Bai Giang Co Ky Thuat

CƠ HỌC KỸ THUẬT
♣ Phần 1. TĨNH HỌC VẬT RẮN

♣ Phần 2. ĐỘNG HỌC VẬT RẮN
♣ Phần 3. ĐỘNG LỰC HỌC VẬT RẮN
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) 2015 1/4

Tài liệu tham khảo
[1] Đỗ Sanh, Nguyễn Văn Đình, Nguyễn Văn Khang: Cơ học, tập 1. NXB
Giáo dục, 1996 (hoặc tái bản).
[2] Đỗ Sanh: Cơ học, tập 2. NXB Giáo dục, 1996 (hoặc tái bản).
[3] Đỗ Sanh, Lê Doãn Hồng, Nguyễn Nhật Lệ: Bài tập Cơ học, tập 1.
NXB Giáo dục, 1996 (hoặc tái bản).
[4] Đỗ Sanh, Lê Doãn Hồng: Bài tập Cơ học, tập 2. NXB Giáo dục, 1996
(hoặc tái bản).
[5] Nguyễn Văn Khang: Cơ học kỹ thuật. NXB Giáo dục Việt Nam,
2010 (hoặc tái bản).
[6] Nguyễn Phong Điền, Nguyễn Quang Hoàng, Nguyễn Văn
Khang, Nguyễn Minh Phương: Bài tập Cơ học kỹ thuật. NXB Giáo
dục Việt Nam, 2010 (hoặc tái bản).

Nơi lấy bài giảng và hỏi đáp trực tuyến
http://gg.gg/CHKTBK
http://gg.gg/CoHocKyThuatBachKhoa
http://groups.google.com/group/CoHocKyThuatBachKhoa
https://www.facebook.com/groups/CoHocKyThuatBachKhoa

Liên hệ
PGS.TS. Nguyễn Mạnh Cường
Email:
pgsnguyenmanhcuong@yahoo.com

PHẦN 1. TĨNH HỌC VẬT RẮN
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Phần 1. Tĩnh học vật rắn 2015 1/1
CƠ HỌC KỸ THUẬT
TĨNH HỌC VẬT RẮN
CHƯƠNG
1 Các khái niệm cơ bản

và hệ tiên đề tĩnh học
Chương 1. Các khái niệm cơ bản và hệ tiên đề tĩnh học
Nội dung
§1. Mở đầu về tĩnh học vật rắn

§2. Các khái niệm cơ bản và một số định nghĩa
§3. Hệ tiên đề tĩnh học
§4. Liên kết và phản lực liên kết
1-2
§1. Mở đầu về tĩnh học vật rắn
• Tĩnh học vật rắn (Tĩnh học) là phần thứ nhất của giáo trình Cơ
học kỹ thuật, đề cập tới học thuyết về lực và sự cân bằng của vật
rắn dưới tác dụng của các lực.
• Nội dung của phần Tĩnh học bao gồm:

- Xây dựng các khái niệm cơ bản
- Lý thuyết về thu gọn hệ lực
- Tìm điều kiện cân bằng của một vật rắn và hệ nhiều vật rắn
- Xác định phản lực liên kết, nội lực ở các mặt cắt của vật rắn.
• Phương pháp nghiên cứu Tĩnh học: phương pháp tiên đề và

phương pháp mô hình.
1-3
• Ba khái niệm cơ bản của Tĩnh học là Lực, Vật rắn tuyệt đối và Cân bằng
• Lực là đại lượng đo tác dụng cơ học giữa các vật thể với nhau
- Lực được xác định bởi ba yếu tố: Độ lớn, hướng tác dụng
và điểm đặt, được biểu diễn bằng đại lượng véctơ, thí dụ F
- Đơn vị của lực là Newton, ký hiệu là (N).
Hướng tác dụng lực
Điểm đặt lực
 m
1N  1kg  1 2 
Phương tác dụng lực  s 
1-4
Biểu diễn véctơ lực trong hệ toạ độ Descartes vuông góc
Fx  F cos  Fy  F cos  y Fx  Fh cos 

 F sin  y cos 
Fy  F sin  Fh  F sin  y
Fz  Fh sin 
 F sin  y sin 
2D 3D
1-5
• Vật rắn tuyệt đối là tập hợp các chất điểm mà

khoảng cách giữa hai điểm bất kỳ của nó luôn
luôn không đổi.
- Khi các biến dạng của vật rắn đủ nhỏ, ta có
thể bỏ qua và xem là vật rắn tuyệt đối.
- Quy ước gọi tắt vật rắn tuyệt đối là vật rắn.
• Cân bằng Một vật rắn được gọi là cân bằng nếu
nó đứng yên (không thay đổi vị trí) so với một
hệ quy chiếu đã chọn.
- Hệ quy chiếu: Vật được chọn làm mốc để
theo dõi chuyển động của vật thể.
- Vật đứng yên so với hệ quy chiếu cố định:
Cân bằng tĩnh.
1-6
• Hệ lực: Tập hợp các lực tác dụng lên một vật rắn
Fn
F2 F ,
1 
F2 ,..., Fk ,..., Fn .
• Hai hệ lực tương đương nếu có cùng tác dụng
cơ học như nhau đối với vật rắn
Fk F1
F ,
1  
F2 ,..., Fn  G1 , G2 ,..., Gm .
• Hợp lực của hệ lực là một lực tương đương với
hệ lực đó

R  F1 , F2 ,..., Fn . 
F2
• Hệ lực cân bằng không làm thay đổi trạng thái
cơ học (đứng yên, chuyển động) của vật rắn
F1
F ,
1 
F2 ,..., Fn  0.
• Ngẫu lực là một hệ gồm hai lực song song,

F1   F2
ngược chiều và có cùng độ lớn F1 , F2 .
1-7
• Vật rắn tự do là vật rắn có thể thực hiện mọi di

chuyển bé từ vị trí đang xét sang vị trí lân cận
của nó một cách tùy ý.
• Vật rắn chịu liên kết có ít nhất một di chuyển
nào đó bị cản trở.
• Cân bằng của hệ nhiều vật rắn: Một hệ nhiều

vật rắn được gọi là cân bằng nếu mỗi vật rắn
thuộc hệ cân bằng.
1-8
Tiên đề 1 (Tiên đề về sự cân bằng của vật rắn)
Điều kiện cần và đủ để cho một vật rắn tự do cân
bằng dưới tác dụng của hai lực là hai lực này có
chung một đường tác dụng, cùng độ lớn và ngược
chiều nhau.
Ý nghĩa: Quy định một tiêu chuẩn cân bằng của vật
rắn tự do dưới tác dụng của hệ lực đơn giản nhất.
Tiên đề 2 (Tiên đề về thêm vào hoặc bớt đi một cặp lực cân bằng)
Tác dụng của một hệ lực lên vật rắn tự do không thay đổi nếu ta
thêm vào hoặc bớt đi một cặp lực cân bằng.
Ý nghĩa: Quy định một phép biến đổi tương đương cơ bản về lực.
1-9
Tiên đề 3 (Tiên đề hình bình hành lực)
Hai lực đặt vào cùng một điểm thì có hợp lực đặt tại
điểm đồng quy đó và được xác định bằng đường
chéo của hình bình hành mà hai cạnh là hai lực
thành phần đã cho.
Ý nghĩa: Quy định một phép biến đổi tương đương
cơ bản về lực.
Tiên đề 4 (Tiên đề tác dụng và phản tác dụng)

Lực tác dụng tương hỗ giữa hai vật thể là hai
lực có chung một đường tác dụng, cùng độ
lớn, nhưng ngược chiều nhau.
Ý nghĩa: Là cơ sở để khảo sát bài toán hệ
nhiều vật rắn.
1 - 10
Tiên đề 5 (Tiên đề hóa rắn)
Một vật biến dạng tự do ở trạng thái cân bằng dưới tác dụng của một hệ lực
nếu rắn lại, nó vẫn ở trạng thái cân bằng dưới tác dụng của hệ lực đó.
Ý nghĩa: Qui định điều kiện cần để vật thể biến dạng ở cân bằng (hệ lực tác
dụng lên nó phải thỏa mãn các điều kiện cân bằng của vật rắn tuyệt đối).
Hệ quả từ hệ tiên đề tĩnh học
Nguyên tắc ba lực cân bằng

Nguyên tắc trượt lưc đồng phẳng và đồng qui
1 - 11
• Liên kết là những điều kiện cản trở Vật chịu liên kết
di chuyển của vật khảo sát. (vật khảo sát)
• Lực xuất hiện ở chỗ tiếp xúc hoặc

nối ghép giữa các vật rắn được gọi
là lực liên kết.
• Lực liên kết do vật gây liên kết tác
dụng lên vật khảo sát được gọi là Vật gây liên kết
phản lực liên kết.
1 - 12
• Nguyên lý giải phóng liên kết Lagrange (Tiên đề 6 của tĩnh học).
Đối tượng của các

tiên đề tĩnh học Đối tượng thực
Một vật rắn chịu liên kết cân bằng có thể xem là một vật rắn tự
do cân bằng nếu ta giải phóng các liên kết, thay tác dụng của các
liên kết được giải phóng bằng các phản lực liên kết tương ứng.
1 - 13
Vật khảo sát
Một số mô hình phẳng của liên kết
• Liên kết tựa (phản lực liên kết có chiều xác định)
• Liên kết dây (phản lực liên kết có chiều xác định)
1 - 14
• Liên kết thanh (phản lực liên kết có chiều chưa xác định)
• Liên kết bản lề (phản lực liên kết có phương và chiều chưa xác định)
1 - 15
• Liên kết ngàm
• Liên kết rãnh trượt (máng trượt)
1 - 16
Thí dụ về giải phóng liên kết
Vật rắn chịu liên kết cân bằng Vật rắn tự do cân bằng
(hệ 3 lực cân bằng đồng qui)
1 - 17
Thí dụ về giải phóng liên kết
YA
XA
NB
Vật rắn chịu liên kết cân bằng Vật rắn tự do cân bằng
(liên kết tựa và bản lề )
1 - 18
Chương tiếp theo
• Chương 1. Các khái niệm cơ bản và hệ tiên đề tĩnh

học
• Chương 2. Hệ lực phẳng và cân bằng của vật rắn

phẳng
• Chương 3. Hệ lực không gian và cân bằng của vật

rắn không gian
• Chương 4. Trọng tâm vật rắn
• Chương 5. Ma sát giữa các vật rắn
1 - 19
Chương 4. Trọng tâm vật rắn
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 4. Trọng tâm vật rắn 2014 1 / 14
Nội dung
1 Định nghĩa và công thức
2 Các phương pháp xác định vị trí trọng tâm vật rắn
§1. Định nghĩa và công thức
Nội dung
Tâm của hệ lực song song
Trọng tâm vật rắn
§1. Định nghĩa và công thức 1.1 Tâm của hệ lực song song
Nội dung

Cho hệ lực song song (F~1 ,F~2 ,...,F~n ) có véc tơ chính R
~ 0 = P F~k 6= 0. Chọn
e~ là véctơ đơn vị trên trục ∆//F~k , ta có
F~k = F̄k e~,

(k = 1, 2, ..., n).

Do R 6 0, R~ 0 .M
~0 = ~ O = 0, nên hệ lực song song F~1 , F~2 , ..., F~n có hợp lực.
ǌ Mk e
rk uk
Fk
C
rC Ǉ
O
ǆ
Định nghĩa và công thức xác định

Điểm hình học C mà mômen chính của hệ lực song song F~1 , F~2 , ..., F~n
đối với C luôn bằng không khi hướng của hệ lực song song thay đổi, được
gọi là tâm của hệ lực song song.
Từ hình vẽ:
n
X n
X
~C =
M uk × F~k ) =
(~ (~rk − ~rc ) × F~k = 0
k=1 k=1
n n
! !
X X
⇒ F̄k ~rk × e~ = ~rC F̄k × e~
k=1 k=1
Biểu thức này đúng với mọi phương e~ nên
Pn
F̄k ~rk
k=1
~rC = n . (1)
P
F̄k
k=1
§1. Định nghĩa và công thức 1.2 Trọng tâm vật rắn
Nội dung
Định nghĩa
Khi vật rắn gần trái đất, trọng tâm của vật rắn là tâm của hệ trọng lực
của các phần tử tạo thành vật rắn.
ǌ
B
u
r
dP C
rC
K Ǉ

ǆ
Chia vật rắn thành các phần tử nhỏ, theo công thức (1) ta có
1
Z
~rC = ~r dP (2)
P
B
với P là trọng lượng của vật rắn B.

Hệ quả: Công thức tọa độ, công thức trọng tâm vật thể đồng chất, hình
phẳng, tấm phẳng
Thí dụ: Xác định toạ độ trọng tâm của một tam giác cạnh đáy b, chiều
cao là h.
§2. Các phương pháp xác định
Nội dung
Trọng tâm của vật rắn đồng chất đối xứng
Trọng tâm của vật ghép
Các quy tắc Guldin
§2. Các phương pháp xác định 2.1 Trọng tâm của vật rắn đồng chất đối xứng
Nội dung
Định lý và hệ quả
Định lý: Nếu vật rắn đồng chất có mặt phẳng (trục, tâm) đối xứng thì
trọng tâm của nó nằm trên mặt phẳng (trục, tâm) đối xứng đó.
Hệ quả: Nếu vật rắn đồng chất có nhiều mặt phẳng đối xứng (trục đối
xứng) thì trọng tâm của vật rắn nằm trên đường giao của các mặt phẳng
(tại giao điểm của các trục) đối xứng đó.
Thí dụ: Trọng tâm của cung tròn đồng chất
Thí dụ
Xác định vị trí trọng tâm của cung tròn đồng chất AB có bán kính r và
góc ở tâm AOB = 2α (hình vẽ).
Lời giải. Lấy một cung dL nhỏ ứng với góc dϕ. Ta có
dL = rdϕ, x = r cos ϕ, L = 2r α (3)

Do tính chất đối xứng, ta có trọng tâm C của cung tròn nằm trên trục x.
Tính xC theo công thức (3)
1 1
Rα
r 2 cos ϕdϕ = r sinαα
R
xC = L xdL = 2r α (4)
−α
Nếu cung AB là nửa đường tròn thì

π π
α = , sin α = sin = 1,
2 2
r
xC = 2 (5)
π
§2. Các phương pháp xác định 2.2 Trọng tâm của vật ghép
Nội dung
Định lý
Nếu một vật rắn phẳng được ghép từ m phần, mỗi phần đồng chất có
diện tích Ai , và có vị trí trọng tâm Ci (xi , yi ), thì trọng tâm của toàn vật
rắn được xác định bởi công thức
P P
xi Ai yi Ai
xC = P , yC = P (6)
Ai Ai
Đối với các vật ghép không gian, các công thức (6) được mở rộng thành
P P P
xi Pi yi Pi zi Pi
xC = P , yC = P , zC = P (7)
Pi Pi Pi
Thí dụ
a
R
r x
C K A
Tìm trọng tâm của một thiết diện tròn đồng chất tâm O, bán kính R, bị
khoét đi một hình tròn tâm A bán kính r . Cho biết OA = a, a + r < R
(hình vẽ).
Thí dụ
a
R
r x
C K A
Lời giải. Thiết diện trên hình vẽ tương đương hình ghép một hình tròn
tâm O(0,0) bán kính R , diện tích A1 = πR 2 với một hình tròn tâm A(a,
0), bán kính r , diện tích A2 = −πr 2 . Chọn hệ trục toạ độ như trên hình
vẽ. Do yC = 0, ta chỉ cần tìm xC :
x1 A1 + x2 A2 0.πR 2 − aπr 2 ar 2
xC = = = −
A1 + A2 πR 2 − πr 2 R2 − r 2
§2. Các phương pháp xác định 2.3 Các quy tắc Guldin
Nội dung
Quy tắc Guldin 1

Diện tích của mặt tròn xoay sinh ra bởi đường cong phẳng L quay quanh
một trục đồng phẳng x không cắt nó, bằng tích chiều dài của đường cong
L với chiều dài của đường tròn tạo ra bởi trọng tâm của đường cong L
quay quanh trục x
A = 2πyC L. (8)
Ǉ
ĚƐ

Ɛ
>
Ǉ ǆ
Quy tắc Guldin 2

Thể tích V sinh ra bởi hình phẳng A quay quanh trục x đồng phẳng và
không cắt hình phẳng, bằng tích diện tích hình phẳng cơ sở A với chiều
dài đường tròn tạo ra bởi trọng tâm hình phẳng quay quanh trục x
V = 2πyC A (9)
Ǉ
Ě
Ǉ
Ǉ ǆ
K
Bài tập (SV luyện tại lớp lý thuyết)
Bài tập (SV luyện tại lớp lý thuyết)

Bài 4-2b.
Bài 4-4c.
Bài 4-5a.
Bài 4-8b, d.
Ma sát giữa các vật rắn
Giảng viên: PGS.TS. Nguyễn Mạnh Cường
Bộ môn Cơ học vật liệu và Kết cấu, Viện Cơ khí, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Chương 5. Ma sát giữa các vật rắn 2014 1 / 13
Nội dung
1 Định nghĩa và phân loại ma sát
2 Ma sát trượt tĩnh và ma sát trượt động
3 Ma sát lăn
4 Một số bài toán áp dụng ma sát trong máy
§1. Định nghĩa và phân loại ma sát
Nội dung
3 Ma sát lăn
Mở đầu
Trong thực tế, sự tiếp xúc giữa hai vật thể xảy ra trên một diện tích nhỏ
và các mặt tựa tiếp xúc nhau không nhẵn.

P P P
σ

F F F
A τ
τ Fmst
B σ

ĂͿ
N
ďͿ ĐͿ ĚͿ
X X
t
Fkx = 0 : Fms = F, Fky = 0 : N = P
F~ms
t : lực ma sát trượt tĩnh. Đây là một trong các bài toán phức tạp của cơ
học. Đến nay nó mới chỉ được giải quyết một cách gần đúng trên cơ sở
các kết quả thực nghiệm.
Một số hình ảnh (Nguồn: freeandhandy.com, starfiresystems.com, hk-phy.org)
Định nghĩa
Ma sát giữa hai vật thể là hiện tượng xuất hiện các lực và ngẫu lực ở chỗ
hai vật thể tiếp xúc nhau, chúng có tác dụng cản trở chuyển động hoặc xu
hướng chuyển động tương đối của hai vật thể trên bề mặt của nhau.
Phân loại
Ma sát tĩnh và ma sát động
Ma sát trượt và ma sát lăn
Ma sát khô và ma sát nhớt
§2. Ma sát trượt tĩnh và ma sát trượt động
Nội dung

Định luật Coulomb về ma sát trượt tĩnh
Định luật Coulomb về ma sát trượt động
3 Ma sát lăn
§2. Ma sát trượt tĩnh và ma sát trượt động 2.1 Định luật Coulomb về ma sát trượt tĩnh
Nội dung

3 Ma sát lăn
§2. Ma sát trượt tĩnh và ma sát trượt động 2.1 Định luật Coulomb về ma sát trượt tĩnh
ms ms
t
ms
Khi vật A chưa trượt:
t
Fms 6 µ0 N (1)
Fmst
tg α = 6 tg ϕms = µ0 =⇒ α 6 ϕms (2)
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics)
N Chương 5. Ma sát giữa các vật rắn 2014 7 / 13
§2. Ma sát trượt tĩnh và ma sát trượt động 2.2 Định luật Coulomb về ma sát trượt động
Nội dung

3 Ma sát lăn

Khi vật A đã trượt:
d¯
Fms = µN (3)
µ: hệ số ma sát trượt động
Sự khác nhau cơ bản giữa lực ma sát trượt tĩnh và lực ma

sát trượt động
Lực ma sát trượt tĩnh là phản lực liên kết thụ động. Khi đã khẳng
định vật rắn ở cân bằng lực này được xác định từ các phương trình
cân bằng tĩnh học.
Lực ma sát trượt động là lực chủ động. Hệ số ma sát trượt động µ
phải được cho trước khi tính toán.
Thí dụ
Một thang đồng chất AB dài là l, trọng lượng G tựa trên nền nằm ngang
và tường không nhẵn, hệ số ma sát trượt tĩnh là µ0 . Xác định góc nghiêng
α của thang với tường để thang đứng yên.
y
XB
YB
G
XA x
YA
Lời giải
Các lực tác dụng lên thang là G~ , X
~ A = F~ t , Y
Ams
~A , X
~B , Y
~B = F~ t .1 Để
Bms
đơn giản ta giải bài toán này ở trạng thái giới hạn.
Các phương trình cân bằng tĩnh học là
X
Fkx = −XA + XB = 0
X
Fky = YA + YB − G = 0
X 1
m̄A (F~k ) = Gl sin α∗ − YB l sin α∗ − XB l cos α∗ = 0 (4)
2
1 ~A , Y
Ở đây ngoài 4 ẩn X ~A , X
~B , Y
~B , còn có ẩn thứ 5 là góc α, nhưng chỉ có 3
phương trình cân bằng tĩnh học. Đây là bài toán siêu tĩnh.
Ngoài ra hai điều kiện không trượt là
XA = µ0 YA , YB = µ0 XB (5)
Từ các phương trình trên ta giải ra được

G µ0 G 2µ0
YA = , XB = , tg α∗ =
1 + µ20 1 + µ02 1 − µ20
Nếu thay µ0 = tg ϕ (trong đó ϕ là góc ma sát) ta có
2tg ϕ
tg α∗ = = tg 2ϕ ⇒ α∗ = 2ϕ.
1 − tg 2 ϕ
Theo kinh nghiệm, khi góc α càng nhỏ thì thang càng dễ cân bằng. Vậy
điều kiện cân bằng của thang là α 6 2ϕ.
§3. Ma sát lăn
Nội dung
3 Ma sát lăn
§3. Ma sát lăn
Ma sát lăn
t
ms
t
ms
Khi trụ A chưa lăn:
t
Mms 6 k0 N (6)
k0 : hệ số ma sát lăn tĩnh.
§4. Một số bài toán áp dụng ma sát trong máy
Nội dung
3 Ma sát lăn
PHẦN 2. ĐỘNG HỌC VẬT RẮN
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Phần 2. Động học vật rắn 2014 1/1
PHẦN 3. ĐỘNG LỰC HỌC VẬT RẮN
Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) Phần 3. Động lực học vật rắn 2014 1/1
Chương 1. Các định luật cơ bản của
động lực học chất điểm
♣ Hệ tiên đề Newton ♣ Các phương trình vi phân chuyển động của chất điểm
♣ Các thí dụ áp dụng
Viện Cơ khí, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 1. Các định luật cơ bản 2014 1 / 22

Nội dung
1 Hệ tiên đề Newton
2 Các phương trình vi phân chuyển động của chất điểm
3 Các thí dụ áp dụng

§1. Hệ tiên đề Newton
Nội dung
Ba tiên đề Newton
Hệ quy chiếu quán tính

§1. Hệ tiên đề Newton
Cơ sở nghiên cứu
I Cơ sở nghiên cứu động lực học chất điểm và hệ các chất điểm: Ba tiên
đề của động lực học chất điểm.1
1
được tổng kết và nêu ra vào năm 1687, trong tác phẩm "Các nguyên lý toán học
của khoa học tự nhiên" (Philosophia Naturalis Principia Mathematica) bởi Isaac Newton
(1642-1727), nhà bác học nổi tiếng người Anh.
§1. Hệ tiên đề Newton 1.1 Ba tiên đề Newton
Nội dung

Tiên đề 1
(Định luật quán tính2 ). Khi không có lực tác dụng lên chất điểm, động
lượng của nó được bảo toàn.3
Viết dưới dạng biểu thức: Khi F~ = 0 thì p~ = m~v = const.
2
Galilei (1564-1642) là người đã tìm ra tiên đề này vào năm 1638 và ông gọi là định
luật quán tính.
3
Theo đó, khi không có lực tác dụng, một chất điểm sẽ chuyển động thẳng đều
v = const) hoặc đứng yên.
(~
Tiên đề 2
(Định luật cơ bản). Đạo hàm theo thời gian động lượng của chất điểm
bằng lực tác dụng lên nó.
d p~ d (m~v )
= = F~ (1)
dt dt
Nếu khối lượng của chất điểm trong quá trình chuyển động là hằng số thì
từ (1) ta suy ra
d~v
m = m~a = F~ (2)
dt

Tiên đề 3
(Định luật về tác dụng và phản lực tác dụng). Các lực tác dụng tương hỗ
giữa hai chất điểm là hai lực có cùng đường tác dụng, cùng cường độ
nhưng ngược chiều nhau.
actio = reactio (3)

Trong đó actio là tác dụng, reactio là phản tác dụng. Tiên đề 3 là cơ sở
để khảo sát động lực học hệ nhiều chất điểm.
Chú ý: Ngoài ba tiên đề nêu trên, trong phần Động lực học ta cũng công
nhận và sử dụng một số tiên đề tĩnh học như Tiên đề hình bình hành lực,
Nguyên lý giải phóng liên kết Lagrange.

§1. Hệ tiên đề Newton 1.2 Hệ quy chiếu quán tính
Nội dung

§1. Hệ tiên đề Newton 1.2 Hệ quy chiếu quán tính

a) Định nghĩa hệ quy chiếu quán tính. Hệ quy chiếu quán tính là hệ quy
chiếu mà trong đó các tiên đề Newton 1 và 2 được nghiệm đúng.4
b) Giới hạn áp dụng của Cơ học Newton. Cơ học Newton chỉ đúng với
chất điểm có kích thước đủ lớn so với kích thước nguyên tử và có vận tốc
đủ nhỏ so với vận tốc ánh sáng.5
4
Người ta còn gọi hệ quy chiếu quán tính là hệ quy chiếu cố định. Đối với đa số bài
toán áp dụng trong kỹ thuật, trái đất có thể xem một cách gần đúng là hệ quy chiếu cố
định.
5
Chính vì vậy cơ học Newton còn được gọi là Cơ học cổ điển, để phân biệt với Cơ
học lượng tử và Cơ học tương đối.
§2. Các phương trình vi phân chuyển động của chất điểm
Nội dung

Các phương trình vi phân chuyển động của chất điểm

Vị trí của chất điểm trong không gian thường được biểu diễn qua hệ toạ
độ Descartes (Đềcac) vuông góc, hệ toạ độ tự nhiên, hệ toạ độ trụ, v.v...

Các PTVPCĐ trong hệ toạ độ Descartes
z P
a
ez
F
O ey y
x ex
Chất điểm trong hệ tọa độ Descartes
~a = ax e~x + ay e~y + az e~z = ẍ e~x + ÿ e~y + z̈ e~z ,

F~ = Fx e~x + Fy e~y + Fz e~z .
Từ tiên đề Newton 2, công thức (2),
mẍ = Fx (t, x, y , z, ẋ, ẏ , ż)

mÿ = Fy (t, x, y , z, ẋ, ẏ , ż) (4)
mz̈ = Fz (t, x, y , z, ẋ, ẏ , ż)
Hệ ba phương trình vi phân cấp hai (4) được gọi là hệ PTVPCĐ của chất
điểm trong hệ toạ độ Descartes. Để giải hệ (4) ta cần biết sáu điều kiện
tại thời điểm đầu t = t0 :
x (t0 ) = x0 , ẋ (t0 ) = ẋ0

y (t0 ) = y0 , ẏ (t0 ) = ẏ0 (5)
z (t0 ) = z0 , ż (t0 ) = ż0
Các điều kiện đầu (5) được xác định từ các dữ kiện ban đầu của bài toán.

Các PTVPCĐ trong hệ toạ độ tự nhiên
en
s
eτ τ
P
eb
Chất điểm trong hệ tọa độ tự nhiên
~a = aτ e~τ + an e~n + ab e~b = v̇ e~τ + (v 2 /ρ)~

en + 0 e~b ,
F~ = Fτ e~τ + Fn e~n + Fb e~b .

Từ tiên đề Newton 2 ta có
mv̇ = Fτ
2
m vρ = Fn (6)
0 = Fb
Các phương trình (6) là hệ phương trình vi phân - đại số, mô tả chuyển
động của chất điểm trong hệ toạ độ tự nhiên.

Sự phân loại các bài toán động lực học chất điểm
Ba dạng bài toán:
- Bài toán thuận: Cho biết chuyển động của chất điểm, tìm lực tác dụng
lên chất điểm.
- Bài toán ngược: Cho biết lực tác dụng lên chất điểm và các điều kiện
đầu của chuyển động, xác định quy luật chuyển động của chất điểm.
- Bài toán hỗn hợp: Cho biết một phần các lực tác dụng lên chất điểm và
một số thông tin về chuyển động, tìm các lực chưa biết tác dụng lên chất
điểm và các thông tin chưa biết về chuyển động của chất điểm.

§3. Các thí dụ áp dụng
Nội dung

Chuyển động của chất điểm tự do

Thí dụ 1. Khảo sát chuyển động của viên đạn bắn với vận tốc đầu ~v0
nghiêng với phương nằm ngang một góc α. Bỏ qua sức cản của không khí.
y
v0
P= mg
α x
Lời giải. Xem viên đạn như mô hình chất điểm chuyển động. PTVPCĐ của
viên đạn là

mẍ = 0 ẍ = 0
hay
mÿ = −mg ÿ = −g


mẍ = 0 ẍ = 0
hay (7)
mÿ = −mg ÿ = −g
Tích phân hai lần hệ phương trình (7) ta được:

ẋ = C1 x = C1 t + C3
2 (8)
ẏ = −gt + C2 y = −g t2 + C2 t + C4
Các điều kiện đầu của bài toán
x0 (0) = 0, ẋ (0) = v0 cos α

(9)
y0 (0) = 0, ẏ (0) = v0 sin α
Từ các điều kiện đầu trên, ta xác định được các hằng số tích phân
C3 = 0, C1 = v0 cos α
(10)
C4 = 0, C2 = v0 sin α

Vậy phương trình chuyển động của viên đạn là
x = (v0 cos α) t
(11)
y = − 21 gt 2 + (v0 sin α) t
Khử thời gian t, ta nhận được phương trình quỹ đạo chuyển động của viên
đạn
g
y (x) = − 2 x 2 + (tgα) x (12)
2v0 cos2 α
Vậy quỹ đạo chuyển động của viên đạn là đường parabol bậc hai có trục
đối xứng thẳng đứng.

Tầm xa của viên đạn được xác định từ điều kiện y = 0. Từ phương trình
(12) ta suy ra
v2
xvd = 0 sin 2α (13)
g
Như thế khi α = 450 , sin 2α = 1, viên đạn bắn đi được xa nhất
v02
xmax =
g

Chuyển động của chất điểm chịu liên kết

Thí dụ 2. Xét chuyển động của một chất điểm ở bên trong nửa đường
tròn bán kính r . Tìm áp lực lên chất điểm và vận tốc của nó dưới dạng
các hàm phụ thuộc vào góc định vị ϕ (góc giữa phương nằm ngang và
phương pháp tuyến với quỹ đạo).
n
ϕ
N
τ
P
Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm trong hệ toạ độ tự nhiên
(
mv̇ = mg cos ϕ
2 (14)
m vρ = N − mg sin ϕ

Trong phần động học ta có v = r ϕ̇, v̇ = r ϕ̈, ρ = r . Thế các biểu thức
này vào phương trình (14) ta được
mr ϕ̈ = mg cos ϕ
(15)
mr ϕ̇2 = N − mg sin ϕ
d ϕ̇ dϕ
ở đây ta có hệ phương trình 2 ẩn là ϕ và N. Với chú ý ϕ̈ = dϕ dt = ϕ̇ ddϕ
ϕ̇
,
phương trình thứ nhất của (15) đưa được về dạng
g
ϕ̇d ϕ̇ = cos ϕdϕ
r
Tích phân phương trình trên và chú ý đến điều kiện đầu
ϕ (0) = 0,ϕ̇ (0) = 0 ta được:
2g
ϕ̇2 = sin ϕ (16)
r

Thế biểu thức (16) vào phương trình vi phân thứ hai của (15) ta được
biểu thức xác định phản lực liên kết động:
2g
N = mr sin ϕ + mg sin ϕ = 3mg sin ϕ (17)
r
Tại điểm thấp nhất (ϕ = π/2)phản lực liên kết động lớn gấp ba lần phản
lực liên kết tĩnh.
Từ (16) ta dễ dàng xác định biểu thức vận tốc của chất điểm
p
v = r ϕ̇ = 2gr sin ϕ
√
Như thế khi (ϕ = π/2), vận tốc chất điểm đạt cực đại, vmax = 2gr .

Chuyển động của chất điểm chịu tác dụng của các lực cản
Thí dụ 3. Một chất điểm có khối lượng m chuyển động trên mặt phẳng
nghiêng nhám như hình vẽ. Cho biết hệ số ma sát trượt động làµ, hãy xác
định phương trình chuyển động của chất điểm.
y Fms
m N P

Lời giải. PTVPCĐ của chất điểm trong hệ toạ độ Decartes có dạng
mẍ = mg sin α − Fms (18)
mÿ = N − mg cos α (19)

Do y = const, ÿ = 0, từ phương trình (19) ta suy ra N = mg cos α. Theo
định luật ma sát Coulomb Fms = µN ta có
Fms = µmg cos α (20)
Thế (20) vào phương trình (18) ta được
ẍ = g (sin α − µ cos α) = const (21)
Tích phân phương trình (21) và chú ý đến các điều kiện đầu
x (0) = 0, ẋ (0) = 0 ta được
ẋ = g (sin α − µ cos α) t
2 (22)
x = g (sin α − µ cos α) t2

Chương 2. Các phương pháp động lượng
♣ Mở đầu về các hệ cơ học ♣ Định lý biến thiên động lượng
♣ Mômen quán tính khối của vật rắn ♣ Định lý biến thiên mômen động lượng
♣ Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn phẳng
Bộ môn Cơ học Vật liệu và Kết cấu, Viện Cơ khí, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
Cơ học kỹ thuật (ME3010) Chương 2. Các phương pháp động lượng 2014 1 / 64
Nội dung
1 Mở đầu về các hệ cơ học
2 Định lý biến thiên động lượng
3 Mômen quán tính khối của vật rắn
4 Định lý biến thiên mômen động lượng
5 Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn phẳng
§1. Mở đầu về các hệ cơ học
Nội dung
Sự phân loại các mô hình cơ học
Toạ độ suy rộng, số bậc tự do của cơ hệ
Sự phân loại các lực
Khối tâm của cơ hệ
§1. Mở đầu về các hệ cơ học 1.1 Sự phân loại các mô hình cơ học
Nội dung
§1. Mở đầu về các hệ cơ học 1.1 Sự phân loại các mô hình cơ học
Các mô hình cơ học

Hệ các chất điểm
Hệ các vật rắn
Hệ liên tục (chất lỏng, vật rắn biến dạng)
Hệ các phần tử hữu hạn
Hệ hỗn hợp.
Trong học phần này, chúng ta chỉ xét các hệ gồm các chất điểm và các
vật rắn (chủ yếu là các vật rắn phẳng).
Thuật ngữ hệ cơ học (gọi tắt là cơ hệ) quy ước dùng để chỉ hệ các chất
điểm và các vật rắn.
§1. Mở đầu về các hệ cơ học 1.2 Toạ độ suy rộng, số bậc tự do của cơ hệ
Nội dung
Cơ hệ tự do và cơ hệ chịu liên kết (không tự do)

Cơ hệ tự do: vị trí và vận tốc của các chất điểm và các vật rắn thuộc hệ
có thể nhận các giá trị tuỳ ý.
Cơ hệ chịu liên kết1 : (ngược lại...) - vị trí và vận tốc của các chất điểm
và các vật rắn thuộc hệ bị ràng buộc bởi một số điều kiện hình học và
động học.
Phân loại các cơ hệ chịu liên kết:
Cơ hệ chỉ có các liên kết hình học (hôlônôm2 )
Cơ hệ vừa có liên kết hình học, vừa có liên kết động học không khả
tích (không hôlônôm).
1
Trong kỹ thuật ta thường gặp các cơ hệ chịu liên kết.
2
Liên kết hôlônôm và liên kết không hôlônôm:
http://en.wikipedia.org/wiki/Holonomic_constraints
fs (qk , q̇k , t) = 0 : liên kết không hôlônôm

fs (qk , t) = 0 : liên kết hôlônôm
Toạ độ suy rộng và số bậc tự do của cơ hệ

Các tham số dùng để xác định vị trí của cơ hệ trong một hệ quy
chiếu được gọi là các toạ độ suy rộng.
Ký hiệu toạ độ suy rộng bởi q1 , q2 , q3 , ..., qm . Thông thường, các toạ
độ suy rộng là các độ dài, các góc quay.
Số bậc tự do của một cơ hệ chịu các liên kết hình học là số các toạ
độ suy rộng độc lập tối thiểu, đủ để xác định vị trí của cơ hệ.
Ký hiệu f là số bậc tự do của cơ hệ.
Toạ độ suy rộng tối thiểu và toạ độ suy rộng dư

Nếu số các toạ độ suy rộng độc lập dùng để xác định vị trí của cơ hệ
đúng bằng số bậc tự do của cơ hệ (m = f ) thì chúng được gọi là các
toạ độ suy rộng tối thiểu3 .
Nếu số các toạ độ suy rộng dùng để xác định vị trí của cơ hệ lớn hơn
số bậc tự do của cơ hệ (m > f ) thì chúng được gọi là các toạ độ suy
rộng dư.
3
gọi tắt là các toạ độ tối thiểu
Thí dụ về toạ độ suy rộng và số bậc tự do
Con lắc eliptic là một cơ hệ gồm hai vật A và B (coi như các chất điểm)
nối với nhau bằng dây mềm không dãn. Các toạ độ suy rộng tối thiểu là:
q1 = xA , q2 = ϕ. Số bậc tự do: f = 2.
Thí dụ về toạ độ suy rộng và số bậc tự do
l2 B
A ϕ2
l1 l3
ϕ3
ϕ1 l0
O C
x
Vị trí của cơ cấu bốn khâu phẳng OABC được xác định hoàn toàn khi biết
góc quay ϕ1 . Số bậc tự do của cơ cấu là f = 1. Góc ϕ1 là toạ độ tối thiểu
của cơ cấu bốn khâu OABC.
Mặt khác, vị trí của cơ cấu có thể được xác định bằng ba góc quay
ϕ1 , ϕ2 , ϕ3 . Ba góc quay này là các toạ độ suy rộng dư.
Một số công thức tính số bậc tự do

Nếu cơ hệ gồm n chất điểm chuyển động trong không gian, chịu r điều
kiện ràng buộc, thì số bậc tự do của cơ hệ là
f = 3n − r (1)
Nếu cơ hệ gồm n chất điểm chuyển động trong cùng một mặt phẳng, chịu
r điều kiện ràng buộc, thì số bậc tự do của hệ là
f = 2n − r (2)
Nếu cơ hệ gồm p vật rắn phẳng chuyển động trong cùng một mặt phẳng,
chịu r điều kiện ràng buộc, thì số bậc tự do của hệ là
f = 3p − r (3)
§1. Mở đầu về các hệ cơ học 1.3 Sự phân loại các lực
Nội dung
Sự phân loại các lực - Quan điểm 1: Ngoại lực và nội lực
Ngoại lực là các lực từ bên ngoài tác dụng vào hệ khảo sát.
Nội lực là các lực tác dụng tương hỗ giữa các vật thể trong cùng một hệ
khảo sát.
Ký hiệu: ngoại lực F~ke (external force), nội lực F~ki (internal force).
Một lực có thể là ngoại lực hay nội lực tuỳ theo sự lựa chọn hệ khảo sát.
Nếu cơ hệ là hệ các chất điểm và các vật rắn thì hệ nội lực của cơ hệ có
hai tính chất sau:
- Véctơ chính của các nội lực bằng không,
- Véctơ mômen chính của các nội lực đối với một điểm O bất kỳ bằng
không X X
F~ki = 0, ~ O F~ki = 0.
m (4)
Sự phân loại các lực - Quan điểm 2: Lực hoạt động và lực
liên kết
Lực liên kết là các lực do các vật gây liên kết tác dụng lên các vật của hệ
khảo sát hoặc các lực tác dụng tương hỗ giữa các vật thể trong cùng một
cơ hệ khảo sát (hình thành do liên kết).
Lực hoạt động là các lực không phải là lực liên kết.
Ký hiệu: lực liên kết F~kc (constraint force) hoặc R
~k (reaction force), lực
~ a
hoạt động Fk (applied force, active force).
Thí dụ: Trọng lực, sức đẩy của gió, v.v... là các lực hoạt động.
Quan điểm 1 được dùng khi tính toán bằng phương pháp động lượng, quan
điểm 2 được dùng khi tính toán bằng phương pháp năng lượng. Chú ý rằng
nội và ngoại lực đều có thể là lực hoạt động hoặc lực liên kết và ngược lại.
§1. Mở đầu về các hệ cơ học 1.4 Khối tâm của cơ hệ
Nội dung
a) Khối tâm của hệ n chất điểm

Định nghĩa. Khối tâm của hệ n chất điểm là một điểm hình học C được
xác định bởi công thức sau
n
1 X
~rC = mi ~ri (5)
m
i=1
TrongPđó mi là khối lượng chất điểm thứ i, ~ri là véctơ định vị của nó, còn
m= mi là khối lượng của tất cả các chất điểm của cơ hệ. Các toạ độ
của khối tâm C là
n n n
1 X 1 X 1 X
xC = mi xi , yC = mi yi , zC = mi zi (6)
m m m
i=1 i=1 i=1
z
Pn C
z
dm
rn rC P2
r2
r1 P1 r B
y
O y
O
x x
z
Ck
rCk
O
y
x
b) Khối tâm của vật rắn

Định nghĩa. Khối tâm của vật rắn B là một điểm hình học C được xác
định bởi công thức
1
Z
~rC = ~r dm (7)
m
B
Trong đó m là khối lượng của vật rắn. Các tọa độ của khối tâm C là
1 1 1
Z Z Z
xC = xdm, yC = ydm, zC = zdm (8)
m m m
B B B
c) Khối tâm của cơ hệ

Định nghĩa. Khối tâm của cơ hệ gồm n chất điểm và p vật rắn là một
điểm hình học C được xác định bởi công thức sau
n p
!
1 X X
~rC = mi ~ri + mk ~rCk (9)
m
i=1 k=1
Trong đó mi là khối lượng chất điểm thứ i, mk là khối lượng vật rắn thứ
k, ~ri là véctơ xác định vị trí của chất điểm
P thứ i,P
~rCk là véctơ xác định vị
trí khối tâm Ck của vật rắn thứ k, m = mi + mk là khối lượng toàn
cơ hệ. Các tọa độ của khối tâm C là
1 X X 1 X X
xC = ( mi xi + mk xCk ) yC = ( mi yi + mk yCk ) (10)
m m
1 X X
zC = ( mi zi + mk zCk )
m
§2. Định lý biến thiên động lượng
Nội dung

Các khái niệm cơ bản
Định lý biến thiên động lượng
Định lý chuyển động khối tâm của cơ hệ
Định lý bảo toàn động lượng của cơ hệ
Thí dụ áp dụng

§2. Định lý biến thiên động lượng 2.1 Các khái niệm cơ bản
Nội dung


a) Động lượng của chất điểm

Định nghĩa. Động lượng của chất điểm là một đại lượng véctơ, ký hiệu là
p~, bằng tích khối lượng chất điểm với vận tốc của nó
p~ = m~v (11)
z P vdm
mv z
r
y B
O O y
x
x
b) Động lượng của vật rắn

Định nghĩa. Động lượng của vật rắn B là một đại lượng véctơ được xác
định bởi công thức Z
p~ = ~v dm (12)
B
Trong đó ~v dm là động lượng một phân tố nhỏ của vật rắn. Theo định
nghĩa khối tâm vật rắn (7), ta suy ra biểu thức động lượng vật rắn
p~ = m~vc (13)
Trong đó m là khối lượng, ~vC là vận tốc khối tâm vật rắn.
c) Động lượng của cơ hệ

Định nghĩa. Động lượng của cơ hệ (gồm n chất điểm và p vật rắn) là tổng
các động lượng của các chất điểm và các vật rắn thuộc cơ hệ
n
X p
X
p~ = mi ~vi + mk ~vCk (14)
i=1 k=1
Trong đó mi là khối lượng chất điểm thứ i, mk là khối lượng vật rắn thứ
k, n là số chất điểm, p là số vật rắn.
Chú ý đến công thức (9) về định nghĩa khối tâm cơ hệ ta có
p~ = m~vC (15)
P P
Trong đó m là khối lượng của toàn hệ, m = mi + mk , còn ~vC là vận
tốc khối tâm cơ hệ.
d) Xung lực
Để đánh giá tác dụng của lực trong khoảng thời gian hữu hạn từ t1 đến
t2 , khái niệm xung lực được đưa ra như sau
Zt2
S~ = F~ dt (16)
t1
Dưới dạng hình chiếu ta có
Zt2 Zt2 Zt2

Sx = Fx dt, Sy = Fy dt, Sz = Fz dt.
t1 t1 t1
§2. Định lý biến thiên động lượng 2.2 Định lý biến thiên động lượng
Nội dung


a) Định lý biến thiên động lượng dạng vi phân

Định lý. Đạo hàm theo thời gian động lượng của cơ hệ bằng véctơ chính
của các ngoại lực tác dụng lên các chất điểm và các vật rắn thuộc hệ
d p~ X ~ e ~0
= Fk = Re (17)
dt
Hệ quả. Từ phương trình (17) ta suy ra ba phương trình trên ba trục toạ
độ
dpx X
e dpy X
e dpz X
e
= Fkx , = Fky , = Fkz (18)
dt dt dt
b) Định lý biến thiên động lượng dạng hữu hạn

Định lý. Biến thiên động lượng của cơ hệ trong khoảng thời gian hữu hạn
bằng tổng các xung lực ngoài tác dụng lên cơ hệ trong khoảng thời gian đó
X
p~(t2 ) − p~(t1 ) = S~ke . (19)
§2. Định lý biến thiên động lượng 2.3 Định lý chuyển động khối tâm của cơ hệ
Nội dung


§2. Định lý biến thiên động lượng 2.4 Định lý bảo toàn động lượng của cơ hệ
Định lý. Khối tâm của cơ hệ chuyển động như là một chất điểm có khối
lượng bằng khối lượng cả hệ và chịu tác dụng của một lực bằng véctơ
chính của hệ ngoại lực tác dụng lên cơ hệ
X
m~aC = F~ke . (20)
Hệ quả. Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn chuyển động tịnh
tiến
X X X
e e e
mẍC = Fkx , mÿC = Fky , mz̈C = Fkz (21)
Trong đó m là khối lượng vật rắn, xC , yC , zC là toạ độ khối tâm của vật
rắn.
Nội dung



(hay còn gọi là định lý bảo toàn chuyển động khối tâm)
X d p~
F~ke = 0 ⇒ = 0 ⇒ p~ = m~vC = const
dt
X
e dpx
Fkx =0 ⇒ = 0 ⇒ px = mẋC = const
dt
§2. Định lý biến thiên động lượng 2.5 Thí dụ áp dụng
Nội dung


Thí dụ 1
Cho mô hình cơ học của con tàu mang cần cẩu như vẽ. Cho biết khối
lượng của con tàu và cần cẩu là m2 = 20.000 kg , khối lượng của vật nặng
là m1 = 2.000 kg . Thanh AB dài l = 8m, lúc đầu ở vị trí nghiêng với
phương thẳng đứng một góc α = 300 . Bỏ qua trọng lượng thanh AB và
sức cản của nước. Xác định di chuyển ngang của con tàu khi thanh AB
quay quanh điểm A một góc 300 đến vị trí thẳng đứng.
α
l
a
A

α
l
a
A P1
P2
N
Lời giải.
Hệ khảo sát gồm con tàu, cần cẩu và vật nặng.
~1 (vật nặng), P
Các ngoại lực tác dụng: trọng lượng P ~2 (con tàu) và phản
~
lực pháp tuyến N (lực đẩy của nước).
Áp dụng định lý bảo toàn khối tâm

X (e)
Fkx = 0 ⇒ mẋC = mẋC (0) = const (22)
Lúc đầu con tầu đứng yên mẋc (0) = 0 nên từ (22) ta suy ra
mẋC (0) = 0 ⇒ mxC = m1 x1 + m2 x2 = m1 x1 (0) + m2 x2 (0) (23)
Trong đó x1 là toạ độ của vật nặng P1 , còn x2 là toạ độ của tàu P2 theo
phương ngang.
m1 x1 + m2 x2 = m1 x1 (0) + m2 x2 (0)
Ta dễ dàng xác định được các toạ độ này ở thời điểm ban đầu t = 0 và ở
thời điểm thanh AB ở vị trí thẳng đứng t = t1 .
x2 (0) = 0, x1 (0) = a + l sin α

(24)
x2 (t1 ) = s, x1 (t1 ) = a + s
Trong đó s là toạ độ dịch chuyển con tàu theo phương x. Thế (24) vào
(23) ta được
m1 (a + s) + m2 s = m1 (a + l sin α) + m2 .0 (25)
Từ (25) suy ra
m1 l sin α 4
s= = = 0, 36m.
m1 + m2 11
Thí dụ 2
Một động cơ được giữ cố định trên sàn bằng bulông. Phần cố định của
động cơ có trọng lượng P1 , phần quay có trọng lượng P2 . Trọng tâm của
phần quay cách trục quay một đoạn OA = e. Cho biết động cơ quay đều
với vận tốc góc Ω = const. Tìm phản lực của nền tác dụng lên động cơ và
tổng các lực cắt ngang bulông.
y
ϕ
A
e
Ω
O x

y
ϕ
A
e
Ω
O P2 x

P1
R
Lời giải.
Hệ khảo sát: rôto động cơ chuyển động quay, phần vỏ đứng yên.
~1 , P
Các ngoại lực tác dụng: các trọng lực P ~2 , phản lực N
~ của nền, tổng
~
các lực cắt ngang bulông R.
Áp dụng định lý chuyển động khối tâm

~1 + P
m~aC = P ~2 + N
~ +R
~ (26)
Suy ra
P2
N = P1 + P2 + m1 ÿO + m2 ÿA , R= ẍA (27)
g
Do xA = e sin ϕ; yA = yO + e cos ϕ; yO = 0; nên ta có
ẍA = −e ϕ̇2 sin ϕ = −eΩ2 sin Ωt (28)

ÿA = −e ϕ̇2 cos ϕ = −eΩ2 cos Ωt (29)
Thế 2 biểu thức trên vào (27) ta được

P2 2
N = P1 + P2 − eΩ cos Ωt (30)
g
P2 eΩ2
R=− sin Ωt (31)
g
§3. Mômen quán tính khối của vật rắn
Nội dung

Mômen quán tính khối của vật rắn đối với một trục và đối với một
điểm
Liên hệ mômen quán tính khối đối với các trục song song
Các mômen tích quán tính, trục quán tính chính, mômen quán tính
chính

§3. Mômen quán tính khối của vật rắn 3.1 Mômen quán tính khối của vật rắn đối với 1 trục / 1 điểm
Nội dung

điểm
chính

a) Mômen quán tính khối của vật rắn đối với một trục
Định nghĩa. Mômen quán tính khối của vật rắn đối với trục z (ký hiệu là
Jz hoặc Jzz ) được xác định bởi
Z Z
2
x 2 + y 2 dm

Jz = Jzz = h dm = (32)
B B
h
dm
z
O y
x
x y
Tương tự, ta có các công thức định nghĩa mômen quán tính khối của vật
rắn đối với trục x và trục y
Z
y 2 + z 2 dm

Jx = Jxx =
B
Z
x 2 + z 2 dm

Jy = Jyy =
B
Đơn vị của Jz là kgm2 hoặc kgcm2 .
b) Mômen quán tính khối của vật rắn đối với một điểm
Định nghĩa. Mômen quán tính khối của vật rắn đối với một điểm O (ký
hiệu là JO ) được xác định bởi
Z Z
JO = r 2 dm = x 2 + y 2 + z 2 dm

(33)
B B
Công thức liên hệ

1
J0 = (Jx + Jy + Jz ) (34)
2
c) Bán kính quán tính

Định nghĩa. Bán kính quán tính của vật rắn4 đối với trục z, ký hiệu là ρz
được định nghĩa bởi
ρ2z = Jz /m. (35)
4
Trong kỹ thuật người ta hay sử dụng khái niệm này.
d) Thí dụ về tính mômen quán tính khối của vật rắn

Xác định mômen quán tính khối của ống trụ tròn thành dày (r1 là bán
kính trong, r2 là bán kính ngoài) và của trụ tròn đặc đối với trục z đi qua
khối tâm và song song với ống. Cho biết khối lượng của ống là m chiều
dài ống là l.
C x
Lời giải. Chia bề dày của ống thành các thành nhiều vành tròn (hình vẽ).
Ký hiệu bề dày của mỗi vành tròn là dr. Gọi ρ là mật độ khối, ta dễ dàng
tính được
dm = ρdv = ρ2πrldr
dm
r
C x
Sử dụng công thức định nghĩa

Zr2
2πl 4
Z
2
Jz = r dm = ρ2πl r 3 dr = ρ (r − r14 )
4 2
B r1
r 2 + r12 r 2 + r12
= ρπ r22 − r12 l 2 =m 2

2 2
Khối lượng của ống trụ được tính theo công thức
m = ρπ r22 − r12 l

Khi chọn r1 = 0, r2 = r , biểu thức tính mômen quán tính khối của trụ
tròn đặc đối với trục z đi qua khối tâm của hình trụ và song song với
đường sinh của ống
1
Jz = m.r 2 (36)
2
§3. Mômen quán tính khối của vật rắn 3.2 Liên hệ mômen quán tính khối đối với các trục song song
Nội dung

điểm
chính

Định lý Steiner5 (I)

Mômen quán tính khối của vật rắn đối với trục z1 bằng tổng mômen quán
tính khối của vật rắn đó lấy với trục z đi qua khối tâm, song song với trục
z1 và tích khối lượng của vật rắn với bình phương khoảng cách giữa hai
trục
JAz1 = JCz + md 2 (37)
C
d
z
z1
Thí dụ
Xác định mômen quán tính khối của thanh mảnh đồng chất đối với trục
vuông góc với thanh. Giả thiết thanh dài là l, khối lượng m.
a c

A C B

a c

A B
r C dr
Lời giải. Trước hết tính mômen quán tính đối với trục đi qua điểm A đầu
thanh (hình 2.16)
Zl
1
Z
2 m
Ja = r dm = r 2 dr = ml 2 (38)
l 3
0
Áp dụng định lý Steiner

2
l 1 1 1
Jc = Ja − m = ml 2 − ml 2 = ml 2 (39)
2 3 4 12
Bảng mômen quán tính khối của vật rắn

» Bang momen quan tinh khoi cua vat ran.doc
§3. Mômen quán tính khối của vật rắn 3.3 Các mômen tích quán tính, trục quán tính chính,...
Nội dung

điểm
chính

§4. Định lý biến thiên mômen động lượng
Nội dung

Các định nghĩa
Định lý biến thiên mômen động lượng
Định lý bảo toàn mômen động lượng
§4. Định lý biến thiên mômen động lượng 4.1 Các định nghĩa
Nội dung

Các định nghĩa
a) Mômen động lượng của chất điểm

Định nghĩa 1. Mômen động lượng của chất điểm đối với điểm qui chiếu A ,
ký hiệu là~LA , là mômen của véctơ động lượng của chất điểm đối với điểm
A đó
~LA = m
~ A (m~v ) = ~r × m~v (40)
z P
mv
r
ez
ey y
A
x ex

Chú ý đến công thức tính tích hữu hướng của hai véctơ ta có
e~x e~y e~z

~LA =x y z
(41)
mẋ mẏ mż
= m (y ż − z ẏ ) e~x + m (z ẋ − x ż) e~y + m (x ẏ − y ẋ) e~z
Định nghĩa 2. Mômen động lượng của chất điểm đối với trục z là hình
chiếu trên trục z của mômen động lượng của chất điểm đối với một điểm
A bất kỳ trên trục z
~ A (m~v ) = m(x ẏ − y ẋ)

Lz = hcz m (42)
Tương tự
~ A (m~v ) = m(y ż − z ẏ )
Lx = hcx m (43)
~ A (m~v ) = m(z ẋ − x ż)
Ly = hcy m (44)
b) Mômen động lượng của vật rắn

Định nghĩa 3. Mômen động lượng của vật rắn đối với điểm qui chiếu A
(hình 2.25) là một đại lượng véctơ được định nghĩa bởi công thức
Z
~LA = (~r × ~v )dm (45)
B
z vdm
r B
y
A
x
Mômen động lượng của vật rắn đối với một điểm phụ thuộc vào dạng
chuyển động của vật rắn.
Vật rắn chuyển động tịnh tiến
~LA = m
~ A (m~vC ) (46)
Vật rắn quay quanh một trục cố định
Lz = Jz ωz (47)
Vật rắn chuyển động phẳng

~LC = JCz ω
~ (48)
Chiếu véctơ (48) lên trục Cz vuông góc với mặt phẳng Oxy ta được
LCz = JCz ωz (49)
c) Mômen động lượng của cơ hệ

Định nghĩa 4. Mômen động lượng của cơ hệ (gồm n chất điểm và p vật
rắn) đối với điểm qui chiếu A là một đại lượng véctơ bằng tổng các
mômen động lượng của các chất điểm và các vật rắn thuộc cơ hệ lấy đối
với điểm A đó.
Xn p Z
X
~LA = ~ri × mi ~vi + (~r × ~v )dm (50)
i=1 k=1B
k
Định nghĩa 5. Mômen động lượng của cơ hệ đối với trục z là hình chiếu
trên trục z của mômen động lượng của cơ hệ lấy đối với một điểm A bất
kỳ trên trục đó
Lz = hcz ~LA (51)

với A ∈ z.
§4. Định lý biến thiên mômen động lượng 4.2 Định lý biến thiên mômen động lượng
Nội dung

Các định nghĩa
a) Định lý biến thiên MMĐL của cơ hệ đối với một điểm O

cố định
Định lý 1. Đạo hàm theo thời gian mômen động lượng của cơ hệ đối với
điểm O cố định bằng tổng mômen của các ngoại lực tác dụng lên cơ hệ
lấy đối với điểm O đó.
d ~LO X
= ~ O F~ke = M
m ~e
O (52)
dt
Hệ quả
dLz X
= mz F~ke (53)
dt
b) Định lý biến thiên MMĐL của cơ hệ đối với một điểm A

chuyển động
Định lý 2. Đạo hàm theo thời gian mômen động lượng của cơ hệ đối với
điểm A chuyển động được xác định bởi
d ~LA X
= m~ A F~ke − ~vA × p~ (54)
dt
Trong đó p~ là động lượng của cơ hệ, ~vA là vận tốc của điểm A trong hệ qui
chiếu cố định.
Hệ quả: Khi chọn điểm A là khối tâm C của cơ hệ, từ công thức (54) ta có
d ~LC X X
= m~ C F~ke − ~vC × m~vC = m~ C (F~ke )
dt
Từ đó ta có định lý biến thiên mômen động lượng của cơ hệ đối với khối
tâm của nó
d ~LC X
= ~ C F~ke = M
m ~C (55)
dt
§4. Định lý biến thiên mômen động lượng 4.3 Định lý bảo toàn mômen động lượng
Nội dung

Các định nghĩa
§4. Định lý biến thiên mômen động lượng 4.3 Định lý bảo toàn mômen động lượng

Từ các địnhlý biến
thiên MMĐL ở trên ta suy ra
~ d~
e LO
⇒ ~LO = const
P
Nếu ~ O Fk = 0 ⇒
m dt = 0

mz F~ke = 0 ⇒ dL
P
Nếu dt = 0
z
⇒ Lz = const
§4. Định lý biến thiên mômen động lượng 4.4 Thí dụ áp dụng
Nội dung

Các định nghĩa
Dao động của con lắc vật lý

Con lắc vật lý (hình vẽ) là một vật rắn phẳng có thể quay quanh một trục
đi qua O và vuông góc với mặt phẳng chứa vật. Cho biết khối lượng con
lắc là m, mômen quán tính đối với trục quay là JO , khoảng cách từ O đến
khối tâm C là a. Tìm phương trình vi phân chuyển động và tính chu kỳ
dao động của con lắc.
O
a
mg
Lời giải. Áp dụng định lý biến thiên MMĐL

mga
JO ϕ̈ = −mga sin ϕ ⇒ ϕ̈ + sin ϕ = 0 (56)
J0
mga
Nếu đặt ω02 = J0 và khảo sát dao động nhỏ sinϕ ≈ϕ, từ (56) suy ra
ϕ̈ + ω02 ϕ = 0
2π
Trong đó ω0 là tần số riêng, T = là chu kỳ dao động của con lắc vật lý
ω0
s
J0
T = 2π
mga
O
a
mg
Bài 12-25 (Bài tập CHKT)...
§5. Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn phẳng
Nội dung

Thiết lập PTVPCĐ của vật rắn phẳng
§5. Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn phẳng Thiết lập PTVPCĐ của vật rắn phẳng
Nội dung

Thiết lập phương trình

Xét hình phẳng S như hình vẽ.
Fn S
y
C ϕ
yC
F2
F1
O xC x
Fn S
y
C ϕ
yC
F2
F1
O xC x
Áp dụng định lý chuyển động khối tâm

( P e
X mẍC = Fkx
m~aC = F~ke ⇒ P e (57)
mÿC = Fky
Áp dụng định lý biến thiên mômen động lượng

d ~LC X
= ~ C F~ke
m (58)
dt
dLCz X X
= mCz F~ke ⇒ JCz ϕ̈ = mCz F~ke (59)
dt
(Do LCz = JCz ω = JCz ϕ̇). Kết hợp các phương trình (57) và (59):
P e
mẍC = P Fkx
mÿC = Fky e
(60)
JCz ϕ̈ = mCz F~ke
P
§5. Phương trình vi phân chuyển động của vật rắn phẳng Thí dụ áp dụng
Nội dung

Thí dụ 1
Một đĩa tròn đồng chất khối lượng m bán kính r chuyển động trên mặt
phẳng nghiêng nhám với góc nghiêng α (hình vẽ). Cho biết hệ số ma sát
trượt tĩnh là µ0 . Bỏ qua ma sát lăn.
- Tìm gia tốc của tâm đĩa khi nó lăn không trượt.
- Tìm liên hệ giữa α và µ0 để đĩa lăn không trượt.
Thí dụ 1 - Lời giải

Xét đĩa tròn lăn không trượt trên mặt phẳng nghiêng.
Ǉ

ǆ ϕ

&ŵƐ
α
E α ŵŐ
PTVPCĐ của đĩa:

t
mẍC = mg sin α − Fms (61)
mÿC = N − mg cos α = 0 (62)
t
JC ϕ̈ = rFms (63)
Trong đó JC = 12 mr 2 , Fms
t là ma sát trượt tĩnh.
Do đĩa lăn không trượt, ta có điều kiện ràng buộc

ẍC
ẋC = r ϕ̇ ⇒ ϕ̈ = (64)
r
Từ (61), (63) và (64) ta suy ra
JC g sin α 2
mẍC = mg sin α − ẍC ⇒ ẍC = = g sin α
r2 1+ JC 3
mr 2
Từ (61) ta tính được
t 1
Fms = m (g sin α − ẍC ) = mg sin α (65)
3
Từ đó ta suy ra để cho đĩa lăn không trượt thì hệ số ma sát trượt tĩnh µ0
phải thoả mãn điều kiện sau
t 1
t Fms mg sin α 1
Fms 6 µ0 N ⇒ µ0 > = 3 = tg α (66)
N mg cos α 3
Thí dụ 2
Một thanh đồng chất AB khối lượng m, dài 2a đặt trong mặt phẳng thẳng
đứng. Đầu A và B lần lượt tựa vào các mặt nhẵn thẳng đứng và nằm
ngang. Giữ cho thanh đứng yên tạo với mặt phẳng ngang một góc ϕ0 rồi
thả cho thanh chuyển động dưới tác dụng của trọng lực. Xác định:
- phản lực do tường và nền tác dụng vào thanh theo góc ϕ và các đạo
hàm của nó.
- vận tốc góc, gia tốc góc của thanh dưới dạng hàm của góc ϕ.
- góc ϕ khi đầu A của thanh rời khỏi tường.
y
mg
ϕ x
O
B
y
E
A
C
E
mg
ϕ x
O
B
PTVPCĐ của thanh AB

mẍC = NA (67)
mÿC = NB − mg (68)
JC ϕ̈ = NA a sin ϕ − NB a cos ϕ (69)
Các phương trình liên kết:
xC = a cos ϕ, yC = a sin ϕ (70)

Đạo hàm biểu thức (70) theo thời gian ta được
ẋC = −aϕ̇ sin ϕ, ẍC = −aϕ̈ sin ϕ − aϕ̇2 cos ϕ
ẏC = aϕ̇ cos ϕ, ÿC = aϕ̈ cos ϕ − aϕ̇2 sin ϕ
Thế các biểu thức trên vào các phương trình (67) và (69) ta có
NA = −ma ϕ̈ sin ϕ + ϕ̇2 cos ϕ

