Ban Thuyet Minh Bai Tap Lon

GVHD: PGS.
TS Phan Bùi Khôi Thiết kế robot ứng dụng gia công phay mặt phẳng
MỤC LỤC
Mục lục.......................................................................................................................1
Lời mở đầu .................................................................................................................3
Bảng phân công nhiệm vụ..........................................................................................4
Chương 1. Phân tích và lựa chọn cấu trúc .................................................................5
1.1 Phân tích mục đích sử dụng robot ....................................................................5
1.2 Phân tích yêu cầu kỹ thuật thao tác ..................................................................5
a. Đối tượng thao tác, các dạng thao tác: ............................................................5
b. Phân tích yêu cầu về vị trí ...............................................................................5
c. Yêu cầu về hướng của khâu thao tác ...............................................................5
d. Yêu cầu về vận tốc, gia tốc khi thao tác .........................................................5
1.3 Xác định các đặc trưng kỹ thuật .......................................................................6
a. Số bậc tự do cần thiết ......................................................................................6
b. Vùng làm việc có thể với tới của robot ...........................................................6
1.4 Phân tích và lựa chọn cấu trúc ..........................................................................6
1.5 Thông số kĩ thuật ..............................................................................................9
Chương 2. Thiết kế 3D mô hình robot .....................................................................10
2.1 Thiết kế 3D .....................................................................................................10
2.2 Lập bản vẽ 2D.................................................................................................10
2.3 Xác định thông số đặc trưng hình học-khối lượng .........................................12
Chương 3. Thiết kế quỹ đạo chuyển động ...............................................................13
3.1 Khảo sát động học thuận, khảo sát động học ngược ......................................13
a. Khảo sát động học thuận ...............................................................................13
b. Khảo sát động học ngược ..............................................................................19
3.2 Thiết kế quỹ đạo chuyển động của robot .......................................................20
a. Thiết kế quỹ đạo ............................................................................................20
Nhóm sinh viên thực hiện: 02 1

GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khôi Thiết kế robot ứng dụng gia công phay mặt phẳng
b. Tính toán và mô phỏng quỹ đạo chuyển động của robot ..............................24
Chương 4. Phân tích trạng thái tĩnh .........................................................................37
4.1 Cơ sở lý thuyết ................................................................................................37
4.2 Tính toán tĩnh học cho các khâu .....................................................................37
Chương 5. Tính toán động lực học ..........................................................................42
5.1 Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của robot .................................42
5.2 Tính động học ngược ......................................................................................47
Chương 6. Tính chọn thiết bị dẫn động robot và kiểm nghiệm độ bền ...................48
6.1 Các thông số đầu vào ......................................................................................48
6.2 Chọn trục vít ...................................................................................................50
6.3 Tính chọn ổ bi đỡ............................................................................................54
6.4 Tính toán kiểm nghiệm ...................................................................................55
6.5 Chọn động cơ và khớp nối..............................................................................59
6.6 Kiểm nghiệm bền của các khâu của robot ......................................................62
Chương 7. Thiết kế hệ thống điều khiển..................................................................69
7.1 Cơ sở lý thuyết ................................................................................................69
7.2 Mô phỏng bằng matlab ...................................................................................72
KẾT LUẬN ..............................................................................................................81
Tài liệu tham khảo....................................................................................................82

LỜI MỞ ĐẦU
Nền khoa học kỹ thuật ngày nay đang phát triển rất mạnh mẽ, dẫn tới những thay
đổi lớn lao trong sản xuất. Đó là sự thay đổi lực lượng sản xuất trong mọi ngành
nghề bằng việc thay sức lao động của người bằng máy móc nhằm đảm bảo tăng năng
suất lao động, sản lượng cũng như chất lượng sản phẩm. Do đó việc sử dụng các tay
máy hay còn gọi là Robot công nghiệp vào trong sản xuất đang rất được ưa chuộng
bởi vì chúng đáp ứng được các yêu cầu trên. Như chúng ta đã biết Robot có rất nhiều
ưu điểm đặc biệt là chất lượng và độ chính xác, ngoài ra còn phải kể đến hiệu quả
kinh tế cao, có thể làm việc trong môi trường độc hại mà con người không thể làm
được, các công việc yêu cầu cẩn thận không được nhầm lẫn, thao tác nhẹ nhàng tinh
tế đòi hỏi trình độ của thợ bậc cao, và quan trọng là Robot không bị căng thẳng như
con người nên có thể làm việc suốt cả ngày.
Trong khuôn khổ môn học Tính toán thiết kế Robot với đề tài tài Tính toán thiết
kế mô hình robot trong ứng dụng gia công phay mặt phẳng , nhóm tin tưởng rằng
với những kết quả có được từ việc tìm hiểu và tính toán trong bài tiểu luận này sẽ là
bước đệm quan trọng cho việc phát triển nhiều hơn nữa những ý tưởng trong tương
lai về tính toán và thiết kế các loại Robot công nghiệp.
Bài tập lớn này có 7 chương. Trong mỗi chương đều có những bước tính toán,
phân tích cho đến việc mô phỏng để kiểm chứng tính đúng đắn của quá trình thiết
kế. Điều đó sẽ cung cấp các quá trình cơ bản để có thể xác định cách có thể một sản
phẩm Robot được đưa vào ứng dụng trong cuộc sống.

BẢNG PHÂN CÔNG NHIỆM VỤ

Hiệu
STT Họ và tên MSSV Công việc
suất
+ Phân tích lựa chọn cấu
trúc
+ Thiết kế quỹ đạo chuyển
Nguyễn Văn Thiêm
1 20153569 động 100%
(Nhóm trưởng)
+ Thiết kế hệ thống điều
khiển
+ Báo cáo powerpoint

trúc
+ Tính toán tĩnh học
2 Giáp Văn Minh 20152433 100%
+ Tính toán động lực học
+ Kiểm nghiệm bền các
khâu

trúc
+ Thiết kế robot vẽ 2D,3D
+ Tính toán động học
3 Vũ Đức Anh 20150202 100%
+ Tính chọn thiết bị dẫn
động Robot
+ Tổng hợp, hoàn thành
bản thuyết minh

CHƯƠNG 1. PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN CẤU TRÚC

1.1 Phân tích mục đích sử dụng robot
Yêu cầu của đề bài là tính toán thiêt kế robot phay mặt phẳng. Để đơn giản và
phù hợp với thời lượng môn học nên nhóm đã đề xuất thiết kế robot phay mặt đầu.
Mục tiêu của robot là phay nhẵn mặt đầu để phục vụ cho các bước gia công tiếp
theo.
1.2 Phân tích yêu cầu kỹ thuật thao tác

a. Đối tượng thao tác, các dạng thao tác:
- Mô tả đối tượng:
+ Đối tượng có dạng mặt phẳng làm từ kim loại. Đối tượng được trên giá
đỡ ngang và được cố định lại.
+ Kích thước bề mặt 400x160mm, độ dày 30mm.
+ Dao dùng để gia công là dao phay mặt đầu.
- Dạng thao tác: dao phay luôn vuông góc với mặt phẳng phôi
b. Phân tích yêu cầu về vị trí

- Vị trí của phôi phải nằm trong vùng hoạt động của robot.
c. Yêu cầu về hướng của khâu thao tác

- Đối tượng được cố định trên bàn gá phôi và không thay đổi vị trí trong suốt
quá trình thao tác.
- Hướng của khâu thao tác cần đảm bảo mũi dao cắt được đối tượng đúng theo
độ sâu đã quy định. Mũi dao luôn vuông góc với mặt phẳng gia công.
d. Yêu cầu về vận tốc, gia tốc khi thao tác

- Chuyển động của dao phay có vận tốc không đổi, gia tốc bằng không. Vận tốc
và gia tốc cụ thể phụ thuộc vào vật liệu phôi, loại dao cắt và hình dạng gia công.
e. Yêu cầu về không gian thao tác

- Không gian thao tác của robot là 800x500x300(mm3) như yêu cầu đặt ra.

1.3 Xác định các đặc trưng kỹ thuật

a. Số bậc tự do cần thiết
- Để thực hiện bài toán phay mặt phẳng trong không gian, thì robot cần tối
thiểu 2 bậc tự do để thực hiện. Nhưng khi đó, robot và bàn máy phải có vị trí tương
quan chính xác để có mặt phẳng phay như mong muốn.
- Để tăng tính linh hoạt cho robot, phay mặt phẳng có biên dạng bất kì và không phải
thay đổi vị trí tương đối của robot và bàn máy trong mỗi lần phay. Ta chọn robot có
3 bậc tự do.
b. Vùng làm việc có thể với tới của robot

- Đảm bảo robot có thể làm việc được trong không gian 800x500x300(mm3).
Hình 1.1 Không gian làm việc
1.4 Phân tích và lựa chọn cấu trúc

 Các phương án thiết kế
Để tạo được các mặt phẳng gia công, ta cần robot có hai bậc tự do bao quát các
điểm trên mặt phẳng, khâu cuối chứa dao sao cho dao luôn vuông góc với bàn máy.
Để tạo mặt phẳng có chiều sâu cắt thay đổi, ta cần thêm 1 bậc tự do giúp dao chuyển
động lên xuống. Vì vậy, ta sẽ thiết kế robot có 3 bậc tự do và đảm bảo các yêu cầu
trên.

Phương án 1: Robot 3 DOF RRR
Hình 1.2 Cấu trúc robot RRR
Robot có 3 bậc tự do gồm 3 bậc quay. Khâu 1 quay quanh trục z, khâu 2 quay
quanh trục x, khâu 3 quay quanh trục z. Khâu 3 đảm bảo dao vuông góc với bàn
máy, khâu 1 và 3 đảm bảo bao quát mặt phẳng, khâu 2 giúp dao lên xuống.
 Ưu điểm:
- Robot chiếm diện tích nhỏ
- Khả năng linh hoạt cao
 Nhược điểm:
- Không đảm bảo tính liên tục khi phay
- Không tận dụng được tối đa không gian làm việc của robot
- Độ cứng vững của tay máy thấp
- Độ chính xác, sai số vị trí phụ thuộc nhiều vào tay với của cánh tay robot

Phương án 2: Robot 3 DOF TRR
Hình 1.3 Cấu trúc robot TRR
Robot 3 bậc tự do gồm có 1 bậc tịnh tiến và 2 bậc quay. Khâu 1 tịnh tiến theo
trục z, khâu 2 và 3 quay quanh trục z. Khâu 3 đảm bảo dao luôn vuông góc với bàn
máy. Khâu 2 và 3 đảm bảo bao quát các điểm trên mặt phẳng. Khâu 1 tịnh tiến theo
trục z giúp dao lên xuống.
 Ưu điểm:
- Dễ dàng thực hiện với đối tượng nằm trên mặt phẳng
- Kết cấu đơn giản, linh hoạt
- Không đảm bảo tính liên tục khi phay
- Không tận dụng được tối đa không gian làm việc của robot
Phương án 3: Robot 3 DOF TTT
Hình 1.4 Cấu trúc robot TTT

Robot 3 bậc tự do gồm cả 3 bậc tịnh tiến. 3 bậc tịnh tiến theo 3 phương x,y,z.
Khâu 1 và 3 tịnh tiến theo phương x và y, đảm bảo bao quát mặt phẳng. Khâu 3
mang dao, đảm bảo dao vuông góc với bàn máy. Khâu 2 tịnh tiến theo trục z đảm
bảo dao di chuyển lên xuống.
 Ưu điểm:
- Kết cấu đơn giản, tay máy có độ cứng vững cao
- Độ chính xác được đảm bảo đồng đều trên toàn không gian làm việc
- Đảm bảo tính liên tục khi phay
- Tận dụng được tối đa không gian làm việc của robot
- Diện tích chiếm dụng bề mặt robot lớn
1.5 Thông số kĩ thuật

- Robot phay mặt phẳng
- 3 bậc tự do
- Nguồn động lực: động cơ điện
- Hành trình:
+ khâu 1: tịnh tiến 800 mm
- Phay mặt phẳng

CHƯƠNG 2. THIẾT KẾ 3D MÔ HÌNH ROBOT

2.1 Thiết kế 3D
Hình 2.1 Mô hình 3D
2.2 Lập bản vẽ 2D
Hình 2.2 Khâu đế

Hình 2.3 Khâu 1
Hình 2.4 Khâu 2

Hình 2.5 Khâu 3
2.3 Xác định thông số đặc trưng hình học-khối lượng
Thông số Khối Chiều I xx (kg.mm 2 ) I yy (kg.mm2 ) I zz (kg.mm 2 )

Khâu i lượng(kg) dài
(mm)
0 185.768 920 76205822 80690619 5221743
1 25.24 300 1883183 1876539 46007
2 44.4 620 20212427 20216446 76172
3 2.5 3433 34029 8297

CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG

3.1 Khảo sát động học thuận, khảo sát động học ngược
a. Khảo sát động học thuận
* Cơ sở lý thuyết
Bài toán động học bao gồm bài toán động học thuận và vài toán động
ngược.Để khảo sát bài toán động học, ta sử dụng phương pháp Denavit – Hartenberg.
Phương pháp này cho phép thiết lập phương trình động học của khâu thao tác tương
đối đơn giản nhưng lại rất hiệu quả.
Đặt hệ trục tọa độ:
Hình 3.1 Đặt hệ trục tọa độ
- Theo Denavit – Hartenberg (1955) đã quy ước hệ tọa độ Decard gắn vào mỗi khâu
của một tay máy Robot như sau:
* Trục zi được chọn dọc theo trục của khớp thứ (i+1). Hướng của phép quay
và phép tịnh tiến được chọn tùy ý.
* Trục xi được xác định dọc theo đường vuông góc chung giữa trục khớp động
thứ i và (i+ 1), hướng từ khớp động thứ i tới trục ( i+1).
* Trục yi được xác định theo quy tắc bàn tay phải.
* Gốc O sẽ là giao của hai trục bất kì

Cách xác định các thông số của bảng D – H
- Vị trí của hệ tọa độ khớp (Oxyz)i đối với hệ tọa độ khớp (Oxyz)i-1được xác định
bởi 4 tham số θi, di, αi, ai như sau:
θi : góc quay quanh trục zi-1 để trục xi-1 trùng với trục x'i (xi//x'i)
di : dịch chuyển tịnh tiế dọc trục zi-1 để gốc tọa độ Oi-1 chuyể đến O'i là giao
điểm của trục xi và trục zi-1
ai : dịch chuyển dọc trục xi để điểm O'i chuyển đến điểm Oi
αi : góc quay quanh trục xi sao cho trục z'i-1(z’i-1// zi-1) trùng với trục zi
Thiết lập bộ thông số động học theo Denavit-Hatenberg
Giả sử ta đã tìm ra được bảng giá trị tham số D –H của robot như sau :
Khâu thứ d  a 
i di i ai i
Khi đó, ta có ma trận hàm truyền của khâu thứ i đối với khâu thứ i-1 được xác
định như công thức sau:
cosθ i  sin θi cos αi sin θi sin αi a i cosθi 

 sin θ cosθi cos αi  sin αi cosθi a i sin θ i 
Ai= 
i-1 i
 0 sin αi cos αi di 
 
 0 0 0 1 
Từ đó ta có công thức xác định mối quan hệ giữa khâu thao tác với gốc như sau:
 a11 a12 a13 a14 

a a22 a23 a24 
n
 21
0
An   i 1 Ai   a a32 a33 a34 
31
1
 
0 0 0 1

Từ đó rút ra ma trận cosin chỉ hướng của khâu thao tác là:
 a11 a12 a13 

AR   a21 a22 a23 
 a31 a32 a33 
Tọa độ điểm cuối là:
 xE   a14 
 y   a 
 E   24 
 zE   a34 
Dạng tổng quát của ma trận Denavit-Hartenberg là:
cos(i )  sin(i ) cos( i ) sin(i )sin( i ) ai cos(i ) 

 sin( ) cos( ) cos( )  cos( )sin( ) a sin( ) 
Ti  
i 1 i i i i i i i 
 0 sin( i ) cos( i ) di 
 
 0 0 0 1 
*Áp dụng
- Xây dựng hệ trục tọa độ theo quy tắc Denavit-Hartenberg
Hình 3.2 Gắn hệ tọa độ theo quy tắc DH

- Bảng DH:
Khâu θi di ai αi
1 -90° q1 0 -90
2 90 q2 0 90
3 -90 q3 a3 -90
q1,q2,q3 là các biến khớp; a3 là các hằng số.
- Ma trận Denavit-Hartenberg của khâu 1:
0 0 1 0
 1 0 0 0 
T10 = 
 0 1 0 q1 
 
0 0 0 1
0 0 1 0
1 0 0 0 
T2 = 
1
0 1 0 q2 
 
0 0 0 1
0 0 1 0 
 1 0 0 a3 
T3 = 
2
 0 1 0 q3 
 
0 0 0 1 
- Thiết lập phương trình động học:
 1 0 0 a3  q2 
0 q3   A30
1 0 r30 
T3 = T1 T2 T3 = 
0 0 1 2
= 
0 0 1 q1   0T 1
 
0 0 0 1 

Từ ma trận thuần nhất trên, ta được hướng và vị trí của khâu tác động cuối:
- Vị trí khâu tác động cuối:
 xE  a3  q2

 yE   q3
z 
 E q1
- Hướng của khâu tác động cuối thể hiện qua ma trận quay
 1 0 0 
A30   0 1 0 
 0 0 1
- Vận tốc dài khâu tác động cuối:

 q2 
vE   q3 
 q1 
Vì cả 3 khâu đều là 3 khâu tịnh tiến nên 10  20  30   0 0 0

T
 Chọn quy luật chuyển động của các biến khớp theo thời gian trong thời gian
1 s:
d1  800  (sin  t   1
d 2  300  sin  t   1
d3  500  sin  t   1
x   a3  300  sin  t   1
 y  500  sin  t   1 với a3=110
z  800  (sin  t   1

Hình 3.3 Đồ thị quỹ đạo x, y,z của điểm tác động cuối
Hình 3.4 Đồ thị quỹ đạo 3D của điểm E

Hình 3.5 Không gian làm việc của robot
b. Khảo sát động học ngược

Bài toán động học ngược là bài toán cho biết trước vị trí điểm thao tác C và
hướng của khâu thao tác. Yêu cầu: xác định các tọa độ khớp của khâu 1 và khâu 2
gồm các bước:
Bước 1: cho quy luật chuyển động của điểm tác động cuối E (Đầu phay của Robot).
Bước 2: xác định quy luật chuyển động của các khâu.
Bước 3: vẽ đồ thì biểu diễn quy luật chuyển động của các khâu.
Ma trận cấu hình của khâu thao tác:

 a11 (, , ) a12 (, , ) a13 (, , ) x E 
a (, , ) a (, , ) a (, , ) y 
=  21 22 23 E
 a 31 (, , ) a 32 (, , ) a 33 (, , ) z E 

 
 0 0 0 1

Từ bài toán động học thuận ta có ma trận D-H của khâu thao tác so với khâu cố
định (khâu 0):
T30 = T10 T21 T32 =
Ta có phương trình ma trận:

 a11 (, , ) a12 (, , ) a13 (, , ) x E 
a (, , ) a (, , ) a (, , ) y 
 21 22 23 E
=
 a 31 (, , ) a 32 (, , ) a 33 (, , ) z E 
 
 0 0 0 1
Ta có:
3.2 Thiết kế quỹ đạo chuyển động của robot

a. Thiết kế quỹ đạo
Kích thước phôi là 400x160x30 (mm), bề mặt gia công có chiều rộng
b=160mm, sâu h=5mm, dài l=400mm (hết chiều dài phôi). Chi tiết gia công có
kích thước như hình

Hình 3.6 Phôi
Robot thực hiện phay mặt phẳng nên việc thiết kế quỹ đạo sao cho phù hợp với
chế độ cắt của dao ( đảm bảo chất lượng của chi tiết gia công).
Trong bài tập lớn này em xin chọn dao phay ngón có đường kính   60(mm) có
chế độ cắt là:
- Vận tốc dao: nmax =3000 vòng/phút

- Độ sâu cắt tmax =5mm
Từ thông số độ sâu cắt t, đường kính D và vật liệu dao cắt là thép gió. Tra bảng
3-35 sách Sổ tay công nghệ chế tạo máy tập 2. Ta tra được bước tiến dao khi cắt:
- S=0.08(mm/vòng) với nmax =3000 (vòng/phút) => S=4(mm/s)

- Chọn bước tiến dao khi không cắt S max =10(mm/s)

Dựa vào công thức trong sách Sổ tay công nghệ chế tạo máy tập 2:
Ta tính được:
- Lực cắt Pz=22(N)

- Lực hướng tâm: Py= 13(N) (Là lực tác dụng lên phương z: Fz )
- Lực dọc trục : Px =10 (N) (Là lực tác dụng lên phương x: Fx)
Lực trên phương y bị triệt tiêu. Và bỏ qua mô men lực tác dụng lên trục
chính.
Do trong quá trình cắt sẽ có quá trình dao di chuyển mà không quay trục chính
nên để tránh va chạm với phôi dẫn đến hỏng dao nhóm em đề xuất thiết kế quỹ đạo
chuyển động là các đoạn thẳng song song với các trục x, y, z. Và vì độ sâu cắt tối đa
của dao mà nhóm đã chọn ở trên là tmax  5(mm) nên quá trình cắt sẽ gồm 3 chu trình,
chu trình 1 là di chuyển dao xuống vị trí bắt đầu gia công, chu trình 2 là chu trình
gia công, chu trình 3 là di chuyển dao về vị trí ban đầu. Các điểm mà mũi dao (điểm
tác động cuối E) sẽ đi qua là A0, A1, A2, A3, A4, A5, A6, A7, A8, A9 và kết thúc
ở A0 (hình 3.2a)

Hình 3.7 Các điểm trong quỹ đạo
Tọa độ cụ thể của các điểm là:
Điểm A0 A1 A2 A3 A4
Tọa (250; (250; (250; (0;- (0;-
độ -120;150) -120;650) -350;650) 350;650) 350;150)
A5 A6 A7 A8 A9
(0;- (0;- (0;- (0;- (250;
380;150) 380;650) 410;650) 410;150) -410;150)
Các chu trình chuyển động là:
 Chu trình 1: A0-A1-A2-A3

 Chu trình 2: A3-A4-A5-A6-A7-A8
 Chu trình 3: A8-A9-A0
Bài toán không có yêu cầu về thời gian thực hiện quá trình nên nhóm em sẽ
tự đặt thời gian trên các đoạn như sau:

 Chu trình 1:
Quỹ đạo A0-A1 A1-A2 A2-A3
Thời gian 5 5 7
Tổng thời gian chu trình 1 là: 17s
 Chu trình 2:
Quỹ đạo A3-A4 A4-A5 A5-A6 A6-A7 A7-A8
Thời gian 50 3 50 3 50
 Chu trình 3:
Quỹ đạo A8-A9 A9-A0
Thời gian 5 5
b. Tính toán và mô phỏng quỹ đạo chuyển động của robot

Trong qua trình gia công, dao thực hiện gia công trên các đoạn A3-A4, A5-A6,
A7-A8 nên quỹ đạo trên các đoạn này phải theo quy luật vận tốc hình thang (để đảm
bảo chất lượng của sản phẩm sau khi gia công). Trên các đoạn còn lại chỉ có yêu cầu
về di chuyển đúng vị trí nên nhóm em sẽ xây dựng quỹ đạo theo quy luật hàm bậc 3
 Thiết kế quỹ đạo biến đổi theo quy luật hàm bậc 3:
Các dữ liệu đầu vào:
- Điểm đầu A(x0; y0; z0)
- Điểm cuối B(xe; ye; ze)
- Thời điểm bắt đầu, kết thúc t0, te
Xây dựng quỹ đạo và chương trình con trong matlab cho đoạn thẳng song
song với trục x
Phương trình đường thẳng trong không gian có dạng:

x  x0 y  y0 z  z0
 
xe  x0 ye  y0 ze  z0

 ye  y0 y0 xe  ye x0
y  x  x x  x  x


e 0 e 0
 z  ze  z0 x  z0 xe  ze x0
 xe  x0 xe  x0
Quỹ đạo biến đổi theo hàm bậc 3 nên phương trình x(t) là:

 x(t )  a0  a1 (t  t0 )  a2 (t  t0 )  a3 (t  t0 )
2 3

 x(t )  a1  2a2 (t  t0 )  3a3 (t  t0 )
 2
Các điều kiên đầu vào:
 xE (t0 )  x0

 x(t0 )  0

 xE (te )  xe

 x(te )  0
Các tham số a0, a1, a2, a3 là:
 a0  x0
a  0
 1
 3( xe  x0 )
 a2 
 (te  t0 ) 2
 2( xe  x0 )
a3 
 (te  t0 )3
 Chương trình con của đoạn thẳng song song với trục x trong matlab
là:
function [f]= quydaobac3_x(A, B, T0, Te,t)
x0 = A(1) ; y0 = A(2) ; z0 = A(3);
xe = B(1) ; ye = B(2) ; ze = B(3);
a0 = x0;
a1 = 0;
a2 = 3*(xe-x0)/(Te^2);
a3 = -2*(xe-x0)/(Te^3);%pt x(t) Vx(t) ax(t)
x = a0 +a1*(t-T0) +a2*(t-T0)^2 +a3*(t-T0)^3;
Vx = a1 +2*a2*(t-T0)^2 +a3*(t-T0)^2;

ax = 2*a2 +6*a3*(t-T0);
%pt y(t) Vy(t) ay(t)
y = ((ye-y0)/(xe-x0))*x +(xe*y0-x0*ye)/(xe-x0);
Vy = Vx*(ye-y0)/(xe-x0);
ay = ax*(ye-y0)/(xe-x0);
%pt z(t) Vz(t) az(t)
z = ((ze-z0)/(xe-x0))*x +(xe*z0-x0*ze)/(xe-x0);
Vz = Vx*(ze-z0)/(xe-x0);
az = ax*(ze-z0)/(xe-x0);
%ham ra
E=[x;y;z];
vE=[Vx;Vy;Vz];
aE=[ax;ay;az];
f=[E;vE;aE];
 Bằng cách làm tương tự nhóm em tính toán được các phương trình
và xây dựng được chương trình con của đoạn thẳng song song với
trục y và trục z là:
- Trục y:
function [f]= quydaobac3_y(A, B, T0, Te,t)
x0 = A(1) ; y0 = A(2) ; z0 = A(3);
xe = B(1) ; ye = B(2) ; ze = B(3);
a0 = y0;
a1 = 0;
a2 = 3*(ye-y0)/((Te-T0)^2);
a3 = -2*(ye-y0)/((Te-T0)^3);
y = a0 +a1*(t-T0) +a2*(t-T0)^2 +a3*(t-T0)^3;
Vy = a1 +2*a2*(t-T0)^2 +a3*(t-T0)^2;
ay = 2*a2 +6*a3*(t-T0);
%pt x(t) Vx(t) ax(t)
x = ((xe-x0)/(ye-y0))*y +(ye*x0-y0*xe)/(ye-y0);
Vx = Vy*(xe-x0)/(ye-y0);
ax = ay*(xe-x0)/(ye-y0);

z = ((ze-z0)/(ye-y0))*y +(ye*z0-y0*ze)/(ye-y0);
Vz = Vy*(ze-z0)/(ye-y0);
az = ay*(ze-z0)/(ye-y0);
%ham ra
E=[x y z];
vE=[Vx Vy Vz];
aE=[ax ay az];
f=[E ,vE, aE];
- Trục z:
function [f]= quydaobac3_z(A, B, T0, Te,t)
x0 = A(1) ; y0 = A(2) ; z0 = A(3);
xe = B(1) ; ye = B(2) ; ze = B(3);
a0 = z0;
a1 = 0;
a2 = 3*(ze-z0)/((Te-T0)^2);
a3 = -2*(ze-z0)/((Te-T0)^3);
z = a0 +a1*(t-T0) +a2*(t-T0)^2 +a3*(t-T0)^3;
Vz = a1 +2*a2*(t-T0)^2 +a3*(t-T0)^2;
az = 2*a2 +6*a3*(t-T0);
y = ((ye-y0)/(ze-z0))*z +(ze*y0-z0*ye)/(ze-z0);
Vy = Vz*(ye-y0)/(ze-z0);
ay = az*(ye-y0)/(ze-z0);
x = ((xe-x0)/(ze-z0))*z +(ze*x0-z0*xe)/(ze-z0);
Vx = Vz*(xe-x0)/(ze-z0);
ax = az*(xe-x0)/(ze-z0);
%ham ra
E=[x y z];
vE=[Vx Vy Vz];
aE=[ax ay az];
f=[E, vE, aE];

 Thiết kế quỹ đạo biến đổi theo quy luật vân tốc hình thang :
Các thông số đầu vào:
- Điểm đầu A(x0; y0; z0)
- Điểm cuối B(xe; ye; ze)
- Thời điểm bắt đầu, kết thúc t0, te
Do đoạn thẳng thực hiện quá trình cắt song song với trục z nên ta chỉ phải
tính toán theo trục z.
Tương tự như trên ta có phương trình đường thẳng trong không gian là:
x  x0 y  y0 z  z0
 
xe  x0 ye  y0 ze  z0
 xe  x0 z x z x
x ze  z0
z e 0 0 e
ze  z0


y  ye  y0 z y z y
z e 0 0 e
 ze  z 0 ze  z0
Chương trình con cho đoạn thẳng có vận tốc biến đổi theo quy luật hình thang là:
function f = quydaohinhthang_z(A, B, T0, Te,t)

x0 = A(1) ; y0 = A(2) ; z0 = A(3);
xe = B(1) ; ye = B(2) ; ze = B(3);
T = t-T0;
Ta=10;
a0=z0;
ae=ze;
a=(ae-a0)/((Ta*(Te-T0))-(Ta*Ta));
v=a*Ta;
z1 = 0;
Vz1=0;
az1=0;
if (0<=T)&&(T<=Ta)
z1 = a0+(a*(T^2))/2;
Vz1 = a*T;
az1 = a;
elseif (Ta<=T)&&(T<=(Te-T0-Ta))

z1 = a0+(v*Ta)/2+v*(T-Ta);
Vz1 = v;
az1= 0;
elseif ((Te-T0-Ta)<=T)&&(T<=(Te-T0))
z1 = ae-((a*((Te-T0-T)^2))/2);
Vz1= a*(Te-T0-T);
az1= -a;
end
z = z1;
Vz=Vz1;
az=az1;
y = ((ye-y0)/(ze-z0))*z +(ze*y0-z0*ye)/(ze-z0);
Vy = Vz*(ye-y0)/(ze-z0);
ay = az*(ye-y0)/(ze-z0);
x = ((xe-x0)/(ze-z0))*z +(ze*x0-z0*xe)/(ze-z0);
Vx = Vz*(xe-x0)/(ze-z0);
ax = az*(xe-x0)/(ze-z0);
%ham ra
E=[x y z];
vE=[Vx Vy Vz];
aE=[ax ay az];
f=[E, vE, aE];
 Tính toán và mô phỏng

Để đơn giản trong việc tính toán nhóm em sử dung Matlab Simulink để tính
toán cũng như vẽ các đồ thị. Sơ đồ khối như hình 3.8

Hình 3.8 Sơ đồ khối matlab simulink
Trong đó ‘s’ được lấy từ quydao.m file:

A0 = [ 250; -120; 150];
A1 = [250; -120; 650];
A2 = [250; -350; 650];
A3 = [0; -350; 650];
A4 = [0; -350; 150];
A5 = [0; -380; 150];
A6 = [0; -380; 650];
A7 = [0; -410; 650];
A8 = [0; -410; 150];
A9 = [250; -410; 150];
T = [ 5; 5; 7; 50; 3; 50; 3; 50; 5; 5];
T1 = T(1);
T2 = T1 + T(2);
T3 = T2 + T(3);
T4 = T3 + T(4);
T5 = T4 + T(5);
T6 = T5 + T(6);
T7 = T6 + T(7);
T8 = T7 + T(8);
T9 = T8 + T(9);

T10 = T9 + T(10);
E = [0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0];
s=[0 250 -120 150 0 0 0 0 0 0]
% chu trinh 1
for t=0:0.2:T1
E=quydaobac3_z(A0,A1,0,T1,t)
s=[s; t E]
end
for t=T1:0.2:T2
E=quydaobac3_y(A1,A2,T1,T2,t)
s=[s; t E]
end
for t=T2:0.2:T3
E=quydaobac3_x(A2,A3,T2,T3,t)
s=[s; t E]
end
%chu trinh 2
for t=T3:1:T4
E=quydaohinhthang_z(A3,A4, T3,T4,t)
s=[s; t E]
end
for t=T4:0.2:T5
s=[s; t E]
end
for t=T5:1:T6
s=[s; t E]
end
for t=T6:0.2:T7
s=[s; t E]
end
for t=T7:1:T8

s=[s; t E]
end
%chu trinh 3
for t=T8:0.2:T9
E=quydaobac3_x(A8,A9,T8,T9,t)
s=[s; t E]
end
for t=T9:0.2:T10
s=[s; t E]
end

 Kết quả
Hình 3.9 Đồ thị x y z toàn bộ quá trình
Hình 3.10 Đồ thị Vx Vy Vz của toàn bộ quá trình

Trong quá trình phay, đồ thị vận tốc đúng đồ hình thang để giữ vận tốc không đổi
khi phay như mong muốn như mong muốn.

Hình 3.11 Đồ thị gia tốc ax ay az của toàn bộ quá trình
 Kết hợp với sử dụng matlab simulink và simscape, mô phỏng chuyển động của
robot
3.12 Hình ảnh mô phỏng quỹ đạo

3.13 Các khối simulink

- Sau khi chạy file quydao.m đã viết ở trên ta có được giá trị ‘s’
 Lấy quỹ đạo đã thiết kế để mô phỏng
- code khối dong_hoc_nguoc:
function t = fcn(u)
%#codegen
x=u(1);
y=u(2);
z=u(3);
vx=u(4);
vy=u(5);
vz=u(6);
ax=u(7);
ay=u(8);
az=u(9)
d1=60;
d2=360;
d3=620;
a3=110;
t1=z-d1;
t2=-x+d2-a3;
t3=-y-d3;
t1_dot=vz;
t2_dot=-vx;
t3_dot=-vy;
t1_2dot=az;
t2_2dot=-ax;

t3_2dot=-ay;
t=[t1 t2 t3 ]
 Dùng để tính động học ngược
Hình 3.14 khớp tịnh tiến
Hình 3.15 Khối điều chỉnh cơ cấu chấp hành
Hình 3.16 Khối cảm biến xác định vị trí điểm cuối
- Code khối 3d_plot
function y = fcn(u)
%#codegen
x1=u(1,1)
x2=u(2,1)
x3=u(3,1)
plot3(-x3,x2,x1,'b.');
hold on;
grid on
y = u;
 Dùng để hiện đồ thị điểm cuối

CHƯƠNG 4. PHÂN TÍCH TRẠNG THÁI TĨNH

4.1 Cơ sở lý thuyết
- Lực do môi trường tác động vào khâu cuối chỉ gồm phản lực tác dụng lên đầu
dụng cụ cắt và giá trị bằng 0, như vậy:
 F3E   Fx Fy Fz T  0 0 0T

M3E   Mx My Mz   0 0 0
T T
- Tính lực (momen) dẫn động tại các khớp đảm bảo Robot cân bằng tĩnh. Hệ
phương trình cân bằng trong tọa độ cơ sở:
 Fi,i1  Fi 1,i  Pi
 i 1
Mi,i1  Mi1,i  ri .Fi,i 1  rCi .Pi
i
Với:
T
 Fi,i1   Fx Fy Fz  là lực do khâu i-1 tác dụng lên khâu i ở khớp i trong hệ
tọa độ gắn liền vật.
 i Mi,i1  i Mi1,i  i rii1. i Fi,i 1  i rCii .Pi là momen do khâu i-1 tác dụng lên khâu i ở
khớp thứ i trong hệ tọa độ gắn liền vật.
T
 Pi   Px Py Pz  là trọng lực của khâu i trong hệ tọa độ gắn liền vật.
 rii 1 là tọa độ tâm của hệ i trong hệ i-1.

 rCii là tọa độ khối tâm C của khâu i trong hệ
4.2 Tính toán tĩnh học cho các khâu

- Khâu 3:
Hình 4.1 Lực tác động lên khâu 3

 FK  f  P3  0
 3,2

 mO 3  n3,2  rC 3  P3  r2  f 3,2  0
3
 1 0 0    g   g 
g  (A )  g   0 1 0    0    0 
3 0 T
3
0
 0 0 1  0   0 
+)
 r3  0 r3 0
 3
c3

r   0   S ( rc 3 )  0 0 0
3 3
 0  0 r3 0

+)
 a3  0 a3 0
r23   0   S ( 3r32 )  0 0 0
 0  0 a3 0
+)
  g   m3 g 
3    
 f3,2  m3  g  m3  0    0 
3
  0   0 

 0 r3 0   m3 g  0 a3 0   m3 g  0
 3 n   S ( 3 r 3 )m  3 g  S ( 3 r 3 ) 3 f   0 0 0   0   0 0 0   0   0 
 3,2 c3 3 2 3,2 
=>  0 r3 0   0  0 a3 0   0  0 
 0 0 1   m3 g   0   0 
2
f3,2  A  f3,2
2 3      
  1 0 0  0    m3 g  2
f 2,3   m3 g 
3
 0 1 0  0   0   0 
=> =>
0
 3  ( f3,2 )  z2   m3 g 0 0 1  0
3 T 3
 0 

- Khâu 2:
 FK  f 2,1  f 2,3  P2  0


 mO 2  n2,1  n2,3  rC 2  P2  r3  f 2,3  0
2

0 0 1   g   0 
g  (A )  g  1 0 0    0     g 
2 0 T
2
0
0 1 0   0   0 
+)
0 0 r2 0
2
c2
 
r   0   S ( rc 2 )   r2
2 2
0 0
 r2   0 0 0
+)
0 0 q3 0
r   0   S ( r3 )   q3
3
2   3 2
0 0
 q3   0 0 0
+)
  0  0  0 
2      
 f 2,1   f 2,3  m2  g   m3 g   m2   g   (m3  m2 ) g 
2 2
  0   0   0 

  0 r2 0   0   0 q3 0  0   r2 m2 g  q3 m3 g 
 2 n   S ( 2 r 2 )m  2 g  S ( 2 r 2 )  2 f    r    0   m3 g    
 2,1 c2 2 3 2,3  2 0 0   m2 g    q3 0 0 
  0 0 0   0   0 0 0   0   0 

 0 0 1   0   0 
1      
 f 2,1  A2  f 2,1  1 0 0  (m3  m2 ) g   
1 2
0 
 0 1 0   0   (m3  m2 ) g 

 0 0 1   r2 m2 g  q3m3 g   0 
 1n  A1  2 n  1 0 0     
 2,1 2 2,1   0    r2 m2 g  q3m3 g 
 0 1 0   0   0 
  0 
1  
 f1,2   0 
  (m3  m2 ) g 
 
  0 
 n  r m g  q m g
1 
 1,2  2 2 3 3 
 
 0 
0
 2  ( f 2,1 )  z1   0 (m3  m2 ) g 0 1   (m3  m2 ) g
2 T 2
0
- Khâu 1:
 FK  f1,2  f1,0  P1  0


 mO1  n1,2  n1,0  rC1  P1  r2  f1,2  0
1


0 1 0    g   0 
1
g  (A10 )T  0 g  0 0 1   0    0 
1 0 0   0    g 
+)
0  0 r1 0
1
c1
 
r   0   S ( rc1 )   r1 0 0
1 1
 r1   0 0 0
+)
0 0 q2 0
2
1  
r   0   S ( r2 )   q2
1 1
0 0
 q2   0 0 0
+)
  0  0  0 
1      
 f1,0   f1,2  m1  g      m1  0   
1 1
0 0 
  (m3  m2 ) g    g   (m3  m2  m1 ) g 

  0   0 r1 0  0   0 q2 0  0 
1   
 n1,0   n1,2  S ( rc1 )m1  g  S ( r2 )  f1,2    r2 m2 g  q3 m3 g    r1 0
1 1 1 1 1 1 1
0   0    q2 0 
0   0 

  0   0 0 0   m1 g   0 0 0   (m3  m2 ) g 

  0 
  
    r2 m2 g  q3 m3 g 
  0 

0
1  ( f1,0 )  z0  0 0 (m3  m2  m1 ) g  1  0
1 T 1
 0 

CHƯƠNG 5. TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC

5.1 Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của robot
* Cơ sở lý thuyết
Động lực học robot nghiên cứu chuyển động của robot dưới tác dụng của lực
và (hoặc) momen điều khiển (gọi chung là lực điều khiển) để thực hiện thao tác
theo mục đích công nghệ hoặc phục vụ.
Động lực học thuận (dyrect dynamics): khảo sát tính toán các đại lượng đặc
trưng cho chuyển động dưới tác dụng của lực đã xác định.
Động lực học ngược (inverse dynamics): khảo sát tính toán các lực dẫn động
để robot thực hiện được chuyển động thao tác theo quy luật đã xác định.
Thiết lập phương trình Lagrange loại 2 cho hệ nhiều vật:
Vị trí mỗi vật rắn Bi ở trong hệ quy chiếu cố định R0 = Ox0y0z0 được xác định
bởi vector xác định vị trí khối tâm và ma trận cosin chỉ hướng của vật rắn:
rCi = rCi(q), Ri = Ri(q) (4.1)
Trạng thái vận tốc của vật rắn Bi được xác định bởi vận tốc khối tâm và vận tốc
góc của nó:
drCi rCi
vCi   q, i  R i R iT (4.2)
dt q
Tính được các ma trận Jacobi:
rCi i
J Ti = , J Ri = (4.3)
q q
Vận tốc khối tâm vật rắn và vận tốc góc vật rắn được tính theo công thức:
vCi = J Ti (q)q, i = J Ri (q)q (4.4)
Động năng của hệ gồm n vật rắn:
1 n
T= 
2 i=1
T
(mi vCi vCi +iTii ) (4.5)

Trong đó I là ma trận tenxo quán tính của vật rắn thứ i đối với khối tâm Ci của
nó ở trong hệ quy chiếu cố định.
Thế các biểu thức (4.4) vào các biểu thức (4.5) ta được:
1 n 1 T n 
T= 
2 i=1
[mi (J Ti q) T
J Ti q + (J Ri q) T
I J
i Ri q]  q  (mi J Ti
2  i=1
T
J Ti + J TRi Ii J Ri )  q

(4.6)
n
Đặt M(q) =  (m J
i=1
T
J + J TRi Ii J Ri ) (4.7), ta được:
i Ti Ti
1 T
T= q M(q)q (4.7)
2
Trong đó:
 m11 (q) ... m1n (q)   q1 

M(q) =  : :: : , q = :
   
 m n1 (q) ... m nn (q)  q n 
Biểu thức động năng (4.7) có thể viết lại như sau:
1 n n
T =  mij (q1,...,q n )q iq j (4.8)
2 i=1 i=1
Đạo hàm biểu thức động năng (4.8) theo các vận tốc suy rộng q j và các tọa độ
suy rộng qj ta được:
T n
T 1 n n m jk
  mij q j ,   q kql
q i j=1 q i 2 j=1 k=1 q j
Từ đó suy ra:
n m
d  T  n n
   mij q j  
ij
 q jqk
dt  qi  j=1 j=1 k=1 q i
(4.9)

Thế năng của hệ gồm n vật rắn:
 migTrCi , gT  g x
T
 gy g z  (4.10)
i=1
Thế các biểu thức trên vào phương trình Lagrange 2:
d  T  T 
    Qi  U i
dt  qi  qi qi (4.11)
Ta được:
n
1 n n  mkj mlj mkl  
 mij q j +  
2 
k=1 l=1  q

q

q
q k ql = 
q
+ Q j  U i (4.12)
j=1 l k j  j
1  m mlj mkl 
Ký hiệu : (k,l; j)   kj   
2  ql qk q j 
1 n n
c j (q,q)q    k , l; j q k ql
2 k=1 l=1
C (q,q)q  c j (q,q)q 

n1
Hệ phương trình vi phân chuyển động được viết lại như sau:
M(q)q + C(q,q)q + G(q) + Q = U (4.12)

* Áp dụng:
Bảng thông số DH:
Khâu θi di ai αi
1 -90° q1 0 -90
2 90 q2 0 90
3 -90 q3 a3 -90
- Tính ma trận Jacobi tịnh tiến:
- Tính Jacobi quay

- Tính ma trận khối lượng suy rộng
- Ma trận Coliolis
- Biểu thức thế năng của hệ
 G(q)=
- Lực điều khiển
- Ma trận cosin chỉ hướng của khâu tác động cuối

Ta được phương trình vi phân chuyển động của robot:
5.2 Tính động học ngược

Từ phương trình vi phân chuyển động, ta có được phương trình động học
ngược:
 u1  (m1  m2  m3 ) q1  Fz

u2  (m2  m3 ) q 2  Fx
u  (m ) q  F
 3 3 3 y

CHƯƠNG 6. TÍNH CHỌN THIẾT BỊ DẪN ĐỘNG ROBOT VÀ KIỂM

NGHIỆM ĐỘ BỀN
Các khâu của robot đều chuyển động tịnh tiến, để đạt độ chính xác cao ta chọn bộ
truyền vitme - đai ốc bi cho hệ dẫn động.
6.1 Các thông số đầu vào

Vật liệu: thép AISI-A2.
Tiêu chuẩn: JIS
Vận tốc phay: V = 10 mm/s.
Chiều sâu khắc chữ: t = 5 mm.
Chiều dài làm việc:
Khâu 1: S1 = 800 mm
Khâu 2: S2 = 300 mm
Khâu 3: S3 = 500 mm
Vận tốc chạy lớn nhất : V = 10 mm/s.
Gia tốc hoạt động lớn nhất của hệ thống: a = 0,2g =1,96 m/s2.
Thời gian hoạt động: 2 đến 3 năm
→ thiết kế với Lt = 17520h (2năm x 365ngày x 24giờ)
Hệ số ma sát trượt bề mặt: μ = 0,1.
Tốc độ vòng động cơ: Nmax = 750vg/ph.
Độ chính xác vị trí (không tải): ±0,03/1000mm.
Độ chính xác lặp : ±0,005mm
Độ lệch truyền động : ±0,02mm

Chọn trục vít me - ổ bi cho 3 khớp tịnh tiến
Chọn kiểu lắp đặt ổ đỡ: (fixed-supported) - 1 đầu lắp chặt -1 đầu tùy chỉnh :
fixed- supported
Hình 6.1:Kết cấu ổ đỡ
Suy ra N=2; m=10,2 trong đó N, m : hai hệ số phụ thuộc kiểu lắp đặt.
Bước vitme
Khi khâu 1 chạy với vận tốc v1=10 (mm/s)=600 (mm/phút)

𝑉1 600
𝑙1 ≥ = = 0,8 mm ⇒ chọn bước vít me l1= 5 mm
𝑛 750

𝑉2 600
𝑙2 ≥ = =0,8mm ⇒ chọn bước vít me l2= 5 mm
𝑛 750

𝑉3 600
𝑙3 ≥ = =0,8mm ⇒ chọn bước vít me l3= 5 mm
𝑛 750
Điều kiện làm việc: làm việc êm.
Lực chống trượt:
+ khớp 1 : Fa1= μ(m1 + m2 + m3)g = 70.76 N
+ khớp 2 : Fa2 = μ(m2 + m3)g = 68.3 N
+ khớp 3 : Fa3= μ.m3.g = 2.45 N

6.2 Chọn trục vít

6.2.1 Tính toán lực dọc trục
Các thành phần trong các công thức:

 Hệ số ma sát: μ = 0,1.
 Khối lượng tổng cộng: m= m0+ m1+ m2 + m3=185,768+25,24+44,4+2,5 =
257,9 kg
- Đặt lên khâu 1: m123 = m1 + m2 + m3 = 25,24+44,4+2,5 = 72,14 kg
- Đặt lên khâu 2: m23 = m2 + m3 = 2,5+44,4 = 46,9 kg
- Đặt lên khâu 3: m3 = 2,5 kg
 Lực chống trượt không tải:
- Khâu 1: f1 = Fa1 = 70,76 N
- Khâu 2: f2 = Fa2 = 68,3 N
- Khâu 3: f3 = Fa3 = 2,45 N
 Gia tốc trọng trường: g = 9,8 m/s2.
 Gia tốc hoạt động lớn nhất của hệ thống: a = 0,2g = 1,96 m/s2 .
 Theo khớp 1, khi chạy với V=0,6m/ph = 10mm/s:
 Tăng tốc: F1 = μ(m123.g + F10 ) + m123.a + f1
= 0,1.(72,14.9,8 + 257,9) + 72,14.1,96 + 70,76 = 308,64 N
 Chạy đều: F2 = μ(m123.g + F10 ) + f1
=0,1.(72,14.9,8 + 257,9) + 70,76 = 167,25 N
 Lực dọc trục lớn nhất : F1m= max(F1,F2) = 308,64 N

 Theo khớp 2, khi chạy với V = 10mm/s:
= 0,1.(46,9.9,8 + 72,14) + 69,64.1,96 + 68,3 = 257,97 N
 Chạy đều: F2 = μ(m23.g + F21 ) + f2
=0,1.(46,9.9,8 + 72,14) + 68,3 = 123,4 N

 Theo khớp 3, khi chạy với V = 10mm/s:

= 0,1.(2,5.9,8 + 46,9) + 2,5.1,96 + 2,45 = 14,49 N
 Chạy đều: F2 = μ(m3.g + F32 ) + f3
= 0,1.(2,5.9,8 + 46,9) + 2,45 = 9,59 N
6.2.2 Tính toán tải trọng động Ca
Khâu 1: Ca1 = (60xNm.Lt)1/3.F1m.fm.10-2
= (60.750.17520)1/3.308,64.1,2.10-2 = 3421,5 kgf
Khâu 2: Ca2 = (60.Nm.Lt)1/3.F2m.fm.10-2
= (60.750.17520)1/3.257,97.1,2.10-2 = 2859,8 kgf
Khâu 3: Ca3 = (60.Nm.Lt)1/3.F3m.fm.10-2
= (60.750.17520)1/3.14,49.1,2.10-2 =157,3 kgf
6.2.3 Chiều dài trục vít-me
Khâu 1: Chiều dài trục vít-me: L1 = tổng chiều dài dịch chuyển + chiều dài ổ bi +
chiều dài vùng thoát = 800 (mm)
6.2.4 Chọn đường kính trục vít
Khâu 1:
- Kiểu ổ bi là cố định – di động → f = 15,1
- Tốc độ quay vòng của động cơ 750 rpm
L1 = 800.
Bán kính ren trục vít:

60𝜆2 𝐸𝑙𝑔 𝑑𝑟
𝑛 = 𝛼. √ = 𝑓 . 107
2𝜋𝐿2 𝛾𝑎 𝐿2
𝑛.𝐿2 750.8002
⇒ 𝑑𝑟 ≥ . 10−7 = . 10−7 = 3,18 mm
𝑓 15,1
Khâu 2:
L2 = 600.
𝑛 = 𝛼. √ = 𝑓 . 107
2𝜋𝐿2 𝛾𝑎 𝐿2
𝑛.𝐿2 750.3002
⇒ 𝑑𝑟 ≥ . 10−7 = . 10−7 = 0,5 mm
𝑓 15,1
Khâu 3:
L3 = 300 (đã tính ở trên).
𝑛 = 𝛼. 2
√ = 𝑓 2
. 107
2𝜋𝐿 𝛾𝑎 𝐿
𝑛.𝐿2 750.5002
⇒ 𝑑𝑟 ≥ . 10−7 = . 10−7 =1,24 mm
𝑓 15,1
 Chọn kiểu bi
Nếu độ cứng cần được ưu tiên nhiều nhất, độ hao phí chuyển động không quá quan
trọng, theo đó các thông số kĩ thuật sẽ được chọn là:

 Ổ bi loại lưu chuyển bi bên ngoài.
 Kiểu: FSWC.
 Số dòng lưu chuyển bi: Bx2.
6.2.5 Chọn series
Từ độ cứng yêu cầu và các yếu tố:tải trọng,đường kính,chiều dài,kích cỡ ổ bi…, ta
chọn được series trong catalog của hãng TBI phù hợp cho các khâu như sau: Loại
trục vít me :
+ Khâu 1: TBI 32 bước 5, mã số: SUF03210-4 có thông số như hình dưới đây.
Hình 6.2 Catalogue vitme bi của hãng TBI

6.3 Tính chọn ổ bi đỡ

Dựa vào các thông số về tải trọng động, đường kính trục vít, ta chọn được ổ bi của
hãng SKF:
Hình 6.3 Catalog ổ bi

Chọn:
Thông số d (mm) D (mm) B(mm) C(kN) C0(kN)

Giá trị 12 21 5 1,74 0,975
Giá trị 35 47 7 4,36 3,35
6.4 Tính toán kiểm nghiệm

6.4.1 kiểm nghiệm trục vít
Khâu 1
+ Khả năng tải động :
Ca1 = 3421,5 (kgf) < [Ca] = 4805 (kgf)
+ Tốc độ quay cho phép:

𝑑𝑟 12
𝑛1 = 𝑓. . 107 = 15,1. . 107 = 3698 (vg/ph) > 750vg/ph
𝐿2 8002
+ Tính toán ứng suất tác dụng lên trục vít:

𝐹 𝐹𝑚𝑎𝑥
𝜎= =
𝐴 62
𝜋. 𝑑𝑟 2 72.9,8.42
4 𝜋. 122
+ Tính tải trọng tới hạn:
𝜋 2 . 𝑛. 𝐸. 𝐼 𝑑𝑟 4 3
124
𝑃1 = 𝛼. 2
= 𝑚. 2 . 10 = 15,1. 2
. 103 = 639𝑘𝑔𝑓 > 72𝑘𝑔𝑓
𝐿 𝐿 700
→Trục vít me khớp 1 đảm bảo yêu cầu
Khâu 2
Ca2 = 2859,8 (kgf) < [Ca] = 4805 (kgf)

𝑑𝑟 12
𝑛1 = 𝑓. . 107 = 15,1. . 107 = 5033 (vg/ph) > 750vg/ph
𝐿2 3002


𝜎= =
𝐴 62
𝜋. 𝑑𝑟 2 21,4.9,8.42
4 𝜋. 122
𝜋 2 . 𝑛. 𝐸. 𝐼 𝑑𝑟 4 3
124
𝑃2 = 𝛼. 2
= 𝑚. 2
. 10 = 15,1. 2
. 103 = 870𝑘𝑔𝑓 > 17𝑘𝑔𝑓
𝐿 𝐿 600
Khâu 3
Ca3 = 157,3 (kgf) < [Ca] = 902 (kgf)

𝑑𝑟 12
𝑛1 = 𝑓. . 107 = 15,1. . 107 = 20133 (vg/ph) > 750vg/ph
𝐿2 5002

𝜎= =
𝐴 62
𝜋. 𝑑𝑟 2 8,4.9,8.42
4 𝜋. 122
𝜋 2 . 𝑛. 𝐸. 𝐼 𝑑𝑟 4 3
124
𝑃3 = 𝛼. 2
= 𝑚. 2 . 10 = 15,1. 2
. 103 = 3497𝑘𝑔𝑓 > 5𝑘𝑔𝑓
𝐿 𝐿 300

6.4.2 Kiểm nghiệm ổ bi đỡ
Kiểm nghiệm khả năng tải động của ổ
Sơ đồ lực dọc trục

𝑚
Khả năng tải động của ổ kiểm nghiệm theo công thức: 𝐶𝑑 = 𝑄 √𝐿
Trong đó:
 Q - tải trọng quy ước

 L - tuổi thọ tính bằng triệu vòng quay
 m - là bậc của đường cong mỏi khi thử về ổ lăn, m = 3 với ổ bi
 Tính L:
 Gọi Lh là tuổi thọ của  tính bằng giờ: chọn Lh = 20000h
 n = 750(vg/ph) là số vòng quay của trục vít
60.𝑛.𝐿ℎ 60.750.20000
 Vậy 𝐿 = = = 900 (triệu vòng quay)
106 106
 Xác định tải trọng động quy ước Q
 𝑄 = (𝑋. 𝑉. 𝐹𝑟 + 𝑌. 𝐹𝑎 )𝐾𝑡 𝐾𝑑
Trong đó
- Fr, Fa là lực hướng tâm và lực dọc trục

- V là hệ số kể đến vòng nào quay, ở đây vòng trong quay →V=1
- Kt là hệ số kể đến ảnh hưởng của nhiệt độ Kt = 1(𝑡 𝑜 < 100𝑜 )
- Kd là hệ số kể đến đặc tính tải trọng. Va đập nhẹ: Kd = 1
- X ,Y là hệ số tải trọng hướng tâm và dọc trục
 Lực hướng tâm: vì khối lượng khâu tịnh tiến được đỡ chủ yếu bởi rãnh mang
cá, khối lượng trục vít nhỏ nên coi như ổ bi đỡ chịu lực hướng tâm gần bằng
0: Fr0 = Fr1 ≈0
𝐹 = 𝑒. 𝐹𝑟0 ≈ 0
 Lực dọc trục do lực hướng tâm sinh ra trên các ổ:{ 𝑠0
𝐹𝑠1 = 𝑒. 𝐹𝑟1 ≈ 0
 Vậy hầu như chỉ có lực dọc trục tác động lên ổ

Tải trọng quy ước trên ổ khâu 1 và 2 là:
Q1 = Y.F1m.Kt.Kd = 1.308,64.1.1 = 308,64 N
Q2 = Y.F2m.Kt.Kd = 1.257,97.1.1 = 257,97 N
Ta chỉ cần kiểm nghiệm ở ổ bi chịu lực lớn hơn, có tải trọng động quy ước:
Q = Q0 308,64 (N)
𝑚 3
Vậy 𝐶 = 𝑄 √𝐿 = 308,64.10−3 . √900 = 2,97kN < 4,36 kN
Tải trọng quy ước trên ổ khâu 3 là:
Q3 = Y.F3m.Kt.Kd = 1.14,49.1.1 = 14,49 N
 Q=Q3=14,49(N)
𝑚 3
Vậy 𝐶 = 𝑄 √𝐿 = 14,49.10−3 . √900 = 0,14 kN <1,74kN
Vậy ổ bi đã chọn thỏa mãn khả năng tải động.
Kiểm tra khả năng tải tĩnh của ổ
Nhằm tránh hiện tượng biến dạng dư ta tiến hành chọn ổ theo khả năng tải tĩnh.
Kiểm nghiệm khả năng tải tĩnh theo công thức: Qt < C0 = 5,85 kN
Với ổ bi đỡ chặn 1 dãy có 𝛼 = 120 → 𝑋0 = 0,5; 𝑌0 = 0,47
Khâu 1 và khâu 2:
Qt = X0.Fr0 + Y0.F1m = 0,5.0 + 0,47.308.64 = 145,06 N = 0,145 kN < C0=3,35kN
Tương tự với khâu 3 ta có:
Qt = 0,47.14,49 = 6,81 (N) = 0,007 kN < C0=0,975kN
Vậy các ổ bi đã chọn thỏa mãn khả năng tải tĩnh.

6.5 Chọn động cơ và khớp nối

6.5.1 Chọn động cơ
Tính cho các trục nằm ngang (chọn cho khâu 3)
- Bước vít me khâu 3 l3  5mm

- Đường kính trục vít khâu 3 d3  12mm
- Hệ số ma sat trượt (chọn   0,1 )
- Gia tốc trọng trường g  10(m / s 2 )
- Khối lượng đặt lên khâu : Khâu 3 m3 = 2,5 kg
- Chọn lực lớn nhất khâu 3 Fm  0, 2 x104 N
- Tỷ số truyền 1
- Vận tốc dài lớn nhất (chọn Vmax  3500mm / s tốc độ quay lớn nhất
Vmax .60
nm   5500rqm )
D.
- Hiệu suất   0, 9
 Tính mô men ma sát

m.g..l3 .cos( ) 2,5.10.0,1.0,005.cos(0)
M ms    2, 2 x103 Nm
2. .i. 2. .1.0,9
 Tính mo men chống trọng lực của kết cấu
m.g..h.sin( )
M wz  0
2. .i.
Khâu 3 (   0 )
 Tính mo men máy
l3 .F3 0, 005.2000
M max    0,52 Nm
2. .i..Vmax 2. .1.0,9.3,5
 Tính mô men tĩnh
M strat  M ms  M wz  M max  0,542 Nm

 Dựa vào mô men tĩnh và tốc độ quay lớn nhất, chọn loai đông cơ servo AM
820AB có công suất tối đa là 0,8KW và tốc độ quay lớn nhất là 3000 vg/ph
Chọn động cơ cho trục thẳng đứng (khâu 2)
- Bước vit me l2  5mm

- Đường kính trục vít khâu 2 d2  32mm
- Hệ số ma sát   0,1
- Gia tốc trọng trường g  10(m / s 2 )
- khối lượng đặt lên khâu: khâu 2 m23 = m2 + m3 = 2,5+44,4 = 46,9 kg
- Góc nghiêng trục 90
- Tỷ số truyền 1
- Hiệu suất   0, 9
- Chọn lực lớn nhất tại khâu 2 F2  1, 7 x104 N
- Tốc độ dài lớn nhất Vmax  5500mm / s
Vmax .60
- Tốc độ quay lớn nhất nm   3300rqm
D.
 Tính mô men ma sat
m.g..h.cos( )
M ms  0
2. .i.

 Tính momen chống trọng lực của kết cấu

m.g..l2 .sin( ) 46,9.10.0,1.5sin(90)
M wz    0,04 Nm
2. .i. 2. .1.0,9
Khâu 2 (   90 )
 Tính momen máy
l2 .Fm
M max   15 Nm
2. .i.
 Tính mô men tính
M strat  M ms  M wz  M max  15,04 Nm
 Dựa vào mô men tĩnh của động cơ t chọn loai đông cơ MCS12D20 của hãng
lenze
6.5.2 Chọn khớp nối
Khâu 3:
- Momen cần truyền lớn nhất khâu 3: M=0,542 Nm

- Đường kính trục động cơ, tra Section 7-Available Motor and
Accessories của ALIAM ta được ddc=15mm
- Ta sử dụng khớp nối mềm để nối trục vít me với trục động cơ (do
tải trung bình)
𝑇 ≤ [𝑇𝑘𝑛 ]
- Ta chọn khớp nối theo điều kiện{ 𝑡
𝑑𝑡 ≤ [𝑑𝑘𝑛 ]
Khâu 2:
- Momen cần truyền lớn nhất khâu 3: M=15,04 Nm

- Đường kính trục động cơ, ddc = 19 mm
- Ta sử dụng khớp nối mềm để nối trục vít me với trục động cơ (do
tải trung bình)

𝑇 ≤ [𝑇𝑘𝑛 ]
- Ta chọn khớp nối theo điều kiện{ 𝑡
𝑑𝑡 ≤ [𝑑𝑘𝑛 ]
 Với điều kiện trên ta chọn được khớp nối mềm của FLENDER
với thông số chi tiết như sau:
6.6 Kiểm nghiệm bền của các khâu của robot
Các thông số đầu vào:
 Lực tác động lên điểm tác động cuối đã được tính ở phần thiết kế quỹ đạo
F = [Fx Fy Fz] = [10 0 13]T
 Khối lượng khâu 1: m1 = 25.24 (kg)

 a = 0.2g = 1,96 (m/s2)
u1  (m1  m2  m3 ) q1  Fz  128.4

 u2  (m2  m3 ) q 2  Fx =81.9
 u  (m ) q  F =4.9
  3 3 3 y

Khâu 3
- Stress:
- Displacement:

- Strain:
Khâu 2
- Stress

- Displacement
- Strain

Khâu 1
- Stress
- Displacement

- Strain
Khâu đế
- Stress

- Displacement
- Strain

CHƯƠNG 7. THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

7.1 Cơ sở lý thuyết
Ở các phần trước nhóm đã tính toán, xác định uy luật biến thiên của các biến
khớp theo thời gian, tương ứng với quỹ đạo công tác của robot theo yêu cầu. Phần
này sẽ trình bày việc điều khiển robot sao cho chúng có thể thực hiện được đúng các
chuyển động mong muốn.
Phương pháp điều khiển tuyến tính chỉ thích hợp với các hệ điều khiển được
mô hình hóa bởi các phương trình vi phân tuyến tính. Tuy nhiên trong phần Động
lực học robot chúng ta đã nhận thấy, hệ phương trình động lực của chúng ta là các
phương trình vi phân phi tuyến, do vậy các biện pháp xấp xỉ sẽ được sử dụng để phù
hợp với yêu cầu của bài toán điều khiển tuyến tính.
Xuất phát trực tiếp từ hệ phương trình vi phân chuyển động đã được nghiên
cứu trong phần Động lực học hệ robot. Phương pháp điều khiển áp dụng là phương
pháp điều khiển lực (mô men) thường được sử dụng để điều khiển cho mô hình của
nhóm.
Mục tiêu của bài toán điều khiển là làm sao cho robot bám theo quỹ đạo đã
được thiết kế. Các phần tử dẫn động làm việc theo cách nhận lệnh điều khiển và sinh
ra lực (mô men). Lực đầu ra sẽ được sử dụng để tính toán Lực mong muốn tiếp theo.
Vấn đề cốt lõi của việc thiết kế bộ điều khiển robot là làm thế nào để bảo đảm
rằng bộ điều khiển được thiết kế sẽ đáp ứng tốt các yêu cầu làm việc cho trước. Tiêu
chí cơ bản quan trọng nhất là hệ phải đảm bảo ổn định. Nghĩa là đảm bảo thời gian
quá độ, độ quá điều chỉnh và sai số quỹ đạo đủ nhỏ theo yêu cầu đặt ra cho dù hệ có
phải chịu tác động của một số nhiễu trong suốt quá trình làm việc.
Trước hết ta có mô hình toán học của hệ thống đã được xây dựng từ các phần
trước là hệ phương trình vi phân động học:
M (q)q  C (q, q)q  G(q)  
Trong đó vế trái của phương trình là mô hình với các tham số của robot, vế
phải là lực mà bộ đều khiển tác động lên robot. Lực này được sinh ra từ bộ điều
khiển với giá trị thỏa mãn yêu cầu đã nêu ở trên.

Chúng ta phải xét xem cấu trúc của bộ điều khiển như thế nào thì có thể đáp
ứng mục tiêu thiết kế. trược hết chúng ta chia bộ điều khiển thành hai phần: một
phần dựa trên mô hình và một phần dựa trên phản hồi.
     
Trong đó α, β là các hàm được chọn lựa sao cho nếu τ với tư cách là đầu vào mới
của hệ, thì hệ trở thành hệ khối lượng đơn vị.
Với cấu trúc này của luật điều khiển, phương trình của hệ trở thành:
𝑀(𝑞)𝑞̈ + 𝐶(𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ + 𝐺(𝑞) = 𝛼𝜏 ′ + 𝛽
Với mục tiêu biến hệ thành hệ khối lượng đơn vị với τ là thành phần đầu vào thì α,
β có thể được chọn:
   M (q )

   C ( q, q ) q  G ( q )
Sau khi chọn được α, β thì phương trình còn lại là:
q  
Chúng ta còn lại tham số cuối cùng cần chọn để thu được hệ khối lượng đơn vị.
   qd  Kv(qd  q)  Kp(qd  q)
Trong đó các giá trị đầu vào là quy luật vị trí, quy luật vận tốc, quy luật gia tốc mong
muốn đã được tính toán trong phần thiết kế quỹ đạo:
qd (t )

qd (t )
q (t )
 d
Và các hệ số Kv, Kp là các ma trận đường chéo vuông cấp n (n là số tham số

động học của mô hình robot), phần sau chúng ta sẽ xem xét chi tiết việc chọn các hệ
số Kv, Kp này theo các điều kiện ràng buộc và mục tiêu bài toán.
Ta tìm được biểu thức đặc trưng cho hệ điều khiển vòng kín robot:
E  KvE  KpE  0

Với:
 E  qd  q

 E  qd  q
E  q  q
 d
Hệ phương trình trên bao gồm các phương trình độc lập, các ma trận Kv, Kp
là các ma trận đường chéo, do vậy phương trình này có thể viết riêng cho từng khớp:
ei +k v ei  k p ei  0
i i
Theo lí thuyết về dao động kĩ thuật, khi nhìn vào phương trình trên ta có thể
nhận xét đây là phương trình dao động tự do có cản, ứng xử của hệ thống phụ thuộc
vào hệ số kvi và kpi. Trong đó mục tiêu của chúng ta là đưa đáp ứng của hệ càng sát
với giá trị mong muốn càng tốt, khoảng thời gian đạt được đáp ứng càng nhanh càng
tốt. Do đó, giá trị nghiệm hướng tới là trường hợp nghiệm kép, giá trị thực, và trường
hợp này gọi là trường hợp tới hạn khi kd  2 kP .
Từ nội dung trên ta có thể xây dựng được sơ đồ khối của mô hình hệ thống như sau:
Mô hình điều khiển robot PD+Force: 𝑀(𝑞)𝑞̈ + 𝐶(𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ + 𝐺(𝑞) + 𝑄(𝑞) = 𝑈
Từ sơ đồ trên có thể nhận thấy rằng chúng ta đang điều khiển hệ thống trong
không gian khớp theo thời gian. Tín hiệu đặt và tín hiệu phản hồi đều tương ứng với
từng khớp (vị trí, vận tốc và gia tốc).

7.2 Mô phỏng bằng matlab
Hình 7.1 Sơ đồ mô phỏng trên Matlab
- Chạy file quydao.m ta có được ma trận ‘s’

- Code khối dong_hoc_nguoc
function t = fcn(u)
%#codegen
x=u(1);
y=u(2);
z=u(3);
vx=u(4);
vy=u(5);
vz=u(6);
ax=u(7);
ay=u(8);
az=u(9)
d1=60;
d2=360;
d3=620;
a3=110;
%vi tri
t1=z-d1;

t2=-x+d2-a3;
t3=-y-d3;
%van toc
t1_dot=vz;
t2_dot=-vx;
t3_dot=-vy;
%gia toc
t1_2dot=az;
t2_2dot=-ax;
t3_2dot=-ay;
t=[t1 t2 t3 t1_dot t2_dot t3_dot t1_2dot t2_2dot t3_2dot]
Hình 7.2 Bên trong khối Control_PD
Hình 7.3 Bên trong khối F

- Code khối MATLAB Function trong khối F

function F = InverseModel(t)
m1 = 25.24; m2 = 44.4; m3 = 2.5;
g = 9.81;
Fx=20; Fy=20; Fz=10;
% vector toa do suy rong (toa do khop)
q = t(1:3);
% vector dao ham cac toa do suy rong (toa do khop)
dq = t(4:6);
% vector luc suy rong ung voi cac toa do suy rong (toa do khop)
u = t(7:9).';
% Ma tran khoi luong
m11=m1+m2+m3;
m12 = 0;
m13=0;
m21 = m12;
m22 = m3+m2;
m23 =0;
m31=m13;
m32=m23;
m33=m3;
M = [m11,m12,m13;m21,m22,m23;m31,m32,m33];
% Luc qun tinh coriolis va qun tinh li tam
Psi=[0;0;0];
% Luc suy rong cua cac luc co the
G = [0;g*(m2+m3); 0];
% Luc suy rong cua cac luc khong the
Q=[Fz;Fx;-Fy];
% Luc dan dong tai cac khop
F = M*[u(1);u(2);u(3)]+Psi+G+Q;
 Tính lực dẫn động tại các khớp

Hình 7.4 Bên trong khối Robot TTT
- Code khối Dynamic Funtion :
function ddq = RobotDynamic(t)

% cac tham so dong hoc, dong luc hoc
m1 = 25.24; m2 = 44.4; m3 = 2.5;
g = 9.81;
Fx=20; Fy=20; Fz=10;
% vector toa do suy rong (toa do khop)
q = t(1:3);
% vector dao ham cac toa do suy rong (toa do khop)
dq = t(4:6);
% vector luc suy rong ung voi cac toa do suy rong (toa do khop)
U = t(7:9).';
% Ma tran khoi luong
m11=m1+m2+m3;
m12 = 0;
m13=0;
m21 = m12;
m22 = m3+m2;
m23 =0;
m31=m13;
m32=m23;
m33=m3;
M = [m11,m12,m13;m21,m22,m23;m31,m32,m33];
% Luc qun tinh coriolis va qun tinh li tam

Psi=[0;0;0];
% Luc suy rong cua cac luc co the
G = [0;g*(m2+m3); 0];
% Luc suy rong cua cac luc khong the
%Q1=0.2*dq(1);
%Q2=0.2*dq(2);
Q=[Fz;Fx;-Fy];
% Gia toc suy rong

ddq = inv(M)*([U(1);U(2);U(3)]-Psi-G-Q);
Để vận tốc đặt bằng (0,0,0), thì ta thấy đáp ứng tốt, việc này cũng không ảnh hưởng
đến vận tốc đầu ra, vì nếu vị trí đáp ứng tốt, thì vận tốc cũng sẽ đáp ứng. nên ta chọn
cách này để mô phỏng.
Hình7.5 Đồ thị đáp ứng của khớp 1

Hình 7.6 Đồ thị sai lệch tại khớp 1
Hình 7.7 Đồ thị đáp ứng của khớp 2

Hình 7.9 Đồ thị đáp ứng của khớp 3

Hình 7.11 Đồ thị đáp ứng về vận tốc tại khớp 1


KẾT LUẬN
Những kết quả có được
- Dựa trên các phần mềm đa năng MATLAB và MAPLE đã xây dựng các
chương trình tính toán động học ngược, động lực học ngược và điều khiển trượt
Robot chuyển động dựa trên một phép toán.
- Tìm được mối liên hệ giữa các biến khớp và vị trí toạ độ điểm cuối từ đó xây
dựng ra được quỹ đạo chuyển động thích hợp.
- Xây dựng được bài toán điều khiển và mô phỏng quỹ đạo chuyển động khâu
thao tác đáp ứng tín hiệu đặt mong muốn với công cụ Simulink-SimMechanics tích
hợp trên Matlab.
Định hướng phát triển tương lai

- Các kết quả có được sẽ là bước đệm cho tư duy về thiết kế Robot, do vậy ý
tưởng của nhóm trong tương lai sẽ cho sản phẩm Robot hoàn thiện thực tế và ngoài
ra có thể ứng dụng nó vào công nghiệp chế tạo.

TÀI LIỆU THAM KHẢO

1. PGS. TS Phan Bùi Khôi: Lập trình mô phỏng hệ thống điều khiển trong Matlab
2. PGS. TS Nguyễn Quang Hoàng: Bài giảng robotic, 2018.
3. TS Nguyễn Thành Hùng: Bài giảng lập trình mô phỏng robot và các hệ cơ điện
tử, 2018.
4. PGS. TS Trịnh Quang Vinh: Giáo trình Robot Công Nghiệp (NXB Khoa học và
kỹ thuật) - 2008.
6. GS.TS Nguyễn Đắc Lộc : Sổ tay công nghệ chế tạo máy tập 2 (NXB Khoa học
và kĩ thuật)
5. Các video trên Youtube về Matlab Simulink.

Ban Thuyet Minh Bai Tap Lon

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Ban Thuyet Minh Bai Tap Lon

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

GVHD: PGS.

Nhóm sinh viên thực hiện: 02 1

Nhóm sinh viên thực hiện: 02 2

Nhóm sinh viên thực hiện: 02 3

BẢNG PHÂN CÔNG NHIỆM VỤ

+ Phân tích lựa chọn cấu

+ Phân tích lựa chọn cấu

Nhóm sinh viên thực hiện: 02 4

CHƯƠNG 1. PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN CẤU TRÚC

1.2 Phân tích yêu cầu kỹ thuật thao tác

+ Kích thước bề mặt 400x160mm, độ dày 30mm.

+ Dao dùng để gia công là dao phay mặt đầu.

b. Phân tích yêu cầu về vị trí

c. Yêu cầu về hướng của khâu thao tác

d. Yêu cầu về vận tốc, gia tốc khi thao tác

e. Yêu cầu về không gian thao tác

Nhóm sinh viên thực hiện: 02 5

1.3 Xác định các đặc trưng kỹ thuật

b. Vùng làm việc có thể với tới của robot

Hình 1.1 Không gian làm việc

1.4 Phân tích và lựa chọn cấu trúc

Nhóm sinh viên thực hiện: 02 6

Phương án 1: Robot 3 DOF RRR

Hình 1.2 Cấu trúc robot RRR

Nhóm sinh viên thực hiện: 02 7

Phương án 2: Robot 3 DOF TRR

Hình 1.3 Cấu trúc robot TRR

Hình 1.4 Cấu trúc robot TTT

Nhóm sinh viên thực hiện: 02 8

1.5 Thông số kĩ thuật

Nhóm sinh viên thực hiện: 02 9

CHƯƠNG 2. THIẾT KẾ 3D MÔ HÌNH ROBOT

Hình 2.1 Mô hình 3D

2.2 Lập bản vẽ 2D

Hình 2.2 Khâu đế

Nhóm sinh viên thực hiện: 02 10

Hình 2.3 Khâu 1

Hình 2.4 Khâu 2

Nhóm sinh viên thực hiện: 02 11

Hình 2.5 Khâu 3

2.3 Xác định thông số đặc trưng hình học-khối lượng

Thông số Khối Chiều I xx (kg.mm 2 ) I yy (kg.mm2 ) I zz (kg.mm 2 )

Nhóm sinh viên thực hiện: 02 12

CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG

Đặt hệ trục tọa độ:

Hình 3.1 Đặt hệ trục tọa độ

* Gốc O sẽ là giao của hai trục bất kì

Nhóm sinh viên thực hiện: 02 13

Cách xác định các thông số của bảng D – H

ai : dịch chuyển dọc trục xi để điểm O'i chuyển đến điểm Oi

Thiết lập bộ thông số động học theo Denavit-Hatenberg

cosθ i  sin θi cos αi sin θi sin αi a i cosθi 

 a11 a12 a13 a14 

Nhóm sinh viên thực hiện: 02 14

 a11 a12 a13 

Tọa độ điểm cuối là:

Dạng tổng quát của ma trận Denavit-Hartenberg là:

cos(i )  sin(i ) cos( i ) sin(i )sin( i ) ai cos(i ) 

Hình 3.2 Gắn hệ tọa độ theo quy tắc DH

Nhóm sinh viên thực hiện: 02 15

q1,q2,q3 là các biến khớp; a3 là các hằng số.

- Ma trận Denavit-Hartenberg của khâu 1:

- Ma trận Denavit-Hartenberg của khâu 2: