Chương III Phân Tích Lực Cơ Cấu

Trường Đại học Bách Khoa Tp.
HCM
CHƯƠNG III: PHÂN TÍCH

LỰC CƠ CẤU
TS. Lê Thanh Long
ltlong@hcmut.edu.vn
Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

Trường Đại học Bách Khoa Tp. HCM
Nội dung
3.1. Đại cương.
3.2. Xác định áp lực khớp động.
3.3. Tính lực trên khâu dẫn.

3.1. Đại cương

1. Các loại lực
2. Điều kiện tĩnh định

3.1. Đại cương

Phân loại lực
Ngoại lực Nội lực Lực

quán tính

3.1. Đại cương

a. Ngoại lực
- Lực cản kỹ thuật
- Trọng lượng các khâu
- Lực phát động
Muốn máy chuyển động theo tốc độ yêu cầu thì phải đặt lên khâu
dẫn một lực cân bằng tất cả các lực khác tác dụng lên máy. Lực
này gọi là lực cân bằng đặt trên khâu dẫn.

3.1. Đại cương

b. Nội lực
- Lực tác dụng lẫn nhau giữa các khâu trong cơ cấu (phản lực liên kết)
- Tại mỗi tiếp điểm của thành phần khớp động ta có phản lực khớp
động, phản lực này gồm 2 thành phần:
+ Thành phần áp lực: vuông góc với phương chuyển động tương đối.
Tổng các thành phần áp lực trong một khớp → áp lực khớp động

3.1. Đại cương

b. Nội lực
+ Thành phần ma sát: song song với phương chuyển động
tương đối. Tổng các thành phần ma sát trong một khớp → lực ma
sát.

3.1. Đại cương

c. Lực quán tính
- Cơ cấu là một cơ hệ chuyển động có gia tốc, tức ngoại lực tác
dụng lên cơ cấu không triệt tiêu nhau → Không thể dùng phương
pháp tĩnh học để giải.
- Để giải quyết bài toán hệ lực không cân bằng → Dùng nguyên
lý D’Alambert
Nếu ngoài những lực tác dụng lên một cơ hệ chuyển động,
ta thêm vào đó những lực quán tính và xem chúng như những
ngoại lực thì cơ hệ được xem là ở trạng thái cân bằng, khi đó có
thể dùng phương pháp tĩnh học để giải bài toán lực của hệ.
8

3.1. Đại cương

- Vật có khối lượng m chịu tác dụng của tổng hợp lực ∑ sẽ có
gia tốc là ⃗
   
 P  ma   P  ma  0
   
 P  P qt  0 P qt  ma Lực quán tính
- Vật quay có moment quán tính J chịu tác dụng của tổng hợp
các moment ∑ sẽ có gia tốc góc ⃗
   
 M  J   M  J  0
   
 M  M qt  0 M qt   J  Moment lực quán tính 9

3.1. Đại cương

- Tổng quát, vật có khối lượng m và moment quán tính đối với
khối tâm JS, chuyển động song phẳng với gia tốc khối tâm ⃗ và
gia tốc góc ⃗ thì sinh ra một lực quán tính:
 
P qt  ma S
Cùng phương, ngược chiều với ⃗

P qt : Điểm đặt: tại khối tâm S
Suất: maS
10

3.1. Đại cương

Và một moment lực quán tính:
 
M qt   J S 
Cùng phương, ngược chiều với ⃗


M qt : Điểm đặt: trên vật
Suất: JSε
11

3.1. Đại cương

- Để giải quyết bài toán áp lực khớp động được thuận lợi trong
một số trường hợp, ta có thể thu gọn và thành một lực
duy nhất.
12

3.1. Đại cương

- Để tính được áp lực khớp động, ta phải tách các khâu ra khỏi
cơ cấu để áp lực khớp động ở các khớp trở thành ngoại lực đối
với từng khâu. Lúc đó trên từng khâu, ta đặt các ngoại lực (kể
cả lực quán tính) và viết phương trình cân bằng.
- Điều kiện tĩnh định:
Số phương trình Số ẩn chứa trong

lập được phương trình
13

3.1. Đại cương

a. Số phương trình
- Điều kiện cân bằng lực đối với một khâu trong mặt phẳng:
 X  0,  Y  0,  M  0
Vì vậy nếu có n khâu, sẽ lập được 3n phương trình cân bằng lực.
14

3.1. Đại cương

b. Số ẩn số
Phương: chưa biết


R ik : Điểm đặt: tại tâm O
Suất: chưa biết
15

3.1. Đại cương

b. Số ẩn số
Phương: vuông góc phương trượt

R ik : Điểm đặt: chưa biết
16

3.1. Đại cương

b. Số ẩn số
Phương: theo phương pháp tuyến chung nn

R ik : Điểm đặt: tại điểm tiếp xúc
17

3.1. Đại cương

b. Số ẩn số
- Số ẩn số của các áp lực khớp động ở p5 khớp loại 5 và p4 khớp
loại 4 là: 2p5 + p4
- Điều kiện tĩnh định:
3n  2 p5  p4 3n  (2 p5  p4 )  0
- Để xác định được áp lực khớp động ta phải giải đồng thời các
phương trình viết cho các khâu thuộc một nhóm tĩnh định. Tức
là phải tách cơ cấu thành những nhóm tĩnh định và viết
phương trình lực cho từng nhóm này.
18

3.1. Đại cương

b. Số ẩn số
- Trong không gian, một khâu có thể lập được 6 phương trình
cân bằng lực:
 X  0,  Y  0,  Z  0
 M  0,  M  0,  M  0
x y z
Vậy, với n khâu ta sẽ lập được 6n phương trình cân bằng lực
19

3.1. Đại cương

b. Số ẩn số
- Mỗi áp lực khớp động ở khớp loại k chứa k ẩn
→ Số ẩn số ở pk khớp loại k là kpk

5
→ Số ẩn số ở pk khớp loại k trong chuỗi động là  kp

k 1
k
- Để xác định được áp lực khớp động ở cơ cấu không gian ta

phải giải các phương trình viết cho các khâu thuộc một nhóm
có bậc tự do bằng 0.
20

3.2. Xác định áp lực khớp động

1. Phương pháp
2. Áp lực khớp động ở cơ cấu tay quay – con trượt
Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí 21


1. Phương pháp
- Để tích phản lực khớp động → tách cơ cấu thành các nhóm tĩnh
định, trên đó phản lực ở các khớp là ngoại lực → viết các
phương trình lực cho từng khâu.
- Muốn giải các bài toán áp lực khớp động phải thỏa đk số
phương trình lực lập được bằng số ẩn chứa trong các phương
trình. Đây là điều kiện tĩnh định của bài toán.
5 5
6n   kPk  6n   kPk  0
k 1 k 1
- Khi giải, ta giải cho các nhóm tĩnh định ở xa khâu dẫn trước
(ngược lại với bài toán động học)
22


Cho cơ cấu tay quay – con trượt ở vị trí đang xét. Các ngoại lực
(bao gồm cả lực cản kỹ thuật, lực quán tính,…) tác dụng lên khâu
2 là , ; tác dụng lên khâu 3 là , . Hãy xác định áp lực
khớp động ở các khớp B, C, D để hệ cân bằng.
23


Phân tích lực khâu 2:
24


Phân tích lực khâu 3:
25


Viết phương trình lực cho khâu 2:
  
R 32  P 2  R12  0
   
 M C ( F 2 )  M C ( R12 )  M C ( P 2 )  M 2  0
  M C  R12 .lBC  P2 .h2  M 2  0 26


Viết phương trình lực cho khâu 3:
  
R 23  P 3  R 43  0
   
 M C ( F 3 )  M C ( R 43 )  M C ( P3 )  M 3  0
  M C  R43 .x  P3 .h3  M 3  0
27


Giải phương trình lực ở khâu 2:
   n
R12  R12  R12

 C 12 .lBC  P2 .h2  M 2  0
M  R
 P2 h2  M 2
 R12 
lBC
28


    n 
P 3  P 2  R12  R12  R 43  0
     

R12   P .de R12   P .ce R 43   P .ea
29


  
R 32  P 2  R12  0
 
R 32   P .eb
30


Giải phương trình lực
ở khâu
 3:  
 M C  R 43 .x  P3 .h3  M 3  0
 x?
31

3.3. Tính lực trên khâu dẫn

1. Tính lực cân bằng
2. Tính áp lực khớp động giữa giá và khâu dẫn
32


- Cơ cấu có 1 bậc tự do, sau khi tách ra các nhóm tĩnh định còn
lại khâu dẫn nối với giá bằng bản lề.
- Lực cân bằng đặt trên khâu dẫn không tùy ý mà phải tuân theo
điều kiện cân bằng trên khâu dẫn.
33


- Lực cân bằng trên khâu dẫn cũng có thể là lực , cũng có thể
là moment
- Lực cân bằn trên khâu dẫn có thể xác định bằng hai phương
pháp:
Phương pháp phân tích lực
Phương pháp di chuyển khả dĩ

(phương pháp công suất)
34


a. Phương pháp phân tích lực:
- Lực cân bằng đặt trên khâu dẫn là Mcb
    

 M A  M cb  M 1  P1.h1  R 21.h21  0
 M cb  R21.h21  M 1  P1.h1
35


a. Phương pháp phân tích lực:
- Lực cân bằng đặt trên khâu dẫn là Pcb
    
 M A  P cb h  M 1  P1.h1  R 21.h21  0
R21.h21  M 1  P1.h1
 Pcb 
h
Nhận xét:
 
M cb  P cb h
36


b. Phương pháp di chuyển khả dĩ:
- Lực cân bằng trên khâu dẫn cũng chính là lực cân bằng với tất
cả các lực (kể cả lực quán tính) tác dụng lên cơ cấu.
- Theo nguyên lý di chuyển khả dĩ: “Trong một hệ lực cân bằng,
tổng công suất tức thời của tất cả các lực tác dụng lên cơ cấu
bằng không trong mọi di chuyển khả dĩ”.
37


 
- Công suất của lực: i Ki cos i
N Pi  P i .V Ki  PV
 
N Pi  P i .K i ni   PK
i i ni
Dấu (+) khi và cùng chiều (α1 < 900)

Dấu (-) khi và cùng chiều (α1 > 900)
38


- Nếu lực cân bằng là một moment Mcb
     
M cb . i   P i .K i ni   M i .i  0
i i
- Nếu lực cân bằng là một lực Pcb

     
P cb .V C   P i .K i ni   M i .i  0
i i
39


2. Tính áp lực khớp động giữa giá và khâu dẫn
Sau khi xác định được áp lực và lực cân bằng đặt trên khâu
dẫn, áp lực khớp động giữa giá và khâu dẫn (có 2 ẩn là suất và
phương) hoàn toàn có thể xác định nhờ phương trình vector lực
viết cho khâu dẫn.
40

Chương III Phân Tích Lực Cơ Cấu

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chương III Phân Tích Lực Cơ Cấu

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Trường Đại học Bách Khoa Tp.

CHƯƠNG III: PHÂN TÍCH

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.2. Xác định áp lực khớp động.

3.3. Tính lực trên khâu dẫn.

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.1. Đại cương

2. Điều kiện tĩnh định

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.1. Đại cương

Phân loại lực

Ngoại lực Nội lực Lực

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.1. Đại cương

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.1. Đại cương

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.1. Đại cương

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.1. Đại cương

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.1. Đại cương

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.1. Đại cương

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.1. Đại cương

Cùng phương, ngược chiều với ⃗

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.1. Đại cương

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.1. Đại cương

- Điều kiện tĩnh định:

Số phương trình Số ẩn chứa trong

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.1. Đại cương

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.1. Đại cương

Phương: chưa biết

Suất: chưa biết

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.1. Đại cương

Suất: chưa biết

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.1. Đại cương

Suất: chưa biết

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.1. Đại cương

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.1. Đại cương

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.1. Đại cương

→ Số ẩn số ở pk khớp loại k là kpk

→ Số ẩn số ở pk khớp loại k trong chuỗi động là  kp

- Để xác định được áp lực khớp động ở cơ cấu không gian ta

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.2. Xác định áp lực khớp động

2. Áp lực khớp động ở cơ cấu tay quay – con trượt

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí 21

3.2. Xác định áp lực khớp động

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.2. Xác định áp lực khớp động

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

3.2. Xác định áp lực khớp động

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí