Co Ung Dung - Chuong 1

TS.
Nguyễn Thanh Nhã 1/8/2023
Môn học
CƠ HỌC ỨNG DỤNG
TS. Nguyễn Thanh Nhã

Bộ môn Cơ Kỹ Thuật – Khoa Khoa Học Ứng Dụng – 106B4
ĐT: 0908568181
Email: nhanguyen@hcmut.edu.vn
FB: Nguyễn Thanh Nhã
DEM – FAS – HCMUT – VNU-HCM
Chương 1
Những vấn đề cơ bản của tĩnh
học vật rắn tuyệt đối
nhanguyen@hcmut.edu.vn 1
TS. Nguyễn Thanh Nhã 1/8/2023
Chương 1: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
1. Các khái niệm cơ bản

Vật rắn tuyệt đối
Vật rắn tuyệt đối là một tập hợp vô hạn các chất điểm mà khoảng cách
giữa hai chất điểm bất kì luôn luôn không đổi.
Cân bằng
Vật rắn được gọi là cân bằng khi vị trí của nó không thay đổi so với vị
trí của một vật nào đó được chọn làm chuẩn gọi là hệ quy chiếu.

Lực
Lực là một đại lượng vector được dùng để đo lường sự tương tác cơ học
giữa các vật chất với nhau.
Lực là nguyên nhân gây ra sự biến đổi trạng thái chuyển động cơ học
của vật, là nguyên nhân gây nên các biến dạng của vật.

F  ( Fx , Fy , Fz )
z
Fz 
F
Fy
y
Fx
x

Các đặc trưng của lực
Lực là một đại lượng vector, gồm có điểm đặt, phương chiều và độ lớn
b
A: Điểm đặt của lực F

F  
Giá ab là phương của lực F, hướng F
A F của là chiều của lực tác dụng

F : Độ lớn (cường độ) của lực F
a
Ký hiệu của lực:


F  N ; 1 N  1 kg .m / s 2

Phân loại hệ lực
Cách 1 (nội và ngoại lực):

Ngoại lực: là những lực do những Nội lực: là những lực do những
đối tượng bên ngoài hệ thống khảo đối tượng bên trong hệ thống khảo
sát sinh ra để tác động vào những vị sát sinh ra để tác động vào những
trí bên trong hệ thống đang xét. vị trí bên trong hệ thống đang xét.
 i
F je Fj
Ví dụ:
 Xét hệ khảo sát gồm chỉ có vật
 P là ngoại lực.
 Xét hệ khảo
 sát gồm vật +
người  P là nội lực.

Cách 2 (dạng hình học của lực):
Lực tập trung: Là loại lực chỉ tác dụng tại một điểm duy nhất trên vật.

Lực phân bố: Là loại lực tác động cùng lúc lên nhiều điểm trên vật.
- Lực phân bố trên đường: Là loại lực phân bố có các điểm tác động
lên vật tạo thành một loại đường hình học trên vật (đường thẳng,
đường tròn, ellipse, …). Đơn vị: N/m

- Lực phân bố trên mặt: Là loại lực phân bố
mà quỹ tích các điểm tác dụng lên vật tạo
thành một loại mặt hình học trên vật. Đơn vị:
N/m2

- Lực phân bố trên thể tích: Là loại lực phân bố mà quỹ tích các điểm
tác dụng lên vật tạo thành một loại thể tích hình học. Đơn vị: N/m3
10

Quy đổi lực phân bố
Tổng quát
q(x)
Ω Q
~
C C
O A B O A B
xA x xD D x
x
xC
xB
 x B
Q   q( x).dx  
 x A

 x    q( x). x.dx  Q  x
x B
 D  x A


C
11

Quy đổi lực phân bố
Trường hợp lực phân bố đều

l
l 2
~
l 2 D
A B A B
C C
  q.l q  const Q    q.l
Trường hợp lực phân bố tam giác

1
1 Q qmax .l
  qmax .l 2
q max 2
~
C C
A B A B
2l 3 D 2l 3
l
12

Moment của lực
Dưới tác động của một lực vật rắn có thể chuyển động tịnh tiến,
chuyển động quay, hoặc vừa chuyển động tịnh tiến vừa quay đồng
thời. Tác dụng của lực làm vật rắn quay sẽ được đánh giá bởi đại
lượng moment của lực
13

