Robots Hàn Final

TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOTS
BÀI TẬP LỚN

MÔN: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT
Đề tài: Đề xuất dự án và thực hiện tính toán thiết kế

mô hình robot ứng dụng trong hàn điểm
GVHD : PGS.TS Phan Bùi Khôi
ThS. Nguyễn Văn Quyền
Môn học : Tính toán thiết kế Robot
Mã học phần : ME4281
Mã lớp học : 101694
Nhóm sinh viên thực hiện: Nhóm 10
Họ và tên MSS Lớp

V
Hà Nội, tháng 5 năm 2018
1
MỤC LỤC
BẢNG PHÂN CÔNG NHIỆM VỤ....................................................................................2

LỜI MỞ ĐẦU.................................................................................................................... 3
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOTS......................................................................4
1.1. Lịch sử hình thành và phát triển của robot...............................................................4
1.2. Ứng dụng robot trong sản xuất công nghiệp............................................................5
CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT HÀN ĐIỂM.........................................8
2.1. Phân tích mục đích ứng dụng robot trong hàn.........................................................8
2.1.1 Mục đích............................................................................................................ 8
2.1.2 Phương pháp hàn điểm......................................................................................8
2.2. Phân tích yêu cầu kĩ thuật........................................................................................9
2.3 Các phương án thiết kế...........................................................................................11
CHƯƠNG 3: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC..........................................................................14
3.1 Bài toán động học thuận.........................................................................................14
3.2 Không gian làm việc của robots.............................................................................21
3.3 Bài toán động học ngược........................................................................................22
3.4 Bài toán động lực học.............................................................................................26
CHƯƠNG 4: BÀI TOÁN TĨNH HỌC............................................................................34
4.1 Bài toán tĩnh học.....................................................................................................34
4.2 Thiết kế quỹ dao chuyển động robots.....................................................................40
CHƯƠNG 5 THIẾT KẾ HỆ THỐNG DẪN ĐỘNG ROBOTS.......................................47
5.1 Chọn động cơ.........................................................................................................47
5.1.1 Chọn động cơ cho khâu 1................................................................................47
5.2 Thiết kế bộ truyền bánh răng cho khâu 1................................................................52
5.3 Chọn hộp giảm tốc.................................................................................................53
5.3.1. Chọn vật liệu..................................................................................................53
5.3.2 Xác định ứng suất cho phép.............................................................................53
5.3.3 Xác định các thông số cơ bản của bộ truyền bánh răng...................................54
5.3.4. Xác định các thông số ăn khớp.......................................................................55
2
5.3.5.Kiểm nghiệm răng về độ bền tiếp xúc.............................................................56

5.3.6. Kiểm nghiệm răng về độ bền uốn...................................................................58
5.4. Tính toán thiết kế trục bánh răng lớn.....................................................................60
5.4.1. Chọn vật liệu..................................................................................................60
5.4.2. Xác định tải trọng tác dụng lên trục................................................................61
5.4.3 Xác định sơ bộ đường kính trục.......................................................................62
5.4.4. Xác định khoảng cách giữa các khối đỡ và điểm đặt lực................................62
5.4.5. Tính toán đường kính các đoạn trục...............................................................63
5.5 Tính toán thiết kế trục bánh răng nhỏ.....................................................................63
5.5.1. Chọn vật liệu..................................................................................................63
5.5.2. Tính sơ bộ đường kính trục............................................................................63
5.5.3. Xác định khoảng cách giữa các gối đỡ và điểm đặt lực..................................64
5.5.4. Xác định đường kính các đoạn trục................................................................64
5.5.5. Tính kiểm nghiệm trục về độ bền mỏi............................................................65
5.6 Chọn ổ lăn..............................................................................................................68
5.7 Chọn khớp nối........................................................................................................71
5.8 Bôi trơn hộp giảm tốc.............................................................................................72
5.9 Miền dung sai và dung sai lắp ghép........................................................................72
CHƯƠNG 6 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN......................................................74
TÀI LIỆU THAM KHẢO............................................................................................85
3
BẢNG PHÂN CÔNG NHIỆM VỤ
STT Tên MSSV Nhiệm vụ Đánh giá
+ Phân tích thiết kế

mô hình
+ Tính toán động
học robot
+Tính toán động lực
học robot
1 +Thiết kế quỹ đạo 100%
cho robot
+Thiết kế hệ thống
điều khiển
+ Tổng quan về robot

+ Phân tích thiết kế
đưa ra mô hình
+Tính toán tĩnh học
robot
2 +Tính toán thiết kế hệ 100%
dẫn động cho robot
+Tổng hợp và trình
bày báo cáo
4
LỜI MỞ ĐẦU
Hiện nay khoa học kỹ thuật đang phát triển rất nhanh, mang lại những lợi ích cho
con người về tất cả những lĩnh vực trong cuộc sống. Để nâng cao đời sống nhân dân và
hòa nhập với sự phát triển chung của thế giới, Đảng và nhà nước ta đã đề ra những mục
tiêu đưa đất nước đi lên thành một nước công nghiệp hóa hiện đại hóa. Để thực hiện điều
đó thì một trong những ngành cần quan tâm phát triển nhất đó là ngành cơ khí nói chung
và cơ điện tử nói riêng vì nó đóng vai trò quan trọng trong việc sản xuất ra các thiết bị
công cụ ( máy móc, robot...) của mọi ngành kinh tế.
Muốn thực hiện việc phát triển ngành cơ khí cần đẩy mạnh đào tạo đội ngũ cán bộ kĩ
thuật có trình độ chuyên môn đáp ứng yêu cầu của công nghệ tiên tiến, công nghệ tự
động hóa theo dây chuyền sản xuất. Đóng góp vào sự phát triển nhanh chóng của nền
khoa học công nghiệp, tự động hóa đóng vai trò vô cùng quan trọng. Vì vậy công nghệ tự
động hóa được đầu tư và phát triển một cách mạnh mẽ.
Trong công nghiệp hiện nay nói chung, việc máy móc tự động dần thay thế con
người đang trở thành xu thế tât yếu. Nhằm tạo ra 1 hệ thống điều khiển cho robot công
nghiệp phục vụ công việc và nghiên cứu và đưa vào thực tiễn giúp nâng cao năng suất lao
động, chúng em đã thiết kế robot hàn điểm. Trong khi làm bài không tránh khỏi những
sai sót. Rất mong được những đóng góp của các thầy và các bạn để chúng em sửa chữa,
khắc phục và hoàn thiện hơn trong những lần sau.
Cuối cùng chúng em xin trân thành cảm ơn sự chỉ bảo tận tình của thầy cô trong
Viện, Khoa Cơ Ứng Dụng và đặc biệt là sự hướng dẫn của thầy Phan Bùi Khôi và thầy
Nguyễn Văn Quyền đã giúp em học được rất nhiều điều và hoàn thành môn học này.
Nhóm em xin chân thành cám ơn
5
CHƯƠNG 1:
TỔNG QUAN VỀ ROBOTS
1.1. Lịch sử hình thành và phát triển của robot

Thuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng CH Séc (Czech) “Robota” có nghĩa là công
việc tạp dịch trong vở kịch Rossum’s Universal Robots của Karel Capek, vào năm 1921.
Trong vở kịch này, Rossum và con trai của ông ta đã chế tạo ra những chiếc máy gần
giống với con người để phục vụ con người. Có lẽ đó là một gợi ý ban đầu cho các nhà
sáng chế kỹ thuật về những cơ cấu, máy móc bắt chước các hoạt động cơ bắp của con
người.
Đầu thập kỷ 60, công ty Mỹ AMF (American Machine and Foundry Company) quảng
cáo một loại máy tự động vạn năng và gọi là “Người máy công nghiệp” (Industrial
Robot). Ngày nay người ta đặt tên người máy công nghiệp (hay robot công nghiệp) cho
những loại thiết bị có dáng dấp và một vài chức năng như tay người được điều khiển tự
động để thực hiện một số thao tác sản xuất.
Về mặt kỹ thuật, những robot công nghiệp ngày nay, có nguồn gốc từ hai lĩnh vực
kỹ thuật ra đời sớm hơn đó là các cơ cấu điều khiển từ xa (Teleoperators) và các máy
công cụ điều khiển số (NC - Numerically Controlled machine tool).
Các cơ cấu điều khiển từ xa (hay các thiết bị kiểu chủ-tớ) đã phát triển mạnh trong
chiến tranh thế giới lần thứ hai nhằm nghiên cứu các vật liệu phóng xạ. Người thao tác
được tách biệt khỏi khu vực phóng xạ bởi một bức tường có một hoặc vài cửa quan sát để
có thể nhìn thấy được công việc bên trong. Các cơ cấu điều khiển từ xa thay thế cho cánh
tay của người thao tác; nó gồm có một bộ kẹp ở bên trong (tớ) và hai tay cầm ở bên ngoài
(chủ). Cả hai, tay cầm và bộ kẹp, được nối với nhau bằng một cơ cấu sáu bậc tự do để tạo
ra các vị trí và hướng tuỳ ý của Tay cầm và bộ kẹp. Cơ cấu dùng để điều khiển bộ kẹp
theo chuyển động của tay cầm.
Vào khoảng năm 1949, các máy công cụ điều khiển số ra đời, nhằm đáp ứng yêu
cầu gia công các chi tiết trong ngành chế tạo máy bay. Những robot đầu tiên thực chất là
sự nối kết giữa các khâu cơ khí của cơ cấu điều khiển từ xa với khả năng lập trình của
máy công cụ điều khiển số.
Một trong những Robot Công nghiệp đầu tiên được chế tạo là Robot Versatran của
6
công ty AMF, Mỹ. Cũng vào khoảng thời gian này ở Mỹ xuất hiện loại robot Unimate
(1900) được dùng đầu tiên trong kỹ nghệ ôtô.
Tiếp theo Mỹ, các nước khác bắt đầu sản xuất robot công nghiệp: Anh (1967), Thụy Điển
và Nhật (1968) theo bản quyền của Mỹ, CHLB Đức (1971), Pháp (1972), Ý (1973). . .
Tính năng làm việc của robot ngày càng được nâng cao, nhất là khả năng nhận biết
và xử lý. Năm 1967 ở trường Đại học tổng hợp Stanford (Mỹ) đã chế tạo ra mẫu robot
hoạt động theo mô hình “mắt-tay”, có khả năng nhận biết và định hướng bàn kẹp theo vị
trí vật kẹp nhờ các cảm biến. Năm 1974 Công ty Mỹ Cincinnati đưa ra loại robot được
điều khiển bằng máy vi tính, gọi là robot T3 (The Tomorrow Tool: Công cụ của tương
lai). Robot này có thể nâng được vật có khối lượng đến 40 KG.
Có thể nói, Robot là sự tổ hợp khả năng hoạt động linh hoạt của các cơ cấu điều
khiển từ xa với mức độ “tri thức” ngày càng phong phú của hệ thống điều khiển theo
chương trình số cũng như kỹ thuật chế tạo các bộ cảm biến, công nghệ lập trình và các
phát triển của trí khôn nhân tạo, hệ chuyên gia…
Trong những năm sau này, việc nâng cao tính năng hoạt động của robot không
ngừng phát triển. Các robot được trang bị thêm các loại cảm biến khác nhau để nhận biết
môi trường chung quanh, cùng với những thành tựu to lớn trong lĩnh vực Tin học - Điện
tử đã tạo ra các thế hệ robot với nhiều tính năng đăc biệt, Số lượng robot ngày càng gia
tăng, giá thành ngày càng giảm. Nhờ vậy, robot công nghiệp đã có vị trí quan trọng trong
các dây chuyền sản xuất hiện đại.
1.2. Ứng dụng robot trong sản xuất công nghiệp
Từ khi mới ra đời robot công nghiệp được áp dụng trong nhiều lĩnh vực dưới góc
độ thay thế sức người. Nhờ vậy các dây chuyền sản xuất được tổ chức lại, năng suất và
hiệu quả sản xuất tăng lên rõ rệt.
Mục tiêu ứng dụng robot công nghiệp nhằm góp phần nâng cao năng suất dây
chuyền công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lượng và khả năng cạnh tranh của sản
phẩm đồng thời cải thiện điều kiện lao động. Đạt được các mục tiêu trên là nhờ vào
những khả năng to lớn của robot như : làm việc không biết mệt mỏi, rất dễ dàng chuyển
nghề một cách thành thạo, chịu được phóng xạ và các môi trường làm việc độc hại, nhiệt
độ cao, “cảm thấy” được cả từ trường và “nghe” được cả siêu âm... Robot được dùng
thay thế con người trong các trường hợp trên hoặc thực hiện các công việc tuy không
7
nặng nhọc nhưng đơn điệu, dễ gây mệt mõi, nhầm lẫn.
Trong ngành cơ khí, robot được sử dụng nhiều trong công nghệ đúc, công nghệ
hàn, cắt kim loại, sơn, phun phủ kim loại, tháo lắp vận chuyển phôi, lắp ráp sản phẩm…
Hình 1.1 Robot hàn
Hình 1.2 Robot hàn trong ngành sản xuất oto
8
Ngày nay đã xuất hiện nhiều dây chuyền sản xuất tự động gồm các máy CNC với Robot
công nghiệp, các dây chuyền đó đạt mức tự động hoá cao, mức độ linh hoạt cao. Ở đây
các máy và robot được điều khiển bằng cùng một hệ thống chương trình.
Ngoài các phân xưởng, nhà máy, kỹ thuật robot cũng được sử dụng trong việc khai
thác thềm lục địa và đại dương, trong y học, sử dụng trong quốc phòng, trong chinh phục
vũ trụ, trong công nghiệp nguyên tử, trong các lĩnh vực xã hội…
Rõ ràng là khả năng làm việc của robot trong một số điều kiện vượt hơn khả năng
của con người; do đó nó là phương tiện hữu hiệu để tự động hoá, nâng cao năng suất lao
động, giảm nhẹ cho con người những công việc nặng nhọc và độc hại. Nhược điểm lớn
nhất của robot là chưa linh hoạt như con người, trong dây chuyền tự động, nếu có một
robot bị hỏng có thể làm ngừng hoạt động của cả dây chuyền, cho nên robot vẫn luôn
hoạt động dưới sự giám sát của con người.
9
CHƯƠNG 2:
TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT HÀN ĐIỂM
2.1. Phân tích mục đích ứng dụng robot trong hàn
2.1.1 Mục đích

Mục tiêu ứng dụng robot công nghiệp nhằm góp phần nâng cao năng suất dây
truyền công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lượng và khả năng cạnh tranh của sản
phẩm, đồng thời cải thiện điều kiện lao động. Đạt được các mục tiêu trên là nhờ vào khả
năng của robot như : làm việc không biết mệt mỏi, làm việc được ở các môi trường mà
con người không thể làm được…
2.1.2 Phương pháp hàn điểm
Hàn điểm:Hàn điểm tiếp xúc là một phương pháp liên kết vật liệu, trong đó lượng
nhiệt dùng cho mối hàn được sinh ra do điện trở của một dòng điện khi nó truyền qua
phần vật liệu được hàn.
Hình 2.1: Phương pháp hàn điểm
 Ưu điểm:
 Tốc độ nhanh
 Tạo được liên kết kín
10
 Năng xuất cao

 Không cần thêm kim loại phụ trợ,khí bảo vệ
 Các thiết bị có khả năng tự động hóa cao
 Không yêu cầu cao đối với người vận hành
 Có thể hàn các kim loại khác loại
 Độ tin cậy cao
 Nhược điểm:
 Giá thành đầu tư cho một thiết bị hàn điểm và các đồ gá lắp đi kèm lớn.
 Nhân viên sửa chữa bảo dưỡng thiết bị hàn và điều khiển yêu cầu phải có
trình độ.
 Đối với một số vật liệu thì có yêu cầu đặc biệt về chuẩn bị bề mặt vật hàn.
 Không hàn được các chi tiết có chiều dày lớn.
Hình 2.2: Ứng dụng
2.2. Phân tích yêu cầu kĩ thuật
Số bậc tự do cần thiết:
- Để đảm bảo robot có khả năng đưa đầu mài tới mọi vị trí trong không gian
làm việc thì robot cần từ 3 bậc tự do trở lên.
11
Thông số kỹ thuật của sản phẩm:
Hình 2.3: Tủ điện
- Chiều dài: 400 mm
- Chiều rộng: 250 mm
- Chiều cao: 100 mm
Yêu cầu vị trí: Robot thao tác trong không gian đúng với quỹ đạo thao tác đặt ra,tới
dúng điểm cần hàn
Yêu cầu về hướng: Hướng của đầu mũi hàn phải vuông góc với mặt phẳng chứa
điểm hàn
Yêu cầu về tải trọng: Do phương pháp hàn điểm không yêu cầu lớn về lực,chỉ yêu
cầu về độ linh hoạt và chính xác cao.
Một số loại không gian làm việc của robot:
12
Hình 2.2.2 Không gian thao tác Decac
Hình 2.4: Không gian thao tác hình trụ và hình cầu
2.3 Các phương án thiết kế
Hình 2.3.1 Hình 2.3.2
13
Từ những phân tích yêu cầu kĩ thuật trên thì nhóm em đưa ra 3 mô hình
robot ứng với 3 không gian làm việc khác nhau.Với mô hình (2.3.1) là robots 3
bậc tự do TTT,với kết cấu đơn giản nhưng về khả năng linh hoạt không cao.
Tương tự với mô hình (2.3.3) là robots 4 bậc tự do RRTR,với kết cấu đơn giản
nhưng về khả năng linh hoạt không cao chỉ hàn được chi tiết có mặt thẳng
đứng.Với mô hình (2.3.2) thì có 5 bậc tự do,khả năng linh hoạt cao có thể hàn các
điểm ở các mặt khác nhau nhưng do kết cấu 5 bậc tự do khó khăn trong việc tính
toán.Dựa theo hình dạng hình học và vị trí của đối tượng nên nhóm em chọn mô
hình (2.3.3) robot 4 bậc tự do.
Thiết kế mô hình:
Khâu l (m) m (Kg)

Khâu 0 0.88 30.34
Khâu 1 0.7 16.6
Khâu 2 0.6 16
Khâu 3 0.7 2.61
Khâu 4 0.2 1.16
14
Hình 2.5: Mô hình
Mô tả:
Robots được đặt trong một dây truyền sản xuất,ở công đoạn này robots nhận
nhiệm vụ hàn kết nối tại các điểm khác nhau.Trước đó chi tiết đã qua các công
đoạn khác nhau cắt phôi,uốn gấp…Ở đâu chi tiết được định vị và kẹp chặt trên
băng truyền,và khi tới vị trí hàn thì băng truyền dừng lại và robots thực hiện
hàn.Chi tiết đặt trên băng tải cao 0.385 (m) và cách robots 0.8(m).
15
CHƯƠNG 3:
BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC
3.1 Bài toán động học thuận
Với bài toán động học thuận thì các biến khớp đã biết, yêu cầu tìm vị trí của
khâu thao tác.
Trình tự giải bài toán:
 Thiết lập ma trận trạng thái khâu thao tác theo cấu trúc động học:
Từ hệ tọa độ Denavit - Hartenberg và các tham số động học ta thiết lập được
ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất biểu diễn trạng thái khâu cuối E:
16
 Thiết lập ma trận trạng thái khâu thao tác theo tọa độ khâu thao tác:
Tọa độ của khâu thao tác:
Hướng của khâu thao tác: ta sử dụng các góc Cardan:
Ta thiết lập được ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất khâu thao tác trong hệ tọa độ
thao tác:
 Phương trình động học robot:
17
Từ phương trình động học robot xác định được vị trí của điểm tác động cuối
và hướng của khâu cuối:
Vị trí điểm của điểm tác động cuối:
Hướng của khâu cuối:
Vận tốc và vận tốc góc điểm tác động cuối:
Vận tốc:
Vận tốc góc:
Ta có:
Áp dụng mô hình:

18

Tính các ma trận DH:
[ ]
cos(θ ) −sin (θ ) 0 0.7 cos (θ )
1 1 1
0 A = sin (θ ) cos (θ ) 0 0 .7sin ( θ )
1 1 1
1
0 0 1 0 .88
0 0 0 1
[ ]
cos (θ2 ) sin (θ 2 ) 0 0 .6 cos(θ2 )
1
A 2 = sin(θ2 ) −cos(θ2 ) 0 0 . 6 sin(θ2 )
0 0 −1 0
0 0 0 1
[ ]
1 0 0 0
2 0 1 0 0
A 3= 0 0 1 d3
0 0 0 1
19
[ ]
cos(θ4 ) −sin(θ4 ) 0 0
3
A4 = sin (θ4 ) cos(θ 4 ) 0 0
0 0 1 0 .15
0 0 0 1
0 0 1 2 3
A 4 = A 1 . A 2 . A3 . A 4
[ ]
cos (θ12−θ 4 ) sin(θ 12 −θ4 ) 0 0 .6 cos (θ12 )+0 . 7 cos(θ 1 )
0 sin(θ12 −θ 4 ) −cos (θ12−θ 4 ) 0 0 . 6 sin(θ12 )+0 . 7 sin(θ1 )
A 4=
0 0 −1 0 . 73−d 3
0 0 0 1
[ ]
cos( θ 12 −θ4 ) sin(θ12 −θ 4 ) 0
R 4 = sin( θ 12−θ4 ) −cos(θ 12−θ4 ) 0
=> 0 0 −1
[ ]
0.6 cos (θ12 )+0 .7 cos( θ1 )
rE= 0.6sin (θ12 )+0.7 sin (θ1 )
0.73−d 3
[ ][ ][ ]
ẋ E −0 .6 sin( θ12 )−0.7 sin(θ1 ) −0 .6 sin(θ12 ) 0 θ̇1
vE=ṙ E= ẏ E = 0 .6 cos(θ12 )+0. 7 cos(θ 1 ) 0 .6cos(θ12 ) 0 . θ̇2
ż E 0 0 −1 ḋ 3
[ ][ ][ ]
ẍ E −0 .6 cos( θ12 ).( θ̇1 + θ̇2)−0 .7 cos( θ1 ). θ̇1 −0 .6 cos(θ12 ).( θ̇1 + θ̇2 ) 0 θ̇1
aE= v̇ E= ÿ E = −0 . 6 sin(θ12 ).( θ̇1 +θ̇ 2 )−0 .7 sin(θ1 ). θ̇1 −0 .6 sin(θ12 ).( θ̇1 + θ̇ 2 ) 0 . θ̇2
z̈ E 0 0 0 ḋ3
[ ][ ]
−0.6 sin(θ12 )−0 .7 sin(θ1 ) −0 . 6 sin(θ12 ) 0 θ̈ 1
+ 0 . 6 cos(θ 12 )+0 .7 cos(θ1 ) 0 . 6 cos(θ 12 ) 0 . θ̈ 2
0 0 −1 d̈ 3
20
Vận tốc góc:
[ ]
−( θ̇1 + θ̇2 −θ̇4 )sin(θ 12−θ4 ) ( θ̇1 + θ̇ 2−θ̇ 4 )cos(θ 12−θ4 ) 0
Ṙ E .= ( θ̇1 + θ̇ 2 −θ̇4 )cos(θ 12−θ4 ) ( θ̇1 + θ̇ 2 −θ̇4 )sin(θ12−θ 4 ) 0
0 0 0
[ ]
cos(θ12−θ 4 ) sin (θ12−θ4 ) 0
T
R .= sin(θ12−θ 4 ) −cos (θ12−θ 4 ) 0
E
0 0 −1
[ ]
0 −( θ̇1 + θ̇2 −θ̇4 ) 0
~ T
ϖ =Ṙ E . R E = ( θ̇ 1 + θ̇2 −θ̇ 4 ) 0 0
0 0 0
[ ][ ]
ϖx 0
ϖ= ϖ y = 0
ϖz θ̇ 1 + θ̇2 −θ̇ 4
Vẽ đồ thị:
Giả sử các biến khớp thay đổi theo thời gian:
21
[][ ]
π 2 π
t +
θ1 50 6
π 2 π
θ − t +
q= 2 = 50 6
d3 0 .2
θ4 π
t
20
1.2
t1(t)
1 t2(t)
d3(t)
0.8 t4(t)
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
Hình 3.1: Đồ thị biến khớp
Vận tốc,gia tốc theo phương x:
1
x(t)
vx(t)
0.8
ax(t)
wx(t)
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
t
22
Hình 3.2: Đồ thì vận tốc gia tốc theo phương x
Vận tốc,gia tốc theo phương y:
1.2
y(t)
vy(t)
1
ay(t)
wy(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
t
Hình 3.3: Đồ thì vận tốc gai tốc theo phương y
Vận tốc,gia tốc theo phương z:
0.6
z(t)
0.5 vz(t)
az(t)
wz(t)
0.4
0.3
0.2
0.1
-0.1
-0.2
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
t
Hình 3.4: Đồ thì vận tốc gai tốc theo phương z
Vận tốc góc:
23
0
wx
-0.02 wy
wz
-0.04
-0.06
-0.08
-0.1
-0.12
-0.14
-0.16
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
3.2 Không gian làm việc của robots
[ ]
0.6 cos (θ12 )+0 .7 cos( θ1)
rE= 0 .6sin (θ12 )+0 .7 sin (θ1 )
0.73−d 3
0.6
z(m)
0.4
0.2
1
0.5
1
0
0.5
-0.5 0
y(m) -1 -0.5
-1 x(m)
Hình 3.6: Không gian 3d
24
0.5
y(m)
-0.5
-1
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5

x(m)
Hình 3.7: Không gian top
3.3 Bài toán động học ngược

 Phương pháp giải tích
Dễ dàng sử dụng khi tọa độ điểm tác động cuối không phục thuộc vào thời gian.
Với bài toán động học ngược thì vị trí của khâu thao tác xem như đã biết, yêu cầu
tìm giá trị của các biến khớp.
Trình tự giải bài toán:
- Thiết lập ma trận trạng thái khâu thao tác theo cấu trúc động học (khảo sát
giống bài toán động học thuận).
- Thiết lập ma trận trạng thái khâu thao tác theo tọa độ khâu thao tác (khảo
sát giống bài toán động học thuận).
- Phương trình động học robot (khảo sát giống bài toán động học thuận).
Phương trình động học robot:
25
Từ phương trình động học robot xác định được vị trí và hướng của từng biến
khớp:
Vị trí của biến khớp:
Hướng của biến khớp:
Hệ phương trình đại số, độc lập tuyến tính:
Từ hệ phương trình trên xác định được giá trị các biến khớp:
Áp dụng mô hình:
Từ bài toán thuận ta có:
26
[ ]
0.6 cos (θ12 )+0 .7 cos( θ1 )
rE= 0.6sin (θ12 )+0.7 sin (θ1 )
0.73−d 3
{
x2E + y 2E −0 . 85
cos(θ 2 )=
0 .84 sin(θ2 )
sin(θ2 )=√ 1−cos 2 (θ 2 ) θ2=a tan 2( )
 => cos(θ2 ) (1)
{
0 .7 x E + 0. 6 ( x E cos ( θ2 )+ y E sin ( θ 2 ) )
cos(θ 1 )= 2 2
E
x +y E
0 . 7 y E +0 . 6 ( y E cos ( θ2 )−x E sin ( θ2 ) ) sin(θ1 )
sin ( θ1 )= 2 2 θ1=a tan 2( )
 x E
+y E
=> cos(θ1 ) (2)
 d 3 =0.73−z E ; (3)
Ta có:
[ ]
cβcη −cβsη sβ
R= sαsβcη+cαsη −sαsβsη+cαcη −sαcβ
−cαsβcη+ sαsη cαsβsη+sαcη cαcβ =
[ ]
cos(θ12−θ 4 ) sin (θ12 −θ 4 ) 0
sin (θ 12−θ4 ) −cos ( θ12 −θ 4 ) 0
0 0 −1
R12 R12
θ1 +θ2 −θ4 =ϕ=a tan2( )⇒ θ 4 =θ1 +θ2 −a tan 2( )
R11 R11 (4)
⇒θ 4 =−( θ1 +θ2 )
Vẽ đồ thị:
Cho tọa độ điểm cuối:
27
{
x E =0.5+0 .15.sin(2∗t )
r E = y E =0 .3+0 .15.cos (2∗t )
z E =0 .2.t
0.4
0.3
z(m)
0.2
0.1
0.65
0
0.6
0.45
0.4
0.35 0.55
0.3
0.25
0.2 0.5
0.15 x(m)
y(m)
Hình3.8: Quỹ đạo điểm cuối
q1(t) q2(t) q3(t) q4(t)
1
q1,q2,q3,q4 (rad)
-1
-2
-3
-4
-5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
t
28
3.4 Bài toán động lực học
Thiết lập phương trình vi phân chuyển động áp dụng phương trình Lagrange
2 dạng ma trận
Phương trình vi phân chuyển động của robot có dạng:
Trong đó:
M là ma trận khối lượng suy rộng.
C là ma trận Coriolis.
G là ma trận đặc trưng cho các lực có thế tác dụng vào robot.
Q là ma trận đặc trưng cho các ngoại lực không thế tác dụng vào
robot.
U là ma trận các lực và moment điều khiển.
-Xây dựng các thông số động lực học

+Ma trận tenxo quán tính:
[ ] [ ]
0 0 0 0 0 0
2 2
a ¿ m1 a ¿ m2
1 0 1
0 2 0 2
0
Θc 1= 12 Θc 2 = 12
a2 ¿ m 1 a 2 ¿ m2
0 0 1
0 0 2
12 12
[ ] [ ]
l 2 ¿ m3 l 2 ¿ m4
3
0 0 4
0 0
12 12
3 4
Θc 3 = l 2 ¿ m3 Θ c 4= l 2 ¿ m4
0 3
0 0 4
0
12 12
0 0 0 0 0 0
+Ma trận Jacobi tịnh tiến :
29
Ta có:
[ ] [ ]
a1
−a 1 cθ1 −sθ 1 0 cθ
1 0 0 2 1
2 0 a1
1
A c 1= 0 1 0 Ac 1 =0 A1 .1 A c 1= sθ1 cθ1 0 sθ
0 2 1
0 0 1 0 0 0 1 d1
0 0 0 1 0 0 0 1
=> =>
[]
a1
cθ
2 1
0
r c 1= a1
sθ
2 1
d1
[ ]
−a1
sθ1 0 0 0
∂r c 1 2
0
JT 1= = a1
∂q cθ1 0 0 0
2
0 0 0 0
=>
[ ] [ ]
a2
−a2 cθ 12 sθ 12 0 cθ12+ a1 cθ 1
1 0 0 2
2 0 a2
2
A c 2= 0 1 0 Ac 2 =0 A2 .2 A c 2 = sθ12 −cθ12 0 sθ + a sθ
0 2 12 1 1
0 0 1 0 0 0 −1 d1
0 0 0 1 0 0 0 1
=>
[ ]
a2
cθ + a cθ
2 12 1 1
0
r c 2= a2
sθ + a sθ
2 12 1 1
d1
=>
[ ]
a2 a2
− sθ12−a1 sθ 1 − sθ12 0 0
∂r c 2 2 2
0
J T 2= = a2 a2
∂q cθ12 +a 1 cθ1 cθ12 0 0
2 2
0 0 0 0
=>
30
[ ]
a2
cθ12 sθ12 0 cθ +a cθ
[ ]
2 12 1 1
1 0 0 0 a2
0 1 0 0 0
Ac 3 =0 A3 . 3 A c 3 = sθ 12 −cθ12 0 sθ +a sθ
2 12 1 1
3
Ac 3= −l3 l3
0 0 1 0 0 −1 d 1 −d 3 +
2 2
0 0 0 1 0 0 0 1
=> =>
[ ]
a2
cθ12 +a1 cθ1
2
0 a
r c 3 = 2 sθ12 +a1 sθ1
2
l
d1 −d 3 + 3
2
[ ]
a2 a2
− sθ 12 −a1 sθ1 − sθ12 0 0
∂r c 3 2 2
0
J T 3= = a2 a2
∂q cθ 12+a1 cθ1 cθ 12 0 0
2 2
0 0 −1 0
=>
[ ]
1 0 0 0
0 1 0 0
4
A c 4= −d 4
0 0 1
2
0 0 0 1
=>
[ ] [ ]
a2
cθ12−4 sθ12−4 0 cθ +a cθ a2
2 12 1 1
cθ 12 + a1 cθ1
a2 2
0
Ac 4 =0 A 4 .4 A c 4 = sθ 12−4 −cθ 12−4 0 sθ +a sθ
2 12 1 1 0 a
r c 4 = 2 sθ 12 + a1 sθ 1
d4 2
0 0 −1 d1 −d 3 − d
2
d1 −d 3 − 4
0 0 0 1 2
=>
[ ]
a2 a2
− sθ 12−a1 sθ1 − sθ12 0 0
∂ rc 4 2 2
0
J T 4= = a2 a2
∂q cθ 12+ a1 cθ1 cθ 12 0 0
2 2
0 0 −1 0
=>
+Ma trận Jacobi quay :
31
Ta có:
[ ] [ ] []
cθ1 −sθ 1 0 0 −θ̇1 0 0
0
Rc 1= sθ 1 cθ1 0 ~
wr1 =0 R Tc 1 . 0 Ṙ c 1 = θ̇1 0 0 w r1= 0
0 0 1 0 0 0 => θ̇ 1
=> =>
J R 1=
∂ q̇ [
∂ w1 0 0 0 0
=0 0 0 0
1 0 0 0 ]
[ ] [ ]
cθ12 sθ12 0 0 θ̇1 + θ̇2 0
0
Rc 2= sθ12 −cθ 12 0 ~
wr2 =0 R Tc 2 . 0 Ṙ c 2 = −θ̇ 1−θ̇ 2 0 0
0 0 −1 => 0 0 0 =>
[ ] [ ]
0 ∂ w2 0 0 0 0
w r2= 0 J R 2= = 0 0 0 0
−θ̇1 −θ̇2 ∂ q̇
=> −1 −1 0 0
[ ] [ ]
cθ12 sθ 12 0 0 θ̇ 1 + θ̇2 0
0
Rc 3= sθ12 −cθ 12 0 ~r 0 T 0
w3 = Rc3 . Ṙc 3 = −θ̇1 −θ̇2 0 0
0 0 −1 => 0 0 0 =>
[ ] [ ]
0 ∂ w3 0 0 0 0
w r3= 0 J R 3= = 0 0 0 0
−θ̇1 −θ̇2 ∂ q̇
=> −1 −1 0 0
[ ] [ ]
cθ12−4 sθ12−4 0 0 θ̇ 1 + θ̇2 −θ̇ 4 0
0
Rc 5= sθ12−4 −cθ 12−4 0 ~r 0 T 0
w4 = R c 4 . Ṙc 4 = −θ̇ 1−θ̇ 2 + θ̇ 4 0 0
0 0 −1 => 0 0 0 =>
[ ] [ ]
0 ∂w 4 0 0 0 0
w r4 = 0 J R 4= = 0 0 0 0
−θ̇ 1−θ̇ 2 + θ̇ 4 ∂ q̇
=> −1 −1 0 1
+Tính ma tran khối lượng
32
[ ]
a12 m1
0 0 0
3
M 1 (q )=m1 J TT 1 J T 1 +J TR1 Θ rc 1 J R 1 = 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
[ ]
m2 ( 3 a21 +3 a1 a2 cθ2 + a22 ) a2 m 2 ( 2a 2 +3 a1 cθ2 )
0 0
3 6
2
M 2 ( q )= m2 J TT 2 J T 2 + J TR 2 Θ rc 2 J R 2 = a 2 m 2 ( 2 a2 +3 a 1 cθ2 ) a2 m 2
0 0
6 3
0 0 0 0
0 0 0 0
[ ]
m 3 ( a 21 +2 a1 a 2 cθ2 + a22 ) a2 m3 ( a2 + a1 cθ 2 ) 0 0
a 2 m3 ( a2 +a1 cθ 2 ) a22 m 3 0 0
M 3 ( q )=m3 J TT 3 J T 3 + J TR 3 Θ rc 3 J R 3=
0 0 m3 0
0 0 0 0
[ ]
m 4 ( a21 +2 a1 a2 cθ 2 +a22 ) a 2 m4 ( a2 + a1 cθ 2 ) 0 0
a2 m 4 ( a 2 +a1 cθ2 ) a 22 m 4 0 0
M 4 ( q )=m 4 J TT 4 J T 4 +J TR 4 Θ rc 4 J R 4 =
0 0 m4 0
0 0 0 0
Ma trận khối lượng của cả hệ:
M (q )=M 1 (q )+M 2 (q )+M 3 (q )+M 4 (q ) .
[ ]
m11 m 12 m 12 m 14
m m 22 m 23 m 24
M (q )= 21
m31 m 32 m 33 m 34
m 41 m 42 m 43 m 44
Trong đó:
a21 m 1 m 2 (3 a21 +3 a1 a2 cθ 2 +a 22 )
m11= + +( m 3 + m 4 )( a21 + 2 a1 a2 cθ2 + a22 )
3 3
33
a2 m2 ( 2 a2 + 3 a1 cθ 2 )
m12= +a2 (m 3 +m 4 )( a2 + a1 cθ2 )
6
a2 m 2 ( 2 a2 + 3 a1 cθ 2 )
m21= +a 2 (m 3 +m 4 )( a2 + a1 cθ2 )
6
a22 m 2
m 22= +( m 3 + m 4 ) a22
3
m33=(m3 + m4 )
m 13=m 14=m23=m24 =m 31=m 32=m 34=m41=m 42=m 43=m44=0
+Tính lực coriolis

C ( q , q̇ ) q̇=[ c j ( q , q̇ ) q̇ ]n×1
n
c j ( q , q̇ ) q̇=∑ k ,l=1 ( k ,l , j) q̇ k q̇ l
−(a1 a 2 θ̇1 sθ 2 ).( θ̇1 +2 θ̇ 2 ).(m2 +2 m 3 +2 m4 )

c 1=
2
(a1 a 2 θ̇1 θ̇2 sθ2 ).(m2 +2 m3 +2 m 4 )

c2=
2
c 3 =c 4 =0
Vậy:
[ ]
−( a1 a2 θ̇ 1 sθ 2 ).( θ̇1 + 2 θ̇ 2 ) .( m2 +2 m3 +2 m 4 )
[]
c1 2
c2 ( a1 a 2 θ̇1 θ̇2 sθ2 ) .( m2 +2 m3 +2 m 4 )
C= =
c3 2
c4 0
0
+Tính thế năng và lực thế

g0 =[ 0 0 −g ]
G(q)=[ g j (q ) ]n×1
∂Π
g j (q )=
∂qj
Ta có:
34
Π 1 =m1 g 0 0 r c 1 =−m1 gd 1
0
Π 2 =m 2 g 0 r c 2 =−m 2 gd 1
l3
Π 3 =m 3 g0 0 r c 3=−m3 g (d 1−d 3 + )
2
d4
Π 4 =m 4 g0 0 r c 4 =−m 4 g(d 1 −d 3 − )
2
Π=Π 1 + Π 2 +Π 3 + Π 4
[ ]
0
0
G=
g ( m3 +m 4 )
0
+Tính lực suy rộng của các lực không thế
Ta có:
T
F=[ F x F y F z ]
T
M=[ M x My Mz]
Q1 =0 J TT 1 . F+ 0 J TR 1 . M=F x ( a2 cθ12 +a 1 cθ1 )−M z −F x (a 2 sθ 12+a1 sθ 1 )
0 T 0 T
Q2 = J T 2 . F + J R 2 . M=F y a 2 cθ12−M z −F x a2 sθ12
Q3 =0 J TT 3 . F +0 J TR 3 . M=−F z
0 T 0 T
Q4 = J T 4 . F + J R 4 . M=M z
[ ]
F x (a 2 cθ12 +a1 cθ1 )−M z −F x (a2 sθ12 +a 1 sθ 1 )
T F y a2 cθ12−M z−F x a2 sθ12
Q=[ Q 1 Q2 Q 3 Q3 ] =
−F z
Mz
Vậy:
Từ những tính toán trên ta tính phương trình vi phân chuyển động:
35
θ̈1 (m2 (3 a21 +3 a1 a2 cθ 2 +a 22 ) a21 m 1

U 1= + +(m 3 +m4 )( a21 +2 a1 a2 cθ2 +a22 )−M z + F y (a2 cθ 12+ a1 cθ 1 )
3 3
(a2 m2 (2 a2 +3 a 1 cθ2 ))
+ θ̈2 ( a2 (m3 + m4 )( a2 +a1 cθ 2 )+ )−F x (a2 sθ12 +a1 sθ1 )
6
θ̇ a a sθ ( θ̇ +2 θ̇ 2 )( m2 + 2m3 + 2 m 4 )
− 1 2 2 1
2
U 3 =( d̈ 3 +g)(m3 +m4 )−F z

U 4 =M z
36
CHƯƠNG 4:
BÀI TOÁN TĨNH HỌC
4.1 Bài toán tĩnh học
Phương pháp khảo sát theo điều kiện cân bằng:
Trong dạng ma trận:
Các ma trận đối xứng lệch:
Có thể sử dụng các ma trận quay để biểu diễn các vector định vị điểm
tác dụng lực trong các hệ quy chiếu khác nhau. Các vecto biểu diễn
trong hệ tọa độ cơ sở và được xác định:
Hệ phương trình cân bằng lực trong hệ tọa độ khâu i:
Trong hệ tọa độ cơ sở:
Áp dụng vào mô hình:
37
Lực và momen của robots tác dụng lên đối tượng lần lượt là F và M
[ ] [ ]
T T
F5,4 = F x Fy F M 5,4 = M x My M
z z
Coi thanh là đồng chất tiết diện ngang không đáng kể.
Ta có :
T
4
r 34 =[ 0 0 −d 4 ]
T
3 3
r2= [0 0 −l 3 ]
T
r 2= [−a2
2 2
0 0]
T
2
r 22= [−a1 0 −d 1 ]
T
4
r c4 4 =[ 0 0 −d 4 /2 ]
T
3 3
rc 3= [ 0 0 −l3 /2 ]
T
r c 2 =[−a 2 /2 0 0 ]
2 2
T
r c 2 =[−a 1 /2 0 0 ]
2 2
Suy ra:
[] [ ]
0 0 −d 4 0
0 4 0 4 4 0 ~4
r3= R 4 . r3= 0 r3= d4 0 0
d4 0 0 0
[] [ ]
0 0 −l3 0
0 3 0 0 ~3
r 2 = R 3 . 3 r 33 = 0 r 2 = l3 0 0
l3 0 0 0
[ ] [ ]
−a2 cθ12 0 0 −a2 sθ12
0 2 0 2 2 0 ~2
r1= R 2 . r2= −a2 sθ12 r 1= 0 0 a2 cθ 12
0 a2 sθ12 −a2 cθ12 0
[ ] [ ]
−a1 cθ1 0 0 −a 1 sθ 1
0 1 0 1 1 0 ~2
r 0= R 1 . r1= −a1 sθ1 r 1= 0 0 a1 cθ 1
0 a1 sθ 1 −a1 cθ 1 0
38
[] [ ]
−d 4
0 0
0 2
0 ~4
0 4 0 r c 4= d4
r c 4 =0 R 4 . 4 r 4c4 = 0 0
d4 2
2 0 0 0
[] [ ]
−l 3
0 0
0 2
0 ~3
0 3 0 3 3 0 r c 3 = l3
r c 3 = R3 . r c 3 =
d3 0 0
2
2 0 0 0
[ ] [ ]
−a2 cθ 12 0 0
−a2 sθ 12
2
2
0 2 0 2 2 0 ~3 a2 cθ12
rc 2= R2 . r c2 = −a 2 sθ 12 r c 3= 0 0
2
2 a2 sθ12 −a 2 cθ12
0
0 2 2
[] [ ]
−a1 cθ1 0 0
−a1 sθ1
2
2
0 1 0 1 1 0 ~3 a 1 cθ1
r c1 = R1 . r c 1= −a1 sθ1 r c 3= 0 0
2
2 a1 sθ1 −a1 cθ 1
0
0 2 2
Áp dụng hệ phương trình đệ quy để tính toán lực và momen trong các khớp
{
0
F 4,3 =0 F5,4 −0 P 4
0
M 4,3 =0 M 5,4 −0 ~
r 43 . 0 F 4,3 −0 ~
r 4c 4 . 0 P 4
{ [ ]
Fx
0
F 4,3= Fy
F z + m4 g
⇒
[ ]
M x + F y . d4
0
M 4,3 = M y −F x . d 4
Mz
39
{
0
F 3,2= 0 F 4,3 −0 P3
0
M 3,2 =0 M 4,3− 0 ~r 32 . 0 F3,2 −0 ~
r 3c 3 . 0 P 3
{ [ ]
Fx
0
F 3,2 = Fy
F z +( m4 +m 3 ) g
⇒
[ ]
M x + F y .( d 4 +l 3 )
0
M 3,2 = M y−F x .( d 4 +l 3 )
Mz
{
0
F 2,1= 0 F 3,2 −0 P2
0
M 2,1 =0 M 3,2 −0 ~r 21 . 0 F 2,1− 0 ~
r 2c 2 . 0 P2
{ [ ]
Fx
0
F 3,2 = Fy
F z +( m 4 +m3 + m2 ) g
⇒
[ ]
M x + F y .( d 4 +l 3 )+a2 sθ12 .( F z +( m 4 + m 3 +m 2 ) g )−( a2 m 2 gs θ12 )/ 2
0
M 3,2 = M y−F x .( d 4 +l 3 )−a2 cθ 12 .( F z +( m 4 +m 3 +m 2 ) g )+( a2 m 2 gc θ12 )/ 2
M z + F y a 2 cθ −F x a 2 sθ
12 12
{
0
F 1,0 =0 F 2,1 −0 P 1
0
M 1,0 =0 M 2,1−0 ~r 10 . 0 F 1,0 −0 ~r 1c 1 . 0 P1
{[ [ ]
Fx
0
F 1,0 = Fy
F z +( m4 +m3 + m 2 +m 1 )g
]
⇒ M x−F y .( d1 −d 4 −l 3 )+ a1 sθ1 .( F z +( m4 +m3 +m2 + m1 ) g )+a 2 sθ 12 .( F z +( m4 +m3 +m2 )g )
−( a2 m2 gs θ12 )/2−( a 1 m1 gs θ 1 )/ 2
0
M 1,0 = M y + F x .( d 1 −d 4 −l3 )−a1 cθ 1 .( F z +( m4 + m3 +m2 +m1 ) g )−a2 cθ 12 .( F z +( m4 + m3 +m2 ) g )
+( a 2 m2 gc θ12 )/ 2+( a 1 m1 gc θ 1 )/2
M z + F y ( a2 cθ + a1 cθ1 )−F x ( a2 sθ12 +a 1 sθ1 )
12
-Xet ở trạng thái tĩnh:
Cho các tham số:
Khối lượng khâu 0 30.34 (Kg)

m0
Khối lượng khâu 1 16.6 (Kg)
40
m1
Khối lượng khâu 2 16 (Kg)
m2
Khối lượng khâu 3 2.61(Kg)
m3
Khối lượng khâu 4 1.16(Kg)
m4
Độ dài khâu 0 l0 0.88(m)
Lực F[Fx ,Fy,Fz] [2,0,0] (N)
Momen [0 ,0,0]
M[Mx,My,Mz] (N.m)
Gia tốc trọng trường 9.8 (m/s2)
g
Khâu 4 :
{ [ ]
{ [ ]
Fx 2
0 0
F 4,3 = Fy F 4,3= 0
F z +m 4 g 11. 36
⇒
[ ] [ ]
M x + F y . d4 0
0 0
M 4,3 = M y−F x . d 4 M 4,3 = 0 .3
Mz 0
Khâu 3:
41
{ [ ]
{ [ ]
Fx 2
0
F 3,2= 0
Fy F 3,2 = 0
F z +( m 4 + m 3 ) g 36 . 946
⇒
[ ] [ ]
M x + F y .( d 4 +l 3 ) 0
0 0
M 3,2 = M y −F x .( d 4 +l 3 ) M 3,2 = 1 . 5
Mz 0
Khâu 2:
{ [ ]
Fx
0
F 3,2= Fy
F z +( m 4 + m 3 +m2 ) g
[ ]
M x + F y .( d 4 + l 3 )+ a2 sθ12 .( F z +( m 4 +m 3 + m 2 ) g)−( a 2 m2 gs θ 12 )/ 2
0
M 3,2 = M y −F x .( d 4 +l 3 )−a 2 cθ12 .( F z +( m 4 + m3 +m 2 ) g )+( a2 m2 gc θ 12 )/ 2
M z + F y a2 cθ −F x a2 sθ
12 12
{ [ ]
2
0
F 3,2 = 0
193 .75
[ ]
⇒
69 . 21 sθ 12
0
M 3,2 = 1 . 35−69 . 21 cθ12
−1 . 2 sθ12
Khâu 1:
{[ [ ]
Fx
0
F 1,0 = Fy
F z +(m4 +m3 +m2 + m1 )g
]
M x −F y .(d 1 −d 4 −l3 )+a 1 sθ 1 .(F z +( m 4 + m3 +m 2 +m 1 )g )+a2 sθ12 .(F z +(m4 + m3 +m2 ) g )
−( a2 m2 gs θ12 )/ 2−(a1 m1 gs θ1 )/ 2
0
M 1,0 = M y + F x .(d 1−d 4 −l 3 )−a1 cθ1 .( F z +( m 4 +m 3 + m 2 +m 1 )g )−a2 cθ12 .( F z +(m 4 +m3 + m2 ) g)
+(a2 m2 gc θ12 )/2+(a1 m 1 gc θ1 )/ 2
M z + F y (a2 cθ +a1 cθ 1 )−F x (a2 sθ 12 + a1 sθ 1 )
12
42
{ [ ]
2
0
F 1,0 = 0
356 . 45
[ ]
⇒
192. 56 sθ 1 .+ 51. 81 sθ 12
0
M 1,0 = 0. 26−192. 56 cθ 1 .−51. 81 cθ12
−1 .2 sθ 12−1 . 4 sθ1
4.2 Thiết kế quỹ dao chuyển động robots
Sau khi có không gian làm việc của robots ta xây dựng quỹ đạo chuyển động
của robot theo không gian thao tác
Vì robot là hàn điểm nên quỹ đạo của robot được thiết kế theo đường thẳng điểm-
điểm
Thiết kế quỹ đạo của điểm tác động cuối thfeo đường thẳng đi từ A tới B trong thời
gian te(s) :
Ta có phương trình đường thẳng từ A(x0 y0 z0) tới B(xe ye ze) là:
x−x 0 y − y0 z−z 0
= =
x e −x 0 y e− y 0 z e−z 0
ye − y0 y0 xe− ye x0
⇒ y= x+
xe −x 0 x e−x 0
z e−z 0 z 0 x e −z e x 0
⇒ z= x+
x e−x 0 x e−x 0
Giả sử quy luật chuyển động của robots là hàm bậc 3 x=x(t) nên:
x (t )=a 0 +a1 t +a 2 t2 +a3 t 3 ( ¿ )
Xét điều kiện biên:
{
x (0 )=x 0
v x (0)=v x 0 =0
x (t e )=x e
v xe =v xe =0
(* *)
43
Từ phương trình (*) và (* *) ta được:
{
a 0= x0
a 1=0
3( x e−x 0 )
a2 =
t 2e
−2( x e −x 0 )
a3 =
t 3e
(* * *)
- Quỹ đạo thứ nhất robot đi từ điểm P1(0.8 –0.114 0.5) tới P2 (0.8 -0.114 0.465)
trong 0.5(s)
2 3
z 1(t )=a0 +a1 t+ a2 t +a3 t
{
a0 =z 0 =0 . 5
a 1=0
3 ( z e−z 0 ) 3( 0. 465−0 . 5)
a2 = = =−0 . 42
t 2e 0 .52
−2( z e −z 0 ) −2( 0 . 465−0 .5 )
a3 = = =0 . 56
t 3e 0. 53
2 3
z(t )=0 .5−0 .42 t +0 .56 t
Vậy:
0.8
x(t)
0.7 y(t)
z(t)
0.6
0.5
0.4
x,y,z(m)
0.3
0.2
0.1
-0.1
-0.2
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
time(s)
Hình 4.1
44
quy dao 1
0.5 P1
0.49
y(m)
0.48
0.47
P2
0.46
1
2
0
1
-1
0
y(m) -2 -1 x(m)
Hình 4.2
-Quỹ đạo thứ hai robot đi từ điểm P2(0.8 -0.114 0.465) tới P3 (0.8 -0.114 0.406)
trong 0.5(s)-1s
2 3
z 2(t )=a0 + a1 t +a2 t + a3 t
{
a 0 =z 0=0. 465
a1 =0
3( z e−z 0 )
3( 0 . 406−0 . 465)
a2 = = =−0 . 708
t 2e 0 . 52
−2( z e−z 0 ) −2( 0. 406−0 . 465 )
a3 = = =0 .944
t 3e 0 .5 3
0.8
x(t)
0.7 y(t)
z(t)
0.6
0.5
0.4
x,y,z(m)
0.3
0.2
0.1
-0.1
-0.2
0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1
time(s)
Hình 4.3
45
quy dao 2
0.48
P2
0.46
y(m)
0.44
0.42
P3
0.4
1
2
0
1
-1
0
y(m) -2 -1 x(m)
Hình 4.4
- Quỹ đạo thứ ba robot đi từ điểm P3 (0.8 -0.114 0.406) tới P4(0.8 0.114 0.406) từ
1(s)-1.5(s)
2 3
y 1(t )=a0 +a1 t +a2 t +a3 t
{
a0 = y 0 =−0. 114
a1 =0
3( y e− y 0 ) 3( 0 . 114−(−0 .114 )
a2 = = =2 .736
t 2e 0. 52
−2( y e− y 0 ) −2( 0 .114−(−0. 114 )
a3 = = =−3 .648
t 3e 0 . 53
0.8
x(t)
0.7 y(t)
z(t)
0.6
0.5
0.4
x,y,z(m)
0.3
0.2
0.1
-0.1
-0.2
1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4 1.45 1.5
time(s)
46
Hình 4.5
quy dao 3
1.5
P4
0.5
y(m)
0 P3
-0.5
-1
0.2
0.1 2
0 1
-0.1 0
y(m) -0.2 -1 x(m)
Hình 4.6
- Quỹ đạo thứ tư robot đi từ điểm P4 (0.8 0.114 0.406) tới P5(0.8 0.114 0.465) từ
1.5(s)-2(s)
z 3(t )=a0 +a1 t +a 2 t 2 +a3 t 3
{
a 0 = z 0= 0. 406
a1 =0
3( z e−z 0 ) 3( 0 . 465−0. 406)
a 2= = =0 . 708
t 2e 0. 52
−2( z e −z 0 ) −2( 0 . 465−0 . 406 )
a3 = = =−0 . 944
t 3e 0 .5 3
0.8
x(t)
y(t)
0.7
z(t)
0.6
0.5
x,y,z(m)
0.4
0.3
0.2
0.1
1.5 1.55 1.6 1.65 1.7 1.75 1.8 1.85 1.9 1.95 2
time(s)
47
Hình 4.7
quy dao 4
0.48
0.46
y(m) P5
0.44
0.42
0.4 P4
2
2
1
1
0
0
y(m) -1 -1 x(m)
Hình 4.8
- Quỹ đạo thứ tư robot đi từ điểm P5 (0.8 0.114 0.465) tới P6(0.8 0.114 0.5) từ
2(s)-2.5(s)
2 3
z 4(t )=a0 +a1 t +a2 t +a3 t
{
a0 =z 0 =0 . 465
a 1=0
3( z e−z 0 ) 3 ( 0 .5−0 . 465)
a2 = = =0 . 42
t 2e 0 .5 2
−2( z e−z 0 ) −2( 0. 5−0. 465)
a3 = = =−0 . 56
t 3e 0. 53
0.8
x(t)
y(t)
0.7
z(t)
0.6
0.5
x,y,z(m)
0.4
0.3
0.2
0.1
2 2.05 2.1 2.15 2.2 2.25 2.3 2.35 2.4 2.45 2.5
time(s)
Hình 4.9
48
quy dao 5
0.5
P6
0.49
y(m)
0.48
0.47
0.46 P5
2
2
1
1
0
0
y(m) -1 -1 x(m)
Hình 4.10
Tương tự các điểm khác ta được quỹ đạo :
P7
0.5 P12
P6 P8
0.48
0.46 P1 P11
P5
z(m)
0.44
P2 P9
0.42
0.4 P10
0.2 P4
0.1 1.2
0 P3 1.1
1
-0.1
0.9
y(m) -0.2 0.8 x(m)
Hình 4.11: Quỹ đạo thao tác của Robots
49
CHƯƠNG 5
THIẾT KẾ HỆ THỐNG DẪN ĐỘNG ROBOTS
Trong mô hình này chúng em lựa chọn hộp giảm tốc bánh răng trụ răng thẳng
cho tất cả các khớp quay. Hệ dẫn động thiết kế gồm 1 động cơ AC nối với hộp
giảm tốc cấp bánh răng trụ răng thẳng qua 1 khớp nối hộp giảm tốc nối với trục
của khớp qua khớp nối.
2
Hiệu suất của hệ dẫn động: η=ηbr ηol ηkn=0 , 95. 0 . 98 .1=0 . 91
5.1 Chọn động cơ

5.1.1 Chọn động cơ cho khâu 1
50
{ [ ]
2
0
F 1,0 = 0
356 . 45
[ ]
192 .56 sθ1 .+51 .81 sθ12
0
M 1,0 = 0 . 26−192 . 56 cθ1 .−51 . 81 cθ12
−1. 2 sθ 12−1. 4 sθ 1
Ta có :
Hình 5.1
Mmax=235,2(Nm)
a) Số vòng quay của khâu 1

Chọn số vòng quay của khâu 1: n1=30(v/p)
b) Số vòng quay của động cơ
Số vòng quay của động cơ: ndc1=30.ubr=30.4=120(v/p)
51
c) Công suất làm việc
d) Công suất trên trục động cơ

P lv 1 0 .76
P yc 1 = = =0 .83 (kw )
η 0 . 91
Như vậy cần phải chọn động cơ có:
{ ndc 1≥120 (v / p)
P dc1≥P yc 1 =0 . 83(kw )
{ [ ]
2
0
F 3,2 = 0
193 .75
[ ]
⇒
69 . 21 sθ 12
0
M 3,2 = 1 . 35−69 . 21 cθ12
−1 . 2 sθ12
Mmax=70.5600 (Nm)
e) Số vòng quay của khâu 2

Chọn số vòng quay của khâu 1: n2=30(v/p)
f) Số vòng quay của động cơ
Số vòng quay của động cơ: ndc2=30.ubr=30.4=120(v/p)
g) Công suất làm việc
M2. w2 M 2 . 2 π . n2 70. 56 .2 π .30
Plv 2 = = = =0 . 22( kw )
1000 1000 .60 1000. 60
h) Công suất trên trục động cơ
P 2 0 . 22
P yc 2 = = =0 .24 (kw )
η 0 . 91
Như vậy cần phải chọn động cơ có:
{ ndc 2 ≥120(v / p )
P dc 2≥P yc 2 =0 . 24( kw )
52
Khâu 3 là khâu tịnh tiến,để đạt độ chính xác cao ta chọn bộ truyền vitme đai
ốc bi.
Tính toán , thiết kế bộ truyền vít me - đai ốc cho khâu 3. Từ đó tiến hành chọn
động cơ.
5.1.3.1. Tính toán, thiết kế bộ truyền vít me - đai ốc:
a. Chọn vật liệu:
Vít: nhiệt luyện từ thép tôi 40CrMn
Đai ốc: để giảm ma sát và mòn ren sử dụng đai ốc được chế tạo từ đồng
thanh nhôm - sắt.
b. Chọn kiểu lắp
-Chọn kiểu lắp trục vít-ổ bi cho 2 khớp tịnh tiến: Chọn kiểu lắp đặt ổ đỡ:
(fixed-supported) 1 đầu lắp chặt -1 đầu tùy chỉnh : fixed- supported
Vậy, ta có: N=2 và m=10,2
Trong đó: N,m phụ thuộc vào kiểu lắp đặt

c. Tính chọn bước vit me:
Chọn bước vít:
l≥V_max/N_max =2000/600=3,33 mm
Suy ra chọn l = 5 mm
d. Chiều dài trục vít me
Chiều dài trục vít-me:
L1 = tổng chiều dài dịch chuyển + chiều dài ổ bi = 620 (mm)
e. Đường kính trung bình của ren
53
f. Chọn kiểu bi:

Nếu độ cứng cần được ưu tiên nhiều nhất, độ hao phí chuyển động không quá
quan trọng, theo đó các thông số kĩ thuật sẽ được chọn là:
• Ổ bi loại lưu chuyển bi bên ngoài.
• Kiểu: FDWC.
• Số dòng lưu chuyển bi: Bx2.
•
Từ độ cứng yêu cầu và các yếu tố:tải trọng,đường kính,chiều dài,kích
cỡ ổ bi…, ta chọn được series trong catalog của hãng PMI phù hợp cho cả
khâu 1 và khâu 2 như sau:
Loại trục vít me : 16-5B2- FSWC Đường kính trục vít: 16 mm
Đường kính lõi ren : 12 mm
Bước vít me :5 mm
4.1.3.2. Tính chọn động cơ cho khâu 3
{ [ ]
2
0
F 3,2 = 0
36 . 946
⇒
[ ]
0
0
M 3,2 = 1 . 5
0
Ta có:
- Momen và lực lớn nhất: Fmax= 36.946

M max= 1.5
- Tính vận tốc dài
Với đường kính trục vít được chọn là 16mm, ta có:
- Tính momen tĩnh

Mstart = 1.5 Nm
- Tính tốc độ quay động cơ
54
=>Điều kiện: nmotor >= ntính

Mmotor >= Mstart
Dựa vào momen tĩnh của động cơ và tốc độ của motor, ta chọn loại động cơ: AM
1150A có momen khởi động là 1.7Nm và tốc độ quay là 3000 v/ph
55
Ta có:
{ [ ]
2
0
F 4,3= 0
11. 36
⇒
[ ]
0
0
M 4,3 = 0 .3
0
Vì khâu 4 có Fmax=11,36 < Fmax khâu 3, ta chọn động cơ giống khâu 3.
5.2 Thiết kế bộ truyền bánh răng cho khâu 1
Công suất trên trục cấp truyền động : P ≥ 0,83 KW
Cho P =0,9 KW
 Công suất trên trục 2: P2= P/0,99= 0,909(KW)

 Công suất trên trục 1: P1=P/(0,99.0,95)=0,957(KW)
Tốc độ quay trên trục động cơ là n = 120v/ph
Tốc độ quay của trục 1 bộ truyền : n1= n =120v/ph
Tốc độ quay của trục 2 bộ truyền : n2= n1/u = 120/4 = 30 v/ph
Momen trên các trục
Trên trục động cơ : Tdc = 9,55.106. 0,9/120 = 71631(N.mm)
Trên trục 1 : T1= 9,55.106.0,909/120 = 72347(N.mm)
56
Trên trục 2 : T2= 9,55.106.0,957/120 = 76168 (N.mm)
 Chọn hộp giảm tốc phù hợp:

P≥ 0,909 KW;nra =120v/ph;Tmin > 71631 N.mm
5.3 Chọn hộp giảm tốc
5.3.1. Chọn vật liệu
Do không có yêu cầu gì đặc biệt nên ta chọn 2 bánh răng có vật liệu thép
nhóm I, có HB 350 (chọn vật liệu làm bánh răng HB=300), và được thường hóa
hoặc tôi cải thiện:
5.3.2 Xác định ứng suất cho phép
Theo Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí, tập một. (Trịnh Chất, Lê Văn
Uyển) ta có:
(do độ rắn mặt răng HB 350)
số chu kì thay đổi ứng suất cơ sở khi thử về tiếp xúc
57
số chu kì thay đổi ứng suất cơ sở khi thử về uốn
Số chu kì thay đổi ứng suất tương đương
Trong đó:
(vòng/phút)
thời gan làm việc của bánh răng (giả sử làm việc trong 3000 giờ)
Ứng suất tiếp xúc cho phép:
Ứng suất uốn cho phép:
(MPa)
khi đặt tải 2 phía
5.3.3 Xác định các thông số cơ bản của bộ truyền bánh răng
Hộp giảm tốc bánh răng trụ thăng thẳng một cấp:
58
Hình 5.1
Đường kính vòng lăn bánh răng nhỏ:
Trong đó:
 (cặp bánh răng thẳng vật liệu thép-thép, ) -Theo bảng 6.5
sách [TK1]
 - momen xoắn trên trục bánh chủ động, Nmm
 Theo bảng 6.6 sách [TK1] chọn
 Theo bảng 6.7 sách [TK1] có
(mm);
(mm)
5.3.4. Xác định các thông số ăn khớp

Môdun của cặp bánh răng:
Theo bảng 6.8 sách [TK1] => chọn m=1,75
Góc nghiêng răng
Xác định số răng:
59
Số răng bánh răng nhỏ: Lấy răng
Số răng bánh răng lớn: răng
Theo tiêu chuẩn chế tạo ở các nhà máy chuyên môn , ở đây khoản cách trục
nằm trong khoảng sai lệch cho phép % nên bánh răng không cần dịch
chỉnh.
5.3.5.Kiểm nghiệm răng về độ bền tiếp xúc

Ứng suất tiếp xúc xuất hiện trên mặt răng của bộ truyền phải thỏa mãn điều
kiện sau:
Trong đó:
- hệ số kể đến cơ tính vật liệu của các bánh răng ăn khớp. Theo bảng 6.5
sách [TK1] được (MPa)
- hệ số kể đến hình dạng bề mặt tiếp xúc
Ở đây: =0 – góc nghiêng của răng trên hình trụ cơ sở
=>
- hệ số kể đến sự trùng khớp của răng
khi
Ở đây:
60
=>
- hệ số tải khi tính về tiếp xúc
Với là hệ số kể đến sự phân bố không đều tải trọng trên chiều rộng vành
răng, tra bảng 6.7 sách [TK1] ta được .
là hệ số kể đến sự phân bố tải trọng cho các đôi răng đồng thời ăn
khớp, với bánh răng thẳng .
là hệ số kể đến tải trọng xuất hiện trong vùng ăn khớp
Trong đó:
Với m/s, theo bảng 6.13 sách [TK1] ta có cặp bánh

răng có cấp chính xác 9; - hệ số kể đến sự ảnh hưởng của các sai số ăn khớp,
tra bảng 6.15 sách [TK1] được ; - hệ số kể đến ảnh hưởng của sai
lệch các bước răng banh 1 và bánh 2, tra bảng 6.16 sách [TK1] ta được
61
Vì >[ ] khoảng 1,9% nên có thể giữ nguyên kết quả tính toán và chỉ
cần thay đổi chiều rộng vành răng
(mm)
5.3.6. Kiểm nghiệm răng về độ bền uốn

Để đảm bảo độ bền uốn cho răng, ứng suất uốn sinh ra tại chân răng không được
vượt quá một giá trị cho phép:
Trong đó:
- momen xoắn trên bánh chủ động;
- modun pháp;
- chiều rộng vành răng;
- đường kính vòng lăn bánh chủ động;
- hệ số kể đến sự trùng khớp của răng, với là hệ số

trùng khớp ngang
- hệ số kể đến độ nghiêng của răng
- hệ số dạng răng của bánh 1 và 2. Theo bảng 6.18 sách [TK1] ta được
; .
- hệ số tải trọng khi tính về uốn:
62
Với: là hệ số kể đến sự phân bố không đều tải trọng trên chiều rộng vành
răng khi tính về uốn, theo bảng 6.7 sách [TK1] có .
là hệ số kể đến sự phân bố không đều tải trọng cho các đôi răng đồng thời ăn
khớp khi tính về uốn, với bánh răng thẳng .
- là hệ số kể đến tải trọng động xuất hiện trong vùng ăn khớp khi tính về uốn:
trong đó: tra bảng 6.15, 6.16 sách [TK1] ta được răng
thẳng, có vát đầu răng; ;
MPa
Mpa
=> thỏa mãn điều kiện bền uốn.
Ta có các thông số cơ bản của bộ truyền bánh răng sau khi được kiểm nghiệm:
Thông số Công thức Kết quả (mm)
33,3
Đường kính chia
133
33,3
Đường kính lăn
133
63
36,8
Đường kính đỉnh răng
136,5
28,9
Đường kính đáy răng
128,6
31,3
Đường kính cơ sở
125
Khoảng cách trục 83,15
35
Độ dày răng
35
5.4. Tính toán thiết kế trục bánh răng lớn

Chọn vật liệu chế tạo trục là thép 45 có , ứng suất xoắn cho phép
(MPa).
5.4.2. Xác định tải trọng tác dụng lên trục

Tải trọng chủ yếu tác dụng lên trục là momen xoắn và các lực tác dụng khi
ăn khớp trong bộ truyền bánh răng. Trọng lượng bản thân trục và trọng lượng các
chi tiết lắp trên trục chỉ được tính đến ở các cơ cấu tải nặng (ở đây tải vừa và nhẹ
nên có thể bỏ qua), còn lực ma sát trong các ổ được bỏ qua.
64
Với bộ truyền bánh răng trụ ta có:
Trong đó: - momen xoắn trên trục bánh 1, Nmm; - đường kính vòng lăn
bánh 1, mm ; - góc ăn khớp; - góc nghiêng của răng
Với bộ truyền bánh răng trụ răng thẳng nên khi đó .
5.4.3 Xác định sơ bộ đường kính trục

Đường kính trục được xác định chỉ bằng momen xoắn theo công thức:
(mm)
Trong đó: T – momen xoắn, Nmm;
65
- ứng suất xoắn cho phép, MPa
Với (trục ra của hộp giảm tốc)
5.4.4. Xác định khoảng cách giữa các khối đỡ và điểm đặt lực
Theo bảng 10.3 sách [TK1] ta có trị số của các khoảng cách lần lượt là:
Ta có sơ đồ trục đối với hộp giảm tốc 1 cấp như sau:
Theo bảng 10.2 sách [TK1] ta có với d=35 =>
Từ hình vẽ suy ra:
(mm)
(mm)
Khoảng cách 2 gối đỡ: (mm)
5.4.5. Tính toán đường kính các đoạn trục

66
trong đó: - ứng suất cho phép của thép chế tạo trục
Tra bảng 10.5 sách [TK1] ta được
Từ yêu cầu về độ bền, tính lắp ghép và tính công nghệ nên ta chọn đường
kính các đoạn trục như sau (mm):
5.5 Tính toán thiết kế trục bánh răng nhỏ

Chọn vật liệu chế tạo trục là thép 45 có , ứng suất xoắn cho phép
.
5.5.2. Tính sơ bộ đường kính trục

Tải trọng tác dụng lên trục: (Tính toán trên phần trục bánh răng lớn)
Đường kính trục được xác định chỉ bằng momen xoắn theo công thức:
(mm)
Trong đó: T – momen xoắn, Nmm;
- ứng suất xoắn cho phép, MPa
67
Với
Vì đường kính trục mà đường kính đáy răng (mm) nên ở đây ta
chế tạo bánh răng liền trục.
5.5.3. Xác định khoảng cách giữa các gối đỡ và điểm đặt lực
Theo bảng 10.3 sách [TK1] ta có trị số của các khoảng cách lần lượt là:
Khoảng cách giữa 2 ổ lăn mm (Tính toán như trên trục bánh răng lớn)
Sơ đồ trục bánh răng nhỏ
5.5.4. Xác định đường kính các đoạn trục
Lực tác dụng lên trục

68
Ta có:
Trong đó: - ứng suất cho phép của thép chế tạo trục
Tra bảng 10.5 sách [TK1] ta được =63
- momen tương đương
- momen uốn tổng
MPa
MPa
mm
Từ yêu cầu về độ bền, tính lắp ghép và tính công nghệ nên ta chọn đường kính trục
d=25mm
5.5.5. Tính kiểm nghiệm trục về độ bền mỏi

Kết cấu trục vừa thiết kế đảm bảo được độ bền mỏi nếu hệ số an toàn tại các
tiết diện nguy hiểm thỏa mãn điều kiện:
Trong đó:
[s] : hệ số an toàn cho phép, thông thường [s]=1,5 2,5
và : hệ số an toàn chỉ xét riêng ứng suất pháp và hệ số an toàn chỉ xét riêng
ứng suất tiếp tại các tiết diện j:
69
Với:
và - giới hạn mỏi uốn và xoắn ứng với chu kì đối xứng
(đối với thép cacbon, thép 45 )
- biên độ và trị số trung bình của ứng suất pháp và ứng suất tiếp tại
tiết diện j.
+) Đối với trục quay, ứng suất uốn thay đổi theo chu kì đối xứng:
(với trục có 1 rãnh then)
(trục tiết diện tròn) +) Đối với trục quay 2 chiều, ứng suất xoắn
thay đổi theo chu kì đối xứng:
(với trục có 1 rãnh then)
(với trục tiết diện tròn)
+) Xác định hệ số và
70
Trong đó:
: hệ số tập trung ứng suất do trang thái bề mặt, phụ thuộc phương pháp gia
công và độ nhẵn bề mặt.
: hệ số tang bền bề mặt trục, phụ thuộc vào phương pháp tăng bền bề mặt, cơ
tính vật liệu.
Tra bảng 10.8 và 10.9 sách [TK1] với các trục được gia công trên máy tiện
và không dung các phương pháp tăng bền bề mặt nên ta được
,
Chọn kiểu lắp ghép: các ổ lăn được lắp trên trục theo kiểu k6, bánh răng lắp trên
trục theo kiểu k6 kết hợp với lắp then bằng.
Chọn then trên 2 đoạn trục có 30<d<38 nên ta chọn then có:
; ;
Trục có rãnh then được cắt bằng dao phay ngón
Tra bảng 10.12 ta được ;
Tra bảng 10.11 ta được ;
Tra bảng 10.10 ta được ; ; ;
 Kết quả tính toán hệ số an toàn trên trục:

Đường do do
kính
Rãnh Lắp Rãnh Lắp s
D then căng then căng
71
32 2 2,06 1,9 1,64 2,12 1,96 - 2,2 2,2
35 - 2,06 - 1,64 2,12 1,64 12,5 3,3 3,2
38 2,07 2,06 1,9 1,64 2,13 2,03 6,4 3,6 3,1
20 - 2,06 - 1,64 2,12 1,64 12,5 3,3 3,2
Từ kết quả tính toán trong bảng ta thấy các tiết diện nguy hiểm được đảm
bảo bền mỏi.
5.6 Chọn ổ lăn

Với tải trọng nhỏ và chỉ có lực hướng tâm, dùng loại ổ bi đỡ một dãy cho
các gối đỡ.
Với kết cấu trục có đường kính ngõng trục d=35mm, chọn ổ bi đỡ một dãy cỡ
trung (bảng 2.7, Phụ lục sách [TK1]) có kí hiệu ổ 307, đường kính trong d=35mm,
đường kính ngoài D=80mm, khả năng tải động C=26,3kN, khả năng tải tĩnh
kN. Ổ kí hiệu 305, đường kính trong d=25mm, đường kính ngoài
D=62mm, khả năng tải động C=17,6 kN và khả năng tải tĩnh kN lắp trên
trục động cơ.
Tính kiểm nghiệm khả năng tải của ổ
 Trên trục bánh răng chủ động (Trục bánh răng nhỏ)
72
Phản lực tổng trên ổ lăn: N
Lực dọc trục bằng 0
Tải trọng động quy ước Q đối với ổ bi đỡ được tính theo công thức sau:
- Tải trọng hướng tâm và tải trọng dọc trục, kN
V – hệ số kể đến vòng quay, vòng trong quay V=1
- hệ số kể đến ảnh hưởng của nhiệt độ, (nhiệt độ t )
- hệ số kể đến đặc tính tải trọng, tra bảng 11.3 sách [TK1] được (tải trọng
tĩnh)
X – hệ số tải trọng hướng tâm
Y – hệ số tải trọng dọc trục
Do tải trọng dọc trục không ảnh hưởng đến khả năng tải của ổ nên X=1, Y=0.
Khả năng tải động được tính theo công thức:
m – bậc của đường cong mỏi khi thử về ổ lăn, m=3 đối với ổ bi
L – tuổi thọ tính bằng triệu vòng quay
triệu vòng
73
Khả năng tải động của 2 ổ lăn trên trục được đảm bảo.
 Trên trục 2 (trục bánh răng lớn)

Phản lực tổng trên 2 ổ trên truc 2:
Tải trọng động quy ước:
Khả năng tải động:
Khả năng tải động của 2 ổ lăn trên trục được đảm bảo.
5.7 Chọn khớp nối
Do trục có đường kính mm nên ta dùng nối trục ống. Vật liệu ống
được dùng là thép 45.
Tra bảng 15.2 ta chọn loại ống chặt dùng then có các kích thước như sau:
[T] = 125 Nm, d=25, D=40, L=75, e=20, chốt M6.
 Ứng suất xoắn của ống và ứng suất cắt của chốt phải thỏa mãn điều kiện:
74
và
Trong đó:
Ứng suất xoắn cho phép =174 MPa
Ứng suất cắt cho phép =145 MPa
Tra bảng 6.1 sách [TK1] được MPa
Tra bảng 15.1 sách [TK2] ta được hệ số chế độ là việc k=2
Ứng suất xoắn của ống và ứng suất cắt của chốt thỏa mãn điều kiện bền
5.8 Bôi trơn hộp giảm tốc
Để giảm mát công suất vì ma sát, giảm mài mòn răng, đảm bảo thoát nhiệt
tốt và đề phòng các chi tiết máy bị han gỉ nên cần phải bôi trơn liên tục các bộ
truyền hộp giảm tốc. Do hộp giảm tốc, các bộ truyền để hở nên ta bôi trơn định lỳ
bằng mỡ.
5.9 Miền dung sai và dung sai lắp ghép
Kiểu lắp ghép: Ta chọn kiểu lắp ghép chung là H7/k6 (dùng cho mối ghép
không yêu cầu tháo lắp thường xuyên, tháo không thuận tiện hoặc có thể gây hư
hại các chi tiết được ghép; khả năng định tâm của mối ghép cao hơn khi đảm bảo
chiều dài mayơ:
l ≥ (1,2..1,5)d
d - đường kính trục, chẳng hạn lắp bánh răng, vòng trong ổ lăn, đĩa xích lên trục,
lắp cốc lót, tang quay; các chi tiết cần đề phòng quay và di trượt), một số kiểu lắp
khác phải dùng kiểu lắp lỏng D8/k6 (ví dụ bạc lót với trục).
75
Bảng kê các kiểu lắp ghép tra theo bảng cho k6, cho H7, cho
D8, cho d11 ta sẽ được kết quả như bảng sau:
Trục 1 Trục 2
Kiểu lắp giữa Kiểu lắp Dung sai Kiểu lắp Dung sai
+15 +18
Ổ lăn - Trục 25k6 +2 30k6 +2
+25 +30
Vỏ hộp - Ổ lăn 42H7 0 47H7 0
_ +25
Bánh răng - Trục Bánh răng H7 0

liền trục 35 k 6
_ +18
+2
Then – Trục - - N9 -0,036
Then – Bánh răng - - Js9 0
76
CHƯƠNG 6
THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
Ở những phần trước ta đã tiến hành tính toán, xác định quy luật biến thiên
của các biến khớp theo thời gian, tương ứng với quỹ đạo công tác của robot theo
yêu cầu. Phần này sẽ trình bày việc điều khiển robot sao cho chúng có thể thực
hiện được đúng các chuyển động mong muốn.
Phương pháp điều khiển tuyến tính chỉ thích hợp với các hệ điều khiển được
mô hình hóa bởi các phương trình vi phân tuyến tính. Tuy nhiên trong phần Động
lực học robot chúng ta đã nhận thấy, hệ phương trình động lực của chúng ta là các
phương trình vi phân phi tuyến, do vậy các biện pháp xấp xỉ sẽ được sử dụng để
phù hợp với yêu cầu của bài toán điều khiển tuyến tính.
Xuất phát trực tiếp từ hệ phương trình vi phân chuyển động đã được nghiên
cứu trong phần Động lực học hệ robot. Phương pháp điều khiển áp dụng là phương
pháp điều khiển lực (mômen) thường được sử dụng để điều khiển cho mô hình của
nhóm.
Mục tiêu của bài toán điều khiển là làm sao cho robot bám theo quỹ đạo đã
được thiết kế. Các phần tử dẫn động làm việc theo cách nhận lệnh điều khiển và
sinh ra lực (momen). Momen đầu ra sẽ được sử dụng để tính toán momen mong
muốn tiếp theo.
Vấn đề cốt lõi của việc thiết kế bộ điều khiển robot là làm thế nào để bảo
đảm rằng bộ điều khiển được thiết kế sẽ đáp ứng tốt các yêu cầu làm việc cho
trước. Tiêu chí cơ bản quan trọng nhất là hệ phải đảm bảo ổn định. Nghĩa là đảm
bảo thời gian quá độ, độ quá điều chỉnh và sai số quỹ đạo đủ nhỏ theo yêu cầu đặt
ra cho dù hệ có phải chịu tác động của một số nhiễu trong suốt quá trình làm việc.
77
Trước hết ta có mô hình toán học của hệ thống đã được xây dựng từ các
phần trước là hệ phương trình vi phân động học:
Trong đó vế trái của phương trình là mô hình với các tham số của robot, vế
phải là momen mà bộ đều khiển tác động lên robot. Momen này được sinh ra từ bộ
điều khiển với giá trị thỏa mãn yêu cầu đã nêu ở trên.
Chúng ta phải xét xem cấu trúc của bộ điều khiển như thế nào thì có thể đáp
ứng mục tiêu thiết kế. Trước hết chúng ta chia bộ điều khiển thành hai phần: một
phần dựa trên mô hình và một phần dựa trên phản hồi.
Trong đó α, β là các hàm được chọn lựa sao cho nếu τ với tư cách là đầu vào
mới của hệ, thì hệ trở thành hệ khối lượng đơn vị.
Với cấu trúc này của luật điều khiển, phương trình của hệ trở thành:
Với mục tiêu biến hệ thành hệ khối lượng đơn vị với τ là thành phần đầu vào
thì α, β có thể được chọn
Sau khi chọn được α, β thì phương trình còn lại là:
Chúng ta còn lại tham số cuối cùng cần chọn để thu được hệ khối lượng đơn
vị.
78
Trong đó các giá trị đầu vào là quy luật vị trí, quy luật vận tốc, quy luật gia
tốc mong muốn đã được tính toán trong phần thiết kế quỹ đạo:
Và các hệ số Kv, Kp là các ma trận đường chéo vuông cấp n (n là số tham số

động học của mô hình robot), phần sau chúng ta sẽ xem xét chi tiết việc chọn các
hệ số Kv, Kp này theo các điều kiện ràng buộc và mục tiêu bài toán.
Ta tìm được biểu thức đặc trưng cho hệ điều khiển vòng kín robot:
Với:
Hệ phương trình trên bao gồm các phương trình độc lập, các ma trận Kv, Kp
là các ma trận đường chéo, do vậy phương trình này có thể viết riêng cho từng
khớp:
Ë+K V Ė+K P E=0
Theo lí thuyết về dao động kĩ thuật, khi nhìn vào phương trình trên ta có thể
nhận xét đây là phương trình dao động tự do có cản, ứng xử của hệ thống phụ
thuộc vào hệ số kvi và kpi. Trong đó mục tiêu của chúng ta là đưa đáp ứng của hệ
79
càng sát với giá trị mong muốn càng tốt, khoảng thời gian đạt được đáp ứng càng
nhanh càng tốt. Do đó, giá trị nghiệm hướng tới là trường hợp nghiệm kép, giá trị
thực, và trường hợp này gọi là trường hợp tới hạn khi .
Từ nội dung trên ta có thể xây dựng được sơ đồ khối của mô hình hệ thống như
sau:
M

q
 d
q 
+
∑
+ +
∑ ROBOT

q
+ +
 
KP KV C ( q, q ) q  G ( q )  Q
d
q 
E
∑
+ -
+ E
qd
∑
-
Hình 6.1 Mô hình điều khiển
Mô phỏng trong matlab
80
Hình 6.2 Mô hình mô phỏng trong matlab
+ Khối đầu vào
function [q1,dq1,ddq1]=fcn(t)
q1=0.5*sin(t);
dq1=0.5*cos(t);
ddq1=-0.5*sin(t);
q2=0.5*cos(t+0.2);
dq2=-0.5*sin(t+0.2);
ddq2=-0.5*cos(t+0.2);
q3=0.2*t^2;
dq3=0.4*t;
ddq3=0.4;
q4=(pi/20)*t^3;
dq4=3*(pi/20)*t^2;
ddq4=3*2*(pi/20)*t;
+Khối PD
81
+Khối điều khiển
82
function U=dieukhien(u)
%thong so dau vao
a1=0.7;a2=0.6;d4=0.15;
l3=0.6;l4=0.15;
m1=16.6;m2=16;m3=2.61;m4=1.16;
g=9.81;
%so bac tu do
n=4;
% Thong so tinh toan
q=u(1:n);q1=q(1);q2=q(2);q3=q(3);q4=q(4);
dq=u(n+1:2*n);dq1=dq(1);dq2=dq(2);dq3=dq(3);dq4=dq(4);
ddq=u(2*n+1:3*n);ddq1=ddq(1);ddq2=ddq(2);ddq3=ddq(3);ddq4=ddq(
4);
% q=[1;1;1;1];dq=[1;1;1;1];ddq=[1;1;1;1];
% q1=q(1);q2=q(2);q3=q(3);q4=q(4);
% dq1=dq(1);dq2=dq(2);dq3=dq(3);dq4=dq(4);
% ddq1=ddq(1);ddq2=ddq(2);ddq3=ddq(3);ddq4=ddq(4);
%MA TRAN KHOI LUONG M
M =[ (m2*(3*a1^2 + 3*cos(q2)*a1*a2 + a2^2))/3 + (a1^2*m1)/3 +
m3*(a1^2 + 2*cos(q2)*a1*a2 + a2^2) + m4*(a1^2 +
2*cos(q2)*a1*a2 + a2^2), a2*m3*(a2 + a1*cos(q2)) + a2*m4*(a2 +
a1*cos(q2)) + (a2*m2*(2*a2 + 3*a1*cos(q2)))/6, 0, 0
a2*m3*(a2 +
a1*cos(q2)) + a2*m4*(a2 + a1*cos(q2)) + (a2*m2*(2*a2 +
3*a1*cos(q2)))/6,
(a2^2*(m2 + 3*m3 + 3*m4))/3, 0, 0
0,
0, m3 + m4, 0
-0.001,
-0.001, 0, 0.001];
%MA TRAN C
Cq=[-(a1*a2*dq1*sin(q2)*(dq1 + 2*dq2)*(m2 + 2*m3 + 2*m4))/2
(a1*a2*dq1*dq2*sin(q2)*(m2 + 2*m3 + 2*m4))/2
0
0]
%MA TRAN LUC SUY RONG CO THE G
G=[0;0;(m3+m4)*g;0];
% PHUONG TRINH VI PHAN
+ROBOT
U=M*ddq+Cq+G;
83
a1=0.7;a2=0.6;d4=0.15;
l3=0.7;l4=0.2;
m1=16.6;m2=16;m3=2.61;m4=1.16;
g=9.81;
%so bac tu do
n=4;
% Thong so tinh toan
q=UU(1:n);q1=q(1);q2=q(2);q3=q(3);q4=q(4);
dq=UU(n+1:2*n);dq1=dq(1);dq2=dq(2);dq3=dq(3);dq4=dq(4);
% U=UU(2*n+1:3*n);
U=[UU(2*n+1);UU(2*n+2);UU(2*n+3);UU(2*n+4)]
% q=[1;1;1;1];dq=[1;1;1;1];ddq=[1;1;1;1];
% q1=q(1);q2=q(2);q3=q(3);q4=q(4);
% dq1=dq(1);dq2=dq(2);dq3=dq(3);dq4=dq(4);
% ddq1=ddq(1);ddq2=ddq(2);ddq3=ddq(3);ddq4=ddq(4);
%MA TRAN KHOI LUONG M
M =[ (m2*(3*a1^2 + 3*cos(q2)*a1*a2 + a2^2))/3 + (a1^2*m1)/3 +
m3*(a1^2 + 2*cos(q2)*a1*a2 + a2^2) + m4*(a1^2 +
2*cos(q2)*a1*a2 + a2^2), a2*m3*(a2 + a1*cos(q2)) + a2*m4*(a2 +
a1*cos(q2)) + (a2*m2*(2*a2 + 3*a1*cos(q2)))/6, 0, 0
a2*m3*(a2 +
a1*cos(q2)) + a2*m4*(a2 + a1*cos(q2)) + (a2*m2*(2*a2 +
3*a1*cos(q2)))/6,
(a2^2*(m2 + 3*m3 + 3*m4))/3, 0, 0
0,
0, m3 + m4, 0
-0.001,
-0.001, 0, 0.001]
84
%MA TRAN C
Cq=[-(a1*a2*dq1*sin(q2)*(dq1 + 2*dq2)*(m2 + 2*m3
+ 2*m4))/2
(a1*a2*dq1*dq2*sin(q2)*(m2 + 2*m3 +
2*m4))/2
0];
%MA TRAN LUC SUY RONG CO THE G
G=[0;0;(m3+m4)*g;0];
% PHUONG TRINH VI PHAN
ddq=inv(M)*(U-G-Cq)
KẾT QUẢ: (Giá trị đặt: đường màu đỏ;giá trị thực đường màu xanh)
q1d và q1
dq1d và dq1
85
q2d và q2
dq2d và dq2
q3d và q3
86
dq3d và dq3
q4d và q4
dq4d và dq4
Từ đồ thị ta thấy giá trị thự gần sát với giá trị đặt
87
TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. GS.TSKH Nguyễn Văn Khang . Cơ sở Robot công nghiệp . Nhà xuất bản
Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội 2011.
2. PGS.TS Phan Bùi Khôi . Bài giảng Robotic. Trường ĐH Bách Khoa Hà
Nội 2014.
3. Tài liệu trên internet
88

Robots Hàn Final

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Robots Hàn Final

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOTS

BÀI TẬP LỚN

Đề tài: Đề xuất dự án và thực hiện tính toán thiết kế

GVHD : PGS.TS Phan Bùi Khôi

ThS. Nguyễn Văn Quyền

Môn học : Tính toán thiết kế Robot

Mã học phần : ME4281

Mã lớp học : 101694

Nhóm sinh viên thực hiện: Nhóm 10

Họ và tên MSS Lớp

Hà Nội, tháng 5 năm 2018

BẢNG PHÂN CÔNG NHIỆM VỤ....................................................................................2

5.3.5.Kiểm nghiệm răng về độ bền tiếp xúc.............................................................56

BẢNG PHÂN CÔNG NHIỆM VỤ

STT Tên MSSV Nhiệm vụ Đánh giá

+ Phân tích thiết kế

+ Tổng quan về robot

Nhóm em xin chân thành cám ơn

1.1. Lịch sử hình thành và phát triển của robot

Hình 1.1 Robot hàn

Hình 1.2 Robot hàn trong ngành sản xuất oto

2.1.1 Mục đích

2.1.2 Phương pháp hàn điểm

Hình 2.1: Phương pháp hàn điểm

 Năng xuất cao

Hình 2.2: Ứng dụng

2.2. Phân tích yêu cầu kĩ thuật

Số bậc tự do cần thiết:

Thông số kỹ thuật của sản phẩm:

Hình 2.3: Tủ điện

- Chiều dài: 400 mm

- Chiều rộng: 250 mm

- Chiều cao: 100 mm

Một số loại không gian làm việc của robot:

Hình 2.2.2 Không gian thao tác Decac

2.3 Các phương án thiết kế

Hình 2.3.1 Hình 2.3.2

Khâu l (m) m (Kg)

Hình 2.5: Mô hình

3.1 Bài toán động học thuận

Trình tự giải bài toán:

Tọa độ của khâu thao tác:

Hướng của khâu thao tác: ta sử dụng các góc Cardan:

 Phương trình động học robot:

Vị trí điểm của điểm tác động cuối:

Hướng của khâu cuối:

Vận tốc và vận tốc góc điểm tác động cuối:

Vận tốc góc:

Tính các ma trận DH:

Vận tốc góc:

Giả sử các biến khớp thay đổi theo thời gian:

Hình 3.1: Đồ thị biến khớp

Vận tốc,gia tốc theo phương x:

Hình 3.2: Đồ thì vận tốc gia tốc theo phương x

Vận tốc,gia tốc theo phương y:

Hình 3.3: Đồ thì vận tốc gai tốc theo phương y

Vận tốc,gia tốc theo phương z:

Hình 3.4: Đồ thì vận tốc gai tốc theo phương z

Vận tốc góc:

3.2 Không gian làm việc của robots

Hình 3.6: Không gian 3d

-1 -0.5 0 0.5 1 1.5

Hình 3.7: Không gian top

Từ phương trình () và ( *) ta được: