CHƯƠNG 1: CÁC KHÁI NIỆM VÀ HỆ TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC

 1. CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN

* Cơ học cơ sở là môn khoa học nghiên cứu các quy luật cân bằng hoặc chuyển động của
vật thể không biến dạng. Cơ học cơ sở là môn học cơ sở của các ngành kỹ thuật, là tiền
đề cho các học phần cơ học khác như sức bền vật liệu, cơ học kết cấu, thủy lực,…và các
môn học chuyên ngành. Cơ học cơ sở bao gồm ba phần chính:
Phần 1: Tĩnh học
Phần 2: Động học
Phần 3: Động lực học
Học phần cơ học cơ sở P1 chỉ nghiên cứu phần Tĩnh học.
* Tĩnh học: là phần cơ học nghiên cứu trạng thái cân bằng của vật rắn dưới tác dụng của
lực.
Hai vấn đề chính được nghiên cứu trong tĩnh học là:
Một là, Thu gọn hệ lực, tức là biến đổi hệ lực đã cho thành một hệ lực khác tương
đương với nó, nhưng đơn giản hơn. Thu gọn hệ lực về dạng đơn giản nhất, được gọi là
dạng tối giản của hệ lực. Tập hợp các dạng tối giản khác nhau của hệ lực được gọi là các
dạng chuẩn của hệ lực.
Hai là, Thiết lập các điều kiện đối với hệ lực mà dưới tác dụng của nó vật rắn cân
bằng, được gọi tắt là các điều kiện cân bằng của hệ lực.
Tĩnh học sử dụng phương pháp dựa trên các tiên đề để giải quyết hai vấn đề trên.

1. Vật rắn tuyệt đối

Vật rắn tuyệt đối là một tập hợp vô hạn các chất điểm (phần tử vật chất) mà khoảng
cách giữa hai chất điểm bất kỳ luôn luôn không đổi.
Trong thực tế, dưới tác dụng của lực vật rắn thường ít nhiều bị biến dạng nên nhưng
nếu các biến dạng là rất nhỏ và bỏ qua được thì có thể xem vật là tuyệt đối rắn. Khi biến
dạng là đáng kể, không bỏ qua được thì cần bổ sung những giả thiết khi xét cân bằng của
vật rắn. Đây sẽ là vấn đề được quan tâm nghiên cứu trong các môn học của cơ học vật
rắn biến dạng như sức bền vật liệu, cơ học kết cấu, cơ học đất,…
Để ngắn gọn, vật rắn tuyệt đối thường được gọi tắt là vật rắn.

1
2. Cân bằng
Vật rắn được gọi là cân bằng khi vị trí của nó không thay đổi so với vị trí của một
vật nào đó được chọn làm chuẩn gọi là hệ quy chiếu.
Trong kỹ thuật, hệ quy chiếu quán tính gần đúng được chọn là trái đất, và vì vậy các
vật rắn được gọi là cân bằng nếu nó đứng yên so với trái đất.
3. Lực
3.1. Định nghĩa: Tác dụng tương hỗ cơ học được gọi là lực.
3.2. Các đặc trưng của lực.
- Điểm đặt của lực là điểm mà vật được truyền tác dụng tương hỗ cơ học từ vật
khác.
- Phương chiều của lực là phương chiều chuyển động của chất điểm (vật có kích
thước bé) từ trạng thái yên nghỉ khi chịu tác dụng của lực.
- Cường độ của lực là số đo tác dụng mạnh yếu của lực so với lực được chọn làm
chuẩn gọi là đơn vị lực. Đơn vị lực được sử dụng phổ biến là Niutơn, ký hiệu N. Một số
quốc gia châu Âu còn sử dụng đơn vị kilogram-lực (kG) với liên hệ 1kG = 9,81 N.
Do đó lực là đại lượng véctơ gọi là véctơ lực, ký hiệu bởi F , P , Q ,… Khi đó:

 + Điểm đặt (A) của véctơ là điểm đặt của lực.

+ Phương chiều của véctơ biểu diễn phương chiều
F của lực.
+ Môđun của véctơ biểu diễn cường độ của lực.
A + Giá mang véctơ lực (đường  ) gọi là đường tác
dụng của lực.

4. Các định nghĩa khác

4.1. Hệ lực
a) Định nghĩa: Hệ lực là một tập hợp các lực cùng tác dụng lên một vật rắn.
b) Ký hiệu: ( F1 , F2 ,..., Fn ) hoặc ( F , P, Q, N ,…).
c) Phân loại hệ lực:
* Theo đường tác dụng của các lực thành viên có thể phân hệ lực thành các loại sau:
- Hệ lực đồng quy: là hệ lực mà đường tác dụng của các lực thành viên gặp nhau tại
một điểm.
- Hệ lực song song: là hệ lực mà đường tác dụng của các lực song song với nhau.

2
 - Hệ lực phẳng: là hệ lực mà đường tác dụng của các lực thuộc hệ cùng nằm trong
một mặt phẳng.
- Hệ lực không gian: là hệ lực tổng quát, trong đó đường tác dụng của các lực thuộc
hệ phân bố bất kỳ trong không gian.
* Theo bản chất của các lực thành viên có thể phân biệt thành:
- Lực hoạt động và lực bị động.
- Ngoại lực và nội lực.
- Lực thật và lực quán tính.
4.2. Hai hệ lực tương đương
a) Định nghĩa: Hai hệ lực gọi là tương đương khi có cùng tác dụng cơ học.
b) Ký hiệu: ( F1 , F2 ,..., Fn ) ( Q1 , Q2 ,..., Qm ) hoặc ( F1 , F2 ,..., Fn )  ( Q1 , Q2 ,..., Qm ).
4.3. Hợp lực của một hệ lực
a) Định nghĩa: Hợp lực R của hệ lực ( F1 , F2 ,..., Fn ) là lực duy nhất mà có tác dụng
tương đương với cả hệ.
b) Ký hiệu: ( F1 , F2 ,..., Fn )  R hay F1  F2  ...  Fn  R .
4.4. Hệ lực cân bằng.
a) Định nghĩa: Hệ lực cân bằng là hệ lực không làm thay đổi trạng thái đứng yên hay
chuyển động (tức là trạng thái vốn có) của vật khi không chịu tác dụng của hệ lực ấy. Hệ
lực cân bằng còn được gọi là hệ lực tương đương với không.
b) Ký hiệu: ( F1 , F2 ,..., Fn )  0 hay F1  F2  ...  Fn  0 .

 2. HỆ TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC

Tiên đề là các mệnh đề không chứng minh được thực tế kiểm nghiệm là đúng. Tĩnh
học được xây dựng trên hệ 6 tiên đề sau đây.
1. Tiên đề 1 (Tiên đề về hai lực cân bằng)
Điều kiện cần và đủ để cho hệ hai lực cân bằng là chúng có cùng đường tác dụng,
hướng ngược chiều nhau và có cùng cường độ.

F A B F' F F'
A B

Hai lực thỏa mãn tiên đề 1 gọi là cặp lực trực đối nhau:

3
 Ký hiệu: ( F , F  )  0 hay F    F .
Ý nghĩa: tiên đề 1 cho ta một tiêu chuẩn về sự cân bằng.
2. Tiên đề 2 (Tiên đề về thêm bớt hai lực cân bằng)
Tác dụng của một hệ lực không thay đổi nếu thêm hoặc bớt hai lực cân bằng.
Như vậy, nếu ( F , F  )  0 thì ( F1 , F2 ,..., Fn )  ( F1 , F2 ,..., Fn , F , F  )
hoặc nếu ( F1 , F2 )  0 thì ( F1 , F2 ,..., Fn )  ( F3 ,..., Fn )
Ý nghĩa: tiên đề 2 cho ta một công cụ của phép biến đổi hệ lực.
Hệ quả (Định lý trượt lực):
Giả sử lực F tác dụng lên vật rắn tại A. Tại
F A F' B F''
điểm B trên đường tác dụng của F thêm hai lực cân
bằng ( F , F )  0 sao cho F    F   F .
Áp dụng tiên đề 2 ta có: F  ( F , F , F )  F  . Ở đây tiên đề 2 đã được áp dụng theo
cả chiều thêm và chiều bớt. Vậy, tác dụng của lực không thay đổi khi trượt lực trên
đường tác dụng của nó. Như vậy, lực tác dụng lên vật rắn được biểu diễn bằng vectơ
trượt. Cần lưu ý rằng, tính chất này chỉ đúng đối với vật tuyệt đối rắn.
3. Tiên đề 3 (Tiên đề hình bình hành lực)
Hệ hai lực cùng đặt tại một điểm tương đương với một lực đặt tại điểm đặt chung và
có véctơ lực bằng vectơ chéo hình bình hành mà hai cạnh là hai véctơ biểu diễn hai lực
thành phần.

F1 Tức là, nếu hai lực F1 và F2 đồng quy tại O thì sẽ

R tương đương với hợp lực R có điểm đặt tại O và
( F1 , F2 )  R hay R  F1  F2 .
O F2 Ý nghĩa: Tiên đề 3 cho phép biến đổi tương đương về
hợp hai lực đồng quy và phân tích một lực thành hai lực
theo quy tắc hình bình hành lực.
Hệ quả (Hợp lực của hệ lực đồng quy): Hệ lực đồng quy tương đương với một lực
đặt tại điểm đồng quy của hệ và có véctơ bằng tổng hình học các véctơ biểu diễn các lực
thuộc hệ. Thật vậy, giả sử có hệ n lực đồng quy ( F1 , F2 ,..., Fn ) tại O. Sau n-1 lần áp dụng
tiên đề hình bình hành lực sẽ thu được hợp lực của hệ trên. Cụ thể là: lần 1 áp dụng cho
hai lực ( F1 , F2 )  R1 hay R1  F1  F2 .

4
Lần 2 áp dụng cho hai lực R1 và F3 đồng quy tại R1
O được ( R1 , F3 )  R2 hay F1 R2
R2  R1  F3  F1  F2  F3 .
Lần thứ n-1 áp dụng cho Rn  2 và Fn đồng quy tại
O được ( Rn2 , Fn )  Rn1 hay F2
Rn1  Rn2  Fn  F1  F2  ...  Fn
O
F3
4. Tiên đề 4 (Tiên đề tác dụng và phản tác dụng)
Lực tác dụng và lực phản tác dụng giữa
 
hai vật có cùng đường tác dụng, hướng ngược
chiều nhau và có cùng cường độ (F12  F21 ) .
F21 F12 Tuy nhiên lực tác dụng và lực phản tác dụng
không phải là hai lực cân bằng vì chúng
không tác dụng trên cùng một vật rắn.
Ý nghĩa: Tiên đề 4 là cơ sở để mở rộng các kết quả khảo sát đối với một vật rắn
sang khảo sát hệ vật.
5. Tiên đề 5 (Tiên đề hóa rắn)
Một vật biến dạng đã cân bằng dưới tác dụng của một hệ lực thì khi hóa rắn lại nó
vẫn cân bằng. Những điều kiện cân bằng của vật rắn cũng là những điều kiện cần (nhưng
không đủ) của vật biến dạng cân bằng.
F F' F F'

Cân bằng  Cân bằng

Ví dụ, xét một lò xo (vật biến dạng) và một thanh cứng (vật rắn). Nếu cặp lực
( F , F ) làm cho lò xo cân bằng thì cặp lực này cũng làm cho thanh cứng cân bằng. Tuy
nhiên điều ngược lại chưa chắc đúng.
Ý nghĩa: Nhờ tiên đề 5 có thể sử dụng các kết quả đã nghiên cứu cho vật rắn cân
bằng cho trường hợp vật biến dạng cân bằng và tiên đề này là cơ sở để xây dựng một
phương pháp giải bài toán cân bằng hệ vật (sau này). Tuy nhiên, tiên đề này chưa đủ để
giải quyết bài toán cân bằng của vật biến dạng mà cần thêm các giả thiết về biến dạng.
6. Tiên đề 6 (Tiên đề giải phóng liên kết)
Vật không tự do (tức vật chịu liên kết) cân bằng có thể được xem là vật tự do cân
bằng nếu giải phóng các liên kết, thay thế tác dụng của các liên kết được giải phóng
bằng các phản lực liên kết tương ứng.

5
 Ý nghĩa: Nhờ có tiên đề 6, các tiên đề đã phát biểu cho vật rắn tự do vẫn đúng đối
với vật rắn chịu liên kết, khi xem nó là vật tự do chịu tác dụng của hệ lực gồm các lực
hoạt động tác dụng lên nó và các phản lực liên kết (sẽ trình bày ở phần sau).

 3. MÔ MEN CỦA LỰC VÀ NGẪU LỰC

Mô men của lực và ngẫu lực là các đại lượng đặc trưng cho tác dụng gây quay,
uốn, xoắn, lật của lực.

1. Mô men của lực đối với một điểm

1.1. Định nghĩa 1: Mô men của lực F đối với mO(F )

điểm O, ký hiệu mo ( F ) là một véctơ có
phương vuông góc với mặt phẳng chứa F và 
O, chiều sao cho nhìn từ đầu mút thấy F
vòng quanh O theo chiều ngược kim đồng hồ
và giá trị (môđun) bằng F.d , trong đó d là
F
khoảng cách (độ dài đoạn vuông góc) từ O O
r A
đến đường tác dụng  của lực F , gọi là cánh d
tay đòn của F đối với O.

1.2. Nhận xét:

a) Rõ ràng là mo ( F )  0 khi F  0 hoặc d  0 , tức là O thuộc đường tác dụng  của
lực F , bao gồm trường hợp đặc biệt O trùng với điểm đặt A của lực F .
b) Ý nghĩa: Mô men của lực F đối với điểm O đặc trưng cho tác dụng gây quay của lực
F quanh điểm O.
c) Có thể dễ dàng chỉ ra rằng:
+ mo ( F )  F .d  2  diện tích tam giác OAF. (1.1)

i j k
+ mo ( F )  r  F  x y z  ( yFz  zFy )i  (z Fx  xFz ) j  ( xFy  yFx )k (1.2)
Fx Fy Fz

trong đó r  OA là véctơ bán kính định vị của điểm đặt A; x, y , z là các tọa độ của
điểm A; Fx , Fy , Fz là các hình chiếu của lực F trên các trục của hệ tọa độ Đềcác Oxyz ,
và i , j , k là các véctơ đơn vị trên các trục tọa độ.
d) Đơn vị của mô men của lực là đơn vị lực  đơn vị dài, ví dụ: Nm , kNm ,…

6
1.3. Khi các lực cùng nằm trong một mặt phẳng với điểm O thì các véctơ mô men sẽ
song song với nhau và định nghĩa sau sẽ chỉ bao hàm hai thông tin về chiều và giá trị của
mô men.
Định nghĩa 2: Mô men đại số của lực F đối với điểm O là lượng đại số ký hiệu và xác
định bởi
mO ( F )   F .d (1.3)
trong đó tạm quy ước lấy dấu (+) khi lực F có xu hướng quay quanh O ngược kim
đồng hồ và lấy dấu (-) khi lực F có xu hướng quay quanh O thuận kim đồng hồ.
Ví dụ 1: Các lực F1 và F2 nằm trong mặt phẳng hình vẽ. Mô men đại số của các
lực này đối với điểm O thuộc mặt phẳng hình vẽ là:
mO ( F1 )   F1.d1 ; 
A F1
mO ( F2 )  F2 .d2 . d1
F2
O
d2 B

 

Ví dụ 2: Cho hệ 5 lực ( F1 , F2 , F3 , F4 , F5 ) nằm trong mặt phẳng hình vẽ và có cường

độ F1  2 kN, F2 = 4 kN, F3  5 kN, F4  10 kN, F5  8 kN,   300 , kích thước như
hình vẽ. Xác định mô men đại số của các lực đối với:
H + Điểm A:
mA ( F1 )  mA ( F2 )  0 ;
d mA ( F3 )   F3 . AC =
F3 F4y = -5.1 = -5 kNm;
F4
A  B
C D mA ( F4 )   F4 .d   F4 . AH
F1 F4x
F2 F5   F4 . AD sin 
1m 2m 1m
= -10.3.1/2 = - 15 kNm.
hoặc phân tích lực F4 theo tiên đề hình bình hành lực: F4  F4 x  F4 y và tính
mA ( F4 )  mA ( F4 x )  mA ( F4 y )   F4 y . AD   F4 sin  . AD = - 15 kNm;
mA ( F5 )  F5 . AB = 8.4 = 32 kNm.
+ Điểm B: mB ( F1 )  0 ; mB ( F5 )  0 ; mB ( F2 )   F2 .BA  4.4  16 kNm;
mB ( F3 )  F3.BC  5.3  15 kNm;

7
 mB ( F4 )  mB ( F4 x )  mB ( F4 y )  F4 y .BD  F4 sin  .BD  10.1/ 2.1  5 kNm;
2. Mô men của lực đối với một trục
Cho lực F đặt tại A và một trục z . Gọi ( ) là mặt phẳng vuông góc với z và cắt
z tại O và F  là hình chiếu của F trên mặt phẳng ( ) .
2.1. Định nghĩa 3:
Mô men của lực F đối với trục z là z
mô men đại số của lực F  đối với điểm O, F
ký kiệu bởi
mz ( F )  mO ( F )   F .d (1.4)
A
trong đó d là cánh tay đòn của F  đối
với điểm O. Lấy dấu + khi nhìn từ chiều F'
dương trục z thấy F  quay quanh O ngược O
d
chiều kim đồng hồ và ngược lại.
 A'
Nhận xét: rõ ràng là mz ( F )  0 khi F  0 hoặc một trong các trường hợp sau:
+ F   0 , tức là lực F song song với trục z .
+ d  0 , tức là lực F cắt trục z .
Như vậy mz ( F )  0 khi lực F và trục z đồng phẳng.
2.2. Trong thực tế, có thể xác định mô men của lực F đối với trục z bằng phương pháp
sau:
a) Nếu lực F và trục z đồng phẳng (lực sẽ cắt hoặc song song với trục) thì như nhận xét
trên ta có mz ( F )  0 .
b) Nếu lực F và trục z không đồng phẳng, khi đó có thể phân tích lực F thành hai
thành phần F  F   F  trong đó F  vuông góc với trục z và F  song song với trục z .

Khi đó, vì mz ( F  )  0 nên : z

F
mz ( F )  mz ( F )  mz ( F  )  mz ( F )

hay mz ( F )   F .d   F cos  .d (1.5) F''

trong đó d là khoảng cách từ trục z đến đường 
O d F'
tác dụng của F  và  là góc hợp bởi giữa lực F
và F  . A

8
 Ví dụ 3: Cho hình hộp chữ nhật ABCDA’B’C’D’ với các cạnh là a, b, h . Hệ lực
không gian gồm 6 lực ( F1 , F2 , F3 , F4 , F5 , F6 )
z trong đó các lực F1 , F2 , F3 có
A b B điểm đặt tại D, F4 , F5 có điểm đặt
y
tại C và F6 có điểm đặt tại B. Hệ
a F5x
h trục tọa độ xyz có gốc tại A. Mô
D C men của các lực đối với các trục
F6 tọa độ là:
  
x + Trục x :
F4 F5
F2 F1 mx ( F1 )  mx ( F2 )  mx ( F3 )  0
A' B'
F3 (vì các lực này cắt trục x tại D)
F5z
mx ( F4 )   F4 .CD   F4 .b ,
D' C'
mx ( F5 )  mx ( F5 x )  mx ( F5 z )  mx ( F5 z )   F5 z .CD  b.F5 cos  ,
mx ( F6 )   F6 . AB  b.F6 .
+ Trục y : my ( F1 )  F1z . AD  aF1 cos  , my ( F2 )  F2 . AD  aF2 ,
my ( F3 )  F3 z . AD  aF3 sin  , my ( F4 )  F4 .BC  aF4 ,
my ( F5 )  F5 z .BC  aF5 cos  , my ( F6 )  0 vì F6 cắt trục y tại B.
+ Trục z : mz ( F1 )  0 vì đường tác dụng của F1 cắt z tại A’.
mz ( F2 )  mz ( F4 )  mz ( F6 )  0 vì các lực này song song với trục z .
mz ( F3 )  mz ( F3 y )  F3 y . AD  a.F3 cos  ,
mz ( F5 )  mz ( F5 x )  F5 x . AB  b.F5 sin  ,
a h h b
trong đó sin   , cos   , sin   , cos   .
a 2  h2 a 2  h2 b2  h2 b2  h2

3. Liên hệ giữa mô men của lực đối với một điểm và mô men của lực đối với một
trục

9
 Định lý 1: Mô men của lực F đối với z
trục z bằng hình chiếu lên trục ấy của
véctơ mô men của lực F đối với điểm O m (F) F
O
nằm trên trục.

A
r
mz ( F )  hchz mo ( F )  (1.6)

F'
O
 A'

4. Ngẫu lực
4.1. Định nghĩa 4: Ngẫu lực là hệ lực gồm hai lực song song ngược chiều và cùng cường
độ.
4.2. Các đặc trưng của ngẫu lực:
+ Mặt phẳng ( ) chứa hai lực tạo ngẫu m
( F , F ) gọi là mặt phẳng tác dụng.
+ Khoảng cách d giữa hai lực gọi là cánh
tay đòn của ngẫu.
F'
+ Chiều quay của ngẫu là chiều thuận với d
xu hướng quay của hai lực. F
+ Trị số mô men của ngẫu là: F.d 
a) Để biểu diễn các đặc trưng của ngẫu người ta dùng véctơ mô men ngẫu lực, ký
hiệu m , đó là một véctơ có gốc trên mặt phẳng tác dụng và:
+ phương: vuông góc với mặt phẳng tác dụng của ngẫu.
+ chiều hướng về phía mà nhìn từ đó thấy cặp lực tạo ngẫu quay ngược kim đồng
hồ.
+ mô đun bằng mô men của ngẫu: m  F .d
b) Khi các cặp ngẫu lực có cùng một mặt phẳng tác dụng thì các véctơ mô men của
các ngẫu sẽ cùng song song với nhau và vuông góc với mặt phẳng tác dụng đó, định
nghĩa sau chỉ bao hàm thông tin về chiều của ngẫu lực và trị số mô men.
Định nghĩa 5: Mô men đại số của ngẫu lực ( F , F ) là lượng đại số m   F .d mang
dấu dương khi ngẫu quay ngược kim đồng hồ và mang dấu âm trong trường hợp ngược
lại.
4.3. Định lý liên hệ giữa véctơ mô men ngẫu lực và mô men của lực đối với một điểm.

10
a) Định lý 2: Mô men đối với một điểm bất kỳ của ngẫu lực bằng véctơ mô men ngẫu
lực. Tức là đối với điểm O bất kỳ thì cặp lực ngẫu ( F , F ) có tính chất:
mo ( F )  mo ( F  )  m (1.7)
b) Định lý 3: Véctơ mô men ngẫu lực bằng mô men của một lực thành phần đối với điểm
nằm trên đường tác dụng của lực thành phần kia.
4.4. Sự tương đương của các ngẫu.
a) Định lý 4: Trong không gian, hai ngẫu lực gọi là tương đương khi chúng có cùng
véctơ mô men ngẫu.
b) Định lý 5: Trong mặt phẳng, hai ngẫu có chung mặt phẳng tác dụng gọi là tương
đương khi và chỉ khi chúng có cùng mô men đại số, tức là có cùng chiều quay và cùng trị
số mô men.
c) Tác dụng của ngẫu lực không thay đổi khi dời cặp lực của ngẫu đến những mặt
phẳng song song.
4.5. Hợp các ngẫu lực
a) Định lý 4: Trong không gian, hợp các ngẫu lực ta được một ngẫu lực tổng hợp có
véctơ mô men bằng tổng hình học các véc tơ mô men của các ngẫu lực thành phần.
n
M   mk (1.8)
k 1

b) Nếu các ngẫu lực cùng nằm trên một mặt phẳng thì hợp các ngẫu lực ta được một
ngẫu lực tổng hợp có mặt phẳng tác dụng là mặt phẳng tác dụng của các ngẫu lực thành
phần và có mô men đại số bằng tổng các mô men đại số của các ngẫu lực thành phần.
n
M   mk (1.9)
k 1

 4. LIÊN KẾT VÀ PHẢN LỰC LIÊN KẾT

1. Vật tự do và vật chịu liên kết
a) Vật tự do là vật có thể thực hiện mọi di chuyển vô cùng bé từ vị trí đang xét sang
lân cận.
b) Vật chịu liên kết khi tồn tại ít nhất một phương mà di chuyển của vật bị ngăn cản.
2. Liên kết và phản lực liên kết
a) Định nghĩa: Điều kiện cản trở dịch chuyển của vật được gọi là liên kết đặt lên vật ấy.
b) Xét ví dụ đơn giản về liên kết: Xét một vật  đặt trên một mặt bàn nhẵn.
+ Mặt bàn gọi là vật gây liên kết.

11
 + Vật  gọi là vật chịu liên kết, sau này sẽ gọi là các vật khảo sát.
+ Lực Q từ vật khảo sát tác dụng lên 
vật gây liên kết gọi là áp lực. N
+ Lực N từ vật gây liên kết phản tác
dụng lại vật khảo sát gọi là phản lực liên Q
kết.
Những lực không phải là phản lực liên
kết gọi là lực hoạt động.
3. Cơ sở để xác định phản lực liên kết
Xác định phản lực liên kết về số thành phần, phương chiều và giá trị của các phản
lực là công việc tiên quyết khi tính toán nội lực trong vật thể, kết cấu. Ta chỉ giới hạn đối
với các liên kết không ma sát. Sau đây là các cơ sở để xác định các thông tin về phản lực
liên kết:
a) Phản lực liên kết có điểm đặt trên vật khảo sát.
b) Phương của phản lực là phương mà dịch chuyển của vật bị cản, chiều phản lực
ngược với chiều mà dịch chuyển bị cản.
c) Số thành phần của phản lực tỷ lệ thuận với độ chặt chẽ của liên kết. Liên kết càng
chặt chẽ thì càng nhiều thành phần phản lực.
d) Phản lực liên kết là loại lực bị động, giá trị cường độ của chúng phụ thuộc vào
các lực hoạt động tác dụng.
4. Phản lực của một số liên kết thường gặp
4.1. Liên kết tựa đơn và gối tựa di động
- Liên kết tựa đơn khi vật khảo sát tiếp xúc tựa không ma sát vào vật gây liên kết và
vật gây liên kết chỉ ngăn dịch chuyển theo phương vuông góc với mặt tiếp xúc.
N1
N N N
N
A = =
N2

B
a) Liên kết tựa đơn b) Gối tựa di động (gối tựa con lăn)
- Đặc điểm phản lực:
+ Có một thành phần phản lực, thường ký hiệu là N gọi là phản lực pháp tuyến.

12
 + Phương vuông góc với mặt phẳng tiếp xúc.
+ Chiều hướng vào vật khảo sát.
+ Cường độ N thường có giá trị dương.
- Gối tựa di động (còn gọi là gối tựa con lăn) là một liên kết tựa đơn điển hình,
thường gặp trong các kết cấu thanh, dầm sau này.
4.2. Liên kết dây mềm.
- Giả thiết dây mềm, nhẹ, không dãn. Vật khảo sát có thể được treo, níu hoặc ôm
bởi dây.

T1 T2
T
T1
T2

a) Treo bởi dây b) Níu bởi dây c) Ôm bởi dây

- Đặc điểm phản lực:
+ Có một thành phần, thường ký hiệu là T và gọi là sức căng dây.
+ Điểm đặt là điểm buộc dây trên vật khảo sát hoặc là điểm tiếp xúc giữa dây và vật.
+ Phương nằm theo dây, chiều hướng ra ngoài vật khảo sát (kéo căng dây).
+ Giá trị T  0 được tính phụ thuộc vào các lực hoạt động.
4.3. Liên kết bản lề trụ và gối tựa cố định
- Hai vật có liên kết bản lề khi chúng có một trục chung gọi là trục bản lề. Vật khảo
sát có thể quay quanh trục bản lề và dịch chuyển dọc trục nhưng bị ngăn cản dịch chuyển
theo phương trực giao với trục bản lề. Phản lực bản lề thường được phân thành hai thành
phần theo hai phương vuông góc nhau.
- Đặc điểm phản lực:
+ Có hai thành phần, thường ký hiệu là X và Y gọi là các phản lực bản lề.
+ Phương: X vuông góc với Y và có các chiều giả thiết.

13
 Y Y R Y

X
X
X
a) Bản lề trục b) Gối tựa cố định
- Liên kết gối tựa cố định (khớp cố định) có hai thành phần phản lực X và Y vuông
góc với nhau và vuông góc với trục quay của khớp.
4.4. Liên kết bản lề cầu và liên kết cối.
- Liên kết bản lề cầu (còn gọi là gối cầu) có thể thực hiện nhờ quả cầu gắn vào vật
chịu liên kết và được đặt trong một vỏ cầu gắn liền với vật gây liên kết. Bản lề cầu cho
phép quay quanh trục bất kỳ qua tâm cầu nhưng ngăn mọi dịch chuyển qua tâm. Vì thế
phản lực bản lề cầu đi qua tâm của vỏ cầu và phương chiều chưa biết. Thường là phản
lực bản lề cầu được phân thành 3 thành phần vuông góc nhau.
Z

Z
Y
Y

X X
a) Bản lề cầu (khớp cầu) b) Liên kết cối (không gian)
- Đặc điểm phản lực:
+ Có 3 thành phần phản lực, thường ký hiệu là X , Y và Z gọi là các phản lực bản
lề cầu.
+ Phương của 3 phản lực vuông góc với nhau từng đôi một, chiều được giả thiết,
- Liên kết cối (không gian) cũng có 3 thành phần phản lực vuông góc với nhau,
trong đó thành phần phản lực Z của liên kết cối thường có môđun dương (tương tự như
thành phần N ) của liên kết tựa đơn.
4.5. Liên kết thanh

14
 - Liên kết thanh thực hiện đối với các thanh thỏa mãn giả thiết: bỏ qua trọng lượng
thanh, không có lực tác dụng ở giữa, những liên kết ở hai đầu thanh được thực hiện bởi
bản lề trụ hoặc cầu. Khi đó các thanh chỉ chịu kéo hoặc nén, tức là chỉ chịu các lực dọc.
- Đặc điểm phản lực:
+ Có 1 thành phần, thường ký hiệu là S gọi là S2
ứng lực trong thanh.
A B
+ Phương dọc theo đường nối hai đầu thanh.
S1
+ Chiều hướng vào thanh nếu giả thiết thanh
chịu kéo (như S1 của thanh OA) và hướng vào vật
khảo sát nếu giả thiết thanh chịu nén (như S 2 của
O O1
thanh O1B )
4.6. Liên kết ngàm phẳng
a) Liên kết ngàm cứng
- Liên kết ngàm cứng là trường hợp vật khảo sát được gắn cứng với vật gây liên kết,
ví dụ dầm được gắn cứng với tường, cột được gắn cứng với nền,… Liên kết ngàm cứng
ngăn mọi dịch chuyển dài và dịch chuyển xoay.
M
Y X

M
Y
X Y

M
X
- Đặc điểm phản lực:
+ Gồm hai phản lực X , Y và một ngẫu phản lực có mô men M .
+ Phương: X vuông góc với Y , mặt phẳng tác dụng của ngẫu M là mặt phẳng
chứa hai phản lực, chiều của các phản lực và ngẫu lực nói chung chưa xác định và cần
giả thiết.
b) Liên kết ngàm trượt (hay ngõng dài): liên kết này không ngăn dịch chuyển theo
phương của khe trượt.
- Đặc điểm phản lực:

15
 + Gồm có một thành phần phản lực N và một ngẫu phản lực M .
+ Phương của N vuông góc với khe trượt, mặt phẳng tác dụng của ngẫu M là mặt
phẳng chứa N và khe trượt, chiều của phản lực và ngẫu lực được giả thiết.
N

M
M

CHƯƠNG 2: THU GỌN HỆ LỰC VÀ ĐIỀU KIỆN CÂN

BẰNG CỦA HỆ LỰC
 1. HAI ĐẶC TRƯNG CƠ BẢN CỦA HỆ LỰC
1. Véctơ chính của hệ lực
1.1. Định nghĩa 1: Véc tơ chính R  của hệ lực không gian ( F1 , F2 ,..., Fn ) là tổng hình học
của các véctơ biểu diễn các lực của hệ.
n
R  F1  F2  ...  Fn   Fk (2.1)
k 1

1.2. Phương pháp xác định véctơ chính

a) Phương pháp vẽ
D
F4 F3
F4
F2 F3 B
I

F5 F2
F1 E
F5 A
F1
R'
O
Để xác định véctơ chính có thể vẽ đa giác lực. Chọn một điểm O bất kỳ và vẽ véctơ
OA song song cùng chiều với véctơ F1 . Sau đó kẻ véctơ AB song song cùng chiều với
véctơ F2 . Tương tự như vậy cho đến véctơ thứ n . Véctơ khép kín đa giác lực OE  R
chính là véctơ chính của hệ lực. Phương pháp hình học tuy đơn giản về ý tưởng nhưng
thực hiện khá cồng kềnh, nhất là đối với các hệ lực không gian. Vì vậy trong thực tế,
phương pháp này ít được sử dụng.

16
b) Phương pháp hình chiếu
Chiếu hai vế của công thức (2.1) lên các trục của hệ tọa độ ĐềCác Oxyz ta được
n
Rx  F1x  F2 x  ...  Fnx   Fkx
k 1

n
Ry  F1 y  F2 y  ...  Fny   Fky (2.2)
k 1

n
Rz  F1z  F2 z  ...  Fnz   Fkz
k 1

Khi đó véctơ chính sẽ được xác định:

+ Về môđun: R  Rx2  Ry2  Rz2 (2.3a)

Rx R R
+ Về phương chiều: cos   , cos   y , cos   z (2.3b)
R R R
trong đó  ,  ,  lần lượt là góc hợp bởi véctơ chính R  với ba trục x , y , z .
Ví dụ 1: Cho hệ 4 lực nằm trong mặt phẳng Oxy có phương chiều như hình vẽ và
giá trị F  4 kN, P  6 kN, Q  20 kN, G  8 2 kN,   600 ,   450 .
Véctơ chính của hệ lực này là: y
R  F  P  Q  G
P
Chiếu biểu thức véctơ trên lên các trục tọa
độ ta được:
F
Rx  F x  Px  Qx  Gx
O
  F  0  Q cos   G cos  2 kN, Qx x
 Gx
Ry  F y  Py  Qy  Gy 
Q G
 0  P  Q sin   G sin   31.3 kN , Qy Gy
Rz  F z  Pz  Qz  Gz  0 .
Suy ra véctơ chính của hệ lực này có:
+ Môđun: R  Rx2  Ry2  Rz2  (2)2  31.32  0  983.69  31.364 kN.

+ Phương chiều của véctơ chính:

2 31.3
cos( R, Ox)  cos   , cos( R, Oy )  cos   , tức là véctơ
31.364 31.364
chính R  của hệ bốn lực này nằm trong mặt phẳng Oxy và hợp với trục x một góc
khoảng 93.7 0 , hợp với trục y một góc khoảng 3.70 .

17
2. Mô men chính của hệ lực
2.1. Định nghĩa 2: Mô men chính của hệ lực không gian ( F1 , F2 ,..., Fn ) đối với một điểm
O, ký hiệu M O , là tổng hình học các véctơ mô men của các lực thuộc hệ đối với điểm O.
n
M O  mO ( F1 )  mO ( F2 )  ...  mO ( Fn )   mO ( Fk ) (2.4)
k 1

2.2. Phương pháp xác định mô men chính

a) Phương pháp vẽ:
Tương tự như véctơ chính, mô men chính cũng có thể được xác định bằng đa giác
véctơ mô men. Đó là mộ đa giác có n  1 cạnh, trong đó n cạnh tạo thành từ các véctơ
mà song song cùng chiều với n véctơ mô men của các lực thành phần của hệ, và véctơ
khép kín đa giác này (nối điểm đầu của véctơ thứ nhất với điểm mút của véctơ thứ n )
chính là mô men chính của hệ lực. Tuy nhiên phương pháp xác định này thường khá
cồng kềnh và ít được sử dụng.
b) Phương pháp hình chiếu:
Chiếu hai vế của đẳng thức véctơ (2.4) lên các trục của hệ tọa độ Đề-Các Oxyz và
áp dụng định lý liên hệ giữa mô men của lực đối với một điểm và mô men của lực đối
với một trục (công thức (1.6)) ta được:
n
M Ox  mx ( F1 )  ...  mx ( Fn )   mx ( Fk ) (2.5a)
k 1

n
M Oy  my ( F1 )  ...  my ( Fn )   my ( Fk ) (2.5b)
k 1

n
M Oz  mz ( F1 )  ...  mz ( Fn )   mz ( Fk ) (2.5c)
k 1

Khi đó véctơ mô men chính sẽ có:

+ Môđun: M O  ( M Ox ) 2  ( M Oy ) 2  ( M Oz ) 2 (2.6a)

+ Phương chiều xác định bởi các côsin chỉ phương

M Ox M M
cos  x  , cos  y  Oy , cos  z  Oz (2.6b)
MO MO MO
trong đó  x ,  y ,  z lần lượt là góc hợp bởi mô men chính đối với các trục x , y , z .

2.3. Trong trường hợp hệ lực ( F1 , F2 ,..., Fn ) đồng phẳng trong mặt phẳng ( ) thì mô men
chính sẽ có phương vuông góc với ( ) và định nghĩa sau chỉ bao hàm thông tin về chiều
và môđun của mô men chính.

18
Định nghĩa 3: Mô men chính đại số của hệ lực phẳng ( F1 , F2 ,..., Fn ) đối với một điểm O
nằm trong mặt phẳng của các lực là một giá trị đại số, ký hiệu M O , bằng tổng các mô
men đại số của các lực thành phần lấy đối với điểm O.
n
M O  mO ( F1 )  ...  mO ( Fn )   mO ( Fk ) (2.7)
k 1

Ví dụ 2: Cho hệ 6 lực nằm trong mặt phẳng hình vẽ, có phương chiều như hình vẽ
và cường độ là:
F1  2 kN, F2  6 kN, F3  4 kN, F4
F3
F4  10 kN, F5  3 kN, F6  8 kN, F1 A 
  30 . Xác định véctơ chính đại số
0

của hệ lực đối với các điểm A và B. F2

+ Đối với A: 3m
6
M A   mA ( Fk ) F5
k 1 B
 4 F3  6 F4 sin   3F5  6 F6 4m 2m F6
 97 kNm.
6
+ Đối với B: M B   mB ( Fk )  3F1  6 F2  2 F3  3F4 cos   8.02 kNm.
k 1

3. Định lý biến thiên mô men chính

Định lý: Biến thiên mô men chính của hệ lực khi tâm lấy mô men thay đổi từ A đến
B bằng mô men của véctơ chính đặt tại A lấy đối với điểm B.
M B  M A  mB ( RA ) (2.8)

 2. THU GỌN HỆ LỰC KHÔNG GIAN

1. Định lý dời lực song song

Lực F đặt tại A tương đương với một mO(F)
lực F  song song, cùng chiều và cùng cường F' F
độ với F nhưng đặt tại O và một ngẫu lực có
véctơ mô men bằng mô men của lực F đối
với điểm O.
O A

F''

19
 Chứng minh: Cho lực F đặt tại A Tại điểm O ta thêm một cặp lực cân bằng
( F , F ) trong đó lực F  song song, cùng chiều và cùng cường độ với lực F . Theo tiên
đề 2 ta có:
F  ( F , F , F )  F  và ( F , F ) (2.9)
Lực F  chính là lực F được dời song song đến điểm O và hệ hai lực song song
ngược chiều cùng cường độ ( F , F ) tạo thành một ngẫu có véctơ mô men m  mO ( F ) .
Đó là điều phải chứng minh.
Ngược lại, một hệ gồm lực F đặt tại O và một ngẫu lực có véc tơ mô men m mà
vuông góc với F (mặt phẳng tác dụng của ngẫu m là mặt phẳng chứa lực F ) thì hệ đó sẽ
tương đương với một lực đặt tại một điểm khác điểm O.
2. Thu gọn hệ lực không gian
Cho hệ lực không gian ( F1 , F2 ,..., Fn ) và một điểm O. Để thu gọn hệ lực này về tâm
O ta lần lượt dời song song từng lực của hệ về O. Theo định lý dời lực song song:
F1 tương đương với F1  F1 đặt tại O và ngẫu lực m1  mO ( F1 )
F2 tương đương với F2  F2 đặt tại O và ngẫu lực m2  mO ( F2 )
……………
Fn tương đương với Fn  Fn đặt tại O và ngẫu lực mn  mO ( Fn )
F2 R'O
F2 F1 MO
F1
O
Fn Fn O
m1
m2
mn
Khi đó, hệ lực ( F1 , F2 ,..., Fn ) ban đầu tương đương với hệ ( F1 , F2 ,..., Fn ) đồng quy
tại O và một một hệ ngẫu lực (m1 , m2 ,..., mn ) .
Theo hệ quả của tiên đề 3 (chương 1), hệ lực đồng quy tại O có hợp lực đặt tại O và
bằng
n n
RO   Fk   Fk  R (2.10)
k 1 k 1

tức là hợp lực bằng véctơ chính của hệ lực.