Moment của lực
a) Moment của lực đối với một điểm:
 
m o (F )
+

F
O B
A
d 
m o ( F )   F .d
 
m o ( F )  2dt OAB
14

Moment của lực
b) Moment của lực đối với một trục: 
 F
 
mo ( F ) A(x,y,z)
r

F'
 O
 
m  ( F )  mO ( F ')
  
m  ( F )  hch [mO ( F )]
15

Hệ lực
Là một tập hợp nhiều lực đang tác động lên đối tượng khảo sát

Ký hiệu hệ n lực: F , j j  1, n
Hệ lực tương đương
Hai hệ lực được gọi là tương đương với nhau về cơ học nếu hai
hệ lực này cùng gây ra một kết quả cơ học trên một vật rắn.
 
Ký hiệu hệ 2 lực tương đương: ( F j ) ~ (Qk )
j  1, n k  1, m
16

Hệ lực cân bằng
Là loại hệ lực không làm thay đổi trạng thái cơ học của vật rắn khi vật
chịu tác động của loại hệ lực này.

Ký hiệu hệ lực cân bằng: ( F j )   ; j  1, n
17

Hợp lực
Nếu một hệ nhiều lực tương đương với một hệ mới chỉ có duy nhất
một lực, lực duy nhất đó được gọi là hợp lực của hệ nhiều lực.
 
Ký hiệu hợp lực: ( F j )  R; j  1, n
Tính chất của hợp lực:
 
n
 Vector hợp lực được xác định bằng vector R   j
F
tổng của các vector lực trong hệ. j1
 Hình chiếu của một vector lực lên một trục là một giá trị đại số

 Vector hợp lực R của hệ lực chỉ nằm trên một đường tác dụng duy
3
nhất trong không gian R .
 Có những hệ lực luôn có hợp lực và cũng có những hệ lực không bao
giờ có hợp lực.
18

Lực liên kết và lực hoạt động. Phản lực liên kết
Lực liên kết: Những lực đặc trưng cho tác dụng tương hỗ giữa các
vật có liên kết với nhau qua chỗ tiếp xúc hình học.
Lực hoạt động: Là những lực không bị mất đi cùng với liên kết.
Phản lực liên kết: Lực liên kết do các vật gây liên kết tác dụng lên
vật chịu liên kết được gọi là các phản lực liên kết
19
2. Hệ tiên đề tĩnh học
Tiên đề 1: Tiên đề về hai lực cân bằng

Điều kiện cần và đủ để cho hệ hai lực cân bằng là chúng có cùng
đường tác dụng, hướng ngược chiều nhau và có cùng cường độ.
   
F F' F F'
A B A B
20
Tiên đề 2: Tiên đề thêm bớt hai lực cân bằng
Tác dụng của một hệ lực không thay đổi khi thêm hoặc bớt hai lực
cân bằng
  
FB ' B FB A
FA
 
FB  FB '
21
Tiên đề 2: Tiên đề thêm bớt hai lực cân bằng
Hệ quả: Tác dụng của lực lên vật rắn tuyệt đối không thay đổi khi trượt
lực trên đường tác dụng của nó. (Định lý trượt lực)
 
A FA
 A’ FA ' A
Chú ý: Tính chất trên chỉ đúng với vật rắn tuyệt đối
22
Tiên đề 3: Tiên đề hình bình hành lực
Hệ hai lực cùng đặt tại một điểm tương đương với một lực đặt tại
điểm đặt chung và có vector lực bằng vector đường chéo hình
bình hành mà hai cạnh là hai vector biểu diễn hai lực thành phần

F1 
F
A 
F2
  
F  F1  F2
23
Tiên đề 4: Tiên đề tác dụng và phản tác dụng

Lực tác dụng và lực phản tác dụng giữa hai vật có cùng đường tác
dụng, hướng ngược chiều nhau và có cùng cường độ
 
F' F
A B
 
F  F '
Chú ý: Lực tác dụng và phản tác dụng không phải là hai lực cân bằng
vì chúng không tác dụng lên cùng một vật rắn
24
Tiên đề 5: Tiên đề hóa rắn

