BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HỒ CHÍ MINH

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO CÁNH TAY

ROBOT 4 BẬC ỨNG DỤNG PHÂN LOẠI SẢN
PHẨM

NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ, ĐIỆN TỬ

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN: ThS. LÊ TẤN SANG

Sinh viên thực hiện: MSSV: Lớp:

Nguyễn Ngọc Hưng 1711030335 17DCTA3
Trần Phương Nam 1711030351 17DCTA3
Nguyễn Hàng Nghị Truyền 1711030166 17DCTA3

Tp. Hồ Chí Minh, 04 tháng 09 năm 2021

 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HỒ CHÍ MINH

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO CÁNH TAY

ROBOT 4 BẬC ỨNG DỤNG PHÂN LOẠI SẢN
PHẨM

NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ, ĐIỆN TỬ

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN: ThS. LÊ TẤN SANG

Sinh viên thực hiện: MSSV: Lớp:

Nguyễn Ngọc Hưng 1711030335 17DCTA3
Trần Phương Nam 1711030351 17DCTA3
Nguyễn Hàng Nghị Truyền 1711030166 17DCTA3

Tp. Hồ Chí Minh, 04 tháng 09 năm

PHIẾU ĐĂNG KÝ TÊN ĐỀ TÀI ĐATN
PHIẾU GIAO NHIỆM VỤ
 LỜI CAM ĐOAN

Nhóm em xin cam đoan mọi kết quả của đề tài: “Thiết kế và chế tạo cánh tay
Robot 4 bậc ứng dụng phân loại sản phẩm”. là công trình nghiên cứu của nhóm
dưới sự hướng dẫn của Thầy Lê Tấn Sang. Các số liệu, hình ảnh, thông tin trong đồ
án đều trung thực, do chúng tôi tìm hiểu, tham khảo từ nhiều nguồn tư liệu. Đề tài
chưa từng công bố trong bất cứ công trình khoa học nào khác cho tới thời điểm hiện
tại.

Nếu phát hiện có bất kỳ sự gian lận nào tôi xin hoàn toàn chịu trách nhiệm về
nội dung đề tài của mình.

i
 LỜI CẢM ƠN

Trên thực tế không có sự thành công nào mà không gắn liền với những sự hỗ
trợ, giúp đỡ dù ít hay nhiều, dù trực tiếp hay gián tiếp của người khác. Trong suốt
thời gian từ khi bắt đầu học tập ở giảng đường đại học đến nay, nhóm em đã nhận
được rất nhiều sự quan tâm, giúp đỡ của quý Thầy Cô, gia đình và bạn bè.

Với lòng biết ơn sâu sắc nhất, em xin gửi đến quý Thầy Cô ở Viện Kỹ Thuật
Hutech – Trường Đại Học Công Nghệ TP.HCM đã cùng với tri thức và tâm huyết
của mình để truyền đạt vốn kiến thức quý báu cho chúng em trong suốt thời gian
học tập tại trường.

Em xin chân thành cảm ơn Thầy Lê Tấn Sang đã tận tâm hướng dẫn chúng em
qua từng buổi học trên lớp, cũng như những buổi nói chuyện, thảo luận về đề tài
nghiên cứu cánh tay Robot 4 bậc tự do. Nếu không có những lời hướng dẫn, dạy
bảo của thầy thì nhóm em khó có thể hoàn thiện được. Một lần nữa nhóm em xin
chân thành cảm ơn thầy.

Trong quá trình thực hiện đồ án kiến thức của chúng em còn hạn chế và còn
nhiều bỡ ngỡ. Do vậy, không tránh khỏi những thiếu sót là điều chắc chắn, em rất
mong nhận được những ý kiến đóng góp quý báu của quý Thầy Cô để kiến thức của
chúng em được hoàn thiện hơn.

Sau cùng, em xin kính chúc quý Thầy Cô trong Viện Kỹ Thuật Hutech thật dồi
dào sức khỏe, niềm tin để tiếp tục thực hiện sứ mệnh cao đẹp của mình đó là truyền
đạt kiến thức cho thế hệ mai sau.

Em xin chân thành cảm ơn!

i
 MỤC LỤC

PHIẾU ĐĂNG KÝ TÊN ĐỀ TÀI ĐATN

PHIẾU GIAO NHIỆM VỤ
LỜI CAM ĐOAN i
LỜI CẢM ƠN ii
MỤC LỤC iii
DANH MỤC CÁC BIỂU ĐỒ, ĐỒ THỊ, SƠ ĐỒ, HÌNH ẢNH v
LỜI NÓI ĐẦU 1
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 2
1.1. Giới thiệu 2
1.2. Một số mô hình cánh tay Robot 5
1.3. Các vấn đề liên quan đến thiết kế và điều khiển Robot 4 bậc tự do 8
1.4. Mục tiêu của đồ án 11
1.5. Nhiệm vụ của đồ án 12
1.6. Đặt đầu bài 12
CHƯƠNG 2: LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ 13
2.1. Lựa chọn phương án thiết kế cánh tay robot 4 bậc RRRR 13
2.2. Phương án điều khiển 14
2.3. Động cơ step 16
2.4. Bộ điều khiển Arduino Nano 16
2.5. Cơ cấu truyền động 17
2.6. Vật liệu 17
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ MÔ HÌNH, THÍ NGHIỆM 18
3.1. Mô tả quy trình hệ thống phân loại sản phẩm của cánh tay robot 4 bậc 18
3.1.1. Chia vùng chức năng của quy trình hệ thống 18
3.1.2. Mô tả các vùng chức năng của nhiệm vụ 18
3.2. Thiết kế cơ khí, tính toán chọn động cơ 19
3.2.1. Sơ đồ động cánh tay robot 4 bậc tự do 19

i
 3.2.2. Tính toán các kết cấu cơ khí 20
3.3. Phần thiết kế mạch điện 37
3.3.1. Sơ đồ khối 37
3.3.2. Các thiết bị điện cho hệ thống 37
3.3.3. Điều khiển động cơ bước step 45
3.3.4. Điều khiển Servo RC 48
3.4. Xây dựng thuật toán điều khiển 49
3.4.1. Mô hình hóa cánh tay robot 49
3.4.2. Động học thuận 50
3.4.3. Động học ngược 51
3.4.4. Giải thuật điều khiển 53
CHƯƠNG 4: THI CÔNG VÀ CHẠY THỬ 56
4.1. Mô hình hoàn thiện 56
4.2. Kết quả chạy thực nghiệm 56
CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 57
5.1. Các yêu cầu cho thiết bị 57
5.2. Mức độ hoàn thành 57
5.3. Đánh giá 57
5.4. Kết luận 58
5.5. Hướng phát triển 58
KẾT LUẬN 59
TÀI LIỆU THAM KHẢO 61
PHỤ LỤC 62

i
 DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH

Hình 1.1: Robot đóng gói và sắp xếp pallet................................................................3

Hình 1.2: Robot đóng gói và sắp xếp pallet................................................................3
Hình 1.3: Robot gắp sản phẩm....................................................................................4
Hình 1.4: Robot phân loại rác.....................................................................................4
Hình 1.5: Cánh tay Movemaster RV-M1 của Mitsubishi...........................................5
Hình 1.6: Robot ANNO..............................................................................................7
Hình 1.7: Sơ đồ khối của robot công nghiệp..............................................................9
Hình 2.1: Nguyên lí điều khiển kín robot.................................................................15
Hình 2.2: Sự tương tác giữa các phần tử, bộ phận trong nguyên lí điều khiển kín. .15
Hình 2.3: Hệ thống điều khiển vòng hở....................................................................16
Hình 3.1: Sơ đồ động cánh tay robot 4 bậc...............................................................20
Hình 3.2: Tay gắp G4 Gripper sử dụng động cơ MG996R......................................20
Hình 3.3: Động cơ Servo 996R.................................................................................22
Hình 3.4: Tính khối lượng thanh thép khâu 3...........................................................23
Hình 3.5: Tính khối lượng thanh thép khâu 2...........................................................24
Hình 3.6: Động cơ NEMA17....................................................................................26
Hình 3.7: Thông số kích thước động cơ NEMA17...................................................27
Hình 3.8: Chiều rộng đai răng...................................................................................28
Hình 3.9: Bảng tra số răng........................................................................................28
Hình 3.10: Tính khối lượng tấm xoay khâu 1...........................................................30
Hình 3.11: Chiều rộng đai răng.................................................................................33
Hình 3.12: Bảng tra số răng......................................................................................33
Hình 3.13: Pulley 16 răng.........................................................................................35
Hình 3.14: Pulley 80 răng.........................................................................................35
Hình 3.15: Dây đai GT2 3.2.3 Thiết kế 3D cho cánh tay và hệ thống......................36
Hình 3.16 Bản vẽ 3D cánh tay robot 4 bậc...............................................................36
Hình 3.17 Bản vẽ 3D hệ thống phân loại sản phẩm..................................................36

v
Hình 3.16: Kit Arduino Nano với vi điều khiển ATEMEGA328.............................38
Hình 3.17: Sơ đồ chân Arduino Nano.......................................................................39
Hình 3.18: Driver A4988..........................................................................................39
Hình 3.19: Bảng chế độ hoạt động của A4988.........................................................40
Hình 3.20: Module LM2596.....................................................................................41
Hình 3.21: Mosfet IRF540........................................................................................41
Hình 3.22: Cảm biến vật cản.....................................................................................42
Hình 3.23: Cảm biến màu TCS3200.........................................................................43
Hình 3.24: Động cơ DC giảm tốc JGB37-520 (12V/200rpm)..................................44
Hình 3.25: Công tắc hành trình.................................................................................45
Hình 3.26: Cấu tạo bên trong của Servo RC.............................................................48
Hình 3.27: Các trục tọa độ trên robot.......................................................................49
Hình 3.28: Sơ đồ giải thuật điều khiển.....................................................................54
Hình 4.1: Hệ thống phân loại sản phẩm bằng cánh tay robot 4 bậc.........................56

v
 LỜI NÓI ĐẦU

Cùng với sự phát triển không ngừng của các ngành khoa học kỹ thuật, các
ngành công nghiệp cũng phát triển nhanh chóng. Việc áp dụng các máy móc hiện
đại vào sản suất là một yêu cầu không thể thiếu trong các nhà máy nhằm tăng năng
suất, tăng chất lượng và giảm giá thành sản phẩm.

Song song với sự phát triển đó, công nghệ chế tạo Robot cũng phát triển nhanh
chóng đặc biệt là ở các nước phát triển nhằm đáp các nhu cầu về sản xuất, sinh hoạt,
quốc phòng…Robot có thể thực hiện những công việc mà con người khó thực hiện
và thậm chí không thực hiện được như: làm những công việc đòi hỏi độ chính xác
cao, làm việc trong môi trường nguy hiểm (như lò phản ứng hạt nhân , dò phá mìn
trong quân sự), thám hiểm không gian vũ trụ…

Trong các họ Robot, chúng ta không thể không nhắc đến ROBOT CÔNG
NGHIỆP với những đặc thù mà những Robot khác không có. Cánh tay robot phân
loại sản phẩm theo màu với khả năng linh hoạt, độ chính xác cực cao, được ứng
dụng rộng rãi trên khắp các nước thay thế con người làm những công việc ở trong
môi trường độc hại hay chế tạo Robot khác với độ chính xác mà con người không
thể làm bằng tay được.

Sau một thời gian làm việc, nghiên cứu, tham khảo chúng em đã hoàn thành
đề tài “Thiết kế và chế tạo cánh tay Robot 4 bậc ứng dụng phân loại sản phẩm”, bài
làm còn dựa trên nhiều lý thuyết, vì vậy chúng em đang hoàn thiện và ứng dụng
trong thực tế.

Em xin chân thành cảm ơn thầy Thầy Lê Tấn Sang đã giúp nhóm em hoàn
thành đồ án này.

1
 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN

1.1. Giới thiệu

Trong thời kỳ công nghiệp 4.0, nhu cầu nâng cao năng suất và chất lượng sản
phẩm ngày càng đòi hỏi ứng dụng rông rãi các phương tiện tự động hóa sản xuất.
Xu hướng tạo ra các dây chuyền về thiết bị tự động có tính linh hoạt cao đang hình
thành. Các thiết bị này đang thay thế dần các máy tự động ‘cứng’ chỉ đáp ứng một
việc nhất định trong khi thị trường luôn đòi hỏi thay đổi mặt hàng về chủng loại, về
kích cỡ và về tính năng..v..v. Vì thế ngày càng tăng nhanh nhu cầu ứng dụng robot
để tạo ra các hệ thống sản xuất tự động linh hoạt.

Với ngành công nghiệp của Việt Nam thì Robot chưa được xuất hiện nhiều
trong các dây chuyền sản xuất, vì sản phẩm này giá thành còn quá đắt đối với thị
trường nước ta.Nhìn chung, Robot có nhiều vai trò và ứng dụng để đáng để nghiên
cứu.

a) Ý nghĩa của Robot

− Việc sử dụng robot công nghiệp tự động hóa đã mang lại rất nhiều lợi ích
cho con người. Nhờ robot mà con người tăng được năng suất, tăng chất lượng sản
phẩm, giảm chi phí và cải thiện chất lượng môi trường lao động.

− Ngoài ra, robot công nghiệp còn đảm bảo tính đồng nhất, tăng tính linh hoạt
trong sản xuất.

b) Vai trò của Robot

Ngày nay, chúng ta có thể thấy ứng dụng của robot có mặt hầu hết ở mọi lĩnh
vực, trong đó lĩnh vực công nghiệp chiếm đại đa số. Ngoài ra còn nhiều lĩnh vực
khác như là quốc phòng, dân sinh, y tế, cũng rất được quan tâm.

c) Ứng dụng của Robot

Ứng dụng của robot trong công nghiệp rất đa dạng về chủng loại cũng như
công việc như nâng, kéo, thả, mang vật nặng và phân loại,sắp xếp sản phẩm....

2
  Ứng dụng cánh tay robot trong việc đóng gói, phân loại pallet:

Sau khi ra khỏi dây chuyền sản xuất, sản phẩm sẽ được chuyển đến kho, tại
đây sản phẩm sẽ được tiến hành đóng gói và sắp xếp lên pallet để giao hàng. Tùy
vào đặc tính của sản phẩm, to hay nhỏ, nặng hay nhẹ, có dễ vỡ hay không mà hai
nhiệm vụ này sẽ có những yêu cầu kèm theo.

Hình 1.1: Robot đóng gói và sắp xếp pallet( Nguồn : Internet)

Hình 1.2: Robot đóng gói và sắp xếp pallet (Nguồn : Internet)

3
  Ứng dụng cánh tay robot trong việc gắp sản phẩm:

Tùy thuộc vào loại sản phẩm được xử lý cũng như nhu cầu của doanh nghiệp
sản xuất, dưới đây là một số lựa chọn phổ biến của việc sử dụng cánh tay Robot gắp
sản phẩm: lắp ráp, đóng gói, chọn thùng.

Hình 1.3: Robot gắp sản phẩm (Nguồn : Internet)

 Ứng dụng vào phân loại rác để tái chế:

Phân biệt các chất liệu khác nhau, phân biệt đươc độ cứng của giấy nhựa và
kim loạI, biết được độ lớn của vật thể.

Hình 1.4: Robot phân loại rác (Nguồn: Internet)

4
1.2. Một số mô hình cánh tay Robot

a) Robot của Misubishi RV-M1

Mitsubishi RV-M1 với đầy đủ năm bậc tự do hoàn toàn thân thiện với người
dùng, lập trình và xử lý đơn giản, độ tin cậy tối đa . Nó có công suất nâng 1kg và có
tốc độ và độ lặp lại tuyệt vời. Movemaster RV-M1 có thể thực hiện hầu như mọi
nhiệm vụ, từ việc chọn và di chuyển các chi tiết đến các chuỗi thao tác phức tạp có
thể được lập trình và điều khiển với bộ điều khiển, hộp dạy cũng như với PC, PLC
hoặc hệ thống điều khiển quá trình khác.

Hình 1.5: Cánh tay Movemaster RV-M1 của Mitsubishi( Nguồn : Internet)

Thông số kỹ thuật:

Thông số Movemaster RV-M1

Trục điều khiển 5 trục

Phạm vi tiếp cận 410mm

5
 Tải trọng tối đa 1.2 kg

+ 300°
Phạm vi chuyển động trục 1
(max,120°/giây)

+130°
Phạm vi chuyển động trục 2
(max,72°/giây)

+110°
Phạm vi chuyển động trục 3
(max,109°/giây)

±90°
Phạm vi chuyển động trục 4
(max,100°/giây)

±180°
Phạm vi chuyển động trục 5
(max,163°/giây)

Độ lặp lại ± 0,3mm

Trọng lượng 19 kg

Vị trí lắp đặt Nằm ngang

Động cơ DC Servo

Ưu điểm:

Movemaster đại diện cho một cải tiến lớn về hiệu năng so với robot công nghiệp
thông thường, tự hào với tốc độ tối đa 1000mm / giây và độ lặp lại vị trí là ± 0,3mm.

Nhược điểm:

− Giá thành đầu tư cho dây chuyền sử dụng robot công nghiệp là rất cao đối
với các doanh nghiệp trong nước.

− Việc ứng dụng robot công nghiệp vào sản xuất thì cũng như cần phải có
kiến thức cũng như nhân công kỹ thuật sử dụng và vận hành chúng, cùng những chi
phí trong việc bảo dưỡng và sửa chữa.

6
 b) Robot ANNO

Hình 1.6: Robot ANNO (Nguồn :Internet)

Thông số kỹ thuật:

Trục điều khiển 6 trục

Phạm vi tiếp cận 482.3mm

Tải trọng tối đa 1kg

Phạm vi chuyển động trục 1 ±180/200°/S

Phạm vi chuyển động trục 2 ±115/200°/S

Phạm vi chuyển động trục 3 ±130/200°/S

Phạm vi chuyển động trục 4 ±180/200°/S

Phạm vi chuyển động trục 5 ±156/200°/S

Phạm vi chuyển động trục 6 ±180/200°/S

Độ lặp lại ± 0,5mm

7
 Trọng lượng 15kg

Vị trí lắp đặt Nằm ngang

Động cơ STEP

Ưu điểm:

− Trọng lượng nhẹ: Kỹ Thuật nhựa là lớp vỏ bên ngoài chất liệu mà làm cho
nó trọng lượng chỉ 15kg, nhẹ hơn nhiều so với những người khác của cùng một mức
độ.

− Kích thước Nhỏ Gọn và tốc độ cao làm cho nó dễ dàng để kết thúc công
việc phân loại, lắp ráp vv.

Nhược điểm:

− Giá thành đầu tư cho dây chuyền sử dụng robot công nghiệp là rất cao đối
với các doanh nghiệp trong nước.

− Việc ứng dụng robot công nghiệp vào sản xuất thì cũng như cần phải có
kiến thức cũng như nhân công kỹ thuật sử dụng và vận hành chúng, cùng những chi
phí trong việc bảo dưỡng và sửa chữa.

1.3. Các vấn đề liên quan đến thiết kế và điều khiển Robot 4 bậc tự do

− Các thành phần không phải lúc nào cũng ở cùng một vị trí và hư hỏng khi
sử dụng.

− Các chuyển động giống nhau đôi khi có thể tạo ra các kết quả khác nhau,
đặc biệt là khicấu trúc robot được yêu cầu để tương tác với các hệ thống khác (ví dụ
như dòng chất lỏng từ hệ thống điều áp có thể bị tắc nghẽn).

− Luôn có một số ẩn số về các khía cạnh của nhiệm vụ, hoặc ở dạng rủi ro
hoặc sự không chắc chắn.

− Có thể có sự can thiệp từ bên ngoài, từ những tác động nhỏ của môi trường
địa phương đến những tác động lớn những thảm họa.

8
 a) Cấu trúc cơ bản (chung) của Robot công nghiệp

Tay máy là cơ cấu cơ khí gồm các khâu, khớp. Chúng hình thành cánh tay để
tạo các chuyển động cơ bản, cổ tay tạo nên sự khéo léo, linh hoạt và bản tay để trực
tiếp hoàn thành trên đối tượng.

− Robot được xây dựng từ các thành phần cơ bản như sau:

Hình 1.7: Sơ đồ khối của robot công nghiệp

+ Về mặt truyền động và điều khiển, robot được cấu tạo từ các khối cấu trúc
cơ khí hoạt động nhờ các cơ cấu tác động. Các cơ cấu tác động này có thể hoạt động
phối hợp với nhau để thực hiện những công việc phức tạp dưới sự điều khiển của
một bộ phận có cấu tạo như máy tính, còn gọi là những bộ điều khiển PC – based.

9
 + Cơ cấu chấp hành tạo chuyển động cho các khâu của tay máy. Nguồn
động lực của các cơ cấu chấp hành là động cơ các loại: điện, thủy lực, khí
nén hoặc kết hợp giữa chúng.

+ Hệ thống cảm biến gồm các sensor và thiết bị chuyển đổi tín hiệu cần
thiết khác. Các robot cần hệ thống sensor trong để nhận biết trạng thái của
bản thân các cơ cấu của robot và các sensor ngoài để nhận biết trạng thái của
môi trường.

+ Hệ thống điều khiển (Controller) hiện nay thường là máy tính để giám sát và
điều khiển hoạt động của Robot.

+ Đối tượng tác động:nhiệt độ, momen....

b) Động cơ: Step, RC Servo, AC Servo, DC Servo,...

c) Cơ cấu truyền động

Cơ cấu truyền động là hệ thống gồm các chi tiết hoặc cấu trúc được các liên
kết bởi các bộ phận như bánh răng, đai, xích, cam, thanh răng, trục khủyu…để
truyền chuyển động và truyền lực.

 Cơ cấu bánh răng: bánh răng được phân loại dựa vào cấu tạo và hoạt động:

+ Bánh răng trụ: dùng để chuyển động quay giữa hai trục song song với nhau.

+ Bánh răng côn: dùng để truyền chuyển động quay giữa 2 trục cắt nhau, góc
giữa 2 trục thường bằng 90 độ.

+ Trục vít, bánh vít: dùng để truyền chuyển động quay giữa 2 trục chéo nhau,
thông thường chuyển động được truyền từ trục vít sang bánh vít. Bộ truyền này có
ưu điểm lớn là có tỉ số truyền lớn và có khả năng tự hãm.

 Cơ cấu đai, xích:

Cơ cấu đai và xích thường sử dụng trong các trục song song quay cùng chiều,
khoảng cách giữa các trục tương đối lớn. Ngoài ra bộ ruyền đai còn có khả năng
chống quá tải.

1
 d) Bộ điều khiển

+ Ngôn ngữ lập trình: Vi điều khiển, Matlab, Arduino, C/C++,...

+ Hệ điều hành robot: Robot Operating System (ROS) là một hệ thống phần
mềm chuyên dụng để lập trình và điều khiển robot, bao gồm các công cụ để lập
trình, hiển thị, tương tác trực tiếp với phần cứng, và kết nối cộng đồng robot trên
toàn thế giới.

+ Phương pháp điều khiển:

 Điều khiển động học (điều khiển điểm-điểm): phần công tác di chuyển từ
điểm này đến điểm kia theo hướng thẳng với tốc độ cao. Nó chỉ làm việc tại
các điểm dừng. Kiểu điều khiển này được dùng trên các robot hàn điểm,
vận chuyển, bắn đinh….

 Điều khiển động lực học (điều khiển quỹ đạo): là điều khiển contour đảm
bảo cho phần công tác dịch chuyển theo quỹ đạo bất kỳ với tốc độ có thể
điều khiển được. Có thể gặp kiểu điều khiển này trên các robot hàn hồ
quang, phun sơn…

e) Giao tiếp người dùng: HMI, PC

1.4. Mục tiêu của đồ án

− Mục tiêu của tụi em sau khi hoàn thành đề tài cánh tay robot 4 bậc ứng
dụng phân loại sản phẩm. Thì chúng em sẽ hiểu rõ hơn về nguyên lý hoạt động,
biết vận dụng các kiến thức đã học ở trường vào tính toán cơ khí, thiết kế điện và
lập trình để cho mô hình hoạt động có tính chính xác. Thông qua tìm hiểu các cánh
tay robot ở trong và ngoài nước có thể giúp chúng em tìm hiểu được các thông số
kỹ thuật, cách thức hoạt động, các kỹ thuật điều khiển và công nghệ tiên tiến của
các nước để tụi em vận dụng trong công việc sau khi tốt nghiệp.

− Vì trong thời điểm bùng phát dịch covid khó khăn nên bọn em chỉ dừng lại
ở mức nghiên cứu và chế tạo mô hình, muốn ứng dụng thực tế mang tải trọng nặng
thì không thể. Vì vậy mục tiêu hiện tại của mô hình là phân loại ruột viết bút bi
trước

1
 khi phân hủy để làm phôi cho sản phẩm mới hoặc thay tay gắp thành đầu hút xy-
lanh để hít các sản phẩm bao bì đóng gói như bao bì gạo, bao bì kẹo.

1.5. Nhiệm vụ của đồ án

Đề tài: Thiết kế và chế tạo cánh tay Robot 4 bậc ứng dụng phân loại sản phẩm

Bao gồm các nhiệm vụ:

− Mô hình hóa Robot.

− Tính toán,thiết kế phần cơ khí cho Robot.

− Thực hiện bản vẽ lắp.

− Tính toán thiết kế hệ thống điện cho Robot.

− Thực hiện bản vẽ điện.

− Thiết kế bộ điều khiển.

− Tham gia chế tạo mô hình Robot và vận hành.

− Đánh giá kết quả.

1.6. Đặt đầu bài

− Thiết kế và chế tạo mô hình cánh tay robot 4 bậc tự do qua đó nghiên cứu
tổng quan về cánh tay robot tìm hiểu về cấu tạo, nguyên lý hoạt động của robot.
Tìm hiểu cấu tạo, nguyên lý và ứng dụng của Arduino sử dụng để điều khiển cánh
tay robot.

− Ứng dụng vào phân loại sản phẩm.

− Khối lượng tải mang cố định ở khớp cổ tay là 200g.

− Tầm với theo phương ngang là 350mm.

− Độ lặp lại : ± 1mm

− Vận tốc :40 vòng/phút

− Năng suất:200 sản phẩm /giờ

1
 CHƯƠNG 2: LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ

2.1. Lựa chọn phương án thiết kế cánh tay robot 4 bậc RRRR

Mô hình robot 4 bậc tự do RRRR

Robot với cấu hình 4 bậc tự do RRRR, bao gồm: khớp đầu tiên là khớp xoay
giúp cánh tay xoay sang hai bên, tiếp đó là 3 khớp xoay giúp cánh tay gập lên
xuống để nâng hạ vật và tay kẹp dùng để gắp vật.

Cánh tay Robot có khớp nối là loại robot vô cùng phổ biến. Và mỗi khi nhắc
đến Robot chúng ta sẽ lập tức nghĩ ngay đến chúng. Giống như các nhà máy CNC,
Robot khớp nối được phân loại theo số điểm quay hoặc số trục mà chúng có. Phổ
biến nhất là robot khớp 4 trục. Ngoài ra còn có các loại robot 6 trục và 7 trục cũng
rất phổ biến trên thị trường.

Tính linh hoạt, khéo léo và khả năng tiếp cận khiến Robot có khớp nối là sự
lựa chọn phù hợp lý tưởng cho các nhiệm vụ thực hiện trên các mặt phẳng không
song song, chẳng hạn như chỉnh sửa máy móc.

 Ưu điểm:

− Tầm với của robot lớn hơn so với robot 3 bậc tự do RRR. Do đó không
gian làm việc lớn hơn, phù hợp hơn với công việc.

− Với 4 bậc tự do robot linh hoạt hơn trong việc di chuyển tiếp cận vật.

− Khả năng năng lắp cánh tay Robot 4 bậc tự do này trên bất kỳ bề mặt nào.
(Ví dụ: trần nhà, đường ray trượt). Điều này cho phép doanh nghiệp có nhiều sự lựa
chọn khi làm việc.

− Tuy nhiên, sự tinh tế và hiện đại của robot có khớp nối này sẽ đi kèm với
giá thành cao. Do đó, robot này cao hơn so với các loại robot có trọng tải tương tự
trên thị trường.

1
 Khuyết điểm:

− Và khuyết điểm của dòng Robot này là: Chúng sẽ không phù hợp với các
ứng dụng tốc độ rất cao. Do chúng có hệ thống chuyển động học phức tạp với nhiều
chi tiết bộ phận.

− Thiết kế cơ khí phức tạp hơn so với robot 3 bậc tự do RRR.

− Điều khiển robot cũng phức tạp hơn.

 Lý do chọn robot 4 bậc tự do RRRR:

Dựa vào những đặc điểm trên của loại robot khớp nối 4 bậc tự do, yêu cầu về
kỹ thuật của đề bài được giao và giá thành phù hợp với sinh viên, nhóm lựa chọn sử
dụng dạng robot này để nghiên cứu thực hiện đề tài cánh tay robot phân loại sản
phẩm.

2.2. Phương án điều khiển

a) Phương pháp điều khiển động học.

Robot tự động thực hiện các nhiệm vụ dịch chuyển hoặc các thao tác. Các hoạt
động của robot thường được lập trình, việc thực hiện các nhiệm vụ thường làm thay
đổi một phần hoặc toàn41 bộ vị trí của robot trong không gian. Có thể coi robot
hiện đại như những người máy, thực hiện tất cả các thao tác phức tạp, có độ chính
xác cao.

Điều khiển chuyển động của tay máy trong không gian là xác định các tọa độ
của góc theta từ đó điều chỉnh để ra góc tọa độ x,y,z.Quá trình điều khiển phải đảm
bảo bộ điều khiển sẽ thực hiện điều khiển chuyển động các khớp theo điểm, sao cho
điểm robot chuyển động luôn bám với điểm ban đầu đã đặt.

Vì vậy, nhóm lựa chọn phương pháp điều khiển robot theo bài toán động học.

1
 b) Nguyên lí điều khiển kín cho robot

Hình 2.1: Nguyên lí điều khiển kín robot

Nguyên lí điều khiển kín robot trên Hình 2.1 được mô tả như sau, robot sẽ
bám theo điểm đặt trước (được lập trình sẵn hoặc có thể đưa vào từ phần mềm kết
nối bên ngoài) sử dụng bộ điều chỉnh để điều khiển chuyển động và lực, sử dụng
các cảm biến để thu nhận các thông số về môi trường làm việc để dảm bảo cho hoạt
động bền vững, khử được nhiễu bên ngoài, nhận biết và đáp ứng thích nghi được
với những thay đổi của môi trường cũng như sự thay đổi các tham số động học của
hệ thống.

Hình 2.2: Sự tương tác giữa các phần tử, bộ phận trong nguyên lí điều khiển
kín

1
 Trên H2.2, mô tả sự tương tác giữa các phần tử, bộ phận trong nguyên lí điều
khiển kín. Các bộ phận này được cấp nguồn từ nguồn động lực để hoạt động. Khâu
chấp hành thực hiện chuyển động, hệ thống cảm biến liên tục phản hồi tình trạng
của khâu thao tác về bộ điều khiển để điều chỉnh sao cho khâu thao tác thực hiện
đúng với quỹ đạo đặt ban đầu.

Nguyên lí điều khiển hở chỉ khác nguyên lí điều khiển kín (H2.1) ở chỗ không
có mạch phản hồi, nghĩa là không có cảm biến dùng để liên hệ giữa giá trị thực (đầu
ra) với giá trị cần (đầu vào). Ở H2.3 mô tả nguyên lí điều khiển hở.

Hình 2.3: Hệ thống điều khiển vòng hở

2.3. Động cơ step

Nhóm lựa chọn động cơ step cho khâu 1 và 2 để đẩm bảo đủ momen và công
suất cho hoạt động của cánh tay. Đây là một động cơ đồng bộ có khả năng biến đổi
các tín hiệu điều khiển động cơ dưới dạng các xung điện rời rạc kế tiếp nhau để trở
thành các chuyển động của góc quay hoặc các chuyển động của roto và đem lại khả
năng cố định roto vào trong những vị trí cần thiết.

2.4. Bộ điều khiển Arduino Nano

Arduino Nano có chức năng tương tự như Arduino Duemilanove nhưng khác
nhau về dạng mạch. Nano được tích hợp vi điều khiển ATmega328P, giống như
Arduino UNO. Sự khác biệt chính giữa chúng là bảng UNO có dạng PDIP (Plastic
Dual-In-line Package) với 30 chân còn Nano có sẵn trong TQFP (plastic quad flat
pack) với 32 chân. Trong khi UNO có 6 cổng ADC thì Nano có 8 cổng ADC. Bảng
Nano không có giắc nguồn DC như các bo mạch Arduino khác, mà thay vào đó có
cổng mini-USB. Cổng này được sử dụng cho cả việc lập trình và bộ giám sát nối

1
tiếp. Tính năng hấp dẫn của arduino Nano là nó sẽ chọn công xuất lớn nhất với hiệu
điện thế của nó.

Vì số chân digital I/O 14 (6 chân PWN) và số chân analog 8 (độ phân giải 10
bit) đủ với số chân mà mô hình cần sử dụng nên nhóm quyết định lựa chọn Arduino
Nano.

2.5. Cơ cấu truyền động

Nhóm chọn cơ cấu chuyển động bằng bánh đai do từ động cơ qua trục chuyển
động khâu 1 là 2 trục song song và cách nhau với khảo cách nhất định nên không
thể dùng cơ cấu bánh răng trụ. Ngoài ra bộ truyền đai còn có cơ cấu chống quá tải
và cũng có thể tăng momen của khâu truyền động.

2.6. Vật liệu

− Vật liệu làm robot chủ yếu là thép.

− Đế được làm bằng thép, tay kẹp làm bằng nhôm.

1
 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ MÔ HÌNH, THÍ NGHIỆM

Mô tả quy trình hệ thống phân loại sản phẩm của cánh tay robot 4 bậc tự do

3.1.1. Chia vùng chức năng của quy trình hệ thống

Vùng chức năng Thiết bị

Băng truyền để đưa sản phẩm

Cấp sản phẩm
Còi thông báo

Cảm biến màu sắc

Phân loại và nhận biết sản phẩm Cảm biến vật cản

Màn hình LCD

Động cơ step

Cánh tay robot Servo RC

Công tắc hành trình

3.1.2. Mô tả các vùng chức năng của nhiệm vụ

Cấp sản phẩm

1. Băng truyền đưa sản phẩm cấp phôi sẽ di chuyển trên băng truyền.

2. Còi thông báo khi phôi bị cảm biến tiệm cận phát hiện thì còi kêu băng truyền
dừng hoạt động.

Phân loại và nhận biết sản phẩm

1. Cảm biến màu sắc khi vật di chuyển trên băng truyền cảm biến sẽ nhận diện
màu của phôi sau đó chuyển tín hiệu về cho bộ điều khiển để sét góc quay cho
cánh tay.

1
2. Cảm biến vật cản sẽ nằm sau cảm biến màu sắc, cảm biến này giúp dừng
chuyển động của băng tải phát hiện vật và đưa tín hiệu về bộ điều khiển để set
góc quay cho cánh tay gắp vật.

3. Màn hình LCD sẽ đếm số phôi đã đi qua trên băng truyền và được cánh tay gắp.

Cánh tay robot

1. Các điều kiện để cánh tay robot được hoạt động.

− Cảm biến màu sắc cho tín hiệu màu của phôi để lấy góc quay để điều khiển
cánh tay.

− Cảm biến vật cản cho tín hiệu để dừng băng tải cho cánh tay gắp phôi.

2. Đông cơ step được bộ điều khiển sét góc quay khi cảm biến màu và cảm biến
tiệm cận đưa tín hiệu về thì hoạt động.

3. Servo RC được bộ điều khiển set góc quay khi cảm biến màu và cảm biến tiệm
cận đưa tín hiệu thì hoạt động.

4. Công tắc hành trình set góc quay ban đầu cho cánh tay.

Thiết kế cơ khí, tính toán chọn động cơ

Sơ đồ động cánh tay robot 4 bậc tự do

1
 Hình 3.1: Sơ đồ động cánh tay robot 4 bậc

Tính toán các kết cấu cơ khí

3.2.2.1. Bàn tay kẹp

Bàn tày kẹp như đã nêu có nhiệm vụ gắp phôi và giữ phôi từ vị trí ban đầu đến
vị trí các hộp chứa. Bàn tay kẹp lựa chọn là bàn tay kẹp dạng G4 Gripper sử dụng
động cơ MG996R nhóm em đặt mua trên thị trường (H3.2).

Hình 3.2: Tay gắp G4 Gripper sử dụng động cơ MG996R

2
 Với mục đích bàn tay kẹp có thể xoay 360 độ và gắp vật đặt theo hướng bất kì.

Thông số:

− Khối lượng bàn tay kẹp: 68 (g);

− Động cơ MG996: 55 (g);

− Phôi (nhựa): 100 (g);

− Chiều rộng tối đa tay gắp: 98 (mm);

− Chiều dài tối đa tay gắp: 108 (mm);

− Momen: 0,343 (N/m).

3.2.2.2. Tính toán chọn động cơ cho khớp quay thứ 4

Thông số đầu vào:

− Khối lượng bàn tay kẹp: 68 (g);

− Động cơ MG996: 55 (g);

− Phôi (nhựa): 100 (g);

− Chiều rộng tối đa tay gắp: 98 (mm);

− Chiều dài tối đa tay gắp: 108 (mm);

− Khoảng cách từ điểm gá đến tâm bàn tay gắp:𝑑4 < 54(mm) = 0,054 (m).

Khối lượng tải là:

𝑇ổ𝑛𝑔 𝑘ℎố𝑖 𝑙ượ𝑛𝑔 𝑡ả𝑖 = 𝑚4 = 68 + 55 + 100 = 223 (𝑔) = 0,223 (𝑘𝑔).

Momen nhỏ nhất của động cơ khâu 4 là:

𝑀4 = 𝑚4 × 𝑔 × 𝑑4 = 0,223 × 10 × 0,054 = 0,12 (𝑁𝑚).

Cần chọn loại động cơ có momen lớn hơn hoặc bằng 𝑀4. Ngoài ra loại
động cơ này cần có khối lượng nhỏ để giảm trọng lượng cánh tay robot.

2
 Vì vậy nhóm lựa chọn động cơ servo MG996R (H3.3) để thực hiện nhiệm vụ
đặt ra, với một số thông số sau:

− Khối lượng: 55 (h);

− Momen: 0,343 (Nm) > 0,12 (Nm).

Như vậy nhóm đã lựa chọn được động cơ cho khớp quay 4.

Hình 3.3: Động cơ Servo 996R

Thông số kỹ thuật:

− Chủng loại: Analog RC Servo.

− Điện áp hoạt động: 4.8~6.6VDC.

− Lực kéo:

 3.5 kg-cm (180.5 ozin) at 4.8V-1.5A

 5.5 kg-cm (208.3 ozin) at 6V-1.5A

− Tốc độ quay:

 0.17sec / 60 degrees (4.8V no load)

 0.13sec / 60 degrees (6.0V no load)

2
 − Kích thước: 40mm x 20mm x 43mm.

− Trọng lượng: 55g.

3.2.2.3. Tính toán động cơ khớp quay thứ 3

Thông số đầu vào:

− Khâu 4: 328 (g) (bao gồm bàn tay kẹp, 2 động cơ MG996R, gá động cơ
MG996R);

− Khối lượng mỗi thanh thép 2mm khâu 3: 0,07 (kg) = 70 (g) (theo tính toán
của phần mềm SolidWorks H3.4);

− Khoảng cách trọng tâm tổng khối lượng khâu 3,4 đến động cơ: 𝑑34 <
100 (mm).

Hình 3.4: Tính khối lượng thanh thép khâu 3

Như vậy tổng khối lượng của khâu 3 và khâu 4 là:

𝑚34 = 𝑚𝑘3 + 𝑚𝑘4 = 328 + 70 × 2 = 468 (𝑔) = 0,468 (𝑘𝑔).

Momen nhỏ nhất của động cơ khâu 3 là:

𝑀3 = 𝑚4 × 𝑔 × 𝑑34 = 0,468 × 10 × 0,12 = 0,56 (𝑁𝑚).

2
 Cần chọn loại động cơ có momen lớn hơn hoặc bằng 𝑀4. Ngoài ra loại
động cơ này cần có khối lượng nhỏ để giảm trọng lượng cánh tay robot.

Vì vậy nhóm lựa chọn 2 động cơ servo MG996R (H3.3) để thực hiện nhiệm vụ
đặt ra, với một số thông số sau:

−Khối lượng: 55 (h);

−Momen: 0,343 × 2 = 0,686 (Nm) > 0,56 (Nm).

Như vậy nhóm đã lựa chọn được động cơ cho khớp quay 3.

3.2.2.4. Tính toán động cơ khớp quay thứ 2

Thông số đầu vào:

− Khâu 4: 328 (g) (bao gồm bàn tay kẹp, 2 động cơ MG996R, gá động cơ
MG996R);

− Khối lượng mỗi thanh thép 2mm khâu 2: 0,11 (kg) = 110 (g) (theo tính toán
của phần mềm SolidWorks H3.5);

− Khoảng cách trọng tâm tổng khối lượng khâu 2,3,4 đến trục momen:
𝑑234 < 200 (mm).

Hình 3.5: Tính khối lượng thanh thép khâu 2

2
 Như vậy tổng khối lượng của khâu 2 và khâu 3,4 là:

𝑚234 = 𝑚𝑘2 + 𝑚𝑘3 + 𝑚𝑘4 = 55 × 2 + 110 × 2 + 328 + 70 × 2 = 798

(𝑔 )
= 0,798 (𝑘𝑔).

Momen nhỏ nhất của động cơ khâu 2 là:

𝑀2 = 𝑚234 × 𝑔 × 𝑑234 = 0,798 × 10 × 0,20 = 1,596 (𝑁𝑚).

Cần chọn loại động cơ có momen lớn hơn hoặc bằng 𝑀4.

Ta sử dụng bộ truyền đai răng - bánh răng cho việc truyền động cho khâu 2.

Vận tốc góc mong muốn của khâu 2:

4
𝜔2 = 𝜋 (𝑟𝑎𝑑/𝑠) = 40 (𝑣ò𝑛𝑔/𝑝ℎú𝑡).
3
Với: 𝑛đ: Hiệu suất bộ truyền đai răng, 𝑛đ = 0,97;

𝑛𝑜𝑙 : Hiệu suất 1 cặp ổ lăn, 𝑛𝑜𝑙 = 0,99;

Hiệu suất thực tế: 𝜇 = 𝑛đ. 𝑛𝑜𝑙 = 0,99.0,97 = 0,96.

Công suất trên trục 2: 𝑃 𝜔2 40
=𝑀 = 1,596 = 66,5 (𝑊).
𝑡2 2𝜇 0,96

Vì vậy nhóm lựa chọn động cơ NEMA17(H3.6) và bộ truyền đai răng bánh răng
với tỷ số truyền 1:4 để thực hiện nhiệm vụ đặt ra.

Công suất trên động cơ khâu 2 là: 𝑃đ𝑐2 = 𝑃𝑡2 ÷ 4 = 16,625 (𝑊).

Với một số thông số sau:

−Kích thước mặt bích: 42*42mm;

−Chiều dài thân: 48mm;

−Dòng chịu tải: 1,5A;

−Momen xoắn: 0,55Nm;

−Góc bước: 1,8 độ/ bước;

−Khối lượng 400g;

2
 −Công suất: 25W (thỏa mãn điều kiện công suất cần thiết).

Với momen động cơ là 0,55Nm và tỷ số truyền là 1:4. Vậy momen dùng để

xoay cánh tay khâu 2,3,4 là:

𝑀2′ = 0,55 × 4 = 2,2 (𝑁𝑚) > 1,596 (𝑁𝑚).

(thỏa mãn điều kiện về momen xoắn để xoay cánh tay khâu 2,3,4)

Động cơ NEMA17 1,5 A-42*48 mm

Hình 3.6: Động cơ NEMA17 (Nguồn : Internet)

Động cơ NEMA17 có một số thông số kỹ thuật như sau:

− Kích thước mặt bích: 42*42mm;

− Chiều dài thân: 48mm;

− Dòng chịu tải: 1,5A;

− Momen xoắn: 0,55Nm;

− Góc bước: 1,8 độ/ bước.

