BÀI GIẢNG

Môn học: CƠ HỌC LÝ THUYẾT

Bộ môn Cơ Kỹ Thuật – Khoa Khoa Học Ứng Dụng – 106B4

Email: thnguyen@hcmut.edu.vn
Facebook: thaihienvl@yahoo.com

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
 Phần I
TĨNH HỌC
Chương 1: Các khái niệm cơ bản, mô hình phản lực liên kết

Chương 2: Thu gọn hệ lực, điều kiện cân bằng

Chương 3: Các bài toán đặc biệt

Chương 4: Ma sát

Chương 5: Trọng tâm

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
Chương 4. Ma sát

Chương 4
Ma sát

NỘI DUNG

4.1. Lực ma sát, phân loại và tính chất

4.2. Bài toán cân bằng có kể tới ma sát

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
Chương 4. Ma sát
4.1. Lực ma sát, phân loại và tính chất

Khái niệm
Khi hai vật trượt lên nhau, lực ma sát chính là nguyên nhân dẫn
đến tổn thất năng lượng và năng lượng tổn thất sẽ biến thành
nhiệt và sự ăn mòn của vật liệu.

Fms
Fms

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
Chương 4. Ma sát
4.1. Lực ma sát, phân loại và tính chất

Phân loại ma sát

+Ma sát khô (Dry Friction): Khi hai bề mặt vật rắn tiếp xúc và trượt lên
nhau. Lực ma sát tiếp tuyến với bề mặt tiếp xúc.

+Ma sát nhớt (Fluid Friction): Ma sát nhớt sinh ra khi các lớp của lưu
chất chuyển động với vận tốc khác nhau.

+Ma sát nội (Internal Friction): Khi tác động lực lên vật rắn làm vật đó
biến dạng thì các phần tử bên trong chuyển động tương đối với nhau
sinh ra ma sát giữa các phần tử gọi là ma sát nội.

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
Chương 4. Ma sát
4.1. Lực ma sát, phân loại và tính chất

Ma sát khô

Có hai loại ma sát trong ma sát khô:

1. Ma sát tĩnh: hai bề mặt tiếp xúc đứng yên tương đối với nhau

2. Ma sát động: hai bề mặt tiếp xúc chuyển động tương đối với nhau

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
Chương 4. Ma sát
4.1. Lực ma sát, phân loại và tính chất

Ma sát tĩnh
- Dùng lực P kéo một vật có khối lượng m
trên mặt phẳng, tăng dần P từ giá trị 0.

- Tại mặt tiếp xúc xuất hiện lực ma sát cân

bằng với lực kéo P. Khi P chưa đủ lớn, vật m
vẫn cân bằng.

F x  P  Fms  0  Fms  P
- Khi P tăng đến một giá trị tới hạn Pgh thì vật
m “chớm” trượt.

F x  Pgh  Fmsgh  0  Fmsgh  Pgh

Lực ma sát tĩnh có giá trị từ 0 → Fmsgh

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
Chương 4. Ma sát
4.1. Lực ma sát, phân loại và tính chất

Ma sát tĩnh
Lực ma sát giới hạn: Fmsgh  t N

Trong đó:
- N là phản lực giữa hai bề mặt tiếp xúc
-  là hệ số ma sát trượt tĩnh
t

Điều kiện để vật không trượt:

Fms  Fmsgh  t N

Lưu ý: Trong cơ học vật rắn tuyệt đối, lực ma sát không phụ thuộc
vào diện tích bề mặt tiếp xúc

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
Chương 4. Ma sát
4.1. Lực ma sát, phân loại và tính chất

Ma sát tĩnh

Góc ma sát R'

Fmsgh R
Góc ma sát giới hạn: tan    t N
N 
Fm s 
Góc ma sát tĩnh: tan  
N
Fmax
Điều kiện để vật chưa trượt: Fms T

  P

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
Chương 4. Ma sát
4.1. Lực ma sát, phân loại và tính chất

Ma sát động

Khi lực ma sát vượt qua giới hạn tĩnh vật sẽ chuyển động, lúc đó ma
sát giữa hai bề mặt là ma sát động.

Có hai loại ma sát trong ma sát động:

1. Ma sát trượt động: hai bề mặt tiếp xúc trượt lên nhau.

Lực ma sát trượt động giữa hai bề mặt:

Fd   d N
Với  d là hệ số ma sát trượt động

Lưu ý: lực ma sát trượt động thường nhỏ

hơn lực ma sát tĩnh

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
Chương 4. Ma sát
4.1. Lực ma sát, phân loại và tính chất

Ma sát động
- Dùng lực Q kéo một vật có trọng lượng G
2. Ma sát lăn:
trên mặt phẳng, tăng dần Q từ giá trị 0.

N' - Khi Q chưa đủ lớn vật vẫn cân bằng

N Q
F  Q  F  0  F  Q
x ms ms

Fms I F  N G  0  N  G
y

G k  M  QR  0
I

Giải thích:
- Khi Q  0 : sự đàn hồi ở nền làm N chớm dịch chuyển song song một
đoạn k đến N’
   
- Bánh xe cân bằng với 2 ngẫu: (G , N ') & (Q , F ms )
 
(G , N '): Ngẫu cản lăn
Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
Chương 4. Ma sát
4.1. Lực ma sát, phân loại và tính chất

Ma sát động
Ngẫu cản lăn (ma sát lăn):
2. Ma sát lăn:
Fmslan  kN  QR
N'
N Q Q
- Khi Q tăng, k tăng theo: k  R
N
- Khi Q đạt giá trị tới hạn, vật chớm lăn:
Fms I Qgh
k gh  R
G k G
 k gh : Hệ số ma sát lăn, có thứ
nguyên là chiều dài

- Khi Q vượt quá giá trị tới hạn, vật lăn

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
Chương 4. Ma sát
4.2. Bài toán cân bằng có kể đến ma sát

Ví dụ 1 Tìm góc tối đa để vật m chưa trượt, biết hệ số ma sát trượt s

Điều kiện cân bằng:

 Fx  mg sin   Fms  0  Fms  mg sin 
 
  Fy  N  mg cos   0  N  mg cos 

Để M không trượt  Fms  Fmax   s . N  mg sin    s .mg cos 

 tan    s
Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
Chương 4. Ma sát
4.2. Bài toán cân bằng có kể đến ma sát

Ví dụ 2

Vật 1 có trọng lượng P, vật 2 có trọng lượng Q, hệ số ma sát trượt tĩnh

giữa vật 1 và 2 là f, bỏ qua ma sát vật 2 với sàn và các ma sát ròng rọc,
dây không co giãn khối lượng dây không đáng kể. Lực F tác dụng vào vật
2 theo phương ngang như hình vẽ.
Tìm lực F tối đa để vật 1 không trượt trên vật 2.

1
F
2

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
Chương 4. Ma sát
4.2. Bài toán cân bằng có kể đến ma sát

Ví dụ 2
1
F
Phân tích lực tác động lên hai vật: 2

N1
T  Fx  T  Fms  0
1 Điều kiện cân bằng vật 1: 
 Fy  N1  P  0
P Fms
 Fx  F  T  Fms  0
Điều kiện cân bằng vật 2: 
 Fy  N 2  Q  N1  0
N2
Fms
T F Lập hệ 4 phương trình 4 ẩn, giải được:
2
 N 1  P; N 2  P  Q
N1 
Q T  F / 2; Fms  F / 2
Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
Chương 4. Ma sát
4.2. Bài toán cân bằng có kể đến ma sát

Ví dụ 2
1
F
2

Điều kiện để vật 1 không trượt trên vật 2:

Fms  Fgh  fN1
F
  fP
2
 F  2 fP

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
Chương 4. Ma sát
4.2. Bài toán cân bằng có kể đến ma sát

Ví dụ 3

Cho mô hình sau biết hệ số ma sát trượt tĩnh giữa các vật như hình, dây
không co giãn khối lượng dây không đáng kể. Lực P tác dụng vào vật 2
theo phương như hình vẽ.
Tìm lực P tối đa để các vật đều không trượt.

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
Chương 4. Ma sát

Giải phóng liên kết

Vật 1

N1  30.9,81.cos 30  255 N

Vật 2
Vật 3

N 2  N1  50.9,81.cos 30  680 N N 3  40.9,81.cos 30  680  1020 N

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM
Chương 4. Ma sát

Giả sử vật 2 (50kg) trượt

F1gh   s1.N1  0, 3.255  76, 5 N
F2 gh   s 2 .N 2  0, 4.680  272 N

F3  F2  40.9,81.s in30  468 N

Lực ma sát giới hạn F3gh
F3 gh   s 3 .N 3  459 N  F3
Suy ra vật 2 không trượt.
Ta chọn F3  F3 gh  459 N
F2  263 N Pmax  94 N
Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM