(123doc) - De-Xuat-Du-An-Va-Thuc-Hien-Tinh-Toan-Thiet-Ke-Mo-Hinh-Robot-Ung-Dung-Trong-Han-Ho-Quang

TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT GVHD: PGs. Phan Bùi Khôi – Ths.
Nguyễn Văn Quyền
LỜI NÓI ĐẦU

Tính toán thiết kế robot – ME4281 là một học phần bắt buộc trong chương trình đào
tạo kỹ sư Cơ điện tử của trường Đại học Bách khoa Hà Nội. Với môn học này, sinh viên
được hệ thống hóa lại kiến thức của bản thân, bao gồm nhiều môn học: Robotics, Chi tiết
máy, Vẽ kỹ thuật, Lý thuyết điều khiển tự động,… Từ đó biết cách vận dụng những kiến
thức đã biết để thực hiện một đề tài thực tế, đó là tính toán và thiết kế một cấu hình robot đáp
ứng yêu cầu cụ thế. Thông qua việc học môn học này, sinh viên còn được học và sử dụng các
phần mềm thiết kế 3D, kiểm nghiệm sức bền, điều khiển như: SolidWorks, Matlab,…
Ở bài tiểu luận này, với đề tài là Đề xuất dự án và thực hiện tính toán thiết kế mô hình
robot ứng dụng trong hàn hồ quang. Robot hàn hồ quang là một trong những ứng dụng điển
hình của robot công nghiệp, với mục đích nâng cao năng suất lao động, đồng thời robot có
thể làm việc ở những môi trường khó khăn-độc hại… Nhận thấy vai trò quan trọng của robot
hàn hồ quang, chúng em đã tiến hành tìm hiểu, phân tích và lựa chọn kết cấu, từ đó tiến hành
tính toán, thiết kế 3D, và xây dựng hệ thống điều khiển cho robot. Tuy đã làm việc với năng
suất cao, nhưng bài tiểu luận không tránh khỏi những sai sót. Rất mong nhận được những ý
kiến đóng góp, phê bình từ phía các thầy và các bạn để chúng em sửa chữa, khắc phục bài
tiểu luận hoàn thiện hơn.
Cuối cùng, chúng em xin trân thành cảm ơn sự chỉ bảo tận tình của các thầy cô trong
Bộ môn Cơ học ứng dụng, và đặc biệt là sự hướng dẫn của thầy Phan Bùi Khôi và thầy
Nguyễn Văn Quyền đã giúp chúng em rất nhiều trong việc thực hiện đề tài này.
Nhóm sinh viên thực hiện:

Nhóm 1
1
TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT GVHD: PGs. Phan Bùi Khôi – Ths. Nguyễn Văn Quyền
NỘI DUNG THỰC HIỆN

Đề xuất dự án và thực hiện tính toán thiết kế mô hình robot ứng dụng trong hàn hồ quang.
1. Phân tích và lựa chọn cấu trúc
1.1. Phân tích mục đích ứng dụng của robot
1.2. Phân tích yêu cầu kỹ thuật thao tác
a. Đối tượng thao tác, dạng thao tác
b. Phân tích yêu cầu về vị trí
c. Yêu cầu về hướng của khâu thao tác
d. Yêu cầu về vận tốc, gia tốc khi thao tác
e. Yêu cầu về không gian thao tác
1.3. Xác định các đặc trưng kỹ thuật
a. Số bậc tự do cần thiết
b. Vùng làm việc có thể với tới của robot
c. Yêu cầu về tải trọng
1.4. Các phương án thiết kế cấu trúc robot, cấu trúc các khâu khớp, phân tích lựa chọn
phương án thực hiện
1.5. Thông số kỹ thuật: robot thiết kế, đối tượng và hệ thống thao tác
2. Thiết kế 3D mô hình robot
2.1. Thiết kế 3D
2.2. Lập bản vẽ 2D
2.3. Lập hồ sơ kỹ thuật
2.4 Xác định các thông số đặc trưng hình học-khối lượng
3. Thiết kế quỹ đạo chuyển động
3.1. Khảo sát động học thuận, khảo sát động học ngược
3.2. Thiết kế quỹ đạo chuyển động của robot theo mục đích ứng dụng
4. Phân tích trạng thái (tĩnh) yêu cầu lực/momen động cơ lớn nhất
2
5. Tính toán động lực học

5.1. Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của robot bằng các phương pháp đã học
5.2. Tính động lực học ngược theo quy luật chuyển động được khảo sát ở câu 3.c
6. Thiết kế hệ dẫn động robot
6.1. Thiết kế hệ dẫn động (cho một khớp)
6.2. Chọn động cơ phù hợp
6.3. Tính chọn hộp giảm tốc
6.4. Thiết kế 3D và kiểm nghiệm bền các khâu của robot
7. Thiết kế hệ thống điều khiển
7.1. Chọn luật điều khiển phù hợp, thiết kế mô hình điều khiển
7.2. Mô phỏng bằng Matlab
8. Hiệu chỉnh thiết kế
3
PHÂN CHIA CÔNG VIỆC
STT Nhiệm vụ Đánh giá

1  Thiết kế mô hình 3D 100%
 Thiết kế hệ dẫn động
 Thiết kế hệ thống điều khiển
2  Phân tích và lựa chọn kết cấu 100%
 Thiết kế quỹ đạo chuyển động
 Phân tích trạng thái tĩnh
 Tính toán động lực học
4
MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU......................................................................................................................... 1

NỘI DUNG THỰC HIỆN.......................................................................................................2
PHÂN CHIA CÔNG VIỆC.....................................................................................................4
Chương 1: PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN KẾT CẤU............................................................7
1.1. Phân tích mục đích ứng dụng robot...............................................................................7
1.2. Phân tích yêu cầu kỹ thuật thao tác...............................................................................8
1.3. Xác định các đặc trưng kỹ thuật..................................................................................16
1.4. Phân tích lựa chọn phương án thiết kế.........................................................................17
1.5. Thông số kỹ thuật........................................................................................................18
Chương 2: THIẾT KẾ MÔ HÌNH 3D...................................................................................20
2.1. Mô hình 3D của robot.................................................................................................20
2.2. Không gian làm việc của robot....................................................................................21
2.3. Bản vẽ 2D của robot....................................................................................................22
Chương 3: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG..........................................................24
2.1. Khảo sát động học thuận.............................................................................................24
2.2. Khảo sát động học ngược............................................................................................26
2.3. Thiết kế quỹ đạo chuyển động.....................................................................................28
Chương 4: PHÂN TÍCH TRẠNG THÁI TĨNH.....................................................................32
Chương 5: TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC.........................................................................37
Chương 6: THIẾT KẾ HỆ DẪN ĐỘNG...............................................................................41
6.1. Thiết kế hệ dẫn động...................................................................................................41
6.2. Chọn động cơ phù hợp................................................................................................47
6.3. Tính chọn hộp giảm tốc...............................................................................................48
6.4. Thiết kế 3D và kiểm nghiệm bền.................................................................................50
Chương 7: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN...............................................................60
7.1. Chọn luật điều khiển...................................................................................................60
7.2. Thiết kế mô hình điều khiển........................................................................................63
5
7.3. Mô phỏng chuyển động hàn của Robot.......................................................................67

PHỤ LỤC.............................................................................................................................. 68
KẾT LUẬN........................................................................................................................... 75
TÀI LIỆU THAM KHẢO.....................................................................................................76
6
Chương 1: PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN CẤU TRÚC

1.1. Phân tích mục đích ứng dụng robot
Robot hàn hồ quang có rất nhiều ứng dụng trong các lĩnh vực của đời sống, cũng như
trong các ngành công nghiệp. Việc hàn bằng robot có thể đạt độ chính xác và năng suất cao.
Khi được lập trình hợp lý, các robot hàn sẽ tạo ra những mối hàn giống như nhau trên các vật
hàn cùng kích thước và quy cách. Hơn nữa, chuyển động của mỏ hàn được tự động hóa sẽ
giảm nguy cơ mắc lỗi trong thao tác, giảm phế phẩm và khối lượng công việc phải làm lại.
Quá trình hàn được tự động hóa còn giúp con người tránh khỏi các tác hại khi hàn do tiếp
xúc với bức xạ hồ quang, vẩy hàn nóng chảy khí độc.
Ống là chi tiết thông dụng trong công nghiệp, các mối ghép ống hiện nay chủ yếu
dùng phương pháp hàn. Ở bài tiểu luận này, nhóm tiến hành tính toán thiết kế robot với
nhiệm vụ hàn hai ống thẳng cùng kích thước với nhau. Có thể kể đến một vài ứng dụng của
robot hàn ống như hàn ống dẫn nước, ống dẫn khí, ống dẫn dầu; hàn các hệ thống khung đỡ,
lan can… Dưới đây là hình ảnh minh họa kết quả làm việc của robot:
Hình 1.1. Minh họa kết quả làm việc của robot
7
1.2. Phân tích yêu cầu kỹ thuật thao tác

Với kỹ thuật hàn hồ quang tay:
a, Kỹ thuật hàn ống
Hàn ống là một trong các kỹ thuật hàn khó, yêu cầu chất lượng mối hàn khắt khe hơn
so với các kỹ thuật hàn khác. Mối hàn phải đạt độ ngấu cao, không có khuyết tật và hồ quang
cũng không được chảy rỉ vào bên trong ống.
Thường sử dụng các loại que hàn có lớp thuốc bọc kiểu cellulose, đường kính nhỏ
hơn 4mm. Đường hàn đáy nên hàn theo hướng từ trên xuống. Đường hàn lót cần sử dụng
dòng điện lớn để nung chảy các khuyết tật đường hàn đáy. Dao động ngang nên dùng các
kiểu đường thẳng, răng cưa, bán nguyệt.
Hình 1.2. Góc độ que khi hàn đáy có lớp lót
Hàn ống có yêu cầu về hướng thao tác, đó là mỏ hàn phải tạo với đường cong một góc
xác định, khoảng .
8
Trong quá trình hàn, đầu mỏ hàn thực hiện chuyển động đồng thời, có thể theo một
trong các dạng dưới đây:
Hình 1.3. Chuyển động của đầu mỏ hàn
Như vậy, khi hàn ống đẩu mỏ hàn vừa thực hiện chuyển động theo biên dạng đường
hàn, vừa thực hiện chuyển động lắc lư (kiểu chữ C như Hình 1.4) để mối hàn chắc chắn hơn.
Hình 1.4. Mô tả dao động ngang của đầu mỏ hàn
b, Vật liệu và thiết bị
9
Chuẩn bị mẫu ống để hàn, được cắt và tạo hình theo kích thước cho trước.
Que hàn: que hàn có đường kính phù hợp với liên kết hàn, được sấy và bảo quản theo
quy trình nhất định. Sấy trong tủ sấy ở nhiệt độ trong 2 giờ, bảo quản ở nhiệt độ ,
trong quá trình hàn được bảo quản trong phích sấy di động và được sử dụng trong vòng 4
giờ.
Hàn lót: E7016 Ø2,4mm+.
Hàn các lớp trung gian, lớp phủ E7016 Ø3,2mm.
Nguồn hàn: máy hàn DC.
Dụng cụ làm việc: búa gõ xỉ, bàn chải sắt, máy mài…
Dụng cụ bảo hộ: đồ bảo hộ, yếm da, găng tay da…
c, Các bước thực hiện hàn ống

Bước 1: Chuẩn bị phôi hàn
Hình 1.5. Đặc điểm của mối ghép tiêu chuẩn
Vệ sinh: mài bề mặt góc vát, mép cùn. Mài bề mặt của mẫu hàn (tính từ mép ra 30-40
mm).
Chuẩn bị máy hàn
Kiểm tra lại toàn bộ hệ thống máy hàn bao gồm mỏ hàn, khí, điện áp để chuẩn bị hàn.
Nên hàn thử ra một phôi hỏng nào đó để điều chỉnh dòng điện hàn cho hợp lý.
10
Thường với ống sắt dày thì dòng điện khoảng 100-150 V là hợp lý. Có thể nhỏ hoặc
to hơn tùy kích thước ống, vì dòng điện tùy thuộc vào phương pháp hàn cũng như vật liệu
hàn.
Nếu ống lớn hơn thì khoảng cách giữa 2 đoạn ống cần hàn sẽ lớn hơn. Do vậy ta phải
dùng que hàn bủ loại lớn hơn (từ 4-5 mm), do vậy dòng điện hàn cũng phải lớn hơn để làm
chảy que hàn bù một cách đều đặn.
Bước 2: Hàn đính

Đặt một ống lên bàn gá, hướng mép vát lên trên, dùng căn khe hở bằng một lõi que
hàn uốn cong hình chữ U, đặt tiếp ống còn lại lên trên, mép vát được ghép lại với nhau thành
rãnh hàn. Bảo đảm độ lệch mép của hai ống tối đa là 1,6mm. Hàn các mối hàn đính đối xứng
nhau qua tâm ống có chiều dài từ 10 - 15mm.
Mối hàn đính phải có độ ngấu tốt vào chân và thấu vào trong của mối ghép 1,6mm.
Có thể di chuyển căn đệm khe hở thích hợp để khi hàn đính không bị co lệch khe hở. Mối
hàn đính thứ ba và thứ tư vuông góc từ các mối hàn đính một và hai. Mài các mối hàn
đính. Đòi hỏi mài tốt đúng yêu cầu kỹ thuật, khi đó các mối hàn sẽ đạt được chất lượng về độ
ngấu.
Hình 1.6a. Yêu cầu đối với hàn đính
Có thể làm đồ gá là một thanh ray chữ nhật, làm theo kích cỡ của ống sao cho nó bóp
sát lấy thân ống. Sau đó đặt 2 đoạn ống vào trong ray, để khoảng cách hợp lý tầm 2mm giữa
2 ống. Sau đó tra que bù vào và đính mối hàn. Mối đính là 4 mối trong một lần hàn. Các mối
đính phải đối diện nhau.
11
Hình 1.6b. Yêu cầu đối với hàn đính
Bước 3: Hàn lớp hàn lót
Kẹp mẫu hàn cố định ở vị trí so với mặt đất cùng với các mối đính đã được xác
định ở 1, 4, 7 và 10 giờ (theo vị trí kim đồng hồ) như hình vẽ:
Hình 1.7a. Tiến hành hàn lớp lót
Với những thợ hàn giỏi thường bắt đầu hàn từ vị trí 6h30 và kết thúc đường hàn ở vị
trí 4h. Chú ý que hàn tạo với phương pháp tuyến một góc .
12
Hình 1.7b. Tiến hành hàn lớp lót

Mối hàn hồ quang bên trong rãnh hàn. Giữ cho hồ quang cháy đều và khoảng cách hồ
quang bằng hai lần đường kính que hàn, với sự dịch chuyển, dao đọng đầu que hàn hơi dích
dắc (theo kiểu răng cưa hoặc bán nguyệt) và cung cấp đủ nhiệt tới mép cùn. Các bước di
chuyển hơi xuyên ngang để giữ cho kim loại và xỉ hàn không bị chảy xệ xuống, vì mẫu hàn ở
tư thế xiên .
Khi hàn lót, tay phải thật đều, đồng thới tay còn lại phải tra que bù một cách đều đặn
và hợp lý. Quá trình hàn lót chạy theo chiều kim đồng hồ. Khi hàn nhớ điều chỉnh cân đối
giữa tay hàn, vị trí người và vị trí que bù sao cho phù hợp nhất, thoải mái nhất.
Chú ý: Cố gắng tạo một lỗ hình lỗ khoá ở đầu trên của bể hàn rộng hơn đường kính
que hàn một chút để tạo điều kiện thuận lợi cho kim loại hàn xuyên thấu hoàn toàn và bám
đều hai bên mép của rãnh hàn. Sau đó dừng chiều dài hồ quang bằng khoảng 0.8 mm từ cạnh
sắc của mép cùn và bắt đầu chuyển dịch nhẹ nhàng.
Hình 1.7c. Tạo lỗ khóa trên đầu mối hàn lót
13
Với những ống có khe hở lớn thì nên dùng phương pháp hàn lót nhiều lần chồng lên
nhau. Hàn xong lớp hàn phủ thứ nhất, vệ sinh sạch mối hàn, đảm bảo rãnh đủ chiều rộng để
thoát xỉ khi hàn. Tiếp tục chia bề mặt mối hàn vừa xong ra làm 3 phần và hàn phủ lên 1/3
đường hàn trước.
Trong hàn lót, tuyệt đối không để hồ quang đóng cục và sùi vào bên trong của ống.
Đó là mối hàn lót lỗi và sản phẩm sẽ không được chấp nhận.
Bước 4: Hàn phủ lớp ngoài cùng
Sau khi hàn lót xong khâu cuối cùng của hàn là hàn phủ lớp cuối ra ngoài. Sau đó tiến
hành mài để làm sạch lại mối hàn. Hàn phủ có hai cách chính là hàn TIG và hàn MIG. Với
những ống có đường kính nhỏ dưới Ø100 thì dùng hàn TIG để hàn phủ lớp cuối.
Yêu cầu bề mặt mối hàn cao đều, lồi hình cung. Chân mối hàn thẳng đều, không
khuyết cạnh, cháy chân.
Với yêu cầu bài toán đặt ra:

Nhiệm vụ của robot là hàn nối 2 ống thẳng có cùng đường kính D=400 mm, với kết
quả thu được tương tự Hình 1.1. Tương ứng với bước 3 trong kỹ thuật hàn hồ quang tay (hàn
lớp hàn lót), tức là 2 ống đã được hàn đính với nhau.
Hai ống được gá cố định trên bàn máy (được minh họa như Hình 1.8). Robot sẽ hàn
theo biên dạng đường tròn, đồng thời chi tiết sẽ thực hiện chuyển động xoay quanh trục, để
việc hàn được hoàn tất.
14
Hình 1.8. Mô tả hệ thống gá đặt chi tiết
Quỹ đạo hàn là ½ đường tròn đường kính D=400 mm, xuất phát từ đỉểm phía trên A,
kết thúc tại điểm phía dưới B.
Hình 1.9. Yêu cầu bài toán đặt ra cho robot
15
1.3. Xác định các đặc trưng kỹ thuật

Bậc tự do là thông số độc lập cần thiết để xác định vị trí của cơ cấu, cũng là số khả
năng chuyển động tương đối độc lập của một cơ cấu đó (chuyển động quay hoặc chuyển
động tịnh tiến). Công thức tính số bậc tự do của một cơ cấu như sau:
Trong đó: - n là số khâu động
- là số khớp loại i ( )
Xác định số bậc tự do cần thiết:

Quỹ đạo hàn là đường cong trong mặt phẳng. Để xác định tọa độ một điểm bất kỳ
trong mặt phẳng sẽ cần ít nhất 2 bậc tự do, có thể là 2 tịnh tiến theo phương x và y, 2 quay,
hoặc 1 tịnh tiến và 1 quay.
Đồng thời, robot có yêu cầu độ chính xác về hướng, sẽ cần thêm ít nhất 1 bậc tự do để
xác định hướng (thường là bậc tự do quay).
Vì thế với yêu cầu bài toán, robot cần tối thiểu 3 bậc tự do.
16
1.4. Phân tích lựa chọn phương án thiết kế

Dưới đây là một số phương án thiết kế cấu trúc robot do nhóm đề xuất:
TTTR RRTR RRRR
Các phương án 4 bậc tự do giúp miền làm việc của robot lớn hơn. Phương án TTTR
cho miền làm việc dạng khối hộp, phương án RRRR cho miền làm việc dạng hình cầu,
phương án RRTR cho miền làm việc dạng hình trụ rỗng. Đồng thời, do miền làm việc trong
không gian nên không yêu cầu độ chính xác vị trí tương quan robot và đối tượng.
TTR TRR RRR
Các phương án 3 bậc tự do yêu cầu độ chính vị trí tương quan robot và đối tượng, kết
cấu robot đơn giản hơn. Đặc biệt cấu hình RRR, tất cả các khớp quay cho phép robot hoạt
động linh hoạt.
Dựa vào yêu cầu đặt ra, quỹ đạo chuyển động là đường cong trong mặt phẳng, có xác
định hướng, kết hợp với ưu nhược điểm của các phương án, nhóm đã quyết định lựa chọn
phương án RRR cho bài toán thiết kế robot, ba bậc tự do đều chuyển động quay.
17
1.5. Thông số kỹ thuật

Mô hình hóa robot:
y0 x1 y2
x2
y1 q2
q3
x3
y3
q1
x0
Trong không gian Trên mặt phẳng
Vị trí của tương quan robot và đối tượng trong hệ thống:
Link
2
0
Link
1
A
L i nk
3
  10
B Ø400 mm
800 mm
18
Trong đó khâu thứ 3 luôn tạo với đường thẳng đi qua tâm một góc
Bảng thông số các khâu
Khâu Chiều dài khâu Khối lượng Vật liệu
1 650 mm 8.7 kg
2 600 mm 2.5 kg
3 150 mm 0.5 kg
Giới hạn khớp:

Khớp Giới hạn Tốc độ
1 0 ÷ 2ᴨ/3 1 m/s
2 -ᴨ/2 ÷ ᴨ/2 2 m/s
3 -3ᴨ/4 ÷ 3ᴨ/4 2 m/s
19
Chương 2: THIẾT KẾ MÔ HÌNH 3D

2.1. Mô hình 3D của robot
Mô hình 3D của robot được thiết kế trên phần mềm SolidWorks như sau:
Hình 2.1. Mô hình 3D trong môi trường SolidWorks
20
2.2. Không gian làm việc của robot

Không gian làm việc của robot được mô phỏng trên phần mềm Mattlab. Code chi tiết xem ở
[Phụ lục 1].
Mien hoat dong robot trong không gian

1500
1000
500
Y(mm)
-500
-1000
-1500 -1000 -500 0 500 1000 1500
X(mm)
Hình 2.2. Mô phỏng không gian làm việc của robot
21
2.3. Bản vẽ 2D của robot

2.3.1. Khâu 1
2.3.2. Khâu 2
22
2.3.3. Khâu 3
23
Chương 3: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG

2.1. Khảo sát động học thuận
y0 x1 y2
x2
y1 q2 O2
q3
O1 E
x3
y3
q1
O0 x0
Lập bảng thông số Denavit-Hartenberg:
Link i
1 0 0
2 0 0
3 0 0
Tọa độ suy rộng:

Ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất có dạng:
Từ đó ta có:
24
Trong đó:
Tọa độ của điểm tác động cuối E:
Vận tốc của điểm tác động cuối E:
25
Từ suy ra ma trận quay tương ứng:
2.2. Khảo sát động học ngược

Cho trước vị trí điểm tác động cuối E và hướng của khâu cuối.
y0
q2 O2
q3
O1 E
Ø
𝛽
q1
𝛼
O0 x0
Ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất khâu 3:
26
Cho ta được:
Từ hình vẽ ta xác định được tọa độ điểm :
Xét tam giác có:
, ,
27
28
2.3. Thiết kế quỹ đạo chuyển động
E ϕ
I γ
B Ø400 mm
800 mm
Yêu cầu bài toán đặt ra, robot thực hiện vẽ ra quỹ đạo ½ đường tròn từ A đến B. Phương
trình đường cong quỹ đạo trong mặt phẳng Oxyz là:
Với điều kiện của γ là:

Hình ảnh đường cong được code trên Matlab như sau:
29
x = 0.80 + 0.20 cos(t), y = 0.20 sin(t), z = 0
0.5
0
z
-0.5
-1
0.2
0.1 1
0 0.9
0.8
-0.1 0.7
y -0.2
x
ezplot3('0.80 + 0.20*cos(t)','0.20*sin(t)','0',[pi/4,5*pi/4])
Thiết kế quỹ đạo theo không gian khớp

Quay lại bài toán ngược ta sẽ tìm được các tọa độ biến khớp qi như sau:
Ta có: (rad)
(m)
Tọa độ điểm :
Xét tam giác có:
30
, ,
Kết quả thu được các đồ thị biến khớp như sau
Code chi tiết xem ở [Phụ lục 2].
Tọa độ biến khớp q2:
1.95
1.9
1.85
1.8
q2
1.75
1.7
1.65
1.6
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
gama
31
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
-0.7
q1
-0.8
-0.9
-1
-1.1
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
gama
-2.5
-3
-3.5
-4
-4.5
q3
-5
-5.5
-6
-6.5
-7
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
gama
32
Chương 4: PHÂN TÍCH TRẠNG THÁI TĨNH

Phân tích lực tĩnh học robot là vấn đề quan trọng trong việc xác định các giá trị của
lực truyền qua các khớp của cơ cấu. Kết quả này sẽ là cơ sở cho việc thiết kế lựa chọn kích
cỡ các khâu, các ổ đỡ của robot, cũng như lựa chọn các động cơ dẫn động thích hợp. Ở bài
toán này, chúng ta tiến hành phân tích tĩnh học bằng phương pháp tách cấu trúc và xét cân
bằng từ khâu cuối.
Biết lực/momen tác dụng vào khâu cuối là cho trong hệ cố định 0.
O2 O  E
g 3

y0 x1 y2
x2 f ,n
y1 q2O2 O1 O2
C C
q3E
O 2 1
3
x3 O1
C1 y3
O0
q1
x0 O0
Ta quy ước:
là lực tác dụng lên khâu i tại Oi-1 từ khâu i-1
là momen lực tác dụng lên khâu i tại Oi-1 từ khâu i-1
là lực tác dụng lên khâu i+1 tại Oi từ khâu i
là momen lực tác dụng lên khâu i+1 tại Oi từ khâu i
Trong đó: và
33
là vector có gốc tạo Oi và mút tại Ci
là vector có gốc tại Oi và mút tại Oi-1
Chiều dài các khâu được ký hiệu là ai ( ).
(mm)
Khoảng cách từ gốc Oi đến trọng tâm Ci của mỗi khâu được ký hiệu là bi ( ).
Điều kiện cân bằng của khâu i:
Từ đó suy ra các phương trình cân bằng dạng vector:
Từ đó ta có công thức truy hồi:
( )
Trong đó, khâu cuối i=n: , được cho trong hệ tọa độ cố định 0:
Chiếu trong hệ gắn liền với hệ tọa độ cố định 0:
Để đơn giản ký hiệu, ta bỏ đi ký hiệu hệ tọa động cố định 0 phía trên bên trái các số hạng.
34
Vector gia tốc trọng trường trong hệ quy chiếu cố định là:
Với khâu 3:
Với khâu 2:
35
Với khâu 1:
36
Thay các thông số