(71)
2

NB = mg + ma ϕ̈ cos ϕ − ϕ̇ sin ϕ (72)
Thế (71) và (72) vào (69) và chú ý rằng JC = 31 ma2 , ta được

mga 3g
ϕ̈ = − 2
cos ϕ = − cos ϕ (73)
JC + ma 4a
mga 3g
ϕ̈ = − 2
cos ϕ = − cos ϕ
JC + ma 4a
Nhân hai vế của (73) với dϕ và tích phân hai vế phương trình kết quả ta
được
d ϕ̇ 1 3g
dϕ = d ϕ̇2 = −

ϕ̈dϕ = cos ϕdϕ (74)
dt 2 4a
Zϕ̇ Zϕ
2
3g
d ϕ̇ =− cos ϕdϕ
2a
0 ϕ0
3g 3g
ϕ̇2 = − (sin ϕ − sin ϕ0 ) = (sin ϕ0 − sin ϕ) (75)
2a 2a
Khi đầu A của thanh rời khỏi tường thì NA = 0,

3g 3g
ma − cos ϕ1 sin ϕ1 − (sin ϕ1 − sin ϕ0 ) cos ϕ1 = 0
4a 2a
Do cos ϕ1 6= 0, ta suy ra giá trị góc ϕ1 khi đầu A rời khỏi tường là
2
3 sin ϕ1 − 2 sin ϕ0 = 0 ⇒ ϕ1 = arcsin( sin ϕ0 )
3
Chương 3. Các phương pháp năng lượng
♣ Các khái niệm cơ bản
♣ Định lý biến thiên động năng
♣ Thế năng và định lý bảo toàn cơ năng
Bộ môn Cơ học Vật liệu và Kết cấu, Viện Cơ khí, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
Cơ học kỹ thuật 2 (ME3011) Chương 3. Các phương pháp năng lượng Học kỳ 20132 1 / 35
Nội dung
2 Định lý biến thiên động năng
3 Thế năng và định lý bảo toàn cơ năng
§1. Các khái niệm cơ bản
Nội dung
Công của lực
Công của một số lực thường gặp
Công suất và hiệu suất
Động năng của chất điểm và vật rắn
Một vài biểu thức động năng của vật rắn
Động năng của cơ hệ
§1. Các khái niệm cơ bản 1.1 Công của lực
Nội dung
Công của lực
a) Công nguyên tố của lực

Định nghĩa. Công nguyên tố của lực F~ khi điểm đặt của nó di chuyển trên
đường cong C một độ dời vô cùng bé ds được định nghĩa bởi
d 0 A(F~) = Fds cos α (1)
Trong đó α là góc giữa lực F~ và tiếp tuyến với quỹ đạo tại điểm đặt của
lực.
Do ds = vdt nên
d 0 A(F~) = Fv cos αdt = F~.~
v dt (2)
Chú ý đến d r~ = v~dt, biểu thức (2) có dạng
d 0 A(F~) = F~.d r~ = Fx dx + Fy dy + Fz dz (3)
Trong đó
F~ = Fx e~x + Fy e~y + Fz e~z , d r~ = dx e~x + dy e~y + dz e~z
b) Công hữu hạn của lực

z M 1
M
(C )
r
v
r α
r
ur
r F M2
ez
r
ey y
r O
ex
x
Định nghĩa. Khi điểm đặt của lực F~ di chuyển trên đường cong (C ) từ
điểm M1 đến điểm M2 , công của lực F~ trên đoạn di chuyển đó có dạng
Zs2 Zr~2 Z
A= F cos αds = F~.d r~ = Fx dx + Fy dy + Fz dz (4)
s1 r~1 M 1 M2
þ
[A] = Nm = J. Đơn vị Jun (J) thường được dùng trong kỹ thuật.

c) Chú ý
Từ biểu thức (3):
d 0 A(F~) = F~.d r~ ⇒ d 0 A = 0 khi F~⊥d r~ hoặc d r~ = 0.
Ký hiệu d 0 A(F~) được dùng để nhấn mạnh công của lực không phải là
vi phân của một hàm.
§1. Các khái niệm cơ bản 1.2 Công của một số lực thường gặp
Nội dung
Công của lực
a) Công của trọng lực
d 0 A = Fy dy = −mgdy y
Zy2 y2 M2
A = −mg dy = −mg (y2 − y1 )
y1
Zy1
mg
A = −mg dy = mg (y2 − y1 )
y2
y1 M1
A = ±mgh (5) x
Trong đó, h = (y2 − y1 ), dấu cộng lấy khi trọng tâm của vật di chuyển từ
cao xuống thấp.
Nhận xét: Công của trọng lực không phụ thuộc vào hình dáng quỹ đạo mà
chỉ phụ thuộc vào vị trí của điểm đầu và điểm cuối của quỹ đạo.
b) Công của lực đàn hồi tuyến tính1
d 0 A = Fx dx = −cxdx
Zx2
1
xdx = − c x22 − x12

AM1 M2 = −c
2
x1
ÿh
Nếu chọn x1 = 0, x2 = x ta có hệ thức
1
AM1 M2 = − cx 2 (6)
2
1
Lực đàn hồi tuyến tính có dạng Fđh = cx (trong đó x là độ dãn của lò xo, c là độ
cứng của lò xo).
c) Công của ngẫu lực

Ngẫu lực có mômen M tác dụng vào vật rắn quay quanh trục cố định,
ngẫu lực nằm trong mặt phẳng vuông góc với trục quay. Dựa vào tính chất
ngẫu lực, ta có thể biến đổi ngẫu lực về cặp lực (F~, F~0 ) mà F~0 đi qua O.
d 0 A = Fds = Frd ϕ = Md ϕ (7) y

M
Lấy tích phân theo góc ϕ ta được F
d P
Zϕ2
O r
A= Md ϕ
x
ϕ1 F'
d) Công của lực tác dụng lên vật rắn quay quanh một trục
cố định
Công nguyên tố của lực F~
d 0 A(F~) = F~.d r~ = Fτ ds = Fτ rd ϕ = mz (F~)d ϕ (8)
O n τ
§1. Các khái niệm cơ bản 1.3 Công suất và hiệu suất
Nội dung
Công của lực
a) Công suất
Định nghĩa. Công của lực sinh ra trong một đơn vị thời gian được gọi là
công suất
d 0 A F~.~v dt
W= = = F~.~
v (9)
dt dt
Công suất của ngẫu lực tác dụng vào trục máy quay quanh một trục cố
định:
Md ϕ
d 0 A = Md ϕ ⇒ W = = Mω (10)
dt
b) Hiệu suất
Trong kỹ thuật cơ khí, một phần công bị tiêu hao do ma sát ở các ổ đỡ.
Do đó chỉ có một phần công sinh ra là công hữu ích. Ký hiệu công hữu ích
là Ah , công toàn thể là At người ta đưa ra khái niệm hiệu suất (ký hiệu η)
được định nghĩa bởi công thức
Ah
η= (11)
At
§1. Các khái niệm cơ bản 1.4 Động năng của chất điểm và vật rắn
Nội dung
Công của lực
a) Động năng của chất điểm

Định nghĩa. Động năng của chất điểm (ký hiệu là T ) là một đại lượng vô
hướng bằng một nửa tích của khối lượng của chất điểm với bình phương
vận tốc của nó
1
T = mv 2 (12)
2
Đơn vị của động năng là kgm2 /s 2 .
z
P
v
r

y
O
b) Động năng của vật rắn

Định nghĩa. Động năng của một phân tố dm của vật rắn là
1
dT = v 2 dm
2
Biểu thức xác định động năng của vật rắn
Z
1
T= v 2 dm (13)
2
B
1 2
v dm
2
ǌ
Ǉ
ǆ
§1. Các khái niệm cơ bản 1.5 Một vài biểu thức động năng của vật rắn
Nội dung
Công của lực
a) Vật rắn chuyển động tịnh tiến

Xét vật rắn B khối lượng m, chuyển động tịnh tiến với vận tốc khối tâm là
v~C . Theo công thức (13) ta có
Z
1 1
T = vC2 dm = mvC2 (14)
2 2
B
b) Vật rắn chuyển động quay quanh một trục cố định

Xét vật rắn B quay quanh trục cố định z với vận tốc góc ω. Lấy một
phân tố nhỏ dm của vật rắn. Do v = r ω nên theo (13) ta có
Z Z
1 1 1
T= r ω dm = ω2
2 2
r 2 dm = Jz ω2 (15)
2 2 2
B B
Trong đó Jz là mômen quán tính khối của vật rắn đối với trục z.
ǌ
v
r
dm

c) Tấm phẳng chuyển động phẳng

Biểu thức động năng của tấm phẳng chuyển động phẳng có dạng
1 1
T = mvC2 + JC ω2 (16)
2 2
§1. Các khái niệm cơ bản 1.6 Động năng của cơ hệ
Nội dung
Công của lực
§1. Các khái niệm cơ bản 1.6 Động năng của cơ hệ
Định nghĩa động năng của cơ hệ

Động năng của cơ hệ (gồm n chất điểm và p vật rắn) là tổng động năng
của các chất điểm và các vật rắn thuộc hệ
n p Z
1X 1X
T= mi vi2 + v 2 dm (17)
2 i =1 2 k =1
Bk
Khi hệ gồm gồm n chất điểm và p vật rắn chuyển động trên cùng một
mặt phẳng ta có
n p p
1X 1X 1X
T= mi vi2 + mk vC2k + JC ω2 (18)
2 i =1 2 k =1 2 k =1 k k
§2. Định lý biến thiên động năng
Nội dung

Định lý biến thiên động năng
Một số thí dụ áp dụng
§2. Định lý biến thiên động năng 2.1 Định lý biến thiên động năng
Nội dung

a) Định lý 1
Biến thiên động năng của cơ hệ (n chất điểm và p vật rắn) trong một dịch
chuyển nào đó của cơ hệ bằng tổng công của tất cả các ngoại lực và các
nội lực tác dụng lên cơ hệ trong dịch chuyển đó.
d 0 A(F~ke ) + d 0 A(F~ki ) (2.1)
P P
Dạng vi phân: dT =
A(F~ke ) + A(F~ki ) (2.2)
P P
Dạng giới nội: T − T0 =
b) Định lý 2
Đạo hàm theo thời gian động năng của cơ hệ bằng tổng công suất của các
ngoại lực và các nội lực tác dụng lên cơ hệ.
dT X ~e
F~ki .~
X
= Fk .~
vk + vk (19)
dt
§2. Định lý biến thiên động năng 2.2 Một số thí dụ áp dụng
Nội dung

Thí dụ 1
Một ngẫu lực có mômen M0 không đổi tác
dụng vào tang của một trục tời. Tang của
trục tời được xem là một đĩa tròn đối xứng
bán kính R, trọng lượng Q, mômen quán
tính đối với trục vuông góc với mặt phẳng M0
tang và đi qua tâm O là J0 . Quấn vào tang
tời một sợi dây mềm nhẹ không giãn, rồi O A
buộc vào đầu dây tự do một vật nặng A có
trọng lượng P = mg và đặt vật nặng này lên

mặt phẳng nghiêng với phương ngang một
α
góc α (xem hình vẽ). Cho biết hệ số ma sát
trượt động giữa vật A và mặt phẳng nghiêng
là µ. Tìm biểu thức vận tốc góc của tời dưới
dạng hàm của góc quay của nó. Biết rằng
ban đầu hệ đứng yên.