Trong khi đó, hệ ngẫu lực (m1 , m2 ,..., mn ) tương đương với một ngẫu lực M có véc
tơ mô men bằng tổng hình học các véctơ mô men của các ngẫu lực thuộc hệ

20
 n
M  m1  m2  ...  mn  mO ( F1 )  mO ( F2 )  ...  mO ( Fn )   mO ( Fk )  M O (2.11)
k 1

tức là bằng mô men chính của hệ lực đối với O.

Định lý: Hệ lực không gian bất kỳ khi thu gọn về một tâm (gọi là tâm thu gọn) tương
đương với một lực thu gọn và một ngẫu lực thu gọn, trong đó lực thu gọn bằng véctơ
chính của hệ lực đặt tại tâm thu gọn và ngẫu lực thu gọn có véctơ mô men bằng mô men
chính của hệ lực đối với tâm thu gọn.
3. Các bất biến của hệ lực không gian
Theo cách thu gọn hệ lực trên thì rõ ràng là véctơ chính không phụ thuộc vào tâm
thu gọn. Véctơ chính là đại lượng bất biến thứ nhất của hệ lực không gian, tức là
RO  RA  RB  ...  R (2.12)
Mômen chính của hệ lực phụ thuộc vào tâm thu gọn. Sự biến thiên của mômen
chính khi tâm thu gọn thay đổi biểu diễn bằng công thức (2.8)
M B  M A  mB ( RA )
Vì mB ( RA ) vuông góc với RA và do tính bất biến của véctơ chính RA  RB nên
nhân vô hướng hai vế của biểu thức trên với RA ta được
M B .RB  M A .RA = hằng số (2.13)
tức là tích vô hướng của véctơ chính và mô men chính là đại lượng bất biến, bất
biến thứ hai của hệ lực không gian. Bất biến thứ hai của hệ lực không gian có ý nghĩa
rằng hình chiếu của véctơ mô men chính lên phương của véctơ chính là đại lượng không
đổi. Kết luận này có ý nghĩa chỉ khi véctơ chính (bất biến thứ nhất) khác không. Trong
trường hợp véctơ chính bằng không thì rõ ràng mB ( RA )  0 và M B  M A , tức là véctơ
mô men chính là bất biến của hệ lực không gian.
4. Các dạng chuẩn của hệ lực không gian
Từ kết quả thu gọn hệ lực không gian về một tâm và các bất biến của hệ lực không
gian, ta có các dạng chuẩn sau đây của hệ lực không gian.
4.1. Nếu R  0 và M O  0 thì hệ lực không gian cân bằng.
4.2. Nếu R  0 và M O  0 thì hệ lực không gian tương đương với một ngẫu lực (không
phụ thuộc vào tâm thu gọn)
4.3. Nếu R  0 và M O .R  0 thì R  sẽ nằm trong mặt phẳng tác dụng của M O và hệ lực
không gian tương đương với một hợp lực.

21
 Nói chung, theo phần đảo của định lý dời lực song song khi thu về O mà M O vuông
góc với RO thì hệ lực sẽ tương đương với một hợp lực R song song cùng chiều và cùng
cường độ với RO nhưng đặt tại điểm O’ cách điểm O một đoạn

MO MO
d  OO  R' R
R
Nói riêng, nếu M O  0 thì d  0 và hợp lực của
hệ lực đặt tại điểm O.
O d O'

R''

4.4. Nếu R  0 và M O .R  0 thì hệ lực đã cho tương đương với một hệ xoắn.
5. Các dạng chuẩn của các hệ lực đặc biệt
5.1. Hệ lực đồng quy
Giả sử hệ lực đồng quy tại O thì rõ ràng là M O   mO ( Fk )  0 , vì vậy hệ lực đồng
quy có hai dạng chuẩn:
+ Cân bằng nếu R  0 .
+ Có hợp lực tại O nếu R  0 .
5.2. Hệ ngẫu lực
n
Véc tơ chính của hệ ngẫu lực luôn bằng không R   Fk  0 , vì vậy hệ ngẫu lực có
k 1
hai dạng chuẩn:
+ Cân bằng nếu M O  0

+ Tương đương với một ngẫu lực nếu M O  0 .

5.3. Hệ lực song song
n
Giả sử hệ lực ( F1 ,..., Fn ) song song với nhau, khi đó véctơ chính R   Fk có
k 1

phương song song với các lực thành phần. Trong khí đó do từng véctơ mômen mO ( Fk )
n
vuông góc với véctơ chính R  nên mô men chính M O   mO ( Fk ) cũng vuông góc với
k 1

véctơ chính, tức là: M O .R  0 . Vậy hệ lực song song có 3 dạng chuẩn sau:

+ Cân bằng nếu R  0 và M O  0 .

+ Tương đương với một ngẫu lực nếu R  0 và M O  0 .

+ Tương đương với một hợp lực nếu R  0 .

22
5.4. Hệ lực phẳng
Giả sử các lực của hệ ( F1 ,..., Fn ) nằm trong mặt phẳng ( ) và tâm thu gọn O cũng
thuộc ( ) , khi đó các véctơ mômen mO ( Fk ) vuông góc với ( ) . Mặt khác, dễ thấy véctơ
n
chính R   Fk song song với ( ) , do đó: M O .R  0 .
k 1

Vậy hệ lực phẳng có 3 dạng chuẩn sau:

n n
+ Cân bằng nếu R   Fk  0 , M O   mO ( Fk )  0 .
k 1 k 1

+ Tương đương với một ngẫu lực nếu R  0 và M O  0 .

+ Tương đương với hợp lực khi R  0 . Hợp lực R của hệ được biểu diễn bằng
véctơ chính của hệ lực, nằm cách điểm O một đoạn d :
MO
d .
R
6. Định lý Varinhông
Định lý: Trong trường hợp hệ lực không gian có hợp lực thì mômen của hợp lực đối
với một điểm bất kỳ bằng tổng mô men của các lực thành phần đối với điểm ấy.
n
mO ( R)   mO ( Fk ) (2.14)
k 1

Chứng minh: Giả sử hệ lực có hợp lực là R . Áp dụng định lý biến thiên mômen
chính đối với điểm O bất kỳ và điểm A nằm trên đường tác dụng của hợp lực R , ta có:
M O  M A  mO ( RA )

Theo định nghĩa của hệ lực thì M A  0 và do tính bất biến của véctơ chính thì
RA  RO  R . Do đó
n
mO ( R)  M O   mO ( Fk ) .
k 1

Đó là điều cần chứng minh.

7. Thu gọn hệ lực phân bố

23
 Xét một đoạn thanh AB  l chịu hệ Q
lực phân bố theo chiều dài, quy luật q(x'k)
q(x)
q  q ( x) (đơn vị lực/dài, ví dụ N/m,
kN/m,…). Có thể xem hệ lực phân bố là
một hệ vô số các lực song song cùng chiều
Fk tác dụng trên các đoạn xk  xk 1  xk
và có cường độ A
 xk
B
Fk  Qk  q ( xk )xk trong đó xk
xk  xk  xk 1 . l
d
Véctơ chính của hệ lực Fk song song cùng chiều với các lực và có cường độ
Q   Fk   q ( xk )xk
k k

Mô men chính của hệ lực Fk đối với điểm đầu mút A là:

M A   mA ( Fk )   xk .Fk   xk .q( xk ).xk

k k k

Khi số điểm chia đủ lớn và khoảng xk  dx thì giá trị của véctơ chính và mô men
chính lần lượt tiến đến các giá trị là
l l
Q   q( x)dx , M A   q( x) xdx .
0 0

Vậy, hệ lực phân bố theo chiều dài được thu gọn về hợp lực Q có:
+ Cùng phương và chiều với các lực phân bố.
l
+ Giá trị (cường độ) Q   q( x)dx , (2.15)
0

tức là bằng trị số diện tích hình phân bố.

+ Điểm đặt cách A một đoạn
l

MA  q( x) xdx
d  0
l
(2.16)
Q
 q( x)dx
0

Hai trường hợp phân bố thường gặp được xét sau đây.
7.1. Hệ lực phân bố đều (phân bố hình chữ nhật)
+ Đoạn thanh AB  l chịu hệ lực phân bố đều theo quy luật q( x)  q0  hằng số.
+ Hệ lực phân bố đều có hợp lực song song cùng chiều với các lực phân bố, có giá
trị cường độ là

24
 l
Q
Q   q0 dx  q0l q0
0

và cách đầu mút A một đoạn

l

 q xdx
0
1
A B
d 0
 l . d = l/2
q0l 2
l
Vậy hợp lực của hệ lực phân bố đều có cường độ bằng trị số diện tích của hình chữ
nhật phân bố lực và đặt tại trung điểm của đoạn phân bố.
7.2. Hệ lực phân bố tuyến tính (phân bố hình tam giác)
x
Hệ lực phân bố trên đoạn thanh chiều dài l theo quy luật tam giác q ( x)  qmax ,
l
trong đó qmax là cường độ phân bố cực đại tại đáy của tam giác.
Q qmax qmax Q

A B C D
d = 2l/3 d = 2l/3
l l
Hệ lực phân bố hình tam giác được thu gọn về hợp lực Q có:
+ Phương chiều như phương chiều của hệ lực phân bố.
l
x 1
+ Cường độ Q   qmax dx  qmaxl
0
l 2
l
x
q max
l
xdx
2
+ Đặt cách đỉnh của tam giác một đoạn d 0
 l.
1 3
qmax l
2
Vậy hợp lực của hệ lực phân bố hình tam giác có cường độ bằng trị số diện tích của
tam giác và đi qua trọng tâm của tam giác phân bố lực.
Đối với hệ lực phân bố phức tạp hơn, giả sử phân bố theo hình đa giác thì ta có thể
đưa về các dạng phân bố cơ bản phía trên bằng cách chia đa giác phân bố lực về các hình
đơn giản hơn ví dụ như hình tam giác và hình chữ nhật.
Ví dụ: Dầm AB  9m chịu hệ lực phân bố như hình vẽ, trong đó q1  4 kN/m,
q2  6 kN/m. Hình phân bố trên có thể được chia thành 3 hình nhỏ là hình chữ nhật

25
AHDC và hai tam giác vuông HDE, CBE. Tương ứng, hệ lực trên có thể được thu gọn về
hệ 3 lực có cùng phương chiều với hệ lực phân bố và có các giá trị cường độ là:
E q2
Q1
Q2 Q3
H D
q1

A C B A B
6m 3m 3m 1m 3m 2m

Q1 ( AHDC )  q1. AC  6.4  24 kN, đặt cách A đoạn d1  6 / 2  3m ,

1 1 1 2
Q2 ( DHE )  DH .DE  DH .(q2  q1 )  6.2  6 kN, cách A đoạn d 2  .6  4m ,
2 2 2 3
1 1 1 2
Q3 (CBE )  CB.CE  CB.q2  3.6  9 kN, cách B đoạn d3  .3  2m .
2 2 2 3

 3. ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG VÀ CÁC PHƯƠNG TRÌNH CÂN BẰNG

CỦA HỆ LỰC

1. Điều kiện cân bằng tổng quát

Định lý: Điều kiện cần và đủ để hệ lực không gian cân bằng là véctơ chính và mô
men chính của hệ lực đối với một điểm bất kỳ phải đồng thời triệt tiêu.
 n



R   
k 1
Fk  0
( F1 , F2 ,..., Fn )  0   n
(2.17)
M  m ( F )  0
 O  k 1
O k

Chứng minh: Điều kiện cần: Giả sử hệ lực đã cho cân bằng mà một trong hai hoặc
cả hai véctơ chính và mô men chính khác véctơ không. Như đã đề cập trong các dạng
chuẩn của hệ lực không gian, điều này dẫn đến hệ lực đã cho sẽ tương đương với một
hợp lực, một ngẫu lực hoặc một hệ xoắn, tức là không thỏa mãn tiên đề 1 và hệ lực
không cân bằng. Vậy nếu hệ lực cân bằng thì R  0 và M O  0 .
Điều kiện đủ suy trực tiếp từ dạng chuẩn thứ nhất của hệ lực không gian.
2. Các phương trình cân bằng của hệ lực không gian
Định lý: Điều kiện cần và đủ để hệ lực không gian cân bằng là tổng hình chiếu của
các lực trên ba trục tọa độ vuông góc và tổng mô men của các lực đối với ba trục tọa độ
vuông góc phải đồng thời triệt tiêu.

26
 n n n

 Fkx  0 ,
k 1
 Fky  0 ,
k 1
F
k 1
kz 0 (2.18a)

n n n

 mx ( Fk )  0 ,
k 1
 my ( Fk )  0 ,
k 1
 m (F )  0
k 1
z k (2.18b)

Chứng minh: Từ định nghĩa và cách xác định véctơ chính đã trình bày ở các phương
trình (2.2),(2.3) thì các phương trình (2.18a) chính là điều kiện cần và đủ để véctơ chính
bằng không. Tương tự, (2.18b) chính là điều kiện cần và đủ để mô men chính bằng
không.
Sáu phương trình (2.18a), (2.18b) được gọi là những phương trình cân bằng của hệ
lực không gian.

3. Điều kiện cân bằng và các phương trình cân bằng của các hệ lực đặc biệt
3.1. Hệ lực đồng quy
Điều kiện cần và đủ để hệ lực đồng quy cân bằng là tổng hình chiếu của các lực lên
ba trục tọa độ vuông góc phải đồng thời triệt tiêu.
Thật vậy, chọn điểm đồng quy O làm điểm gốc của hệ trục tọa độ Oxyz thì ba
phương trình (2.18b) tự thỏa mãn. Hệ lực đồng quy (không gian) cân bằng khi và chỉ khi
thỏa mãn hệ ba phương trình cân bằng sau:
n n n

 Fkx  0 ,
k 1
 Fky  0 ,
k 1
F
k 1
kz 0 (2.19a)

Trong trường hợp hệ lực đồng quy và cùng thuộc một mặt phẳng, giả sử mặt phẳng
Oxy , thì phương trình thứ ba của hệ (2.19a) tự thỏa mãn và chỉ còn lại hai phương trình
cân bằng
n n

 Fkx  0 ,
k 1
F
k 1
ky 0 (2.19b)

3.2. Hệ ngẫu lực

Điều kiện cần và đủ để hệ ngẫu lực (m1 , m2 ,..., mn ) cân bằng là ngẫu lực tổng cộng
của hệ ngẫu này triệt tiêu, tức là:
n
M   mk  0 (2.20a)
k 1

hoặc
n n n

 mkx  0 ,
k 1
 mky  0 ,
k 1
m
k 1
kz 0 (2.20b)

Ba phương trình (2.20b) được gọi là hệ những phương trình cân bằng của hệ ngẫu
lực. Trong trường hợp hệ ngẫu lực có chung một mặt phẳng tác dụng, giả sử mặt phẳng

27
Oxy , khi đó hai phương trình đầu của hệ (2.20b) tự thỏa mãn và chỉ còn lại một phương
trình cân bằng là
n

m k 1
kz 0 (2.20c)

3.3. Hệ lực song song

Giả sử hệ lực song song với trục Oz (và do đó vuông góc với các trục x và y ) khi
đó các phương trình tổng hình chiếu của hệ lực lên các trục x , y và tổng mô men của hệ
lực đối với trục z sẽ tự thỏa mãn.
Điều kiện cần và đủ để hệ lực song song cân bằng là tổng hình chiếu của các lực lên
trục z song song với các lực và tổng mô men của các lực đối với hai trục vuông góc với
nhau x và y (vuông góc với các lực) phải đồng thời triệt tiêu
n n n

 Fkz  0 ,
k 1
 mx ( Fk )  0 ,
k 1
 m (F )  0
k 1
y k (2.21)

Các phương trình (2.21) được gọi là những phương trình cân bằng của hệ lực song
song không gian. Trong trường hợp hệ lực song song và đồng phẳng thì chỉ còn lại hai
phương trình cân bằng.
3.4. Hệ lực phẳng
Dạng 1: Điều kiện cần và đủ để hệ lực phẳng cân bằng là tổng hình chiếu của các lực lên
hai trục vuông góc và tổng mô men của các lực đối với một điểm bất kỳ nằm trong mặt
phẳng của các lực phải đồng thời triệt tiêu.
Chứng minh: Chọn mặt phẳng Oxy là mặt phẳng tác dụng của các lực, khi đó tổng hình
chiếu của các lực lên trục z và tổng mô men của các lực đối với hai trục x , y sẽ tự thỏa
mãn. Mặt khác, vì hệ lực vuông góc với trục z nên
n n

 mz ( Fk )   mO ( Fk )
k 1 k 1

và gốc tọa độ O có thể chọn là điểm bất kỳ trong mặt phẳng của các lực. Vậy điều kiện
cần và đủ để hệ lực phẳng trong Oxy cân bằng là
n n n

 Fkx  0 ,
k 1
 Fky  0 ,
k 1
m
k 1
A ( Fk )  0 (2.22)

trong đó các trục x và y vuông góc nhau và A là điểm bất kỳ thuộc mặt phẳng của các
lực. Hệ ba phương trình (2.22) được gọi là những phương trình cân bằng (dạng 1) của hệ
lực phẳng.
Dạng 2: Điều kiện cần và đủ để hệ lực phẳng cân bằng là tổng mômen của các lực đối
với hai điểm A,B và tổng hình chiếu của các lực trên trục không vuông góc với đoạn AB,

28
trong đó hai điểm và trục nằm trong mặt phẳng của các lực, phải đồng thời triệt tiêu. Tức
là
n n n

 mA ( Fk )  0 ,
k 1
 mB ( Fk )  0 ,
k 1
F
k 1
kx 0 (2.23)

trong đó A,B, trục x thuộc mặt phẳng của các lực và trục x không vuông với đoạn AB.
Chứng minh:
Điều kiện cần: Giả sử hệ lực cân bằng mà các điều kiện (2.23) không được thỏa
mãn. Khi đó hệ lực phẳng sẽ tương đương với một ngẫu lực hoặc có hợp lực, tức là
không thỏa mãn tiên đề 1, nghĩa là hệ lực không cân bằng. Vậy, nếu hệ lực phẳng cân
bằng thì các điều kiện (2.23) được thỏa mãn.
Điều kiện đủ: Giả sử điều kiện (2.23) thỏa mãn. Theo định lý biến thiên mô men
chính
M B  M A  mB ( RA )

Mà theo (2.23) thì M B  M A  0 nên mB ( RA )  0 . Khi đó: RA  0 hoặc RA  0
nhưng đi qua B. Nhưng vì AB không vuông góc với trục x nên nếu RA  0 thì
n

F
k 1
kx  0 , tức là trái với giả thiết. Vậy véctơ chính R  0 và do đó mô men chính

không phụ thuộc vào điểm lấy mô men M O  M A  M B  0 . Một hệ lực mà có véctơ
chính bằng không và mô men chính đối với điểm bất kỳ bằng không thì hệ lực đó phải
cân bằng theo điều kiện cân bằng tổng quát.
Ba phương trình (2.23) được gọi là những phương trình cân bằng (dạng 2) của hệ
lực phẳng.
Dạng 3: Điều kiện cần và đủ để hệ lực phẳng cân bằng là tổng mô men của các lực đối
với ba điểm nằm trong mặt phẳng của các lực A,B,C không thẳng hàng phải đồng thời
triệt tiêu
n n n

mk 1
A ( Fk )  0 , m
k 1
B ( Fk )  0 , m
k 1
C ( Fk )  0 (2.24)

trong đó, A,B,C là ba điểm thuộc mặt phẳng của các lực và không thẳng hàng.
Chứng minh: Điều kiện cần là hiển nhiên, vì nếu một trong các phương trình của hệ
(2.24) không thỏa mãn thì hệ lực phẳng sẽ tương đương với một ngẫu lực có mô men
khác không, tức là không thỏa mãn tiên đề 1 và không cân bằng.
Điều kiện đủ: Nếu các điều kiện (2.24) được thỏa mãn thì các ngẫu lực thu gọn tại A,B,C
đều bằng không. Theo định lý biến thiên mô men chính lần lượt đối với các cặp điểm
A,B; B,C và C,A ta sẽ thấy rằng nếu véctơ chính khác không thì mô men của véctơ chính
đối với cả ba điểm A,B,C phải bằng không. Điều này vô lý vì ba điểm A,B,C không
thẳng hàng. Vậy véctơ chính của hệ lực phải bằng không R  0 và mô men chính không

29
phụ thuộc vào tâm thu gọn, tức là M O  M A  M B  M C  0 . Theo điều kiện cân bằng
tổng quát, hệ lực phẳng phải cân bằng.
Ba phương trình (2.24) được gọi là hệ những phương trình cân bằng (dạng 3) của hệ
lực phẳng.
Từ điều kiện cân bằng của hệ lực phẳng tổng quát có thể suy ra điều kiện cân bằng
của các hệ lực song song phẳng.
Dạng 1: Điều kiện cần và đủ để hệ lực phẳng song song cân bằng là tổng hình chiếu
của các lực lên một trục không vuông góc với đường tác dụng của các lực và tổng mô
men của các lực đối với một điểm trong mặt phẳng của các lực đồng thời triệt tiêu, tức là
n n

F
k 1
ky 0 , m
k 1
A ( Fk )  0 (2.25)

trong đó y là trục không vuông góc với đường tác dụng của các lực.

Dạng 2: Điều kiện cần và đủ để hệ lực phẳng song song cân bằng là tổng mô men
của các lực đối với hai điểm nằm trong mặt phẳng của các lực và không cùng nằm trên
một đường thẳng song song với các lực đồng thời triệt tiêu, tức là
n n

m
k 1
A ( Fk )  0 , m
k 1
B ( Fk )  0 (2.26)

trong đó A,B nằm trong mặt phẳng của các lực và đoạn AB không song song với
các lực.
4. Phương pháp giải bài toán tĩnh học
Trong kỹ thuật thường đặt ra các bài toán dẫn đến việc xem xét sự cân bằng của các
vật rắn, cơ hệ, kết cấu,… Các bài toán này thường cho trước các lực hoạt động, yêu cầu
xác định các phản lực liên kết hoặc tìm điều kiện của các lực hoạt động hoặc các kích
thước (dài và góc),…để vật rắn hoặc hệ vật rắn cân bằng. Ở đây chỉ xét các hệ cân bằng
tĩnh định, tức là các yêu cầu của bài toán có thể được tìm bởi các phương trình cân bằng.
Nhìn chung, một bài toán tĩnh học thường có bốn bước cơ bản sau đây:
4.1. Bước 1: Chọn vật khảo sát
Bước này nhằm định rõ vật được quan tâm khảo sát. Vật khảo sát thường là một
trong các trường hợp sau:
- Một vật rắn đơn lẻ, ví dụ như một dầm, cột, tấm,…
- Một hệ vật được ghép lại và xem như một “vật” (sau này thường gọi là vật hóa
rắn).
- Một nút, nơi tập trung các dây, các thanh.

30
4.2. Bước 2: Đặt lực lên vật khảo sát (tất cả các lực ở bước này có điểm đặt ở trên vật
khảo sát). Có hai loại lực cơ bản:
- Các lực hoạt động, gồm các trường hợp thường gặp là:
+ Lực tập trung.
+ Lực phân bố. Đối với hệ lực phân bố, cần thu gọn hệ lực như đã trình bày ở phần
trên.
+ Ngẫu lực.
- Các lực bị động, tức là các phản lực liên kết đang cần tìm. Áp dụng tiên đề giải
phòng liên kết, thay các liên kết đặt lên vật khảo sát bằng các phản lực. Đối với liên kết
tựa đơn và liên kết dây mềm thì chiều các phản lực là xác định (không giả thiết). Đối với
các loại liên kết khác thì nói chung chiều của các phản lực là chưa xác định và cần đưa ra
một chiều giả thiết. Nếu sau khi tính toán các giá trị phản lực nào có kết quả dương thì
các chiều giả thiết là đúng, nếu có kết quả âm thì chiều thực tế ngược với chiều đã giả
thiết.
Vì vật khảo sát cân bằng nên ta có hệ lực cân bằng (các lực hoạt động+các phản lực
liên kết)  0. Nhận xét về tính chất của hệ lực này.
4.3. Bước 3: Thiết lập điều kiện cân bằng. Đối với bài toán bỏ qua ma sát, điều kiện để
vật khảo sát cân bằng là hệ lực đã thu được ở bước 2 phải thỏa mãn hệ các phương trình
cân bằng. Đây là một hệ phương trình đại số tuyến tính mà số phương trình phụ thuộc
vào tính chất của từng loại hệ lực (ví dụ hệ lực phẳng có 3 phương trình, hệ lực phẳng
song song có 2 phương trình,…). Đối với cơ hệ tĩnh định thì số phương trình cân bằng
lập được đúng bằng số ẩn (như là giá trị các phản lực liên kết, độ lớn của lực hoạt động
hay kích thước (dài và góc), …làm vật cân bằng) mà bài toán đang yêu cầu. Để hệ
phương trình là đơn giản và dễ giải chúng ta nên chọn các trục chiếu và điểm lấy mô
men tối ưu, theo nghĩa nên chiếu lên trục mà vuông góc với nhiều ẩn lực và lấy mô men
với điểm là giao của nhiều đường tác dụng của các ẩn lực hoặc lấy mô men với trục mà
có nhiều ẩn lực cắt hoặc song song với trục đó.
4.4. Bước 4: Giải hệ phương trình. để tìm các ẩn (là các giá trị cường độ của các phản lực
liên kết và các điều kiện cân bằng). Lưu ý rằng không được đổi dấu các giá trị của các
phản lực trong quá trình giải hệ phương trình cân bằng. Sau khi giải ra tất cả các ấn, quan
sát kết quả và biện luận về sự đúng đắn hoặc không đúng của chiều giả thiết của các
phản lực.
5. Một số bài toán ví dụ
5.1. Bài toán hệ lực đồng quy
a) Đồng quy phẳng

31
 Ví dụ 1: Một vật nặng trọng lượng G  200( 3  1) N treo lên trần nhà bằng sợi
dây AB, sau đó kéo vật vào tường nhờ sợi dây AC; biết rằng góc   450 và góc
  600 . Xác định sức căng trong các dây AB và AC. Bỏ qua trọng lượng của các dây.
Giải: + Khảo sát cân bằng của nút A.
+ Hệ lực tác dụng lên A gồm trọng lượng G của vật, các phản lực là hai sức căng
TB và TC lần lượt của hai dây AB và AC. Để A cân bằng thì hệ lực này phải cân bằng
(G, TB , TC )  0 . Đây là hệ lực đồng quy tại A và nằm trong mặt phẳng hình vẽ.

 B y
TB
C TC

  x
A
A
G
G
+ Điều kiện cân bằng: Hệ lực trên phải thỏa mãn hệ hai phương trình cân bằng sau:
3

F
k 1
kx  TB cos   TC cos   0 (2.27.1)

F
k 1
ky  TB sin   TC sin   G  0 (2.27.2)

+ Giải hệ phương trình trên ta tìm được giá trị của các sức căng là
TB  400 N, TC  200 2 N.
b) Đồng quy không gian
Ví dụ 2: Hai dây nhẹ AB,AC được buộc vào đầu thanh AD và được níu vào tường
tại B,C. Thanh AD được gắn bản lề với tường tại D. Tải trọng M có trọng lượng Q = 200
N được treo vào nút A và cân bằng. Bỏ qua trọng lượng các dây và thanh, cho
  600 ,   300 ,   450 . Xác định sức căng của hai dậy AB,AC và ứng lực trong thanh
AD.

32
 B z B
 
TB
O O
A
A y
  TC
Q
M
C  x C  SD

D D
Giải: Khảo sát cân bằng của nút A chịu lực hoạt động Q và các phản lực liên kết gồm
các sức căng TB , TC lần lượt của hai dậy AB,AC và ứng lực SD của thanh AD (giả thiết
thanh AD chịu kéo nên chiều ứng lực hướng vào thanh). Vì nút A cân bằng nên ta có hệ
lực đồng quy không gian cân bằng
(Q, TB , TC , S D )  0
Hệ các phương trình cân bằng của hệ lực trên là:

F
k
kx  TC cos   TB cos   0 (2.28.1)

F
k
ky  TB sin   TC sin   S D sin   0 (2.28.2)

F
k
kz  Q  S D cos   0 (2.28.3)

Giải hệ phương trình trên xác định được TB  100 3 N, TC  100 N, SD  200 2
N. Vậy thực tế thanh AD chịu nén với cường độ là 200 2 N.
5.2. Hệ lực song song
a) Hệ lực phẳng song song
Ví dụ 3: Dầm đồng chất AB = 6m trọng lượng G = 2 kN được đặt lên hai mố A,B
(bỏ qua ma sát). Các tải trọng M,N có trọng lượng lần lượt là P = 6 kN, Q = 12 kN được
đặt trên dầm ở các vị trí cách A lần lượt là 1m và 4m. Xác định áp lực của dầm lên các
mố A,B.
P Q
A M N B A B

NA G NB

1m 2m 1m 2m 1m 2m 1m 2m

33
 Giải: Khảo sát sự cân bằng của dầm AB chịu các lực hoạt động G , P , Q và các
phản lực liên kết N A , N B . Áp lực của dầm AB lên các mố A,B có cùng phương, cường
độ và ngược chiều với các phản lực này. Vì AB cân bằng nên ta có hệ lực cân bằng
(G, P, Q, N A , N B )  0
Hệ các phương trình cân bằng của hệ lực phẳng song song trên là
5

F
k 1
ky  N A  NB  G  P  Q  0 (2.29.1)

 m (F )  6N
k 1
A k B  4Q  3G  1P  0 (2.29.2)

Giải hệ phương trình trên ta xác định được N A  10 kN, N B  10 kN.

b) Hệ lực song song không gian
Ví dụ 4: Tấm đồng chất ABCD A b B
kích thước AD  a , AB  b
trọng lượng G = 1000 N được a
tựa không ma sát lên ba cột tại H
các điểm B,C và trung điểm H E
của AD. Hai người có trọng
lượng P = 600 N và Q = 800 N D C
lần lượt đứng tại trung điểm E
của BC và tại góc D. Khi tấm
cân bằng, tính áp lực của tấm
lên các cột.
Giải: Khảo sát sự cân bằng của tấm ABCD chịu các lực hoạt động G, P, Q và các
phản lực liên kết N B , NC , N H . Các phản lực này có cùng phương, ngược chiều và cùng
cường độ với các áp lực của tấm xuống các cột.

z A b B
a P
H y NB
Q E

x D NH C
G
NC
Ta có hệ lực cân bằng (G, P, Q, N B , NC , N H )  0 . Hệ lực song song không gian này
phải thỏa mãn hệ ba phương trình sau (hệ trục tọa độ Hxyz chọn như hình vẽ)
6

F
k 1
kz  N B  NC  N H  G  P  Q  0 (2.30.1)

34
 6
b
 m ( F )  bN
k 1
x k B  bNC  bP  G  0
2
(2.30.2)

6
a a a
 m (F )  2 N
k 1
y k B 
2
NC  Q  0
2
(2.30.3)

Giải hệ phương trình trên tìm được N B  150 N, N C  950 N, N H  1300 N.

5.3. Hệ lực phẳng
Ví dụ 5: Dầm đồng chất AB = 5m trọng lượng G = 4 kN chịu các liên kết gối tại
A,B.
Dầm cân bằng và chịu tác dụng q P
của hệ lực nằm trong mặt phẳng hình 
vẽ, trong đó q = 5 kN/m, P = 6 kN, M A B
M
= 1kNm,   300 . Phương chiều các
lực và các kích thước như hình vẽ. 2m 1m 2m
Xác định các phản lực tại A và B.
Giải: Khảo sát sự cân bằng của dầm AB.
Dầm chịu tác dụng của các lực Q P
hoạt động G, P, Q , ngẫu M và chịu A  B
các phản lực X A , YA tại gối cố định A, M
XA
N B tại gối di động B, trong đó Q là YA G NB
lực thu gọn của hệ lực phân bố đều
1m 1m 1m 2m
trên đoạn dầm dài 2m, có cường độ
Q  2.q  10 kN và đặt tại trung điểm của đoạn dầm chịu lực phân bố. Ta có hệ lực
cân bằng (G, P, Q, M , X A , YA , N B )  0 .
Hệ các phương trình cân bằng của hệ lực phẳng trên là

F
k
kx  X A  P cos   0 (2.31.1)

F
k
ky  YA  G  Q  P sin   N B  0 (2.31.2)

 m ( F )  5N
k
A k B  1Q  2.5G  M  3P sin   0 (2.31.3)

Giải hệ phương trình trên được X A  3 3 kN, YA  11 kN, N B  6 kN.

Ví dụ 6: Dầm đồng chất AB = 4m, trọng lượng G = 3 kN chịu liên kết ngàm cứng
với tường tại A. Dầm cân bằng dưới tác dụng của hệ lực nằm trong mặt phẳng hình vẽ,
trong đó q1  6 kN/m, q2  3 kN/m, F = 4 kN, M = 5 kNm,   600 . Phương chiều các
lực và các kích thước như hình vẽ. Xác định các phản lực tại ngàm A.

35
q1 Giải: Khảo sát sự cân bằng của dầm
AB. Dầm chịu các lực hoạt động gồm
q2 trọng lực G , các lực thu gọn Q1 , Q2
của hệ lực phân bố hình thang vuông,
A M B  F lực tập trung F và ngẫu lực M . Hệ
lực phân bố được thu gọn về hai lực có
4m cường độ
1 1
Q1  4q2  4.3  12 kN, Q2  (q1  q2 ). AB  .4.(6  3)  6 kN và đặt cách A lần
2 2
lượt các khoảng 2m và 4/3 m.
Thay thế ngàm cứng tại A
Q2 Q1 bằng các phản lực liên kết
MA M X A , YA và ngẫu phản lực M A
có các chiều giả thiết như hình
XA A B  F vẽ.
YA G Ta có hệ lực cân bằng
4/3 m 2/3 m 2m (G, F , Q1 , Q2 , M , X A , YA , M A )  0

Hệ các phương trình cân bằng của hệ lực trên là

F k
kx  X A  F sin   0 (2.32.1)

F
k
ky  YA  G  Q1  Q2  F cos   0 (2.32.2)

4
 m (F )  M
k
A k A  Q2  2Q1  2G  M  4 F cos   0
3
(2.32.3)

Giải hệ phương trình trên nhận được giá trị các phản lực là X A  2 3 kN, YA  19
kN, M A  25 kNm. Vậy chiều thực tế của các phản lực liên kết đúng như chiều giả thiết.
5.4. Hệ lực không gian
Ví dụ 7: Tấm ABCD đồng chất, kích thước a  b , trọng lượng Q được giữ cân bằng
nằm ngang nhờ 6 thanh thẳng 1  6 , trong đó các thanh đứng 2,4,6 có cùng chiều dài
c sao cho toàn khối lập thành một hình hộp chữ nhật và các thanh 1, 3, 5 nằm theo đường
chéo của các mặt bên. Tại B tấm chịu lực tập trung P tác dụng theo hướng BA . Bỏ qua
trọng lượng của các thanh. Xác định ứng lực (lực dọc) trong 6 thanh nói trên theo P và
Q khi cho trước a, b, c .
Giải: Khảo sát sự cân bằng của tấm ABCD. Tấm chịu các lực hoạt động P , Q và
các phản lực liên kết là 6 thành phần ứng lực trong 6 thanh S1 ,… S6 , trong đó giả thiết
tất cả các thanh đều chịu kéo và chiều các ứng lực hướng vào thanh tương ứng như hình
vẽ.

36
Ta có hệ lực cân bằng B b A
P
( P, Q, S1 , S2 , S3 , S4 , S5 , S6 )  0
a
Đây là hệ lực không gian. Điều
6 c
kiện cân bằng của hệ lực này là hệ C
D
lực phải thoải mãn hệ 6 phương 1 5
trình cân bằng sau đây, trong đó hệ 2
3 4
trục tọa độ Cxyz được chọn như
hình vẽ.

Fk
kx   S1 sin   S5 sin   0 (2.33.1)

Fk
ky  P  S3 sin   0 (2.33.2)

Fk
kz   S1 cos   S 2  S3 cos   S 4  S5 cos   S6  Q  0 (2.33.3)

b
 m ( F )  b.S
k
x k 4  b.S5 cos   b.S6  Q  0
2
(2.33.4)

a
 m (F )  a.S
k
y k 6  Q0
2
(2.33.5)

 m (F )  b.S sin   a.P  0

k
z k 5 (2.33.6)

B b A
P
z a
C D y S6 c
x  S1 Q  S5

S2  S4
S3

c
Giả sử với a  b  , khi đó     300 . Giải hệ phương trình trên ta được
3
S1  2 P , S2  2 3P  Q / 2 , S3  2 P , S4   3P , S5  2 P , S6  Q / 2 .

37
 Kết quả cho thấy rằng thanh 5 đúng là chịu kéo, các thanh 1, 3, 4, 6 thực tế chịu nén
và thanh 2 có thể chịu kéo hoặc nén tùy thuộc vào cường độ của các lực P, Q . Trong
trường hợp đặc biệt P  Q / 4 3 thì S 2  0 và thanh 2 không chịu ứng lực.
Ví dụ 8:
Tấm chữ nhật đồng z
chất ABCD kích thước K
3a  4a trọng lượng Q

được giữ cân bằng nằm
ZA ZE
ngang nhờ bản lề cầu
P
tại A, bản lề trụ tại E A YA E
 B y
và dây nhẹ CK. Tại B XA T XE
và D tấm chịu các lực 3a Tz
tập trung P và F lần F Ty Tx
lượt theo các hướng D C
x Q 3a 1a
của trọng lực và DC .
Cho F  2 P ,   450 ,
các kích thước như hình vẽ. Xác định các phản lực tại các bản lề A, E và sức
căng dây CK theo P và Q .
Giải: Khảo sát cân bằng của tấm chữ nhật ABCD. Tấm chịu các lực hoạt động
F , P, Q và các phản lực X A , YA , Z A tại bản lề cầu A, X E , Z E tại bản lề trụ E và sức căng
T trong dây CK, trong đó lực T có các thành phần trên ba trục tọa độ Axyz là:
Tx  T sin  sin  , Tx  T sin  cos  , Tz  T cos  .

Ta có hệ lực không gian cân bằng ( F , P, Q, X A , YA , Z A , X E , Z E , T )  0 . Hệ lực này

phải thỏa mãn hệ 6 phương trình cân bằng sau đây
F
k
kx  X A  X E  T sin  sin   0 (2.34.1)

F
k
ky  YA  F  T sin  cos   0 (2.34.2)

F
k
kz  Z A  Z E  Q  P  T cos   0 (2.34.3)

 m (F )  3aZ
k
x k E  4aP  2aQ  4aT cos   0 (2.34.4)

3a
 m (F ) 
k
y k
2
Q  3aT cos   0 (2.34.5)

 m (F )  3aF  3aX
k
z k E 0 (2.34.6)

trong đó sin   3 / 5 , cos   4 / 5 , F  2 P .

38
 Giải hệ phương trình trên ta xác định được các giá trị của các phản lực liên kết là:
3 2 Q P
X A  2 P  Q , YA  Q  2 P , Z A   ,
10 5 2 3
4 2
X E  2P , Z E  P ,T Q.
3 2

 4. BÀI TOÁN ĐÒN PHẲNG VÀ VẬT LẬT

1. Bài toán đòn phẳng

Đòn là một vật rắn có thể quanh quanh một trục cố định và chịu tác dụng của hệ lực
hoạt động nằm trong một mặt phẳng vuông góc với trục quay của đòn.
Bài toán của đòn phẳng là tìm điều kiện đối F1
với hệ lực hoạt động để đòn cân bằng. F2
Y0
Hệ lực tác dụng lên đòn phẳng gồm hệ các lực
hoạt động ( F1 , F2 ,..., Fn ) và các phản lực của trục O
X0
quay X O , YO .
Fn
Để đòn cân bằng thì hệ các lực hoạt động và
các phản lực liên kết tại O phải cân bằng
( F1 , F2 ,..., Fn , X O , YO )  0 .
và thỏa mãn hệ phương trình cân bằng sau:
n

 Fx  X O   Fkx  0
k 1

 Fy  YO   Fky  0
k 1

 mO   mO (Fk )  0
k 1

Hai phương trình đầu của hệ là các phương trình xác định các phản lực trục quay,
phương trình thứ ba là điều kiện của hệ lực hoạt động để đòn cân bằng. Vậy, điều kiện
cần và đủ để đòn phẳng cân bằng là tổng mô men đại số của hệ lực hoạt động đối với
trục quay của nó phải bằng không.
Ví dụ 1: Thanh đồng chất AB chiều dài 4a , trọng lượng P được gắn bản lề tại A.
Tải D có trọng lượng Q được treo vào đầu dây mềm nhẹ vắt qua ròng rọc và buộc vào
điểm C trên thanh AB, trong đó AC  3a và đoạn dây giữa ròng rọc với C hợp góc 

39
với AB. Ngoài ra thanh còn chịu lực F thẳng đứng tác dụng tại B và một ngẫu lực có
mô men M  2aP . Tìm theo P, F , điều kiện của Q để thanh AB cân bằng.
Giải: Khảo sát sự cân bằng của thanh
AB. Thanh chịu tác dụng của các lực
hoạt động gồm P, F , T , ngẫu M , T
D
M
trong đó T  Q . Điều kiện để thanh A C 
AB cân bằng là tổng mô men đại số B
của các lực này đối với điểm A bằng P F
2a a a
không, tức là:

m A  3aT sin   M  2aP  4aF  0

1 4
hay Q T   M  2aP  4aF   P  F  .
3a sin  3sin 

2. Bài toán vật lật

Xét một vật rắn chịu hệ lực hoạt động F2
đồng phẳng F1 , F2 ,..., Fn và chịu các liên kết
Fk
tựa đơn tại hai điểm A,B hoặc một trong hai
điểm này chịu liên kết bản lề và điểm kia F1
chịu liên kết tựa đơn. Các phản lực tại A,B Fn
lần lượt là N A , N B . Ta có hệ lực cân bằng
( F1 , F2 ,..., Fn , N A , N B )  0 NA NB

A B
Trong một số trường hợp nhất định của hệ lực hoạt động có thể xảy ra mất liên kết
tại một trong hai điểm A hoặc B, kéo theo là phản lực liên kết tại điểm mất liên kết bằng
không và vật sẽ trở thành đòn phẳng quay quanh điểm còn lại.
Bài toán vật lật là tìm điều kiện của các lực hoạt động để vật không bị lật quanh A
(mất liên kết tại B) hoặc quanh B (mất liên kết tại A).
Sau đây sẽ tìm điều kiện của các lực hoạt động để vật không bị lật, giả sử quanh A.
Các lực hoạt động sẽ được phân thành hai nhóm là nhóm gây lật và nhóm chống lật.
Nhóm gây lật gồm các lực hoạt động mà mô men đối với điểm A có chiều trùng với
chiều của xu hướng lật, tổng mô men của các lực thuộc nhóm này đối với A là M AL .
Nhóm chống lật gồm các lực hoạt động mà mô men đối với điểm A có chiều ngược với
chiều của xu hướng lật, tổng mô men của các lực này đối với A là M AC . Mô men của
phản lực N B đối với A có cùng chiều với mô men của nhóm gây lật.

40
 Điều kiện để không xảy ra lật quanh A là liên kết tại B vẫn còn tồn tại và vật còn
cân bằng, tức là
mA ( N B )  0 và m A  mA ( N B )  M AL  M AC  0

Từ đó suy ra: M AC  M AL .
Vậy, điều kiện cần và đủ để vật không bị lật là tổng mô men đối với điểm lật của
các lực chống lật phải không nhỏ hơn mô men đối với điểm lật của các lực gây lật.
Ví dụ 2:
Một cần cẩu gồm xe cẩu và
tháp nâng có trọng lượng chung
là G  20 kN trọng tâm đặt tại
vị trí như hình vẽ. Cần cẩu được
đặt trên hai bánh xe tại A và B D
tựa không ma sát với nền. Trọng
C
lượng của tải nâng D là Q và Q
đối trọng C có trọng lượng là
P  15 kN. Các kích thước như P A G B
hình vẽ. Tìm điều kiện của Q 2a 2.5a 1.5a 4a
để cần cẩu không bị lật quanh
B.
Giải: Xét khả năng cần cẩu lật quanh điểm B. Trọng lực Q của tải nâng có là lực
gây lật, các trọng lực G, P của cần cẩu và đối trọng là các lực chống lật.

Tổng mô men gây lật là: M BL  4aQ

Tổng mô men chống lật là: M BC  1.5aG  6aP .
Điều kiện để cần cẩu không lật quanh B là: M BC  M BL
1 1
hay Q  (1.5G  6 P)  (1.5  20  6  15)  30 kN.
4 4

 5. BÀI TOÁN SIÊU TĨNH

Từ đầu chương trình đến giờ chúng ta đã sử dụng các phương trình cân bằng để
thiết lập điều kiện cân bằng của các vật rắn và giải các bài toán liên quan đến cân bằng
của vật như xác định các phản lực liên kết hoặc tìm các điều kiện cân bằng. Khi số ẩn
của bài toán không vượt quá số phương trình cân bằng có thể lập được thì bài toán đó là
xác định tĩnh hay tĩnh định, còn nếu số ẩn của bài toán nhiều hơn số phương trình cân
bằng có thể lập thì bài toán đó là siêu tĩnh.

41
 Thí dụ một dầm AB chịu liên kết ở hai đầu A,B. Nếu AB có đầu A là gối cố định (2
thành phần phản lực) và đầu B là gối di động (1 thành phần phản lực) hoặc đầu A là
ngàm cứng (3 thành phần phản lực) và đầu B tự do trong khi dầm chịu hệ lực phẳng thì
tổng số phản lực cần tìm là 3 và tổng số phương trình cân bằng có thể lập được là 3 nên
bài toán là tĩnh định. Trong trường hợp cả hai đầu A, B đều là gối cố định hoặc A ngàm
và B là gối cố định,…thì số phản lực sẽ nhiều hơn số phương trình cân bằng có thể lập
được và bài toán là siêu tĩnh.

Q P Q P
A  A 
B B

Q P Q P


B
A B A
Kết cấu dầm tĩnh định Kết cấu dầm siêu tĩnh
Đối với bài toán siêu tĩnh, giả thiết về vật rắn tuyệt đối không còn đúng nữa và biến
dạng trong vật thể không thể bỏ qua được. Để tìm được đầy đủ các thành phần phản lực
ở các gối tựa thì ngoài các phương trình cân bằng như đối với vật rắn tuyệt đối cần phải
bổ sung các phương trình liên hệ giữa lực và biến dạng. Các bài toán siêu tĩnh sẽ được
giải quyết trong các môn học của cơ học vật rắn biến dạng như sức bền vật liệu, cơ học
kết cấu.

 6. CÂN BẰNG CỦA HỆ VẬT RẮN CHỊU HỆ LỰC PHẲNG

Trong thực tế của kỹ thuật, đặc biệt là trong các chi tiết máy và các kết cấu công
trình, các vật rắn thường được liên kết thành một hệ để tạo thành một kết cấu hoàn chỉnh,
ví dụ như các nhịp dầm của cầu, các cột và dầm trong kết cấu nhà, … Vì vậy điều kiện
cân bằng của hệ vật rắn cần được nghiên cứu. Đối với hệ vật rắn trước tiên cần phân biệt
các ngoại và nội lực.

1. Ngoại lực và nội lực

1.1. Ngoại lực: là các lực tác dụng vào cơ hệ từ bên ngoài. Ngoại lực có thể là lực hoạt
động hoặc phản lực liên kết.
1.2. Nội lực: là các lực tương hỗ giữa các vật thuộc hệ. Nội lực luôn xuất hiện từng cặp,
gọi là cặp nội lực. Cặp nội lực là hệ hai lực thỏa mãn tiên đề tác dụng và phản tác dụng,
tức là hai lực cùng một đường tác dụng, ngược chiều và có cùng cường độ.

42
 Vì thế khi xét cân bằng của toàn hệ thì các nội lực sẽ khử nhau trong hệ phương
trình cân bằng. Xác định rõ nội lực trong các loại liên kết về số cặp, phương chiều của
các cặp là yêu cầu tiên quyết để giải quyết thành công bài toán cân bằng của hệ vật. Vì lý
do đó, mục sau đây sẽ xét nội lực trong một số liên kết thường gặp.
2. Nội lực trong một số liên kết thường gặp
2.1. Liên kết tựa đơn: Đây là trường hợp hai vật khảo sát tựa vào nhau.
Đặc điểm nội lực:

+ Số cặp nội lực là 1, thường ký hiệu ( N , N  )
N
+ Cặp nội lực cùng nằm trên đường tác dụng
vuông góc với mặt phẳng tiếp xúc giữa hai vật, mỗi lực
của cặp hướng vào một vật khảo sát tương ứng và giá trị 
cường độ N   N (thường là cùng có giá trị dương).
N'

2.2. Liên kết dây: Đây là trường hợp hai vật khảo sát được nối với nhau bởi một dây
mềm, nhẹ và không dãn.
Đặc điểm nội lực:

+ Số cặp nội lực là 1, thường ký
hiệu là ( T , T  ).
 
+ Các nội lực có cùng đường tác
T
dụng trùng với dây, cùng hướng vào
T T'
dây (kéo căng dây) và cùng cường độ T'
T  T  0 .



2.3. Liên kết thanh: Đây là trường hợp hai vật khảo sát nối với nhau bởi thanh nhẹ,
không có lực tác dụng ở giữa và gắn bản lề với hai vật khảo sát.

43
 Đặc điểm nội lực:  S2
+ Số cặp nội lực là 1, thường ký hiệu là ( S , S ') .
B D
+ Các nội lực có cùng đường tác dụng là đường nối hai S1
đầu nút của thanh, cùng hướng vào thanh (như S1 , S1 ' ) nếu S'1
giả thiết thanh (AB) chịu kéo và cùng hướng vào các vật A C
khảo sát tương ứng (như S2 , S2 ' ) nếu giả thiết thanh (CD)
chịu nén; và có cùng giá trị cường độ S   S (cùng âm hoặc  S'2
cùng dương).
2.4. Liên kết bản lề: Đây là trường hợp hai vật khảo sát nối với nhau bởi một bản lề (hay
khớp).
Đặc điểm nội lực: Y
+ Số cặp nội lực là 2, thường ký hiệu là
( X , X ') và (Y , Y ') ( X , Y đặt trên một vật và X ', Y '
X' X
đặt trên vật kia).
+ Thường là cặp ( X , X ') cùng đường tác dụng
 Y'
theo phương ngang và ngược chiều, trong khi cặp 
(Y , Y ') cùng đường tác dụng theo phương đứng và
ngược chiều. Các lực trong từng cặp có cùng giá trị,
tức là X '  X , Y '  Y (cùng âm hoặc cùng dương).

2.5. Liên kết ngàm cứng: Đây là trường hợp mà hai vật khảo sát gắn cứng với nhau.
Đặc điểm nội lực:
+ Số cặp nội lực là 3, gồm hai cặp lực
( X , X ') , (Y , Y ') và một cặp ngẫu lực (M , M ') , trong Y
đó X , Y , M đặt trên một vật và X ', Y ', M ' đặt trên
vật kia. X' M' M X
+ Cặp ( X , X ') cùng đường tác dụng theo
phương ngang và vuông góc với đường tác dụng
Y'
theo phương đứng của cặp (Y , Y ') , mặt phẳng chứa
các lực này là mặt phẳng tác dụng của cặp ngẫu. Các  
cặp nội lực có chiều ngược nhau và có cùng giá trị
X '  X , Y '  Y , M '  M (cùng âm hoặc cùng
dương).

44
3. Bài toán hệ vật rắn
3.1. Hệ vật là một tập hợp hữu hạn các vật rắn chịu liên kết với nhau (các nội liên kết) và
chịu liên kết với bên ngoài (các ngoại liên kết).
3.2. Các giả thiết của bài toán
- Bài toán hệ vật là tĩnh định, tức là bằng các phương trình cân bằng có thể xác định
được các yêu cầu của bài toán.
- Các lực hoạt động tác dụng lên hệ, các phản lực liên kết và các nội lực cùng nằm
trong một mặt phẳng.
3.3. Yêu cầu của bài toán hệ vật.
Giả sử hệ gồm N vật rắn tĩnh định chịu hệ lực phẳng tác dụng. Yêu cầu của bài
toán là xác định tối đa 3N thành phần ẩn số, trong đó có thể là giá trị của các ngoại phản
lực, các nội lực hoặc các điều kiện của các lực hoạt động, các kích thước (dài và góc)
làm hệ cân bằng.
Như vậy vấn đề đặt ra là cần phải thiết lập được một hệ 3N phương trình cân bằng
có chứa các ẩn trong đó. Các phương pháp thiết lập hệ phương trình này được trình bày
trong mục sau đây.
4. Phương pháp giải bài toán hệ vật.
4.1. Phương pháp hóa rắn kết hợp tách
Phương pháp này gồm hai công đoạn:
- Hóa rắn (tức là xem như các nội liên kết giữa các vật là tuyệt đối rắn), xét toàn hệ
3N vật rắn như là một vật rắn cân bằng chịu hệ lực phẳng. Công đoạn này sẽ thiết lập
được một hệ 3 phương trình cân bằng của các ngoại lực, vì như đã đề cập ở trên, các nội
lực khử nhau trong hệ phương trình này.
- Tách ( N  1) vật ra khỏi hệ và lần lượt xét cân bằng. Mỗi vật cân bằng chịu hệ lực
phẳng sẽ phải thỏa mãn hệ 3 phương trình cân bằng. Vì thế công đoạn này sẽ thiết lập
được một hệ 3( N  1) phương trình cân bằng.
Tổng cộng số phương trình cân bằng thu được sau hai công đoạn là:
3  3( N  1)  3N phương trình. Thực ra việc chia công đoạn như trên chỉ mang tính
tương đối, trình tự tiến hành có thể là hóa rắn trước rồi tách vật sau hoặc ngược lại.
4.2. Phương pháp tách vật
Hệ vật sẽ được tách rời thành N vật riêng rẽ và sau khi lần lượt xét cân bằng của
từng vật được tách ra với mỗi vật chịu hệ lực phẳng sẽ thu được tổng cộng một hệ 3N

45
phương trình cân bằng. Bản chất của phương pháp này là đưa việc xét cân bằng của hệ
N vật rắn về N lần xét cân bằng các vật riêng rẽ.
Nhận xét:
- Rõ ràng là, khi tất cả từng vật rắn của hệ vật cân bằng thì cả hệ (hóa rắn) sẽ cân
bằng như một hệ quả.
- Trong thực tế ta có thể sử dụng kết hợp các phương pháp trên. Tức là hệ vật có thể
được tách rời thành từng vật riêng rẽ hoặc tách một bộ phận, hóa rắn một bộ phận cơ hệ
(hóa rắn cục bộ), hóa rắn toàn cơ hệ (hóa rắn toàn hệ),…. Vì thế có khá nhiều lựa chọn
khi thiết lập hệ 3N phương trình cho bài toán cân bằng hệ vật, đặc biệt đối với cơ hệ có
nhiều vật rắn.
- Nói chung, việc lựa chọn phương pháp giải bài toán hệ vật nhằm đến mục đích sao
cho hệ 3N phương trình cân bằng lập được càng đơn giản và dễ giải càng tốt.
5. Các bước giải bài toán hệ vật
Tương tự như đối với bài toán cân bằng một vật rắn, bài toán hệ vật có bốn bước cơ
bản sau đây
5.1. Chọn hệ vật khảo sát
Bước này nhằm xác định rõ số vật rắn khảo sát N của hệ bằng bao nhiêu và gồm
những vật gì. Thông thường các vật khảo sát có thể là các vật rắn đơn (như dầm, cột,
trụ,…) hoặc có thể là một nút nơi tập trung các đầu dây hoặc đầu thanh.
Cần đặc biệt lưu ý đối với các thanh. Nếu thanh thỏa mãn các giả thiết của liên kết
thanh, tức là thanh nhẹ gắn bản lề ở hai đầu và không có lực tác dụng ở giữa thanh thì
thanh đó là thanh gây liên kết. Trong trường hợp các giả thiết này không thỏa mãn, tức là
thanh có lực tác dụng ở giữa (gồm cả trường hợp trọng lực) và/hoặc chịu liên kết ngàm ở
đầu thanh thì ta phải xem xét thanh như một vật khảo sát.
Việc xác định rõ số vật khảo sát của hệ là quan trọng vì từ đó mới có thể định rõ
được các nội liên kết giữa các vật (nơi có các cặp nội lực) và tổng số ẩn mà bài toán cần
tìm và định hướng khả năng thiết lập hệ phương trình.
5.2. Đặt các lực.
Bước này phải định rõ các loại lực đặt lên hệ.
a) Ngoại lực:
+ Ngoại lực hoạt động: liệt kê các lực nào đã biết, các lực nào cần tìm, nếu là hệ lực
phân bố cần sử dụng các kết quả thu gọn.

46
 + Ngoại lực liên kết (ngoại phản lực): giải phóng các ngoại liên kết và thay bằng các
phản lực liên kết.
b) Nội lực: Xác định bản chất của các nội liên kết để xem có bao nhiêu cặp nội lực. Các
cặp nội lực có thể được viết bởi cùng một ký hiệu nhưng phải có cùng đường tác dụng,
ngược chiều và cùng cường độ. Tuy nhiên các cặp nội lực không cân bằng vì được đặt
trên hai vật khác nhau.
5.3. Thiết lập hệ phương trình cân bằng
Có thể sử dụng phương pháp hóa rắn hoặc tách vật để thiết lập một hệ có tối đa 3N
phương trình độc lập đối với bài toán hệ gồm N vật rắn chịu hệ lực phẳng. Việc lựa
chọn phương pháp giải hướng đến mục đích là sự đơn giản nhất có thể của hệ phương
trình cân bằng thu được, từ đó các ẩn của bài toán có thể được xác định dễ dàng. Thông
thường chúng ta bắt đầu bài toán bằng việc nghĩ đến phương pháp tách vật. Phương pháp
này đặc biệt hiệu quả khi có thứ tự tách hợp lý và có thể đưa hệ 3N phương trình về các
nhóm hệ phương trình với số phương trình và số ẩn ít hơn, ví dụ các hệ p phương trình
chứa p ẩn, hệ q phương trình chứa q ẩn,…sao cho p  q  ...  3N . Trong trường hợp
tách vật không thuận lợi về mặt toán học, ví dụ như số ẩn liên quan đến vật tách nhiều
hơn 3 ẩn trong khi chỉ có 3 phương trình cân bằng cho mỗi vật và sẽ chưa thể giải ra
được các ẩn này, khi đó có thể hóa rắn cơ hệ để tìm một số ngoại phản lực trước khi tách
các vật.
5.4. Giải hệ các phương trình cân bằng
Trong quá trình giải hệ phương trình cân bằng cần lưu ý rằng giá trị cường độ của
các cặp nội lực là bằng nhau và không được đổi dấu các giá trị phản lực trong quá trình
giải. Sau khi giải ra tất cả các ẩn của bài toán mới biện luận về chiều của các phản lực
(đúng hay không đúng chiều giả thiết, thanh gây liên kết là chịu kéo hay chịu nén,…).
6. Một số bài toán ví dụ
Ví dụ 1:
Các dầm AB và Q
q
BC có cùng chiều dài và YA F
trọng lượng G  4 kN MA YB NC
được nối với nhau bởi C
B XB M
bản lề (khớp) B và chịu A XA X'B
Y'B 
các liên kết tại A,C. Hệ
dầm cân bằng dưới tác 3m 1m 2m
dụng của các lực nằm

47
trong mặt phẳng hình
vẽ, trong đó
q  8 kN/m, F  5 kN, M  7 kNm,   450 . Phương chiều các lực và các kích thước
như hình vẽ. Xác định các phản lực tại A, C và nội lực tại B.
Giải: Khảo sát hệ vật rắn gồm N  2 vật là hai dầm AB và BC cân bằng dưới tác
dụng của hệ lực phẳng.
Các ngoại lực hoạt động tác dụng lên các dầm gồm các trọng lực G , lực tập trung
F , hợp lực Q của hệ lực phân bố trên dầm AB và ngẫu lực M . Các phản lực tại các
ngoại liên kết tại ngàm A là X A , YA , M A và tại gối di động C là N C .
Tại khớp nối B có hai cặp nội lực ( X B , X B ) và (YB , Y 'B ) trong đó giả sử các nội lực
( X B , YB ) đặt trên BC và ( X 'B , Y 'B ) đặt trên AB.
Sử dụng phương pháp tách để F
giải bài toán. Trước hết tách và xét B M
XB C
dầm BC chịu hệ lực cân bằng
( F ,G, M , X B , YB , NC )  0 .  NC
YB G
Hệ các phương trình cân
1m 2m
bằng của hệ lực này là

F
k
kx  X B  N C sin   0 (2.35.1)

F
k
ky  YB  G  F  N C cos   0 (2.35.2)

 m ( F )  3N
k
B k C cos   1.5G  1F  M  0 (2.35.3)

Giải hệ phương trình trên được X B  6 kN, YB  3 kN, NC  6 2 kN.

Q Y'B Tiếp theo tách và xét dầm AB chịu hệ
MA
lực cân bằng
XA
A B X'B (G, Q, X B , YB , X A , YA , M A )  0
YA G Hệ lực này phải thỏa mãn 3 phương
trình cân bằng sau
2m 1m
F k
kx  X A  X B  0 (2.35.4)

F
k
ky  YA  G  Q  YB  0 (2.35.5)

m
k
A  M A  1.5G  2Q  3YB  0 (2.35.6)

48
trong đó X B  X B  6 kN, YB  YB  3 kN, Q  q.3 / 2  12 kN. Giải hệ trên tìm được giá
trị các phản lực tại ngàm A là X A  6 kN, YA  19 kN, M A  39 kNm. Các phản lực có
giá trị dương chứng tỏ các chiều đã giả thiết là đúng.
Ví dụ 2:
Kết cấu khung gồm các Q
q
thanh nối với nhau bởi bản lề YC
(khớp) C và chịu các liên kết gối
cố định tại A,B. Khung cân bằng
E
1m D X'C XC
dưới tác dụng của hệ lực nằm Y'C
M
trong mặt phẳng hình vẽ, trong P C
đó q  8 kN/m, P  6 kN,
M  12 kNm. Bỏ qua trọng lực
kết cấu, phương chiều các lực và
3m YA YB
các kích thước như hình vẽ. Xác A B
định các phản lực tại các gối A,B XA XB
và nội lực tại C.
3m 3m

Giải: Khảo sát cân bằng của kết cấu khung. Khi các điểm D,E là tuyệt đối rắn có thể xem
cơ hệ gồm N  2 vật rắn là các phần khung ADC và CEB.
Các ngoại lực hoạt động tác dụng lên khung gồm P , Q , ngẫu M trong đó Q là hợp
lực thu gọn của hệ lực phân bố hình tam giác vuông trên đoạn DE có cường độ là
Q  q.6 / 2  24 kN và đặt cách đỉnh E đoạn 2.6 / 3  4 m. Các ngoại phản lực gồm có
X A , YA tại gối A và X B , YB tại gối B.

Nội lực tại khớp nối C gồm các cặp ( X C , X C ) và (YC , YC ) trong đó ( X C , YC ) đặt trên
phần khung CEB và giả thiết chiều như hình vẽ.
Nhận thấy rằng nếu tách rời các vật thì với mỗi vật sẽ liên quan đến bốn thành phần
ẩn lực là hai ngoại lực gối và hai nội lực tại C, trong khi sẽ chỉ có 3 phương trình cân
bằng cho mỗi vật. Vì vậy bài toán này sẽ hóa rắn trước để có thể thu được một vài ngoại
phản lực trước khi tách. Trước hết hóa rắn và xét cân bằng của toàn khung ADCEB chịu
hệ ngoại lực cân bằng ( P, Q, M , X A , YA , X B , YB )  0 . Hệ 3 phương trình cân bằng của các
ngoại lực là

F
k
kx  XA  XB  P  0 (2.36.1)

F
k
ky  YA  YB  Q  0 (2.36.2)

 m (F )  6Y
k
A k B  3P  2Q  M  0 (2.36.3)

49
 Từ các phương trình (2.36.2) và (2.36.3) giải được YA  15 kN, YB  9 kN.

Bây giờ tách và xét cân bằng của phần q' Q'
khung CEB chịu hệ lực
XC
(Q, M , X B , YB , X C , YC )  0 , trong đó Q là hợp E
C
lực của hệ lực phân bố hình tam giác vuông có YC
cường độ phân bố lớn nhất tại C là q với
M
q  CE.q / DE  4 kN/m. Vì thế hợp lực của 4m
hệ lực phân bố này là Q  q.3 / 2  6 kN và
có điểm đặt cách điểm E đoạn 2 m. Hệ các YB
phương trình cân bằng của hệ lực tác dụng lên B
phần khung CEB là 1m 2m XB

F
k
kx  XC  X B  0 (2.36.4)

F
k
ky  YC  YB  Q  0 (2.36.5)

m
k
C ( Fk )  4 X B  3YB  1Q  M  0 (2.36.6)

Giải hệ 3 phương trình này và phương trình (2.36.1) tìm được X A  2, 25 kN ,

X B  8, 25 kN, X C  8, 25 kN, YC  3 kN.
Ví dụ 3:
Khung ABC gồm dầm ngang q2 Q2 Q1
AB nối với dầm xiên BC bởi bản lề
q1
(khớp) tại B và chịu các liên kết gối
A B
tại A,C. Trọng lượng của các dầm
XA
đồng chất AB và BC lần lượt là YA G1
G1  4 kN, G2  6 kN. Hệ dầm cân M
bằng dưới tác dụng của hệ lực nằm 4m
trong mặt phẳng hình vẽ, trong đó
G2
q1  4 kN/m, q2  6 kN/m, YC
M  34 kNm. Phương chiều các lực C
và các kích thước như hình vẽ. Xác XC
định các phản lực tại A,C và nội lực
6m
tại B.
Giải: Khảo sát cân bằng của hệ dầm AB và BC. Hệ dầm chịu các ngoại lực hoạt động là
G1 , G2 , Q1 , Q2 và ngẫu M trong đó Q1 , Q2 là các hợp lực của hệ lực phân bố. Cụ thể, hệ
lực phân bố hình thang vuông được phân thành hệ lực phân bố đều (hình chữ nhật) với

50
cường độ q1 trên AB với hợp lực Q1  q1. AB  24 kN đặt tại trung điểm AB và hệ lực
phân bố hình tam giác vuông với hai cạnh góc vuông là AB và ( q2  q1 ) với hợp lực
Q2  (q2  q1 ). AB / 2  6 kN và đặt cách B đoạn 2.6 / 3  4 m. Các ngoại phản lực tác
dụng lên các dầm gồm X A , YA tại gối A và X C , YC tại gối C. Hệ dầm có hai cặp nội lực
tại khớp nối B là ( X B , X B ) và (YB , YB ) . Nhận thấy rằng liên quan đến dầm AB có 4 ẩn
lực trong đó hai phản lực tại A có chung điểm đặt trong khi các thành phần phản lực
ngang tại A,B có chung đường tác dụng, vì thế có thể giải bài toán theo trình tự tách dầm
AB trước khi hóa rắn.
Trước tiên tách và xét cân bằng Q2 Q1
dầm AB chịu hệ lực gồm các lực
hoạt động G1 , Q1 , Q2 và các phản
A B XB
lực X A , YA , X B , YB . Ta có hệ lực
cân bằng tác dụng lên AB là XA
YA G1 YB
(G1 ,Q1 , Q2 , X A , YA , X B , YB )  0 . Hệ
này phải thỏa mãn 3 phương trình 2m 1m 3m
cân bằng sau đây
F
k
kx  XA  XB  0 (2.37.1)

F
k
ky  YA  YB  G1  Q1  Q2  0 (2.37.2)

 m (F )  6Y
k
A k B  3G1  3Q1  2Q2  0 (2.37.3)

Từ hai phương trình cuối của hệ này có thể giải được YB  16 kN, YA  18 kN.
Bây giờ hóa rắn (xem như B là điểm tuyệt đối rắn), xét cân bằng của toàn hệ dầm ABC.
Hệ ngoại lực cân bằng là (G1 , G2 , Q1 , Q2 , M , X A , YA , X C , YC )  0 , và các phương trình cân
bằng của hệ ngoại lực là
F
k
kx  X A  XC  0 (2.37.4)

F
k
ky  YA  YC  G1  G2  Q1  Q2  0 (2.37.5)

 m (F )  4 X
k
A k C  3G1  3Q1  2Q2  M  0 (2.37.6)

Giải hệ các phương trình này và phương trình (2.37.1) được giá trị các phản lực là
X A  20 kN, X B  20 kN, X C  20 kN, YC  22 kN. Kết quả này chứng tỏ rằng chiều
thực tế của các phản lực X A và X B ngược với chiều đã giả thiết.
Ví dụ 4: Kết cấu gồm cột AB và hai dầm xiên BC,CD được nối với nhau bởi các khớp
(bản lề) tại B,C và chịu các liên kết tại A,D. Các dầm BC,CD có cùng chiều dài 5 m và
trọng lượng G  3 kN, bỏ qua trọng lượng của cột AB. Kết cấu cân bằng dưới tác dụng

51
của hệ lực nằm trong mặt phẳng hình vẽ, trong đó hệ lực phân bố đều vuông góc với CD
có cường độ q1  4 kN/m, hệ lực phân bố tuyến tính trên AB có cường độ lớn nhất tại A
là q2  6 kN/m, ngẫu lực tác dụng trên dầm BC có giá trị mô men là M  10 kNm.
Phương chiều của các lực và các kích thước như hình vẽ. Xác định các phản lực tại A, D
và nội lực tại các khớp (bản lề) B,C.
Giải: Khảo sát cân bằng của cơ hệ có N  3 vật rắn gồm cột AB và hai dầm xiên
BC,CD. Hệ chịu các ngoại lực hoạt động là các trọng lực G, G của hai dầm, các lực thu
gọn của hai hệ lực phân bố là Q1 , Q2 và ngẫu lực M . Các ngoại lực liên kết gồm các
phản lực X A , YA , M A tại A và X D , YD tại D.

q1
C
Q1
M
3m
YB G G
XB B XB 
D
YB XD
2m 2m 2m 2m YD

5m
Q2

MA
q2 XA
A
YA
Hệ có 4 cặp nội lực gồm ( X B , X B ) , (YB , YB ) tại B và ( X C , X C ) , (YC , YC ) tại C.
Bài toán này có thể
được giải theo một số
phương pháp như hóa
C
rắn toàn bộ kết cấu kết Q1
hợp với tách, hoặc tách M
từng bộ phận kết cấu rồi 3m
xét cân bằng,... Sau đây
bài toán sẽ được giải G G
XB B 
theo phương pháp hóa D
rắn cục bộ kết hợp với XD
YB
tách theo trình tự sau. 2m 2m 2m 2m YD

52
 Trước hết tách khớp B và hóa rắn khớp C, xét một phần cơ hệ gồm hai dầm xiên
BC,CD xem như một vật rắn cân bằng. Hệ ngoại lực cân bằng của hệ này là
(G, G, Q1 , M , X B , YB , X D , YD )  0 và phải thỏa mãn hệ các phương trình cân bằng sau

F k
kx X B  X D  Q1 sin   0 (2.38.1)

F
k
ky YB  YD  2G  Q1 cos   0 (2.38.2)

m
k
D ( Fk )  2,5Q1  2G  6G  M  8YB  0 (2.38.3)

trong đó sin   3 / 5 , cos  4 / 5 . Tiếp theo tách và xét dầm BC chịu hệ lực cân
bằng (G, M , X B , YB , X C , YC )  0 và hệ lực này phải thỏa mãn hệ phương trình cân bằng

F
k
kx X B  X C  0 (2.38.4)

F
k
ky YB  YC  G  0 (2.38.5)

m
k
C ( Fk )  2G  M  3 X B  4YB  0 (2.38.6)

Cuối cùng tách và xét cột AB chịu hệ lực cân bằng (Q2 , X B , YB , X A , YA , M A )  0 và
hệ lực này phải thỏa mãn hệ các phương trình cân bằng sau
F
k
kx X A  X B  Q2  0 (2.38.7)

F
k
ky YA  YB  0 (2.38.8)

5
m
k
A ( Fk )  M A  Q2  5 X B  0
3
(2.38.9)

YB
YC B XB
C
XC
M
3m
5m
G Q2
XB B

YB MA
2m 2m
A XA
YA

53
Giải hệ 9 phương trình cân bằng trên được giá trị các phản lực và nội lực là X A  3 kN,
YA  8 kN, M A  35 kNm, X B  12 kN, YB  8 kN, X C  12 kN, YC  5 kN, X D  0 ,
YD  14 kN.
 7. BÀI TOÁN DÀN
1. Định nghĩa
Dàn là loại kết cấu được cấu thành từ các thanh thẳng có trọng lượng không đáng kể
gắn bản lề ở các đầu thanh và các điểm nối các thanh với nhau được gọi là các nút hay
mắt dàn.
2. Phân loại
2.1. Theo phân bố của các thanh
- Dàn phẳng: khi tất cả các thanh thuộc dàn nằm trọn vẹn trong một mặt phẳng. Ví
dụ như các dàn cầu hoặc dàn kèo thường là dàn phẳng.
- Dàn không gian: khi các thanh trong dàn phân bố trong các mặt phẳng khác nhau
trong không gian. Ví dụ như dàn mái trong các nhà thi đấu hoặc sân vận động thường là
dàn không gian.
2.2. Theo quan điểm liên kết
- Dàn tĩnh định: khi bằng các phương trình cân bằng của tĩnh học vật rắn không biến
dạng có thể xác định được toàn bộ các ứng lực trong các thanh của dàn.
- Dàn siêu tĩnh: khi các phương trình cân bằng của tĩnh học vật rắn không biến dạng
không đủ để xác định các ứng lực trong các thanh của dàn. Khi đó cần bổ sung các
phương trình từ các mối quan hệ của vật rắn biến dạng để xác định được ứng lực trong
các thanh.
Sau đây sẽ chỉ xem xét các bài toán liên quan đến các dàn phẳng và tĩnh định.
3. Bài toán dàn
3.1. Các giả thiết
- Dàn gồm các thanh rất nhẹ để có thể bỏ qua trọng lượng các thanh.
- Tất cả các thanh đều thuộc một mặt phẳng, chịu các lực nằm trong mặt phẳng của
các thanh và chỉ tập trung các nút. Khi đó các thanh chỉ chịu kéo hoặc nén, tức là chịu
lực dọc.
3.2. Yêu cầu của bài toán dàn là xác định ứng lực (lực dọc) trong tất cả các thanh hoặc
một số thanh của dàn, đồng thời chỉ rõ các thanh chịu kéo hay nén.

54
3.3. Bản chất của bài toán dàn là bài toán hệ vật đã trình bày ở phần trên, trong đó mỗi
nút dàn được xem như một vật khảo sát, các thanh là các vật gây liên kết và ứng lực
trong các thanh thỏa mãn tính chất của cặp nội lực của liên kết thanh đã trình bày ở phần
trên.

  D
S
A S S B D
C
C
S
Thanh AB giả thiết chịu kéo Thanh CD giả thiết chịu nén
Cụ thể là các cặp ứng lực (S , S ) có điểm đặt ở hai đầu nút mỗi thanh, cùng phương
là đường nối hai nút thanh, cùng hướng vào thanh nếu thanh giả thiết thanh chịu kéo (ví
dụ như thanh AB ở hình trên) và cùng hướng ra khỏi thanh nếu thanh giả thiết thanh chịu
kéo ((ví dụ như thanh CD ở hình trên). Đồng thời giá trị của các cặp ứng lực này bằng
nhau.
Vì vậy các phương pháp giải bài toán dàn được trình bày sau đây được dựa trên các
phương pháp giải bài toán hệ vật.
3.4. Các phương pháp giải bài toán dàn
3.4.1. Phương pháp tách nút
Nói chung, phương pháp tách nút gồm có hai công đoạn chính:
- Trước tiên hóa rắn và xét cân bằng toàn dàn. Khi đó dàn cân bằng dưới tác dụng
của hệ lực hoạt động là các lực tập trung ở các nút và ba thành phần phản lực lực liên kết
ở các nút biên (các nút chịu liên kết với bên ngoài). Thiết lập được ba phương trình cân
bằng và từ đó xác định được ba phản lực liên kết. Đây là công đoạn tiên quyết để có thể
xác định được các ứng lực trong các thanh.
- Sau đó lần lượt tách và xét cân bằng các nút. Mỗi nút cân bằng chịu hệ lực phẳng,
đồng quy tại nút và hệ lực này sẽ phải thỏa mãn hệ hai phương trình cân bằng. Vì vậy, để
quá trình giải được logic thì cần tách sao cho mỗi nút được tách ra chỉ chứa tối đa hai ẩn
ứng lực.
Nói riêng, trong một vài dàn có cấu tạo đặc biệt, có thể tính được ứng lực trong một
số (không phải tất cả) thanh của dàn mà không cần xác định các phản lực liên kết ở các
nút biên.
Ví dụ 1: Dàn phẳng gồm 13 thanh thẳng nhẹ chịu các liên kết gối tại A và B và chịu
các lực tập trung nằm trong mặt phẳng hình vẽ, trong đó F = 5 kN, Q = 10 kN, P = 10

55
kN. Các kích thước cho như hình vẽ. Xác định phản lực tại các gối A,B và ứng lực trong
tất cả các thanh của dàn.

YA P Q NB
A S2 S2 6 8 12 B
2 D E K
XA

S1 3 5 7 11 2a
1 9 13
S1

F 4 10
C I H
2a a a 2a
Giải: Xét cân bằng của dàn phẳng chịu các lực hoạt động là các lực tập trung tại các
nút F , P, Q và các phản lực X A , YA tại gối A, N B tại gối B.
Trước hết hóa rắn và xét cân bằng của toàn dàn. Hệ ngoại lực cân bằng gồm
( F , P, Q , X A , YA , N B )  0 và thỏa mãn hệ 3 phương trình cân bằng sau

F
k
kx  XA  F  0 (2.39.1)

F
k
ky  YA  N B  P  Q  0 (2.39.2)

 m (F )  6aN
k
A k B  2aF  3aP  4aQ  0 (2.39.3)

Giải hệ phương trình trên xác định được giá trị của 3 ngoại phản lực là X A  5 kN,
YA  10 kN, N B  10 kN.
Bây giờ lần lượt tách và xét cân bằng từng nút của dàn. Giả thiết toàn bộ các thanh
của dàn đều chịu kéo và chiều của các cặp ứng lực trong mỗi thanh sẽ cùng hướng vào
thanh. Trước hết xét nút A chịu hệ lực đồng quy cân bằng ( X A , YA , S1 , S2 )  0 và hệ lực
này thỏa mãn hệ phương trình cân bằng sau
Fk
kx  X A  S1 cos 450  S 2  0 (2.39.4)

Fk
ky  YA  S1 sin 450  0 (2.39.5)

Giải hệ phương trình này xác định được S1  10 2 kN, S 2  5 kN. Tiếp theo tách
và xét nút C chịu hệ lực đồng quy cân bằng ( F , S1 , S3 , S4 )  0 và hệ lực này thỏa mãn hệ
hai phương trình cân bằng sau

56
 F k
kx  F  S1 cos 450  S 4  0 (2.39.6)

F k
ky  S3  S1 sin 450  0 (2.39.7)

Giải hệ phương trình này xác định được giá trị các ứng lực trong các thanh 3 và 4
lần lượt là S3  10 kN, S 4  5 kN.

YA S2 S6
S3
A S2 S1
D 
XA
F S4
C S5
S1 S3
Tách và xét nút D chịu hệ lực đồng quy cân bằng ( S2 , S3 , S5 , S6 )  0 và hệ lực này
thỏa mãn hệ 2 phương trình cân bằng sau
F
k
kx  S6  S5 cos   S 2  0 (2.39.8)

F
k
ky   S3  S5 sin   0 (2.39.9)

trong đó sin   2 / 5 , cos  1/ 5 . Giải hệ phương trình này xác định được giá
trị ứng lực trong các thanh 5 và 6 lần lượt là S5  5 5 kN, S6  10 kN.
Tương tự, lần lượt tách và xét cân bằng các nút E,I,H ta thiết lập được hệ các
phương trình cân bằng sau:
Đối với nút E: F
k
kx  S8  S 6  0 (2.39.10)

F
k
ky   P  S7  0 (2.39.11)

Đối với nút I: F

k
kx  S10  S9 cos   S5 cos   S 4  0 (2.39.12)

F
k
ky  S9 sin   S5 sin   S7  0 (2.39.13)

P S7 S11
S9
S5 S13
S6 E S8
S4  S10 S10
S7 H
I

57
 Đối với nút H: F
k
kx  S13 sin 450  S10  0 (2.39.14)

F
k
ky  S13 cos 450  S11  0 (2.39.15)

Giải hệ phương trình (2.39.10)  (2.39.15) xác định được giá trị các ứng lực trong
các thanh là S7  10 kN, S8  10 kN, S9  0 , S10  10 kN, S11  10 kN,
S13  10 2 kN.
Cuối cùng tách và xét cân bằng của nút K chịu
hệ lực đồng quy (Q, S8 , S9 , S11 , S12 )  0 và thỏa mãn
Q
hệ 2 phương trình cân bằng sau S8 S12
 K

S9
S11
F
k
kx  S12  S8  S9 cos   0 (2.39.16)

F
k
ky   Q  S9 sin   S11  0 (2.39.17)

Giải phương trình (2.39.16) được ứng lực thanh 12 là S12  10 kN và phương trình
(2.39.17) cho lại các kết quả đã tính được ở trên. Vậy các thanh 1,4,5,10,13 đúng là chịu
kéo, thanh 2 chịu nén bởi cường độ 5 kN, các thanh 3,6,7,8,11,12 thực tế chịu nén bởi
cùng cường độ là 10 kN, trong khi thanh 9 không chịu lực dọc.
Nhận xét: Phương pháp tách nút có ưu điểm là dễ tiến hành nhưng đòi hỏi sự tỉ mỉ
và cẩn thận trong từng lần tách. Nhược điểm của phương pháp tách nút là lặp lại một
công việc qua nhiều nút nên dễ gây nhàm chán, đặc biệt sự chính xác của ứng lực trong
mỗi lần tách sẽ phụ thuộc vào các ứng lực được xác định ở các lần tách nút trước đó.
Điều này có nghĩa là khả năng gặp sai sót là khá cao, vì nếu tính sai ứng lực trong một
nút nào đó thì các ứng lực liên quan đến các nút tiếp sau cũng sẽ sai. Điều này sẽ là trở
ngại trong trường hợp dàn nhiều thanh mà ta chỉ quan tâm đến ứng lực của một số thanh
ở giữa dàn.
3.4.2. Phương pháp mặt cắt
Phương pháp mặt cắt gồm có hai công đoạn chính:
- Trước tiên hóa rắn toàn dàn và xét cân bằng. Từ 3 phương trình cân bằng của các
ngoại lực sẽ xác định được 3 ngoại phản lực. Công đoạn này hoàn toàn tương tự như
công đoạn 1 của phương pháp tách nút và cũng là bước tiên quyết phải thực hiện trước
khi xác định ứng lực trong các thanh.

58
 - Sau đó dùng một mặt cắt (tưởng tượng) cắt qua một số thanh của dàn và chia dàn
thành hai phần. Mỗi phần dàn sẽ cân bằng dưới tác dụng của hệ lực phẳng và hệ lực này
sẽ phải thỏa mãn 3 phương trình cân bằng. Vì vậy để thuận lợi về mặt toán học thì mỗi
mặt cắt chỉ nên cắt qua tối đa 3 thanh chưa biết ứng lực.
Bản chất của phương pháp mặt cắt là hóa rắn một phần kết cấu dàn khi có thể phớt
lờ được ứng lực trong các thanh trung gian mà không liên quan đến mặt cắt trong khi vẫn
có thể xác định được ứng lực trong các thanh mà mặt cắt cắt qua. Phương pháp này đặc
biệt có hiệu quả đối với dàn nhiều thanh mà chỉ quan tâm đến ứng lực của một số thanh,
nhất là các thanh ở giữa dàn.
Ví dụ, trở lại kết cấu dàn đã xét trong ví dụ 1, yêu cầu chỉ cần tính ứng lực trong 3
thanh 4,5,6. Trước tiên hóa rắn toàn bộ dàn và xác định được các ngoại phản lực là
X A  5 kN, YA  10 kN, N B  10 kN như đã tiến hành ở trên.

Sau đó có thể dùng một mặt cắt YA

1
1-1cắt qua các thanh 4,5,6 và xét cân A
S6
bằng của một phần dàn, giả sử phần XA 2 D 
dàn bên trái mặt cắt 1-1. Phần dàn
này cân bằng dưới tác dụng của hệ 3 S5 2a
1
lực phẳng cân bằng
( F , X A , YA , S4 , S5 , S6 )  0 . Hệ 3
F S4
phương trình cân bằng (dạng 2) của I
C 1
hệ lực này là a
2a
mk
D ( Fk )  2aF  2aS4  2aYA  0 (2.39.18)

 m (F )  2aX
k
I k A  2aS6  3aYA  0 (2.39.19)

Fk
ky  YA  S5 sin   0 (2.39.20)

Giải hệ phương trình này xác định lại được S 4  5 kN, S5  5 5 kN, S6  10 kN.

59
 Q NB
Tương tự, nếu chỉ cần tính ứng lực 2
S8 12 B
trong 3 thanh 8,9,10 ta có thể dùng mặt  K
cắt 2-2 cắt qua 3 thanh này và xét cân
bằng của một trong hai phần dàn, giả sử
11 2a
phần dàn ở bên phải mặt cắt 2-2. Phần 13
dàn này cân bằng dưới tác dụng của hệ S9
lực phẳng (Q, N B , S8 , S9 , S10 )  0 . Hệ 3
phương trình cân bằng (dạng 2) của hệ
S10
I H
2
lực này là
a 2a
m
k
K ( Fk )  2aN B  2aS10  0 (2.39.21)

 m (F )  3aN
k
I k B  2aS8  aQ  0 (2.39.22)

F
k
ky  N B  Q  S9 sin   0 (2.39.23)

Giải hệ phương trình này với N B  10 kN có thể xác định lại được S8  10 kN,
S9  0 , S10  10 kN.
3.4.3. Trong thực tế các phương pháp tách nút và mặt cắt được kết hợp một cách linh
hoạt để phát huy được các ưu điểm của mỗi phương pháp. Thông thường sau khi sử dụng
phương pháp mặt cắt để xác định ứng lực trong một số thanh ta có thể tách các nút ở lân
cận mặt cắt đó để tính ứng lực trong một số thanh ở gần mặt cắt (nhưng mặt cắt không
cắt qua).
Ví dụ 2: Kết cấu dàn phẳng gồm 11 thanh nhẹ trong đó các thanh ngang có chiều
dài 2a , các thanh đứng có chiều dài a . Các lực tác dụng có cường độ P1  6 kN,
P2  4 kN, P3  5 2 kN, P4  3 kN, P5  12 kN. Phương chiều các lực và các kích thước
như hình vẽ. Xác định các phản lực tại A,B và ứng lực trong các thanh 4,5,6,7,8.
Giải: Trước hết hóa rắn và khảo sát cân bằng của toàn dàn. Hệ ngoại lực hoạt động
gồm các lực P1 , P2 , P3 , P4 , P5 và các ngoại phản lực là X A , YA tại gối cố định A và ứng lực
S BE trong thanh biên BE. Ta có hệ ngoại lực cân bằng ( P1 , P2 , P3 , P4 , P5 , X A , YA , SBE )  0 .
Hệ lực này phải thỏa mãn hệ 3 phương trình cân bằng sau

F
k
kx  X A  P3 cos 450  0 (2.40.1)

F
k
ky  YA  S BE  P1  P2  P3 sin 450  P4  P5  0 (2.40.2)

60
  m (F )  aP  3aP  aP cos 45
k
A k 1 2 3
0
 5aP3 sin 450  4aP4  2aP5  6aS BE  0 (2.40.3)

Giải hệ phương trình này được giá trị của các phản lực liên kết là X A  5 kN,
YA  16 kN, S BE  14 kN.

P3 P2 P1
45° C
E 8 4
11 9 3 YA
SBE 7 5 1 a
10 6 2
B D XA
P4 P5 a A
a a a a a
Tiếp theo, cắt dàn bằng mặt cắt qua 3 thanh 4,5,6 và xét cân bằng của phần dàn bên
phải mặt cắt. Giả thiết tất cả các thanh của dàn chịu kéo. Phần dàn phải chịu hệ lực
phẳng cân bằng sau ( X A , YA , P1 , P5 , S4 , S5 , S6 )  0

P1
C S4 P2
4 S8 C S4
S5 3 1 YA a
5
S6 6 2
D A S5
XA S7
P5
a a a
Hệ 3 phương trình cân bằng của hệ lực này là

m
k
C ( Fk )  aX A  3aYA  2aP1  aP5  aS6  0 (2.40.4)

m k
D ( Fk )  aS4  2aYA  aP1  0 (2.40.5)

F k
ky  S5 sin 450  YA  P1  P5  0 (2.40.6)

Giải hệ phương trình này xác định được ứng lực trong 3 thanh 4,5,6 lần lượt là S 4  26
kN, S5  2 2 kN, S6  29 kN.

Cuối cùng xét cân bằng của nút C chịu hệ lực đồng quy ( P2 , S4 , S5 , S7 , S8 )  0 . Hệ
lực này phải thỏa mãn hệ 2 phương trình cân bằng sau
F
k
kx  S 4  S8  S7 cos 450  S5 cos 450  0 (2.40.7)

61
 F
k
ky  P2  S5 sin 450  S7 sin 450  0 (2.40.8)

Giải hệ phương trình này xác định được ứng lực trong các thanh 7 và 8 lần lượt là
S7  6 2 kN, S8  18 kN. Kết quả này chỉ ra rằng hai thanh 5 và 6 đúng là chịu kéo,
trong khi ba thanh 4,7,8 thực tế chịu nén.

CHƯƠNG 3: MA SÁT
 1. MỞ ĐẦU
1. Định nghĩa
Ma sát là hiện tượng xuất hiện những lực và/hoặc ngẫu lực cản trở chuyển động
hoặc xu hướng chuyển động tương đối giữa các vật.

  
R
N
N
Fk
Fms
Ml
a. Giả thiết mặt tiếp xúc b. Hệ phản lực tại mặt tiếp c. Thu gọn hệ lực tiếp xúc
tuyệt đối nhẵn. xúc không nhẵn. về hợp lực R và ngẫu M l .

Hình 3.1. Bản chất của hiện tượng ma sát

Từ đầu đến thời thời điểm này, chúng ta đã giả thiết mặt tiếp xúc giữa vật  và mặt
nền là tuyệt đối nhẵn và vật chỉ tiếp xúc với nền tại một điểm duy nhất. Điều này dẫn đến
chỉ có một thành phần phản lực pháp tuyến N đặt tại điểm tiếp xúc (hình 3.1a).
Thực tế, mặt tiếp xúc không nhẵn và vật  tiếp xúc với nền tại nhiều điểm (hoặc vô
số điểm), tại mỗi điểm tiếp xúc M k có một thành phần phản lực Fk (hình 3.1b). Nói
chung, khi thu gọn hệ phản lực ( Fk ) này về một điểm ta được một hợp lực R không
vuông góc với mặt tiếp xúc và một ngẫu lực M l . Hợp phản lực R có thể được phân tích
thành hai thành phần là N (vuông góc với mặt tiếp xúc) và Fms (nằm trong mặt phẳng
tiếp xúc). Thành phần Fms là phản lực theo phương tiếp tuyến và trong trường hợp vật

62
khả trượt được biết đến như lực ma sát trượt. Trong khi đó M l là thành phần cản lăn và
trong trường hợp vật khả lăn được biết đến như ngẫu lực ma sát lăn. Nói riêng, trong
một số trường hợp có thể chỉ có lực ma sát trượt hoặc chỉ có ngẫu lực ma sát lăn.
2. Phân loại ma sát
Ma sát có thể được phân loại theo các cách sau đây:
a) Theo loại ma sát: theo cách này chúng ta có thể phân thành ma sát trượt và ma sát
lăn.
- Ma sát trượt: là ma sát cản trở sự trượt hoặc xu hướng trượt tương đối.
- Ma sát lăn: là ma sát cản trở sự lăn hoặc xu hướng lăn tương đối.
b) Theo trạng thái chuyển động: theo cách này chúng ta phân thành ma sát tĩnh và
ma sát động.
- Ma sát tĩnh (hay ma sát nghỉ): là ma sát xuất hiện khi các vật mới chỉ có xu hướng
chuyển động tương đối.
- Ma sát động: là ma sát xuất hiện khi các vật đã thực sự chuyển động tương đối.
c) Theo trạng thái tiếp xúc: theo cách này chúng ta phân thành ma sát khô và ma sát
nhớt.
- Ma sát khô: là trường hợp hai vật tiếp xúc trực tiếp với nhau.
- Ma sát nhớt: là trường hợp hai vật tiếp xúc qua một lớp màng dầu.
Trong phần còn lại của chương này, chúng ta sẽ nghiên cứu các loại ma sát tĩnh và
khô.

 2. MA SÁT TRƯỢT
1. Mô tả hiện tượng

Xét một vật nhỏ  có trọng lượng Q đặt trên nền ngang và chịu kéo bởi lực P .

Q Q
 P  P
Fms

N N
a. Giả thiết mặt tiếp xúc nhẵn b. Khi kể đến độ nhám của mặt tiếp xúc
Hình 3.2. Mô tả hiện tượng ma sát trượt

63
 - Giả thiết mặt tiếp xúc tuyệt đối nhẵn và chỉ có phản lực pháp tuyến N (hình 3.2a).
Khi đó các phương trình “cân bằng” của vật là:

F
k
kx P (1) và F
k
ky  N Q  0 (2)

Theo (1) thì vật  không cân bằng theo phương ngang và sẽ chuyển động theo
chiều của lực kéo P cho dù độ lớn của lực kéo nhỏ đến đâu đi nữa.
- Tuy nhiên, thực tế thì vật  vẫn đứng yên khi độ lớn của lực kéo chưa vượt qua
một giá trị nhất định, tức là khi P  P0 . Giá trị của P0 phụ thuộc vào bản chất vật liệu
(vật liệu chế tạo  và vật liệu nền) và trạng thái tiếp xúc.
Như vậy, giả thiết về mặt tiếp xúc tuyệt đối nhẵn là không đúng. Thực tế, bề mặt
tiếp xúc giữa vật và nền là nhám và ngoài thành phần phản lực pháp tuyến N còn có
thành phần phản lực theo phương tiếp tuyến Fms (hình 3.2b). Sở dĩ vật chưa chuyển động
khi P  P0 là vì (1) là phương trình cân bằng:

F
k
kx  P  Fms  0 (1’)

Từ những thực nghiệm đơn giản ta có thể nhận thấy rằng, vật vẫn đứng yên khi lực
kéo chưa vượt qua một giá trị nhất định và điều đó cho thấy sự tồn tại của thành phần cản
tiếp mà sau đây ta sẽ gọi là lực ma sát trượt.
2. Định luật ma sát trượt tĩnh
Lực ma sát trượt tĩnh xuất hiện khi hai vật có xu hướng trượt tương đối, nằm trong
mặt phẳng tiếp xúc, ngược với xu hướng chuyển động của vật và có giá trị bị chặn theo
biểu thức
Fms  fN (3)

trong đó N là độ lớn của phản lực pháp tuyến và f là đại lượng không thứ nguyên
( 0  f  1 ) được gọi là hệ số ma sát trượt tĩnh. Giá trị cụ thể của f phụ thuộc vào vật
liệu và trạng thái tiếp xúc.
3. Diễn tiến quá trình ma sát
Để hiểu hơn về bản chất của ma sát trượt, mục này trình bày diễn tiến quá trình ma
sát từ trạng thái tĩnh sang trạng thái động.
- Trước tiên, có thể dễ nhận thấy rằng, lực ma sát trượt xuất hiện khi tác dụng lực
kéo (tức là khi vật có xu hướng chuyển động) và khi lực kéo nhỏ, cụ thể là P  P0 thì vật

64
vẫn đứng yên và lực ma sát trượt tĩnh tăng dần theo lực kéo (có thể nhận thấy từ (1’)
rằng Fms  P ). Trong gia đoạn này ta có: Fms  fN .

- Khi lực kéo đạt giá trị nhất định P  P0 thì lực ma sát trượt tĩnh đạt giá trị lớn
nhất, tức là Fms  Fmsmax  fN . Đây được xem như trạng thái tới hạn (critical state), tức
là trạng thái chênh vênh giữa cân bằng và chuyển động.
- Khi lực kéo vượt qua giá trị nhất định P  P0 thì vật chuyển động và ma sát trượt
giữa vật và nền trở thành ma sát trượt động Fmsd . Trong giai đoạn này lực ma sát trượt
động thỏa mãn biểu thức Fmsd  f d N trong đó f d là hệ số ma sát trượt động. Thông
thường, hệ số ma sát trượt động thường nhỏ hơn hệ số ma sát trượt tĩnh ( f d  f ).

4. Phương pháp giải bài toán tĩnh học khi có ma sát trượt
Nói chung, khi có ma sát trượt tĩnh, bài toán tĩnh học vẫn được giải qua bốn bước cơ
bản như đã trình bày trước đây. Tuy nhiên, ở mỗi bước có sự khác nhau nhất định so với
khi bỏ qua lực ma sát.
Bước 1: Xác định vật khảo sát. Đây là bước cơ bản, giống như đối với bài toán
không có ma sát. Cần định rõ vật quan tâm khảo sát  , đó có thể là một thanh, một tấm,
một dầm, ...
Bước 2: Xác định các lực tác dụng và phản tác dụng lên vật khảo sát  . Các lực này
có thể gồm:

- Các lực hoạt động (trọng lực và các lực hoạt động khác), ví dụ P, Q , ...

- Các phản lực pháp tuyến (vuông góc với các mặt tiếp xúc), ví dụ N1 , N 2 , ...

- Các phản lực tiếp tuyến, hay lực ma sát trượt tĩnh, ví dụ Fms1, Fms 2 , ...

Bước 3: Điều kiện cân bằng. Khi kể đến ma sát trượt, vật cân bằng khi thỏa mãn các
điều kiện sau:
- Thứ nhất (tạm gọi là điều kiện cần) là: hệ lực thu được ở bước 2 phải thỏa mãn hệ
các phương trình cân bằng:

 PTCB (1)
 PTCB (2)

 (nhóm a)
 PTCB (3)
 ..............

65
 - Thứ hai (tạm gọi là điều kiện đủ) là: các lực ma sát trượt tĩnh thỏa mãn định luật
ma sát trượt tĩnh:

 Fms1  f1 N1

 Fms 2  f 2 N 2 (nhóm b)
 ................

Bước 4: Giải các phương trình và các bất phương trình ở các nhóm a, b và biện luận
kết quả.
Lưu ý, khi số điểm tiếp xúc có ma sát tăng thì số biểu thức định luật ma sát ở nhóm
b cũng tăng lên và việc giải kết hợp nhiều phương trình và bất phương trình có thể gặp
khó khăn nhất định về mặt toán học. Để khắc phụ khó khăn này ta có thể giả thiết vật cân
bằng ở trạng thái tới hạn (tức là trạng thái bất lợi nhất của sự cân bằng và sắp trượt), khi
đó lực ma sát trượt đạt giá trị lớn nhất, tức là:

 Fms1  f1 N1

 Fms 2  f 2 N 2 (nhóm b’)
 ................

Sau đó giải hệ phương trình ở các nhóm a và b’ rồi biện luận kết quả. Cũng giống
như bài toán cân bằng kết cấu tĩnh định, tổng số phương trình ở các nhóm a và b’ đúng
bằng tổng số ẩn cần tìm.
5. Một số ví dụ
Ví dụ 1: Thanh đồng chất AB có chiều
dài 4a và trọng lượng P tựa lên nền nhám tại B a
A và tựa vào tường nhẵn tại B. Hệ số ma sát
trượt tĩnh giữa thanh và nền là f . Tại điểm
a
cách B một đoạn a thanh chịu lực có cường
độ Q tác dụng theo phương thẳng đứng. 2a
Q
Xác định điều kiện của góc  để thanh
AB có thể cân bằng. P
 A
O
Hình 3.3

Bài giải: Khảo sát sự cân bằng của thanh AB. Thanh chịu các lực hoạt động P, Q ,
các phản lực pháp tuyến N A , NB và lực ma sát trượt Fms tại A. Điều kiện để thanh AB
cân bằng là:

66
 - Hệ các lực tác dụng và phản tác dụng lên thanh thỏa mãn hệ các phương trình cân
bằng sau:
F
k
kx  N B  Fms  0 (1)
y
F
k
ky  NA  P  Q  0 (2) B a

m
k
O ( Fk )  2a cos  .P  3a cos  .Q NB a
4a sin  .N B  0 (3)
2a
- Ma sát trượt tại A thỏa mãn định luật ma Q
NA
sát trượt tĩnh: P
 A
Fms  fN A (4) O
Fms x

Hình 3.4
Bây giờ giải hệ các phương trình và bất phương trình (1)-(4). Từ ba phương trình
cot g
cân bằng (1)-(3) ta xác định được: N A  P  Q ; Fms  N B   2 P  3Q  .
4

Đặt N A và Fms vào (4) ta tìm được điều kiện của góc  để thanh AB cân bằng là

2P  3Q
tg  .
4 f ( P  Q)

Nhận xét, trong bài toán ở ví dụ này chỉ kể đến ma sát giữa thanh với nền nên chỉ có
một biểu thức định luật ma sát và chúng ta có thể giải trực tiếp mà không cần chuyển bài
toán sang trạng thái tới hạn của ma sát trượt.
Ví dụ 2: Thanh AB đồng chất trọng
B
lượng 2P tựa lên nền tại A và tựa vào
tường tại B. Thanh chịu lực cường độ P
tác dụng theo phương thẳng đứng tại vị trí
như hình vẽ. Hệ số ma sát trượt giữa thanh 4a
với nền và tường bằng nhau, đặt bằng f . P
Xác định điều kiện của f để thanh có 2P
O A
thể cân bằng được ở vị trí như hình vẽ.
a a 2a
Hình 3.5

67
 Bài giải: Khảo sát sự cân bằng của thanh AB. Thanh chịu các lực hoạt động P,2P ,
các phản lực pháp tuyến N A , NB và các lực ma sát trượt FmsA , FmsB . Các lực ma sát có
chiều ngược với xu hướng chuyển động của thanh như hình vẽ.
Điều kiện để thanh AB cân bằng là hệ các y
lực tác dụng lên thanh phải thỏa mãn các FBms
phương trình cân bằng và các lực ma sát trượt B NB
tại A,B phải thỏa mãn các định luật ma sát
trượt tĩnh, cụ thể là:
- Hệ các phương trình cân bằng:
4a
 Fkx  N B  FmsA  0 (1) P
k NA
2P
F ky  N A  P  2 P  FmsB  0 (2)
FAms A
k O
x
m
k
O ( Fk )  4aN A  aP  4aP  4aN B  0 (3) a a 2a
Hình 3.6
- Định luật ma sát trượt tĩnh tại A và B:

FmsA  fN A (4) và FmsB  fN B (5)

Để thuận tiện về mặt toán học, giả thiết thanh cân bằng ở trạng thái tới hạn, tức là
thanh sắp trượt và các lực ma sát trượt tĩnh đạt giá trị lớn nhất:

FmsA  fN A (4’) và FmsB  fN B (5’)

Đặt các phương trình (4’) và (5’) vào các phương trình (1) và (2) ta xác định được
3P 3 fP
giá trị các phản lực pháp tuyến là N A  , NB  . Thay các giá trị này vào (3)
1 f 2
1 f 2
ta thu được phương trình đại số bậc 2 đối với f như sau:

5 f 2  12 f  7  0

Phương trình này có hai nghiệm là f  2.885 và f  0.485 . Do điều kiện của hệ
số ma sát trượt là 0  f  1 nên ta chọn nghiệm f  0.485 . Dễ nhận thấy đây là hệ số ma
sát nhỏ nhất, ứng với trạng thái tới hạn, để thanh cân bằng (vì hệ số ma sát càng lớn
thanh càng cân bằng). Như vậy, điều kiện để thanh AB có thể cân bằng được ở vị trí
đang xét là hệ số ma sát trượt tĩnh phải thỏa mãn điều kiện f min  0.485  f  1 .

68
  3. MA SÁT LĂN
1. Mô tả hiện tượng
Xét vật  có dạng con lăn hình tròn bán kính r , trọng lượng Q chịu kéo bởi lực F
theo phương ngang tác dụng tại tâm C của con lăn.

Q Q
 
F F
r C r C
N N
Ml
Rms Rms
I I
a. Giả thiết không có ma sát lăn b. Khi kể đến ma sát lăn M l

Hình 3.7. Hiện tượng ma sát lăn

Khi giả thiết chỉ có phản lực pháp tuyến N và lực ma sát trượt Rms , không có thành
phần cản lăn (hình , khi đó hệ phương trình “cân bằng” của con lăn là:

F
k
kx  F  Rms  0 (1), F k
ky  N  Q  0 (2),  m ( F )  rF
k
I k (3)

Từ (3) có thể thấy rằng con lăn  sẽ chuyển động lăn theo chiều của mô men của
lực kéo F gây ra đối với điểm tiếp xúc I cho dù giá trị của F nhỏ thế nào đi nữa.
Tuy nhiên, thực tế con lăn vẫn đứng yên khi lực kéo chưa vượt qua một giá trị nhất
định, cụ thể là khi F  F0 . Giá trị cụ thể của F0 tùy thuộc vào vật liệu và trạng thái tiếp
xúc. Như vậy, giả thiết về việc bỏ qua thành phần cản lăn là không đúng. Sở dĩ con lăn
chưa lăn là vì có thành phần cản lăn M l có bản chất ngẫu lực và có chiều ngược với xu
hướng lăn. Khi kể đến ma sát lăn, phương trình (3) trở thành

 m (F )  M
k
I k l  rF  0 (3’)

Những thí nghiệm tương tự có thể được tiến hành và những kết quả thí nghiệm cho
thấy sự tồn tại của thành phần ngẫu ma sát lăn khi các vật tròn lăn hoặc có xu hướng lăn
trên mặt nền không nhẵn.

69
2. Định luật ma sát lăn tĩnh
Ngẫu ma sát lăn tĩnh xuất hiện khi hai vật có xu hướng lăn tương đối, có mặt phẳng
tác dụng là mặt phẳng chứa các lực Rms và N , có chiều ngược với chiều của xu hướng
lăn và có giá trị bị chặn
M l  kN (4)

trong đó N là giá trị của phản lực pháp tuyến và k là đại lượng có thứ nguyên dài
được gọi là hệ số ma sát lăn tĩnh.

PHẦN BÀI TẬP

I. Bài toán phẳng (một vật)

Bài 1: Dầm đồng chất AB. q 1,5q

Cho trọng lượng G = 4 kN, q M
= 4 kN/m, M = 23 kNm, A
C B
  450 . Tính phản lực tại A G 
và C.
ĐS: X A  10 kN, YA  11 kN, 1m 2m 2m 1m
NC  10 2 kN.

Bài 2: Khung ABC (xem như 1 vật) chịu q2

q1
hệ lực phẳng, trong đps q1  10 kN/m,

q2  16 kN/m, P  12 kN, M  30 3 kNm, B C
P
  300 . Bỏ qua trọng lực. Tính phản lực 3m 4m
M
tại ngàm A.
5m
ĐS: X A  6 3 kN, YA  85 kN,
M A  46 kNm.
A

70
Bài 3: Khung ABC (xem như 1 vật rắn) q
chịu hệ lực phẳng, trong đó F  10 kN, B
P  12 kN, q  6 kN/m,   90 . Bỏ qua
0 C P
2m F 
trọng lực. Xác định các phản lực tại ngàm
A.
ĐS: X A  4 kN, YA  24 kN, 2m

M A  58 kNm.
A
1,5m 1,5m 3m

Bài 4: Dầm đồng chất AB trọng q2

lượng G = 3 kN. Cho
q1
M
q1  10 kN/m, q2  16 kN/m, P = B
A
11 kN, M = 10 kNm,   30 . 0
C G 
P
Tính các phản lực tại B và C.
1m 2m 2m 1m
ĐS: X C  6 3 kN, YC  61 kN,
N B  12 3 kN.

Bài 5: Khung ABC xem như một vật rắn 2m

chịu hệ lực phẳng, trong đó q1  8 kN/m, q2
M
q2  6 kN/m, P  4 2 kN, M = 6 kNm, C
B
  450 . Bỏ qua trọng lượng. Tính các 1m q1  P
K E
phản lực tại A và ứng lực thanh nhẹ EK.

ĐS: X A  6 kN, YA  8 kN, S EK  10

3m
kN.

71
Bài 6: Khung ABC chịu liên kết q1
ngàm cứng tại A. Bỏ qua trọng
lượng. Cho q1  3 kN/m, q2  2 B M
kN/m, P = 10 kN, M  10 3 kNm, A
  300 . 2m
ĐS: X A  5 3  4  4,66 kN, q2 P

YA  11 kN, M A  32 kNm. 
4m C

Bài 7: Dầm đồng chất q2

AB có trọng lượng G = 4
kN chịu liên kết tại A,C q1 P
và cân bằng dưới tác 
A
dụng của hệ lực phẳng, M C B
trong đó q1  4 kN/m, G
q2  6 kN/m,M = 6 kNm, 3m 2m 1m

P = 8kN,   300 .
Phương chiều các lực và
các kích thước như hình
vẽ.
Xác định các phản lực tại A,C.
ĐS: X A  4 3 kN, YA  14 kN, NC  18 kN.
Bài 8:
q
Kết cấu khung ABCD (xem như
một vật rắn) chịu các liên kết tại A,D C
và hệ lực tác dụng trong mặt phẳng B 45°

hình vẽ. Cho P

2m
q = 6 kN/m, P  4 2 kN, M = 9 M
kNm. Bỏ qua trọng lượng bản thân
khung, các kích thước và góc cho trên
A D
hình vẽ. Xác định các phản lực tại A và
D. 3m 1m

ĐS: X A  4 kN, YA  10 kN, N D  4 kN.

72
Bài 9:
Kết cấu khung ACD (xem như
A
một vật rắn) chịu các liên kết tại A,B
và hệ lực tác dụng trong mặt phẳng M
hình vẽ. Cho 2m q

q = 6 kN/m, P  2 2 kN, M =
6 kNm. Bỏ qua trọng lượng bản thân C B D
P 45°
khung, các kích thước và góc cho trên 2m 3m 1m
hình vẽ. Xác định các phản lực tại A
và B.
ĐS: X A  2 kN, YA  4 kN, N B  22 kN.

II. Bài toán phẳng (hệ vật)

Bài 1: Cho q = 3 kN/m, q 2q
M
P  6 2 kN, M = 6
kNm,   450 . Bỏ qua
C
B D
trọng lượng. Tính các   P
phản lực tại A,C,D và
nội lực tại B. 3m

ĐS: NC  6 2 kN,
X B  6 kN, YB  6 kN,
A
X A  12 kN, YA  3 kN,
4m 1m 3m
N D  18 kN.
Bài 2: Cho q2
q1
q1  4 kN/m, q1
P
q2  7 kN/m, P = 5 kN,
B C D
M = 2 kNm,   450 . 
Bỏ qua trọng lực. Tính
2m 3m 4m
các phản lực tại A, D
và nội lực tại khớp C. 4m M

ĐS: X A  5 kN,
YA  20 kN,
A
M A  6 kNm,
X C  10 kN,
YC  12 kN,
N D  10 2 kN.

73
Bài 3: Hai dầm đồng chất
cùng chiều dài và cùng
B
trọng lượng G = 4 kN. Cho
q = 6 kN/m phân bố vuông M
góc với dầm AB, M = 11 q 3m
kNm. Tính các phản lực tại
A,C và nội lực khớp nối B. G G
ĐS: X A  1 kN, YA  20 C
A
kN, X B  17 kN,
YB  8 kN, X C  17 kN, 2m 2m 2m 2m
YC  12 kN.

q1 q2
Bài 4: Các dầm AB và BC có trọng lượng
lần lượt là G = 4 kN, P = 6 kN. Cho q1  6 A B
kN/m, q2  10 kN/m, M = 6 kNm. Tính các G
phản lực tại A, C và nội lực khớp nối B.

4m M
ĐS: X A  15 kN, YA  13 kN,
X B  15 kN, YB  15 kN, X C  15 kN,
P
YC  21 kN.
C
3m

74
Bài 5: Thanh đồng chất CD trọng lượng F
 M2
G  2 3 kN tựa không ma sát vào cột AB.
B
Cho q = 4 kN/m, F = 10 kN, M 1  9 kNm,
M 2  3 kNm,   600 . Bỏ qua trọng lượng
2m
của cột AB. Tính các phản lực tại A,C và
q
D
nội lực tại D.
M1

ĐS: X A  3 kN, YA  5 3 kN, 3m

M A  16 kNm, X C  4 kN, YC  2 3 kN, G
N D  4 kN. 
C A

q
Bài 6: Cho kết cấu khung như hình vẽ.
C
Biết q4 kN/m, P  5 2 kN, B E
M  2 kNm,   450 . Bỏ qua trọng P 

lực. Tính các phản lực tại A, D và nội M

4m
lực khớp nối E.
ĐS: X A  5 kN, YA  11 kN, X D  0 ,
YD  6 kN, X E  5 kN, YE  2 kN.
A D
3m 3m

75
Bài 7: Cho q  6 kN/m, P  8 kN, q
M 1  4 kNm, M 2  10 kNm. Bỏ qua
B C
trọng lực. Tính các phản lực tại A,D
và nội lực tại các khớp nối B,C. M1 2m

ĐS: X A  21 kN, YA  12 kN,

P
M A  10 kNm, X B  3 kN, M2
YB  12 kN, X C  3 kN, YC  12 2m
kN, X D  5 kN, YD  12 kN.
A D
2q
4m

Bài 8: Cho hệ ba dầm AB, BD và DE chịu hệ lực phẳng có P1  2 3 kN, P2  2 kN,

P3  18 kN, M 1  25 kNm, M 2  2 kNm,   300 ,   600 . Bỏ qua trọng lượng. Tính
các phản lực tại A, C, E và nội lực tại các khớp nối B,D.
P1 P2 P3
M1 M2


A B C D E


2m 2m 1m 1m 2m 2m 2m

ĐS: X A  2 3 kN, YA  6 kN, M A  55 kNm, X B  3 3 kN, YB  9 kN,

X D  3 3 kN, YD  9 kN, N C  20 kN, N E  6 3 kN.

Bài 9: Các dầm BC và CD đồng chất có trọng lượng lần lượt là P = 4 kN, G = 4 kN, cột
AB đồng chất có trọng lượng GAB  6 kN. Cho q1  4 kN/m phân bố đều, vuông góc với
dầm CD, q2  6 kN/m, M 1  4 kNm, M 2  12 3 kNm, F  8 kN,   300 . Bỏ qua trọng
lượng AB. Tính các phản lực tại A, E, D và nội lực tại các khớp nối B,C.

ĐS: X A  4(4  3)  9,1 kN, YA  14 kN, M A  48 kNm, X B  16 kN, YB  4 kN,
X C  16 kN, YC  4 kN, N E  8 kN, N D  20 kN.

76
 q2

B
1m F E C
 P

M1
M2
3m
G

A q1
D
3m 1m 3m

III. Bài toán dàn phẳng

Bài 1: Dàn phẳng gồm 11 thanh thẳng nhẹ chịu liên kết như hình vẽ. Các lực tác dụng tại
các nút có cường độ là P1  5 kN, P2  4 2 kN, P3  6 kN, P4  4 kN. Phương chiều các
lực và các kích thước như hình vẽ. Xác định phản lực tại các gối A,B và ứng lực trong
các thanh 4,5,6,7,8,9,10.
ĐS: X A  1 kN, YA  8 kN, N B  6 kN; (với giả thiết các thanh chịu kéo) S 4  14 kN,
S5   5 kN, S 6  10 kN, S7  5 , S8  16 kN, S9  4 kN, S10  4 13 kN.

P2
45° 8 4 P1

10 7 5
2a 3 1
9

A 11 6 2 B

P3 P4
3a a a 3a

Bài 2: Kết cấu dàn phẳng gồm các thanh thẳng nhẹ trong đó mỗi thanh ngang có chiều
dài a . Các lực tập trung tại các nút có cường độ P1  4 kN, P2  10 kN, P3  15 kN,

77
 P4  20 kN. Phương chiều các lực và các kích thước như hình vẽ. Xác định các phản lực
tại A,B và ứng lực trong 7 thanh 1,2,3,4,5,6,7.
P2
C 7
P3 3
6 a
2 4
2a
5 P1
A 1
B
P4 45°

5a
ĐS: X A  35 kN, YA  16 kN, N B  50 2 kN; (giả thiết các thanh chịu kéo)
S1  61 kN, S2  18 5 kN, S3  7 , S 4  39 kN, S5  11 2 kN, S6  3 2 kN,
S 7  8 kN.
Bài 3: Kết cấu dàn phẳng gồm 11 thanh thẳng nhẹ trong đó các thanh ngang và đứng có
cùng chiều dài. Các lực tập trung tại các nút có cường độ là P1  8 kN, P2  3 kN,
P3  1 kN, P4  4 kN, P5  2 kN. Phương chiều các lực và các kích thước như hình vẽ.
Xác định các phản lực tại A,C và ứng lực trong 5 thanh 4,5,6,7,10.
ĐS: X A  5 kN, YA  7 kN, SCB  16 kN, S 4  9 kN, S5  5 2 kN, S6  7 kN,
S7  1 kN, S10  4 kN.

A
2 6 8 P1

3 5 7 9 11 a
1

4 10 P2
B C
P5 P4 P3
a a a

Bài 4: Dàn phẳng gồm 11 thanh thẳng nhẹ. Các lực tác dụng tập trung tại các nút có
cường độ F = 8 kN, P = 10 kN, Q = 5 kN. Phương chiều các lực và các kích thước như
hình vẽ. Xác định các phản lực tại A, C và ứng lực trong năm thanh 4,5,6,7,8.

78
 P
Q 8 6 C
2

7 5 3
11
9 1 2a

A 10 4 B
F
2a a 2a 2a

ĐS: X A  3 kN, YA  10 kN, SCB  8 2 kN, S 4  7 kN, S5  5 kN, S6  16 kN,

S7  2 kN, S8  15 kN.

III. Bài toán hệ lực không gian

Bài 1:
Tấm đồng chất ABCD kích thước
E
2a  a trọng lượng Q chịu các lực
tập trung G tác dụng tại B,P tác 2a
dụng tại C lần lượt theo các hướng 5
B
A
BA và CB . Chiều dài các thanh G
đứng là 3a , góc   300 . Xác định  a
ứng lực trong 6 thanh theo P,Q,G. Q
2 3a
D
Q C
ĐS: S1  10 P , S 2    3P , 3 1
2 4 6 P
3 3
S3   Q,
2
S4 
1
2
 30Q  10G , 
14
S5  Q , S6  G.
2
Bài 2: Tấm chữ nhật ABCD đồng chất trọng lượng G chịu các liên kết bản lề trụ A,B và
các thanh nhẹ CK,DE. Tấm chịu lực P tác dụng theo hướng AB , lực Q tác dụng theo
hướng DA , cho   450 ,   600 . Tính phản lực liên kết các bàn lề trụ A,B và ứng lực
hai thanh DE, CK theo P,Q,G.

ĐS: X A 
1
3
  G 2 G
1  3 6 P  Q  , X B  P , Z A  2P , Z B   2 P , SCK  2 P ,
2 3 2
S DE  2 2P  G .

79
 z K

2a 4a
A B y

2a
P
2a
Q
D C

G
x
E

Bài 3:
Tấm vuông ABCD kích E
thước a , đồng chất, trọng lượng 45°
Q được giữ cân bằng nằm ngang 6
nhờ 6 thanh nhẹ 1  6 . Tại D tấm A a B
chịu lực tập trung P tác dụng theo a
hướng DC . Chiều dài các thanh P
D Q C 3
đứng là a . Các kích thước và góc 5 4 a
như hình vẽ. Xác định ứng lực 2
(lực dọc) trong 6 thanh nói trên 1
theo P và Q.

Q Q
ĐS: S1  0 ; S 2  2 P  ; S3   P ; S 4  2 P ; S 5   ; S 6  2 P ;
2 2

80
Bài 4:
E
Tấm vuông đồng chất ABCD trọng
lượng Q được giữ cân bằng nằm ngang 45° a
6 A
nhờ hệ 6 thanh nhẹ 1  6 . Tại C tấm chịu B
a
lực tập trung P tác dụng theo hướng
P
CD . Chiều dài các thanh đứng là a 3 . D Q C 3
5 a 3
2
Các kích thước và góc như hình vẽ. Xác
định ứng lực (lực dọc) trong 6 thanh 1
theo P, Q. 4

Q 3 Q
ĐS: S1  Q  2 3P ; S 2  0 ; S3   ; S4  2 P ; S5   Q  3P ; S6   6P ;
2 2 2

Author and Editor: PGS. TS. Hoàng Văn Tùng

Tel: 0906 193 585
Email: inter0105@gmail.com

81