2
 Hình 3.7: Thông số kích thước động cơ NEMA17 (Nguồn:Internet )

3.2.2.5. Tính toán trục khớp quay thứ 2

Lựa chọn thép làm vật liệu cho trục quay của khớp quay thứ 2

Xác định đường kính trục sơ bộ:

3 𝑇𝑚𝑎𝑥1
3 1,596
𝑑≥√ =√ = 0,0064(𝑚) = 6,4 (𝑚𝑚).
0,2. [𝜏] 0,2.30. 106
Trong đó:

𝑇𝑚𝑎𝑥1: Mô men xoắn lớn nhất (Nm), 𝑇𝑚𝑎𝑥1 = 𝑀2 = 1,596 (𝑁𝑚).

[𝜏 ]: Ứ𝑛𝑔 𝑠𝑢ấ𝑡 𝑥𝑜ắ𝑛 𝑐ℎ𝑜 𝑝ℎé𝑝 𝑐ủ𝑎 𝑡ℎé𝑝, [𝜏] = 30 (𝑀𝑃𝑎).

Như vậy chọn trục có đường kính 𝑑 = 8 (𝑚𝑚).

3.2.2.6. Tình toán bộ truyền đai răng khớp quay thứ 2

Bước răng xác định bằng công thức:

3
𝑝 ≥ 35√ 𝑃 = 35√ 0,0144 = 2 (𝑚𝑚).
3

1
80
𝑛1

Trong đó:

𝑃1: công suất trên bánh đai chủ động.

(𝑃1 = 12 (V). 1,2(A) = 14,4 (W) = 0,0144 (kW)).

𝑛1 : tốc độ quay của bánh đai chủ động (𝑛1 = 80 (𝑣ò𝑛𝑔/𝑝ℎú𝑡)).

2
Xác định chiều rộng đai

Theo [2], chiều rộng đai xác định như sau:

𝑏 = 𝜓đ𝑚

Trong đó:

𝜓đ: Hệ số chiều rộng đai. 𝜓đ dao động từ 6 đến 9.

Hình 3.8: Chiều rộng đai răng (2)

Dựa vào bảng (H3.8), [2]; Chiều rộng đai b = 5 (mm).

Chiều rộng bánh đai: B = b + m = 5 + 1 = 6 (mm).

Xác định các thông số của bộ truyền

Hình 3.9: Bảng tra số răng (2)

2
 Số răng 𝑧1của bánh đai nhỏ được chọn theo bảng (H3.9) nhằm đảm bảo tuổi
thọ cho đai. Số răng của bánh đai lớn 𝑧2 = 𝑢. 𝑧1 với 𝑢 = 𝑛1 ⁄𝑛2 = 𝑧2 ⁄𝑧1 . Với tỷ số
truyền u = 4.

Chọn 𝑧1 = 16 (răng). 𝑧2 = 𝑢. 𝑧1 = 4.16 = 64 (răng).

Chọn 𝑧2 = 80 (𝑟ă𝑛𝑔) vì tồn tại hệ số an toàn.

Khoảng cách trục a được chọn theo điều kiện:

𝑎𝑚𝑖𝑛 ≤ 𝑎 ≤ 𝑎𝑚𝑎𝑥

Trong đó:

𝑎𝑚𝑖𝑛 = 0,5𝑚(𝑧1 + 𝑧2 ) + 2𝑚 = 96(𝑚𝑚); 𝑎𝑚𝑎𝑥 = 2𝑚(𝑧1 + 𝑧2 ) = 384(𝑚𝑚).

Số răng đai:
2𝑎 𝑧1 + 𝑧2 (𝑧2 − 𝑧1 )2 𝑝 2𝑎 𝑧1 + 𝑧2 (𝑧2 − 𝑧1 )2 𝑝
𝑧đ = + + = + + = 154 ÷ 396
𝑝 2 40𝑎 𝑝 2 40𝑎

Chọn 𝑧đ = 155

Thay 𝑧đ = 155 ta có: a = 100 (mm).

Chiều dài đai:

𝑙đ = 𝑝. 𝑧đ = 2.100 = 200 (𝑚𝑚)

Góc ôm đai:
𝑚(𝑧2 − 𝑧1 )
𝛼1 = 180° − ] . 57,3° = 106,5°
𝑎
[

Số răng đồng thời ăn khớp trên bánh đai nhỏ:

𝑧1𝛼1
𝑧0 = = 9,4 (𝑟ă𝑛𝑔)
360
=> Như vậy nhóm lựa chọn loại đai răng và puly GT2 gồm: 1 dây đai
GT2(H3.15); 1 pulley chủ động 16 răng (H3.13) gắn trên trục động cơ NEMA17 và
1 pulley bị động 80 răng (H3.14) gắn trên trục chính 8mm.

2
3.2.2.7. Tính toán động cơ khớp quay thứ 1

Thông số đầu vào:

− Khâu 2,3,4: 798 (g) (bao gồm bàn tay kẹp, 2 động cơ MG996R, gá động cơ
MG996R);

− Khối lượng tấm xoay thép 3mm khâu 1: 0,11 (kg) = 110 (g) (theo tính toán
của phần mềm SolidWorks H3.10);

− Khoảng cách trọng tâm tổng khối lượng khâu 1,2,3,4 đến trục momen:
𝑑1234 < 154 (mm);

− Khối lượng động cơ NEMA17: 400 (g);

− Khối lượng một số chi tiết đi kèm 𝑚1′ = 200 (𝑔).

Hình 3.10: Tính khối lượng tấm xoay khâu 1

Như vậy tổng khối lượng của khâu 2 và khâu 3,4 là:

𝑚1234 = 𝑚234 + 𝑚đ𝑐2 + 𝑚1′ = 798 + 400 + 200 = 1398 (𝑔) = 1,398 (𝑘𝑔).

3
 Momen nhỏ nhất của động cơ khâu 1 là:

𝑀1 = 𝑚234 × 𝑔 × 𝑑234 = 1,398 × 10 × 0,154 = 2,1 (𝑁𝑚).

Cần chọn loại động cơ có momen lớn hơn hoặc bằng 𝑀1.

Ta sử dụng bộ truyền đai răng - bánh răng cho việc truyền động cho khâu 1.

Vận tốc góc mong muốn của khâu 1: 4

𝜔1 = 𝜋 (𝑟𝑎𝑑/𝑠) = 40 (𝑣ò𝑛𝑔/𝑝ℎú𝑡).
3

Với: 𝑛đ: Hiệu suất bộ truyền đai răng, 𝑛đ = 0,97;

𝑛𝑜𝑙 : Hiệu suất 1 cặp ổ lăn, 𝑛𝑜𝑙 = 0,99;

Hiệu suất thực tế: 𝜇 = 𝑛đ. 𝑛𝑜𝑙 = 0,99.0,97 = 0,96.

Công suất trên trục 1: 𝑃
= 𝜔1 40 = 87,5(𝑊).
𝑀 = 2,1
𝑡1 1𝜇 0,96

Vì vậy nhóm lựa chọn động cơ NEMA17(H3.5) và bộ truyền đai răng bánh răng
với tỷ số truyền 1:4 để thực hiện nhiệm vụ đặt ra.

Công suất trên động cơ khâu 2 là: 𝑃đ𝑐1 = 𝑃𝑡1 ÷ 4 = 21,875 (𝑊).

− Kích thước mặt bích: 42*42mm;

− Chiều dài thân: 48mm;

− Dòng chịu tải: 1,5A;

− Momen xoắn: 0,55Nm;

− Góc bước: 1,8 độ/ bước;

− Công suất: 25 (W) (thỏa mãn điều kiện công suất cần thiết).

Với momen động cơ là 0,55Nm và tủy số truyền là 1:4. Vậy momen dùng để
xoay cánh tay khâu 2,3,4 là:

𝑀1′ = 0,55 × 4 = 2,2 (𝑁𝑚) > 2,1 (𝑁𝑚)

(thỏa mãn điều kiện momen xoắn để xoay cánh tay)

3.2.2.8. Lựa chọn trục cho khớp quay thứ nhất

3
 Lựa chọn thép làm vật liệu cho trục quay của khớp quay thứ 1.

Xác định đường kính trục sơ bộ:

𝑇𝑚𝑎𝑥1
3 3 2,1
𝑑≥√ =√ = 0,0070(𝑚) = 7,0(𝑚𝑚).
0,2. [𝜏] 0,2.30. 106
Trong đó:

𝑇𝑚𝑎𝑥1: Mô men xoắn lớn nhất (Nm), 𝑇𝑚𝑎𝑥1 = 𝑀1 = 2,1 (𝑁𝑚).

[𝜏]: Ứ𝑛𝑔 𝑠𝑢ấ𝑡 𝑥𝑜ắ𝑛 𝑐ℎ𝑜 𝑝ℎé𝑝 𝑐ủ𝑎 𝑡ℎé𝑝, [𝜏] = 30 (𝑀𝑃𝑎).

Như vậy chọn trục có đường kính 𝑑 = 8 (𝑚𝑚).

3.2.2.9. Tình toán bộ truyền đai răng khớp quay thứ 1

Bước răng xác định bằng công thức:

3
𝑝 ≥ 35√ 𝑃 = 35√ 0,0144 = 2 (𝑚𝑚).
3

1
80
𝑛1

Trong đó:

𝑃1: công suất trên bánh đai chủ động.

(𝑃1 = 12 (V). 1,2(A) = 14,4 (W) = 0,0144 (kW)).

𝑛1 : tốc độ quay của bánh đai chủ động (𝑛1 = 80 (𝑣ò𝑛𝑔/𝑝ℎú𝑡)).

Xác định chiều rộng đai

Theo [2], chiều rộng đai xác định như sau:

𝑏 = 𝜓 đ𝑚

Trong đó:

𝜓đ – Hệ số chiều rộng đai. 𝜓đ dao động từ 6 đến 9.

3
 Hình 3.11: Chiều rộng đai răng(2)

Dựa vào bảng (H3.11), [2]; Chiều rộng đai b = 5 (mm).

Chiều rộng bánh đai: B = b + m = 5 + 1 = 6 (mm).

Xác định các thông số của bộ truyền

Hình 3.12: Bảng tra số răng(2)

Số răng 𝑧1của bánh đai nhỏ được chọn theo bảng (H3.12) nhằm đảm bảo tuổi
thọ cho đai. Số răng của bánh đai lớn 𝑧2 = 𝑢. 𝑧1 với 𝑢 = 𝑛1 ⁄𝑛2 = 𝑧2 ⁄𝑧1 . Với tỷ số
truyền u = 4.

Chọn 𝑧1 = 16 (răng). 𝑧2 = 𝑢. 𝑧1 = 4.16 = 64 (răng).

Chọn 𝑧2 = 80 (𝑟ă𝑛𝑔) vì tồn tại hệ số an toàn.

Khoảng cách trục a được chọn theo điều kiện:

3
 𝑎𝑚𝑖𝑛 ≤ 𝑎 ≤ 𝑎𝑚𝑎𝑥

Trong đó:

𝑎𝑚𝑖𝑛 = 0,5𝑚(𝑧1 + 𝑧2 ) + 2𝑚 = 96(𝑚𝑚); 𝑎𝑚𝑎𝑥 = 2𝑚(𝑧1 + 𝑧2 ) = 384(𝑚𝑚).

Số răng đai:

2𝑎 𝑧1 + 𝑧2 (𝑧2 − 𝑧1 )2 𝑝 2𝑎 𝑧1 + 𝑧2 (𝑧2 − 𝑧1 )2 𝑝
𝑧đ = + + = + + = 146 ÷ 396
𝑝 2 40𝑎 𝑝 2 40𝑎

Chọn 𝑧đ = 203

Thay 𝑧đ = 203 ta có: a = 154 (mm).

Chiều dài đai:

𝑙đ = 𝑝. 𝑧đ = 2.200 = 400 (𝑚𝑚)

Góc ôm đai:
𝑚(𝑧2 − 𝑧1 )
𝛼1 = 180° − ] . 57,3° = 106,5°
𝑎
[

Số răng đồng thời ăn khớp trên bánh đai nhỏ:

𝑧1𝛼1
𝑧0 = = 9,4 (𝑟ă𝑛𝑔)
360
Như vậy nhóm lựa chọn loại đai răng và puly GT2 gồm: 1 dây đai
GT2(H3.15); 1 pulley chủ động 16 răng (H3.13) gắn trên trục động cơ NEMA17 và
1 pulley bị động 80 răng (H3.14) gắn trên trục chính 8mm.

Bộ truyền đai răng GT2

Để truyền chuyện động với momen lớn thỏa mãn cho điều kiện cánh tay robot
hoạt động, nhóm lựa chọn loại đai răng và puly GT2 gồm: 1 đai răng GT2; 1 pulley
chủ động 16 răng gắn trên trục động cơ NEMA17 và 1 pulley bị động 80 răng gắn
trên trục chính 8mm. Các tính toán thiết kế được trình bày ở chương sau, dưới đây
là hình ảnh các chi tiết nói trên.

3
Hình 3.13: Pulley 16 răng

Hình 3.14: Pulley 80 răng

3
Hình 3.15: Dây đai GT2 3.2.3 Thiết kế 3D cho cánh tay và hệ thống

Hình 3.16 Bản vẽ 3D cánh tay robot 4 bậc

Hình 3.17 Bản vẽ 3D hệ thống phân loại sản phẩm

3
 Phần thiết kế mạch điện
3.3.1. Sơ đồ khối

3.3.2. Các thiết bị điện cho hệ thống

a) Arduino Nano

Arduino Nano là phiên bản nhỏ gọn của Arduino Uno R3 sử dụng MCU
ATmega328P-AU dán, vì cùng MCU nên mọi tính năng hay chương trình chạy trên
Arduino Uno đều có thể sử dụng trên Arduino Nano, một ưu điểm của Arduino
Nano là vì sử dụng phiên bản IC dán nên sẽ có thêm 2 chân Analog A6, A7 so với
Arduino Uno.

Nhóm chọn Arduino Nano là thiết bị điều khiển của robot.

3
 Hình 3.16: Kit Arduino Nano với vi điều khiển ATEMEGA328

Thông số kỹ thuật:

 IC chính: ATmega328P-AU;

 IC nạp và giao tiếp UART: CH340;

 Điện áp cấp: 5VDC cổng USB hoặc 6-9VDC chân Raw;

 Mức điện áp giao tiếp GPIO: TTL 5VDC;

 Dòng GPIO: 40mA;

 Số chân Digital: 14 chân, trong đó có 6 chân PWM;

 Số chân Analog: 8 chân (hơn Arduino Uno 2 chân);

 Flash Memory: 32KB (2KB Bootloader);

 SRAM: 2KB;

 EEPROM: 1KB;

 Clock Speed: 16Mhz;

 Tích hợp Led báo nguồn, led chân D13, LED RX, TX;

 Tích hợp IC chuyển điện áp 5V LM1117;

 Kích thước: 18.542 x 43.18mm.

3
 Hình 3.17: Sơ đồ chân Arduino Nano

b) Driver A4988

Để điều khiển cho 2 động cơ bước NEMA17, nhóm lựa chọn module điều
khiển động cơ A4988 làm bộ điều khiển chính.

Hình 3.18: Driver A4988

3
 Thông số kỹ thuật:

 Điều khiển đơn giản;

 Điều khiển được động cơ hoạt động với đện áp lên tới 35V dòng lên tới 2A;
Có 5 chế độ: full bước, 1/2 bước, 1/4 bước, 1/8 bước, 1/16 bước;

 Điểu chỉnh dòng ra bằng triết áp (bé xíu) nằm bên trên;

 Current Limit = VREF × 2.5;

 Tự động Shutdown khi quá nóng;

 Lựa chọn chế độ full hay 1/2 hay 1/4 sẽ được thông qua 3 pin MS1 MS2
MS3.

Hình 3.19: Bảng chế độ hoạt động của A4988

− Bật tắt động cơ thì thông qua pin ENABLE, mức LOW là bật module, mức
HIGH là tắt module.

− Điều khiển chiều quay của động cơ thông qua pin DIR.

− Điều khiển bước của động cơ thông qua pin STEP, mỗi xung là tương ứng
với 1 bước (hoặc vi bước).

− Hai chân Sleep với Reset nối với nhau.

c) Module hạ áp LM2596

Là module giảm áp có khả năng điều chỉnh được dòng ra đến 3A. LM2596 là
IC nguồn tích hợp đầy đủ bên trong. Tức là khi cấp nguồn 9v vào module, sau khi
giảm áp ta có thể lấp được nguồn 3A < 9v như 5V hay 3.3V.

4
Thông số kỹ thuật:

 Nguồn đầu vào từ 4V - 35V;

 Nguồn đầu ra: 1V - 30V;

 Dòng ra Max: 3A;

 Kích thước mạch: 53mm x 26mm.

Hình 3.20: Module LM2596

d) Mosfet IRF540

Mosfet IRF540 nhóm sử dụng với mục đích điều khiển động cơ băng tải.

Hình 3.21: Mosfet IRF540

4
 Tính năng/Thông số kỹ thuật:

− Loại transistor: Kênh N;

− Điện áp tối đa từ cực âm đến cực nguồn: 100V;

− Điện áp tối đa từ cực cổng đến cực nguồn phải là: ± 20V;

− Dòng cực máng liên tục tối đa là: 23A;

− Dòng cực máng xung tối đa là: 92A;

− Công suất tiêu tán tối đa là: 100W;

− Điện áp tối thiểu cần thiết để dẫn điện: 2V đến 4V;

− Nhiệt độ bảo quản và hoạt động phải là: -55 đến +150 độ C.

e) Cảm biến vật cản C51

− Phát hiện vật bằng hồng ngoại thích nghi với điều kiện ánh sáng của môi
trường xung quanh

− Nhóm sử dụng nhằm mục đích phát hiện vật trên băng tải để cánh tay gắp vật.

Hình 3.22: Cảm biến vật cản

Thông số kỹ thuật:

4
 − Sử dụng 1 led phát hồng ngoại;

− 1 led thu hồng ngoại;

− IC chính LM358 SMD;

− Led nguồn báo sáng;

− Biến trở điều chỉnh độ chỉnh VR vuông 10K;

− Chân AO - DO- GND – VCC;

− Điện áp hoạt động: 3.3 đến 5VDC;

− VCC= 3-5VDC;

− GND = 0V;

− D0 = tín hiệu ra 1, 0;

f) Cảm biến màu TCS3200

Áp dụng để phân loại màu sắc để nhận diện phôi và set tọa độ cho từng góc
quay của cánh tay robot.

Cảm biến màu sắc TCS3200 được sử dụng để nhận biết màu sắc bằng cách đo
phản xạ 3 màu sắc cơ bản từ vật thể là đỏ, xanh lá và xanh dương dùng để nhận biết
phát tín hiệu cho cánh tay robot xác định tỏa độ của từng vật.

Hình 3.23: Cảm biến màu TCS3200

4
Thông số kỹ thuật:

− Điện áp cung cấp: (2.7V đến 5.5V);

− Chuyển đổi từ cường độ ánh sáng sang tần số với độ phân giải cao;

− Lập trình lựa chọn bộ lọc màu sắc khác nhau và dạng tần số xuất ra;

− Điện năng tiêu thụ thấp. Giao tiếp trực tiếp với vi điều khiển.

g) Động cơ DC giảm tốc JGB37-520 (12V/200rpm)

Động cơ giảm tốc DC dùng để di chuyển băng truyền cấp phôi

Hình 3.24: Động cơ DC giảm tốc JGB37-520 (12V/200rpm)

Thông số kỹ thuật:

− Điện áp: 12VDC;

− Dòng không tải: 120mA;

− Tốc độ không tải: 22 RPM;

− Momen xoắn không tải: 13.5 kg.cm;

− Dòng tải: 400mA.

4
 h) Công tắc hành trình

Công tắc hành trình hay còn gọi là công tắc giới hạn hành trình. Nhóm dùng để
set gốc quay cho động cơ step.

Hình 3.25: Công tắc hành trình

Thông số kỹ thuật:

− Công suất tiếp điểm: 5A - 250VAC;

− Có bánh xe tại tay đòn;

− Điện Trở: ≤50mΩ;

− Trở kháng: ≥100MΩ;

− Cường độ điện môi: ≥1000VAC/1 min;

− Tuổi thọ: ≥1, 000,000 lần nhấn;

− Kích thước: 20 x 10 x 6mm.

3.3.3. Điều khiển động cơ bước step

Có 4 kiểu điều khiển động cơ bước

4
  Điều khiển dạng sóng (Wave Drive)

Đây là cách cơ bản nhất để điều khiển một động cơ bước và nó không được sử
dụng nhiều nhưng vẫn đáng để hiểu về việc điều khiển động cơ bước. Trong
phương pháp này, mỗi pha hoặc stato cạnh nhau sẽ được kích hoạt lần lượt bằng
cách sử dụng một mạch đặc biệt. Điều này từ hóa và khử từ hóa stato dẫn đến
chuyển động của rôto một bước.

 Điều khiển chạy đủ bước (Full Step Drive)

Trong phương pháp này thay vì kích hoạt các stator một lần, hai stator được
kích hoạt với một khoảng thời gian ngắn giữa chúng. Trong chế độ này, bất kỳ hai
stator sẽ được kích hoạt. Điều này có nghĩa là stator thứ nhất bật ON và stator thứ
hai sẽ ON sau một khoảng thời gian ngắn trong khi stator thứ nhất vẫn ON. Phương
pháp này dẫn đến mô-men xoắn cao và cho phép điều khiển động cơ tải cao.

4
  Điều khiển chạy nửa bước (Haft-Stepping Drive)

Phương pháp này khá giống với ổ đĩa Full bước. Ở đây, hai stator được đặt
cạnh nhau sẽ được kích hoạt trước và stator thứ ba sẽ được kích hoạt tiếp theo; hai
stator này bị vô hiệu hóa. Chu kỳ này kích hoạt hai stator trước và sau đó một stator
lặp lại để điều khiển động cơ bước. Phương pháp này dẫn đến tăng độ phân giải của
động cơ trong khi giảm mô-men xoắn.

 Điều khiển chạy bước nhỏ (MicroStepping Drive)

Đây là phương pháp điều khiển được sử dụng phổ biến nhất vì tính chính xác
của nó. Mạch điều khiển cung cấp dòng bước biến đổi cho cuộn dây stato ở dạng
sóng hình sin. Những bước nhỏ xíu này hiện nay giúp tăng cường độ chính xác của
từng bước một. Phương pháp này được sử dụng rộng rãi vì nó cung cấp độ chính
xác cao và giảm tiếng ồn hoạt động ở mức độ lớn.

4
 Chọn điều khiển động cơ chạy đủ bước (Full Step Drive)

Với đề tài cánh tay robot 4 bậc tự do để phân loại sản phẩm thì cần động cơ
bước có mô-men xoắn lớn để có thể chịu tải và có thể hoạt động được của cánh tay.
Nên nhóm lựa chọn cách điều khiển động cơ bước chạy đủ bước (Full Step Drive).

Để điều khiển được động cơ nhóm chọn module điều khiển động cơ bước
A4988. Module này giúp bật tắt động cơ thông qua chân ENABLE, mức LOW là bật
module, mức HIGH là tắt. Điều khiển chiều quay của động cơ thông qua pin DIR và
điều khiển bước của động cơ thông qua pin STEP, mỗi xung là tương ứng với 1
bước (hoặc vi bước).

3.3.4. Điều khiển Servo RC

Bên trong một servo cổ diển có bốn thành phần chính, động cơ DC, hộp số,
biến trở và mạch điều khiển. Động cơ DC có tốc độ cao và mô-men xoắn thấp
nhưng hộp số giảm tốc độ xuống khoảng 60 vòng / phút, đồng thời tăng mô-men

xoắn.

Hình 3.26: Cấu tạo bên trong của Servo RC

Một động cơ servo được điều khiển bằng cách gửi một loạt các xung qua
đường tín hiệu. Tần số của tín hiệu điều khiển phải là 50Hz hoặc một chu kỳ xung
là 20ms. Độ rộng của xung xác định vị trí góc của servo và các loại servo này
thường có thể xoay 180 độ (chúng có giới hạn vật lý khi di chuyển).

4
 Xây dựng thuật toán điều khiển

3.4.1. Mô hình hóa cánh tay robot

a) Xây dựng hệ tọa độ Denavit Haterberg

Hình 3.27: Các trục tọa độ trên robot

Trong đó:

Các trục Z đặt dọc theo trục các khớp.

Trục Xi đặt vuông góc với trục Zi.

Trục Yi đặt vuông góc với trục Zi.

b) Bảng thông số DH

Thông số
𝑎𝑖 𝛼𝑖 𝑑𝑖 𝜃𝑖
Khâu

1 0 90o d1 𝜃1

2 a2 0o 0 𝜃2

3 a3 90o 0 𝜃3

4 0 0o d4 𝜃4

Bảng [1]

4
3.4.2. Động học thuận

Ma trận thuần nhất D-H được thiết lập như sau:

i-1
Ai= T(zi-1,𝜃𝑖)* T(zi-1,𝑑𝑖)*T(xi,𝛼𝑖)* T(xi,𝑎𝑖)

𝐶𝑜𝑠𝜃𝑖 −𝐶𝑜𝑠𝛼𝑖 𝑆𝑖𝑛𝜃𝑖 𝑆𝑖𝑛 𝑖 𝑆𝑖𝑛𝑖 𝑎𝑖𝐶𝑜𝑠𝜃𝑖

𝑆𝑖𝑛𝜃 𝐶𝑜𝑠𝑖𝐶𝑜𝑠𝑖 −𝑆𝑖𝑛𝛼𝑖 𝐶𝑜𝑠𝜃𝑖 𝑎𝑖 𝑆𝑖𝑛𝜃𝑖
i-1
Ai= [ 0 𝑖 𝑆𝑖𝑛𝛼𝑖 𝐶𝑜𝑠𝛼𝑖 𝑑𝑖 ]
0 0 0 1
(3.4.2)

Từ Bảng [1], theo phương pháp DH ta có các ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất
biểu diễn vị trí và hướng tương đối giữa các khâu kế tiếp như sau:

𝐶𝑜𝑠𝜃1 0 𝑆𝑖𝑛𝜃1 0
𝑆𝑖𝑛𝜃 0 −𝐶𝑜𝑠𝜃1 0
0
A1=[ 0 1 1 0 𝑑1 ]
0 0 0 1
𝐶𝑜𝑠2 −𝑆𝑖𝑛𝜃2 0 𝑎2𝐶𝑜𝑠𝜃 2
𝑆𝑖𝑛𝜃 𝐶𝑜𝑠2 0 𝑎2 𝑆𝑖𝑛𝜃2
1
A 2 =[ 0 2 0 1 0 ]
0 0 0 1
𝐶𝑜𝑠3 0 𝑆𝑖𝑛𝜃3 𝑎3𝐶𝑜𝑠3
𝑆𝑖𝑛𝜃 0 −𝐶𝑜𝑠𝜃3 𝑎3 𝑆𝑖𝑛𝜃3
2
A 3 =[ 0 3 1 0 0 ]
0 0 0 1

𝐶𝑜𝑠4 −𝑆𝑖𝑛𝜃4 0 0
𝑆𝑖𝑛𝜃 𝐶𝑜𝑠4 0 0
3
A4=[ 0 4 0 1 𝑑4 ]
0 0 0 1

Đây lần lượt là các ma trận biểu diễn vị trí và hướng của khâu 1 so với khâu 0;
khâu 2 so với khâu 1; khâu 3 so với khâu 2 và khâu 4 so với khâu 3.

Ma trận biểu diễn vị trí và hướng của khâu thao tác so với khâu 0 được tính như
sau:

5
0
A4=0A1*1A2*2A3*3A4=

C1C23C4 + S1S4 −C1C23S4 + S1C4 C1S23 d4C1S23 + a3C1C23 +

a2C1C2
S C SC
23S−4 C S −S
−S 1C
23 SS4 4 −
23
S
−C S d44SC123
23 −d
1 23 S23+ +a3aS323
S1+C23
a2S+2 +
[ 1 23 d41 0 1 4 0 0 1

Trong đó: 𝐶𝑜𝑠𝜃1 = C1,…, Cos(𝜃2 + 𝜃3) = C23

𝑆𝑖𝑛𝜃1 = S1 ,…, Sin(𝜃2 + 𝜃3 ) = S23

Giả thiết E và 𝜑 lần lượt là vị trí và hướng của khâu thao tác so với khâu 0. Vị
trí và hướng khâu thao tác được biểu diễn dạng ma trận như sau:

𝐶𝑜𝑠𝜑 −𝑆𝑖𝑛𝜑 0 𝑥𝐸
TE = 𝑆𝑖𝑛𝜑 𝐶𝑜𝑠 0 𝑦
[0 0 1 𝑧𝐸𝐸]
0 0 0 1
Ta có: 0A4 =
TE

Từ hệ phương trình các tọa độ định vị điểm tác động cuối và hướng của khâu
thao được xác định bằng cách so sánh các phần tử ở hai vế của hệ phương trình
động học dạng ma trận, suy ra:

𝑥𝐸 = d4C1S23 + a3C1C23 + a2C1C2

{y𝐸 = d4S1S23 + a3S1C23 + a2S1C2
𝑧𝐸 = −d4C23 + a3S23 + a2S2 + d1

3.4.3. Động học ngược

a) Tìm θ1

Từ hệ phương trình:

𝑥𝐸 = d4C1S23 + a3C1C23 + a2C1C2

{y𝐸 = d4S1S23 + a3S1C23 + a2S1C2
𝑧𝐸 = −d4C23 + a3S23 + a2S2 + d1
𝑥𝐸 y𝐸
Lấy biểu thức: − =0
C1 S1

Suy ra:

5
 𝑥𝐸 y𝐸
=
C S1
1
y𝐸
S1 =
𝑥𝐸
C
Suy ra: =
y𝐸 1
𝑥𝐸
tan𝜃 1

Vậy: 𝜃1 y𝐸
= 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛
𝑥𝐸

b) Tìm θ2

Từ việc so sánh 2 ma trận ở bài toán thuận, ta có:

−C23 = 1

Ta có CT: (−C23)2 + (S23)2=1

Suy ra:

S23 = 0

Thay vào hệ phương trình, ta có:

𝑥𝐸 = 0 − a3C1 + a2C1C2
{ y𝐸 = 0 − a3S1 + a2S1C2
𝑧𝐸 = −d4 + 0 + a2S2 + d1

Chuyển vế đổi dấu:

𝑧𝐸 − (−d4 + d1)
S2 =
a2
𝑥𝐸 + a3C1
C2 =
a2 C 1

Suy ra:

𝑧𝐸 − (−d4 + d1)
S2 a2
tan𝜃2 = = 𝑥𝐸 + a3C1
C2
a2C1

Vậy:

5
 S2
𝜃2 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛
C2
c) Tìm θ3

Do ta có:
−C23 = 1 𝑆𝑢𝑦 𝑟𝑎 C23 = −1 = 𝐶𝑜𝑠(180°)
{ S23 = 0

Nên C23 = 𝐶𝑜𝑠(𝜃2 + 𝜃3 ) = 180°

Suy ra 𝜃2 + 𝜃3 = 180°

Ta đã tìm được 𝜃2.

Vậy 𝜃3 = 180° − 𝜃2

d) Tìm θ4

Từ việc so sánh 2 ma trận ở bài toán thuận, ta có:

−S1C23S4 − C1C4 = Cos 𝜑

−C1C23S4 + S1C4 = − Sin 𝜑

Trong đó cos 𝜑 đã biết.

Tương đương:

S1S4 − C1C4 = − Cos(𝜃1 − 𝜃4) = 𝐶os (180° − 𝜃1 + 𝜃4) = Cos 𝜑

Suy ra:

180° − 𝜃1 + 𝜃4 = 𝜑

Nên:

𝜃4 = 𝜑 + 𝜃1 − 180°

3.4.4. Giải thuật điều khiển

5
Hình 3.28: Sơ đồ giải thuật điều khiển

5
 − Khi bắt đầu cánh tay đưa đến vị trí gốc băng tải chạy sau đó cảm biến sẽ
kiểm tra màu.

− Nếu Đúng màu Đỏ thì truyền thông tin về biến đếm r++ (rồi hiển thị màn
hình lcd vật đã phát hiện) sau đó đến cảm biến vật cản.

− Nếu Sai thì tiếp tục xét màu Xanh Lá nếu Đúng màu xanh lá thì truyền
thông tin về biến đếm g++ sau đó đến cảm biến vật cản.

− Nếu Sai thì tiếp tục xét màu Xanh dương nếu Đúng thì truyền thông tin về
biến đếm b++ sau đó đến cảm biến vật cản.

− Nếu Sai thì quay về xét màu lại từ đầu.

− Cảm biến vật cản nếu cảm biến được vật cản thì băng tải dừng => Điều
khiển tay gắp đến gắp vật => xoay đến gốc khay => thả vật => hiển thị màn hình
vật màu gì đã hoàn thành => cánh tay quay lại vị trí góc băng tải.

5
 CHƯƠNG 4: THI CÔNG VÀ CHẠY THỬ

4.1. Mô hình hoàn thiện

Hình 4.1: Hệ thống phân loại sản phẩm bằng cánh tay robot 4 bậc

4.2. Kết quả chạy thực nghiệm

− Đạt yêu cầu khối lượng tải mang cố định ở khớp cổ tay là 100g.

− Đạt yêu cầu tối thiểu tầm với của tay robot với theo phương ngang là 350mm.

− Nhận dạng được màu sắc, phân loại sản phẩm.

− Vận tốc: 40 vòng/phút.

− Năng suất: 180 sản phẩm/giờ

5
 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN

5.1. Các yêu cầu cho thiết bị

Đối với phạm vi của Đồ án tốt nghiệp, nên nhóm chúng em đặt ra yêu cầu cho
hệ thống trong đề tài này: Thiết kế và chế tạo cánh tay Robot 4 bậc ứng dụng phân
loại sản phẩm.

5.2. Mức độ hoàn thành

− Bộ khung nhôm của thiết bị đã được hoàn thiện.

− Các chi tiết cơ khí đã được lắp đặt hoàn chỉnh.

− Mạch điện điều khiển đã lắp đặt và kiểm tra.

− Chương trình điều khiển hoạt động tốt.

− Mô hình nhận diện phôi và phân loại màu một cách chính xác.

5.3. Đánh giá

Trong quá trình thực hiện đồ án, nhóm đã gặp nhiều thuận lợi và khó khăn nhất
định.

Thuận lợi:

− Được sự hướng dẫn của giáo viên hướng dẫn trong việc thiết kế và thực hiện.

− Phân bổ công việc hợp lý giữa các thành viên trong nhóm về phần thiết kế chế
tạo cơ khí và lắp đặt điện, lập trình.

Khó khăn:

− Khó khăn lớn nhất là tình hình dịch bệnh diễn biến vô cùng phức tạp, trong
quá trình giãn cách khó khăn trong việc đặt mua và gia công các chi tiết.

− Việc tính toán thiết kế các thông số cần thiết của các chi tiết trong thiết bị.

− Khó khăn trong việc tìm mua các bộ phận, linh kiện phù hợp với thiết kế.

5
 − Sai số chế tạo cao do không có đầy đủ các dụng cụ cũng như kinh ngiệm cần
thiết.

− Thiết kế cơ khí và lập trình điều khiển chưa đồng bộ tốt gây tốn thời gian để
điều chỉnh, chỉnh sửa không cần thiết.

− Chưa có bộ phận căng dây đai nên hay xảy ra hiện tượng trượt đai.

− Khó khăn trong việc lập trình thiết bị đáp ứng tốt các yêu cầu đã đề ra.

5.4. Kết luận

− Cánh tay robot di chuyển, xoay trở tốt;

− Hệ thống băng tải nhận diện màu phôi đạt độ chính xác cao;

− Chế độ Auto cần hoàn thiện thêm;

− Chưa khắc phục được hiện tượng trượt dây đai khi thiết bị xoay chuyển nhanh;

− Khả năng phân loại tương đối trơn tru và có độ chính xác cao.

Thiết kế thành công mô hình cánh tay robot 4 bậc tự do phân loại sản phẩm
theo màu sắc vận hành tương đối ổn định, tuy nhiên có khuyết điểm là cơ cấu cơ khí
vận hành chưa được chính xác nên xảy ra hiện tượng trượt răng khiến cho thiết bị
đôi khi không hoạt động ổn định.

5.5. Hướng phát triển

− Cải tiến mô hình hoạt động với tốc độ hợp lý hơn, tải trọng vật nâng lớn hơn
và đảm bảo không gian hoạt động linh hoạt có thể di chuyển mọi ngóc ngách;

− Xây dựng giải thuật hoàn chỉnh hơn;

− Đảm bảo khả năng sang các hướng ổn định và giảm bớt tiếng ồn.

− Đưa vào những thiết bị có độ chính xác cao, phân loại bằng phương pháp xử lí
ảnh.

− Cải thiện cảm biến nhận diện màu trong điều kiện cường độ ánh sáng tương
đối cao hoặc thay cảm biến màu bằng xử lý ảnh .

5
 KẾT LUẬN

Trên đây là bản báo cáo đồ án tốt nghiệp Thiết kế và chế tạo cánh tay Robot 4
bậc ứng dụng phân loại sản phẩm của nhóm chúng em. Đây là một đề tài có tính
thực tế cao, trong thời đời công nghiệp ngày càng phát triển sự cạnh tranh không
ngừng đòi hỏi năng suất và chất lượng phải được cải thiện nhờ dây chuyền máy
móc hiện đại thay thế lao động thủ công của con người.

Như vậy trong đồ án môn học em đã được tìm hiểu được cách xây dựng một
mô hình robot, từ tính toán thiết kế hệ thống cơ khí đến lập trình, mô phỏng hoạt
động, thiết kế và xây dựng mô hình thực tế. Công việc hoàn thành bao gồm:

− Tổng quan về robot công nghiệp, giới thiệu robot;

− Tính toán các bài toán động học của robot;
− Xây dựng kết cấu 2D cho robot bằng phần mềm AutoCad;
− Dựng mô hình 3D bằng Solidworks;
− Chọn bộ truyền, động cơ, kích thước trục và độ bền các khâu;
− Cách bố trí ổ bi và trục;
− Mô phỏng chuyển động của robot.

Qua đề tài trên nhóm chúng em đã biết cách vận dụng những kiến thức chuyên
môn được đào tạo ở trường Đại học công nghệ TP.Hồ Chí Minh trong thời gian qua
vào với thực tế cuộc sống nhất là với công nghiệp. Không chỉ vậy qua đồ án này
chúng em cũng học được rất nhiều như kĩ năng làm việc nhóm, giải quyết vấn đề,
tìm tài liệu, viết báo cáo... rất có ích cho sau này. Một lần nữa nhóm xin chân thành
cảm ơn sự hướng dẫn tận tình của thầy Lê Tấn Sang cùng các thầy cô trong bộ môn
đã giúp em hoàn thành đề tài này.

Do giới hạn về thời gian, kiến thức và tình hình dịch bệnh gây nhiều khó
khăng trong quá trình thực hiện trong đồ án này, nhóm em mới chỉ giải quyết một
số vấn đề cơ bản trong việc thiết kế một robot ngoài ra còn rất nhiều vấn đề cần phải
giải quyết

5
để có một sản phẩm robot hoàn thiện vì vậy em rất mong quý thầy cô và các bạn đóng
góp ý kiến để đề tài này hoàn thiện hơn nữa.

Em xin chân thành cảm ơn!

6
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

Sách giáo trình, bài giảng

1. Nguyễn Trọng Hiệp, “Chi tiết máy”. Nhà xuất bản giáo dục, 2006.

2. Trịnh Chất, Lê Văn Uyển. “Tính toán, thiết kế hệ thống dẫn động cơ khí”. Nhà
xuất bản giáo dục Việt Nam.

3. Phan Bùi Khôi, “Slide bài giảng Robotics”.

4. Sagar Behere, “The Design and Implementation of a Scara robot arm”.

Bachelor thesis, University Pune, 2002.

5. Engineered Timing Belts of Ammeraad Beltech. Nguồn Internet.

6. Ball Screw Cataloge of Rexroth Bosch Group. Nguồn Internet.

7. Technical Specifications HM-40**/AA. Nguồn Internet.

8. End Bearing of SKF. Nguồn Internet.

6
PHỤ LỤC

6
 130.00

42.0
20.0

32.5
200.0

50.0

16.00

NGƯỜI VẼ T. PHƯƠNG NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC

KIỂM TRA LÊ TẤN SANG
CỘNG NGHỆ TPHCM

TẤM XOAY KHÂU 1 VẬT LIỆU TỶ LỆ

THÉP 1:2
200.00

121.43

110.63

11.0

21.0
0
41.00

NGƯỜI VẼ T. PHƯƠNG NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC

KIỂM TRA LÊ TẤN SANG CỘNG NGHỆ TPHCM

CÁNH TAY KHÂU 2 VẬT LIỆU TỶ LỆ

THÉP 1:1
 150.00

96.82
26.0

22.0

14.5
0
NGƯỜI VẼ T. PHƯƠNG NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC
KIỂM TRA LÊ TẤN SANG
CỘNG NGHỆ TPHCM
CÁNH TAY KHÂU 3 VẬT LIỆU TỶ LỆ

THÉP 1:1
 5.50

67.5
30.5

3.0

48.00
11.0

41.0
57.00

NGƯỜI VẼ T. PHƯƠNG NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC

KIỂM TRA LÊ TẤN SANG
CỘNG NGHỆ TPHCM

GÁ ĐỠ ĐỘNG CƠ SERVO VẬT LIỆU PLA

NHỰA
TỶ LỆ

1:1
 53.30

22.00

52.1
30.0

25.75

NGƯỜI VẼ T. PHƯƠNG NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC

KIỂM TRA LÊ TẤN SANG
CỘNG NGHỆ TPHCM

GÁ ĐỘNG CƠ NEMA VẬT LIỆU TỶ LỆ

HỢP KIM NHÔM 1:1

 3

2 4

00
4
8

9
10
11

12
18 17 16 15 14 13

18 2 Thép
17 1 Cao su
16 2 Thép
15 2 Thép
14 2 Thép
13 2 Thép
00
2

12 5 Nhôm
11 1 Thép
10 1 Thép
9 1 Thép
8 2

7 2 Cao su
6 2 Thép
5 2 Thép
4 2 Thép
3 1 Nhựa
2 4 Nhựa

1 1 Nhôm

STT SỐ LƯỢNG VẬT LIỆU

CÁNH TAY T 4 BẬC ĐỒ ÁN TỐT

CHỨC NĂNG ROBO SỐ
LƯỢNG
THIẾT KẾ
HỌC

TRẦN P.
BẢN VẼ LẮP
HƯỚNG DẪN
TỜ:

LÊ TẤN
DUYỆT VẬT LIỆU TRƯỜ
 1 2 3

27

6
416.24
7

8
26

25 9 226

24 10
134.18
110
11
23

12

13

14
22 21 20 19 18 17 16 15

600

27 Gá cảm biến màu 1 Nhựa

26 Cảm biến tiệm cận 1 Mua từ thị trường
25 Gá cảm biến 1 Nhựa
24 Động cơ băng tải 1 Mua từ thị trường
23 Băng tải 1 PVC
22 Chân băng tải 4 Nhựa
21 Puly 16 răng 2 Thép
20 Đai răng 2 1 Cao su
19 Gá ổ bi P08 2 Thép
18 Hộp phôi 3 Nhựa
17 Trục xoay 2 Thép
16 Puly 80 răng 2 Thép
15 Bạc chặn KFL08 2 Thép
14 Chân đế 5 Nhựa
13 Đế 1 Thép
12 Thanh chống 5 Nhôm
11 Khâu 0 1 Thép
10 Khâu 1 1 Thép
9 Gá động cơ NEMA17 1 Thép
8 Động cơ NEMA17 2 Mua từ thị trường
500 7 Dây đai GT2 1 Cao su
6 Gối đỡ P08 2 Thép
5 Khâu 2 2 Thép
4 Khâu 3 2 Thép
3 Gá servo 996 1 Nhựa
2 Servo 996 4 Nhựa Mua từ thị trường
1 Tay gắp 1 Nhôm Mua từ thị trường
STT Tên gọi Số lượng Vật liệu Ghi chú
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
THIẾT KẾ ROBOT 4 BẬC TỰ DO PHÂN LOẠI SẢN PHẨM
Nhiệm vụ Họ và tên Chữ ký Ngày Tỷ lệ 1:2
Thiết kế Trần Phương Nam
Hướng dẫn Th.s Lê Tấn Sang
BẢN VẼ LẮP
Duyệt Th.s Lê Tấn Sang