Chương VIII Cơ cấu phẳng toàn khớp thấp

Trường Đại học Bách Khoa Tp.
HCM
CHƯƠNG VIII: CƠ CẤU

PHẲNG TOÀN KHỚP THẤP
TS. Lê Thanh Long

ltlong@hcmut.edu.vn
Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

Trường Đại học Bách Khoa Tp. HCM
Nội dung
8.1. Đại cương.
8.2. Đặc điểm động học cơ cấu bốn khâu bản lề
8.3. Đặc điểm động học các cơ cấu biến thể.
8.4. Góc áp lưc.
8.5. Một số ứng dụng cơ cấu phẳng toàn khớp thấp.

8.1. Đại cương

1. Cơ cấu bốn khâu bản lề và các biến thể của nó
2. Ưu và nhược điểm của cơ cấu phẳng toàn khớp thấp

8.1. Đại cương

Cơ cấu phẳng toàn khớp thấp là những cơ cấu phẳng chỉ chứa những
khớp loại thấp.
Ví dụ: Cơ cấu bốn khâu bản lề, tay quay – con trượt, cơ cấu máy bào
ngang…
Các cơ cấu bốn khâu như tay quay – con trượt, culit, elip… được coi là
dạng biến thể của cơ cấu bốn khâu bản lề.

8.1. Đại cương

a. Cơ cấu 4 khâu bản lề
Cơ cấu có 4 khâu nối với nhau bằng 4 khớp bản lề
- Khâu cố định: giá
- Khâu 2 đối diện với giá: thanh truyền
- Hai khâu còn lại, nếu
+ quay đủ cả vòng tròn: tay quay
+ không quay đủ vòng tròn: cần lắc
crank - rocker crank - crank rocker - crank rocker - rocker 5

8.1. Đại cương

- Được dùng nhiều trong thực tế:
+ Khâu 1 quay, khâu 3 quay: cơ cấu hình bình hành

8.1. Đại cương

+ Khâu 1 quay, khâu 3 quay: cơ cấu dịch chuyển

8.1. Đại cương

+ Khâu 1 lắc, khâu 3 quay: cơ cấu dịch chuyển

8.1. Đại cương

b. Các cơ cấu biến thể của cơ cấu bốn khâu bản lề
Xét cơ cấu bốn khâu bản lề
- Trường hợp khớp D lùi ra theo phương
AD Cơ cấu tay quay con trượt
Cơ cấu tay quay – con trượt lệch tâm
Cơ cấu tay quay – con trượt chính tâm

9

8.1. Đại cương

- Từ cơ cấu tay quay – con trượt chính tâm, đổi khâu 1 làm giá
→ Cơ cấu Culit
10

8.1. Đại cương

- Từ cơ cấu tay quay – con trượt chính tâm, đổi khâu 2 làm giá
→ Cơ cấu Culit
11

8.1. Đại cương

- Từ cơ cấu Culit, cho khớp B lùi ra ∞ theo phương của giá 1
→ Cơ cấu Tang
12

8.1. Đại cương

- Từ cơ cấu Culit, cho khớp A lùi ra ∞ theo phương của giá 1
→ Cơ cấu Sin
13

8.1. Đại cương

- Từ cơ cấu Sin, đổi khâu 4 làm giá → Cơ cấu Elip
14

8.1. Đại cương

- Từ cơ cấu Sin, đổi khâu 2 làm giá → Cơ cấu Oldham
15

8.2. Đặc điểm động học cơ cấu bốn

khâu bản lề
1. Tỉ số truyền
2. Hệ số năng suất
3. Điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá
16


- Trong cơ cấu bốn khâu bản lề:
+ Khâu dẫn 1 quay đều với vận tốc góc
+ Khâu 2 chuyển động song phẳng với vận tốc góc
+ Khâu bị dẫn 3 quay với vận tốc góc
- Tỉ số truyền giữa hai khâu tùy ý
của một cơ cấu là tỉ số vận tốc
góc giữa hai khâu đó:
1 2
i12  , i23 
2 3
- Tỉ số truyền của cơ cấu là tỉ số
giữa khâu dẫn và khâu bị dẫn
của cơ cấu i  1
13
3 17


- Định lý Kennedy: Trong cơ cấu 4 khâu bản lề, tâm quay tức
thời trong chuyển động tương đối giữa hai khâu đối diện là
giao điểm của hai đường tâm của hai khâu còn lại.
VP13
1 l AP lDP
i13    13 13
3 VP13
l AP 13
lDP13
Công thức trên được phát biểu

dưới dạng định lý Willis như sau:
Trong cơ cấu bốn khâu bản lề, đường thanh truyền chia đường giá
ra làm 2 phần tỉ lệ nghịch với vận tốc của hai khâu nối giá
18


- Đặc điểm động học cơ cấu 4 khâu bản lề:
+ Tỉ số truyền là một đại lượng biến thiên phụ thuộc vị trí cơ cấu
lPD 1
 i13 
lPA 3
+ P13 ở ngoài đoạn AD → ω1 cùng chiều ω3  i13  0
+ P13 ở trong đoạn AD → ω1 ngược chiều ω3  i13  0
19


- Đặc điểm động học cơ cấu 4 khâu bản lề:
+ Khi tay quay AB và thanh truyền BC duỗi thẳng hoặc chập lại,
tức P13 = A, khâu 3 đang ở vị trí biên và chuẩn bị đổi chiều
+ Nếu AB = CD, AD = BC: cơ cấu hình bình hành P13 → ∞


 i13  1
3
→ Khâu dẫn và khâu bị dẫn quay cùng chiều và cùng vận tốc.
20


2. Hệ số năng suất
- Hệ số năng suất là tỉ số giữa thời gian làm việc và thời gian chạy
không trong một chu kỳ làm việc của cơ cấu.
- Hệ số năng suất dùng đánh giá mức độ làm việc của cơ cấu.
- Khâu dẫn có hai hành trình:
+ Hành trình làm việc: lv
+ Hành trình chạy không: ck
+ Thông thường lv  ck
- Xét cơ cấu 4 khâu bản lề như

hình bên, hệ số năng suất:
tlv lv / 1 lv 1800  
k   
tck ck / 1 ck 1800   21

3. Điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá
- Điều kiện quay toàn vòng của khâu 1
+ Tháo khớp B → xét quỹ tích B1 và B2
{B1}  O ( A, l1 )
{B1}  O( D, l2  l3 )  O( D, l2  l3 )
+ Khâu 1 quay toàn vòng   B1   B2 
 l1  l4  l2  l3

l4  l1  l2  l3
→ Điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá: khâu nối giá quay toàn
vòng khi và chỉ khi quỹ tích của một điểm trên khâu nối giá nằm trong
miền với của điểm trên thanh truyền nối với điểm đó 22

8.3. Đặc điểm động học các cơ cấu

biến thể
1. Cơ cấu tay quay – con trượt
2. Cơ cấu culit
3. Cơ cấu sin
4. Cơ cấu tang
5. Cơ cấu elip
6. Cơ cấu oldham
23


1. Cơ cấu tay quay – con trượt
- Quan hệ động học: VP1  VP3
1 1
 1lPA  VC  i13  
VC lPA
- Hệ số năng suất
1800  
k
1800  
- Điều kiện quay toàn vòng của
khâu 1 là vòng tròn tâm A bán
kính l1 phải nằm trong miền
của điểm B2  l1  e  l2
24


2. Cơ cấu Culit
- Quan hệ động học: Tâm quay tức thời của
khâu 1 và 3 là giao điểm của BC và AD
1 lPD
VP1  VP3  1lPA  3lPD  i13  
3 lPA
- Hệ số năng suất
1800  
k
1800  
{B1}  O( A, l1 )  {B }  {B }
1 2
2
{B2 }  R
→ Khâu 1 luôn quay được toàn vòng
- Để khâu 3 quay toàn vòng: lAB ≥ lAD 25


3. Cơ cấu Sin
- Quan hệ động học: Tâm quay tức thời của khâu 1 và 3 là giao điểm
của BC và AD ( D    AD  xx)
VP1  VP3  V3  1lPA  1l1 cos 

Khâu 1 luôn quay được toàn vòng
x  l1 sin 
26


4. Cơ cấu Tang
x  atg
- Quan hệ động học: Tâm quay tức thời của khâu 1 và 3 là giao điểm
của BC và AD
l1 a
VP1  VP3  V3  1lPA  1  1
cos  cos 2 
- Điều kiện quay toàn vòng: Không có khâu quay toàn vòng 27


5. Cơ cấu Elip
2 2
 xM   xM 
    1
 a   a 
VB VC V l PB
     B  PB 
lPB lPC VC lPC PC 28


6. Cơ cấu Oldham
1  3
29

8.4. Góc áp lực

1. Định nghĩa
- Góc áp lực là góc hợp bởi vector lực tác dụng và vector vận
tốc của điểm đặt lực.
30

8.4. Góc áp lực

2. Ý nghĩa
- Công suất của lực tác dụng:
ur uur
N P  P.VC  P.VC .cos 
- Góc áp lực phản ánh tác dụng gây ra chuyển động của lực
(phản ánh mức độ sinh công)
31

8.5. Một số ứng dụng cơ cấu phẳng

toàn khớp thấp
1. Truyền chuyển động quay giữa hai trục nối tiếp và song song.
2. Biến đổi chuyển động.
3. Tạo quỹ đạo chuyển động nhất định.
32

8.5. Một số ứng dụng cơ cấu phẳng toàn khớp thấp

1. Truyền chuyển động quay giữa hai trục nối tiếp và song song.
Hai trục nối tiếp nhau
Hai trục song song nhau
33


- Cơ cấu bốn khâu bản lề biến chuyển động quay toàn vòng thành
chuyển động lắc: cơ cấu patăng trong máy dệt vải…
34


- Cơ cấu bốn khâu bản lề biến chuyển động lắc thành chuyển
động quay toàn vòng: Máy may đạp chân…
35


- Cơ cấu tay quay - con trượt biến chuyển động tịnh tiến thành
chuyển động quay: Cơ cấu động cơ nổ,…
36


- Cơ cấu tay quay - con trượt biến chuyển động quay thành
chuyển động tịnh tiến: Cơ cấu máy cưa, máy sàn lắc…
37


3. Tạo quỹ đạo chuyển động nhất định.
- Cơ cấu cần cẩu, cơ cấu elipse…
38

Chương VIII Cơ cấu phẳng toàn khớp thấp

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chương VIII Cơ cấu phẳng toàn khớp thấp

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Trường Đại học Bách Khoa Tp.

CHƯƠNG VIII: CƠ CẤU

TS. Lê Thanh Long

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

8.1. Đại cương

2. Ưu và nhược điểm của cơ cấu phẳng toàn khớp thấp

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

8.1. Đại cương

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

8.1. Đại cương

crank - rocker crank - crank rocker - crank rocker - rocker 5

8.1. Đại cương

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

8.1. Đại cương

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

8.1. Đại cương

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

8.1. Đại cương

Cơ cấu tay quay – con trượt lệch tâm

Cơ cấu tay quay – con trượt chính tâm

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

8.1. Đại cương

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

8.1. Đại cương

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

8.1. Đại cương

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

8.1. Đại cương

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

8.1. Đại cương

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

8.1. Đại cương

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

8.2. Đặc điểm động học cơ cấu bốn

3. Điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

8.2. Đặc điểm động học cơ cấu bốn khâu bản lề

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

8.2. Đặc điểm động học cơ cấu bốn khâu bản lề

Công thức trên được phát biểu

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

8.2. Đặc điểm động học cơ cấu bốn khâu bản lề

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

8.2. Đặc điểm động học cơ cấu bốn khâu bản lề

+ Nếu AB = CD, AD = BC: cơ cấu hình bình hành P13 → ∞

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

8.2. Đặc điểm động học cơ cấu bốn khâu bản lề

- Xét cơ cấu 4 khâu bản lề như

8.2. Đặc điểm động học cơ cấu bốn khâu bản lề

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

8.3. Đặc điểm động học các cơ cấu

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

8.3. Đặc điểm động học các cơ cấu biến thể.

- Quan hệ động học: VP1  VP3

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

8.3. Đặc điểm động học các cơ cấu biến thể.

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

8.3. Đặc điểm động học các cơ cấu biến thể.

- Điều kiện quay toàn vòng của khâu 1

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

8.3. Đặc điểm động học các cơ cấu biến thể.

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

8.3. Đặc điểm động học các cơ cấu biến thể.