Bảng thông số các khâu:
Khâu Chiều dài ai Khoảng cách đến Khối lượng mi Tensor quán tính Ii(3)
(m) trọng tâm bi (m) (kg) (kg/m2)
1 0,65 0,325 8,7 0,3063
2 0,60 0,300 2,5 0,0750
3 0,15 0,075 0.5 0,0009
Giá trị lực tác dụng lên khâu cuối:
Thông số fx (N) fy (N) nz (Nm)

Giá trị 50 86,6 75
Vị trí ban đầu của các khâu:
Thông số q1 (rad) q2 (rad) q3 (rad)

Giá trị Π/3 Π/12 Π/6
Kết quả các giá trị lực thu được:
Khâu Lực fx (N) Lực fy (N) Momen n (Nm)

1 50 201,377 131,747
2 50 106,030 108,610
3 50 91,505 86,099
37
Chương 5: TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC

5.1. Thiết lập PTVPCĐ Lagrange loại 2 dạng ma trận:
Ta sẽ biểu diễn lần lượt các số hạng trong công thức trên như sau:
Ma trận khối lượng suy rộng:
Ma trận cosin chỉ hướng các khâu so với hệ cố định:
, ,
Tọa độ khối tâm các khâu trong hệ cố định:
, ,
Trong đó: ( )
Các ma trận Jacobi tịnh tiến:
Vector vận tốc góc trong hệ cố định:
38
, ,
Các ma trận Jacobi quay:
, ,
Tensor quán tính khối của các khâu trong hệ tọa độ gắn liền với khâu:
( )
Tính ma trận khối lượng:
Trong đó:
39
Tính số hạng Christoffel dạng thứ nhất:
Ta định nghĩa:
Vector do trọng lực:
40
Vector lực điều khiển:
Ma trận nhân lực điều khiển:
Thay vào biểu thức:
Ta có được PTVPCĐ của robot dưới dạng ma trận.
41
Chương 6: THIẾT KẾ HỆ DẪN ĐỘNG

6.1. Thiết kế hệ dẫn động
6.1.1. Một số hệ dẫn động thường dùng
Có nhiều hộp giảm tốc được sử dụng trong thiết kế robot công nghiệp, phụ thuộc vào
yêu cầu kĩ thuật, mục đích ứng dụng của robot ta có thể chọn được loại hộp giảm tốc phù
hợp. Dưới đây là một số hộp giảm tốc thông dụng.
6.1.1.1. Hộp giảm tốc bánh răng trụ
Hình 6.1. Bánh răng trụ
Hộp giảm tốc bánh răng trụ có đặc điểm sau:

 Hiệu suất truyền không cao
 Tỉ số kích thước trên tỉ số truyền lớn
 Độ chính xác không cao
 Tỉ số truyền thấp
 Kết cấu cơ khí đơn giản
 Giá thành rẻ, phổ biến trên thị trường
 Khả năng làm việc với phạm vi vận tốc và tải trọng rộng.
42
Với những đặc điểm đó, nên trong các robot có yêu cầu kết cấu nhỏ, độ chính xác cao
thường không sử dụng mà thường được dùng phổ biến cho các tay máy công nghiệp.
6.1.1.2. Hộp giảm tốc bánh răng hành tinh
Hình 6.2. Bánh răng hành tinh
Bộ truyền bánh răng hành tinh bao gồm các bánh răng trung tâm, cần mang trục, các
bánh vệ tinh. Bộ truyền bánh răng hành tinh có nhiều ưu điểm như:
 Kết cấu đơn giản, nhỏ gọn
 Độ chính xác cao
 Hiệu suất cao
 Quán tính nhỏ
 Dải tỷ số truyền lớn (từ 1 cho tới hàng trăm lần)
6.1.1.3. Hộp giảm tốc bánh răng sóng
43
Hình 6.3. Bộ truyền bánh răng sóng
Bộ truyền bánh răng sóng được sử dụng rộng rãi cho robot với những ưu, nhược điểm
như sau:
 Độ chính xác cơ khí lặp lại cao
 Momen xoắn truyền lớn
 Hệ số giảm tốc cao từ 50:1 cho tới 320:1
 Kết cấu đồng trục
 Kết cấu phức tạp, khó chế tạo
 Giá thành cao
6.1.2. Thiết kế hệ dẫn động

Với những ưu nhược điểm của các bộ truyền kể trên, trong đề tài bài tập lớn này
chúng em lựa chọn loại hộp giảm tốc bánh răng trụ răng thẳng cho tất cả các khớp.
Hệ dẫn động thiết kế bao gồm 1 động cơ AC nối với hộp giảm tốc cấp bánh răng trụ
răng thẳng qua 1 khớp nối, hộp giảm tốc nối với trục của khớp qua khớp nối.
Trong quá trình vận hành của robot, ta cần đảm bảo độ chính xác cũng như tốc độ gắp
lô cuốn dây nên lựa chọn tỉ số truyền ở các hệ dẫn động của các khớp là 8:
Hiệu suất của hệ dẫn động là:
44
Trong đó:
 : hiệu suất bộ truyền bánh răng trụ răng thẳng cấp 1

 : hiệu suất ổ lăn
 : hiệu suất khớp nối
6.1.2.1. Khớp 1
a. Số vòng quay trên trục công tác:
Số vòng quay lớn nhất của khớp 1 là 6 vòng/phút.
b. Số vòng quay trên trục động cơ:
vòng/phút
c. Công suất làm việc:
Momen lớn nhất xác định từ phương trình momen theo thời gian đã xác định từ phần phân
tích trạng thái tĩnh với
Ta có:
d. Công suất cần thiết trên trục động cơ:
e. Chọn động cơ:

Động cơ được chọn phải thỏa mãn điều kiện:
vòng/phút
6.1.2.2. Khớp 2
45
Số vòng quay lớn nhất của khớp 2 là: 8 vòng/phút

b. Số vòng quay trên trục động cơ
vòng/phút
c. Công suất làm việc
Ta có:
d. Công suất cần thiết trên trục động cơ
e. Chọn động cơ
vòng/phút
6.1.2.3. Khớp 3
Số vòng quay lớn nhất của khớp 2 là: 10 vòng/phút
b. Số vòng quay trên trục động cơ
vòng/phút
c. Công suất làm việc
Ta có:
46
d. Công suất cần thiết trên trục động cơ
e. Chọn động cơ
vòng/phút
47
6.2. Chọn động cơ phù hợp

Dựa vào kết quả đã tính ở phần 6.1, ta có bảng sau:
Khớp Số vòng quay tối thiếu Công suất tối thiểu (kW)
(vòng/phút)
1 48 0,09
2 64 0,10
3 80 0,10
Tra bảng chọn động cơ của hãng Schneider ta chọn được động cơ BCH0601 (thông số
có ở hình dưới) đáp ứng đầy đủ các yêu cầu về số vòng quay, công suất động cơ của cả 3
khâu.
48
6.3. Tính chọn hộp giảm tốc

6.3.1. Các thông số bộ truyền bánh răng cho khớp 1
Ta có: ;
Với động cơ đã chọn được ở phần 6.2 là BCH0601O có các thông số:
Tên gọi Công suất (kW) Số vòng quay (vòng/phút) Momen sinh ra (Nm)
BCH0601 0,2 3000÷5000 0,32÷0,96
O
Công suất trên các trục:
Công suất trên trục công tác:
Công suất trên trục II:
Công suất trên trục I:

Tốc độ quay trên các trục:
Tốc độ quay trên trục động cơ: (vòng/phút)
49
Tốc độ quay trên trục I: (vòng/phút)
Tốc độ quay trên trục II: (vòng/phút)

Momen trên các trục
Trên trục động cơ: (Nmm)
Trên trục I: (Nmm)
Trên trục II: (Nmm)
Trên trục công tác: (Nmm)
Bảng tổng kết phần chọn động học:

Động cơ Trục I Trục II Công tác
Công suất (kW) 0,2 0,097 0,091 0,09
Số vòng quay (vòng/phút) 48 48 6 6
Momen xoắn (Nmm) 39719,67 19298,96 18105,21 17906,25
6.3.2. Chọn vật liệu

Vì hộp giảm tốc chịu công suất trung bình nên ta chỉ cần chọn vật liệu nhóm I (
). Để tăng khả năng chạy mòn ta nên chọn vật liệu bánh nhỏ có độ rắng lớn hơn
bánh lớn từ 10÷15 HB.
Tra bảng 9.1/92 [1] chọn được vật liệu như sau:
Thông số Bánh nhỏ (Bánh chủ động) Bánh lớn (Bánh bị động)
Nhãn hiệu Thép C45 Thép 45
50
Chế độ nhiệt luyện Tôi cải thiện Tôi cải thiện

Độ rắn (HB) HB1 = 180 HB2 = 170
Giới hạn bền (N/m2)
Giới hạn chảy (N/m2)
51
6.4. Thiết kế 3D và kiểm nghiệm bền

6.4.1. Xác định ứng suất cho phép
Xét độ bền tiếp xúc của mặt răng làm việc và độ bền uốn chân răng thông qua ứng suất. Ứng
suất cho phép được xác đinh theo công thức:
Trong đó:
 - Ứng suất tiếp xúc cho phép

 - Hệ số xét đến ảnh hưởng của độ nhám bề mặt răng
 - Hệ số xét đến ảnh hưởng của vận tốc vòng, (với HB ≤350)
 - Hệ số xét đến ảnh hưởng của kích thước bánh răng
 - Hệ số tuổi thọ
 - Ứng suất uốn cho phép
 - Hệ số xét đến ảnh hưởng của độ nhám mặt lượn chân răng
 - Hệ số xét đến ảnh hưởng của độ nhạy vật liệu với tập trung ứng suất
 - Hệ số xét đến ảnh hưởng của kích thước bánh răng
 - Hệ số tuổi thọ
 - Hệ số xét đến ảnh hưởng đặt tải
1. Chọn sơ bộ
2. - hệ số an toàn khi tính về ứng suất tiếp xúc và ứng suất uốn
Tra bảng 6.2/94 [1] ta được:
Bánh răng chủ động:
Bánh răng bị động:
52
3. ứng suất tiếp xúc và uốn cho phép ứng với số chu kì cơ sở:
Bánh chủ động
Bánh bị động
4. hệ số tuổi thọ xét đến ảnh hưởng của thời gian phục vụ và chế độ tải trọng của bộ
truyền:
Trong đó:
 - là bậc của đường cong mỏi khi thử về ứng suất tiếp xúc. Do bánh răng có
HB<350 và
 - số chu kỳ thay đổi ứng suất khi thử về ứng suất tiếp xúc và ứng suất
uốn: đối với tất cả các loại thép thì
 - số chu kỳ thay đổi ứng suất tương đương. Do bộ truyền chịu tải trọng
tĩnh
=>
Với :
 c số lần ăn khớp trong một vòng quay:
53
 n vận tốc vòng của bánh răng:

 tổng số giờ làm việc của bánh răng:
 6 năm x 365 ngày x 8h = 17520(h),
Vậy:
Nhận thấy:
Vậy ta có:
Ứng suất tiếp xúc cho phép
Vì sử dụng bánh răng thẳng nên (MPa)

Ứng suất uốn cho phép
Cánh tay robot quay 2 chiều nên tải trọng đặt 2 chiều →
HB<350 nên chọn
Ứng suất cho phép khi quá tải

Bánh răng tôi cải thiện nên:
54
Vì HB≤350 nên
Thông số yêu cầu:

Trên trục chủ động
 Công suất P1 = 0,097 kW
 Momen xoắn T1 = 19298,96 Nmm
 Tốc độ trục quay n1 = 48 vòng/phút
 Tỉ số truyền u = 8
Xác định khoảng cách trục
Công thức xác định sơ bộ khoảng cách trục
 - hệ số phụ thuộc vật liệu của cặp bánh răng. Tra bảng 6.5/96 [1] với răng trụ
răng thẳng có =15,5

 - momen xoắn trên trục chủ động: T1 = 19298,96 Nmm
 - ứng suất tiếp xúc cho phép: (MPa)
 u - tỷ số truyền:
 - hệ số chiều rộng vành răng. Tra bảng 6.6/97 [1] với bộ truyền không
đối xứng HB <350, chọn được:
và
55
 - hệ số kể đến sự phân bố không đều tải trọng trên chiều rộng vành răng
khi tính về ứng suất tiếp xúc và uốn. Tra bản 6.7/98 [1] với và sơ đồ
bố trí là sơ đồ 5 ta được
Do vậy √
3 5459 .1,03
2
373 .2 .0,16
Chọn theo dãy 1 tiêu chuẩn SEV229-75: aw =80 mm

Xác định thông số ăn khớp
Mô đun: m = (0,01…0,02)aw = (0,8…1,6)
Tra theo dãy 1 bảng 6.8/99 [1]:
Xác đinh số răng:

Z2 = u.Z1 = 8.11,9 = 95,2
=> Chọn Z1 = 12 và Z2 = 94
Tỷ số truyền thực tế:

Sai lệch tỉ số truyền:
thỏa mãn điều kiện
Xác định lại khoảng cách trục chia:
Xác định hệ số dịch chỉnh:
56
Hệ số dịch tâm:
Hệ số
Tra bảng 6.10a/101 [1], với ky = 3,11 ta được kx = 0,122
Hệ số giảm đỉnh răng:
Tổng hệ số dịch chỉnh:

Hệ số dịch chỉnh bánh răng chủ động:
Hệ số dịch chỉnh bánh răng bị động:
Xác định góc ăn khớp :
6.4.2. Kiểm nghiệm bộ truyền bánh răng

Kiểm nghiệm độ bền tiếp xúc
Kiểm nghiệm về ứng suất tiếp xúc:

Trong đó :
 - hệ số kể đến cơ tính vật liệu của các bánh răng ăn khớp.
57
Tra bảng 6.5/96 [1]

 - hệ số kể đến hình dạng của bề mặt tiếp xúc.
 - hệ số sự trùng khớp của răng:
 - hệ số tải trọng khi tính về tiếp xúc:

Với:
là hệ số phân bố không đều tải trọng trên các đôi răng khi tính về ứng suất tiếp
xúc được chọn thông qua vận tốc vòng:
Đường kính vòng lăn bánh nhỏ
Tra bảng 6.13/106 [1] vì 0,045 <2(m/s) nên sử dụng cấp chính xác 9.
Tra bảng 6.14/107 [1] với cấp chính xác 9 và 0,045 <2,5(m/s)
hệ số kể đến sự phân bố không đều tải trọng trên chiều rộng vành răng khi tính về
ứng suất tiếp xúc:
hệ số tải trọng động trong vùng ăn khớp khi tính về ứng suất tiếp xúc được tính
theo công thức

Trong đó:
58
- hệ số kể đến ảnh hưởng của các sai số ăn khớp. Tra bảng 6.15/107 [1] có:
với răng thẳng.
- hệ số kể đến ảnh hưởng của sai lệch các bước răng bánh 1 và 2. Tra bảng
6.16/107 [1] có: g0 =73 theo cấp chính xác 9.
- vận tốc vòng: v = 0,045 m/s
Vậy:
- Chiều rộng vành răng:
. Chọn mm
Vậy
Thay vào ta được ứng suất tiếp xúc:
Xác định chính xác ứng suất tiếp xúc cho phép:
Với v = 0,045 ≤ 5(m/s) → Zv=1
Với cấp chính xác động học là 9, chọn cấp chính xác về mức tiếp xúc là 8, khi đó cần
gia công độ đạt độ nhám Ra = 2,5÷1,25µm, do đó ZR=0,95
Với da < 700mm →ZxH = 1.
Vậy ứng suất tiếp xúc cho phép chính xác là:
Kiểm nghiệm: σH =293,5 (MPa) < max = 354 (MPa)
59
→ thỏa mãn điều kiện ứng suất tiếp xúc.
6.4.3. Thiết kế 3D và kiểm bền trên phần mềm SolidWorks

Các khâu được thiết kế 3D bằng phần mềm Solidworks và kiểm nghiệm đối với từng khâu,
với kết quả mô phỏng sau:
6.4.3.1. Khâu 1
6.4.3.2. Khâu 2
60
6.4.3.3. Khâu 3
61
Từ kết quả mô phỏng ta thấy ứng suất lớn nhất trên các khâu đều nhỏ hơn giới hạn chảy của
thép (Yeild Strength) nên Robot đủ bền.
62
Chương 7: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

7.1. Chọn luật điều khiển
Ở các phần trước nhóm đã tính toán, xác định quy luật biến thiên của các biến khớp
theo thời gian, tương ứng với quỹ đạo công tác của robot theo yêu cầu. Phần này sẽ trình bày
việc điều khiển robot sao cho chúng có thể thực hiện được đúng các chuyển động mong
muốn.
Phương pháp điều khiển tuyến tính chỉ thích hợp với các hệ điều khiển được mô hình
hóa bởi các phương trình vi phân tuyến tính. Tuy nhiên trong phần Động lực học robot
chúng ta đã nhận thấy, hệ phương trình động lực của chúng ta là các phương trình vi phân
phi tuyến, do vậy các biện pháp xấp xỉ sẽ được sử dụng để phù hợp với yêu cầu của bài toán
điều khiển tuyến tính.
Xuất phát trực tiếp từ hệ phương trình vi phân chuyển động đã được nghiên cứu trong
phần Động lực học hệ robot. Phương pháp điều khiển áp dụng là phương pháp điều khiển lực
(momen) thường được sử dụng để điều khiển cho mô hình của nhóm.
Mục tiêu của bài toán điều khiển là làm sao cho robot bám theo quỹ đạo đã được thiết
kế. Các phần tử dẫn động làm việc theo cách nhận lệnh điều khiển và sinh ra lực (mô men).
Mô men đầu ra sẽ được sử dụng để tính toán mô men mong muốn tiếp theo.
Vấn đề cốt lõi của việc thiết kế bộ điều khiển robot là làm thế nào để bảo đảm rằng bộ
điều khiển được thiết kế sẽ đáp ứng tốt các yêu cầu làm việc cho trước. Tiêu chí cơ bản quan
trọng nhất là hệ phải bảo đảm ổn định. Nghĩa là đảm bảo thời gian quá độ, độ quá điều chỉnh
và sai số quỹ đạo đủ nhỏ theo yêu cầu đặt ra cho dù hệ có phải chịu tác động của một số
nhiễu trong suốt quá trình làm việc.
Trước hết ta có mô hình toán học của hệ thống đã được xây dựng từ các phần trước là
hệ phương trình vi phân động học:
Trong đó vế trái của phương trình là mô hình với các tham số của robot, vế phải là
momen mà bộ đều khiển tác động lên robot. Momen này được sinh ra từ bộ điều khiển với
giá trị thỏa mãn yêu cầu đã nêu ở trên.
Chúng ta phải xét xem cấu trúc của bộ điều khiển như thế nào thì có thể đáp ứng mục
tiêu thiết kế. trược hết chúng ta chia bộ điều khiển thành hai phần: một phần dựa trên mô
hình và một phần dựa trên phản hồi.
63
Trong đó α, β là các hàm được chọn lựa sao cho nếu τ với tư cách là đầu vào mới của
hệ, thì hệ trở thành hệ khối lượng đơn vị.
Với cấu trúc này của luật điều khiển, phương trình của hệ trở thành:
Với mục tiêu biến hệ thành hệ khối lượng đơn vị với τ là thành phần đầu vào thì α, β
có thể được chọn:
Sau khi chọn được α, β thì phương trình còn lại là:
Chúng ta còn lại tham số cuối cùng cần chọn để thu được hệ khối lượng đơn vị.
Trong đó các giá trị đầu vào là quy luật vị trí, quy luật vận tốc, quy luật gia tốc mong
muốn đã được tính toán trong phần thiết kế quỹ đạo:
Và các hệ số Kv, Kp là các ma trận đường chéo vuông cấp n (n là số tham số động
học của mô hình robot), phần sau chúng ta sẽ xem xét chi tiết việc chọn các hệ số Kv, Kp
này theo các điều kiện ràng buộc và mục tiêu bài toán.
Ta tìm được biểu thức đặc trưng cho hệ điều khiển vòng kín robot:
Với:
Hệ phương trình trên bao gồm các phương trình độc lập, các ma trận K v, Kp là các ma
trận đường chéo, do vậy phương trình này có thể viết riêng cho từng khớp:
64
Theo lí thuyết về dao động kĩ thuật, khi nhìn vào phương trình trên ta có thể nhận xét
đây là phương trình dao động tự do có cản, ứng xử của hệ thống phụ thuộc vào hệ số kvi và
kpi. Trong đó mục tiêu của chúng ta là đưa đáp ứng của hệ càng sát với giá trị mong muốn
càng tốt, khoảng thời gian đạt được đáp ứng càng nhanh càng tốt. Do đó, giá trị nghiệm
hướng tới là trường hợp nghiệm kép, giá trị thực, và trường hợp này gọi là trường hợp tới
hạn khi:
Từ nội dung trên ta có thể xây dựng được sơ đồ khối của mô hình hệ thống như sau:
Hình 7.1. Sơ đồ khối mô hình hệ thống
65
7.2. Thiết kế mô hình điều khiển

7.2.1. Sơ đồ hệ thống điều khiển
Sơ đồ hệ thống điều khiển được thiết kế trên phần mềm Matlab & Simulink như sau:
Hình 7.2. Mô hình hệ thống điều khiển
Trong đó gồm:
a. Hệ thống (System)
66
a) Robot: Là hàm Matlab với code ở [Phụ lục 3].

b) Hai khối tích phân:
b. Khối điều khiển Controller: Là hàm Matlab với code [Phụ lục 4].
c. Khối quỹ đạo:
a) Khối hàm Matlab quỹ đạo với code [Phụ Lục 5].
b) Tách quỹ đao:
67
7.2.2. Kết quả mô phỏng:

a. Đồ thị đặt và đáp ứng của q1 với hàm đặt là bậc nhất:
b. Đồ thị đặt và đáp ứng q2 với hàm đặt là hàm bậc hai:
68
c. Đồ thị đặt và đáp ứng q3 với hàm đặt là hàm bậc ba:
69
7.3. Mô phỏng chuyển động hàn của Robot

7.3.1. Lập trình dao diện:
Gồm điều khiển bằng tay - Lựa chọn quỹ đạo điều khiển tự động. Nhóm đã sử dụng
phương pháp thiết kế quỹ đạo và bài toán ngược để lập trình mô phỏng chuyển động hàn cho
Robot:
Giao diện gồm các nút vẽ đường thằng, tròn, parabol, nửa tròn, với code [Phụ Lục 8].
Kết quả mô phỏng:
70
PHỤ LỤC
1. [Phụ lục 1]: Code vẽ không gian làm việc
m=pi/180;
a1=650;
a2=600;
a3=150;
dq1 = 10; dq2 = 10; dq3 =10;
syms q1 q2 q3
for q1 = 0:5:120
for q2 = -135:dq2:135
for q3 = -135:dq3:135
x=a3*cos(m*(q1+q2+q3)) + a2*cos(m*(q1 + q2)) + a1*cos(m*q1);
y=a3*sin(m*(q1+q2+q3)) + a2*sin(m*(q1 + q2)) + a1*sin(m*q1);
plot(x,y,'bo');
hold on;
end
end
end
xlabel('X(mm)');
ylabel('Y(mm)');
title('Mien hoat dong robot trong không gian');
grid on;
2. [Phụ lục 2]: Code thiết kế quỹ đạo theo không gian biến khớp
%q2
t = pi/4:0.001:5*pi/4;
cq2 = ((0.80+0.20.*cos(t)-0.15.*cos(t-pi/18)).^2+(0.20.*sin(t)
+0.15.*sin(t-pi/18)).^2-0.7825)/0.78;
sq21 = sqrt(1-cq2.^2);
%sq22 = -sqrt(1-cq2.^2);
q21 = atan2(sq21,cq2);
%q22 = atan2(sq22,cq2);
%figure
%plot(t,q21)
%hold on
%plot(t,q22)
%xlabel('gama'), ylabel('q2'),grid on;
%q1
sal = 0.20*sin(t)+0.15*sin(t-pi/18);
cal = 0.80+0.20*cos(t)-0.15*cos(t-pi/18);
alpha = atan2(sal,cal);
71
sbe = 0.60*sq21;
cbe = 0.65+0.60*cq2;
beta = atan2(sbe,cbe);
q1 = alpha-beta;
%figure
%plot(t,q1)
%xlabel('gama'), ylabel('q1'),grid on;
%q3
q3 = q1-q21-(t-pi/18)
plot(t,q3)
xlabel('gama'), ylabel('q3'),grid on;
3. [Phụ lục 3]: Code hệ thống system
function giatoc = system(in)

%#codegen:
% Dau vao:
UV= in(1:3); QV = in(7:9); VV = in(10:12); MV = in(4:6);
q1 =QV(1); q2 = QV(2); q3 = QV(3) ; dq1 = VV(1); dq2 = VV(2); dq3
= VV(3);
u1 = UV(1); u2 = UV(2) ; u3 = UV(3);
% Khai bao cac dai luong
a1 = 0.65; a2 = 0.6; a3 = 0.15; l1 = a1/2; l2 = a2/2; l3 = a3/2; %
DV : m
m1 = MV(1); m2 = MV(2); m3 = MV(3); % DV kg
I1z = 0.3063; I2z = 0.075; I3z = 0.0009;g = 9.81;
% Khai bao cac ma tran
%Ma tran khoi luong
m11 = m1*(a1-l1)^2+m2*((a2-l2)^2+2*a1*a2*cos(q2)-
2*a1*l2*cos(q2)+a1^2)+m3*(2*a1*a2*cos(q2)+a1^2+a2^2+a3^2+l3^2-
2*a3*l3+2*(a3-l3)*(a1*cos(q2+q3)+a2*cos(q3)))+I1z+I2z+I3z;
m12 = m2*((a2-l2)^2+a1*cos(q2)*(a2-l2))+m3*(a2^2+a3^2+l3^2+(a3-
l3)*(a1*cos(q2+q3)-2*a2*cos(q3))+a1*a2*cos(q2)-2*a3*l3)+I2z+I3z;
m13 = m3*(a3^2+l3^2+(a3-l3)*(a1*cos(q2+q3)+a2*cos(q3))-
2*a3*l3)+I3z;
m21 = m12;
m22 = m2*(a2-l2)^2+m3*(a2^2+2*a2*(a3-l3)*cos(q3)+(a3-
l3)^2)+I2z+I3z;
m23 = m3*(a2*(a3-l3)*cos(q3)+(a3-l3)^2)+I3z;
m31 = m13;
m32 = m23;
m33 = m3*(a3-l3)^2+I3z;
72
M = [m11 m12 m13; m21 m22 m23; m31 m32 m33];

%Ma tran collioris:
c11 = ((-2*a1*m2*sin(q2)*(a2-l2))+(2*a1*(a3-l3)*sin(q2+q3)-
2*a1*a2*sin(q2)*m3))*dq2+((-2*a1*sin(q2+q3)*(a3-l3))-
2*sin(q3)*a2*(a3-l3))*m3*dq3;
c12 = (-a1*sin(q2)*(a2-l2)*m2+(-a1*sin(q2+q3)*(a3-l3)-
a1*a2*sin(q2))*m3)*dq2+(-a1*sin(q2+q3)*(a3-l3)-2*sin(q3)*a2*(a3-
l3))*m3*dq3;
c13 = -m3*a1*sin(q2+q3)*(a3-l3)*dq2-(a3-
l3)*m3*(a1*sin(q2+q3)+a2*sin(q3))*dq3;
c21 = (a1*sin(q2)*m2*(a2-l2)+(-a1*sin(q2+q3)*(l2-
a3)+a1*a2*sin(q2))*m3)*dq1+(-0.5*a1*sin(q2)*m2*(a2-
l2)+(0.5*a1*sin(q2+q3)*(l3-a3)-
0.5*a1*a2*sin(q2))*m3)*dq2+(0.5*a1*sin(q2+q3)*(l3-
a3)+2*sin(q3)*a2*(l3-a3))*m3*dq3;
c22 = (0.5*a1*sin(q2)*(a2-l2)*m2-(0.5*a1*sin(q2+q3)*(a3-
l3)+0.5*a1*a2*sin(q2))*m3)*dq1-2*m3*sin(q3)*a2*(a3-l3)*dq3;
c23 = 0.5*m3*a1*sin(q2+q3)*(a3-l3)*dq1-m3*sin(q3)*a2*(a3-l3)*dq3;
c31 = (a1*sin(q2+q3)+sin(q3)*a2)*m3*(a3-
l3)*dq1+(0.5*a1*sin(q2+q3)+a2*sin(q3))*(a3-
l3)*m3*dq2+(0.5*a1*sin(q2+q3)-0.5*sin(q3)*a2)*(a3-l3)*m3*dq3;
c32 = (0.5*a1*sin(q2+q3)+a2*sin(q3))*(a3-l3)*m3*dq1+a2*sin(q3)*(a3-
l3)*m3*dq2-0.5*a2*sin(q3)*(a3-l3)*m3*dq3;
c33 = 0.5*(a1*sin(q2+q3)+a2*sin(q3))*(a3-
l3)*m3*dq1+0.5*a2*sin(q3)*(a3-l3)*m3*dq2;
C = [c11 c12 c13; c21 c22 c23; c31 c32 c33];
%Ma tran G:
g1 =
g*m1*a1*cos(q1)/2+g*(2*a1*cos(q1)+a2*cos(q1+q2))*m2/2+g*(2*a1*cos(q
1)+a3*cos(q1+q2+q3)+2*a2*cos(q1+q2))*m3/2;
g2 =
g*a2*m2*cos(q1+q2)/2+g*m3*(a3*cos(q1+q2+q3)+2*a2*cos(q1+q2))*m3/2;
g3 = g*a3*cos(q1+q2+q3)*m3/2;
G = [g1;g2;g3];
% Dau ra
U = [u1;u2;u3];
Qdot = [dq1;dq2;dq2];
Vdot = inv(M)*(U-G-C*Qdot);
giatoc = [Vdot];
end
4. [Phụ lục 4]: Code khối điều khiển controller
function y = dieukhien(in)
%#codegen:
% Dau vao:
73
QD = in(1:3); VD = in(4:6);AD = in(7:9); Q = in(10:12); V =

in(13:15);
qd1 =QD(1); qd2 = QD(2); qd3 = QD(3) ; vd1 = VD(1); vd2 = VD(2);
vd3 = VD(3);
ad1 = AD(1); ad2 = AD(2); ad3 = AD(3);MV = in(16:18);
q1 = Q(1); q2 = Q(2); q3 = Q(3); dq1 = V(1); dq2 = V(2); dq3 =
V(3);
qd = [qd1;qd2;qd3]; vd = [vd1;vd2;vd3]; ad = [ad1;ad2;ad3];
q = [q1;q2;q3]; v = [dq1;dq2;dq3];
% Khai bao cac dai luong
a1 = 0.65; a2 = 0.6; a3 = 0.15; l1 = a1/2; l2 = a2/2; l3 = a3/2; %
DV : m
m1 = MV(1) ; m2 = MV(2); m3 = MV(3); % DV kg
I1z = 0.3063; I2z = 0.075; I3z = 0.0009;g = 9.81;
kp = diag([400 400 400]); kd = diag([40 40 40]);
e = kp*(qd-q)+kd*(vd-v);
Avao = ad+e;
% Khai bao cac ma tran
%Ma tran khoi luong
m11 = m1*(a1-l1)^2+m2*((a2-l2)^2+2*a1*a2*cos(q2)-
2*a1*l2*cos(q2)+a1^2)+m3*(2*a1*a2*cos(q2)+a1^2+a2^2+a3^2+l3^2-
2*a3*l3+2*(a3-l3)*(a1*cos(q2+q3)+a2*cos(q3)))+I1z+I2z+I3z;
m12 = m2*((a2-l2)^2+a1*cos(q2)*(a2-l2))+m3*(a2^2+a3^2+l3^2+(a3-
l3)*(a1*cos(q2+q3)-2*a2*cos(q3))+a1*a2*cos(q2)-2*a3*l3)+I2z+I3z;
m13 = m3*(a3^2+l3^2+(a3-l3)*(a1*cos(q2+q3)+a2*cos(q3))-
2*a3*l3)+I3z;
m21 = m12;
m22 = m2*(a2-l2)^2+m3*(a2^2+2*a2*(a3-l3)*cos(q3)+(a3-
l3)^2)+I2z+I3z;
m23 = m3*(a2*(a3-l3)*cos(q3)+(a3-l3)^2)+I3z;
m31 = m13;
m32 = m23;
m33 = m3*(a3-l3)^2+I3z;
M = [m11 m12 m13; m21 m22 m23; m31 m32 m33];
%Ma tran collioris:
c11 = ((-2*a1*m2*sin(q2)*(a2-l2))+(2*a1*(a3-l3)*sin(q2+q3)-
2*a1*a2*sin(q2)*m3))*dq2+((-2*a1*sin(q2+q3)*(a3-l3))-
2*sin(q3)*a2*(a3-l3))*m3*dq3;
c12 = (-a1*sin(q2)*(a2-l2)*m2+(-a1*sin(q2+q3)*(a3-l3)-
a1*a2*sin(q2))*m3)*dq2+(-a1*sin(q2+q3)*(a3-l3)-2*sin(q3)*a2*(a3-
l3))*m3*dq3;
c13 = -m3*a1*sin(q2+q3)*(a3-l3)*dq2-(a3-
l3)*m3*(a1*sin(q2+q3)+a2*sin(q3))*dq3;
c21 = (a1*sin(q2)*m2*(a2-l2)+(-a1*sin(q2+q3)*(l2-
a3)+a1*a2*sin(q2))*m3)*dq1+(-0.5*a1*sin(q2)*m2*(a2-
l2)+(0.5*a1*sin(q2+q3)*(l3-a3)-
74
0.5*a1*a2*sin(q2))*m3)*dq2+(0.5*a1*sin(q2+q3)*(l3-
a3)+2*sin(q3)*a2*(l3-a3))*m3*dq3;
c22 = (0.5*a1*sin(q2)*(a2-l2)*m2-(0.5*a1*sin(q2+q3)*(a3-
l3)+0.5*a1*a2*sin(q2))*m3)*dq1-2*m3*sin(q3)*a2*(a3-l3)*dq3;
c23 = 0.5*m3*a1*sin(q2+q3)*(a3-l3)*dq1-m3*sin(q3)*a2*(a3-l3)*dq3;
c31 = (a1*sin(q2+q3)+sin(q3)*a2)*m3*(a3-
l3)*dq1+(0.5*a1*sin(q2+q3)+a2*sin(q3))*(a3-
l3)*m3*dq2+(0.5*a1*sin(q2+q3)-0.5*sin(q3)*a2)*(a3-l3)*m3*dq3;
c32 = (0.5*a1*sin(q2+q3)+a2*sin(q3))*(a3-l3)*m3*qd1+a2*sin(q3)*(a3-
l3)*m3*dq2-0.5*a2*sin(q3)*(a3-l3)*m3*dq3;
c33 = 0.5*(a1*sin(q2+q3)+a2*sin(q3))*(a3-
l3)*m3*dq1+0.5*a2*sin(q3)*(a3-l3)*m3*dq2;
C = [c11 c12 c13; c21 c22 c23; c31 c32 c33];
%Ma tran G:
g1 =
g*m1*a1*cos(q1)/2+g*(2*a1*cos(q1)+a2*cos(q1+q2))*m2/2+g*(2*a1*cos(q
1)+a3*cos(q1+q2+q3)+2*a2*cos(q1+q2))*m3/2;
g2 =
g*a2*m2*cos(q1+q2)/2+g*m3*(a3*cos(q1+q2+q3)+2*a2*cos(q1+q2))*m3/2;
g3 = g*a3*cos(q1+q2+q3)*m3/2;
G = [g1;g2;g3];
% Dau ra
Uvao = M*Avao +C*v+G;
y = [Uvao];
end
5. [Phụ lục 5]: Code quỹ đạo đặt
function y = quy_dao(t)
%#codegen
m = pi/180;
qd1 = (30+t)*m;
qd2 = m*(20+30*t^2);
qd3 = (30+10*t^2+30*t^3)*m;
vd1 = 2*m;
vd2 = 60*m*t;
vd3 = (90*t^2+20*t)*m;
ad1 = 0;
ad2 = 60*m;
ad3 = (20+180*t)*m;
daura = [qd1;qd2;qd3;vd1;vd2;vd3;ad1;ad2;ad3];
y = daura;
end
6. [Phụ lục 6]: Code vẽ đường tròn trong giao diện
75
clc
ModelName = 'Assem1';
global var;
xI = get(handles.slider12,'value');
set(handles.edit11,'string',num2str(xI));
yI = get(handles.slider15,'value');
set(handles.edit13,'string',num2str(yI));
R = get(handles.slider16,'value');
set(handles.edit14,'string',num2str(R));
s0 = 15; s1 =0; s2 = -30; s3 = 10;
a1 = 650; a2 = 600; a3 = 150;
pause on;
for t = 0:0.02:1
deta = s0 + s1*t+s2*t^2 + s3*t^3;
phi = 45+10*t;
px = xI + R*sin(deta);
py = yI + R*cos(deta);
A = px - a3*cosd(phi); B = py - a3*sind(phi);
Ctheta2 = (A^2+B^2-a1^2-a2^2)/(2*a1*a2);
Stheta2 = sqrt(1-(Ctheta2)^2);
theta2 = atan2d(Stheta2,Ctheta2);
C = a1+a2*cosd(theta2);D = a2*sind(theta2);
Stheta1 = (-A*D+B*C)/(C^2+D^2);
Ctheta1 = (A*C+B*D)/(C^2+D^2);
theta1 = atan2d(Stheta1,Ctheta1);
theta3 = phi - theta2-theta1;
theta11 = 67.5-theta1;
theta22 = theta2 + 67.5;
theta33 = -67.5 - theta3;
pause(0.5);
set_param(var,'SimulationCommand','Continue');
guidata(hObject,handles);
set(handles.teta1,'string',theta1);
set(handles.edit4,'string',num2str(px));
set_param([ModelName '/Slider Gain'],'Gain',num2str(theta11))
set(handles.edit5,'string',num2str(py));
set_param([ModelName '/Slider Gain1'],'Gain',num2str(theta22))
set_param([ModelName '/Slider Gain2'],'Gain',num2str(theta33))
76
ri = t:0.01:(t+0.02);
detai = s0 + s1*ri+s2*ri.^2 + s3*ri.^3;
pxi = xI + R.*sin(detai);
pyi = yI + R.*cos(detai);
plot(pxi,pyi,'linewidth',2);
hold on; grid on; xlabel('x[mm]');ylabel('y[mm]');
axis([-1250 1250 -1250 1250]);
set_param(var,'SimulationCommand','Pause');
end
set_param(var,'SimulationCommand','Continue');
77
KẾT LUẬN
Những kết quả đã đạt được qua bài tiểu luận này:
 Phân tích và lựa chọn cấu trúc robot
 Thiết kế mô hình 3D, lập bản vẽ 2D cho robot
 Thiết kế quỹ đạo chuyển động, giải các bài toán động học thuận-ngược
 Phân tích trạng thái tĩnh, tính lực/momen các khâu khớp
 Tính toán động lực học, viết PTVPCĐ cho robot
 Thiết kế hệ dẫn động, chọn động cơ, kiểm nghiệm bền
 Thiết kế sơ đồ hệ thống điều khiển, mô phỏng kết quả làm việc
78
TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Bài giảng Robotics – PGs. Phan Bùi Khôi

2. Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí – Trịnh Chất, Lê Văn Uyển
3. Và các nguồn internet khác…
79

(123doc) - De-Xuat-Du-An-Va-Thuc-Hien-Tinh-Toan-Thiet-Ke-Mo-Hinh-Robot-Ung-Dung-Trong-Han-Ho-Quang

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

(123doc) - De-Xuat-Du-An-Va-Thuc-Hien-Tinh-Toan-Thiet-Ke-Mo-Hinh-Robot-Ung-Dung-Trong-Han-Ho-Quang

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT GVHD: PGs. Phan Bùi Khôi – Ths.

Nguyễn Văn Quyền

LỜI NÓI ĐẦU

Nhóm sinh viên thực hiện:

NỘI DUNG THỰC HIỆN

5. Tính toán động lực học

PHÂN CHIA CÔNG VIỆC

STT Nhiệm vụ Đánh giá

LỜI NÓI ĐẦU......................................................................................................................... 1

7.3. Mô phỏng chuyển động hàn của Robot.......................................................................67

Chương 1: PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN CẤU TRÚC

1.2. Phân tích yêu cầu kỹ thuật thao tác

Hình 1.2. Góc độ que khi hàn đáy có lớp lót

Hình 1.3. Chuyển động của đầu mỏ hàn

Hình 1.4. Mô tả dao động ngang của đầu mỏ hàn

b, Vật liệu và thiết bị

c, Các bước thực hiện hàn ống

Hình 1.5. Đặc điểm của mối ghép tiêu chuẩn

Bước 2: Hàn đính

Hình 1.6a. Yêu cầu đối với hàn đính

Hình 1.6b. Yêu cầu đối với hàn đính

Bước 3: Hàn lớp hàn lót

Hình 1.7a. Tiến hành hàn lớp lót

Hình 1.7b. Tiến hành hàn lớp lót

Hình 1.7c. Tạo lỗ khóa trên đầu mối hàn lót

Bước 4: Hàn phủ lớp ngoài cùng

Với yêu cầu bài toán đặt ra:

Hình 1.8. Mô tả hệ thống gá đặt chi tiết

Hình 1.9. Yêu cầu bài toán đặt ra cho robot

1.3. Xác định các đặc trưng kỹ thuật

Xác định số bậc tự do cần thiết:

1.4. Phân tích lựa chọn phương án thiết kế

TTTR RRTR RRRR

TTR TRR RRR

1.5. Thông số kỹ thuật

Vị trí của tương quan robot và đối tượng trong hệ thống:

Giới hạn khớp:

Chương 2: THIẾT KẾ MÔ HÌNH 3D

Hình 2.1. Mô hình 3D trong môi trường SolidWorks

2.2. Không gian làm việc của robot

Mien hoat dong robot trong không gian

Hình 2.2. Mô phỏng không gian làm việc của robot

2.3. Bản vẽ 2D của robot

Chương 3: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG

Tọa độ suy rộng:

Vận tốc của điểm tác động cuối E:

Từ suy ra ma trận quay tương ứng:

2.2. Khảo sát động học ngược

Từ hình vẽ ta xác định được tọa độ điểm :

Xét tam giác có:

2.3. Thiết kế quỹ đạo chuyển động

Với điều kiện của γ là:

x = 0.80 + 0.20 cos(t), y = 0.20 sin(t), z = 0

Thiết kế quỹ đạo theo không gian khớp

Xét tam giác có:

Tọa độ biến khớp q1:

Tọa độ biến khớp q3:

Chương 4: PHÂN TÍCH TRẠNG THÁI TĨNH

là lực tác dụng lên khâu i tại Oi-1 từ khâu i-1

là lực tác dụng lên khâu i+1 tại Oi từ khâu i

là momen lực tác dụng lên khâu i+1 tại Oi từ khâu i

là vector có gốc tạo Oi và mút tại Ci

là vector có gốc tại Oi và mút tại Oi-1