CƠ HỌC CƠ SỞ (MS 800041)

Giảng viên: TS. Trần Vĩnh Lộc

Email : tranvinhlocpy@gmail.com

Khoa Kỹ Thuật Công Trình, Trường Đại học Tôn Đức Thắng
CƠ HỌC CƠ SỞ (MS 800041)

Mục tiêu Trang bị kiến thức cơ bản về tĩnh học, động học và động lực học hệ cơ học.
Lập mô hình tính toán lực, vị trí, vận tốc, gia tốc và mô hình tính toán đối với các bài
toán động lực học.
Nắm vững kiến thức về tĩnh học và động học để phân tích cơ hệ tĩnh và động cho
các bài toán cụ thể.
Nền tảng cho các môn học ngành XD: cơ kết cấu, SBVL,…
Số tín chỉ 03, lên lớp 45 tiết, tự học 90 tiết
Yêu cầu Tham dự tối thiểu 80% số buổi lên lớp. Đi trễ 02 buổi được tính 01 buổi nghỉ học.
Nghỉ học quá 20% số buổi, không có điểm quá trình sẽ bị cấm thi
Bài tập upload lên Elearning, đóng tập nộp cuối khóa
Tham gia báo cáo, trình bày trên lớp
Đánh giá
Đánh giá quá trình 1 10% Thực hiện tại lớp
Đánh giá quá trình 2 20% Bài tập về nhà
Kiểm tra giữa kỳ 20% Tự luận
Kiểm tra cuối kỳ 50% Tự luận
Điểm thưởng 10% Trình bày, báo cáo

Cơ học cơ sở 800041 2
 Tài liệu tham khảo

[1] Vũ Duy Cường, “Cơ Lý Thuyết”. Nhà xuất bản Đại học Quốc gia Tp.HCM, 2011
[2] R.C Hibbeler, Engineering Mechanics Statics & mechanics, Person Prentice Hall,
Hoboken, N.J.
[3] Đỗ Sanh , “Cơ Học” và “Bài tập Cơ Học” Tập 1 và Tập 2. Nhà xuất bản Giáo dục,
2009

Cơ học cơ sở 800041 3
 Lịch sử ngành Cơ học cổ điển

Classical
mechanics

400 BC 260BC 1589 1687 later 17th 1786 20th century

Galileo Developing
Ancient Egypt,
Greek, Aristotle Isaac
in quantum
TNvà KL vật Lagrange
thể khác khối lg Newton Pt chuyển động
Vật nặng hơn Archimedes rơi cùng tốc độ Lagrange, đơn
rơi nhanh hơn, -3 ĐLNewton
Trái đât là Đòn bẩy -vạn vật hấp dẫn giản hóa các bài
trung tâm vũ Sức nổi và toán mô tả = đl
trụ trọng lượng newton
Leibniz

Bruno Sơ khai về cân bằng

sun is not at the năng lượng, xác định,
center of the universe, tính toán động năng,
Burned in 1600 thế năng, nhiệt năng

Cơ học cơ sở 800041 http://www.sciencebits.com/MR_Short_History 4

 Lịch sử ngành Cơ học cổ điển

Lagrange
(1736–1813)
“Phương trình
chuyển động
Lagrange”

Cơ học cơ sở 800041 5
 Nội dung môn học

Môn học
CƠ HỌC CƠ SỞ

Phần 1 Phần 2 Phần 3

TĨNH HỌC ĐỘNG HỌC ĐỘNG LỰC HỌC

Học ~ 9 tuần kiểm tra giữa kì

Thi cuối học kì

Cơ học cơ sở 800041 6
 Nội dung môn học

Chương 1: CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN VÀ HỆ TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC

Chương 2: THU GỌN HỆ LỰC - ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG HỆ LỰC
Chương 3: CÁC BÀI TOÁN ĐẶC BIỆT
Chương 4: MA SÁT
Chương 5: TRỌNG TÂM
Chương 6: ĐỘNG HỌC ĐIỂM
Chương 7: CHUYỂN ĐỘNG CƠ BẢN CỦA VẬT RẮN
Chương 8: CHUYỂN ĐỘNG SONG PHẲNG
Chương 9: HÌNH HỌC KHỐI LƯỢNG
Chương 10: PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG
Chương 11: NGUYÊN LÝ D’ALEMBERT
Cơ học cơ sở 800041 7
 Nội dung môn học

Phần 1
TĨNH HỌC

Hai vấn đề chính cần giải quyết là :

 Thu gọn hệ lực.
 Điều kiện cân bằng của hệ lực.

