Chương II Phân tích động học cơ cấu

Trường Đại học Bách Khoa Tp.
HCM
CHƯƠNG II: PHÂN TÍCH

ĐỘNG HỌC CƠ CẤU
TS. Lê Thanh Long
ltlong@hcmut.edu.vn
Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

Trường Đại học Bách Khoa Tp. HCM
Nội dung
2.1. Nội dung, ý nghĩa và phương pháp.
2.2. Phân tích động học bằng phương pháp giải tích.
2.3. Phân tích động học bằng phương pháp đồ thị.
2.4. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector.

2.1. Nội dung, ý nghĩa và phương pháp
1. Nội dung
2. Ý nghĩa
3. Phương pháp


1. Nội dung
Phân tích động học cơ cấu là nghiên cứu quy luật chuyển động
của cơ cấu khi đã biết trước lược đồ động của cơ cấu và quy luật
chuyển động của khâu dẫn.
Gồm 3 bài toán: vị trí, vận tốc và gia tốc


2. Ý nghĩa
- Xác định vị trí, quỹ tích các điểm giúp cho việc thiết kế máy
như: sử dụng quỹ tích các điểm, phối hợp chuyển động của các
bộ phận với nhau để hoàn thành yêu cầu, nhiệm vụ của máy
đặt ra, thiết kế vỏ máy, các bộ phận che chắn cho máy, bố trí
không gian lắp đặt máy,…
- Vận tốc, gia tốc là những thông số cần thiết phản ánh chất
lượng làm việc của máy như năng suất, tốc độ, tính không
đều…
- Vận tốc là cơ sở xác định các đại lượng động lực học như
động năng, công suất… để tính toán năng lượng, làm đều
chuyển động máy.
- Gia tốc để tính lực quán tính, từ đó giải bài toán áp lực khớp
động
5


3. Phương pháp
Phương pháp
Phương pháp Phương pháp Phương pháp

giải tích họa đồ vector đồ thị

2.2. Phân tích động học bằng

phương pháp giải tích
1. Tổng quát
2. Ví dụ

2.2. Phân tích động học bằng phương pháp giải tích
1. Tổng quát
- Tùy theo công cụ toán học khi xác định vị trí các điểm trên cơ
cấu, ta chia phương pháp giải tích thành: phương pháp lượng
giác, giải tích vector, ma trận ten xơ… Trong chương trình ta
dùng phương pháp lượng giác

2. Ví dụ
Cho cơ cấu tay quay – con trượt như hình vẽ. Xác định chuyển vị
góc, vận tốc góc, gia tốc góc của thanh truyền và chuyển vị, vận
tốc, gia tốc của con trượt.

2. Ví dụ a. Chuyển vị góc, vận tốc góc, gia
tốc của thanh truyền
l1 sin 1  e  l2 sin 3
l1 e
sin 3  sin 1 
l2 l2
Gọi
l2
  : Tỉ số thanh truyền – tay quay
l1
e : Hệ số lệch tâm

l1
1 1 
 sin 3  (sin 1   )  3  arcsin  (sin 1   ) 
   10

1
sin 3  (sin 1   )

Đạo hàm hai vế biểu thức
d3 1 d1
cos3  cos1
dt  dt
Vận tốc góc của thanh truyền

1 cos1
3 
 cos3
11

2. Ví dụ
a. Chuyển vị góc, vận tốc góc, gia
1 cos1
3 
 cos3
Đạo hàm hai vế biểu thức
d 3 1  -1 sin 1cos3  3cos1sin3 

3    
dt  cos33 
2
1 2 sin 1
 1 cos 1 sin 3 2 
 3  1 3   cos 3 
 cos 3   sin 1 
12

1
sin 3  (sin 1   )

d 3 1 d1
cos3  cos1
dt  dt
1 sin 1  1 cos 21 sin 3

2 2 
3   1   cos  3
 cos33   sin 1 
sin 1
1 2
1  1   1 
 3   1  2     sin 1    1  2  
 cos33   sin 1     
13

2. Ví dụ Với cơ cấu tay quay – con trượt
chính tâm (e = 0) thì
1 
3  arcsin  sin 1 
 
1 cos1
3 = 1
 cos3
1  1
2  sin 1
  3    2  1
1 3
    cos 3
14

2. Ví dụ b. Chuyển vị, vận tốc, gia tốc của
con trượt
Từ hình vẽ, vị trí con trượt
xC  l1cos1  l2 cos3
xC  l1 (cos1   cos3 )
- Ở các vị trí biên (khi tay quay và thanh truyền duỗi thẳng ra hay
chập lại) của con trượt, ta có:
xCmax  (l2  l1 ) 2  e 2 xC min  (l2  l1 ) 2  e 2
15

2. Ví dụ b. Chuyển vị, vận tốc, gia tốc của
con trượt
Hành trình (khoảng dịch chuyển)
của con trượt
H  xCmax  xC min
 (l2  l1 ) 2  e 2  (l2  l1 ) 2  e 2
dxC  d1 d3 

vC   l1  sin 1   sin 3 
dt  dt dt 
16

2. Ví dụ
b. Chuyển vị, vận tốc, gia tốc của con trượt
vC  l11  sin 1  cos1tg3 
dvC
aC 
dt

2 d1 cos1 d3 d1 
 l   cos1
1 1  2
 tg3 sin 1 
 dt cos  3 dt dt 
 cos(1  3 ) cos 21 

2
aC  l  
1 1  2 
 cos  3  cos  3
17

2.3. Phân tích động học bằng phương

pháp đồ thị
1. Đồ thị vị trí
2. Đồ thị vận tốc
3. Đồ thị gia tốc
Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí 18

2.3. Phân tích động học bằng phương pháp đồ thị

Cho cơ cấu 4 khâu bản lề với lAB, lBC, lCD, lDA, ω1 hằng số. Xác
định đồ thị vị trí, vận tốc góc và gia tốc góc của khâu CD
19


1. Đồ thị vị trí
Xét cơ cấu 4 khâu bản lề có vị trí đang xét như hình vẽ
Xác đinh giá trị φ3 từ phương pháp vẽ, đo và lập bảng

φ1 φ2 φ3 … φn
Xây dựng đồ thị ψ = ψ(φ)
ψ1 ψ2 Ψ3 … ψn
20


2. Đồ thị vận tốc
   ( )
d
d
- Vận tốc góc của khâu CD

d d d d
3    1
dt dt d d
- Đồ thị vận tốc góc ω3 = đồ thị nhân với hằng số ω1

21


3. Đồ thị gia tốc
   ( )
- Gia tốc góc của khâu CD
d d  d 2 d
 2 d 
 3  3   1   1 d
dt dt  d  d 2
d 2
d 2
- Đồ thị vận tốc góc ε3 = đồ thị nhân với hằng số ω21

22

2.4. Phân tích động học bằng phương

pháp họa đồ vector
1. Bài toán vị trí
2. Bài toán vận tốc
3. Bài toán gia tốc
23

2.4. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ vector
Cho cơ cấu bốn khâu bản lề ABCD với chiều dài các khâu cho
trước. Vẽ đồ họa cơ cấu để xác định quỹ đạo của B, C khi cơ cấu
chuyển động
24

25

26

27

28

29

30

31

Điều kiện để giải một phương trình vector
   
m  m1  m 2  ...  m n
   '  '  '
m  m1  m 2  ...  m n
    '  '  '

 m1  m 2  ...  m n  m1  m 2  ...  m n
32

Nếu và chưa biết suất (đã biết phương)
33

Nếu và chưa biết phương (đã biết suất)
34

Ví dụ 1: Cho cơ cấu 4 khâu bản lề tại vị trí như hình vẽ. Tay quay
1 quay đều với vận tốc góc ω1. Xác định vận tốc, gia tốc điểm C,
E trên khâu 2 và gia tốc góc khâu 2, 3.
35

- Vận tốc điểm C Theo định lý liên hệ vận tốc
  
v C  v B  v CB
⊥
⃗ = chiều chưa biết
suất chưa biết
⊥
⃗ = chiều ϵ ω
⊥
suất chưa biết 36

- Vận tốc điểm C Tỉ lệ xích
á ị ℎậ [ ]
=
á ị ể ễ [ ]
   
vC  v pc v CB  v bc
37

- Vận tốc điểm E   
v E  v B  v EB    
    v B  v EB  v C  v EC
v E  vC  v EC
 
v B , v C xác định được
⊥
suất chưa biết
⊥

- Vận tốc điểm E
 
v E  v pe
39

- Vận tốc góc các khâu 2, 3
ω2
ω3
vCB
- Vận tốc góc khâu 2 (ngược chiều kim đồng hồ) 2 
lCB
vC
- Vận tốc góc khâu 3 (cùng chiều kim đồng hồ) 3 
lCD 40

- Nhận xét:
ω2
ω3
- Các vector có gốc tại p và mút tại các điểm b, c, e biểu diễn cho
các vector vận tốc tuyệt đối của các điểm tương ứng B, C, E.
41

- Nhận xét:
ω2
ω3
- Các vector không có gốc tại p như , biểu diễn cho các vector
vận tốc tuyệt đối của điểm C so với điểm B, của điểm E so với
điểm B. 42

- Nhận xét:
ω2
ω3
- Họa đồ vận tốc có sự liên hệ với họa đồ cơ cấu:

BE ⊥ be, EC ⊥ ec, CB ⊥ cb
∆BEC đồng dạng thuận với ∆bec
43

- Nhận xét:
ω2
ω3
Định lý đồng dạng thuận:

Hình nối các điểm cùng thuộc một khâu (trên họa đồ cơ cấu) đồng
dạng thuận với hình nối mút các vector vận tốc tuyệt đối của các
điểm đó (trên họa đồ vận tốc)
44

- Nhận xét:
Như vậy, khi biết vận tốc của hai điểm trên cùng một khâu thì
vận tốc của điểm thứ ba bất kỳ trên khâu đó hoàn toàn xác định
một cách dễ dàng theo định lý đồng dạng thuận.
45

- Gia tốc điểm C
Theo định lý liên hệ gia tốc
ω2
  
a C  a B  a CB
 n 
a C  a CD  a CD
ω3  n 
a CB  a CB  a CB
  n  n 
 a B  a CB  a CB  a CD  a CD
46

- Gia tốc điểm C   n  n 
a B  a CB  a CB  a CD  a CD
∕∕
ω2
⃗ = chiều hướ ừ ề
ω3 ∕∕
⃗ = chiều hướng từ C về B
⊥

- Gia tốc điểm C   n  n 
a B  a CB  a CB  a CD  a CD
ω2
∕∕
⃗ = chiều hướng từ C về D
ω3
⊥
suất chưa biết
48

á ị ℎậ [ ]
- Gia tốc điểm C Tỉ lệ xích =
á ị ể ễ [ ]
ω2
ω3
 
a C   a p 'c '
49

- Gia tốc điểm E
ω2    n 
a E  a B  a EB  a EB
ω3   n 
a E  a C  a EC  a EC
  n   n 
 a B  a EB  a EB  a C  a EC  a EC
50

- Gia tốc điểm E  n   n 
a B  a EB  a EB  a C  a EC  a EC
 
ω2 a B , a C xác định được
∕∕
ω3 ⃗ = chiều hướng từ E về B
⊥
suất chưa biết
51

- Gia tốc điểm E  n   n 
a B  a EB  a EB  a C  a EC  a EC
 
ω2 a B , a C xác định được
∕∕
ω3 ⃗ = chiều hướng từ E về C
⊥
suất chưa biết
52

- Gia tốc điểm C
ω2
ε2
ε3 ω3

 a CB
- Gia tốc góc khâu 2 (ngược chiều kim đồng hồ) 2 
lCB

 a CD
- Gia tốc góc khâu 3 (ngược chiều kim đồng hồ) 3 
lCD 53

- Nhận xét:
ω2
ε2
ε3 ω3
Các vector có gốc tại p’ và mút tại các điểm b’, c’, e’ biểu diễn cho
các vector gia tốc tuyệt đối của các điểm tương ứng B, C, E.
54

- Nhận xét:
ω2
ε2
ε3 ω3
Các vector không có gốc tại p’ như , biểu diễn cho các
vector gia tốc tương đối của điểm C so với điểm B, của điển E so
với điểm B.
55

- Nhận xét:
ω2
ε2
ε3 ω3
∆BEC đồng dạng thuận với ∆b’e’c’
56

- Nhận xét:
ω2
ε2
ε3 ω3
Định lý đồng dạng thuận:

Hình nối các điểm cùng thuộc một khâu (trên họa đồ cơ cấu) đồng
dạng thuận với hình nối mút các vector gia tốc tuyệt đối của các
điểm đó (trên họa đồ gia tốc). 57

- Nhận xét:
Khi biết gia tốc của hai điểm trên cùng một khâu thì gia tốc
của điểm thứ ba bất kỳ trên khâu đó hoàn toàn xác định một
cách dễ dàng theo định lý đồng dạng thuận.
58

Chương II Phân tích động học cơ cấu

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chương II Phân tích động học cơ cấu

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Trường Đại học Bách Khoa Tp.

CHƯƠNG II: PHÂN TÍCH

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.1. Nội dung, ý nghĩa và phương pháp

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.1. Nội dung, ý nghĩa và phương pháp

Gồm 3 bài toán: vị trí, vận tốc và gia tốc

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.1. Nội dung, ý nghĩa và phương pháp

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.1. Nội dung, ý nghĩa và phương pháp

Phương pháp Phương pháp Phương pháp

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.2. Phân tích động học bằng

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

Vận tốc góc của thanh truyền

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

d 3 1  -1 sin 1cos3  3cos1sin3 

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

1 sin 1  1 cos 21 sin 3

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

Từ hình vẽ, vị trí con trượt

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

dxC  d1 d3 

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

vC  l11  sin 1  cos1tg3 

 cos(1  3 ) cos 21 

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.3. Phân tích động học bằng phương

2. Đồ thị vận tốc

3. Đồ thị gia tốc

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí 18

2.3. Phân tích động học bằng phương pháp đồ thị

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.3. Phân tích động học bằng phương pháp đồ thị

Xác đinh giá trị φ3 từ phương pháp vẽ, đo và lập bảng

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.3. Phân tích động học bằng phương pháp đồ thị

- Vận tốc góc của khâu CD

- Đồ thị vận tốc góc ω3 = đồ thị nhân với hằng số ω1

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.3. Phân tích động học bằng phương pháp đồ thị

- Gia tốc góc của khâu CD

- Đồ thị vận tốc góc ε3 = đồ thị nhân với hằng số ω21

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

2.4. Phân tích động học bằng phương

2. Bài toán vận tốc

3. Bài toán gia tốc

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

    '  '  '

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí