TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

VIỆN CƠ KHÍ
ĐỒ ÁN MÔN HỌC:THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ Mã HP:ME4336
Giáo viên hướng dẫn :
Sinh viên thực hiện:
Lớp :
MSSV:
I. Nhiệm vụ thiết kế: Thiết kế mô đun cấp dao cho hệ thống thay dao tự động
II. Số liệu cho trƣớc :
1.Hệ thống thay dao cho máy phay đứng
2.Hệ thống tháo và kẹp dao: dùng xi lanh chuyển đổi khí nén – thủy lực
3.Loại thay dao (TP): KTM (Không tay máy)
4.Nguồn lực di chuyển cụm chứa dao chạy đến trục chính (PO 1 ): KN(Khí nén)
5.Nguồn lực quay cụm chứa dao(PO 2 ):ĐC(Động cơ điện)
6.Số lượng ổ chứa dao : N =16
7.Loại côn gắn chuôi dao :BT40
8.Khối lượng một con dao:M=7 Kg
9.Đường kính lớn nhất của một con dao : D max = 80 mm
10.Thời gian thay dao gần nhất : T1 = 3 s
11.Thời gian thay dao xa nhất : T 2 = 7s
III. Nội dung:
1. Xây dựng sơ đồ động của toàn hệ thống thay dao tự động,trình bày sơ lược về quy trình thiết
kế hệ thống thay dao tự động(có thể tham khảo đồ án CĐT1 và lấy công thức tính toán từ đó)
2. Xây dựng sơ đồ khối thuật toán điều khiển trả dao / lấy dao
3. Bản vẽ sơ đồ điều khiển điện,khí nén(hoặc thủy lực) phù hợp với yêu cầu của đầu bài
4. Mô phỏng hoạt động của hệ thống thay dao tự động bằng phần mềm máy tính (tự chọn phần
mềm)
5. Lập trình PLC trên 1 hệ thống điều khiển CNC cụ thể (không bắt buộc)
Hà Nội ,ngày …..tháng ….. năm 2012
Giáo viên hƣớng dẫn
Mục lục

Contents
LỜI NÓI ĐẦU ..............................................................................................3
1.1.Xây dựng sơ đồ khối cho toàn hệ thống thay dao tự động: .......................4
1.1.1.Khái niệm sơ đồ động: ........................................................................4
1.1.2.Sơ đồ động của toàn hệ thống thay dao tự động : ..................................4
1.2.Quy trình thiết kế hệ thống thay dao tự động với 16 đài dao: ...................5
1.2.1.Quy trình tính toán thiết kế hệ thống thay dao tự động: .........................5
1.2.2.Tính toán Đĩa tích dao :.......................................................................6
1.2.2.1 Xác định các thông số hình học của Đĩa tích dao : .............................6
1.2.2.2. Tính toán cơ cấu Man cho Tang chứa dao ...................................... 12
1.2.2.3. Tính toán và lựa chọn ổ lăn............................................................ 20
1.2.2.4. Tính toán trục đỡ Tang .................................................................. 23
1.2.3. Tính toán hệ thống dẫn động cho cơ cấu thay dao .............................. 24
PHẦN 2. XÂY DỰNG SƠ ĐỒ KHỐI THUẬT TOÁN TRẢ DAO/ LẤY DAO
........................................................................................................................ 27
2.1.Khái niệm sơ đồ khối thuật toán : ......................................................... 27
2.2 Sơ đồ khối thuật toán trả dao/lấy dao(thay dao) ..................................... 30
PHẦN 3: BẢN VẼ SƠ ĐỒ ĐIỆN ,KHÍ NÉN PHÙ HỢP VỚI YÊU ................ 38
1.Sơ đồ điện điều khiển ............................................................................. 38
2.Sơ đồ khí nén ......................................................................................... 39
PHẦN 4.MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG THAY DAO TỰ
ĐỘNG BẰNG PHẦN MÊM SOLIDWORKS .................................................... 41
TÀI LIỆU THAM KHẢO ............................................................................. 50
 LỜI NÓI ĐẦU
Hiện nay khoa học kĩ thuật đang phát triển rất nhanh,mang lại nhưng lợi ích cho
con người về tất cả những lĩnh vực vật chất và tinh thần.Để nâng cao đời sống nhân dân
và hòa nhập với sự phát triển chung của thế giới,Đảng và nhà nước ta đã đề ra những mục
tiêu đưaa đất nước đi lên thành một nước công nghiệp hóa hiện đại hóa.Để thự hiện điều
đó thì một trong những ngành cần quan tâm phát triển đó là ngành Cơ khí nói chung và
ngành Cơ điện tử nói riêng vì nó đóng vai trò quan trọng trong việc sản xuấ ra các thiết bị
công cụ(máy móc,robot…) của mọi ngành kình tế quốc dân.Muốn thực hiện việc phát
triển ngành cơ khí cần đẩy mạnh đào tạo đội ngũ cán bộ kĩ thuật có trình độ chuyên môn
đáp ứng được yêu cầu của công nghệ tiên tiến,công nghệ tự động hóa theo dây chuyền
trong sản xuất.

Tính toán thiết kế hệ thống Cơ điện tử là nội dung không thể thiếu trong
chương trình đào tạo kỹ sư Cơ điện tử.Đồ án môn học này giúp cho sinh viên có thể hệ
thống hóa lại các kiến thức của môn học như : Chi tiết máy,Vẽ kĩ thuật,Cơ học kĩ
thuật,Nguyên lỹ máy,Sức bền vật liệu,…Đồng thời cũng giúp chúng em học thêm một số
phần mềm cần thiết cho việc thiết kế ,mô phỏng cần thiết như Catia,...ngoài ra giúp
chúng em làm quen với công việc thiết kế và làm đồ án tốt nghiệp sau này.

Dù đã có cố gắng hoàn thành đồ án này với cường độ làm việc cao,cùng sự hướng
dẫn nhiệt tình và cụ thể của các thầy trong bộ môn,nhưng do hiểu biết còn hạn chế cộng
với chưa có kinh nghiệm thực tiễn nên chắc chắn đồ án này không tránh khỏi được khả
năng thiếu sót và bất cập.Vì vậy em rất mong sự sữa chữa và góp ý của các quý thầy cô
để em rút kinh nghiệm và bổ sung thêm kiến thức cho mình.

Cuối cùng em xin chân thành cảm ơn sự quan tâm chỉ bảo của các thầy cô trong Viện Cơ
Khí trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội và đặc biệt sự hướng dẫn tận tình của thầy Lê
Thanh Sơn đã giúp em hoàn thành đồ án này.

Sinh viên thực hiện: Nguyễn Anh Đức

1.1.Xây dựng sơ đồ khối cho toàn hệ thống thay dao tự động:
1.1.1.Khái niệm sơ đồ động:

Sơ đồ động của máy là những hình vẽ quy ước biểu diễn các bộ truyền,các cơ cấu
liên kết với nhau tạo nên các xích truyền động,xác định những chuyển động cần thiết của
máy.Đồng thời trên đó còn chỉ rõ công suất và số vòng quay của động cơ điện,đường
kính bánh đai,số răng của bánh răng ,số đầu mối của trục vít,số răng của bánh vít
1.1.2.Sơ đồ động của toàn hệ thống thay dao tự động :

Từ định nghĩa sơ đồ động như trên và phân tích các chuyển động cần thiết của hệ
thống thay dao CNC ,cùng với các hình vẽ quy ước ta xây dựng nên sơ đồ động của toàn
hệ thống thay dao tự động bằng Cad như sau :
 1.2.Quy trình thiết kế hệ thống thay dao tự động với 16 đài dao:
1.2.1.Quy trình tính toán thiết kế hệ thống thay dao tự động:
Các dữ liệu đầu vào
N: số lượng dao của ổ chứa dao N=16
Dmax :đường kính lớn nhất của dao Dmax = 80mm
BT40: loại chuôi dao
M: khối lượng 1 con dao m=7kg
Dtrc: đường kính trục chính Dtrc=120mm
H: hành trình vào lấy dụng cụ của trục chính H=130mm

Tính toán Đĩa tích dao Tính toán hệ dẫn động cho cơ cấu thay dao

Xác định các thông số hình học của Đĩa

tích dao Tính toán trục dẫn hướng
a) Bán kính từ tâm dao đến tâm Đĩa tích
dao R0
b) Khoảng cách giữa các dao gần nhau Tính toán và lựa chọn xy lanh khí nén
trong Đĩa tích dao a) Sơ đồ nguyên lý của hệ thống khí
c) Kiểm tra độ an toàn khi trục chính vào nén
thay dao b) Tính toán hệ dẫn động khí nén
d) Lựa chọn cơ cấu kẹp trên Đĩa
e) Tính toán các thông số hình học của Đĩa

Tính toán cơ cấu Malte cho Đĩa tích dao

a) Tính toán các thông số hình học của
Malte
b) Tính toán động học của Malte
c) Tính toán động lực học của Malte Tính toán trục đỡ Đĩa tích dao
d) Tính toán và lựa chọn động cơ

Tính toán và lựa chọn ổ lăn

a) Lựa chọn loại ổ lăn
b) Chọn sơ bộ kích thước ổ
c) Tính và kiểm nghiệm khả năng tải
của ổ
d) Lựa chọn ổ bi lăn
1.2.2.Tính toán Đĩa tích dao :
1.2.2.1 Xác định các thông số hình học của Đĩa tích dao :
Các thông số ban đầu:
- Tính toán hệ thống với số lượng dao N = 16 dao
- Đường kính lớn nhất của dao: max= 80 mm {Lấy theo đường kính lớn nhất của
dao phay mặt đầu}
- Chuôi dao BT40
- Đường kính của trục chính: max= 120 mm
- Hành trình của trục chính trong quá trình vào thay đổi dụng cụ Ltd= 130 mm
Để đảm bảo an toàn trong quá trình thay dao ta cần tính toán cho cơ cấu sao
cho kết cấu của hệ thống phải gọn nhẹ,phải có độ chính xác cao,không xảy ra va
đập khi trục chính vào thay dụng cụ.
Để Tang chứa dao chứa đủ 16 dao mà vẫn đảm bảo cho quá trình thay dao
không xảy ra sự cố thì trước tiên ta đi tính toán bán kính từ tâm dao đến tâm trục ổ
chứa dao :
 Hình 1. Sơ đồ tính toán kích thước hình học của Tang
a. Bán kính từ tâm của dao đến tâm của Tang chứa dao R 0 được xác định :
C
R 0>
2

Trong đó:
C : Chu vi của đa giác chứa dao được xác định:
C = 2.Rmax . N = 2.40.16 = 1280 (mm)
Rmax : bán kính lớn nhất của dao Rmax= Dmax
= 80 = 40 mm
2 2

N : số dao của ổ chứa N = 16 dao

Vậy :
R0> 1280 = 203.7 (mm)
2

Để giữa các dao có R max có khoảng các ta lấy R 0 = 300 (mm).

