơn vị của
mômen là N.m.
e) Công của lực đàn hồi tuyến tính (công thức tính công trung bình)
1
A  k.l2 (J) (9.23)
2
k: độ cứng của vật (N/m); l : độ biến dạng của vật (m)
f) Công của vật chuyển động song phẳng (tịnh tiến và quay)
A =F.s.cosα + M. (J) (9.24)
9.4.3. Công suất
Là công sinh ra trong một đơn vị thời gian
A
P (W) (9.25)
t
9.5. ĐỘNG NĂNG – THẾ NĂNG – CƠ NĂNG

Kế thừa các kiến thức đã biết trong vật lý, ta đưa ra các kết quả quen thuộc
sau và không chứng minh lại.
9.5.1. Động năng khi vật chuyển động tịnh tiến, không quay
1
Wñ  m.v 2 (J) (9.26)
2
Wđ: Động năng (J)
m: Khối lượng (kg)
v: Vận tốc (m/s)
9.5.2. Động năng của vật quay quanh 1 trục cố định
1
Wñ  Jz .2 (J) (9.27)
2
Jz: Mômen quán tính của vật đối với trục z đi qua trọng tâm (kg.m 2)
ω: Tốc độ góc (rad/s)

Cơ kỹ thuật
9.5.3. Động năng của vật rắn vừa chuyển động tịnh tiến vừa chuyển
động quay quanh trục cố định (chuyển động song phẳng)
1 1
Wñ  Jz .2  m.v2 (J) (9.28)
2 2
9.5.4. Định lý năng động
Độ biến thiên động năng của cơ hệ bằng tổng công nội lực và ngoại lực tác
dụng lên cơ hệ đó.
n
Wñ2  Wñ1   ( Ai  Ae ) (dạng hữu hạn) (9.29a)
k 1
d Wñ n d ( Ai  Ae )
 (dạng đạo hàm) (9.29b)
dt k 1 dt
Thông thường, ta chỉ xét tới công của ngoại lực. Lúc đó, ta thường dùng
công thức đơn giản như sau:
n
Wñ2  Wñ1   A (9.29c)
k 1
9.5.5. Thế năng

Muốn tính thế năng ta phải chọn gốc thế năng. Ta biết trọng lực, lực đàn
hồi, lực điện trường thì mới có thế năng, nên ta gọi chúng là lực thế.
a) Thế năng của trọng lực:
Wt   Ph (J) (9.30)
- Lấy (+) nếu gốc thế năng là đầu dưới của h.
- Lấy (–) nếu gốc thế năng là đầu trên của h.
b) Thế năng của lực đàn hồi:
1
Wt  k.l 2 (J) (9.31)
2
k: Độ cứng (N/m)
l : Độ biến dạng của vật (mét)
9.5.6. Cơ năng
Cơ năng của cơ hệ bằng tổng động năng và thế năng
W  Wñ  Wt (9.32)

Cơ kỹ thuật
9.5.7. Định luật bảo toàn cơ năng

Wñaàu = Wsau  Wñ1  Wt1  Wñ2  Wt2 (9.33)
9.5.8. Định luật bảo toàn năng lượng
Wñ1  Wt1  Q1  Wñ2  Wt2  Q2 (9.34)
Trong ñoù:
Q1 laø nhieät löôïng toûa / thu vaøo luùc ñaàu.
Q2 laø nhieät löôïng toûa / thu vaøo luùc sau.
Quy öôùc: Nhieät löôïng toûa ra thì laáy giaù trò döông, nhieät thu vaøo thì laáy giaù
trò aâm. Thöôøng gaëp, nhieät löôïng toûa ra do löïc ma saùt, luùc naøy, một cách gần đúng
coi nhieät löôïng toûa ra ñuùng baèng coâng cuûa löïc ma saùt.
(Định luật này dùng tương tự như định lý động năng)
Ví dụ 1: Động cơ có khối lượng y

m1, vật lệch tâm gắn trên trục quay
của nó có khối lượng m2, cách tâm
quay khoảng e như hình 9.4. Giả sử, m2
ban đầu hệ nằm yên, sau đó trục e ωt
quay đều với vận tốc góc ω. O
a) Viết phương trình chuyển động x
ngang của động cơ trên nền nhẵn?
Biết tại thời điểm đầu vật m2 ở vị trí
thấp nhất. m1
b) Tính áp lực thẳng đứng lớn nhất
và nhỏ nhất của động cơ tác dụng
lên nền ngang? Hình 9.4. Hình ví dụ 1
c) Tính vận tốc góc ω để động cơ
không nẩy khỏi nền.
GIẢI
a) Viết phương trình chuyển động ngang của động cơ trên nền nhẵn:
- Chọn gốc tọa độ tại O, gốc thời gian là lúc vật m 2 qua vị trí thấp nhất.
- Gọi (xC; yC), (x1; y1) và (x2; y2) là tọa độ khối tâm cả hệ, của vỏ động cơ và của
vật lệch tâm khi hệ đang hoạt động.

Cơ kỹ thuật
Vì tổng các lực theo phương x bằng không nên khối tâm của hệ đứng yên
hoặc chuyển động thẳng đều. Do ban đầu cơ hệ đứng yên nên chỉ còn trường hợp
khối tâm cơ hệ đứng yên. Vì thế:
m2 .e
xC  0  m1 x1  m2 x2  0  m1 x1  m2 ( x1  e cost )  0  x1  cos t
m1  m2
m2 .e
Vậy, vỏ động cơ dao động điều hòa theo phương trình: x1  cos t
m1  m2
m2 .e 2
Có biên độ A  và chu kỳ T 
m1  m2 
Hình 9.5. Phân tích lực
b) Tính áp lực thẳng đứng của động cơ trên nền:

n
Từ công thức định lý chuyển động của khối tâm: F k 1
k
e
 MaC
n
Ta chiếu công thức trên lên trục Oy: F
k 1
e
ky
 MaCy
Khai triển biểu thức này, ta có:

N  P1  P2  (m1  m2 )aCy
 N   m1  m2  ( yC  g ) (g là gia tốc trọng trường) (2)

m1. y1  m2 . y2 m1.0  m2 .e.sin t m2 .e
yC    sin t
m1  m2 m1  m2 m1  m2
m2 . 2 .e
 yC   sin t (3)
m1  m2
Thế (3) vào (2), ta được áp lực thẳng đứng của động cơ tác dụng lên nền ngang là:

Cơ kỹ thuật
 m2 . 2 .e 
N   m1  m2   g  sin t 
 m1  m2 
  m2 . 2 .e 
 N max   m1  m2   g  
  m1  m2 
Vì 1  sin t  1 nên 
 N  m  m  g  m2 . .e 
2
 min  1 2 
m1  m2 

 
c) Tính vận tốc góc ω để động cơ không rời khỏi nền:
Động cơ không nẩy khỏi nền thì áp lực nhỏ nhất thỏa:
 m2 . 2 .e  (m1  m2 ).g
N min  0   m1  m2   g  0 
 m1  m2  m2 .e
Ví dụ 2: Một người đi đều từ đầu xuồng đến cuối xuồng trong nước yên
 
lặng như hình 9.6. Cho người có trọng lượng P , xuồng có trọng lượng Q
và chiều dài xuồng là l. Hỏi xuồng sẽ di chuyển tới trước hay lùi về sau và
khoảng tới/ lùi s là bao nhiêu? Bỏ qua sức cản của nước và lúc đầu người
và xuồng đứng yên.
v1 (+)
v
s l
GIẢI
Chọn chiều (+) là chiều di chuyển của người. Giả sử, khi người đi vận tốc

v1 thì xuồng đi vận tốc v như hình 9.6. Theo định luật bảo toàn động lượng, ta có:
P đầu = P sau  0  m1 . v1  (m1  m2 ). v (1)
m1 : Khối lượng của người; v1 : vận tốc của người.

m 2 : Khối lượng của xuồng; v : vận tốc của xuồng.
Chiếu (1) lên chiều (+):

Cơ kỹ thuật
P l PQ s l s
m1v1 + (m1 + m2 ).v = 0  .  . 0 (vì v1  ; v2  )
g t g t t t
P.l
 P.l  (Q  P).s  0  s  
QP
s mang dấu (-) chứng tỏ xuồng lùi ra sau; v ngược lại với hình vẽ.
Ví dụ 3: Cho mô hình như hình 9.7. Hệ số ma sát giữa mặt phẳng

nghiêng và vật A là k. Vật A có khối lượng lượng m A. Trụ tròn đặc, đồng
chất có khối lượng mB, bán kính là R, lúc đầu hệ nằm yên. Tính gia tốc
góc của vật B khi nó quay góc  ? Bỏ qua khối lượng của dây và ma sát
ổ trục.
M
B R
A
ω
GIẢI
Ta vẽ các lực tác dụng như hình sau:

N (+)
M
B R
φ
A
Fms ω
Q
α P
Áp dụng định lý động năng: Wđ2 – Wđ1 = A

1 1
 m A .v A2  J B . 2   Fms .s  P.s. sin   M .
2 2
1 1 1
 m A .R 2 . 2  . .m B .R 2 2  k .N .s  m A .g .s. sin   M .
2 2 2
1 1
 mA .R 2 .2..   .mB.R 2 .2..   k.mA .g.R..cosα  mA .R..sinα  M. 
2 4
m
 R2 ..(mA  B )  mA .g.R(k.cos   sin )  M
2

Cơ kỹ thuật
M  mA .g(k .cos   g.sin ).R


m
R 2 (m A  B )
2
Chú ý:
1
- Mômen quán tính: JB = m B .R 2
2
- Phản lực: N = k.mA.g.cos 
- Vận tốc dài: vA = R.
- Vận tốc góc:  2  2. ε. 
- Chiều cao vật A đi lên: h  s. sin   R. . sin 
Ví dụ 4: Cho cơ hệ gồm vật A và vật B lăn không trượt, vắt bằng dây
không dãn qua ròng rọc hai tầng C như hình 9.8.
Vật A bắt đầu chuyển động sang trái, hệ số ma sát trượt giữa các bề mặt
vật A, vật B và mặt phẳng nghiêng là k 1 = 0,1; k2 = 0,08; hệ số ma sát lăn
giữa các bề mặt vật B và mặt phẳng nghiêng là k 3 = 0,02.
Vật A, B, C có khối lượng tương ứng là m A =5 kg, mB = 6 kg, mC = 7
kg, ngẫu lực M = 30N.m, α = 30 0, β = 400. Vật B là trụ tròn đặc, đồng
chất có bán kính R = 0,4 m, vật C là trụ tròn đặc, hai tầng bán kính R =
2r = 0,4 m và có bán kính quán tính là ρ = 1,5r. Lấy gia tốc trọng trường
g = 10 m/s2.
Tính vận tốc và gia tốc vật A khi nó chuyển động xuống một đoạn s
= 0,3m.
M
sB
R
r
A
R
s
C
B
α β

Cơ kỹ thuật
GIẢI
- Vật A chuyển động với vận tốc vA.
- Vật B chuyển động song phẳng (chuyển động tịnh tiến với vận tốc v B,
chuyển động lăn với vận tốc góc ω).
- Vật C chuyển động quay quanh trục cố định với vận tốc góc ω.
- Dây không dãn nên vI  vA ; vJ  vB .
vI vJ v R 2r v
- Vì     J    2 neân B  2  vB  2vA vaø sB  2.s .
r R vI r r vA
n
AÙp duïng ñònh lyù ñoäng naêng: Wñ2  Wñ1   A (1)
k 1
 Wñ1  0 (vì heä thoáng baét ñaàu chuyeån ñoäng töø traïng thaùi nghæ).
1 1 1 1
 Wñ2  mAvA2  mB vB2  J B 2  J C 2
2 2 2 2
2 2
1 1 v  1 v 
 mAvA2  2mB vA 2  mB R 2 . A   mC  2 . A    1 mA  3mB  9 mC  vA2
2 4 r  4  r  2 16 
n
  A  P .s.sin   M   F
k 1
A msA
.s  FmsB .2s  PB .2s.sin   M ms
 M  k 
 mA g.(sin   k1.cos )   mB g. 2k2 .cos   2mB g.sin   3 .cos   .s
 r  r 
M J sB vB
I R
r O φ
A R
vA
φ
s Mms
C ω
B
FmsA
PB
E
ω
PA FmsB
α β
Hình 9.9
Theá caùc bieåu thöùc vöøa tính ñöôïc vaøo coâng thöùc (1), ta coù:

Cơ kỹ thuật
1 9  2
 m  5m  m  .v 
2 16 C  A
A B
(2)
 M  k3 
m
 A g.(sin   k1
.cos  )   m g.
B 
2 k 2
.cos   2 m B
g.sin   .cos    .s
 r  r  
  k3  M
 m g .(sin   k .cos  )  m g .  2.sin   2 k .cos   .cos    r  .s
 
A 1 B 2
(2)  vA   r  (3)
1 9
mA  3mB  mC
2 16
Laáy ñaïo haøm theo thôøi gian bieåu thöùc (3) vôùi chuù yù s  vA ; vA  aA . Ta ñöôïc:
 k  M
mA g .(sin   k1 .cos  )  mB g. 2.sin   2k2 .cos   3 .cos   
aA   r  r (4)
9
mA  6mB  mC
8
Lần lượt thế số liệu đã cho ở đầu bài toán vào biểu thức (3) và (4), ta được vận tốc
và gia tốc vật A là vA  1,07 m/s; aA  1,67 m/s2.
Ví dụ 5: Khi ép cọc làm nền móng nhà cần lực ép khoảng 120 T.
Người ta phải dùng các đối trọng bằng bê tông để giằng phía trên bệ
máy, mỗi đối trọng nặng 5 T.
a) Giải thích vì sao phải dùng đối trọng?
b) Tính số đối trọng cần thiết.
GIẢI
a) Khi ép cọc thì máy tác dụng vào đất một lực, đất cũng đẩy lại máy
một lực đúng bằng lực ép đó. Để giữ cho máy cân bằng thì phải
dùng các đối trọng giằng phía trên bệ máy.
b) Pđối trọng ≥ Pép = 120T
Số đối trọng: N = 120/5 = 24 (cục)
Vậy, phải dùng 24 đối trọng (mỗi bên 12 đối trọng).
*
* *

Cơ kỹ thuật
TÓM TẮT
1. Tọa độ khối tâm của cơ hệ:

 n
  mk xk
m x  m2 x2  ...
 xC  k 1
 1 1
 M m1  m2  ...
 n


 mk yk
m y  m2 y2  ...
 C
y  k 1
 1 1
 M m1  m2  ...
 n
  mk zk m1 z1  m2 z2  ...
 z  k 1 
 C M m1  m2  ...


2. Khối tâm của cơ hệ chuyển động như một chất điểm mang khối
n
lượng toàn cơ hệ chịu tác dụng của ngoại lực: M .aC   Fke  R e
k 1
M: Khối lượng toàn cơ hệ; R e : Lực tổng hợp của ngoại lực
3. Mômen quán tính của vật rắn đối với một trục d nào đó, (ký hiệu là
Jd ) là đại lượng vô hướng, được xác định theo công thức: Jd   mk .rk2
mk là khối lượng chất điểm thứ k.

rk là khoảng cách từ chất điểm thứ k tới trục d.
4. Mômen quán tính của 1 chất điểm đối với 1 trục: J   m.r 2 (kg.m2)
m: Khối lượng (kg); r: Khoảng cách (m)
5. Mômen quán tính của 1 điểm đối với 1 điểm: J 0  mr 2
6. Mômen quán tính của thanh thẳng đồng chất khối lượng m, chiều
m.l 2
dài l, trục đi qua 1 đầu của thanh: J  
3
7. Mômen quán tính của thanh thẳng đồng chất khối lượng m, chiều
m.l 2
dài l, trục đi qua trung điểm của thanh: J 
12
8. Mômen quán tính của vành tròn/ mặt trụ tròn đồng chất khối lượng
m, bán kính r: J   mr
2

Cơ kỹ thuật
9. Mômen quán tính của đĩa tròn/ trụ tròn đồng chất khối lượng m, bán
1 2
kính r: J   mr
2
10. Mômen quán tính của quả cầu đồng chất khối lượng m, bán kính r
2
J  mr 2
5
11. Động lượng của vật chuyển động tịnh tiến
- Vec tơ: P  m.v
- Độ lớn: P  m.v
12. Định luật bảo toàn động lượng cho vật chuyển động tịnh tiến:
Pñaàu  Psau  m1.v1  m2v2  ...  m1' .v1'  m '2 v2'  ...
13. Biến thiên động lượng của cơ hệ trong một khoảng thời gian bằng
xung lượng của lực tác dụng lên cơ hệ trong khoảng thời gian đó.
t2
S  P2  P1   Fdt
t1
14. Đạo hàm theo thời gian động lượng của cơ hệ bằng tổng ngoại lực
tác dụng lên cơ hệ đó. dP  m.v  m.a  F e
dt
15. Mômen động lượng của vật rắn quay quanh một điểm hay một trục
cố định
- Vec tơ: L0  J0 . ; Lz  J z .
- Độ lớn: L0  J0 . ; Lz  J z .
16. Định luật bảo toàn mômen động lượng:

L0 ñaàu  L0 sau  J01.1  J02 .2  ...  J '01 .'1  J '02 .'2  ...
Lzñaàu  Lzsau  Jz1.1  Jz 2 .2  ...  J 'z1 .'1  J 'z 2 .'2  ...
17. Đạo hàm theo thời gian mômen động lượng của cơ hệ quanh 1
điểm (hay 1 trục) bằng tổng mômen của các ngoại lực tác dụng lên cơ
hệ đó quanh 1 điểm (hay trục) đó.
dL0
 J 0 .  J 0 .   M A ( Fke )
dt
dLz
 J z .  J z .   M z ( Fke )
dt

Cơ kỹ thuật
18. Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn quay quanh trục z:
J Z .   M Z ( Fk )
19. Khi vật chịu tác dụng của lực F và vật dịch chuyển theo vec tơ s
thì lực F đã sinh công có độ lớn bằng tích vô hướng của F và s .
A  F.s  F.s.cos  (J) (  F, s )
20. Khi vật chịu tác dụng của mômen M và vật quay góc φ thì mômen
M đã sinh công có độ lớn bằng tích của M và φ (φ tính bằng rad).
A  M. (J)
21. Công của trọng lực A   P.h (J)
P: Trọng lực (P = mg), đơn vị (N); h: Khoảng chiều cao di chuyển (m)
- Lấy (+) khi vật đi xuống (vì lúc đó α = 00, dẫn tới cos α = 1)
- Lấy (–) khi vật đi lên (vì lúc đó α = 180 0, dẫn tới cos α = – 1)
22. Công của mômen M làm quay tay đòn góc : A = M. (J)
23. Công của lực ma sát trượt: A   Fms .s (J) (công cản)
24. Công của mômen ma sát lăn: A   Mms . (J) (công cản)
25. Công của lực đàn hồi tuyến tính (công thức tính công trung bình)
1
A  k.l2 (J)
2
26. Công của vật chuyển động song phẳng (tịnh tiến và quay)
A =F.s.cosα + M. (J)
27. Công suất là công sinh ra trong một đơn vị thời gian: P  A (W)
t
28. Động năng khi vật chuyển động tịnh tiến, không quay
1
Wñ  m.v 2 (J)
2
Wđ: Động năng (J); m: Khối lượng (kg); v: Vận tốc (m/s)
1
29. Động năng của vật quay quanh 1 trục cố định: Wñ  Jz .2 (J)
2
Jz: Mômen quán tính của vật đối với trục z đi qua trọng tâm (kg.m 2);
ω: Tốc độ góc (rad/s)

Cơ kỹ thuật
30. Động năng của vật rắn vừa chuyển động tịnh tiến vừa chuyển động
quay quanh trục cố định (chuyển động song phẳng)
1 1
Wñ  Jz .2  m.v2 (J)
2 2
31. Định lý năng động: Độ biến thiên động năng của cơ hệ bằng tổng
n
công nội lực và ngoại lực tác dụng lên cơ hệ đó: Wñ2  Wñ1   A
k 1
30. Thế năng của trọng lực: Wt   Ph (J)

- Lấy (+) nếu gốc thế năng là đầu dưới của h.
- Lấy (–) nếu gốc thế năng là đầu trên của h.
32. Thế năng của lực đàn hồi: Wt  1 k.l2 (J)

2
k: Độ cứng (N/m); l : Độ biến dạng của vật (mét)
33. Cơ năng của cơ hệ bằng tổng động năng và thế năng: W  Wñ  Wt
34. Định luật bảo toàn cơ năng: Wñaàu = Wsau  Wñ1  Wt1  Wñ2  Wt2
35. Định luật bảo toàn năng lượng: Wñ1  Wt1  Q1  Wñ2  Wt2  Q2
Q1 laø nhieät löôïng toûa / thu vaøo luùc ñaàu; Q2 laø nhieät löôïng toûa / thu vaøo
luùc sau.

Cơ kỹ thuật
9.1cb. Tính công của động cơ sinh ra khi kéo một vật có khối lượng 1500
kg chuyển động thẳng đều trên một quãng đường dài 600 m. Biết hệ số ma sát k =
0,008, gia tốc trọng trường g = 10 m/s2.
ĐS: 72000 J.
9.2cb. Một cần trục nâng vật có khối lượng 3 tấn lên đều với vận tốc
0,5m/s. Tìm công suất của động cơ biết hiệu suất nâng H = 80%.
ĐS: Ptp = 18,75 KW
9.3cb. Quả tạ của búa máy có khối lượng A
m = 500 kg rơi từ độ cao 5m xuống một đầu cọc. m
Tính động năng của nó lúc đập vào đầu cọc và so
sánh động năng ấy với thế năng ban đầu của nó
đối với đầu cọc. h=5m
ĐS: Wt = Wđ = 24,5kJ
 9.4cb. Vật 1 đang chuyển động với vận tốc

v 1 thì va chạm vào vật 2 nằm yên, sau đó cả hai
vật cùng chuyển động với vận tốc v . Tìm vận tốc

v của các vật lúc đó. Biết vật 1 có khối lượng
gấp 3 lần vật 2. Hình 9.10
3
ĐS: v  v
4 1
9.5. Một quả cầu bằng thép khối lượng m = 200 g rơi không có vận tốc ban
đầu từ độ cao h1 = 5 m xuống một mặt phẳng cố định cùng vật liệu. Biết rằng sau
va chạm quả cầu nảy lên được một độ cao h 2 = 1,54m và thời gian va chạm t =
0,0002s. Xác định hệ số hồi phục k và lực va chạm F.
h2 154
HD: Hệ số hồi phục k =   0,55
h1 500
Áp dụng: “Xung lượng của lực trong một đơn vị thời gian bằng biến thiên
động lượng”: suy ra F = 10000 N
9.6cb. Một búa máy khối lượng m1 = 1 tấn rơi từ độ cao h 1 = 1,8 m xuống
một vật rèn bằng kim loại. Khối lượng của đe m2 = 9 tấn, đe nảy lên 0,02 m. Tính
công có ích của búa, công làm rung bệ máy và hiệu suất của búa. Coi va chạm
giữa búa và vật rèn là không đàn hồi.
ĐS: Acó ích =16200J; Avô ích =1800J; Hiệu suất của búa: H = 90 %

Cơ kỹ thuật
9.7cb. Công suất của máy bơm là 3kW. Người ta dùng nó để bơm nước từ
giếng sâu 10m lên mặt đất. Tính thể tích nước bơm được trong 1giờ.
Cho g = 10m/s2.
ĐS: 108 m3
9.8cb. Một vật có vận tốc ban đầu vo = 14 m/s rơi ở độ cao h = 240 m và
đâm sâu vào đất một khoảng s = 0,2 m. Tính lực cản trung bình của đất, biết rằng
khối lượng của vật là 1 kg và bỏ qua sức cản của không khí.
ĐS: Fc =12490 N
9.9. Nòng pháo có trọng lượng 110 kN đặt nằm ngang. Trọng lượng viên
đạn 540N. Vận tốc viên đạn lúc ra khỏi nòng súng v = 900 m/s. Xác định vận tốc
giật lùi của nòng súng ở thời điểm viên đạn bay ra.
ĐS: 4,42 m/s
9.10. Hai quả cầu không đàn hồi có khối lượng m1 = 10 kg, m2 =3 kg
chuyển động cùng phương ngược chiều và gặp nhau với vận tốc v 1 =15 m/s; v2 =5
m/s. Sau khi va chạm, hai quả cầu dính lại với nhau. Hỏi sau đó chúng sẽ chuyển
động như thế nào? Tính vận tốc của chúng.
ĐS: Sau va chạm, hai vật chuyển động cùng chiều vật 1 và với vận tốc
chung là 10,38 m/s.
9.11cb. Một búa máy khối lượng m1 = 1,5 tấn được thả rơi từ độ cao h = 2
m xuống đầu một cọc khối lượng m2 = 400 kg. Coi va chạm giữa búa và cọc không
đàn hồi, xác định lực cản của đất, biết rằng mỗi lần đóng, cọc lún xuống đất 4 cm.
ĐS: Fc  1,9.106 N
9.12. Một viên đạn trọng lượng P được bắn theo phương ngang

vào xe chở
cát có trọng lượng Q đang đứng yên. Cho vận tốc viên đạn bằng v1 . Tìm vận tốc

v2 của hệ xe cát và đạn sau khi va chạm. Bỏ qua ma sát của xe và mặt đường.
P.v1
ĐS: v2 
P Q
9.13. Một viên đạn khối lượng 1 kg đang bay theo phương ngang thì bị nổ
làm hai mảnh. Mảnh thứ nhất bay lên cao hợp với phương thẳng đứng góc 30 0 và
có vận tốc gấp đôi vận tốc của cả viên đạn lúc đầu. Mảnh thứ hai bay lệch xuống
dưới và có phương bay vuông góc với phương bay mảnh thứ nhất. Tính khối lượng
từng mảnh.
ĐS: 0,25 kg và 0,75 kg
9.14. Động cơ có khối lượng m1, cố định trên bệ máy nằm ngang, roto
mang tải lệch tâm khối lượng m2 cách tâm quay khoảng l, roto quay đều với vận
tốc góc là ω (hình 9.11).

Cơ kỹ thuật
a) Khi động cơ được cố định không cho di chuyển ngang hoặc đứng. Tìm giá
trị lực R cắt ngang chốt và áp lực N lên bệ máy?
b) Khi động cơ được cố định trên dầm
đàn hồi có độ cứng k. Viết phương trình dao
động của động cơ.
 R  m2 2l cos t )
ĐS: 
 N  (m1  m2 ) g  m2 l sin t
2
k m1
y1  y1   2l sin t
m1  m2 m1  m2
Hình 9.11
9.15cb. Hai vật rắn A, B khối
lượng tương ứng m1, m2 nối với nhau bằng
dây không dãn được đặt trên vật T khối
lượng m như hình 9.12. Biết: m1 = 10 kg,
m2 = 6kg, m = 20 kg, s = 1m. Bỏ qua mọi
ma sát, tìm độ dịch chuyển của khối T khi
vật B trượt đều trên mặt phẳng nghiêng
một đoạn s.
Hình 9.12
ĐS: s = -13/36 m
9.16cb. Cho cơ hệ như hình 9.13.

Đĩa A và trục B có mômen quán tính đối
với trục quay lần lượt là J1, J2. Vật C có
khối lượng m. Bỏ qua mọi ma sát, tính gia
tốc vật C?
R( M  mgR)
ĐS: = aC 
J1  J 2  mR 2
Hình 9.13
9.17cb. Cho cơ hệ như hình 9.14. Vật A có
khối lượng m1, con lăn B đồng chất, có khối lượng
m2, bán kính R. Ban đầu cơ hệ đứng yên. Bỏ qua
mọi ma sát, khối lượng ròng rọc và dây. Tính vận
tốc và gia tốc vật A khi nó đi được đoạn h?
 M M
 m1 g   .h m1 g 
 R  ;a 2
ĐS: vA  2 R
2m1  3m2 A
2m1  3m2
Hình 9.14

Bài tập Cơ kỹ thuật
9.18cb. Cho cơ hệ như hình 9.15. Vật A

có khối lượng m1, con lăn kép B có khối lượng
m2; bán kính R = 2r, có bán kính quán tính qua
trục là ρ. Bỏ qua mọi ma sát và khối lượng ròng
rọc và dây. Tính vận tốc và gia tốc vật A khi nó
đi được đoạn h?
 M 
 m1 g   .h
 r 
ĐS: vA  2 ;
2
2m1  2m2  m2
r2
 M Hình 9.15
4. m1 g  
aA   r 
2
2m1  m2  2m2 m2
r2 O r
φ
9.19cb. Cho cơ hệ như hình 9.16. Tang là trụ tròn
2
đặc, có bán kính quán tính là   r , có trọng lượng P,
2 P
vật có trọng lượng Q. Tính gia tốc góc của tang khi vật
rơi xuống?
A m1
4Qg
ĐS:   h
r(4Q  P) Q
9.20cb. Cho đĩa tròn đồng chất bán kính R, khối Hình 9.16
lượng m1, có thể quay quanh trục cố định thẳng đứng qua
tâm đĩa. Chất điểm A khối lượng m2 chuyển động theo quy luật s = a.t2/2 trên
vành đĩa có tác dụng làm quay đĩa với vận tốc góc ω. Bỏ qua mọi ma sát, tính
ω?
2m2 .a.t
ĐS:  
(m1  2m2 ).R
9.21cb. Cho buùa hôi song ñoäng naëng 1000 kg,
tröôït trong xi lanh coù ñöôøng kính 450 mm, ôû ñoä cao 2 m
ñeå ñaäp vaøo ñaàu coïc nhö hình 9.17. Cho bieát aùp suaát hôi ôû
khoang döôùi cuûa xi lanh laø 3.105Pa, aùp suaát hôi ôû khoang
treân cuûa xi lanh laø 2.10 7Pa vaø oån ñònh suoát quaù trình
ñoùng coïc. Hieäu suaát buùa laø H = 80%. Haõy tính naêng
löôïng 1 nhaùt buùa ñoùng vaøo coïc.
ÑS: 502,94 KJ Hình 9.17
Ngoâ Baûo – ÑH TDM 166

CHƯƠNG 10
NGUYÊN LÝ DI CHUYỂN KHẢ DĨ
và NGUYÊN LÝ ĐALAMBE
MỤC TIÊU
1. Trình bày được các khái niệm cơ bản của nguyên lý di
chuyển khả dĩ như là: tọa độ suy rộng, bậc tự do, liên kết
lý tưởng, …
2. Trình bày được công thức của nguyên lý Đalambe
(D’Alembert).
3. Giải được các bài toán cơ bản sử dụng nguyên lý di
chuyển khả dĩ và nguyên lý Đalambe.