Dữ kiện: Kết quả:

M? Cho hệ lực Điều kiện Phản lực
và mômen cân bằng hệ lực liên kết

Cơ học cơ sở 800041 8
 Nội dung môn học

Cơ học cơ sở 800041 9
 Chương 1

CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN

VÀ HỆ TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC

1.1 - Các khái niệm cơ bản

1.2 - Hệ tiên đề tĩnh học
1.3 - Một số mô hình liên kết thường gặp

Cơ học cơ sở 800041 10
 Units

Cơ học cơ sở 800041 11
 1.1 - CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN
1.1.1 Vật rắn tuyệt đối
 Là vật thể không bị biến dạng trong mọi trường hợp chịu lực.

Reality?

1.1.2 Trạng thái cân bằng

 Trạng thái cân bằng là một trạng thái cơ học đặc biệt của vật rắn
sao cho mọi chất điểm thuộc vật đều có gia tốc bằng không
vật chuyển động thẳng đều hoặc đứng yên
1.1.3 Lực
 Lực là đại lượng vector biểu thị tác động cơ học của vật thể này lên
vật thể khác
Cơ học cơ sở 800041 12
 1.1 - CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN
 
Biểu diễn vector lực F hoặc F F
A
1) Điểm đặt của lực.
2) Phương, chiều của lực. Đường tác dụng của
3) Cường độ của lực. lực (giá của lực)
z
4) Đơn vị Newton (N) 
 FZ
Xét trong hệ tọa độ Descartes F=  FX ,FY ,FZ 
 
 Vector lực F được biểu diễn :
   
F
F  FX i  FY j  FZ k 
k  
 j FY y
 Độ lớn của lực F : 
 i O
FX 
F  FX2  FY2  FZ2
F XY
Cơ học cơ sở 800041 x 13
 1.1 - CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN
1.1.3.1 Hệ lực
 Là tập hợp của nhiều lực cùng tác dụng vào một vật khảo sát.
 F2
F1    
F3 Kí hiệu: (F1 , F2 ,..., Fn )
S 
 (Fi ), i  1: n
Fn
1.1.3.2 Hai hệ lực tương đương
 Là hai hệ lực cùng gây ra kết quả cơ học trên một vật khảo sát
 
Kí hiệu: ( Fj )  (Qk ), j  1: n k  1: m

1.1.3.3 Hợp lực
   n  ( Fj )  0
( Fj )  Q, j  1: n hoặc Q   Fj Hệ lực cân bằng
j 1

Cơ học cơ sở 800041 14
 1.1 - CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN
1.1.3.4 Các dạng lực
Lực tập trung Lực phân bố
Tác động trên vùng rất bé Tác động trên một miền lớn
xem như một điểm. 
 q : lực phân bố
F : lực tập trung
S S
A << S A~S

Lực phân bố theo

đường (N/m)

 Lực phân bố theo

p
mặt (N/m2)

Cơ học cơ sở 800041 15
 1.1 - CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN
Quy đổi lực phân bố thành lực tập trung tương đương
Độ lớn Điểm đặt
q=q(x) L L L
FR   q( x)dx x   q ( x) xdx  q( x) dx
0 0 0

Áp dụng: Chứng minh??