Một vật biến dạng đã cân bằng dưới tác dụng của một hệ lực thì
khi hóa rắn lại nó vẫn cân bằng dưới tác động của hệ lực đó
Sợi dây
F Sợi dây F
F F
Hóa rắn Hóa mềm
F F
Thanh thép
F
Thanh thép
F
Chú ý: điều ngược lại không đúng
25
Tiên đề 6: Tiên đề giải phóng kiên kết

Vật không tự do (tức vật chịu liên kết) cân bằng có thể được xem
là vật tự do cân bằng nếu giải phóng các liên kết, thay thế tác dụng
của các liên kết được giải phóng bằng các phản lực liên kết tương
ứng
26
3. Các mô hình liên kết và phản lực liên kết

Các khái niệm cơ bản
Vật rắn tự do hoàn toàn
Là vật rắn có thể thực hiện được mọi dạng chuyển động trong không
gian mà không có bất kỳ cản trở nào.
Bậc tự do của vật rắn
Là số chuyển động độc lập mà vật rắn ấy có thể thực hiện đồng thời
trong không gian.
Ký hiệu bậc tự do của vật rắn là “Dof” (Degree of freedom).
27

Cách xác định BTD của VR
Trong không gian hai chiều - 2D
DofVR  3
y S 
②
①: tịnh tiến thẳng theo phương ngang.
②: tịnh tiến thẳng theo phương đứng. ③

O x
③: quay. ①
 Có ① và ② thì vật tịnh tiến theo phương xiên.
 Có cả ➂ thì vật vừa tịnh tiến vừa quay đồng thời.
28

Cách xác định BTD của VR
Trong không gian ba chiều - 3D

z
V 

DofVR  6

O 
  y
x 
Chú ý: Một chuyển động độc lập bao gồm cả hai chiều chuyển
động theo một phương.
29

Liên kết
Là những đối tượng có tác dụng hạn chế khả năng chuyển động của vật
rắn trong không gian.
Ràng buộc
Là số chuyển độc lập bị mất do liên kết

Kí hiệu: Rlk
Rlk là một thông số đánh giá khả năng cản trở chuyển động của liên kết
đối với vật và nó được định nghĩa bằng số chuyển động độc lập mà vật
rắn bị mất đi do liên kết ấy.
30

BTD của hệ nhiều VR liên kết nhau
Khảo sát một hệ thống cơ học gồm có n vật rắn được liên kết với nhau
bởi m liên kết.
m
Tổng các ràng buộc của các liên kết trong hệ là: R
j1
lk
j
m
Trong không gian 2 chiều (2D): Dof he  3n   R lkj
j1
m
Trong không gian 3 chiều (3D): Dof he  6n   R lkj
j1
Với n là số vật rắn trong hệ.
 Dof hệ > 0: hệ không luôn cân bằng với mọi loại tải tác động.
 Dof hệ ≤ 0: hệ luôn cân bằng với mọi loại tải tác động.
31

Phản lực liên kết
Là những lực do các liên kết phản tác dụng lên vật
Phản lực liên kết là những lực thuộc loại lực thụ động (bị động).

RB
 V 
RA
A
B
 
PA PB
32

Tính chất của phản lực liên kết
Tính chất 1: Số phản lực liên kết của một loại liên kết sẽ bằng số ràng
buộc của liên kết ấy.
Tính chất 2: Vị trí đặt các phản lực liên kết trùng với vị trí của các liên
kết ấy (Đặt tại vị trí có liên kết).
Tính chất 3: Phương của các phản lực liên kết sẽ trùng với phương
của các chuyển động độc lập bị mất đi.
Tính chất 4: Chiều của các phản lực liên kết sẽ ngược với chiều của
các chuyển động độc lập bị mất đi.
33