Hệ khảo sát gồm tời và vật nặng A. Tời chuyển động quay quanh trục O
cố định. Vật nặng A chuyển động tịnh tiến thẳng theo phương của mặt
phẳng nghiêng. Các lực sinh công gồm ngẫu lực M0 , trọng lượng vật nặng
~ và lực ma sát trượt động F~ms (xem hình vẽ).
P,
M0

O A
Fms
N
P α
Biểu thức động năng của hệ

1 1
T = J0 ω2 + mvA2 (20)
2 2
1
J0 + mR 2 ω2

T= (21)
2
Tổng công của các lực khi tời quay một góc ϕ (s = R ϕ ) là
Ak = M0 ϕ − mg sin α.s − Fms .s

P
= (M0 − mgR sin α − Fms R) ϕ
Chú ý tới định luật Coulomb về lực ma sát trượt động
Fms = µN = µ (mg cos α)
biểu thức tổng công có dạng

X
Ak = [M0 − mgR (sin α + µ cos α)] ϕ
Do ban đầu hệ đứng yên (T0 = 0) nên theo định lý biến thiên động năng
ta có
X 1
J0 + mR 2 ω2 = [M0 − mgR (sin α + µ cos α)] ϕ

T − T0 = Ak ⇒
2
Từ đó suy ra v
t 2 [M0 − mgR (sin α + µ cos α)] ϕ
u
ω= (22)
J0 + mR 2
Thí dụ 2: Bài tập 13-19
§3. Thế năng và định lý bảo toàn cơ năng
Nội dung

Định lý bảo toàn cơ năng
§3. Thế năng và định lý bảo toàn cơ năng 3.1 Các khái niệm cơ bản
Nội dung

a) Lực có thế, hàm lực

Định nghĩa 1. Lực phụ thuộc vị trí F~(x , y , z) được gọi là lực có thế, nếu
công nguyên tố của nó là vi phân đúng của một hàm U(x , y , z) nào đó
∂U ∂U ∂U
d 0 A(F~) = dU = dx + dy + dz (23)
∂x ∂y ∂z
Khi đó, hàm U(x , y , z) được gọi là hàm lực.
b) Thế vị của lực có thế

Định nghĩa 2. Cho F~(x , y , z) là lực có thế. Hàm Π(x , y , z) xác định bởi
công thức
d Π(x , y , z) = −dU(x , y , z) = −d 0 A(F~) (24)
được gọi là thế vị của lực có thế F~(x , y , z).
Chú ý: Theo định nghĩa (24), thế vị của lực có thế được xác định sai khác
một hằng số cộng.
c) Tính chất của lực có thế

Tính chất 1: Nếu F~(x , y , z) là lực có thế, thì
∂Π ∂Π ∂Π
Fx = − , Fy = − , Fz = − (25)
∂x ∂y ∂z
Tính chất 2: Nếu F~(x , y , z) là lực có thế, thì công hữu hạn của nó không
phụ thuộc vào hình dáng quỹ đạo mà chỉ phụ thuộc vào vị trí điểm đầu và
điểm cuối của quỹ đạo.
AM M
= Π (x1 , y1 , z1 ) − Π (x2 , y2 , z2 ) (26)
1 2
þ
Tính chất 3: Thế vị của lực có thế F~(x , y , z) tại vị trí M(x , y , z) so với vị
trí MO (xO , yO , zO ) là công của lực F~(x , y , z) khi điểm đặt của lực di
chuyển từ vị trí M tới vị trí MO .
Π(x , y , z) = Π(x0 , y0 , z0 ) + AMM

û. (27)
0
d) Thế vị của trọng lực và thế vị của lực đàn hồi tuyến
tính
Thế vị của trọng lực: Thế vị của lực đàn hồi tuyến tính:
1 2
Π = AMM
û = mgy (28) Π = AMM
û = 2 cx (29)
0 0
ÿh
e) Thế năng của cơ hệ

Định nghĩa 3. Thế năng của cơ hệ ở vị trí khảo sát so với vị trí quy chiếu
đã chọn trước là tổng thế vị của các lực có thế, tác dụng lên cơ hệ ở vị trí
khảo sát so với vị trí qui chiếu đã chọn.
Chú ý:
- Thế năng của cơ hệ được xác định sai khác một hằng số cộng, phụ
thuộc vào việc chọn vị trí quy chiếu.
- Dạng khác của định nghĩa 3: Thế năng của cơ hệ ở vị trí khảo sát so với
vị trí quy chiếu đã chọn trước là tổng công của các lực có thế tác dụng lên
cơ hệ khi cơ hệ chuyển từ vị trí khảo sát về vị trí qui chiếu đã chọn.
f) Khái niệm trường lực

Trường lực là khoảng không gian vật lý mà khi các chất điểm và các vật
rắn chuyển động trong đó chỉ chịu tác dụng của các lực phụ thuộc vào vị
trí.
Trường lực thế là khoảng không gian vật lý mà khi các chất điểm và các
vật rắn chuyển động trong đó chỉ chịu tác dụng của các lực có thế.
g) Sự phân loại các lực

Ba cách phân loại các lực tác dụng lên một cơ hệ:
Ngoại lực và nội lực,
Lực hoạt động và phản lực liên kết lý tưởng,
Lực có thế và lực không có thế.
§3. Thế năng và định lý bảo toàn cơ năng 3.2 Định lý bảo toàn cơ năng
Nội dung

a) Khái niệm cơ hệ bảo toàn

Cơ hệ chỉ chịu tác dụng của các lực hoạt động có thế được gọi là cơ hệ
bảo toàn (hay gọi tắt là hệ bảo toàn).
(Nhận dạng các mô hình trong Chương 13, Bài tập CHKT mà có thể áp
dụng định lý bảo toàn cơ năng)
b) Định lý bảo toàn cơ năng

Khi cơ hệ chỉ chịu tác dụng của các lực hoạt động có thế, thì tổng động
năng và thế năng của cơ hệ luôn luôn là hằng số
T + Π = const. (30)
Tham khảo: The Principle of Conservation of Mechanical Energy -

dummies.com
c) Thí dụ 1
Lec 11 - 8.01 Physics I- Classical Mechanics, Fall 1999 - MIT.edu OCW
» Video Clip - 45:37
d) Thí dụ 2: Bài 13-17
Con lăn hai tầng tâm C

có bán kính nhỏ r , bán
kính lớn R, khối lượng C O
m1 , mômen quán tính đối
h
với trục đối xứng song
A
song với đường sinh là J.
Dưới tác dụng của trọng lực, vật A chuyển động xuống phía dưới từ trạng
thái tĩnh và truyền chuyển động qua sợi dây và ròng rọc O làm con lăn
chuyển động lăn không trượt trên nền ngang. Vật A có khối lượng m2 ,
ròng rọc O có khối lượng không đáng kể. Đoạn dây từ con lăn đến ròng
rọc nằm ngang.
Tìm vận tốc của vật A là hàm của dịch chuyển h và gia tốc tâm C của
con lăn.

Bai Giang Co Ky Thuat

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Bai Giang Co Ky Thuat

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

CƠ HỌC KỸ THUẬT

♣ Phần 1. TĨNH HỌC VẬT RẮN

Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) 2015 1/4

Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) 2015 2/4

Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) 2015 3/4

PGS.TS. Nguyễn Mạnh Cường

Cơ học kỹ thuật (Engineering Mechanics) 2015 4/4

TĨNH HỌC VẬT RẮN

1 Các khái niệm cơ bản

§1. Mở đầu về tĩnh học vật rắn

• Nội dung của phần Tĩnh học bao gồm:

• Phương pháp nghiên cứu Tĩnh học: phương pháp tiên đề và

Hướng tác dụng lực

Điểm đặt lực

Fx  F cos  Fy  F cos  y Fx  Fh cos 

• Vật rắn tuyệt đối là tập hợp các chất điểm mà

• Ngẫu lực là một hệ gồm hai lực song song,

• Vật rắn tự do là vật rắn có thể thực hiện mọi di

• Cân bằng của hệ nhiều vật rắn: Một hệ nhiều

Tiên đề 4 (Tiên đề tác dụng và phản tác dụng)

Hệ quả từ hệ tiên đề tĩnh học

Nguyên tắc ba lực cân bằng

• Lực xuất hiện ở chỗ tiếp xúc hoặc

Đối tượng của các

• Liên kết rãnh trượt (máng trượt)

Thí dụ về giải phóng liên kết

Thí dụ về giải phóng liên kết

• Chương 1. Các khái niệm cơ bản và hệ tiên đề tĩnh

• Chương 2. Hệ lực phẳng và cân bằng của vật rắn

• Chương 3. Hệ lực không gian và cân bằng của vật

• Chương 4. Trọng tâm vật rắn

• Chương 5. Ma sát giữa các vật rắn

Tâm của hệ lực song song

F~k = F̄k e~,

Định nghĩa và công thức xác định

với P là trọng lượng của vật rắn B.

dL = rdϕ, x = r cos ϕ, L = 2r α (3)

Nếu cung AB là nửa đường tròn thì

Quy tắc Guldin 1

Quy tắc Guldin 2

Bài tập (SV luyện tại lớp lý thuyết)

Giảng viên: PGS.TS. Nguyễn Mạnh Cường

2 Ma sát trượt tĩnh và ma sát trượt động

4 Một số bài toán áp dụng ma sát trong máy

2 Ma sát trượt tĩnh và ma sát trượt động

4 Một số bài toán áp dụng ma sát trong máy

Một số hình ảnh (Nguồn: freeandhandy.com, starfiresystems.com, hk-phy.org)

2 Ma sát trượt tĩnh và ma sát trượt động

4 Một số bài toán áp dụng ma sát trong máy

2 Ma sát trượt tĩnh và ma sát trượt động

4 Một số bài toán áp dụng ma sát trong máy

Định luật Coulomb về ma sát trượt tĩnh

Khi vật A chưa trượt:

2 Ma sát trượt tĩnh và ma sát trượt động

4 Một số bài toán áp dụng ma sát trong máy

Định luật Coulomb về ma sát trượt động

Sự khác nhau cơ bản giữa lực ma sát trượt tĩnh và lực ma

Ngoài ra hai điều kiện không trượt là

Từ các phương trình trên ta giải ra được

Nếu thay µ0 = tg ϕ (trong đó ϕ là góc ma sát) ta có

2 Ma sát trượt tĩnh và ma sát trượt động

4 Một số bài toán áp dụng ma sát trong máy

Khi trụ A chưa lăn: