Chương 3: Phân tích lực cơ cấu

1. Đại cương.
Mục đích của phân tích lực là xác định được áp lực khớp động, mômen hay lực cân bằng để:
- Xác định công suất máy (cơ cấu).
- Thiết kế khớp động và mặt cắt ngang các khâu.
Phaân loaïi caùc löïc taùc ñộng lên cơ cấu:
1.1 Ngoaïi löïc.
Löïc phaùt ñoäng: löïc hay ngaãu löïc taùc ñoäng leân khaâu daãn do ñoäng cô daãn ñoäng truyeàn
ñeán. Neáu muoán maùy chuyeån ñoäng theo toác ñoä yeâu caàu thì phải ñaët leân khaâu daãn moät löïc
caân baèng vôùi taát caû caùc löïc taùc duïng leân maùy. Lực này gọi là löïc caân baèng đặt trên khâu
dẫn.
Löïc caûn kyõ thuaät: (lực cản có ích) laø löïc töø ñoái töôïng coâng taùc taùc duïng leân boä phaän
coâng taùc cuûa maùy.
Lực cản có hại: lực ma sát trong, lực ma sát ngoài, lực cản chuyển động của các khâu
trong môi trường khí hoặc chất lỏng…
Troïng löôïng caùc khaâu: phuï thuoäc vaøo vật liệu, hình daïng, và kích thöôùc cuûa töøng
khaâu. Tuøy theo taùc duïng cuûa troïng löôïng ñoái vôùi höôùng chuyeån ñoäng, coù theå laøm cho vaän
toác caùc khaâu taêng leân hay giaûm xuoáng.
Löïc quaùn tính.
Cơ cấu là một cơ hệ chuyển động có gia tốc, tức ngoại lực tác dụng lên cơ cấu không
triệt tiêu nhau.
Löïc quaùn tính laøm giaûm chuyeån ñoäng khi khaâu taêng toác, hay giöõ chuyeån ñoäng khi
khaâu coù xu höôùng giaûm toác.
 Phöông phaùp ñoäng - tónh hoïc.
Trong moät cô caáu chuyeån ñoäng, vaän toác caùc khaâu noùi chung laø thay ñoåi, khaâu chuyeån
ñoäng coù gia toác, caùc löïc taùc ñoäng leân cô caáu khoâng caân baèng.
Ñoái vôùi moät heä löïc khoâng caân baèng, coù theå duøng nguyeân lyù D’Alembert ñeå chuyeån
moät heä ñang ôû traïng thaùi chuyeån ñoäng thaønh moät heä caân baèng giaû ñònh, töø ñoù coù theå
duøng caùc phöông trình caân baèng tónh hoïc ñeå xaùc ñònh caùc löïc chöa bieát.
“Neáu ngoaøi caùc löïc taùc ñoäng leân cô caáu, ñaët theâm vaøo caùc löïc quaùn tính vaø xem
chuùng nhö ngoaïi löïc, seõ ñöôïc moät heä löïc caân baèng, vaø luùc ñoù coù theå duøng caùc phöông
trình caân baèng tónh hoïc ñeå xaùc ñònh caùc löïc”.
Một vật có khối lượng m , momen quán tính đối với khối tâm là JS , chuyển động song

phẳng với gia tốc khối tâm a S và quay với gia tốc góc  :

1
  
Lực quán tính: Pqt  m.a S
Momen quán tính: M qt  JS .
 
Khi đó, phương trình cân bằng tĩnh học:   Pqt  0 ;
P  M  M qt  0
1.2 Noäi löïc.
Dưới tác dụng của ngoại lực và lực quán tính, trong các khớp động của cơ cấu xuất hiện
các phản lực khớp động.
- Áp löïc khôùp ñoäng: vuông góc với phương chuyển động tương đối.
- Löïc ma saùt: phương song song với phương chuyển động tương đối. Lực ma sát trong
khớp động là một lực cản có hại, công của lực ma sát (công cản) làm nóng và làm mòn các
thành phần khớp.

2. Ñieàu kieän tónh ñònh cuûa chuoãi ñoäng phaúng khi xaùc ñònh phaûn löïc.
Khi taùch chuoãi ñoäng hở, phaûn löïc taïi caùc thaønh phaàn khôùp ñoäng trôû thaønh ngoaïi löïc. Ñeå
xaùc ñònh ñöôïc caùc phaûn löïc naøy, soá phöông trình caân baèng tónh hoïc vaø soá aån soá caàn xaùc
ñònh phaûi baèng nhau.
Xeùt chuoãi ñoäng goàm n khaâu, noái vôùi nhau baèng p4 khôùp loaïi 4 vaø p5 khôùp loaïi 5.
 Soá phöông trình caân baèng tónh hoïc laø 3n, neáu xeùt rieâng moät khaâu seõ thaønh laäp
ñöôïc 3 phöông trình, trong ñoù coù 2 phöông trình hình chieáu vaø 1 phöông trình momen.
 Soá aân caàn xaùc ñònh: ñeå xaùc ñònh moät löïc caàn bieát 3 aån soá: phöông chieàu, ñieåm
ñaët vaø ñoä lôùn.
* Khôùp loaïi 4: boû qua löïc ma saùt, phaûn löïc naèm theo phöông phaùp tuyeán vaø ñi
qua ñieåm tieáp xuùc, chæ coøn 1 aån caàn xaùc ñònh laø ñoä lôùn. Duøng p4 khôùp loaïi 4 ñeå noái caùc
khaâu neân coù p4 aån caàn xaùc ñònh.

* Khôùp loaïi 5: boû qua löïc ma saùt.

- Tröôøng hôïp khôùp quay: phaûn löïc ñaët taïi taâm quay cuûa khôùp, 2 aån caàn xaùc
ñònh laø phöông chieàu vaø ñoä lôùn.
- Tröôøng hôïp khôùp tònh tieán: phaûn löïc vuoâng goùc vôùi maët tieáp xuùc, 2 aån caàn
xaùc ñònh laø ñieåm ñaët vaø ñoä lôùn.

2
 Toång quaùt, ñoái vôùi khôùp loaïi 5 coù 2 aån caàn xaùc ñònh. Duøng p5 khôùp loaïi 5 ñeå noái caùc
khaâu neân coù 2.p5 aån caàn xaùc ñònh.
Ñieàu kieän ñeå xaùc ñònh caùc aån soá laø: 3n  p 4  2.p 5
Hay: 3n - p 4  2.p 5   0
Ñieàu kieän tónh ñònh cuûa chuoãi ñoäng phaúng khi xaùc ñònh phaûn löïc laø baäc töï do cuûa
chuoãi ñoäng phaûi baèng 0 hay chuoãi ñoäng hôû taùch ra khoûi cô caáu phaûi laø moät nhoùm Aùt-
xua.

3. Các bước xác định áp lực khớp động.

- Giải các bài toán vị trí, vận tốc và gia tốc, để có số liệu tính các lực quán tính trên mỗi
khâu.
- Tách nhóm tĩnh định.
- Tách các khâu trong nhóm tĩnh định. Đặt các áp lực khớp động và các ngoại lực lên khâu.
- Viết các phương trình cân bằng lực cho từng khâu.
- Giải các phương trình viết cho các khâu thuộc một nhóm tĩnh định.
- Xác định áp lực tại các khớp chờ trước, sau đó tính áp lực khớp còn lại.
- Giải bài toán lực - tìm áp lực tại các khớp động cho các nhóm theo thứ tự “từ xa về gần”.
- Giải bài toán lực cho khâu dẫn: tính áp lực khớp động tại khớp nối khâu dẫn với giá và lực
cân bằng.

Ví dụ: cơ cấu 4 khâu bản lề.

Phöông trình caân baèng löïc:

n t   t 
R12  R 12  P2  P3  R 43  R n43  0
Trong ñoù:
 
P2 , P3 : ñaõ bieát.
t t P2 .h 2
Caân bằng khâu 2:  MC  0  R12 .BC  P2 .h 2  0  R12 
BC
t P .h
Caân bằng khâu 3:  MC  0  R 43 .CD  P3 .h 3  0  R t43  3 3
CD
n n
R12 , R 43 : chæ bieát phöông.
n 
Xaùc ñònh phaûn löïc R12 vaø R n43 , veõ ña giaùc löïc kheùp kín.

3
 Xaùc ñònh phaûn löïc taïi khôùp C, xeùt caân baèng löïc treân khaâu 2.
n t    
R12  R12  P2  R 32  0 ; R 23  - R 32

Ví dụ: cơ cấu tay quay con trượt.

Phöông trình caân baèng löïc:

n t   
R12  R 12  P2  P3  R 43  0
Trong ñoù:
 
P2 , P3 : ñaõ bieát.
t t P2 .h 2
Caân bằng khâu 2:  MC  0  R12 .BC  P2 .h 2  0  R12 
BC
n 
R12 , R 43 : chæ bieát phöông.
n 
Xaùc ñònh phaûn löïc R12 vaø R 43 , veõ ña giaùc löïc kheùp kín.

Xaùc ñònh ñieåm ñaët phaûn löïc R 43 :
P3.h 3
Caân bằng khâu 3:  MC  0  R 43 .x  P3 .h 3  0  x 
R 43
Xaùc ñònh phaûn löïc taïi khôùp C, xeùt caân baèng löïc treân khaâu 2:
n t    
R12  R12  P2  R 32  0 ; R 23  - R 32

4. Phân tích lực trên khâu dẫn.

4.1 Phương pháp phân tích lực.
a. Momen cân bằng.

4
 
Phaûn löïc R A xaùc ñònh theo phöông trình:
  
P1  R 21  R A  0
Momen caân baèng xaùc ñònh töø phöông trình toång momen cuûa caùc löïc ñoái vôùi A baèng
khoâng.
P1.h1  R 21.h 21  M CB  0
M CB  P1.h1  R 21.h 21

b. Lực cân bằng.

Löïc caân baèng ñöôïc xaùc ñònh töø phöông trình toång momen cuûa caùc löïc ñoái vôùi A baèng khoâng:
PCB .h CB  P1.h1  R 21.h 21
Giaù trò PCB vaø hCB laø hai yeáu toá ngoaïi löïc, moät trong hai thoâng soá naøy ñöôïc choïn tröôùc, töø ñoù
xaùc ñònh ñöôïc thoâng soá coøn laïi.

Phaûn löïc RA ñöôïc xaùc ñònh theo phöông trình:
   
PCB  P1  R 21  R A  0

Trong caùc coâng thöùc treân, ñeå xaùc ñònh löïc caân baèng hay momen caân baèng, caàn phaûi bieát phaûn

löïc R 21 , nghóa laø phaûi phaân tích löïc toaøn boä cô caáu. Phöông phaùp xaùc ñònh löïc nhö treân goïi laø
phöông phaùp phaân tích phaûn löïc.

4.2 Phương pháp di chuyển khả dĩ.

- Trong phöông phaùp ñoäng - tónh hoïc, taát caû caùc löïc taùc ñoäng leân cô caáu keå caû löïc caân
baèng và lực quán tính, laäp thaønh moät heä löïc caân baèng.
- Theo nguyeân lyù di chuyeån khaû dó: moät heä löïc caân baèng, toång coâng suaát töùc thôøi cuûa caùc
löïc baèng khoâng trong moïi di chuyeån khaû dó.
 
Công suất của các lực Pi , vận tốc tại điểm đặt lực là v i :
 
N Pi  Pi .vi
Công suất của các momen Mi , vận tốc góc của khâu chịu tác động momen là i :
N Mi  Mi .i
 
Momen cân bằng trên khâu dẫn:  
M cb .1   Pi .v i   Mi .i   0

5
    
Lực cân bằng trên khâu dẫn:  
Pcb .v1   Pi .vi   Mi .i   0

 Ñònh lyù Jukovsky: Cô caáu caân baèng döôùi taùc duïng cuûa caùc löïc, neáu treân hoïa ñoà
vaän toác quay ñi moät goùc 900 theo moät chieàu quay naøo ñoù, coù ñaët caùc löïc taïi muùt caùc veùc-
tô bieåu dieãn vaän toác ñieåm ñaët löïc töông öùng, toång momen cuûa caùc löïc ñoù ñoái vôùi goác hoïa
ñoà vaän toác p seõ baèng khoâng.
 Xeùt cô caáu tay quay con tröôït nhö sau:

Aùp duïng ñònh lyù Jukovsky:

- Löïc caân baèng:
P3 .pc  P2 .h 2
PCB .ps1  P2 .h 2  P3.pc  0  PCB 
ps1
- Momen caân baèng: M CB  PCB . lS1A
Khi chæ xaùc ñònh löïc caân baèng, aùp duïng ñònh lyù Jukovsky, khoâng caàn phaân tích löïc
toaøn boä cô caáu.

4.3 Phương pháp thu gọn momen và lực quán tính.

Tröôøng hôïp toång quaùt, xeùt khaâu chuyeån ñoäng song phaúng:
- Khoái löôïng m.
- Momen quaùn tính ñoái vôùi khoái taâm JS.
- Gia toác khoái taâm aS.
- Gia toác goùc .
Thu goïn taát caû caùc löïc quaùn tính cuûa caùc chaát ñieåm veà khoái taâm S seõ nhaän ñöôïc:
  
 Löïc quaùn tính Pq ñaët taïi khoái taâm S: Pq   m . a S
  
 Momen quaùn tính M q : Mq  - J . 
a. Khaâu tònh tieán:
 
Do   0 , neân chæ coù löïc quaùn tính: Pq   m . a S
b. Khaâu quay:
* Taâm quay cuûa khaâu truøng vôùi khoái taâm S:
 
Do a S  0 , neân chæ coù momen quaùn tính: Mq  - J . 
* Taâm quay cuûa khaâu khoâng truøng vôùi khoái taâm S:
Khaâu quay quanh ñieåm A, gia toác khoái taâm aS, gia toác goùc .

6
  
- Löïc quaùn tính: Pq   m . a S K
 
 Pq'
- Momen quaùn tính: Mq  - J .   h 
   a St
Thu goïn Pq vaø M q thaønh moät löïc Pq' :   
aS Pq
  S
Pq'  Pq vaø ñaët taïi ñieåm K ñöôïc xaùc ñònh
JS
baèng: lSK  Mq
m.l AS A 
Ñieåm K goïi laø taâm quaùn tính (hay taâm va ñaäp),
phuï thuoäc vaøo caáu taïo cuûa khaâu, khoâng phuï thuoäc
vaøo chuyeån ñoäng cuûa khaâu.

c. Khaâu chuyeån ñoäng song phaúng.

* Xaùc ñònh ñieåm ñaët löïc quaùn tính.
Khaâu chuyeån ñoäng song phaúng coù theå phaân tích thaønh hai chuyeån ñoäng ñôn giaûn
thaønh phaàn:

B K2 Pq 2 c 
2
1
S2 3 nCB s2
A T2
C b

- Tònh tieán cuøng vôùi ñieåm C vôùi gia toác a C , löïc quaùn tính:
 
Pq'  - m 2 . a C ñaët taïi khoái taâm S2.

- Quay quanh ñieåm C vôùi gia toác a S2C , löïc quaùn tính:
  J S2
Pq"  - m 2 . a S2 C ñaët taïi taâm quaùn tính K2 ; ( lS K  )
2
m 2 .l CS2

Ñieåm ñaët T2 laø giao ñieåm cuûa hai ñöôøng thaúng töø S2 keû song song vôùi a C , vaø töø

K2 keû song song vôùi a S C . 2

* Xaùc ñònh giaù trò vaø phöông chieàu cuûa löïc quaùn tính.
     
 
Pq 2  Pq'  Pq"  - m 2 . a C  a S2 C  - m 2 .a S2