10.1. NGUYÊN LÝ DI CHUYỂN KHẢ DĨ

(NGUYÊN LÝ CÔNG ẢO)
10.1.1. Khái niệm di chuyển khả dĩ
Xét chất điểm M đặt trên mặt cong (S). Véctơ pháp tuyến của mặt cong
  
(S) lại M là n . Chất điểm M có thể có các di chuyển vô cùng nhỏ r1 , r2 ,
 
r3 ,…, rm . Nếu có một mặt phẳng (P) tiếp tuyến với mặt cong (S) tại M và các
     
di chuyển vô cùng nhỏ r1 , r2 , r3 , …, rm đều thuộc (P) thì ta nói r1 , r2 ,
 
r3 ,…, rm là các di chuyển khả dĩ (hình 10.3).
Di chuyển khả dĩ chỉ khả năng thực hiện di chuyển của cơ hệ.

n
M
 (S)
 r1
P r2
Hình 10.1. Di chuyển khả dĩ

   
Vì n vuông góc với (P) nên các di chuyển vô cùng nhỏ r1 , r2 , r3 ,…,
  
rm thuộc (P) thì chúng cũng vuông góc với n . Tức là, tích vô hướng của n và
   
các véctơ r1 , r2 , r3 , …, rm đều bằng không.
 
n . ri = 0 (i = 1, 2, 3, …, m) (10.1)
Vậy: Di chuyển khả dĩ của cơ hệ là tập hợp các di chuyển vô cùng nhỏ từ
vị trí đang xét đến các vị trí lân cận mà chưa phá vỡ liên kết.
Di chuyển thực vô cùng nhỏ trong cơ hệ chịu liên kết lý tưởng (liên kết
không có biến dạng) cũng gọi là di chuyển khả dĩ.
   
Ký hiệu: r1 , r2 , r3 , …, rm (biến phân, tính toán giống như vi phân).
10.1.2. Tọa độ suy rộng
Tọa độ suy rộng của cơ hệ là các thông số bất kỳ đủ để xác định vị trí
của cơ hệ trong một hệ quy chiếu nào đó.
Tọa độ Đề cát cũng là tọa độ suy rộng với đơn vị đo là độ dài, góc quay
cũng là tọa độ suy rộng với đơn vị là rad.
10.1.3. Bậc tự do của cơ hệ
Số tối đa các di chuyển khả dĩ độc lập tuyến tính của cơ hệ gọi là bậc tự
do của cơ hệ đó.

Theo cơ học thì: Các di chuyển khả dĩ là độc lập tuyến tính được hiểu là
các di chuyển đó không bị phụ thuộc lẫn nhau.
   
Theo toán học thì: Các di chuyển khả dĩ r1 , r2 , r3 , …, rm độc lập
tuyến tính thì a1 , a1 , a2 ,..., am là các số thực không đồng thời bằng 0 sao cho:
   
a1r1  a2r2  a3r3  ...  amrm  0 (10.2)
(Không bao giờ tìm được bộ số a1 , a1 , a2 ,..., am là các số thực không đồng
thời bằng 0 để biểu thức trên trở thành đẳng thức được).
Số di chuyển khả dĩ độc lập tuyến tính của cơ hệ chính là số tọa độ suy
rộng của cơ hệ. Từ đó ta có số bậc tự do của cơ hệ chính là số tọa độ suy rộng
của cơ hệ.
Trong thực hành, ta tìm bậc tự do của cơ hệ như sau:
- Trước tiên, ta cố định phần tử thứ nhất. Nếu các phần tử còn lại đều
đứng yên thì ta nói cơ hệ có 1 bậc tự do.
- Nếu phần tử đầu được cố định nhưng các phần tử còn lại còn di chuyển
thì ta cố định tiếp phần tử thứ 2 của cơ hệ và nếu lúc này các phần tử còn lại đều
đứng yên thì ta nói cơ hệ có 2 bậc tự do.
- Làm tương tự đối với cơ hệ có nhiều hơn 2 bậc tự do.
10.1.4. Liên kết lý tưởng
Liên kết được gọi là lý tưởng nếu tổng công của các phản lực liên kết
trong mọi di chuyển khả dĩ của cơ hệ đều bằng không.
m
 ANi  0 (10.3)
i 1
m  
Hay N iri  0 (10.4)
i 1

ANi gọi là công khả dĩ của các phản lực N i (i = 1, 2, 3, …, m).
10.1.5. Phát biểu nguyên lý di chuyển khả dĩ
Điều kiện cần và đủ để cơ hệ chịu liên kết lý tưởng cân bằng tại vị trí
đang xét là tổng công khả dĩ của tất cả các lực hoạt động đều bằng không.
m
AFi  0 (10.5)
i 1
m        
Hay  Firi  F1r1  F2r2  ...  Fmrm  0 (10.6)
i 1
 
Fi là các lực hoạt động, ri là di chuyển khả dĩ, i = 1, 2, 3, … m.

Chú ý: Công thức tính tích vô hướng của 2 vectơ:

AB.CD  AB.CD.cos (10.7)
(  là góc giữa AB và CD ).
Áp dụng vào biểu thức tính công khả dĩ:
AF  Fr.cos (10.8)
 
(  là góc giữa F và r ).
10.1.6. Chứng minh nguyên lý di chuyển khả dĩ
a) Điều kiện cần:
Giả sử một chất điểm thuộc cơ hệ cân bằng tại vị trí đang xét, chịu tác
dụng bởi các lực hoạt động Fi và các phản lực N i . Vì chất điểm cân bằng nên:
  
Fi + N i = 0
 
Đối với di chuyển khả dĩ ri  0 bất kỳ của chất điểm này thì ta có:
   
Firi  N iri  0
Suy ra, đối với toàn cơ hệ, khi lấy tổng ta được:
m     m 
 m  
 i i i i
( F r  N r )  0 Hay  i i   N iri  0
F r
i 1 i 1 i 1
m  m  
Mà  iri  0 (do liên kết lý tưởng). Nên:
N  ir  0 .
F
i 1 i 1
b) Điều kiện đủ:

m  
Ngược lại, cơ hệ thỏa  ir  0 thì ta phải chứng minh nó cân bằng tại
F
i 1
vị trí đang xét:
Chứng minh bằng phản chứng, giả sử hệ không cân bằng mà có một di

chuyển thực dri nào đó. Lúc này, động năng của cơ hệ sẽ biến thiên:
Wñ  0
m    
Mà theo định lý động năng ta có: Wñ   ( Fi dri  N i dri )  0
i 1
Với cơ hệ chịu liên kết lý tưởng thì di chuyển thực vô cùng bé cũng là di
 
chuyển khả dĩ ( dri = ri ) nên phương trình trên tương đương:
m    
Wñ   ( Fi ri  N i ri )  0
i 1

m   m  
Hay Wñ   Firi   N ir  0 (*)
i 1 i 1
m 
Ta lại có  ir  0 (do liên kết lý tưởng) nên (*) viết lại:
N
i 1
m  
Wñ   Firi  0
i 1
m   m  
Từ đó, suy ra rằng có  Firi  0 thì cơ hệ chuyển động và có  Firi  0
i 1 i 1
thì cơ hệ cân bằng.
10.1.7. Ứng dụng nguyên lý di chuyển khả dĩ
- Là công cụ để giải bài toán tĩnh học (khác với công cụ đã biết ở chương 2).
- Dùng để giải các bài toán về tìm mối liên hệ giữa lực, mômen hay các thông
số khác để cơ hệ cân bằng.
10.1.8. Các ví dụ áp dụng nguyên lý di chuyển khả dĩ
Ví dụ 1: Cho mô hình máy ép thủy lực như hình 10.2. Tiết diện các
piston lần lượt là S1 và S2, chiều dài các tay đòn lần lượt là a và b.
 
Tìm mối liên hệ giữa các lực P và Q để hệ máy ép cân bằng? Bỏ qua
mọi ma sát và trọng lượng tay đòn.
b a
P
A B O Vaät eùp
2 ohh
1
2
1
h2 S1 S2
o h1
Hình 10.2. Máy ép thủy lực

GIẢI
- Cơ hệ có 1 bậc tự do (vì cố định 1 trong 2 piston thì cơ hệ không còn di

chuyển).
- Cơ hệ chịu liên kết lý tưởng (vì công do các phản lực liên kết sinh ra đều
bằng không).
 
- Cho piston (1) di chuyển khả dĩ hướng xuống h1  0 thì piston (2) di
 
chuyển khả dĩ hướng lên h2  0 và có độ lớn là:
S1 .h1
h2  (1a)
S2
(vì thể tích chất lỏng do piston (1) nén xuống bằng thể tích chất lỏng đẩy
piston (2) lên).

Lúc này, điểm đặt của lực P cũng di chuyển xuống một đoạn:
(a  b).h1
h3  (1b)
a
m  
Áp dụng nguyên lý di chuyển khả dĩ:  Firi  0
i 1
   
P.h3  Qh2  0 (2)
Dùng công thức tích vô hướng của 2 vectơ thì (2) tương đương:
P.h3 . cos 0 0  Qh2 . cos180 0  0
 P.h3  Qh2  0 (3)
Thế (1a) và (1b) vào (3) ta có:
P.(a  b).h1 Q.S1.h1 (a  b).S 2 .P

 0  Q
a S2 a.S1
(a  b).S 2 .P
Vậy, Q  thì hệ thống máy ép cân bằng.
a.S1

Ví dụ 2: Cho cơ
 
hệ như hình

vẽ 10.3. Các vật A, B và C lần lượt có
trọng lượng là PA , PB và PC . Chúng được mắc vào hệ ròng rọc O1, O2
  
và O3. Tìm mối liên hệ giữa PA , PB và PC để hệ cân bằng? Cho dây
không dãn và trọng lượng không đáng kể, bỏ qua mọi ma sát và trọng
lượng các ròng rọc.
O2
O1
SA
O3 oSB
o
A B
α oSC
PB
C
PA
PC
Hình 10.3. Hệ thống nâng/ hạ vật có 2 bậc tự do
GIẢI
- Cơ hệ có 2 bậc tự do (vì khi cố định vật A thì vật B và C còn di chuyển
được; nếu cố định thêm vật B thì vật C hết di chuyển).
- Cơ hệ chịu liên kết lý tưởng (vì công do các phản lực liên kết sinh ra
đều bằng 0).
 
Cố định vật B, cho vật A một di chuyển khả dĩ đi xiên lên là s A  0 . Lúc
 1
này vật C cũng di chuyển khả dĩ sC hướng xuống và có độ dài là: sC  s A .
2
m 

i 1
   
PA .s A  PC .sC  0 (*)
Áp dụng tích vô hướng của 2 véctơ, (*) tương đương:
PA . cos(90 0   ).s A  PC .sC . cos 0 0  0
 PA .sin .s A  PC .sC  0
1
 PA .sin .sA  PC .sA  0
2

1
  PA .sin  PC  0 (1)
2
 
Cố định vật A, cho vật B một di chuyển khả dĩ đi lên là s B  0 . Lúc này
  1
vật C cũng di chuyển khả dĩ sC  0 hướng xuống và có độ dài là: sC  s B .
2
m 

i 1
   
PB .s B  PC .sC  0 (**)
Áp dụng tích vô hướng của 2 véctơ, (**) tương đương:
PB .s B . cos180 0  PC .sC . cos 0  0
1 1
 PB .s B  PC .s B  0  PB  PC  0 (2)
2 2
Từ (1) và (2) ta có hệ phương trình sau:
 1
  P  PC  0
B
2  PC  2 PB
   PC  2PB  2PA sin
1
 P .sin   P  0  PA . sin   PB
 A 2
C
10.2. NGUYÊN LÝ ĐALAMBE

Đalambe (Jean Le Rond D’Alembert, 1717 – 1783, người Pháp), kế thừa
Newton đưa ra nguyên lý có tên ông là Đalambe. Nguyên lý này thích hợp để
giải bài toán động lực học theo cách giải của bài toán tĩnh học (ta gọi là
phương pháp tĩnh – động lực học).
10.2.1. Lực quán tính
a) Xét chất điểm khối lượng m chuyển động:
Theo phương trình định luật II Newton:
   
F1  F2  ...  Fn  ma
Hay F1  F2  ...  Fn  ma  0

Véctơ  ma được quy ước coi là một lực, gọi là lực quán tính.

Ký hiệu: F qt .
qt
Như vậy, F  ma
Dấu “ – ” chỉ lực quán tính ngược chiều chuyển động.

qt
Về độ lớn: F  ma

Vì gia tốc a gồm thành
 qt phần gia tốc pháp tuyến và thành phần gia tốc
  
tiếp tuyến: a  an  at nên F cũng có hai thành phần tương ứng:
 qt  qt  qt
F  Fn  Ft
Trong đó: Ft qt  mat  mv  mx là lực quán tính tiếp tuyến
mv2 mx 2
qt
F  n
 là lực quán tính pháp tuyến
R R
(R: bán kính cong của quỹ đạo).
b) Xét cơ hệ nhiều chất điểm chuyển động:
 
Tổng hợp các lực quán tính ta sẽ được véctơ lực quán tính chính R qt ; R qt
được xác định theo công thức:
 n  n
 
R qt   Fi qt   mi ai   M .aC (10.11)
i 1 i 1

aC là gia tốc khối tâm C (center) của cơ hệ.
10.2.2. Ngẫu lực quán tính (cũng hay gọi là mômen quán tính M qt)
Ngẫu lực quán tính phụ thuộc vào tâm thu gọn (tức là điểm hay trục lấy
mômen). Ta xét các trường hợp sau để tính ngẫu lực quán tính chính:
- Vật chuyển động tịnh tiến:
MO  0
qt
(10.12)
- Vật chuyển động quanh một điểm hay một trục với gia tốc góc là  :
mqt  J .; M qt  J . (10.13)
 là gia tốc góc (rad/s2)
J là mômen quán tính quanh điểm hay trục nào đó.
Dấu “ – ” chỉ ngẫu lực quán tính ngược chiều chuyển động.
Ghi chú:
1/ Cần phân biệt ký hiệu mqt và M qt . Ký hiệu mqt nói tới vec tơ, nghĩ tới
chiều của ngẫu lực quán tính; còn M qt nói tới độ lớn của ngẫu lực quán tính.
2/ Không nên nhầm lẫn giữa mômen quán tính M qt và mômen quán tính
J. Có thể ta quen thuộc gọi tên giống nhau, nhưng ý nghĩa của chúng rất khác
nhau.
Đặc biệt: Nếu vật quay quanh khối tâm C thì:

 
+ Véctơ lực quán tính chính R qt  0 ;
+ Theo định lý Huygen: J Oz  J Cz  Md 2 ; (d = OC; M là khối lượng toàn
cơ hệ). Và do đó:
MOz qt  (JCz  Md 2 ). (10.14)
- Vật chuyển động song phẳng (tịnh tiến và quay quanh Oz):
MOz qt  JOz . (10.15)
Chú ý: Chiều lực quán tính và ngẫu lực quán tính phải ngược chiều
chuyển động. Khi đã vẽ trên hình đúng chiều của lực quán tính và ngẫu lực
quán tính rồi, nếu tiếp tục tính toán, thế số thì ta phải thế giá trị độ lớn của lực
quán tính hoặc ngẫu lực quán tính, tức là lúc đó ta dùng các công thức độ lớn:
F qt  ma ; MOz qt  JOz . ; MOzqt  (JCz  Md 2 ).
10.2.3. Phát biểu nguyên lý Đalambe

Trong chuyển động của cơ hệ, tổng các lực tác dụng và lực quán tính
bằng không; tổng mômen tác dụng và mômen quán tính bằng không.
n n  
 Fi   Fi qt  0 (10.9)
i 1 i 1
n  n  qt
 0 i  0 )0
M ( F )  M ( F (10.10)
i 1 i 1
Dùng nguyên lý Đalambe để giải bài toán động lực học về cách giải của
bài toán tĩnh học. Tức là, sử dụng các phương trình cân bằng như đã xét ở
chương 2.


Ví dụ: Vật nặng trọng lượng P được buộc vào đầu sợi dây không

dãn quấn quanh ròng rọc cố định bán kính r, rỗng, trọng lượng Q

như hình 10.4a. Khi thả vật rơi với gia tốc a , tìm lực căng của dây,
mômen ngẫu lực cản ở ổ trục và lực ép của ròng rọc lên trục?
T’
a) b)
Hình 10.4. Mô hình nâng/ hạ vật
GIẢI
Phân tích lực tác dụng lên vật như hình 10.4b.
Xét cân bằng riêng vật P, ta có:
 Fx  0 P
  P  T  F qt  0  T  P  F qt  P  ma  P  a
 Fy  0 g
Xét cân bằng riêng vật O, ta có:

 Fx  0 Q  N y  T '  0 Ny  Q  T '
  
 Fy  0  Nx  0  N x  0 (1)
   c
 M0 (Fk )  0 T '.r  M  M  0  M  T '.r  M
c qt qt
P 1 Q Q a Q
Với T  T '  P  qt
a ; MOz  J Oz .  r 2 .  r 2 .  .a.r
g 2 2g 2g r 2g
(Trường hợp này, gia tốc tiếp tuyến của một điểm trên vành vật O bằng
đúng gia tốc dài của vật P).

N x  0 N x  0
 
 N  P  Q  P a  N  P  Q  P a
Nên từ (1) ta có:  y
g  y g
 
 M c   P  P a  .r  Q a.r  M c   P  P a  Q a  .r
   
  g  2g   g 2g 
TÓM TẮT
1. Di chuyển khả dĩ của cơ hệ là tập hợp các di chuyển vô cùng bé

từ vị trí đang xét đến các vị trí lân cận mà chưa phá vỡ liên kết. Di
chuyển thực vô cùng nhỏ trong cơ hệ chịu liên kết lý tưởng cũng
gọi là di chuyển khả dĩ.
2. Tọa độ suy rộng của cơ hệ là các thông số bất kỳ đủ để xác định
vị trí của cơ hệ trong một hệ quy chiếu nào đó.
3. Số tối đa các di chuyển khả dĩ độc lập tuyến tính của cơ hệ gọi
là bậc tự do của cơ hệ đó.
4. Liên kết được gọi là lý tưởng nếu tổng công của các phản lực
liên kết trong mọi di chuyển khả dĩ của cơ hệ đều bằng không.
m
 ANi 0
i 1
5. Điều kiện cần và đủ để cơ hệ chịu liên kết lý tưởng cân bằng tại
vị trí đang xét là tổng công khả dĩ của tất cả các lực hoạt động đều
bằng không.
m 
m       
AFi  0
 Hay  i i 1 1 2 2
F r  F r  F r  ...  Fmrm  0
i 1 i 1
6. Nguyên lý Đalambe: Trong chuyển động của cơ hệ, tổng

các lực tác dụng và lực quán tính bằng không; tổng mômen tác
dụng và mômen quán tính bằng không.
n  n   n  n  qt
 i  i
F  F qt
 0 ;  0 i  0 )0
M ( F )  M ( F
i 1 i 1 i 1 i 1


10.1cb. Cho mô hình máy ép dạng nêm như hình vẽ 10.5. Hãy tìm mối

liên hệ giữa các lực P và Q để hệ thống cân bằng. Biết góc đỉnh nêm dưới là
 và bỏ qua mọi ma sát.
x.tan 
oyy =ox.tg
oy
y
oy o x y
x
Q
o xx
P

Hình 10.5
ĐS: P  Q.tan 
 Cho cơ hệ như hình vẽ 10.6. Hãy tìm mối liên hệ độ lớn giữa các
 10.2cb.
lực PA và PB để hệ thống cân bằng (vật A không đi xuống). Biết góc tạo bởi mặt
phẳng nghiêng so với phương ngang là  , hệ số ma sát giữa mặt tiếp xúc của
vật B với mặt phẳng nghiêng là k. Bỏ qua khối lượng ròng rọc, coi dây nối
không dãn và không khối lượng.
B ohh2 2
ohh
11
A
FmF
PB s ms
P
PA PB φ
A
Hình 10.6. Cơ cấu nâng hạ vật
ĐS: PA  PB (sin   k.cos )
10.3. Cho mô hình kích

 thanh răng (dùng trong xây dựng, cơ khí) như
hình 10.7. Khi tác dụng lực P vào tay quay thì bánh răng 1 truyền chuyển động
sang các bánh răng 2, 3, 4, 5 và cuối cùng kéo thanh răng nâng vật đi lên.

Cho bán kính các bánh răng lần lượt là: r1 = 3 cm; r2 = 5,5 cm; r3 = 2,5
 
cm; r4 = 4,5 cm; r5 = 1,5 cm; R = 7 cm. Tìm mối liên hệ giữa các lực P và Q để
cơ hệ cân bằng?
ohh2 2
Q R
Q
PP
5 1 ohh11
2
4
Hình 10.7. Kích thanh răng

5
ĐS: P  Q
77
10.4cb. Cho mô hình cần cẩu chạy trên
 hai bánh xe A và B cách nhau 1
m như hình
 10.8. Trọng lượng cần cẩu là P nằm giữa AB. Vật nâng có trọng

lượng G ở tầm xa 3 m. Người ta đặt thêm đối trọng Q phía sau để cần cẩu
không lật quanh điểm B. Hỏi đối trọng có trọng lượng bao nhiêu để cần cẩu cân
bằng (không bị lật) quanh điểm B?
1m 3m
5G  P
ĐS: Q  Q Q
3
P P
A B
1m G
G
Hình 10.8. Cần cẩu

10.5cb. Cho cơ hệ như hình 10.9. Vật A,

B, C có trọng lượng lần lượt là PA, PB, PC. Khi
vật A đi xuống thì vật B trượt trên vật C. Biết
vật C cố định, dây không dãn, bỏ qua mọi ma
sát và trọng lượng ròng rọc. Sử dụng nguyên lý
Đalambe, tìm phản lực N của nền lên vật C? N
PA 2
ĐS: N  PA  PB  PC 
PA  PB
Hình 10.9
10.6cb. Một trục tời kéo 1 con lăn trên M
mặt phẳng nghiêng với mặt ngang 1 góc α như
hình 10.10. Trục tời và con lăn được xem là các R
đĩa tròn đặc đồng chất, khối lượng m, bán kính R. R
Ngẫu lực quay tời có mômen không đổi M. dây
được coi là nhẹ và không dãn, con lăn không α
trượt. Dùng nguyên lý Đalambe tính vận tốc và
gia tốc con lăn C khi nó lăn xuống đoạn s?
Hình 10.10
 M  M
 mg.sin   s mg.sin  
ĐS: v    ; a
R R
m 2.m

CHƯƠNG 11
PHÖÔNG TRÌNH TOÅNG QUAÙT CUÛA ÑOÄNG LÖÏC

HOÏC, PHÖÔNG TRÌNH LAGRANG II
MỤC TIÊU
Sau khi hoïc xong chöông naøy, hoïc vieân coù khaû naêng:
1. Trình baøy ñöôïc phương trình tổng quát của động lực
học và phương trình Lagrang II.
2. ÖÙng duïng caùc phương trình nói trên ñeå giaûi caùc baøi
toaùn ñoäng löïc hoïc cô baûn.

11.1. PHƯƠNG TRÌNH TỔNG QUÁT ĐỘNG LỰC HỌC

Xét chất điểm có khối lượng mk của cơ hệ chịu liên kết giữ, dừng, hình học
và lý tưởng (gọi chung là liên kết không có biến dạng). Các lực thực tác dụng
lên chất điểm mk là:

- Lực hoạt động Fk .

- Phản lực Rk

- Lực quán tính Fkqt
Ta có hệ lực cân bằng như sau:

  
Fk + Rk + Fkqt = 0 (11.1)
 
Cho cơ hệ một di chuyển khả dĩ tùy ý rk . Nhân 2 vế của (11.1) với rk :
     
Fk rk + Rk rk + Fkqt rk = 0
Vì xét hệ có nhiều chất điểm mk, nên lấy tổng theo k biểu thức trên, ta có:
n   n   n  
 Fk rk +  Rk rk +  Fkqt rk = 0
k 1 k 1 k 1
n  
Vì  Rk rk = 0 (do liên kết là lý tưởng)
k 1
n   
Nên  ( Fk + Fkqt ). rk = 0
k 1
n   
  ( Fk + m k a k ). rk = 0 (11.2a)
k 1
 
n
  ( Fkx  mk xk )xk  ( Fky  mk yk )y k  ( Fkz  mk zk )z k = 0 (11.2b)
k 1
n n
Thöôøng duøng:  (F
k 1
k
 mk ak ).s   ( Mk  Jk  k ).  0
k 1
(11.2c)
Phương trình (11.2b) hoặc (11.2c) gọi là phương trình tổng quát của động
lực học. Tức là, tổng công di chuyển khả dĩ bằng không. Viết lại công thức
(11.2c) dạng dễ nhớ nhất như sau:
n
 A
k 1
k
0 (11.3)

Ghi chú: Nhắc lại các công thức quen thuộc

- Công của lực: A  F.s.cos  (với   (F, s ) ; s di chuyển khả dĩ)
- Công của mômen: A  M. (  góc quay khả dĩ)
Trong trường hợp cơ hệ bao gồm các vật rắn, ta thay hệ lực quán tính của
các chất điểm bởi kết quả thu gọn của chúng trên từng vật rắn.
11.2. PHƯƠNG TRÌNH LAGRANG II
Xét cơ hệ chịu liên kết giữ, dừng, hình học và lý tưởng. Dựa theo phương
trình tổng quát động lực học, Lagrang (Joseph Louis Lagrange, 1736 – 1813,
người Pháp) đã đưa ra phương trình nổi tiếng trong cơ học, phương trình như
sau:
d  Wñđ  Wñđ
   Qi (i = 1, …, r) (11.4)
dt  q i  qi
Trong phương trình (11.4), r là bậc tự do của cơ hệ cũng chính là số tọa


độ suy rộng đủ, Qi là lực suy rộng, qi là tọa độ suy rộng, Wđ là động năng.
Phương trình (11.4) gồm cùng lúc nhiều phương trình nên cũng có thể gọi
là hệ phương trình Lagrang loại II.
Trong trường hợp lực suy rộng là lực thế, gọi hàm thế là Wt ( q1 , q2 ,...,qr ) .
Lúc đó, (11.4) viết như sau:
d  Wñđ  Wñđ W
     tđ (i = 1, …, r) (11.5)
dt  q i  qi qi
d  L  L
Hay     0 (i = 1, …, r) (11.6)
dt  q i  qi
Với L = Wđ – Wt là hàm Lagrang

Ghi chú: Có tài liệu còn kí hiệu động năng Wđ là T, thế năng là  . Ở tài
liệu này tác giả cố gắng dùng đúng ký hiệu như các ký hiệu đã biết ở chương
trình vật lý.
Công thức phương trình Lagrang II áp dụng cho hệ vừa có lực thế vừa có
lực hoạt động Qi:
d  L  L
    Qi (i = 1, …, r) (11.7)
dt  qi  qi


Ví dụ 1: Bánh xe A trọng lượng Q, lăn không trượt xuống dưới theo
mặt phẳng nghiêng cố định nghiêng một góc  với phương nằm
ngang. Người ta buộc một sợi dây mềm nhẹ, không dãn vào trục bánh
xe, dây vắt qua ròng rọc cố định B và buộc vào vật C có trọng lượng
P (hình 11.1). Bánh xe và ròng rọc B được xem là những đĩa tròn
đồng chất, cùng bán kính và trọng lượng. Xác định gia tốc của trục
bánh xe A.
R
B B
R
Q
A
A
Q C
α P
Hình 11.1. Hình ví dụ 11.1
GIẢI
Cách 1: Áp dụng phương trình tổng quát động lực học
- Cơ hệ có 1 bậc tự do (vì chỉ cần 1 vật chuyển động thì toàn hệ chuyển
động).
- Chọn tọa độ suy rộng đủ là yA.
- Cho hệ 1 di chuyển khả dĩ là  yA dọc theo mặt phẳng nghiêng và hướng
xuống.

δφB R
B B
 yA R δφA ε
Q
A
A
ε
s
Q C
α P

n
- Áp dụng phương trình tổng quát động lực học:  A

k 1
k
0
Q P
(Q.sin   aA ) y A  (0  J A . ) A  (0  J B . ) B  ( P  aC ) yC  0 (1)
g g
 y A   yC ; aA  aC

 J  Q R 2  J   Q R 2  aA   Q.R.aA
 A 2g  
A
2g  R  2g

Với:  Q 2 Q 2  aA  Q.R.aA
JB  R  J B  R   ;
 2g 2g  R  2g
 y
 A   B  A
 R
Thế tất cả các dữ liệu trên vào (1), đưa về cùng một biến phân y A ta
Q P
được: ( Q. sin  a A  P  a A )y A  0
g g
Chọn y A  0 tùy ý, ta có:
Q P g(Q.sin   P)
( Q. sin  aA  P  aA )y A  0  aA 
g g 2Q  P
Cách 2: Sử dụng phương trình Lagrang II
- Chọn tọa độ suy rộng đủ là y như hình 11.3.

Q 2 J A 2 JB 2 P 2
- Động năng: Wđ  WđA  WđB  WđC  v      v
2g A 2 A 2 B 2g C
 vC  vA  y

  vA  y
 A R R
Với  vA y
B  
 R R
 Q 2
J A  JB  2g R

Q P  2
Thế tất cả các dữ liệu này vào biểu thức động năng, ta có: Wđ    y
 g 2g 
R
B B
R ωB
Q
AA
ωA
Q C y
hA
α
hC P
Hình 11.3
- Thế năng: Chọn gốc thế năng tại chân mặt phẳng nghiêng (mặt đất), ta có
thế năng của hệ là: Wt  P.(hC  y)  Q.(hA  y.sin  )
Q P  2
- Hàm Lagrang: L  Wđ  Wt     y  P.(hC  y)  Q.(hA  y.sin  )
 g 2g 
d  L  L
- Áp dụng phương trình Lagrang II:    0
dt  q i  qi
Q P  g( Q. sin  P )
Ta có: 2.   y  P  Q.sin   0  y   aA
 g 2g  2.Q  P
Kết quả thu được cũng giống như kết quả ở cách 1.

Ví dụ 2: Cho cơ hệ gồm con lắc khối lượng m, độ dài l được treo vào
tâm của đĩa tròn bán kính r, khối lượng m1. Cho đĩa đồng chất, lăn
không trượt theo phương ngang, lò xo có độ cứng k gắn vào tâm đĩa
và tường như hình 11.4. Hãy lập phương trình vi phân chuyển động
của hệ.
kC
O m1
m
m
m1
GIẢI
- Cơ hệ có 2 bậc tự do (vì khi khống chế 1 chuyển động thì hệ còn 1 chuyển
động khác).
- Chọn tọa độ suy rộng đủ là x,  .
- Chọn gốc tọa độ tại O, lúc lò xo chưa biến dạng.
Phân tích chuyển động:
- Vật m chuyển động vừa quay vừa tịnh tiến, vận tốc là:
 
v  x , độ lớn: v  x
- Vật m1 chuyển động phức hợp với vận tốc là:
v  vr  ve ; vr  l1  l; ve  x
v2  (vr )2  (ve )2  2vr .ve  l 2 . 2  x 2  2.l..x cos 
Động năng:
1 1 1
Wñ  m.x 2  JO . 2  m1 .v 2
2 2 2

1 2 1 mR 2 x 2 1
 mx  . .  .m .(l 2 . 2  x 2  2.l. .x.cos  )
2 2 2 R2 2 1
3 1
 .mx 2  .m1 .x 2  (l 2 . 2  2.l. .x.cos  )
4 2
Thế năng: Chọn gốc thế năng tại O, ta có:

1
Wt  .k.x 2  m1gl(1  cos )
2
ω
m
m1
kC
O x
l
ω1 vvr r
y
φ
mm1 vve e

- Hàm Lagrang:
1 3 1 1
L  Wñ  Wt  .(m1  .m).x 2  (l 2 .2  2.l..x.cos )  k.x 2  m1gl(1  cos )
2 4 2 2
d  L  L
- Áp dụng phương trình Lagrang II:    0
dt  q i  qi
 d  L  L
 dt  x   x  0
  

 d  L   L  0
 dt    
 3
(m1  .m).x  m1l ..cos   m1.l. .sin   k .x  0
2 2
 4
m .l .  m .l.x.cos   m .l..x.sin   m gl.sin   0
2
 1 1 1 1
(Nếu có trước số liệu ta sẽ giải hệ phương trình này được,

ẩn số là gia tốc dài và gia tốc góc)

MỘT SỐ CÁCH GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC








TÓM TẮT
1. Phương trình tổng quát động lực học:

n n
 (Fk  mk ak ).s   (Mk  Jk k ).  0

k 1 k 1
2. Phương trình Lagrang loại II:

d  Wñđ  Wñđ
   Qi (i = 1, …, r)
dt  q i  qi

r là bậc tự do của cơ hệ cũng chính là số tọa độ suy rộng đủ, Qi là lực
suy rộng, qi là tọa độ suy rộng, Wđ là động năng.
Trong trường hợp lực suy rộng là lực thế:
d  L  L
    0 (i = 1, …, r)
dt  q i  qi
Với L = Wđ – Wt là hàm Lagrang
3. Công thức phương trình Lagrang II áp dụng cho hệ vừa có lực

thế vừa có lực hoạt động Qi:
d  L  L
    Qi (i = 1, …, r)
dt  qi  qi


11.1. Hai chất điểm khối lượng m1 và m2 được nối với nhau bởi lò xo có
độ cứng k, có thể chuyển động không ma sát theo thanh vuông như hình bài
11.6. Cho độ dài của lò xo khi không dãn là l0.
Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của hệ.
O m1
x
k C
k
C
m2
O
y
A
Hình 11.6
P1 B
P2

  x
m1.x  k . x  y  l0 . x 2  y 2  0
2 2 Hình 11.7
ĐS: 
 2  0
m . y  k . x 2  y 2  l . y
x2  y 2
 m2 g  0
11.2. Ròng rọc O đồng chất, có khối lượng M, bán kính R, được treo vào
lò xo thẳng đứng độ cứng k. Vắt qua ròng rọc sợi dây mềm không dãn, bỏ qua
trọng lượng. Hai đầu dây buộc 2 vật nặng A và B có khối lượng tương ứng m 1
và m2. Cho dây không trượt đối với ròng rọc, (hình bài 11.7).
1
(2mA  2mB  M ). y A  g.(mB  mA )  0
ĐS:  2
 M . yO  k . yO  Mg  0

11.3. Hai đĩa tròn đồng chất cùng khối lượng m, có thể lăn không trượt
theo đường thẳng nằm ngang. Tâm hai đĩa nối với nhau và buộc vào tường cố
định nhờ các lò xo cùng độ cứng k, (hình bài 11.8).
L
1 2
kC O1 C
k Ck
O2
O x
x1
x2
Hình 11.8
3
 2 mx1  k (2 x1  x2  l2  l1 )  0
ĐS: 
 3 mx  k (2 x  x  l  l  L)  0
 2 2 2 1 3 2
11.4cb. Trụ tròn không đồng chất, bán kính R, m
khối lượng m, có mo mem quán tính J đối với trục đi O

qua khối tâm C cách tâm hình học O một khoảng b. b ω
C
Trụ lăn không trượt trên mặt ngang. Bỏ qua ma sát φ
lăn, (hình 11.9). Thiết lập phương trình vi phân
chuyển động của hệ. Hình 11.9
ĐS:  m( R 2  b 2  2bR.cos  )  J C    mbR. 2 sin   mgb sin   0
11.5cb. Cho con lắc gồm chất điểm khối mA

lượng mB, liên kết vào thanh cứng (bỏ qua khối O
lượng) rồi hàn chắc vào trụ tròn đặc, đồng chất, khối
lượng mA, bán kính R, quay qua lại quanh O góc φ
như hình 11.10. Cho độ dài thanh cứng là l. Thiết lập φ
phương trình vi phân chuyển động của hệ. l
v
ĐS: mB
C PB
Hình 11.10

1

 2mB . R  l  .( R  l  1)  mA .R 2 
 .
2
 mB .g .( R  l )(1  sin  )  0
11.6. Cho các bánh xe là đĩa tròn đồng chất, bán kính R, khối lượng lần
lượt là m1, m2. Chúng vừa lăn vừa trượt trên mặt phẳng ngang.

Lực F tác dụng lên tâm bánh xe 2, nghiêng với phương ngang góc  .
Cho hệ số ma sát trượt giữa bánh xe và mặt đường là kt. Bỏ qua khối lượng
thanh 3. Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của hệ.
R
FF
2
1 3
m1 α
x
O1 O2 m2
Hình 11.11
3
ĐS: (m1  m2 ).x  F .cos 
2

HƯỚNG DẪN GIẢI BÀI TẬP

*
* *
CHƯƠNG 1
1.1.
y
y
F4
O F1 Rx x
O x O
800 500 
700
F3 F2 R Ry
a) b)
Hình 1.1
Chọn hệ trục xOy như hình 1.1a. Hình chiếu của hợp lực lên các trục là:
Rx = Fx = F1 + F2 cos 50 – F3 cos 60 – F4 cos 20
= 100 + 100.0,6428 – 150.0,5 – 200.0,9397 = – 98,7 N
Ry = Fy = – F2 sin50 – F3 sin60 + F4 sin20
= –100.0,766 – 150.0,866 + 200.0,3420 = –138,1N.
R  Rx2  Ry2  (-98,7)2  (-138,1)2  170 N
Ry 138,1
tan     1, 4    54033' ;
Rx 98,7
(R, Ox) = 1800 – α = 1800 – 54033’ (hình 1.1b)

1.2.
a) Phương pháp hình học
Cách 1: Dùng tam giác lực tự đóng kín (hình 1.2 a, b):
ND
x P’ x
1
C 2 ND C
y O y NE O
ND NE
300
A D P E A D P E
60 0 NE 60 0 0
300 300 1 2 60
B P B
a) b) c)
Hình 1.2
3
ND = P.cos30o = 60. = 51,96 N; N E = P.sin30o = 60.0,5 = 30 N
2
Cách 2: Dùng quy tắc hình bình hành (hình 1.2 c):
Oˆ  Bˆ  300 ; Oˆ  Bˆ  600
1 1 2 2
3
ND = P.cos30o = 60. = 51,96 N; NE = P.sin30o = 60.0,5 = 30 N
2
b) Phương pháp giải tích
Chọn hệ trục xBy như hình 1.2c và lập các phương trình cân bằng của hệ lực đồng qui.
 Fx  0  N D – P.sin600  0
  
 Fy  0  N E – P.cos60  0
0
Giải hệ phương trình này, ta được: NE = 30 N; ND = 51,96 N.

1.3.
Để cho thanh AB nằm ngang thì điểm đỡ O chính là điểm đặt hợp lực R của PA , PB .
Theo công thức hợp lực của hai lực song song cùng chiều, ta có:
R = PA + PB = 60 + 20 = 80 kN
A O B
PA .OA  PB .OB
 PA.OA  PB .( AB  OA) PA
PA
PB . AB 20.0,6
 OA    0,15m R
PA  PB 80
Vậy, O cách A một đoạn 0,15 m. Hình 1.3

1.4.
Nếu phản lực lên gối A là FA = 5 kN thì áp lực lên gối A là FA = 5 KN, lúc đó áp lực
tác dụng lên gối B là: FB = P – FA = 14 – 5 = 9 kN.
Theo công thức hợp lực của hai lực song song cùng chiều, ta có:
FA .OA  F B .OB  FA .x  F 2 .(l  x)
F B .l 9.7
x   4,5m
FA  F B 5  9
F2
1.5. O A
Theo công thức hợp lực song song ngược chiều, ta có: B
R = |F1 – F2| = |30 – 20| = 10 kN. R
F1.OA  F 2 .OB  F1.OA  F 2 .( AB  OA) PA
F . AB 20.0, 2
 OA  2   0, 4m
F1  F 2 30  20
Hình 1.4
1.6.
Ngẫu lực tổng hợp có trị số mômen là:
M = M1 + M2 + M3 + M4 = 100 – 80 + 250 – 200 = 70 N.m
Nếu ngẫu lực tổng hợp có cánh tay đòn là 2 m thì từ công thức:
M = F.d, ta được: F = M/d = 70/2 = 35N.
1.7.
II F1 FF22
M A ( F1 ) = –F1 . AI = –F1 . AC . sin F1

= – 10.2.sin 30 = –10 (kNm). A
A B
C
C DD B
M A ( F2 ) = – F2.AD = –12.4 = – 48(kN.m)
M B ( F1 ) = F1.BK = F1.BC.sin  =10.4.1/2 =20 (kN.m). K

K
M B ( F2 ) = F2.BD = 12.2 = 24 (KN.m). Hình 1.5
1.8.
F1
F3 F4 F3
1,1m 1m 1,1m
F F
A B C D A B C D
O x 4m O x 2,2 m
F2 F2
F1 4m
F4
a) b)
Hình 1.5

a) Xét hình 1.5a:

+ Gọi O là điểm đặt của hợp lực; OA = x.
+ Độ lớn hợp lực: F  ( F3  F4 )  ( F1  F2 )  (3  4)  (4  1,5)  1,5KN
+ Áp dụng quy tắc momen: M A ( Fi )   M A ( Fk )
 F3 .( x  1,1)  F4 .( x  3)  F1.x  F2 .( x  4)  3.( x  1,1)  4.( x  3)  4.x  1,5.( x  4)
 x  6, 2m
Vậy, F = 1,5KN, chiều hướng lên, điểm đặt tại O bên trái A, cách A một đoạn 6,2 m.
Xét hình 1.5b:

+ Gọi O là điểm đặt của hợp lực; OA = x.
+ Độ lớn hợp lực: F  ( F3  F4 )  ( F1  F2 )  (3  4)  (4  1,5)  1,5KN
 F1 x  F3 .( x  1,1)  F2 .( x  1,8)  F4 .( x  4)  4 x  3.( x  1,1)  1,5.( x  1,8)  4.( x  4)
 x  10, 27 m
Vậy, F = 1,5KN, chiều hướng lên, điểm đặt tại O bên trái A, cách A một đoạn 10,27m.
1.9.
18.300
a) Trị số lực cần tìm: F   540 N
10
B
b) Vẽ các phản lực liên kết như sau:
CC C NC B
B
C
VA CC
TA TB A P B
A
A P
P B
AA BB A P A
P A
P B HA P
a) P b)
B
B
B
C
VA VB ND
A B C D
P A HA o
A 60
B C
P 600
P VA NC
AA
c) d)
Hình 1.6
Chú ý: Trọng lực không phải là phản lực liên kết nên không vẽ trên hình.

1.10.
a) Tọa độ của từng véc tơ lực:
Lần lượt dời điểm gốc của các véc tơ lực về gốc tọa độ. Lúc đó, tọa độ véc tơ lực
chính là tọa độ điểm ngọn của nó.
F1  (3;5); F2  (2;5); F3  (6; 4); F4  (0; 4); F5  (2; 2)
Độ lớn: F1  (3)2  52  34; F2  22  52  29 ; F3  62  42  52;
F4  02  42  4 ; F5  (2)2  22  2 2
b) Tính độ lớn momen từng lực đối với điểm O:
PT đường thẳng chứa F1 , qua A(-2;1), B(-5;6) được viết như sau:
x2 y 1
  5x  3 y  7  0 (Δ1)
5  2 6  1
5.0  3.0  7
M O ( F1 )  d (O, 1 )   7;
52  32
Tương tự như trên, ta tính được độ lớn các momen còn lại là:
M O ( F2 )  5; M O ( F3 )  0; M O ( F4 )  16; M O ( F5 )  0
c) Tính độ lớn hợp lực:
Fx  F1x  F2 x  F3 x  F4 x  F5 x  3  2  6  0  2  7
Fy  F1 y  F2 y  F3 y  F4 y  F5 y  5  5  4  4  2  12
F  Fx2  Fy2  72  122  13,9
1.11
M A ( Fk )   F1.1,5  F2 .3  F3 .5,5  438.1,5  146.3  292.5,5  2701N .m
M B ( Fk )  F1.2,5  F2 .1  F3 .1,5  438.2,5  146.1  292.1,5  803 N .m
1.12.
M O ( F1 )   F1.OA  320.0, 4  128 N .m ; M O ( F2 )  F2 .OA.sin   320.0, 4.sin 300  64 N .m
*
* *

CHƯƠNG 2
2.1.
Ta phân tích các lực như hình 2.1. Thanh AB cân bằng nên:

 Fx  0
 F  F.cos600  0 FyA F M FyB
xA
 

 Fy  0
FxA 600
  FyA  FyB  F.sin 600  0 A B
 

F.AI .sin 600  M  FyB .AB  0 I
 M A ( Fk )  0 
Hình 2.1
 F
 FxA   2  F
  FxA   2
 3.F.a 
 M
2  M 3.F  
  FyB    FyB   F xA ; F yA phải ngược chiều lại.
 3a  3a 6
 F. 3  M 3.F
 FyA   FyB   FyA   
 2  3a 3

q
2.2.
Khung ABCD nằm cân bằng nên: F
D C
 
 x
F  0 F  F  0
  xA FyA FyB
 y
F  0   FyA  FyB  CD.q  0
FxA
 
 M ( F )  0 2 F  F  CD.q. CD  0
A B
 A k  yB 2 Hình 2.2
 
 FxA   F  FxA  100 KN
 
 F  2q 2q  F  2.20  100
  FyA  2q     FyA   30KN
 2 2  2
 F  2q  100  40
 FyB  2  FyB   70KN
2
 
F xA ; F yA phải ngược chiều lại.
Chú ý: Các dạng lực phân bố
Dạng 1: Lực phân bố đều
Nguyên mẫu Quy đổi

Dạng 2: Lực phân bố tam giác
Nguyên mẫu Quy đổi
Dạng 3: Lực phân bố hình thang

Dùng nguyên lý công tác dụng: Tách hình thang thành hình tam giác và hình chữ nhật
Nguyên mẫu
Kết quả quy đổi lực phân bố về lực tập trung: Quy đổi
2.3.
Thanh AB cân bằng nên:
 Fx  0 M1 M2 M3
 VA VB
 Fy  0 HA
 A
 M B ( F )  0 B
l=4m
Hình 2.3

H A  0 H  0
  A
 VA  VB  0  VA  3,75KN VA < 0 nên VA
V .l  M  M  M  0 
 A 1 2 3 V  M1  M2  M3  20  15  10  3,75kN
 B l 4
phải vẽ ngược lại.
2.4. A
Vẽ các lực như hình 2.4a. Quả cầu cân bằng nên:
 Fx  0  N  T .sin   0 α T
 
 Fy  0  P  T .cos   0
 P P
 N  T .sin   sin   P.tan   O
cos  3 B
 N
T  P  P  2 P P
 cos  cos300 3
(dây đứt vì T > P). Hình 2.4
2.5.
P.r 1000.0,15
Để nâng được vật thì: M o (F)   M o (P)  F.l  P.r  F 
l

0,5
 300 N
Vậy, Fmin  300N

2.6.
Điều kiện cân bằng: VA VB
HA
 Fx  0 H A  0 A
  B
 Fy  0  VA  VB  P  0 P
 
 M A ( F )  0 VB .10  P.4  0
Hình 2.5
H A  0
 y
 VA  30kN y
V  50.4 / 10  20kN
 B
 B
2.7. 135 45
O O

Chọn hệ trục Oxy.Vật cân bằng nên:
A
 
 Fx  0  T2 cos   T1 cos(  )  0 TT22 x x
 2 T
T11
  O
 Fy  0 T sin   T sin(   )  P  0

 2 1
2
T2 cos 450  T1 cos 400  0 T  14,2 N PP
  1
T2 sin 45  T1 sin 40  P  0 T2  15,38N
0 0
Hình 2.6

2.8.
h 3 6
Độ dài AD: AD    m
cos30 0
3 2 3
Thang cân bằng nên:
 BB ND
 Fx  0  N D .cos 300  T  0
  DD
 Fy  0   N D .sin 300  N A  P  0 `
  AB 
 M A ( Fk )  0  P. .sin 300  N D . AD  0 C
C
 2 h h
 ND. 3 NA
T   50 N P
 2 T
 N
  N A  P  D  171N EE AA
 2
 P. AB.s in300 Hình 2.7
ND   57, 7 N
 2. AD
2.9.
M A ( Fk )  0   P1.GB  P2 .BC  0
 m1 g .OG.sin   m2 g .R.cos   0 O
3R R C
 m1. .sin   m2 .R.cos   0 α
8 G B
3 P2
 m1. .sin   m2 .cos  A α
8
8.m2 8.7,5
 tan     0, 2 P1
N
3.m1 3.100
   11018' α
Hình 2.8
2.10.
FyA
MA M F
q
FxA α D
A B
1m C 1m 2m
Q
Hình 2.9
Đưa lực phân bố về lực tập trung Q = q.EB = 8.2 = 16 kN đặt ở giữa đoạn DB. Ta có
hệ phương trình cân bằng:

 Fx  0  FxA  F.cosa  0
 
 Fx  0   FyA  F.sina Q  0
 
M A (Fk )  0  M A  M  F.AC.sin   Q.3  0
Thay bằng số, ta được: FxA = 7,07 kN; FyA  23,07 kN; M A  61,07 kNm.
2.11.
VA q VB
A B
HA C
Q
2m 2m
Hình 2.10
Đưa lực phân bố về lực tập trung Q = AC.q = 2.4 = 8 kN.

Fx  0 H A  0 H A  0
  
Fy  0  Q  VA  VB  0  VA  6kN
  V  2kN
M A (Fk )  0 Q.1  VB .4  0  B
2.12.
E P
VA T
q
 M
A
C D B
HA
G
Hình 2.11
Thanh AB cân bằng nên:

 Fx  0  H A  T .cos 300  0
 
 y   VA  q. AC  G  T .sin 30  P  0
0
F 0
 
 M A ( Fk )  0 q. AC.1  G.3  T .4.sin 30  M  6.P  0
0
Thế số, ta được: HA = 3,9 KN; VA = 3,75 KN, T = 4,5 KN

2.13.
E
N VA
D
NC
D
C B
VB A
HA HB
P

B Q
VB
HB
a) b)
Hình 2.12
Xét cân bằng dầm phụ BE (hình 2.12a):

 Fx  0  H B  N D .sin   0  H B  7,5kN
  
 Fy  0  VB  P  N D .cos   0  VB  3, 75kN
  N .2a / 3  P.(a / 2).cos   0  N  21, 2kN
 M B ( Fk )  0  D  D
Xét cân bằng dầm chính AB (hình 2.12b):
 Fx  0 H A  H B  0  H A  H B  7,5kN
  
 Fy  0  VA  VB  Q  NC  0  VA  VB  Q  NC  3, 75kN
 Q.(b / 2)  V .b  N .(2b / 3)  0  N  48, 75kN
 M A ( Fk )  0  B C  C
VA < 0 nên chiều VA phải vẽ ngược lại.

2.14.
Xét cân bằng dầm BC:
 Fx  0
  N 4  N 5  Q  2qa  0 Q
 Fy  0   N 4  N 5   qa
 Q.a  2qa  N 4 .2a  0 2
 M C ( Fk )  0
Xét cân bằng dầm AB:
 P Q qa
 N2   
 Fx  0  N1  0 3 6 3
 
  2 P  2Q  10qa
 Fy  0   N 2  P  N 3  N 4'  2qa  0   N3 
  '  3
 A k     
2
M ( F )  0  N 4 .4 a P.2 a N 3 .3a 6 qa 0  ' Q
 N 4  N 4  2  qa


2.15. y
Xét cân bằng quả cầu phía trên:

O2 N3
 Fx  0  N .cos 45  N3  0  N3  P
 0
   N
P

  Fy  0 
 N .sin 450
 P  0 N  P 2

N'
Xét cân bằng quả cầu phía dưới:
N1 O1 45 0
 Fx  0  N '.cos 450  N1  0  N1  P
    P A
 Fy  0  N '.sin 45  P  N 2  0  N 2  2 P
0
N2
O
2.16. Hình 2.13
Xét cân bằng thanh OA (hình 2.14a): VO
VB
 Fx  0 2a 4a Q

 Fy  0 O A

 M O ( Fk )  0 HO B
P
VA  VB  P  Q  0 2a a)

 HO  0 B
V .2a  P.3a  Q.6a  0
 B
 P 0
VB
V A    2Q VC 30
2

 HO  0 P
MC
 3P
VB   3Q C
 2
HC
Xét cân bằng thanh BC (hình 2.14b): b) Hình 2.14
 5P
 Fx  0 VC   3Q
VC  VB  P  0 2
  
 Fy  0  HC  0  HC  0
  
 M C ( Fk )  0  M  VB .2a  P.a  0  M  4 Pa  6Qa y

2.17.
 Fx  0  N .cos   N A  0
  B
 Fy  0  P  N B sin   0 NA O x
A α
 N A  P.cot 
 R
 P
NB
 N B  sin  P B
l
Hình 2.15
 R
2
Mà: sin   1  cos   1  

2

 R 
  R
 P.  
 R   P.(l  R )
N A 
  R
2
 R
2
 1   R 1  
Nên:   R   R 
 P
NB 
  R
2
 1  
  R 
2.18.
Điều kiện cầu cân bằng:

 Fx  0  N1   N 6
 N1  N 6  0 
   Q
 M A ( Fk )  0   Pa  2Qa  5Pa  6a.N 5  0   N 5   P
  Pa  4Qa  5Pa  6a.N  0  3
 C k
M ( F )  0  2
 2Q
 N 2  3  P
Tách riêng BC:

 P Q
 N6   
 Fx  0  N4  N6  0 3 3
 
  P Q
 Fy  0   N 3  N 5  P  0   N4  
 2 Pa  3a.N  3a.N  0  3 3
 B k
M ( F )  0  5 6
 Q
 N3   3

2.19.
Chọn gốc tọa độ tại C. Vẽ các lực như sau:
z z
 Fx  0

 Fy  0
VC VD
HC  H D  P  0
V  V  Q  0 O3 CC D D O y
 F  0  C
O

D
z
 VD .2, 2a  Q.1, 2a  0 y

  M ( F )  0  P.R  Q.R / 2  0 P x
Q Q HD
Cx k
 M ( F )  0  H .2, 2a  P.2a  0 x HC
 D 1,2a
 Cy k
2a a
 M Cz ( Fk )  0
P Hình 2.16

 21
 H C   11 P

V  10 P
 C 11

 10
 H D  P
 11
 12
VD  11 P

Q  2 P

Ghi chú: Phương của lực cắt trục hoặc song song trục thì momen của lực đó quanh
trục bằng 0.
2.20. z
Chọn gốc tọa độ tại O. Vẽ các lực hình 2.17:
 Fx  0 P1
P2
 A
 Fy  0
 F  0  R1
 z


 M Ax ' ( Fk )  0 R2
 M ( F )  0
 Ay ' k
O B
 M Az ( Fk )  0  y
x
 P2  R2 .sin  .sin   0 D

  P1  R1.sin   R2 .sin  .cos   0
 R  R .cos   R .cos   0 Hình 2.17
 3 2 1
(Hệ phương trình cân bằng chỉ còn 3 phương trình, vì 3 phương trình mômen luôn
đúng (do các lực đồng quy tại A).
Kết quả: R1 = 85 kN; R2 = 231 kN; R3 = 273 kN
2.21. z z z z
2R
M
2r
FzAzA
F F zB
FzA
A A B
B yy
2R 2r
FxAxA
F
M
FxBxB
F
xx x
x
aa bb
Q
Q
Hình 2.18
Điều kiện để trục nằm cân bằng:

 Fx  0 
  FxA  0
  F  0  FxA  FxB  0 
 FxB  0
y

 F  0  FzA  FzB  Q  0
 z   Q.a
   FzB (a  b)  Q.a  0   FzB 
 M Ax ( Fk )  0  M  Q.R  0  ab
  M ( F )  0   F ( a  b)  0  Q.a Q.b
 xB  FzA  Q  a  b  a  b
 Ay k

 M Az ( Fk )  0  M  Q.R
*
* *

CHƯƠNG 3
3.1.
y
 Fx  0 Xu hướng lăn
 Fms  P sin 
 
 Fy  0   N  P cos 
  M  P.R.sin  N
 M A ( Fk )  0  ms Fms
x
Con lăn không lăn thì Mms
kl P
M msl  kl .N  P.R sin   kl .P cos   tan  
R
Hình 3.1
3.2.
a) Trụ không lăn và không trượt xuống dưới (hình 3.21), tức là: M ms  kl .N ; Fms  kt .N ;
y y
Xu hướng
Xu hướng Xu hướng Xu hướng
lăn
trượt trượt lăn
N Q N Q
O O
Mms
x x
Mms P P
Fms
A A
Fms
α α
a) b)
Hình 3.2
Ta có hệ phương trình cân bằng như sau:


 Fx  0 Q  P.sin   Fms  0  F  Q  P.sin 
   ms
 Fy  0   P .cos   N  0  N  P.cos 
  
 M A (Fx )  0   P.R.sin   Q.R  Mms  0   Mms  P.R.sin   Q.R
  F  k .N Q  P.(sin   k .cos  )
 Fms  kt .N  ms t  t
 M  k .N  Mms  kl .N  k
 ms l
Q  P.(sin   t .cos  )
 R
Q  P.(sin   kt .cos  )

Vậy,  kt
Q  P.(sin   .cos  )
 R

b) Trụ lăn, không trượt lên trên (hình 3.2b). Tương tự như trên, ta có hệ pt:

 Fx  0 Q  P.sin   Fms  0  F  Q  P.sin 
   ms
 y F  0  P.cos   N  0  N  P.cos 
  
 M A (Fk )  0   P.R.sin   Q.R  Mms  0   Mms  P.R.sin   Q.R
  F  k .N Q  P.(sin   k .cos  )
 Fms
 kt
. N  ms t  t
 M  k .N  Mms  kl .N  k
 ms l
Q  P.(sin   t .cos  )
 R
kt
 P.(sin   .cos  )  Q  P.(sin   kt .cos  )
R
3.3. y
y
m N Chiều di
N
Chiều di chuyển chuyển
m O
x Fms
Fms O x
P α
P
a) b)
Hình 3.3
Hình 3.2a: Áp dụng định luật II Newton: P  N  Fms  ma (1)

 F  ma
 k .N  ma

Chiếu (1) lên trục Ox, Oy:  ms  t  kt .mg  ma  a  kt .g

 N  P 
 N  P
Hình 3.2b: Áp dụng định luật II Newton: P  N  Fms  ma (2)
 P.sin   Fms  ma
  P.sin   kt .N  ma

Chiếu (2) lên trục Ox, Oy:  
 N  P.cos 
 N  P

 mg.sin   kt .mg.cos  ma  a  g(sin   kt .cos )
3.4.
Áp dụng điều kiện cân bằng:

 Fx  0  Fms  Q  0  Fms  Q
  
 Fy  0   P  N  0  N  P
  
 M A (Fk )  0  M  Mms  Fms .R  0  Mms  M  Q.R
a) Trụ lăn không trượt:
Xu hướng M Xu hướng trượt
 Fms  kt .N Q  kt .P lăn
 
 M ms  kl .N  M  P.Q  kl .P
Q  kt .P O Mms

 M  kl .P
Q 
Q P
R
 M  kl .P 
 Q  min kt .P;  Fms
 R  N
b) Trụ không lăn, không trượt:
Hình 3.4
Q  kt .P
 Fms  kt .N Q  kt .P  M  kl .P
   M  kl .P   Q  kt .P
 M ms  kl .N M  P.Q  kl .P Q  R
R
c) Vừa lăn, vừa trượt:
Q  kt .P
 Fms  kt .N Q  kt .P  M  kl .P
   M  kl .P  kt .P  Q 
 M ms  kl .N  M  P.Q  kl .P Q  R
R
d) Trượt không lăn:
Q  kt .P
 Fms  kt .N Q  kt .P   M  kl .P 
   M  kl .P  Q  max kt .P; 
 M ms  kl .N M  P.Q  kl .P Q   R 
R
3.5.
Xu hướng lăn
 M O ( Fk )  0
M Fms
M
 Fms .d  M  0  Fms 
d Q Q
O
Điều kiện không trượt:
Fms  kt .N
Fms
M M 100
  kt .Q  Q    800
d kt .d 0,25.0.5
Vậy, Qmin  800 N Hình 3.5

3.6.
Xu hướng lăn Xu hướng trượt
C
P Mms
N
B Fms
Hình 3.6
Con lăn cân bằng nên:

 Fx  0  Fms  Q.cos   0  Fms  Q.cos 
  
 Fy  0  Q.sin   P  N  0   N  Q.sin   P
   M  Q.r.cos 
 MB (Fk )  0 Q.r.cos   Mms  0  ms
Con lăn không lăn, không trượt nên:
 Fms  kt .N Q.cos   kt .(Q.sin   P)
 
 M ms  kl .N Q.r.cos   kl .(Q.sin   P)
 kt .P
 Q
Q.(cos   kt .sin  )  kt .P  cos   kt .sin 
 
Q.(r.cos   kl .sin  )  kl .P Q  k l .P
 r.cos   kl .sin 
Trong tam giác vuông OAC, ta có:
1,05  0,6
sin    0,3  cos  1  sin 2   0,95
1,5
 0.8.300.10
Q  0,95  0,8.0,3  3380,3 N
Thế số vào (1) và (2), ta được:   Q  270 N
Q  0, 05.300.10
 270 N
 0, 6.0,95  0, 05.0,3

3.7. Q
Xu hướng trượt
Vật cân bằng nên: N
 Fx  0  Fms  Q.cos   0
 
 Fy  0  N  P  Q.sin   0 α
 F  Q.cos 
  ms
 N  P  Q.sin  Fms
Điều kiện vật không trượt:
Fms  kt .N  Q.cos   kt .( P  Q.sin  )
P
 Q.cos   kt .Q.sin   kt .P
kt .P 0, 6.500 Hình 3.7
Q   257,3N
cos   kt .sin  cos30  0, 6.sin300
0
3.8. N
D F E
F a)
P F
N
B
A C
Q/2
b)
Fms Xu
O hướng
c) lăn
Hình 3.8
Xét cân bằng thanh AB (lấy momen quanh B):

M B ( Fk )  0  P.1  F .0,1  F  10.P
Xét cân bằng thanh DE (lấy momen quanh E):
M E ( Fk )  0  F .1, 2  N .0, 6  N  2.F  20.P
Xét cân bằng bánh phanh (lấy momen quanh O):
Q.r Q.r
M O ( Fk )  0  Fms .R 
2
 Fms 
2R
Q.r Q.r
Không trượt thì: Fms  kt .N   kt .20.P  P 
2R 40.kt .R
800.0, 2
Thế số: P   40 KN
40.0, 4.0, 25

3.9.
Fms2
 Fx  0  N 2  Fms1  0
  N2
 Fy  0   N1  Fms 2  P  0 B
  P.l.sin   N .2l.cos   F .2l.sin   0
 M C ( Fk )  0  2 ms 2
 N 2  kt .N1 α

  N1  kt .N 2  P  0
( P  2.k N ).sin   2 N .cos 
 t 2 2 N1
P
 P
 N1  C
 1  kt2 2kt .P
 A
k .P 1  kt2 2 k t .P 2 kt Fms1
  N2  t 2  tan    
 1  kt 2k .P P  kt .P 1  kt 2
2 2
P t 2 Hình 3.9
 2N2 1  kt
 tan  
 P  2.kt N 2
3.10.
Hệ cân bằng nên: N
A Fms D
 Fx  0 O
  F  P.sin   0
 Fy  0   ms Q
  N  P.cos   Q  0
 M O ( Fk )  0
 F  P.sin 
  ms 
 N  P.cos   Q
Trụ trượt được nên: C
Fms  kt .N  P.sin   kt ( P.cos   Q)
kt .Q
P
sin   kt .cos  P Hình 3.10
3.11.
Ở trạng thái cân bằng, không có trượt đai, theo công thức Ơle, ta có: T2  T1 .ek . (1) t
Xét cân bằng riêng bánh phanh, ta có:

M O
(Fk )  0  M  T1.R  T2 .R  0 (2)
M
Từ (1) và (2), ta có: T1  kt .
(3)
R(e  1)
Xét cân bằng riêng thanh AB, ta có:
k .
T2 ' T2 T1 .e t
 O3 k
M ( F )  0  T2
'. R  F .2 R  0  F 
2
 
2 2
(4)
M .ekt .
Thế (3) vào (4), ta có: F 
2 R(ekt .  1)

CHƯƠNG 4
4.1. y
(3)
a) Ta chia bản mỏng ra các phần (1), (2), (3)
và chọn gốc tọa độ như hình 4.1a.
2
- Tọa độ trọng tâm phần (1): G1(-1; 1) 6
8
- Tọa độ trọng tâm phần (2): G2(1; 4) (1)
(2)
- Tọa độ trọng tâm phần (3): G3(5; 7) 0 x
2
Gọi G(xG; yG) là trọng tâm bản mỏng, ta có: 4
S1 .x1  S2 .x2  S3 .x3 4.(1)  16.1  12.5 9 Hình 4.1a

xG   
S1  S2  S3 4  16  12 4 y y
S .y  S .y  S .y 4.1  16.4  12.7 19
yG  1 1 2 2 3 3  
S1  S2  S3 4  16  12 4
R54
R27
Vậy, G(9/4; 19/4)
b) Chia bản mỏng làm 3 phần và chọn gốc tọa 1
R27
độ như hình 4.1a.
- Tọa độ trọng tâm phần (1): G1  54;

4.54 

 3.  C
 4.27  OO B A xx
- Tọa độ trọng tâm phần (2): G2  81;  
 3.  3
R27
R27
- Tọa độ trọng tâm phần (3): G3  27;
4.27  2

 3. 
Gọi G(xG; yG) là trọng tâm bản mỏng, ta có: Hình 4.1b
S1.x1  S2 .x2  S3 .x3 ( .542.54   .272.81   .272.27) / 2 196830
xG     67,5
S1  S2  S3 ( .542   .272   .272 ) / 2 2916
4.54  4.27  2 4.27
 .542.   .27 2.      .27 .
S1. y1  S2 . y2  S3 . y3 3.  3.  3. 157464 54
yG    
S1  S2  S3  .54   .27   .27
2 2 2
2916 
Vậy, G(67,5; 54/) y y
c) Ta chia bản mỏng ra các phần (1), (2) 1
như hình 4.1c.
- Phần 1: Nửa hình tròn to. Tọa độ trọng
 4R   R2
tâm: G1  0;  ; diện tích: S1 
 3  2 RR
2
R/2
R/
- Phần 2: Nửa hình tròn khuyết. Tọa độ O

x
x
 R 2R  O
trọng tâm: G2   ;  ;
 2 3  2
Hình 4.1c

 R2
diện tích: S2   (Lấy (-) vì bị khuyết)
16
Gọi G(xG; yG) là trọng tâm bản mỏng, ta có:
 R2  R2  R 
.0 
S1 .x1  S2 .x2 2 16  2  R
xG   
S1  S2  R2  R2 7

2 16
 R2 4R  R2 2R
S1 .y1  S2 .y2 .  .
yG   2 3 16 3  10 R
S1  S2 2
R R 2
21

2 16
 R 10 R 
Vậy, G  ; 
 7 21 
R 1 R
d) Các giá trị: OM  R.cos 600  ; OG2  OM  ; AB  2.MB  2.sin 600  R 3
2 3 6
Ta chia bản mỏng ra các phần (1), (2) như hình 4.1d.
y y
- Phần 1: Hình quạt có góc ở tâm là 2α = 2π/3 R100
R100
Tọa độ trọng tâm:
 2 R.sin  
 R 3
G1  0;  hay G1  0; 
 3 
   G1

 R2 A 60 B
Diện tích: S1  M °
3 G2 600
- Phần 2: Tam giác OAB khuyết x
O
 OM   R O x
Tọa độ trọng tâm: G2  0;  hay G2  0; 
 3   6 Hình 4.1d
R
R 3.
Diện tích: S2   AB.OM   2   R 3 (Lấy (-) vì bị khuyết)
2
2 2 4
Gọi G(xG; yG) là trọng tâm bản mỏng cần tìm. Trọng tâm G nằm trên trục đối xứng là
Oy nên xG = 0 và ta chỉ tìm yG như sau:
 R2 R 3 R2 3 R
S1 .y1  S2 .y2 .  .
yG   3  4 6  7 3.R
S1  S2 R 2
R 3
2
8  6 3

3 4
 7 3.R 
Vậy, G  0; 
 8  6 3 

e) Ta chia bản mỏng ra các phần (1), (2) như hình 4.1e.

- Phần 1: Hình vuông ABCD.
Tọa độ trọng tâm: G1  80; 0  ; y y
Diện tích: S1  1602  25600 A

B
- Phần 2: Tam giác vuông MBC
khuyết.
80
 400 
Tọa độ trọng tâm: G2  ;0 ;
 3 
M x
160
90°
160.80 O x
Diện tích: S2    6400 O
2
Gọi G(xG; yG) là trọng tâm bản
mỏng cần tìm. Trọng tâm G nằm trên
trục đối xứng là Ox nên yG = 0 và ta
chỉ tìm xG như sau: D C
160
S1 .x1  S2 .x2
xG  Hình 4.1e
S1  S2
y y
25600.80  6400.400 / 3 560
 
25600  6400 9 A
B
Vậy, G(560/9; 0)
f) Ta chia bản mỏng ra các phần (1),
(2) như hình 4.1f.
80
R8
- Phần 1: Hình vuông ABCD. 0
Tọa độ: G1  80; 0  ; G1≡ M
160
O
O xx
Diện tích: S1  1602  25600 G2
- Phần 2: Nửa hình tròn khuyết.
 4.80 
Tọa độ: G2 160  ;0 
 3 
hay G2 126;0  . D
C
160
 .802
Diện tích: S2    3200 Hình 4.1f
2
Gọi G(xG ; yG) là trọng tâm bản mỏng cần tìm. Trọng tâm G nằm trên trục đối xứng là
Ox nên yG = 0 và ta chỉ tìm x G như sau:
S1 .x1  S2 .x2
xG 
S1  S2

25600.80  3200 .126

  109, 77
25600  3200
Vậy, G(109,77; 0)
4.2. z
a) Chọn hệ trục Oxyz và chia
vật ra các phần (1), (2) như hình
4.2a. 1
- Phần 1: Khối lập phương to
phía dưới
Tọa độ trọng tâm: G1  25;25;25 ;
2
Thể tích: V1  50 3
y
- Phần 2: Khối lập phương nhỏ
phía trên
Tọa độ trọng
tâm: G2 12,5;12,5;37,5 ; O
Thể tích: V2  253

Gọi G(xG; yG; zG) là tọa độ
trọng tâm của vật cần tìm, ta có:
 V1 .x1  V2 .x2 503.25  253.12,5
 xG    23,6 x
 V1  V2 503  253
 Hình 4.2a
V1 .y1  V2 .y2 503.25  253.12,5
 Gy    23,6
 V1  V2 503  253
 V .z  V .z 503.25  253.37,5
 zG  1 1 2 2   26,4
 V1  V2 503  253
z
b) Trọng tâm G nằm trên trục đối xứng là Oz

nên chỉ cần tìm zG. Chọn hệ trục Oxyz và chia
vật ra các phần (1), (2) như hình 4.2b.
- Phần 1: Bán cầu phía dưới. O
y
 3R  2 R 3
Tọa độ: G1  0;0;  ; Thể tích: V1 
 8  3
- Phần 2: Khối nón phía trên.
x
 R 2 .h
Tọa độ: G2  0;0; h / 2  ; Thể tích: V2 
3
Hình 4.2b
Gọi G(xG; yG; zG) là tọa độ trọng tâm của vật cần tìm, ta có:

2 R3 3R  R 2 .h h
V .z  V .z .  .
2  3R  2 R h
4 2 2
yG  1 1 2 2  3 8 3
V1  V2 2 R3  R 2 .h 4(2 R3  R 2 h)

3 3
 3R 4  2 R 2 h 2 
Vậy, G  0; 0; 
 4(2 R3  R 2 h) 
4.3. y
R
r
3
d
O3
O1 O2 x
l
1 2
Hình 4.3
Chọn hệ trục tọa độ như hình vẽ. Vật có trục Ox là trục đối xứng nên trọng tâm G của
nó nằm trên trục này. zG = 0, yG = 0. Chỉ cần tìm xG.
4  d 2 .l  l 4 3
 .R3 .0   R     .r  R  l  r 
3 4  2 3
xG   ........
4  d 2 .l 4 3
 .R 3
  .r
3 4 3
*
* *

CHƯƠNG 5
5.1.
v  v0 20 1
Gia tốc tiếp tuyến: at    m / s2
t 180 9
Vì là chuyển động tròn nhanh dần đều, nên at là hằng số. Sau 2 phút = 120s thì:
1 40
v’ = v0 + at.t = 0  .120  m/ s
9 3
  40 
2
 '2  
a  v   3   2 m / s 2
Gia tốc:  n R 800 9
 1
at  m / s 2
 9
2 2
1 2 5
Vậy, gia tốc toàn phần: a  a  a       
2
n
2
t  0, 25m / s 2 .
9 9 9
5.2.
v1 2   0 10
Tại thời điểm t1 = 10s, ta có: 1    10rad / s;   1   1rad / s2
R 0,2 t 10
Tại thời điểm t2 = 15s, ta có:
2  0   .t2  1.15  15rad / s; v2  R.2  0,2.15  3m / s
an  R22  0,2.152  45m / s2 ; at  R.  0,2.1  0,2m / s2
5.3.
 2 .t  x 2 2 2 .t
 x  10.cos 5    cos
 10  5
a) Từ phương trình:  
 y  10.sin 2 .t 2 2 .t
2
 y 
 5  10   sin 5

x2 y2
   1  x 2  y 2  100
100 100
Vậy, quỹ đạo chuyển động của chất điểm là đường tròn tâm O (0; 0), bán kính R = 10
cm.
 2 .t
vx  x  4 .sin 5
b) Từ phương trình:   v  vx2  vy2  4 (cm / s)  const
v  y  4 .cos 2 .t
 y 5
 Chất điểm chuyển động tròn đều.
Để biết chất điểm chuyển động theo chiều nào trên quỹ đạo tròn tâm O (0; 0), bán kính
10 cm, ta tìm chiều chuyển động ban đầu của nó theo Ox, Oy khi nó vừa xuất phát.

 2 .0
 vx0  x  4 .sin 0 y
 5
t 0  v0  (0; 4 ) 
v  y  4 .cos 2 .0  4  0

 0
y
5 v0
Chất điểm chuyển động theo chiều như hình 5.1.
Tìm gia tốc của chất điểm: Đây là trường hợp chất O x
điểm chuyển động tròn đều nên gia tốc của nó chỉ có
thành phần gia tốc hướng tâm (pháp tuyến):
v 2 (4. ) 2
aht    16(cm / s 2 )
R 10 Hình 5.1
5.4.
a) Tìm vận tốc, gia tốc của chất điểm lúc đầu:
vx  x  300 vx  300
Vận tốc:  t  0: v  vx2  vy2  500(m / s)
v y  y  400  10t v y  400
ax  x  0 ax  0
Gia tốc:  t  0: a  ax2  ay2  10(m / s 2 )
a y  y  10 a y  10
a  ax2  ay2  10(m / s 2 )

b) Tính độ cao nhất và tầm xa của chất điểm:
 x
 x  300t t   x2 4x
   300 y  (1)
 y  400t  5t
2
 y  400t  5t 2 18000 3

Ta tìm GTLN của hàm số (1) bằng đạo hàm như sau:
x 4 x 4
y'  y' 0    0  x  12000
9000 3 9000 3 y
x 0 12000 
y’ ymax
+ 0 –
y 8000
0 ymax  O xmax x
Vậy, độ cao nhất của chất điểm là 8000 m. Hình 5.2

Tầm xa:
Chọn gốc tọa độ trên mặt đất. Chất điểm đi xa nhất khi nó rớt xuống đất.
 x2 4x x  0
y0  0 
18000 3  x  24000
Vậy, tầm xa của chất điểm là xmax = 24000 m.

c) Tính bán kính quỹ đạo tại thời điểm chất điểm ở chỗ cao nhất.
v2
Dùng công thức: an 
R
Ta có: an  a y  10m / s 2
- Tại chỗ cao nhất, vy = 0. Do đó: 400  10t  0  t  40( s)
v  vx2  vy2  3002  02  300(m / s)
v2 v 2 3002
Vậy, bán kính quỹ đạo: an   R    9000m
R an 10
5.5.
vx  x  8sin 4t

v y  y  8cos 4t  v  vx  vy  vz  68(m / s)  const
2 2 2

vz  z  2
ax  x  32 cos 4t

a y  y  32sin 4t  a  ax  ay  az  32(m / s )
2 2 2 2

 az  z  0
Ta thấy, vận tốc là hằng số nên chất điểm không có thành phần gia tốc tiếp tuyến, mà
chỉ có gia tốc pháp tuyến an = a = 32 m/s2. Bán kính quỹ đạo là:
v2 v2 68
an   R    2,125m
R an 32
5.6.
Ta có: v  s  0,3.t 2
Mà v = 30 m/s nên: 0,3.t 2  30  t  10( s)
Gia tốc tiếp tuyến: at  s  0,6.t  0,6.10  6(m / s 2 )
v 2 302
Gia tốc pháp tuyến: an    450(m / s 2 )
R 2
Gia tốc toàn phần: a  at2  an2  62  4502  450(m / s 2 )
5.7.
v 2  v02 52  152 v 2 152
Đầu cung: at    0,125(m / s 2 ) ; an  0   0, 28125(m / s 2 )
2.s 2.800 R 800
a  at2  an2  (0,125)2  0, 281252  0,308(m / s 2 )
v2 52
Cuối cung: at  0,125(m / s 2 ) ; an    0, 03125(m / s 2 )
R 800
a  at2  an2  (0,125) 2  0, 031252  0,129(m / s 2 )

v  v0 5  15
Thời gian xe đi hết cung tròn: v  v0  at .t  t    80s
at 0,125
5.8.
Vận tốc: v  R.  0,8.2.  5(m / s);
Gia tốc tiếp tuyến: at  R.  0,8.3  2, 4(m / s 2 )
Gia tốc pháp tuyến: an  R. 2  0,8.(2 )2  31,6(m / s 2 )
Gia tốc toàn phần: a  at2  an2  2, 42  31, 62  31, 7(m / s 2 )

5.9.
Gọi: R = OA; r = R – AB = R – 0,2 (m)
vA R R
vA  R.; vB  r.     R  0, 25m  d  0,5m
vB r R  0, 2
vA 50
   200rad / s
R 0, 25
5.10.
Lấy hệ tọa độ như hình vẽ. Gọi M (x,y) thuộc thanh BC, ta có:
CD BC 2  BD 2
x M  AE  AD  DE  AB.cos    AB.cos 
2 2
4l2  (3l)2 .sin2  4l 2  9l 2 .sin2 kt
 3l.cos   3l.cos kt 
2 2
BD BD 3
yM  AG  AH  GH  BD    l.sin kt
2 2 2
Phương trình quỹ đạo (dạng tham số) của điểm M là:
 4l 2  9l 2 .sin 2 kt
 x  3l.cos kt 
 2
 y  3 l.sin kt
 2
Lấy đạo hàm cấp 1 theo t biểu thức (1), vận tốc M:
 9kl 2 .sin 2kt
vx  3kl.sin kt 
 2. 4l 2  9l 2 .sin 2 kt
  vM  vx2  v y2  ....
 3
vy  2 kl.cos kt
ax  ...

Lấy đạo hàm cấp 2 theo t biểu thức (1), gia tốc M:   aM  ax2  a y2  ....
ay  ...


5.11.
Vì A là điểm chung của bánh răng 1
và 2 nên:
vA  1.R1; vA  2 .R2 ω3
Trục ra
1 R2
 1 .R1  2 .R2   (1)
2 R1 x
x
Tương tự, B là điểm chung của bánh
răng 3 và 4 nên: ω1 Trục vào
vB  2 .R3 ; vB  3 .R4 A
B
R .
 2 .R3  3 .R4  2  4 3 (2)
R3
1 R2 .R4 x x
Thế (2) vào (1): 
3 R1 .R3 ω2
Theo nguyên tắc chế tạo bánh răng: ω2
R2 Z2 R4 Z4
 ; 
R1 Z1 R3 Z3 Hình 5.3
Do đó: 1  Z2 .Z4
3 Z1 .Z3
1 Z2 .Z4 30.40
Tỉ số truyền (con số hay dùng trong kỹ thuật cơ khí): i     12
3 Z1 .Z3 10.10
1 nvaøo
Ghi chú: i  
3 nra
5.12.

5.13.
Ta có: Thanh MN chuyển động trên Oy nên xM = 0. Ta tìm tung độ yM của điểm M
như sau:
yM  OM  OE  EM  OC.sin   MC 2  EC 2  OC.sin   r 2  OC 2 .cos2 
 a.sin   r 2  a 2 .cos2 
Vậy, phương trình chuyển động của điểm M  MN là:
r  .t r2  .t
yM  sin  r  cos2
2
3 2 9 2
Vận tốc của điểm M:
 .r 2
 sin  t
 .r  9  .r  .t  .r 2 .sin  t
vM  yM  cos .t   cos 
6 2 r2  6 2 r2 
2. r 2  .cos 2 t 18. r 2  .cos 2 t
9 2 9 2
 .r 3
Khi t = 3s: vM  .cos 0
6 2
Gia tốc điểm M:
 r2    2 .r 4 .sin 2  .t
36. 2 r 2 .  r 2  cos 2 t )  .cos  .t 
 9 2  r2 
 36 r 2
 cos 2 t
 .r
2
 9 2
aM  vM   .sin t 
12 2 r 2

1296.(r 2  cos 2 t )
9 2
2 2r
Khi t = 3s: aM  (m/s2).
48
*

CHƯƠNG 6
6.1.
 .n  .90
Vận tốc góc lúc đầu: 0    3 rad / s
30 30
  0 0  3 3
Gia tốc góc:     rad / s 2
t 40 40
1 3
Góc quay là:   0 .t   .t 2  3 .40  .40 2  60
2 2.40
 60
Số vòng quay: N    30v
2 2
6.2.
a) Tìm vận tốc góc và gia tốc của vật:
vA 2
- Vận tốc góc:     4rad / s
R 0,5
- Gia tốc góc:
+ Gia tốc pháp tuyến của điểm A: anA  R 2  0,5.42  8m / s 2
a   a  8 3 
2 2 2
+ Gia tốc tiếp tuyến của điểm A: atA  A A
n   82  8 2 m / s 2
atA 8. 2
Do đó, gia tốc góc là:     16. 2rad / s 2
R 0,5
b) Tìm vận tốc và gia tốc toàn phần của điểm B:
- Vận tốc điểm B: vB  r  0, 2.4  0,8m / s
a   a 
2 2
- Gia tốc điểm B: a B  t
B B
n
Với: atB  r.  0, 2.16. 2  3, 2. 2m / s 2 ; anB  r. 2  0,2.4 2  3,2 m/ s 2
a   a  3, 2. 2 
2 2 2
Thì: a B  t
B B
n   3, 22  5,54m / s 2
6.3.
a) Tìm vận tốc và gia tốc bánh 1 sau 3s:
Từ công thức: 1  0  1t1
1  0 60
- Gia tốc góc của bánh xích 1: 1    3rad / s 2
t1 2
- Vận tốc góc của bánh 1 khi nó quay được 3s: 1'  0  1t2  0  3.3  9rad / s

b) Tìm vận tốc, gia tốc vật A và 2

điểm B sau 3 s: 1
C
Ta tính vận tốc góc của bánh nhỏ D
vC  R1.1' R2 r2 R1
1’ sau 3s như sau: 
vD  r2 .2 E O2 B O1
ω1’
Dây không giãn nên:
vC  vD  R1.1'  r2 .2
ω1
R1.1' 5.9 ω2
 2    15rad / s 1’
r2 3 vA
Gia tốc góc của bánh nhỏ 1’ sau
   15  0 Hình 6.1
3s:  2  2 0   5rad / s 2 A
t2 3
Bánh 1 và bánh 1’ liên kết cứng với nhau nên: 2'  2  15rad / s
Do đó: vA  vB  vE  R2 .2'  0,08.15  1, 2m / s
Ta có: aA  atE  R2 . 2  0,08.5  0, 4m / s 2
a   a   R2 2   0, 08.5  
2 2 2 2
  R2 (2' ) 2  
2 2
aB  t
B B
n   0, 08.152  18m / s 2
6.4.
 .n1  .120
Tốc độ góc trục 1: 1    4 (rad/s)
30 30
Tốc độ dài điểm A: vA  0, 4.1  0, 4.4  1, 6 (m/s)
vA 1, 6
Tốc độ góc trục 2: 2   (rad/s)
x 0,1  0, 2.t
0,32.
Gia tốc góc trục 2:   2   (rad / s 2 )
(0,1  0, 2.t ) 2
6.5. A
Cần AB chuyển động trên Oy nên xB = 0. Ta tìm tung độ yB
của điểm B như sau:
yB  OB  OK  KB  OI .cos(1800   )  BI 2  IK 2 B
 l.cos   R  l .sin (180   )
2 2 2 0
 R 2  l 2 .sin 2   l.cos   R 2  l 2 .sin 2 0 .t  l.cos 0 .t

K I
Vậy, phương trình chuyển động của điểm cần AB là:
O
y  R 2  l 2 .sin 2 0 .t  l.cos 0 .t α
Vận tốc cần AB là:

l 20 sin 20 .t

v  y  l0 .sin 0 .t  Hình 6.2
2 R 2  l 2 sin2 0 .t
Gia tốc cần AB là:
16l 202 sin 20 .t( R2  l 2 sin 2 0 .t)  l 202 sin 2 20 .t
a  v  l02 .cos 0 .t 
16( R2  l 2 sin2 0 .t) R 2  l 2 sin 2 0 .t
6.6.
1
1 vA vA 2
2
O1 R1 R 2 O2 O2 O1
A
A
R2
R1
a) b)
Hình 6.3
Xét vận tốc tiếp xúc A giữa 2 bánh răng (hình 6.3a, b), ta đều có:
 R
vA  R11  R22  1  2
2 R1
6.7.
v s 3t 3.2   0 15  0
     15rad / s;     7,5rad / s 2
R R R 0,4 t 2
aB  at2  an2  (r. )2  (r 2 )2  (0,2.7,5)2  (0,2.152 )2  45m / s 2
*
* *

CHƯƠNG 7
7.1. P
vB vB
B vC C B vC C
ω0 ω0
A α D A α D
a) b)
Hình 7.1
- Vận tốc điểm B: vB  AB; vB  AB.0  l.0 ;
- Vận tốc điểm C: vC  CD
Ta có thể tính độ lớn vận tốc điểm C theo 3 cách sau:
Cách 1: Dùng định lý hình chiếu vận tốc (hình 7.1a):
Hình chiếu của vC lên BC bằng hình chiếu của vB lên BC: vC  vB .sin   l.0 sin 
Cách 2: Dùng công thức: vC  vB  vCB ; trong đó: vCB  BC
Chiếu (1) lên BC, ta có: vC  vB .sin   0  l.0 sin 
Cách 3: Dùng tâm vận tốc tức thời (hình 7.1b):.
Kéo dài AB và CD, chúng cắt nhau tại P. P là tâm vận tốc tức thời, vì thỏa điều kiện
vB  BP; vC  CP.
vB v v .CP vB .BP.sin 
Ta có:  C  vC  B   l0 .sin 
BP CP BP BP
v l .sin 
Tốc độ góc thanh BC: BC  C  0  0 .cos
CP l.tan 
7.2.
a) Vận tốc điểm A (hình 7.2a): vA  OA; vA  OA.0  5.4  20cm / s;
- Vận tốc góc thanh AB: AB  vA  20  2rad / s;

AP 2.5
- Vận tốc điểm B (hình 7.1a):
vB  BC; vB  BP.AB  10 2.2  20 2cm / s;
vB 20 2
- Vận tốc góc thanh BC (hình 7.1a): BC    4rad / s;
BC 5 2
b) Vận tốc điểm M (hình 7.2a):

vM  MP. AB  AP 2  AM 2 . AB  102  52 .2  10. 5cm / s.
vA
v
O
ω0 AA O 0 A P
0
P 450
45
vM
M M
C
vE vN
450 C
45 0 N
vB E
v
B B
B
a) b)
Hình 7.2
c) Vận tốc điểm N (hình 7.2b):
BC 5. 2 20. 2
vN  NC.BC  .BC  .4  cm / s;
3 3 3
4. AB 4.10
Vận tốc điểm E: AE    8cm
5 5
EP  AP 2  AE 2  102  82  2. 41cm
vE  EP.AB  2. 41.2  4. 41cm / s
ω
7.3. M3
Bánh xe chuyển động song phẳng (vì vừa lăn M2 vM2 vM3
vừa tịnh tiến), tâm vận tốc tức thời là M1 (vì
M1 là điểm tiếp xúc của bánh xe với sàn).
M4
Vận tốc góc bánh xe:
v 1 vO
 0   2rad / s
OM1 0,5
M1 vM4
Vận tốc điểm M2:
α
vM 2  M 1M 2 .  R 2.  0,5. 2.2  2m / s
Vận tốc điểm M3: vM  M1M 3.  2R.  2m / s

3
Hình 7.3
Vận tốc điểm M4: vM  M 1M 4 .  R 2.  0,5. 2.2  2m / s

4
7.4.
Nhận xét: Bánh răng 2 chuyển động song phẳng.
a) Vận tốc gốc, gia tốc góc bánh răng 2 (hình 7.4a):

Điểm tiếp xúc P là tâm vận tốc tức thời và cũng là tâm gia tốc tức thời. Do đó, vận tốc
góc và gia tốc góc bánh 2 được tính như sau:
vA OA.0 ( R1  R2 ).0 aAt OA. 0 ( R1  R2 ). 0
2    ; 2   
PA PA R2 PA PA R2
ε2
ω2
ε0
ω0
ε0
ω0
a)
b)
Hình 7.4
b) Vận tốc, gia tốc điểm B (hình 7.4a):
2.R2 ( R1  R2 ).0
vB  PB.2   2.( R1  R2 ).0
R2
Chọn A làm cực, gia tốc điểm B (hình 7.4b) như sau:
aB  aAn  aAt  aBA
n t
 aBA (1)
a An hướng vào O, độ lớn aAn  OA.02  ( R1  R2 ).02
aAt  OA , chiều phù hợp ε0, độ lớn aAt  OA. 0  ( R1  R2 ). 0
( R1  R2 ) 2 .02
n
aBA hướng từ B đến A, độ lớn aBA
n
 BA.22  R2 .22 
R2
t
aBA  BA , chiều phù hợp ε2 , độ lớn aBA
t
 BA. 2  R2 . 2  ( R1  R2 ) 0
aBx  aAn  aBA
t
Chiếu (1) lên các phương Ox, Oy, ta có:  (2)

aBy  aA  aBA
t n
Thay các kết quả trên vào (2), ta được:

aBx  ( R1  R2 ).02  ( R1  R2 ). 0  ( R1  R2 )(02   0 )

 ( R1  R2 ) 2 2
aBy  ( R1  R2 ). 0  .0
 R2
Vậy, aB  aBx  aBy  .......

2 2

7.5cb.
y
A
H
M(x,y)
G
O x
D E
B
Hình 7.6
Lấy hệ tọa độ như hình vẽ. Gọi M (x,y) thuộc thanh truyền, ta có:
BD AB2  AD2
x M  OE  OD  DE  OA.cos    OA.cos 
3 3
4l2  l2 .sin2  4l 2  l 2 .sin2 4 t
 OA.cos   l.cos 4 t 
3 3
AD OH 2 2 2
yM  OG  OH  GH  OH   OH   OH  OA.sin   l.sin 4 t
3 3 3 3 3
- Phương trình quỹ đạo (dạng tham số) của điểm M là:
 4l 2  l 2 .sin 2 4 t
 x  l.cos 4 t 
 3

 y  2 l.sin 4 t
 3
- Lấy đạo hàm cấp 1 theo t biểu thức (1), ta được vận tốc điểm M là:
 4 l.sin 8 t
vx  x  4 l.sin 4 t 
 3 4 - sin 2 4 t
 vM  vx2  v y2  ....
v  y  8 l .cos 4 t
 y 3
- Lấy đạo hàm cấp 2 theo t biểu thức (1), ta được gia tốc điểm M là:
 4 l(8 .cos8 t. 4 - sin 2 4 t  4 .sin 2 8 t )
ax  x  16 2 l.cos 4 t 
 3(4 - sin 2 4 t )

 32 2
ay  y   3 l .sin 4 t
aM  ax2  a y2  ....

7.6.
a) Con trượt A chuyển động phức hợp (song phẳng), ta có công thức tính vận tốc tuyệt
đối của A như sau: va  vr  ve
va là vận tốc tuyệt đối, có phương vuông góc OA, chiều phù hợp với 0 , có độ lớn:
va  R0
vr là vận tốc tương đối (vận tốc trượt của con
trượt A trên thanh BC), có chiều từ C đến B, có va B
3
độ lớn: vr  va .cos300  R0 ve vr
2 O ω0
ve là vận tốc theo của con trượt A, có phương A
vuông góc BC, chiều phù hợp với 0 , có độ
1
lớn: ve  va .sin 30 
0
R0
2 ω
b) Vận tốc góc của cần lắc BC: α
1
ve R0  C
 2  0
CA 2R 4
7.7. Hình 7.7
a) Tính vận tốc, gia tốc
Tính vận tốc (hình 7.8a):
Con trượt A chuyển động phức hợp (dạng
va B
chuyển động tịnh tiến phức tạp), ta có công vr
thức tính vận tốc tuyệt đối của A như sau: ve A
va  vr  ve
ω0
va là vận tốc tuyệt đối, có phương vuông góc φ
O D
OA, chiều phù hợp với 0 , có độ lớn: C
va  OA.0  R0
vr là vận tốc tương đối (vận tốc trượt của con Hình 7.8a
trượt A trên thanh BC), có chiều từ C đến B, có
3 3
độ lớn: vr  va .cos30  OA.0  R.0
0
2 2
ve là vận tốc theo của con trượt A, có phương vuông góc BC, chiều phù hợp với 0 , có
R
độ lớn: ve  va .sin 30 
0

2 0
b) Tính gia tốc (hình 7.8b):

Con trượt A chuyển động phức hợp (dạng chuyển động tịnh tiến phức tạp), ta có công
thức tính gia tốc tuyệt đối của A như sau: aa  ar  ae
aa là gia tốc tuyệt đối, có phương dọc theo OA (vì OA quay đều), chiều hướng từ A
về O, có độ lớn: aa  OA02  R.02 .
ar là gia tốc tương đối (gia tốc trượt của con B
trượt A trên thanh BC), có phương dọc BD, ae
chiều theo cách vẽ biểu thức (1), có độ lớn: A
aa
ar  aa .sin 600 
3
OA02 
3
R02 ω0 ar
2 2 φ
O D
ae là gia tốc theo của con trượt A, cũng là gia C
tốc tịnh tiến của thanh BD, có phương vuông

góc BD, chiều được vẽ phù hợp với biểu thức Hình 7.8b
(1). Có độ lớn:
R 2
ae  aa .cos 600  0 
2 
7.8. vC
C
a) Con lăn O chuyển động song phẳng (vì vừa
tịnh tiến vừa quay). Tâm vận tốc tức thời là I B
(vì I là điểm tiếp xúc của con lăn với sàn). vD O
Ta có: vO A
vB  vA  s  8t D
vA
Tốc độ góc: vB  BI .  ( R  r ).
I
v v 8t
  B  B 
R  r 3r 3r
8 Hình 7.9
Gia tốc góc:    
3r
Khi t = 2 s, r = 0,2 m: 1
8.2 8
  26,7 rad / s;    13,3rad / s 2
3.0,2 3.0,2
2 R
b) Khi t = 2 s, r = 0,2 m:
vO  OI .  R.  0,4.26,7  10,7m / s
vD
vC  CI .  2 R.  0,8.26,7  21,4m / s
vD  DI .  R 2.  0,4. 2.26,7  15,1m / s C vB D
vA A
7.9. B
C là tâm vận tốc tức thời (vì ròng rọc động lăn
không trượt trên nhánh dây bên phải). Do đó: M
Hình 7.10
vC = 0.
Do dây không dãn nên: vD  vA  s  10t  10.3  30m / s
1 vA 30  v v 30
1     50rad / s 2 ;  2  2  D  D   25rad / s 2
t R.t 0,2.3 t CD.t 2 R.t 2.0,2.3
vD 30. 2
vB  BC.2  R. 2.   15. 2m / s .
2R 2
*
* *

CHƯƠNG 8
8.1.
Khi tác dụng lực cùng phương, ngược chiều chuyển động thì vật chuyển động chậm
dần đều với gia tốc là:
F 10 y
a   0,5 m/s2.
m 20
Thời gian vật dừng:
v  v0 0  5 N
v  v0  a.t  t    10s x
a 0,5
F
8.2. Fms
Chọn hệ trục Oxy như hình vẽ. Áp dụng
O
định luật II Newton:
F  N  P  Fms  ma α
Chiếu biểu thức trên lên Ox, Oy:
P
 F  P sin   Fms  0
 Hình 8.1
 N  P cos   0
 F  P sin   Fms  P sin   k .N  P sin   k .P cos   5, 035 N
8.3.
- Chọn chiều dương Oy hướng lên là chiều chuyển động.
y
- Áp dụng định luật II Newton, ta có: T  P  ma
- Chiếu biểu thức trên lên chiều chuyển động, ta có:
T
P
T  P  ma  T  P  ma  P  a
g
8.4.
Con trượt A chuyển động tịnh tiến, ta có công thức tính gia tốc O
tuyệt đối của A như sau: aa  ar  ae
aa là gia tốc tuyệt đối, có phương dọc theo OA (vì OA quay đều),
P
chiều hướng
từ A về O, có độ lớn: Hình 8.2
aa  OA  R. .
2
0
2
0
B
ar là gia tốc tương đối (gia tốc trượt của con trượt A
ae
trên thanh BC), có phương dọc BD, chiều theo cách A
vẽ biểu thức (1), có độ lớn:
ω0 aa ar
ar  aa .sin 600 
3
OA02 
3
R02 φ
2 2 O D
C

ae là gia tốc theo của con trượt A, cũng là gia tốc

tịnh tiến của thanh BD, có phương vuông góc BD, Hình 8.3
chiều được vẽ phù hợp với biểu thức (1). Có độ lớn:
R 2
ae  aa .cos 600  0
2
Nếu bỏ qua khối lượng con chạy A, chỉ xét trọng lực của
O
khung BCD thì lực ép theo phương ngang của con chạy tác
dụng lên khung BCD là: F  mae  P.R 02 l
2g y
α
8.5.
Chọn hệ trục Oxy như hình 8.4. Áp dụng định luật II T
Newton: T  P  ma
R O x
T .sin   man
Chiếu biểu thức trên lên Ox, Oy: 
T cos   P  0
 P v2  l.g P
 T .sin   .  v .sin 
g R  cos 
  (Vì R = l.sinα)
T  P T  P Hình 8.4
 cos   cos 
8.6.
Chọn gốc tọa độ tại vị trí cân bằng;
Áp dụng định luật II Newton, ta có:
P  F 'ñh  ma (1)
Chiếu biểu thức (1) lên chiều chuyển động: Fđh (+) x
P  F 'ñh  ma  mg  k (l  x)  ma l F’đh
O
 mg  k l  kx  mx (2) l  x
Mà, khi vật ở vị trí cân bằng, ta có: P O
P  Fñh  mg  k.l (3)

P
Thế (3) vào (2), ta có:
Hình 8.5
k
mx  kx  0  x  x  0  x   2 x  0 (4)
m
 
với    k 
 m
PT (4) là pt vi phân cấp 2 thuần nhất hệ số hằng, ta giải như sau:
   i
- Pt đặc trưng:  2   2  0   1
2  i
Nghiệm tổng quát của pt (4) là: x  C1 cos t  C2 sin t (5)

x  C1 sin t  C2 cost (6)

Điều kiện đầu: t = 0 thì x = A nên từ (5), ta có: C1  A
t = 0 thì v = x = 0 nên từ (6), ta có: C2  0
 k 
Từ (5), ta được pt chuyển động của vật là: x  A cos t với    
 m
8.7. y
Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm dạng
vectơ: F  k 2 mr m
r
Chiếu biểu thức (1) lên các trục tọa độ Ox, Oy như sau: F
mx  k m.x
2
x  k x 2
   (1)
x
my  k m. y y  k y O
2 2
Giải hệ phương trình vi phân.

  k Hình 8.6
Phương trình đặc trưng:  2  k 2  0  
  k
Ta có nghiệm tổng quát của hệ phương trình (1) là:
 x  C1.e kt  C2 .e  kt y
 (2)
 y  C3 .e  C4 .e
kt  kt
m
 x  kC1.e kt  kC2 .e  kt F r
 (3)
 y  kC3 .e  kC4 .e
kt  kt
O x
 x  a; y  0
Dùng điều kiện đầu: t  0 : 
 x  0; y  v0
C  C2  a
Do đó, ta có: (2)   1 Hình 8.7
C3  C4  0
 a
kC  kC2  0 C1  C2  2
(3)   1 
kC3  kC4  v0  v
C3  C4  0
 2k
 a kt
 x  2 .(e  e )
 kt
Vậy:  x2 y2
 2 2 1 Đây là phương trình đường elip có trục
 y  v0 .(e kt  e  kt ) a  v0  lớn là 2a, trục nhỏ là 2v0/k.
  
2k k

8.8.
Chọn gốc tọa độ tại vị trí cân bằng;
Áp dụng định luật II Newton, ta có: P  F 'ñh  ma (1)
Chiếu biểu thức (1) lên chiều chuyển động:
P  F 'ñh  ma  mg  k (l  x)  ma  mg  k l  kx  mx (2)
Mà, khi vật ở vị trí cân bằng, ta có: P  Fñh  mg  k.l (3)
k
Thế (3) vào (2), ta có: mx  kx  0  x  x  0  x  2x  0 (4)
m
 
với    k 
 m
PT (4) là pt vi phân cấp 2 thuần nhất hệ số hằng, ta giải như sau:
1  i
- Pt đặc trưng:  2   2  0  
2  i
Nghiệm tổng quát của pt (4) là: x  C1 cos t  C2 sin t (5)
x  C1 sin t  C2 cost (6)
Điều kiện đầu: t = 0 thì x = x0 nên từ (5), ta có: C1  x 0
v0
t = 0 thì v = x = v0 nên từ (6), ta có: C2 

Từ (5), ta được pt chuyển động của vật là:
Fđh (+) x
v0  k 
x  x0 cos t  sin t với     l F’đh
  m O
l  x
Xem thêm: Ta đã biết phép biến đổi lượng giác như sau: P O
A cos x  B sin x  A2  B 2 sin( x   )
A B P
với cos   ;sin   Hình 8.8
A2  B 2 A2  B 2
Do đó, phương trình dao động được viết lại dạng thông dụng là:
2
v  x0
x  x   0  sin(t   )
2
với   arcsin
 
0 2
v 
x  0 
2
 
0
Lúc đó: ta có biên độ và chu kỳ của dao động như sau:

2 2
2
v  m
A x  0  ; T 
2
  2
 
0
 k k
m
8.9.
Chọn gốc tọa độ tại vị trí cân bằng, gốc thời gian tại vị trí biên. Áp dụng công thức
phương trình vi phân của vật rắn chuyển động quay quanh trục cố định:
J 0 .   M Z ( Fk )  J 0 .  P.e.sin   J 0 .  P.e.sin   0 (1)
Khi φ là góc nhỏ (φ nhỏ hơn 100) thì: sin   
(1)  J 0 .  P.e.  0     2 .  0 (2)
P.e
với  2 
J0
O
PT (2) là pt vi phân cấp 2 thuần nhất hệ số hằng.
1  i  e
- Pt đặc trưng:     0  
2 2
2  i C
Nghiệm tổng quát của pt (2) là: P
  C1 cost  C2 sin t (3)
  C1 sin t  C2 cost (4)
Hình 8.9
Điều kiện đầu: t = 0 thì φ = φ0 nên từ (3), ta có: C1  0
t = 0 thì  = 0 nên từ (4), ta có: C2  0
P.e
Từ (2), ta được pt dao động của con lắc vật lý là:   0 cost với  
J0
Lúc đó: ta có biên độ và chu kỳ của dao động như sau:
  0 ; T  2  2  2 I 0
 P.e P.e
I0
*
* *

CHƯƠNG 9
9.1.
Khi vật chuyển động thẳng đều thì:
Fk  Fms  k.N  kP  k.mg  0,008.1500.10  120N
Công sinh ra của động cơ là: A  Fk .s.cos( Fk , s )  120.600.cos0  72000 J
9.2.
Công suất có ích để nâng vật:
A P.h
P   P.v  m.g.v  3000.10.0,5  15000W
t t
Công suất toàn phần của động cơ là:
H = P1/Ptp  Ptp = P1/H =15000/0,8 = 18750W
9.3.
Chọn gốc thế năng tại B. Sau khi rơi được 5m, vật có vận tốc:
v  2 gh  2.9,8.5  9,9m / s
1 1
Động năng của quả tạ: Wñ  mv 2  500.2.9,8.5  24500 J  24,5kJ
2 2
Thế năng ban đầu của quả tạ: Wt = mgh = 500.9,8.5 = 24500J = 24,5kJ
Vậy: Wđ = Wt
(+)
9.4.
Chọn chiều (+) là chiều chuyển động. v1
v
Áp dụng định luật bảo toàn động lượng
trước và sau va chạm:
m1.v1  (m1  m2 ).v (1) Trước va chạm Sau va chạm
Chiếu (1) lên chiều (+): Hình 9.1

3
m1.v1  (m1  m2 ).v  3m2 .v1  4.m2 .v  v  v
4 1
9.5.
W2 Wt 2max mgh2 h
Hệ số hồi phục: k    2  0,55
W1 Wt1max mgh1 h1
Vận tốc vật chạm đất: v  2 gh1  2.10.5  10m / s

Lực va chạm: Dùng công thức biến thiên động lượng:

p1  p2 m.v  m.0 0.2.10

F .t  p1  p2  F     10000 N
t t 0, 0002
9.6.
Công toàn phần của búa là: A  P.h1  m.g.h1  1000.10.1,8  18000J
Công làm rung bệ máy là: Avoâích  P2 .h2  m2 .g.h2  9000.10.0,02  1800 J
Công có ích của búa là: Acoùích  A  Avoâích  18000  1800  16200 J
Hiệu suất của búa là: H  Acoù ích .100  16200 .100%  90%
Atp 18000
9.7.
Công của máy bơm là: A = P.t = 3000.3600 = 108.105 J
A 108.105
Khối lượng nước bơm lên là: A  P.h  m.g.h  m    108000kg
g.h 10.10
Thể tích nước bơm lên là: V  m  108000  108m3

D 1000
9.8.
Vận tốc lúc vật chạm đất: v 2  v02  2 gh  v  v02  2 gh  70, 68m / s
Tính lực cản trung bình của đất bằng định lý động năng như sau:
1 m.v 2 1.70,682
Wđ2 – Wđ1 = A  0  m.v   Fc .s  Fc 
2
  12490 N
2 2.s 2.0,2
9.9.
Áp dụng định luật bảo toàn động lượng: v vv11 (+)
pñaàu  psau
 (m1  m2 ).v0  m1.v1  m2 .v (1) Q
Q
PP
Hình 9.2
Chiếu (1) lên chiều dương, ta được:
m1v1 P 540
m1.v1 – m2.v = 0  v   v1  .900  4,42m / s
m2 Q 110000
Vậy, súng giật lại với vận tốc 4,42 m/s.
9.10.
(+)
v1
v2 v
Trước va chạm Sau va chạm
Hình 9.3
Chọn chiều (+) là chiều chuyển động. Áp dụng định luật bảo toàn động lượng trước và
sau va chạm: m1.v1  m2 .v2  (m1  m2 ).v (1)
m1 .v1  m2 .v2 10.15  3.5
m1.v1  m2 .v2  (m1  m2 ).v  v    10,38m / s
m1  m2 10  3
Vậy, sau va chạm, hai vật chuyển động cùng chiều vật 1 và với vận tốc chung là 10,38
m/s.
9.11.
Vận tốc lúc vật chạm đất: v  2 gh  2.10.2  6,32m / s
Tính lực cản trung bình của đất bằng định lý động năng như sau:
1 (m1  m2 ).v 2
Wđ2 – Wđ1 = A  0  (m1  m2 ).v   Fc .s  Fc 
2
 1,9.106 N
2 2.s
9.12.
(+)
(+)
vv11 v2 v2
P Q
P Q
Trước va chạm Sau va chạm
Hình 9.4
- Chọn chiều dương là chiều chuyển động của đạn.

- Áp dụng định luật bảo toàn động lượng, ta có: pñaàu  psau  m1v1  (m1  m2 ).v2 (1)
P PQ P.v1
Chiếu (1) lên chiều (+): m1. v1  (m1  m2 ). v2  v1  .v2  v2 
g g P Q
v2 mang dấu (+) chứng tỏ xe cát chuyển động về phía phải và đúng chiều như hình 9.4.
9.13.
p1
Áp dụng định luật bảo toàn động lượng, ta có:
pñaàu  psau  p  p1  p2 (1) 600 p
O
Ta vẽ các vec tơ động lượng theo quy tắc hình bình hành 300
(lúc này là hình chữ nhật) như hình 9.5. Theo hình này, ta
có: p1  p.cos60
0
p2
1 1
 m1 .v1  m.v  2m1 .v  .1.v  m1  0,25kg Hình 9.5
2 2
m2  m  m1  1  0,25  0,75kg

9.14. y
a) Gọi (xC ; yC), (x1; y1) và (x 2; y2) là tọa độ khối
m2
tâm cả hệ, của vỏ động cơ và của vật lệch tâm t
khi hệ đang hoạt động. Vỏ động cơ được giữ l
O
chặt trên nền nên x 1 và y1 là các hằng số. Ta có
P2 x
công thức tọa độ khối tâm của hệ như sau:
P1
 m1 x1  m2 x2
 x  N
m1  m2 m1
C
 R

 y  m1 y1  m2 y2
 C m1  m2
Hình 9.6
(m1  m2 ) xC  m1 x1  m2 ( x1  l cos t )

(m1  m2 ) yC  m1 y1  m2 ( y1  l sin t )
(m1  m2 ) xC  m2 2l cos t

(m1  m2 ) yC  m2 l sin t
2
(x1, y1 là các hằng số nên đạo hàm của chúng bằng 0)

 Fx  (m1  m2 ) xC
Theo công thức chuyển động khối tâm, ta có: 
 Fy  (m1  m2 ) yC
 R  m2 2l cos t  R  m2 2l cos t
 
 N  P1  P2  m2 l sin t  N  (m1  m2 ) g  m2 l sin t
2 2
Ghi chú: Ta có thể chọn gốc tọa độ tại tâm vỏ động cơ.
b) Vỏ chuyển động cùng với dầm AB, tải lệch tâm quay quanh O.
m2
l t
x
P2
P1
m1 R
A B
O x
l
y
Hình 9.7. Cả cơ hệ đặt trên dầm đàn hồi

Chọn gốc tọa độ là vị trí cân bằng tĩnh của cả hệ, ta có:
(m1  m2 ) yC  m1 y1  m2 ( y1  l sin t )
Lấy đạo hàm cấp hai 2 vế biểu thức trên theo t, với chú ý y1 không còn là hằng số nữa,
ta có: (m1  m2 ) yC  m1 y1  m2 ( y1   2l sin t ) (1)
Mà, theo định lý chuyển động khối tâm, ta có:
(m1  m2 ) yC   Fy Fhp  P1  P2  (m1  m2 ) yC  Fhp  P1  P2 (2)
với Fhp   k ( l  y1 ); Fhp là lực hồi phục
P1  P2
Và độ biến dạng ban đầu của dầm AB là: l 
k
Nên Fhp   k (l  y1 )  ( P1  P2 )  ky1
(2)  (m1  m2 ) yC  ky1 (3)
(1) và (3)  ky1  m1 y1  m2 ( y1   2l sin t )
k m2
 (m1  m2 ) y1  ky1  m2 2l sin t  y1  y1   2l sin t
m1  m2 m1  m2
k m2
Đặt 02  ta được y1  02 y1   2l sin t (4)
m1  m2 m1  m2
(4) là phương trình dao động của vỏ động cơ, đây là dạng phương trình vi phân cấp 2.
9.15.
- Chọn chiều dương là chiều chuyển động như hình vẽ.
- Áp dụng định luật bảo toàn động lượng:
pñaàu  psau A
vA
 0  m1. v A  m2 . vB  (m1  m2  m). v (1)
v
Chiếu (1) lên chiều (+): B
(+) T 0
60
m1. v A  m2 . vB .cos 600  ( m1  m2  m). v  0 (2)
Gọi s’ là đoạn đường vật T đi được khi vật A và B vB
trượt đều đoạn s trong thời gian t. Từ (2) ta có như Hình 9.8
sau:
s m s s' (2m1  m2 ).s
m1.  2 .  (m1  m2  m)  0  s '  
t 2 t t 2(m1  m2  m)
Thay số: s’ = - 13/36 mét (chứng tỏ vật T lùi lại).

9.16.
M
2R
B (+)
 x
J2 A
h J1
C
P
Hình 9.9
n
Cách 1: Áp dụng định lý động năng: Wñ2  Wñ1   A (1)
k 1
Ban đầu hệ đứng yên nên: Wñ1  0

1 1 1
Wñ2  WñC  WñA  WñB  mvC2  J1 2  J 2 2
2 2 2
2 2
1 1 v  1  v  1 J J 
 mvC2  J1  C   J 2  C    m  12  22  vC2
2 2  R  2  R  2 R R 
n
h M  h
Công:  A  M   P .h  M . R  P .h    mg .h (Do   )
R 
C C
k 1 R
 M
2   mg   h
1 J J  M   R
(1)   m  12  22  vC2    mg  .h  vC 
2 R R  R  J J
m  12  22
R R
( M  mg.R).R
Lấy đạo hàm vC theo thời gian: aC 
J1  J 2  mR 2
Cách 2: Dùng định lý mô men động lượng
Chọn chiều dọc trục là x, theo chiều ω là chiều dương. Áp dụng định lý mô men động
dLx
lượng:   M x ( Fke ) (1)
dt
Với Lx  J1  J 2  J C  J1  J 2  mR 2
v
 ( J1  J 2  mR 2 )  ( J1  J 2  mR 2 ) C
R
dLx a
Ta được:  ( J1  J 2  mR 2 ). C và  M x ( Fke )  M  P.R
dt R
a ( M  mg.R).R
(1)  ( J1  J 2  mR 2 ). C  M  P.R  aC 
R J1  J 2  mR 2

9.17.
M

a) Vận tốc: Con lăn B chuyển động song phẳng (vì vừa
lăn vừa tịnh tiến). Khi con lăn B lăn theo chiều ω thì R
B 
vật A đi xuống. Vì dây không dãn nên: vA  vB
n P2
Áp dụng định lý động năng: Wñ2  Wñ1   A (1)
k 1
II
Ban đầu hệ đứng yên nên: Wñ1  0 A
1 1 1 h
Wñ2  m1vA2  J B 2  m2vB2 P1
2 2 2
2
1 3 Hình 9.10
1 1 1 2 vA 1
 m1vA  . m2 R 2  m2vA2  (m1  m2 )vA2
2
2 2 2 R 2 2 2
n
h
Công:  A  P1.h  M   m1 g.h  M . với h = Rφ
k 1 R
1 3 h
(1)  (m1  m2 )v A2  m1 g.h  M .
2 2 R
h  M
m1 g.h  M . h. m1 g  
 vA2  2. R  v  2.  R
2m1  3m2
A
3
m1  m2
2
 M
2  m1 g  
b) Gia tốc: Tính đạo hàm vận tốc theo thời gian, ta có gia tốc: a A  
R
2m1  3m2
9.18.
a) Vận tốc:
Con lăn B chuyển động song phẳng (vì vừa lăn vừa tịnh tiến).
Khi con lăn B lăn theo chiều ω (hình 9.11a) thì nó chuyển động sang trái, còn vật A
chuyển động xuống. Điểm tiếp xúc của vật B và mặt sàn là tâm vận tốc tức thời (tại đó
vận tốc tổng hợp bằng 0). Hình 9.11b, trình bày cách tìm tâm vận tốc tức thời.
vH v v
  A  A
R  r 2r  r r
vB
Mặt khác   nên vA  vB
r
n
Áp dụng định lý động năng: Wñ2  Wñ1   A (1)
k 1

 
M
R
B
r  v
B
B
I
P2 I
H H v
A
b)
a) A
h
P1 Hình 9.11

2
1 1 1 1 1 1 2 vA 1
Wñ2  m1vA  J B  m2vB  m1vA  . m2  2  m2vA2
2 2 2 2
2 2 2 2 2 2 r 2
1 1  2
 (m1  m2 2  m2 )vA2
2 2 r
n
h
Công:  A  P1.h  M   m1 g.h  M .
k 1 R
 M 
1   m1 g   .h
 
2
1 h R
(1)  (m1  m2 2  m2 )vA2  m1 g.h  M . vA  2
2 2 r R 2
2m1  2m2  m2
r2
b) Gia tốc: Lấy đạo hàm theo thời gian của vận tốc, ta có gia tốc như sau:
 M
2. m1 g   m2
aA   R
r
O
2 φ
2m1  2m2  m2
r2
9.19.
n P
Cách 1: Áp dụng định lý động năng: Wñ2  Wñ1   A
k 1
(1) A m1
h
1 1 1 Q 1 P Q
Wñ2  m1v 2  J  2  . v 2  .  2 2
2 2 2 g 2 2g
Hình 9.12

2
1 Q 1 P 2  2
 . v2  .  r 
2 g 2 2g  2 
1 Q 1 P
 . r 2 . 2  . r 2 2
2 g 8 g
n
1 Q 1 P
Công:  A  Q.h  Q.r.
k 1
 . r 2 . 2  . r 2 2  Q.r.
2 g 8 g
1 Q 1 P
 . r 2 .2. .  . r 2 2. .  Q.r. (vì  2  2. . )
2 g 8 g
Q 1 P r.  P 4Q.g
 r.  . r.  Q   Q Q  
g 4 g g  4 r  4Q  P 
Cách 2: Áp dụng định luật bảo toàn cơ năng: Wñ1  Wt1  Wñ2  Wt2
- Chọn chiều (+) là chiều đi xuống của vật A.
- Chọn gốc thế năng tại A.
1 1
 P.H  m1v12  J 0 2  (Q.h)  P.H
2 2
1 1 1
 .m1v12  . .m2  2 2  Q.h  0 (Vì v1 = r.ω; h = r.φ)
2 2 2
1 Q 1 P 2
 . r 2 . 2  . r 2 . 2  Q.r.
2 g 8 g 2.
2
1 Q 1 P 2  2
 . r 2 . 2  .   .  Q.r.  0 (vì  2  2. . )
2 g 4 g 2 
Q 1 P r.  P 4Q.g
 r.  . r.  Q   Q Q  
g 4 g g  4 r  4Q  P 
9.20.
Chọn chiều dọc trục là z. Vật m2 chuyển động tròn z
đều trên đĩa làm cho đĩa quay ngược lại. 
Chọn chiều ω theo chiều quay của đĩa là chiều dương. ve
Vật m2 có 2 thành phần vận tốc: R O m1
m2
Vận tốc tương đối: vr
P2 P1
Vận tốc theo (do đĩa quay làm cho vật m2 cùng quay
vr
theo): ve
Áp dụng định luật bảo toàn mô men động lượng: Hình 9.13

Lñaàu  Lsau  0  J1  J 2 (r  e ) (1)

Chiếu (1) lên chiều ω: J1  J 2 (r  e )  0
1  v 
 .m1.R 2  m2 .R 2 .  r     0
2  R 
1
 .m1.R 2  m2 R.vr  m2 .R 2  0
2
1
 .m1.R 2  m2 .R.a.t  m2 .R 2  0 (vì vr  s  a.t )
2
2m2 .a.t
 
R(m1  2m2 )
9.21.
Công sinh ra do các lực trên làm búa chuyển động một
đoạn h đến đập vào đầu cọc chính là năng lượng của 1 A C
nhát búa. Do đó, ta có:
F1
W  A  ( P  F1  F 2 ).h  (mg  p1S  p 2 .S ).h Hơi Hơi
 [1000.10  2.107. .(0, 45 / 2) 2  3.105. .(0, 45 / 2) 2 ].2
ra vào
B F2 P D
 6286300J
Vì hiệu suất búa là 80%, nên năng lượng có ích của 1
Đầu cọc
nhát búa khi đập vào đầu cọc là:
W’ = W.H = 6286300.80/100 = 502940 J = 502,94 kJ. Hình 9.14

CHƯƠNG 10
10.1.
- Cơ hệ có 1 bậc tự do (vì cố định 1
o yy =ox.tg
x.tan 
trong 2 nêm thì cơ hệ không còn di
chuyển). 
 yy
o
- Cơ hệ chịu liên kết lý tưởng (vì y
oy
ox
công do các phản lực liên kết sinh ra x
Q Q
đều bằng không). o xx
- Cho nêm dưới một di chuyển khả dĩ
P
P
 x  0 thì nêm trên di chuyển khả dĩ 
 y  0 hướng lên và có độ lớn là:
 y   x.tan  .
Hình 10.1
Áp dụng nguyên lý di chuyển khả dĩ:
m
 F r  0  P. x  Q. y  0
i 1
i i (1)
P. x.cos00  Q y.cos1800  0  P. x  Q y  0 (2)
Mà  y   x.tan  nên (2) tương đương: P. x  Q. x.tan   0  P  Q.tan 
10.2. C
- Cơ hệ có 1 bậc tự do (vì cố định 1 trong 2  rB
vật thì cơ hệ đứng yên).
- Cơ hệ chịu liên kết lý tưởng (vì tổng công B
của các phản lực liên kết đều bằng không).
- Cho vật A một di chuyển khả dĩ  rA  0  rA Fms
PA PB 
hướng xuống thì vật B cũng di chuyển khả
dĩ  rB  0 hướng xiên lên.
Hình 10.2
- Vì dây không giãn nên:  rA   rB
m
- Áp dụng nguyên lý di chuyển khả dĩ:  F r  0
i 1
i i  PA . rA  PB rB  Fms . rB  0 (1)
- Dùng công thức tích vô hướng của 2 véc tơ:
(1)  PA . rA .cos00  PB rB .cos(900   )  Fms . rB .cos1800  0
 PA. rA  PB rB .sin   Fms . rB  0 1 o1
1
 PA. rA  PB rA.sin   k.PB .cos. rA  0 os2s2
 PA  PB (sin   k.cos ) os3s3 oss11
(vì  rA   rB và Fms  k.PB .cos ) o22=o3 3
10.3.
Cơ hệ có 1 bậc tự do, chịu liên kết lý tưởng. 5 2
3
Cho tay đòn R một di chuyển khả dĩ  h1  0
và vật Q sẽ bị nâng lên một di chuyển khả dĩ 4  os s4
oss55 4
 h2  0 . Ta có: o44=o5 5
Hình 10.3

 h1  R1 và  h2  r55
Theo quy tắc ăn khớp giữa các bánh răng, ta có:
1 r2 r
  1  2 2 (1)
2 r1 r1
3 r4 r r
  3  4 4 hay 2  4 4 (do 2  3 ) (2)
4 r3 r3 r3
r2 .r4
(1) và (2)  1  
r1 .r3 4
R.r2 .r4
Như vậy, ta có:  h1  4
r1 .r3
Ta lại có:  h2  r55  r54 (do  h1  R1 )
m
Áp dụng nguyên lý di chuyển khả dĩ:  F r  0  P. h  Q. h
i 1
i i 1 2
0 (3)
Áp dụng tích vô hướng của 2 véctơ, (3) tương đương:
P.R.r2 .r4 r .r .r
P. h1  Q. h2  0  4  Q.r5 .4  0  P  1 3 5 Q
r1.r3 R.r2 .r4
3.2,5.1,5 5
Thế số: P  Q Q
7.5,5.4,5 77
10.4.
- Cơ hệ có 1 bậc tự do.
- Cơ hệ chịu liên kết lý tưởng.
- Cho hệ thống cần cẩu di chuyển góc φ nhỏ quanh điểm B. Tọa độ suy rộng là φ. Lúc
này, tâm của vật nâng, tâm cần cẩu và tâm đối trọng có các di chuyển khả dĩ là:
 s1  2,5.tan  ;  s2  0,5.tan  ;  s3  1,5.tan 
 s2  0,5.tan  Điểm tựa của

 s3  1,5.tan  bánh xe tại B

B  s1  2,5.tan 
Hình 10.4
m
Áp dụng nguyên lý di chuyển khả dĩ:  F r  0  G. s  P. s
i 1
i i 1 2
 Q. s3  0 (1)
G. s1.cos 00  P s2 .cos1800  Q s3 .cos1800  0  G. s1  P s2  Q s3  0
5G  P
 G.2,5.tan   P.0,5.tan   Q.1,5.tan   0  Q 
3
10.5.
n n
Áp dụng nguyên lý Đalambe: F  F
i 1
i
i 1
i
qt
0

 N  PA  PB  PC  FAqt  FBqt  0 (1)

Chiếu (1) lên phương thẳng đứng, hướng lên: N  PA  PB  PC  FAqt  0
 N  PA  PB  PC  FAqt B
P FBqqt
 PA  PB  PC  A a A (2) t
g
Tách riêng vật A, xét theo chiều chuyển động, ta có: PB N FAqt
PA
T  PA  FAqt  PA  aA (3) C
A
g PC
Tách riêng vật B, xét theo chiều chuyển động, ta có: PA
(+)
PB
T  FBqt  aA (4) NB
g FBqqt T qt
FA
P P P .g
Từ (3) và (4) ta có: PA  A aA  B aA  aA  A t
B T A
g g PA  PB PB
PA (+)
PA 2
(2)  N  PA  PB  PC 
PA  PB Hình 10.5
10.6.
a) Vận tốc: Con lăn C chuyển động song phẳng M
(vì vừa lăn vừa tịnh tiến). Cả 2 con lăn đều quay 
cùng tốc độ góc. Gọi ω là vận tốc góc các con R 
lăn. Áp dụng định lý động năng: R
n
Wñ2  Wñ1   A (1) C

k 1  Q
s
P
1 1
Wñ2  mv 2  2. J  2 Hình 10.6
2 2
2
1 2 1 1 2 v
 mv  2. . mR 2  mv 2
2 2 2 R
n
s  M 
Công:  A  m.g.s.sin   M .   m.g.sin   .s
k 1 R  r 
 M 
 mg.sin   s
 M  R 
(1)  mv 2   m.g sin    .s  v 
 R m
b) Gia tốc: Lấy đạo hàm vận tốc theo thời gian, ta có gia tốc như sau:
M
mg.sin  
av R
2.m

CHƯƠNG 11
11.1. O m
m11
- Hệ có 2 bậc tự do, vì nếu giữ chặt 1 vật thì O
xx
vật kia còn khả năng chuyển động.
- Chọn tọa độ suy rộng đủ là x, y. v1
- Chọn gốc thế năng tại O. Ck
- Động năng:
1 1 m
m22
Wñ  Wñ1  Wñ2  m1.x 2  m2 . y 2
2 2 v2
- Thế năng: Gọi l1 là chiều dài của lò xo ở vị
trí bất kỳ, ta có độ biến dạng của lò xo là:
Hình 11.1
l  l1  l0  x 2  y 2  l0 yy
Do đó, ta có biểu thức thế năng như sau:
1 1
 
2
Wt  k .l 2  m2 .g. y  k . x 2  y 2  l0 )  m2 .g . y
2 2
1 1 1
 
2
- Hàm Lagrang: L =Wñ  Wt  m1.x 2  m2 . y 2  k . x 2  y 2  l0 )  m2 .g. y
2 2 2
- Áp dụng phương trình Lagrang II:
 d  L  L
d  L  L  dt  x   x  0 (1)
0   
   
dt  qi  qi
 d  L   L  0
 dt  y  y (2)
 L
  m1.x
 x
 L
(1)  
 x

  k . x  y  l0 . 2
2 2
 x
x  y2
(3)
 d L
    m1.x (4)
 dt  x 
 L
  m2 . y
 x
 L
 x

(2)    k . x 2  y 2  l0 .
 x 2 
y
 y 2
 m2 .g
(5)
 d L
    m2 . y (6)
 dt  x 
Thế (3), (4) vào (1); thế (5), (6) vào (2), ta được, hệ PTVP chuyển động của cơ hệ là:




m1
. x k . x 2
 y 2
 
l0
.
x 2
x
 y 2
0

 2 
m . y  k . x 2  y 2  l . 0
y
x  y2
2
 m2 g  0
11.2.
- Hệ có 2 bậc tự do, vì nếu giữ chặt 1 vật thì vật kia còn khả năng chuyển động.
- Chọn tọa độ suy rộng đủ là yA, yO
- Chọn gốc tọa độ và gốc thế năng tại O (lúc lò xo chưa biến dạng).
- Động năng:
1 1 1 1
Wñ  Wñ1  Wñ2  Wñ3  mA . y A2  mB . yB2  M . yO2  J O . 2 k C
2 2 2 2
1 y
Trong đó: y A   yB ; J O  MR 2 ;  A 
2 R O
O y0
Thế tất cả vào biểu thức động năng, ta có:
1 1
Wñ  (2mA  2mB  M ). y A2  M . y02 Q Q
4 2
1 2
- Thế năng: Wt  mA .g. y A  mB .g . yB  M .g . yO  k . y0 A
A yB
2 yA
Mà yA   yB P
P1
A
B
B
1
Nên Wt  mA .g. y A  mB .g. y A  M .g. yO  k . y02 P2
2 PB
Hàm Lagrang: L =Wñ  Wt Hình 11.2
1 1 1
 (2mA  2mB  M ). y A2  M . y02  mA .g. y A  mB .g. y A  M .g. yO  k . y02
4 2 2
Áp dụng phương trình Lagrang II:
 d  L  L
d  L  L
   0 (1)

 A 
0 
dt y y
  
A
dt  qi  qi
 d  L   L  0
 dt  y  y (2)
  O O
 L 1
  (2mA  2mB  M ). y A
 y A 2
 L
(1)     g.(mB  mA )
 Ay (3)
 d  L  1
    (2mA  2mB  M ). y A (4)
 dt  y A  2

 L
  M . yO  k . yO
 yO
 L
(2)     M .g
 yO
(5)
 d  L 
    M . yO  k . yO
 dt  yO  (6)
1
 (2mA  2mB  M ). y A  g.(mB  mA )  0
2
 M . yO  k . yO  Mg  0
11.3.
L
ω1 ω2
k k k
O1 O2 x
x1
x2
Hình 11.3
- Hệ có 2 bậc tự do, vì nếu giữ chặt 1 vật thì vật kia còn khả năng chuyển động.
- Chọn tọa độ suy rộng đủ là x 1, x2
- Chọn gốc tọa độ và gốc thế năng tại O (lúc các lò xo chưa biến dạng).
- Động năng:
1 1 1 1
Wñ  Wñ1  Wñ2  m.x12  J O .12  m.x22  J O .22 (1)
2 2 1
2 2 2
1 x x
J O  J O  mR 2 ;1  1 ;2  2
1 2
2 R R
Thế tất cả vào (1), ta có: Wñ  m. x12  x22 
3
4
- Thế năng: gọi l1, l2, l3 là độ dài của các lò xo khi chưa biến dạng, ta có:
l1  x1  l1

l2  x2  x1  l2
l  L  x  l
 3 2 3
Do đó, ta có biểu thức thế năng:

k.l12 k.l2 2 k.l32 k ( x1  l1 )2 k ( x2  x1  l2 )2 k ( L  x2  l3 )2
Wt      
2 2 2 2 2 2
- Hàm Lagrang:

k ( x  l )2 k ( x2  x1  l2 )2 k ( L  x2  l3 )2
L =Wñ  Wt  m. x12  x22   1 1 
3

4 2 2 2
Áp dụng phương trình Lagrang II:
 d  L  L
 0 (1)
d  L  L  
0      
  dt x x
dt  qi  qi
1 1

 d  L   L  0
 dt  x  x (2)
  2 2
 L 3
  mx1
 x1 2
 L
(2)    k (2 x1  x2  l1  l2 ) (3)
 x1
 d  L  3
    mx1 (4)
 dt  x1  2
 L 3
  mx2
 x2 2
 L
(3)  
  k (2 x2  x1  l2  l3  L) (5)
 2 x
 d  L  3
    mx2 (6)
 dt  x2  2
3
 2 mx1  k (2 x1  x2  l2  l1 )  0

 3 mx  k (2 x  x  l  l  L)  0
 2 2 2 1 3 2
11.4. m
- Khối tâm C chuyển động song phẳng, I là tâm vận tốc
tức thời. O
- Hệ có 1 bậc tự do. v b ω
- Chọn tọa độ suy rộng đủ là φ. Chọn gốc tọa độ và gốc C
φ C
thế năng tại O.
1 1
- Động năng: Wñ  m.vC2  J C . 2 I
2 2
Áp dụng định lý cos trong tam giác OIC: Hình 11.4
IC  R  b  2R.b cos
2 2 2
vC2  IC 2 . 2  ( R 2  b2  2.R.b.cos ). 2

1 1
Wñ  .m.( R 2  b 2  2bR.cos   J C ) 2  .J C . 2
2 2
- Thế năng: Wt  mgb cos
1 1
- Hàm Lagrang: L =Wñ  Wt  .m.( R 2  b 2  2bR.cos  ) 2  .J C . 2  mgb cos 
2 2
d  L  L
Áp dụng phương trình Lagrang II:  0
dt    
(1)
 L
  m.( R 2  b 2  2bR.cos  )  J C .
 
 L
  m.b( R. 2  mg ).sin  (2)
 
 d  L 
    m.( R 2  b 2  2bR.cos  )  J C . (3)
 dt   
Thế (2), (3) vào (1) ta được PTVP chuyển động:
 m( R 2  b 2  2bR.cos  )  J C    mbR. 2 sin   mgb sin   0
11.5.
- Hệ có 1 bậc tự do mA
- Chọn tọa độ suy rộng đủ là φ; O
- Chọn gốc tọa độ và gốc thế năng tại C.
- Động năng:
1 1
Wñ  mB .v 2  ( J A  J B ). 2 φ
2 2 l
1 1 1 
 mB . R  l  2   mA .R 2  mB .( R  l )2  . 2 v
2 2 2  mB
1
  2mB . R  l .( R  l  1)  mA .R 2  . 2
4 C PB
1
  2mB . R  l .( R  l  1)  mA .R 2  . 2 Hình 11.5
4
- Thế năng: Wt  mB .g.( R  l )(1  cos )
- Hàm Lagrang: L =Wñ  Wt
1
  2mB . R  l .( R  l  1)  mA .R 2  . 2  mB .g.( R  l )(1  cos  )
4
d  L  L
Áp dụng phương trình Lagrang II:   0
dt    

 L 1
   2mB . R  l  .( R  l  1)  mA .R 2  . (2)
  2
 L
  mB .g.( R  l )(1  sin  ) (3)
 
 d  L  1
     2mB . R  l  .( R  l  1)  mA .R 2  .
 dt    2
Thế (2), (3) vào (1) ta được PTVP chuyển động:
1
 2mB . R  l  .( R  l  1)  mA .R 2  .  mB .g.( R  l )(1  sin  )  0
2
11.6.
- Hệ có 1 bậc tự do
- Chọn tọa độ suy rộng đủ là x
- Chọn gốc thế năng trên mặt đất.
1 1 1 1
- Động năng: Wñ  m1.v 2  J1. 2  m2 .v 2  J 2 . 2
2 2 2 2
2
1 1 1 v 1 1 1 v2
 m1.v 2  . m1R 2 . 2  m2 .v 2  . m1R 2 . 2
2 2 2 R 2 2 2 R
3 3
 (m1  m2 ).v 2  (m1  m2 ).x 2
4 4
- Thế năng: Wt  0
3
- Hàm Lagrang: L =Wñ  Wt  (m1  m2 ).x 2
4
d  L  L
Áp dụng phương trình Lagrang II:    F .cos  2kt .(mA  mB ).g
dt  x  x
 L 3 R
  (m1  m2 ).x R
  2 FF
 L 22

m1 11 3
 0 (2) m 1
3

 
x
x
 d  L  3 O11
O O22 m2
O
m2
    ( m  m ). x (3)
 dt    2
1 2
Hình 11.6
Thế (2), (3), vào (1) ta được PTVP chuyển động:
3
(m1  m2 ).x  F .cos   2kt .(mA  mB ).g
2
Cách 2: Giải bằng phương trình tổng quát động lực học:
- Chọn tọa độ suy rộng đủ là x.
x
- Cho hệ 1 di chuyển khả dĩ là  x  0 thì các bánh xe đều lăn một góc là  
R

n
Áp dụng phương trình tổng quát động lực học:  A
k 1
k
0
 2kt .(mA  mB ).g  m1a. x  J1. .  m2a. x  F. x.cos  J2 . .  0 (1)
a  x

J  1 m R2
 1 2 1

Với:  1 2
 J2  m2 R
 2
  a
 R
m1a ma
Thì (1)  2kt .(mA  mB ).g  m1a   m2 a.  F.cos   2  0
2 2
3
 (m1  m2 ).x  F .cos   2kt .(mA  mB ).g
2

ÔN TẬP KIỂM TRA GIỮA KỲ VÀ CUỐI KỲ

(SV cần làm kỹ các bài này trước các kỳ thi, kiểm tra)
DẠNG 1: Vẽ và tính phản lực liên kết tại các gối đỡ hoặc ngàm phẳng.
a) b)
c) d)
e) f)
P = 20kN q = 10kN/m
M = 20kNm
C A B
4m 4m
g)
P = 40kN f)
q = 4kN/m P = 20kN q = 5kN/m
M = 20kNm
A B
C D C A B
1m 1m 2m
2m 2m
i)
k)
DẠNG 2: Bài toán động học chất điểm

Câu 1: Cho chất điểm chuyển động trong mặt phẳng Oxy theo phương trình.
 3
 x  2 cos t
 5
 (Trong đó x,y tính bằng mét, t tính bằng giây)
 y  2sin 3 t

 5
a) Hãy xác định phương trình quỹ đạo, vận tốc gia tốc của điểm?
b) Cho chất điểm có khối lượng m = 4kg, Xác định lực tác dụng lên chất điểm.
 x  8t 2
 y  7t
2
a) Hãy xác định phương trình quỹ đạo, vận tốc, gia tốc của điểm?
b) Cho chất điểm có khối lượng m = 5kg. Xác định lực tác dụng lên chất điểm?
 x = 5cost
 y = 7sint
b) Cho chất điểm có khối lượng m = 3kg. Xác định lực tác dụng lên chất điểm ở thời
điểm t =  (s)?
 x  7t 2  3
 y  9t 2
 4
b) Cho chất điểm có khối lượng m = 7kg, Xác định lực tác dụng lên chất điểm?
 x = 4t
 2
(Trong đó x,y tính bằng mét, t tính bằng giây)
 y = 6t
 x  5t 2  5t
 y  4t  4t
2

b) Cho chất điểm có khối lượng m = 4kg. Xác định lực tác dụng lên chất điểm?
 x = 5cos10t
 y = 2sin10t
b) Cho chất điểm có khối lượng m = 3kg. Xác định lực tác dụng lên chất điểm ở thời
điểm t =  (s)?
 x  7 cos12 t
 y  4sin12 t
b) Cho chất điểm có khối lượng m = 2kg, Xác định lực tác dụng lên chất điểm ở thời
điểm t  1(s) ?
 x  5t 2  3
 y  7t 2
 4
DẠNG 3: Bài toán chuyển động của vật rắn

Câu 1: Trong cơ cấu 4 khâu hình vẽ, tay quay OA quay đều với vận tốc góc o =
5 rad / s . Ở vị trí đã cho của cơ cấu, tay quay OA vuông góc với thanh truyền AB và
góc ABC = 45o. Xác định vận tốc góc khâu AB, BC. Nếu cho OA = 0,2m; AB = 0,6m
và BC = 0,4m.
Câu 2: Trong cơ cấu 4 khâu hình vẽ, tay quay OA quay đều với vận tốc góc O =
4rad/s; OA = r = 0,8m; AB = 2r; BC = r 2 . Hãy tìm vận tốc góc thanh AB, BC.

ω0
Câu 3: Cơ cấu 4 khâu như hình vẽ. Tay quay OA quay đều với vận tốc o = 7rad/s;
OA = r = 0,8m; AB = 2r ; BC = r 2 ; BM = r. Tìm vận tốc góc thanh AB và BC.
Câu 4: Cơ cấu 4 khâu như hình vẽ. Tay quay OA quay đều với vận tốc o = 10rad/s;
OA = r = 0,9m; AB = 2r ; BC = r 2 ; BM = r. Tìm vận tốc góc thanh AB và BC, vận
tốc của thanh AB, vận tốc điểm M và vận tốc điểm N là trung điểm thanh AM.
10rad/s. Ở vị trí đã cho của cơ cấu, tay quay OA nghiêng một góc 45 0 với thanh

truyền AB và góc ABC = 90o. Xác định vận tốc góc khâu AB, BC. Nếu cho OA =
0,1m; AB = 0,2m và BC = 0,15m.
Câu 6: Trong cơ cấu 4 khâu hình vẽ, tay quay OA quay đều với vận tốc góc O =
4rad/s; OA = r = 0,8m; AB = 2r; BC = r. Hãy tìm vận tốc góc thanh AB, BC.
20rad/s. Ở vị trí đã cho của cơ cấu, tay quay OA vuông góc với thanh truyền AB và
góc ABC = 45o. Xác định vận tốc góc khâu AB, BC. Nếu cho OA = 0,4m; AB = 0,8m
và BC = 0,5m.
A 45o
B
o
O
Câu 8: Trong cơ cấu 4 khâu hình vẽ, tay quay OA quay đều với vận tốc góc O = 10
rad/s; OA = r = 200mm; AB = 2r; BC = r 2 . Hãy tìm vận tốc góc thanh AB, BC.

o
O A
45o
Câu 9: Cơ cấu 4 khâu như hình vẽ. Tay quay OA quay đều với vận tốc o = 8 rad/s;
OA = r = 100mm; AB = 2r ; BC = r 2 ; BM = r. Tìm vận tốc góc thanh AB và BC,
vận tốc của thanh AB và vận tốc điểm M.
M
B
o
A
30o
O
C
DẠNG 4: Bài toán động lực học vật rắn



NGÂN HÀNG ĐỀ THI, KIỂM TRA

(SV ôn tập, GV có thể dùng các đề này trước các kỳ kiểm tra, thi cử)
ĐỀ 1
Thời gian làm bài: 90 phút
Câu 1: (2 điểm). Cho thanh thép chịu lực như hình 1. Biết a = 0,5 m, q = 2 kN/m. Hãy
tính phản lực liên kết tại các gối đỡ A và B.
Hình 1
Câu 2: (3 điểm). Cho chất điểm chuyển động trong mặt phẳng Oxy theo phương trình.
 7
 x  25cos t
 5
 y  25sin 7
t

 5
a) Hãy xác định phương trình quỹ đạo, vận tốc gia tốc của điểm? (2đ).
b) Cho chất điểm có khối lượng m = 10kg, tính hợp lực tác dụng lên chất điểm? (1đ).
Câu 3: (3 điểm). Cho cơ cấu 4 khâu bản lề như hình 2, tay quay OA quay đều với vận
tốc góc o = 10 rad/s. Biết OA = 0,12m; AB = 0,3m và BC = 0,14m.
a) Xác định vận tốc điểm A và B tại vị trí đã cho? (1đ).
b) Xác định vận tốc góc khâu AB, BC tại vị trí đã cho? (1đ).
c) Xác định vận tốc điểm M là trung điểm AB tại vị trí đã cho? (1đ).
O ω0 A
M
C
0
45
Hình 2

Câu 4: (2 điểm). Cho xe ô tô gồm 4 bánh là các đĩa tròn đồng chất, cùng bán kính R =
300mm, cùng khối lượng m = 20kg, nối với khung xe có khối lượng m1 = 1000kg. Ô tô
bắt đầu chuyển động từ trạng thái nghỉ. Lực phát động F = 2,2kN tác dụng lên hai
bánh sau, có phương song song với phương chuyển động của xe. Cho hệ số ma sát
giữa các bánh xe và mặt đường là k = 0,15. Lấy gia tốc trọng trường g = 10m/s2. Coi
như xe chuyển động thẳng biến đổi đều, hãy tính gia tốc của xe.
---- HẾT----
ĐÁP ÁN
Tính phản lực liên kết tại các gối đỡ:
Vẽ hình và đặt các phản lực liên kết như hình dưới:
- Chuyển lực phân bố thành lực tập trung: Q = qa

Câu
1  Fx  0

Thanh AB cân bằng nên:  Fy  0

 M / A  0
H A  0

 VA  VB  4qa  0

3qa.a  qa.1,5a  5qa  VB .3a  0
2
H A  0

 VB  qa / 6  2.0,5 / 6  1 / 6kN
V  25qa / 6  25.2.0,5 / 6  25 / 6kN
 A
a) Xác định phương trình quỹ đạo, vận tốc gia tốc của điểm
- Ta tìm phương trình quỹ đạo bằng cách khử tham số t:
 7  2 7
 x  25cos t  x  252 cos 2 t
 5  5
Câu  
2  y  25sin 7 t  y 2  252 sin 2 7 t

 5 
 5
Cộng vế theo vế từng phương trình của hệ trên, ta có: x 2  y 2  252
Vậy, quỹ đạo chuyển động của chất điểm là một đường tròn tâm O (0;0) bán
kính 25 mét.

 7
vx  x  35 sin 5 t
- Vận tốc của chất điểm: 
v  y  35 cos 7 t
 y 5
7   7 
2 2

 v  v 2x  v 2y   35 sin t    35cos t 
 5   5 
 7 7 
 (35)2  sin 2 t  cos 2 t   35  m / s 
 5 5 
 7
ax  x  49 cos 5 t
2
- Gia tốc của chất điểm: 

a  y  49 2 s in 7 t
 y 5
7   7 
2 2

 a  a  a   492cos t    492sin t 
2
x
2
y
 5   5 
 7 7 
 (492 ) 2  cos 2 t  sin 2 t   492  m / s 2 
 5 5 
b) Lực tác dụng lên chất điểm:
Áp dụng công thức định luật II Newton, hợp lực tác dụng lên chất điểm là:
F  ma  10.492  4900N
a) Xác định vận tốc các điểm A, B:
- Khâu OA, BC quay quanh trục cố định.
- Khâu AB chuyển động song phẳng.
Ta vẽ các véc tơ vận tốc và tìm được tâm vận tốc tức thời P như hình vẽ.
vA
ωAB
O ω0 A
P
450
Câu
3 vM
M C
450
ωBC
vB
B
- Vận tốc điểm A: vA  OA; chiều như hình vẽ.

vA  OA.0  0,12.10  1,2 (m / s)

- Vận tốc điểm B: vB  BC; chiều như hình vẽ.

Dùng định lý hình chiếu vận tốc. Ta chiếu các véc tơ vận tốc của điểm A, điểm
B lên phương AB, ta có:
vA 1,2
vB .cos 450  vA  vB  0
  1,2. 2 (m / s)
cos 45 1 / 2
b) Xác định vận tốc góc các khâu AB, BC:
vA
- Vận tốc góc khâu AB: Ta dùng công thức  AB 
AP
Vì tam giác ABP vuông cân (tam giác có một góc vuông và một góc nhọn bằng
450) nên: AP = AB = 0,3m.
vA vA 1,2
Do đó:  AB  AP  AB  0,3  4 (rad / s).
- Vận tốc góc thanh BC: Thanh BC quay quanh trục cố định nên:
vB 1,2. 2
BC    38(rad / s)
BC 0,14
c) Xác định vận tốc điểm M là trung điểm AB:
vM  MP. AB  AP 2  AM 2 . AB  0,122  0,152 .4  2,41m / s.

vM có chiều như hình vẽ.
Ta minh họa mô hình hóa như sau:
Câu - Khung xe chuyển động tịnh tiến.

4
- Các bánh xe chuyển động song phẳng.
Áp dụng định lý động năng:
n
Wñ2  Wñ1   A
k 1
Xe chuyển động từ trạng thái nghỉ nên động năng lúc đầu là:
Wñ1  0
Động năng ở thời điểm bất kỳ của xe:

1 1  1
Wñ2  4  m.v 2  J . 2   m1.v 2
2 2  2
1 2 v 
 4  m.v  . m.R . 2   m1.v 2   3m  m1 .v 2
2
2 1 1 1 1
2 2 2 R  2  2 
n
A A
k 1
F
 AF  F .s  k .N .s  F .s  k .(4m  m1 ) g.s
ms
 [ F  k.(4m  m1 ) g ].s
Thế tất cả vào công thức định lý động năng, ta có:
 1  2
 3m  m1  .v   F  k.(4m  m1 ) g .s
 2 
 v2 
 F  k.(4m  m ) g .s
1
1
3m  m1
2
 2.v.v 
 F  k.(4m  m ) g .s
1
(*)
1
3m  m1
2
(lấy đạo hàm 2 vế theo thời gian)
Mà, ta có: đạo hàm theo thời gian của vận tốc là gia tốc, đạo hàm theo thời gian
của đường đi là vận tốc. Tức là a  v; v  s .
Nên, từ biểu thức (*) ta suy ra được:
F  kt (4m  m1 ).g 2200  0,15.(4.20  1000).10
a   0,52m / s 2
6m  m1 6.20  1000
(Ghi chú: SV có thể giải cách khác. Bài này có khoảng 6 cách giải).

ĐỀ 2
x
C
Câu 1: (2 điểm): Ống trụ đồng chất có trọng
y A
lượng P = 100 N đặt trên máng ABC hoàn
toàn nhẵn và vuông góc ở B như hình 1. Mặt D E
BC của máng hợp với mặt nằm ngang góc 
= 60. Hãy xác định các phản lực của máng B
lên ống ở hai điểm tiếp xúc D và E. Hình 1
Câu 2: (2 điểm): Dầm AB như hình 2 chịu
M1 M2 M2
tác dụng của các ngẫu lực có trị số mômen:
M1 = 20kNm; M2 = 15 kNm; M3 =10 kNm.
Hãy xác định phản lực ở các gối A và B của A
B
dầm?
L = 4m
Câu 3: (2 điểm): Vật có trọng lượng P đặt
trên mặt phẳng nghiêng góc  . Hệ số ma sát Hình 2
giữa chỗ tiếp xúc của vật và mặt phẳng
nghiêng là kt. Tìm điều kiện góc α để vật m R/2
cân bằng?
Câu 4: (2 điểm): Xác định trọng tâm của đĩa
tròn đồng chất, chiều dày h = 10 mm, có hình
chiếu bằng như hình 3. Cho biết đĩa có bán I O
kính R = 50 mm, bị khoét một lỗ tròn bán O
kính r = 20 mm.
Câu 5: (2 điểm): Một xe con bắt đầu được Hình 3
kéo lăn không trượt lên dốc nghiêng góc α =
300 bởi lực không đổi là F = 16 KN như hình v F
4. Trọng lượng xe không kể 4 bánh là P =
18KN, trọng lượng mỗi bánh là Q = 2 KN, coi
bánh xe là trụ tròn đặc có bán kính quán tính
là ρ = R/2 (với R là bán kính bánh xe). Tính α
tốc độ xe con khi nó đi được 4 m ? (Bỏ qua
mọi ma sát). Hình 4
….……………HẾT……………….

ĐÁP ÁN VÀ THANG ĐIỂM
Câu Nội dung Điểm

1 Cách 1: Phân tích lực như hình vẽ. Vật cân bằng thì các vectơ
(2đ) lực khép kín đa giác. Dùng hệ thức lượng trong tam giác, ta
được kết quả.
0,5x2
3
ND = P.cos30o = 100. = 50 3 N;
2
0,5x2
NE = P.sin30o = 100.0,5 = 50 N
Cách 2: Chọn hệ trục xBy như hình vẽ dưới và lập phương

trình cân bằng của hệ lực đồng qui.
0,5x2
 Fx  0 
  N D  P.sin600  0   N D  P.sin600
  
 y      N E  P.cos60

0 0
 F 0  E
N P.cos60 0 0,5x2
Kết quả: ND = 50 3 N N; NE = 50 N
(Ghi chú: SV giải cách nào cũng được)
Ngô Bảo – ĐH TDM 283

Vẽ các phản lực tác dụng lên dầm AB như sau:
0,5x2
 Fx  0

2
Dùng điều kiện cân bằng của hệ lực phẳng:  Fy  0
(2đ) 
 M B ( F )  0
H A  0

 VA  VB  0
V .l  M  M  M  0
 A 1 2 3
 0,5x2
H  0
 A
 VA  3,75KN

V  M1  M2  M3  20  15  10  3,75kN
 B l 4
VA < 0 nên chiều đúng của VA phải là chiều ngược lại.

3
Vẽ các lực tác dụng lên vật như sau:
(2đ)
0,5x2
 Fx  0  Fms  P.sin  0  Fms  P.sin 


  
 y
 F  0  N  P.cos   0  N  P.cos 
Vật cân bằng (không trượt xuống) thì phải có điều kiện: 0,5x2
Fms  kt .N
 P.sin   kt .P.cos 
 kt  tan 
(Chỉ đúng khi 0    90 )
0
   arctan kt
4
(2đ)
0,5x2
Ta đặt hệ trục tọa độ như hình vẽ. Tấm tròn này có Ox là trục
đối xứng nên trọng tâm G  Ox: yG = 0, zG = h/2 = 5 mm.
Ta chỉ cần tìm xG. Gọi S1 là diện tích phần bị khoét; S 2 là diện
tích lúc hình tròn chưa bị khoét.
 R
 r 2 .      .R 2 .0
S .x  S2 .x2  2 R.r 2 50.202 100
xG  1 1    
S1  S2  r   .R
2 2
2( R  r ) 2(50  20 ) 21
2 2 2 2
 100  0,5x2
Vậy: G  ;0;5 
 21 
5 Thùng xe chuyển động tịnh tiến với vận tốc v, các bánh xe
(2đ) chuyển động song phẳng (gồm chuyển động lăn và chuyển

động tịnh tiến). Gọi ω là tốc độ góc mỗi bánh. Áp dụng định
lý động năng:
n 0,5
Wñ2  Wñ1   A (1)
k 1
s
1 1 1
Wñ2  m1v 2  4. J  2  4. m2v 2 h
2 2 2 
2
1 v
 m1v 2  m2  2 2  2m2v 2
2 R
2
R v 1 9 
2
1
 m1v  m2   2  m2v 2   m1  m2  v 2
2
2 2 R 2 4 
0,5
 P 9Q  2
  m1 
4 g 
v
 2g
n 0,5
 A  F .s  ( P  4Q)h  F .s  ( P  4Q)s.sin 
k 1
 P 9Q  2
(1)   m1  v  F .s  ( P  4Q)s.sin 
 2g 4 g 
F .s  ( P  4Q) s.sin 
v = (tự thế số) 0,5
P 9Q
m1 
2g 4g

ĐỀ 3
Câu 1: (2 điểm): Thanh ABCD được giữ cân

bằng bởi 2 gối đỡ như hình 1. Cho P = qa,
lực phân bố đều có cường độ q. Tính phản lực q P P
liên kết tại A và B? Bỏ qua trọng lượng của
thanh. A C D
B
Câu 2: (2 điểm): Tìm tọa độ trọng tâm của a a a
tấm đồng chất, khối lượng phân bố đều, chiều
dày h = 4 mm, bị mất 1 phần như hình 2. Hình 1
R30
Câu 3: (2 điểm): Cho cơ hệ như hình 3. Trụ 2
tầng, bán kính tương ứng là R và r; R = 2r =
0,4 m. Biết vật A bắt đầu rơi xuống theo quy
luật s = 1,5t2 (s tính bằng m, t tính bằng s). 1200
Tính tốc độ góc, gia tốc góc của trụ và gia tốc
điểm B khi vật A rơi được 2 s?
Câu 4: (2 điểm): Cho hệ thống phanh hãm
như hình 4. Biết hệ số ma sát trượt giữa má Hình 2
phanh và bánh phanh là kt = 0,1; bánh xe 2 C
tầng có R = 0,2m, r = 0,1 m; CI = 0,3m; CD B
= 0,7m, P = 400N. Tìm Q để bánh phanh r O
đứng yên.
R A
Câu 5: (2 điểm): Một người chơi trò xiếc
moto bay, chạy xe qua mặt cong đặt trong
mặt phẳng thẳng đứng, cho bán kính mặt Hình 3
cong là R.
C I Q
a) Hãy vẽ hình và giải thích lý do vì sao
người đó không bị rơi xuống khi xe D
chạy tới đỉnh cao nhất của mặt cong. O
M
b) Tìm tốc độ nhỏ nhất của xe để người
đó chạy qua được mặt cong nói trên
mà không bị rơi. Coi ma sát không P
đáng kể. Hình 4
…….……………HẾT……………….

ĐỀ 4
Câu 1: (4 điểm): Cho cơ hệ gồm E

hai dầm: AB có trọng lượng 500 N, D
BE có trọng lượng 300 N nối với
nhau bằng khớp bản lề và được giữ
cân bằng như hình 1 (trọng lượng
A
C 
phân bố đều).
B
a) Hãy tách riêng và vẽ lực tác
dụng lên thanh AB, BE. Hình 1
b) Tính các phản lực liên kết tại A, C, D. Biết AC = C

(2/3).AB, BD = (2/3). BE, α = 450. B
Câu 2: (2 điểm): Cho cơ hệ như hình 2. Trụ tròn 2 tầng,
bán kính tương ứng là R và r; R = 2r = 0,4 m. Biết vật A
bắt đầu rơi xuống theo quy luật s = 0,5t2 (s tính bằng m, A
t tính bằng s). Tính vận tốc góc, gia tốc góc của trụ và
gia tốc điểm B khi vật A rơi được 4 s?
Câu 3: (2 điểm): Để đóng cọc, người ta dùng búa hơi Hình 2

song động nặng 1000 kg, trượt trong xi lanh có đường A C
kính 450 mm, ở độ cao 1,5 m để đập vào đầu cọc như F1
hình 3. Cho biết áp suất hơi ở khoang trên của xi lanh là Hơi Hơi
2.107 Pa gây ra lực F1 , áp suất hơi ở khoang dưới của xi ra vào
B F2 P D
lanh là 3.105 Pa gây ra lực F2 như vẽ trên hình, hiệu suất
búa là H = 80%, hãy tính năng lượng 1 nhát búa đóng
Đầu cọc
vào cọc.
Hình 3
Câu 4: (2 điểm): Cho cơ hệ như hình M
4. Biết đĩa tròn A và trụ tròn B có
2R
mômen quán tính đối với tâm quay lần B
lượt là 2 kg.m2 và 3 kg.m2, vật C có
khối lượng 150 kg, bán kính R = 100
mm, mô men M = 400 N.m. Bỏ qua
A
mọi ma sát, khi cho hệ chuyển động
theo hướng nâng vật C lên, hãy tính
gia tốc vật C lúc đó.
C
Hình 4

ĐÁP ÁN
Câu 1: (4 điểm):
Ý Nội dung Điểm
a)
0,25x4
Lực tác dụng lên thanh BE Lực tác dụng lên thanh AB
b) Xét cân bằng dầm BE:

 Fx  0 0,25

 Fy  0

 M B ( Fk )  0
 3
  H B  4 .P.cos 
2
 H B  N D .cos   0 
  3 0,25x4
 VB  P  N D .sin   0  VB  P  .P.cos  .sin 
 2 BE BE  4
ND.  P. cos   0  3
 3 2  N D  4 .P.cos 

 H B  112,5 N

Thế số: VB  187,5 N 0,25
 N  159 N
 D
Xét cân bằng dầm AB:
 Fx  0 0,25

 Fy  0

 M B ( Fk )  0

 H A  H B
H A  H B  0  0,25x4
  Q V
 VA  VB  Q  NC  0  VA   B
  4 2
AB 2 AB
Q.  VB . AB  N C . 0  3.Q 3.VB
 2 3  NC  4  2

 H A  H B  112,5 N 0,25

Thế số và kết hợp với (1): VA  31, 25 N
 N  656, 25 N
 C
- Tốc độ góc trụ tròn:
vC vA h t 4 0,25x3
      10rad / s;
R R R R 0,4
- Gia tốc góc trụ tròn:
  0 10  0 0,25x2
   2,5rad / s 2
t 4
- Gia tốc điểm B:
aB  at2  an2  (r. )2  (r 2 )2  (0,2.2,5)2  (0,2.102 )2  20m / s 2 0,25x3
Câu 3: (2 điểm
Công sinh ra do các lực trên làm búa chuyển động một đoạn h đến
đập vào đầu cọc chính là năng lượng của 1 nhát búa.
0,25x2
Do ñoù, ta coù:
W  A  ( P  F1  F 2 ).h
0,25x2
 (mg  p1S  p 2 .S ).h
 [1000.10  2.107. .(0, 45 / 2) 2  3.105. .(0, 45 / 2) 2 ].1, 5  4714725 J 0,25x2

Vì hiệu suất búa là 80% nên năng lượng 1 nhát búa chỉ còn:
W '  4714725.80%  3771780J 0,25x2

- Phân tích lực và chọn chiều dương (+) như hình vẽ.
M
2R B 0,25
ω
x
A
J2
h J1
0,25
P
n 0,25
- Áp dụng định lý động năng: Wñ2  Wñ1   A (1)
k 1
- Ban đầu hệ đứng yên nên: Wñ1  0

- Động năng lúc sau:
1 1 1
Wñ2  WñC  WñA  WñB  mvC2  J1 2  J 2 2 0,25
2 2 2
1 v  1  v  1
2 2
1 J J 
 mvC2  J1  C   J 2  C    m  12  22  vC2
2 2  R  2  R  2 R R 
- Công: 0,25
h
 A  M   P .h  M . R  P .h   
n
h M
C C  mg .h (vì   )
k 1 R  R
M  0,25
2   mg  h
(1)   m  12  22  vC2    mg  .h  vC   R 
1 J J M
2 R R   R  J J
m  12  22
R R
Lấy đạo hàm vC theo thời gian, ta được gia tốc vật C: 0,25
( M  mg.R).R
aC  ;
J1  J 2  mR 2 0,25
(400  150.10.0,1).0.1
Thế số: aC   3,85m / s 2
2  3  150.0,12

ĐỀ 5
Câu 1: (4 điểm): Cho dầm AD như hình q M q

Q Q
1. Biết Q = 100 KN, q = 10 KN/m, 2BN =
AB = BC = CD = DE = 0,5 m. M = 15 B N
A
KN.m; trọng lượng dầm là G = 20 KN. 400 C D
Hãy vẽ và tính phản lực liên kết tại A và Q
C.
Hình 1
M
Câu 2: (2 điểm): Con lăn trọng lượng P,
bán kính R, chịu lực tác dụng như hình 2.
Cho hệ số ma sát trượt và lăn lần lượt là kt
và kl. Tìm điều kiện của Q để con lăn
không lăn, không trượt. Q
Hình 2
Câu 3: (2 điểm): Cho bánh xe lăn không
trượt trên mặt phẳng nghiêng như hình 3. M33
Tại thời điểm khảo sát, tâm bánh xe có vận M2
tốc v0 = 4 m/s, gia tốc a0 = 3 m/s2. Cho bán
kính bánh xe là R = 0,4 m. Hãy vẽ và tính
độ lớn véc tơ vận tốc các điểm M1; M2;
M3; M4. M
v0
M1 M44
Câu 4: (2 điểm): Hai vật rắn A, B khối

lượng tương ứng m1, m2 nối với nhau bằng α
dây không dãn được đặt trên vật T khối
lượng m như hình 4. Biết: m1 = 30 kg, m2 Hình 3
= 20 kg, m = 40 kg. Bỏ qua mọi ma sát, A
tìm độ dịch chuyển của vật T khi vật A
trượt đều trên mặt phẳng nghiêng một
đoạn s = 0,3 m.
s
T B
600
Hình 4
. . . HẾT . . .

ĐÁP ÁN
Nội dung Điểm
0,25x4
Chuyển lực phân bố về lực tập trung: F = 0,5.q

 Fx  0
Thanh AD cân bằng nên:  F  0
 y

 M A ( Fk )  0
 H A  Q.cos 400  0 0,25x4

 VA  FyC  Q  Q.sin 400  G  Q  0,5.q  0,5.q  0

 M  Q.0,5  G.0,75  Q.0,75.sin 40  Q.1,5  0,5q.0,25  0,5q.1,25  VC .1  0
0
 H A  Q.cos 400 0,25x4


 VA  q  VC  G  Q.sin 400
V  M  Q  0,75q  0,75G  Q.0,75.sin 400
 C
 H A  76,6 KN
Thế số: V  123,6 KN
 A
V  89,3KN
 C
Ta thấy HA <0; VA < 0 nên chiều của H A ; VA phải vẽ ngược lại.
0,25x4
Nội dung Điểm
0,25x2

Con lăn cân bằng nên:

 Fx  0  Fms  Q  0  Fms  Q
  
 Fy  0  N  P  0  N  P
  M  M  F .R  0  M  M  R.Q 0,25x2
 M 0 ( F k )  0  ms ms  ms
Con lăn không trượt, không lăn nên:

Q  kt .P
 Fms  kt .N Q  kt .P  hay
   M  kl .P 0,25x4
 M ms  kl .N  M  R.Q  kl .P Q 
 R
M  kl .P
 Q  kt .P
R
Nội dung Điểm
ω
M3
vM3
M2
vM2
O M4
vO 0,25x3
vM4
M1
α
Bánh xe chuyển động song phẳng (vì vừa lăn vừa tịnh tiến), tâm vận tốc
tức thời là M1 (vì M1 là điểm tiếp xúc của bánh xe với sàn).
Do đó: vM1 = 0.
0,25
v0 4
Tốc độ góc bánh xe:     10rad / s 0,25
OM1 0,4
Vận tốc điểm M2: vM  M 1M 2 .  R 2.  0, 4. 2.10  4 2m / s
2 0,25
Vận tốc điểm M3: vM  M1M 3.  2R.  2.0, 4.10  8m / s
3 0,25
Vận tốc điểm M4: vM  M 1M 4 .  R 2.  0, 4. 2.10  4 2m / s
4
0,25

Nội dung Điểm
0,25x2
- Chọn chiều dương là chiều chuyển động.

- Áp dụng ĐLBT động lượng:
pñaàu  psau  0  m1. v A  m2 . vB  (m1  m2  m). v (1)
m1. v A  m2 . vB .cos 600  ( m1  m2  m). v  0 0,25x2
Gọi s’ là đoạn đường vật T đi được khi vật A và B trượt đều đoạn s
trong thời gian t. Từ (2) ta có như sau:
s m s s'
m1.  2 .  (m1  m2  m)  0
t 2 t t
(2m1  m2 ).s
 s'   0,25x2
2(m1  m2  m)
(2.30  20).0,3
Thay số: s '    0,13m (chứng tỏ vật T lùi lại) 0,25x2
2.(30  20  40)

ĐỀ 6
Câu 1: (2,5 điểm): Cho dầm (bỏ qua trọng

lượng bản thân) chịu lực như hình 1. Biết Q =
100 KN, q = 10 KN/m, AB = BC = CD = DE
= 0,5 m. M = 15 KN.m. Tính phản lực liên kết
tại các gối đỡ.
Hình 1
Câu 2: (2,5 điểm): Cho cơ cấu phanh như

hình 2. Tìm giá trị nhỏ nhất của lực P để hệ
thống cân bằng.
Câu 3: (2,5 điểm): Cho đĩa tròn đồng chất,

bán kính R = 2 m, khối lượng m1 = 300 kg,
đang quay đều quanh trục thẳng đứng qua tâm
đĩa với tốc độ góc ω1 = 4 rad/s. Sau đó, người
ta thả thêm vật m2 = 10 kg lên đĩa tại rãnh
tròn bán kính r = 1,5 m và cho nó quay đều
với tốc độ góc ω2 = 45 rad/s ngược chiều
quay của đĩa như hình 3. Hãy tính tốc độ góc
ω lúc sau của đĩa. Bỏ qua mọi ma sát.
Hình 2
Câu 4: (2,5 điểm): Cho cơ hệ như hình vẽ, φ
= 400, trụ 2 tầng có bán kính R = 2r, hệ số
ma sát giữa mặt tiếp xúc của vật B với mặt
phẳng nghiêng là k = 0,2; vật A nặng 3 tấn.
Bỏ qua khối lượng ròng rọc và dây nối, dây
không dãn. Dùng nguyên lý di chuyển khả dĩ,
tìm khối lượng tối thiểu vật B để kéo vật A
lên được. Kiểm nghiệm lại kết quả bằng một
cách giải khác.
Hình 3 Hình 4
--- HẾT ---

ĐÁP ÁN VÀ THANG ĐIỂM
Câu Nội dung Điểm

Câu 1: (2,5 điểm): Cho dầm (bỏ qua trọng lượng bản thân) chịu lực như hình 1.
Biết Q = 100 KN, q = 10KN/m, AB = BC = CD = DE = 0,5m. M = 15KN.m.
Tính phản lực liên kết tại các gối đỡ.
1 2 điểm
Hình 1
Đáp án
0,25x4
F = q.AC = 10 KN
0,25x2
0,25x4
Câu 2: (2,5 điểm): Cho cơ

cấu phanh như hình 2. Tìm
giá trị nhỏ nhất của lực P để
hệ thống cân bằng.
2,5
2
điểm
Hình 2

Đáp án
0,25x4
Xu hướng lăn
0,25
0,25
0,25
0,25
0,5
Câu 3: (2,5 điểm): Cho đĩa tròn đồng chất, bán kính R
= 2 m, khối lượng m1 = 300 kg, đang quay đều quanh
trục thẳng đứng qua tâm đĩa với tốc độ góc ω1 = 4
rad/s. Sau đó, người ta thả thêm vật m2 = 10 kg lên đĩa
tại rãnh tròn bán kính r = 1,5 m và cho nó quay đều với
tốc độ góc ω2 = 45 rad/s ngược chiều quay của đĩa như
hình 3. Hãy tính tốc độ góc ω lúc sau của đĩa. Bỏ qua
mọi ma sát. Hình 3 2,5
3
điểm

Đáp án
0,25x4
0,25
0,25
0,5x2
Câu 4: (2,5 điểm): Cho cơ hệ như hình

vẽ, φ = 450, trụ 2 tầng có bán kính R =
2r, hệ số ma sát giữa mặt tiếp xúc của
vật B với mặt phẳng nghiêng là k = 0,2;
vật A nặng 3 tấn. Bỏ qua khối lượng
ròng rọc và dây nối, dây không dãn.
Dùng nguyên lý di chuyển khả dĩ, tìm
khối lượng tối thiểu vật B để kéo được Hình 4
vật A lên được. Kiểm nghiệm lại kết quả 2,5
4 bằng một cách giải khác. điểm

Đáp án
0,5
0,5
0,5
0,5
0,5
Tổng 10

ĐỀ 7
Câu 1: (2 điểm). Cho thanh thép AC chịu lực như hình 1.
Biết P = 4KN, M = 1KN.m, q = 2kN/m. Hãy tính phản lực liên kết tại các gối đỡ B và C.
Hình 1
 x  2t 2  4
 y  7t  5
2
a) Hãy xác định quỹ đạo chuyển động của chất điểm. Tính vận tốc, gia tốc của điểm khi t =
10s? (2đ).
Câu 3: (3 điểm). Cho cơ cấu 4 khâu bản lề như hình 2, tay quay OA quay đều với vận tốc
góc o = 5 rad/s. Biết OA = 0,2m; AB = 0,5m và BC = 0,3m.
a) Xác định vận tốc điểm A và B tại vị trí đã cho? (1đ).
b) Xác định vận tốc góc khâu AB, BC tại vị trí đã cho? (1đ).
c) Xác định vận tốc điểm M là trung điểm AB tại vị trí đã cho? (1đ).
O ω0 A
M
C
0
45
Hình 2
Câu 4: (2 điểm). Dùng lực F không đổi để nâng vật C từ trạng thái nghỉ lên như hình 3. Coi
đĩa A và mặt trụ B là vành tròn, đồng chất, khối lượng lần lượt là mA, mB, bán kính R = 2r.
Vật C có khối lượng mC. Bỏ qua mọi ma sát, tính gia tốc vật C.
Áp dụng số: F = 1000N; mA = 2kg; mB = 3kg; mC = 30kg.

Hình 3
---- HẾT----
ĐÁP ÁN – THANG ĐIỂM
CÂU ĐIỂM
KẾT QUẢ HỌC TẬP MONG ĐỢI
HỎI (0.25)
Tính phản lực liên kết tại các gối đỡ
HB
0.25x2
CELO2.1 VB VC
Câu CELO2.2
- Chuyển lực phân bố thành lực tập trung: Q = 2.2 = 4kN
1 CELO3.1
 Fx  0
CELO3.2 
Thanh AB cân bằng nên:  Fy  0

 M / B  0
H B  0

 VB  VC  P  0 0.25
M  Q.1  V .2  0
 C

H B  0 0.25x2

 VB  VC  4
V  ( M  Q ) / 2
 C
H B  0

 VB  4  VC 0.25
V  ( 1  4 ) / 2
 C
H B  0

 VB  1,5kN
V  2,5kN
 C 0.25x2
a) Xác định quỹ đạo, vận tốc gia tốc của điểm
 x  2t 2  4 t 2  ( x  4) / 2
  2
 y  7t  5 t  ( y  5) / 7
2
0.25
 ( x  4) / 2  ( y  5) / 7  7 x  2 y  38  0
Vậy, quỹ đạo chuyển động của chất điểm là một đường thẳng. 0.25
v  x  4t
- Vận tốc của chất điểm:  x
v y  y  15t 0.25
CELO4.3
 v  v2x  v2y
0.25
  4t   15t   241.t  241.10  155,2(m / s)
2 2
Câu 0.25
2
a  x  4
- Gia tốc của chất điểm:  x
a y  y  15
0.25
 a  a 2x  a 2y
0.25
 42  152  241  m / s 2  0.25

Áp dụng công thức định luật II Newton, hợp lực tác dụng lên
CELO5.1 chất điểm là:
F  ma 0.25x2
 8. 241  124, 2N 0.25x2
a) Xác định vận tốc các điểm A, B:
CELO4.3 - Khâu OA, BC quay quanh trục cố định.
Câu
3 - Khâu AB chuyển động song phẳng.
Ta vẽ các véc tơ vận tốc và tìm được tâm vận tốc tức thời P

như hình vẽ.

vA
ω0 ωAB
O A
P
450
vM
M C
0 0.25
45
ωBC
vB
B

vA  OA.0  0,2.5   (m / s) 0.25
- Vận tốc điểm B: vB  BC; chiều như hình vẽ.
Dùng định lý hình chiếu vận tốc. Ta chiếu các véc tơ vận tốc
của điểm A, điểm B lên phương AB, ta có:
vB .cos 450  vA 0.25
vA 
 vB  0
  2 (m / s)
cos 45 1 / 2 0.25x2
b) Xác định vận tốc góc các khâu AB, BC:
vA
- Vận tốc góc khâu AB: Ta dùng công thức  AB 
AP 0.25
Vì tam giác ABP vuông cân (tam giác có một góc vuông và
một góc nhọn bằng 450) nên: AP = AB = 0,5m.
Do đó:
vA
CELO4.3  AB 
AP
0.25
v 
 A   2 (rad / s ). 0.25
AB 0,5
- Vận tốc góc thanh BC: Thanh BC quay quanh trục cố định
nên:
vB 2
BC    14,8(rad / s) 0.25
BC 0,3
CELO4.3 c) Xác định vận tốc điểm M là trung điểm AB:

vM  MP. AB  AP 2  AM 2 . AB 0.25x2
 0,22  0,252 .  1,7 m / s.

0.25
CELO6.1 Ta minh họa như sau:
CELO6.2
CELO7.2
0.25
- Vật chuyển động tịnh tiến.

- Đĩa A và ống B chuyển động quay quanh trục cố định.
Áp dụng định lý động năng:
n 0.25
Wñ2  Wñ1   A
Câu
4
k 1
Coi ban đầu hệ đứng yên nên động năng lúc đầu là:
Wñ1  0
Động năng ở thời điểm bất kỳ của hệ:
0.25
Wñ2  WñA  WñB  WñC
1 1 1
 J A 2  J B 2  mvC2
2 2 2
2 2
1 v  1 v  1
 .mA .R 2  C   .mB .r 2  C   mC vC2
2 R 2 R 2
2 2
1 v  1 v  1
 .mA .R 2  C   .mB .r 2  C   mC vC2
2 R 2  2r  2
1 1 1 
  mA  mB  mC  vC2 0.25
2 8 2 
Công:

n
A A
k 1
F
 AP  F .s  PC .h  F .s  mC g .h
C
n
0.25
Vì R  2r  s  h / 2 Nên  A   F / 2  mc g  .h
k 1

1 1 1  2
 mA  mB  mC  vC   F / 2  mC g .h
2 8 2 
4. F  2mC g .h
 vC2 
4mA  mB  4mC 0.25
4. F  2mC g  .h
 2.vC .vC  (lấy đạo hàm 2 vế theo thời 0.25
4mA  mB  4mC
gian)(*)
Mà, ta có: đạo hàm theo thời gian của vận tốc là gia tốc, đạo
hàm theo thời gian của đường đi là vận tốc. Tức là
aC  vC ; vC  h .
Nên, từ biểu thức (*) ta suy ra được:
2. F  2mC g  2. 950  2.20.10 
 aC    11,5m / s 2
4mA  mB  4mC 4.3  4  4.20
0.25
(Ghi chú: SV có thể giải cách khác. Bài này có khoảng 6 cách
giải).
Tổng 10

ĐỀ 8
Câu 1: (2 điểm). Cho thanh thép AC chịu lực như hình 1.

Biết a = 1,4m; F = 5kN; Q = 3kN; M = 2kN.m. Hãy tính phản lực liên kết tại ngàm A.
Hình 1
 x  sin 3t  3
 y  cos 3t  5
a) Hãy xác định quỹ đạo chuyển động, vận tốc, gia tốc của điểm (2đ).
Câu 3: (3 điểm). Cho cơ cấu tay quay – con trượt như hình 2. Biết OA = AB = 200mm, tay
quay OA quay đều với tốc độ góc 6 rad/s.
a) Xác định vận tốc điểm A, B? (1đ).
b) Xác định vận tốc góc thanh AB? (1đ).
c) Xác định vận tốc điểm M là trung điểm AB? (1đ).
Hình 2
Câu 4: (2 điểm). Dùng lực F không đổi để kéo vật A chuyển động thẳng biến đổi đều đi lên
từ trạng thái nghỉ như hình vẽ. Coi các ròng rọc B, C như là các trụ tròn đặc, đồng chất,
khối lượng lần lượt là mB, mC, bán kính R = 50 mm. Ròng rọc C chịu mô men cản M, vật A
có khối lượng mA. Bỏ qua mọi ma sát. Hãy tính gia tốc vật A.
Áp dụng số: F = 1500N; mA = 100kg; mB = mC = 1kg; M = 3N.m.

Hình 3
---- HẾT----
ĐÁP ÁN – THANG ĐIỂM
CÂU ĐIỂM
KẾT QUẢ HỌC TẬP MONG ĐỢI
HỎI (0.25)
Tính phản lực liên kết tại các gối đỡ
0.25x2
CELO2.1 - Chuyển lực phân bố thành lực tập trung: Q = 2qa
Câu CELO2.2

 F 0

x
1
 Fy  0
CELO3.1 Thanh AB cân bằng nên:
0.25

 M / A  0
CELO3.2
 F .sin 450  H A  0

  F .cos 450  Q  2qa  VA  0 0.25x2
 M  M  F .cos 450.3a  Q.1,5a  2qa.a  0
 A
 H A  F .sin 450

 VA   F .cos 450  Q  2qa
 M  M  F .cos 450.3a  Q.1,5a  2qa 2
 A

 2
 H A  5.
 2
 2 0.25
 VA  5.  3  2.1,5.1,4
 2
 2
 M A  2  5. .3.1,4  3.1,5.1,4  2.1,5.1,4
2
 2
 H A  3,54 KN

 VA  3,66 KN
 M  0,67 KN .m 0.25x2
 A
MA <0 nên chiều đúng của nó phải vẽ ngược lại.
a) Xác định quỹ đạo, vận tốc gia tốc của điểm
 x  sin 3t  3  x  3  sin 3t  ( x  3) 2  sin 2 3t (1)
    
 y  cos 3t  5  y  5  cos 3t ( y  5)  cos 3t (2)
2 2
0.25
Cộng pt (1) và pt (2) vế theo vế, ta được: ( x  3)2  ( y  5)2  1
Vậy, quỹ đạo chuyển động của chất điểm là một đường tròn
tâm I(-3;5) bán kính 1 mét. 0.25
v  x  3cos3t
- Vận tốc của chất điểm:  x
CELO4.3 v y  y  3sin 3t 0.25
 v  v2x  v2y  3cos3t    3sin3t  0.25

2 2
Câu
2
 9(cos2 3t  sin 2 3t)  3(m / s) 0.25
a  x  9sin 3t
- Gia tốc của chất điểm:  x
a y  y  9cos3t 0.25
0.25
 a  a 2x  a 2y  (9cos3t)2  (9sin3t) 2
 81(cos2 3t  sin 2 3t)  9  m / s 2  0.25

Áp dụng công thức định luật II Newton, hợp lực tác dụng lên
CELO5.1 chất điểm là:
F  ma  20.9  180N 0.25x4

Câu CELO4.3 a) Xác định vận tốc các điểm A, B:

3 - Thanh OA quay quanh trục cố định.

- Thanh AB chuyển động song phẳng.
- Con trượt B chuyển động tịnh tiến
Ta vẽ các véc tơ vận tốc và tìm được tâm vận tốc tức thời I như
hình dưới.
0.25x2

vA  OA.  0,2.6  1,2(m / s)
0.25
- Vận tốc điểm B: vB / /Ox; chiều như hình vẽ.
Dùng định lý hình chiếu vận tốc. Ta chiếu các véc tơ vận tốc
của điểm A, điểm B lên phương AB, ta có:
vA 1,2
vB .cos 450  vA  vB  0
  1,2 2(m / s) 0.25
cos 45 1 / 2
b) Xác định vận tốc góc các khâu AB:
vA
Ta dùng công thức  AB 
AI 0.25x2
CELO4.3 Vì tam giác OBI vuông cân tại B (tam giác vuông có một góc
bằng 600), có BA là đường cao nên BA cũng là đường trung 0.25
tuyến nên IA = OA = 0,2m.
v A 1,2
Do đó:  AB    6(rad / s). 0.25
AI 0,2
CELO4.3 c) Xác định vận tốc điểm M là trung điểm AB:
vM  MI . AB  AI 2  AM 2 . AB 0.25x2
0.25x2
 0,22  0,12 .6  1,34m / s.
Câu CELO6.1 Ta vẽ đầy đủ các thông số lên hình như sau:

4 CELO6.2
CELO7.2

0.25
- Vật A chuyển động tịnh tiến.

- Vật B chuyển động song phẳng (vừa quay vừa tịnh tiến, tâm
vận tốc tức thời là điểm tiếp xúc I với nhánh dây bên trái).
- Vật C chuyển động quay quanh trục cố định).
n
Áp dụng định lý động năng: Wñ2  Wñ1   A

k 1
Coi ban đầu hệ đứng yên nên động năng lúc đầu là: Wñ1  0 0.25
Động năng ở thời điểm bất kỳ của hệ:
Wñ2  WñA  WñB  WñC
1 1 1 1
 mAvA2  mB vA2  J B 2  J C (2 ) 2
2 2 2 2
2 2 0.25
1 1 1 1 v  1 1  2v 
 mAvA2  mBvA2  . mB .R 2  A   . mC .R 2  A 
2 2 2 2 R 2 2  R 
1 3 
  mA  mB  mC  vA2
2 4 
Công:
n
A A
k 1
F
 AP  AP  AM  F .2h  PA .h  PB .h  M .
A B 0.25
n
 2M 
Vì   2h / R nên  A   2 F  mA g  mB g   .h
k 1  R 
1 3  2  2M 
 mA  mB  mC  vA   2 F  mA g  mB g   .h
2 4   R 
0.25

 2M 
 2 F  mA g  mB g   .h
 vA2   
R
1 3
mA  mB  mC 0.25
2 4
 2.M 
 2 F  mA g  mB g   .h
2.vAvA   R  (1)
1 3
mA  mB  mC
2 4
Lấy đạo hàm 2 vế pt (1) theo thời gian:
 2M 
 2 F  mA g  mB g   .h
2.vAvA   
R 0.25
(2)
1 3
mA  mB  mC
2 4
Mà, ta có: đạo hàm theo thời gian của vận tốc là gia tốc, đạo
hàm theo thời gian của đường đi là vận tốc. Tức
là: a A  v A , v A  h .
Nên, từ biểu thức (2) ta suy ra được:
2M
2 F  mA g  mB g 
 aA  R
3
mA  mB  2mC
2
2.3
2.1500  100.10  1.10 
0,05
  18(m / s 2 ) 0.25
3
100   2
2
(Ghi chú: SV có thể giải cách khác. Bài này có khoảng 6 cách
giải).
Tổng 10

ĐỀ 9
Câu 1: (2,5 điểm): Cho hệ thống phanh như hình 1. Cho R = 2r, P1 = 40 kg, AB =
1/3 AC, kt = 0,1. Tìm giá trị nhỏ nhất của P2 để hệ thống phanh cân bằng (không
trượt tại B).
R
r O B
P2
A
P1
Hình 1
Câu 2: (2,5 điểm): Một chất điểm chuyển động trên vành tròn bán kính R = 1,5 m
theo phương trình s = t3 – 7t2 – 10 (s tính bằng mét, t tính bằng giây). Tính tốc độ
góc, gia tốc tiếp tuyến, gia tốc pháp tuyến, gia tốc toàn phần của chất điểm khi nó
chuyển động được 6s.
Câu 3: (5 điểm): Búa máy có khối lượng 1 tấn, khi đóng vào đầu cọc thì búa có vận
tốc 5 m/s như hình 2. Ngay sau đó búa được nâng lên để chuẩn bị cho nhát đóng tiếp
theo.
a) Tính vận tốc cọc ngay khi bị búa đóng 1 nhát.
b) Tính năng lượng 1 nhát búa khi nó đóng vào đầu cọc. Cho hiệu suất
búa là 60%. Búa
c) Sau mỗi nhát búa thì cọc lún xuống 20 cm, tính lực cản trung bình
của đất.
d) Giả sử cọc cao 7,65 m, ta cần phải đóng đến lúc đầu cọc ngang
bằng với mặt đất. Do lực cản của đất tác dụng lên cọc tăng theo độ sâu Cọc
của cọc nên cứ nhát đóng sau cọc lún ít hơn nhát liền trước nó là 5 cm
và nhát đóng cuối cùng cọc chỉ lún 5 cm. Tính số nhát đóng và năng
lượng cần thiết để đóng xong hoàn toàn 1 cọc? Biết hiệu suất búa vẫn
60%. Hình 2
e) Nếu đóng xong 1 cọc hết 3 phút thì công suất của búa là bao nhiêu?
----Hết----
Cơ Kỹ thuật
ĐỀ 10
Câu 1: (4 điểm): Cho dầm (bỏ qua trọng lượng bản thân) chịu lực như hình 1:
Hình 1
a) Xác định phản lực tại ngàm A. (2đ)
b) Nếu bỏ ngàm A, thay vào A gối đỡ cố định, tại D gối đỡ di động, tính
phản lực tại các gối đỡ lúc đó. (2đ)
Câu 2: (6 điểm): Người ta dùng momen M = 16 M

R
N.m không đổi tác dụng lên ròng rọc để nâng, hạ các
vật nặng từ trạng thái nghỉ. Biết m1 = 40 kg, m2 = 30 A B
kg, dầm AB (bỏ qua biến dạng) có a = 0,55m; b =
0,25 m khối lượng m3 = 15 kg. Biết ròng rọc là vành
tròn đồng chất, có khối lượng m0 = 10 kg; đường m2
a b
kính d = 2R = 0,2 m. Coi dây không dãn.
a) Tính vận tốc, gia tốc vật m1; m2 khi vật m1 đi lên m1
được đoạn h = 6 mét (2đ).
b) Tính lực căng các dây treo vật m1, m2 (2đ).
c) Tính phản lực tại A và B (2đ). Hình 2
------Hết------

Cơ Kỹ thuật
ĐỀ 11 C
B
Thời gian làm bài: 90 phút m
Câu 1: (3 điểm): Cho cơ hệ như hình 1. Bỏ qua trọng lượng bản thân thanh AD. Cho
AB = BC = CD = 1m, q = 4 KN/m; P = 10 KN; M = 2 KN.m. Xác định phản lực ở hai
gối A và C để thanh AD cân bằng.
q M
P q P
A B C D
Hình 1
q P
Câu 2: (3 điểm): Cho hệ thống nâng, hạ vật như hình 2. Các bánh xe 1, 2, 3, 4 có bán
kính lần lượt là R1 = 30 cm, R2 = 10 cm, R3 = 25 cm, R4 = 15 cm. Cho vật A bắt đầu đi
xuống, sau 3s nó A đạt vận tốc 10
B m/s. Coi nhưC vật A, D
B chuyển động thẳng
E biến đổi
đều, bỏ qua mọi ma sát và dây không dãn. Tính vận tốc, gia tốc vật B khi vật A chuyển
động được 4s.
3
1
N P
2 4
M Q
A
B
Hình 2
Câu 3: (4 điểm): Cho hệ thống tời kéo

với các số liệu như hình 3 (xem trang
M C
sau). Vật A, B, C có khối lượng lần lượt
O
là 20 kg, 25 kg, 30 kg, ngẫu lực M =
20N.m, góc nghiêng α =300. Trụ C gồm
2 tầng liên kết cứng, bán kính R = 2r = B
300 mm, bán kính quán tính ρ = 1,5r,
khối lượng phân bố đều. Bỏ qua mọi ma
sát, coi dây không dãn, ban đầu hệ đứng
yên, lấy gia tốc trọng trường g =10m/s2. α A
h
a) Tính tốc độ vật A khi nó đi
Hình 3
xuống đoạn h = 0,2 m.
b) Tính gia tốc vật A, B và lực căng
các dây treo chúng.

Cơ Kỹ thuật
ĐỀ 12
Câu 1 (3 điểm): Bể nước có trọng lượng P1 = 10 kN, đặt trên khung thép có
trọng lượng P2 = 3 kN được biểu diễn hình chiếu đứng như hình 1. Ở độ cao H =
3 m có lực gió nằm ngang, độ lớn tương đương Q = 2 kN. Tính các phản lực tại
A, B và tìm a để bể nước không bị lật quanh điểm A?
Hình 1 Hình 2
Câu 2 (3 điểm): Cho bánh răng lăn trên thanh răng cố định với tốc độ góc ω =
10 rad/s. Xác định vận tốc con trượt A khi cơ hệ ở vị trí như hình 2.
a) Hãy vẽ lược đồ (còn gọi là mô hình hóa) và biểu diễn đủ các véc tơ vận tốc
cho cơ hệ này.
b) Tính vận tốc con trượt A tại vị trí như hình vẽ.
Câu 3 (4 điểm): Cho xe ô tô gồm 4 bánh là các đĩa tròn đồng chất, cùng bán
kính R = 300mm, cùng khối lượng m = 20kg, nối với khung xe có khối lượng
m1 = 1200kg. Xe bắt đầu chuyển động từ trạng thái nghỉ. Lực phát động F = 1,4
kN tác dụng lên hai bánh sau, nghiêng chếch lên trên so với phương ngang góc
φ = 200. Cho hệ số ma sát giữa các bánh xe và mặt đường là k = 0,1. Lấy gia tốc
trọng trường g = 10 m/s2.
a) Hãy vẽ lược đồ và biểu diễn đủ các véc tơ lực, vận tốc, gia tốc cho cơ hệ này.
b) Tính gia tốc của xe bằng phương trình tổng quát động lực học.

Cơ Kỹ thuật
PHUÏ LUÏC
1. PHÖÔNG TRÌNH VI PHAÂN TUYEÁN TÍNH CAÁ P 2 HEÄ SOÁ HAÈNG
1.1. PTVP thuaàn nhaát caáp 2 heä soá haèng:

Daïng: y’’+ ay’ + by = 0 (a; b laø haèng soá)
- Xeùt pt ñaëc tröng: k2 + ak + b = 0
- Tìm nghieäm pt ñaëc tröng (giaûi pt baäc 2).
 Neáu pt ñaëc tröng coù 2 nghieäm phaân bieät k1, k2 thì nghieäm toång quaùt cuûa
PTVP laø
y  C1e k1x  C 2 e k2 x
 Neáu pt ñaëc tröng coù nghieäm keùp k1 = k2 = k thì nghieäm toång quaùt cuûa
PTVP laø
y  C1ekx  C2 xekx
 Neáu pt ñaëc tröng coù 2 nghieäm phöùc k1,2 =   i thì nghieäm toång quaùt cuûa
x
PTVP laø y  e (C1 cos x  C 2 sin x)
1.2. PTVP khoâng thuaàn nhaát caáp 2 heä soá haèng:
Daïng: y’’ +ay’ + by = f(x)
- Tìm nghieäm toång quaùt PTVP thuaàn nhaát (ñaët laø y1(x)).
- Tìm nghieäm rieâng cuûa PTVP khoâng thuaàn nhaát (ñaët laø y 2(x)).
- Nghieäm toång quaùt cuûa PTVP khoâng thuaàn nhaát ñaõ cho laø
y(x)= y1(x) + y2(x).
Chuù yù: Choïn nghieäm rieâng cuûa PTVP khoâng thuaàn nhaát theo heä soá baát ñònh:
Haøm f(x) Choïn nghieäm rieâng y2(x)
x Ax + b
2
x Ax2 + bx + c
e x A. e x
sin x Acos x + Bsin x
cos x Acos x + Bsin x
 Ñònh lyù coäng nghieäm:

PTVP y’’ + ay’ + by = f1(x) coù nghieäm laø y1(x).
PTVP y’’ + ay’ + by = f2(x) coù nghieäm laø y2(x).
Thì PTVP y’’ + ay’ + by = f1(x) + f2(x) seõ coù nghieäm laø y1(x)+ y2(x).

Cơ Kỹ thuật
2. CÁC CÔNG THỨC ĐẠO HÀM 2. ( u )' 
u'
2.1. Đạo hàm các hàm cơ bản 2 u
1. C’ = 0 3. (e u)’ = u’.e u
2. x’ = 1 4. (u n)’= n.u’.u n – 1
3. (ax)’ = a u'
'
5. (lnu)’ =
4.     2
1 1 u
 x x 6. (sinu)’ = u’.cosu
5. ( x )' 
1 7. (cosu)’ = – u’.sinu
2 x u'
8. (tanu)’ = = u’(1 + tan2u)
6. (e )’ = e
x x 2
cos u
7. (xn)’= n.x n – 1 9. (cotu)’ = 
u'
= – u’.(1+ cot2u)
2
sin u
1
8. (lnx)’ = u'
x 10. (logau)’ =
u. ln a
9. (sinx)’ = cosx
10. (cosx)’ = – sinx 2.3. Quy tắc tính đạo hàm
1. (u + v)’ = u’ + v’
1
11. (tanx)’ = = 1 + tan2x
cos2 x 2. (u – v)’ = u’ – v’
1 3. (u.v)’ = u’.v + u.v’
12. (cotx)’ =  2 = – (1 + cot2x)
sin x
4. (u.v.w)’ = u’.v.w + u.v’.w + u.v.w’
1
u ' v  uv'
'
13. (logax)’ = 5.   
u
x. ln a
v v2
2.2. Đạo hàm của hàm số hợp
 ax  b  ad  bc
'
'
6.   
1.     2
1 u'
 cx  d  (cx  d )
2
u u
'
 a1 x 2  b1 x  c1  (a1 .b2  a 2 .b1 ).x 2  2(a1 .c 2  a 2 .c1 ).x  b1 .c 2  b2 .c1
7.   
 a 2 x  b2 x  c 2 (a 2 x 2  b2 x  c 2 ) 2
2

Chuù yù: Vi phaân chæ coù coâng thöùc ñôn giaûn sau dy = y’. dx
3. TÍCH PHAÂN CÔ BAÛN 4)  a x dx 

ax
C
x n 1 ln a
1)  x n dx  + C (n  1)
n 1 5)  sin xdx   cos x  C
dx
2)   ln | x | C 6)  cos xdx  sin x  C
x
dx
3)  e x dx  e x  C 7)  cos 2
 tan x  C
x

Cơ Kỹ thuật
dx
8)  sin 2
  cot x  C
x
dx x
9)  sin x  ln | tan 2 | C
dx x 
10)  cos x  ln | tan( 2  4 ) | C
1 (ax  b) n 1
11)  (ax  b) dx  n
+C
a n 1
(n  1)
dx 1
12)   ln | ax  b | C
ax  b a
dx 1
13)  2    C
x x
1
14)  e ax b dx  e axb  C
a
1 a mx  n
15)  a dx 
mx  n
C
m ln a
1
16)  sin(ax  b)dx   cos(ax  b)  C
a
1
17)  cos(ax  b)dx  sin(ax  b)  C
a
dx 1
18)  2  tan( ax  b )  C
cos ( ax  b ) a
dx 1
19)  2   cot( ax  b )  C
sin ( ax  b ) a
dx 1 xa
20)  2 2  ln C
a x 2a x  a
22)  2 dx 2  1 ln x  a  C
x a 2a x  a
dx
23)   arcsin x  C
1 x2
dx x
24)   arcsin  C
a2  x2 a

Cơ kỹ thuật
4. HỆ THỨC LƯỢNG TRONG TAM GIÁC

4.1. Định lý cosin
a2 = b2 + c2 – 2bc cosA b2 = a2 + c2 – 2ac cosB c2 = a + b2 – 2ab cosC
4.2. Định lý sin A
a b c
   2.R
sin A sin B sin C
4.3. Công thức tính độ dài đường trung tuyến c mc mb
b
b2  c2 a2
ma   ma
2 4 B C
a
a 2  c 2 b2 A
mb  
2 4
b
a 2  b2 c2 c hc
mc   hb
2 4
ha
B a C
4.4. Các công thức tính diện tích tam giác

1 1 1
S a.ha  b.hb  c.hc
2 2 2
1 1 1
S bc. sin A  ac. sin B  ab. sin C
2 2 2
S  p.r ;
abc
p nửa chu vi; r là bán kính đường tròn nội tiếp
2
abc
S ; R là bán kính đường tròn ngoại tiếp
4R
S p( p  a)( p  b)( p  c)

Cơ kỹ thuật
MUÏC LUÏC
Trang
LỜI NÓI ĐẦU …………………………………………………………... 2
TÓM TẮT ……………………………………………………………….. 3
PHẦN 1: TĨNH HỌC …………………………………………………... 4
CHƯƠNG 1: CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN TRONG TĨNH HỌC
VẬT RẮN ……………………………………………………………….. 4
1.1. CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN ……………………………………… 5
1.1.1. Vật rắn tuyệt đối ………………………………………………. 5
1.1.2. Cân bằng ………………………………………………………. 5
1.1.3. Lực …………………………………………………………….. 5
1.1.4. Hệ lực …………………………………………………………. 6
1.1.5. Hai lực trực đối ………………………………………………... 6
1.2. HỢP LỰC …………………………………………………………… 7
1.2.1. Hợp lực các lực đồng quy cùng phương ……………………….. 7
1.2.2. Hợp lực các lực đồng quy không cùng phương .………………. 7
1.2.3. Hợp lực các lực song song …………….………………………. 9
1.3. MÔ MEN ……………………………………………………………. 10
1.3.1. Khái niệm mô men …………………………………………… 10
1.3.2. Ngẫu lực ……….……………………………………………… 10
1.3.3. Mô men của 1 lực đối với 1 điểm ………….……………….. 11
1.4. CÁC TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC ………………………………………… 12
1.5. PHẢN LỰC LIÊN KẾT …………………………………………….. 14
1.6. CÁC VÍ DỤ MINH HỌA …………………………………………... 16
BÀI TẬP CƠ BẢN CHƯƠNG 1 ………………………………………... 21
CHƯƠNG 2: ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG CỦA VẬT RẮN …………… 25
2.1. HỆ LỰC PHẲNG …………………………………………………… 25
2.1.1. Định nghĩa …………………………………………………….. 25
2.1.2. Véc tơ lực chính ………………………………………………. 26

Cơ kỹ thuật
2.1.3. Mô men chính ………………………………………………… 26
2.1.4. Điều kiện để vật nằm cân bằng trong mặt phẳng ……….…….. 27
2.1.5. Các ví dụ minh họa hệ lực phẳng ……………………………... 27
2.2. HỆ LỰC KHÔNG GIAN …………………………………………… 32
2.2.1. Định nghĩa ……………………………………………………. 32
2.2.2. Véc tơ lực chính của hệ lực không gian ..…………………….. 32
2.2.3. Mô men chính của hệ lực không gian ..………………………. 33
2.2.4. Điều kiện để vật nằm cân bằng trong không gian …………..... 36
2.2.5. Các ví dụ minh họa về hệ lực không gian …………………….. 36
BÀI TẬP CƠ BẢN CHƯƠNG 2 ………………….................................... 40
CHƯƠNG 3: MA SÁT …………………………………………………. 48
3.1. CÁC KHÁI NIỆM CHUNG ………………………………………... 49
3.1.1. Ma sát ………………………………………………………… 49
3.1.2. Nguyên nhân gây ra ma sát ....................................................... 49
3.1.3. Các loại ma sát .......................................................................... 49
3.1.4. Tính chất chung của lực ma sát ................................................ 49
3.2. BÀI TOÁN CƠ HỌC CÓ KỂ ĐẾN MA SÁT .................................... 49
3.2.1. Các công thức tính ma sát tới hạn (Định luật Coulomb) .......... 49
3.2.2. Mô hình bài toán đầy đủ có kể đến ma sát ............................... 50
3.2.3. Các điều kiện ma sát ................................................................. 51
3.3. GÓC MA SÁT VÀ NÓN MA SÁT .................................................... 51
3.4. CÁC VÍ DỤ MINH HỌA .................................................................... 52
BÀI TẬP CƠ BẢN CHƯƠNG 3 ................................................................ 55
58
CHƯƠNG 4: TRỌNG TÂM CỦA VẬT RẮN ………………………... 59
4.1. CÁC VẤN ĐỀ CƠ BẢN ………………………………………......... 60
4.1.1. Trọng tâm vật rắn …………………………………………………. 60
4.1.2. Cách xác định tọa độ trọng tâm của hệ lực song song cùng chiều ... 60
4.1.3. Cách xác định tọa độ trọng tâm vật rắn …………………………… 61
4.1.4. Toạ độ trọng tâm của vài hình phẳng thường gặp ………………… 63

Cơ kỹ thuật
4.1.5. Toạ độ trọng tâm của vài hình không gian thường gặp …………… 64
4.2. CÁC VÍ DỤ MINH HỌA …………………………………………… 65
BÀI TẬP CƠ BẢN CHƯƠNG 4 ………………………………………… 66
PHẦN 2: ĐỘNG HỌC ………………………………………………….. 73
CHƯƠNG 5: CHUYỂN ĐỘNG CỦA CHẤT ĐIỂM ………………… 75
PHƯƠNG PHÁP VÉC TƠ ………………………………………………. 76
5.1.1. Vị trí chất điểm ………………………………………………... 76
5.1.2. Vận tốc ………………………………………………………… 76
5.1.3. Gia tốc …………………………………………………………. 77
5.1.4. Tính chất của chuyển động ……………………………………. 77
PHƯƠNG PHÁP TỌA ĐỘ ĐỀ - CÁT …………………………………... 78
5.2.1. Phương trình chuyển động …………………………………...... 78
5.2.2. Vận tốc ………………………………………………………… 79
5.2.3. Gia tốc …………………………………………………………. 80
5.2.4. Tính chất của chuyển động ……………………………………. 80
PHƯƠNG PHÁP TỌA ĐỘ TỰ NHIÊN…………………………………. 80
5.3.1. Hệ tọa độ tự nhiên …………………………………………….. 81
5.3.2. Phương trình chuyển động …………………………………...... 81
5.3.3. Vận tốc ………………………………………………………… 81
5.3.4. Gia tốc …………………………………………………………. 81
5. 4. CÁC CHUYỂN ĐỘNG CƠ BẢN CỦA CHẤT ĐIỂM TRONG 85
THỰC TẾ (ôn tập lại kiến thức cũ) ……………………………………… 82
5.4.1. Chuyển động thẳng đều ……………………………………...... 82
5.4.2. Chuyển động thẳng biến đổi đều ……………………………… 83
5.4.3. Rơi tự do ………………………………………………………. 84
5.4.4. Chuyển động tròn đều …………………………………………. 84
5.4.5. Chuyển động tròn biến đổi đều ……………………………….. 85

Cơ kỹ thuật
5.5. CHUYỂN ĐỘNG PHỨC HỢP CỦA CHẤT ĐIỂM ………………... 86
5.6. CÁC VÍ DỤ MINH HỌA …………………………………………… 88
BÀI TẬP CHƯƠNG 5 …………………………………………………… 91
CHƯƠNG 6: CHUYỂN ĐỘNG CƠ BẢN CỦA VẬT RẮN …………. 95
6.1. CHUYỂN ĐỘNG TỊNH TIẾN CỦA VẬT RẮN …………………... 96
6.1.1. Định nghĩa …………………………………………………….. 96
6.1.2. Đặc điểm của chuyển động tịnh tiến ………………………….. 97
6.2. CHUYỂN ĐỘNG QUAY QUANH TRỤC CỦA VẬT RẮN ……… 98
6.2.1. Định nghĩa …………………………………………………….. 98
6.2.2. Phương trình chuyển động …………………………………….. 98
6.2.3. Vận tốc góc ……………………………………………………. 99
6.2.4. Gia tốc góc …………………………………………………….. 99
6.2.5. Khảo sát chuyển động của điểm thuộc vật ……………………. 99
6.2.7. Tóm tắt các công thức về chuyển động biến đổi đều của vật rắn 101
6.3. CÁC VÍ DỤ MINH HỌA …………………………………………… 101
CHƯƠNG 7: CHUYỂN ĐỘNG SONG PHẲNG CỦA VẬT RẮN ….. 107
7.1. KHẢO SÁT CHUYỂN ĐỘNG CỦA TOÀN VẬT ………………… 108
7.1.1. Định nghĩa và phân tích chuyển động ………………………… 108
7.1.2. Phương trình chuyển động của vật ……………………………. 109
7.2. KHẢO SÁT CHUYỂN ĐỘNG CỦA ĐIỂM THUỐC VẬT 110
7.2.1. Phương trình chuyển động …………………………………….. 110
7.2.2. Vận tốc ………………………………………………………… 110
7.2.3. Gia tốc …………………………………………………………. 112
7.3. CÁC VÍ DỤ MINH HỌA …………………………………………… 115
PHẦN 3: ĐỘNG LỰC HỌC …………………………………………… 131
CHƯƠNG 8: CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN TRONG ĐỘNG LỰC
HỌC, CÁC ĐỊNH LUẬT NEWTON, PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN
CHUYỂN ĐỘNG ……………………………………………………….. 131

Cơ kỹ thuật
8.1. CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỂ ĐỘNG LỰC HỌC ………………. 132
8.1.1. Động lực học …………………………………………………. 132
8.1.2. Vật thể ………………………………………………………... 132
8.1.3. Lực …………………………………………………………… 132
8.1.4. Hệ quy chiếu quán tính ………………………………………. 133
8.1.5. Động lượng …………………………………………………... 133
8.1.6. Động năng ……………………………………………………. 133
8.1.7. Thế năng ……………………………………………………… 133
8.1.8. Cơ năng ………………………………………………………. 134
8.1.9. Công ………………………………………………………….. 134
8.1.10. Công suất …………………………………………………… 134
8.1.11. Năng lượng …………………………………………………. 134
8.2. CÁC ĐỊNH LUẬT NEWTON ……………………………………… 134
8.2.1. Định luật I ……………………………………………………. 134
8.2.2. Định luật II …………………………………………………… 134
8.2.3. Định luật III ………………………………………………….. 134
8.3. PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CỦA CHUYỂN ĐỘNG…………..…. 134
8.3.1. Phương trình vi phân chuyển động dạng véc tơ ………………. 135
8.3.2. Phương trình vi phân chuyển động dạng tọa độ Đề - cát ……… 135
8.3.3. Phương trình vi phân chuyển động dạng tọa độ tự nhiên ……... 135
8.4. HAI BÀI TOÁN CƠ BẢN CỦA ĐỘNG LỰC HỌC ………………. 136
8.4.1. Bài toán thuận ………………………………………………….. 136
8.4.2. Bài toán nghịch ……………………………...…………………. 136
8.4. CÁC VÍ DỤ MINH HỌA …………………………………………… 136
CHƯƠNG 9: CÁC ĐỊNH LÝ TỔNG QUÁT CỦA ĐỘNG LỰC
HỌC ……………………………………………………………………… 142
9.1. ĐỊNH LÝ CHUYỂN ĐỘNG CỦA KHỐI TÂM …………………… 143
9.1.1. Khối tâm của cơ hệ ……………………………………………. 143
9.1.2. Phát biểu định lý chuyển động của khối tâm ………………….. 143

Cơ kỹ thuật
9.2. MÔ MEN QUÁN TÍNH …………………………………………….. 144
9.2.1. Định nghĩa …………………………………………………….. 144
9.2.2. Mô men quán tính của vài vật đặc biệt ………………………... 144
9.2.3. Định lý Huy – ghen về mô men quán tính …………………….. 145
9.3. ĐỘNG LƯỢNG ……………………………………………………... 146
9.3.1. Động lượng của vật chuyển động tịnh tiến ……………………. 146
9.3.2. Momen động lượng của vật rắn quay quanh một điểm hay một 147
trục cố định ………………………………………………………………. 149
9.4. CÔNG – CÔNG SUẤT ……………………………………………... 148
9.4.1. Định nghĩa công ……………………………………………….. 148
9.4.2. Các loại công thường gặp ……………………………………... 149
9.4.3. Công suất ……………………………………………………… 149
9.5. ĐỘNG NĂNG – THẾ NĂNG – CƠ NĂNG ………………………... 150
9.5.1. Động năng của vật chuyển động tịnh tiến, không quay ………. 150
9.5.2. Động năng của vật quay quanh 1 trục ………………………… 150
9.5.3. Động năng của vật vừa chuyển động tịnh tiến vừa chuyển động 151
quay quanh trục cố định (chuyển động song phẳng)…………………….. 151
9.5.4. Định lý động năng …………………………………………….. 151
9.5.5. Thế năng ………………………………………………………. 151
9.5.6. Cơ năng ……………………………………………………….. 151
9.5.7. Định luật bảo toàn cơ năng ……………………………………. 152
9.5.8. Định luật bảo toàn năng lượng ………………………………… 152
9.6. CÁC VÍ DỤ MINH HỌA …………………………………………… 152
CHƯƠNG 10: NGUYÊN LÝ DI CHUYỂN KHẢ DĨ VÀ NGUYÊN
LÝ ĐALAMBE …………………………………………………………. 167
10.1. NGUYÊN LÝ DI CHUYỂN KHẢ DĨ (NGUYÊN LÝ CÔNG
ẢO)............................................................................................................... 168
10.1.1. Khái niệm di chuyển khả dĩ ………………………………….. 168
10.1.2. Tọa độ suy rộng ……………………………………………… 168

Cơ kỹ thuật
10.1.3. Bậc tự do của cơ hệ ………………………………………….. 168
10.1.4. Liên kết lý tưởng …………………………………………….. 169
10.1.5. Phát biểu nguyên lý di chuyển khả dĩ ……………………….. 169
10.1.6. Chứng minh nguyên lý di chuyển khả dĩ ……………………. 170
10.1.7. Ứng dụng nguyên lý di chuyển khả dĩ ……………………...... 171
10.1.8. Các ví dụ áp dụng nguyên lý di chuyển khả dĩ ……………..... 171
10.2. NGUYÊN LÝ ĐALAMBE ………………………………………… 174
10.2.1. Lực quán tính ………………………………………………… 174
10.2.2. Ngẫu lực quán tính …………………………………………… 175
10.2.3. Phát biểu nguyên lý Đalambe ………………………………... 176
BÀI TẬP CƠ BẢN CHƯƠNG 10 ………………………………………. 179
CHƯƠNG 11: PHƯƠNG TRÌNH TỔNG QUÁT ĐỘNG LỰC HỌC,
PHƯƠNG TRÌNH LAGRANG II ……………………………………... 182
11.1. PHƯƠNG TRÌNH TỔNG QUÁT ĐỘNG LỰC HỌC …………….. 183
11.2. PHƯƠNG TRÌNH LAGRANG II …………………………………. 184
11.3. CÁC VÍ DỤ MINH HỌA ………………………………………….. 185
BÀI TẬP CƠ BẢN CHƯƠNG 11 ……………………………………….. 199
HƯỚNG DẪN GIẢI BÀI TẬP ………………………………………… 202
ÔN TẬP KIỂM TRA GIỮA KỲ VÀ CUỐI KỲ .…………………….. 269
NGÂN HÀNG ĐỀ THI, KIỂM TRA …………………………………. 277
PHỤ LỤC ………………………………………………………………... 317
MỤC LỤC ……………………………………………………………….. 321
TÀI LIỆU THAM KHẢO ……………………………………………… 328

Cơ kỹ thuật
TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Vũ Duy Cường (2010). Cơ lý thuyết. NXB Đại học quốc gia TP. HCM.
[2] Đỗ Sanh (chủ biên), Nguyễn Văn Đình, Nguyễn Văn Khang (2007). Cơ học (tập
1 & 2). NXB Giáo dục.
[3] Ninh Quang Hải (1999). Cơ học lý thuyết. NXB Xây dựng.
[4] Nguyễn Văn Đạo (2001). Cơ học giải tích. NXB đại học quốc gia Hà Nội.
[5] Phan Văn Cúc, Nguyễn Văn Tĩnh (1991). Cơ học lý thuyết. NXB khoa học và kỹ
thuật Hà Nội.
[6] Trần Văn Uẩn (2012). Bài tập cơ học lý thuyết. NXB Đại học quốc gia TP. HCM.
[7] Internet, các trang web liên quan cơ học.

BaigiangCKT - NgoBao

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

BaigiangCKT - NgoBao

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Cơ kỹ thuật

TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦ DẦU MỘT

Bình Dương, 6/ 2023

Ngô Bảo – ÑH TDM 1

LÔØI NOÙI ÑAÀU

Tác giả Ngô Bảo

Ngô Bảo – ÑH TDM 2

Ngô Bảo – ÑH TDM 3

Ngô Bảo – ÑH TDM 4

1.1. CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN

Ngô Bảo – ÑH TDM 5

1.1.5. Hai lực trực đối (Hình 1.2a)

F1 trực đối F2 thì F1  F2  0 (1.1)

Ngô Bảo – ÑH TDM 6

1.2. HỢP LỰC

Ngô Bảo – ÑH TDM 7

F  F12  F22  2 F1 .F2 .cos  (1.2)

F  Fx2  Fy2 (1.5)

Ngô Bảo – ÑH TDM 8

F  Fx2  Fy2  Fz2 (1.5’)

1.2.3. Hợp lực các lực song song (hình 1.5)

Ngô Bảo – ÑH TDM 9

F1.OA = F2.OB (1.10)

1.3.2. Ngẫu lực Q

Ngô Bảo – ÑH TDM 10

1.3.3. Mômen của 1 lực đối với 1 điểm

Ngô Bảo – ÑH TDM 11

1.4. CÁC TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC

Hình 1.12. Quy tắc hình bình hành

Ngô Bảo – ÑH TDM 12

Tiên đề 4: Lực tác dụng và phản lực

Vật biến dạng cân bằng Vật rắn cân bằng

Hình 1.15. Hóa rắn và giải phóng hóa rắn

Ngô Bảo – ÑH TDM 13

1.5. PHẢN LỰC LIÊN KẾT

Ngô Bảo – ÑH TDM 14

Ngô Bảo – ÑH TDM 15

1.6. CÁC VÍ DỤ MINH HỌA

a) Các khối trụ có trọng lượng P b) Vật bị chống ra xa tường và

Hình 1.18. Dầm tựa trên các gối đỡ

Ngô Bảo – ÑH TDM 16

Hình 1.18 (tt)

Ngô Bảo – ÑH TDM 17

Hình 1.20. Hình ví dụ 4

Ngô Bảo – ÑH TDM 18

b) Phương pháp giải tích:

F3x O F1x F2x

Fx  F1x  F2 x  F3 x  F1. sin 400  F2 . cos 190  F3 . cos 430

Ngô Bảo – ÑH TDM 19

Như vậy, giá trị hợp lực: F  Fx  Fy  3,75  22,06  22,4KN

6. Hợp lực: F  F1  F2  F3  ...

Ngô Bảo – ÑH TDM 20

BÀI TẬP CƠ BẢN CHƯƠNG 1

1.1cb. Hệ lực phẳng đồng y

1.3. Ở hai đầu thanh AB dài 0,6 m người A O B

ĐS: x = 4,5 m Hình 1.26

Ngô Bảo – ÑH TDM 21

Ngô Bảo – ÑH TDM 22

Ngô Bảo – ÑH TDM 23

1.11cb. Hãy xác định tổng F1 F2 F3

Ngô Bảo – ÑH TDM 24

Ngô Bảo – ÑH TDM 25

2.1. HỆ LỰC PHẲNG