Khi đó chu vi của vòng tròn chứa dao la:
C = 2..R0 = 2.3,14.300 = 1884 (mm)

b.Xác định khoảng cách giữa các dao gần nhau trong Tang :
Khoảng cách giữa hai tâm của dao có thể xác định gần đúng :
C 1884
L=  = 117.75 (mm)
N 16

Khoảng cách giữa các dao có đương kính lớn nhất có thể xác định gần đúng :
L’= L – 2.Rmax = 117.75 – 2.40 = 37.75 (mm)

c.Kiểm tra độ an toàn khi trục chính vào thay dao

 Hình 2. Sơ đồ trục chính tham gia vào thay dụng cụ
Để đảm bảo an toàn trong quá trình thay dao ta cần kiểm tra xem khi trục
chính vào thay dao số 1 có bị va chạm với các đài dao số 2 và đài dao số 16 hay
không
Đường kính lớn nhất của trục chính :max= 120(mm)
Đường kính lớn nhất của độ côn đài dao BT40 là:C = 44,45(mm)
Khoảng cách giữa tâm các đài dao L = 117.75(mm)
Ta đi xác định khoảng cách từ tâm đài dao số 1 đến độ côn của các đài dao số 2
và đài dao số 16 la LT .
C 44, 45
LT = L   117.75   95.525(mm)
2 2
Để trục chính không va chạm vào các đài dao xung quanh thì phải thoả mãn
điều kiện sau :
 Trc
 LT => 120
 95.525  Vậy thoả mãn điều kiện.
2 2

d.Lựa chọn cơ cấu kẹp dao trên Tang

 Để trục chính tham gia vào thay dao được chính xác thì dao cần có một vị trí
xác định trên Tang chứa dao.Vậy ta cần hạn chế 5 bậc tự do của dao trên Tang.
Để kẹp dao lên Tang ta có thể dùng hệ thống kẹp dao của hệ thống thay dao
tự động của trung tâm gia công CNC_V30.Hệ thống kẹp dao gồm :Tay kẹp
trái,Tay kẹp phải,Chốt định vị và một loxo tạo ra lực kẹp dao.

Hình 3. Các thông số của tay kẹt

Các thông số hình học tấm định vị
 Hình 4. Thông số hình học của tấm định vị
Dao sẽ có khoảng cách xác định so với đường tâm của Tang mang dao nhờ
tấm đi vị hạn chế 1 bậc tự do theo phương ngang và cơ cấu kẹp tự định tâm.
Quá trình kẹp dao:

o 1 o 1
B

o2 o
2

VÞ trÝ ban ®Çu dao tiÕn vµo tay kÑp

o 1

o 2

VÞ trÝ cuèi

Hình 5. Quy trình kẹp dao

Tính toán khe hở giữa các tay kẹp dao
Ta có thể xác định gần đúng theo công thức hình học
C = N.(2r + 2h + L)
Trong đó :
C : chu vi vòng tròn từ tâm dao đến đường tâm của Tang : C = 1884 (mm)
C 44, 45
r : bán kính cổ đài dao : r =   22.225 (mm)
2 2

h : chiều dày kẹp dao : h = 23 (mm)

L : khe hơ cần tính để tránh va đập giưa các tay kẹp
N : số dao kẹp Tang có thể chứa
  L  C  2r  2h  1884  2.22, 225  2.23  27.3 (mm)
N 16

Kiểm tra khi tay kẹp mở

Khi thay dao tay kẹp sẽ xoay quanh điểm O 1một góc  = 5o vậy lượng mở thêm
của tay kẹp ứng với bề dầy nhất là :
Lk 83.tg 83.tg5o 7,26 < 27.3 (mm)
Vậy các tay kẹp không bị va chạm vào nhau trong quá trình thay dao.

e.Tính toán các thông số hình học của Tang

-Tính bán kính vòng ngoài của Tang R 1:
R1 = R0 – h – Rmaxd
Trong đó :
R0 : bán kính từ tâm dao đến đường tâm Tang R 0= 250 (mm)
h : Lượng nhô ra của tấm định vị so với Tang h = 16 (mm)

Rmaxd: bán kính lớn nhất của đài dao R maxd=
max d  63  31.5 (mm)
2 2
R1= 300 – 16 – 31.5 = 252.5 (mm)
Lấy R1= 250 (mm).
- Bán kính vòng trong của Tang R 2:
Để có không gian cho tay kẹp di chuyển va lắp ghép lò xo để tạo ra lực kẹp ta
cần phải xác định bán kính vòng trong của Tang R 2
R2< R1 - Lk –L
L : khoảng cách từ chốt tay kẹp đến vòng tròn ngoài của Tang L = 16 (mm)
Lk : Chiều dài chuôi tay kẹp Lk= 58 (mm)
R2< 250 –58 – 16 = 176 (mm)
Lấy R2= 175 (mm)
- Tính kích thước chiều cao Tang
 Chiều cao của đài dao h =125,4 mm
Với chiều cao của dao ta có thể lấy chiều cao của Tang gần bằng chiều cao của
dao.Ta lấy H = 120 mm
 Vậy kết cấu hình học của đĩa Man :
1.2.2.2. Tính toán cơ cấu Man cho Tang chứa dao
a. Tính toán các thông số hình học của cơ cấu Man
Nguyên lý hoạt động của cơ cấu Man :
Cơ cấu Mante là cơ cấu dùng để biến chuyển động quay liên tục của đĩa O 2
thành chuyển động quay gián đoạn của đĩa O 1. Chuyển động gián đoạn của đĩa O 1
chính là chuyển động quay phân độ các vị trí của các đài dao tham gia vào vị trí
thay dao.Thường số rãnh trên đĩa Man là Z = 4,6,8,...,16,18,10..
Với hệ thống thay dao gồm có 16 đài dao vậy ta cần tính cơ cấu Man với số
rãnh là : Z = 16.
Với kết cấu của đài Tang mang dao ta đi tính toán cơ cấu Man với bán kính của
đĩa là R = 147 (mm).
 Hình 6. Sơ đồ tính toán cơ cấu Man
Điều kiện bắt buộc để chống va đập là :
 +  = 180o
Trong đó góc  được xác định theo số rãnh của đĩa Man là Z = 16 rãnh:
 180 o
   11,25o
Z 16
Do đó :
 
180o 180o
     78,75o
2 Z 2 16
Khi thiết kế góc 2 T thực tế nhận được là tích số của góc 2 đã cho trước với tỷ
số truyền động i của cơ cấu Man :
2 T = 2..i
ở đây 2 T là góc quay thực tế.
 Khi quay góc 2 T sau một thời gian tT thì thời gian của cơ cấu Man tm sau một
góc 2 có thể tính :
tT
tm 
i
Ta có tỷ số giữa thời gian quay của đĩa Man tm và thời gian không quay của nó to
là :
tm Z  2

to Z 2

Khi cần Man quay với tốc độ đều  = const thì thời gian quay đúng một vòng là:
60
T giây
n
Trong đó n : số vòng quay/phút của cần chính là số vòng quay của động cơ
bước.
Ta có :
tm  Z  2
 
T  2Z
Z 2 Z  2 60
tm  .T  .
2Z 2Z n
Z  2 30
n . (vòng/phút)
Z tm

Các thông số hình học của cơ cấu Man được xác định :
Khoảng cách giữa trục cần và trục đĩa Man L :
R 147
L   149,879 (mm)
cos cos11,25o
Lấy L = 150 (mm)
Chiều dài của rãnh đĩa Man :
h = L(sin + cos - 1) + r
h = 150(sin11,25o+ cos11,25o- 1) + 9 = 35,38 (mm)
 Lấy h = 36 (mm)
Bán kính quỹ đạo cần :
Rc = L.sin = 150.sin11,25o.= 29,26 (mm).
b. Tính toán động học của cơ cấu Man
Xác định góc  của đĩa Man khi cần quay được một góc  :
.sin 
tg 
1   cos

Rc L. sin 
Trong đó :    sin 
L L
Vậy Tốc độ của đĩa Man có thể viết :
d d   sin    (cos   )
d    arctg  .
dt dt  1   cos  1  2 cos  2
sin  (cos  sin  )
d  .
1  2 sin  cos  sin 2 

Với  = 11,25o thì:

0,195(cos  0,195)
d  .
1,038  0,39 cos
Gia tốc của đĩa Man :
d 2  (1  2 ) sin 
d  2  . 2
dt (1  2 cos   ) 2 2

 sin  .cos2  .sin 

d  . 2
(1  2 sin  cos  sin  )
2 2

Khi bắt đầu và kết thúc thì  = /2 -  :  đ= 0

 sin  .cos3 
d  . 2   2 .tg
(1  2 sin  sin   sin  )
2 2

Gia tốc lớn nhất của đĩa Man xảy ra khi

 2
 2  1  2  1
cos     2   0.6113
 4   4 

 = 52,3169o
Vận tốc góc lớn nhất khi  = 0o
sin  .
d  (rad/s)
1  sin 
Vậy khi cần Man quay đều với vận tốc góc  thì đĩa Man sẽ quay không đều với
vận tốc góc  đ và có gia tốc là  đ,và có vận tốc lớn nhất khi  = 0o và gia tốc lớn
nhất khi  = 52,3169o khi đó  = 9,95o
Với thời gian thay dao hệ thống là : 3/7 (s)
Trong đó :
- T = 3 (s) là thời gian thay dao nhanh nhất của hệ thống khi dao cần thay ở
gần vị trí thay dao nhất.
- T = 7 (s) là thời gian thay dao lâu nhất của hệ thống khi dao cần thay ở xa vị
trí thay dao nhất.
Thời gian thay dao của hệ thống gồm :
T = Txl + Ttrc + Tt + Ttr= 3 (s)
Txl = 1 (s) thời gian hành trình xylanh vào thay dụng cụ
Ttr = 0,5 (s) thời gian truyền tín hiệu
Ttrc = 1 (s) thời gian hành trình trục chính vào thay dụng cụ
Tt = tm+to= 0.5 (s) thời gian thay đồi một vị trí của Tang
Ta đi tính gia tốc góc và vận tốc góc cho đia Man.
tm Z  2 16  2 14
  
to Z  2 16  2 18

t o  t m  0.5
 tm = 0,22(s) ; to = 0,28(s)
Số vòng/phút của cần được xác định :
Z  2 30 14 30
n .  .  119.3 (vòng/phút)
Z t m 16 0,22

Vận tốc góc của cần  c :

 .n 3,14.119.3
   12,49 (rad/s )
2

30 30
Vận tốc và gia tốc góc ở vị trí bắt đầu và kết thúc của đĩa Man :  đ= 0
 d   2 .tg  12,492.tg11,25o  31,03 (rad/s 2)
Gia tốc lớn nhất của đĩa Man xảy ra khi
2
 2  1  2  1
cos     2   0.6113
 4   4 

 = 52,3169o
 sin 11,25o. cos2 11,25o. sin 52,3169o
d  .12,49 2  36,24 (rad/s 2)
(1  2 sin 11,25 cos 52,3169  sin 11,25 )
o o 2 o 2

Vận tốc góc lớn nhất khi  = 0o

sin 11,25o.12,49
d   3,03 (rad/s)
1  sin 11,25o
Hình 7. Biểu đồ sự phụ thuộc vận tốc góc và gia tốc góc của đĩa man vào góc ứ

c. Tính toán động lực học của cơ cấu Man

Khối lượng của Tang chứa dụng cụ :
GT = GĐ+16.GK+16.GD+G
Trong đó:
GĐ: khối lượng của đĩa man là : 39 (kg)
GK: khối lượng của cơ cấu kẹp dao :G K= 2.GT +GC
GG= 2.0,35 + 0,1 = 0,8 (kg)
GD: khối lượng của một đài dao : 7 (kg)
G : khối lượng của các chi tíêt phụ lấy = 10 (kg)
GT = 39 + 16.0,8 + 16.7 + 10 = 173,8 (kg)
Xét các lực tác dụng lên đĩa Man trong quá trình làm việc
Vậy trọng lượng của Tang chứa dụng cụ là :
PT = G.g = 173.8.9,81 = 1704.978 (N)
 ®



P ms

P




P
®



const

Hình 8. Sơ đồ tính động lực học cơ cấu Man

Sơ đồ phân bố lực trên cơ cấu Man
Trong đó :
Pđ : Lực do cần khi quay tác dụng lên rãnh của đĩa Man
Pms: Lực masát tạ ổ côn do trọng lượng của Tang tạo ra
Pms= PT .f = 1704.9.0,02 = 34.098 N
f = 0,02 Hệ số ma sát của ổ đũa côn đỡ chặn
P : Lực của cần
Ro: Bán kính trung bình của ổ côn = 95 mm
Phương trình cân bằng momen với đĩa Man ứng với lúc đĩa Man có gia tốc lớn
nhất :
J. đmax= Pđ.E – Pms.Ro
Với :
 J : Mômen quán tính do khối lượng của một dụng cụ với đương tâm của
Tang
J = Jdc + d2.Gdc = 8,1.103 + 3002.8 = 728.1.103 (kg.mm2)
=728,1.10-3 (kg.m2 )
g : gia tốc trọng trường = 9,81 m/s 2
d : khoảng cách từ tâm dụng cụ đến tâm của Tang chứa dao là 300 mm
 max= 36,24 rad/s 2 gia tốc góc lớn nhất của đĩa Man khi  = 52,3169o
E  L2  2.L.r. cos  r 2  134.1 (mm).

 Pđ = 186,2 (N)
Vậy lực tác dụng lớn nhất lên cần gạt trong quá trình thay dao là:
Pc = Pđ = 186,2 (N)
Mômen tác lên trục của cần gạt :
M = Pc.r = 186,2.29,26 = 5448,2 (Nmm)
Công suất lớn nhất trên cần :
M .n 5448,2.119,3
N   0,068 (kW) = 68 W
9,55.106 9,55.106

d. Tính toán và lựa chọn động cơ

Công suất động cơ được xác định theo công suất của cần
N 68
N dc    69,4 (W) (Chọn động cơ có công suất 70 W)
 0.98
Số vòng quay của động cơ
nđc = 119,3 vòng/phút
1.2.2.3. Tính toán và lựa chọn ổ lăn
Với kết cấu của hệ thống thay dao ta dùng một ô lăn dạng ổ bi đỡ một dãy và
một ổ lăn dạng ổ đũa côn. ổ bi chỉ chịu tác dụng của lực hướng tâm,còn ổ côn chịu
tác dụng của lực hướng tâm và lực dọc trục. ở đây lực hướng tâm không lơn lắm so
với lực dọc trục nên ta chỉ tính toán cho ổ côn còn ổ bi ta lấy theo kích thước của ổ
côn.

Hình 9. Sơ đồ bố trí ổ lăn trên hệ thống thay dao

a. Lựa chọn loại ổ lăn :
Với kết cấu của cơ cấu chứa dao ta thấy ổ lăn chỉ phải chịu tác dụng của lực dọc
trục,còn lực hướng khá nhỏ nên ta có thể bỏ qua.Vậy ta dùng ổ đũa côn đỡ chặn.
b. Chọn sơ bộ kích thước ổ :
Với kết câu của Tang chứa dao ta lựa chọn ổ đũa côn cỡ đặc biệt nhẹ 2007114 (
theo GOST 333-71 ) với các thông số : đường kính trong d 1= 75 mm ; đường kính
ngoài D = 115 mm , khả năng tải động C = 120 kN , khả năng tải tĩnh C o= 108,8
kN
c. Tính kiểm nghiệm khả năng tải của ổ :
ổ chỉ chịu tác dụng của trọng lượng của Tang và dụng cụ được gá đặt trên Tang.
Với hệ thống thay dao tự động không hoạt động liên tục, Tang quay với vận tốc
lớn nhất là  = 3,5 rad/s,số vòng quay n = 8,6 vòng/phút,với mỗi lần hoạt động
Tang chi quay 1 đến 2 vòng , nên ta chỉ kiểm nghiệm khả năng tải tĩnh cho ổ .

Fæ

Hình 10. Sơ đồ phân bồ lực

Sơ đồ bố trí lực trên ổ
Trong đó :
G = 1898 N : trọng lượng của Tang
Fổ : phản lực tại ổ.
Ta kiểm nghiệm khả năng tải tĩnh của ổ theo điều kiện sau :
QT  Co
Với QT : Tải trọng tĩnh được tính theo công thức :
QT = Xo.Fr+ Yo.Fa.
Xo , Yo: Hệ số tải trọng hướng tâm và hệ số tải trọng dọc trục
Xo = 0,5 , Yo= 0,22.cotg = 0,22.cotg14,08o = 0,877
Fr : lực hướng tâm  0
Fa : lực dọc trục F a = G = 1898 N
QT = 0,5.0 + 0,877.1898 = 1664,5 N < 108,8.103N
Vậy ổ lăn đủ bền.

d. Lựa chọn ổ bi lăn :

Với các thông số của ổ côn : d 1= 75 mm , D = 115 mm
 Ta lựa chọn ổ bi đỡ một dãy loại 115 (theo GOST 8338-75) với các thông số của
ổ
d = 75 mm , D = 115 mm , B = 20 mm , C = 30,4 kN , C o = 24,6 kN.
1.2.2.4. Tính toán trục đỡ Tang
Đường kính trục đỡ Tang được lấy theo đường kính trong của ổ lăn và bằng :
D = 75 mm
Ta đi kiểm nghiệm độ bền của trục :
Trục đỡ Tang chỉ chịu tác dụng của lực dọc trục do khối lượng của Tang và
dụng cụ là P T = 1862(N). Vậy ta chỉ đi kiểm nghiệm độ bền kéo của trục.

PT
Hình 11. Sơ đồ bố trí lực trên trục đỡ Tang
Vật liệu của trục là thép CT5 có giới hạn bền là b = 550 MPa , giới hạn chảy là
ch = 280 MPa.
Để kiểm nghiệm độ bền của trục ta tính theo công thức :

  
PT
k 
F

Với F 
75 2
 342 
 5323 mm2 = 53,23 cm2
4
 1862.103
k   0,035  280 MPa
53,23
Vậy trục thoả mãn điều kiện bền.
Biến dạng dài của trục l được tính theo công thức :
PT .L 1862.103.12,8
l   4
 2,2.105 cm = 2,2.10-4mm
E.F 2.10 .53,23
Trong đó:
L =128 mm : chiều dài trục
E = 2.104 kN/cm2 : môđun đàn hồi của thép
1.2.3. Tính toán hệ thống dẫn động cho cơ cấu thay dao
Tính toán trục dẫn hƣớng
Để dẫn hướng cho Tang chứa dụng cụ thực hiện quá trình thay dao, ta dùng hai
trục lắp trên thân đơ để dẫn hướng. Sơ đồ bố trí 2 trục dẫn hướng trên hệ thống
thay dao:
 Hình 12. Sơ đồ bố trí trục dân hướng trên hệ thống thay dao
Sơ đồ bố trí trục dẫn hướng trên hệ thống thay dao
Với hệ thống thay dao đòi hỏi độ chính xác cao, trục dùng để dẫn hướng Tang
chứa dao tiến vào trục chính của máy để thay dao thông qua các bạc. Vậy ta có thể
coi trục chỉ chịu tác dụng của trọng lượng của Tang chứa dụng cụ, Động cơ để
truyền chuyển động quay phân độ Tang và thân đỡ Tang. Ta chọn vật liệu của trục
là C45.
Đường kính trục dẫn hướng được tính theo hai chỉ tiêu là độ bền uốn vào độ
võng lớn nhất cho phép. Đầu vào là khối lượng của hệ thống tang chứa dụng cụ, và
khoảng các giữa hai gố ổ cố định được lấy gần bằng hành trình dịch chuyển của
tang.
Đầu vào:
+ Lực của Tang và dụng cụ tác dụng lên trục dẫn hướng PT = 1862(N).
 + Vật liệu thép C45 với các thông số như sau: úb=600(MPa),ứng suất xoắn cho
phép   =12 20(MPa).
+ Chiều dài trượt: Ltd= 130 mm
Tính đường kính trục dựa trên độ bền uốn. Kết quả tính toán trong trường hợp
Tang và dụng cụ nằm tại vị trí giữa của trục dẫn hướng. Khi đó lực tác dụng lên 2
ổ đỡn sẽ là P T /2. Như vậy mô men lớn nhất là tại vị trí giữa của trục có độ lớn M =
PT /2.Ltđ.
M td
d 3 ,
0,1. 

Mtđ = 1862.130/2=121030 (N.mm)

121030
d 3  12, 65(mm)
0,1.600
Chọn đường kính trục nhỏ nhất d min = 25mm
Kiểm tra độ võng lớn nhất của trục bằng phương pháp nhân biểu đồ Vêrêsaghin.
Xây dựng các biểu đồ mô men Mp và Mk. ee

Hình 13. Biểu đồ mô men

1 PT 1 P .L3 1862.1303
f  . .Ltd .Ltd . Ltd  T td   0,12mm
E.J 2 2 4.EJ 4.2,1.105.0,05.304
 PHẦN 2. XÂY DỰNG SƠ ĐỒ KHỐI THUẬT TOÁN TRẢ DAO/ LẤY
DAO
2.1.Khái niệm sơ đồ khối thuật toán :
Phương pháp dùng sơ đồ khối mô tả thuật toán là dùng theo sơ đồ trên mặt
các bước của thuật toán.Sơ đồ khối có ưu điểm là rất trực quan ,dễ bao quát.
Để mô tả thuật toán bằng sơ đồ khối ta cần dựa vào các nút sau đây :
Hoạt động của thuật toán theo lưu đồ được bắt đầu từ nút đầu tiên.Sau khi thực hiện các
thao tác hoặc kiểm tra điều kiện ở mỗi nút thì bộ xử lý sẽ theo một cung để đế n nút
khác.Quá trình thực hiện thuật toán dừng khi gặp nút kết thúc hay nút cuối.

Hình 14: Sensor trên đài dao

 I. Bảng biến
Tên biến Ý nghĩa Giá trị ban
đầu
I0.1 Sensor cữ hành trình bên trái đài dao 1
I0.2 Sensor cữ hành trình bên phải đài dao 0
I0.3 Sensor nhận biết quả đấm bên trên 1
I0.4 Sensor nhận biết quả đấm bên dưới 0
I0.5 Sensor đếm trục chính đi gần đến điểm T sẽ trả tín 0
hiệu về
I0.6 Sensor định hướng trục chính 0
I0.71-I0.74 Sensor xác định quãng đường ngắn nhất
I0.81-I0.816 Sensor xác định vị trí dao 1
T1 Timer đếm thời gian định hướng trục chính Giá trị
đếm 5(s)
T2 Timer đếm thời gian di chuyển đài dao A→B Giá trị
đếm 5(s)
T3 Timer đếm thời gian quay chọn đài dao của đâì Giá trị
dao đếm 10(s)
T4 Timer đếm thơi gian di chuyển của trục chính
Rx Giá trị đếm mà I0.5 trả về sẽ ghi vào Rx
Y1, Y2 2 cuộn hút để điều khiển van đảo chiều
K1,K2 Động cơ quay đài dao thuận ,nghịch
K3 Động cơ quay trục chính
K4 Động cơ quay dẫn hướng trục chính (z)
C5 Count sẽ đếm khí nhận được tín hiệu từ I0.5
i, j Dao cần được lấy, dao ở vị trí cần thay dao

2.2 Sơ đồ khối thuật toán trả dao/lấy dao(thay dao)

Start
 Txx M06

Y
DTC=DYC

N
Định hướng trục chính
CT 1

N
Trục chính có dao

Y
Trục chính đi xuống điểm thay dao
CT 2

CT 3 Ổ chứa dao quay đến vị trí chứa dao hiện tại

CT 4
Ổ chứa dao đi vào vị trí thay dao và kẹp dao hiện tại

CT 5 Khí nén giải phóng mở chốt kẹp dao trên trục chính

Trục chính di chuyển về vị trí ban đầu

CT 6 Tìm dao được gọi , xoay đài dao vào vị trí

Trục chính đi xuống vị trí lấy dao

Khí nén giải phóng lò xo hồi mở chấu kẹp trên trục chính
kẹp dao cần thay

Mở kẹp dao cần thay trên ổ chứa dao

Ổ chứa dao về vị trí ban đầu

Trục chính di chuyển về vị trí ban đầu

Chương trình con 1: Định hướng trục chính

END
 Start

k =1

Quay trục chính

N

Y I0.6=1

N T1 > 10
Y
k = k+1

N Y
k>3

Báo lỗi

Dừng trục chính

End
`

Chương trình con 2:Trục chính đến điểm T chờ thay dao
 Start

Quay động cơ dẫn hướng (z)

N
N
C5 = 1 T4 > 7(s)

Y
Y
Dừng động cơ
Báo lỗi

End

Chƣơng trình con 3 và 6 : Tìm dao (hốc dao) gần nhất và xoay đài dao
 Quy ƣớc:
 Dao được đánh số từ 1  12 theo chiều kim đồng hồ
 Ổ dao hướng với trục chính trên mặt phẳng thay dao,tạo với vị trí T thành một đường
thẳng ở vị trí ổ dao thứ I ( Tx )
 Con dao(hốc dao cần lấy ở vị trí ổ dao thứ J ( Ty )
 C: là kí hiệu của việc quay đài dao ngược chiều kim đồng hồ từ Ty Txtrong sơ đồ khối
thuật toán của bài toán tối ưu
 D: là kí hiệu của việc quay đài dao cùng chiều kim đồng hồ từ Ty Txtrong sơ đồ khối
thuật toán của bài toán tối ưu
 Start

Ổ dao ở vị trí thay(trả) dao là ổ dao thứ I

Y
Tx = Ty (i=j)

N
Y
|I – J|=6

N
Y
|I – J|<6

N
Y Y
I – J<0 I – J<0

N
N
C D D C C hoặc D đều đƣợc

Dừng xoay đài dao , chờ tịnh tiến đài dao , ngắt động cơ

End
Chương trình con 4:Đài dao di chuyển từ điểm A→B ( A là vị trí ban đầu , B là vị trí
thay dao )

Start

O1 = 1

Mở cuộn hút

Y
I0.1 = 1 T2 > 5

N
N Y
N
T3 > 7 I0.2 = 1 Báo lỗi

Y Y

O1 = 0
Báo lỗi

Ngắt cuộn hút

End
Chương trình con 5:Trục chính nhả dao

Star

I0.3=1

I0.4=0

Mở khí nén

I0.3→0

I0.4→1

Dừng

End
 PHẦN 3: BẢN VẼ SƠ ĐỒ ĐIỆN ,KHÍ NÉN PHÙ HỢP VỚI YÊU

1.Sơ đồ điện điều khiển

Hình 15: Sơ đồ điều khiển

 Hình 16: Sơ đồ điện của đài dao

2.Sơ đồ khí nén

Nguyên lý hoạt động:
Khi đóng công tắc S1 cuộn dây Y1 được cấp điện, các tiếp điểm thường mở
Y1 đóng để duy trì dòng điện cho cuộn dây Y1. Lúc này dưới tác dụng của lực
từ do cuộn dây sinh ra, con trượt của van điều khiển 3/5 bị kéo sang trái. Khí
nén được đưa vào buồng bên phải của xi lanh sinh lực đẩy pittong sang trái
(đài dao được đưa đến điểm thay dao). Ở cuối hành trình cán pittong chạm vào
công tắc hành trình S2, Y1 mất điện, mất đi lực từ lò xo đang bị biến dạng đưa
con trượt về vị trí giữa hệ thống đứng yên.
 Ngược lại khi đóng công tắc S3, hệ thống đài dao được đưa trở lại vị trí ban
đầu.

Trong quá trình thay dao tự động ta cần thực hiện chuyển động tịnh tiến của
Đĩa tích dao về phía trục chính.Với tải trọng của Đĩa tích dao và dụng cụ
không lớn, chỉ thực hiện quá trình chuyển động thẳng nên để tạo ra chuyển
động của Đĩa tích dao về phía trục chính ta dùng hệ thống xylanh khí nén

Chú ý: Van đảo chiều được điều khiển bởi cuộn hút và điện từ.
 PHẦN 4.MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG THAY DAO TỰ ĐỘNG
BẰNG PHẦN MÊM SOLIDWORKS
Dưới đây trình bày quy trình mô phỏng quá trình lấy dao bằng Motion Study trong
phần mềm Solidworks,quy trình mô phỏng thay dao và trả dao chúng ta làm tương tự:

Bước 1: Chuẩn bị file lắp ghép,chuyển trục chính về home  chọn New Motion Study

Bước 2 : Tạo chuyển động quay của đài dao đến vị trí dao cần lấy:

- Một cửa sổ mới được tạo ra  ở cuối màn hình là bảng thuộc tính chuyển
động,chúng ta kéo thanh thời gian chọn 4 s để cho đài dao chuyển động quay tìm
dao cần lấy
 - Chọn đĩa man,giữ chuột trái,kéo cho đĩa man quay đến khi dao cần lấy có trục
trùng với hốc trục chính (nhìn theo hướng song song với trục chính),sau đó thả
chuột ra

Bước 3 : Tạo chuyển động tịnh tiến của cụm đài dao

- Chọn giá đỡ động của đài dao sau đó ẩn liên kết giữa nó với giá đỡ cố định :
- Thực hiện kéo giá đỡ động di chuyển tịnh tiến như bước 1

Bước 4: Tạo chuyển động của trục chính động từ vị trí home vể vị trí thay dao

Tương tự ta kéo trục chính xuống vị trí thay dao

Bước 5: Tạo chuyển động vể của cụm đài dao về vị trí gốc

- Chọn đài dao được trả,sau đó ẩn liên kết giữa đài dao và tay kẹp dao đi
Bước 6: Lấy dao cần thay

- Quay đài dao về đúng vị trí có dao cần lấy

- Hạ trục chính xuống để lấy dao

- Kẹp dao nhả dao đồng thời đài dao di chuyển sang trái
Bước 7: Xuất video mô phỏng

- Nhấn vào biểu tượng xuất video như hình dưới

-
 TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1].Hướng dẫn thiết kế hệ thống thay dao tự dộng dùng cho máy CNC
[2].Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí Tập 1, Trịnh Chất, Lê Uyển
[3].http://ww.tailieu.vn - Chi tiết máy, ổ trục, ổ lăn
[4].http://www.youtube.com - ATC
[5]. Standard cylinders DNG, DNGL, DNGZK, DNGZS, ISO 15552 - FESTO
[6].Geneva well Mechanism
[7].http://www.maritool.com/Tool-Holders/c23/index.html
[8].Optimization of kinematic characteristic of geneva mechanism by genetic
algorithmm,M.heidari,M.Zahiri,and H.Zohoor
[9].Giáo trình máy công cụ cắt gọt