CKT Aer

Cơ kỹ thuật cho Hàng không
vũ trụ
Giảng viên: Đào Như Mai

và Đỗ Hữu Điệp
Thông tin chung
 Số tín chỉ: 4
 Tài liệu cơ bản -
Meriam and L . G . Kraige. Engineering Mechanics Volume 1 Statics
Volume 2 Dynamic Seven Edition, John Wiley & Sons, Inc, 2008
Cơ học kỹ thuật Tập 1: Tĩnh học và Động học; Tập 2: Động lực học
Bài tập Cơ học, Tập 1: Tĩnh học và Động học; Tập 2: Động lực học
Nguyễn Phong Điền và cộng sự Bài tập Cơ Kỹ thuật NXBGDVN - 2016
 Đánh giá có 4 điểm
Chuyên cần: 5%
Bài tập: 15%
Giữa kì: 20%
Cuối kì: 60%
14:45
Nội dung môn học
Ba phần
Tĩnh học –
Động học
Động lực học
14:45
Phần 1. Tĩnh học
4
Tĩnh học
Chương 1. Nhập môn tĩnh học(tuần 1)
1.1. Mở đầu
1.2. Các khái niệm cơ bản
1.2. Định luật Newtons và định luật vạn vật hấp dẫn
1.3. Đơn vị đo; độ chính xác, giới hạn và gần đúng
1.4. Các bài toán tĩnh học
Chương 2. Hệ lực (Tuần 1-2)
2.1. Hệ lực phẳng
2.2. Hệ lực không gian
Chương 3. Cân bằng (tuần 2-3)
3.1. Cân bằng hệ lực phẳng
3.2. Cân bằng hệ lực không gian
Chương 4. Ma sát (tuần 3)
4.1. Phân loại ma sát
14:454.2. Ma sát trong máy móc
Chương 1. Nhập môn tĩnh học
14:45
Môn học quan trọng
ngành
ngành khoa
nghiên
lâu đời nhất
Mở đầu
họckhoa
vật lýhọc vậtđối
nhất lý với các ngành
cứu tác động kỹ thuật
nghiên
của lực
cứu về chuyển lên vật thể
động
 Cơ học? Nguyên lý đòn bẩy,

lực đẩy
Archimedes, (287-212, trước côngArchimeded
 Quy tắc nguyên)
cộng vector lực
 Stevinus (1548-1620) các nguyên lý tĩnh học
Người đầu tiên nghiến cứu
 Galileo (1564-1642) bài toán động lực học
3 định luật về chuyển động
 Newtons (1642-1727) Định luật vạn vật hấp dẫn
 Da Vinci, Varignon, Euler, D’Alembert, Lagrange,
Laplace và nhiều người khác
14:45
Mở đầu
 Đối tượng
 Hệ chất điểm
 Hệ vật rắn tuyệt đối
 Hệ môi trường liên tục
Nghiên cứu về sự cân
 Các phần chính bằng của vật thể dưới tác
 Tĩnh học Nghiên cứuđộng
chuyển
của động
lực
của vật thể (không quan
 Động học Nghiên cứu chuyển động
tâm đến lực)
của vật thể dưới tác động
 Động lực học của lực
14:45
Khái niệm cơ bản
vị trí của vật xác định trong một hệ
 Không gian Đơn vị đotọa
thứđộtự(độ
xảydài
ra hay
các góc)
sự kiện, đại
 Thời gian lượng quan trọng ở bài toán động lực học,
nhưng
Đơn không
vị đo quántham
tính gia
củaởvật,
bài liên
toánquan
tĩnh học
 Khối lượngTác động
trực của
tiếp vật
đếnnày
trọng
lênlượng. ĐịnhĐại
vật khác. lượng
lượng
 Lực cân
vec tơ, x/đ: độ nặng
lớn, của vật
phương và điểm đặt
Là vật thể có khối lượng, kích
thước đủ nhỏ để có thể bỏ qua.
 Chất điểm vật thể gọi là rắn tuyệt đối, khi bỏ
 Vật rắn tuyệt đối qua sự thay đổi khoảng cách
giữa 2 điểm bất kỳ thuộc vật
 Vật rắn biến dạng
14:45
Định luật về sự cân bằng
Vật rắn được gọi là cân bằng dưới tác dụng của 2 lực
khi chúng có cùng đường tác dụng, cùng cường độ và
ngược chiều nhau
14:45
Định luật thêm (bớt) cặp lực cân bằng
tác dụng của một hệ lực không thay đổi nếu ta thêm
(bớt) đi hai lực cân bằng - phép biến đổi tương đương
cơ bản về lực
Hệ quả (Định lý trượt lực). Tác dụng của lực không
thay đổi khi ta trượt lực trên đường tác dụng của nó
 
( F1 , F2 )  0
F1  F2  F F2
  F1
( F , F2 )  0
  F
F  F1
14:45
Đại lượng vô hướng và Vec tơ
 Vô hướng xác định chỉ bằng độ lớn

Khi tác động của nó không gắn với một
 Vec tơ xác đinh bằng: độ lớn
đường điểm
thẳng đặt
nào đó, vàvật
ví dụ phương
tốc vật
chiều rắn chuyển động tịnh tiến là vec tơ có
thểmột
gắn với đặtđường
vào điểm bất kỳ
thẳng của đặt
điểm vật là
 Vec tơ tự do
điểm bất kỳ trên đường đó ví dụ khi lực
 Vec tơ trượt tác động lên vật rắn tuyệt đối
 Vec tơ cố đinh Ví dụ lực tác động lên Vật rắn biến dạng.
 Quy tắc hình bình hành (tam giác)
14:45
Vec tơ và đại lượng vô hướng
 Véc tơ thành phần
Hệ tọa độ vuông góc
1
Vy
  tan
Vx
V V n n  l , m, n 
Vx
l  cos  x  V  Vx i  Vy j Vz k
V
V
m  cos  y  i V  Vx2  Vy2  Vz2
V
V l 2  m2  n2  1
n  cos  z  z
V
14:45 Cosin chỉ phương
 Tích vô hướng = cos = ;
= + + + + = + +
1 khi = = + +
=
0 khi ≠
 Góc giữa hai vec tơ cos = ; = cos
 Hình chiếu lên hướng n ( ) = ; Fn  F n
14:45
 Tính chéo và tích véc tơ × = sin
× = = − +
= − + − + −
× = × = × = ;
× =− × = ;
× = −( × )= ;
× = −( × )=
× = + + × + +
= − + − + −
14:45
 Tích hỗn hợp
 Vô hướng
( × ) =
 Vec tơ × × = −
×( × )= −
14:45
Các định luật Newton (khi vận tốc thấp)
Sir Isaac Newton 1642 - 1727
 
 Định luật 1  F  0 Þ a  0
Chất điểm đứng yên hay tiếp tục chuyển
động thẳng đều khi không có lực không
cân bằng nào tác động
 lên nó
 Định luật 2  F  ma
Gia tốc của chất điểm tỷ lệ với hợp lực các lực
tác dụng lên nó và cùng phương Trong phần tĩnh học
không quan tâm đến
 Định luật 3 định luật 2 của Newton
Lực tác dụng và phản lực giữa hai vật thể tương tác có cùng
độ lớn, ngược hướng và cùng trên một đường thẳng
14:45
Định luật vạn vật hấp dẫn
 Giữa hai vật luôn tồn tại lực hấp dẫn theo
định luật vạn vật hấp dẫn
trong đó:
3
m
hằng số hấp dẫn G  6.673 1011
kg  s 2
khối lượng của các vật thể m
khoảng cách giữa các vật thể r
 Trọng lượng là lực hấp dẫn giữa trái đất và vật
thể trên bề mặt trái đất
14:45
Đơn vị SI US
Khối lượng M kg kilogram slug
Độ dài L m (metre) metre ft
Thời gian T s (s second s
Lực F N=kg.m/s2 lib
g 9.80665 32.1740
=9.81m/s2 =32.2ft/s2
14:45
Độ chính xác, giới hạn và gần đúng
 Số chữ số có nghĩa ở kết quả lấy tương ứng với số liệu
đầu vào. Ví dụ hình vuông cạnh 24mm tính diện tích
là 576mm2 theo quy tắc này viết là 580mm2, làm tròn
còn 2 chữ số có nghĩa. Nói chung lấy lấy 3 chữ số có
nghĩa là được
 Khi lấy giới hạn có thể bỏ vi phân bậc cao
1
∆ = ∆ + ∆ + ∆
ℎ 3
d =
ℎ
 Gần đúng góc nhỏ sin = tan =
14:45
Thiết lập bài toán và giải quyết
 Thiết lập bài toán
 Dữ liệu đầu vào
 Yêu cầu tính toán
 Giá thiết và các giả định
 Giải bài toán
 Vẽ hình -
 Phương trình cơ bản
 Tính toán
 Số chữ số có nghĩa lấy theo đầu vào
 Đơn vị thống nhất
 Kiểm tra lại các giá trị, hướng, …
14:45
Ví dụ
 Tính trong lượng của một người cân nặng 70kg

dùng định luật 2 Newton và định luật vạn vật
hấp dẫn
14:45
Ví dụ
 Dùng định luật vạn vật hấp dẫn tính trong

lượng của một người cân nặng 90kg trên tầu
vũ trụ ở quỹ đạo cách mặt đất 250km. Khối
lượng của trái đất 5.926x1024, bán kính trái đất
6371km
m1m2
W  G 2  811.85 N
r
 Trên mặt đất W  mg  882.9 N

14:45
Ví dụ
 Tính lực hấp dẫn F giữa trái đât và mặt trăng.
Khối lượng của trái đất 5.926x1024kg, Khối
lượng mặt trăng bằng 0.0123 khối lượng trái
đất. Khoảng cách từ tâm trái đất đến tâm mặt
trăng 384398km
= = 1.95 × 10
14:45
Ví dụ 1.3
 Véc tơ và
Tính = + ; = −
= 3 + 4 − 2 3 4 cos 105° = 5.59
sin 105° sin( + 30°) 5.59 sin 105°
= → sin( + 30°) = = 0.692
4
+ 30° = 43°8 → = 13°8 → = 5.59 cos 13°76" + sin 13°76"
= 4 cos 45° + 3sin 30° + (4 sin 45 ° − 3 sin 30° )
= 4 cos 45° − 3sin 30° + (4 sin 45 ° + 3 sin 30° )
14:45
Chương 2. Hệ lực
14:45
Hệ lực – véc tơ
 Lực là vector xác định bằng
Điểm đặt, Độ lớn và Phương chiều
 Phân loại lực
 Nội lực và ngoại lực
 Lực tác dung và Phản lực (định luật 3 của Newton)
 Lực do tiếp xúc hay lực thể tích (trọng lực, điện từ)
 Lực tập trung và lực phân bố (theo đường, trên bề mặt)
 Lực tĩnh và lực động
 Định lý trượt lực
14:45
Hệ lực – véc tơ
 Hệ lực đồng quy
Các đường tác dụng của lực cắt nhau tại một điểm.
Hợp lực R của 2 lực đồng quy
Hình chiếu  thành phần,

chỉ = khi hê tọa độ 
Không nên – điểm
14:45 đặt của R không ở A
Hệ lực phẳng
magnitude0
 Thành phần vuông góc
= + = + = (cos + sin )
, - Véc tơ thành phần
, - scalar components
= cos ; = sin ; = + ; = tan ( ⁄ )
= + = + + +
= + + +
= + ; = +
14:45
Hệ lực phẳng
 Xác định thành phần vuông góc
Độ lớn của véc tơ không âm
Tuy vậy thành phần của véc tơ có thể dương, âm và 0
14:45
Ví dụ 2.1
Các lực F1, F2 và F3 tác dụng lên điểm A của móc. Xác
định thành phần lên trục x và y của các lực
0.2 = 800 sin 26.6° ; = −800 cos 26.6°
α = tan = 26.6°
0.4
0.2 − 0.4
= 800 = 800
0.2 5
= 600 cos 35°
= 600 sin 35°
4
= −500
5
3
= 500
5
14:45
Hệ lực phẳng
 Ví dụ 2.2
6 sin 60°
tan = = =0.866
3 + 6 cos 60°
= + −2 → = 524
= → = 48.6°
sin sin
= − cos = 346
= − sin = −393
= + = 346 + (−393) = 524
393
tan = = → = 48.6°
346
14:45
Ví dụ 2.3
Biểu diễn F trong Axy và Ax’y’
= 500 cos 60° − 500 sin 60° = 250 − 433 ; = 500
Thành phần véc tơ ở HTĐ Axy, Ax’y’ và Axy’
= 250; = −433 = 500; =0
500 500
= → = 1000; = → = −866
sin 90° sin 30° sin 60° sin 30°
14:45
Hệ lực không gian
 Thành phân vuông góc
= → , , = + +
= ( cos + cos + cos )
= cos ; = cos ; = cos
= cos ; = cos ; = cos
= + +
+ + =1
14:45
 Xác định lực qua 2 điểm trên đường tác dụng
− + − + −
= = =
− + − + −
 Xác định lực qua 2 góc định hướng của đường tác
dụng
14:45
 Specification by two angles

which orient the line of
action = cos
= cos = cos cos
= sin = cos sin
= sin
14:45
Moment trong mặt phẳng
 Moment của lực F quanh một điểm là tích của lực

với khoảng cách d của điểm đến F
  
M  r F
M  Fr sin   Fd
14:45
Định lý Varignon
 Mô men của lực F đối với điểm bất kỳ bằng

tổng của các mô men của các thành phần đối
với điểm đó      
M  r  R  r  P  r Q

14:45
Ví dụ 2.5
 Tính độ lớn của mô men quanh điểm O của lực
600N theo 5 cách
 = 4 cos 40° + 2 sin 40° = 4.35m
→ = = 600(4.35) = 2610
= 4 + 2 = 600(4 cos 40° + 2 sin 40°) = 2610
= 4 + 2 tan 40° = 5. 68 = = 5.68 460 = 2610
= 2 + 4 cot 40° = 6. 77 = = 6.77 386 = 2610
= × = 2 + 4 × 600(cos 40° − sin 40° )
= −2610 ; × = − × =
14:45
Moment trong mặt phẳng
Ví dụ. = cos + ℎ sin
= 0 → ℎ cos − sin =0
đạt max khi tan = ℎ/
M O  0.35  240cos10  0.03  240sin10
14:45
Hệ lực phẳng – thành phần
 Bài tập 2.10

Fx   F sin  Fy  F cos 
  
Fn  F cos      
 2 
 F sin   
  
Ft  F sin      
 2 
 F cos   
14:45
 Bài tập 2.12

= sin =
−
= cos =
14:45
2.13. =? để hợp lực R chỉ có tph dọc
=0→ sin − sin = 0
sin
→ =
sin
8(40)10 34 TAC  ?
=
10 41 50 TAB  8kN
34
= 6.4 R  TAB  TAC
41
14:45
Các Khài niệm cơ bản và hệ tiên đề tĩnh học
Ngẫu lực trong mặt phẳng
Ngẫu lực Một hệ gồm hai lực song song, ngược chiều
cùng độ lớn được gọi là ngẫu lực.
.
M  F  a  d   Fa  Fd
    
