TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

TRƯỜNG CƠ KHÍ
KHOA CƠ ĐIỆN TỬ

Bài tập môn Robot Công nghiệp

Đề bài: Thiết kế Robot 5 khâu, 6 BTD với 5 BTD quay và 1 BTD tịnh tiến
Giải bài toán động học thuận
Đưa ra không gian làm việc của Robot

Chu Thiên Hoàng

MSSV: 20205488 - Email: hoang.ct205488@sis.hust.edu.vn

Chuyên ngành Cơ Điện Tử

Giáo viên hướng dẫn: TS. Trần Thị Thanh Hải

Khoa: Cơ khí Chế tạo máy
Trường: Cơ khí
 HÀ NỘI, 11/2023

MỤC LỤC
1. Thiết kế Robot 5 khâu, 6 BTD với 5 BTD quay và 1 BTD tịnh tiến.....................................................3
1.1. Sơ đồ động học của Robot:....................................................................................................................3
1.2. Kích thước các khâu và giá trị biến khớp:.............................................................................................3
1.3. Bảng thông số D-H:...............................................................................................................................4
2. Giải bài toán động học thuận:.................................................................................................................4
2.1. Các ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất:................................................................................................4
2.2. Hệ phương trình động học:....................................................................................................................6
3. Không gian làm việc của Robot:.............................................................................................................8
3.1. Không gian làm việc 3D........................................................................................................................8
3.2. Không gian làm việc chiếu lên các mặt phẳng chính............................................................................8
1. Thiết kế Robot 5 khâu, 6 BTD với 5 BTD quay và 1 BTD tịnh tiến
1.1. Sơ đồ động học của Robot:

Hình 1: Sơ đồ động học của Robot 5 khâu, 6 BTD

Khâu 1, 2, 3, 5: khâu quay.
Khâu 4: khâu vừa quay vừa tịnh tiến.
1.2. Kích thước các khâu và giá trị biến khớp:
Khâu Kích thước (mm) Góc quay (độ)

5
1.3. Bảng thông số D-H:
Khâu

3
4

Với , , , , , là các biến khớp.

2. Giải bài toán động học thuận:

2.1. Các ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất:
Ma trận thuần nhất của các khâu:
Ma trận biến trạng thái của các khâu:
Trong đó:

2.2. Hệ phương trình động học:

- Tọa độ điểm cuối E:

 - Mặt khác:

=> Ta có hệ phương trình động học như sau:

3. Không gian làm việc của Robot:
3.1. Không gian làm việc 3D

Hình 3.1: Không gian làm việc 3D của Robot

3.2. Không gian làm việc chiếu lên các mặt phẳng chính
- Mặt phẳng XY:

Hình 3.2: Hình chiếu của không gian làm việc lên mặt phẳng XY
- Mặt phẳng YZ:

Hình 3.3: Hình chiếu của không gian làm việc lên mặt phẳng YZ

- Mặt phẳng XZ:

Hình 3.4: Hình chiếu của không gian làm việc lên mặt phẳng XZ