F  ql
q
A B A l 2
B
l l 2

1
F ql
q 2
A B A B
l l 3 2l 3

Cơ học cơ sở 800041 16
 1.1 - CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN
Ví dụ 1
Cho thanh thép chịu lực phân bố parabol w=60x2 N/m. Xác định
độ lớn và điểm đặt lực tập trung tương đương

Đáp án

FR  160 N
x  1.5 m

Cơ học cơ sở 800041 17
 1.1 - CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN
1.1.4 - Mômen
Mômen
Là đại lượng vectơ đặc trưng cho tác dụng cơ học làm vật thể quay

 Minh hoạ:

Cơ học cơ sở 800041 18
 1.1 - CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN
1.1.4.1 Mômen của một lực đối với một điểm
 Là đại lượng vectơ đặt tại O:
   
m O (F)  r  F
 
mO (F)

A
A


  
 m O (F) - vuông góc với mặt phẳng chứa O và F
 
 m O (F) - Chiều theo quy tắc bàn tay phải
 
 Đ m O (F)  rFsin   F(r sin  )  Fd

Cơ học cơ sở 800041 19
 1.1 - CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN
 Trường hợp bài toán phẳng:

 Ví dụ 2: Xác định vectơ mômen của lực F đối với điểm O.
 
F F
b) d
a)
O A O A
   
 mO (F)  F  d  0 do d  0  mO (F)  F  d với d = OA
  
F Fy F  
 d2  Fx  Fcos 
c) hoặc :   
O d A O A Fx Fy  Fsin 
 
 m O (F)  F  d  (Fx d1  Fy d 2 )
 
 mO (F)  F  d
 0  Fsin   OA
với d = OA×sinα  F  (OA  sin  )
Cơ học cơ sở 800041 20
 1.1 - CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN

 Trường hợp biểu diễn bằng toạ độ Descartes:

 
mO (F)
z
y
x

 
• T r   x, y, z  ; F   Fx , Fy , Fz 
  
i j k
      
• TmO ( F )  r  F  x y z  ( yFz  zFy )i  ( zFx  xFz ) j  ( xFy  yFx )k
x
Fx Fy Fz
 
• TmO ( F )  ( yFz  zFy ) 2  ( xFz  zFx )2  ( xFy  yFx ) 2

Cơ học cơ sở 800041 21
 1.1 - CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN
 Ví dụ 3:
 
Hình lập phương đơn vị cạnh a=1, chịu tác dụng của các lực F1 , F2 như
hình vẽ. Xác định vector mômen của các lực trên đối với đỉnh O.
z
O' F2 D' Hướng dẫn:
 
F1 a) Đối với lực F1
B' C'  
  r1   0,1, 0  F1   0, 0,1
 k F3
  O j      
mO  F2 
D
 y  m O (F1 )  r1  F1  (1, 0, 0) m O (F1 )  1
i a
B   
 
C b) Đối với lực F2 : r2  1,1,1 F2   1, 1, 0 
x mO F1      
mO (F2 )  (1, 1,0) m O (F2 )  2
   
c) Tính mO (F3 ) ?? mO (F3 )  (1,0,1)
Cơ học cơ sở 800041 22
 1.1 - CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN
1.1.4.2 Mômen của một lực đối với một trục

 Mômen của lực F đối với trục Δ :

 B1: xác định hình chiếu của lực F lên
F mặt phẳng vuông góc với trục quay 

B2: xác định độ lớn m  (F)   Fd
  Dấu (+) nếu nhìn từ đỉnh trục
d' F
O Δ thấy có xu hướng quay
 ngược chiều kim đồng hồ.
 Dấu (−) ngược lại.
 Định lý liên hệ :

 Mômen do hình chiếu của lực F đối tâm O ϵ (Δ) bằng mômen

của lực F với trục (Δ) :   
hc  mO ( F )   m ( F )

Cơ học cơ sở 800041 23
 1.1 - CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN
 Ví dụ 4:

Hình lập phương cạnh a, chịu tác dụng của lực F như hình vẽ. Xác

định mômen của lực F đối với các trục toạ độ.
z Hướng dẫn:
O' C' 2
FX  Fcos450  F
B' 2
A'
 F
2
F FZ  Fcos450  F
2
O  C y  2
FZ  
 
1) m Ox F  aFZ  aF
2
A a B Fxy  Fx
x  2
2) m Oy  F   aFz  aF
2
 2
3) m Oz  F   aFX  aF
2
Cơ học cơ sở 800041 24
 1.1 - CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN
1.1.5 - Ngẫu lực
 Là hệ gồm hai lực song song ngược chiều, cùng cường độ và
không cùng đường tác dụng.

 Độ lớn: M = Fd (d gọi là cánh tay đòn ngẫu lực)

-F

d M

Cơ học cơ sở 800041 25
 1.2 - HỆ TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC
1.2.1 - Tiên đề 1: Tiên đề về hai lực cân bằng
Điều kiện cần và đủ để vật rắn cân bằng dưới tác dụng của hai lực.
Hai lực đó phải có:
1) cùng đường tác dụng;
2) hướng ngược chiều;
3) cùng độ lớn.

' '
F F
 S  S
F F

 '
Vậy: F  F  0

Cơ học cơ sở 800041 26
 1.2 - HỆ TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC
1.2.2 - Tiên đề 2: Tiên về thêm bớt hai lực cân bằng
Thêm hay bỏ đi cặp lực cân bằng cũng không làm thay đổi tác
dụng của hệ lực.
 
F1 ' F1 '
F  F 
 S F3  S F3
F  F 
F2 F2
 Hệ quả: Tác dụng của lực không thay đổi khi trượt lực dọc theo
đường tác dụng của nó.
 '  ''
F F F
A S B

Cơ học cơ sở 800041 27
 1.2 - HỆ TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC
1.2.3 - Tiên đề 3: Tiên đề hình bình hành lực
Hệ hai lực đặt tại một điểm tương đương với một lực đặt tại điểm
đó, lực này được biểu diễn bằng vectơ đường chéo hình bình hành
có hai cạnh là hai lực thành phần.

F3

F1

A F2

  
→ về vectơ: F1  F2  F3

Cơ học cơ sở 800041 28
 1.2 - HỆ TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC
1.2.4 - Tiên đề 4: Tiên đề tác dụng và phản tác dụng
Lực tác dụng và phản tác dụng giữa hai vật là hai lực lần lượt đặt
lên mỗi vật tương tác, chúng cùng đường tác dụng, hướng ngược
chiều và cùng cường độ.

F S2

S1 
F
 '
→ về vectơ: F   F

 Lưu ý: Lực tác dụng và lực phản tác dụng không phải là hai lực
cân bằng vì chúng tác dụng vào hai vật rắn khác nhau.

Cơ học cơ sở 800041 29
 1.2 - HỆ TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC
1.2.5 - Tiên đề 5: Tiên đề hoá rắn
Một vật biến dạng đã cân bằng dưới tác dụng của một hệ lực thì hóa
rắn lại vẫn cân bằng (điều ngược lại không đúng).

 ' Hóa rắn:  '

F F F F

 Lưu ý:
   Sợi dây  '
F Sợi dây F
'
F F
→ không cân bằng
 Hóa rắn  '  Mền hoá 
F
'
F F F
Thanh thép Thanh thép

Cơ học cơ sở 800041 30
 1.2 - HỆ TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC
1.2.6 - Tiên đề 6: Tiên đề giải phóng liên kết
Định nghĩa: liên kết là những đối tượng có tác dụng hạn chế khả năng
chuyển động của vật rắn trong không gian
Vật không tự do (tức chịu liên kết) cân bằng có thể xem là vật tự do
cân bằng nếu ta thay thế các liên kết bằng các phản lực liên kết.

q q
 
NA NB
Giải phóng
B liên kết A,B A B
A

Cơ học cơ sở 800041 31
 1.2 - HỆ TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC
Bậc tự do (Degree of Freedom, DoF)
Là thông số xác định chuyển động độc lập của vật hoặc là đại lượng
đặc trưng cho mức độ độc lập của vật thể.
y
Không gian 2D Không gian 3D
z

 DoF1VR  3 DoF1VR  6

O y Lúc này
 O  x  DoF2 D  3n  R n: số vật rắn

  DoF3D  6n  R R: số liên kết
x  DoF = 0, hệ tĩnh định (hệ cân bằng với mọi loại tác động
 DoF < 0, hệ siêu tĩnh
 DoF > 0, hệ động hay hệ biến hình
Cơ học cơ sở 800041 32
 1.3 - MỘT SỐ MÔ HÌNH LIÊN KẾT THƯỜNG GẶP
1.3.1 - Liên kết tựa
 Liên kết tựa là liên kết mà các vật chỉ có tác dụng đỡ lấy nhau

A
A B
 Phản lực tựa có phương vuông góc với mặt tựa (hoặc đường tựa) :


 NA
NA 
A NB
A B

Cơ học cơ sở 800041 33
 1.3 - MỘT SỐ MÔ HÌNH LIÊN KẾT THƯỜNG GẶP
1.3.2 - Liên kết dây mềm

B  C
 TAC TBC
TAB A
A B 
T1 
M
T2

 Phản lực của liên kết dây nằm dọc theo dây, điểm đặt ở chỗ buộc
dây và hướng ra ngoài vật khảo sát.

 Phản lực liên kết dây hay còn được gọi là sức căng dây T.

Cơ học cơ sở 800041 34
 1.3 - MỘT SỐ MÔ HÌNH LIÊN KẾT THƯỜNG GẶP
1.3.3 - Liên kết gối
[1] - Gối di động : A A

 Mô hình lý thuyết :
VA
A A A Giải phóng A
liên kết
VA
[2] - Gối cố định :

HA A


VA
 Mô hình lý thuyết :
R
A A Giải phóng HA A A α
liên kết
VA
Cơ học cơ sở 800041 35
 1.3 - MỘT SỐ MÔ HÌNH LIÊN KẾT THƯỜNG GẶP
1.3.4 - Liên kết khớp bản lề
 Hai vật có liên kết bản lề khi chúng có trục (chốt) chung. Liên
kết bản lề cho phép vật quay quanh một trục cố định.
 Hình không gian:


VA
A 
 HA
VB B

HB

Cơ học cơ sở 800041 36
 1.3 - MỘT SỐ MÔ HÌNH LIÊN KẾT THƯỜNG GẶP
 Hình phẳng:

R 
VB 
A B A B B HB
 
HB VB 
R
C C

 Mô hình lý thuyết :
A
b)

Giải phóng HA
a) V'A HA
A liên kết A
VA A H'A A
VA
VA  VA ; H A  H A 
Cơ học cơ sở 800041 37
 1.3 - MỘT SỐ MÔ HÌNH LIÊN KẾT THƯỜNG GẶP
1.3.5 - Liên kết ngàm
 Vật khảo sát bị giữ chặt không thực hiện được bất kì chuyển
động nào :

A
A
 Phản lực liên kết :  
VA VA
MA MA

A  A 
HA HA
 Mô hình lý thuyết :
A Giải phóng HA MA

liên kết A
VA
Cơ học cơ sở 800041 38
 1.3 - MỘT SỐ MÔ HÌNH LIÊN KẾT THƯỜNG GẶP
1.3.5 - Liên kết ngàm
 Ngàm không gian:

x
z

Cơ học cơ sở 800041 39
 1.3 - MỘT SỐ MÔ HÌNH LIÊN KẾT THƯỜNG GẶP
1.3.6 - Liên kết thanh

A B

O1 O2

 Liên kết thanh được hình thành nhờ thỏa mãn các điều kiện:
1) Trọng lượng thanh không đáng kể

2) Dọc thanh không có lực tác dụng

3) Hai đầu thanh chịu liên kết bản lề

Cơ học cơ sở 800041 40
 1.3 - MỘT SỐ MÔ HÌNH LIÊN KẾT THƯỜNG GẶP
1.3.6 - Liên kết thanh
 
SA SB
A B

O1 O2

 Phản lực liên kết thanh :

1) Nằm dọc theo đường thẳng nối hai đầu thanh

2) Hướng vào thanh khi thanh chịu kéo

3) Hướng ra khỏi thanh khi thanh chịu nén

Cơ học cơ sở 800041 41
 1.3 - MỘT SỐ MÔ HÌNH LIÊN KẾT THƯỜNG GẶP
 Ví dụ 5:
Giải phóng liên kết và thay thế bằng các phản lực liên kết

A B

 A: Liên kết gối cố định

 B: Liên kết gối di động

VA
A B
HA HA
VA VB
HB
Cơ học cơ sở 800041 42