Các dạng liên kết cơ bản
1. Liên kết dây:
Rdây = 1
 Có 1 phản lực liên kết. 
T

TA

TA
34

1. Liên kết dây:
35

2. Liên kết tựa nhẵn (tựa trơn không ma sát):
Rtựa = 1
 Có 1 phản lực liên kết.

NA
tiếp tuyến chung
36

2. Liên kết tựa nhẵn (tựa trơn không ma sát):
Rtựa = 1

NB
37

3. Liên kết khớp bản lề cố định:
Rblcđ = 2
  Có 2 phản lực liên kết.
VA

HA
38

3. Liên kết khớp bản lề cố định:
Rblcđ = 2
39

4. Liên kết khớp bản lề di động:
Rbldđ = 1
   Có 1 phản lực liên kết.
NA NA
40

• Phân biệt khớp bản lề “nội” và khớp bản lề “ngoại”:
41

5. Liên kết khớp cầu:
Rcầu = 3
YA

XA

ZA
42

5. Liên kết khớp cầu:
Rcầu = 3
43

6. Liên kết ngàm phẳng:
Rngàm2D = 3
VA
 
MA HA
44

7. Liên kết ngàm không gian:
Rngàm3D = 6
z 
A A z A
M
 y M x
xA A 
x yA y
M zA
45

8. Liên kết thanh:
Rthanh = 1  Có 1 phản lực liên kết.
Khảo sát những thanh thẳng, cong, liên kết thanh xuất hiện khi:
- Thanh có trọng lượng rất bé so với các lực mà thanh phải chịu.
- Có 2 liên kết ở 2 đầu mút thanh thuộc 1 trong 3 loại liên kết sau: bản lề,
khớp cầu, tựa nhẵn.
-Thanh chỉ chịu tải ở hai đầu mút, không chịu lực ở giữa thanh.
Các phản lực nằm trên đường nối liền 2 đầu mút của thanh
46

8. Liên kết thanh:
Rthanh = 1
47
4. Điều kiện cân bằng và các phương trình cân bằng của hệ
lực không gian
Định nghĩa vector chính
Vector chính của một hệ nhiều lực là vector tổng của các vector lực trong
hệ lực ấy.
 Rx'   F jx
 n  
R '   F j   R y'   F jy
j 1  '
 Rz   F jz
Tính chất:
-Đối với 1 hệ lực xác định, vector chính của hệ lực đó là vector hằng gọi là
bất biến với hệ lực đó.
-Vector chính của một hệ lực là một vector tự do, có thể nằm trên đường
tác dụng song song tùy ý trong không gian tồn tại của hệ lực.
Vector chính  Thành phần cơ bản thứ nhất của một hệ lực
48
lực không gian
Định nghĩa vector moment chính
Vector moment chính của một hệ lực đối với một tâm là vector tổng của
các vector moment từng lực thành phần trong hệ lấy đối với cùng tâm ấy.
 
 M Ox   M Ox ( F j )   M x ( F j )
 n    
M O   M O   M Oy   M Oy ( F j )   M y ( F j )
j 1   
 Oz  Oz j  z j )
M  M ( F )  M ( F
Vector moment chính  Thành phần cơ bản thứ hai của một hệ lực
49
lực không gian
Thu gọn hệ lực không gian về tâm O
a. Định lý 3 lực
Nếu vật rắn đã cân bằng với hệ 3 lực thì hệ 3 lực ấy sẽ thỏa mãn đồng
thời 2 điều kiện:
- Đồng phẳng
- Hoặc đồng quy, hoặc song song
50
lực không gian
b. Định lý dời lực song song
Có thể di dời song song một lực đến một điểm đặt mới nằm ngoài đường
tác dụng cũ của nó nếu ta thêm vào trong quá trình dời song song ấy một
vector moment bằng vector moment của lực trước khi di dời lấy đối với
tâm sẽ được dời đến.
 lA
F lA //lB

A F
B
 
M B (F )
51
lực không gian
c. Định lý thu gọn hệ lực
Mọi hệ lực khi thu gọn về 1 tâm bất kỳ trong không gian tồn tại của hệ lực
đó bao giờ cũng tương đương với với hai thành phần cơ bản của hệ lực
đối với tâm thu gọn đã chọn.
  
( F j )  [ R, M O ], O  R 3 , j  1, n
 lA
FA lA //lB

A FB    
( FA )  [ FB , M B ( FA )]
B
 
M B ( FA )
52
lực không gian
Các dạng tối giản của hệ lực
Dựa vào hai thành phần cơ bản của hệ lực khi thu gọn về một tâm, ta có 4
dạng tối giản của các hệ lực như sau:
Dạng chuẩn 1: Khi 2 thành phần đều = 0

   
R '  0 & MO  0  Hệ lực cân bằng
Dạng chuẩn 2:
   
R '  0 & M O  0  Hệ lực  Ngẫu, không có hợp lực,
hệ chuyển động quay thuần túy
53
lực không gian
Dạng chuẩn 3:   

R '  0 & R'.M O  0
 
 M O  0  Hệ lực có hợp lực chính là vector chính tại O, vật chuyển
động tịnh tiến
 
 R '  M O  Hệ lực có hợp lực nhưng hợp lực này không đi qua O

MO   
  M  ( R , R '')
R '' R' O
O 
MO
d OO '  d  
 R
O’
R
54
lực không gian
Dạng chuẩn 4:
   
R '  0 & R'.M O  0
 Hệ lực không có hợp lực mà sẽ tương đương với 1 lực và 1
vector moment  Hệ xoắn vít động
55
lực không gian
Điều kiện cân bằng của hệ lực
Điều kiện cần và đủ để hệ lực không gian cân bằng là vector chính
và moment chính của hệ lực đối với một điểm bất kì phải đồng thời
bị triệt tiêu.
  Rx'   F jx  0
 n    '
 R '   F j  0   R y   F jy  0
 j 1  '
   Rz   F jz  0
( Fj )  O   

    
 M Ox   Ox j )  0
M ( F
 n

 M O   M O ( F j )  0   M Oy   M Oy ( F j )  0
 j 1  
  Oz  Oz j )  0
M  M ( F
56

Co Ung Dung - Chuong 1

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Co Ung Dung - Chuong 1

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TS.

Nguyễn Thanh Nhã 1/8/2023

TS. Nguyễn Thanh Nhã

DEM – FAS – HCMUT – VNU-HCM

DEM – FAS – HCMUT – VNU-HCM

1. Các khái niệm cơ bản

DEM – FAS – HCMUT – VNU-HCM

1. Các khái niệm cơ bản

DEM – FAS – HCMUT – VNU-HCM

1. Các khái niệm cơ bản

Ký hiệu của lực:

DEM – FAS – HCMUT – VNU-HCM

1. Các khái niệm cơ bản

Cách 1 (nội và ngoại lực):

DEM – FAS – HCMUT – VNU-HCM

1. Các khái niệm cơ bản

DEM – FAS – HCMUT – VNU-HCM

1. Các khái niệm cơ bản

DEM – FAS – HCMUT – VNU-HCM

1. Các khái niệm cơ bản

DEM – FAS – HCMUT – VNU-HCM

1. Các khái niệm cơ bản

DEM – FAS – HCMUT – VNU-HCM

1. Các khái niệm cơ bản

DEM – FAS – HCMUT – VNU-HCM

1. Các khái niệm cơ bản

Trường hợp lực phân bố đều

Trường hợp lực phân bố tam giác

1. Các khái niệm cơ bản

DEM – FAS – HCMUT – VNU-HCM

1. Các khái niệm cơ bản

DEM – FAS – HCMUT – VNU-HCM

1. Các khái niệm cơ bản

1. Các khái niệm cơ bản

Hệ lực tương đương

1. Các khái niệm cơ bản

DEM – FAS – HCMUT – VNU-HCM

1. Các khái niệm cơ bản

DEM – FAS – HCMUT – VNU-HCM

1. Các khái niệm cơ bản

DEM – FAS – HCMUT – VNU-HCM

2. Hệ tiên đề tĩnh học

Tiên đề 1: Tiên đề về hai lực cân bằng

DEM – FAS – HCMUT – VNU-HCM

2. Hệ tiên đề tĩnh học

Tiên đề 2: Tiên đề thêm bớt hai lực cân bằng

DEM – FAS – HCMUT – VNU-HCM

2. Hệ tiên đề tĩnh học

Tiên đề 2: Tiên đề thêm bớt hai lực cân bằng

DEM – FAS – HCMUT – VNU-HCM

2. Hệ tiên đề tĩnh học

Tiên đề 3: Tiên đề hình bình hành lực

DEM – FAS – HCMUT – VNU-HCM

2. Hệ tiên đề tĩnh học

Tiên đề 4: Tiên đề tác dụng và phản tác dụng

DEM – FAS – HCMUT – VNU-HCM

2. Hệ tiên đề tĩnh học

Tiên đề 5: Tiên đề hóa rắn

DEM – FAS – HCMUT – VNU-HCM

2. Hệ tiên đề tĩnh học

Tiên đề 6: Tiên đề giải phóng kiên kết

DEM – FAS – HCMUT – VNU-HCM

3. Các mô hình liên kết và phản lực liên kết