ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.

HỒ CHÍ MINH
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ
---------------o0o---------------

Bài tập lớn

Robot dò mê cung

GVHD: Bùi Quốc Bảo

Họ và tên MSSV
Trần Nhân Quyền 2011948
Đoàn Quốc Huy

TP. HỒ CHÍ MINH, THÁNG 11 NĂM 2022

Lời cảm ơn GVHD: Bùi Quốc Bảo

LỜI CẢM ƠN

Tp. Hồ Chí Minh, ngày tháng 11 năm 2022.

Sinh viên

i
Bài tập lớn GVHD: Bùi Quốc Bảo

TÓM TẮT BÀI TẬP LỚN

Dự án được ra đời dựa trên một ý tưởng trong quá trình tham gia cuộc thi Robot dò mê cung,
sản phẩm được tạo ra với chức năng tăng năng suất khám phá cho các nhà khoa học cũng như
nâng cao đời sống của xã hội. Với trình độ kỹ thuật ngày càng tiên tiến, đòi hỏi sự khám phá
cũng ngày càng phát triển, nhất là không gian ngoài vũ trụ, chúng ta chỉ có thể đưa những con
robot ra ngoài không gian với mục tiêu chính là khám phá các vùng đất mới. Để làm được
điều đó thì bước đầu tiên chúng ta phải xem xét đến khả năng tìm đường và vượt chướng ngại
vật. Hay đối với những khu rừng âm u, chưa được khám phá thì cần những con robot có sức
bền cũng như khả năng dò đường, quét máp, tránh vật cản, … Để có được những bước đó
chúng ta phải xây dựng được con Robot có khả năng tìm đường, và đó cũng là ý tưởng của
nhóm để phát triển Robot dò mê cung hay robot dò đường.

ii
Bài tập lớn GVHD: Bùi Quốc Bảo

MỤC LỤC

1. GIỚI THIỆU..................................................................................................................................1

1.1 Tổng quan...............................................................................................................................1

1.2 Nhiệm vụ đề tài......................................................................................................................1

1.3 Phân chia công việc trong nhóm.............................................................................................1

2. LÝ THUYẾT..................................................................................................................................1

3. THIẾT KẾ VÀ THỰC HIỆN PHẦN CỨNG.................................................................................2

4. THIẾT KẾ VÀ THỰC HIỆN PHẦN MỀM (NẾU CÓ).................................................................2

5. KẾT QUẢ THỰC HIỆN................................................................................................................2

6. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN......................................................................................4

6.1 Kết luận..................................................................................................................................4

6.2 Hướng phát triển.....................................................................................................................4

7. TÀI LIỆU THAM KHẢO..............................................................................................................4

8. PHỤ LỤC.......................................................................................................................................4

iii
Bài tập lớn GVHD: Bùi Quốc Bảo

DANH SÁCH HÌNH MINH HỌA

Hình 5-1 Kết quả thi công......................................................................................................................3

Hình 5-2 Kết quả mô phỏng...................................................................................................................3

iv
Bài tập lớn GVHD: Bùi Quốc Bảo

DANH SÁCH BẢNG SỐ LIỆU

Bảng 1 Thông số hệ thống.....................................................................................................................3

v
Bài tập lớn GVHD: Bùi Quốc Bảo

1. GIỚI THIỆU

1.1 Tổng quan

(Mô tả tổng quan về lĩnh vực liên quan đến đề tài và những mục tiêu cần nghiên cứu.
Từ đó giới thiệu nhiệm vụ cần đặt ra cho đề tài.)

Trong cuộc sống ngày càng phát triển nhất là thời buổi công nghệ 4.0, việc áp dụng
các ứng dụng về khoa học kỹ thuật ngày càng cao. Đồng thời xã hội ngày càng phát triển, con
người càng lấn sân khám phá các vùng đất mới, ví dụ như Sứ Mệnh Khám Phá Sao Hỏa Của
Robot Thám Hiểm Tự Hành The Curiosity của NASA. Đơn giản đó là con Robot có khả năng
tự hành, di chuyển và chụp ảnh, cộng thêm với nó có khả năng gửi tín hiệu về Trái Đất những
hình ảnh nó khám phá được.

Đề tài Robot dò mê cung được nhóm lấy cảm hứng từ khả năng tự hành, tìm kiếm
đường đi của Robot Thám Hiểm Tự Hành The Curiosity.

Mục tiêu cần nghiên cứu chính là thiết kế và thuật toán dò đường bằng sóng hồng
ngoại từ cảm biến hồng ngoại, khả năng xử lý thuật toán nhanh nhất của vi điều khiển. Nhiệm
vụ chính nhóm đặt ra là làm cho Robot dò được đường ra trong một mê cung chứa nhiều vật
cản, đồng thời có khả năng phân tích và ghi nhớ đường đi.

1.2 Nhiệm vụ đề tài

(Mô tả các nhiệm vụ của đề tài bao gồm yêu cầu, kết quả cần đạt và giới hạn đề tài.
Trong từng nội dung sinh viên cũng cần trình bày thêm cách tiếp cận cũng như ý tưởng thực
hiện.)

Cách tiếp cận chính là dựa vào các bài giảng cũng như các giải thuật đã có trên mạng cộng
thêm các thực nghiệm thực tế để tìm ra được hướng giải quyết cho Robot khi gặp các trường
hợp lỗi cần phải khắc phục.

Giới hạn đề tài: Dò được mê cung trong một mô hình nhỏ, tầm một căn phòng được xếp
thành mê cung và nhỏ gọn để vừa với khoảng cách giữa hai tường.

 Nội dung: tìm hiểu lý thuyết về các chân GPIO, các giao tiếp trong vi điều
khiển UART, I2C, SPI, …, các ngắt, … của vi điều khiển và các linh kiện cần
thiết cho dự án ví dụ mạch chuyển tín hiệu, mạch phân áp, ….
1
Bài tập lớn GVHD: Bùi Quốc Bảo

 Yêu cầu: Hiểu được nguyên lý hoạt động.

 Kết quả đạt được: Dùng chân phù hợp cho các ngoại vi cần thiết cho
dự án.
 Nội dung 1: Tìm hiểu nguyên lý, lý thuyết về mạch điều khiển động cơ
L298N.
 Yêu cầu: Hiểu được nguyên lý và cách sử dụng L298N, các ứng dụng
của nó, cách hiệu chỉnh tốc độ cũng như các code cơ bản nhất để khiến
cho L298N hoạt động một cách hiệu quả nhất.
 Kết quả cần đạt: Sau khi đã đáp ứng được yêu cầu thì kết quả đạt được
phải làm cho động cơ hoạt động.
 Nội dung 2: Tìm hiểu về cảm biến hồng ngoại SHARP GP2YA02YKF0F, kit
phát triển STM32F103C8T6.
 Yêu cầu:
 Đối với cảm biến hồng ngoại SHARP GP2YA02YKF0F: Hiểu
được cách cảm biến giao tiếp với vi điều khiển.
 Đối với Kit phát triển STM32F103C8T6: Hiểu được cấu tạo
của KIT, các chân và chức năng các chân.
 Kết quả cần đạt:
 Đối với cảm biến hồng ngoại SHARP GP2YA02YKF0F:
Khiến có cảm biến đọc được giá trị và trả giá trị về.
 Đối với Kit phát triển STM32F103C8T6: kết nối các chân với
các cảm biến và module tương ứng với chức năng của nó, thuận
tiện cho việc code và giải thuật.
 Nội dung 3: Thiết kế bộ điều khiển phù hợp với cách sử dụng các giải thuật
như giải thuật bám tường, thuật toán Pledge, thuật toán Trémaux.
 Yêu cầu: So sánh và phân tích các bộ giải thuật để thiết kế các bộ điều
khiển tương ứng với các giải thuật đó.
 Kết quả đạt được: Rút ra được giải thuật hợp lý nhất và bộ điều khiển
hợp lý nhất để cho Robot hoạt động một cách hiểu quả nhất.

1.3 Phân chia công việc trong nhóm

(Nếu đề tài chỉ có 1 sinh viên làm thì không cần làm phần này)

2
Bài tập lớn GVHD: Bùi Quốc Bảo

Sinh viên mô tả cách thức phân chia công việc đồ án trong nhóm, chi tiết công việc
cho mỗi sinh viên, thời hạn, và quy định riêng trong nhóm đồ án, thời gian họp nhóm.

Người thực
STT Công việc Chi tiết công việc Thời hạn
hiện
Tìm hiểu các chân và
chức năng của từng chân
Tìm hiểu lý thuyết GPIO của vi điều khiển,
Đoàn Quốc 01/10/2022 –
1 về các chân của vi các chức năng có thể có
Huy 15/10/2022
điều khiển. của GPIO (một chân có
thể có chức năng INT
hay TIMER)
Tìm hiểu cách hoạt động
Tìm hiểu nguyên
và cách hiệu chỉnh tốc
lý, lý thuyết về Trần Nhân 01/10/2022 –
2 độ động cơ dựa vào sự
mạch điều khiển Quyền 15/10/2022
thay đổi điện áp của
động cơ L298N
mạch điều khiển L298N
Tìm hiểu cách đọc giá
trị cũng như bộ thu và
Tìm hiểu về cảm
chuyển giá trị để vi điều
biến hồng ngoại
khiển có thể hiểu được
SHARP Đoàn Quốc 01/10/2022 –
3 giá trị đó.
GP2YA02YKF0F, Huy 15/10/2022
Tìm hiểu cách sử dụng
kit phát triển
phần mềm
STM32F103C8T6.
STM32CubeIDE hay
STM32CubeMX.
Tìm hiểu các giải thuật
Thiết kế bộ điều
bám tường, thuật toán
khiển phù hợp với
Pledge, thuật toán Trần Nhân 01/10/2022 –
4 cách sử dụng các
Trémaux, từ đó tìm ra Quyền 15/10/2022
giải thuật dò mê
giải thuật phù hợp cho
cung.
dự án.
5 Tìm kiếm linh kiện Chi tiết các giá trị của Đoàn Quốc 18/10/2022 –
phù hợp với dự án từng linh kiện dựa trên Huy 01/11/2022

3
Bài tập lớn GVHD: Bùi Quốc Bảo

datasheet, các điện áp

hoạt động, các giới hạn
để chọn linh kiện hợp lý
tránh cháy và hư hỏng.
Đưa các linh kiện mới
Mô phỏng trên kiếm được lên Proteus Trần Nhân 18/10/2022 –
6
proteus để mô phỏng sự hoạt Quyền 01/11/2022
động của mạch.
Thiết kế mạch và Vẽ và xuất ra PCB để Đoàn Quốc 04/11/2022 –
7
vẽ Schematic hàn mạch. Huy 10/11/2022
Đo và chọn kích thước
Trần Nhân 04/11/2022 –
8 Thiết kế khung 3D phù hợp để vẽ và in 3D
Quyền 10/11/2022
thành Robot
Sau khi chọn thuật toán,
viết thuật toán dưới dạng
ngôn ngữ C và cấu hình
các chân trong STM32
Code và Test từng 15/11/2022 –
9 để tạo thành một Bộ giải
thuật toán 30/11/2022
thuật hoàn chỉnh. Trần Nhân
Code và test từng trường Quyền
hợp robot có thể gặp Đoàn Quốc
phải Huy
Giải quyết các lỗi mà 01/12/2022 –
10 Debug lỗi
Robot có thể gặp 05/12/2022
Hoàn thành bộ giải
Hoàn thành và Test
11 thuật, nạp và đem test 06/12/2022
thực tế
thực tế

2. LÝ THUYẾT

(Tùy theo nội dung nghiên cứu mà sinh viên chọn tiêu đề cho phù hợp)

Đối với nội dung tìm hiểu lý thuyết, sinh viên cần trình bày:

4
Bài tập lớn GVHD: Bùi Quốc Bảo

 Ngắn gọn và liên quan trực tiếp đến đề tài

 Mỗi chương liên quan đến một vấn đề
 Nếu có sử dụng tài liệu tham khảo, sinh viên cần trích dẫn rõ ràng.
 Với phần lý thuyết không quan trọng, sinh viên có thể đưa vào mục tài liệu tham
khảo.

1. Mạch điều khiển động cơ L298N

a. Schematic

b. Nguyên lý hoạt động L298N

Chúng ta sẽ thay đổi cực tính để động cơ quay theo một trong hai hướng phụ thuộc vào mức
logic.

 Các đầu vào: Bốn đầu vào được cấp cho bốn bộ khuếch đại công suất của L298N.
Sử dụng các nút nhấn để khi nào nút nhấn nào được nhấn thì động cơ tương ứng sẽ
bắt đầu quay. Hai đầu vào sẽ điều khiển tương ứng 2 động cơ. Thay vì nút nhấn,
chúng ta có thể sử dụng chuyển đổi logic trong phần mềm proteus một cách dễ
dàng.
 Các bit kích hoạt được sử dụng để chọn bộ khuếch đại hoạt động. ENA sẽ chọn hai
bộ khuếch đại A1, A2 và ENB sẽ chọn hai bộ khuếch đại B1, B2. Khi hoạt động
như mạch bridge, ENA chọn bridge A và ENB chọn bridge B. Để điều khiển cả
hai động cơ bằng cách sử dụng mạch H-bridge, cả hai bit cho phép đều được đặt ở
mức logic cao.

5
Bài tập lớn GVHD: Bùi Quốc Bảo

 Các đầu ra: Có bốn đầu ra. Đầu ra cho động cơ A ở chân out1, out2 và tương tự
động cơ B ở chân out3, out4. L298N không có tích hợp diode bảo vệ, chúng tôi đã
sử dụng diode bên ngoài để bảo vệ vi mạch bị hỏng.
 IC đang sử dụng hai điện áp khác nhau. Ở phía đầu vào, 5v được cấp vào chân 9
(Vss), các nút nhấn và các bit kích hoạt. Ở đầu ra, chân 4 (Vs) cấp điện áp cho
động cơ có thể lên đến 46V. Ở đây chúng tôi không sử dụng chân cảm biến dòng
điện, vì vậy đã kết nối các chân 1 & 15 xuống mass. Tốc độ động cơ sẽ thấp nếu
có điện áp thấp ở phía đầu ra.

2. Mạch giảm áp
a. Schematic

b. Nguyên lý hoạt động

Bộ chuyển đổi Buck được đưa vào ứng dụng trong các mạch nguồn xung với yêu cầu điện áp
ra DC luôn thấp hơn so với điện áp vào DC. Điện áp ở đầu vào DC có thể lấy trực tiếp từ
nguồn AC thông qua cầu diode và tụ lọc hoặc có thể thông qua bất kỳ nguồn cung cấp DC
nào cũng được.
Buck hoạt động theo nguyên lý băm xung, đó chính là dùng các khóa mạch thực hiện việc
chuyển mạch điện tử là Mosfet hoặc có thể dùng BJT nhằm nối tải với nguồn trong một
khoảng thời gian nhất định theo chu kỳ T nhất định của mạch. Lúc này, điện áp ở đầu ra sẽ

6
Bài tập lớn GVHD: Bùi Quốc Bảo

thay đổi theo chu kỳ T và thời gian thực hiện việc đóng cắt của khóa chuyển mạch trong
mạch Buck.
Trong mạch Buck cơ bản sẽ bao gồm 4 linh kiện điện tử là diode, khóa chuyển mạch điện tử,
cuộn dây và tụ điện.