 
M  rA  F  rB   F
    
  rA  rB   F  r  F
14:45
 Ngẫu lực tương đương
 Thay lực bằng hệ lực – ngẫu lực tương đương
14:45
 Ví dụ = 100 × 0.1 = 10
= 400 × 0.04 cos = 10
10
cos = → = 51.3°
16
14:45
Prob 2.62. F=?, để M=25Nm
= 1.6 cos 15° = 25
25
→ = = 16.176N
1.6 cos 15°
14:45
Hợp lực của hệ lực phẳng
N
R  F1  F2    FN   Fk
k 1
N
Rx  F1x  F2 x    F Nx   Fkx R  Rx2  Ry2
k 1
N
Ry  F1y  F2 y    FNy   Fky
k 1
14:45
Thu gọn hệ lực phẳng về tâm O
 Vec tơ chính
N
R   Fk
k 1
N N
M 0   M k   Fk d k
k 1 k 1
Rd  M 0
Mo men chính

14:45
Ví dụ
Thu gọn về O tính R và M
Ptr đường tác dụng của R
14:45
Prob 2.84
Hợp lực = −8 + 5 = −3
Thu gọn lực về điểm đặt mo ment
1
= 25 − 8 × 2 − 5 × 2 = −1 → = =
3
= 4 +0.33=4.33m
Thu gọn lực về điểm ngàm
= 25 − 8 × 6 + 5 × 2 = −13
13
→ = = = 4.33
3
14:45
Prob 2.85
Hợp lực = 120 − 200 = −80
Thu gọn lực về điểm A
= 200 × 0.16 − 120 × 0.24
= 3.2
→ = = 0.04
14:45
Prob. 2.85
M=? Để hợp lực đặt tại điểm O
Hợp lực = 160 − (400 + 160 3)
= 320 cos 60° = 160 ;
= −400 − 320 sin 60° = −677.128 ;
= + = 695.775; tan = = 4.232 → = 76.7°
Thu gọn lực về điểm O

− 320 × 0.3 − 400 × 0.15 cos 30° = 0
= 148
76.7°
14:45
Prob. 2.90
Hợp lực = 3 × 90 = 270
Thu gọn lực về điểm giữa thân máy bay
= 90 × 21 − 90 × 12 − 90 × 21 = −1080
1080
→ = =4
270
Hạ xuống dưới 4m
14:45
Prob. 2.90
Hợp lực = (1 + cos 15°) + sin 15°
= + = 2(1 + cos 15°)
Thu gọn lực về điểm giữa thân máy bay

= (3 cos 15° − 3 − 10 sin 15°)
1080
→ = =4
270
14:45
Hệ lực không gian - Thành phần
Fx  F cos x Fy  F cos y Fz  F cos z
F  Fx2  Fy2  Fz2
F  Fx i  Fy j Fz k
 F  cos x i  cos  y j cos z k 
 F  l i  m j n k   F n F
l  cos x m  cos y n  cos z
14:45
14:45
Fxy  F cos  ,
Fx  Fxy cos  F cos  cos
Fy  Fxy sin   F cos  sin 
Fz  F sin 
14:45
Ví dụ 2.10
 Trên trục Oxyz
3 +4 +5
= = = 100 = 10 2 (3 + 4 + 5 )
3 +4 +5
 Tính :
3 +4 2
cos = = ; = cos = 50 2
3 +4 +5 2
 Tính hình chiếu của F trên OB
6 +6 +2 3 + +
= = =
6 +6 +2 19
=
= 19.35(3 + + )
14:45
Ví dụ. Lực căng T = 2.4kN, =
0.8 + 1.5 − 2
= = 2.4
0.8 + 1.5 + 2
= ×
2.4
= 1.6 + 2 × 0.8 + 1.5 − 2
6.89
= −2.743 + 4.389 + 2.194
M = 2.743 + 4.389 + 2.194 = 5.621
Chú ý: × = × = × =
× =− × =
× =− × =
× =− × =
14:45
Ví dụ. Lực căng T = 10kN, =
12 − 15 + 9
= = 10
12 + 15 + 9
= 2 4 −5 +
= × = 15 × 2 4 − 5 +
= 15 2 3 − 4 = 45 2 − 60 2
= = 15 2 3 − 4 = −60 2
14:45
Ví dụ. Cách 1
= ×
= 8 + × ( − 40i)
= −200 + 320
= 40 25 + 64 = 377lb.in
Cách 2.
= = 40 25 + 64 = 377
5
= tan = 32°
8
14:45
Hệ lực không gian - Moment
M 0  Fd i j k
M0  r F  rx ry rz
Fx Fy Fz
M z  rx Fy  ry Fx
M 0  Fr sin 
M y  rz Fx  rx Fz
M x  ry Fz  rz Fy
14:45
Hệ lực không gian - Moment
 Mo men với trục  bất kỳ

M    r F n  n
rx ry rz
M  M   Fx Fy Fz
  
 Vec tơ đơn vị n dọc trục 
 , ,  - cosin chỉ phương trục 
14:45
Hệ lực không gian –
 Định lý Varignon
r F1  r F2  r F3    r  F1  F2  F3  
 r  Fi
i
M 0   r F1  r R
i
14:45
Hệ lực không gian Ngẫu lực
.
M  rA  F rB    F    rA  rB   F  r F
14:45
Hệ lực không gian Ngẫu lực
 Thay lực bằng hệ lực-ngẫu lực tương đương
14:45
Hệ lực không gian - Hợp lưc
R  F1  F2  F3     Fk M  M1  M 2  M 3      r Fk 
k 1
k 1
Mo men chính
Ngẫu lực hợp lực
Vec tơ chính
Vec tơ hợp lực
Rx   Fkx Ry   Fky Rz   Fkz M x    r Fk  x , M y    r Fk  y , M z    r Fk  z

k 1 k 1 k 1 k 1 k 1 k 1
2 2 2
R  F    F    F 
kx ky kz
M  M x2  M y2  M z2
14:45
Ví dụ. 2.16
=∑ =0
= 50 16 − 700
+ 80 12 − 960
+ 100 10 − 1000 = 100
14:45
Ví dụ 2.17
=∑
= −50 + 500 − 300 + 200 = 350
= 50 0.35 − 300(0.35)
+ −50 0.5 − 200(0.5
= −87.5 − 125
× =
+ × 350 = −87.5 − 125 )
350 = −125; −350 = −87.5
= −0.357; = 0.25
14:45
Ví dụ 2.18. Tinh hợp lực
= 500 sin 40° + 700 sin 60°
= 600 + 500 cos 40° cos 45°
= 700 60°
+500 cos 40° sin 45°
= 928 + 871 + 21
= 928 + 871 + 621 = 1416
= × = (0.08 + 0.12 + 0.05 )
× 500(sin40 + cos40cos45 + cos40sin45 )
= × = (0.04 + 0.12 − 0.06 ) × 600
= × = (0.1 + 0.03 − 0.06 )
× (700 sin 60 + 700 cos 60
= 25(−sin40 − cos40cos45 − cos40sin45 )
= 49.4 − 90.5 + 24.6 ; = 106.0Nm
14:45
Chương 3.
CÂN BẰNG CƠ HỆ
14:45
Điều kiện cân bằng của hệ lực
 Vec tơ chính và mo men chính đồng thời triệt tiêu
R   Fk  0 M O   M O  Fk   0
k 1
14:45
Các định luật tĩnh học (thêm)
Định luật 5. (tiên đề Hoá rắn) - một vật rắn biến dạng đã cân
bằng dưới tác dụng của một hệ lực thì khi hoá rắn nó vẫn ở
trạng thái cân bằng
Định luật 6 (Tiên đề thay thế liên kết) Vật không tự do cân
bằng có thể được xem là vật tự do cân bằng bằng cách giải
phóng tât cả các liên kết và thay thế tác dụng các liên kết
được giải phóng bằng các phản lực thích hợp (Free body
diagram)
14:45
Giải phóng liên kết
 Giải phóng liên kết đưa về vật rắn tư do - bước

quan trọng nhất khi xét cân bằng
 Thay thế liên kết bằng các phản lực
 Phản lực liên kết - là lực liên kết do vật khác tác
dụng lên vật đang khảo sát
 ứng với hướng di chuyển thẳng bị cản có phản lực
ngược chiều,
 ứng với hướng di chuyển quay bị cản có ngẫu phản
lực ngược chiều
14:45
Phản lực liên kết – phẳng
14:45
14:45
14:45
14:45
Ví dụ
GPLK
14:45
ĐKCB hệ lực phẳng
 Ba phương trình
∑ = 0; ∑ = 0; ∑ = 0;
 Các trường hợp đặc biệt
 Lực nằm trên 1 đường thẳng
∑ = 0;
 Lực đồng quy
∑ = 0; ∑ =0
 Lực song song
∑ = 0; ∑ =0
 ĐKCB tương đương
∑
14:45 = 0; ∑ = 0; ∑ = 0;
Ví dụ 3.1
 C=?, T=?
Hệ lực đồng quy: ∑ = 0; ∑ =0
1.Lấy hệ tọa độ xy
∑ = 8 − 16 + Tcos40 + Csin20 = 0
Tcos40 + Csin20 = 8
∑ = − 3 + Tsin40 − Ccos20 = 0
Tsin40 + Ccos20 = 3 → = 9.09 ; = 3.03
2. Lấy hệ tọa độ x’y’
∑ = − 3cos40 − Ccos20 − 8sin40 + 16sin40 = 0
= 3.03
∑ = 8cos40 − 16cos40 − 3sin40 + T − Csin20 = 0
=14:459.09 ;
Ví dụ 3.1: tiếp
Hệ lực đồng quy: ∑ = 0; ∑ =0
3. Cộng vector
hệ tọa độ xy
8 − 16 − 3 + T(cos40 + sin40 ) + C(sin20 + cos20 ) = 0
8 − 16 + Tcos40 + Csin20 = 80
−3 + Tsin40 + Ccos20 = 0 → = 9.09 ; = 3.03
hệ tọa độ x’y’
−3 sin40i + cos40j − C sin20i + cos20j
− 8 cos40i + sin40j + 16 cos40i + sin40j + Ti = 0
14:45
Ví dụ 3.2. Hệ vật
Tìm T, T1, T2 , T3 , Fx , Fy
Tách vật: Xét con lăn A
∑ = − =0→ = ;
∑ = + − 1000 = 0 → = = 500 ;
Xét con lăn B: ∑ = − =0→ = ;
∑ = + − =0→ = = 250 ;
Xét con lăn C: ∑ = − =0→ = = 250;
∑ = cos30 − = 0 → = 217 ;
∑ = sin30 − + = 0 → = 125 ;
14:45
Ví dụ 3.4
Tìm A=?; T=?
∑ = sin25 5 − 0.12
+ cos25 0.25 − 2.5 − 0.12 95 (5)
− 5 − 1.5 − 0.12 10 = 0
∑ = − cos25 = 0;
∑ = + sin25 − 10 + 4.66 = 0 → = 125 ;
= 19.61 ; = 17.77 ;
= 6.37 ;
= 17.77 + 6.37 = 18.88 ;
14:45
14:45
Phản lực liên kết - không gian
14:45
Phản lực liên kết - không gian
14:45
ĐKCB hệ lực không gian
 Sáu phương trình
F  0 F  0 F  0
kx ky kz
M  0 M  0 M  0
kx ky kz
 Các trường hợp đặc biệt

 Lực đồng quy
F kx 0 F ky 0 F kz 0
 Lực cắt 1 đường thẳng

F kx 0 F ky 0 F kz 0
M ky 0 M kz 0
 Lực song song
F
14:45
kx 0 M y 0 M z 0
Ví dụ 3.5. Phản lực A=? B=?
=7= ℎ +6 +2
→ℎ=3
( , , ); ( , , 0), W 0,0, −
∑ = ×
14:45
Các bài toán cơ bản của tĩnh học
Bài toán một vật rắn cân bằng dưới tác
dụng của hệ lực
 Các bước giải
 Bước 1.
 Giải phóng liên kết, thay liên kết bằng các phản lực liên kết
 Chọn vật khảo sát: 1 vật rắn, một phần, một nút
 Vẽ phản lực của các liên kết, chiều giả định (khi kết quả dương
chiều đúng, khi kết quả âm chiều ngược lại)
 Bước 2.
 Thiết lập các PTCB cho hệ lực tác dụng lên vật rắn tự do
 Xét đặc điểm của hệ lực khảo sát  chọn số PTCB
 Xét đặc điểm để chọn trục chiếu lực và tâm lấy mô men:
 trục chiếu trùng với đường tác dụng của lực,
 tâm lấy mômen chon điểm có nhiều lực ẩn đi qua
 Bước 3.
 Giải các phương trình cân bằng, xác định các ẩn cần tìm
14:45
 Các dạng bài toán
 Bài toán tìm phản lực liên kết. Từ điều kiện cân bằng của hệ
tìm các phản lực.
 Bài toán tìm điều kiện cân bằng. Trong bài toán này ẩn là
những đại lượng xác định vị trí của vật rắn (và một số phản
lực)
 Bài toán xác định nội lực tại các mặt cắt ngang. Tưởng tượng
cắt dầm thành 2 phần a và B, bỏ phần B xét cân bằng của
phân A. Phần A cần bằng do tại mặt cắt c-c có hệ lực do phân
B tác động lên phân A - đó là nội lực ta thu gọn về hệ lực
N,Q,M.
14:45
Các dạng bài toán
Bài toán vật lật. Ta khảo sát vật rắn chịu lực tác dụng F1, F2...Fn
Chịu liên kết tựa tại 2 điểm A, B - phản lực điểm tựa là NA và NB
Giả sử hệ mất liên kết tai B, khi đó vật có thể lật quanh A
Gọi mômen của các lực giữ cho vật không lật quanh A là Mgiữ và
mômen các lực lật là Mlật. Điều kiện để vật rắn không lật quanh A
là nó còn cân bằng và liên kết tại B vẫn hoạt động, cụ thể là
F2 F3
NB NA
 
 m A ( F )  m A ( N B )  M lat  M giu
F1 Fn 
m A ( N B )  0 Þ M lat  M giu
B A
14:45
=− + − =0
2
= 4 3 − 3 = 0.109 (2 + )
36 → =
2
= − =0→ =
T=
2
Prob 3.18
2 2
=− cos 30° + sin 30° − cos 30° = 0
3 3 3 3 6
Prob 3.19
2 2
=− cos 30° + sin 30° − cos 30° − T cos 30° = 0
3 3 3 3 6 3
2
ữ = sin 30° ; ậ = cos 30° + cos 30°
3 3 3 6 2 3
2 3
ậ > ữ; + > → > 0.436m
6 2 9
14:45 University of Technology, VNU Hanoi 94
Bài toán cân bằng của hệ vật rắn
 Bước 1.
 Giải phóng liên kết, thay liên kết bằng các phản lực liên kết
 Chọn hệ vật khảo sát và biểu diễn lực
 chú ý liên kết thanh loại ra thay bằng ứng lực
 Biểu diễn lực, phân biệt các lực hoạt động và lực liên kết, nội lực
và ngoại lực
 Bước 2.
 Thiết lập các phương trình cân bằng theo hai phương pháp
 Phương pháp tách vật - Xét riêng và lập hệ phương trình cân bằng
cho từng vật
 Phương pháp hoá rắn - lập phương trình cân bằng của các ngoại lực
rồi mới tách vật
 số PTCB độc lập, đơn giản đủ để giải tìm số ẩn
 Bước 3. Giải các PTCB, xác định các ẩn cần tìm
14:45
Bài toán cân bằng của hệ vật rắn
 Các dạng bài toán

 Tương tự như đối với hệ 1 vật
 Bài toán tìm phản lực liên kết
 Bài toán tìm điều kiện cân bằng
14:45
Bài toán cân bằng vật rắn có ma sát
 Trong thực tế ta không thể bỏ qua ma sát. Bản chất vật

lý của ma sát rất phức tạp,
 Phân loại ma sát
 Ma sát tĩnh và ma sát động:
 Tĩnh - khi giữa hai vật chỉ có xu hướng CĐ tương đối nhưng vẫn
ở trạng thái cân bằng tương đối
 Động – nếu chúng đã chuyển động tương đối với nhau
 Ma sát trượt và ma sát lăn
 Trượt - khi có xu hướng hoặc xảy ra chuyển động trượt
 Lăn – khi có xu hướng hoặc xảy ra chuyển động lăn
 Ma sát khô và ma sát nhớt
 Khô – khi hai vật tiếp xúc trực tiếp
 Nhớt – khi tiếp xúc với nhau qua màng dầu
14:45
 Các vật tiếp xúc với nhau trên một diện tích nào đó
 Có thể gây ra một hệ phản lực liên kết.
 Trường hợp phẳng - thu về hợp lực R và ngẫu lực M.
Phân tích hợp lực R ra hai thành phần  ta được
Tph pháp tuyến - phản
 lực pháp tuyến
N

Tph tiếp tuyến cản chuyển Ngẫu lực cản chuyển
động trượt - lực ma sát trượt,
 Ml
động lăn - ma sát lăn,
Fms
ngược với chiều trượt ngược với chiều lăn
14:45
Định luật ma sát trượt Lực ma sát trượt xuất hiện khi có
xu hướng trượt theo tiếp tuyến của
VR nằm trên mặt ngang: mặt tựa, ngược hướng trượt có giá
Chịu lực ép Q và lực kéo P trị bị chặn trên
Vật vẫn cân bằng khi P<P0 Fms  fN
P0 tỉ lệ với Q: P0=fQ
Lực N cân bằng với Q
tg  f hay   arctgf
Lực Fms cân bằng với P Fms
tg   f  tg Þ   
Fms ko lớn tùy ý, giá trị max của nó N
(P0) tỉ lệ với Q Þ tỉ lệ với N 
f – hệ số ma sát Q
 
Nón ma sát: giới hạn bởi hai nửa 
đường thẳng nghiêng một góc  R 
với pháp tuyến N
 - góc ma sát 
Phản lực toàn phần R nghiêng góc    P
ĐK để vật cân bằng: R nằm trong Fms
nón ma sát
14:45
Dry Frictions - Ma sát khô
 Mechanism of Dry  Sự tiếp xúc sinh ra lực tương
Friction hỗ - phản lực liên kết
A solid block of mass m = , =
resting on a surface Ma sát tĩnh. Định luật ma sát
Static Frictions trượt
≤ = =( )
Dynamic Frictions Ma sát động
= =( )
14:45 University of Technology, VNU Hanoi 100

Dry Frictions -Ma sát khô
 Góc ma sát tan =

< tan α < tan
=
tan =
101
Định luật ma sát lăn
Bánh xe bán kính R lăn trên Ngẫu lực ma sát lăn xuất hiện khi
mặt ngang: có xu hướng lăn, ngược hướng lăn
và có giá trị bị chặn trên
Chịu lực ép Q và lực kéo P
Rời P về điểm I thay bằng P’ M l  kN k  f
và M=PR

P’ gây trượt và M gây lăn Q
Vật vẫn cân bằng khi PfN=fQ
và M<M0=kN 
O  P
k – hệ số ma sát lăn N 
 M

Fms P
I
14:45
Ma sát lăn
 Hệ số ma sát lăn
14:45
Ví dụ 6.1
=?
Để khối bắt đầu trượt xuống
Ví dụ 6.2
Miền của m0
Để khối ko trượt
14:45
Ví dụ 6.3
 = 0.20; = 0.17
 P=500
 P=100
>
14:45
14:45
Tìm P=? Trước khi trượt
3
= 9.81 30 = 255
2
= 0.30 255 = 76.5
3
= 9.81 50 + 255 = 680
2
= 0.40 680 = 272
Giả thiết chỉ khối 2 trượt
− 76.7 − 272 + 9.81 50 0.5 = 0; = 103.2
272 + 9.81 40 0.5 − = 0 → =468N
= 9.81 40 + 680 = 1019;

= = 0.45 1019 = 459
− 76.7 − 263 + 9.81 50 0.5 = 0; = 93.2
14:45
Ứng dụng của ma sát
 Nêm
14:45
= - nêm không trượt (self locking) <2

Đk để nêm trượt được > 2
14:45
14:45
 Vít
14:45
Vít
ĐK bị long ra
< khóa chặt
= có thể long ra
14:45
 Bạc trượt
= = sin
nhỏ sin = tan =
→ =
14:45
Bạc đĩa =∫ ;
μ= ; =
2
= =
3
Nhẫn =
Bạc chặn
14:45
 Cáp mềm
14:45
Cáp mềm (tiếp)
14:45

 Bước 1. Giải phóng liên kết, thay bằng các phản lực
liên kết tương ứng
 Ngoài các lực hoạt động và phản lực liên kết, ở đây có thêm
ma sát trượt và ngẫu lực ma sát lăn
 Bước 2. Thiết lập các PTCB theo hai điều kiện
 Điều kiện cân bằng (các phương trình cân bằng)
 Các điều kiên do ma sát
14:45

 Bước 1. Giải phóng liên kết, thay bằng các phản lực
liên kết tương ứng
 Ngoài các lực hoạt động và phản lực liên kết, ở đây có thêm
ma sát trượt và ngẫu lực ma sát lăn
14:45
Tổng kết – Phần tĩnh học
 Bước 1. Giải phóng liên kết, thay bằng các phản lực liên
kết tương ứng
 Các lực hoạt động
 Phản lực liên kết,
 Lực ma sát trượt và ngẫu lực ma sát lăn
∑ = 0;∑ = 0; ∑ = 0;∑ = 0; ∑ = 0; ∑ =0
≤ ; ă ≤
 Bước 3. Giải PTCB và xét ĐK ma sát, x/đ các ẩn cần tìm
14:45
Phần 2. Động học
120
Chương 1.
Động học chất điểm
14:45
Nội dung
 1.1. Chuyển động thẳng

 1.2. Chuyển động cong phẳng
 1.3. Tọa độ đề các vuông góc
 1.4 Phương tiếp tuyến và pháp tuyến
 1.5. Tọa độ cực
 1.6. Chuyển động cong không gian
 1.7. Chuyển động tương đối
 1.8. Ràng buộc của chuyển động
14:45
Mở đầu
 Chuyển động của chất điểm là
sự thay đổi vị trí.
 Quỹ đạo của chất điểm - tập
hợp các vị trí của điểm
 Nội dung của động học chất
điểm:
 Thiết lập phương trình chuyển
động của chất điểm
 Tìm các đặc trưng động học của
chất điểm: vận tốc, gia tốc.
 Chọn tọa độ:
 Tọa độ vuông góc xyz
 Tọa độ trụ r,,z
 Tọa độ cầu R,,
14:45
Chuyển động theo đường thẳng
 s thông số định vị
 Tại thời điểm t chất điểm ở vị trí P tọa độ s
 Tại thời điểm t+t chất điểm ở vị trí P’ tọa độ
s+s s s ds
vtb  v  lim vtb  lim 
t t 0 t 0 t dt
v  v dv d 2 s
atb  a  lim atb  lim   2
t t  0 t  0  t dt dt
dv dv ds
a Þ ads  ds  dv  vdv Þ vdv  ads
dt dt dt
14:45
s2 t2
Đồ thị  ds   vdt
s1 t1
CB dv v2 tdv
2
v2 s2  Þ CB
dvv  a
adt
v ds ds
 vdv   ads v1 t
v1 s1
14:45
Chuyển động thẳng
v t t
 Khi a  f (t )  dv   f (t ) dt Þ v  v0   f (t )dt
v0 0 0
s t t
 ds   vdt Þ s  s0   vdt
s0 0 0
v t
 Khi a  const
 dv  a  dt Þ v  v0  at
v0 0
v s
2 2
 vdv  a  ds Þ v  v0  2a ( s  s0 )
v0 s0
s t a 2
 ds  (
 0 v  at ) dt Þ s  s0  v0 t  t
s0 0 2
14:45
t v dv
dv dv
 Khi a  f (v )  f (v )  dt  t   dt  
dt f (v ) 0 v0 f (v )
v vdv s v vdv
vdv  ads Þ vdv  f (v)ds    ds  s  s0  
v0 f (v ) s0 v0 f (v )
 Khi a  f (s) vdv  ads Þ vdv  f ( s ) ds

v s s
2
 vdv   f ( s ) ds  v  v02  2  f ( s )ds v  g (s)
v0 s0 s0
t s ds
ds ds
v  g ( s )  dt  t   dt  
dt g (s) 0 s0 g (s)
14:45
 Ví dụ 1 Chất điểm chuyển động theo đường thẳng
thông số định vị (s:m, t:s)
s  2t 3  24t  6 v  s  6t 2  24 a  v  12t
 Tính t khi v=72m/s
72  6t 2  24 Þ t  4 s
 Tính gia tốc a khi v=30m/s
30  6t 2  24 Þ t  3s  a  12  3  36m / s 2
 Đoạn đường di được trong khoảng thời gian từ t=1s-4s
s  s (4)  s (1)  2  43  24  4  6  2  24  6  54m
14:45
 Ví dụ 1 - Đồ thị
v  s  6t 2  24
s  2t 3  24t  6
a  v  12t
14:45
Ví dụ 2 Con trượt CĐ trong rãnh (bỏ qua ma sát) bắt đầu từ
điểm giữa rãnh (s=0, t=0) với vân tốc v0. Con trượt nối với 2
lò xo làm cho nó chuyển động với gia tốc tỷ lệ với chuyển vị s
nhưng ngược chiều a  k 2 s
Xác định chuyển vị và vận tốc là hàm của t
Cách 1: a  
s   k 2 s  
s  k 2s  0
Giải hệ PTVP thường cấp 2 s  A sin kt  B cos kt
v  s  Ak cos kt  Bk sin kt
v0
t  0; s  0 Þ B  0 v  v0 Þ A 
k
v0
s  sin kt v  v0 cos kt
k
14:45
Cách 2. Từ vdv  ads Þ vdv  f ( s ) ds

v s 2 2 2 2
2 v v0 k s 2 2 2
v vdv  0  k sds    Þ v  v0  k s
0
2 2 2
Từ ds ds
v Þ dt 
dt v( s )
t s
ds 1 ks v0
0 dt  0 v 2  k 2 s 2  t  k arcsin v0  s  k sin kt
0
2 2
2 2 2 2 v
2 0 sin kt
v  v0  k s  v0  k 2
 v0 cos kt
k
14:45
Ví dụ 3 Tàu thủy chuyển động với vận tốc 4m/s đột ngột chết
máy. Mất 10 phút để vận tốc giảm xuống 2m/s. Giảm tốc do sức
cản của nước với = − . Tính và vẽ đồ thị của quãng đường
s và vận tốc v (s:m, t:s)
v t
2 dv dv 1 1 4
a   kv    2    kdt      kt  v 
dt 4
v 0
v 4 1  4kt
4 1 1 2400
t  10 '  600 s v  2  k  v
1  4  k  600 2400 m 600  t
ds s t 2400 t 

v   ds   dt  s  2400 ln 1  
dt 0 0 600  t  600 
t  600 s s  2400 ln 2  1663,5m
14:45
1600 s
1200
 Đồ thị
800
400
0
0 100 200 300 400 500 600
4
v
3.5
2.5
2
0 200 400 600
14:45
Chuyển động cong phẳng
 Vec tơ định vị r
 Vận tốc
 Vận tốc trung bình r
v tb 
 Vận tốc tức thời t
r d r ds
v  lim   r v v 
t  0  t dt dt
 Gia tốc
v
 Gia tốc trung bình a tb 
t
 Gia tốc tức thời
v d v
a  lim   v  r
t  0  t dt
14:45
Mô tả chuyển động
 Quỹ đạo chuyển động và quỹ đạo pha
14:45
Tính chất của chuyển động
Tiêu chuẩn về chuyển động thẳng và cong

  
Chuyển động thẳng nếu va  0
  
Chuyển động cong nếu va  0
Chuyển động là nhanh dần (chậm dần) nếu


v tăng (giảm) theo thời gian.
d 1 2  
Chất điểm chuyển động nhanh dần nếu  v   va  0
dt  2 
d 1 2 
Chất điểm chuyển động chậm dần nếu  v   va  0
dt  2 
14:45
Tọa độ vuông góc
 Vec tơ
r  x i y j
v  r  x i  y j  vx i  v y j
a  v  
r  
x i  
y j  ax i  a y j
2 2
vy
v  vx  v y tan   a  ax2  a y2
vx
Vận tốc hướng theo tiếp tuyến, gia tốc hướng vào bề lõm
 Phương trình tham số
x  f1 (t ) y  f 2 (t )  y  f ( x )
14:45
Bài toán quỹ đạo
ax  0 a y   g
v x   vx  0 v y   v y   gt
0
1 2
x  x0   vx 0 t y  y0   v y  t  gt
0 2
2 2  1 2
v y   v y   2  v y  gt  g t   v y   2 g  v y  t  gt 
2 2 2
0 0 0
 0 2 
2
v y2   v y   2 g  y  y0 
0
14:45
 Ví dụ 1. Chất điểm chuyển động với (đơn vị m,s)

vx  50  16t y  100  4t 2 t 0 x0
x t
 dx    50  16t  dt
0 0
x  50t  8t 2 ( m )
ax  vx  16m / s 2
v y  y  8t a y  v y  8m / s 2
y  100  4t 2  0 Þ t  5s v  30 i  40 j
vx  50  16  5  30 v y  40 a  16 i  8 j
v  302  402  50 2
a  16  8  8 5 2
14:45
14:45
Tọa độ tự nhiên
ThP pháp tuyến và tiếp tuyến

ds d  dv
v  v  v et   et a   v et  v e t
dt dt dt
d et d v
d et  e n d    en  en
dt dt 
v2
a  v et  e n

14:45
Tọa độ tự nhiên
 Sự thay đổi dv có 2 thành phần dvn và dvt

 Sự thay đổi của vec tơ gia tốc
 Tăng (trái)
 Giảm (phải)
 Điểm uốn
(khi bán kính cong
đổi hướng )
14:45
Ví dụ
 Để lao dốc và vượt gồ ghề, lái xe nhấn phanh tạo gia tốc a
không đổi. Vận tốc khi xuống tới điểm A là 100km/h khi
lên đến điểm C vận tốc là 50km/h. Đoạn đường từ A đến C
dài 120m. Nếu lái xe đạt được gia tốc tổng thể 3m/s2 tại A
và bán kính cong tai C 150 m, tìm
 Bán kính cong tại A
 Gia tốc tại điểm uốn B (điểm )
 Gia tốc tại C
14:45
Ví dụ (tiếp)
km 50  1000 km 100  1000
vC  50   13.89m / s v A  100   27.8m / s
h 3600 h 3600
 Bán kinh cong tại A
vC sC
2 2
 vdv  at  ds  vC  v A  2at  sC  s A 
vA sA v2
  432.96m
vC2  v A2 an
Þ at  2 2
an  a  at
2  sC  s A 
 Gia tốc tại B an  0 a  at

vC2
 Gia tốc tại C an 

a  an2  at2
14:45
Tọa độ cực (r-)
Thông số định vị r  r er
v  r a  v
Đạo hàm
d e r  e d  d e   e r d 
d er d 
 e   e ;
dt dt
d e d
  er   e r
dt dt
e r   e e    er
14:45
Vận tốc e r   e e    er
v  r  r e r  r e r  r e r  r  e  vr e r  v e
vr  r v  r v  vr2  v2
Gia tốc
r e r  r e r  r e  r
a  v    e  r  e   
 r  r  2 e r  r
    2r e

r  r  2
ar   a  r
  2r a  ar2  a2
14:45
r  r 2 e r  r
a        2r e

14:45
Chuyển động tròn
 Chất điểm chuyển động tròn r=const

ds rd 
v   r  vr  r  0 v  r 
dt dt
v2
an   r  2 r  r  2  r  2
ar  
r a  r  2r  r

at  v  r


14:45
Ví dụ
 Tay quay có rãnh trượt,

quay theo quy luật
  0.2t  0.02t 3
 Tại một thời điểm con trượt B chuyển động dọc rãnh danh
theo quy luật
r  0.2  0.04t 2
 TÍnh vận tốc và gia tốc con trượt khi t=3 s.
r  0.08t  r  0.08
  0.2  0.06t 2   0.12t
vr  r v  r  v  vr2  v2
 
ar14:45 r  r  2 a  r
  2r a  ar2  a2
14:45
Chuyển động cong không gian
 Hệ tọa độ đê các vuông góc

r  x i  y j z k
v  r  x i  y j z k
 vx i  v y j vz k
a  v  
r  
x i  
y j 
zk
 ax i  a y j az k
v  vx2  v y2  vz2
a  ax2  a y2  az2
14:45
Chuyển động cong
không gian
 Hệ tọa độ trụ
R  r er  z k
v  r e r  r  e  z k
r  r  2 e r  r

a      2r e  
 
zk
vr  r r  r  2
ar  
v  r  a  r
   2r
vz  z az  
z
v  v v v2 2 2 a  ar2  a2  az2

r  z
14:45
Chuyển động cong R  R eR
không gian v  d ( R e R )
 vR e R  v  e  v e
 Hệ tọa độ cầu dt
e R  cos  e   e
e    cos  e R   sin  e
e    e R   sin  e
vR  R
2 2 2
v  R cos 

v  v R  v  v
v  R
14:45
Chuyển động cong e R  cos  e   e
không gian e    cos  e R   sin  e

 Hệ tọa độ cầu e    e R   sin  e
a  v  vR e R  vR e R  v  e  v  e   v e  v e 
vR  R
v  R  cos   R  cos   R   sin 
v  R
v  R   R  R
a R   R 2  R 2 cos 2  v  R cos 


R

cos  d R2
   2 R v  R
a    sin 
R dt
a 
1 d R2
 
 R 2 sin  cos 
14:45R dt
Ví dụ

  kt    1 kt 2
2 1 2 
2  kt  t  2
2 k
vr  0; v  r   b  v cos   2b k tan  
L
vz 2b
k
vz  z  v tan   L


b  L 
2
vr
vA   2b k 1    v
cos   2 b 
14:45
Ví dụ

  kt    1 kt 2
2 1 2 
2  kt  t  2
2 k
r  r  2  4bk
ar  
a  r  2r  kb
L
 tan  
2b
d d
az  vz  v tan 
dt dt 2
 Lk L
az  b tan   a  k 162b 2  b 2  2
14:45 2 4
Ví dụ
 Oxyz
a  0 .8 m / s 2 t  60 s
v0  250km / h  69.4m / s
v  v0  at
1 2
s  s0  v 0 t  at
2
v  69.4  0.8  60  117.4m / s
vxy  v y  v cos 15  113.4m / s
vx  0
vz  v sin 15  30.4m / s
14:45
Ví dụ
 Tọa độ trụ a  0 .8 m / s 2 t  60 s v0  69.4m / s
3600
s  69.4  60  0.8  5610m
2
y  s cos 15  5420m
r  30002  y 2  6190m
y
vr  r  vxy sin   vxy  99.2m / s
r
 3000
v  r   vxy cos   vxy  55m / s
r
  v  0.00888rad / s
r
vz  z  v sin 15  30.4m / s
14:45
Ví dụ
 Tọa độ cầu
z  s sin 15  1451m
R  r 2  z 2  6360m
vR  R  vr cos   vz sin 
r z
 vr  vz  103.6m / s
R R
  0.00888rad / s
v  R  vz cos   vr sin 
r z
 vz  vr  6.95m / s
R R
v
   0.00109rad / s
14:45
R
Chuyển động tương đối
(tọa độ động chuyển động tịnh tiến)
 Chọn tọa độ
rA  rB  rA/ B
rA  rB  rA/ B

rA  
rB  
rA/ B
14:45
Ví dụ
 Máy bay A bay với v=800km/h
 Máy bay B đi qua trên cùng mặt
phẳng ngang
 B bay chéo đi gọc 45o
 Đối với hành khách trên A
máy bay B bay chéo góc 60
14:45
Ví dụ
 Xe A với gia tốc 1m/s2
 Xe B chuyên động trên cung tròn
bán kính 135m với vận tốc không
đổi13,5m/s
 Xác định vân tôc và gia tốc tương đối
của B khi A đạt 20.25m/s, nếu quan sát từ A tại thời điểm
như trên hình
20.25m/s
1.35m/s2
13.5m/s
1m/s2
14:45
Ràng buộc giữa các vật liên kết
 Một bậc tự do
L  x  r2  2 y  r1  b
 Lấy đạo hàm

0  x  2 y 0  v A  2v B
0  
x  2 
y 0  a A  2aB
14:45
Ràng buộc giữa các vật liên kết
 Hai bậc tự do
LAD  y A  2 yD  C
LBC  y B  yC   yC  y D   C
 Đạo hàm
0  y A  2 y D 0 y B  2 y C  y D
0  
y A  2 
yD 0 
y B  2 
y C  
yD
 Khử yD
0  y A  2 y B  4 y C 0  v A  2 v B  4 vC
0  
y A  2 
y B  4 
yC 0  a A  2 a B  4 aC

14:45
Ví dụ
 Cho con chạy B chuyển động về phía trái với vận tốc
1,2m/s, tìm vân tôc của hình trụ A
L  x  3y  C
x  3 y  0
x
y   1.2 / 3  0.4m / s
3
14:45
Ví dụ
 Tìm mối liên hệ giữa vận tốc của hai hình trụ A và B.
Có bao nhiêu bậc tự do? – 1 bậc tự do
LA  y A  2 yC  C LB  2 yB  yC  C
y A  2 yC  0 2 y B  y C  0

y A  2 
yC  0 2 
yB  
yC  0
y A  4 y B  0 v A  4v B  0

y A  4 
yB  0 a A  4 aB  0
14:45
Ví dụ
 Hệ thống ròng rọc trước,

được thêm vào ròng rọc thứ 3
LA  y A  2 y D  C LB  yB  yC  yB  yD  C
y A  2 y D  0 2 y B  yC  y D  0

Þ y A  4 y B  2 yC  0
14:45
Ví dụ
 Đoạn cáp
L  2( h  y )  x 2  h 2
xx
0  2 y 
x2  h2
14:45
Chương 2.
Động học vật rắn phẳng
14:45
Nội dung
 Mở đầu
 Chuyển động quay quanh trục cố định
 Vận tốc tương đối
 Tâm vận tốc tức thời
 Gia tốc tương đối
 Chuyển động tương đối với trục quay
14:45
Mở đầu
 Vật rắn tuyệt đối – hệ chất điểm khoảng cách

giữa các điểm không thay đổi.
 Chuyển động song phẳng – khi các điểm của VR
chuyển động trên các mặt phẳng song song.
 Chọn mặt phẳng quy chiếu là mặt phẳng chứa
trọng tâm
 CĐ của VR đưa về xét chuyển động của hình
phẳng
14:45
Phân loại chuyển động song phẳng
 Chuyển động tịnh tiến – mọi đường thẳng thuộc
VR luôn song song với vị trí ban đầu
 TỊnh tiến thẳng
Quỹ đảo CĐ của
các điểm theo
đường thẳng
 Tịnh tiến cong
Quy đạo CĐ của

các điểm theo
đường cong
Các điểm của VR chuyển động cùng quỹ đạo, cùng vận tốc,
cùng gia tốc – coi VR như chất điểm
14:45
 Chuyển động quay quanh trục cố định

 Quỹ đạo CĐ của các điểm theo đường tròn quanh
trục quay
 Các đường thằng vuông góc với trục quay quay cùng
một góc quay
 Chuyển động theo quỹ đạo tròn mô tả chuyển động
này
14:45
 Chuyển động song phẳng tổng quát

 Tổng hợp của cả hai chuyển động trên
 Dùng các định lý tổng hợp chuyển động điểm
14:45
Chuyển động quay quanh trục cố định
 Thông số định vị góc quay 
 Đường thẳng 1 và 2 định vị bằng góc 1 và 2: 2=
1+, góc  là góc giữa 2 đường thẳng và không
thay đổi.
 Lấy đạo hàm có  1   2 
1  
2
 Trong chuyển động quay quanh một trục cố
định mọi đường thẳng trong mặt phẳng quay có
cùng góc quay, vận tốc góc, gia tốc góc
14:45
Đặc trưng động học của chuyển động
quay quanh trục cố định
 Vận tốc và gia tốc góc
d  d  d 2

     2

dt dt dt
d   d   d   
d 
 Khi gia tốc góc là hằng số   0  t
t 2
2  02  2    0    0  0t 
2
14:45
 Trong chuyển động quay mọi điểm thực hiện chuyển động
trên quỹ đạo là các đường tròn đồng tâm.
 Đặc trưng động học của các điểm
v  r
  r
at  r
v2
an   r2

14:45
 Biểu diễn dưới dạng vec tơ
v  ω×r
v  r  ω × r  v  r ω
an  ω  ω × r 
a  ω  r  ω
 × r  ω  v ε  r
at  ε  r
14:45
Ví dụ
Bánh răng của mô tơ A làm chuyển động đĩa B của tời quay.
Vật nặng với trọng lượng L được
kéo lên từ vị trí đứng yên đến độ cao
4ft đạt vận tốc 3ft/s với gia tốc
không đổi. Tại thời điểm này xác đinh
- Gia tốc của điểm C
- Vận tốc góc và gia tốc góc

của bánh răng A
12’’=1ft
14:45
14:45
Ví dụ
v  ω×r
 Gia tốc góc   4rad / s 2 a n  ω  v at  ε  r
 Khi   2rad / s
 Tính vận tốc và gia tốc của điểm A
ω  k  2k ε  k  4k rA  0.4i  0.3 j
v  ω × r  2k   0.4i  0.3 j  0.6i  0.8 j
a n  ω × v  2k   0.6i  0.8 j  1.6i  1.2 j
at  ε × r  4k   0.4i  0.3 j  1.2i  1.6 j
a  at  a n  2.8i  0.4 j
14:45
BT 5.28
Hệ bánh răng như trên hình, Bánh răng
B quay theo chiều kim đồng hồ bằng
tốc độ 300vòng/phút khi t=2s một mo
ment tác động lên bánh răng A để tạo
gia tốc ngược chiều kim đồng hồ thay
đổi trong khoảng thời gian 4s như trên
đồ thị. Xác định vận tốc của B khi t=6s
t
 Ab   B 2b Þ  B  1  ε  2t
2
t2
B  B 0  t 
4 t 6 s
 300v / ph  12rad / s  415v / ph
14:45
Điểm A trên đĩa tròn nằm ở vị trí =0 khi t=0. Tại thời điểm t=0, vận
tốc góc của đĩa 0=0.1rad/s. Xác định vận tốc và gia tốc của điểm A
tại thời điểm t=2s cho các trường hợp 2. = + = 4.1 /
1. = + = 4.1 / = 0.2 = 0.82 /
2
1 Gia tốc góc =const=2rad/s= 0.2 = 0.82 / = 0.2ε = 0.8 /
2 Gia tốc góc =2t = 0.2ε = 0.4 / = 0.2 = 3.362 /
= 0.2 = 3.362 /
3 Gia tốc góc =2
3. = =2 → = +2
3 Gia tốc góc =2 1 2
→ = → = ln 1 + → = −1
+2 2 2
=2→ = 0.1
= 0.02 ; = 0.04 = 0.2 =?
4. = =2 → = +2
1 1
→ = → = ln + +2
2 2
+2
= 0.2 =?; = 0.2ε =? = 0.2 =?
14:45
Chuyển động tuyệt đối
Dùng chuyển động tuyệt đối để xem xét chuyển động
song phẳng như khi xét hệ ròng rọc.
Bánh xe lăn ko trượt: = = =
= ; = ; = 0
Quỹ đạo C – Cycloit, tọa độ của C Þ v Ax  v Ay  a Ax  0
= − = ( − ) a Ay  r 2
= − = (1 − );
= ̇ 1− = 1−
= ̇ =
= ̈ 1− + ̇
= ̈ + ̇
14:45
Vận tốc tương đối
 Tuy nhiên có cách tiếp cận đơn giản hơn, đó là

nguyên lý chuyển động tương đối với hệ tọa độ
chuyển động
 Phương trình vận tốc tương đối
= + /
đối với chuyển động của các chất điểm A và B
14:45
 Vận tốc tương đối do chuyển động quay
Chọn 2 điểm A và B trên vật rắn
rA/ B  rB / A
14:45
 Vận tốc tương đối do chuyển động quay
 Chọn B là điểm quy chiếu
∆ =∆ +∆ /
∆ / có độ lớn ∆θ khi ∆θ tiến tới 0. Chú ý tham số
định vị tương đối thẳng ∆ / liên quan đến tham số
định vị quay tuyệt đối d
 Phương trình vận tốc
= + /
∆θ
/ = lim = → / = ×
∆ → ∆
14:45
 Vận tốc bằng tổng của vận tốc của chuyển động
tịnh tiến của và chuyển động quay tương đối / .
 / . luôn vuông góc với đoạn thẳng AB
14:45
Ví dụ
Bánh xe bán kính 300mm lăn không trượt, tại thời điểm đang xét
vận tốc của tâm O là 3m/s. Xác định vận tốc tại A
= + /
3
= → = = 10
0.3
/ = = 0.2 × 10 = 2
= 3 +2 + 2 3 2 60° = 19
=4.36m/s
=0
= 0.3 +0.2 − 2 0.3 0.2 120°
= + / = / / =
AC=0.436 / = = 4.36 /
14:45
Ví dụ
Tay quay BC quay quanh C làm cho OA quay quanh O. Ở thời điểm
CB nằm ngang và OA thẳng đứng vận tốc góc của tay quay BC
=2 ngược chiều kim đồng hồ. Xác định vận tốc góc của OA
và AB
× = × + ×
× 0.1 = ω × −0.075 + ω × −0.175 + 0.05
−0.1 = −0.075ω − 0.175ω − 0.05ω
3 6 1 3
ω =− ω =− ω = ω =−
7 7 2 7
= 2 × 0.075 = 0.15
=
50 2
/ = / = =
175 7
14:45
Ví dụ
Cơ cấu thanh quay, con trượt như hình vẽ. Tại thời điểm góc =60o
OB quay theo chiều kim đồng hồ với vận tốc 1500v/ph, xác định
vận tốc của pit tông A và vân tốc góc của thanh truyền AB
=
/
= =
° ° °
/
/ = / → / =
sin 78° sin 30°
= / =
sin 72° sin 72°
14:45
Tâm vận tốc tức thời
 Chọn điểm quy chiếu C có vận tốc tức thời bằng 0

khi đó vật rắn chuyển động quay quanh trục đi qua
điểm này vuông góc vơí mặt phẳng chuyển động
= + / = /
C – tâm vận tốc tức thời
Trục đi qua điêm C trục tức thời có vận tốc 0
14:45
Xác định tâm vận tốc tức thời
 Hai điểm A, B vận tốc không song song.
Biết vận tốc của A và hướng của vận tốc tại B
ω= → = =
 Hai điểm A, B vận tốc song song

Khi = và cùng hướng vật rắn
chuyển động tịnh tiến
14:45
Ví dụ
Thời điểm như trên hình tay
quay OB quay vận tốc góc 10 rad/s
theo chiều kim đồng hồ.
Xác định vận tốc điểm A, D và
vận tốc góc của thanh AB
= = = = =
= =
= =
14:45
Gia tốc tương đối
 Phương trình gia tốc tương đối
= + /
đối với chuyển động của các chất điểm A và B
= + / + / = + × + ×( × )
/ = ; / =
14:45
Ví dụ
Bánh xe bán kính r lăn không trượt, tại thời điểm đang xét tâm O
có vận tốc và gia tốc và . Xác định gia tốc tại A và C
= + / + /
= =
14:45
Ví dụ
Tay quay BC quay quanh C với vận tốc góc không đổi =2
làm cho OA quay quanh O. Ở thời điểm CB nằm ngang và OA
thẳng đứng x/đ gia tốc gọc của OA và AB
 + = + / + /
a B  ω BC   ω BC  rBC 
a  ε r  ω  ω r
A OA A OA  OA A 
 2k   2k  0.075i   0.3i
 3   3 
  OAk  0.1j    k     k   0.1j
 7   7 
a AB  ε AB  rA/ B  ω AB   ω AB  rA/ B 
  AB k   0.175i  0.05 j
D  6   6 
   k     k   0.175i  0.05 j 
 7   7 
14:45
Ví dụ
+ = + / + /
0.9
a A  0.1 OAi  j a B  0.3i
49
 0.9   1.8 
a AB    0.05 AB  i   0.175 AB  j
 7   49 
0.9 1.8
  0.175 AB 
49 49
0.9
Þ  AB    0.1050rad / s
490.175
0.9
0.1 OA  0.3   0.05 AB
7
D 0.3 0.9
Þ  OA    4.338rad / s
7 4935
14:45
Ví dụ
Cơ cấu thanh quay, con trượt như
hình vẽ. Tại thời điểm góc =60o ,
OB quay theo chiều kim đồng hồ với
vận tốc 1500v/ph, xác định gia tốc
của pit tông A và gia tốc góc của
thanh truyền AB
=
/
= =
° ° °
/
/ = / → / =
14:45
Chuyển động tương đối với hệ tọa độ
quay
 Xét CĐ tương đối khi hệ tọa độ
quy chiếu Bxy quay với vận tốc
góc = k vuông góc với mf
= + = + +
̇
= = ×
̇
=− = ×
14:45
quay
 Vận tốcd
rA  rB   xi  yj
dt
P điểm thuộc
 rB  xi  yj   xi  y j
  tấm gắn với Bxy,
xi  yj  ω  xi  ω  yj
trùng với A tại
thời điểm xét
=0 khi Bxy
/
không quay
14:45
quay
 Gia tốc
 Gia tốc Coriolis 2 ×
14:45
CĐ tương đối với hệ tọa độ quay
 Gia tốc Corolic
14:45
Ví dụ
 Vận tốc
v A  242  52  601
 24.515in / s  2.043 ft / s
14:45
 Gia tốc
ω   ω  r   4k   4k  6i   96i
a A  96i  81i  60 j  40 j
 15i  20 j
a A  5 32  42  25in / s 2  2.08 ft / s 2
14:45
Ví dụ
 Vận tốc
225
 CA  450 2  CA  4rad / s
2
225 225
vrel  x  CA  4
2 2
 450 2mm / s
14:45
Ví dụ
 Gia tốc
 
ω   ω  r   2k  2k  225 2i  900 2i a rel  
xi
ω  
  r  0 2ω  v rel  22k  450 2i  1800 2 j
a A  a At  a An  ε CA rCA  ωCA   ωCA  rCA 
225  225 
  CA k    i  j   4k   4 k   
i  j
2  2 
225 3600
  CA  i  j   i  j
2 2
225 3600
1800 2    CA    CA  32rad / s 2
2 2
1 mm
arel   9002  22532  3600   8910 2
14:45
2 s
14:45
Tổng hợp chuyển động của vật rắn
Tổng hợp hai chuyển động quay quanh
hai trục song song e
r
 Xét vật C quay đối với khung B quanh
trục r với vận tốc góc r,
 Khung B quay đối với giá cố định A
quanh trục e song song với r với vận
tốc góc e. e
r
 Xét chuyển động của vật C đối với giá
cố định A
 Chuyển động của vật C đối với khung B là C
chuyển động tương đối
 Chuyển động của khung B với giá cố định A B
là chuyển động theo A
 Chuyển động của vật C với giá cố định A là
chuyển động tuyệt đối
209
hai trục song song
 Ta nhận thấy chuyển động của vật C là chuyển động song phẳng
với mph  với các trục quay vậy ta sẽ chỉ khảo sát hình phẳng S
nằm trong mph đó
 Thanh OO1 quay quanh O1 với vận tốc góc e, góc định vị là e,
 hình S quay quanh O với vận tốc góc r góc định vị là r.
 Vậy chuyển động tuyệt đối có góc định vị là
y
 a  r   e
y1
d a d r d e a(a)
  a  r  e
dt dt dt r(r)
e
d 2  a d 2 r d 2  e O
2
 2
  a  r   e x
dt dt dt 2 e(e)
O1
x1
210
hai trục song song
 Xét các trường hợp
 r và e cùng chiều vO1  O1Or vO  O1Oe
PO1 vO1 O1Or PO1
  Þ r  e
PO vO O1Oe PO
vO O1O PO1  PO PO1
a   e  e   e  e  r  e
PO PO PO PO
 r và e ngược chiều, tương tự như trên với O1O=PO1-PO
a  r  e
vO
vO1
e P e vO P
O1 r O
r O
O1
vO1
211
212
hai trục cắt nhau e
 Xét vật C quay đối với khung B quanh trục r
với vận tốc góc r,
 Khung B quay đối với giá cố định A quanh
trục e cắt với trục r với vận tốc góc e.
e a
 Hợp chuyển động r
   B
C
a  r  e r
213
Chuyển động của vật rắn quay quanh 
aO
điểm cố định
 Khảo sát chuyển động của vật
 Ptr chuyển động
 Quay riêng quay quanh Oz: Góc giữa ON và Ox: 
 Quay tiến động quanh Oz1: Góc giữa Ox1 và ON: 
 Quay trương động: Góc giữa Oz1 và Oz:  z
1
z
  (t )   (t ) y

  (t ) O
y1

x1 
x
N 214
z1
ChĐ vật rắn quay quanh điểm
z
cố định
y

 Khảo sát chuyển động của vật O

    y1
 1 Vận ); 2   (t ); 3   (t )
  (ttốc 
 1  2  3 x
x1
x
x 1   sin  sin    cos   x   sin  sin    cos 
N
    
 sin  cos    sin 

 y 1   sin  cos    sin  y
   cos     z   cos   
z1

 d
 Gia tốc 
dt
215
Chuyển động của vật rắn quay quanh
điểm cố định
 Khảo sát chuyển động của điểm
 Vận tốc
   
v   r r  OM
 Gia tốc
  
a a a
     
a   v a  r
216
14:45
14:45
Phần 3. Động lực học
219
Chương 1.
Các khái niệm và định luật
của động lực học
220
Các khái niệm - Các mô hình vật thể
Chất điểm: là một điểm hình học mang khối

lượng (vật thể có kích thước đủ nhỏ để có thể bỏ
qua)
 Chất điểm tự do: tại thời điểm khảo sát các di
chuyển không bị cản trở
 Chất điểm không tự do (chất điểm chịu liên kết) –
tại thời điểm khảo sát các dịch chuyển của nó bị cản
trở. Điều kiện ràng buộc về vị trí và vận tốc – các
liên kết
 Chất điểm không tự do có thể thay thế bằng chất
điểm tự do và các phản lực liên kết
221
Các khái niệm- Các mô hình vật thể
 Cơ hệ – tập hợp hữu hạn hay vô hạn các chất điểm,

trong đó chuyển động của một chất điểm bất kỳ
phụ thuộc vào chuyển động của các chất điểm còn
lại – tương tác cơ học.
 Cơ hệ tự do –tương tác cơ học giữa chúng được biểu
diễn chỉ thuần tuý qua lực tác dụng – ví dụ hệ mặt trời
 Cơ hệ không tự do (chịu liên kết) có ít nhất 1điểm
không tự do, Ngoài tương tác lực, vị trí và vận tốc của
chúng bị ràng buộc bởi đk động học và hình học (đk liên
kết).
 Cơ cấu máy và vật rắn tuyệt đối - cơ hệ chịu liên kết.
222
Các khái niệm - Lực tác dụng
Lực biến đổi theo thời gian, vị trí, vận tốc

   
F  F (t , r , v)
223
Các khái niệm Lực tác dụng lên cơ hệ
a) Các đặc trưng của lực tác dụng
Xung lượng của lực- Công của
 lực (Nm=Jun)
xung lực (Ns)

dA  Fdr  Fx dx  Fy dy  Fz dz

  
dS  Fdt Công nguyên tố dA  Fvdt
Xung lực nguyên tố   Fx x  Fy y  Fz z  dt  Ft ds  F cos
 t2
  ds

S   Fdt Công hữu hạn A   Fdr
M0 M
t1
Xung lực hữu hạn   F dx  F dy  F dz   F cos ds

x y z
 N t2  M0 M M0 M
S    Fk dt dA  
Công suất (Nm/s) W   Fv
k 1 t1
dt
 Fx x  Fy y  Fz z  Ft v224
t
Các khái niệm-Lực tác dụng lên cơ hệ
b) Ngoại lực và nội lực

Ngoại lực là lực do các vật thể bên ngoài tác động lên
chất điểm thuộc cơ hệ, kí hiệu
Fke
Nội lực là lực do các chất điểm thuộc cơ hệ tác
động lẫn lên nhau, kí hiệu
i
Fk
Nội lực xuất hiện theo từng cặp trực đối
225
Các khái niệm-Lực tác dụng lên cơ hệ
c) Lực liên kết và lực hoạt động
Lực liên kết là lực do liên kết tác dụng lên các chất
điểm thuộc cơ hệ, kí hiệu

Rk
Lực hoạt động là các lực không thuộc vào loại lực liên kết,
nó không phụ thuộc vào các liên kết đặt lên cơ hệ, còn
lực liên kết không chỉ phụ thuộc vào liên kết còn phụ
thuộc vào lực hoạt động tác dụng lên cơ hệ
226
Các khái niệm-Hệ quy chiếu quán tính
Trong động lực học chuyển động được khảo sát

trong hệ quy chiếu quán tính là hệ quy chiếu
mà trong đó định luật quán tính của Newton
được nghiệm đúng.
Trong kỹ thuật hệ quy chiếu gắn với trái đất là
hệ qui chiếu quán tính (gần đúng)
227
Các định luật cơ bản
Định luật quán tính: Chất điểm không chịu tác

dụng của hệ lực không cân bằng nào thì đứng
yên hay chuyển động thẳng đều - Đó chính là
trạng thái quán tính của nó.
Như vậy nếu không có lực tác dụng (hoặc chịu tác
dụng của hệ lực cân bằng) lên chất điểm thì chất điểm
có trạng thái quán tính.
Vậy định luật quán tính khẳng định lực là nguyên nhân
duy nhất làm biến đổi trạng thái chuyển động
228
Các định luật cơ bản
 Định luật cơ bản của động lực học: Trong hệ

quy chiếu quán tính, dưới tác dụng của lực chất
điểm chuyển động với gia tốc cùng hướng với
lực và có trị số tỉ lệ với cường độ của lực
 
F  ma
hệ số tỷ lệ m có giá trị không đổi nó là số đo quán tính
của chất điểm được gọi là khối lượng.
   
Fqt  ma  F  Fqt  0
229
Các định luật của cơ bản
Khi chất điểm rơi tự doP ta 

có:
 mg
trong đó g=9,81m/s2 – gia tốc trọng trường.
Trong động lực học ta còn sử dụng các định luật đã
nêu trong tĩnh học như: định luật tác dụng và phản
tác dụng, định luật hình bình hành, định luật thay thế
liên kết
230
Phương trình vi phân chuyển động
 PTVPCĐ của chất điểm dạng véc tơ: r là véc tơ

    
định vị mr  ma  F (t , r , r )

dạng toạ độ Đề các dạng toạ độ tự nhiên
mx  max  Fx (t , x , y, z , x , y , z ) ms  mat  Ft
v2
  may  Fy (t , x , y, z , x , y , z )
my m  man  Fn

mz  maz  Fz (t , x , y, z , x , y , z ) 0  Fb
trong đó s là toạ độ cong, v - vận tốc, 
- bán kính cong, t,n,b là các trục tiếp
tuyến, pháp tuyến và trùng pháp tuyến
231
Hai bài toán cơ bản của động lực học
Bài toán thứ nhất - bài toán thuận: biết chuyển

động của chất điểm xác định lực tác dụng lên
chất điểm
Trường hợp biết gia tốc a ta áp dụng trực tiếp phương
trình cơ bản.
Trường hợp biết luật chuyển động hoặc vận tốc ta tìm
gia tốc của chất điểm sau đó áp dụng phương trình cân
bằng .
232
Hai bài toán cơ bản của động lực học
Bài toán thứ hai - bài toán ngược: biết lực tác
dụng và các điều kiện đầu của chuyển động xác
định chuyển động của chất điểm
Gia tốc xác định từ phương trình vi phân chuyển động
Lấy tích phân xác định chuyển động của chất điểm.
Các hằng số tích phân xác định từ điều kiện ban đầu
233
Ví dụ
 Mtot=750kg
 Mman=75kg
 T=8300N
Giải. Xét CB toàn hệ
Tách vật xét CB người
Tính vận tốc
234
Ví dụ
mcar=200kg; T=2.4kN;cos = ; sin =
Giải
= cos − sin
cos − sin
=
2400 12 − 200 9,81 5
=
13 200
= 7,3 /
= − sin − cos = 0
= sin + cos
2400 5 − 200 9,81 12
=
13
= 2730 = 2,73
235
Ví dụ
 SL: WA=250lb, Wgỗ=400lb

 Tìm: T? Gia tốc aA, aC.
 vA? khi chạm đất
14:45 236
Ví dụ
 Xe đi vào đường cong, mxe=1500kg, trong mặt phẳng ngang
và giảm tốc với at=const, tại điểm A = 100 /ℎ xuống
= 50 /ℎ khi ở C. = 400 và = 80 . X/đ phản
lực lên lốp xe tại các vị trí A, B và C. Điêm B là điểm yên
ngựa khi độ cong đổi hướng
237
238
Nguyên lý d’Alembert
239
Nguyên lý d'Alembert
 Lực quán tính của chất điểm
Chất điểm chịu tác dụng của lực di chuyển với gia tốc a

đối với hệ quy chiếu quán tính. Lực quán tính của chất
điểm - có cùng phương và ngược chiều với gia tốc và có
giá trị bằng
     qt 
Þ F   ma   0 F  ma F  ma
 Chú ý:
 Lực quán tính ko phải là lực tác dụng lên chất điểm.
 Khái niệm cân bằng có tính quy ước
 Lực quán tính x/đ khi biết gia tốc, vậy
 bài toán thuận ta tính được lực quán tính,
 bài toán ngược lực quán tính chưa biết
240
 Nguyên lí d'Alembert đối với chất điểm
 Tại mỗi thời điểm lực tác dụng lên chất điểm và lực
quán tính của nó cân bằng nhau:
  qt
F F 0
Chú ý:
 Trong nguyên lí chỉ khẳng định sự cân bằng về lực,
không phải sự cân bằng của chất điểm
 Trường hợp chất điểm không tự do lực tác dụng là
hợp của lực hoạt động
 và
 lực liên kết
F  R  F qt  0
 Trạng thái cân bằng về lực được thiết lập ở mọi điểm
241
Nguyên lí d'Alembert đối với cơ hệ
 Khảo sát cơ hệ gồm N chất điểm , , ⋯ dưới
tác dụng của hệ lực , , ⋯ , các điểm chuyển
động với gia tốc , , ⋯
 Xét chất điểm Mk có khối lượng mk chịu tác dụng của
lực , chuyển động với gia tốc .
 Lực quán tính của nó là: ⃗ = − ⃗
 Theo nguyên lý d'Alembert đối với chất điểm ta có
⃗ + ⃗ =0 ∀ = 1,
242
Tại mỗi thời điểm các lực tác dụng lên chất điểm của cơ
hệ và các lực quán tính của các chất điểm thuộc cơ hệ
tạo thành một hệ lực cân bằng
, ,⋯ , , ,⋯ ≡0
Chú ý:
 Các lực với cơ hệ tự do là hợp lực của ngoại lực và nội lực, với
cơ hệ chịu liên kết là hợp lực của lực hoạt động và lực liên kết
tác dụng lên chất điểm
 Khái niệm cân bằng có tính quy ước – hệ lực cân bằng là hệ
lực có từng cặp lực trực đối nhau
 Hệ lực cân bằng được thiệt lập tại mỗi thời điểm nên có thể
thiết lập cho hệ trục toạ độ động trong bài toán xác định phản
lực trục quay. Tuy nhiên các lực quán tính phải tính đối với hệ
quy chiếu quán tính
243
Phương pháp tĩnh hình học-động lực
 Nội dung phương pháp
 Khảo sát ĐKCB của hệ lực dựa vào 2 đặc trưng chính là
vec tơ chính và mô men chính
 Lập PTCB từ đk hai đặc trưng chính phải triệt tiêu
 Áp dụng phương pháp  e i
 Lực tác dụng phân thành ngoai lực và nội lực Fk  Fk  Fk
 Vì vec tơ chính và mô men chính của các nội lực đối với
một điểm bất
 i kì luôn
 i luôn triệttiêu  i
R   Fk  0 i
 
mo   mo Fk  0
 Vì vậy PTCB theo nguyên lí d’Alembert có dạng
e  qt  e  qt
 
 Fk   Fk  0  mo Fk   mo Fk  0  
244
Phương pháp tĩnh hình học-động lực
Ví dụ. 2 vật 1 và 2 nối với nhau bằng dây không giãn qua ròng
dọc cố định: trọng lượng P1 và P2; hệ số ma sát f, góc nghiêng 
và . Tìm: a, T P1 sin   Fms1  Fqt1  T  0
Tách vật thiết lập PTTHH_ĐL N1  P1 cos   0
P1 P2 sin   Fms 2  Fqt 2  T  0
P1 sin   fP1 cos   a  T
g N 2  P2 cos   0
P2 N1  P1 cos ; Fms1  fP1 cos 
P2 sin   fP2 cos   T  a
g
N 2  P2 cos ; Fms 2  fP2 cos 
P1 (sin   f cos )  P2 (sin   f cos )
ag T
P1  P2 T
Fqt1 a N2
P1 P2 [sin   sin   f (cos   cos )]
T N1
P1  P2 Fms1 Fqt2
a P P2 Fms2
1  
245
Chương 2. Các định lý tổng quát
của động lực học
246
Nội dung
Các đặc trưng hình học khối của cơ hệ và vật rắn
Định lý động lượng

Định lý chuyển động khối tâm
Định lý mô men động lượng
Định lý động năng
Định lý bảo toàn cơ năng
247
Các đặc trưng hình học khối
Khối tâm của cơ hệ và vật rắn
Khối tâm của hệ:
Xét cơ hệ N chất điểm Mk có khối lượng mk, véctơ định vị rk
Khối tâm C của cơ hệ được xác định bằng công thức
M1
N

 M2
  mk rk
 r2  rc  k 1
r1 rk Mk N
 m k
rN N
k 1
N N
MN
m
k 1
k xk m y k k m z k k
xc  N yc  k 1
N
zc  k 1
N
m
k 1
k m k m k
k 1 k 1
248
Khối tâm của vật rắn:
Chia vật rắn thành N (N) phần tử nhỏ Mk có khối lượng
mk, véc tơ định vị rk.
Khối tâm C của vật rắn được xác định theo
N
 Khi vật rắn
lim  mk rk nằm gần
 N 
k 1 1  N
rc  N
  r dm M  lim  mk trái đất khối
MV N  tâm trùng
lim  mk k 1
với trọng
N 
k 1 tâm
N N
lim  x k mk lim  yk mk
N 
k 1 1 N 
k 1 1
xc   xdm y    ydm
M V
c
M N
M MV
lim  z k mk
N 
k 1 1
zc    zdm
M MV 249
Khối tâm của vật rắn:
Nếu vật là khối đồng chất có thể tích V, khối lượng riêng ,
thì M=V; dm=dV, vậy
 1  1 1 1
rc   rdV xc   xdV yc   ydV zc   zdV
V V
V V
V V
V V
Đối với tấm phẳng đồng chất có tiết diện F thì

1 Sy 1 Sx
xc   xdF  yc  F ydF  F
F F
F F
S x   ydF S y   xdF là mô men tĩnh của tiết
diện F với trục x và y
F F
250
Định lý 1: Nếu vật rắn đồng chất có tâm (trục, mặt
phẳng) đối xứng thì khối tâm của nó nằm tại tâm (trục,
mặt phẳng) đối xứng.
Khối tâm của thanh đồng nhất nằm ở giữa thanh
Khối tâm của hình bình hành, chữ nhật, vuông, khối hộp chữ
nhật, khối lập phương là tâm của chúng
Khối tâm của cung tròn x c  R sin  / 
khi    / 2  xc  2R / 
Khối tâm của quạt tròn x c  2 R sin  / 3
khi    / 2  x c  4 R / 3
251
Mô men quán tính của vật rắn
Định nghĩa: Mô men quán tính của vật rắn M1
M2
đối với trục z, ký hiệu là Iz là đại lượng vô
hướng xác định bằng k
N
I z  lim  m k  k2    2 dm
N 
k 1 V
trong đó k - khoảng cách từ Mk đến trục.
Đơn vị kgm2
 y  z dm
2 2
Mô men quán tính đối với trục Ox Ix 
V
Tương tự  
I y   x 2  z 2 dm Iz   x  y dm
2 2
V V
N
Mô men quán tính tích I xy  I yx  lim  x k yk mk   xydm
N 
k 1 V
I yz  I zy   yzdm I zx  I xz   zxdm

252
V V
Trục quán tính chính:
Trục x được gọi là trục quán tính chính nếu I xy  I xz  0
Tương tự trục y là trục quán tính chính nếu I xy  I yz  0
và trục z là trục quán tính chính nếu . I zy  I xz  0
Trục quán tính chính trung tâm: là trục quán tính chính đi qua
khối tâm.
Mô men quán tính của vật rắn đối với một điểm
N
1
I O  lim  mk rk2   r 2 dm
Þ IO  (I x  I y  I z )
N 
k 1 V 2
Iz
Bán kính quán tính là đại lượng qt 
2
M
253
Đối với tiết điện phẳng F thì
I x   y 2dF I y   x 2dF I xy   xydF
F F F
I O   r 2 dF  I x  I y
F
Hệ trục chính có I xy  0
Hệ trục quán tính chính trung tâm I xy  0 S x  S y  0
ứng với các hệ trục đó ta có mô men quán tính chính
hay mô men quán tính chính trung tâm
254
 Định lý: Mô men quán tính của vật rắn đối với trục 
bằng tổng mô men quán tính của nó đối với trục song
song với trục  qua khối tâm C và tích của khối lượng
với bình phương khoảng cách giữa hai trục I   I C  Md 2
 Định lý: Nếu vật rắn đồng chất có một trục đối xứng thì
trục đó là trục quán tính chính trung tâm
 Định lý: Nếu vật rắn đồng chất có mặt phẳng đối xứng
thì trục thẳng góc với mặt phẳng đối xứng là trục
quán tính chính tại giao điểm của mặt phẳng đối xứng
và trục
255
Mô men quán tính của một số vật đồng chất – PL D/3&D/4
Ml 2 Ml 2 Thanh đồng chất có
I C  Ix  Iz  Iy  0
12 3 chiều dài l, khối lượng M
2 MR 2 Vành tròn đồng chất có bán
I x  MR Iy  Iz 
2 kính R, khối lượng M
MR 2 MR 2 Mặt tròn đồng chất có bán
Ix  Iy  Iz  kính R, khối lượng M
2 4
Mb 2 Ma 2 Tấm chữ nhất đồng chất có các
Ix  Iy 
12 12 cạnh 2a, 2b, khối lượng M
M  2 h2  Trụ rỗng đồng chất bán kính R,
I x  MR 2 Iy  Iz   R  
2  6  khối lượng M, chiều cao h
MR 2 M  2 h2  Trụ đặc đồng chất bán kính R,

Ix  Iy  Iz   R  
4  3  khối lượng M, chiều cao h
2
256
Khảo sát hệ lực cân bằng
    qt  qt
( F1 , F2 ,, F N , F1 , F2 , F Nqt )  0
Gọi RF là vec tơ chính của các
lực tác dụng
  e i e
RF   Fk   Fk   Fk   Fk
Gọi Rqt là vec tơ chính của các lực quán tính:
  qt  dv d 
Rqt   Fk   mk ak   mk k    mk vk
dt  dt
Động lượng của chất điểm: m k vk 
Động lượng của cơ hệ:    dQ
Q   mk vk Þ Rqt  
dt
257
Vec tơ chính của hệ lực cân bằng đang xét
  e d 
R  RF  Rqt   Fk  Q  0
 dt
   t  N
dQ e e
Þ   Fk e và Q  Q0   k 
F dt  S k
dt t0 k 1
Định lí: Đạo hàm của động Định lí: Biến thiên động lượng trong khoảng thời
lượng theo thời gian bẳng tổng gian nào đó bằng tổng xung lực các ngoại lực
các ngoại lực tác dụng lên hệ tác dụng lên cơ hệ trong khoảng thời gian đó
Đối với trục Ox cố định t N

dQx
  Fkxe và e e
Qx  Qx 0    F dt   S kx
kx
dt
e  t0 k 1
Khi  Fk  0 Þ Q  const Khi  Fkxe  0 Þ Qx  const
258
Định lý động lượng - Các ví dụ
2-1 (tr42) y

Input: A – trọng lượng P, B- trọng lượng Q, A vB
 
Ban đầu A, B đứng yên, A trượt xuống với vr=u. B   vA
N u
 P 
Giải tìm vB=? Q vB

 Cơ hệ gồm vật A và lăng trụ B x
 Lực tác dụng có Q,P,N. Hệ tọa độ: trục x nằm ngang
 Áp dụng vì các lực đều thẳng đứng

N
 Tính động lượng Q x  Q x 0   S kx  0
e
k 1
mặt khác Qx 0  0 Þ Qx  0
ta có P Q
Qx  v Ax  vBx  0
g g Pu
   vB  vBx   cos 
v A  vB  u Þ v Ax  vBx  u cos  PQ
259
Ví dụ (3.19)

Q 2  Q1   S ek  Q 2   S ek  Q1
260
Ví dụ (3.23)]
Viên đạn 0.05kg chuyển động với vận tốc
600m/s trúng và găm vào bệ chắn 4kg.
Nếu lúc đầu bệ chắn chuyển động trên mặt
ngang với vận tốc 12m/s hướng như trên hình vẽ.
Tính vận tốc của bệ chắn ngay sau khi bị đạn
261
Đạn khối lượng 20kg bắn từ điểm O với vận tốc u=300m/s
trong mf xz. Đến điểm P cao nhất của quỹ đạo nổ ra làm
3 mảnh. A chuyển động thẳng lên 500m,
B chuyển động với vB ngang chạm đất tại Q.
Khối lượng của A, B và C là 5, 9 và 6kg.
Tính vận tốc của C tai thời điểm nổ
262
Định lý chuyển động khối tâm N

  mk rk
k 1
rc 
Ta có N
   mk
 drk d  d  
Q  mkvk  mk  mkrk  ( MrC )  MvC k 1
dt dt dt

dQ d    e Định lí: Khối tâm chuyển động như
Þ  ( MvC )  MaC   Fk chất điểm có khối lượng bằng khối
dt dt lượng cơ hệ và chịu tác dụng của
lực có véc tơ bằng véc tơ chính của
Chiếu lên trục tọa độ ta được hệ ngoại lực tác dụng lên cơ hệ
MxC   Fkxe
e  
MyC   Fkye Khi  Fk  0 Þ aC  0 Þ vC  const (  0)
e Khi  Fkxe  0 Þ ax  0 Þ vx  const (  0)
MzC   Fkz
263
Định lý chuyển động khối tâm
Các ví dụ
N
2-3 P
 Cơ hệ gồm ô tô và phà (độ dài l) l Q
 Lực tác dụng có Q, P, N (lực Acsimet).
 e   
 Áp dụng MaC   Fk  P  Q  N M 
xC  F e
 kx  0
0 t
 
Þ x C  0 Þ x C  const  0 Þ x C  const x C  x C
  - dịch chuyển của phà khi ô tô đến cuối phà
P
P
0
Ql
l     Q  l   
0 g g2 Ql t g g2  2 Pl  Ql
xC   xC   
P Q
 2P  Q  P

Q 2P  Q 
g g Pl g g

P  Q 
264
Người nam khối lượng m1 và người nữ khối lượng m2 đứng
đối diện trên sàn xe khối lượng m0. Thời điểm đầu xe đứng
yên và s=0. Hai người tiến đến gần nhau. Xác định biểu thức
của dịch chuyển s của xe biểu diễn qua dịch chuyển x1 biểu
diễn chuyển động tương đối của người nam
khi hai người gặp nhau
Động lượng theo phương x =0

Qx  0 Þ m0 s  m2  s  x 2   m1  s  x1   0
 m0  m1  m2  s  m1 x 1 m2 x 2
s x1 x2 l  x1
 m0  m1  m2   ds  m1  dx 1  m2  dx 2
0 0 0
s
 m1  m2  x1  m2l
m0  m1  m2
265
Mô men chính của các lực tác dụng đối với điểm O
O    e  i  e
     
mF   mO Fk   mO Fk   mO Fk   mO Fk  
Mô men chính

của các lực

quán tính đối với điểm O
O     d  
 
qt qt
mqt   mO Fk   r  Fk   r  mk ak  
dt

 r  mk vk 
Mô men động lượng của điểm Mk đối với điểm O
 
r  mk vk
Mô men động lượng của cơ hệ đối với điểm O 
   O dLO
LO   r  mk vk Þ mqt  
dt
266
Mô men chính của hệ lực cân bằng đang xét
O O  e d 
m F  m qt   mO ( Fk )  LO  0
dt
 e d   e d 
Þ  mO ( Fk )  LO  m z ( Fk )  Lz
dt dt
Định lý: Đạo hàm theo thời gian của mô men động lượng của cơ hệ đối
với một điểm (trục) cố định bằng tổng mô men của các ngoại lực với cùng
điểm (trục đó)
 e 
 m O ( Fk )  0 Þ LO  const
 e 
 m z ( Fk )  0 Þ Lz  const
267
Phương trình vi phân chuyển động của vật quay quanh
một trục cố định
 VR quay quanh một trục cố định. Chia VR thành N
   2 2 
Lz   mz (mk vk )   mk hk     mk hk
 ω  hk2 dm  ωI z
V
d  d d e
Lz  ( I z )  I z  I z    mz ( Fk ) hk
dt dt dt Mk 
2
d  d e
Þ Iz 2  Iz  I z    mz ( Fk ) PTVPCDĐ
dt dt
268
Các ví dụ
M
2-5: Hai vật A, B trọng lượng P1, P2 buộc vào 2 tang Ro
(r,R) của tời C trọng lượng Q, bán kính quán tính O r C
, chịu mô men quay M
Q
Giải tìm gia tốc góc  R
 Cơ hệ có 3 vật: A, B và tời C
 Lực tác dụng: P1, P2, Q, M, Ro (mo(Ro)=0)

A B
 ĐLí:
d    P1 P2
Lz   mz ( Fke )   P2 r  P1 R  M
 dt 
 
Lz  m A Rv A  m B rvB  J C   P1 R 2  P2r 2  Q 2
g
 Thế vào ptr và giải ta được
d P1 R  P2 r  M
  2 2 2
g
dt P1 R  P2 r  Q 
269
Ví dụ 3.26. Kết cấu gồm 2 khối lượng ở hai đầu, đang ở trạng
thái đứng yên một vật rơi xuống với vận tốc v1 vào đầu phải
và dích liền với nó. Tính vận tốc góc của kết cấu. Bỏ qua ma
sát ổ O
270
Ví dụ 3.25 Sao chổi chuyển động theo quy đạo như trên hình. Tại
điểm A có vận tốc 740m/s. Tìm vận tốc tại B
271
Công suất của các lực tác dụng =∑ ⃗ ⃗

Công suất của các lực quán tính
⃗
= ⃗ ⃗ =− ⃗ ⃗ =− ⃗ =
1
=−
2
Động năng của điểm :
Động năng của cơ hệ T = ∑
=−
272
 Vì hệ lực cân bằng nên + =∑ ⃗ ⃗ − =0
Định lí: Đạo hàm theo thời gian động năng
⇒ = ⃗ ⃗ = ; của cơ hệ bằng tổng công suất của các lực
(nội lực và ngoại lực, hay lực hoạt động và
lực liên kết) tác dụng lên cơ hệ
= ⃗ ⃗ = ⃗ ⃗ Định lí: Vi phân động năng của cơ hệ

bằng tổng công nguyên tố của tất cả các
lực (nội lực, ngoại lưc, lực hoạt động và
= lực liên kết) tác dụng lên cơ hệ
Định lí: Biến thiên động năng của cơ hệ trong một

− =∑ khoảng thời gian nào đó bằng tổng công của các lực
(nội lực và ngoại lưc, hay lực hoạt động và lực liên
kết) sinh ra trong dịch chuyển ứng với thời gian đó
273
 Biểu thức động năng của vật rắn chuyển động
 Chuyển động tịnh tiến với vận tốc v
1 1 1 1
= = = =
2 2 2 2
 Chuyển động quay quanh trục cố định với vận tốc góc 
1 1 1 1
= = ℎ = ℎ =
2 2 2 2
 Chuyển động song phẳng: = + /
P – tâm vận tốc tức thời = =0
1
=
2
Tuy nhiên = + ⇒ = +
274
 Biểu thức công của vật rắn
 Công của trọng lực: Công suất = ⃗= ̇
= = ̇ = = ( − )=± ℎ
Trường hợp hệ trọng lực có trọng tâm ở ℎ =± ∑ ℎ

 Công của lực đàn hồi ⃗ = − ⃗
̅ ̅ ̅
= ⃗ ⃗ = −c ⃗ ⃗=− ⃗ =− −
2 2
̅ ̅ ̅
Trường hợp lò xo ta có =−
275
 Biểu thức công của vật rắn
 Công của lực tác dụng lên vật rắn chuyển động tịnh tiến
= ⃗⃗ = ⃗⃗ ; = = ⃗⃗ = ⃗ ⃗
 Công của lực tác dụng lên vật rắn quay quanh trục cố định
= ⃗ ⃗ = cos = cos = ( ⃗)
= = ( ⃗) = ( ⃗)
 Công của lực tác dụng lên hình phẳng CĐ song phẳng:
= ⃗ ; = ( ⃗)
= ⃗ + ⃗ ⇀ ; = ( ⃗) + ⃗ ⃗
276
Trường lực thế – Thế năng
 Trường lực thế – khoảng không gian vật lý mà khi cơ hệ chuyển
động trong đó, các chất điểm của nó chịu tác dụng của lực chỉ phụ
thuộc vào vị trí của cơ hệ, còn công các lực tác dụng không phụ
thuộc vào dạng quỹ đạo các chất điểm mà chỉ phụ thuộc vào điểm
đầu và điểm cuối
 Thế năng cơ hệ P - tổng công của các lực thế tác dụng lên cơ hệ khi
nó di chuyển từ vị trí M (đang xét) đến vị trí O (gốc), Vậy
P( M )   A MO

trong đó . A MO tổng công các lực khi cơ hệ di chuyển từ M đến O
suy ra rằng
P(O )  0 P( M 1 )   A M O
1
277
Trường lực thế – Thế năng
 Công của lực trong trường lực thế không phụ thuộc
vào dạng quỹ đạo điểm đặt lực nên cơ hệ di chuyển từ
M đến O có công theo mọi đường đều bằng công theo
đường qua vị trí M1
P ( M )   AMO   AMM   AM O   AMM  P  M 1 
1 1 1
Vậy P( M )  P( M 1 )   A MM
1
nên chênh lệch thế năng tại hai vị trí bằng tổng công
các lực khi cơ hệ di chuyển từ vị trí này đến vị trí kia.
278
Chương 2
 Giả sử cơ hệ chuyển động từ M0 đến M. Theo định lý
động năng ta có T M  T M   A M M
0 0
P ( M )  P ( M 0 )   AMM
0
đồng thời P( M 0 )  P( M )  T M  T M 0
Vậy
Þ E  P( M 0 )  TM 0  P( M )  TM  const
Đại lượng E là cơ năng tổng của động năng và thế

năng.
 Định lý: Khi cơ hệ chuyển động trong trường lực thế
thì cơ năng của hệ được bảo toàn. .
279
Chương 2
Biểu thức tính thế năng của một số lực thế
 Thế năng trọng lượng. Chọn mặt đất là vị trí gốc.
Trọng tâm cơ hệ là C cách mặt đất độ cao hC thì
P   Pk hc
 Thế năng đàn hồi: Khi biến dạng của lò xo là , c là
độ cứng lò xo thì
1 2
P  c
2
280
Chương 5. Động lực học vật rắn
281
Nội dung
 Động lực học vật rắn chuyển động tịnh tiến

 Động lực học vật rắn quay quanh một trục cố
định
 Động lực học vật rắn chuyển động song phẳng
 Động lực học vật rắn quay quanh một điểm cố
định
282
ĐLH VR chuyển động tịnh tiến  m r N
 k 1
k k
 Thu gọn hệ lực quán tính rc  N
 VR có kl M, CĐTT với gia tốc a. k 1

m k
 Chia vât rắn làm vô số phần tử Mk có kl mk CĐ với
gia tốc a
 Dùng PP thu gọn hệ lực về khối tâm C ta được
 Véc tơ chính của hệ lực quán tính

   
Rqt   mk a    mk a   MaC Đúng cho hệ lực bất kì
k  k 
 Véc tơ mo men chính của hệ lực quán tính
C N  qt N
   N   
k 1
 
M qt   mC Fk   rk   mk a      mk rk
k 1  k 1
  a   MrC  a  0

283
ĐLH VR chuyển động tịnh tiến
 PTVPCĐ
 Thu gon về khối tâm C hệ lực
    qt  qt
( F1 , F2 ,, F N , F1 , F2 , F Nqt )  0
 Ta được
 
RF  Rqt  0 Þ  Fk  Ma  0 Þ Ma   Fk
C C Nk  qt N k

 
M F  M qt  0 Þ  mC Fk  0 Þ  mC Fk  0
k 1 k 1
 
PTVPCĐ của VR CĐTT.
VR khi CĐTT thì tổng mô men tác động
lên VR đối với khối tâm phải triệt tiêu
284
Chuyển động tịnh tiến
=
M ( ) =0
285
ĐLH VR quay quanh một trục
 Thu gọn hệ lực quán tính
  VR có kl M, quay quanh trục z với , .
  phần tử Mk có kl mk và định vị bằng rk ta có
 t n      yk  2 x k 
ak  ak  ak    rk    vk
     2 
vk    rk Þ ak   x k   yk 
 Ta được  
 MyC   MxC 2  0 
 
Rqt   MaC    MxC   MyC 2
 0
  
 2

 mk z k x k   z k yk    J zx   J yz 2
 
C N
  k 2   
  
M qt    mk rk  ak    mk z k yk   z k x k     J yz   J zx 2 
k 1 k   J z 
2 2
   mk yk  x k     
 k  286
 t n    
ak  ak  ak    rk    vk
  
vk  k  r
 
i j k
    
at    rk  0 0   yk i  xk j
xk
yk zk
  
i j k
    
v   rk  0 0   yk i  xk j
xk
yk zk
  
i j k
   2
 2

an   vk  0 0    xk i   yk j
yk xk 0
287
 PTVPCĐ
    qt  qt
( F1 , F2 ,, FN , F1 , F2 , FNqt , R A , RB )  0
 Ta được PTVPCĐ
2
 kx Ax Bx
k
F  R  R  MyC   Mx C  0
2
 ky Ay By
k
F  R  R  Mx C   MyC  0
F
k
kz  RAz  0
 m F   m R   m R  J
k
x k x A x B zx 
  J yz 2  0
 m F   m R   m R  J
k
y k y A y B yz   J zx   0
2
 m  F  J   0
k
z k z
288
 Tìm phản lực động
R A  RtA  R Ađ , RB  RBt  RBđ
F
k
kx  RtAx  RBx
t
0  m F   m R   m R   0
k
x k x
t
A x
t
B
F
k
ky  RtAy  RBy
t
0  m F   m R   m R   0
k
y k y
t
A y
t
B
F kz  RtAz  0  m F  J   0
k
z k z
k
đ đ
RAx  RBx  MyC   MxC 2  0 Phản lực động bằng 0 khi
đ đ
RAy  RBy  MxC   MyC 2  0 x C  yC  0, J yz  J zx  0
    
m x R Ađ  m x RBđ  J zx   J yz 2  0  tức trục quay phải qua trọng tâm
m R   m R   J
y
đ
A y
đ
B yz   J zx   0
2 và là trục quán tính chính
289
ĐLHVR chuyển động song phẳng
 Thu gọn hệ lực quán tính
  VR có kl M CĐ song phăng với ac, vc và , .
  phần tử Mk có kl mk CĐ với
  
2
a M k  aC  a tM k C  a M
n
kC
  MkC
theo chiều của  và = ε| |= ℎ

 Ta được Rqt   MaC
C N
 
M qt    rk  mk ak
k 1
N

N
 N
 t N
  n   m h 2   J 
  rk  mk aC   rk  mk a M k C   rk  mk a M k C  k kk 1
zC
k 1 k 1 k 1
0 0
290
ĐLHVR chuyển động song phẳng
 PTVPCĐ
 Ta
 được
   
( F1 , F2 , , F ,
 qt N CR qt
, M qt
C )0

RC   Fk  0 Þ MaC   Fk
k k
 qt N  N
 
M C   mC Fk  0 Þ  mC Fk  J C   
k 1 k 1
MxC   Fkx MsC   Fkt
k k
C   Fky
My vC2
M   Fkn
k
C
   mC Fk
JC    k
   mC Fk
JC 

 
k
k
291
Nguyên lý công ảo –
Phương trình Lagrange
292
Nội dung
 Các khái niệm về cơ hệ không tự do

 Nguyên lí công ảo
293
Chương 3
Các khái niệm về cơ hệ không tự do
 Cơ hệ không tự do là tập hợp các chất điểm
mà trong chuyển động, ngoài lực tác dụng ra, vị trí và vận
tốc của chúng bị ràng buộc bởi một số điều kiện động học
và hình học cho trước
 Ví dụ: B
Cơ cấu tay quay thanh

truyền là cơ hệ ko tự do.
C
Điểm B chỉ có thể chuyển động
A
trên đường tròn tâm A.
2
Điểm C chỉ có thể chuyển động 2 2
x  y  AB  0
B B
theo đường ngang
yC  0
x A  yA  0
294
Chương 3
Liên kết - Ptr liên kết - Phân loại liên kết
 Liên kết – đk ràng buộc cơ hệ về mặt hình học và động
học. Ko phụ thuộc vào đk đầu và lực tác dụng
 Ptr liên kết – biểu diễn toán học của liên kết
f  t , x k , yk , z k , x k , y k , z k , xk , yk , zk   0 k  1, N ,   1, s
 Phân loại liên kết
 liên kết giữ f  t , x k , yk , z k , x k , y k , z k , xk , yk , zk   0
 liên kết dừng f  x k , yk , z k , x k , y k , z k , xk , yk , zk   0
 liên kết hôlônôm f  t , x k , yk , z k   0
 liên kết giữ, dừng và hôlônôm f  x k , yk , z k   0
295
Chương 3
 Di chuyển khả dĩ của hệ
 ⃗ là tập hợp các di chuyển vô cùng bé của các chất
điểm thuộc cơ hệ từ vị trí đang xét sang ví trí lận cận phù
hợp với liên kết (di chuyển thật  tập ⃗ )
 Di chuyển ảo: hiệu của hai di chuyển khả dĩ bất kỳ δ ⃗ =
⃗ − ′⃗
 Cho di chuyển khả dĩ từ ( , , ) sang ( +
, + , + ) khi đó
f  t , x k , yk , z k   0 f  t  dt , x k  dx k , yk  dyk , z k  dz k   0
f   f  f  f   Þ  f  x  f  y  f  z   0* 
dt    dx i  dyi  dz i   0   x i y i z i 
t  i  x i yi z i  i  i i i 
f   f  f  f   Khi liên
 kết dừng

dt    dx i  dyi  d z i   0 rk  dr k
t i  x i yi z i 
296
Chương 3
Bậc tự do của hệ
 Tại mỗi vị trí của cơ hệ có vô số di chuyển ảo chúng ko
độc lập, vì phải thỏa mãn hệ phương trình.
 f  f  f  
i  x xi  y yi  z zi   0
 i i i 
 Ta có s ptr liên kết, chứa 3N ẩn , , = 1,
 (3N-s) di chuyển ảo là độc lập, còn lại biểu diễn qua các
di chuyển độc lập này
 Vậy số bậc tự do của cơ hệ là số tối đa các di chuyển ảo
độc lập tuyến tính lớn nhất của cơ hệ n=3N-s
Số bậc tự do càng lớn – các di chuyển ảo của cơ hệ càng lớn. Xác định
bậc tư do của cơ hệ qua việc phân tích khả năng chuyển động độc lập.
297
Ví dụ 1 bậc tự do
= = =0 = , = , = −
2 2
= = = 0, = cos , = sin
= sin + − cos
298
Ví dụ 2 bậc tự do
299
Chương 3
Tọa độ suy rộng

 là tập hợp các thông số đủ để x/đ vị trí của cơ hệ trong
một hệ quy chiếu
 thứ nguyên có thể ko phải là độ dài như tọa độ đề các
 Vị trí cơ hệ x/đ qua tọa độ suy rộng
 
rk  rk t , q1 , q2 ,, qm  x k  x k t , q1 , q2 ,, qm 
yk  yk t , q1 , q2 ,, qm  z k  z k t , q1 , q2 ,, qm 
 Tọa độ suy rộng đủ là hệ tọa độ suy rộng độc lập, số tọa
độ suy rộng đủ bằng số bậc tự do n của hệ
=
300
Chương 3
 Lực suy rộng
 Công ảo là công thực hiện trên di chuyển ảo
 
 A   Fk rk   Fk xxk  Fk yyk  Fk zzk
 Chọn tọa độ suy rộng và biểu diễn
x k yk z k
x k   qi ; yk   qi ; z k   qi ;
qi qi qi
n N  x k yk z k  n
 Ak     Fk x
i 1  k 1  qi
 Fk y
qi
 Fk z qi   Qi qi
qi  i 1
N N 

 x y z  r
Qi    Fk x k  Fk y k  Fk z k    Fk k
k 1  qi qi qi  k 1 qi
301
Chương 3
 Các PP tính lực suy rộng
 Phương pháp 1 dùng trực tiếp biểu thức của Qi
 Phương pháp 2: tính công ảo
= + + =
 Phương pháp 3. Khi tính lực thứ i ta chọn qi0 các di chuyển ảo
khác đặt bằng 0. Khi đó
∑ ( )
( )= ⇒ =
Khi lực có thế ta có lực suy rộng
= + + =
− + + =−
302
 Liên kết lí tưởng
 khi tổng công của các lực liên kết lên mọi di chuyển ảo của
cơ hệ đều bằng 0  
 Rk rk  0
 Lực suy rộng của các phản lực liên kết lý tưởng ứng với các
tọa độ suy rộng luôn bằng 0 
*
  n N
  rk  n
* *
 A 
k  k k 
R r    k q  i  i i

i 1  k 1
R q  Q q  0 Þ Qi 0
i  i 1
 Ví dụ liên kết lý tưởng:

 Các vật rắn tự do
 2 vật rắn luôn luôn tựa vào nhau trong quá trình chuyển động
 Dây mềm không dãn vắt qua ròng rọc hay puli
 Hai vật lăn không trượt
303
Nguyên lý công ảo
 Nguyên lý
 Đối với cơ hệ chịu liên kết hình học, giữ, dừng và lý
tưởng, điệu kiện cần và đủ để cơ hệ cân bằng tại vị
trí đang xét là tổng công nguyên tố của các lực hoạt
động trong mọi di chuyển khả dĩ của cơ hệ từ vị trí
đang xét đều triệt tiêu
 
 Ak   Fk rk  0
 đây là phương trình công khả dĩ
304
Chương 3
 Chứng minh đk cần:
 Giả sử cơ hệ ở vị trí cân bằng.
 Xét chất điểm Mk chịu lực ⃗ và lực liên kết
⃗ + =0
        
 
 Fk  Rk rk   Fk rk  R=0
k rk
  Fk rk  0
 
 Chứng minh điều kiện đủ: Giả thiết  Fk rk  0
 giả sử  1 điểm Mk rời khỏi vị trị đầu
 
 Fk rk  0
        
 
Þ  Fk  Rk rk   Fk rk  Rk rk  0 Þ  Fk rk  0
=0
vô lý
305
Chương 3
 ĐKCB của cơ hệ hôlônôm trong toạ độ suy rộng đủ
 Từ phương trình công
 khả dĩ

 Ak   Fk rk   Qi qi  0
 Từ tính độc lập của các tọa độ suy rộng đủ Qi  0, i  1, n
 Định lý: Điều kiện cần và đủ để cơ hệ chịu liên kết
hôlônôm, giữ, dừng và lí tưởng cân bằng tại một vị trí là
các lực suy rộng ứng với các toạ độ suy rộng đủ phải
đồng thời triệt tiêu.
 Định lý: Điều kiện cần và đủ để cơ hệ bảo toàn với liên
kết hôlônôm, giữ, dừng và lí tưởng cân bằng tại một vị trí
là hàm thế đạt cực trị.
P
Qi  0 Þ 0
qi
306
Ví dụ 7.1.
Tìm để hệ cân bằng?
∑ =∑ ⃗ ⃗ =0
∑ = +2 ℎ=0
= 2 sin ; = cos
ℎ = cos ; ℎ = − sin
cos − sin =0
tan = → = 2arctan
307
BT7.1
Tìm để hệ cân bằng?
∑ =∑ ⃗ ⃗ =0
∑ = + ℎ=0
= 2 sin ; = cos
ℎ = cos ; ℎ = − sin
cos − sin =0
tan = → = 2arctan
308
BT6.2
Tìm để hệ cân bằng tại góc

∑ =∑ ⃗ ⃗ =0
∑ =M φ+2 ℎ=0
δ
φ= → φ= ; ℎ = cos → ℎ = − sin
2 2 2 2 4 2
δ
M −2 sin =0
2 4 2
M= sin
2
309
∑ =∑ ⃗ ⃗ =0
∑ = +R ℎ =0
ℎ= → ℎ=
+R =0→
310
∑ =∑ ⃗ ⃗ =0
∑ = +2 ℎ=0
ℎ = sin ; ℎ = cos
+ cos =0
M
cos = → = 2arccos
311
∑ =∑ ⃗ ⃗ =0
∑ =P h − ℎ=0
ℎ = 4 sin ; ℎ = 2 cos
ℎ = sin ; ℎ = 2b sin ; ℎ = sin ;
2b − + + cos =0
312
BT 7.6
313
Ví dụ 7.2
Dùng momen M để đưa hệ

về cân bằng. Tìm ?
∑ =∑ ⃗ ⃗ =0
∑ = + ℎ=0
ℎ = cos + → ℎ = − sin
− sin =0→ − sin =0
sin = → = arcsin
Chú ý sin ≤1→ ≤

314
Ví dụ 7.3
P=? Để OA không quay khi

chịu tác dụng của momen M
∑ =∑ ⃗ ⃗ =0
∑ = θ+ =0
θ=
= + →0=2 +2
→ =− =− θ
θ+ =0→ θ− θ=0
→ = =
ℎ
315
Chương 4. Phương trình Lagrange
II
316
Nội dung
 Phương trình vi phân chuyển động

 Tích phân đầu của chuyển động
 Dạng ma trận
317
 Khảo sát cơ hệ hôlônôm có n bậc tự do

 Chọn n tọa độ suy rộng đủ , ,…, .
 Dùng PP tĩnh giải tích động lực thiết lập PTVPCĐ
đ
 Hệ có lk lí tưởng nên ∑ +∑ =0
đ
 có ∑ =∑ và ∑ =∑
Þ∑ + =0Þ =−
⃗ ⃗
=∑ ⃗ = −∑ ⃗ =
⃗
= −∑
318
Chương 4
⃗ ⃗
− = ∑ ⃗ −∑ ⃗
⃗ ⃗ ⃗ ⃗
⃗ = =∑ + Þ ̇
=
⃗ ⃗ ⃗
=∑ + =
− = ∑ ⃗ −∑ ⃗
̇
= ∑ − ∑
̇
P
=− Þ − = = −
̇
PT Lagrange II
319
= +
= −
320
Chương 4
 Đặt = −P → ̇
− =
 khi lực hoạt động đều là lực có thế
− =0
̇
 Ta xét động năng 1 2 1  
T   mk vk   mk vk vk
2 k 2 k
1 rk rk 1 rk rk
T  m k

q i

q j   m k q i q j
2 k i qi j q j 2 i j k qi q j
 đặt
rk rk Þ T  1 aij q i q j
 vậy
aij   mk
qi q j

2 i j T là hàm đẳng cấp bậc
k
T 2 của vận tốc suy rộng
i q q i  2T
i
321
Chương 4
 nhân 2 vế Ptr Lagrange với q i
 lấy tổng theo i ta được

d T T P
 q i
i dt q i
  q i
i qi
  q i
i qi
P dP T dT T T
 i q q i  2T  q i   qi
 ta có i q qi  dt i
dt i qi i
i q
i
d T d  T  T dT T
Þ  q i    
qi   
 
qi   q i
i dt q i  i  i q i
i dt  q dt i qi
dT dP d
 Þ T  P   0
dt dt dt
 vậy
E  T  P  const tích phân năng lượng
322
Chương 4
 Tọa độ qs là tọa độ xycơlic nếu
P
≡ 0; ≡ 0, ≡0
 khi đó ptr Lagrange loại II có dạng


̇
=0→ ̇
= - tích phân xycơlic
 Cơ hệ có bao nhiêu tọa độ xycơlic thì có bấy nhiêu tích

phân xycơlic
d T T P
 Qiqt   Q i  Qikth 
dt q i qi qi
323
Ví dụ 5.3
 A, B CĐ, 2 bậc tự do: , x A
= + sin ; = − cos
P P 
̇
− =− ; ̇
− =−
B
1 1
= ̇ + ̇ + ̇
2 2
1 1
= ̇ +
̇+ ̇ cos + ̇ sin
2 2
1 1
= ( + ) ̇ + ̇ +2 ̇ ̇ cos
2 2
P = − g cos
̇
=( + ) ̇+ ̇ cos
324
 A, B CĐ, 2 bậc tự do A
x
P P
=− ̇
; − ̇
− =−
1 1 
= ( + ) ̇ + ̇ +2 ̇ ̇ cos
2 2 B
P = − g cos
P
̇
=( + ) ̇+ ̇ cos ; = 0; ; =0
P
̇
= ̇+ ̇ cos ; =− ̇ ̇ sin ; = g sin
( + ) ̈ + ̈ cos − ̇ sin =0
̈ + ̈ cos = − sin
( + ) ̇+ ̇ cos = - tích phân Xyclic
( + ) ̇ + ̇ + 2 ̇ ̇ cos − g cos = -
tích phân năng lượng
325
Chương 6. Động lực học chuyển
động tương đối
326
Nội dung
 Động lực học của chuyển động tương đối của

chất điểm
 Động lực học của chuyển động tương đối của
cơ hệ
 Phương trình Lagrange loại II trong chuyển
động tương đối
327
ĐLH của chuyển động tương đối
 PTVPCĐ của chất điểm trg CĐ tương đối

 Xét chất điểm M có kl m, CĐ trg hệ động A dưới tác
dung của lực F, hệ A CĐ đối với hệ cố định B
 
 Ta có ma  F
   
aa  ae  ar  ac
   
m(ae  ar  aC )  F
     qt  qt
mar  F   mae    maC   F  Fe  FC
   qt
mar  F  Fe Hệ động A CĐ tịnh tiến
 
m ar  F Hệ động A CĐ tịnh tiến thẳng đều
328
ĐLH của chuyển động tương đối
 Điều kiện cân bằng tương đối

 Chất điểm M ở trạng thái cân bằng tương đối nếu
  
ar  0; vr  0Þ aC  0, FCqt  0
  qt
 ĐK cân bằng tương đối F  Fe  0
329
ĐLH của chuyển động tương đối của cơ hệ
các định lí tổng quát dQ r

   Fke   Fkqte   FkqtC
 Định lí động lượng dt
dL r
 Định lí  men
mô  lượng
động 
dt
o
   
  mo Fk   mo Fk   mo FkqtC
e qte
 
dLro   
  mo  Fk   mo  maG 
e Hệ A CĐ tịnh tiến
dt r
dLG 
  mG  Fke  Đặt ở khối tâm G
dt
Định lí động năng dT r

dt
 
 W Fke  W Fkqte  
FqtC  với vr nên công suất bằng 0
330
Ptr Lagrange II trg CĐ tương đối
 Hệ chịu lk giữ dừng lí tưởng có n bậc tự do với tọa

độ suy rộng
d  qTir  Tr   qte  qtC

dt  q i
r
  e
  C
  Q F 
 Qi Fk  Qi Fk i k
 qi
 ĐK cân 
 bằng tương
akr  0; vkr  0 Þ akC  0đối  
, FkqtC  0 Þ QiC FkqtC  0, q i  0, qi  0
  qte
r
 e
Qi Fk  Qi Fk  0  
331

CKT Aer

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

CKT Aer

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Cơ kỹ thuật cho Hàng không

Giảng viên: Đào Như Mai

 Cơ học? Nguyên lý đòn bẩy,

 Vô hướng xác định chỉ bằng độ lớn

 Tính trong lượng của một người cân nặng 70kg

 Dùng định luật vạn vật hấp dẫn tính trong

 Trên mặt đất W  mg  882.9 N

Hình chiếu  thành phần,

 Specification by two angles

 Moment của lực F quanh một điểm là tích của lực

 Mô men của lực F đối với điểm bất kỳ bằng

M O  0.35  240cos10  0.03  240sin10

 Bài tập 2.10

 Bài tập 2.12

 Thay lực bằng hệ lực – ngẫu lực tương đương

Ptr đường tác dụng của R

= + = 695.775; tan = = 4.232 → = 76.7°

Thu gọn lực về điểm O

Thu gọn lực về điểm giữa thân máy bay

l  cos x m  cos y n  cos z

 Mo men với trục  bất kỳ

 Thay lực bằng hệ lực-ngẫu lực tương đương

Rx   Fkx Ry   Fky Rz   Fkz M x    r Fk  x , M y    r Fk  y , M z    r Fk  z

 Giải phóng liên kết đưa về vật rắn tư do - bước

 Các trường hợp đặc biệt

 Lực cắt 1 đường thẳng

 Các dạng bài toán

 Trong thực tế ta không thể bỏ qua ma sát. Bản chất vật

14:45 University of Technology, VNU Hanoi 100

 Góc ma sát tan =

= 9.81 40 + 680 = 1019;

= - nêm không trượt (self locking) <2

 Các bước giải

 Các bước giải

 1.1. Chuyển động thẳng

 Khi a  f (s) vdv  ads Þ vdv  f ( s ) ds

s  s (4)  s (1)  2  43  24  4  6  2  24  6  54m

Cách 2. Từ vdv  ads Þ vdv  f ( s ) ds

 Quỹ đạo chuyển động và quỹ đạo pha

Tiêu chuẩn về chuyển động thẳng và cong

Chuyển động là nhanh dần (chậm dần) nếu

 Ví dụ 1. Chất điểm chuyển động với (đơn vị m,s)

ThP pháp tuyến và tiếp tuyến

 Sự thay đổi dv có 2 thành phần dvn và dvt

 Gia tốc tại B an  0 a  at

 Chất điểm chuyển động tròn r=const

 Tay quay có rãnh trượt,

 Hệ tọa độ đê các vuông góc

v  v v v2 2 2 a  ar2  a2  az2

không gian e    cos  e R   sin  e

a R   R 2  R 2 cos 2  v  R cos 

 Lấy đạo hàm

 Hệ thống ròng rọc trước,

 Vật rắn tuyệt đối – hệ chất điểm khoảng cách

Quy đạo CĐ của

 Chuyển động quay quanh trục cố định

 Chuyển động song phẳng tổng quát

 Khi gia tốc góc là hằng số   0  t

- Vận tốc góc và gia tốc góc

 Tuy nhiên có cách tiếp cận đơn giản hơn, đó là

 Chọn điểm quy chiếu C có vận tốc tức thời bằng 0

 Hai điểm A, B vận tốc song song

 Gia tốc Coriolis 2 ×