Khi linh kiện điện tử bán dẫn đi qua cuộn cảm hay cuộn dây điện và thực hiện việc nạp cho tụ
điện nó sẽ duy trì dòng qua tải. Dòng qua cuộn dây và dòng điện nạp vào tụ điện không tăng
đột ngột và chúng tăng từ từ, khi đó điện áp ở đầu ra trên tải cũng từ từ tăng lên, lúc này
diode sẽ không dẫn điện bởi nó bị phân cực ngược.
Khi linh kiện bán dẫn tắt dòng qua tải được lấy từ cuộn dây hay cuộn cảm của mạch và 1
phần nhỏ của tụ điện, lúc này diode sẽ dẫn ngay lập tức và dòng qua tải chính là dòng điện đi
qua diode và nó phải đảm bảo thực hiện nhiệm vụ bảo vệ linh kiện bán dẫn khỏi bị hỏng do
điện áp ngược khi cắt dòng đặt lên nó. Linh kiện bán dẫn có thể chết ngay lập tức khi điện áp
ngược do cuộn cảm sinh ra, và cộng thêm vào đó là nguồn điện tăng.

3. Mạch Cấp Nguồn DC-DC Power Supply 3.3VDC 5VDC ASM1117

a. Schematic

7
Bài tập lớn GVHD: Bùi Quốc Bảo

b. Nguyên lý hoạt động

4. Mạch chuyển mức
a. schematic

8
Bài tập lớn GVHD: Bùi Quốc Bảo

b. Nguyên lý hoạt động

Cách sử dụng mạch vô cùng đơn giản: cấp nguồn 3.3V cho Kênh A và 5V cho kênh B là
xong, mạch có khả năng tự động đổi hướng dữ liệu nên chúng ta không cần lo về việc chọn
hướng dữ liệu.
Mạch có 2 con Fet BSS138 cùng với điện trở 10k Ohm kéo lên. Có thể hoạt động xuống tới
mức 1.8V ở phía mức điện áp thấp, và chịu dòng áp nhất là 10V ở phía mức điện áp cao.

5. Cảm biến hồng ngoại SHARP GP2YA02YKF0F

Cảm biến GP2Y0A02YK0F sản xuất bởi hãng SHARP, được sử dụng để đo khoảng cách
bằng tia hồng ngoại với dạng tín hiệu trả về là Analog tương ứng theo khoảng cách nên có thể
biết chính xác khoảng cách đến vật thể cần đo, cảm biến có thể đo được trong khoảng 20 ~
150cm.

Cảm biến khoảng cách hồng ngoại Analog SHARP GP2Y0A02YK0F có độ ổn định cao,
chống nhiễu tốt, kích thước nhỏ gọn, phù hợp với vô số ứng dụng khác nhau: robot dò đường,
đo khoảng cách, tránh vật cản, ...

Thông số kỹ thuật:
 Model: GP2Y0A02YK0F.
 Điện áp sử dụng: 4.5 ~ 5.5VDC.
 Dòng sử dụng trung bình: 33 mA (note: this sensor draws current in large, short
bursts, and the manufacturer recommends putting a 10 µF capacitor or larger
across power and ground close to the sensor to stabilize the power supply line).
 Khoảng cách đo: 20 ~ 150cm.
 Dạng tín hiệu trả về: analog voltage.
 Output voltage differential over distance range: 2.05 V (typical).
 Update period: 38 ± 10 ms.
 Size: 44.5 mm × 18.9 mm × 21.6 mm (1.75″ × 0.75″ × 0.85″).
 Weight: 5 g (0.18 oz).
6. Thuật toán dò mê cung
Dự án này nhóm đưa đến 3 thuật toán có tính phổ biến và thông dụng nhất.
 Thuật toán bám tường

Thuật toán bám theo tường (wall follower) là một quy tắc nổi tiếng nhất để vượt qua mê
cung, còn được gọi là quy tắc tay trái hoặc quy tắc tay phải. Nếu mê cung chỉ liên thông đơn

9
Bài tập lớn GVHD: Bùi Quốc Bảo

giản nghĩa là tất cả các bức tường của nó được kết nối với nhau hoặc kết nối với đường bao
quanh mê cung, thì bằng cách dò một tay lên một bức tường của mê cung thì người đi đảm
bảo không bị lạc và tìm được lối ra nếu có một lối ra trên đường bao; hoặc nếu không có lối
ra thì sẽ quay trở lại lối vào và sẽ đi qua tất cả các đường của mê cung ít nhất 1 lần.

Đây là một khía cạnh khác cho thấy lý do vì sao việc bám theo tường là một topo. Nếu các
bức tường được kết nối, thì có thể được kéo giãn biến dạng thành một vòng lặp hoặc vòng
tròn. Do đó, bức tường buộc người đi theo xung quanh một vòng tròn từ điểm đầu đến cuối.

 Thuật toán Pledge

Nếu mê cung có các tường rời nhau, đồng thời lối vào lối ra của mê cung nằm trên tường bao
của mê cung, thì thuật toán bám tường vẫn có thể tìm được đường ra. Tuy nhiên, nếu điểm
vào nằm bên trong mê cung và tách rời khỏi lối ra, thì bám theo tường sẽ chỉ có thể đi thành 1
vòng cục bộ và không tìm được lối ra. Đối với trường hợp này, thuật toán Pledge (được đặt
theo tên của Jon Pledge ở Exeter) có thể giải quyết được vấn đề.

Giải thuật Pledge được thiết kế để vượt qua vật cản, bằng cách chọn một hướng đi bất kỳ.
Khi gặp vật cản, thì chuyển sang di chuyển bám theo tường dọc theo vật cản, kết hợp với đếm
góc quay. Sau khi bám tường và quay mà trở về lại đúng hướng đi ban đầu đồng thời tổng
góc đã quay bằng '0' (zero) thì tức là đã vượt qua khỏi vật cản, thì không cần bám tường nữa
và tiếp tục di chuyển theo hướng ban đầu đã chọn.

Chỉ thoát khỏi bám theo tường khi thỏa mãn cả hai điều kiện: "hướng hiện tại trùng với
hướng ban đầu" và "tổng số góc đã quay bằng '0'". Điều này là cần thiết để giúp di chuyển
vòng qua vật cản phức tạp ví dụ như vật cản hình chữ "G" như trong hình. Ở vị trí +360o,
robot có hướng di chuyển cùng hướng ban đầu, nếu bỏ bám tường bên phải mà tiếp tục di
chuyển thẳng thì sẽ đi vào 1 vòng lặp mà không thoát ra được. Thay vào đó, nếu tiếp tục bám
vào tường phải và thực hiện quay cho đến khi tổng góc quay là '0' thì sẽ thoát ra khỏi vật cản.

10
Bài tập lớn GVHD: Bùi Quốc Bảo

 Thuật toán Trémaux

Thuật toán Trémaux được Charles Pierre Trémaux phát minh, sử dụng các dấu hiệu để ghi
nhớ đường đi, ví dụ đánh dấu trên mặt sàn, là một phương pháp hiệu quả để tìm lối ra của
một mê cung. Thuật toán có thể giải tất cả các mê cung có đường đi rõ ràng.

Một đường trong mê cung sẽ được ghi nhớ bằng cách đánh dấu bởi một trong 3 trạng thái:
chưa qua, đã qua 1 lần hoặc qua 2 lần. Một đường được chọn để đi sẽ luôn được đánh dấu
bằng 1 vạch dưới sàn (từ ngã giao này đến ngã giao kia). Tại điểm bắt đầu có thể chọn một
hướng bất kỳ (nếu có nhiều hơn một hướng). Khi đến một ngã giao, nếu các đường rẽ đều
chưa qua, thì chọn ngẫu nhiên 1 đường để đi và đánh dấu đường ấy 1 vạch. Khi gặp một ngã
giao mà đường trước mặt theo hướng đi hiện tại đã có 1 dấu, và đường đang đi hiện tại chỉ
mới đánh dấu 1 lần, thì quay trở lại và đánh dấu đường ấy 2 vạch. Nếu đến 1 ngã giao mà
không rơi vào 2 trường hợp trên, thì chọn đường đi có ít vạch nhất, và nhớ đánh dấu đường
ấy luôn. Khi đến đích, thì những con đường chỉ đánh dấu 1 vạch là đường dẫn trở về điểm
xuất phát.

Nếu không có ngã ra, thì phương pháp này sẽ dẫn người đi trở về lại điểm xuất phát, và khi
ấy tất cả con đường sẽ đánh dấu 2 vạch, mỗi vạch tương ứng với 1 hướng đi. Kết quả được
gọi là vạch đôi 2 chiều.

11
Bài tập lớn GVHD: Bùi Quốc Bảo

Về cơ bản, thuật toán này được phát hiện từ thế kỷ 19 đã được sử dụng khoảng hàng trăm
năm sau như một phương pháp tìm kiếm ưu tiên chiều sâu.

 Lấp kín đường cụt

Lấp kín đường cụt (dead-end filling) là một thuật toán để giải mê cung bằng cách lấp kín
tất cả các ngã cụt, chỉ để lại một đường chính xác không bị lấp. Nó có thể được sử dụng
để giải các mê cung trên giấy hoặc với một chương trình máy tính, nhưng nó không hữu
dụng nếu mê cung chưa biết bởi vì phương pháp này phải biết trước toàn bộ bộ mê cung.
Các bước của phương pháp lấp kín đường cụt là:

1. Tìm tất cả điểm cụt trong mê cung

2. "Lấp kín" các con đường từ mỗi điểm cụt cho đến ngã giao đầu tiên.

https://www.youtube.com/watch?v=yqZDYcpCGAI

3. THIẾT KẾ VÀ THỰC HIỆN PHẦN CỨNG

 Yêu cầu thiết kế

o Liệt kê các yêu cầu đặt ra
o Ghi cụ thể (có tính định lượng) các yêu cầu, chi tiết kỹ thuật rõ ràng.
 Phân tích thiết kế
o Phân tích rõ cách thức dẫn đến phương pháp thiết kế từ yêu cầu đã đặt ra

12
Bài tập lớn GVHD: Bùi Quốc Bảo

o Nêu rõ ưu điểm và khuyết điểm của từng phương pháp, từ đó lựa chọn phương
pháp phù hợp
o Ghi chú: cần phân tích ít nhất 2 phương pháp, rồi chọn giải pháp tối ưu
 Vẽ sơ đồ khối tổng quát và giải thích (nếu mạch đơn giản thì lược bỏ phần này)
o Phải giải thích rõ nhiệm vụ, chức năng từng khối
 Vẽ sơ đồ khối chi tiết và giải thích
o Phải giải thích rõ nhiệm vụ, chức năng từng khối
 Tính toán và vẽ sơ đồ mạch chi tiết
o Thiết kế, vẽ sơ đồ mạch chi tiết và tính toán từng khối đã nêu trong phần trên

4. THIẾT KẾ VÀ THỰC HIỆN PHẦN MỀM (NẾU CÓ)

 Yêu cầu đặt ra cho phần mềm
o Liệt kê các yêu cầu đặt ra
o Ghi cụ thể (có tính định lượng) các yêu cầu, chi tiết kỹ thuật.
 Phân tích
o Phân tích các yêu cầu để đưa ra phương pháp thực hiện chương trình
 Vẽ lưu đồ giải thuật tổng quát và giải thích (nếu giải thuật đơn giản thì lược bỏ phần
này)
o Phải giải thích rõ nhiệm vụ, chức năng từng phần
 Vẽ lưu đồ giải thuật chi tiết và giải thích
o Phải giải thích rõ nhiệm vụ, chức năng từng phần

5. KẾT QUẢ THỰC HIỆN

Trong phần này, sinh viên mô tả:

 Trình bày cách thức đo đạc, thử nghiệm
o Ghi rõ các thiết bị sử dụng và sơ đồ kết nối trong việc thử nghiệm
o Ghi rõ các phần mềm sử dụng trong việc viết và thực thi chương trình
o Ghi rõ cách bước tiến hành thử nghiệm (phần cứng và phần mềm)
 Trình bày số liệu đo đạc
o Thực hiện thu thập số liệu trong nhiều trường hợp
o Ghi rõ số liệu đo đạc thu được dưới hình thức bảng biểu, đồ thị …

13
Bài tập lớn GVHD: Bùi Quốc Bảo

 Giải thích và phân tích về kết quả thu được

o Cần giải thích rõ ràng số liệu thu được trên các bảng biểu, đồ thị, dạng sóng …
o Phân tích các số liệu để biết kết quả đã thực hiện là phù hợp, đạt yêu cầu

Nếu những bảng số liệu và kết quả mô phỏng quá nhiều, sinh viên có thể trình bày đưa vào
phần Phụ Lục.

Ví dụ về hình minh họa: (dùng chức năng Insert Caption để tạo liên kết cho Danh sách hình
minh họa)

Hình 5-1 Kết quả thi công

Hình 5-2 Kết quả mô phỏng

Ví dụ về Bảng số liệu

Bảng 1 Thông số hệ thống

Thông số 1 Thông số 2 Thông số 3 Thông số 4

14
Bài tập lớn GVHD: Bùi Quốc Bảo

 Đánh giá về kết quả làm việc nhóm (Nếu chỉ có 1 sinh viên làm đề tài thì không
trình bày phần này)

Sinh viên trình bày kết quả công việc của từng thành viên, các ý kiến trong khi thiết kế,
thời hạn hoàn thành thiết kế của các thành viên. Mục tiêu chung của đề tài có đạt được
không? Có thành viên nào không tích cực?

6. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN

6.1 Kết luận

Sinh viên tóm tắt những điều rút ra được từ kết quả đề tài, những kinh nghiệm có
được sau khi thực hiện đề tài. Ưu và khuyết điểm của kết quả nghiên cứu đề tài cũng được
trình bày trong mục này. Sinh viên cần so sánh với mục tiêu đặt ra trong chương 1.

6.2 Hướng phát triển

Sinh viên trình bày hướng phát triển và khả năng ứng dụng của đề tài

7. TÀI LIỆU THAM KHẢO

Trong mục này, sinh viên liệt kê những tài liệu đã tham khảo khi thực hiện đề tài luận
văn. Những nội dung trình bày ở mục trên có tham khảo tài liệu thì sinh viên cần ghi chú
bằng chỉ số (ví dụ [1], [2]). Chỉ số này cần tương ứng danh mục tài liệu tham khảo. Sinh viên
xem thêm hướng dẫn cách viết trích dẫn kiểu IEEE.

Ví dụ:

[1] Tống Văn On, “Thiết kế mạch số với VHDL & Verilog”, Nhà xuất bản Lao động Xã
Hội, 2007.
[2] Altera Corp., “SDRAM Controller for Altera’s DE2/ DE1 boards”, www.altera.com

8. PHỤ LỤC

Trong phần này, sinh viên có thể trình bày:

15
Bài tập lớn GVHD: Bùi Quốc Bảo

 Những kết quả nghiên cứu bổ sung mà trong phần Kết quả luận văn chưa trình bày
hết.
 Phần mã nguồn chương trình, sinh viên cũng có thể trình bày trong mục này. Để ngắn
gọn, sinh viên chỉ đưa những mã nguồn chính vào phần Phụ lục.
 Sơ đồ toàn mạch chi tiết

16